WO2014178255A1 - 制御装置、およびマップファイル変換装置 - Google Patents

制御装置、およびマップファイル変換装置 Download PDF

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    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • the present invention relates to control technology of a drive device that performs drive control of a motor by controlling power supplied to the motor.
  • a motor such as a three-phase AC motor is mounted as a motive power source
  • a driving device such as an inverter which converts direct current power supplied from a vehicle battery into alternating current power and supplies the same to the motor
  • VCU Vehicle Control Unit
  • the control device adjusts various command values such as a torque command to be given to the drive device according to the operation of the driver, and the drive device adjusts the power to be given to the motor according to the command value given from the control device.
  • the control device acquires various data (for example, parameter information such as motor constant and data representing the current value of each phase) stored in the memory of the drive device through the above-mentioned signal line, A process of performing display control of is also performed based on those data. Thereby, the driver can be made to grasp the state of the vehicle.
  • a test device such as a personal computer is connected to the drive device as the control device, and reference is made to the data stored in the memory of the drive device or the motor when the data is updated.
  • Various tests such as observation of the behavior of Conventionally, when an external device such as a test apparatus accesses various data stored in the memory of the drive device, a unique function code is assigned to each data, and data desired to be read or rewritten from the memory is It is common to be realized by specifying.
  • the driving device stores a table in which the function code of each data is written in association with the top address (hereinafter simply referred to as “address”) of the storage area storing each data in the memory. Keep it. Then, the function code given from the test apparatus is designated to designate data to be read or updated and is converted into an address with reference to the stored contents of the table, and the data stored in the storage area indicated by the address is The driving device is made to execute a process of reading out and returning or updating the data.
  • the first point is that the work efficiency at the time of maintenance inspection is poor. Since function codes are often assigned like serial numbers, it is difficult to determine from the function code what kind of data is represented, and it is also possible to test the function code of data that you want to read or update It is also difficult for the person in charge to guess. For this reason, the tester had to conduct various tests while checking what function code is assigned to the data desired to be read or updated with reference to the manual etc. one by one.
  • the second point is that it is necessary to update the table stored in each drive device each time addition, change, or deletion of the data to be read or to be updated occurs. And thirdly, there is a possibility that an excessive processing load is applied to the drive device to be subjected to maintenance inspection for conversion processing from the function code to the address, and accurate inspection can not be performed.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and can flexibly cope with addition, change, or deletion of data to be read or updated without applying an unnecessary processing load to the drive device.
  • Another object of the present invention is to provide a technology that enables intuitive specification of data desired to be read or updated.
  • the present invention stores a map file in a control device that controls a drive device that performs drive control of a motor according to a control program loaded in a memory, and provides the following conversion means .
  • a symbol name (a character string representing a variable name) included in the source code of the control program as an identifier for loading the control program and identifying data stored in the memory of the driving device being executed.
  • An address of a storage area for storing the data is written in association with.
  • the conversion means causes the symbol name given as data to be read or updated to be converted to an address with reference to the map file.
  • the control device of the present invention designates the data to be read or the object to be updated by the address obtained by the conversion means, and instructs the drive device to read or update the data.
  • control device examples include a test device used when performing maintenance and inspection of the drive device, and an on-board controller (VCU described above).
  • VCU on-board controller
  • a tester when the present invention is applied to a test apparatus, a tester can specify data desired to be read or updated using a symbol name.
  • a character string that can intuitively grasp the meaning of the data is often adopted as a symbol name corresponding to each data. Therefore, according to the present invention, it becomes possible to designate a data person who wants to read out or update data intuitively to a tester using intuitively understandable symbol names, and the efficiency of maintenance and inspection work is improved compared to the prior art. .
  • the conversion from the symbol name to the address is executed on the control device side, so that an unnecessary processing load is not applied to the drive device.
  • the map file on the control device side it is possible to flexibly cope with addition, change and deletion of data to be read or to be updated.
  • each of the cited references 1 to 4 there is described a technique for associating the symbol name in the source code of the program with the address of the storage destination of the data identified by the symbol name and enabling access by the symbol name.
  • the techniques disclosed in the respective documents of the cited documents 1 to 4 are not inventions relating to techniques for controlling a drive device of a motor, but are inventions different from the present invention.
  • An example of a program language that describes the source code of the control program is C language.
  • the C language is characterized by being able to write a program that executes processing equivalent to assembler and machine language, such as being able to realize flexible memory access by addressing, while being characterized as easier to code than assembler and machine language, control system It is often used for coding of programs.
  • a structure type that is a new data type combining these existing data types is defined. It is possible to use a variable of this structure type (this variable may simply be called a “structure”).
  • a variable of structure type When a variable of structure type is used in the source code of the control program, storage corresponding to the symbol name representing each of the constituent elements (hereinafter, members) of the structure is stored to store data corresponding to the member It is preferable to use a map file written with the address of the area. If such a map file is stored in the control device, it is possible to specify data to be read or to be updated in units of members of the structure.
  • the map file is generated along with the executable file in the process of generating the executable file based on the source code and the header file, but in such a general map file, for variables of structure type, the variables Only the address of the storage area for storing the data of the structure in association with the symbol name of is written, and information on each member is not included. Therefore, if a general map file is used, data to be read or updated can not be specified in units of members of the structure. Therefore, there is provided a map file conversion apparatus which performs map file conversion processing on the above general map file, in which map file conversion processing is additionally performed to add the address of the storage area of data corresponding to the member in association with the symbol name of the member of the structure.
  • the map file subjected to the map file conversion processing may be stored in the control device.
  • the map file conversion apparatus As a specific configuration of the map file conversion apparatus, a configuration having input means for inputting various data and control means for executing map file conversion processing can be considered. That is, the source code of the control program of the drive device that performs drive control of the motor, and the definition file that defines the data type used in the source code (if the source code is described in C, the header file And the map file generated together with the control program based on the source code and the definition file are input to the map file conversion apparatus via the above input means.
  • the control means refers to the definition file received via the input means and the members of the structure.
  • the address obtained by adding an offset corresponding to the data type of each preceding member to the address of the storage area in which the structure is stored is associated with the symbol name of each member,
  • the map file conversion processing to be added to the map file received via the input means is executed.
  • the drive device stores in advance version number information indicating a version number (version) of the control program stored in the own device, and the conversion means of the control device It is characterized in that version number information is acquired from the device, and a map file corresponding to the version number indicated by the version number information is used.
  • version number information is acquired from the device, and a map file corresponding to the version number indicated by the version number information is used.
  • the control device stores a plurality of map files each having a different version number, and causes the conversion means to use the map file of the version number indicated by the version number information acquired from the drive device to be controlled.
  • the map file itself may be used as version number information.
  • control device stores in advance a control program and a map file of the version number corresponding to the control program, and the control device acquires the map file from the drive and uses it. Just do it. If the version numbers of the control program and the map file do not match, there is a possibility that the correct address can not be obtained by the conversion means, but according to this aspect, the occurrence of such inconsistency can be avoided.
  • FIG. 2 is a view showing a configuration example of a test apparatus 10
  • FIG. 6 is a view showing an example of the configuration of a map file conversion device 40 used to generate the map file 144b stored in the test apparatus 10. It is a figure for demonstrating the production
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a symbol name list displayed on the display unit of the user I / F unit 120 of the test apparatus 10.
  • FIG. 1 is a view showing a configuration example of a test system 1 including a test apparatus 10 of an embodiment of a control device of the present invention.
  • the test system 1 is for performing maintenance and inspection of the drive device 20 mounted on the electric vehicle together with the motor 30.
  • the test system 1 includes a drive device 20 to be subjected to maintenance inspection, a motor 30 driven and controlled by the drive device 20, and a control device that controls the drive device 20 in the process of performing maintenance inspection.
  • a test apparatus 10 that plays the role of
  • the motor 30 is a three-phase alternating current motor.
  • the driving device 20 is an inverter that converts a DC power source such as a vehicle-mounted battery into three-phase AC power and supplies the same to the motor 30.
  • Drive device 20 controls the current value of each phase of the three-phase AC voltage to be applied to motor 30 in accordance with various commands given from the control device (VCU in actual operation, test device 10 in the present embodiment). It includes a control unit (not shown) that executes processing in accordance with a control program installed in advance, and a memory used as a work area when executing this control program.
  • the control program stored in the drive device 20 is an executable file obtained by compiling and linking the procedure of processing implemented according to the control program to source code described in a predetermined program language.
  • C language is used as a program language for describing the source code.
  • the C language is characterized by being able to write programs that execute processing equivalent to assembler and machine language, such as being able to realize flexible memory access by addressing, while being characterized by easier coding compared to assembler and machine language, control This is because it is suitable for coding a system program.
  • the test apparatus 10 is, for example, a personal computer, and is connected to the drive device 20 via a signal line such as a twisted pair cable.
  • various commands are given from the test apparatus 10 to the drive device 20 through the signal line to observe a change in the operation of the motor 30, or read data stored in the memory of the drive device 20 By checking the values, maintenance and inspection of the drive device 20 can be advanced.
  • the symbol name of the external variable included in the source code of the control program is used as an identifier for identifying the data stored in the memory of the drive device 20 to read or update It differs from the prior art in that it is configured to allow a tester to specify target data.
  • symbol names that can be used to intuitively understand the meaning of data are often adopted for specifying source data to be read or updated using symbol names. This is because the tester can intuitively specify the data desired to be read or updated without referring to it.
  • FIG. 2 is a view showing a configuration example of the test apparatus 10.
  • the test apparatus 10 includes a control unit 110, a user interface (hereinafter abbreviated as “I / F”) unit 120, a communication I / F unit 130, a storage unit 140, and data between these components. It has a bus 150 that mediates transfer.
  • I / F user interface
  • the control unit 110 is, for example, a CPU (Central Processing Unit).
  • the control unit 110 functions as a control center of the test apparatus 10 by executing the test program 144a stored in the storage unit 140 (more precisely, the non-volatile storage unit 144).
  • the user I / F unit 120 includes a display unit and an operation unit (both not shown in FIG. 2).
  • the display unit is composed of a liquid crystal display and its drive circuit.
  • various screens for performing maintenance and inspection of the drive device 20 are displayed under the control of the control unit 110.
  • the operation unit is configured of a pointing device such as a mouse and a keyboard.
  • the operation unit is for causing the tester to perform various input operations for performing maintenance and inspection of the drive device 20, and the control unit 110 controls data corresponding to the content of the operation performed on the pointing device or the like. Give to. As a result, the operation content of the person in charge of examination is transmitted to the control unit 110.
  • the communication I / F unit 130 is, for example, a NIC (Network Interface Card), and is connected to the drive device 20 via a signal line such as a twisted pair cable.
  • the communication I / F unit 130 sends data received from the drive unit 20 to the control unit 110 via the signal line, and transmits data provided from the control unit 110 to the drive unit 20 via the signal line. .
  • the storage unit 140 includes a volatile storage unit 142 and a non-volatile storage unit 144.
  • the volatile storage unit 142 is configured of, for example, a random access memory (RAM).
  • the volatile storage unit 142 is used by the control unit 110 as a work area when executing the test program 144a.
  • the non-volatile storage unit 144 is configured of, for example, a hard disk or a flash memory.
  • a test program 144a and a map file 144b are stored in advance.
  • the non-volatile storage unit 144 also stores OS software for realizing an OS (Operating System), but the illustration thereof is omitted because the relationship with the present invention is thin. .
  • the control unit 110 reads OS software from the non-volatile storage unit 144 to the volatile storage unit 142 in response to the supply of power (not shown) of the test apparatus 10, and starts the execution. In this state, when instructed to execute the test program 144a via the operation unit of the user I / F unit 120, the control unit 110 reads the test program 144a from the non-volatile storage unit 144 to the volatile storage unit 142, Start its execution.
  • the control unit 110 operating according to the test program 144 a causes the display unit of the user I / F unit 120 to display various screens that support the execution of the maintenance inspection of the drive device 20. Then, when a symbol name indicating data to be read or updated is input by an operation on the operation unit of user I / F unit 120, control unit 110 reads the data designated by the symbol name or updates the data. Communication is performed with the drive device 20.
  • control unit 110 first uses the map file 144b to input the symbol name input to indicate the data to be read or to be updated.
  • a conversion process of converting into the address of the storage area in is executed, and the address obtained by the conversion process is notified to the drive device 20 through the signal line to specify the data to be read or updated.
  • the drive device 20 executes the process of reading and returning the data stored in the storage area indicated by the address notified as described above, or the process of updating the data stored in the storage area. Thus, reading or updating of data designated by the tester is realized.
  • the control program is loaded into the memory in association with the symbol name of the external variable included in the source code of the control program, and the data corresponding to the symbol name is stored in the drive unit 20 being executed.
  • the address of the storage area to be stored is written.
  • external variables that contain source code only external variables are associated with their symbol names and addresses and written to the map file 144b because the storage area of the variables other than external variables is in the process of executing the control program. This is because the address is dynamically secured and the address associated with the symbol name is not fixed.
  • the map file that associates the symbol name of the external variable contained in the source code with the address of the storage area that stores the data corresponding to the symbol name is an executable file by compiling and linking from the source code and header file Is generated along with its executable file when building.
  • the map file 144b stored in the non-volatile storage unit 144 of the test apparatus 10 is not a general map file itself generated together with the control program when the control program is built, but the general map file Are obtained by performing map file conversion processing by the map file conversion apparatus 40 shown in FIG. This point is the second feature of this embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the map file conversion device 40.
  • the map file conversion device 40 is a personal computer like the test device 10, and its hardware configuration is the same as the hardware configuration of the test device 10. That is, as shown in FIG. 4, the map file conversion device 40 has a control unit 410, a user I / F unit 420, a communication I / F unit 430, a storage unit 440, and a bus that mediates data exchange between these components. It has 450.
  • the storage unit 440 includes a volatile storage unit 442 and a non-volatile storage unit 444.
  • the non-volatile storage unit 444 causes the control unit 410 to realize map file conversion processing that remarkably shows the features of the present embodiment.
  • a map file conversion program 444a for the purpose is stored in advance.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining map file conversion processing executed by the control unit 410 according to the map file conversion program 444a. More specifically, FIG. 4A is a diagram showing an outline of the map file conversion process. As shown in FIG. 4A, in this embodiment, the source code SC of the control program (see FIG. 4B for a specific example) and the header file HF (see FIG. 4B for a specific example) Executable files from are generated by build (compile and link). The executable file is installed in the drive device 20 as a control program. Further, in the above-described build, a general map file BMF (see FIG. 4B) is generated together with the control program (executable file). In the map file BMF, the address of the storage area of the data corresponding to the external variable when the execution format file is loaded to the memory in association with the symbol name of the external variable containing the source code is written. .
  • the map file BMF the address of the storage area of the data corresponding to the external variable when the execution format file is loaded to the memory
  • the source code SC of the control program, the header file HF, and the map file BMF generated in the process of building the control program become input data.
  • each input data is generated from the computer that has executed the build It is input to the map file conversion device 40 via the communication I / F unit 430. That is, the communication I / F unit 430 of FIG. 3 plays the role of an input unit for inputting the above input data to the map file conversion device 40.
  • the map file AMF is generated by executing the map file conversion processing based on the input data, and the map file AMF is stored in the non-volatile storage unit 144 of the test apparatus 10 as the map file 144b described above. Ru.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the flow of map file conversion processing.
  • the control unit 410 extracts a structure type variable from external variables included in the source code input via the communication I / F unit 430.
  • ADC_AD0_VALUE type this data type is defined by the header file HF
  • the external variable gAD0_Value of (1) is included, the external variable g AD0_Value is extracted in the above step SA100.
  • variable g AD0_Value of the ADC_AD0_VALUE type is an external variable
  • the control unit 410 specifies the symbol name and data type of each member of the structure extracted in step SA100 with reference to the header file HF included in the input data (step SA110).
  • the structure of ADC_AD0_VALUE type is composed of eight members of short type (mIu, mIv, mIw, mAi1, mAi2, mMAi1, mMAi2 and mVDC). These members are given names reflecting the meaning of the data stored therein. For example, data representing the u-phase current value supplied from drive device 20 to motor 30 is shown in member mIu, and data representing the v-phase current value supplied from drive device 20 to motor 30 in member mIv.
  • the symbol name and data type of the member of the external variable gAD0_Value are (gAD0_Value.mIu, short), (gAD0_Value.mIv, short), (gAD0_Value.mIw, short), (gAD0_Value.mai1, short), gAD0_Value.mAi2, short), (gAD0_Value.mMAi1, short), (gAD0_Value.mmAi2, short) and (gAD0_Value.mVDC, short) are extracted.
  • control unit 410 causes map file BMF input via communication I / F unit 430 to be associated with the symbol name of each member identified in step SA110 and to precede each member represented by the symbol name.
  • the third member, member mIw the data type of each preceding member (member mIu and member mIv) is all short (two-byte data type), and the offset is 4.
  • the map file AMF shown in FIG. 4 (b) is obtained. If the members of the structure include a char variable, so-called boundary adjustment may be performed to calculate the offset.
  • the above is the flow of the map file conversion process in the map file conversion device 40.
  • the map file input to the map file conversion apparatus 40 is output as the converted map file as it is. Be done.
  • map file conversion processing by the map file conversion device 40 not a general map file (for example, the map file BMF in FIG. 4B) generated with the control program.
  • the map file (the map file AMF in FIG. 4 (b)) is stored in the non-volatile storage unit 144 of the test apparatus 10. The reason is as follows.
  • the general map file contains the top address of the storage area for storing the structure in association with the symbol name of the structure type variable, it does not contain the information on the members of the structure. Therefore, even if a general map file is stored in the test apparatus 10, data to be read or updated can not be designated by a symbol name in units of members of the structure.
  • the map file AMF obtained by the above map file conversion processing is stored in the test apparatus 10 as the map file 144 b, data to be read or updated is symbolized in member units of the structure. It is possible to have a person in charge of testing designate by name.
  • the map file converted by the map file conversion apparatus 40 is transferred to the test apparatus 10. I made it remember. Needless to say, if it is not necessary to specify the data to be read or to be updated in units of members of the structure, a general map file may be stored in the test apparatus 10 as the map file 144b.
  • the map file subjected to the map file conversion process by the map file conversion device 40 is stored in the non-volatile storage unit 144 of the test apparatus 10.
  • the tester can specify the symbol name (gAD0_Value.mIu).
  • the current value of the u phase supplied from the drive unit 20 to the motor 30 can be referred to or updated.
  • control unit 110 causes the control unit 110 to execute a process of displaying a list of symbol names written in the map file 144b as shown in FIG. 6, and causes the tester to select a symbol name of data desired to be read or updated. It is good. As described above, since the symbol name often reflects the meaning of the data corresponding to the symbol name, the tester instinctively desires to read or update without referring to a manual or the like. You can select the symbol name of the data. As described above, since the data desired to be read or updated can be designated by the symbol name without referring to the manual one by one, according to the present embodiment, maintenance and inspection can be performed in comparison with the prior art designated by the function code. Work efficiency is improved.
  • the tester can use the symbol names to intuitively select the data desired to be read or updated among the data stored in the memory of the drive device 20. Can be specified. Further, in the present embodiment, the conversion from the symbol name to the address is performed in the test apparatus 10, and thus the drive device 20 does not have an unnecessary processing load. In addition, even when addition, change, or deletion of data to be read or to be updated occurs, it is possible to flexibly cope with the update of the map file 144b stored in the test apparatus 10.
  • the test apparatus 10 is obtained by performing map file conversion processing by the map file conversion device 40 on the map file generated in the process of building the control program stored in the drive device 20.
  • the map file 144b is stored. This is because the version number of the control program stored in the drive unit 20 and the version number of the map file stored in the test apparatus 10 are different (for example, used when building the control program) Of the source code and header file, the version of the source code used for generating the map file and the version of the header file differ), and the correct address may not be obtained by the symbol name / address conversion process It is from.
  • the drive unit 20 stores version number information indicating the version number of the control program, while the test apparatus 10 stores the version number information in the drive unit 20. It is also possible to obtain existing version number information and use a map file corresponding to the version number indicated by the version number information.
  • a plurality of map files having different version numbers are stored in the test apparatus 10, and a version indicated by version number information obtained from the drive device 20
  • the control unit 110 of the test apparatus 10 causes the control unit 110 of the test apparatus 10 to execute processing for selecting and using one of the plurality of map files according to the number.
  • the storage destination of the plurality of map files having different version numbers is not limited to the non-volatile storage unit 144 of the test apparatus 10, and a server apparatus (or a server apparatus that can be accessed by the test apparatus 10 via a telecommunication line such as the Internet) It may be a network compatible hard disk).
  • map file obtained by subjecting the map file conversion processing by the map file conversion device 40 to the map file generated in the process of building the control program is stored in the drive device 20 as the version number information.
  • version number information (map file) is acquired from the drive unit 20 prior to the start of the test (for example, upon detection of connection of the drive unit 20 via a signal line), and this map file is used. It is good.
  • the present invention may be applied to a control device that communicates with the drive device 20 and performs operation control thereof during actual operation of the drive device 20.
  • the present invention is applied to an on-board controller (VCU) that performs operation control of the drive unit 20 according to the driving operation of the driver of the electric vehicle. It is good.
  • VCU on-board controller
  • the application object of the present invention is not limited to a control device that controls a drive device for an electric vehicle, and for example, a drive device that drives a motor that raises and lowers an elevator or a drive that drives a motor of an air conditioner.
  • the present invention may be applied to a control device that controls the device.
  • the test program 144a that causes the control unit 110 to execute symbol name / address conversion processing that remarkably shows the features of the present invention (in other words, control as conversion means for executing symbol name / address conversion processing)
  • the program for causing the unit 110 to function is stored in advance in the non-volatile storage unit of the test apparatus 10.
  • the program may be written and distributed in a computer readable recording medium such as a CD-ROM (Compact Disk-Read Only Memory), or may be distributed by downloading via a telecommunication line such as the Internet. .
  • a general computer device such as a personal computer according to the program distributed in this manner, it is possible to cause the computer device to function as the test device 10 of the above embodiment. .

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Abstract

　駆動装置に余計な処理負荷を掛けることなく、読み出し対象或いは更新対象のデータの追加、変更、削除に柔軟に対処することが可能で、かつ読み出し或いは更新を所望するデータを直観的に指定できるようにする。制御プログラムをメモリにロードし、その制御プログラムにしたがって電動機の駆動制御を行う駆動装置の制御を行う制御装置に、駆動装置のメモリに記憶されているデータの識別子として制御プログラムのソースコードに含まれているシンボル名と当該データを記憶した記憶領域のアドレスとを対応づけるマップファイルを記憶させておく。また、制御装置には、読み出し対象または更新対象のデータを指定するものとして入力されたシンボル名をアドレスに変換する変換手段を設けておく。そして、上記制御装置には、変換手段により得られたアドレスにより読み出しまたは更新するデータを指定させる。

Description

制御装置、およびマップファイル変換装置
　この発明は、電動機に供給する電力を制御することで当該電動機の駆動制御を行う駆動装置の制御技術に関する。
　近年、環境問題への関心の高まりに伴い、車載電池を電源とする電池式電気自動車（以下、単に「電気自動車」と呼ぶ）が注目を集めている。電気自動車には、三相交流電動機などの電動機が動力源として搭載されているとともに、車載電池から供給される直流電力を交流電力に変換して電動機に供給するインバータなどの駆動装置と、駆動装置の制御を行う制御装置（ＶＣＵ（Vehicle Control Unit））が搭載されている。制御装置は、駆動装置へ与えるトルク指令等の各種指令値を運転者の操作に応じて調整し、駆動装置は、制御装置から与えられる指令値に応じて、電動機に与える電力を調整する。これにより、当該電動機のトルク或いは回転速度が変化し、運転操作に応じた走行制御が実現される。また、制御装置は、上記信号線を介して駆動装置のメモリに格納されている各種データ（例えば、モータ定数などのパラメータ情報や各相の電流値を表すデータなど）を取得し、各種メータ類の表示制御をそれらデータに基づいて行う処理も実行する。これにより、車両の状態を運転者に把握させることができる。
特開昭６１－２７９９０６号公報 特開２００９－２４５４５６号公報 特開２００５－３５２６１２号公報 特開２００３－１５０２０７号公報
　このように、駆動装置と制御装置との間では信号線を介して各種データの送受信が行われる。また、駆動装置の保守点検の際には、パーソナルコンピュータなどの試験装置を上記制御装置として駆動装置に接続し、駆動装置のメモリに格納されているデータの参照或いは当該データを更新したときの電動機の振る舞いの観察などの各種試験が行われる。従来、駆動装置のメモリに格納されている各種データに対する試験装置等の外部装置によるアクセスは、データ毎に固有の機能コードを割り振っておき、メモリからの読み出し或いは書き換えを所望するデータを機能コードにより指定することで実現されることが一般的であった。より詳細に説明すると、駆動装置には、メモリにおいて各データを記憶する記憶領域の先頭アドレス（以下、単に「アドレス」と呼ぶ）に対応づけて各データの機能コードが書き込まれたテーブルを記憶させておく。そして、読み出し対象或いは更新対象のデータを指定するものとして試験装置から与えられた機能コードを上記テーブルの格納内容を参照してアドレスに変換し、当該アドレスの示す記憶領域に記憶されているデータを読み出して返信する、或いは当該データを更新する処理を駆動装置に実行させるのである。
　しかし、機能コードによるデータの指定には以下のような問題点があった。まず、第１に、保守点検の際の作業効率が悪いという点である。機能コードは一連番号のように割り振られていることが多いため、どのようなデータを表しているのかを機能コードから判断することは難しく、また、読み出し或いは更新を所望するデータの機能コードを試験担当者に類推させることも難しい。このため、試験担当者は、読み出し或いは更新を所望するデータにどのような機能コードが割り振られているのかを逐一マニュアル等を参照して調べつつ各種試験を行わなければならなかった。第２に、読み出し対象或いは更新対象のデータの追加や変更、削除が発生する都度、各駆動装置に記憶されているテーブルを更新する必要があるという点である。そして、第３に、機能コードからアドレスへの変換処理のために保守点検の対象の駆動装置に余計な処理負荷がかかり、正確な点検を行えない虞があるといった点である。
　本発明は上記課題に鑑みて為されたものであり、駆動装置に余計な処理負荷を掛けることなく、読み出し対象或いは更新対象のデータの追加、変更、削除に柔軟に対処することが可能で、かつ読み出し或いは更新を所望するデータを直観的に指定できるようにする技術を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために本発明は、メモリにロードした制御プログラムにしたがって電動機の駆動制御を行う駆動装置の制御を行う制御装置に、マップファイルを記憶させておくとともに、以下の変換手段を設ける。マップファイルには、制御プログラムをロードして実行中の駆動装置のメモリに記憶されるデータを識別するための識別子としてその制御プログラムのソースコードに含まれているシンボル名（変数名を表す文字列）に対応付けて当該データを記憶する記憶領域のアドレスが書き込まれている。上記変換手段には、読み出し対象または更新対象のデータを示すものとして与えられたシンボル名を、上記マップファイルを参照してアドレスに変換する処理を実行させる。本発明の制御装置は、変換手段により得られたアドレスにより読み出し対象或いは更新対象のデータを指定して、当該データの読み出しまたは更新を駆動装置に指示するのである。
　上記制御装置の具体例としては、駆動装置の保守点検を行う際に使用される試験装置や、車載コントローラ（前述したＶＣＵ）が挙げられる。例えば、試験装置に本発明を適用すれば、試験担当者は、読み出しまたは更新を所望するデータをシンボル名を用いて指定することができる。一般に、制御プログラムのソースコードにおいては、各データに対応するシンボル名としてそのデータの意味を直観的に把握できるような文字列が採用されることが多い。このため、本発明によれば、読み出し或いは更新を所望するデータを直観的に判りやすいシンボル名を用いて試験担当者に指定させることが可能になり、保守点検作業の効率が従来よりも向上する。また、本発明によれば、シンボル名からアドレスへの変換は制御装置側で実行されるため、駆動装置に余計な処理負荷がかかることはない。加えて、制御装置側のマップファイルの更新により読み出し対象或いは更新対象のデータの追加、変更、削除に柔軟に対処することもできる。
　引用文献１～４の各文献には、プログラムのソースコードにおけるシンボル名と当該シンボル名により識別されるデータの格納先のアドレスとを対応づけ、当該シンボル名によるアクセスを可能とする技術が記載されている。しかしながら、引用文献１～４の各文献に開示の技術は、電動機の駆動装置の制御を行う技術に関する発明ではなく、本願発明とは異なる発明である。
　上記制御プログラムのソースコードを記述するプログラム言語の一例としては、Ｃ言語が挙げられる。Ｃ言語は、アドレス指定による柔軟なメモリアクセスを実現できるなどアセンブラや機械語と同等な処理を実行するプログラムを記述できる一方、アセンブラや機械語に比較してコーディングし易いといった特徴があり、制御系のプログラムのコーディングに用いられることが多い。Ｃ言語を用いて制御プログラムのソースコードを記述する場合、ｃｈａｒ型やｓｈｏｒｔ型などの予め用意されたデータ型の他に、これら既存のデータ型を組み合わせた新たなデータ型である構造体型を定義し、この構造体型の変数（当該変数を単に「構造体」と呼ぶ場合がある）を使用することが可能である。制御プログラムのソースコードにおいて構造体型の変数が用いられている場合には、その構造体の構成要素（以下、メンバ）の各々を表すシンボル名に対応付けて当該メンバに対応するデータを記憶する記憶領域のアドレスの書き込まれたマップファイルを使用することが好ましい。このようなマップファイルを制御装置に記憶させておけば、読み出し対象または更新対象のデータを構造体のメンバ単位で指定することが可能になるからである。
　マップファイルは、ソースコードおよびヘッダファイルに基づいて実行形式ファイルを生成する過程で当該実行形式ファイルとともに生成されるのであるが、このような一般的なマップファイルでは、構造体型の変数についてはその変数のシンボル名に対応付けてその構造体のデータを記憶する記憶領域のアドレスのみが書き込まれており、各メンバに関する情報は含まれていない。このため、一般的なマップファイルを用いたのでは、読み出し対象または更新対象のデータを構造体のメンバ単位で指定することはできない。そこで、構造体のメンバのシンボル名に対応付けて当該メンバに対応するデータの記憶領域のアドレスを追記するマップファイル変換処理を上記一般的なマップファイルに対して施すマップファイル変換装置を提供し、このマップファイル変換処理を経たマップファイルを上記制御装置に記憶させるようにしても良い。
　マップファイル変換装置の具体的な構成としては、各種データを入力するための入力手段と、マップファイル変換処理を実行する制御手段とを有する構成が考えられる。すなわち、電動機の駆動制御を行う駆動装置の制御プログラムのソースコードと、そのソースコードにて使用されているデータ型を定義する定義ファイル（ソースコードがＣ言語で記述されている場合は、ヘッダファイル）と、そのソースコードおよび定義ファイルに基づいて制御プログラムとともに生成されたマップファイルとを上記入力手段を介してマップファイル変換装置へ入力する。そして、上記制御手段には、入力手段を介して受け取ったソースコードに構造体型の変数が含まれている場合には、同入力手段を介して受け取った定義ファイルを参照してその構造体のメンバを特定し、各メンバのシンボル名に対応付けて、先行する各メンバのデータ型に応じたオフセットを駆動装置においてその構造体の記憶される記憶領域のアドレスに加算して得られるアドレスを、同入力手段を介して受け取ったマップファイルに追記するマップファイル変換処理を実行させるのである。
　また、別の好ましい態様においては、駆動装置には、自装置に記憶されている制御プログラムの版数（バージョン）を表す版数情報を予め記憶させておき、制御装置の変換手段には、駆動装置から版数情報を取得し、その版数情報の示す版数に対応したマップファイルを使用させることを特徴とする。例えば、制御装置には、各々版数の異なる複数のマップファイルを記憶させておき、制御対象の駆動装置から取得した版数情報の示す版数のマップファイルを変換手段に使用させる態様が考えられる。また、版数情報としてマップファイルそのものを用いる様にしても良い。具体的には、駆動装置には、制御プログラムとともにその制御プログラムに対応する版数のマップファイルを予め記憶させておき、制御装置には当該マップファイルを駆動装置から取得して使用させるようにすれば良い。制御プログラムとマップファイルの版数が一致していないと、変換手段によって正しいアドレスが得られない虞があるが、本態様によればこのような不整合の発生を回避することができる。
本発明の制御装置の一実施形態の試験装置１０を含む試験システム１の構成例を示す図である。 試験装置１０の構成例を示す図である。 試験装置１０に記憶されているマップファイル１４４ｂの生成に用いたマップファイル変換装置４０の構成例を示す図である。 マップファイル１４４ｂの生成工程を説明するための図である。 マップファイル変換装置４０が実行するマップファイル生成処理の流れを示すフローチャートである。 試験装置１０のユーザＩ／Ｆ部１２０の表示部に表示されるシンボル名リストの一例を示す図である。
　以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態を説明する。
　図１は、本発明の制御装置の一実施形態の試験装置１０を含む試験システム１の構成例を示す図である。この試験システム１は、電動機３０とともに電気自動車に搭載される駆動装置２０の保守点検を行うためのものである。図１に示すように、試験システム１は、保守点検の対象となる駆動装置２０と、駆動装置２０により駆動制御される電動機３０と、保守点検の実行過程において駆動装置２０の制御を行う制御装置の役割を果たす試験装置１０とを含んでいる。
　電動機３０は三相交流電動機である。駆動装置２０は、車載電池などの直流電源を三相交流電力に変換して電動機３０に与えるインバータである。駆動装置２０は、制御装置（実運用の際にはＶＣＵ、本実施形態では、試験装置１０）から与えられる各種指令に応じて電動機３０に与える三相交流電圧の各相の電流値を制御する処理を予めインストールされた制御プログラムにしたがって実行する制御部（図示略）と、この制御プログラムを実行する際のワークエリアとして使用されるメモリとを含んでいる。
　駆動装置２０に記憶されている制御プログラムは、その制御プログラムにしたがって実現される処理の手順を所定のプログラム言語で記述したソースコードにコンパイルおよびリンクを施して得られた実行形式ファイルである。本実施形態では、上記ソースコードを記述するためのプログラム言語としてＣ言語が用いられている。Ｃ言語は、アドレス指定による柔軟なメモリアクセスを実現できるなどアセンブラや機械語と同等な処理を実行するプログラムを記述できる一方、アセンブラや機械語に比較してコーディングがし易いといった特徴があり、制御系のプログラムのコーディングに好適だからである。
　試験装置１０は、例えばパーソナルコンピュータであり、ツイストペアケーブルなどの信号線を介して駆動装置２０に接続されている。本実施形態では、当該信号線を介して試験装置１０から駆動装置２０に各種指令を与えて電動機３０の動作の変化を観察したり、駆動装置２０のメモリに格納されているデータを読み出してその値を確認することで駆動装置２０の保守点検が進められる。
　前述したように、従来技術では、駆動装置２０のメモリに格納されているデータに対する外部装置からのアクセスは、データ毎に固有の機能コードを割り振っておき、機能コードを用いて読み出し対象或いは更新対象のデータを指定することで実現されることが一般的であった。これに対して、本実施形態では、駆動装置２０のメモリに記憶されるデータを識別するための識別子として制御プログラムのソースコードに含まれている外部変数のシンボル名を使用して読み出し対象或いは更新対象のデータを試験担当者が指定できるように構成されている点が従来技術と異なる。読み出し対象或いは更新対象のデータをシンボル名により指定させることとしたのは、一般にソースコードにおいては、データの意味を直観的に把握できるようなシンボル名が採用されることが多く、逐一マニュアル等を参照しなくても、読み出し或いは更新を所望するデータを試験担当者に直観的に指定させることができるからである。
　図２は、試験装置１０の構成例を示す図である。図２に示すように試験装置１０は、制御部１１０、ユーザインタフェース（以下、「Ｉ／Ｆ」と略記する）部１２０、通信Ｉ／Ｆ部１３０、記憶部１４０、およびこれら構成要素間のデータ授受を仲介するバス１５０を有している。
　制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１１０は記憶部１４０（より正確には不揮発性記憶部１４４）に記憶されている試験プログラム１４４ａを実行することで試験装置１０の制御中枢として機能する。
　ユーザＩ／Ｆ部１２０は、表示部と操作部とを含んでいる（図２では何れも図示略）。表示部は液晶ディスプレイとその駆動回路により構成されている。表示部には、駆動装置２０の保守点検を行うための各種画面が制御部１１０による制御の下で表示される。操作部はマウスなどのポインティングデバイスやキーボードにより構成されている。操作部は、駆動装置２０の保守点検を行うための各種入力操作を試験担当者に行わせるためのものであり、ポインティングデバイス等に対して為された操作の内容に応じたデータを制御部１１０に与える。これにより、上記試験担当者の操作内容が制御部１１０に伝達される。
　通信Ｉ／Ｆ部１３０は、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）であり、ツイストペアケーブルなどの信号線を介して駆動装置２０に接続されている。通信Ｉ／Ｆ部１３０は、上記信号線を介して駆動装置２０から受信したデータを制御部１１０に与える一方、制御部１１０から与えられたデータを上記信号線を介して駆動装置２０に送信する。
　記憶部１４０は、揮発性記憶部１４２と不揮発性記憶部１４４を含んでいる。揮発性記憶部１４２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）により構成されている。揮発性記憶部１４２は、試験プログラム１４４ａを実行する際のワークエリアとして制御部１１０によって利用される。不揮発性記憶部１４４は、例えばハードディスクやフラッシュメモリにより構成されている。不揮発性記憶部１４４には、試験プログラム１４４ａとマップファイル１４４ｂが予め格納されている。なお、不揮発性記憶部１４４には、試験プログラム１４４ａとマップファイル１４４ｂの他にＯＳ（Operating System）を実現するＯＳソフトウェアも記憶されているが、本発明との関連が薄いため、図示を省略した。
　制御部１１０は、試験装置１０の電源（図示略）の投入を契機としてＯＳソフトウェアを不揮発性記憶部１４４から揮発性記憶部１４２に読み出し、その実行を開始する。この状態において、制御部１１０は、ユーザＩ／Ｆ部１２０の操作部を介して試験プログラム１４４ａの実行指示を与えられると、試験プログラム１４４ａを不揮発性記憶部１４４から揮発性記憶部１４２に読み出し、その実行を開始する。試験プログラム１４４ａにしたがって作動している制御部１１０は、駆動装置２０の保守点検の実行を支援する各種画面をユーザＩ／Ｆ部１２０の表示部に表示させる。そして、ユーザＩ／Ｆ部１２０の操作部に対する操作により読み出し対象または更新対象のデータを示すシンボル名が入力されると、制御部１１０は当該シンボル名により指定されたデータの読み出しまたは更新のための通信を駆動装置２０との間で行う。
　より詳細に説明すると、制御部１１０は、まず、読み出し対象または更新対象のデータを示すものとして入力されたシンボル名を、マップファイル１４４ｂを利用して当該シンボル名の示すデータの駆動装置２０のメモリにおける記憶領域のアドレスに変換する変換処理を実行し、この変換処理により得られたアドレスを信号線を介して駆動装置２０へ通知して読み出し対象或いは更新対象のデータを指定する。駆動装置２０は、このようにして通知されたアドレスの示す記憶領域に記憶されているデータを読み出して返信する処理、または当該記憶領域に記憶されているデータを更新する処理を実行する。これにより、試験担当者により指定されたデータの読み出し或いは更新が実現される。
　マップファイル１４４ｂには、制御プログラムのソースコードに含まれている外部変数のシンボル名に対応付けて、当該制御プログラムをメモリにロードして実行中の駆動装置２０において当該シンボル名に対応するデータを記憶する記憶領域のアドレスが書き込まれている。ここで、ソースコードの含まれる変数のうち外部変数についてのみそのシンボル名とアドレスとを対応付けてマップファイル１４４ｂに書き込んだのは、外部変数以外の変数については制御プログラムの実行過程で記憶領域が動的に確保され、シンボル名に対応付けるアドレスが固定されないためである。
　ところで、ソースコードに含まれている外部変数のシンボル名と当該シンボル名に対応するデータを記憶する記憶領域のアドレスとを対応付けるマップファイルは、それらソースコードおよびヘッダファイルからコンパイルおよびリンクにより実行形式ファイルをビルドする際にその実行形式ファイルとともに生成される。しかし、試験装置１０の不揮発性記憶部１４４に記憶されているマップファイル１４４ｂは、制御プログラムのビルドの際にその制御プログラムとともに生成された一般的なマップファイルそのものではなく、当該一般的なマップファイルに対して図３に示すマップファイル変換装置４０によるマップファイル変換処理を施して得られたものである。この点に本実施形態の第２の特徴がある。
　図３は、マップファイル変換装置４０の構成例を示すブロック図である。マップファイル変換装置４０は、試験装置１０と同様にパーソナルコンピュータであり、そのハードウェア構成は試験装置１０のハードウェア構成と同一である。すなわち、マップファイル変換装置４０は、図４に示すように、制御部４１０、ユーザＩ／Ｆ部４２０、通信Ｉ／Ｆ部４３０、記憶部４４０、およびこれら構成要素間のデータ授受を仲介するバス４５０を有している。そして、記憶部４４０は揮発性記憶部４４２と不揮発性記憶部４４４を含んでおり、不揮発性記憶部４４４には、制御部４１０に本実施形態の特徴を顕著に示すマップファイル変換処理を実現させるためのマップファイル変換プログラム４４４ａが予め記憶されている。
　図４は、制御部４１０がマップファイル変換プログラム４４４ａにしたがって実行するマップファイル変換処理を説明するための図である。より詳細に説明すると、図４（ａ）は、同マップファイル変換処理の概要を示す図である。図４（ａ）に示すように、本実施形態では、制御プログラムのソースコードＳＣ（具体例については図４（ｂ）参照）とヘッダファイルＨＦ（具体例については図４（ｂ）参照）とから実行形式ファイルがビルド（コンパイルおよびリンク）によって生成される。この実行形式ファイルは、制御プログラムとして駆動装置２０にインストールされる。また、上記ビルドにおいては、制御プログラム（実行形式ファイル）とともに一般的なマップファイルＢＭＦ（図４（ｂ）参照）が生成される。このマップファイルＢＭＦには、上記ソースコードの含まれる外部変数のシンボル名に対応付けて上記実行形式ファイルをメモリにロードした際の当該外部変数に対応するデータの記憶領域のアドレスが書き込まれている。
　図４（ａ）に示すように、本実施形態のマップファイル変換処理では、制御プログラムのソースコードＳＣ、ヘッダファイルＨＦ、および制御プログラムのビルドの過程で生成されたマップファイルＢＭＦが入力データとなる。例えば、上記ビルドを実行したコンピュータ装置が信号線を介してマップファイル変換装置４０の通信Ｉ／Ｆ部４３０に接続されている場合には、上記各入力データは、上記ビルドを実行したコンピュータ装置から通信Ｉ／Ｆ部４３０を介してマップファイル変換装置４０に入力される。つまり、図３の通信Ｉ／Ｆ部４３０は、マップファイル変換装置４０に上記各入力データを入力するための入力手段の役割を果たす。本実施形態では、これら入力データに基づいてマップファイル変換処理を実行することでマップファイルＡＭＦが生成され、このマップファイルＡＭＦが前述したマップファイル１４４ｂとして試験装置１０の不揮発性記憶部１４４に格納される。
　図５は、マップファイル変換処理の流れを示すフローチャートである。図５に示すように、マップファイル変換処理において制御部４１０は、まず、通信Ｉ／Ｆ部４３０を介して入力されたソースコードに含まれている外部変数のうち、構造体型の変数を抽出する（ステップＳＡ１００）。例えば、図４（ｂ）におけるソースコードＳＣおよびヘッダファイルＨＦが入力された場合には、当該ソースコードＳＣには構造体型の外部変数としてADC_AD0_VALUE型（このデータ型についてはヘッダファイルＨＦにて定義）の外部変数gAD0_Valueが含まれているため、上記ステップＳＡ１００では外部変数g AD0_Valueが抽出される。なお、ADC_AD0_VALUE型の変数g AD0_Valueは外部変数であるため、図４（ｂ）におけるマップファイルＢＭＦには、当該変数の変数名g AD0_Valueに対応付けて、当該変数に対応するデータを記憶する記憶領域のアドレスfff80092が書き込まれている。
　次いで、制御部４１０は、ステップＳＡ１００にて抽出した構造体の各メンバのシンボル名およびデータ型を入力データに含まれるヘッダファイルＨＦを参照して特定する（ステップＳＡ１１０）。例えば、図４（ｂ）に示すヘッダファイルＨＦにおいては、ADC_AD0_VALUE型の構造体は、各々short型の８個のメンバ（mIu、mIv、mIw、mAi1、mAi2、mMAi1、mMAi2およびmVDC）により構成されると定義されており、これら各メンバには各々に格納されるデータの意味を反映した名称が付与されている。例えば、メンバmIuには、駆動装置２０から電動機３０へ供給されるｕ相の電流値を表すデータが、メンバmIvには、駆動装置２０から電動機３０へ供給されるｖ相の電流値を表すデータが、メンバmIwには、駆動装置２０から電動機３０へ供給されるｗ相の電流値を表すデータが各々格納されるといった具合である。上記ステップＳＡ１１０では外部変数g AD0_Valueのメンバのシンボル名およびデータ型として（gAD0_Value.mIu、short）、（gAD0_Value.mIv、short）、（gAD0_Value.mIw、 short）、（gAD0_Value.mAi1、short）、（gAD0_Value.mAi2、short）、（gAD0_Value.mMAi1、short）、（gAD0_Value.mMAi2、short）および（gAD0_Value.mVDC、short）が抽出される。
　そして、制御部４１０は、通信Ｉ／Ｆ部４３０を介して入力されたマップファイルＢＭＦに、ステップＳＡ１１０にて特定した各メンバのシンボル名に対応付けて、当該シンボル名の表すメンバに先行する各メンバのデータ型に応じたオフセットを当該構造体を記憶する記憶領域のアドレスに加算して得られるアドレスを追記してマップファイルＡＭＦを生成する（ステップＳＡ１２０）。例えば、メンバmIuについては１つ目のメンバ（すなわし、先行するメンバは無い）であるから上記オフセットは０となり、制御部４１０は、当該メンバを表すシンボル名（gAD0_Value.mIu）に対応付けてアドレス（fff80092+0=fff80092）をマップファイルＢＭＦに追記する。２つ目のメンバであるメンバmIvについては、先行するメンバ（すなわち、メンバmIu）のデータ型はshort型（２バイトのデータ型）であるから上記オフセットは２となる。このため、制御部４１０は、メンバmIvを表すシンボル名（gAD0_Value.mIv）に対応付けてアドレス（fff80092+2=fff80094）をマップファイルＢＭＦに追記する。３っ目のメンバであるメンバmIwについては、先行する各メンバ（メンバmIuおよびメンバmIv）のデータ型は何れもshort型（２バイトのデータ型）であり、上記オフセットは４となる。このため、制御部４１０は、メンバmIwを表すシンボル名（gAD0_Value.mIw）に対応付けてアドレス（fff80092+4=fff80096）をマップファイルＢＭＦに追記する。４っ目以降のメンバについても同様である。その結果、図４（ｂ）に示すマップファイルＡＭＦが得られるのである。なお、構造体のメンバにchar型変数が含まれている場合には、所謂バウンダリ調整を行って上記オフセットの算出を行うようにすれば良い。
　以上がマップファイル変換装置４０におけるマップファイル変換処理の流れである。なお、マップファイル変換装置４０に入力されるソースコードに構造体型の外部変数が含まれていない場合には、同マップファイル変換装置４０に入力されたマップファイルがそのまま、変換後のマップファイルとして出力される。
　ここで注目すべき点は、本実施形態では、制御プログラムとともに生成される一般的なマップファイル（例えば、図４（ｂ）におけるマップファイルＢＭＦ）ではなく、マップファイル変換装置４０によるマップファイル変換処理を経たマップファイル（図４（ｂ）におけるマップファイルＡＭＦ）を試験装置１０の不揮発性記憶部１４４に記憶させたという点である。その理由は以下の通りである。
　一般的なマップファイルには、構造体型の変数のシンボル名に対応付けてその構造体を記憶する記憶領域の先頭アドレスが書き込まれているものの、当該構造体のメンバに関する情報は含まれていない。したがって、一般的なマップファイルを試験装置１０に記憶させておいたとしても、読み出し対象或いは更新対象のデータを構造体のメンバ単位でシンボル名により指定することはできない。これに対して、本実施形態では、上記マップファイル変換処理により得られたマップファイルＡＭＦをマップファイル１４４ｂとして試験装置１０に記憶させたため、読み出し対象または更新対象のデータを構造体のメンバ単位でシンボル名により試験担当者に指定させることが可能になっている。このように、読み出しまたは更新対象のデータを構造体のメンバ単位で指定することを可能にするため、本実施形態では、マップファイル変換装置４０によるマップファイル変換処理を経たマップファイルを試験装置１０に記憶させたのである。なお、読み出し対象または更新対象のデータを構造体のメンバ単位で指定する必要がない場合には、マップファイル１４４ｂとして一般的なマップファイルを試験装置１０に記憶させておけば良いことは言うまでもない。
　このように、本実施形態では、マップファイル変換装置４０によるマップファイル変換処理を経たマップファイルが試験装置１０の不揮発性記憶部１４４に記憶されている。例えば、図４（ｂ）のマップファイルＡＭＦがマップファイル１４４ｂとして試験装置１０の不揮発性記憶部１４４に記憶されている場合には、試験担当者はシンボル名（gAD0_Value.mIu）を指定することで、駆動装置２０から電動機３０に供給されるｕ相の電流値を参照或いは更新することができる、といった具合である。
　また、マップファイル１４４ｂに書き込まれているシンボル名を図６に示すようにリスト表示させる処理を制御部１１０に実行させ、読み出しまたは更新を所望するデータのシンボル名を試験担当者に選択させるようにしても良い。前述したように、シンボル名にはそのシンボル名に対応するデータの意味が反映されていることが多いため、試験担当者は、マニュアル等を参照せずとも直観的に、読み出しまたは更新を所望するデータのシンボル名を選択することができる。このように、マニュアルを逐一参照することなく、読み出しまたは更新を所望するデータをシンボル名により指定することができるため、本実施形態によれば、機能コードにより指定する従来技術に比較して保守点検作業の効率が向上する。
　以上説明したように、本実施形態の試験システム１においては、試験担当者は駆動装置２０のメモリに格納されているデータのうち、読み出しまたは更新を所望するデータを、シンボル名を用いて直観的に指定することができる。また、本実施形態では、シンボル名からアドレスへの変換は試験装置１０において実行されるため、駆動装置２０に余計な処理負荷がかかることはない。加えて、読み出し対象或いは更新対象のデータの追加や変更、削除が生じた場合であっても、試験装置１０に記憶されているマップファイル１４４ｂの更新により柔軟に対処することができる。
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、上記実施形態を以下のように変形しても勿論良い。
（１）上記実施形態では、試験装置１０には、駆動装置２０に記憶されている制御プログラムのビルドの過程で生成されたマップファイルにマップファイル変換装置４０によるマップファイル変換処理を施して得られたマップファイル１４４ｂが格納されていた。これは、駆動装置２０に記憶されている制御プログラムの版数（バージョン）と試験装置１０に記憶されているマップファイルの版数とが異なっている（例えば、制御プログラムのビルドの際に用いられたソースコードおよびヘッダファイルの版数と、マップファイルの生成に用いられたソースコードおよびヘッダファイルの版数が異なる場合など）と、シンボル名／アドレス変換処理によって正しいアドレスが得られない虞があるからである。
　しかしながら、その一方で、駆動装置２０の利用者（例えば、電気自動車のベンダなど）の要求に応じて複数のバージョンのソースコードおよびヘッダファイルが作成されることは多く、駆動装置２０に記憶されている制御プログラムの版数と試験装置１０に記憶されているマップファイルの版数とに食い違いが生じる虞は多分にある。そこで、このような食い違いの発生を回避するために、駆動装置２０には、制御プログラムの版数を示す版数情報を記憶させておく一方、試験装置１０には、駆動装置２０に記憶されている版数情報を取得させ、当該版数情報の示す版数に対応するマップファイルを使用させるようにしても良い。
　例えば、各々版数の異なる複数のマップファイル（各々マップファイル変換装置４０によるマップファイル変換処理を経たマップファイル）を試験装置１０に記憶させておき、駆動装置２０から取得した版数情報の示す版数に応じたものをそれら複数のマップファイルのうちから選択して使用する処理を試験装置１０の制御部１１０に実行させるのである。なお、各々版数の異なる複数のマップファイルの格納先は試験装置１０の不揮発性記憶部１４４には限定されず、インターネットなどの電気通信回線を介して試験装置１０がアクセス可能なサーバ装置（或いはネットワーク対応のハードディスク）であっても良い。また、制御プログラムのビルドの過程で生成されたマップファイルにマップファイル変換装置４０によるマップファイル変換処理を施して得られたマップファイルを上記版数情報として駆動装置２０に記憶させておき、試験装置１０には、試験開始に先立って（例えば信号線を介した駆動装置２０の接続の検出を契機として）駆動装置２０から版数情報（マップファイル）を取得させ、このマップファイルを使用させるようにしても良い。
（２）上記実施形態では、駆動装置２０の保守点検を行うための試験装置への本発明の適用例を説明したが、駆動装置２０の開発段階での試験を行うための試験装置に本発明を適用しても勿論良く、また、駆動装置２０の実運用の際に駆動装置２０と通信しその作動制御を行う制御装置に本発明を適用しても良い。例えば、電動機３０および駆動装置２０が電気自動車に搭載される場合には、その電気自動車の運転者の運転操作に応じて駆動装置２０の作動制御を行う車載コントローラ（ＶＣＵ）に本発明を適用しても良い。また、本発明の適用対象は、電気自動車用の駆動装置の制御を行う制御装置に限定されるものではなく、例えば昇降機を昇降させる電動機を駆動する駆動装置や、空調機の電動機を駆動する駆動装置の制御を行う制御装置に本発明を適用しても良い。
（３）上記実施形態では、駆動装置２０の制御プログラムのソースコードをＣ言語を用いて記述する場合について説明したが、Ｃ＋＋などの他のプログラム言語を用いて記述しても勿論良い。要は、制御プログラムの実行過程において駆動装置２０のメモリに記憶されるデータにそのデータの意味を反映したシンボル名を付与し、そのシンボル名を用いてソースコードの記述が可能なプログラム言語であれば良い。
（４）上記実施形態では、本発明の特徴を顕著に示すシンボル名／アドレス変換処理を制御部１１０に実行させる試験プログラム１４４ａ（換言すれば、シンボル名／アドレス変換処理を実行する変換手段として制御部１１０を機能させるプログラム）が試験装置１０の不揮発性記憶部に予め格納されていた。しかし、当該プログラムをＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に書き込んで配布しても良く、また、インターネットなどの電気通信回線経由のダウンロードにより配布しても良い。パーソナルコンピュータなどの一般的なコンピュータ装置の制御部をこのようにして配布されるプログラにしたがって作動させることで、当該コンピュータ装置を上記実施形態の試験装置１０として機能させることが可能になるからである。マップファイル変換プログラム４４４ａについても同様である。
　１…試験システム、１０…試験装置、１１０，４１０…制御部、１２０，４２０…ユーザＩ／Ｆ部、１３０，４３０…通信Ｉ／Ｆ部、１４０，４４０…記憶部、１４２，４４２…揮発性記憶部、１４４，４４４…不揮発性記憶部、１４４ａ…試験プログラム、１４４ｂ…マップファイル、４４４ａ…マップファイル変換プログラム、１５０，４５０…バス、２０…駆動装置、３０…電動機、４０…マップファイル変換装置。

Claims (5)

  1. 　メモリにロードした制御プログラムにしたがって電動機の駆動制御を実行する駆動装置の制御を行う制御装置であって、
    　前記メモリに記憶されるデータを識別するための識別子として前記制御プログラムのソースコードに含まれているシンボル名と当該データを記憶する記憶領域のアドレスとを対応づけるマップファイルと、
    　読み出し対象または更新対象のデータを示すものとして与えられたシンボル名を前記マップファイルを参照してアドレスに変換する変換手段と、を有し、
    　前記変換手段により得られたアドレスの示す記憶領域に記憶されているデータの読み出しまたは更新を前記駆動装置に指示する
    　ことを特徴とする制御装置。
  2. 　前記マップファイルには、構造体型の変数については各メンバのシンボル名に対応付けて当該メンバに対応するデータを記憶する記憶領域のアドレスが書き込まれている
    　ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記駆動装置には、制御プログラムの版数を示す版数情報が記憶されており、
    　前記変換手段は、前記駆動装置に記憶されている版数情報の示す版数に対応するマップファイルを使用することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  4. 　前記駆動装置には、制御プログラムの版数を示す版数情報が記憶されており、
    　前記変換手段は、前記駆動装置に記憶されている版数情報の示す版数に対応するマップファイルを使用することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
  5. 　入力手段と、
    　制御手段と、を有し、
    　前記制御手段は、
    　電動機の駆動制御を行う駆動装置の制御プログラムのソースコードと、前記ソースコードにて使用されているデータ型を定義する定義ファイルと、前記ソースコードおよび前記定義ファイルに基づいて前記制御プログラムとともに生成されたマップファイルとを前記入力手段を介して受け取り、
    　前記入力手段を介して受け取ったソースコードに構造体型の変数が含まれている場合には、前記入力手段を介して受け取った定義ファイルを参照して前記構造体型の変数のメンバを特定し、各メンバのシンボル名に対応付けて、先行する各メンバのデータ型に応じたオフセットを前記駆動装置において前記構造体型の変数の記憶される記憶領域のアドレスに加算して得られるアドレスを、前記入力手段を介して受け取ったマップファイルに追記するマップファイル変換処理を実行する
    　ことを特徴とするマップファイル変換装置。
     
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