WO2016184585A1 - Verfahren zum betreiben eines inertialsensors und eines fahrzeugs mit solch einem inertialsensor, sowie solch ein fahrzeug - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines inertialsensors und eines fahrzeugs mit solch einem inertialsensor, sowie solch ein fahrzeug Download PDF

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    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric
    • G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems

Definitions

  • the invention relates to a method for operating an inertial sensor of a vehicle, in particular a motor vehicle, wherein measurement data of a measured variable of the inertial sensor during operation of the vehicle he asst and are checked for calibration to error values.
  • the invention relates to a method for operating a vehicle, in particular a motor vehicle, which has at least one inertial sensor, wherein at least one measured variable of the
  • Inertialsensors a function, in particular a safety function / device such as an airbag or a brake system, the vehicle is triggered.
  • the invention relates to a vehicle, in particular a motor vehicle, which has at least one inertial sensor and, in particular, a triggerable as a function of measured data of at least one measured variable of the inertial sensor
  • Safety device such as an airbag or a brake system, in particular ESP, has.
  • the method according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that a calibration of the inertial sensor can be carried out with less effort and more precisely than heretofore.
  • the invention provides
  • Inertial sensors from the measured data of the reference sensor to detect error values.
  • measurement data of a redundant system are not used, but measurement data of a reference sensor which detects a measurement variable that differs from the
  • the reference sensor is not an inertial sensor which detects accelerations and / or rotation rates by means of an inertial measurement but a sensor which in particular detects a relative movement as a measured variable.
  • Measured variable of the inertial sensor correlates, so that from the determined measured variable of the reference sensor, a comparison variable can be calculated or determined, by which the measurement data of the inertial sensor can be made plausible.
  • a speed sensor is provided as the reference sensor, which detects the rotational speed of a wheel of the vehicle. Speed sensors are usually already provided in vehicles, in particular motor vehicles, so that this means no extra effort. Only the measured data of the
  • Vehicle calculated or calculated. This acceleration can then be compared with the acceleration (measured variable) detected by the inertial sensor. If the calculated acceleration differs from the acceleration determined by the inertial sensor, then the inertial sensor is calibrated accordingly, for example by the measured data of the reference sensor, in particular in the form of an offset value from the measured data of the inertial sensor to the measured data of the reference sensor, be taken into account.
  • the acceleration in.
  • the vehicle according to the invention with the features of claim 6 is characterized in that a reference sensor for detecting another, but correlated with the measured variable of the inertial sensor and a control device are provided, wherein the control device in response to a deviation of the measurement data of the inertial of the Measured data of the Reference sensor calibrates the inertial sensor.
  • the inertial sensor is permanently installed in the vehicle.
  • the inertial sensor is thus an integral part of the vehicle, for example the inertial sensor of a safety system of the vehicle.
  • the inertial sensor is part of a mobile computer arranged in the vehicle, in particular a tablet computer or mobile telephone.
  • a mobile computer arranged in the vehicle, in particular a tablet computer or mobile telephone.
  • the mobile computer can be connected to the signal signal to detect the data of the reference sensor, so that by means of the inertial sensor of the mobile computer, the installation position of the mobile computer can be determined in the vehicle. For this is the
  • Mobile computer expediently provided with a corresponding program, which performs the inventive method.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle with an inertial sensor in a simplified
  • FIG. 2 shows a simplified calculation model
  • FIG. 1 shows, in a simplified illustration, a motor vehicle 1 which has a reference coordinate system (COG) and an inertial sensor 2 which detects accelerations in three spatial directions x, y, z and to this extent introduces
  • COG reference coordinate system
  • Inertialsensorkoordinatensystem L which, depending on the mounting position of the inertial sensor 2 of a parallel to the
  • Reference coordinate system R deviates. Furthermore, at least one of the wheels of the motor vehicle 1 is assigned at least one rotational speed sensor which forms a reference sensor 3. Preferably, a total of two
  • the inertial sensor 2 is for example direct or by a control device with a safety device 4, for example, an airbag device, connected to trigger in response to detected by the inertial measurement data, if necessary, the safety device 4.
  • a safety device 4 for example, an airbag device
  • the inertial sensor 2 detects at least three measured variables, namely the same
  • the method is based on a comparison of the measured data of the measured variables of the inertial sensor 2, that is, in the various
  • Correlation data from the reference coordinate system R Correlation data from the reference coordinate system R.
  • measurement data from the measured variable of the rotational speed sensor are detected in the present case.
  • the detected rotational speed does not correspond directly to the acceleration in the x-direction detected by the inertial sensor 2, but the rotational speed correlates with the longitudinal acceleration in the x-direction of the motor vehicle 1.
  • Reference sensor 3 to calculate acceleration values and to compare these with the acceleration values or measurements of the inertial sensor 2 to determine deviations of the measurement data from each other, which can then be compensated or compensated for a calibration of the inertial sensor 2.
  • the z-axis of the inertial sensor 2 coincides with the vehicle vertical axis.
  • an extension of the method to the three-dimensional space is also conceivable.
  • the already existing acceleration values measured data of the measured variables in the x and y directions
  • Correlation data of the reference sensor 3 determined. It can the
  • a R x acceleration in the x direction in the reference coordinate system
  • a R y acceleration in the y direction in the reference coordinate system
  • IVM inverse vehicle model
  • a x c0G acceleration in the vehicle coordinate system in the x and y directions
  • a c 0 ° _ G x, a 0 ° c G _ y correlated acceleration in the vehicle coordinate system in the x and y directions
  • AWSS acceleration calculation based on the value detected by the speed sensor speed.
  • the dashed bordered area can be described as follows:
  • offsetx represents the deviation in x-direction and offsety the deviation in y-direction.
  • ⁇ contains the searched parameter a, which indicates the installation angle of the
  • Inertialsensors 2 represents. This type of calculation can be considered as
  • Offline methods can be used to estimate the installation angle based on existing measurements. For an implementation during operation, the calculation is recursive. The method described here uses the recursive least squares method.
  • the installation angle is accordingly reevaluated.
  • a subsequent plausibility check then provides information on whether the estimated angle can be trusted or whether the estimation method does not yet have sufficient quality.
  • the inertial sensor 2 self-learning, in particular without additional hardware, when the usually present in the motor vehicle speed sensor 3 is accessed, or manual input of parameters, the real installation position of the inertial sensor 2 determines in relation to the motor vehicle coordinate system , As a result, a calibration of the inertial sensor 2 in a simple manner possible.
  • the inertial sensor 2 is, in particular, an inertial sensor permanently integrated in the vehicle, for example as part of a
  • Security system in particular an ESP braking system of the vehicle.
  • ESP ESP braking system of the vehicle.
  • it may according to another, not shown here
  • Installation position of the mobile computer in the motor vehicle is determined in a simple manner.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Inertialsensors (2) eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, wobei Messdaten zumindest eine Messgröße des Inertialsensors im Betrieb des Fahrzeugs erfasst und zur Kalibrierung des Inertialsensors auf Fehlerwerte geprüft werden. Es ist vorgesehen, dass im Betrieb des Fahrzeugs durch einen Referenzsensor Messdaten einer anderen, mit der Messgröße des Inertialsensors jedoch korrelierenden Messgröße erfasst und mit den Messdaten des Inertialsensors verglichen werden, um in Abhängigkeit von einer Abweichung der Messdaten des Inertialsensors von den Messdaten des Referenzsensors die Fehlerwerte zu erfassen.

Description

Beschreibung
Titel
VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES INERTIALSENSORS UND EINES FAHRZEUGS MIT SOLCH EINEM INERTIALSENSOR, SOWIE SOLCH EIN FAHRZEUG
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Inertialsensors eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, wobei Messdaten einer Messgröße des Inertialsensors im Betrieb des Fahrzeugs er asst und zu einer Kalibrierung auf Fehlerwerte geprüft werden.
Ferner betrifft die Er indung ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, das wenigstens einen Inertialsensor aufweist, wobei in Abhängigkeit von Messdaten wenigstens eine Messgröße des
Inertialsensors eine Funktion, insbesondere eine Sicherheitsfunktion/-einrichtung wie ein Airbag oder ein Bremssystem, des Fahrzeugs ausgelöst wird.
Ferner betrifft die Er indung ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, das wenigstens einen Inertialsensor und insbesondere eine in Abhängigkeit von Messdaten wenigstens einer Messgröße des Inertialsensors auslösbare
Einrichtung, insbesondere Sicherheitseinrichtung wie ein Airbag oder ein Bremssystem, insbesondere ESP, aufweist.
Stand der Technik
Aus der Offenlegungsschrift DE 101 62 689 AI ist es bereits bekannt, die Messdaten einer Inertialsensorik zu plausibilisieren, indem die Inertialsensorik redundant vorgesehen wird. Dadurch können Messfehler erkannt und kompensiert werden. Zur Kalibrierung der Inertialsensoren ist es dabei bekannt, über Langzeitmessungen des Inertialsensors in einem
Referenzkoordinatensystem Messwertfehler oder Offsetwerte zu ermitteln, die dann zur Kalibrierung des Inertialsensors berücksichtigt werden können. Weil eine 100% richtige Einbaulage des Inertialsensors kaum garantiert werden kann, ist eine derartige Kalibrierung des Inertialsensors zwar notwendig, führt jedoch auch zu einem entsprechenden Aufwand, da oftmals ein langer Zeitraum zur Überwachung der Messdaten benötigt wird und nur in bestimmten Situationen eine sinnvolle Messung möglich ist.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass eine Kalibrierung des Inertialsensors mit weniger Aufwand und präziser als bisher durchführbar ist. Hierzu sieht das erfindungsgemäße
Verfahren vor, dass im Betrieb des Fahrzeugs durch einen Referenzsensor Messdaten einer anderen, mit der Messgröße des Inertialsensors jedoch korrelierenden Messgröße erfasst und mit den Messdaten des Inertialsensors verglichen werden, um in Abhängigkeit einer Abweichung der Messdaten des
Inertialsensors von den Messdaten des Referenzsensors Fehlerwerte zu erfassen. Für den Vergleich der Messdaten des Inertialsensors werden somit nicht Messdaten eines redundanten Systems verwendet, sondern Messdaten eines Referenzsensors, der eine Messgröße erfasst, die sich von den
Messgrößen des Inertialsensors unterscheidet. Bei dem Referenzsensor handelt es sich insofern nicht um einen Inertialsensor, der Beschleunigungen und/oder Drehraten durch eine Trägheitsmessung erfasst, sondern um einen Sensor, der insbesondere eine Relativbewegung als Messgröße erfasst. Als
Relativbewegung wird dabei eine Relativbewegung gewählt, die mit der
Messgröße des Inertialsensors korreliert, sodass aus der ermittelten Messgröße des Referenzsensors eine Vergleichsgröße berechnet beziehungsweise bestimmt werden kann, durch welche die Messdaten des Inertialsensors plausibilisiert werden können. Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass als Referenzsensor ein Drehzahlsensor vorgesehen wird, der die Drehzahl eines Rads des Fahrzeugs erfasst. Drehzahlsensoren sind in Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, üblicherweise bereits vorgesehen, sodass dies keinen Mehraufwand bedeutet. Es werden lediglich die Messdaten des
Drehzahlsensors im Betrieb des Kraftfahrzeugs mitausgewertet. Wichtig dabei ist selbstverständlich, dass die Messdaten des Inertialsensors und des
Referenzsensors zur selben Zeit erfasst werden, um einen sinnvollen Vergleich zu ermöglichen.
Vorzugsweise wird aus der erfassten Drehzahl eine Beschleunigung des
Fahrzeugs ermittelt beziehungsweise berechnet. Diese Beschleunigung kann dann mit der von dem Inertialsensor erfassten Beschleunigung (Messgröße) verglichen werden. Weicht die berechnete Beschleunigung von der von dem Inertialsensor ermittelten Beschleunigung ab, so wird der Inertialsensor entsprechend kalibriert, beispielsweise indem neben den von ihm erfassten Messdaten auch die Messdaten des Referenzsensors, insbesondere in Form eines Offsetwertes von den Messdaten des Inertialsensors zu den Messdaten des Referenzsensors, berücksichtigt werden.
Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass die Beschleunigung alternativ in
Abhängigkeit von einem Lenkwinkel des Fahrzeugs berechnet wird, sodass als Referenzsensor ein Lenkwinkelsensor vorgesehen beziehungsweise verwendet wird. Dadurch wird nicht nur die Höhe der Beschleunigung, sondern auch die Richtung der Beschleunigung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Drehzahl des Rads des Fahrzeugs berechnet, sodass ein optimaler Vergleich der durch den Inertialsensor erfassten Beschleunigung mit der berechneten
Beschleunigung erfolgt.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 5 zeichnet sich dadurch aus, dass der Inertialsensor durch das erfindungsgemäße Verfahren kalibriert wird. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile. Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.
Das erfindungsgemäße Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 6 zeichnet sich dadurch aus, dass ein Referenzsensor zum Erfassen einer anderen, jedoch mit der Messgröße des Inertialsensors korrelierenden Messgröße sowie ein Steuergerät vorgesehen sind, wobei das Steuergerät in Abhängigkeit von einer Abweichung der Messdaten des Inertialsensors von den Messdaten des Referenzsensors den Inertialsensor kalibriert. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Inertialsensor fest in dem Fahrzeug verbaut ist. Der Inertialsensor ist somit ein fester Bestandteil des Fahrzeugs, beispielsweise der Inertialsensor eines Sicherheitssystems des Fahrzeugs.
Alternativ ist bevorzugt vorgesehen, dass der Inertialsensor Bestandteil eines in dem Fahrzeug angeordneten Mobilcomputers, insbesondere Tablet Computers oder Mobiltelefon ist. Durch eine drahtlose oder kabelgebundene
Kommunikationsverbindung kann der Mobilcomputer an das Fahrzeug signaltechnisch angeschlossen werden, um die Daten des Referenzsensors zu erfassen, sodass mittels des Inertialsensors des Mobilcomputers die Einbaulage des Mobilcomputers in dem Fahrzeug ermittelt werden kann. Hierzu ist der
Mobilcomputer zweckmäßigerweise mit einem entsprechenden Programm versehen, welches das erfindungsgemäße Verfahren durchführt.
Im Folgenden soll die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. Dazu zeigen
Figur 1 ein Kraftfahrzeug mit einem Inertialsensor in einer vereinfachten
Darstellung,
Figur 2 ein vereinfachtes Berechnungsmodell.
Figur 1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Kraftfahrzeug 1, das ein Referenzkoordinatensystem (COG) aufweist sowie einen Inertialsensor 2, der in drei Raumrichtungen x, y, z Beschleunigungen erfasst und insofern ein
Inertialsensorkoordinatensystem L aufweist, das in Abhängigkeit von der Einbaulage des Inertialsensors 2 von einem parallel zu dem
Kraftfahrzeugkoordinatensystem COG ausgerichteten
Referenzkoordinatensystem R abweicht. Weiterhin ist zumindest einem der Räder des Kraftfahrzeugs 1 wenigstens ein Drehzahlsensor zugeordnet, der einen Referenzsensor 3 bildet. Vorzugsweise sind insgesamt zwei
Drehzahlsensoren vorgesehen. Der Inertialsensor 2 ist beispielsweise direkt oder durch ein Steuergerät mit einer Sicherheitseinrichtung 4, beispielsweise ein Airbaggerät, verbunden, um in Abhängigkeit von durch den Inertialsensor erfassten Messdaten bei Bedarf die Sicherheitseinrichtung 4 auszulösen.
Der Inertialsensor 2 erfasst zumindest drei Messgrößen, nämlichen
Beschleunigungen in die drei Raumrichtungen x, y und z. Damit eine Auslösung der Sicherheitseinrichtung 4 sicher gewährleistet ist, muss die tatsächliche Einbaulage des Inertialsensors 2 berücksichtigt werden, um diesen kalibrieren zu können, sodass sein Koordinatensystem L dem Referenzkoordinatensystem R entspricht. Hierzu wird das folgende Verfahren vorgeschlagen:
Im Grunde genommen basiert das Verfahren auf einem Vergleich der Messdaten der Messgrößen des Inertialsensors 2, also der in die verschiedenen
Raumrichtungen x, y und z gemessenen Beschleunigungen, mit
Korrelationsdaten aus dem Referenzkoordinatensystem R. Dazu werden vorliegend Messdaten von der Messgröße des Drehzahlsensors erfasst. Die erfasste Drehzahl entspricht dabei nicht direkt der durch den Inertialsensor 2 erfassten Beschleunigung in der x- Richtung, jedoch korreliert die Drehzahl mit der Längsbeschleunigung in der x- Richtung des Kraftfahrzeugs 1. Damit ist es möglich, aus der Drehzahl, also aus den Messdaten der Messgröße des
Referenzsensors 3, Beschleunigungswerte zu berechnen und diese mit den Beschleunigungswerten beziehungsweise Messgrößen des Inertialsensors 2 zu vergleichen, um Abweichungen der Messdaten voneinander zu ermitteln, die dann bei einer Kalibrierung des Inertialsensors 2 kompensiert beziehungsweise ausgeglichen werden können. Zunächst wird davon ausgegangen, dass die z- Achse des Inertialsensors 2 mit der Fahrzeughochachse übereinstimmt. Eine Erweiterung des Verfahrens auf den dreidimensionalen Raum ist jedoch ebenfalls denkbar. Zur Berechnung des Einbauwinkels des Inertialsensors 2 werden die bereits vorhandenen Beschleunigungswerte (Messdaten der Messgrößen in x- und y-Richtung) aus dem Inertialsensor und die
Korrelationsdaten des Referenzsensors 3 ermittelt. Dabei kann die
Problemstellung auf das in Figur 2 gezeigte Modell abstrahiert werden. Dabei gelten folgende Parameter: aL x= durch den Inertialsensor 2 erfasste Beschleunigen in x- Richtung, aL y= durch den Inertialsensor 2 erfasste Beschleunigung in y-Richtung, aRL= Abweichung der erfassten Werte des Inertialsensors 2 zu den
Referenzkoordinaten, aR x= Beschleunigung in x- Richtung im Referenzkoordinatensystem, aR y= Beschleunigung in y-Richtung im Referenkoordinatensystem, IVM= inverses Fahrzeugmodell, ax c0G ,ay c0G = Beschleunigung im Kraftfahrzeugkoordinatensystem in x- und y- Richtung, ac 0°G_x,ac 0°G_y = korrelierte Beschleunigung im Kraftfahrzeugkoordinatensystem in x- und y-Richtung, awss= Beschleunigungsberechnung auf Basis der von dem Drehzahlsensor erfasste Drehzahl.
Der gestrichelt umrandete Bereich kann dabei wie folgt beschrieben werden:
Figure imgf000008_0001
Wobei offsetx die Abweichung in x- Richtung und offsety die Abweichung in y- Richtung darstellen. Weiterhin gilt:
Figure imgf000008_0002
y(t) * cpT(t) Θ C cosa ^
sm a
ffsety j
y(t) * <pT(t) Θ
Für eine Reihe von Messwerten entsteht mit der Definition und Berücksichtig von entsprechenden Fehlertermen:
Figure imgf000009_0002
eine Systemgleichung der Art: Υ = φ · θ + εα>„_χ
Dabei enthält Θ den gesuchten Parameter a, der den Einbauwinkel des
Inertialsensors 2 repräsentiert. Diese Art der Berechnung kann als
Offlineverfahren verwendet werden, um den Einbauwinkel anhand vorhandener Messungen schätzen zu können. Für eine Implementierung im laufenden Betrieb erfolgt die Berechnung rekursiv. Dabei greift das hier beschriebene Verfahren auf das rekursive Least Square Verfahren zurück.
1. Schritt: Parameterupdate (P(t))
Figure imgf000009_0001
Schritt: Berechnung der Verstärku
P( Vt - \) /qV>(Wt) _ p n(,t.(p(,t.
l + <pT(t)P(t -l)<p(t)
3. Schritt: Fehlerberechnung ε(ΐ) = γ(ΐ) - φτ (ΐ) θ(ΐ - \)
4. Schritt: Abschätzen des neuen Parametervektors θ(ΐ) = θ(ΐ - \) + Κ(ΐ)ε(ΐ)
Der Einbauwinkel wird demnach fortlaufend neu geschätzt. Eine nachgeschaltete Plausibilisierung gibt dann Auskunft darüber, ob dem geschätzten Winkel vertraut werden kann, oder ob das Schätzverfahren noch keine ausreichenden Güte aufweist.
Mit diesem Verfahren ist es möglich, dass der Inertialsensor 2 selbstlernend, insbesondere ohne zusätzliche Hardware, wenn auf den im Kraftfahrzeug üblicherweise sowieso vorhandenen Drehzahlsensor 3 zugegriffen wird, oder manueller Eingabe von Parametern, die reale Einbaulage des Inertialsensors 2 in Relation zum Kraftfahrzeug- Koordinatensystem bestimmt. Dadurch ist eine Kalibrierung des Inertialsensors 2 auf einfache Art und Weise möglich. Bei dem Inertialsensor 2 handelt es sich insbesondere um einen fest in das Fahrzeug integrierten Inertialsensor, beispielsweise als Bestandteil eines
Sicherheitssystems, insbesondere eines ESP- Bremssystems des Fahrzeugs. Alternativ kann es sich gemäß einem weiteren, hier nicht dargestellten
Ausführungsbeispiel, bei dem Inertialsensor auch um den Inertialsensor eines Mobilcomputers handeln, der in dem Kraftfahrzeug gehalten angeordnet ist, wobei dann bei Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens die
Einbaulage des Mobilcomputers in dem Kraftfahrzeug auf einfache Art und Weise bestimmt wird.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines Inertialsensors (2) eines Fahrzeugs,
insbesondere Kraftfahrzeugs, wobei Messdaten zumindest einer Messgröße des Inertialsensors im Betrieb des Fahrzeugs erfasst und zur Kalibrierung des Inertialsensors auf Fehlerwerte geprüft werden, dadurch
gekennzeichnet, dass im Betrieb des Fahrzeugs durch einen
Referenzsensor Messdaten einer anderen, mit der Messgröße des
Inertialsensors jedoch korrelierenden Messgröße erfasst und mit den
Messdaten des Inertialsensors verglichen werden, um in Abhängigkeit von einer Abweichung der Messdaten des Inertialsensors von den Messdaten des
Referenzsensors die Fehlerwerte zu erfassen.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als
Referenzsensor ein Drehzahlsensor vorgesehen wird, der die Drehzahl eines Rades des Fahrzeugs erfasst.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass aus der erfassten Drehzahl eine Beschleunigung des Fahrzeugs ermitteil/berechnet wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Beschleunigung in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel des Fahrzeugs berechnet wird.
5. Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeug, das wenigstens einen Intertialsensor aufweist, wobei in Abhängigkeit von
Messdaten zumindest einer Messgröße des Intertialsensors eine
Sicherheitseinrichtung, insbesondere Airbag, des Fahrzeugs ausgelöst wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Inertialsensor durch ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 kalibriert wird.
6. Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug (1), mit wenigstens einem
Inertialsensor (2) und insbesondere mit wenigstens einer durch den
Inertialsensor (2) auslösbaren Sicherheitseinrichtung (4), gekennzeichnet durch einen Referenzsensor (3), der eine andere mit einer Messgröße des Inertialsensors jedoch korrelierende Messgröße erfasst, und ein Steuergerät (5), das das Verfahren nach Anspruch 5 durchführt.
7. Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Inertialsensor (2) fest in dem Fahrzeug verbaut ist.
8. Fahrzeug nach Anspruch , dadurch gekennzeichnet, dass der Inertialsensor (2) Bestandteil eines in dem Fahrzeug angeordneten Mobilcomputers ist.
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