WO2016200123A1 - 건설기계의 제어장치 및 제어방법 - Google Patents

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박병헌
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Doosan Infracore Co Ltd
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    • B60K26/02—Arrangement or mounting of propulsion-unit control devices in vehicles of initiating means or elements
    • B60K2026/029—Joystick type control devices for acceleration

Definitions

  • the present invention relates to a control device and a control method for a construction machine, and more particularly, to a control device and a control method for a construction machine to control the engine at an optimum engine speed when an auxiliary power unit is added to the construction machine. It is about.
  • construction machinery is making efforts to reduce fuel efficiency.
  • efforts are being made to lower the engine speed when not using construction machinery.
  • the engine speed should be lowered.
  • the engine speed should be kept above a certain level. Therefore, advanced construction machinery control technology is required to optimally control the engine speed. do.
  • the technical problem to be achieved by the present invention is to provide a control device and control method for a construction machine to improve the fuel economy by lowering the engine speed based on the consumption of electrical energy when receiving power from the auxiliary power unit.
  • a control device and control method for a construction machine to improve the fuel economy by lowering the engine speed based on the consumption of electrical energy when receiving power from the auxiliary power unit.
  • Control device for a construction machine for achieving the technical problem and the electronic joystick 10 for generating a request signal for the operation of the work device, and receives the request signal to receive a torque command and a pilot signal
  • the main control valve controller 60, the intelligent battery sensor 73 for detecting the charge amount of the battery, and the engine 40 or the hydraulic motor pump 50 is installed in addition to the auxiliary power
  • the engine 40 or the auxiliary power unit 80 is provided to the hydraulic motor pump 50, and includes an engine load devices that operate by the load of the engine.
  • the main controller 20 or the engine control device 30 adjusts the engine speed according to whether the engine load device is operated and whether the auxiliary power is supplied from
  • the engine control apparatus is divided into a first engine speed for preventing the engine from turning off, a second engine speed for generating an alternator, and a third engine speed for operating an air conditioner compressor. Can generate a command.
  • the auxiliary power may be divided into a first power section, a second power section, and a third power section based on the maximum capability to the minimum capability of the capability that can be output from the auxiliary power apparatus 80.
  • the engine control apparatus may adjust the engine speed. Changing to the first engine speed, the auxiliary power unit 80 may operate in the first power section.
  • the auxiliary load provided to the engine 40 or the hydraulic motor pump 50, the engine load device is turned on (on) the second
  • the engine control unit changes the engine speed to the second engine speed
  • the auxiliary power unit 80 may operate as the second power section.
  • the control device of the construction machine is the engine load device is off (off) and the auxiliary power unit 80 from the
  • the auxiliary power it is determined whether the operation of the alternator is necessary, and when it is determined that the operation of the alternator is necessary, it is determined whether the auxiliary power provided by the auxiliary power unit 80 is equal to or greater than the second power section, and the auxiliary If the auxiliary power provided by the power unit 80 is equal to or greater than the second power section, the engine control unit changes the engine speed to the second engine speed, and the auxiliary power unit 80 controls the first power section. Can operate with 2 power sections.
  • the control device of the construction machine is the engine load device is off (off) and the auxiliary power unit 80 from the
  • the auxiliary power it is determined whether the operation of the alternator is necessary, and when it is determined that the operation of the alternator is necessary, it is determined whether the auxiliary power provided by the auxiliary power unit 80 is equal to or greater than the second power section, and the auxiliary If the auxiliary power provided by the power unit 80 is less than the second power section, the engine controller changes the engine speed to the third engine speed and stops the operation of the auxiliary power device 80. You can stop it.
  • the control device of the construction machine is the main controller 20 or the engine control device 30 is the engine load device is off (off) and the auxiliary power unit 80 from the
  • the engine controller changes the engine speed to the first engine speed, and the auxiliary power device ( 80) can be stopped.
  • the first engine speed is 600rpm
  • the second engine speed is 800rpm
  • the third engine speed is 1000rpm
  • the first engine The deviation of the rotational speed, the second engine speed, and the third engine speed may be 10 rpm, respectively.
  • the control device of the construction machine wherein the first power section is a power section capable of increasing the engine speed to 400rpm or more capable of outputting from the auxiliary power unit (80).
  • the second power section is a power section that can increase the engine speed in the range of 200rpm or more and less than 400rpm, the ability to output from the auxiliary power unit 80, the third power section is the auxiliary power unit
  • the ability to output at may be a power section that can increase the engine speed to less than 200rpm.
  • the control method of the construction machine for controlling the engine and the hydraulic motor pump operated by the engine according to an embodiment of the present invention for achieving the technical problem is to check the operation of the engine load device operating as the load of the engine And checking whether the auxiliary power device additionally installed in the engine or the hydraulic motor pump provides auxiliary power, and the engine speed of the engine according to whether the engine load device is operated and whether the auxiliary power is provided. Adjusting.
  • the engine speed may be divided into a first engine speed for preventing the engine from turning off, a second engine speed for generating an alternator, and a third engine speed for operating an air conditioner compressor.
  • the power may be divided into a first power section, a second power section, and a third power section based on the ability to output from the auxiliary power unit from the maximum capability to the minimum capability.
  • the engine load device is on and the auxiliary power provided to the engine or the hydraulic motor pump corresponds to the first power section, the engine speed is changed to the first engine speed,
  • the auxiliary power unit may operate in the first power section.
  • the auxiliary power unit 80 may be operated in the second power section.
  • the engine load device is off (off) and the auxiliary power is provided from the auxiliary power unit 80, it is determined whether the operation of the alternator is necessary, If it is determined that the operation of the alternator is necessary, it is determined whether the auxiliary power provided by the auxiliary power device 80 is greater than or equal to the second power section, and the auxiliary power provided by the auxiliary power device 80 is the second power. If the power range is greater than or equal to, the engine speed is changed to the second engine speed, and the auxiliary power unit 80 may operate in the second power section.
  • the engine load device is off (off) and the auxiliary power is provided from the auxiliary power unit 80
  • it is determined whether the operation of the alternator is necessary If it is determined that the operation of the alternator is necessary, it is determined whether the auxiliary power provided by the auxiliary power device 80 is equal to or greater than the second power section, and the auxiliary power provided by the auxiliary power device 80 is the first power. If less than two power sections, the engine speed can be changed to the third engine speed, and the operation of the auxiliary power unit 80 can be stopped.
  • the engine load device is off (off) and the auxiliary power is provided from the auxiliary power unit 80, it is determined whether the operation of the alternator is necessary When it is determined that the operation of the alternator is not necessary, the engine speed may be changed to the first engine speed, and the operation of the auxiliary power device 80 may be stopped.
  • the first engine speed is 600rpm
  • the second engine speed is 800rpm
  • the third engine speed is 1000rpm
  • the first The deviation of the engine speed, the second engine speed, and the third engine speed may be 10 rpm, respectively.
  • the first power section is a power section that can increase the engine speed to 400rpm or more capable of output from the auxiliary power unit 80
  • the second power section is a power section that can increase the engine speed in the range of 200rpm or more and less than 400rpm, the ability to output from the auxiliary power unit 80
  • the third power section is the auxiliary power
  • the ability to output from the device may be a power section capable of increasing the engine speed to less than 200 rpm.
  • control device and control method of the construction machine when receiving power from the auxiliary power unit, it is possible to determine the need to operate the alternator in consideration of the required electric energy and the current battery charge amount. In this case, it is possible to improve the fuel efficiency of the construction machine by lowering the engine speed when the power generation does not need to be performed.
  • FIG. 1 is a view for explaining a control device and a control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view for explaining a control device and a control method of a construction machine according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a control device and a control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 1 to 3 is a view for explaining a control device and a control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • 2 is a view for explaining a control device and a control method of a construction machine according to another embodiment of the present invention.
  • 3 is a flowchart illustrating a control device and a control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • the electronic joystick 10 the main controller 20, the engine control device 30, the engine 40, the hydraulic motor pump 50, the main control valve controller ( 60), the engine load device and the auxiliary power unit 80 may be included.
  • the engine load device refers to a device that operates as a load of the engine 40.
  • the engine load device may include an air conditioner and a cooling fan.
  • the cab of the construction machine is provided with a load switch 71 for operating the engine load device.
  • a load switch 71 for operating the engine load device.
  • a signal of on / off of the load switch 71 may be provided to the main controller 20.
  • the cab may also be equipped with other electrical devices 72.
  • other electric devices may be a DMB, an auxiliary terminal, or the like.
  • a signal of on / off of the other electric device 72 may be provided to the main controller 20.
  • the construction machine may include an intelligent battery sensor 73.
  • the intelligent battery sensor 73 detects the amount of charge of the battery so as to know how much electric energy is held. The amount of charge of the battery detected by the intelligent battery sensor 73 may be provided to the main controller 20.
  • the electronic joystick 10 generates a request signal. More specifically, the operator may manipulate the electronic joystick 10 to operate a specific work device according to the worker's will. At this time, the electronic joystick 10 generates a request signal for controlling the work device.
  • Work equipment may be, for example, if the construction machine is an excavator, a boom cylinder for actuating the boom, an arm cylinder for actuating the arm, a bucket cylinder for actuating the bucket, or an optional apparatus if the option is connected. Can be.
  • the above-described request signal may be a signal for turning the upper swing body, or may be a signal for running the construction machine.
  • the main controller 20 receives the request signal and generates a torque command and a pilot signal.
  • the torque command may be a signal for controlling the output of the engine 40 or the output of the hydraulic motor pump.
  • the pilot signal may be a signal for controlling any one of the work devices described above.
  • the main controller 20 described above may be a vehicle control unit (VCU).
  • VCU vehicle control unit
  • the engine control device 30 receives the torque command and generates an engine speed command. That is, the engine control device 30 is a device for controlling the engine 40.
  • the engine 40 implements a corresponding engine speed in accordance with the engine speed command. That is, outputting power in order to implement the required torque command.
  • excavators in construction machinery are controlled in the engine speed range from 800rpm to 2000rpm.
  • the hydraulic motor pump 50 may be operated by the engine 40 to discharge hydraulic oil.
  • the hydraulic motor pump 50 may be driven by the introduced hydraulic oil to output power. That is, the hydraulic motor pump 50 may be used as a hydraulic pump when discharging hydraulic oil, and conversely, may be used as a hydraulic motor when operated by the pressure of hydraulic oil.
  • the hydraulic motor pump 50 when used as a hydraulic motor, power generation can be performed by operating a generator, that is, an alternator, and the produced electrical energy can be stored in an energy storage device.
  • the main control valve controller 60 receives the pilot signal and controls the electronic proportional control valve 62 for controlling the work device.
  • each work device may be provided with an electromagnetic proportional control valve 62 to change the flow rate of the hydraulic oil and the direction of the hydraulic oil flow.
  • the electromagnetic proportional control valve 62 for supplying hydraulic oil to the boom actuator is operated, whereby the hydraulic oil is supplied to the boom actuator in the direction in which the boom is raised. Will be provided.
  • the main control valve controller 60 may be provided with an electronic ratio control valve 62 to control each work device.
  • the auxiliary power unit 80 is installed in addition to the engine 40 or the hydraulic motor pump 50 to provide auxiliary power to the engine 40 or the hydraulic motor pump 50.
  • an auxiliary power unit 80 can be added to the hydraulic motor pump 50.
  • the auxiliary power unit 80 may be a hydraulic motor pump.
  • the auxiliary power unit 80, that is, the hydraulic motor pump may be driven by the pressure of the working oil stored in the accumulator. This assists in the operation of the hydraulic motor pump 50, thereby reducing the load applied to the engine 40.
  • an auxiliary power unit 80 may be additionally installed in the engine 40.
  • the auxiliary power unit 80 may be an electric motor.
  • the motor may be driven by receiving electrical energy from the energy storage device.
  • the energy storage device is generated by using hydraulic oil discharged from the boom cylinder when the boom is lowered by its own weight, or by storing the electric energy generated by using the hydraulic oil discharged when the upper swing structure is inertia. Can be.
  • the power generation may use a hydraulic motor and a generator.
  • the low speed limit that satisfies the required torque of the engine speed can be further lowered, as described above, the engine speed may need to be maintained or raised above a certain level in order to control the power generation amount of the alternator.
  • the engine speed should be maintained above a certain level to ensure the performance of the compressor of the air conditioner.
  • the load can be reduced to increase the engine speed. In other words, it is possible to reduce the engine speed.
  • the load can be reduced to increase the torque of the hydraulic motor pump. In other words, it is possible to increase the torque of the hydraulic motor pump.
  • the control device of the construction machine whether the load switch 71 is on (on) or off (off), and whether the auxiliary power is provided from the auxiliary power unit 80 Depending on whether or not, the main controller 20 or the engine control device 30 may adjust the engine speed.
  • the generation amount when receiving power from the auxiliary power unit, the generation amount may be determined in consideration of the required electric energy and the current battery charge amount. This can improve the fuel efficiency of the construction machinery by lowering the engine speed when the power generation does not need to be performed.
  • the required electrical energy can be determined according to whether the on / off of the electrical device input to the main controller 20.
  • the intelligent battery sensor 73 may determine how much electric energy is currently available.
  • the engine speed is a first engine speed to prevent the engine from turning off, a second engine speed for alternator power generation and a third engine for operating the air conditioner compressor Can be subdivided by the number of revolutions.
  • the auxiliary power is the first power interval based on the ability to output from the auxiliary power unit 80 from the maximum capacity to the minimum capacity, It may be divided into a second power section and a third power section. Specifically, since the auxiliary power unit 80 is driven by the pressure of the operating oil stored in the accumulator, the auxiliary power provided by the auxiliary power unit 80 according to the pressure of the operating oil stored in the accumulator is the first power section, the second. As the magnitude of the power is gradually lowered into the power section and the third power section, the power section may be differentiated.
  • the engine speed is set to the first power section.
  • the auxiliary power unit 80 is operated in the first power section.
  • control apparatus of the construction machine can provide auxiliary power with a margin
  • the engine speed can be lowered so that the engine does not turn off, thereby improving fuel economy of the construction machine.
  • the engine load device is turned on, and the capacity of the auxiliary power provided to the engine 40 or the hydraulic motor pump 50 is increased by the second power. If it corresponds to the section, the engine speed is controlled to be changed to the second engine speed, and the auxiliary power unit 80 operates in the second power section.
  • the alternator can be developed by controlling the auxiliary power to be changed to the second engine speed when the capacity of the auxiliary power is reduced to the second power section.
  • control apparatus of the construction machine generates electric energy by performing power generation in the alternator.
  • the electrical energy produced makes it possible to maintain good electrical performance.
  • the engine speed is not excessively high, it is possible to improve the fuel efficiency of construction machinery.
  • the control device for a construction machine can improve fuel economy even when the air conditioner is not operated.
  • the main controller 20 or the engine control device 30 determines whether the operation of the alternator is necessary when the load switch 71 is turned off and auxiliary power is provided from the auxiliary power device 80. .
  • the auxiliary power unit 80 operates in the second power section. Let's do it.
  • control apparatus of the construction machine generates electric energy by performing power generation in the alternator.
  • the electrical energy produced makes it possible to maintain good electrical performance.
  • the engine speed is not excessively high, it is possible to improve the fuel efficiency of construction machinery.
  • the control apparatus of the construction machine according to the embodiment of the present invention may correspond to a case where the capacity of the auxiliary power assisted by the auxiliary power unit 80 is reduced.
  • the main controller 20 or the engine controller 30 operates the alternator when the load switch 71 is off and auxiliary power is provided from the auxiliary power unit 80. Determine if this is necessary.
  • the engine speed is controlled to be changed to the third engine speed, and the auxiliary power unit 80 is controlled to not operate.
  • the auxiliary power may not be helpful in increasing the engine speed.
  • the engine speed is increased to increase the amount of power generated in the alternator. This generates electricity in the alternator to produce electrical energy. The electrical energy produced makes it possible to maintain good electrical performance.
  • the control device for a construction machine can cope even when a small amount of electricity is used without using an air conditioner.
  • the main controller 20 or the engine controller 30 operates the alternator when the load switch 71 is off and auxiliary power is provided from the auxiliary power unit 80. Determine if this is necessary.
  • the engine speed is controlled to be changed to the first engine speed, and the auxiliary power device 80 is not operated.
  • the control device of the construction machine according to an embodiment of the present invention can be set by subdividing as follows.
  • the first engine speed may be 600 rpm
  • the second engine speed may be 800 rpm
  • the third engine speed may be 1000 rpm.
  • the deviation of the first, second and third engine speeds may be 10 rpm.
  • the engine may be turned off or no abnormality may be considered in consideration of only the torque of the hydraulic motor pump 50.
  • the alternator is operated to adjust the charging amount according to the electric device or the battery state.
  • the alternator can be generated.
  • the air conditioner compressor is operated to optimize air conditioner performance.
  • the third engine speed is set to 1000 rpm or more, the air conditioner compressor can be operated.
  • the deviation of the first engine speed, the second engine speed, and the third engine speed may be 10 rpm.
  • the reason for the deviation is that the engine speed can be fluctuated smoothly so as to receive the engine speed command and converge the engine speed command. For this reason, the first engine speed, the second engine speed, and the third engine speed cannot be kept exactly at a specific value, and are varied with a constant width. Therefore, the above-described deviation is for converging the fluctuating width.
  • the numerical value of the first engine speed, the second engine speed, and the third engine speed is presented to aid the understanding of the present invention and is not limited thereto.
  • the first power section may be a power section capable of increasing the engine speed to 400rpm or more capable of outputting from the auxiliary power unit 80. .
  • the second power section is capable of outputting from the auxiliary power unit 80 can increase the engine speed in the range of 200rpm or more and less than 400rpm. It can be a power section.
  • the third power section may be a power section in which the ability to output the auxiliary power unit 80 may increase the engine speed to less than 200 rpm. That is, in the third power section, since the increase in the engine speed is insignificant, when the auxiliary power device 80 operates in the third power section, the operation of the auxiliary power device 80 may be stopped.
  • the power of the auxiliary power that can be provided by the auxiliary power unit 80 when the power of the auxiliary power that can be provided by the auxiliary power unit 80 is sufficient, it can be controlled by dividing it into a universal case.
  • control device of the construction machine can increase the engine speed when the capacity of the auxiliary power is not sufficient to cope with the operation of the alternator.
  • the engine speed is a first engine speed to prevent the engine from turning off, a second engine speed for alternator generation and a third for operating the air conditioner compressor.
  • the engine speed is subdivided, and information about the first engine speed, the second engine speed, and the third engine speed is mounted in the main controller 20 or the engine controller 30.
  • the auxiliary power is subdivided into the first power section, the second power section, and the third power section from the maximum capacity to the minimum capacity, and the ability to output from the auxiliary power unit 80, and the first power section, the second power.
  • Information on the section and the third power section is mounted in the main controller 20 or the engine control device 30.
  • the engine 40 or hydraulic motor / pump 50 receives auxiliary power from the auxiliary power unit 80.
  • the engine speed is controlled to be changed to the first engine speed, and the auxiliary power device 80 is controlled to operate in the first power section (S13). .
  • control method of the construction machine according to the embodiment of the present invention may correspond to the case where the capability of the auxiliary power is general.
  • the auxiliary power unit 80 controls to operate in the second power section.
  • control method of the construction machine to generate electrical energy by performing power generation in the alternator.
  • the electrical energy produced makes it possible to maintain good electrical performance.
  • the control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention may correspond to a general case in which the capability of auxiliary power is small even though the consumption of electrical energy is small.
  • the main controller 20 or the engine controller 30 operates the alternator when the load switch 71 is turned off (S11) and auxiliary power is provided from the auxiliary power device 80. It is determined whether this is necessary (S14).
  • the engine speed is controlled to be changed to the second engine speed, and the auxiliary power device 80 is operated to operate in the second power section. To control.
  • control method of the construction machine to generate electrical energy by performing power generation in the alternator.
  • the electrical energy produced makes it possible to maintain good electrical performance.
  • the control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention may correspond to a case in which electric energy is consumed but the capacity of auxiliary power is insufficient.
  • the alternator Determine whether operation is necessary S14.
  • the engine speed is controlled to be changed to the third engine speed, and the auxiliary power unit 80 is controlled to not operate (S17). .
  • the auxiliary power when the capacity of the auxiliary power is lowered, the auxiliary power may not help increase the engine speed. At this time, the engine speed is increased to increase the amount of power generated in the alternator. This generates electricity in the alternator to produce electrical energy. The electrical energy produced makes it possible to maintain good electrical performance.
  • the control method of the construction machine according to the embodiment of the present invention may correspond to a case where the consumption of electrical energy is not much.
  • the alternator Determine whether operation is necessary S14.
  • the engine speed is controlled to be changed to the first engine speed, and the auxiliary power device 80 is not operated (S18).
  • control device and control method of the construction machine it is possible to improve the fuel economy of the construction machine by lowering the engine speed in consideration of the consumption of electrical energy and the ability of the auxiliary power. .
  • control device and control method of the construction machine it is possible to stably generate power by controlling to increase the engine speed when the power of the auxiliary power is insufficient even if the consumption of electrical energy is required. Electric devices can be used smoothly.
  • the control device and control method of a construction machine can be used to implement an engine speed optimally when an auxiliary power device is added to an engine or a hydraulic motor pump to receive power from the auxiliary power device. It can be.

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Abstract

본 발명은 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 요구되는 전기에너지와 현재 배터리 충전량을 고려하여 알터네이터의 작동 필요성을 결정할 수 있고, 이로써 발전을 수행하지 않아도 되는 상황일 때에 엔진회전수를 낮추도록 한다.

Description

건설기계의 제어장치 및 제어방법
본 발명은 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건설기계에 보조 동력장치를 부가하였을 때에 엔진을 최적의 엔진회전수로 제어할 수 있도록 하는 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 건설기계는 연비를 절감하기 위한 노력이 진행되고 있다. 특히, 연비에 대한 중요성이 높아지면서 건설기계를 사용하지 않을 때에 엔진 회전수를 낮추려는 노력이 계속 되고 있다.
한편, 사용자의 편의성을 증대가 요구된다. 사용자의 편의성에 대하여 예를 들면, 에어컨 사용이 있고, 그 밖에 기타 전기장치 등의 사용이 있을 수 있다. 에어컨을 포함하여, 기타 전기장치는 전기에너지를 소모한다. 전기에너지는 엔진의 동력에 의해 알터네이터가 작동됨으로써 발전한다.
즉, 연비를 고려하면 엔진회전수를 낮춰야 하지만, 사용자의 편의성을 유지하기 위해서는 엔진회전수를 일정수준 이상으로 유지하여야 하므로, 엔진회전수를 최적으로 제어하기 위하여 고도한 건설기계의 제어기술이 요구된다.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에 전기에너지의 소모량을 바탕으로 엔진회전수를 낮추어 연비를 개선할 수 있도록 하는 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는 작업장치의 작동을 위한 요구신호를 발생하는 전자 조이스틱(10)과, 상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생하는 메인컨트롤러(20)와, 상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생하는 엔진제어장치(30)와, 상기 엔진회전수 지령에 따라 동작하는 엔진(40)과, 상기 엔진(40)에 의해 작동되어 작동유를 토출하거나 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력하는 유압 모터 펌프(50)와, 상기 파일럿 신호를 입력 받아 상기 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브(62)를 제어하는 메인컨트롤밸브 컨트롤러(60)와, 배터리의 충전량을 검출하는 인텔리전트 배터리 센서(73)와, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 모터 펌프(50)에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 모터 펌프(50)에 제공하는 보조 동력장치(80), 그리고 상기 엔진의 부하로 동작하는 엔진부하장치를 포함한다. 그리고 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 엔진부하장치의 동작 유무와 상기 보조 동력장치(80)로부터의 상기 보조 동력 제공 유무에 따라, 상기 엔진회전수를 조절한다.
또한, 상기 엔진제어장치는 상기 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터의 발전을 위한 제2 엔진회전수, 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 구분하여 상기 엔진회전수 지령을 발생시킬 수 있다. 상기 보조 동력은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력의 최대 능력부터 최소 능력까지를 기준으로 제1 동력구간, 제2 동력구간, 및 제3 동력구간으로 구분될 수 있다. 상기 엔진부하장치가 켜져(on) 있고, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 모터 펌프(50)에 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하면, 상기 엔진제어장치는 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제1 동력구간으로 동작할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진부하장치가 켜져(on) 있고, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 모터 펌프(50)에 제공되는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 상기 엔진제어장치는 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 동작할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 상기 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상인지 판단하며, 상기 보조 동력장치(80)가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진제어장치는 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 동작할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 상기 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상인지 판단하며, 상기 보조 동력장치(80)가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진제어장치는 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치(80)의 동작을 정지시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 상기 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 불필요하다고 판단되면, 상기 엔진제어장치는 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치(80)의 동작을 정지시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 제1 엔진회전수는 600rpm이고, 상기 제2 엔진회전수는 800rpm이며, 상기 제3 엔진회전수는 1000rpm이고, 상기 제1 엔진회전수, 상기 제2 엔진회전수, 및 상기 제3 엔진회전수의 편차는 각각 10rpm 인 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 제1 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 400rpm이상으로 증가시킬 수 있는 동력구간이고, 상기 제2 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 200rpm이상 400rpm미만의 범위로 증가시킬 수 있는 동력구간이며, 상기 제3 동력구간은 상기 보조 동력장치에서 출력할 수 있는 능력이 상기 엔진회전수를 200rpm미만으로 증가시킬 수 있는 동력구간일 수 있다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 엔진과 상기 엔진에 의해 작동하는 유압 모터 펌프를 제어하는 건설기계의 제어방법은 상기 엔진의 부하로 동작하는 엔진부하장치의 작동 유무를 확인하는 단계와, 상기 엔진 또는 상기 유압 모터 펌프에 부가 설치된 보조 동력장치가 보조 동력을 제공하는지 확인하는 단계, 그리고 상기 엔진부하장치의 작동 유무와 상기 보조 동력의 제공 유무에 따라 상기 엔진의 엔진회전수를 조절하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 엔진회전수는 상기 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터의 발전을 위한 제2 엔진회전수, 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 구분 설정되고, 상기 보조 동력은 상기 보조 동력장치에서 출력할 수 있는 능력을 최대 능력부터 최소 능력까지를 기준으로 제1 동력구간, 제2 동력구간, 및 제3 동력구간으로 구분될 수 있다. 그리고 상기 엔진부하장치가 켜져(on) 있고, 상기 엔진 또는 상기 유압 모터 펌프에 제공되는 상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치는 상기 제1 동력구간으로 동작시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따르면, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 모터 펌프(50)에 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따르면, 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상인지 판단하며, 상기 보조 동력장치(80)가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따르면, 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 상기 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상인지 판단하며, 상기 보조 동력장치(80)가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치(80)의 작동은 정지시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따르면, 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 상기 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 필요하지 않다고 판단되면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치(80)의 작동은 정지시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따르면, 상기 제1 엔진회전수는 600rpm이고, 상기 제2 엔진회전수는 800rpm이며, 상기 제3 엔진회전수는 1000rpm이고, 상기 제1 엔진회전수, 상기 제2 엔진회전수, 및 상기 제3 엔진회전수의 편차는 각각 10rpm 인 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따르면, 상기 제1 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 400rpm이상으로 증가시킬 수 있는 동력구간이고, 상기 제2 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 200rpm이상 400rpm미만의 범위로 증가시킬 수 있는 동력구간이며, 상기 제3 동력구간은 상기 보조 동력장치에서 출력할 수 있는 능력이 상기 엔진회전수를 200rpm미만으로 증가시킬 수 있는 동력구간일 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 요구되는 전기에너지와 현재 배터리 충전량을 고려하여 알터네이터의 작동 필요성을 결정할 수 있고, 이로써 발전을 수행하지 않아도 되는 상황일 때에 엔진회전수를 낮추도록 함으로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다
한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 대해서 설명한다. 첨부도면 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
<실시예1>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 전자 조이스틱(10), 메인컨트롤러(20), 엔진제어장치(30), 엔진(40), 유압 모터 펌프(50), 메인컨트롤밸브 컨트롤러(60), 엔진부하장치 및 보조 동력장치(80)를 포함할 수 있다.
상기 엔진부하장치는 엔진(40)의 부하로 동작하는 장치를 의미한다. 일례로, 상기 엔진부하장치는 에어컨 및 냉각 팬 등을 포함할 수 있다.
건설기계의 운전실에는 엔진부하장치를 작동시키기 위한 부하 스위치(71)가 구비된다. 부하 스위치(71)를 켜거나 끄면, 부하 스위치(71)의 on/off의 신호가 메인컨트롤러(20)에 제공될 수 있다.
또한, 운전실에는 기타 전기장치(72)이 구비될 수 있다. 예컨대, 기타 전기장치는 DMB, 보조 단말기 등이 있을 수 있다. 기타 전기장치(72)을 켜거나 끄면, 기타 전기장치(72)의 온/오프(on/off)의 신호가 메인컨트롤러(20)에 제공될 수 있다.
또한, 건설기계는 인텔리전트 배터리 센서(73)를 포함할 수 있다. 인텔리전트 배터리 센서(73)는 배터리의 충전량을 검출하는 것으로 전기에너지를 얼마정도 보유하고 있는지 알 수 있게 한다. 인텔리전트 배터리 센서(73)에서 검출한 배터리의 충전량은 메인컨트롤러(20)에 제공될 수 있다.
전자 조이스틱(10)은 요구신호를 발생한다. 좀 더 상세하게는 작업자는 작업자의 의지에 따라 특정한 작업장치를 작동시키기 위하여 전자 조이스틱(10)을 조작할 수 있다. 이때 전자 조이스틱(10)은 해당 작업장치를 제어하기 위한 요구신호를 발생시킨다.
작업장치는 예를 들면, 해당 건설기계가 굴삭기이라면, 붐을 작동시키기 위한 붐 실린더, 암을 작동시키기 위한 암 실린더, 버킷을 작동시키기 위한 버킷 실린더, 옵션 장치가 연결된 경우에 그 옵션 장치 등이 있을 수 있다.
다른 한편으로, 상술한 요구신호는 상부 선회체를 선회시키기 위한 신호일 수 있고, 건설기계의 주행을 위한 신호일 수도 있다.
메인컨트롤러(20)는 상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생한다. 토크 지령은 엔진(40)의 출력 또는 유압모터 펌프의 출력을 제어하기 위한 신호일 수 있다. 파일럿 신호는 앞서 설명된 여러 가지 작업 장치 중에 어느 하나의 작업장치를 제어하기 위한 신호일 수 있다.
한편, 상술한 메인컨트롤러(20)는 차량제어장치(VCU)일 수 있다.
엔진제어장치(30)는 상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생한다. 즉, 엔진제어장치(30)는 엔진(40)을 제어하기 위한 장치이다.
엔진(40)은 상기 엔진회전수 지령에 따라 해당 엔진회전수를 구현한다. 즉, 요구된 토크 지령을 구현하기 위하여 동력을 출력하는 것이다. 일반적으로 건설기계에서 굴삭기는 엔전회전수가 800rpm부터 2000rpm까지의 범위에서 제어된다.
유압 모터 펌프(50)는 상기 엔진(40)에 의해 작동되어 작동유를 토출할 수 있다. 그리고 유압 모터 펌프(50)는 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력할 수 있다. 즉, 유압 모터 펌프(50)는 작동유를 토출할 때에는 유압 펌프로 이용되고, 반대로 작동유의 압력에 의해 작동될 때에는 유압 모터로 이용될 수 있다.
한편, 유압 모터 펌프(50)가 유압 모터로 이용될 때에, 발전기, 즉 알터네이터를 작동시켜 발전을 수행할 수 있고, 생산된 전기에너지는 에너지 저장장치에 저장될 수 있다.
메인 컨트롤 밸브 컨트롤러(60)는 상기 파일럿 신호를 입력 받아 해당 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브(62)를 제어한다.
좀 더 상세하게는, 각각의 작업장치는 작동유의 유량과 작동유의 흐름의 방향을 전환하기 위하여 전자비례제어밸브(62)를 구비할 수 있다. 예컨대, 상술한 파일럿 신호가 붐을 상승시키도록 하는 파일럿 신호이라면, 붐 액추에이터에 작동유를 공급하도록 하는 전자비례제어밸브(62)가 작동되고, 이로써 작동유는 붐이 상승되는 방향으로 작동유를 붐 액추에이터에 제공하게 된다.
즉, 메인컨트롤밸브 컨트롤러(60)에는 각각의 작업장치를 제어하도록 하는 전자비레제어밸브(62)를 구비하는 것일 수 있다.
보조 동력장치(80)는 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 모터 펌프(50)에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 모터 펌프(50)에 제공한다.
좀 더 상세하게는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 보조 동력장치(80)가 유압 모터 펌프(50)에 부가될 수 있다. 이때 보조 동력장치(80)는 유압 모터 펌프일 수 있다. 그리고 보조 동력장치(80)는 즉, 유압 모터 펌프는 어큐뮬레이터에 저장된 작동유의 압력에 의해 구동될 수 있다. 이로써 유압 모터 펌프(50)의 작동을 돕게 되어, 결국 엔진(40)에 작용되는 부하를 경감시킬 수 있다.
또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 보조 동력장치(80)가 엔진(40)에 부가 설치될 수 있다. 이때 보조 동력장치(80)는 전동기일 수 있다. 전동기는 에너지저장장치로부터 전기 에너지를 제공받아 구동될 수 있다.
에너지 저장장치는, 붐이 자중에 의해 하강할 때에 붐 실린더로부터 배출되는 작동유를 이용하여 발전하거나, 상부 선회체가 관성에 의해 선회될 때에 배출되는 작동유를 이용하여 발전하여 생성된 전기에너지가 저장되는 것일 수 있다. 이때 발전하는 것은 유압 모터와 발전기를 이용할 수 있다.
한편, 건설기계에 전기에너지를 사용하는 전기장치가 증가됨으로써, 배터리 충전 및 전기장치 부하의 제어를 위하여 알터네이터 용량은 커질 수 밖에 없다.
특히, 엔진회전수의 요구되는 토크를 충족하는 저속한계를 더 낮출 수 있음에도 불구하고 앞서 설명한 바와 같이, 알터네이터의 발전량 제어를 위하여 엔진회전수를 일정수준 이상으로 유지하거나 높여야 하는 경우가 있다.
또한, 에어컨 성능에 대한 요구 수준을 맞추기 위하여 에어컨을 작동시켰을 때에 에어컨의 컴프레셔의 성능을 확보하기 위하여 엔진회전수를 일정한 수준이상으로 유지하여야 한다.
다른 한편으로, 엔진(40)이 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력을 제공받으면, 부하가 경감되어 엔진회전수가 증가될 수 있다. 즉, 엔진회전수를 낮출 수 있는 여력이 생기는 것이다.
또한, 유압 모터 펌프(50)가 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력을 제공받으면, 부하가 경감되어 유압 모터 펌프의 토크가 높아질 수 있다. 즉, 유압 모터 펌프의 토크를 높일 수 있는 여력이 생기는 것이다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 부하 스위치(71)가 켜져(on) 있는지 커져(off) 있는지에 대한 여부와, 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되는지에 대한 여부에 따라, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)가 상기 엔진회전수를 조절할 수 있다.
즉, 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 요구되는 전기에너지와 현재 배터리 충전량을 고려하여 발전량을 결정할 수 있다. 이로써 발전을 수행하지 않아도 되는 상황일 때에 엔진회전수를 낮추도록 함으로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.
한편, 상술한 요구되는 전기에너지는 메인컨트롤러(20)에 입력되는 전기장치의 on/off의 여부에 따라 파악할 수 있다. 그리고 인텔리전트 배터리 센서(73)를 통해 현재 이용이 가능한 전기에너지가 어느 정도인지를 파악할 수 있다.
<실시예2>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진회전수는 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터 발전을 위한 제2 엔진회전수 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 세분화할 수 있다.
또한, 또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 보조 동력은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력을 최대 능력부터 최소 능력까지를 기준으로 제1 동력구간, 제2 동력구간, 제3 동력구간으로 구분할 수 있다. 구체적으로, 보조 동력장치(80)는 어큐뮬레이터에 저장된 작동유의 압력에 의해 구동되므로, 어뮤큘레이터에 저장된 작동유의 압력에 따라 보조 동력장치(80)가 제공하는 보조 동력은 제1 동력구간, 제2 동력구간, 제3 동력구간으로 동력의 크기가 점차 낮아지면서 차등 구분될 수 있다.
그리고 상기 엔진부하장치가 켜져(on) 있고, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 모터 펌프(50)에 제공하는 보조 동력의 능력이 상기 제1 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제1 동력구간으로 작동시킨다.
즉, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는 보조 동력을 여유 있게 제공할 수 있는 경우에, 엔진회전수를 엔진이 꺼지지 않을 정도로 낮출 수 있고, 이로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.
<실시예3>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진부하장치가 켜져(on) 있고, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 모터 펌프(50)에 제공하는 보조 동력의 능력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동시킨다.
즉, 보조 동력장치(80)가 사용됨으로써 보조 동력의 능력이 제2동력구간으로 저하되었을 때에는 제2엔진회전수로 변경되도록 제어함으로써 알터네이터를 발전할 수 있도록 한다.
이로써, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는 알터네이터에서 발전을 수행하여 전기에너지를 생산한다. 생산된 전기에너지는 전기장치의 성능을 양호하게 유지할 수 있게 한다. 아울러 엔진회전수는 과다하게 높이지 않는 것이므로 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.
<실시예4>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 에어컨을 작동시키지 않은 상태에서도 연비를 개선할 수 있다.
즉, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 부하 스위치(71)가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단한다.
그리고 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단한다.
그리고 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동시킨다.
이로써, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는 알터네이터에서 발전을 수행하여 전기에너지를 생산한다. 생산된 전기에너지는 전기장치의 성능을 양호하게 유지할 수 있게 한다. 아울러 엔진회전수는 과다하게 높이지 않는 것이므로 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.
<실시예5>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 보조 동력장치(80)에서 보조되는 보조 동력의 능력이 저하된 경우에 대응할 수 있다.
좀 더 상세하게는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 부하 스위치(71)가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단한다.
그리고 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단한다.
그리고 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 작동하지 않도록 제어한다.
즉, 보조 동력의 능력이 저하된 경우에, 보조 동력이 엔진회전수의 증가에 도움이 되지 않은 경우가 있다. 이때에는 엔진회전수를 증가시켜 알터네이터에서 발전량을 증가시키도록 한다. 이로써 알터네이터에서 발전을 수행하여 전기에너지를 생산한다. 생산된 전기에너지는 전기장치의 성능을 양호하게 유지할 수 있게 한다.
<실시예6>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 에어컨을 사용하지 않고 전기사용량이 적을 때에도 대응이 가능하다.
좀 더 상세하게는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 부하 스위치(71)가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단한다.
그리고 상기 알터네이터의 작동이 필요하지 않다고 판단되면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 작동하지 않도록 제어한다.
즉, 전기에너지의 소모가 적은 경우에는 엔진회전수를 제1엔진회전수로 변경되도록 함으로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.
<실시예7>
한편, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 엔진회전수를 다음과 같이 세분화하여 설정할 수 있다.
즉, 상기 제1 엔진회전수는 600rpm이고, 상기 제2 엔진회전수는 800rpm이며, 상기 제3 엔진회전수는 1000rpm일 수 있다. 그리고 상기 제1, 2, 3 엔진회전수의 편차는 10rpm 인 것일 수 있다.
엔진의 사양에 따라 다를 수 있는 있지만, 제1 엔진회전수는 600rpm이상으로 설정되는 경우에, 유압모터 펌프(50)의 토크만을 고려하여 엔진이 꺼지거나 이상이 발생하지 않을 수 있다.
또한, 전기장치 또는 배터리 상태에 따라 충전량을 조절하기 위하여 알터네이터를 작동시키게 되는데, 제2 엔진회전수는 800rpm이상으로 설정되는 경우에, 알터네이터의 발전을 수행할 수 있다.
또한, 에어컨 성능을 최적화 하기 위하여 에어컨 컴프레셔 작동시킬 때가 있다. 제3 엔진회전수는 1000rpm이상으로 설정되는 경우에, 에어컨 컴프레셔를 작동시킬 수 있다.
그리고 상기 제1 엔진회전수, 상기 제2 엔진회전수, 및 상기 제3 엔진회전수의 편차는 10rpm 인 것일 수 있다. 편차를 가지는 이유는 엔진이 엔진회전수의 지령을 받아서 엔진회전수 지령을 수렴하기 위하여 끈임 없이 엔진회전수가 변동될 수 있기 때문이다. 이러한 이유로 상기 제1 엔진회전수, 상기 제2 엔진회전수, 및 상기 제3 엔진회전수를 특정한 값을 정확하게 유지할 수 없고, 일정한 폭을 가진고 변동된다. 따라서 상술한 편차는 변동되는 폭을 수렴하기 위한 것이다.
한편, 상기 제1 엔진회전수, 상기 제2 엔진회전수, 및 상기 제3 엔진회전수의 수치 값은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로써 이에 권리를 한정하는 것은 아니다.
<실시예8>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 제1 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 400rpm이상으로 증가시킬 수 있는 동력구간일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 제2 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 200rpm이상 400rpm미만의 범위로 증가시킬 수 있는 동력구간일 수 있다.
상기 제3 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 상기 엔진회전수를 200rpm미만으로 증가시킬 수 있는 동력구간일 수 있다. 즉, 제3 동력구간일 경우 엔진회전수의 증가가 미미하므로, 제3 동력구간에서 보조 동력장치(80)가 동작하게 될 경우, 보조 동력장치(80)의 가동을 중지시킬 수도 있다.
즉, 보조 동력장치(80)에서 제공할 수 있는 보조 동력의 능력이 충분한 경우에 보편적인 경우로 구분하여 제어할 수 있다.
이로써, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 보조 동력의 능력이 충분하지 않은 경우에, 엔진회전수를 증가시켜 알터네이터의 발전의 작용에 대응할 수 있다.
<실시예9>
이하, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 대하여 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따르면, 먼저 엔진회전수는 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터 발전을 위한 제2 엔진회전수 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 세분화하고, 상기 제1 엔진회전수, 제2 엔진회전수, 및 제3 엔진회전수에 대한 정보를 메인컨트롤러(20) 또는 엔진제어장치(30)에 탑재한다.
그리고 보조 동력은 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력을 최대 능력부터 최소 능력까지 제1 동력구간, 제2 동력구간, 제3 동력구간으로 세분화하고, 상기 제1 동력구간, 제2 동력구간, 및 제3 동력구간에 대한 정보를 메인컨트롤러(20) 또는 엔진제어장치(30)에 탑재한다.
그리고, 엔진(40) 또는 유압 모터/펌프(50)가 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력을 받는다.
이후에, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따라 제어될 수 있다.
먼저, 부하 스위치(71)가 켜졌는지 확인한다(S11).
상기 부하 스위치(71)가 켜진 상태이면, 상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하는지 확인한다(S12).
상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하면, 엔진회전수를 상기 제1 엔전회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 상기 제1동력구간으로 작동하도록 제어한다(S13).
즉, 전기에너지의 사용이 많은 상황이지만, 보조 동력의 능력이 충분한 경우에 엔진회전수를 낮춤으로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.
<실시예10>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 보조 동력의 능력이 일반적인 경우에도 대응할 수 있다.
상세하게는, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 모터 펌프(50)에 제공하는 보조 동력의 능력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동하도록 제어한다.
이로써, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은 알터네이터에서 발전을 수행하여 전기에너지를 생산하도록 한다. 생산된 전기에너지는 전기장치의 성능을 양호하게 유지할 수 있게 한다. 아울러 엔진회전수는 과다하게 높이지 않는 것이므로 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.
<실시예11>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 전기에너지의 소모가 비록 적더라도 보조 동력의 능력이 일반적인 경우에 대응할 수 있다.
상세하게는 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 부하 스위치(71)가 꺼져(off) 있고(S11) 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단한다(S14).
상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단한다(S15).
상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동하도록 제어한다.
이로써, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은 알터네이터에서 발전을 수행하여 전기에너지를 생산하도록 한다. 생산된 전기에너지는 전기장치의 성능을 양호하게 유지할 수 있게 한다. 아울러 엔진회전수는 과다하게 높이지 않는 것이므로 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.
<실시예12>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 전기에너지의 소모가 있지만, 보조 동력의 능력이 미흡한 경우에도 대응할 수 있다.
상세하게는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 부하 스위치(71)가 꺼져(off) 있고(S11) 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단한다(S14).
그리고 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단한다(S15).
상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 작동하지 않도록 제어한다(S17).
이로써, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은 보조 동력의 능력이 저하된 경우에, 보조 동력이 엔진회전수의 증가에 도움이 되지 않은 경우가 있다. 이때에는 엔진회전수를 증가시켜 알터네이터에서 발전량을 증가시키도록 한다. 이로써 알터네이터에서 발전을 수행하여 전기에너지를 생산한다. 생산된 전기에너지는 전기장치의 성능을 양호하게 유지할 수 있게 한다.
<실시예13>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 전기에너지의 소모가 많이 않을 때에도 대응할 수 있다.
상세하게는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 부하 스위치(71)가 꺼져(off) 있고(S11) 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단한다(S14).
그리고 상기 알터네이터의 작동이 필요하지 않다고 판단되면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 작동하지 않도록 제어한다(S18).
즉, 전기에너지의 소모가 적은 경우에는 엔진회전수를 제1엔진회전수로 변경되도록 함으로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 전기에너지의 소모량과 보조 동력의 능력을 고려하여 엔진회전수를 낮추도록 함으로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 전기에너지의 소모량이 요구됨에도 보조 동력의 능력이 부족할 때에 엔진회전수를 증가시키도록 제어함으로써 안정적으로 발전을 수행할 수 있어 전기장치를 원활하게 사용할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은 엔진 또는 유압모터 펌프에 보조 동력장치를 부가하여 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 엔진회전수를 최적으로 구현하도록 하는 데에 이용할 수 있는 것이다.

Claims (16)

  1. 작업장치의 작동을 위한 요구신호를 발생하는 전자 조이스틱;
    상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생하는 메인컨트롤러;
    상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생하는 엔진제어장치;
    상기 엔진회전수 지령에 따라 동작하는 엔진;
    상기 엔진에 의해 작동되어 작동유를 토출하거나 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력하는 유압 모터 펌프;
    상기 파일럿 신호를 입력 받아 상기 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브를 제어하는 메인컨트롤밸브 컨트롤러;
    배터리의 충전량을 검출하는 인텔리전트 배터리 센서;
    상기 엔진 또는 상기 유압 모터 펌프에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진 또는 상기 유압 모터 펌프에 제공하는 보조 동력장치; 및
    상기 엔진의 부하로 동작하는 엔진부하장치
    를 포함하며,
    상기 메인컨트롤러 또는 상기 엔진제어장치는 상기 엔진부하장치의 동작 유무와 상기 보조 동력장치로부터의 상기 보조 동력 제공 유무에 따라 상기 엔진회전수를 조절하는 건설기계의 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 엔진제어장치는 상기 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터의 발전을 위한 제2 엔진회전수, 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 구분하여 상기 엔진회전수 지령을 발생시키고,
    상기 보조 동력은 상기 보조 동력장치에서 출력할 수 있는 능력의 최대 능력부터 최소 능력까지를 기준으로 제1 동력구간, 제2 동력구간, 및 제3 동력구간으로 구분되며,
    상기 엔진부하장치가 켜져(on) 있고 상기 엔진 또는 상기 유압 모터 펌프에 제공되는 상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하면, 상기 엔진제어장치는 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치는 상기 제1 동력구간으로 동작하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 엔진부하장치가 켜져(on) 있고 상기 엔진 또는 상기 유압 모터 펌프에 제공되는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 상기 엔진제어장치는 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치는 상기 제2 동력구간으로 동작하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 메인컨트롤러 또는 상기 엔진제어장치는,
    상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치로부터 상기 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
    상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상인지 판단하며,
    상기 보조 동력장치가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진제어장치는 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치는 상기 제2 동력구간으로 동작하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 메인컨트롤러 또는 상기 엔진제어장치는,
    상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치로부터 상기 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
    상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상인지 판단하며,
    상기 보조 동력장치가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진제어장치는 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치의 동작을 정지시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 메인컨트롤러 또는 상기 엔진제어장치는,
    상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치로부터 상기 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
    상기 알터네이터의 작동이 불필요하다고 판단되면, 상기 엔진제어장치는 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치의 동작을 정지시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 제1 엔진회전수는 600rpm이고, 상기 제2 엔진회전수는 800rpm이며, 상기 제3 엔진회전수는 1000rpm이고, 상기 제1 엔진회전수, 상기 제2 엔진회전수, 및 상기 제3 엔진회전수의 편차는 각각 10rpm 인 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 제1 동력구간은 상기 보조 동력장치에서 출력할 수 있는 능력이 상기 엔진회전수를 400rpm이상으로 증가시킬 수 있는 동력구간이고,
    상기 제2 동력구간은 상기 보조 동력장치에서 출력할 수 있는 능력이 상기 엔진회전수를 200rpm이상 400rpm미만의 범위로 증가시킬 수 있는 동력구간이며,
    상기 제3 동력구간은 상기 보조 동력장치에서 출력할 수 있는 능력이 상기 엔진회전수를 200rpm미만으로 증가시킬 수 있는 동력구간인 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  9. 엔진과 상기 엔진에 의해 작동하는 유압 모터 펌프를 제어하는 건설기계의 제어방법에 있어서,
    상기 엔진의 부하로 동작하는 엔진부하장치의 작동 유무를 확인하는 단계;
    상기 엔진 또는 상기 유압 모터 펌프에 부가 설치된 보조 동력장치가 보조 동력을 제공하는지 확인하는 단계; 및
    상기 엔진부하장치의 작동 유무와 상기 보조 동력의 제공 유무에 따라 상기 엔진의 엔진회전수를 조절하는 단계
    를 포함하는 건설기계의 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 엔진회전수는 상기 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터의 발전을 위한 제2 엔진회전수, 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 구분 설정되고,
    상기 보조 동력은 상기 보조 동력장치에서 출력할 수 있는 능력을 최대 능력부터 최소 능력까지를 기준으로 제1 동력구간, 제2 동력구간, 및 제3 동력구간으로 구분되며,
    상기 엔진부하장치가 켜져(on) 있고 상기 엔진 또는 상기 유압 모터 펌프에 제공되는 상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치는 상기 제1 동력구간으로 동작시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 엔진 또는 상기 유압 모터 펌프에 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치는 상기 제2 동력구간으로 작동시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치로부터 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
    상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상인지 판단하며,
    상기 보조 동력장치가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치는 상기 제2 동력구간으로 작동시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치로부터 상기 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
    상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 이상인지 판단하며,
    상기 보조 동력장치가 제공하는 상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치의 작동은 정지시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치로부터 상기 보조 동력이 제공되면, 상기 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
    상기 알터네이터의 작동이 필요하지 않다고 판단되면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경시키고, 상기 보조 동력장치의 작동은 정지시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 제1 엔진회전수는 600rpm이고, 상기 제2 엔진회전수는 800rpm이며, 상기 제3 엔진회전수는 1000rpm이고, 상기 제1 엔진회전수, 상기 제2 엔진회전수, 및 상기 제3 엔진회전수의 편차는 각각 10rpm 인 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 제1 동력구간은 상기 보조 동력장치에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 400rpm이상으로 증가시킬 수 있는 동력구간이고,
    상기 제2 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 200rpm이상 400rpm미만의 범위로 증가시킬 수 있는 동력구간이며,
    상기 제3 동력구간은 상기 보조 동력장치에서 출력할 수 있는 능력이 상기 엔진회전수를 200rpm미만으로 증가시킬 수 있는 동력구간인 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.
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