WO2014156244A1 - 医療器具及び医療システム - Google Patents

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incision electrode
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亮治 兵頭
岸　宏亮
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    • A61B2034/303—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body lumens, e.g. within lumen of gut, spine, or blood vessels

Definitions

  • the present invention relates to a medical instrument and a medical system.
  • This application claims priority based on US Patent Application No. 61 / 806,114 filed provisionally in the United States on March 28, 2013, the contents of which are incorporated herein by reference.
  • Patent Document 1 describes a medical instrument provided with a storage portion for storing a treatment portion for the purpose of protecting the inner surface of an endoscope channel.
  • the storage member covers the electrodes, forceps, and the like, so the outer diameter tends to be large. Further, when an electrode, forceps, or the like is drawn into the storage member, a mechanism for moving the cover with respect to the electrode, forceps, or the like is separately required.
  • the present invention has been made in view of such problems, and its main purpose is to reduce the size of a medical instrument provided with a storage member.
  • a medical instrument includes an insertion portion that can be inserted into a body, and a drive mechanism coupled to the insertion portion, and the insertion portion performs a treatment on a treatment target site.
  • a joint portion that supports the treatment portion and can change the orientation of the treatment portion, a storage portion that is provided in the joint portion and can accommodate the treatment portion therein, and is connected to the joint portion and the treatment portion
  • a driving force transmission unit that transmits a driving force for changing the orientation of the driving force to the joint unit, and the driving mechanism includes a driving force generation unit that is connected to the driving force transmission unit and generates the driving force.
  • the treatment portion enters and exits the storage portion by the drive force transmitted from the drive force generation portion to the joint portion via the drive force transmission portion.
  • the treatment section includes an incision electrode that incises a living tissue by receiving a supply of a high-frequency current
  • the joint section includes the A switching mechanism that switches an energization state of the high-frequency current to the incision electrode
  • the insertion unit includes a power supply cable that is connected to the switching mechanism and is energized with the high-frequency current
  • the drive mechanism is connected to the power supply cable.
  • the switching mechanism includes a plug that can be connected to a high-frequency power supply device, and the switching mechanism cuts off the power supply cable and the incision electrode when the incision electrode is located in the storage portion, and the incision electrode When located outside the storage portion, the power supply cable and the cutting electrode may be electrically connected.
  • the treatment part removes foreign matter adhering to the treatment part from outside the storage part into the storage part. And a cleaning mechanism for removal in the process of moving or in the storage unit.
  • a medical system is connected to the medical instrument according to any one of the first to third aspects, a master manipulator that receives an operation input from an operator, and the master manipulator.
  • a control unit, a slave manipulator connected to the control unit and connected to the drive mechanism, a state provided in the control unit, the treatment unit being in the storage unit, and the treatment unit being outside the storage unit
  • a determination unit that determines a certain state.
  • the storage unit stores the mechanism for optimizing the orientation and posture of the treatment unit and the treatment unit when performing treatment on the treatment target site using the treatment unit. It also serves as a mechanism for moving the treatment section to be stored in the section.
  • a medical instrument can be reduced in size compared with the case where a storage part is specialized in accommodation of a treatment part.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 4. It is a schematic diagram which expands and shows the front-end
  • FIG. 11 is a partially enlarged view of FIG. 10. It is a typical perspective view for demonstrating the effect
  • FIG. 14 is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. 13. It is a typical perspective view shown with a partial cross section in order to demonstrate the effect
  • FIG. 24 is a cross-sectional view taken along the line CC of FIG. 23.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a medical device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic view showing a state in which the medical instrument is attached to the endoscope.
  • FIG. 3 is an enlarged schematic view showing the distal end portion of the medical device, and is a plan view of the medical device.
  • FIG. 4 is an enlarged schematic view showing the distal end portion of the medical device, and is a side view of the medical device.
  • FIG. 5 is a sectional view taken along line AA in FIG.
  • FIG. 6 is an enlarged schematic view showing the distal end portion of the medical device, and is a plan view of the medical device.
  • the medical instrument 1 includes an insertion portion 2 that can be inserted into the body, and a drive mechanism 30 that is connected to the insertion portion 2.
  • the insertion portion 2 has an elongated shape that can be inserted into the forceps channel 101 or the like in an endoscope 100 (see FIG. 2) or other known manipulator.
  • the insertion portion 2 includes a treatment portion 3, a joint portion 10, a flexible tube portion 20, a driving force transmission portion 21, and a power feeding cable 26.
  • the side of the insertion portion 2 where the treatment portion 3 is provided is referred to as a distal side (distal end), and the side opposite to the side where the treatment portion 3 is provided is a proximal side (proximal end). Called.
  • the treatment unit 3 performs treatment on the treatment target site.
  • the treatment unit 3 includes an incision electrode 4 that receives a high-frequency current to incise a living tissue.
  • the incision electrode 4 has a rod-shaped shaft portion 6 and a hook portion 5 provided on the distal end side of the shaft portion 6.
  • the shaft portion 6 and the hook portion 5 are made of conductive metal wires.
  • the metal wire to be the cutting electrode 4 has a shape bent at the boundary portion between the shaft portion 6 and the hook portion 5.
  • the shaft portion 6 may be provided with an insulating film that covers the outer surface of the metal wire.
  • the hook portion 5 of the incision electrode 4 may be, for example, a round shape.
  • the incision electrode 4 may not have the hook portion 5.
  • the joint portion 10 includes a rotation shaft 11 to which the proximal end of the shaft portion 6 of the incision electrode 4 is fixed, and a support portion 12 that supports the rotation shaft 11.
  • the rotation shaft 11 has a substantially cylindrical shape, and the center line O1 of the shaft portion 6 and the center line O2 of the rotation shaft 11 are perpendicular to each other.
  • the rotation shaft 11 is connected to the support portion 12 so as to be rotatable with respect to the support portion 12 with the center line O2 as the rotation center.
  • the support part 12 includes a connecting part 13 connected to the rotating shaft 11, a fixing part 16 fixed to the flexible tube part 20, and a storage part 18 arranged between the connecting part 13 and the fixing part 16. Is provided.
  • the connecting portion 13 supports both ends of the rotation shaft 11 with a predetermined clearance so that the rotation shaft 11 can freely rotate around the center line that is the rotation center.
  • the connecting portion 13 includes a first wall portion 14 to which one end of the rotating shaft 11 in the center line direction of the rotating shaft 11 is connected, and the rotating shaft 11 in the center line direction of the rotating shaft 11. And a second wall portion 15 connected at the other end.
  • the connecting portion 13 defines the direction of the rotation center of the rotation shaft 11.
  • the fixing part 16 is a part for fixing the connecting part 13 to the tip of the flexible tube part 20. Inside the fixed portion 16, the above-described power feeding cable 26 and the first wire 24 and the second wire 25 constituting the driving force transmitting portion 21 are inserted. Further, a part of the outer peripheral surface of the fixed portion 16 has a slit 17 that is long in a linear direction connecting the distal end and the proximal end. The slit 17 formed in the fixed portion 16 is an entrance when the treatment portion 3 is stored in the storage portion 18.
  • the storage portion 18 is provided in the support portion 12, and the shape thereof is defined by the inner surface of the connecting portion 13 and the inner surface of the fixing portion 16.
  • the storage unit 18 can store at least a part of the incision electrode 4 which is the treatment unit 3 (see FIG. 6).
  • the storage unit 18 may be capable of storing the entire incision electrode 4.
  • the joint part 10 can support the treatment part 3 and change the direction of the treatment part 3. Further, the treatment section 3 can be stored in the storage section 18 and the treatment section 3 can be taken out from the storage section 18.
  • the first wire 24 and the second wire 25 constitute the driving force transmission unit 21.
  • the driving force transmission unit 21 includes a disk-shaped first pulley 22 and second pulley 23 centering on the rotation center of the rotation shaft 11, and the first pulley 22 on the tip end side.
  • a first wire 24 having a fixed portion
  • a second wire 25 having a distal end fixed to the second pulley 23. Both the first pulley 22 and the second pulley 23 are fixed to the rotating shaft 11. For this reason, the first pulley 22 and the second pulley 23 rotate together with the rotating shaft 11.
  • first pulley 22 and the second pulley 23 are fixed to the rotating shaft 11
  • the first pulley 22 and the second pulley 23 are not provided, but the end portion on the distal end side of the first wire 24 and the second pulley 23 are not provided.
  • the end portion on the distal end side of the wire 25 may be directly fixed to the rotating shaft 11.
  • the direction in which the first wire 24 is wound around the first pulley 22 and the direction in which the second wire 25 is wound around the second pulley 23 are opposite to each other (see FIG. 3).
  • the circumferential length in which the first wire 24 is wound around the first pulley 22 and the circumferential length in which the second wire 25 is wound around the second pulley are the treatment portion 3 when the treatment portion 3 is used.
  • a minimum movable range is required so that the treatment section 3 can be positioned in the storage section 18 and the treatment section 3 can be exposed from the storage section 18.
  • the first wire 24 is hung on the first pulley 22 and the second wire 25 is hung on the second pulley 23 so as to satisfy at least this movable range.
  • first wire 24 and the second wire 25 a wire made of a known material such as stainless steel or resin may be appropriately selected and employed.
  • the first wire 24 and the second wire 25 may be made of the same material, or may be made of different materials.
  • the proximal end of the first wire 24 and the proximal end of the second wire 25 are drawn into the drive mechanism 30 through the flexible tube portion 20 of the insertion portion 2.
  • the proximal end of the first wire 24 and the proximal end of the second wire 25 are connected to the driving force generating unit 32.
  • the driving force generation unit 32 generates driving force for moving the first wire 24 and the second wire 25 in the center line direction (longitudinal axis direction of the insertion unit 2).
  • the driving force generated by the driving force generation unit 32 is driven to change the direction of the treatment unit 3 through the first wire 24, the second wire 25, the first pulley 22, and the second pulley 23 of the driving force transmission unit 21. It is transmitted to the joint 10 as force.
  • the power supply cable 26 is a flexible wire having a conductive core wire through which a high-frequency current flows and an insulating film covering the core wire.
  • the distal end of the power supply cable 26 is electrically connected to the metal wire of the cutting electrode 4, and the proximal end of the power supply cable 26 is fixed to a plug 35 described later in the drive mechanism 30.
  • a high frequency current can be supplied from the plug 35 to the incision electrode 4 through the power supply cable 26.
  • the drive mechanism 30 includes a base 31, a drive force generator 32, and a plug 35.
  • the driving force generator 32 includes a first actuator 33 that generates a driving force that pulls the first wire 24, and a second actuator 34 that generates a driving force that pulls the second wire 25.
  • Specific configurations of the first actuator 33 and the second actuator 34 are not limited as long as appropriate traction force can be transmitted to the first wire 24 and the second wire 25.
  • the first actuator 33 and the second actuator 34 may use a mechanism that pulls the first wire 24 and the second wire 25 by converting the driving force of the motor into a linear movement by a rack and pinion.
  • the first actuator 33 and the second actuator 34 have pulleys around which the first wire 24 and the second wire 25 are wound, and a mechanism for rotating these pulleys using a motor is used. Good.
  • the plug 35 is made of a conductor that can be connected to a known high-frequency power supply device, and is connected to the proximal end of the power supply cable 26.
  • the medical instrument 1 is inserted into the channel 101 in a manipulator such as the endoscope 100 shown in FIG.
  • the channel 101 is provided for guiding forceps and other instruments to a treatment target site.
  • one of the first wire 24 and the second wire 25 (the second wire 25 in the present embodiment) is connected to the driving force generator so that the treatment section 3 moves into the storage section 18. Tow by 32.
  • the second actuator 34 of the driving force generator 32 pulls the second wire 25 toward the proximal end, the driving force of the first actuator 33 is released, and the first wire 24 is moved in the direction of the center line ( It can be freely advanced and retracted in the longitudinal direction of the insertion portion 2.
  • the incision electrode 4 which is the treatment part 3 is accommodated in the accommodating part 18 (refer FIG. 6).
  • the length of the treatment unit 3 in the linear direction connecting the distal end and the base end as compared with the state in which the treatment unit 3 is out of the storage unit 18. Is short (see FIGS. 3 and 6). For this reason, when the channel 101 is in a curved state, the treatment unit 3 is unlikely to interfere with the inner surface of the channel 101, and the treatment unit 3 is less likely to damage the inner surface of the channel 101.
  • the treatment unit 3 In the state where the treatment unit 3 is stored in the storage unit 18, the treatment unit 3 is guided to the vicinity of the treatment target site.
  • the treatment unit 3 When a treatment using the treatment unit 3 is performed on the treatment target site with the treatment unit 3 and the joint unit 10 being extended from the distal end of the channel 101, the treatment unit 3 is moved from the inside of the storage unit 18 to the outside.
  • the first actuator 24 is used to pull the first wire 24 toward the proximal end, and the driving force of the second actuator 34 is increased. To release.
  • the first pulley 22 and the second pulley 23 and the rotation shaft 11 fixed to the first pulley 22 and the second pulley 23 are rotated so that the treatment section 3 comes out of the storage section 18 through the slit 17 of the storage section 18.
  • the incision electrode 4 of the treatment section 3 is moved from the storage section 18 into the storage section 18 so as to have a desired orientation and posture suitable for the treatment by rotation about the rotation center O2 of the rotation shaft 11. Move out of 18.
  • part can be incised by supplying a high frequency current with respect to the incision electrode 4 which is the treatment part 3 through the electric power feeding cable 26.
  • the direction and posture of the incision electrode 4 can be optimized by appropriately pulling the first wire 24 and the second wire 25.
  • the treatment part 3 is retracted by pulling the second wire 25 to the proximal end side.
  • the medical instrument 1 can be removed from the channel 101 without the treatment section 3 coming into contact with the inner surface of the channel 101.
  • the treatment section 3 can be rotated around the rotation center of the rotation shaft 11 and the treatment section 3 can be stored in the joint section 10. Therefore, a mechanism for optimizing the orientation and posture of the treatment unit 3 when performing treatment on the treatment target site using the treatment unit 3, and the treatment unit 3 is moved to store the treatment unit 3 in the storage unit 18. It can also be used as a mechanism for making it happen. Therefore, the medical instrument 1 can be reduced in size compared with the case where the structure specialized for accommodating the treatment part 3 is provided separately.
  • the treatment part 3 is accommodated in the inside of the connection part 13 and the fixing
  • the treatment tool can be contained within the long range. Thereby, the insertion part 2 of the medical instrument 1 can be easily passed through the channel 101 in a curved state.
  • FIG. 7 is a schematic perspective view showing an enlarged distal end portion of the medical device according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic plan view for explaining a configuration of a part of the switching mechanism provided at the distal end portion of the medical device.
  • FIG. 9 is a schematic perspective view showing a partial cross section for explaining the shape of the spring terminal in the switching mechanism provided at the distal end portion of the medical device.
  • FIG. 10 is a schematic side view showing the configuration of the columnar terminal in the switching mechanism provided at the distal end portion of the medical device.
  • FIG. 11 is a partially enlarged view of FIG.
  • FIG. 12 is a schematic perspective view for explaining the operation of the medical device.
  • the medical device 1 ⁇ / b> A of the present embodiment has the mechanism for releasing the electrical connection between the incision electrode 4 and the power supply cable 26 when stored, and is the same as that of the first embodiment.
  • the configuration is different from that of the medical instrument 1. That is, the medical instrument 1A of the present embodiment further includes the switching mechanism 40 in the joint portion 10.
  • the switching mechanism 40 is electrically connected to the curved contact portion 41 provided on one of the first wall portion 14 and the second wall portion 15 (the second wall portion 15 in the present embodiment) and the metal wire of the incision electrode 4. And columnar terminals 43 connected to each other.
  • the curved contact portion 41 is provided so as to be adjacent to the conduction region 41A, forming a conduction region 41A that forms a part of an arc, a part of an arc having the same radius as the conduction region 41A.
  • a spring terminal 42 for passing a high-frequency current to the cutting electrode 4 is arranged in the conduction region 41A.
  • the spring terminal 42 is an arc-shaped leaf spring having an urging force for pressing the spring terminal 42 against the columnar terminal 43 and having substantially the same radius as the arc of the conduction region 41A.
  • a slope 42 a for reducing a step between the insulating region 41 ⁇ / b> B and the spring terminal 42 is formed at a boundary portion between the conductive region 41 ⁇ / b> A and the insulating region 41 ⁇ / b> B in the spring terminal 42.
  • the surface directed to the columnar terminal 43 is the flat portion 42b.
  • the flat part 42b can contact the protruding end of the columnar terminal 43.
  • the lead portion 42 c is provided on the proximal end side of the spring terminal 42, and electrically connects the spring terminal 42 and the power supply cable 26.
  • the insulated region 41B is a region insulated from the power supply cable 26.
  • the columnar terminal 43 is not supplied with a high-frequency current from the power supply cable 26 (see FIG. 12).
  • the columnar terminal 43 is not physically in contact with the spring terminal 42 in the insulating region, but the insulating region 41B may have an insulator or be insulated from the power supply cable 26. If it is, it may have a conductor in part.
  • the columnar terminal 43 is a columnar conductor that is integrated with the metal wire of the cutting electrode 4 or fixed to the metal wire. It protrudes from the outer surface.
  • the protruding end 43a of the columnar terminal 43 can contact the flat portion 42b of the spring terminal 42 and the insulating region 41B. That is, the protruding end 43 a of the columnar terminal 43 rotates around the rotation center together with the rotation shaft 11 when the rotation shaft 11 rotates around the rotation center of the rotation shaft 11.
  • the turning radius of the projecting end portion 43 a of the columnar terminal 43 is substantially equal to the radius of the curved contact portion 41.
  • a step is formed between the insulating region 41B and the spring terminal 42.
  • a tapered portion 43 b is formed on the peripheral portion of the protruding end portion 43 a of the columnar terminal 43 so as to easily get over the step between the insulating region 41 ⁇ / b> B and the spring terminal 42.
  • the inner region of the tapered portion 43 b is a flat portion 43 c that can come into surface contact with the flat portion 42 b of the spring terminal 42.
  • the operation of the medical instrument 1A of the present embodiment will be described focusing on the operation of the switching mechanism 40.
  • the switching mechanism 40 when the cutting electrode 4 is located in the storage portion 18, the switching mechanism 40 is configured such that the protruding end portion 43 a of the columnar terminal 43 is located in the insulating region 41 ⁇ / b> B. 4 and the power supply are cut off.
  • the switching mechanism 40 when the cutting electrode 4 is located outside the storage portion 18, the switching mechanism 40 has the protruding end portion 43a of the columnar terminal 43 in contact with the flat portion 42b of the spring contact in the conduction region 41A.
  • the power supply cable 26 and the cutting electrode 4 are made conductive.
  • the medical instrument 1A of the present embodiment when the incision electrode 4 that is the treatment section 3 is stored in the storage section 18, no high-frequency current is passed through the incision electrode 4. For this reason, even when an operation for applying a high-frequency current by mistake when storing the incision electrode 4 does not flow, the high-frequency current does not flow through the incision electrode 4 and is less likely to break than the medical instrument 1 of the first embodiment. High safety.
  • FIG. 13 is a typical perspective view which shows the medical device of 3rd Embodiment of this invention in a partial cross section.
  • FIG. 14 is a cross-sectional view taken along line BB in FIG.
  • FIG. 15 is a schematic perspective view showing a partial cross section for explaining the operation of the medical device.
  • FIG. 16 is a schematic perspective view showing a configuration of a modified example of the medical device.
  • the medical instrument 1B of the present embodiment is different in configuration from the medical instrument 1 of the first embodiment described above in that it has a mechanism for cleaning the incision electrode 4 during the storing operation. Yes. That is, the medical instrument 1B of the present embodiment further includes a cleaning mechanism 50 in the joint portion 10. As shown in FIG. 13, the cleaning mechanism 50 includes a flexible water supply tube 51 through which cleaning water flows and a position changing mechanism 52 that changes the position of the discharge port 51 a of the water supply tube 51.
  • the water supply tube 51 is a tube arranged along the longitudinal axis of the insertion portion 2.
  • the flexible tube portion 20 passes through the gap of the slit 17. It is arranged inside and extends to the drive mechanism 30.
  • the opening at the tip of the water supply tube 51 is a discharge port 51a for the cleaning water, and the opening at the base end of the water supply tube 51 is a supply port for the cleaning water.
  • the water supply tube 51 can move forward and backward in the longitudinal direction of the insertion portion 2 with respect to the insertion portion 2. The forward / backward movement of the water supply tube 51 along the longitudinal direction of the insertion portion 2 is controlled by the position changing mechanism 52.
  • the position changing mechanism 52 is arranged in the drive mechanism 30 and is connected to a portion of the water supply tube 51 located in the drive mechanism 30.
  • the position changing mechanism 52 includes an actuator (not shown) that moves the water supply tube 51 forward and backward in the center line direction (longitudinal axis direction of the insertion portion 2).
  • the discharge port 51 a is located at the distal end of the joint portion 10.
  • the discharge port 51 a is located at the proximal end of the slit 17.
  • the position changing mechanism 52 may not be provided in the medical instrument 1B. In this case, the position of the discharge port 51 a is fixed in a state where the discharge port 51 a of the water supply tube 51 is at the proximal end of the slit 17.
  • the cleaning mechanism 50 can be used as a water supply port for supplying cleaning water to the treatment target site when the treatment unit 3 is located outside the storage unit 18 (see FIG. 13). At this time, the position of the discharge port 51a of the water supply tube 51 is moved to the distal end side of the slit 17 or from the slit 17 further to the distal end side by the position changing mechanism 52, so that the discharge port is located at a position close to the treatment target site. 51a can be arranged.
  • the cleaning mechanism 50 also has a function of cleaning the treatment section 3 by supplying cleaning water to the treatment section 3 in a state where the treatment section 3 is located outside the storage section 18.
  • the position changing mechanism 52 moves the position of the discharge port 51 a at the distal end of the water supply tube 51 to the proximal end of the slit 17. Thereby, the slit 17 is opened, and an inlet for introducing the treatment section 3 into the storage section 18 is generated.
  • the position changing mechanism 52 is not provided, the slit 17 is always open, and the treatment section 3 can pass through the slit 17.
  • washing water is discharged from the discharge port 51 a at the tip of the water supply tube 51.
  • the supply of cleaning water may start after the treatment section 3 has moved into the storage section 18. In this case, when the treatment unit 3 is stored in the storage unit 18, the foreign matter is removed in the storage unit 18.
  • the hook portion 5 at the tip of the treatment portion 3 rotates so as to approach the discharge port 51a, so that there is a high degree of certainty that the cleaning water discharged from the discharge port 51a reaches the hook portion 5.
  • the distal end of the treatment unit 3 is a portion that is frequently contacted with the treatment target site when a treatment is performed on the treatment target site, and is likely to be attached with foreign matter.
  • foreign substances such as burned tissue tend to adhere to the hook portion 5.
  • the distal end of the treatment unit 3 can be efficiently cleaned.
  • FIG. 16 is a schematic perspective view showing a configuration of a modified example of the medical device.
  • the present modified example is different from the above-described medical instrument 1 ⁇ / b> B in that it has means for scraping off the foreign matter adhering to the distal end of the treatment section 3. That is, the medical instrument 1C of the present modification includes a brush 50A (cleaning mechanism 50A) attached to the slit 17 of the support unit 12 instead of the cleaning mechanism 50.
  • a brush 50A cleaning mechanism 50A
  • the brush 50 ⁇ / b> A has such a hardness that it can scrape off a piece of living tissue adhered to the hook portion 5 of the incision electrode 4, for example.
  • the cleaning mechanism 50A may have a spatula in the slit 17 that is flexible with a resin such as rubber and hard enough to scrape off foreign matter, instead of the brush 50A.
  • FIG. 17 is a schematic overall view of a medical system according to a fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a schematic diagram showing a partially broken front end portion of the medical device of the embodiment provided in the medical system.
  • FIG. 19 is a schematic perspective view showing a configuration of a switch unit provided in the joint part by enlarging a part of the joint part of the medical device.
  • the medical system 150 includes a manipulator device 110 for an operator who performs an operation on a patient to perform an operation on the patient, and a medical instrument 1D attached to the manipulator device 110.
  • the manipulator device 110 controls the slave manipulator 111 to which the medical instrument 1D is attached, the master manipulator 115 that is electrically connected to the slave manipulator 111 and issues an operation command to the slave manipulator 111, and the entire medical system 150. And a control unit 120.
  • the slave manipulator 111 has at least a slave arm 112 to which the above-described medical instrument 1D is attached, an actuator (not shown) for operating the slave arm 112, and a sensor (not shown) for detecting the position of the slave arm 112. is doing.
  • the slave manipulator 111 receives an operation command from the master manipulator 115, and operates the slave arm 112 and the medical instrument 1D according to the operation command. That is, in this embodiment, the slave manipulator 111 is connected to at least the driving force generation unit 32 of the medical instrument 1D, and can operate the driving force generation unit 32 in response to an operation command from the master manipulator 115. .
  • the slave arm 112 of the present embodiment has a soft long axis member 113 inserted into the body, and has a channel 101A for passing the insertion part 2 of the medical instrument 1D in the long axis member 113.
  • An imaging mechanism (not shown) for observing the treatment target site is provided at the distal end of the long axis member 113 of the slave arm 112, and this imaging mechanism acquires an image of the treatment target site.
  • the master manipulator 115 displays an image acquired by the imaging mechanism provided on the long arm member 113 of the master arm 116 that operates the medical instrument 1D and the slave arm 112 when the operator Op holds and moves it. And a display unit 117. Furthermore, the master manipulator 115 according to the present embodiment stores the treatment unit 3 in the medical instrument 1D in the storage unit 18 and stores a control for generating a trigger signal for feeding the treatment unit 3 out of the storage unit 18 to the control unit 120. A switch 118 is provided. In the master manipulator 115, when the master arm 116 is operated, an operation command is issued to the control unit 120.
  • the control unit 120 outputs a signal for operating the slave manipulator 111 to the slave manipulator 111 based on the operation command and the trigger signal issued from the master manipulator 115.
  • the control unit 120 outputs a signal for operating the driving force generation unit 32 of the medical instrument 1D.
  • the control unit 120 includes a determination unit 121 that determines a state in which the treatment unit 3 is in the storage unit 18 and a state in which the treatment unit 3 is outside the storage unit 18.
  • the medical instrument 1D is different from the medical instrument 1 described in the first embodiment in that the switch part 60 is provided in the joint part 10.
  • the state where the treatment unit 3 is inside the storage unit 18 and the state where the treatment unit 3 is outside the storage unit 18 can be distinguished from each other by the conduction state of the switch unit 60.
  • the driving force generation unit 32 of the medical instrument 1D is connected to the control unit 120 of the manipulator device 110.
  • the driving force generator 32 of the medical instrument 1D responds to the operation command based on the operation input from the master arm 116 and the trigger signal issued from the storage state control switch 118 of the master manipulator 115.
  • the wire 24 and the second wire 25 are pulled.
  • the switch unit 60 includes a first contact 61 fixed to the rotating shaft 11 of the joint unit 10 and a contact state and a separated state fixed to the support unit 12 with respect to the first contact 61.
  • a second contact 62 having two states, a first wiring 63 that electrically connects the first contact 61 and the determination unit 121, and a second that electrically connects the second contact 62 and the determination unit 121.
  • Wiring 64
  • the first contact 61 is arranged on a part of a circle centering on the rotation center of the rotation shaft 11 on one end face in the rotation center direction of the rotation shaft 11. Yes.
  • the second contact 62 is on the first wall portion 14 and the second wall portion 15 of the support portion 12 closer to the first contact 61 (in this embodiment, the second wall portion 15). It is arranged.
  • the second contact 62 has an arc shape along a part of a circle having a radius substantially equal to the circle centered on the rotation center of the rotation shaft 11.
  • the arc shape of the second contact 62 is a C shape having a cut 62a at least partially.
  • the cut line 62 a in the arc shape of the second contact 62 has such a width that the first contact 61 can enter without contacting the second contact 62.
  • the cut 62 a enters the cut 62 a in a state in which the treatment portion 3 is arranged in the storage portion 18, and the first contact 61 and the second contact 61 a. 62 is in a non-contact state.
  • the treatment unit 3 is inserted into and removed from the storage unit 18 based on the trigger signal when the storage state control switch 118 of the master manipulator 115 is pressed by the operator.
  • the determination unit 121 detects whether or not the first contact 61 and the second contact 62 of the switch unit 60 are electrically connected, whereby the first contact 61 and the second contact 62 are electrically connected (that is, the treatment unit). 3 is outside the storage unit 18 (see FIG. 18), and the first contact 61 and the second contact 62 are not conducting (that is, the treatment unit 3 is in the storage unit 18, see FIG. 20). ) And discriminate.
  • the determination unit 121 When the first contact 61 and the second contact 62 are conductive, the determination unit 121 returns to the control unit 120 that the treatment unit 3 has gone out of the storage unit 18 and treatment for the treatment target site is possible. . On the other hand, when the first contact 61 and the second contact 62 are not conductive, the determination unit 121 returns to the control unit 120 that the treatment unit 3 is stored in the storage unit 18 and treatment is impossible. .
  • the determination unit 121 informs the control unit 120 that the treatment unit 3 is stored in the storage unit 18 and the medical instrument 1D can be replaced. You may return it.
  • the control unit 120 causes the display unit 117 to display a status indicating that the operation input using the master arm 116 of the master manipulator 115 is possible based on the determination result in the determination unit 121 if the treatment is possible. Furthermore, the control unit 120 transmits the operation of the master arm 116 of the master manipulator 115 to the slave manipulator 111 as an operation command for the slave manipulator 111.
  • the display unit 117 displays that the operation input using the master arm 116 of the master manipulator 115 is impossible, and the operation of the master arm 116 of the master manipulator 115 is performed.
  • the operation command based on is invalidated.
  • the control unit 120 displays a status indicating that the medical instrument 1D can be replaced on the display unit 117, and based on the operation of the master arm 116 of the master manipulator 115. The operation command is invalidated.
  • An operator of the medical system 150 manually performs the medical instrument 1D, which is the same as the medical instrument 1D of the present embodiment, but has a different configuration of the treatment unit 3, for example, or a spare medical instrument of the present embodiment. It can be exchanged for the instrument 1D.
  • the medical system 150 can switch between a treatment mode in which treatment using the treatment unit 3 is possible and a device exchange mode in which the medical device 1 can be exchanged.
  • the medical instrument 1D newly inserted into the channel 101A of the long shaft member 113 is in a state where the treatment section 3 is stored in the storage section 18.
  • the treatment part 3 of this medical instrument 1D is drawn out through the slit 17 from the storage part 18, and a treatment is possible.
  • the determination unit 121 determines whether or not the treatment unit 3 is stored in the storage unit 18 in the control unit 120, and thus can be obtained by imaging the treatment target region. It is possible to reliably grasp that the treatment unit 3 is stored in the storage unit 18 without depending on the image. Further, the treatment unit 3 can be taken in and out of the storage unit 18 by using the master manipulator 115.
  • FIG. 21 is a schematic diagram showing a configuration of a modified example of the medical device.
  • FIG. 22 is an explanatory diagram for explaining the operation of the modified example.
  • FIG. 23 is an explanatory diagram for explaining the operation of the modified example.
  • a switch unit 60A having a configuration different from that of the above-described switch unit 60 is provided for the medical instrument 1A described in the second embodiment.
  • a switch unit 60 ⁇ / b> A for causing the determination unit 121 to determine the storage state of the treatment unit 3 with respect to the storage unit 18 is provided in a part of the switching mechanism 40 described in the second embodiment.
  • the switch section 60A has a first wiring 63A and a second wiring 64A, the tips of which are arranged in the insulating region 41B.
  • the leading end of the first wiring 63A and the leading end of the second wiring 64A are brought into conduction when the projecting end portions 43a of the columnar terminals 43 are in contact with each other (see FIGS. 23 and 24).
  • the first wiring 63 ⁇ / b> A and the second wiring 64 ⁇ / b> A are in an insulated state, and a high-frequency current can be passed through the columnar terminal 43 through the spring terminal 42. is there.
  • the base end of the first wiring 63A and the base end of the second wiring 64A are connected to the determination unit 121. Therefore, the storage state of the treatment section 3 can be determined by determining whether or not the first wiring 63A and the second wiring 64A are in a conductive state by the columnar terminal 43. Also in this modification, the same effects as those of the present embodiment are obtained.
  • the determination unit 121 determines whether or not the treatment unit 3 is in the storage unit 18 by referring to the pulling amount of the first wire 24 by the first actuator 33. Even with such a configuration, the same effects as in the present embodiment can be obtained.
  • the control unit 120 may perform control so as to prohibit energization of the high-frequency current to the incision electrode 4 when the treatment unit 3 is stored in the storage unit 18. That is, in the present modification, the control unit 120 performs energization control of the high-frequency current to the incision electrode 4. In the case of this modification, it is not necessary to provide the switching mechanism 40 in the energized state of the high-frequency current as described in the second embodiment.
  • control unit 120 may perform control to relax the long axis member 113 of the slave arm 112 when the treatment unit 3 is stored in the storage unit 18.
  • the long shaft member 113 of the slave arm 112 can be freely bent by operating the master arm 116 of the master manipulator 115.
  • the bending operation of the long-axis member 113 of the slave arm 112 includes the above-described relaxation control by the control unit 120. Therefore, when the treatment unit 3 is stored in the storage unit 18, the medical instrument 1D is replaced.
  • the long axis member 113 of the slave arm 112 can be relaxed for the purpose of facilitating.
  • the control unit 120 can also facilitate replacement of the medical instrument 1D with the other joints in a relaxed state.
  • the storage unit has a mechanism for optimizing the orientation and posture of the treatment unit when performing a treatment on the treatment target site using the treatment unit; It also serves as a mechanism for moving the treatment section in order to store the treatment section in the storage section.

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Abstract

医療器具(1、1A、1B、1C)は、可撓管部(20)の先端に関節部(10)を介して切開電極(4)を有する。関節部(10)は回動軸(11)及び支持部(12)を有する。切開電極(4)の基端は回動軸(11)に固定される。回動軸(11)は支持部(12)に対して回動できるように支持部(12)に支持される。支持部(12)は収納部(18)を有する。駆動機構(30)は、ワイヤ(24、25)及びプーリ(22、23)を介して回動軸(11)を駆動する。切開電極(4)が収納部(18)に収納された状態で、切開電極(4)が対象部位の近くに位置付けられる。駆動機構(30)が回動軸(11)を回動し、切開電極(4)を収納部(18)の外に出す。切開電極(4)に高周波電流が供給され、切開電極(4)が対象部位を切開する。切開電極(4)が関節部(10)に収納できるので、切開電極(4)を覆うためのカバー部材は不要である。

Description

医療器具及び医療システム
　本発明は、医療器具及び医療システムに関する。
　本願は、２０１３年３月２８日に、米国に仮出願された米国特許出願第６１／８０６，１１４号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　先端へ向かって突出状態にある針状、棒状、フック状の電極や鉗子等を有する従来の医療器具は、内視鏡等のマニピュレータのチャンネルに挿通されるときに、チャンネルの内面を傷つける場合や、チャンネルの内面と干渉してチャンネルをスムーズに通り抜けられない場合がある。そのため、これらの医療器具は、電極や鉗子等の外部にカバー状の部材を設けることや、カバー状の部材の内部に電極や鉗子等を引き込むための機構を設けることが知られている。
　例えば、特許文献１には、内視鏡のチャンネルの内面を保護する目的で、処置部を収納する収納部を設けた医療器具が記載されている。
日本国特開２００８－２６４２５３号公報
　しかしながら、医療器具にカバー状の収納部材が設けられた場合には、収納部材が電極や鉗子等を覆うため、外径が大きくなりがちであった。また、収納部材に電極や鉗子等を引き込む場合には、電極や鉗子等に対してカバーを移動させるための機構が別途必要である。
　本発明は、このような問題点に鑑みてなされており、その主な目的は、収納部材を備える医療器具の小型化である。
　上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
　本発明の第１の態様の医療器具は、体内に挿入可能な挿入部と、前記挿入部に連結された駆動機構と、を備え、前記挿入部は、処置対象部位に対して処置を行う処置部と、前記処置部を支持し前記処置部の向きを変更可能な関節部と、前記関節部に設けられ前記処置部を内部に収納可能な収納部と、前記関節部に接続され前記処置部の向きを変更するための駆動力を前記関節部に伝達する駆動力伝達部と、を有し、前記駆動機構は、前記駆動力伝達部に接続され前記駆動力を発生させる駆動力発生部を有し、前記駆動力発生部が前記駆動力伝達部を介して前記関節部に伝達する前記駆動力によって前記処置部が前記収納部に対して出入りする。
　本発明の第２の態様によれば、上記第１の態様の医療器具において、前記処置部は、高周波電流の供給を受けて生体組織を切開する切開電極を有し、前記関節部は、前記切開電極に対する前記高周波電流の通電状態を切り替えるスイッチング機構を有し、前記挿入部は、前記スイッチング機構に接続され前記高周波電流が通電される給電ケーブルを有し、前記駆動機構は、前記給電ケーブルに接続され高周波電源装置に接続可能なプラグを有し、前記スイッチング機構は、前記切開電極が前記収納部内に位置しているときには前記給電ケーブルと前記切開電極と通電を遮断し、前記切開電極が前記収納部外に位置しているときには前記給電ケーブルと前記切開電極とを導通させてもよい。
　本発明の第３の態様によれば、上記第１の態様または上記第２の態様の医療器具において、前記処置部に付着している異物を前記処置部が前記収納部外から前記収納部内へと移動する過程もしくは前記収納部内において除去する洗浄機構をさらに備えてもよい。
　本発明の第４の態様に係る医療システムは、上記第１の態様から上記第３の態様のいずれかの医療器具と、操作者からの操作入力を受け付けるマスタマニピュレータと、前記マスタマニピュレータに接続された制御部と、前記制御部に接続されているとともに前記駆動機構に接続されたスレーブマニピュレータと、前記制御部に設けられ前記処置部が前記収納部内にある状態と前記処置部が収納部外にある状態とを判定する判定部と、を備えてもよい。
　上記各態様の医療器具および医療システムによれば、収納部は、処置部を用いて処置対象部位に対する処置をする際に処置部の向きや姿勢を最適化するための機構と、処置部を収納部に収納するために処置部を移動させるための機構とを兼用している。これにより、収納部が処置部の収納に特化している場合と比較して、医療器具を小型化することができる。
本発明の第１実施形態の医療器具を示す模式図である。 同医療器具が内視鏡に取り付けられた状態を示す模式図である。 同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の平面図である。 同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の側面図である。 図４のＡ－Ａ線に沿った断面図である。 同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の平面図である。 本発明の第２実施形態の医療器具の先端部分を拡大して示す模式的な斜視図である。 同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構の一部の構成を説明するための模式的な平面図である。 同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構におけるバネ端子の形状を説明するために一部断面で示す模式的な斜視図である。 同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構における柱状端子の構成を示す模式的な側面図である。 図１０の一部拡大図である。 同医療器具の作用を説明するための模式的な斜視図である。 本発明の第３実施形態の医療器具を一部断面で示す模式的な斜視図である。 図１３のＢ－Ｂ線に沿った断面図である。 同医療器具の作用を説明するために一部断面で示す模式的な斜視図である。 同医療器具の変形例の構成を示す模式的な斜視図である。 本発明の第４実施形態の医療システムの模式的な全体図である。 同医療システムに設けられた同実施形態の医療器具の先端部分を一部破断して示す模式図である。 同医療器具の関節部の一部を拡大して同関節部に設けられたスイッチ部の構成を示す模式的な斜視図である。 同医療器具の作用を説明するための模式図である。 同医療器具の変形例の構成を示す模式図である。 同変形例の作用を説明するための説明図である。 同変形例の作用を説明するための説明図である。 図２３のＣ－Ｃ線に沿った断面図である。
（第１実施形態）
　本発明の医療器具（medical device）の実施形態について、図１から図６を参照して説明する。
　図１は、本発明の第１実施形態の医療器具を示す模式図である。図２は、同医療器具が内視鏡に取り付けられた状態を示す模式図である。図３は、同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の平面図である。図４は、同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の側面図である。図５は、図４のＡ－Ａ線に沿った断面図である。図６は、同医療器具の先端部分を拡大して示す模式図であり、同医療器具の平面図である。
　図１に示すように、医療器具１は、体内に挿入可能な挿入部２と、挿入部２に連結された駆動機構３０とを備える。
　挿入部２は、内視鏡１００（図２参照）その他の公知のマニピュレータにおける鉗子チャンネル１０１等の内部に挿入可能な細長い形状を有している。図１に示すように、挿入部２は、処置部３、関節部１０、可撓管部２０、駆動力伝達部２１、及び給電ケーブル２６を備える。以下、本明細書において、挿入部２の処置部３が設けられている側を先端側（distal end）と称し、処置部３が設けられている側と反対側を基端側（proximal end）と称する。
　処置部３は、処置対象部位に対して処置を行う。本実施形態の処置部３は、高周波電流の供給を受けて生体組織を切開する切開電極４を有する。
　切開電極４は、棒状の軸部６と、軸部６の先端側に設けられたフック部５とを有する。軸部６及びフック部５は導電性を有する金属線からなる。切開電極４となる金属線は、軸部６とフック部５との境界部分において折り曲げられた形状を有する。軸部６には、金属線の外面を被覆する絶縁皮膜が設けられていてもよい。切開電極４のフック部５は、たとえば丸型などであってもよい。切開電極４は、フック部５を有していなくてもよい。
　図３及び図４に示すように、関節部１０は、切開電極４の軸部６の基端が固定された回動軸１１と、回動軸１１を支持する支持部１２とを有する。
　回動軸１１は、略円柱形状を有し、軸部６の中心線Ｏ１と回動軸１１の中心線Ｏ２とは互いに垂直である。回動軸１１は、その中心線Ｏ２を回動中心として支持部１２に対して回動可能となるように、支持部１２に連結されている。
　支持部１２は、回動軸１１に連結された連結部１３と、可撓管部２０に固定された固定部１６と、連結部１３と固定部１６との間に配された収納部１８とを備える。
　連結部１３は、回動軸１１がその回動中心である中心線回りに自在に回動することができるように、回動軸１１の両端を所定のクリアランスを有して支持している。本実施形態では、連結部１３は、回動軸１１の中心線方向における回動軸１１の一端が連結された第一壁部１４と、回動軸１１の中心線方向における回動軸１１の他端が連結された第二壁部１５とを有する。連結部１３は、回動軸１１の回動中心の向きを規定する。
　固定部１６は、連結部１３を可撓管部２０の先端に固定するための部位である。固定部１６の内部には、上述の給電ケーブル２６と、駆動力伝達部２１を構成する第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５とが挿通されている。さらに、固定部１６の外周面の一部は、先端と基端とを結ぶ直線方向に長いスリット１７を有している。固定部１６に形成されたスリット１７は、収納部１８内に処置部３を収納する際の出入口である。
　図４及び図５に示すように、収納部１８は、支持部１２に設けられており、連結部１３の内側面及び固定部１６の内面によりその形状が規定されている。収納部１８は、処置部３である切開電極４の少なくとも一部を収納可能である（図６参照）。収納部１８は、切開電極４の全部を収納可能となっていてもよい。
　関節部１０は、処置部３の支持や、処置部３の向きの変更が可能である。さらに、処置部３の収納部１８内への収納や、処置部３の収納部１８内からの取り出しが可能である。
　図１に示す可撓管部２０は、第一ワイヤ２４と、第二ワイヤ２５と、給電ケーブル２６とが内部に挿通された柔軟な筒状部材である。第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５は、駆動力伝達部２１を構成している。
　図４に示すように、駆動力伝達部２１は、回動軸１１の回動中心を中心とする円板状の第一プーリ２２及び第二プーリ２３と、第一プーリ２２に先端側の端部が固定された第一ワイヤ２４と、第二プーリ２３に先端側の端部が固定された第二ワイヤ２５とを有する。第一プーリ２２及び第二プーリ２３は、いずれも回動軸１１に固定されている。このため、第一プーリ２２及び第二プーリ２３は、回動軸１１とともに一体に回動する。第一プーリ２２及び第二プーリ２３が回動軸１１に固定されていることに代えて、第一プーリ２２及び第二プーリ２３を備えず、第一ワイヤ２４の先端側の端部及び第二ワイヤ２５の先端側の端部が回動軸１１に直接固定されていてもよい。
　第一プーリ２２に第一ワイヤ２４が掛け回される方向と、第二プーリ２３に第二ワイヤ２５が掛け回される方向とは、互いに反対方向である（図３参照）。第一プーリ２２に第一ワイヤ２４が掛け回される周方向の長さと、第二プーリに第二ワイヤ２５が掛け回される周方向の長さとは、処置部３の使用時における処置部３の可動範囲を規定する。本実施形態の処置部３の可動範囲としては、処置部３が収納部１８内に位置でき、かつ、処置部３が収納部１８から露出できる程度の可動範囲が最低限必要である。この可動範囲を少なくとも満たすように、第一ワイヤ２４が第一プーリ２２に掛けられ、第二ワイヤ２５が第二プーリ２３に掛けられている。
　第一ワイヤ２４と第二ワイヤ２５とは、ステンレス鋼や樹脂など、公知の材料かならなる線材が適宜選択されて採用されてよい。第一ワイヤ２４と第二ワイヤ２５とは、互いに同じ材料からなっていてもよいし、互いに異なる材料からなっていてもよい。
　図１に示すように、第一ワイヤ２４の基端及び第二ワイヤ２５の基端は、挿入部２の可撓管部２０内を通じて駆動機構３０内に引き出されている。そして、第一ワイヤ２４の基端及び第二ワイヤ２５の基端は、駆動力発生部３２に接続されている。駆動力発生部３２は、第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５をそれらの中心線方向（挿入部２の長手軸方向）にそれぞれ移動させるための駆動力を発生させる。駆動力発生部３２が発する駆動力は、駆動力伝達部２１の第一ワイヤ２４、第二ワイヤ２５、第一プーリ２２、及び第二プーリ２３を通じて、処置部３の向きを変更するための駆動力として関節部１０に伝達される。
　図１および図４に示すように、給電ケーブル２６は、高周波電流が流れる導電性の芯線と、芯線を被覆する絶縁膜とを有する柔軟なワイヤである。給電ケーブル２６の先端は切開電極４の金属線に電気的に接続されており、給電ケーブル２６の基端は駆動機構３０において後述するプラグ３５に固定されている。これにより、本実施形態の医療器具１によれば、プラグ３５から切開電極４へと給電ケーブル２６を通じて高周波電流を供給することができる。
　図１に示すように、駆動機構３０は、基台３１と、駆動力発生部３２と、プラグ３５とを備える。
　駆動力発生部３２は、第一ワイヤ２４を牽引する駆動力を発する第一アクチュエータ３３と、第二ワイヤ２５を牽引する駆動力を発する第二アクチュエータ３４とを有する。第一アクチュエータ３３及び第二アクチュエータ３４の具体的な構成は、第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５に適切な牽引力を伝えることができれば何ら限定されない。例えば、第一アクチュエータ３３及び第二アクチュエータ３４は、ラックアンドピニオンによりモータの駆動力を直線移動へと変換して第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５を牽引する機構が用いられてよい。他の例としては、第一アクチュエータ３３及び第二アクチュエータ３４は、第一ワイヤ２４や第二ワイヤ２５が巻きつけられるプーリを有しこれらのプーリを各々モータを用いて回転させる機構が用いられてよい。
　プラグ３５は、公知の高周波電源装置に接続可能な導体からなり、給電ケーブル２６の基端に接続されている。
　次に、本実施形態の医療器具１の作用について説明する。
　医療器具１は、例えば図２に示す内視鏡１００等のマニピュレータにおいて、チャンネル１０１内に挿通される。チャンネル１０１は、鉗子及びその他の器具を処置対象部位まで案内するために設けられている。チャンネル１０１への挿入時には、処置部３が収納部１８内へと移動するように第一ワイヤ２４と第二ワイヤ２５とのうちの一方（本実施形態では第二ワイヤ２５）を駆動力発生部３２により牽引する。本実施形態では、駆動力発生部３２の第二アクチュエータ３４が第二ワイヤ２５を基端側へと牽引し、第一アクチュエータ３３の駆動力が解除されて第一ワイヤ２４をその中心線方向（挿入部２の長手軸方向）へ自在に進退させる。これにより、処置部３である切開電極４は収納部１８内に収納される（図６参照）。処置部３が収納部１８内に収納されている状態では、処置部３が収納部１８の外に出ている状態と比較して、先端と基端とを結ぶ直線方向における処置部３の長さが短い（図３及び図６参照）。このため、チャンネル１０１が湾曲した状態である場合に、処置部３がチャンネル１０１の内面に干渉しにくく、また処置部３がチャンネル１０１の内面を傷つけにくい。
　処置部３が収納部１８内に収納された状態で、処置部３は処置対象部位の近傍まで案内される。処置部３及び関節部１０がチャンネル１０１の先端から繰り出された状態で、処置部３を使用した処置を処置対象部位に対して行う際には、収納部１８内から外へ処置部３を移動させる。収納部１８内から外へ処置部３を移動させるためには、本実施形態では、第一アクチュエータ３３を用いて第一ワイヤ２４を基端側へと牽引し、第二アクチュエータ３４の駆動力を解除する。これにより、収納部１８のスリット１７を通じて処置部３が収納部１８の外に出るように第一プーリ２２及び第二プーリ２３並びにこれらと固定された回動軸１１が回動する。その結果、処置部３の切開電極４は、回動軸１１の回動中心Ｏ２を中心とした回動により、処置に適した所望の向きおよび姿勢となるように、収納部１８内から収納部１８の外へと移動する。
　そして、本実施形態では、処置部３である切開電極４に対して給電ケーブル２６を通じて高周波電流が供給されることにより、処置対象部位を切開することができる。このとき、第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５を適宜牽引操作することにより、切開電極４の向きや姿勢を最適化することができる。
　また、処置対象部位に対する切開等の処置が終了したり、医療器具１を交換する必要が生じたりした場合には、第二ワイヤ２５を基端側へと牽引することにより処置部３を収納部１８内に再び収納することにより、チャンネル１０１の内面に処置部３が接触することなく医療器具１をチャンネル１０１から抜去することができる。
　本実施形態の医療器具１によれば、回動軸１１の回動中心回りに処置部３を回動させて処置部３を関節部１０内に収納することができる。そのため、処置部３を用いて処置対象部位に対する処置をする際に処置部３の向きや姿勢を最適化するための機構と、処置部３を収納部１８に収納するために処置部３を移動させるための機構とを兼用することができる。したがって、処置部３を収納することに特化した構成を別途備える場合と比較して、医療器具１を小型化することができる。
　また、本実施形態では、関節部１０における連結部１３及び固定部１６の内部に処置部３が収納されるので、処置部３が収納状態にあるときには、連結部１３及び固定部１６によって生じる硬質長の範囲内に処置具を収めることができる。これにより、湾曲状態にあるチャンネル１０１内に医療器具１の挿入部２を容易に通すことができる。
（第２実施形態）
　次に、本発明の医療器具１の他の実施形態について、図７から図１２を参照しながら説明する。本実施形態以下では、既に説明された実施形態に記載された構成と同様の構成要素には同一の符号が付されており、重複する説明は省略されている。
　図７は、本発明の第２実施形態の医療器具の先端部分を拡大して示す模式的な斜視図である。図８は、同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構の一部の構成を説明するための模式的な平面図である。図９は、同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構におけるバネ端子の形状を説明するために一部断面で示す模式的な斜視図である。図１０は、同医療器具の先端部分に設けられたスイッチング機構における柱状端子の構成を示す模式的な側面図である。図１１は、図１０の一部拡大図である。図１２は、同医療器具の作用を説明するための模式的な斜視図である。
　図７に示すように、本実施形態の医療器具１Ａは、切開電極４と給電ケーブル２６との電気的接続を収納時に解除するための機構を有している点で上述の第１実施形態の医療器具１と構成が異なっている。すなわち、本実施形態の医療器具１Ａは、関節部１０にスイッチング機構４０をさらに備えている。
　スイッチング機構４０は、第一壁部１４と第二壁部１５との何れか一方（本実施形態では第二壁部１５）に設けられた湾曲接点部４１と、切開電極４の金属線に電気的に接続された柱状端子４３とを有する。
　図７及び図８に示すように、湾曲接点部４１は、円弧の一部をなす導通領域４１Ａと、導通領域４１Ａと同一半径の円弧の一部をなし、導通領域４１Ａに隣接するように設けられた絶縁領域４１Ｂとを有する環状部である。
　導通領域４１Ａには、切開電極４に対する高周波電流を通電させるためのバネ端子４２が配置されている。バネ端子４２は、バネ端子４２自身を柱状端子４３に押し付けるための付勢力を有し、導通領域４１Ａの円弧と略同一半径を有する円弧状の板バネである。
　図９に示すように、バネ端子４２における導通領域４１Ａと絶縁領域４１Ｂとの境界部分には、絶縁領域４１Ｂとバネ端子４２との段差を軽減するための斜面部４２ａが形成されている。また、バネ端子４２の導通領域４１Ａ内に位置する部分から、斜面部４２ａを除いた部分のうち、柱状端子４３に向けられた面が、平坦部４２ｂである。平坦部４２ｂは、柱状端子４３の突出端が接触可能である。さらに、図７に示すように、引き出し部４２ｃは、バネ端子４２の基端側に設けられており、バネ端子４２と給電ケーブル２６とを電気的に接続する。
　絶縁領域４１Ｂは、給電ケーブル２６に対して絶縁された領域である。絶縁領域４１Ｂに柱状端子４３が配されているときには、柱状端子４３は給電ケーブル２６からの高周波電流の供給を受けないようになっている（図１２参照）。本実施形態では、絶縁領域において、柱状端子４３が物理的にバネ端子４２と接触しない構成としているが、絶縁領域４１Ｂは、絶縁体を有していてもよいし、給電ケーブル２６に対して絶縁されていれば一部に導体を有していてもよい。
　図１０および図１１に示すように、柱状端子４３は、切開電極４の金属線と一体もしくは金属線に固定された柱状の導体であり、軸部６の径方向外側へ向かって軸部６の外面から突出して設けられている。柱状端子４３の突端部４３ａは、バネ端子４２の平坦部４２ｂと、絶縁領域４１Ｂとに接触可能である。すなわち、柱状端子４３の突端部４３ａは、回動軸１１が回動軸１１の回動中心回りに回動する際に、回動軸１１と一体となって回動中心回りに旋回動作する。柱状端子４３の突端部４３ａの旋回半径は、湾曲接点部４１の半径と略等しい。
　湾曲接点部４１の絶縁領域４１Ｂと導通領域４１Ａとの境界部分には、絶縁領域４１Ｂとバネ端子４２との間に段差が形成されている。図１１に示すように、柱状端子４３の突端部４３ａの周縁部分には、絶縁領域４１Ｂとバネ端子４２との間の段差を乗り越えやすくするためのテーパー部４３ｂが形成されている。そして、柱状端子４３の突端部４３ａの外面において、テーパー部４３ｂの内側領域は、バネ端子４２の平坦部４２ｂに面接触可能な平坦部４３ｃである。
　次に、本実施形態の医療器具１Ａの作用について、スイッチング機構４０の作用を中心に説明する。
　図１２に示すように、スイッチング機構４０は、切開電極４が収納部１８内に位置しているときには、柱状端子４３の突端部４３ａが絶縁領域４１Ｂに位置することにより、給電ケーブル２６と切開電極４と通電を遮断している。また、図７に示すように、スイッチング機構４０は、切開電極４が収納部１８外に位置しているときには、柱状端子４３の突端部４３ａが導通領域４１Ａにおいてバネ接点の平坦部４２ｂに接することにより、給電ケーブル２６と切開電極４とを導通させる。
　本実施形態の医療器具１Ａによれば、処置部３である切開電極４が収納部１８内に収納されているときには、切開電極４には高周波電流が通電されない。このため、切開電極４の収納時に誤って高周波電流を通電させる操作が行われた場合でも、切開電極４に高周波電流が流れることはなく、第１実施形態の医療器具１と比較して壊れにくく、安全性も高い。
（第３実施形態）
　次に、本発明の医療器具１のさらに他の実施形態について、図１３から図１５を参照しながら説明する。
　図１３は、本発明の第３実施形態の医療器具を一部断面で示す模式的な斜視図である。図１４は、図１３のＢ－Ｂ線に沿った断面図である。図１５は、同医療器具の作用を説明するために一部断面で示す模式的な斜視図である。図１６は、同医療器具の変形例の構成を示す模式的な斜視図である。
　図１３に示すように、本実施形態の医療器具１Ｂは、収納動作時に切開電極４を洗浄するための機構を有している点で上述の第１実施形態の医療器具１と構成が異なっている。すなわち、本実施形態の医療器具１Ｂは、関節部１０に洗浄機構５０をさらに備えている。
　図１３に示すように、洗浄機構５０は、洗浄水が流れる柔軟な送水チューブ５１と、送水チューブ５１の吐出口５１ａの位置を変更する位置変更機構５２を有する。
　図１３及び図１５に示すように、送水チューブ５１は、挿入部２の長手軸に沿って配されたチューブであり、例えば、スリット１７の隙間を通り、可撓管部２０（図１参照）内に配され、駆動機構３０まで延びている。送水チューブ５１の先端の開口が洗浄水の吐出口５１ａであり、送水チューブ５１の基端の開口が洗浄水の供給口である。送水チューブ５１は、挿入部２に対して挿入部２の長手方向に進退自在である。挿入部２の長手方向に沿った送水チューブ５１の進退動作は、位置変更機構５２によって制御される。
　位置変更機構５２は、駆動機構３０に配され、送水チューブ５１の駆動機構３０内に位置している部分に連結されている。位置変更機構５２は、送水チューブ５１をその中心線方向（挿入部２の長手軸方向）へと進退させるアクチュエータ（不図示）等を有している。位置変更機構５２が送水チューブ５１を最も先端側に移動させたとき、吐出口５１ａは関節部１０の先端に位置する。位置変更機構５２が送水チューブ５１を最も基端側に移動させたとき、吐出口５１ａはスリット１７の基端に位置する。
　位置変更機構５２が医療器具１Ｂに設けられていなくてもよい。この場合、送水チューブ５１の吐出口５１ａがスリット１７の基端にある状態で吐出口５１ａの位置が固定されることになる。
　次に、本実施形態の医療器具１Ｂの作用について、洗浄機構５０の作用を中心に説明する。洗浄機構５０は、処置部３が収納部１８外に位置している状態（図１３参照）では、処置対象部位に対して洗浄水を供給する送水ポートとして使用することができる。このとき、送水チューブ５１の吐出口５１ａの位置をスリット１７の先端側へ、あるはスリット１７からさらに先端側へと、位置変更機構５２によって移動させることにより、処置対象部位に近い位置に吐出口５１ａを配することができる。また、洗浄機構５０は、処置部３が収納部１８外に位置している状態において、処置部３に洗浄水を供給することによって処置部３を洗浄する機能も有する。
　本実施形態において、収納部１８の外に出た状態にある処置部３を収納部１８に収納する場合（図１５参照）について説明する。まず、位置変更機構５２は、送水チューブ５１の先端の吐出口５１ａの位置を、スリット１７の基端へと移動させる。これにより、スリット１７が開き、処置部３を収納部１８内へ導入する入口が生じる。位置変更機構５２が設けられていない場合には、スリット１７は常に開いた状態にあり、処置部３はスリット１７を通過可能である。
　続いて、処置部３がスリット１７を通過するまで回動軸１１の回動中心周りに処置具が回動する過程において、送水チューブ５１の先端の吐出口５１ａから洗浄水が吐出される。これにより、処置部３に付着している異物は、処置部３が収納部１８外から収納部１８内へと移動することで、処置部３に洗浄水が当たり、除去される。
　処置部３が収納部１８内へと移動してから洗浄水の供給が始まってもよい。この場合、処置部３は、収納部１８内に収納されたときに、収納部１８内において異物が除去される。
　また、本実施形態では、処置部３の先端のフック部５が吐出口５１ａに近づくように回動するので、吐出口５１ａから出た洗浄水がフック部５に到達する確実性が高い。処置部３の先端は、処置対象部位に対して処置をする際に処置対象部位に接触する頻度が高く、異物が付きやすい部分である。特に、高周波電流を利用した切開を行なうフック型の切開電極４において、フック部５には焼けた組織等の異物が付着しやすい。本実施形態の医療器具１Ｂでは、処置部３の先端を効率よく洗浄することができる。
（変形例）
　次に、本実施形態の変形例について図１６を参照しながら説明する。
　図１６は、同医療器具の変形例の構成を示す模式的な斜視図である。
　図１６に示すように、本変形例では、処置部３の先端に付着した異物を掻き落とす手段を有している点で、上述の医療器具１Ｂと構成が異なっている。即ち、本変形例の医療器具１Ｃは、洗浄機構５０に代えて、支持部１２のスリット１７に取り付けられたブラシ５０Ａ（洗浄機構５０Ａ）を備える。
　ブラシ５０Ａは、例えば切開電極４のフック部５に固着した生体組織の断片を掻き落とすことができる程度の硬さを有している。
　また、洗浄機構５０Ａは、ブラシ５０Ａに代えて、ゴム等の樹脂により柔軟性を有しかつ異物を掻き落とすことができる程度の硬さを有するヘラをスリット１７に有していてもよい。
（第４実施形態）
　次に、本発明の医療システムの実施形態について図１７から図２０を参照しながら説明する。本実施形態において、本実施形態の医療システムに設けられた医療器具の構成および作用について、特に明記した事項以外は、第１実施形態の医療器具１と同様である。
　図１７は、本発明の第４実施形態の医療システムの模式的な全体図である。図１８は、同医療システムに設けられた同実施形態の医療器具の先端部分を一部破断して示す模式図である。図１９は、同医療器具の関節部の一部を拡大して同関節部に設けられたスイッチ部の構成を示す模式的な斜視図である。図２０は、同医療器具の作用を説明するための模式図である。図２４は、図２３のＣ－Ｃ線に沿った断面図である。
　図１７に示すように、医療システム１５０は、患者に対して手術を行う操作者が患者に対する手術操作をするためのマニピュレータ装置１１０と、マニピュレータ装置１１０に取り付けられた医療器具１Ｄとを備える。
　マニピュレータ装置１１０は、医療器具１Ｄが取り付けられたスレーブマニピュレータ１１１と、スレーブマニピュレータ１１１に対して電気的に接続されスレーブマニピュレータ１１１に対して操作指令を発するマスタマニピュレータ１１５と、医療システム１５０全体を制御する制御部１２０とを備える。
　スレーブマニピュレータ１１１は、少なくとも上述の医療器具１Ｄが取り付けられるスレーブアーム１１２と、スレーブアーム１１２を動作させるアクチュエータ（不図示）と、スレーブアーム１１２の位置を検出するためのセンサ（不図示）とを有している。
　スレーブマニピュレータ１１１は、マスタマニピュレータ１１５から操作指令を受け、操作指令に従って、スレーブアーム１１２、及び医療器具１Ｄを動作させる。すなわち、本実施形態では、スレーブマニピュレータ１１１は、少なくとも医療器具１Ｄの駆動力発生部３２に接続されており、マスタマニピュレータ１１５からの操作指令に対応して駆動力発生部３２を動作させることができる。
　本実施形態のスレーブアーム１１２は、体内に挿入される軟性の長軸部材１１３を有し、長軸部材１１３内に、医療器具１Ｄの挿入部２を通すためのチャンネル１０１Ａを有する。スレーブアーム１１２の長軸部材１１３の先端には、処置対象部位を観察するための図示しない撮像機構が設けられており、この撮像機構が処置対象部位の画像を取得する。
　マスタマニピュレータ１１５は、操作者Ｏｐが手に持って移動させることにより医療器具１Ｄを動作させるマスタアーム１１６と、スレーブアーム１１２の長軸部材１１３に設けられた撮像機構が取得した画像が表示される表示部１１７とを有している。さらに、本実施形態におけるマスタマニピュレータ１１５は、医療器具１Ｄにおける処置部３を収納部１８に収納し、処置部３を収納部１８から繰り出すためのトリガー信号を制御部１２０に対して発する収納状態制御スイッチ１１８を有している。
　マスタマニピュレータ１１５において、マスタアーム１１６が動作されることにより、操作指令が制御部１２０に発せられる。
　制御部１２０は、マスタマニピュレータ１１５から発せられる操作指令及びトリガー信号に基づき、スレーブマニピュレータ１１１を動作させる信号をスレーブマニピュレータ１１１に出力する。
　制御部１２０は、医療器具１Ｄの駆動力発生部３２を動作させるための信号を出力する。また、制御部１２０は、処置部３が収納部１８内にある状態と処置部３が収納部１８外にある状態とを判定する判定部１２１を有する。
　図１８に示すように、医療器具１Ｄは、第１実施形態で説明した医療器具１に対して、スイッチ部６０を関節部１０に有している点が異なっている。スイッチ部６０の導通状態により、処置部３が収納部１８内にある状態と処置部３が収納部１８外にある状態とを区別することができる。
さらに、医療器具１Ｄの駆動力発生部３２は、マニピュレータ装置１１０の制御部１２０に接続されている。これにより、医療器具１Ｄの駆動力発生部３２は、マスタアーム１１６からの操作入力に基づいた操作指令と、マスタマニピュレータ１１５の収納状態制御スイッチ１１８から発せられるトリガー信号とに対応して、第一ワイヤ２４及び第二ワイヤ２５を牽引動作させるようになっている。
　図１８及び図１９に示すように、スイッチ部６０は、関節部１０の回動軸１１に固定された第一接点６１と、支持部１２に固定され第一接点６１に対し接触状態と離間状態との２状態を有する第二接点６２と、第一接点６１と判定部１２１とを電気的に接続する第一配線６３と、第二接点６２と判定部１２１とを電気的に接続する第二配線６４とを有する。
　図１９に示すように、第一接点６１は、回動軸１１の回動中心方向における何れか一方の端面において、回動軸１１の回動中心を中心とする円の一部に配されている。
　図１８に示すように、第二接点６２は、支持部１２の第一壁部１４と第二壁部１５とのうち第一接点６１に近い方（本実施形態では第二壁部１５）に配されている。
　また、第二接点６２は、回動軸１１の回動中心を中心とする上記円と略等しい半径の円の一部に沿った円弧形状を有している。第二接点６２の円弧形状は少なくとも一部に切れ目６２ａを有するＣ字形状である。
　第二接点６２の円弧形状における切れ目６２ａは、第一接点６１が第二接点６２に接することなく入りこむことができる程度の広さを有している。切れ目６２ａは、第一接点６１との相対的な位置関係として、処置部３が収納部１８内に配されている状態において第一接点６１が切れ目６２ａに入り込んで第一接点６１と第二接点６２とが非接触状態となるように位置している。
　次に、本実施形態の医療システム１５０における判定部１２１及び制御部１２０の構成の詳細について、医療システム１５０の作用とともに説明する。
　本実施形態では、収納部１８に対する処置部３の出し入れは、マスタマニピュレータ１１５の収納状態制御スイッチ１１８が操作者に押されることにより、トリガー信号に基づいて開始される。
　判定部１２１は、スイッチ部６０の第一接点６１と第二接点６２とが導通したか否かを検知することにより、第一接点６１と第二接点６２とが導通した状態（すなわち、処置部３が収納部１８外にある状態、図１８参照）と、第一接点６１と第二接点６２とが導通していない状態（すなわち、処置部３が収納部１８内にある状態、図２０参照）とを区別して判定する。
　判定部１２１は、第一接点６１と第二接点６２とが導通している場合、処置部３が収納部１８外に出ており処置対象部位に対する処置が可能であることを制御部１２０に返す。一方、判定部１２１は、第一接点６１と第二接点６２とが導通していない場合、処置部３が収納部１８内に収納されており処置が不可能であることを制御部１２０に返す。
判定部１２１は、第一接点６１と第二接点６２とが導通していない場合に、処置部３が収納部１８内に収納されており医療器具１Ｄを交換可能であることを制御部１２０に返すようになっていてもよい。
　制御部１２０は、判定部１２１における判定結果に基づいて、処置が可能であれば、表示部１１７に、マスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６を用いた操作入力可能であるというステータスを表示させる。さらに、制御部１２０は、マスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６の動作をスレーブマニピュレータ１１１に対する操作指令としてスレーブマニピュレータ１１１へと伝達する。
一方、制御部１２０は、処置ができない場合には、表示部１１７に、マスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６を用いた操作入力が不可能であることを表示させ、マスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６の動作に基づいた操作指令を無効とする。また、制御部１２０は、医療器具１Ｄが交換可能である場合には、表示部１１７に、医療器具１Ｄの交換が可能であるというステータスを表示させ、マスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６の動作に基づいた操作指令を無効とする。
医療システム１５０の操作者は、たとえば手作業によって、医療器具１Ｄを、本実施形態の医療器具１Ｄと同様であるが例えば処置部３の構成が異なる医療器具１や、予備の本実施形態の医療器具１Ｄへと交換することができる。
　すなわち、本実施形態では、医療システム１５０は、処置部３を用いた処置が可能な処置モードと、医療器具１の交換が可能な器具交換モードとを切り替えることができるようになっている。
　長軸部材１１３のチャンネル１０１Ａに新たに挿通される医療器具１Ｄは、処置部３が収納部１８に収納された状態である。チャンネル１０１Ａに新たに挿通される医療器具１Ｄがチャンネル１０１Ａに確実に挿入されたら、操作者が収納状態制御スイッチ１１８を押下する。これにより、この医療器具１Ｄの処置部３が収納部１８からスリット１７を通じて繰り出され、処置が可能な状態となる。
　本実施形態の医療システム１５０によれば、処置部３が収納部１８に収納された状態であるか否かを制御部１２０において判定部１２１が判定するので、処置対象部位を撮像して得られた画像に頼らずに、処置部３が収納部１８に収納されたことを確実に把握することができる。
　また、収納部１８に対する処置部３の出し入れがマスタマニピュレータ１１５の使用により行なうことができる。
（変形例）
　次に、本実施形態の変形例について図２１から図２４を参照しながら説明する。
　図２１は、同医療器具の変形例の構成を示す模式図である。図２２は、同変形例の作用を説明するための説明図である。図２３は、同変形例の作用を説明するための説明図である。
　図２１に示すように、本変形例では、第２実施形態で説明した医療器具１Ａに対して、上述のスイッチ部６０とは構成が異なるスイッチ部６０Ａが設けられている。
　すなわち、本変形例では、第２実施形態で説明したスイッチング機構４０の一部に、収納部１８に対する処置部３の収納状態を判定部１２１に判定させるためのスイッチ部６０Ａが設けられている。
　スイッチ部６０Ａは、絶縁領域４１Ｂに先端が配された第一配線６３Ａ及び第二配線６４Ａを有している。第一配線６３Ａの先端と第二配線６４Ａの先端とは、柱状端子４３の突端部４３ａが共に接することによって導通する（図２３及び図２４参照）。
また、柱状端子４３がバネ端子４２のみと導通している状態では、第一配線６３Ａと第二配線６４Ａとが絶縁状態であり、且つ柱状端子４３にはバネ端子４２を通じて高周波電流が通電可能である。第一配線６３Ａの基端および第二配線６４Ａの基端は、判定部１２１に接続されている。このため、第一配線６３Ａと第二配線６４Ａとが柱状端子４３によって導通状態になったか否かの判定によって処置部３の収納状態の判定をすることができる。
　本変形例においても、本実施形態と同様の効果を奏する。
（変形例）
　次に、本実施形態の他の変形例について説明する。
　本変形例では、判定部１２１は、第一アクチュエータ３３による第一ワイヤ２４の牽引量を参照することによって、処置部３が収納部１８内にあるか否かを判定する。
　このような構成であっても本実施形態と同様の効果を奏する。
（変形例）
　次に、本実施形態のさらに他の変形例について説明する。
　本変形例では、制御部１２０によって医療器具１Ｄの他の部分を制御するいくつかの例を示す。
　制御部１２０は、処置部３が収納部１８に収納されているときに、切開電極４に対する高周波電流の通電を禁止するように制御を行なってもよい。すなわち、本変形例では、切開電極４に対する高周波電流の通電制御が制御部１２０によってなされている。本変形例の場合には、第２実施形態で説明したような高周波電流の通電状態のスイッチング機構４０を備える必要がない。
　また、制御部１２０は、処置部３が収納部１８に収納されているときに、スレーブアーム１１２の長軸部材１１３を弛緩させる制御を行なってもよい。この場合、スレーブアーム１１２の長軸部材１１３はマスタマニピュレータ１１５のマスタアーム１１６の操作により自在に湾曲動作可能である。スレーブアーム１１２の長軸部材１１３の湾曲動作には制御部１２０による上述の弛緩制御が介在しているため、処置部３が収納部１８に収納されているときに、医療器具１Ｄの交換をしやすくする目的でスレーブアーム１１２の長軸部材１１３を弛緩させることができる。医療器具１Ｄに関節部１０以外の他の関節が設けられているような場合、制御部１２０は、当該他の関節を弛緩状態として医療器具１Ｄの交換を容易とすることもできる。
　以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明はこれら実施例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
　上記各実施形態及び変形例の医療器具および医療システムによれば、収納部は、処置部を用いて処置対象部位に対する処置をする際に処置部の向きや姿勢を最適化するための機構と、処置部を収納部に収納するために処置部を移動させるための機構とを兼用している。これにより、収納部が処置部の収納に特化している場合と比較して、医療器具を小型化することができる。
　１　医療器具
　２　挿入部
　３　処置部
　１０　関節部
　１８　収納部
　２１　駆動力伝達部
　３０　駆動機構
　３２　駆動力発生部

Claims (4)

  1. 　体内に挿入可能な挿入部と、
    　前記挿入部に連結された駆動機構と、
    　を備え、
    　前記挿入部は、
    　処置対象部位に対して処置を行う処置部と、
    　前記処置部を支持し前記処置部の向きを変更可能な関節部と、
    　前記関節部に設けられ前記処置部を内部に収納可能な収納部と、
    　前記関節部に接続され前記処置部の向きを変更するための駆動力を前記関節部に伝達する駆動力伝達部と、
    　を有し、
    　前記駆動機構は、前記駆動力伝達部に接続され前記駆動力を発生させる駆動力発生部を有し、
    　前記駆動力発生部が前記駆動力伝達部を介して前記関節部に伝達する前記駆動力によって前記処置部が前記収納部に対して出入りする
    　医療器具。
  2. 　前記処置部は、高周波電流の供給を受けて生体組織を切開する切開電極を有し、
    　前記関節部は、前記切開電極に対する前記高周波電流の通電状態を切り替えるスイッチング機構を有し、
    　前記挿入部は、前記スイッチング機構に接続され前記高周波電流が通電される給電ケーブルを有し、
    　前記駆動機構は、前記給電ケーブルに接続され高周波電源装置に接続可能なプラグを有し、
    　前記スイッチング機構は、前記切開電極が前記収納部内に位置しているときには前記給電ケーブルと前記切開電極と通電を遮断し、前記切開電極が前記収納部外に位置しているときには前記給電ケーブルと前記切開電極とを導通させる
    　請求項１に記載の医療器具。
  3. 　前記処置部に付着している異物を前記処置部が前記収納部外から前記収納部内へと移動する過程もしくは前記収納部内において除去する洗浄機構をさらに備える
    　請求項１または請求項２に記載の医療器具。
  4. 　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の医療器具と、
    　操作者からの操作入力を受け付けるマスタマニピュレータと、
    　前記マスタマニピュレータに接続された制御部と、
    　前記制御部に接続されているとともに前記駆動機構に接続されたスレーブマニピュレータと、
    　前記制御部に設けられ前記処置部が前記収納部内にある状態と前記処置部が収納部外にある状態とを判定する判定部と、
    　を備える
    　医療システム。
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