WO2016009941A1 - インクジェット記録装置 - Google Patents

Abstract

形成画像の画質を劣化させずに作業効率の低下を抑えるインクジェット記録装置を提供する。搬送面上の記録媒体（Ｐ）を搬送方向に搬送する搬送部と、搬送面に対向するノズル面のノズル開口部からインクを吐出するインク吐出部と、インク吐出部の搬送面からの距離を変化させる昇降部と、インク吐出部から搬送方向上流側に所定の離隔距離（Ｌ１）の計測位置で記録媒体の浮上距離を計測する計測部（１１３）と、浮上距離が第１距離（Ｈ１）以上となった場合に、離隔距離と記録媒体の搬送速度とに基づいて、浮上検出タイミングから所定時間が経過した後、この浮上部分がインク吐出部と対向する範囲内に搬送されるまでの間に、ノズル面と浮上部分が接触しない位置（Ｈ３）にインク吐出部を移動させる退避動作を昇降部に行わせる昇降制御部と、退避動作開始タイミングまでインクの吐出を継続させる吐出制御部と、を備える。

Description

インクジェット記録装置

　この発明は、インクジェット記録装置に関する。

　従来、記録媒体に対してインクを吐出して画像を形成するインクジェット記録装置がある。インクジェット記録装置では、インクを吐出する吐出部と記録媒体とを相対移動させることで、インクの吐出面に対して相対的に広い記録媒体上に画像を形成する。

　しかしながら、記録媒体に皺などがあると、対向して配置されたインクの吐出面と記録媒体との間の距離が場所によって変化し、インクの着弾位置に不均一なずれが生じて画質が低下するという問題がある。更には、記録媒体の凸部がインクの吐出面と接触してインクジェット記録装置の故障に繋がるという問題がある。

　そこで、従来、搬送される記録媒体に対して吐出部からインクを順次吐出させていくインクジェット記録装置において、記録媒体に対してインクを着弾させる位置よりも記憶媒体の搬送方向上流側に、当該記録媒体の搬送面からの高さを検知するセンサーを設け、記録媒体が所定の高さ以上であることを検出した場合に、ノズル開口部が設けられた面を保護する技術（特許文献１）や、記録媒体の高さに応じて吐出インク量を変えたり、搬送速度を低下させたりすることで画質の低下を抑え、又は、印刷を中止して低画質の画像を形成させないようにするといった制御を行う技術（特許文献２）が開示されている。

　また、特許文献３には、記録媒体とノズル開口部との対向位置よりも記録媒体の搬送方向上流側において、給紙部と搬送部の二箇所にセンサーを設け、給紙部のセンサーにより検出された記録媒体の高さに応じて画像形成や給紙の可否を判断するとともに、搬送部のセンサーで検出された記録媒体の高さに応じて記録媒体の搬送を緊急停止させて、インクジェット記録装置の故障や低画質画像の形成を防止しながら画像形成のスループットを上げる技術について開示されている。

特開２００２－３６５２５号公報 特開２００８－２４６８７９号公報 特開２０１１－１２６１３１号公報

　しかしながら、記録媒体に対して高速に大量の画像を形成する場合、部分的な凸部が検出されるごとに搬送を停止したり、単純に画像形成を中止したりすると、復旧の手間がかかったり、記録媒体に画像が形成されない部分が増えたりして、作業効率が低下するという課題がある。

　この発明の目的は、形成画像の画質の劣化を起こさずに作業効率の低下を抑えることが可能なインクジェット記録装置を提供することにある。

　上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、
　搬送面上の記録媒体を所定の搬送方向に搬送する搬送部と、
　前記搬送面に対向するノズル面に設けられたノズル開口部からインク液滴を吐出するインク吐出部と、
　前記インク吐出部を移動させて前記ノズル面と前記搬送面との距離を変化させる昇降部と、
　前記インク吐出部に対して前記搬送方向の上流側に所定の離隔距離離れた計測位置における前記搬送面からの前記記録媒体の浮上距離を計測する計測部と、
　前記計測部により計測された前記浮上距離が所定の第１距離以上となった場合に、前記離隔距離と、前記搬送部による前記記録媒体の搬送速度とに基づいて、当該第１距離以上となった浮上検出タイミングから所定時間が経過した後、前記浮上距離が前記第１距離以上の前記記録媒体の浮上部分が前記インク吐出部と対向する範囲内に搬送されるタイミングまでの間に、前記インク吐出部と前記搬送面との距離を前記ノズル面と前記浮上部分とが接触しない所定の退避距離となるように変化させる退避動作を前記昇降部に行わせる昇降制御部と、
　前記浮上検出タイミングから前記退避動作を開始させる退避動作開始タイミングまでの少なくとも途中まで、前記インク吐出部にインク液滴の吐出を継続させる吐出制御部と、
　を備えることを特徴とするインクジェット記録装置である。

　また、請求項２記載の発明は、請求項１記載のインクジェット記録装置において、
　前記昇降制御部は、前記浮上距離に応じて前記退避距離を変化させることを特徴としている。

　また、請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載のインクジェット記録装置において、
　前記浮上距離が前記第１距離以上となった後、当該浮上距離が前記第１距離以下の第２距離を下回った場合、前記昇降制御部は、前記浮上距離が前記第２距離以上であった部分が前記インク吐出部と対向する範囲を通過した後に、前記ノズル面と前記搬送面との距離が前記ノズル開口部からインクを吐出させる所定のインク吐出距離となるように変化させる復帰動作を前記昇降部に行わせ、
　前記吐出制御部は、前記復帰動作の終了後に、当該復帰動作が行われた前記インク吐出部に係る前記ノズル開口部から画像形成に係る前記インク液滴の吐出を再開させる
　ことを特徴としている。

　また、請求項４記載の発明は、請求項３記載のインクジェット記録装置において、
　前記昇降制御部は、前記第２距離を所定の待機時間続けて下回った場合に、前記復帰動作を前記昇降部により実行可能とすることを特徴としている。

　また、請求項５記載の発明は、請求項４記載のインクジェット記録装置において、
　前記待機時間は、前記退避距離と前記インク吐出距離との間で前記ノズル面を所定の昇降速度で往復動作させるのに要する時間以上であり、且つ、前記記録媒体が前記離隔距離を搬送される時間以下であることを特徴としている。

　また、請求項６記載の発明は、請求項３～５の何れか一項に記載のインクジェット記録装置において、
　前記吐出制御部は、前記復帰動作の終了後、前記ノズル開口部からインクの事前吐出動作を行わせ、その後、前記ノズル開口部からの画像形成に係るインク吐出を再開させることを特徴としている。

　また、請求項７記載の発明は、請求項５又は６記載のインクジェット記録装置において、
　前記吐出制御部は、前記復帰動作の終了後、形成対象の画像の先頭から当該形成対象の画像を形成させることを特徴としている。

　また、請求項８記載の発明は、請求項１～７の何れか一項に記載のインクジェット記録装置において、
　前記吐出制御部は、前記浮上距離が前記第１距離以上となった場合に、前記浮上検出タイミングで前記インク吐出部により形成されている途中の画像を前記退避動作開始タイミング前に全て形成可能か否かを判別し、形成が可能ではないと判別された場合には、前記退避動作開始タイミングよりも前に前記インクの吐出を中止させることを特徴としている。

　また、請求項９記載の発明は、請求項１～８の何れか一項に記載のインクジェット記録装置において、
　前記吐出制御部は、前記浮上距離が前記第１距離以上となった場合に、前記浮上検出タイミングで前記インク吐出部により形成されている途中の画像を前記退避動作開始タイミング前に全て形成可能か否かを判別し、形成が可能であると判別された場合には、当該形成が完了したタイミング以後、前記退避動作開始タイミングより前に前記インクの吐出を中止させることを特徴としている。

　また、請求項１０記載の発明は、請求項１～７の何れか一項に記載のインクジェット記録装置において、
　前記吐出制御部は、前記浮上距離が前記第１距離以上となった場合に、前記退避動作開始タイミング前に形成を完了させることが可能な当該形成の対象画像に係るインクの吐出を前記インク吐出部に行わせ、画像の形成が完了したタイミング以降、前記退避動作開始タイミングより前に前記インクの吐出を中止させることを特徴としている。

　また、請求項１１記載の発明は、請求項１～１０の何れか一項に記載のインクジェット記録装置において、
　前記浮上距離が前記退避距離の最大値よりも大きい場合には、前記搬送部に前記記録媒体の搬送を停止させる搬送制御部を備えることを特徴としている。

　また、請求項１２記載の発明は、請求項１～１１の何れか一項に記載のインクジェット記録装置において、
　前記インク吐出部は、前記搬送方向に異なる位置に複数配列され、
　前記昇降部は、当該複数のインク吐出部の前記ノズル面と前記搬送面との距離を各々独立に変化させ、
　前記昇降制御部は、前記複数のインク吐出部と前記浮上部分との距離にそれぞれ応じた同一の昇降動作を行わせて、前記ノズル面と前記搬送面との距離を前記退避距離に変化させる
　ことを特徴としている。

　また、請求項１３記載の発明は、請求項１～１２の何れか一項に記載のインクジェット記録装置において、
　前記記録媒体は布帛であり、前記搬送方向に前記離隔距離よりも長く連続していることを特徴としている。

　本発明に従うと、インクジェット記録装置において、形成画像の画質の劣化を起こさずに作業効率の低下を抑えることが出来るという効果がある。

本発明の実施形態のインクジェット記録装置の全体斜視図である。 インクジェット記録装置の機能構成を示すブロック図である。 記録媒体の高さ変化について説明するための側面図である。 第１実施形態のインクジェット記録装置において実行される画像形成制御処理の制御手順を示すフローチャートである。 画像形成制御処理で呼び出される画像形成中断処理の制御手順を示すフローチャートである。 画像形成中断処理で呼び出される画像形成復帰処理の制御手順を示すフローチャートである。 画像形成を中断するタイミングの例を示すタイムチャートである。 画像形成中断処理の変形例１を示すフローチャートである。 変形例１の画像形成中断処理で呼び出される画像形成復帰処理の制御手順を示すフローチャートである。 画像形成中断処理の変形例２を示すフローチャートである。 第２実施形態のインクジェット記録装置で実行される画像形成制御処理において呼び出される画像形成中断処理の制御手順を示すフローチャートである。 第２実施形態のインクジェット記録装置でのインク吐出中断タイミングの設定例を示す図である。 第２実施形態のインクジェット記録装置でのインク吐出中断タイミングの設定例を示す図である。

　以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
　図１は、本発明の第１実施形態のインクジェット記録装置１００の全体斜視図である。また、図２は、インクジェット記録装置１００の機能構成を示すブロック図である。

　このインクジェット記録装置１００は、搬送部１１と、複数（ここでは、８つ）のキャリッジ１２０と、キャリッジ１２０に各々対応して設けられたキャリッジ昇降部１３（昇降部）とを備える。キャリッジ１２０は、それぞれ、搬送部１１による搬送方向（ｘ方向）に垂直な幅方向（ｙ方向）に延在して、搬送部１１による記録媒体の搬送面と対向するように配置され、搬送される記録媒体の全幅に亘ってインクを吐出可能にインクジェットヘッド１２が固定されてラインヘッド構造をなしている。これらの８列に配置されたキャリッジ１２０は、８色のインクにそれぞれ対応して、搬送方向に互いに異なる位置に設けられている。以降では、必要に応じて搬送方向上流側から順番に１列目、２列目…８列目のキャリッジ１２０と記す。キャリッジ１２０は、キャリッジ昇降部１３により搬送面からの距離（ｚ方向）が変更可能に設けられ、キャリッジ１２０の移動に伴ってインクジェットヘッド１２も搬送面からの距離が変更される。

　インクジェット記録装置１００は、機能構成として、搬送部１１と、インクジェットヘッド１２と、キャリッジ昇降部１３と、制御部１４（昇降制御部、吐出制御部、搬送制御部）と、操作表示部１５と、通信部１６と、などを備える。

　搬送部１１は、搬送モーター１１１と、エンコーダー１１２と、記録媒体距離センサー１１３（計測部）と、駆動ローラー１１４と、搬送ベルト１１５などを備える。搬送モーター１１１は、駆動ローラー１１４を所定の速度で回転動作させる。駆動ローラー１１４には、図示略の従動ローラーと共に無端状の搬送ベルト１１５が巻回されて、当該駆動ローラー１１４の回転により搬送ベルト１１５を周回移動させる。この搬送ベルト１１５の外周面を搬送面として当該搬送面上に記録媒体が載置されて、当該記録媒体は、搬送ベルト１１５の周回移動に伴って搬送方向に搬送される。

　エンコーダー１１２は、搬送モーター１１１の回転角度や回転速度を計測するロータリーエンコーダーであり、当該搬送モーター１１１の回転速度から搬送ベルト１１５の移動速度、即ち、記録媒体の搬送速度が算出される。

　記録媒体距離センサー１１３は、記録媒体と搬送面との距離（浮上距離）を計測するためのセンサーである。記録媒体距離センサー１１３は、搬送経路上で最初のインクジェットヘッド１２（キャリッジ１２０）の搬送面との対向面（ノズル面）における搬送方向上流側端部から更に上流側に所定の距離Ｌ１（離隔距離）の位置を記録媒体と搬送面との距離を計測する計測位置とするように設けられている。この記録媒体距離センサー１１３としては、例えば、光センサーが用いられ、記録媒体に対して出射された光の反射光又は遮光の有無を検出して、搬送面と記録媒体表面との距離を計測する。即ち、計測された距離が記録媒体の厚み以上であれば、当該記録媒体に皺などによる浮き上がりが生じていることになる。

　インクジェットヘッド１２は、駆動回路１２１と、インク吐出部１２２とを備える。インク吐出部１２２は、図示略のインク供給部と、インクを吐出する各ノズルの開口部とをそれぞれ繋ぐインク流路を有し、当該インク流路内のインクに所定の駆動パターンで圧力が加えられることでノズル開口部からインク液滴を吐出させる。ノズル開口部は、インクジェットヘッド１２の搬送面と対向する面（ノズル面）に設けられ、インクは、記録媒体（搬送面）に対して略垂直に飛翔して着弾する構成となっている。ノズル開口部は、各インクジェットヘッド１２のノズル面において、幅方向に所定の間隔（ピッチ）で複数配列されて設けられている。ノズル開口部の配列パターンは、特に限られず、単純な一次元配置であっても良いし、又は、搬送方向に複数列を有する千鳥格子状配列などであっても良い。各キャリッジ１２０において、同色のインクを吐出する複数のインクジェットヘッド１２が配列されてラインヘッドが構成される場合には、隣接するインクジェットヘッド１２に設けられたノズル開口部が幅方向に部分的に重複して配置されることで、記録媒体の全幅に亘り確実にインクの吐出が行われる構成であることが望ましい。

　駆動回路１２１は、インク吐出部１２２のインク流路内のインクに対する加圧状態を変化させ、適切なタイミングでノズル開口部からインクを吐出させるための駆動信号を出力する。インクに対する加圧状態を変化させる方法としては、周知の各種方法が用いられ、例えば、インク流路に沿って設けられた圧電体に適宜な波形で電圧を印加することでインク流路を変形圧縮／拡張させても良いし、電熱素子（抵抗素子）に通電してインク流路の壁面を加熱し、気泡を発生させることでインクを加圧しても良い。
　なお、駆動回路１２１は、インクジェットヘッド１２内でインク吐出部１２２とまとめて形成されるが、適宜配置されて良い。

　キャリッジ昇降部１３は、モータードライバー１３１と、昇降モーター１３２と、電磁ブレーキ１３３と、梁部材１３４と、支持部１３５とを備え、キャリッジ１２０の搬送面からの距離を変化させて固定する。梁部材１３４は、搬送ベルト１１５の上部（記録媒体の搬送面側）で搬送方向を跨ぐ向きで略平行に二本設けられ、当該梁部材１３４の両端にそれぞれ二つの支持部１３５が固定される。昇降モーター１３２、電磁ブレーキ１３３及びキャリッジ１２０は、支持部１３５に取り付けられて、制御部１４からの制御信号に基づいてモータードライバー１３１が昇降モーター１３２及び電磁ブレーキ１３３を駆動することでキャリッジ１２０の位置を定める。

　昇降モーター１３２は、モータードライバー１３１からの駆動信号に応じて所定の昇降速度でキャリッジ１２０を移動させる。昇降モーター１３２としては、例えば、サーボモーターやステッピングモーターが用いられる。この昇降モーター１３２により、キャリッジ１２０に固定されたインクジェットヘッド１２のノズル面は、搬送面からの距離がインク吐出距離Ｈｎから最大退避距離Ｈ３までの昇降幅Ｈ０の範囲で昇降が可能となっている。

　電磁ブレーキ１３３は、モータードライバー１３１からの動作信号があった場合にキャリッジ１２０の固定状態を解除して、昇降モーター１３２によるキャリッジ１２０の移動を可能とする。即ち、電源切断時を含めた通常の状態では、電磁ブレーキ１３３は、キャリッジ１２０を固定する。電磁ブレーキ１３３としては、例えば、ディスクブレーキが用いられる。

　制御部１４は、インクジェット記録装置１００の全体動作を統括制御し、各部を適切に動作させる。制御部１４は、メモリー１４１と、ＣＰＵ１４２（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ１４３（Read Only Memory）と、ＲＡＭ１４４（Random Access Memory）と、バス１４５などを備える。

　メモリー１４１は、通信部１６を介して外部から入力された画像データを一時的に記憶する。また、当該画像データがインクジェット記録装置１００で画像形成用に処理される場合には、当該処理された画像データがメモリー１４１に記憶される。

　ＣＰＵ１４２は、インクジェット記録装置１００の動作制御に係る各種演算処理を行う。ＣＰＵ１４２は、ＲＯＭ１４３から読み出されたプログラムに従い、画像データ、各部のステータス信号やクロック信号などに基づいて画像形成に係る各処理を行う。なお、ＣＰＵ１４２は、一つのＣＰＵがインクジェット記録装置１００の動作全てを集中制御しても良いし、動作制御用のＣＰＵと、その他の処理、例えば、画像データの処理などに係る専用ＣＰＵを別個に保持、動作させても良い。

　ＲＯＭ１４３は、画像形成に係る制御プログラムや初期設定データを記憶する。ＲＯＭ１４３には、マスクＲＯＭが用いられても良いし、フラッシュメモリーなどの書き換え可能な不揮発性メモリーが用いられても良い。ＲＯＭ１４３のプログラムや設定データは、適宜ＣＰＵ１４２により読み出されて実行、利用される。

　ＲＡＭ１４４は、ＣＰＵ１４２に作業用のメモリー空間を提供し、一時データを記憶する。一時データには、昇降モーター１３２の動作に係るキャリッジ１２０の位置や、記録媒体距離センサー１１３の計測動作に係る距離データなどが含まれる。

　これらメモリー１４１、ＣＰＵ１４２、ＲＯＭ１４３及びＲＡＭ１４４は、バス１４５で互いに接続されてデータのやり取りが可能となっている。また、バス１４５には、制御部１４の外部から搬送部１１、インクジェットヘッド１２、キャリッジ昇降部１３、操作表示部１５及び通信部１６が接続されて、制御信号やデータなどのやり取りが行われる。

　操作表示部１５は、ユーザーの操作などの外部入力を受け付けて入力信号として出力すると共に、ＣＰＵ１４２からの制御信号に応じてインクジェット記録装置１００の各種ステータスや動作メニューなどが表示される。操作表示部１５は、操作入力手段として、例えば、押しボタンスイッチや操作キーなどを備え、また、表示手段としてＬＣＤ（液晶ディスプレイ）などの表示画面、その表示ドライバー及びインディケーターとして用いる発光部などを備える。また、表示画面にタッチセンサーを設けて当該表示画面をタッチパネルとして用いることも出来る。

　通信部１６は、外部から画像データや印刷ジョブに係るコマンドや設定を受信し、また、画像形成に係るステータス信号などを送信する通信動作のインターフェイスである。この通信部１６としては、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）などであり、各種通信規格に基づくドライバーを含む。

　次に、本実施形態のインクジェット記録装置１００における画像形成動作について説明する。
　図３は、インクジェット記録装置１００における記録媒体Ｐ、記録媒体距離センサー１１３及びキャリッジ１２０の位置関係を説明する側面図である。

　本実施形態のインクジェット記録装置１００では、搬送方向に距離Ｌ１よりも長く連続する記録媒体、特に布帛が用いられる。ここでは、記録媒体上には、当該布帛の搬送に応じて適宜設定された間隔（マージン）で、同一又は所定のパターン／順番で配列された画像データに基づく画像が順次形成されていく。

　画像形成に係るインクの吐出時には、キャリッジ１２０は、ノズル面と搬送面との距離が所定のインク吐出距離Ｈｎとなる位置（インク吐出位置）で固定される。
　記録媒体Ｐに皺などがあって当該記録媒体Ｐに搬送面から浮き上がっている部分（浮上部分）がある場合、当該浮上部分では、ノズル面と記録媒体Ｐの表面との間隔が狭くなり、インクの飛翔距離が短くなることで着弾位置が所望の位置からずれる。また、記録媒体Ｐの表面がノズル面に対して傾いたり折れ曲がって重なったりすることで、当該部分へのインク着弾位置が搬送方向に狭まったり、画像が形成されなかったりすることになる。更に、記録媒体Ｐがノズル面（インクジェットヘッド１２やキャリッジ１２０）と接触（衝突）したりする。そこで、インクジェット記録装置１００では、所定の基準以上の画像劣化が想定される基準浮き上がり量Ｈ１（第１距離）以上の浮き上がり量が記録媒体Ｐで検出された場合には、画像形成を中止してキャリッジ昇降部１３を動作させ、キャリッジ１２０の位置を搬送面から遠ざけて搬送面からの距離を所定の退避距離とする退避動作を行う。また、キャリッジ１２０の最大退避距離Ｈ３以上の浮き上がりが検出された場合には、搬送部１１による記録媒体の搬送を緊急停止させる。

　ここで、昇降速度Ｖａでキャリッジ１２０が昇降幅Ｈ０を移動する場合、昇降時間Ｔａ＝Ｈ０／Ｖａでノズル面の退避が行われる。一方、記録媒体距離センサー１１３で記録媒体Ｐの浮き上がりが検出されてから当該浮上部分がキャリッジ１２０（ノズル面）と対向する範囲（即ち、キャリッジ１２０の下部で搬送方向に長さＬｈの範囲）に到達するまでの時間差を示す到達時間Ｔｔは、搬送部１１による記録媒体Ｐの搬送速度Ｖｔに依存し、Ｔｔ＝Ｌ１／Ｖｔ＞Ｔａである。更に、搬送速度Ｖｔが画像形成モードなどによって変更可能とした場合、当該画像形成モードによって到達時間Ｔｔと昇降時間Ｔａとの差が変化する。

　そこで、このインクジェット記録装置１００では、所定のマージン時間Ｔｍを設定し、記録媒体距離センサー１１３で基準浮き上がり量Ｈ１が検出された後、記録媒体Ｐの当該浮上部分が１列目のキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２のノズル面と対向し始めるタイミングに対し、昇降時間Ｔａ及びマージン時間Ｔｍの合計時間前を退避動作開始タイミングとして、画像形成に係るインクの吐出を中止させると共にキャリッジ１２０の退避動作を開始する。即ち、昇降時間Ｔａの間に記録媒体Ｐが搬送される昇降時搬送距離Ｌａ＝Ｖｔ×Ｔａ、マージン時間Ｔｍの間に記録媒体Ｐが搬送されるマージンＬｍ＝Ｖｔ×Ｔｍとすると、この浮上部分が記録媒体距離センサー１１３による計測位置を通過してから、更に距離（Ｌ１－Ｌａ－Ｌｍ）移動した後にキャリッジ１２０の退避動作が開始される。これにより、浮上部分の検出後、時間（Ｌ１／Ｖｔ－Ｔａ－Ｔｍ）（残り吐出時間）、距離（Ｌ１－Ｌａ－Ｌｍ）の間では引き続き画像形成に係るインクの吐出が可能であり、且つ、キャリッジ１２０は、記録媒体Ｐの浮上部分がキャリッジ１２０の位置に到達する直前に退避が完了していることになる。

　また、Ｎ列目以降（Ｎ≧２）のキャリッジ１２０では、搬送方向に隣接するキャリッジ１２０間を間隔Ｌ２とすると、記録媒体Ｐの浮上部分が記録媒体距離センサー１１３による計測位置を通過してから更に距離（Ｌ１＋（Ｎ－１）×Ｌ２－Ｖｔ（Ｔａ＋Ｔｍ））移動した後にインクの吐出中止とキャリッジの退避動作が開始される。従って、１列目のキャリッジ１２０に固定されたインクジェットヘッド１２から画像形成に係るインクが吐出された記録媒体Ｐの部分に対しては、記録媒体距離センサー１１３により基準浮き上がり量Ｈ１以上の記録媒体Ｐの浮き上がりが検出された後であっても全てのキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２からインクが吐出されて画像が形成されることになる。

　図４は、本実施形態のインクジェット記録装置１００において実行される画像形成制御処理のＣＰＵ１４２による制御手順を示すフローチャートである。

　この画像形成制御処理は、例えば、通信部１６を介してＣＰＵ１４２がプリントジョブを受け取った場合や、操作表示部１５からメモリー１４１に記憶されている画像データに係る画像形成の命令が入力されたのをＣＰＵ１４２が検出した場合に開始される。

　画像形成制御処理が開始されると、ＣＰＵ１４２は、必要に応じてモータードライバー１３１に制御信号を出力し、キャリッジ１２０を移動させてノズル面と搬送媒体Ｐとの距離を画像形成時のインク吐出距離Ｈｎに設定する（ステップＳ１０１）。キャリッジ１２０の移動が完了すると、ＣＰＵ１４２は、駆動回路１２１に制御信号を出力し、また、メモリー１４１から画像データを適宜なタイミングで出力させて、各ノズルからインクを吐出させることにより画像形成を開始する（ステップＳ１０２）。

　ＣＰＵ１４２は、画像形成が正常終了したか否かを判別する（ステップＳ１０３）。正常終了したと判別された場合には（ステップＳ１０３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成制御処理を終了する。正常終了していない、即ち、画像形成が終了していないと判別された場合には（ステップＳ１０３で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、記録媒体距離センサー１１３の計測値を取得して、当該記録媒体距離センサー１１３による計測位置で記録媒体Ｐの浮き上がり量が最大退避距離Ｈ３以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０４）。

　浮き上がり量が最大退避距離Ｈ３以上であると判別された場合には（ステップＳ１０４で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、駆動回路１２１に制御信号を出力してインクの吐出を中止させると共に、搬送モーター１１１に信号を出力して、当該浮上部分が１列目のキャリッジ１２０と対向する範囲に到達する前に搬送を停止させる（ステップＳ１０５）。ＣＰＵ１４２は、操作表示部１５にエラー終了表示を行わせ（ステップＳ１０６）、画像形成制御処理を終了する。

　ステップＳ１０４の判別処理で、浮き上がり量が最大退避距離Ｈ３以上ではないと判別された場合には（ステップＳ１０４で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成中断処理を呼び出して実行する（ステップＳ１２０）。画像形成中断処理が終了すると、ＣＰＵ１４２は、処理をステップＳ１０３に戻す。

　図５は、画像形成制御処理で呼び出される画像形成中断処理のＣＰＵ１４２による制御手順を示すフローチャートである。

　画像形成中断処理が呼び出されると、ＣＰＵ１４２は、ステップＳ１０４の処理で取得された記録媒体Ｐの浮き上がり量が基準浮き上がり量Ｈ１以上であるか否かを判別する（ステップＳ１２１）。基準浮き上がり量Ｈ１以上であると判別された場合には（ステップＳ１２１で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、キャリッジ１２０の退避フラグが設定されているか否かを判別する（ステップＳ１２２）。この退避フラグは、基準浮き上がり量Ｈ１が検出されて要退避状態となってから、当該浮き上がりに係るキャリッジ１２０の退避動作が行われて、更に退避されたキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２のノズル面が搬送面からインク吐出距離Ｈｎの位置に復帰して画像形成に係るインクの吐出が再開されるまでの間セットされ、これ以外の場合には解除されるフラグである。この退避フラグは、ここでは、ＲＡＭ１４４に記憶される。

　退避フラグがセットされていないと判別された場合には（ステップＳ１２２で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、退避フラグをセットし（ステップＳ１２３）、基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮き上がりが検出されたタイミング（浮上検出タイミング）からの経過時間ｔ１の計測を開始する（ステップＳ１２４）。また、ＣＰＵ１４２は、エンコーダー１１２から搬送モーター１１１の回転速度を取得して、搬送部１１による搬送速度Ｖｔを取得する（ステップＳ１２５）。

　ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ１が各キャリッジ１２０の退避動作開始タイミングとなったか否かを判別する（ステップＳ１２６）。具体的には、ＣＰＵ１４２は、以下の条件式（１）を満たすキャリッジ番号Ｎ（Ｎ列目のキャリッジ１２０を示す番号であり、ここでは、１≦Ｎ≦８）が新たに存在するか否かを判別する。
　ｔ１≧（Ｌ１＋（Ｎ－１）Ｌ２）／Ｖｔ－（Ｔａ＋Ｔｍ）　…　（１）
　ここで、この判別処理の行われるタイミングが本来の退避動作開始タイミングから大きく遅延して、キャリッジ１２０の退避完了前に浮上部分がキャリッジ１２０と対向する範囲に到達してはならない。従って、マージン時間Ｔｍは、ステップＳ１２６の判別処理が行われる時間間隔Δｔ１よりも大きい必要がある。

　新たにキャリッジ番号Ｎのキャリッジ１２０の退避動作開始タイミングとなっていると判別された場合には（ステップＳ１２６で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、駆動回路１２１に制御信号を出力して当該キャリッジ番号Ｎのキャリッジ１２０に固定されたインクジェットヘッド１２からのインク吐出を停止させ、また、モータードライバー１３１に制御信号を出力して当該Ｎ番目のキャリッジ１２０に係る昇降モーター１３２及び電磁ブレーキ１３３を動作させ、このキャリッジ１２０を搬送面からの距離が最大退避距離Ｈ３の位置（退避位置）まで昇降速度Ｖａで移動させる（ステップＳ１２７）。このとき、マージン時間Ｔｍは、昇降時間Ｔａの前若しくは後ろ、又は、前後に所定の割合で設定されて良いが、上述の様に、制御動作タイミングの遅延などにより、キャリッジ１２０の退避完了前に浮上部分がキャリッジ１２０と対向する範囲に到達しないように定められる。ＣＰＵ１４２は、新たに退避動作開始タイミングとなったキャリッジ１２０が８列目のキャリッジ１２０であるか否かを判別する（ステップＳ１２８）。８列目のものではないと判別された場合には（ステップＳ１２８で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成中断処理を終了し、処理を画像形成制御処理に戻す。８列目のものであると判別された場合には（ステップＳ１２８で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ１の計数を終了する（ステップＳ１２９）。そして、ＣＰＵ１４２は、画像形成中断処理を終了し、処理を画像形成制御処理に戻す。

　ステップＳ１２６の判別処理で、新たに退避動作開始タイミングとなったキャリッジ１２０がないと判別された場合には（ステップＳ１２６で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成中断処理を終了し、処理を画像形成制御処理に戻す。

　ステップＳ１２２の判別処理で、退避フラグがセットされていると判別された場合には（ステップＳ１２２で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ２の計数中であるか否かを判別する（ステップＳ１３１）。この経過時間ｔ２は、後述するように、退避されたキャリッジ１２０のノズル面と搬送面との距離がインク吐出距離Ｈｎとなる位置に当該キャリッジ１２０を復帰させてインクの吐出を再開させるタイミングを定めるために用いられる時間である。経過時間ｔ２の計数中ではないと判別された場合には（ステップＳ１３１で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ１の計数中であるか否かを判別する（ステップＳ１３２）。

　経過時間ｔ１の計数中ではないと判別された場合には（ステップＳ１３２で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成中断処理を終了して処理を画像形成制御処理に戻す。経過時間ｔ１の計数中であると判別された場合には（ステップＳ１３２で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、処理をステップＳ１２６に移行させる。

　ステップＳ１３１の判別処理で、経過時間ｔ２の計数中であると判別された場合には（ステップＳ１３１で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ２が所定の待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）以上であるか否かを判別する（ステップＳ１３３）。この条件は、後述する画像形成復帰処理において既にキャリッジ１２０を退避位置からインク吐出位置へ移動させる復帰動作が開始されているか若しくは復帰動作の開始可能条件を満たしているか、又は何れでもないかを判別するものである。経過時間ｔ２が待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）以上であると判別された場合には（ステップＳ１３３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成復帰処理を呼び出して実行する（ステップＳ１３５）。その後、ＣＰＵ１４２は、処理をステップＳ１３６に移行させる。

　経過時間ｔ２が待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）以上ではないと判別された場合には（ステップＳ１３３で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ２の計数を中止して、キャリッジ１２０の復帰動作をその開始前に中止させる（ステップＳ１３４）。その後、ＣＰＵ１４２は、処理をステップＳ１３６に移行させる。

　ステップＳ１３６の処理に移行すると、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ１の計数中であるか否かを判別し（ステップＳ１３６）、経過時間ｔ１の計数中であると判別された場合には（ステップＳ１３６で“ＹＥＳ”）、処理をステップＳ１２６に移行させる。経過時間ｔ１の計数中ではないと判別された場合には（ステップＳ１３６で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、処理をステップＳ１２４に移行させる。

　ステップＳ１２１の判別処理で、記録媒体Ｐの浮き上がり量が基準浮き上がり量Ｈ１以上ではないと判別された場合には（ステップＳ１２１で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成復帰処理を呼び出して実行する（ステップＳ１４０）。画像形成復帰処理が終了すると、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ１を計数中であるか否かを判別する（ステップＳ１３７）。経過時間ｔ１を計数中ではないと判別された場合には、（ステップＳ１３７で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成中断処理を終了して処理を画像形成制御処理に戻す。

　経過時間ｔ１の計数中であると判別された場合には、（ステップＳ１３７で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

　図６は、画像形成中断処理で呼び出される画像形成復帰処理のＣＰＵ１４２による制御手順を示すフローチャートである。

　ステップＳ１３５又はステップＳ１４０の処理で、画像形成復帰処理が呼び出されると、ＣＰＵ１４２は、退避フラグがセットされているか否かを判別する（ステップＳ１４１）。退避フラグがセットされていないと判別された場合には（ステップＳ１４１で“ＮＯ”）、全てのインクジェットヘッド１２により正常に画像形成が行われており、ＣＰＵ１４２は、画像形成復帰処理を終了して処理を画像形成中断処理に戻す。

　退避フラグがセットされていると判別された場合には（ステップＳ１４１で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、基準浮き上がり量Ｈ１より小さい復帰浮き上がり量Ｈ２（第２距離）以上の浮き上がりが検出されたか否かを判別する（ステップＳ１４２）。ここで、復帰浮き上がり量Ｈ２以上の浮き上がり検出には、ステップＳ１２１で基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮き上がりが検出されてステップＳ１３５で画像形成復帰処理が呼び出された場合を含む。

　復帰浮き上がり量Ｈ２以上の浮き上がりが検出されていないと判別された場合には（ステップＳ１４２で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ２の計数中であるか否かを判別する（ステップＳ１４３）。経過時間ｔ２の計数中であると判別された場合には（ステップＳ１４３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、処理をステップＳ１４８に移行させる。経過時間ｔ２の計数中ではないと判別された場合には（ステップＳ１４３で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ２の計数を開始させ（ステップＳ１４４）、それから処理をステップＳ１４８に移行させる。

　ステップＳ１４２の判別処理で、復帰浮き上がり量Ｈ２以上の浮き上がり量が検出されたと判別された場合には（ステップＳ１４２で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ２の計数中であるか否かを判別する（ステップＳ１４５）。経過時間ｔ２の計数中ではないと判別された場合には（ステップＳ１４５で“ＮＯ”）、現在、キャリッジ１２０の復帰動作に係る処理が行われていないので、ＣＰＵ１４２は、画像形成復帰処理を終了して処理を画像形成中断処理に戻す。

　経過時間ｔ２の計数中であると判別された場合には（ステップＳ１４５で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ２が待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）以上であるか否かを判別する（ステップＳ１４６）。即ち、ＣＰＵ１４２は、キャリッジ昇降部１３を動作させて搬送面とノズル面との距離を最大退避距離Ｈ３からインク吐出距離Ｈｎへ変化させた後に再び最大退避距離Ｈ３に戻すのに必要な往復昇降時間２Ｔａと、インク吐出位置で保つことの出来る時間、即ち、インクを吐出させることの出来る所定の記録時間Ｔｐとの合計時間が経過しているか否かを判別する。

　経過時間ｔ２が待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）以上であると判別された場合には（ステップＳ１４６で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２の処理は、ステップＳ１４８に移行する。経過時間ｔ２が待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）以上ではないと判別された場合には（ステップＳ１４６で“ＮＯ”）、インク吐出位置でインクを画像形成に係る十分な時間以上吐出させる時間無く再びキャリッジ１２０を搬送面から退避位置に戻さなければならない又は戻す必要が生じる虞があるので、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ２の計数を中止し（ステップＳ１４７）、画像形成復帰処理を終了して処理を画像形成中断処理に戻す。即ち、ステップＳ１４６の判別条件は、キャリッジ１２０の復帰動作の開始可能要件である。

　　ステップＳ１４３、Ｓ１４４、Ｓ１４６の処理の何れかからステップＳ１４８の処理に移行すると、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ２がＮ列の各キャリッジ１２０のうち何れかを新たにインク吐出位置に移動させるタイミング（復帰動作開始タイミング）となったか否かを判別する（ステップＳ１４８）。
　本実施形態のインクジェット記録装置１００では、記録媒体Ｐの浮き上がり量が復帰浮き上がり量Ｈ２未満となった記録媒体Ｐの部分が上述の復帰動作の開始可能要件を満たしている場合に、当該記録媒体Ｐの部分がインクジェットヘッド１２と対向する範囲を通過した（対向する範囲から外れた）タイミングでキャリッジ１２０の復帰動作が開始される。
　即ち、条件式は、以下の式（２）で表される。
　ｔ２≧（Ｌ１＋（Ｎ－１）Ｌ２＋Ｌｈ）／Ｖｔ　…　（２）

　このとき、１列目のキャリッジ１２０に対してこの式（２）を満たす経過時間ｔ２≧（Ｌ１＋Ｌｈ）／Ｖｔは、上述のステップＳ１４６で比較された待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）以上となるように記録媒体距離センサー１１３が配置されることで、記録媒体Ｐの浮き上がり量が復帰浮き上がり量Ｈ２未満となった記録媒体Ｐの部分がインクジェットヘッド１２に対向する範囲を通過したタイミングで遅滞なく復帰動作を開始することが出来る。

　Ｎ列の各キャリッジ１２０のうち何れも新たに復帰動作開始タイミングとなっていないと判別された場合には（ステップＳ１４８で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成中断処理を終了し、処理を画像形成制御処理に戻す。何れかのキャリッジ１２０に関して新たに復帰動作開始タイミングとなったと判別された場合には（ステップＳ１４８で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、モータードライバー１３１に制御信号を送り、昇降モーター１３２及び電磁ブレーキ１３３を動作させて、当該Ｎ列目のキャリッジ１２０のノズル面と搬送面との距離を最大退避距離Ｈ３からインク吐出距離Ｈｎに変化させる動作を開始させる（ステップＳ１４９）。

　ＣＰＵ１４２は、更に、Ｎ列のキャリッジ１２０のうち何れかをインク吐出位置へ復帰させる動作が新たに終了するタイミング（復帰動作終了タイミング）になったか否かを判別する（ステップＳ１５０）。具体的には、ＣＰＵ１４２は、式（２）で示されたタイミングから更に昇降時間Ｔａとマージン時間Ｔｍの合計時間が経過したか否かを判別する。何れかのキャリッジ１２０についての復帰動作終了タイミングになっていないと判別された場合には（ステップＳ１５０で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成中断処理を終了して処理を画像形成制御処理に戻す。何れのキャリッジ１２０についての復帰動作終了タイミングになったと判別された場合には（ステップＳ１５０で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、当該Ｎ列目のキャリッジ１２０に固定された全てのインクジェットヘッド１２の駆動回路１２１に制御信号を出力し、全てのノズル開口部からインクを吐出させる吐き捨て動作（事前吐出動作）を行わせる。そして、その後所定の時間が経過したタイミングで、ＣＰＵ１４２は、記録媒体Ｐに対して当該Ｎ列目のノズルから画像形成に係るインクの吐出動作を再開させる（ステップＳ１５１）。ここで、インクの吐出動作は、インク吐出を中止した際に出力されていた画像データの位置に依らず、当該画像データの先頭から出力されるように駆動制御される。

　ＣＰＵ１４２は、画像形成に係るインク吐出を再開させたインクジェットヘッド１２が固定されたキャリッジ１２０のキャリッジ番号Ｎが８であるか否かを判別する（ステップＳ１５２）。キャリッジ番号Ｎが８ではないと判別された場合には（ステップＳ１５２で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成中断処理を終了して、処理を画像形成制御処理に戻す。キャリッジ番号Ｎが８であると判別された場合には（ステップＳ１５２で“ＹＥＳ”）、全てのキャリッジ１２０に係る復帰動作が終了したことになり、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ２の計数を終了し、また、退避フラグを解除する（ステップＳ１５３）。そして、ＣＰＵ１４２は、画像形成中断処理を終了して処理を画像形成制御処理に戻す。

　図７は、画像形成を中断するタイミングの例を示すタイムチャートである。
　ここでは、記録媒体距離センサー１１３の検出結果、１～４、８列目のキャリッジ１２０（インクジェットヘッド１２）の状況、退避フラグのセット状況及び経過時間ｔ１、ｔ２の計数状況の変化を、計測位置を基準位置「０」とした搬送方向（ｘ方向）への位置に対して記録媒体の浮き上がり位置を実線で示す模式図と共に示している。

　タイミングｕ１において、当初、記録媒体距離センサー１１３が基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮き上がりを検出していない状況では、全てのキャリッジ１２０のインクジェットヘッド１２からインクの吐出が行われる（ステップＳ１２１で“ＮＯ”、ステップＳ１４１で“ＮＯ”）。

　タイミングｕ２において基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮き上がりが検出されると、退避フラグがセットされ、また、経過時間ｔ１の計数が開始される。また、搬送速度Ｖｔ及びキャリッジ１２０の昇降時間Ｔａから昇降時搬送距離Ｌａが算出される（ステップＳ１２１で“ＹＥＳ”、ステップＳ１２２で“ＮＯ”、ステップＳ１２３～Ｓ１２５）。

　記録媒体Ｐの浮き上がり部分が１列目（Ｎ＝１）のキャリッジ１２０に対する退避動作開始タイミングに応じた退避動作開始位置に到達すると（タイミングｕ３）、１列目のキャリッジ１２０の退避動作が開始される（ステップＳ１２１で“ＹＥＳ”、ステップＳ１２２で“ＹＥＳ”、ステップＳ１３１で“ＮＯ”、ステップＳ１３２で“ＹＥＳ”、ステップＳ１２６でＮ＝１について“ＹＥＳ”、ステップＳ１２７）。

　記録媒体Ｐの浮き上がり部分がＮ＝１のキャリッジ１２０と対向する範囲に到達したときには（タイミングｕ４）、既に１列目のキャリッジ１２０の退避動作が終了しており、インク吐出を停止したまま待機状態となっている。また、新たに２列目のキャリッジ１２０の退避動作が開始される（ステップＳ１２１で“ＮＯ”、ステップＳ１３７で“ＹＥＳ”、ステップＳ１２６でＮ＝２について“ＹＥＳ”）。また、このとき、記録媒体距離センサー１１３により復帰浮き上がり量Ｈ２未満の距離が検出されて、ステップＳ１４０の処理で呼び出された画像形成復帰処理において、経過時間ｔ２の計数が開始される（ステップＳ１４１で“ＹＥＳ”、ステップＳ１４２で“ＮＯ”、ステップＳ１４３で“ＮＯ”、ステップＳ１４４）。

　経過時間ｔ２が待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）、即ち、記録時間Ｔｐの間に搬送速度Ｖｔで記録媒体Ｐが移動する記録距離Ｌｐ＝Ｔｐ×Ｖｔとして、距離（２Ｌａ＋Ｌｐ）に相当する時間に亘り継続しない間に再び復帰浮き上がり量Ｈ２以上の浮き上がりが記録媒体Ｐに検出された場合には（タイミングｕ５）、ステップＳ１４０の処理で呼び出された画像形成復帰処理において、経過時間ｔ２の計数が中止される（ステップＳ１４１で“ＹＥＳ”、ステップＳ１４２で“ＹＥＳ”、ステップＳ１４５で“ＹＥＳ”、ステップＳ１４６で“ＮＯ”、ステップＳ１４７）。
　なお、ここで、再び検出された浮き上がり量が基準浮き上がり量Ｈ１以上の場合には、ステップＳ１３１、Ｓ１３３の判別処理に基づいてステップＳ１３４の処理で経過時間ｔ２の計数が中止される。

　記録媒体Ｐの浮き上がり量が再び復帰浮き上がり量Ｈ２未満となると（タイミングｕ６）、再び、経過時間ｔ２の計数が最初（ｔ２＝０）から開始される（ステップＳ１４２、Ｓ１４３で“ＮＯ”、ステップＳ１４４）。

　基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮上部分が１列目のキャリッジ１２０と対向する範囲を通過したとき（タイミングｕ７）、経過時間ｔ２は、当該浮上部分の最後尾を基準として計数されていないので、当該１列目のキャリッジ１２０は、未だインク吐出位置への移動が行われずに待機する（ステップＳ１４１で“ＹＥＳ”、ステップＳ１４２で“ＮＯ”、ステップＳ１４３で“ＹＥＳ”、ステップＳ１４８で“ＮＯ”）。

　そして、その後、復帰浮き上がり量Ｈ２以上の浮上部分が１列目のキャリッジ１２０と対向する範囲を通過したときに（タイミングｕ８）、経過時間ｔ２に基づいて１列目のキャリッジ１２０のインク吐出位置への移動（復帰動作）が開始される（ステップＳ１４８で“ＹＥＳ”、ステップＳ１４９）。

　復帰動作の開始後、昇降時間Ｔａが経過して１列目のキャリッジ１２０がインク吐出位置に移動すると（タイミングｕ９）、インクの吐き捨て動作が行われた後に、画像形成に係るインク吐出が画像データの先頭から再開される（ステップＳ１５０で“ＹＥＳ”、ステップＳ１５１）。

　このとき、搬送方向に最も下流側に設けられた８列目のキャリッジ１２０については、まだ基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮上部分に対する退避動作に入っておらず、インクの吐出が行われている（ステップＳ１２６でＮ＝８に対して“ＮＯ”）。この間、退避フラグはセット状態が継続され、また、経過時間ｔ１の計数が継続されている。
　この状況で再度記録媒体Ｐにおいて、基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮き上がりが検出された場合には、画像形成中断処理において、前回の浮き上がりに係る経過時間ｔ１と、今回の浮き上がりに係る経過時間ｔ１とのそれぞれについての処理が並行して実行される。また、当該新たな浮き上がりが検出されている場合には、ステップＳ１３３の判別処理で“ＹＥＳ”に分岐してステップＳ１３５で画像復帰処理が呼び出され、当該浮き上がりが記録媒体距離センサー１１３の計測位置を外れた後は、ステップＳ１４０で画像形成復帰処理が呼び出されて、前回の浮き上がりに係る経過時間ｔ２がそのまま維持されると共に（ステップＳ１４６で“ＹＥＳ”）、当該前回の経過時間ｔ２と、今回の浮き上がりに係る経過時間ｔ２とのそれぞれについての処理が並行して実行される。

　そして、基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮上部分が８列目のキャリッジ１２０の退避動作開始位置に到達するタイミングである退避動作開始タイミングとなると（タイミングｕ１０）、８列目のキャリッジ１２０の退避動作が開始される。これで、全てのキャリッジ１２０の退避動作が開始されたことになり、経過時間ｔ１の計数を終了する（ステップＳ１２６でＮ＝８に対して“ＹＥＳ”、ステップＳ１２７、ステップＳ１２８で“ＹＥＳ”、ステップＳ１２９）。
　ここで、経過時間ｔ１の計数が終了した後、全てのキャリッジ１２０の復帰動作が終了する前（退避フラグが解除される前）に再度基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮き上がりが検出された場合には、退避フラグをセット状態としたまま新たに経過時間ｔ１の計数が開始される（ステップＳ１２１、Ｓ１２２、Ｓ１３１、Ｓ１３３でそれぞれ“ＹＥＳ”、ステップＳ１３６で“ＮＯ”、ステップＳ１２４）。

　更に、復帰浮き上がり量Ｈ２の浮上部分が８列目のキャリッジ１２０に対向する範囲を通過すると（タイミングｕ１１）、Ｎ＝８のキャリッジ１２０の復帰動作が開始される。そして、当該Ｎ＝８のキャリッジ１２０の復帰動作が完了すると（タイミングｕ１２）、この８列目のキャリッジ１２０にインクの吐出を再開させ、また、経過時間ｔ２の計数を終了すると共に、退避フラグを解除する（ステップＳ１５２で“ＹＥＳ”、ステップＳ１５３）。

　以上のように、本実施形態のインクジェット記録装置１００は、搬送面上の記録媒体Ｐを所定の搬送方向（ｘ方向）に搬送する搬送部１１と、搬送面に対向するノズル面に設けられたノズル開口部からインク液滴を吐出するインク吐出部１２２と、所定の昇降速度Ｖａでインク吐出部１２２、即ち、インクジェットヘッド１２のうち少なくともインクが吐出されたノズル開口部が設けられたノズル面を含むヘッドチップ部分を移動させてノズル面と搬送面との距離を変化させる昇降部１３と、インク吐出部１２２に対して搬送方向の上流側に所定の距離Ｌ１離れた計測位置における搬送面からの記録媒体Ｐの浮き上がり量を計測する記録媒体距離センサー１１３と、記録媒体距離センサー１１３により計測された浮き上がり量が基準浮き上がり量Ｈ１以上となった場合に、距離Ｌ１と、搬送部１１による記録媒体Ｐの搬送速度Ｖｔと、昇降速度Ｖａとに基づいて、浮き上がり量が基準浮き上がり量Ｈ１以上となったタイミング（経過時間ｔ１＝０）から所定時間が経過した後、浮き上がり量が基準浮き上がり量Ｈ１以上となっている記録媒体Ｐの浮上部分がインク吐出部１２２と対向する範囲内に搬送されるタイミング（経過時間ｔ１＝到達時間Ｔｔ）までの間に、インク吐出部１２２と搬送面との距離を、ノズル面と浮上部分とが接触しない距離となるように最大退避距離Ｈ３に変化させる退避動作を昇降部１３に行わせる昇降制御部としてのＣＰＵ１４２と、経過時間ｔ１＝０のタイミングから退避動作を開始させる退避動作開始タイミングまでの少なくとも途中まで、インク吐出部１２２に液滴の吐出を継続させる吐出制御部としてのＣＰＵ１４２と、を備える。
　従って、形成画像の画質の劣化を起こし得る場合には、画像形成を中断させつつ、当該中断期間を従来よりも短縮することが出来るので、作業効率の低下を抑えることが出来る。
　また、浮上部分が検出されてからも暫く画像形成が継続されることで、現在形成途中の画像の形成を完了させることが出来る可能性が上昇するので、従来破棄されていた記録媒体の部分をより有効に用いてスループットを上昇させることが出来る。

　また、記録媒体Ｐの浮き上がり量が基準浮き上がり量Ｈ１以上となった後、浮き上がり量が基準浮き上がり量Ｈ１より小さい復帰浮き上がり量Ｈ２を下回った場合、ＣＰＵ４１は、その浮き上がり量が復帰浮き上がり量Ｈ２以上であった部分がインク吐出部１２２と対向する範囲（長さＶｈ）を通過した後に、ノズル面と搬送面との距離が、ノズル開口部からインクを吐出させる際に設定されるインク吐出距離Ｖｎとなるように変化させる復帰動作を昇降部１３に行わせ、ＣＰＵ１２２は、復帰動作の終了後に、この復帰動作が行われたインク吐出部１２２に係るノズル開口部から画像形成に係るインク液滴の吐出を再開させる。
　従って、予め取得可能な皺の終了位置に係る情報に基づいて速やかにインクの吐出動作を再開させることが出来る。また、特にインク吐出再開時の基準とする復帰浮き上がり量Ｈ２を基準浮き上がり量Ｈ１よりも低く設定することで判定精度を向上させて、記録媒体Ｐに精度良く画像形成が可能な状況になったところでインクの吐出動作を再開させることが出来る。

　また、ＣＰＵ１４２は、特に、復帰浮き上がり量Ｈ２を所定の待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）続けて下回った場合に、復帰動作を実行可能とすることで、復帰動作を開始したもののインクの吐出を行えないうちに再度退避させるような無駄を避けることが出来る。また、記録媒体Ｐの皺が続いて断続的にインク吐出部１２２の退避が必要になる場合をより少ない回数でまとめて退避させることができるので、動作を効率化することが出来る。

　また、特に、待機時間が、搬送面とノズル面との距離を、退避距離とインク吐出距離との間で往復動作させるのに要する時間以上とすることで、復帰動作を開始した場合には、少なくとも若干のインク吐出を記録媒体Ｐに対して行うことが出来る。また、待機時間を記録媒体Ｐが距離Ｌ１を搬送される時間以下とすることで、浮上部分がノズル面と対向する位置を通過して、次の浮上部分が検出されていないにもかかわらず、インク吐出位置に復帰させないことで記録媒体や時間に無駄を生じさせることを防ぐ。

　また、ＣＰＵ１４２は、復帰動作の終了後、ノズル開口部からインクの吐き捨て動作を行わせ、その後、形成対象画像の画像形成を再開させることで、不規則に発生する画像形成の中断後、インクの吐出を再開させる際に、各ノズル開口部からインクの吐出不良を生じさせず、速やかに無駄なく画像形成を行わせることが出来る。

　また、ＣＰＵ１４２は、復帰動作の終了後、形成対象の画像の先頭からこの形成対象の画像を形成させるので、インク吐出の再開当初に利用できない半端画像が形成されるのを防ぐことが出来る。

　また、記録媒体Ｐの浮き上がり量が最大退避距離Ｈ３よりも大きい場合には、ＣＰＵ１４２は、速やかに搬送部１１による記録媒体Ｐの搬送を停止させることで、ノズル面との接触やインクジェットヘッド１２との衝突を避けるために必要最小限度の停止動作とすることが出来る。

　また、インク吐出部１２２を備えるインクジェットヘッド１２が固定されたキャリッジ１２０は、搬送方向に異なる位置に複数配列され、昇降部１３は、複数のキャリッジ１２０に係るインク吐出部１２２のノズル面と搬送面との距離を各々独立に変化させ、ＣＰＵ１４２は、複数のインク吐出部１２２と記録媒体Ｐの浮上部分との相対距離にそれぞれ応じた同一の昇降動作を行わせて、ノズル面と搬送面との距離を適切なタイミングで最大退避距離Ｈ３に変化させる。即ち、カラー画像の出力時などに、複数のキャリッジ１２０が搬送方向の異なる位置に設けられていても、各キャリッジ１２０に係るインク吐出部１２２からの画像形成に係るインク吐出は、それぞれ、皺が検出された部分のみで中断させるので、皺の検出時に一度に全ての画像形成を停止させてしまう場合よりも遥かに短い範囲でのみ画像形成が中止されて、記録媒体Ｐの無駄を大きく抑えることが出来る。

　また、記録媒体Ｐとして布帛が用いられ、特に、搬送方向に距離Ｌ１よりも長く連続しているものに対して反復的に画像形成がなされる場合、インクジェット記録装置１が正常に動作していてもある程度避けられない布帛の皺の影響を最低限に抑えて、効率良く画像形成を行うことが出来る。

［変形例１］
　図８は、上記第１実施形態で示した画像形成中断処理の変形例１を示すフローチャートである。また、図９は、当該変形例１の画像形成中断処理で呼び出される画像形成復帰処理の制御手順を示すフローチャートである。

　変形例１の画像形成中断処理及び画像形成復帰処理では、経過時間ｔ１、ｔ２での判断の代わりに搬送部１１による搬送距離に基づいて制御が行われる。
　画像形成中断処理において、ステップＳ１２４～Ｓ１２６、Ｓ１２９、Ｓ１３１～Ｓ１３６、Ｓ１４０の処理が、それぞれステップＳ１２４ａ～Ｓ１２６ａ、Ｓ１２９ａ、Ｓ１３１ａ～Ｓ１３６ａ、Ｓ１４０ａに置き換えられ、画像形成復帰処理において、ステップＳ１４３～Ｓ１４８、Ｓ１５０、Ｓ１５３の処理が、それぞれステップＳ１４３ａ～Ｓ１４８ａ、Ｓ１５０ａ、Ｓ１５３ａに置き換えられている。その他の処理は、上記第１実施形態の画像形成中断処理及び画像形成復帰処理の各処理と同一であり、同一の符号を付して詳しい説明を省略する。

　図８の画像形成中断処理において、ステップＳ１２３の処理で退避フラグがセットされると、ＣＰＵ１４２は、エンコーダー１１２から搬送モーター１１１の回転速度及び／又は回転位置を取得し、この時点からの記録媒体Ｐの搬送量を計測する処理を開始する（ステップＳ１２４ａ）。また、ＣＰＵ１４２は、搬送速度Ｖｔを取得し、この搬送速度Ｖｔと、昇降モーター１３２によるキャリッジ１２０の昇降時間Ｔａとに基づいて当該昇降時間Ｔａ内での昇降時搬送距離Ｌａを算出する（ステップＳ１２５ａ）。

　ＣＰＵ１４２は、基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮き上がりが検出されてからの搬送距離Ｌｔ１が、何れかのキャリッジ１２０において、新たに、記録媒体距離センサー１１３の計測位置からＮ列目のキャリッジ１２０を退避させる位置までの距離以上となったか否かを判別する（ステップＳ１２６ａ）。この条件は、次の式（３）で表される。
　Ｌｔ１≧（Ｌ１＋（Ｎ－１）Ｌ２）－Ｌａ－Ｌｍ　…　（３）
　ここでは、マージンＬｍは、マージン時間Ｔｍ内で搬送速度Ｖｔにより搬送される距離であるが、搬送速度Ｖｔとは無関係に固定値が定められても良い。

　ステップＳ１２６ａの判別処理で新たに退避動作開始位置に到達したと判別されたキャリッジが８列目のものであると判別された場合（ステップＳ１２８）、ＣＰＵ１４２は、搬送距離Ｌｔ１の計測を終了する（ステップＳ１２９ａ）。

　これらの他、ステップＳ１３２ａ、Ｓ１３６ａ、Ｓ１３７ａの各処理では、ＣＰＵ１４２は、搬送距離Ｌｔ１の計測中であるか否かを判別する。また、ステップＳ１３１ａの処理では、ＣＰＵ１４２は、経過時間ｔ２における搬送速度Ｖｔでの搬送距離Ｌｔ２の計測中であるか否かを判別する。

　ステップＳ１３１ａの判別処理で、搬送距離Ｌｔ２の計測中であると判別された場合には（ステップＳ１３１ａで“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、この搬送距離Ｌｔ２が距離（２Ｌａ＋Ｌｐ）以上であるか否かを判別する（ステップＳ１３３ａ）。ここで、Ｌｐは、搬送速度Ｖｔとは無関係に値が定められても良い。搬送距離Ｌｔ２が距離（２Ｌａ＋Ｌｐ）以上ではないと判別された場合には（ステップＳ１３３ａで“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、搬送距離Ｌｔ２の計測を中止する（ステップＳ１３４ａ）。距離（２Ｌａ＋Ｌｐ）以上であると判別された場合には、ＣＰＵ１４２は、図９に示す変形例１の画像形成復帰処理を呼び出して実行する（ステップＳ１３５ａ）。

　図９の画像形成復帰処理において、ステップＳ１４２の判別処理で復帰浮き上がり量Ｈ２以上の浮き上がりが検出されなかったと判別された場合には（ステップＳ１４２で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、搬送距離Ｌｔ２を計測中であるか否かを判別する（ステップＳ１４３ａ）。計測中ではないと判別された場合には（ステップＳ１４３ａで“ＮＯ”）、このタイミングからの搬送部１１による搬送距離Ｌｔ２の計測を開始する（ステップＳ１４４ａ）。それから、ＣＰＵ１４２の処理は、ステップＳ１４８ａに移行する。また、搬送距離Ｌｔ２の計測中であると判別された場合には、ＣＰＵ１４２の処理は、ステップＳ１４８ａに移行する。

　ステップＳ１４２の判別処理において、復帰浮き上がり量Ｈ２以上の浮き上がりが検出されたと判別された場合には（ステップＳ１４２で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、搬送距離Ｌｔ２を計測中であるか否かを判別する（ステップＳ１４５ａ）。計測中ではないと判別された場合には（ステップＳ１４５ａで“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成復帰処理を終了して画像形成中断処理に処理を戻す。

　搬送距離Ｌｔ２を計測中であると判別された場合には（ステップＳ１４５ａで“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、搬送距離Ｌｔ２が距離（２Ｌａ＋Ｌｐ）以上であるか否かを判別する（ステップＳ１４６ａ）。距離（２Ｌａ＋Ｌｐ）以上ではないと判別された場合には（ステップＳ１４６ａで“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、搬送距離Ｌｔ２の計測を中止して（ステップＳ１４７ａ）、画像形成復帰処理を終了し、処理を画像形成中断処理に戻す。

　搬送距離Ｌｔ２が距離（２Ｌａ＋Ｌｐ）以上であると判別された場合には（ステップＳ１４６ａで“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２の処理は、ステップＳ１４８ａに移行する。

　ステップＳ１４３ａ、Ｓ１４４ａ、Ｓ１４６ａの何れかの処理からステップＳ１４８ａに移行すると、ＣＰＵ１４２は、搬送距離Ｌｔ２が８列のキャリッジ１２０の何れかに対して、新たに距離（Ｌ１＋（Ｎ－１）Ｌ２＋Ｌｈ）以上となったか否かを判別する（ステップＳ１４８ａ）。この距離は、記録媒体距離センサー１１３の計測位置からＮ列目のキャリッジ１２０の搬送方向下流側端部位置までの距離であり、即ち、ＣＰＵ１４２は、記録媒体距離センサー１１３により復帰浮き上がり量Ｈ２以上が検出されなくなった後、当該位置にあった記録媒体Ｐの部分がＮ列目のキャリッジ１２０と対向する範囲を通り過ぎたか否かを判別する。

　復帰浮き上がり量Ｈ２以上の浮き上がりが検出されていた記録媒体Ｐの部分が新たに何れのキャリッジ１２０の搬送方向下流側端部位置までの距離以上となっていないと判別された場合には（ステップＳ１４８ａで“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成復帰処理を終了して画像形成中断処理に処理を戻す。

　新たにＮ列目のキャリッジ１２０の搬送方向下流側端部位置までの距離以上となったと判別された場合には（ステップＳ１４８ａで“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２の処理は、ステップＳ１４９に移行する。ステップＳ１４９の処理が終わると、ＣＰＵ１４２は、搬送距離Ｌｔ２が８列のキャリッジ１２０の何れかに対して、新たに距離（Ｌ１＋（Ｎ－１）Ｌ２＋Ｌｈ＋Ｌａ＋Ｌｍ）以上となったか否かを判別する（ステップＳ１５０ａ）。この距離は、搬送距離Ｌｔ２の計測が開始された後、Ｎ列目のキャリッジ１２０の搬送方向下流側端部位置で開始されたキャリッジ１２０のインク吐出位置への復帰動作に係る昇降時間Ｔａ及び当該復帰動作に係るマージン時間Ｔｍ内で記録媒体Ｐが搬送されて移動するまでの距離に対応し、即ち、Ｎ列目のキャリッジ１２０の復帰動作が終了したか否かを判別する。

　新たにこの距離以上になったキャリッジ１２０がないと判別された場合には（ステップＳ１５０ａで“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２は、画像形成復帰処理を終了して、処理を画像形成中断処理に戻す。新たにこの距離以上になったキャリッジ１２０があると判別された場合には（ステップＳ１５０ａで“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、ステップＳ１５１の処理を実行する。

　ステップＳ１５２の判別処理において、ステップＳ１５０ａの処理で新たに上述の距離以上となったと判別されたキャリッジ１２０が８列目のものであると判別された場合には、ＣＰＵ１４２は、搬送距離Ｌｔ２の計測を終了し、また、退避フラグを解除する（ステップＳ１５３ａ）。

［変形例２］
　図１０は、画像形成中断処理の変形例２を示すフローチャートである。

　変形例２の画像形成中断処理では、変形例１の画像形成中断処理に、更にステップＳ１６０の処理が追加されている。この点を除いて変形例２の画像形成中断処理は、変形例１の画像形成中断処理と同一であり、同一の処理には同一の符号を付して詳しい説明を省略する。

　この変形例２の画像形成中断処理では、基準浮き上がり量Ｈ１以上の記録媒体Ｐの浮き上がりが検出されている状態でステップＳ１３２、Ｓ１３６、Ｓ１２５ａの何れかの処理からステップＳ１６０の処理に移行する。ＣＰＵ１４２は、このときの浮き上がり距離Ｈを取得し、当該浮き上がり距離Ｈに基づいて退避距離Ｈ４を設定する。そして、ＣＰＵ１４２は、搬送面からノズル面までの距離がインク吐出距離Ｈｎから退避距離Ｈ４に変化する際の昇降幅Ｈ０＝Ｈ４－Ｈｎ及び昇降速度Ｖａに基づいて、昇降時間Ｔａ及び当該昇降時間Ｔａ内での昇降時搬送距離Ｌａを算出する（ステップＳ１６０）。それからＣＰＵ１４２の処理は、ステップＳ１２６ａに移行する。

　この退避距離Ｈ４の設定方法としては、基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮き上がりが検出された浮上部分内で取得された浮き上がり距離Ｈの最大値に基づいて一定の退避距離Ｈ４が設定されても良いし、浮き上がり距離Ｈの推移に対して所定の低域透過フィルターをかけるなどで追随させた退避距離Ｈ４が設定されても良い。

　以上のように、変形例１及び変形例２の画像形成中断処理では、計測時間ではなくエンコーダー１１２の計測データに基づいて、搬送距離で直接画像形成の中断及び復帰に係る処理の制御を行うことが出来る。

　また、変形例２のインクジェット記録装置１００における画像形成中断処理では、ＣＰＵ１４２は、記録媒体Ｐの浮き上がり量に応じて退避距離を変化させることが出来る。退避距離が大きくなると、退避動作に係る昇降時間も長くなってインク吐出を中断させる時間が長くなるので、必要以上に退避距離を長くしないことで必要な昇降時間だけを確保して効率良く画像形成を行うことが出来る。

［第２実施形態］
　次に、第２実施形態のインクジェット記録装置について説明する。
　この第２実施形態のインクジェット記録装置１００の内部構成は、第１実施形態のインクジェット記録装置１００の内部構成と同一であり、同一の符号を付して説明を省略する。

　本実施形態のインクジェット記録装置１００の画像形成に係る動作では、図４に示した画像形成制御処理において呼び出されて実行される画像形成中断処理の処理内容のみが異なる。従って、画像形成中断処理の処理内容以外については説明を省略する。

　図１１は、本実施形態のインクジェット記録装置１００で実行される画像形成制御処理において呼び出される画像形成中断処理のＣＰＵ１４２による制御手順を示すフローチャートである。
　この画像形成中断処理では、ステップＳ１６１～Ｓ１６４の処理が追加され、また、ステップＳ１２７の処理がステップＳ１２７ｂに変更された点を除き、呼び出す画像形成復帰処理（図６）の内容を含めて第１実施形態で実行される画像形成中断処理（図５）と同一であり、同一の処理については同一の符号を用いることとして、詳しい説明を省略する。

　ステップＳ１２５の処理で、搬送速度Ｖｔが取得されると、ＣＰＵ１４２は、更に現在画像形成されている途中の出力画像Ｆの搬送方向への長さである出力画像長Ｌｅ、繰返し画像形成される当該画像の間隔Ｌｄ、及び現在撮像されている画像の先頭からの出力距離ｘ１ｅとを取得する（ステップＳ１６１）。

　ＣＰＵ１４２は、Ｎ列の各キャリッジ１２０に取り付けられたインクジェットヘッド１２により、検出された浮き上がりに伴うキャリッジ１２０の退避動作開始前に完成可能な出力画像Ｆの後端までの残り距離ＬＲ_Ｎを算出する（ステップＳ１６２）。キャリッジ１２０に係る残り距離ＬＲ_Ｎは、次の式（４）で表される。
　ＬＲ_Ｎ＝Ｂ（Ｌｅ―ｘ１ｅ）＋ｋ（Ｌｄ＋Ｌｅ）＋（Ｎ－１）Ｌ２　…　（４）
　ここで、判別値Ｂは、現在１列目のキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２で形成されている出力画像Ｆの後端までの距離（Ｌｅ－ｘ１ｅ）の画像形成が可能か否かを示す値であり、条件に応じて次の式（５ａ）、（５ｂ）の何れかで示される。
　Ｂ＝０　（Ｌｅ－ｘ１ｅ）／Ｖｔ＜Ｌ１／Ｖｔ－（Ｔａ＋Ｔｍ）　…（５ａ）
　Ｂ＝１　（Ｌｅ－ｘ１ｅ）／Ｖｔ≧Ｌ１／Ｖｔ－（Ｔａ＋Ｔｍ）　…（５ｂ）
　また、全出力枚数ｋは、上述の形成中途の画像に加えて更に、１列目のキャリッジ１２０のインクジェットヘッド１２により出力画像長Ｌｅ全体に亘り出力可能な出力画像Ｆの枚数を示す。即ち、全出力枚数ｋは、以下の式（６）で表される。
　ｋ＝ｉｎｔ（（Ｌ１－（Ｌｅ－ｘ１ｅ）－Ｖｔ（Ｔａ＋Ｔｍ））／（Ｌｄ＋Ｌｅ））　…（６）
　ここで、ｉｎｔは除算の商（０以上の整数）を示す。
　なお、インクジェット記録装置１００において、ｋ≧１となり得る程に距離Ｌ１が出力画像長Ｌｅよりも大きくない場合には、初めからｋ＝０に固定して処理を簡略化しても良い。

　出力距離ｘ１ｅは、例えば、メモリー１４１からのデータ伝送タイミングと、当該伝送されたデータに基づくインク吐出部１２２からのインク吐出タイミングとの時間差を予め保持して算出に用いても良いし、或いは、各画像の先頭の出力タイミングからの経過時間などで間接的に算出されても良い。
　また、出力画像の検査用に撮像部を有する場合には、当該撮像部による撮像データに基づいて算出されても良い。
　また、出力距離ｘ１ｅは、概算値であっても良い。

　ＣＰＵ１４２は、Ｎ列のキャリッジ１２０について、新たに経過時間ｔ１がＬＲ_Ｎ／Ｖｔ以上となったものがあるか否かを判別する（ステップＳ１６３）。あると判別された場合には（ステップＳ１６３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、駆動回路１２１に制御信号を出力して、当該Ｎ列目のキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２からのインク吐出を中止させる（ステップＳ１６４）。それから、ＣＰＵ１４２の処理は、ステップＳ１２６に移行する。新たに経過時間ｔ１がＬＲ_Ｎ／Ｖｔ以上となったものが無いと判別された場合には、（ステップＳ１６３で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１４２の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

　ステップＳ１２６の判別処理で、新たにＮ列目のキャリッジ１２０の退避動作開始タイミングとなったものがあると判別された場合には（ステップＳ１２６で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１４２は、当該Ｎ列目のキャリッジ１２０を退避位置へ移動させる動作を開始する（ステップＳ１２７ｂ）。このときには、このＮ列目のキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２からのインク吐出は、ステップＳ１６４の処理により既に中止されている。それから、ＣＰＵ１４２の処理は、ステップＳ１２８に移行する。

　図１２Ａ及び図１２Ｂは、本実施形態のインクジェット記録装置１００でのインク吐出中断タイミングの設定例を示す図である。

　図１２Ａに示すように、記録媒体距離センサー１１３により基準浮き上がり量Ｈ１以上の浮き上がりが検出されたタイミングで、１列目のキャリッジ１２０に固定されたインクジェットヘッド１２により出力画像長Ｌｅの出力画像Ｆのうち、長さｘ１ｅの位置まで画像が形成されていた場合、残りの出力画像Ｆの長さは距離（Ｌｅ－ｘ１ｅ）であり、この長さは、記録媒体距離センサー１１３による計測位置から１列目のキャリッジ１２０の退避動作を開始させるまでの距離（Ｌ１－Ｌａ－Ｌｍ）より短い。一方で、更に次の出力画像Ｆを出力画像長（Ｌｅ＋Ｌｄ）全てに亘り形成するのに必要な長さは、１列目のキャリッジ１２０の退避動作開始位置までの距離よりも長い。そこで、ここでは、Ｂ＝１、ｋ＝０に設定されて、現在出力中の画像の最後尾まで画像形成が行われたところでインクの吐出が中断される。

　２列目のキャリッジ１２０に固定されたインクジェットヘッド１２によるインクの吐出は、この長さに１列目のキャリッジ１２０と２列目のキャリッジ１２０の間の搬送方向への間隔Ｌ２が追加された長さに亘りインクの吐出が行われる。従って、記録媒体Ｐには、１列目のキャリッジ１２０に固定されたインクジェットヘッド１２からインクが吐出された位置と同じ位置まで２列目のキャリッジ１２０に固定されたインクジェットヘッド１２によるインクの吐出が行われる。

　一方、図１２Ｂに示すように、１列目のキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２による現在の出力画像Ｆの残り出力画像長（Ｌｅ―ｘ１ｅ）が、記録媒体距離センサー１１３による計測位置から１列目のキャリッジ１２０を退避させるまでの距離（Ｌ１－Ｌａ－Ｌｍ）より長い場合、当該出力画像Ｆを完成させることが出来ないので、Ｂ＝０、ｋ＝０として、１列目のキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２によるインクの吐出を現在位置で即座に中止させる。

　この場合、２列目のキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２による退避位置への移動開始前のインク吐出長は、キャリッジ間の間隔とキャリッジ１２０の幅の合計である長さ（Ｌ２＋Ｌｈ）と設定することが出来る。
　これに加えて、１列目のキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２によりインクの吐出が完全になされなかった出力画像Ｆについては、２列目以降のキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２からのインクの吐出を省略しても良い。即ち、この場合の２列目のキャリッジ１２０に係るインクジェットヘッド１２によるインク吐出長は、長さ（Ｌｅ－ｘ２ｅ）に設定されても良い。

　以上のように、第２実施形態のインクジェット記録装置１００では、ＣＰＵ１４２は、浮き上がり量が基準浮き上がり量Ｈ１以上となった場合に、浮上検出タイミングでインク吐出部１２２により形成されている途中の画像を退避動作開始タイミング前に全て形成可能か否かを判別し、形成が可能ではないと判別された場合は、この退避動作開始タイミングよりも前、特に、この判別が行われた時点でインク吐出部１２２にインクの吐出を中止させるので、退避動作開始タイミングまでインクを吐出させても画像の全てが形成されない部分については、初めから画像形成を断念することでインクの消費を抑えて効率を上げることが出来る。

　また、ＣＰＵ１４２は、反対に、退避動作開始タイミング前に現在形成途中の画像を全て形成可能であると判別された場合には、当該形成が完了したタイミング以後、退避動作開始タイミングより前の間、特に、この形成途中の画像の形成が終了したタイミングでインクの吐出を中止させることで、途中まで画像形成を行って破棄することによる記録媒体Ｐやインクの無駄を低減させることが出来る。

　また、ＣＰＵ１４２は、現在形成途中の画像だけではなく、退避動作開始タイミング前に更に１、又は複数枚の画像を形成させることが出来る場合には、その形成可能な画像に係るインクの吐出をインク吐出部１２２に行わせ、これら全ての画像の形成が完了したタイミング以降、退避動作開始タイミングより前、特に、全ての画像の形成が完了したタイミングでインクの吐出を中止させることで、やはり破棄する記録媒体Ｐや無駄に消費するインクの量を低減させることが出来る。

　なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
　例えば、上記実施の形態では、記録媒体として搬送方向に連続した布帛を例に挙げて説明したが、記録紙やその他の素材でも良く、例えば、薄膜フィルムのように皺が生じやすいものに対して、本発明は、より好ましく適用される。また、連続した記録媒体（連帳媒体）に限らず、カット紙であっても良い。この場合、例えば、一のカット紙上に複数の画像が少なくとも搬送方向にパターン配置されて画像形成される場合により好ましく本発明に係る技術を用いることが出来る。

　また、インクジェットヘッド１２のノズル面が昇降モーター１３２の動作によって搬送面からの距離を可変に設定可能であれば、昇降モーター１３２の種別や、インクジェットヘッド１２と昇降モーター１３２との取り付け配置や構造は任意に定められる。例えば、複数のインクジェットヘッド１２が直接キャリッジに取り付けられても良いし、複数のインクジェットヘッド１２がインクジェットヘッドユニットにまとめて形成されて、当該インクジェットヘッドユニットがキャリッジに取り付けられても良い。
　また、インクジェットヘッド１２の数やサイズは、任意に定められる。

　また、ノズル面は、完全な平面である必要は無い。この場合、搬送面とノズル面との距離が最も小さくなる場合を基準として動作させれば良い。また、搬送面と対向するノズル面の位置が正確に移動可能であれば、インクジェットヘッド１２の各部の移動に若干のばらつきがあっても良い。例えば、ＦＰＣ（Flexible Printed Circuit）などが利用されている場合に、当該ＦＰＣとノズル面とのｚ方向への距離が必ず一定に保たれなければならない訳ではない。

　また、上記実施形態では、キャリッジ１２０の昇降速度を一定としたが、複数種類の昇降速度があっても良い。例えば、昇降モーター１３２の種別などに応じてキャリッジ１２０を退避位置に移動させる（上昇させる）ときの速度と、キャリッジ１２０をインク吐出位置に移動させる（下降させる）ときの速度とで差があっても良い。

　また、記録媒体距離センサー１１３の種別や配置は、任意に定められる。例えば、記録媒体Ｐに対向して設けられて、照射した光の反射光を用いて記録媒体表面までの距離を計測することとしても良いし、或いは、光が側方から照射されて、浮上部分による遮光状況が検出されても良い。また、可視光に限らず、必要な精度で検出可能な波長や散乱率の各波長の電磁波を用いても良い。

　また、搬送速度をエンコーダー１１２から直接取得する必要は無く、予めメモリー１４１などに記憶された設定速度を取得して利用しても良い。エンコーダー１１２から速度や搬送距離が取得される場合には、経過時間や搬送距離の計測中に搬送速度が変化しても柔軟且つ正確に計測値を取得することが出来る。

　また、上記実施の形態では、記録媒体の皺などによる浮き上がりに基づく搬送面と記録媒体表面との距離（浮上距離）を用いて画像形成の中断及び復帰の判断を行う場合について説明したが、本明細書で示した浮き上がりは、実際に記録媒体と搬送面とが離れている場合に限られず、記録媒体の厚みが不均一な場合による表面の凹凸を含むこととして、この場合にも同様に、当該記録媒体の厚みの変化に応じた画像形成の中断及び復帰の判断を行っても良い。

　また、上記実施の形態では、画像形成の中断及びキャリッジ１２０の退避動作後、浮き上がり量の計測値が基準浮き上がり量Ｈ１より小さい復帰浮き上がり量Ｈ２未満となった時間が所定の待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）以上継続した場合にキャリッジ１２０の復帰動作を行って画像形成を再開させることとしたが、復帰浮き上がり量Ｈ２を基準浮き上がり量Ｈ１と等しく設定して同様の判断及び動作を行っても良い。また、基準浮き上がり量Ｈ１が最大退避距離Ｈ３未満である限りにおいて、基準浮き上がり量Ｈ１は、記録媒体Ｐの材質などに応じて適宜設定される。
　また、復帰浮き上がり量Ｈ２未満の浮き上がり量が一度検出された後、その後の待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）中に復帰浮き上がり量Ｈ２以上の浮き上がりが検出されても、基準浮き上がり量Ｈ１以下の所定の距離以上にさえならなければ画像形成を再開させても良い。
　また、待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）における記録時間Ｔｐを「０」とし、更には、待機時間の設定を行わないこととして、待機時間（２Ｔａ＋Ｔｐ）に亘り復帰浮き上がり量Ｈ２未満の浮き上がり量が継続せずとも、単純にキャリッジ１２０の復帰動作を行わせても良い。この場合、判別処理が容易になるが、途中までキャリッジ１２０を復帰させたものの、搬送面からノズル面までの距離がインク吐出距離Ｈｎとなる位置への移動が完了する前に、即ち、インクの吐出を再開させないままキャリッジ１２０を再度退避位置に移動させる場合が生じ得る。

　また、上記実施の形態では、インク吐出中断後の画像を先頭から形成させることとしたが、中断前の画像の記録媒体部分と中断後の画像の記録媒体部分とが接続加工可能である場合には、インク吐出を中断した画像位置から画像形成を再開させても良い。

　また、上記実施形態では、８色のインクを用いたラインヘッド型のインクジェット記録装置を例に挙げて説明したが、色数はこれに限られず、例えば、単色での画像形成のみを行うインクジェット記録装置であっても良い。また、インクジェット記録装置１００がラインヘッド型の構造を有するものではない場合でも、インクジェットヘッド１２の幅方向への移動速度を考慮に入れながら本発明に係る技術を適用することが出来る。

　また、上記実施の形態では、同一画像を繰返し画像形成することしたが、画像が反復的に形成されるのであれば、同一画像でなくても良い。例えば、毎回画像の角に異なる通し番号が形成されても良いし、所定数の画像を巡回して繰返し画像形成させても良い。

　また、上記実施の形態では、搬送速度をエンコーダー１１２で計測し、距離Ｌ１を固定値としたが、搬送速度が固定値でも良く、及び／又は、距離Ｌ１が可変であっても良い。固定値の場合には、適宜ＲＯＭ１４３や制御部１４の図示略の記憶部などに記憶させておくことが出来、距離Ｌ１が可変の場合には、例えば、リニアエンコーダーなどで距離を計測可能とすることが出来る。
　その他、上記実施の形態で示した、構成、配置、制御内容や制御手順などの具体的な細部は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

　この発明は、インクジェット記録装置に利用することが出来る。

１１   搬送部
１１１ 搬送モーター
１１２ エンコーダー
１１３ 記録媒体距離センサー
１１４ 駆動ローラー
１１５ 搬送ベルト
１２   インクジェットヘッド
１２０ キャリッジ
１２１ 駆動回路
１２２ インク吐出部
１３   キャリッジ昇降部
１３１ モータードライバー
１３２ 昇降モーター
１３３ 電磁ブレーキ
１３４ 梁部材
１３５ 支持部
１４   制御部
１４１ メモリー
１４２ ＣＰＵ
１４３ ＲＯＭ
１４４ ＲＡＭ
１４５ バス
１５   操作表示部
１６   通信部
１００ インクジェット記録装置
Ｂ     判別値
Ｆ     出力画像
Ｈ０   昇降幅
Ｈ１   基準浮き上がり量
Ｈ２   復帰浮き上がり量
Ｈ３   最大退避距離
Ｈ４   退避距離
Ｈｎ   インク吐出距離
ｋ     全出力枚数
Ｌ１   距離
Ｌ２   間隔
Ｌａ   昇降時搬送距離
Ｌｄ   間隔
Ｌｅ   出力画像長
Ｌｍ   マージン
Ｌｐ   記録距離
Ｌｔ１ 搬送距離
Ｌｔ２ 搬送距離
Ｐ     記録媒体
ｔ１   経過時間
ｔ２   経過時間
Ｔａ   昇降時間
Ｔｍ   マージン時間
Ｔｐ   記録時間
Ｔｔ   到達時間
Ｖａ   昇降速度
Ｖｔ   搬送速度
ｘ１ｅ 出力距離

Claims (13)

1. 　搬送面上の記録媒体を所定の搬送方向に搬送する搬送部と、
   　前記搬送面に対向するノズル面に設けられたノズル開口部からインク液滴を吐出するインク吐出部と、
   　前記インク吐出部を移動させて前記ノズル面と前記搬送面との距離を変化させる昇降部と、
   　前記インク吐出部に対して前記搬送方向の上流側に所定の離隔距離離れた計測位置における前記搬送面からの前記記録媒体の浮上距離を計測する計測部と、
   　前記計測部により計測された前記浮上距離が所定の第１距離以上となった場合に、前記離隔距離と、前記搬送部による前記記録媒体の搬送速度とに基づいて、当該第１距離以上となった浮上検出タイミングから所定時間が経過した後、前記浮上距離が前記第１距離以上の前記記録媒体の浮上部分が前記インク吐出部と対向する範囲内に搬送されるタイミングまでの間に、前記インク吐出部と前記搬送面との距離を前記ノズル面と前記浮上部分とが接触しない所定の退避距離となるように変化させる退避動作を前記昇降部に行わせる昇降制御部と、
   　前記浮上検出タイミングから前記退避動作を開始させる退避動作開始タイミングまでの少なくとも途中まで、前記インク吐出部にインク液滴の吐出を継続させる吐出制御部と、
   　を備えることを特徴とするインクジェット記録装置。
2. 　前記昇降制御部は、前記浮上距離に応じて前記退避距離を変化させることを特徴とする請求項１記載のインクジェット記録装置。
3. 　前記浮上距離が前記第１距離以上となった後、当該浮上距離が前記第１距離以下の第２距離を下回った場合、前記昇降制御部は、前記浮上距離が前記第２距離以上であった部分が前記インク吐出部と対向する範囲を通過した後に、前記ノズル面と前記搬送面との距離が前記ノズル開口部からインクを吐出させる所定のインク吐出距離となるように変化させる復帰動作を前記昇降部に行わせ、
   　前記吐出制御部は、前記復帰動作の終了後に、当該復帰動作が行われた前記インク吐出部に係る前記ノズル開口部から画像形成に係る前記インク液滴の吐出を再開させる
   　ことを特徴とする請求項１又は２記載のインクジェット記録装置。
4. 　前記昇降制御部は、前記第２距離を所定の待機時間続けて下回った場合に、前記復帰動作を前記昇降部により実行可能とすることを特徴とする請求項３記載のインクジェット記録装置。
5. 　前記待機時間は、前記退避距離と前記インク吐出距離との間で前記ノズル面を所定の昇降速度で往復動作させるのに要する時間以上であり、且つ、前記記録媒体が前記離隔距離を搬送される時間以下であることを特徴とする請求項４記載のインクジェット記録装置。
6. 　前記吐出制御部は、前記復帰動作の終了後、前記ノズル開口部からインクの事前吐出動作を行わせ、その後、前記ノズル開口部からの画像形成に係るインク吐出を再開させることを特徴とする請求項３～５の何れか一項に記載のインクジェット記録装置。
7. 　前記吐出制御部は、前記復帰動作の終了後、形成対象の画像の先頭から当該形成対象の画像を形成させることを特徴とする請求項５又は６記載のインクジェット記録装置。
8. 　前記吐出制御部は、前記浮上距離が前記第１距離以上となった場合に、前記浮上検出タイミングで前記インク吐出部により形成されている途中の画像を前記退避動作開始タイミング前に全て形成可能か否かを判別し、形成が可能ではないと判別された場合には、前記退避動作開始タイミングよりも前に前記インクの吐出を中止させることを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載のインクジェット記録装置。
9. 　前記吐出制御部は、前記浮上距離が前記第１距離以上となった場合に、前記浮上検出タイミングで前記インク吐出部により形成されている途中の画像を前記退避動作開始タイミング前に全て形成可能か否かを判別し、形成が可能であると判別された場合には、当該形成が完了したタイミング以後、前記退避動作開始タイミングより前に前記インクの吐出を中止させることを特徴とする請求項１～８の何れか一項に記載のインクジェット記録装置。
10. 　前記吐出制御部は、前記浮上距離が前記第１距離以上となった場合に、前記退避動作開始タイミング前に形成を完了させることが可能な当該形成の対象画像に係るインクの吐出を前記インク吐出部に行わせ、画像の形成が完了したタイミング以降、前記退避動作開始タイミングより前に前記インクの吐出を中止させることを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載のインクジェット記録装置。
11. 　前記浮上距離が前記退避距離の最大値よりも大きい場合には、前記搬送部に前記記録媒体の搬送を停止させる搬送制御部を備えることを特徴とする請求項１～１０の何れか一項に記載のインクジェット記録装置。
12. 　前記インク吐出部は、前記搬送方向に異なる位置に複数配列され、
    　前記昇降部は、当該複数のインク吐出部の前記ノズル面と前記搬送面との距離を各々独立に変化させ、
    　前記昇降制御部は、前記複数のインク吐出部と前記浮上部分との距離にそれぞれ応じた同一の昇降動作を行わせて、前記ノズル面と前記搬送面との距離を前記退避距離に変化させる
    　ことを特徴とする請求項１～１１の何れか一項に記載のインクジェット記録装置。
13. 　前記記録媒体は布帛であり、前記搬送方向に前記離隔距離よりも長く連続していることを特徴とする請求項１～１２の何れか一項に記載のインクジェット記録装置。

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