WO2016005171A1 - Verfahrbare vorrichtung - Google Patents

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    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the invention relates to a movable device according to the preamble of claim 1.
  • Autarkically movable cleaning robots are already known from the prior art, in particular from DE 10 2010 01 1 845 A1.
  • these traveling devices can be disturbed by cables of electrical equipment in the process.
  • the cables can be pulled into the chassis of the devices such that driving on is no longer possible. Similar problems can occur when such a device comes into contact with fringes of a carpet.
  • a traveling device may undesirably abut walls or objects, which may damage the device.
  • the invention is based on the object of designing and developing a movable device of the type mentioned in the introduction in such a way that it can be moved on a surface as unscathed as possible and without interference.
  • stop-damping means prevent the device from traveling against walls and thereby being damaged.
  • means for entraining particles, especially in corners can cause a wiping effect, whereby particles are swept out of the corners.
  • one and the same means can simultaneously fulfill all the functions mentioned above. In that regard, a movable device is specified, which is as unscathed and trouble-free moved on a surface.
  • the means could form a broken or comb-like structure. As a result, dirt particles can pass through the means and to a
  • the means could be arranged adjustable in height on the base body.
  • the device can be adjusted so that it can be moved on relatively uneven tiles with joints.
  • the sensitivity of the device to be observed obstacles can be set so advantageous. So pedestals, paragraphs or carpet edges can be considered.
  • a means could be guided vertically adjustable in a guide. This ensures that an agent can be easily inserted into the guide and moved in this.
  • the guide is configured with an undercut, so that the means can not be pulled out of the guide in a lateral direction.
  • the guide it is conceivable to design the guide as a dovetail guide.
  • the means could be designed as projecting from the main body slats. Slats are easily deformed and are flat and strip-shaped
  • the fins carry dirt particles such that they can be picked up by a cleaning device, such as a brush or roller.
  • the slats could be made of an elastomer. As a result, these are easily flexible deformable and provide good shock protection. Especially in corners, the slats are easily deflected.
  • a means in particular a lamella, could be articulated on the main body via a respective film hinge.
  • the noise is low when the device strikes an obstacle.
  • a movie hinge forms a predetermined bending point, at which the means or the lamella is particularly easily deflected.
  • the device could have at least one cleaning device for cleaning a surface.
  • the device as
  • the cleaning device could be configured as a brush or roller. Brushes or castors are easily rotatable and can also serve as a chassis.
  • the device could comprise a traversing device, which the
  • the Device operates autonomously. As a result, the device can proceed independently on a surface over a certain period of time without the constant action of a user.
  • FIG. 1 plan views of three differently shaped devices, wherein in the upper view a triangular, in the middle view a circular and in the lower view a square device is shown, Fig. 2 in the uppermost view a side view of a device abutting a cable, in the second view a plan view of this device, in the third view from above a side view of the device abutting a carpet edge, and in the lowermost view a side view of the device with height-adjustable means, in the upper view a triangular device which strikes in a corner and unfolding a wiping action, in the lower view is a plan view of the device, wherein the movement of a blade is shown, and in the upper view Top view on one
  • Dovetail guide for a means in the middle view, a device in which the means at the bottom stop, and in the lower view, a device in which the means is at the top stop.
  • Fig. 1 shows three movable devices 1, V, 1 ", each comprising one
  • Base body 2, 2 ', 2 " which can be moved on a surface by means of a running gear, are assigned to each base body 2, 2', 2" means 3 for detecting obstacles, for damping the impact and for carrying along particles.
  • the means 3 are arranged in individual conglomerates, but could also be arranged individually or round continuously on the respective base body 2, 2 ', 2 ".
  • the means 3 form a perforated or comb-like structure.
  • 2 and 4 show in the lower two views that the means 3 are arranged adjustable in height on the base body 2.
  • a means 3 is guided vertically adjustable in a guide 4.
  • the means 3 are formed as projecting from the base body 2 fins.
  • Fig. 4 also shows in the top view that the guide 4 is designed as a guide with undercut.
  • Fig. 2 shows in the top two views that a cable 5 is pushed in front of the slats and not drawn into the chassis or a cleaning device 6.
  • a lamella at the bottom stop In the third view from the top of FIG. 2, a lamella at the bottom stop and therefore abuts a carpet edge 7, so that it can not be run over or pulled. In the fourth view from the top of FIG. 2, the lamella is at the upper stop and therefore allows the passing of a tile 8 to.
  • Fig. 3 shows in the lower view that a means 3 via a respective
  • Film hinge 9 is articulated on the base body 2.
  • the means 3 in a corner are particularly easy to reposition and therefore cause a wiping effect.
  • the means 3 or the slats can sweep dirt particles out of the corner.
  • FIG. 4 shows that the device 1 has at least one cleaning device 6 for cleaning a surface.
  • the cleaning device 6 is designed as a rotatable brush or roller.
  • the devices 1, V, 1 "shown in FIGS. 1 to 4 have a displacement device, not shown, which moves the device 1, V, 1" autonomously.
  • the traversing device may comprise the cleaning device 6 as a chassis.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Eine verfahrbare Vorrichtung (1, 1', 1"), umfassend einen Grundkörper (2, 2', 2"), welcher mittels eines Fahrwerks auf einer Oberfläche verfahrbar ist, ist im Hinblick auf die Aufgabe, eine verfahrbare Vorrichtung der eingangs genannten Art derart auszugestalten und weiterzubilden, dass diese auf einer Oberfläche möglichst unbeschadet und störungsfrei verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass dem Grundkörper (2, 2', 2") Mittel (3) zur Erfassung von Hindernissen und/oder Mittel (3) zur Anschlagdämpfung und/oder Mittel (3) zur Mitnahme von Partikeln zugeordnet sind.

Description

Verfahrbare Vorrichtung
Beschreibung Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft eine verfahrbare Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Stand der Technik
Autark verfahrbare Reinigungsroboter sind aus dem Stand der Technik, insbesondere aus der DE 10 2010 01 1 845 A1 , bereits bekannt. Diese verfahrbaren Vorrichtungen können jedoch durch Kabel von elektrischen Geräten beim Verfahren gestört werden. Die Kabel können derart in das Fahrwerk der Vorrichtungen eingezogen werden, dass ein Weiterfahren nicht mehr einwandfrei möglich ist. Ähnliche Probleme können auftreten, wenn eine solche Vorrichtung mit Fransen eines Teppichs in Kontakt kommt.
Überdies kann eine verfahrbare Vorrichtung in unerwünschter Weise an Wände oder Gegenstände anstoßen, wodurch die Vorrichtung Schaden nehmen kann. Darstellung der Erfindung
Der Erfindung liegt vor diesem Hintergrund die Aufgabe zugrunde, eine verfahrbare Vorrichtung der eingangs genannten Art derart auszugestalten und weiterzubilden, dass diese auf einer Oberfläche möglichst unbeschadet und störungsfrei verfahrbar ist.
Die vorliegende Erfindung löst die zuvor genannte Aufgabe durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 .
Erfindungsgemäß ist erkannt worden, dass Mittel zur Erfassung von
Hindernissen und/ oder Mittel zur Anschlagdämpfung verhindern, dass
Gegenstände wie Kabel in das Fahrwerk der Vorrichtung eingezogen werden. Weiter ist erkannt worden, dass Mittel zur Anschlagdämpfung verhindern, dass die Vorrichtung gegen Wände fährt und dabei Schaden nimmt. Schließlich ist erkannt worden, dass Mittel zur Mitnahme von Partikeln insbesondere in Ecken einen Wischeffekt bewirken können, wodurch Partikel aus den Ecken heraus gekehrt werden. Es ist auch erkannt worden, dass ein und dieselben Mittel alle zuvor genannten Funktionen zugleich erfüllen können. Insoweit ist eine verfahrbare Vorrichtung angegeben, die auf einer Oberfläche möglichst unbeschadet und störungsfrei verfahrbar ist.
Folglich ist die eingangs genannte Aufgabe gelöst.
Die Mittel könnten eine durchbrochene oder kammartige Struktur ausbilden. Hierdurch können Schmutzpartikel die Mittel passieren und zu einer
Reinigungseinrichtung gelangen. Kabel oder andere Gegenstände werden jedoch zurückgehalten und können nicht in das Fahrwerk gelangen. Vielmehr werden Kabel vor der Vorrichtung hergeschoben und nicht eingezogen.
Überdies werden keine Fransen von Teppichen eingezogen.
Die Mittel könnten höhenverstellbar am Grundkörper angeordnet sein.
Hierdurch kann die Vorrichtung so eingestellt werden, dass sie auf relativ unebenen Fliesen mit Fugen verfahren werden kann. Die Empfindlichkeit der Vorrichtung für zu beachtende Hindernisse kann so vorteilhaft eingestellt werden. So können Sockel, Absätze oder Teppichkanten berücksichtigt werden.
Ein Mittel könnte in einer Führung höhenverstellbar geführt sein. So ist sichergestellt, dass ein Mittel leicht in die Führung eingesteckt und in dieser verschoben werden kann. Bevorzugt ist die Führung mit einem Hinterschnitt ausgestaltet, so dass das Mittel nicht in lateraler Richtung aus der Führung herausgezogen werden kann. Vor diesem Hintergrund ist denkbar, die Führung als Schwalbenschwanzführung auszugestalten.
Die Mittel könnten als vom Grundkörper abragende Lamellen ausgebildet sein. Lamellen sind leicht deformierbar und sind flächig und streifenförmig
ausgestaltet. Hierdurch können sie insbesondere in Ecken eine Wischwirkung entfalten. Die Lamellen führen Schmutzpartikel derart, dass sie von einer Reinigungseinrichtung, wie einer Bürste oder Rolle, aufgenommen werden können. Die Lamellen könnten aus einem Elastomer gefertigt sein. Hierdurch sind diese leicht flexibel deformierbar und bieten einen guten Stoßschutz. Insbesondere in Ecken sind die Lamellen leicht umlenkbar.
Ein Mittel, insbesondere eine Lamelle, könnte über jeweils ein Filmscharnier am Grundkörper angelenkt sein. Hierdurch ist die Geräuschentwicklung gering, wenn die Vorrichtung an einem Hindernis anschlägt. Ein Filmscharnier bildet eine Sollbiegestelle aus, an welcher das Mittel bzw. die Lamelle besonders leicht auslenkbar ist.
Die Vorrichtung könnte mindestens eine Reinigungseinrichtung zur Reinigung einer Oberfläche aufweisen. Hierdurch ist die Vorrichtung als
Reinigungsroboter verwendbar.
Die Reinigungseinrichtung könnte als Bürste oder Rolle ausgestaltet sein. Bürsten oder Rollen sind leicht rotierbar und können zugleich als Fahrwerk dienen.
An verschiedenen Stellen oder Seiten des Grundkörpers könnten
unterschiedliche Reinigungseinrichtungen angeordnet sein. Hierdurch kann an einer Seite grober Schmutz, wie Brotkrumen oder Haare, aufgenommen werden, wobei an einer anderen Seite feinerer Schmutz, wie beispielsweise Staub, aufgenommen wird.
Die Vorrichtung könnte eine Verfahreinrichtung aufweisen, welche die
Vorrichtung autark verfährt. Hierdurch kann die Vorrichtung ohne ständige Einwirkung einer bedienenden Person über einen gewissen Zeitraum selbständig auf einer Oberfläche verfahren.
Kurzbeschreibung der Zeichnung In der Zeichnung zeigen
Fig. 1 Draufsichten auf drei unterschiedlich geformte Vorrichtungen, wobei in der oberen Ansicht eine dreieckförmige, in der mittleren Ansicht eine kreisförmige und in der unteren Ansicht eine quadratische Vorrichtung dargestellt ist, Fig. 2 in der obersten Ansicht eine Seitenansicht einer Vorrichtung, die an ein Kabel anstößt, in der zweiten Ansicht eine Draufsicht auf diese Vorrichtung, in der dritten Ansicht von oben eine Seitenansicht der Vorrichtung, die an eine Teppichkante anstößt, und in der untersten Ansicht eine Seitenansicht der Vorrichtung mit höhenverstellbaren Mitteln, in der oberen Ansicht eine dreieckförmige Vorrichtung, die in einer Ecke anschlägt und eine Wischwirkung entfaltet, in der unteren Ansicht eine Draufsicht auf die Vorrichtung, wobei die Bewegung einer Lamelle dargestellt ist, und in der oberen Ansicht eine Draufsicht auf eine
Schwalbenschwanzführung für ein Mittel, in der mittleren Ansicht eine Vorrichtung, bei der das Mittel am unteren Anschlag ist, und in der unteren Ansicht eine Vorrichtung, bei welcher das Mittel am oberen Anschlag ist.
Ausführung der Erfindung
Fig. 1 zeigt drei verfahrbare Vorrichtungen 1 , V, 1 ", umfassend je einen
Grundkörper 2, 2', 2", welcher mittels eines Fahrwerks auf einer Oberfläche verfahrbar ist. Jedem Grundkörper 2, 2', 2" sind Mittel 3 zur Erfassung von Hindernissen, zur Anschlagdämpfung und zur Mitnahme von Partikeln zugeordnet. Die Mittel 3 sind in einzelnen Konglomeraten angeordnet, könnten aber auch einzeln oder ringsum laufend am jeweiligen Grundkörper 2, 2', 2" angeordnet sein. Die Mittel 3 bilden eine durchbrochene oder kammartige Struktur aus. Fig. 2 und 4 zeigen in den unteren beiden Ansichten, dass die Mittel 3 höhenverstellbar am Grundkörper 2 angeordnet sind. Ein Mittel 3 ist in einer Führung 4 höhenverstellbar geführt. Die Mittel 3 sind als vom Grundkörper 2 abragende Lamellen ausgebildet. Fig. 4 zeigt überdies in der obersten Ansicht, dass die Führung 4 als Führung mit Hinterschnitt ausgestaltet ist.
Fig. 2 zeigt in den oberen beiden Ansichten, dass ein Kabel 5 vor den Lamellen hergeschoben und nicht in das Fahrwerk oder eine Reinigungseinrichtung 6 eingezogen wird.
In der dritten Ansicht von oben der Fig. 2 ist eine Lamelle am unteren Anschlag und stößt daher an einer Teppichkante 7 an, so dass diese nicht überfahren oder eingezogen werden kann. In der vierten Ansicht von oben der Fig. 2 ist die Lamelle am oberen Anschlag und lässt daher das Überfahren einer Fliese 8 zu.
Fig. 3 zeigt in der unteren Ansicht, dass ein Mittel 3 über jeweils ein
Filmscharnier 9 am Grundkörper 2 angelenkt ist. In der oberen Ansicht der Fig. 3 ist dargestellt, dass die Mittel 3 in einer Ecke besonders leicht umlegbar sind und daher einen Wischeffekt bewirken. Die Mittel 3 bzw. die Lamellen können Schmutzpartikel aus der Ecke heraus kehren.
Fig. 4 zeigt, dass die Vorrichtung 1 mindestens eine Reinigungseinrichtung 6 zur Reinigung einer Oberfläche aufweist. Die Reinigungseinrichtung 6 ist als rotierbare Bürste oder Rolle ausgestaltet.
Die in den Fig. 1 bis 4 gezeigten Vorrichtungen 1 , V, 1 " weisen eine nicht gezeigte Verfahreinrichtung auf, welche die Vorrichtung 1 , V, 1 " autark verfährt. Die Verfahreinrichtung kann die Reinigungseinrichtung 6 als Fahrwerk umfassen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahrbare Vorrichtung (1 , V, 1 "), umfassend einen Grundkörper (2, 2', 2"), welcher mittels eines Fahrwerks auf einer Oberfläche verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass dem Grundkörper (2, 2', 2") Mittel (3) zur Erfassung von Hindernissen und/ oder Mittel (3) zur
Anschlagdämpfung und/ oder Mittel (3) zur Mitnahme von Partikeln zugeordnet sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (3) eine durchbrochene oder kammartige Struktur ausbilden.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (3) höhenverstellbar am Grundkörper (2, 2', 2") angeordnet sind.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Mittel (3) in einer Führung (4) höhenverstellbar geführt ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, dass die Mittel (3) als vom Grundkörper (2, 2', 2") abragende Lamellen ausgebildet sind.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Mittel (3) über jeweils ein Filmscharnier (9) am Grundkörper (2, 2', 2") angelenkt ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch mindestens eine Reinigungseinrichtung (6) zur Reinigung einer
Oberfläche.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die
Reinigungseinrichtung (6) als Bürste oder Rolle ausgestaltet ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass an verschiedenen Stellen oder Seiten des Grundkörpers (2, 2', 2") unterschiedliche Reinigungseinrichtungen (6) angeordnet sind.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch eine Verfahreinrichtung, welche die Vorrichtung (1 , 1 ', 1 ") autark verfährt.
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