WO2016175181A1 - 電動モータ - Google Patents

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WO2016175181A1
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teeth
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armature
yoke
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哲平 時崎
義親 川島
夏海 田村
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Mitsuba Corp
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Mitsuba Corp
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Definitions

  • the present invention relates to an electric motor.
  • This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2015-091834 filed in Japan on April 28, 2015, the contents of which are incorporated herein by reference.
  • an electric motor with a brush is often used as a wiper motor for an automobile.
  • a plurality of permanent magnets are arranged at equal intervals in the circumferential direction on the inner peripheral surface of a cylindrical yoke, and an armature is rotatably supported inside these permanent magnets.
  • the permanent magnet a so-called segment-type permanent magnet formed in a substantially tile shape (substantially arc shape) is used.
  • the armature has an armature core in which a plurality of teeth are formed radially. A plurality of slots that are long in the axial direction are formed between the teeth, and windings are wound around the teeth via the slots. The winding is electrically connected to a commutator that is externally fixed to the rotating shaft so as to be adjacent to the armature core.
  • the commutator is arranged in the circumferential direction in a state where a plurality of segments that are metal pieces are insulated from each other, and a winding start end and a winding end end of the winding are respectively connected to these segments.
  • Each segment is slidably connected to the brush, and power is supplied to each winding through the brush.
  • a magnetic field is formed in the teeth by the supplied winding, and the armature is rotated by a magnetic attractive force or a repulsive force generated between the permanent magnet provided on the yoke.
  • the optimal skew angle can be derived from the least common multiple of the number of magnetic poles and the number of slots. That is, the optimum skew angle is obtained by dividing 360 ° by the least common multiple of the number of magnetic poles and the number of slots. For example, when the number of magnetic poles is 4 and the number of slots is 6, the least common multiple is 12, and when 360 ° is divided by 12, 30 ° is obtained. Therefore, when the number of magnetic poles is 4 and the number of slots is 6, the optimum skew angle is 30 °.
  • JP 2000-253604 A Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-31284 JP 2011-166868 A JP 2002-315237 A
  • the present invention provides an electric motor capable of minimizing cogging torque and torque ripple without deteriorating work efficiency.
  • an electric motor includes a yoke having a cylindrical portion, four segment-type permanent magnets provided on an inner peripheral surface of the cylindrical portion, and rotating radially inward of the yoke.
  • An armature freely supported, and the permanent magnet has an outer surface and an inner surface formed in an arc shape so that the wall thickness is uniform, and the armature has a rotation shaft and a rotation shaft.
  • the teeth and the slots are axes of the rotating shaft.
  • the permanent magnet is formed with a skew angle so as to extend obliquely with respect to the direction, and when the polar arc angle of the permanent magnet is ⁇ 1 and the skew angle is ⁇ 2, the polar arc angle ⁇ 1 and the skew angle ⁇ 2 Are respectively 50 ° ⁇ ⁇ 1 ⁇ 70 ° 0 ° ⁇ 2 ⁇ 20 ° It is set to satisfy.
  • the electric motor includes a yoke having a cylindrical portion, four segment-type permanent magnets provided on the inner peripheral surface of the cylindrical portion, and rotating radially inward of the yoke.
  • An armature that is freely supported, and the permanent magnet has an outer surface and an inner surface each formed in an arc shape, and the arc center of the inner surface is the center in the circumferential direction of the permanent magnet with respect to the arc center of the outer surface.
  • the armature is decentered in a direction away from the permanent magnet along the thickness direction of the armature, and the armature includes a rotation shaft, an armature core fixed to the rotation shaft, and the armature core adjacent to the rotation shaft.
  • a commutator provided with a plurality of segments arranged in the circumferential direction, the armature core extending radially along a radial direction, and six teeth for winding a coil; 6 slots formed between the teeth and extending along the axial direction, and two grooves having different groove widths are formed over the entire axial direction of the rotating shaft on the surface of the teeth facing the permanent magnet.
  • the teeth and the slots are formed with a skew angle so as to extend obliquely with respect to the axial direction, and the amount of eccentricity of the arc center of the inner surface of the permanent magnet is ⁇
  • the eccentricity ⁇ , the polar arc angle ⁇ 1, and the skew angle ⁇ 2 are respectively 0 mm ⁇ ⁇ 3 mm 70 ° ⁇ ⁇ 1 ⁇ 80 ° 0 ° ⁇ 2 ⁇ 20 ° It is set to satisfy.
  • the electric motor includes a yoke having a cylindrical part, four segment-type permanent magnets provided on the inner peripheral surface of the cylindrical part, and rotating radially inward of the yoke.
  • An armature that is freely supported, and the permanent magnet has an outer surface and an inner surface each formed in an arc shape, and the arc center of the inner surface is the center in the circumferential direction of the permanent magnet with respect to the arc center of the outer surface.
  • the armature is decentered in a direction away from the permanent magnet along the thickness direction of the armature, and the armature includes a rotation shaft, an armature core fixed to the rotation shaft, and the armature core adjacent to the rotation shaft.
  • a commutator provided with a plurality of segments arranged in the circumferential direction, the armature core extending radially along a radial direction, and six teeth for winding a coil; And six slots extending along the axial direction.
  • the teeth and the slots are formed with a skew angle so as to extend obliquely with respect to the axial direction of the rotating shaft.
  • the eccentric amount of the arc center of the inner surface of the permanent magnet is ⁇
  • the polar arc angle of the permanent magnet is ⁇ 1
  • the skew angle is ⁇ 2
  • the eccentric amount ⁇ , the polar arc angle ⁇ 1, and the skew angle ⁇ 2 is 3mm ⁇ ⁇ ⁇ 4mm respectively 80 ° ⁇ ⁇ 1 ⁇ 90 ° 0 ° ⁇ 2 ⁇ 20 ° It is set to satisfy.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. It is a side view of the armature in 1st Embodiment of this invention. It is the top view which looked at the armature core in 1st Embodiment of this invention from the axial direction. It is a graph which shows the change of the torque ripple of the electric motor in 1st Embodiment of this invention. It is a graph which shows the change of the cogging torque of the electric motor in 1st Embodiment of this invention. It is sectional drawing of the electric motor in 2nd Embodiment of this invention.
  • FIG. 1 is a plan view of a motor 1 with a speed reducer to which an electric motor 2 according to the present invention is applied.
  • the motor 1 with a reduction gear is used as, for example, a wiper motor of an automobile.
  • the motor 1 with a speed reducer includes an electric motor 2 and a speed reduction mechanism 3 connected to the electric motor 2.
  • the speed reduction mechanism 3 includes a casing 4, a worm speed reducer provided in the casing 4, and an output shaft 5 integrated with a worm wheel (not shown) constituting the worm speed reducer. And the rotational force output from the electric motor 2 is output from the output shaft 5 via a worm reduction gear.
  • the output shaft 5 is connected to a wiper mechanism (not shown), and the wiper mechanism is driven when the motor 1 with a speed reducer is driven.
  • a connector 6 is provided integrally with the casing 4. The connector 6 is connected to a connector of an external power source (not shown). Then, electric power is supplied to the electric motor 2 via the connector 6.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. As shown in FIGS. 1 and 2, the electric motor 2 is a so-called brush motor.
  • the electric motor 2 includes a cylindrical yoke 7 with a bottom, and an armature 8 that is rotatably disposed inside the yoke 7 in the radial direction.
  • the bottom 7a of the yoke 7 is formed with a boss portion 9 projecting outward in the axial direction at the radial center, and a bearing (not shown) for supporting one end of the rotary shaft 13 of the armature 8 is provided here. It has been.
  • An outer flange portion 10 is provided in the opening 7 b of the yoke 7.
  • Bolt holes (not shown) are formed in the outer flange portion 10. The bolt 11 is inserted into the bolt hole and screwed into a bolt hole (not shown) formed in the casing 4 of the speed reduction mechanism 3, whereby the yoke 7 is fastened and fixed to the casing 4.
  • segment type permanent magnets 12 are arranged on the inner peripheral surface of the cylindrical portion 7c of the yoke 7 at equal intervals in the circumferential direction and in order of magnetic poles. That is, the permanent magnet 12 provided on the yoke 7 is set to have four magnetic poles.
  • the segment-type permanent magnet 12 is formed in a tile shape so as to correspond to the inner surface arcuate portion 12a facing the radially inner side and the inner surface of the cylindrical portion 7c of the yoke 7 facing the radially outer side. It has the formed outer surface arc portion 12b and a pair of side surfaces 12c that form both ends in the circumferential direction.
  • the permanent magnet 12 is formed so as to have a substantially uniform thickness. That is, the arc center P1 of the inner surface arc portion 12a and the arc center P2 of the outer surface arc portion 12b are not decentered and are located at the same position, that is, at the radial center of the yoke 7. Furthermore, the polar arc angle ⁇ 11 of the permanent magnet 12 is 50 ° ⁇ ⁇ 11 ⁇ 70 ° (1) It is set to satisfy.
  • FIG. 3 is a side view of the armature 8
  • FIG. 4 is a plan view of the armature core 14 seen from the axial direction.
  • the armature 8 includes an armature core 14 fitted and fixed to the rotary shaft 13, a winding 15 wound around the armature core 14, and one end side of the rotary shaft 13 (FIG. 3). And a commutator 16 that is externally fitted and fixed to the lower end side.
  • a worm shaft 17 constituting a worm speed reducer is integrally formed at one end of the rotating shaft 13.
  • the worm shaft 17 is meshed with a worm wheel (not shown).
  • the other end (upper end in FIG. 3) of the rotating shaft 13 is rotatably supported by a bearing (not shown) provided on the boss portion 9 of the yoke 7.
  • a bearing 19 is provided at one end of the rotating shaft 13.
  • the bearing 19 is attached to a brush holder (not shown) for supplying power to the winding 15.
  • the brush holder is fixed to the casing 4. That is, one end of the rotating shaft 13 is rotatably supported by the casing 4 via the bearing 19 and the brush holder.
  • the armature core 14 is formed by laminating a plate of magnetic material punched by pressing or the like in the axial direction (laminated core) or pressure-molding soft magnetic powder (a dust core). Thus, it has a substantially annular core body 18.
  • the rotary shaft 13 is press-fitted and fixed at the center of the core body 18.
  • the outer peripheral portion of the core body 18 is provided with six teeth 20 that are substantially T-shaped in a plan view in the axial direction, radially at equal intervals along the circumferential direction.
  • Each tooth 20 extends in the radial direction so as to be symmetrical with respect to the winding drum portion 21 provided at the tip of the winding drum portion 21 and the winding drum portion 21 around which the winding 15 is wound.
  • Part 22 That is, the flange portion 22 provided at the tip of the tooth 20 forms the outer peripheral surface of the armature core 14, and the flange portion 22 faces the permanent magnet 12.
  • each dovetail-shaped slot 23 is formed between adjacent teeth 20.
  • the slots 23 extend along the axial direction, and a plurality of slots 23 are formed at equal intervals along the circumferential direction.
  • the enamel-wrapped winding 15 is inserted between the slots 23, and the winding 15 is wound on the winding body 21 of the teeth 20 via an insulator (not shown) as an insulating material.
  • the teeth 20 and the slots 23 are formed with a skew angle ⁇ 2 so as to extend obliquely with respect to the axial direction of the rotating shaft 13.
  • This skew angle ⁇ 2 is 0 ° ⁇ 2 ⁇ 20 ° (2) It is set to satisfy.
  • the commutator 16 fitted and fixed to one end of the rotary shaft 13 is formed in a substantially cylindrical shape.
  • a plurality of segments 24 made of a conductive material are attached to the outer peripheral surface of the commutator 16.
  • the segments 24 are made of plate-like metal pieces that are long in the axial direction, and are fixed in parallel at equal intervals along the circumferential direction in a state of being insulated from each other.
  • a riser 25 is integrally formed at the end portion of each segment 24 on the armature core 14 side so as to be folded back to the outer diameter side.
  • a winding start end portion and a winding end end portion of the winding 15 are wound around the riser 25.
  • the winding 15 is fixed to the riser 25 by fusing or the like. Thereby, the segment 24 and the coil
  • the commutator 16 configured as described above is in a state of being exposed to the casing 4 when the electric motor 2 is attached to the speed reduction mechanism 3. Then, a brush (not shown) of a brush holder fixed to the casing 4 is brought into sliding contact with the segment 24 of the commutator 16. The brush is electrically connected to the connector 6 of the casing 4. As a result, power from the external power source is supplied to the winding 15 via the brush and the segment 24.
  • FIG. 5 is a graph showing changes in torque ripple when the vertical axis is the torque ripple [mN ⁇ m] of the electric motor 2 and the horizontal axis is the skew angle ⁇ 2 [°] of the armature core 14.
  • the vertical axis represents the cogging torque [mN ⁇ m] of the electric motor 2
  • the horizontal axis represents the eccentric amount ⁇ [of the arc center P 1 of the inner surface arc portion 12 a and the arc center P 2 of the outer surface arc portion 12 b of the permanent magnet 12.
  • mm] is a graph showing a change in cogging torque. 5 and 6, the polar arc angle ⁇ 11 of the permanent magnet 12 is assumed to satisfy the formula (1).
  • the skew angle ⁇ 2 is 15 ° ⁇ ⁇ 2 ⁇ 20 ° In this range, it can be confirmed that the decrease gradient of the torque ripple becomes slightly gentle. For this reason, in the electric motor 2, the skew angle ⁇ 2 is set so as to satisfy the expression (2). In this case, as shown in FIG. 6, it can be confirmed that as the eccentricity ⁇ is increased, the cogging torque is hardly reduced, but the restraining torque is greatly reduced. For this reason, in the electric motor 2, the eccentricity ⁇ is set to 0 mm, that is, the thickness of the permanent magnet 12 is set to be substantially uniform.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view orthogonal to the axial direction of the electric motor 202 in the second embodiment, and corresponds to FIG. 2 described above.
  • FIG. 8 is a side view of the armature 208 and corresponds to FIG. 3 described above.
  • FIG. 9 is a plan view of the armature core 14 viewed from the axial direction, and corresponds to FIG. 4 described above.
  • the difference between the first embodiment and the second embodiment is that the shape of the permanent magnet 212 of the yoke 7 and the shape of the teeth 20 of the armature core 14 are different. is there.
  • the four segment-type permanent magnets 212 provided on the inner peripheral surface of the cylindrical portion 7c of the yoke 7 are formed in a tile shape, and the inner surface arc portion 212a facing radially inward, It has an outer surface arcuate portion 212b that faces outward in the direction and corresponds to the shape of the inner peripheral surface of the cylindrical portion 7c of the yoke 7, and a pair of side surfaces 212c that form both ends in the circumferential direction.
  • the arc center P1 of the inner surface arc portion 212a is eccentric with respect to the arc center P2 of the outer surface arc portion 212b.
  • the eccentric direction is a direction away from the permanent magnet 212 along the thickness direction of the permanent magnet 212 from the arc center P2 of the outer arc portion 212b. That is, the arc center P2 of the outer surface arc portion 212b is located at the radial center of the yoke 7, while the arc center P1 of the inner surface arc portion 212a is shifted from the radial center of the yoke 7 downward in FIG. Exists.
  • the amount of eccentricity ⁇ between the arc center P1 of the inner surface arc portion 212a and the arc center P2 of the outer surface arc portion 212b is: 0mm ⁇ ⁇ 3mm (3) It is set to satisfy.
  • the polar arc angle ⁇ 21 of the permanent magnet 212 is 70 ° ⁇ ⁇ 21 ⁇ 80 ° (4) It is set to satisfy.
  • each groove 31 and 32 is formed on the outer peripheral surface of the flange portion 22 over the entire axial direction.
  • channel 31 and 32 is arrange
  • Each groove 31 and 32 is formed with a skew angle ⁇ 2 along the extending direction of the teeth 20.
  • the grooves 31 and 32 are formed so as to have different groove widths. That is, of the two grooves 31 and 32, the groove width of the first groove 31 is set to be narrower than the groove width of the second groove 32. Note that the skew angle ⁇ 2 of the teeth 20 and the slot 23 satisfies the above-described equation (2).
  • the cogging torque gradually increases.
  • the amount of eccentricity ⁇ is greater than 2.5 mm, the cogging torque increases. That is, the vertical axis is cogging torque [mN ⁇ m] of the electric motor 202, and the horizontal axis is the eccentric amount ⁇ [mm] between the arc center P1 of the inner surface arc portion 212a and the arc center P2 of the outer surface arc portion 212b of the permanent magnet 212.
  • the amount of eccentricity ⁇ between the arc center P1 of the inner surface arc portion 212a and the arc center P2 of the outer surface arc portion 212b in the permanent magnet 212 satisfies the above equation (3).
  • the polar arc angle ⁇ 21 of the permanent magnet 212 is set so as to satisfy the above formula (4), and the two grooves 31 and 32 are formed on the outer peripheral surface of the collar portion 22 of the tooth 20.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view orthogonal to the axial direction of the electric motor 302 in the third embodiment, and corresponds to FIG. 2 described above.
  • the difference between the first embodiment and the third embodiment is that the shape of the permanent magnet 312 of the yoke 7 is different.
  • the four segment-type permanent magnets 312 provided on the inner peripheral surface of the cylindrical portion 7c of the yoke 7 are formed in a tile shape, and the inner surface arc portion 312a facing radially inward, It has an outer surface arc portion 312b that faces outward in the direction and corresponds to the shape of the inner peripheral surface of the cylindrical portion 7c of the yoke 7, and a pair of side surfaces 312c that form both ends in the circumferential direction.
  • the arc center P1 of the inner surface arc portion 312a is eccentric with respect to the arc center P2 of the outer surface arc portion 312b.
  • the eccentric direction is a direction away from the permanent magnet 312 along the thickness direction of the permanent magnet 312 from the arc center P2 of the outer arc portion 312b. That is, the arc center P2 of the outer surface arc portion 312b is located at the radial center of the yoke 7, while the arc center P1 of the inner surface arc portion 312a is shifted from the radial center of the yoke 7 downward in FIG. Exists.
  • the amount of eccentricity ⁇ between the arc center P1 of the inner surface arc portion 312a and the arc center P2 of the outer surface arc portion 312b is: 3 mm ⁇ ⁇ ⁇ 4 mm (5) It is set to satisfy.
  • the polar arc angle ⁇ 31 of the permanent magnet 312 is 80 ° ⁇ ⁇ 31 ⁇ 90 ° (6) It is set to satisfy.
  • the skew angle ⁇ 2 of the teeth 20 and the slots 23 satisfies the above-described equation (2).
  • the vertical axis represents the cogging torque [mN ⁇ m] of the electric motor 302, and the horizontal axis represents the amount of eccentricity ⁇ [between the arc center P1 of the inner arc portion 312a and the arc center P2 of the outer arc portion 312b of the permanent magnet 312.
  • mm is a graph showing a change in cogging torque.
  • the polar arc angle ⁇ 31 of the permanent magnet 312 satisfies the formula (6). As shown in the figure, it can be confirmed that the cogging torque decreases as the amount of eccentricity ⁇ increases.
  • the constraining torque does not substantially decrease until the eccentricity is close to 2.5 mm, but it can be confirmed that the decreasing gradient gradually increases when it exceeds 2.5 mm.
  • the amount of eccentricity ⁇ is set so as to satisfy Expression (5).
  • the eccentric amount ⁇ between the arc center P1 of the inner surface arc portion 312a and the arc center P2 of the outer surface arc portion 312b in the permanent magnet 312 satisfies the above-described equation (5).
  • the polar arc angle ⁇ 31 of the permanent magnet 312 so as to satisfy the above-described formula (6), the same effects as those of the above-described first embodiment can be obtained.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications made to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention.
  • the case where the electric motors 2, 202, 302 are connected to the speed reduction mechanism 3 to form the motor 1 with a speed reducer, and the motor 1 with the speed reducer is used as a wiper motor of an automobile has been described.
  • the present invention is not limited to this, and the electric motors 2, 202, 302 can be used in various devices.
  • the motor 1 with a reduction gear can also be used for various devices.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Dc Machiner (AREA)
  • Iron Core Of Rotating Electric Machines (AREA)
  • Permanent Field Magnets Of Synchronous Machinery (AREA)

Abstract

永久磁石（１２）を４つ備え、ティース（２０）およびスロット（２３）の数が６に設定された電動モータ（２）において、永久磁石（１２）の極弧角をθ１とし、ティース（２０）およびスロット（２３）のスキュー角をθ２としたとき、極弧角θ１およびスキュー角θ２は、それぞれ５０°≦θ１＜７０°，０°＜θ２≦２０°を満たすように設定されている。

Description

電動モータ
　本発明は、電動モータに関するものである。
　本願は、２０１５年４月２８日に、日本に出願された特願２０１５－０９１８３４号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　例えば、自動車用のワイパーモータとしては、ブラシ付きの電動モータを用いる場合が多い。この種の電動モータは、円筒状のヨークの内周面に複数の永久磁石を周方向に等間隔で配置し、これら永久磁石の内側にアーマチュアが回転自在に支持されている。永久磁石としては、略瓦状（略アーク状）に形成されたいわゆるセグメント型の永久磁石が用いられる。
　アーマチュアは、複数のティースが放射状に形成されたアーマチュアコアを有している。各ティース間には、軸線方向に長いスロットが複数形成され、このスロットを介してティースに巻線が巻装されている。巻線は、アーマチュアコアと隣接するように回転軸に外嵌固定されたコンミテータに導通している。
　コンミテータは、金属片である複数のセグメントが互いに絶縁された状態で周方向に配設されたものであって、これらセグメントにそれぞれ巻線の巻き始め端、および巻き終わり端が接続される。また、各セグメントはブラシに摺接可能に接続されており、このブラシを介してそれぞれの巻線に給電される。そして、給電された巻線によってティースに磁界が形成され、ヨークに設けられた永久磁石との間に生じる磁気的な吸引力や反発力によってアーマチュアが回転する。
　ここで、コギングトルクやトルクリップルといったモータの作動音にかかる要因を低減するために、さまざまな技術が開示されている。
　例えば、瓦状の永久磁石の外面の円弧中心の位置に対して内面の円弧中心の位置を偏心させ、ヨーク側の周方向における急激な磁束の変化を防止する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
　また、ティースの永久磁石の対向面に加工を施し、ティースに生じる磁束の粗密変化を低減する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
　さらに、永久磁石の極弧角を限定することで、コギングトルクを低減する技術が開示されている（例えば、特許文献３参照）。
　また、ティースやスロットを、軸方向に対して斜めに延在するようにスキュー角をつけて形成する技術が開示されている（例えば、特許文献４参照）。
　このように構成することで、巻線による磁界とヨークに設けられた永久磁石との間に生じる磁気的な吸引力や反発力の発生タイミングを、軸方向でずらすことができる。
　ところで、ティースやスロットにスキュー角を持たせる場合、最適なスキュー角は、磁極数とスロット数との最小公倍数から導き出すことができる。すなわち、３６０°を磁極数とスロット数との最小公倍数で割った値が最適なスキュー角となる。例えば、磁極数が４極、スロット数が６の場合、最小公倍数は１２であり、３６０°を１２で割ると３０°となる。したがって、磁極数が４極、スロット数が６の場合、最適なスキュー角は、３０°となる。
特開２０００－２５３６０４号公報 特開２０１３－３１２８４号公報 特開２０１１－１６６８６８号公報 特開２００２－３１５２３７号公報
　しかしながら、上述の特許文献４のように、最適なスキュー角でティースやスロットを形成すると、角度が大きすぎてティースに巻線を巻装しにくくなってしまい、作業効率が悪化するという課題がある。
　そこで、本発明は、作業効率を悪化させることなく、コギングトルクやトルクリップルを最小限に抑えることができる電動モータを提供する。
　本発明の第１の態様によれば、電動モータは、筒部を有するヨークと、前記筒部の内周面に設けられ、４つのセグメント型の永久磁石と、前記ヨークの径方向内側に回転自在に支持されたアーマチュアと、を備え、前記永久磁石は、肉厚が均一となるように外面と内面とがそれぞれ円弧状に形成されており、前記アーマチュアは、回転軸と、該回転軸に固定されるアーマチュアコアと、前記回転軸に前記アーマチュアコアと隣接して設けられ複数のセグメントが周方向に配置されたコンミテータと、を備え、前記アーマチュアコアは、径方向に沿って放射状に延び、コイルを巻装するための６つのティースと、前記ティース間に形成され軸方向に沿って延びる６つのスロットと、を備え、前記ティースおよび前記スロットは、前記回転軸の軸方向に対して斜めに延在するようにスキュー角を有して形成されており、前記永久磁石の極弧角をθ１とし、前記スキュー角をθ２としたとき、極弧角θ１およびスキュー角θ２は、それぞれ
　５０°≦θ１＜７０°
　０°＜θ２≦２０°
を満たすように設定されている。
　本発明の第２の態様によれば、電動モータは、筒部を有するヨークと、前記筒部の内周面に設けられ、４つのセグメント型の永久磁石と、前記ヨークの径方向内側に回転自在に支持されたアーマチュアと、を備え、前記永久磁石は、外面と内面とがそれぞれ円弧状に形成されており、前記内面の円弧中心が前記外面の円弧中心よりも前記永久磁石の周方向中央の厚さ方向に沿って前記永久磁石から離間する方向に向かって偏心し、前記アーマチュアは、回転軸と、該回転軸に固定されるアーマチュアコアと、前記回転軸に前記アーマチュアコアと隣接して設けられ複数のセグメントが周方向に配置されたコンミテータと、を備え、前記アーマチュアコアは、径方向に沿って放射状に延び、コイルを巻装するための６つのティースと、前記ティース間に形成され軸方向に沿って延びる６つのスロットと、を備え、前記ティースの前記永久磁石と対向する面には、溝幅の異なる２つの溝が前記回転軸の軸方向全体に渡って形成されており、前記ティースおよび前記スロットは、前記軸方向に対して斜めに延在するようにスキュー角を有して形成されており、前記永久磁石の前記内面の円弧中心の偏心量をδとし、前記永久磁石の極弧角をθ１とし、前記スキュー角をθ２としたとき、偏心量δ、極弧角θ１およびスキュー角θ２は、それぞれ
　０ｍｍ＜δ＜３ｍｍ
　７０°≦θ１＜８０°
　０°＜θ２≦２０°
を満たすように設定されている。
　本発明の第３の態様によれば、電動モータは、筒部を有するヨークと、前記筒部の内周面に設けられ、４つのセグメント型の永久磁石と、前記ヨークの径方向内側に回転自在に支持されたアーマチュアと、を備え、前記永久磁石は、外面と内面とがそれぞれ円弧状に形成されており、前記内面の円弧中心が前記外面の円弧中心よりも前記永久磁石の周方向中央の厚さ方向に沿って前記永久磁石から離間する方向に向かって偏心し、前記アーマチュアは、回転軸と、該回転軸に固定されるアーマチュアコアと、前記回転軸に前記アーマチュアコアと隣接して設けられ複数のセグメントが周方向に配置されたコンミテータと、を備え、前記アーマチュアコアは、径方向に沿って放射状に延び、コイルを巻装するための６つのティースと、前記ティース間に形成され軸方向に沿って延びる６つのスロットと、を備え、前記ティースおよび前記スロットは、前記回転軸の軸方向に対して斜めに延在するようにスキュー角を有して形成されており、前記永久磁石の前記内面の円弧中心の偏心量をδとし、前記永久磁石の極弧角をθ１とし、前記スキュー角をθ２としたとき、偏心量δ、極弧角θ１およびスキュー角θ２は、それぞれ
　３ｍｍ≦δ≦４ｍｍ
　８０°≦θ１＜９０°
　０°＜θ２≦２０°
を満たすように設定されている。
　上記の電動モータによれば、磁極数とスロット数から求められる最適なスキュー角に設定することなく、コギングトルクやトルクリップルを最小限に抑えることができる。このため、作業効率を悪化させることなく、モータ効率の優れた電動モータを提供できる。
本発明の実施形態における減速機付モータの平面図である。 図１のＡ－Ａ線に沿う断面図である。 本発明の第１実施形態におけるアーマチュアの側面図である。 本発明の第１実施形態におけるアーマチュアコアを軸方向からみた平面図である。 本発明の第１実施形態における電動モータのトルクリップルの変化を示すグラフである。 本発明の第１実施形態における電動モータのコギングトルクの変化を示すグラフである。 本発明の第２実施形態における電動モータの断面図である。 本発明の第２実施形態におけるアーマチュアの側面図である。 本発明の第２実施形態におけるアーマチュアコアを軸方向からみた平面図である。 本発明の第３実施形態における電動モータの断面図である。 本発明の第３実施形態における電動モータのコギングトルクの変化を示すグラフである。
　次に、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
（減速機付モータ）
　図１は、本発明に係る電動モータ２が適用された減速機付モータ１の平面図である。
　同図に示すように、減速機付モータ１は、例えば、自動車のワイパーモータとして用いられるものである。減速機付モータ１は、電動モータ２と、電動モータ２に連結された減速機構３と、を備えている。
　減速機構３は、ケーシング４と、ケーシング４内に設けられたウォーム減速機と、ウォーム減速機を構成するウォームホイール（不図示）と一体化された出力軸５と、を備えている。そして、電動モータ２から出力された回転力は、ウォーム減速機を介して出力軸５から出力される。出力軸５は、不図示のワイパ機構に連結されており、減速機付モータ１が駆動することにより、ワイパ機構が駆動する。
　また、ケーシング４には、コネクタ６が一体的に設けられている。このコネクタ６には、不図示の外部電源のコネクタが接続される。そして、コネクタ６を介して、電動モータ２に電力が供給される。
（第１実施形態）
（電動モータ）
　図２は、図１のＡ－Ａ線に沿う断面図である。
　図１、図２に示すように、電動モータ２は、いわゆるブラシ付きモータである。電動モータ２は、有底筒状のヨーク７と、ヨーク７の径方向内側に回転自在に配置されたアーマチュア８と、を備えている。
　ヨーク７の底部７ａには、径方向中央に軸線方向外側に向かって突出するボス部９が形成され、ここにアーマチュア８の回転軸１３の一端を軸支するための軸受（不図示）が設けられている。
　また、ヨーク７の開口部７ｂには、外フランジ部１０が設けられている。外フランジ部１０には、ボルト孔（不図示）が形成されている。このボルト孔にボルト１１が挿通され、減速機構３のケーシング４に形成されたボルト孔（不図示）に螺入されることによって、ケーシング４にヨーク７が締結固定される。
　さらに、ヨーク７の筒部７ｃには、内周面に４つのセグメント型の永久磁石１２が周方向に等間隔で、かつ磁極が順番となるように配設されている。すなわち、ヨーク７に設けられた永久磁石１２は、磁極数が４極に設定されている。
　セグメント型の永久磁石１２は瓦状に形成されており、径方向内側に面する内面円弧部１２ａと、径方向外側に面し、ヨーク７の筒部７ｃの内周面形状に対応するように形成された外面円弧部１２ｂと、周方向両端を形成する一対の側面１２ｃと、を有している。
　また、永久磁石１２は、肉厚がほぼ均一となるように形成されている。すなわち、内面円弧部１２ａの円弧中心Ｐ１と外面円弧部１２ｂの円弧中心Ｐ２とが偏心しておらず、それぞれ同一位置、つまり、ヨーク７の径方向中心に位置している。
　さらに、永久磁石１２の極弧角θ１１は、
　５０°≦θ１１＜７０°・・・（１）
　を満たすように設定されている。
　図３は、アーマチュア８の側面図、図４は、アーマチュアコア１４を軸方向からみた平面図である。
　図２～図４に示すように、アーマチュア８は、回転軸１３に外嵌固定されたアーマチュアコア１４と、アーマチュアコア１４に巻装された巻線１５と、回転軸１３の一端側（図３における下端側）に外嵌固定されたコンミテータ１６と、を備えている。
　回転軸１３の一端には、ウォーム減速機を構成するウォーム軸１７が一体成形されている。このウォーム軸１７が、不図示のウォームホイールに噛合される。そして、回転軸１３の他端（図３における上端）が、ヨーク７のボス部９に設けられた軸受（不図示）に回転自在に支持される。
　一方、回転軸１３の一端には、軸受１９が設けられている。この軸受１９は、巻線１５に給電を行うためのブラシホルダ（不図示）に取り付けられている。ブラシホルダは、ケーシング４に固定されている。すなわち、回転軸１３の一端は、軸受１９およびブラシホルダを介してケーシング４に回転自在に支持されている。
　アーマチュアコア１４は、プレス加工等によって打ち抜かれた磁性材料の板材を軸方向に積層したり（積層コア）、軟磁性粉を加圧成形したり（圧粉コア）して形成されたものであって、略円環状のコア本体１８を有している。このコア本体１８の中心に回転軸１３が圧入固定されている。
　コア本体１８の外周部には、軸方向平面視略Ｔ字型のティース２０が６つ、周方向に沿って等間隔に、放射状に設けられている。各ティース２０は、径方向に延出し巻線１５が巻装される巻胴部２１と、巻胴部２１の先端に設けられ巻胴部２１に対して左右対称となるように延在する鍔部２２とにより構成されている。すなわち、ティース２０の先端に設けられた鍔部２２がアーマチュアコア１４の外周面を構成しており、鍔部２２が永久磁石１２と対向した状態になる。
　コア本体１８の外周部に、ティース２０を放射状に設けることによって、隣接するティース２０間には、蟻溝状のスロット２３が６つ形成されている。スロット２３は軸線方向に沿って延びており、周方向に沿って等間隔に複数形成されている。
　これらスロット２３間にエナメル被覆の巻線１５を挿通し、ティース２０の巻胴部２１に絶縁材であるインシュレータ（不図示）を介して巻線１５が巻装される。
　ここで、ティース２０およびスロット２３は、回転軸１３の軸方向に対して斜めに延在するようにスキュー角θ２を有して形成されている。このスキュー角θ２は、
　０°＜θ２≦２０°・・・（２）
　を満たすように設定されている。
　回転軸１３の一端側に外嵌固定されたコンミテータ１６は、略円柱状に形成されている。コンミテータ１６の外周面には、導電材で形成されたセグメント２４が複数枚取り付けられている。セグメント２４は軸線方向に長い板状の金属片からなり、互いに絶縁された状態で周方向に沿って等間隔に並列に固定されている。
　各セグメント２４のアーマチュアコア１４側の端部には、外径側に折り返す形で折り曲げられたライザ２５が一体成形されている。ライザ２５には、巻線１５の巻き始め端部と巻き終わり端部とが掛け回わされる。そして、巻線１５は、ヒュージングなどによりライザ２５に固定される。これにより、セグメント２４とこれに対応する巻線１５とが導通される。
　このように構成されたコンミテータ１６は、減速機構３に電動モータ２を取り付けた状態では、ケーシング４に臨まされた状態になる。そして、コンミテータ１６のセグメント２４に、ケーシング４に固定されているブラシホルダのブラシ（何れも不図示）が摺接される。ブラシは、ケーシング４のコネクタ６に電気的に接続されている。これにより、外部電源の電力がブラシおよびセグメント２４を介して巻線１５に供給される。
　巻線１５に電力が供給されると、アーマチュアコア１４に所定の磁界が発生する。そして、この磁界と、ヨーク７の永久磁石１２との間に磁気的な吸引力や反発力が作用し、アーマチュア８が回転する。この回転によって、不図示のブラシが摺接するセグメント２４が順次変更され、巻線１５に流れる電流の向きが切替えられる、いわゆる整流が行われる。そして、アーマチュア８が継続的に回転する。
（モータ特性）
　次に、図５、図６に基づいて、電動モータ２のモータ特性について説明する。
　図５は、縦軸を電動モータ２のトルクリップル［ｍＮ・ｍ］とし、横軸をアーマチュアコア１４のスキュー角θ２［°］としたときのトルクリップルの変化を示すグラフである。
　図６は、縦軸を電動モータ２のコギングトルク［ｍＮ・ｍ］とし、横軸を永久磁石１２における内面円弧部１２ａの円弧中心Ｐ１と外面円弧部１２ｂの円弧中心Ｐ２との偏心量δ［ｍｍ］としたときのコギングトルクの変化を示すグラフである。
　なお、図５、図６において、永久磁石１２の極弧角θ１１は、式（１）を満たすものとする。
　図５に示すように、電動モータ２のトルクリップルは、スキュー角θ２が大きくなるにしたがい、小さくなることが確認できる。なお、電動モータ２の磁極数は４極であり、スロット２３の数は６であるので、最適なスキュー角θ２は、
　３６０°／１２＝３０°
　となり、θ２＝３０°の場合に、トルクリップルがほぼ０［ｍＮ・ｍ］になることが確認できる。
　ここで、図５に示すように、スキュー角θ２が、
　１５°≦θ２≦２０°
　の範囲であるとき、トルクリップルの減少勾配が僅かに緩やかになることが確認できる。このため、電動モータ２では、スキュー角θ２を、式（２）を満たすように設定する。
　そして、この場合において、図６に示すように、偏心量δを大きくするにしたがって、コギングトルクの減少は殆ど確認できないものの、拘束トルクが大きく減少してしまうことが確認できる。このため、電動モータ２では、偏心量δを０ｍｍ、つまり、永久磁石１２の肉厚をほぼ均一に設定した。
　したがって、上述の第１実施形態によれば、磁極数とスロット数から求められる最適なスキュー角に設定することなく、コギングトルクやトルクリップルを最小限に抑えることができる。このため、作業効率を悪化させることなく、モータ効率の優れた電動モータ２を提供できる。
（第２実施形態）
（電動モータ）
　次に、この発明の第２実施形態を図７、図８に基づいて説明する。なお、第１実施形態と同一態様には、同一符号を付して説明する（以下の実施形態についても同様）。
　図７は、第２実施形態における電動モータ２０２の軸方向に直交する断面図であって、前述の図２に対応している。図８は、アーマチュア２０８の側面図であって、前述の図３に対応している。図９は、アーマチュアコア１４を軸方向からみた平面図であって、前述の図４に対応している。
　図７～図９に示すように、前述の第１実施形態と第２実施形態との相違点は、ヨーク７の永久磁石２１２の形状と、アーマチュアコア１４のティース２０の形状とが異なる点にある。
　より具体的には、ヨーク７の筒部７ｃの内周面に設けられた４つのセグメント型の永久磁石２１２は瓦状に形成されており、径方向内側に面する内面円弧部２１２ａと、径方向外側に面し、ヨーク７の筒部７ｃの内周面形状に対応するように形成された外面円弧部２１２ｂと、周方向両端を形成する一対の側面２１２ｃと、を有している。
　ここで、永久磁石２１２は、内面円弧部２１２ａの円弧中心Ｐ１が外面円弧部２１２ｂの円弧中心Ｐ２に対して偏芯している。偏芯方向は、外面円弧部２１２ｂの円弧中心Ｐ２から永久磁石２１２の肉厚方向に沿って、この永久磁石２１２から離間する方向である。つまり、外面円弧部２１２ｂの円弧中心Ｐ２は、ヨーク７の径方向中央に位置している一方、内面円弧部２１２ａの円弧中心Ｐ１は、ヨーク７の径方向中央から図７における下方にずれた位置に存在している。
　内面円弧部２１２ａの円弧中心Ｐ１と外面円弧部２１２ｂの円弧中心Ｐ２との偏心量δは、
　０ｍｍ＜δ＜３ｍｍ・・・（３）
　を満たすように設定されている。
　また、永久磁石２１２の極弧角θ２１は、
　７０°≦θ２１＜８０°・・・（４）
　を満たすように設定されている。
　一方、アーマチュアコア１４のティース２０には、鍔部２２の外周面に、２つの溝３１，３２が軸方向全体に渡って形成されている。各溝３１，３２は、ティース２０の巻胴部２１の中心を挟んで周方向両側に並んで配置されている。また、各溝３１，３２は、ティース２０の延在方向に沿うように、スキュー角θ２を有して形成されている。
　さらに、各溝３１，３２は、それぞれ溝幅が異なるように形成されている。すなわち、２つの溝３１，３２のうち、第１溝３１の溝幅は、第２溝３２の溝幅よりも狭く設定されている。
　なお、ティース２０およびスロット２３のスキュー角θ２は、前述の式（２）を満たしている。
　このような構成のもと、仮に永久磁石２１２の内面円弧部１２ａの円弧中心Ｐ１と外面円弧部１２ｂの円弧中心Ｐ２との偏心量δを、０ｍｍから増大させていくと、コギングトルクは、徐々に減少していくが、偏心量δを２．５ｍｍよりも大きくすると、逆にコギングトルクが増大していく。
　つまり、縦軸を電動モータ２０２のコギングトルク［ｍＮ・ｍ］とし、横軸を永久磁石２１２における内面円弧部２１２ａの円弧中心Ｐ１と外面円弧部２１２ｂの円弧中心Ｐ２との偏心量δ［ｍｍ］としたときのコギングトルクの変化を示すグラフは、偏芯量δ＝２．５ｍｍ付近を底として、Ｖ字状のグラフとなる。
　したがって、上述の第２実施形態によれば、永久磁石２１２における内面円弧部２１２ａの円弧中心Ｐ１と外面円弧部２１２ｂの円弧中心Ｐ２との偏心量δを、上述の式（３）を満たすように設定すると共に、永久磁石２１２の極弧角θ２１を、上述の式（４）を満たすように設定し、かつ、ティース２０の鍔部２２の外周面に、２つの溝３１，３２を形成することにより、上述の第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
（第３実施形態）
（電動モータ）
　次に、この発明の第３実施形態を図１０、図１１に基づいて説明する。
　図１０は、第３実施形態における電動モータ３０２の軸方向に直交する断面図であって、前述の図２に対応している。
　図１０に示すように、前述の第１実施形態と第３実施形態との相違点は、ヨーク７の永久磁石３１２の形状が異なる点にある。
　より具体的には、ヨーク７の筒部７ｃの内周面に設けられた４つのセグメント型の永久磁石３１２は瓦状に形成されており、径方向内側に面する内面円弧部３１２ａと、径方向外側に面し、ヨーク７の筒部７ｃの内周面形状に対応するように形成された外面円弧部３１２ｂと、周方向両端を形成する一対の側面３１２ｃと、を有している。
　ここで、永久磁石３１２は、内面円弧部３１２ａの円弧中心Ｐ１が外面円弧部３１２ｂの円弧中心Ｐ２に対して偏芯している。偏芯方向は、外面円弧部３１２ｂの円弧中心Ｐ２から永久磁石３１２の肉厚方向に沿って、この永久磁石３１２から離間する方向である。つまり、外面円弧部３１２ｂの円弧中心Ｐ２は、ヨーク７の径方向中央に位置している一方、内面円弧部３１２ａの円弧中心Ｐ１は、ヨーク７の径方向中央から図１０における下方にずれた位置に存在している。
　内面円弧部３１２ａの円弧中心Ｐ１と外面円弧部３１２ｂの円弧中心Ｐ２との偏心量δは、
　３ｍｍ≦δ≦４ｍｍ・・・（５）
　を満たすように設定されている。
　また、永久磁石３１２の極弧角θ３１は、
　８０°≦θ３１＜９０°・・・（６）
　を満たすように設定されている。
　なお、第３実施形態では特に図示しないが、ティース２０およびスロット２３のスキュー角θ２は、前述の式（２）を満たしている。
　図１１は、縦軸を電動モータ３０２のコギングトルク［ｍＮ・ｍ］とし、横軸を永久磁石３１２における内面円弧部３１２ａの円弧中心Ｐ１と外面円弧部３１２ｂの円弧中心Ｐ２との偏心量δ［ｍｍ］としたときのコギングトルクの変化を示すグラフである。
　なお、図１１において、永久磁石３１２の極弧角θ３１は、式（６）を満たすものとする。
　同図に示すように、偏心量δを大きくするにしたがって、コギングトルクが減少していくのが確認できる。一方、拘束トルクは、偏心量が２．５ｍｍ付近まではほぼ減少が見られないが、２．５ｍｍを超えると、減少勾配が徐々に大きくなっていくことが確認できる。このため、電動モータ３０２では、偏心量δを、式（５）を満たすように設定した。
　したがって、上述の第３実施形態によれば、永久磁石３１２における内面円弧部３１２ａの円弧中心Ｐ１と外面円弧部３１２ｂの円弧中心Ｐ２との偏心量δを、上述の式（５）を満たすように設定すると共に、永久磁石３１２の極弧角θ３１を、上述の式（６）を満たすように設定することにより、上述の第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
　なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
　例えば、上述の実施形態では、電動モータ２，２０２，３０２を減速機構３と連結して減速機付モータ１とし、この減速機付モータ１を自動車のワイパーモータとして用いる場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、電動モータ２，２０２，３０２単独で、さまざまな装置に用いることができる。また、減速機付モータ１も、さまざまな装置に用いることが可能である。
　上記の電動モータによれば、磁極数とスロット数から求められる最適なスキュー角に設定することなく、コギングトルクやトルクリップルを最小限に抑えることができる。このため、作業効率を悪化させることなく、モータ効率の優れた電動モータを提供できる。
１…減速機付モータ
２，２０２，３０２…電動モータ
７…ヨーク
７ｃ…筒部
８…アーマチュア
１２，２１２，３１２…永久磁石
１２ａ，２１２ａ，３１２ａ…内面円弧部（内面）
１２ｂ，２１２ｂ，３１２ｂ…外面円弧部（外面）
１３…回転軸
１４…アーマチュアコア
１６…コンミテータ
２０…ティース
２３…スロット
２４…セグメント
３１…第１溝（溝）
３２…第２溝（溝）
θ１１、θ２１，θ３１…極弧角
θ２…スキュー角
δ…偏心量

Claims (3)

  1. 　筒部を有するヨークと、
    　前記筒部の内周面に設けられ、４つのセグメント型の永久磁石と、
    　前記ヨークの径方向内側に回転自在に支持されたアーマチュアと、
    を備え、
    　前記永久磁石は、肉厚が均一となるように外面と内面とがそれぞれ円弧状に形成されており、
    　前記アーマチュアは、
    　　回転軸と、
    　　該回転軸に固定されるアーマチュアコアと、
    　　前記回転軸に前記アーマチュアコアと隣接して設けられ複数のセグメントが周方向に配置されたコンミテータと、
    　を備え、
    　前記アーマチュアコアは、
    　　径方向に沿って放射状に延び、コイルを巻装するための６つのティースと、
    　　前記ティース間に形成され軸方向に沿って延びる６つのスロットと、
    　を備え、
    　前記ティースおよび前記スロットは、前記回転軸の軸方向に対して斜めに延在するようにスキュー角を有して形成されており、
    　前記永久磁石の極弧角をθ１とし、前記スキュー角をθ２としたとき、極弧角θ１およびスキュー角θ２は、それぞれ
    　５０°≦θ１＜７０°
    　０°＜θ２≦２０°
    を満たすように設定されている電動モータ。
  2. 　筒部を有するヨークと、
    　前記筒部の内周面に設けられ、４つのセグメント型の永久磁石と、
    　前記ヨークの径方向内側に回転自在に支持されたアーマチュアと、
    を備え、
    　前記永久磁石は、
    　　外面と内面とがそれぞれ円弧状に形成されており、
    　　前記内面の円弧中心が前記外面の円弧中心よりも前記永久磁石の周方向中央の厚さ方向に沿って前記永久磁石から離間する方向に向かって偏心し、
    　前記アーマチュアは、
    　　回転軸と、
    　　該回転軸に固定されるアーマチュアコアと、
    　　前記回転軸に前記アーマチュアコアと隣接して設けられ複数のセグメントが周方向に配置されたコンミテータと、
    　を備え、
    　前記アーマチュアコアは、
    　　径方向に沿って放射状に延び、コイルを巻装するための６つのティースと、
    　　前記ティース間に形成され軸方向に沿って延びる６つのスロットと、
    　を備え、
    　前記ティースの前記永久磁石と対向する面には、溝幅の異なる２つの溝が前記回転軸の軸方向全体に渡って形成されており、
    　前記ティースおよび前記スロットは、前記軸方向に対して斜めに延在するようにスキュー角を有して形成されており、
    　前記永久磁石の前記内面の円弧中心の偏心量をδとし、前記永久磁石の極弧角をθ１とし、前記スキュー角をθ２としたとき、偏心量δ、極弧角θ１およびスキュー角θ２は、それぞれ
    　０ｍｍ＜δ＜３ｍｍ
    　７０°≦θ１＜８０°
    　０°＜θ２≦２０°
    を満たすように設定されている電動モータ。
  3. 　筒部を有するヨークと、
    　前記筒部の内周面に設けられ、４つのセグメント型の永久磁石と、
    　前記ヨークの径方向内側に回転自在に支持されたアーマチュアと、
    を備え、
    　前記永久磁石は、
    　　外面と内面とがそれぞれ円弧状に形成されており、
    　　前記内面の円弧中心が前記外面の円弧中心よりも前記永久磁石の周方向中央の厚さ方向に沿って前記永久磁石から離間する方向に向かって偏心し、
    　前記アーマチュアは、
    　　回転軸と、
    　　該回転軸に固定されるアーマチュアコアと、
    　　前記回転軸に前記アーマチュアコアと隣接して設けられ複数のセグメントが周方向に配置されたコンミテータと、
    　を備え、
    　前記アーマチュアコアは、
    　　径方向に沿って放射状に延び、コイルを巻装するための６つのティースと、
    　　前記ティース間に形成され軸方向に沿って延びる６つのスロットと、
    　を備え、
    　前記ティースおよび前記スロットは、前記回転軸の軸方向に対して斜めに延在するようにスキュー角を有して形成されており、
    　前記永久磁石の前記内面の円弧中心の偏心量をδとし、前記永久磁石の極弧角をθ１とし、前記スキュー角をθ２としたとき、偏心量δ、極弧角θ１およびスキュー角θ２は、それぞれ
    　３ｍｍ≦δ≦４ｍｍ
    　８０°≦θ１＜９０°
    　０°＜θ２≦２０°
    を満たすように設定されている電動モータ。
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