WO2017064792A1 - 無線列車制御システム - Google Patents

無線列車制御システム Download PDF

Info

Publication number
WO2017064792A1
WO2017064792A1 PCT/JP2015/079192 JP2015079192W WO2017064792A1 WO 2017064792 A1 WO2017064792 A1 WO 2017064792A1 JP 2015079192 W JP2015079192 W JP 2015079192W WO 2017064792 A1 WO2017064792 A1 WO 2017064792A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
train
track circuit
radio
control
state signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2015/079192
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
明日香　昌
敦 高見
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to PCT/JP2015/079192 priority Critical patent/WO2017064792A1/ja
Priority to EP15906256.1A priority patent/EP3363710B1/en
Priority to JP2017545053A priority patent/JP6355856B2/ja
Priority to US15/765,323 priority patent/US10392039B2/en
Publication of WO2017064792A1 publication Critical patent/WO2017064792A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/08—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only
    • B61L23/14—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only automatically operated
    • B61L23/16—Track circuits specially adapted for section blocking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0018—Communication with or on the vehicle or train
    • B61L15/0027—Radio-based, e.g. using GSM-R
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/34—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for indicating the distance between vehicles or trains by the transmission of signals therebetween
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/06—Indicating or recording the setting of track apparatus, e.g. of points, of signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/20—Trackside control of safe travel of vehicle or train, e.g. braking curve calculation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/30—Trackside multiple control systems, e.g. switch-over between different systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/40—Handling position reports or trackside vehicle data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/20—Trackside control of safe travel of vehicle or train, e.g. braking curve calculation
    • B61L2027/204—Trackside control of safe travel of vehicle or train, e.g. braking curve calculation using Communication-based Train Control [CBTC]

Definitions

  • the present invention relates to a radio train control system in which a radio control compatible train and a radio control non-compatible train are mixed.
  • CBTC Common Control Based Train Control
  • the train operation is controlled by communication between the radio control compatible train and the ground control device.
  • a point where a margin distance is secured with respect to the last position of the preceding train is set as a stop limit point of the radio control compatible train.
  • the ground control device cannot grasp the last position of the preceding train that is a radio control incompatible train. . For this reason, in the conventional radio train control system, it is difficult to operate a radio control compatible train and a radio control non-compatible train mixed on the same track.
  • Patent document 1 which is a conventional technique has an object to realize a radio train control system in which a radio control compatible train and a radio control non-compatible train are mixed, and “a ground control device 10 for calculating a stop target position 22 of a train”. And an on-board controller 1a, 1b that receives the stop target position 22 transmitted from the ground controller 10 and calculates the speed control patterns 31, 32 to control the speed of the train.
  • an on-board controller 1a, 1b that receives the stop target position 22 transmitted from the ground controller 10 and calculates the speed control patterns 31, 32 to control the speed of the train.
  • the route there are a mixture of a radio-equipped train 6 and a radio non-equipped train 7 that wirelessly transmit the train ID / train position 21 to the ground control device 10, and the ground control device 10 is obtained from each track circuit.
  • the track information 15, the train ID / train position 21, the train ID, and the train type are managed in association with each other, the stop track circuit information 23 is calculated, and the stop target position 22 for the radio-equipped train
  • the present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to obtain a radio train control system capable of stable operation.
  • the present invention provides a radio train control system for controlling a radio control compatible train following a radio control non-compliant train by a ground control device, the radio control non-compliant train
  • the stop limit point of the radio control compatible train is set by the track circuit with the last line of the track, and after the track circuit state signal indicating whether the track circuit is on the coast or falling, and the track circuit state signal indicate falling If the track circuit status signal indicates a drop and the time tracked track circuit status signal indicates a drop by the time-tracked track circuit status signal indicating a fall at a timing delayed by a set time, the track circuit status signal The fall indicated by is judged to be due to the presence of the train corresponding to the radio control that is the own train, and the stop limit point is not updated.
  • the figure which shows an example of a structure of the radio train control system concerning embodiment The figure which shows the stop limit point of the radio
  • generation of a stop limit, and update performed by the train control part of the ground control apparatus in the radio train control system concerning embodiment The flowchart which shows an example of the subprocess performed in S15 of FIG.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a radio train control system according to an embodiment of the present invention.
  • the radio train control system shown in FIG. 1 includes a ground control device 10, a network 20, and radio base stations 31 and 32, and controls a radio control compatible train 41.
  • the radio control compatible train 41 and the radio control non-compatible train 42 travel on the track 50.
  • the non-wireless control compatible train 42 is a preceding train of the wireless control compatible train 41.
  • the trajectory 50 is divided into a section A between the points a and b, a section B between the points b and c, and a section C between the points c and d.
  • relay 51A is disposed, in section B, relay 51B is disposed, and in section C, relay 51C is disposed.
  • the track circuit state information acquisition device 52 acquires track circuit state information indicating whether the relays 51A, 51B, and 51C are on a saddle or fall, and transmits the acquired track circuit state information to the ground control device 10. .
  • the radio control compatible train 41 is in the section A, and the radio control non-compatible train 42 is in the section C.
  • the radio control compatible train 41 is a train whose operation is controlled by the ground control device 10 corresponding to the radio train control system, and the radio control non-compatible train 42 is a train not compatible with the radio train control system.
  • one track circuit is provided in each of the sections A, B, and C.
  • the ground control device 10 includes a train control unit 11, a position information receiving unit 12, a control information transmitting unit 13, and a track circuit state information receiving unit 14.
  • the position information receiving unit 12 receives the position information of the radio control compatible train 41 from the radio base stations 31 and 32 via the network 20 and outputs it to the train control unit 11. Note that the position information of the radio control compatible train 41 is indicated by the block number dividing the track 50 and the position in this block for each of the head position and the last position of the radio control compatible train 41.
  • the track circuit state information receiving unit 14 receives the track circuit state information of the track 50 and outputs it to the train control unit 11.
  • the train control unit 11 performs radio control using the position information of the radio control compatible train 41 output from the position information receiving unit 12 and the track circuit state information of the radio control compatible train 41 output from the track circuit state information receiving unit 14. Control information of the corresponding train 41 is generated and output to the control information transmission unit 13.
  • the control information transmission unit 13 transmits the control information of the radio control compatible train 41 output from the train control unit 11 from the radio base stations 31 and 32 to the radio control compatible train 41 via the network 20.
  • the ground control device 10 can acquire the position information of the radio control compatible train 41 via the network 20 and the radio base station 31, but wirelessly communicates the position information of the radio control non-compliant train 42. Can not be obtained by. Therefore, the ground control device 10 generates a stop limit point based on the non-wireless control train 42 using the track circuit of the track 50 without using wireless communication. That is, since the track circuit in the section C is dropped due to the existing line of the non-wireless control compatible train 42, the stop limit point is generated or updated using the point c that is the boundary on the wireless control compatible train 41 side in the section C as a base point. .
  • the stop limit point is indicated by a block number that divides the trajectory 50 and a distance from the boundary in the block of this block number.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating stop limit points of the radio control compatible train 41 in the radio train control system according to the embodiment.
  • the track circuit in the section C has been dropped by the non-radio-control train 42, and the track circuit in the section B is hoisted.
  • the ground control device 10 uses the track circuit of the track 50 and the position information by wireless communication to grasp that the non-wireless control train 42 is in the section C.
  • the stop limit point of the radio control compatible train 41 is set at a position where a margin distance is secured from a point c that is a boundary between the climbing section B and the falling section C. That is, the stop limit point of the radio control compatible train 41 exists in the section B, and the radio control compatible train 41 can travel to the stop limit point in the section B.
  • transmission delay occurs in the radio train control system shown in FIG. Specifically, the transmission delay is between the ground control device 10 and the network 20, between the network 20 and the radio base stations 31 and 32, and between the radio base stations 31 and 32 and the radio control compatible train 41. Occurs. When such a transmission delay occurs, a deviation occurs between the existing line position of the radio control compatible train 41 recognized by the ground control device 10 and the actual existing position of the radio control compatible train 41. Note that such a transmission delay time is determined by the specifications of the radio train control system, and is estimated to be about 3 seconds.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the actual track position of the wireless control compatible train 41 and the track position recognized in the embodiment.
  • the radio control compatible train 41 in FIG. 3 has just entered the section B across the point b.
  • the ground control device 10 recognizes that the position of the radio control compatible train 41 is the position of the radio control compatible train 41a before entering the section B due to the transmission delay of the radio train control system.
  • the track circuit has been dropped due to the entry of the radio control compatible train 41 into the section B
  • the ground control device 10 has no position information corresponding to the section B, so that there is no radio control compatible train.
  • the stop limit point based on the point b is generated so that the radio control compatible train 41a does not enter the section B where the track circuit has fallen.
  • the stop limit point in front of the original is transmitted to the radio control compatible train 41, and the radio control compatible train 41 stops urgently because the actual track position exceeds the stop limit point.
  • the position of the radio control non-compliant train 42 is grasped by the track circuit, and the stop limit point of the radio control compatible train 41 is determined. decide.
  • the ground control device 10 erroneously recognizes the position of the radio control compatible train 41, and the radio control compatible train 41 is caused by the track circuit of the section B dropped by the own train.
  • Emergency stop That is, when a transmission delay occurs, there is a problem that the stop limit point is updated by the track circuit dropped by the own train and an emergency stop occurs.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the track circuit state signal TR and the timed track circuit state signal TR-X in the embodiment.
  • the set time is determined as the maximum transmission delay time when the ground control device 10 acquires the position information of the radio control compatible train 41, which is determined by the specifications of the radio train control system.
  • the timing of raising the time-tracked track circuit state signal TR-X may be the same as the timing of raising the track circuit state signal TR.
  • the bare track circuit state signal TR-X is managed by the ground control device 10.
  • the tracked circuit state signal TR-X may be managed by the track circuit state information acquisition device 52 and transmitted to the ground control device 10. .
  • the track circuit state signal TR-X when the timed track circuit state signal TR-X is introduced, as shown in FIG. 3, the track circuit state signal TR is immediately after the radio control compatible train 41 enters the section B until the set time. Is dropped, but the hourly track circuit state signal TR-X is on the surface. In this way, when the condition to refer to the timed track circuit state signal TR-X is satisfied, the track circuit state signal TR is dropped, and the timed track circuit state signal TR-X is on the top Then, it is determined that the fall of the track circuit state signal TR is caused by the own train, and the stop limit point is not updated. According to the present embodiment, it is possible to prevent the stop limit point from being updated by the track circuit dropped by the own train and causing an emergency stop.
  • the reference to the timed track circuit state signal TR-X is generated by the ground control device 10 for the radio control compatible train 41, and the track circuit state signal TR drops before the previous stop limit point. If you have In addition, whether or not it is before the previous stop limit point, refer to the track information database that the ground control device 10 comprises, convert the block in the route, the order of the track circuit or position information into kilometer, It can be judged by its size.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of the operation of generating and updating the stop limit point performed by the train control unit 11 of the ground control device 10 in the wireless train control system according to the embodiment.
  • the blocks appearing in the description of FIG. 5 are sections in which the trajectory is finely divided, and each section shown in FIG. 1 is composed of a plurality of blocks.
  • the train control unit 11 selects a route to be transmitted to the radio control compatible train 41 (S11).
  • the stop limit point is set to a position with the path end being the farthest block end in the traveling direction as a base point.
  • the train control unit 11 selects one block ahead of the block at the forefront position of the radio control compatible train 41 among the routes selected in S11 (S12). That is, the block that the radio control compatible train 41 enters next is selected.
  • the selected block selected here is referred to as a selected block.
  • the train control unit 11 determines whether there is information on the presence of another train in the selected block (S13).
  • the standing line information is information indicating the standing line for the radio control compatible train in the radio train control system. That is, in S13, it is determined whether another train corresponding to radio control is present in the selected block. If there is track information of other trains including the selected block (S13: Yes), the train control unit 11 uses this track information to stop the stop because other radio control compatible trains are present in this block. A point is generated (S14), the stop limit point is updated with the generated stop limit point (S18), and the process ends. When there is no track information of other trains including the selected block (S13: No), the train control unit 11 performs stop limit point generation trial processing by the track circuit (S15). The sub-process of S15 will be described later.
  • the train control unit 11 determines whether or not a stop limit point by the track circuit has been generated (S16). That is, it is determined whether or not the stop limit point by the track circuit is generated in the process of S15.
  • the train control unit 11 updates the stop limit point with the generated stop limit point (S18), and ends the process.
  • the stop limit point by the track circuit has not been generated (S16: No)
  • the train control unit 11 returns to S13 with one block ahead of the selected block as the selected block (S17). After that, the process after S13 is performed with respect to the block selected in S17. Note that if all the blocks in the selected route have been checked without generating stop limit points by either the standing line information or the track circuit, the route end set first in S11 is used as the base point. The position becomes the stop limit point.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the sub-process performed in S15 of FIG. First, it is determined whether or not the track circuit of the selected block is dropped (S21). If the track circuit of the selected block has not fallen (S21: No), that is, if it is on the saddle, this block is non-existing, and the process ends without generating a stop limit point.
  • the process ends without generating a stop limit point. This is because the selected block is not suitable as a block for generating the stop limit point as will be described below.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a relationship between a block number of a branch point and a track circuit in the embodiment.
  • FIG. 7 shows a track divided into block numbers [B1001], [B1002], [B1003], [B1004], and [B1005], and a track circuit T1 is provided for the block number [B1001].
  • a track circuit T2 is provided in the block numbers [B1002], [B1003], [B1004], and [B1005].
  • the trajectory shown in FIG. 7 is branched into a path entering [B1003] from [B1002] and a path entering [B1005] from [B1002]. In this way, one track circuit may be assigned across a plurality of blocks.
  • the track circuit T2 Since only one train can exist in the track circuit including the branch, in this case, when the train is in the section of the block number [B1002] and the track circuit T2 is falling, the track circuit T2 is the own train. It turns out that it is a standing line by. Therefore, as described above, when the selected block is the same track circuit as the track circuit assigned to the existing block of the radio-controlled train 41 (S22: Yes), the process is performed without generating a stop limit point. finish.
  • the correspondence relationship between the blocks and the track circuit is stored in a track information database included in the ground control device 10.
  • the track circuit assigned to the selected block is used for generating the stop limit point. It is determined whether or not the stored track circuit is the same as or earlier than the stored track circuit (S23).
  • the track circuit state signal TR may drop due to the own train.
  • the process proceeds to S25.
  • an inaccurate stop limit point is generated by the track circuit that the radio control compatible train has been dropped by the own train, and the radio control compatible train is made emergency by this stop limit point. Stopping can be prevented. Therefore, a radio train control system capable of stable operation can be obtained. Moreover, by preventing an unintended emergency stop of the radio control compatible train, it is possible to prevent the occurrence of power consumption due to the emergency stop and its return, leading to a reduction in power consumption.
  • the ground control device 10 includes at least a processor, a memory, a receiver, and a transmitter, and the operation of each device can be realized by software.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a general configuration of hardware that realizes the ground control device 10 of the wireless train control system according to the embodiment.
  • the apparatus shown in FIG. 8 includes a processor 61, a memory 62, a receiver 63, and a transmitter 64.
  • the processor 61 performs calculation and control by software using the received data, and the memory 62 receives the received data or the processor 61. Stores data and software necessary for performing computation and control.
  • the receiver 63 corresponds to the position information receiving unit 12 and the track circuit state information receiving unit 14 and is an interface that receives position information and track circuit state information.
  • the transmitter 64 corresponds to the control information transmission unit 13 and is an interface that transmits control information.
  • a plurality of processors 61, memories 62, receivers 63, and transmitters 64 may be provided.
  • the non-wireless control train 42 that is the preceding train does not move backward.
  • the ground control device 10 recognizes that the radio control non-compliant train 42 which is the preceding train has moved backward, the timed track circuit state signal TR-X is immediately dropped.
  • the ground controller 10 determines whether or not the track circuit has been dropped or climbed by monitoring the track circuit state information. As an example, when the traveling direction of the track 50 is determined by the system, if the track circuit in the direction opposite to the permitted traveling direction suddenly falls, the fall of the ground control device 10 is determined to be an unauthorized fall. To do.
  • the backward movement of the non-radio-control train that is the preceding train can be recognized by detecting an unauthorized fall of the track circuit state information. Further, even when the ground control device 10 determines that the track circuit that has been dropped due to the failure of the track circuit is an unauthorized drop, the timed track circuit state signal TR-X is immediately dropped.
  • the track circuit state information may be monitored and the time-tracked track circuit state signal TR-X may be managed by the track circuit state information acquisition device 52.
  • the timeless track circuit state signal TR-X when the ground control device 10 is started up, the timeless track circuit state signal TR-X is set in a fall state to prevent entry into a range where another train may be present.
  • the tracked circuit state signal TR-X is managed by the track circuit state information acquisition device 52, the tracked circuit state signal TR-X is set to the fall state when the track circuit state information acquisition device 52 is started up. do it.
  • the configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

安定した運用が可能な無線列車制御システムを得ることを目的とし、無線制御非対応列車４２に後続する無線制御対応列車４１を地上制御装置１０により制御する無線列車制御システムであって、無線制御非対応列車４２の最後尾が在線する軌道回路により無線制御対応列車４１の停止限界点が設定され、軌道回路が扛上であるか落下であるかを示す軌道回路状態信号と軌道回路状態信号が落下を示した後に設定時間だけ遅延したタイミングで落下を示す時素付軌道回路状態信号とにより、軌道回路状態信号が落下を示し、且つ時素付軌道回路状態信号が扛上を示す場合には、軌道回路状態信号の示す落下は自列車である無線制御対応列車４１の在線によるものと判断して停止限界点を更新しない。

Description

無線列車制御システム
　本発明は、無線制御対応列車と無線制御非対応列車とが混在した無線列車制御システムに関するものである。
　ＣＢＴＣ（Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｂａｓｅｄ　Ｔｒａｉｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）と呼ばれる無線列車制御システムでは、無線制御対応列車と地上制御装置とが通信することで、列車の運行を制御する。このような無線列車制御システムでは、先行列車の最後尾位置に対して余裕距離を確保した地点を無線制御対応列車の停止限界点に設定する。しかしながら、同一軌道内に無線制御対応列車と無線制御非対応列車とが混在している場合には、地上制御装置は、無線制御非対応列車である先行列車の最後尾位置を把握することができない。そのため、従来の無線列車制御システムでは、無線制御対応列車と無線制御非対応列車とを同一軌道上に混在させて運用することが困難であった。
　従来技術である特許文献１には、無線制御対応列車と無線制御非対応列車とが混在した無線列車制御システムを実現することを課題とし、「列車の停止目標位置２２を演算する地上制御装置１０と、地上制御装置１０から送信された停止目標位置２２を受信し速度制御パターン３１、３２を演算して列車の速度を制御する車上制御装置１ａ、１ｂと、を備えた自動列車制御装置であって、路線には、列車ＩＤ・列車位置２１を地上制御装置１０に無線で送信する無線搭載列車６と無線非搭載列車７とが混在し、地上制御装置１０は、各軌道回路から得られた在線情報１５と、列車ＩＤ・列車位置２１と、列車ＩＤと、列車種別とを対応付けて管理し、停止軌道回路情報２３を算出し、無線搭載列車６に対する停止目標位置２２を算出する」技術が開示されている。
国際公開第２０１１／０２１５４４号
　しかしながら、上記従来の技術では、無線列車制御システム内における伝送遅延が考慮されていない。そのため、列車の現在位置が誤って認識されてしまい、無線列車制御システムの安定した運用に支障をきたすおそれがある、という問題があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、安定した運用が可能な無線列車制御システムを得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、無線制御非対応列車に後続する無線制御対応列車を地上制御装置により制御する無線列車制御システムであって、無線制御非対応列車の最後尾が在線する軌道回路により無線制御対応列車の停止限界点が設定され、軌道回路が扛上であるか落下であるかを示す軌道回路状態信号と軌道回路状態信号が落下を示した後に設定時間だけ遅延したタイミングで落下を示す時素付軌道回路状態信号とにより、軌道回路状態信号が落下を示し、且つ時素付軌道回路状態信号が扛上を示す場合には、軌道回路状態信号の示す落下は自列車である無線制御対応列車の在線によるものと判断して停止限界点を更新しないことを特徴とする。
　本発明によれば、安定した運用が可能な無線列車制御システムを得ることができる、という効果を奏する。
実施の形態にかかる無線列車制御システムの構成の一例を示す図 実施の形態にかかる無線列車制御システムにおける無線制御対応列車の停止限界点を示す図 実施の形態における無線制御対応列車の実際の在線位置と認識される在線位置とを示す図 実施の形態における軌道回路状態信号ＴＲ及び時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘの一例を示す図 実施の形態にかかる無線列車制御システムにおける地上制御装置の列車制御部によって行われる停止限界点の生成及び更新の動作の一例を示すフローチャート 図５のＳ１５において行われるサブプロセスの一例を示すフローチャート 実施の形態における分岐点のブロック番号と軌道回路との関係の一例を示す図 実施の形態にかかる無線列車制御システムの地上制御装置を実現するハードウエアの一般的な構成の一例を示す図
　以下に、本発明の実施の形態にかかる無線列車制御システムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態．
　図１は、本発明の実施の形態にかかる無線列車制御システムの構成の一例を示す図である。図１に示す無線列車制御システムは、地上制御装置１０と、ネットワーク２０と、無線基地局３１，３２とを備え、無線制御対応列車４１を制御する。無線制御対応列車４１及び無線制御非対応列車４２は、軌道５０上を走行する。無線制御非対応列車４２は、無線制御対応列車４１の先行列車である。軌道５０は、地点ａと地点ｂとの間の区間Ａと、地点ｂと地点ｃの間の区間Ｂと、地点ｃと地点ｄの間の区間Ｃとに区分けされる。区間Ａにはリレー５１Ａが配され、区間Ｂにはリレー５１Ｂが配され、区間Ｃにはリレー５１Ｃが配されている。軌道回路状態情報取得装置５２は、リレー５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃが扛上であるか又は落下であるかを示す軌道回路状態情報を取得し、取得した軌道回路状態情報を地上制御装置１０に送信する。また、図１においては、無線制御対応列車４１は区間Ａに在線し、無線制御非対応列車４２は区間Ｃに在線している。なお、無線制御対応列車４１は無線列車制御システムに対応した地上制御装置１０によってその運行が制御される列車であり、無線制御非対応列車４２は無線列車制御システムに対応していない列車である。また、区間Ａ，Ｂ，Ｃの各々には軌道回路が１つずつ設けられている。
　地上制御装置１０は、列車制御部１１と、位置情報受信部１２と、制御情報送信部１３と、軌道回路状態情報受信部１４とを備える。位置情報受信部１２は、無線制御対応列車４１の位置情報を、無線基地局３１，３２からネットワーク２０を介して受信して列車制御部１１に出力する。なお、無線制御対応列車４１の位置情報は、無線制御対応列車４１の先頭位置と最後尾位置の各々について、軌道５０を区分けしたブロック番号と、このブロック内における位置によって示される。軌道回路状態情報受信部１４は、軌道５０の軌道回路状態情報を受信して列車制御部１１に出力する。列車制御部１１は、位置情報受信部１２が出力した無線制御対応列車４１の位置情報と、軌道回路状態情報受信部１４が出力した無線制御対応列車４１の軌道回路状態情報とを用いて無線制御対応列車４１の制御情報を生成して制御情報送信部１３に出力する。制御情報送信部１３は、列車制御部１１が出力した無線制御対応列車４１の制御情報を、無線基地局３１，３２からネットワーク２０を介して無線制御対応列車４１に送信する。
　このように、地上制御装置１０は、ネットワーク２０及び無線基地局３１を介して無線制御対応列車４１の位置情報を取得することは可能であるが、無線制御非対応列車４２の位置情報を無線通信によって取得することはできない。そこで、地上制御装置１０は、無線通信によらず、軌道５０の軌道回路を用いて無線制御非対応列車４２に基づいた停止限界点を生成する。すなわち、区間Ｃの軌道回路は無線制御非対応列車４２の在線によって落下しているので、区間Ｃの無線制御対応列車４１側の境界である地点ｃを基点とし、停止限界点を生成又は更新する。なお、停止限界点は、軌道５０を区分けしたブロック番号と、このブロック番号のブロック内における境界からの距離によって示される。
　図２は、実施の形態にかかる無線列車制御システムにおける無線制御対応列車４１の停止限界点を示す図である。区間Ｃの軌道回路は無線制御非対応列車４２によって落下しており、区間Ｂの軌道回路は扛上している。地上制御装置１０は、軌道５０の軌道回路と無線通信による位置情報とを用いて無線制御非対応列車４２が区間Ｃに在線していることを把握する。無線制御対応列車４１の停止限界点は、扛上している区間Ｂと落下している区間Ｃの境界である地点ｃから余裕距離を確保した位置に設定される。すなわち、無線制御対応列車４１の停止限界点は区間Ｂに存在し、無線制御対応列車４１は、区間Ｂ内の停止限界点までは走行可能である。
　しかしながら、図１に示す無線列車制御システムには伝送遅延が生じる。具体的には、地上制御装置１０とネットワーク２０との間、ネットワーク２０と無線基地局３１，３２との間、無線基地局３１，３２と無線制御対応列車４１との間のいずれにおいても伝送遅延が生じる。このような伝送遅延が生じると、地上制御装置１０が認識する無線制御対応列車４１の在線位置と、無線制御対応列車４１の実際の在線位置との間にずれが生じてしまう。なお、このような伝送遅延の時間は、無線列車制御システムの仕様によって決まるものであり３秒程度と見積もられる。
　図３は、実施の形態における無線制御対応列車４１の実際の在線位置と認識される在線位置とを示す図である。図３における無線制御対応列車４１は、地点ｂを跨いで区間Ｂに進入したところである。しかしながら、地上制御装置１０は、無線列車制御システムの伝送遅延により無線制御対応列車４１の位置が、区間Ｂに進入前の無線制御対応列車４１ａの位置であると認識する。ここで、無線制御対応列車４１の区間Ｂへの進入によって軌道回路は落下しているが、地上制御装置１０は、区間Ｂに該当する位置情報がないために無線制御非対応列車が在線していると判断し、軌道回路が落下した区間Ｂに無線制御対応列車４１ａが進入しないように地点ｂを基点とした停止限界点を生成する。これにより、無線制御対応列車４１には本来よりも手前の停止限界点が送信され、無線制御対応列車４１は実際の在線位置が停止限界点を超過していることから、緊急停止してしまう。
　このように、無線制御対応列車４１及び無線制御非対応列車４２が混在した軌道５０上においては、無線制御非対応列車４２の位置を軌道回路によって把握し、無線制御対応列車４１の停止限界点を決定する。しかしながら、無線列車制御システムに伝送遅延が生じると、地上制御装置１０が無線制御対応列車４１の位置を誤って認識してしまい、自列車によって落下した区間Ｂの軌道回路により無線制御対応列車４１が緊急停止してしまう。すなわち、伝送遅延が生じると、自列車により落下した軌道回路によって停止限界点が更新されて緊急停止してしまうという問題があった。
　そこで、本実施の形態においては、軌道回路が扛上又は落下していることを示す情報である軌道回路状態信号ＴＲと、軌道回路状態に時素を設けた時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘとを用いる。図４は、実施の形態における軌道回路状態信号ＴＲ及び時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘの一例を示す図である。図４においては、まず、軌道回路状態信号ＴＲが落下すると、時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘの時素のカウントが開始される。そして、時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘの時素のカウントが設定時間に達すると時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘが落下する。ここで、設定時間は、無線列車制御システムの仕様によって決まる、地上制御装置１０が無線制御対応列車４１の位置情報を取得する際の最大伝送遅延時間とする。なお、時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘを扛上させるタイミングは、軌道回路状態信号ＴＲが扛上するタイミングと同じでよい。この時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘは、地上制御装置１０によって管理される。ただし、時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘは、軌道回路状態信号ＴＲと対であるため、軌道回路状態情報取得装置５２によって管理され、地上制御装置１０に送信される構成であってもよい。
　図４に示すように、時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘを導入すると、図３に示すように、無線制御対応列車４１が区間Ｂに進入した直後から設定時間までは軌道回路状態信号ＴＲは落下であるが、時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘは扛上である。このように、時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘを参照すべき条件が成立し、軌道回路状態信号ＴＲが落下であり時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘが扛上である場合には、軌道回路状態信号ＴＲの落下が、自列車に起因するものと判断して停止限界点を更新しないようにする。本実施の形態によれば、自列車により落下させた軌道回路によって停止限界点が更新されて緊急停止してしまうことを防止することができる。なお、時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘの参照は、地上制御装置１０が無線制御対応列車４１に対して生成し、前回の停止限界点よりも手前において軌道回路状態信号ＴＲが落下している場合に行えばよい。また、前回の停止限界点よりも手前であるか否かは、地上制御装置１０が具備する線路情報データベースを参照し、経路内のブロック、軌道回路の順序又は位置情報をキロ程に変換し、その大小によって判断すればよい。
　図５は、実施の形態にかかる無線列車制御システムにおける地上制御装置１０の列車制御部１１によって行われる停止限界点の生成及び更新の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図５の説明において登場するブロックは、軌道を細かく区分けした区間であり、図１に示す各区間は複数のブロックにより構成されている。まず、列車制御部１１は、無線制御対応列車４１に送信する経路を選択する（Ｓ１１）。このとき、停止限界点は走行方向における最遠のブロック端である経路端を基点とした位置に設定する。次に、列車制御部１１は、Ｓ１１で選択した経路のうち無線制御対応列車４１の最前部位置のブロックの１つ先を選択する（Ｓ１２）。すなわち、無線制御対応列車４１が次に進入するブロックを選択する。以下、ここで選択した選択中のブロックを選択中ブロックと記載する。
　次に、列車制御部１１は、選択中ブロックに他列車の在線情報があるか否か判定する（Ｓ１３）。ここで、在線情報は、無線列車制御システムにおける無線制御対応列車についての在線を示す情報である。すなわち、Ｓ１３においては、選択中ブロックに他の無線制御対応列車が在線しているか否か判定する。選択中ブロックを含む他列車の在線情報がある場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）には、このブロックには他の無線制御対応列車が在線しているので、列車制御部１１は、この在線情報により停止限界点を生成して（Ｓ１４）、生成した停止限界点により停止限界点を更新し（Ｓ１８）、処理を終了する。選択中ブロックを含む他列車の在線情報がない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）には、列車制御部１１は、軌道回路による停止限界点生成試行処理を行う（Ｓ１５）。Ｓ１５のサブプロセスは後述する。
　次に、列車制御部１１は、軌道回路による停止限界点を生成済であるか否か判定する（Ｓ１６）。すなわち、Ｓ１５の処理において軌道回路による停止限界点が生成されたか否か判定する。軌道回路による停止限界点を生成済である場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）には、列車制御部１１は、生成した停止限界点により停止限界点を更新し（Ｓ１８）、処理を終了する。軌道回路による停止限界点を生成済でない場合（Ｓ１６：Ｎｏ）には、列車制御部１１は、選択中ブロックの１つ先を選択中ブロックとしてＳ１３に戻る（Ｓ１７）。その後は、Ｓ１７で選択中ブロックとされたブロックに対してＳ１３以降の処理を行う。なお、在線情報と軌道回路のいずれによっても停止限界点が作成されることなく、選択した経路内のすべてのブロックのチェックが終了した場合には、Ｓ１１において最初に設定した経路端を基点とした位置が停止限界点となる。
　図６は、図５のＳ１５において行われるサブプロセスの一例を示すフローチャートである。まず、選択中ブロックの軌道回路が落下しているか否か判定する（Ｓ２１）。選択中ブロックの軌道回路が落下していない場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、すなわち扛上の場合には、このブロックは非在線であり、停止限界点を生成することなく処理を終了する。
　選択中ブロックの軌道回路が落下している場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）には、選択中ブロックが無線制御対応列車４１の在線ブロックに割り当てられた軌道回路と同じ軌道回路であるか否か判定する（Ｓ２２）。選択中ブロックが無線制御対応列車４１の在線ブロックに割り当てられた軌道回路と同じ軌道回路である場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）には、停止限界点を生成することなく処理を終了する。これは、以下に示すように、選択中ブロックが停止限界点を生成するブロックとして適当でないからである。
　図７は、実施の形態における分岐点のブロック番号と軌道回路との関係の一例を示す図である。図７には、ブロック番号［Ｂ１００１］，［Ｂ１００２］，［Ｂ１００３］，［Ｂ１００４］，［Ｂ１００５］に区分けされた軌道が示されており、ブロック番号［Ｂ１００１］には軌道回路Ｔ１が設けられ、ブロック番号［Ｂ１００２］，［Ｂ１００３］，［Ｂ１００４］，［Ｂ１００５］には軌道回路Ｔ２が設けられている。図７に示す軌道は、［Ｂ１００２］から［Ｂ１００３］に進入する経路と、［Ｂ１００２］から［Ｂ１００５］に進入する経路とに分岐している。このように、複数のブロックに跨って１つの軌道回路が割り当てられることがある。分岐を含む軌道回路内には１列車のみ在線可能であるので、この場合にはブロック番号［Ｂ１００２］の区間に列車が在線し、軌道回路Ｔ２が落下しているとき、軌道回路Ｔ２は自列車による在線であることが分かる。そのため、上記したように、選択中ブロックが無線制御対応列車４１の在線ブロックに割り当てられた軌道回路と同じ軌道回路である場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）には、停止限界点を生成することなく処理を終了する。なお、ブロックと軌道回路との対応関係は、地上制御装置１０が具備する線路情報データベースに格納されている。
　選択中ブロックが無線制御対応列車４１の在線ブロックに割り当てられた軌道回路と同じ軌道回路でない場合（Ｓ２２：Ｎｏ）には、選択中ブロックに割り当てられた軌道回路が停止限界点の生成に用いたと記憶している軌道回路と同じ又は記憶している軌道回路より手前であるか否か判定する（Ｓ２３）。選択中ブロックに割り当てられた軌道回路が停止限界点の生成に用いたと記憶している軌道回路と同じである場合又は記憶している軌道回路より手前である場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）には、Ｓ２５に移行する。選択中ブロックに割り当てられた軌道回路が停止限界点の生成に用いたと記憶している軌道回路と同じでなく、記憶している軌道回路より手前でない場合（Ｓ２３：Ｎｏ）には、この軌道回路端を基点とする停止限界点を仮に生成し、この停止限界点が前回の停止限界点より手前であるか否か判定する（Ｓ２４）。なお、無線制御対応列車４１が最初に停止限界点の生成を行う場合には、停止限界点の生成に用いたと記憶している軌道回路が存在しないので、この場合には選択中ブロックに割り当てられた軌道回路が停止限界点の生成に用いたと記憶している軌道回路と同じでないと判断してＳ２４に移行する（Ｓ２３：Ｎｏ）。また、先行列車が存在しない場合にも、停止限界点の生成に用いたと記憶している軌道回路が存在せず、この場合には選択中ブロックに割り当てられた軌道回路が記憶している軌道回路と同じでないと判断する（Ｓ２３：Ｎｏ）。
　この軌道回路端を基点として仮に生成した停止限界点が前回の停止限界点より手前である場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）には、軌道回路状態信号ＴＲの落下が自列車によるものであるおそれがあるため、Ｓ２５に移行する。そして、この軌道回路の時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘが落下しているか否か判定する（Ｓ２５）。Ｓ２５において、時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘが扛上であれば軌道回路状態信号ＴＲの落下は自列車によるものであり、時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘが落下であれば軌道回路状態信号ＴＲの落下は自列車ではなく他の列車によるものと判断する。時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘが落下していない場合（Ｓ２５：Ｎｏ）には軌道回路状態信号ＴＲの落下が自列車によるものであるため、停止限界点を更新することなく処理を終了する。時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘが落下している場合（Ｓ２５：Ｙｅｓ）には、この軌道回路による停止限界点を生成して（Ｓ２６）、この軌道回路を停止限界点の生成に用いたと記憶して、すなわちこの軌道回路によって停止限界点の生成の記憶を更新して（Ｓ２７）、処理を終了する。Ｓ２４において、この選択中ブロックに割り当てられた軌道回路端を基点として仮に生成した停止限界点が前回の停止限界点より手前でない場合（Ｓ２４：Ｎｏ）には、この軌道回路による停止限界点を生成して（Ｓ２６）、すなわち、Ｓ２４において仮に生成した停止限界点を停止限界点として採用し、この軌道回路を停止限界点の生成に用いたと記憶して、すなわちこの軌道回路によって停止限界点の生成の記憶を更新して（Ｓ２７）、処理を終了する。なお、前回の停止限界点が存在しない場合にもＳ２４でＮｏに分岐し、この軌道回路による停止限界点を生成して（Ｓ２６）、この軌道回路を停止限界点の生成に用いたと記憶して、すなわちこの軌道回路によって停止限界点の生成の記憶を更新して（Ｓ２７）、処理を終了する。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、無線制御対応列車が自列車によって落下させた軌道回路によって正確でない停止限界点を生成してしまい、この停止限界点によって無線制御対応列車を緊急停止させてしまうことを防止することができる。そのため、安定した運用が可能な無線列車制御システムを得ることができる。また、無線制御対応列車の意図しない緊急停止を防止することで、緊急停止とその復帰による消費電力の発生を防止することができ、低消費電力化に繋がる。
　なお、上記説明した本実施の形態において、地上制御装置１０は、少なくともプロセッサと、メモリと、受信器と、送信器とを備え、各装置の動作はソフトウエアにより実現することができる。図８は、実施の形態にかかる無線列車制御システムの地上制御装置１０を実現するハードウエアの一般的な構成の一例を示す図である。図８に示す装置は、プロセッサ６１、メモリ６２、受信器６３及び送信器６４を備え、プロセッサ６１は受信したデータを用いてソフトウエアによる演算及び制御を行い、メモリ６２は受信したデータ又はプロセッサ６１が演算及び制御を行うに際して必要なデータ及びソフトウエアの記憶を行う。受信器６３は、位置情報受信部１２及び軌道回路状態情報受信部１４に相当し、位置情報及び軌道回路状態情報を受信するインターフェースである。送信器６４は、制御情報送信部１３に相当し、制御情報を送信するインターフェースである。なお、プロセッサ６１、メモリ６２、受信器６３及び送信器６４は、各々複数設けられていてもよい。
　なお、上記の説明では、先行列車である無線制御非対応列車４２が後進しないことを前提とする。先行列車である無線制御非対応列車４２が後進したことを地上制御装置１０が認識した場合には、時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘを即座に落下させる。地上制御装置１０は、軌道回路状態情報を監視することにより、軌道回路の落下又は扛上が不正であるか否か判定する。一例として、軌道５０の走行方向がシステムによって定められているとき、許可された走行方向と逆方向の軌道回路が突然落下した場合には、地上制御装置１０の落下は不正な落下であると判定する。このようにして、先行列車である無線制御非対応列車の後進は、軌道回路状態情報の不正な落下の検知によって認識することができる。また、軌道回路の故障によって落下した軌道回路を、地上制御装置１０が不正な落下と判定した場合にも時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘを即座に落下させる。なお、軌道回路状態情報の監視及び時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘの管理は、軌道回路状態情報取得装置５２で行ってもよい。
　なお、本実施の形態において、地上制御装置１０の立上げ時には時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘを落下状態とし、他の列車が在線する可能性のある範囲への進入を防止する。時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘを軌道回路状態情報取得装置５２で管理する場合には、軌道回路状態情報取得装置５２の立上げ時には時素付軌道回路状態信号ＴＲ－Ｘを落下状態とすればよい。
　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
　１０　地上制御装置、１１　列車制御部、１２　位置情報受信部、１３　制御情報送信部、１４　軌道回路状態情報受信部、２０　ネットワーク、３１，３２　無線基地局、４１，４１ａ　無線制御対応列車、４２　無線制御非対応列車、５０　軌道、５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ　リレー、５２　軌道回路状態情報取得装置、６１　プロセッサ、６２　メモリ、６３　受信器、６４　送信器。

Claims (3)

  1. 　無線制御非対応列車に後続する無線制御対応列車を地上制御装置により制御する無線列車制御システムであって、
    　前記無線制御非対応列車の最後尾が在線する軌道回路により前記無線制御対応列車の停止限界点が設定され、
    　前記軌道回路が扛上であるか落下であるかを示す軌道回路状態信号と前記軌道回路状態信号が落下を示した後に設定時間だけ遅延したタイミングで落下を示す時素付軌道回路状態信号とにより、前記軌道回路状態信号が落下を示し、且つ前記時素付軌道回路状態信号が扛上を示す場合には、前記軌道回路状態信号の示す落下は自列車である前記無線制御対応列車の在線によるものと判断して前記停止限界点を更新しないことを特徴とする無線列車制御システム。
  2. 　前記設定時間は、前記地上制御装置が前記無線制御対応列車の位置情報を取得する際の最大伝送遅延時間であることを特徴とする請求項１に記載の無線列車制御システム。
  3. 　前記地上制御装置は、前記軌道回路の不正な落下を検知すると、前記時素付軌道回路状態信号を落下させることを特徴とする請求項１に記載の無線列車制御システム。
PCT/JP2015/079192 2015-10-15 2015-10-15 無線列車制御システム Ceased WO2017064792A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/079192 WO2017064792A1 (ja) 2015-10-15 2015-10-15 無線列車制御システム
EP15906256.1A EP3363710B1 (en) 2015-10-15 2015-10-15 Wireless train control system
JP2017545053A JP6355856B2 (ja) 2015-10-15 2015-10-15 地上制御装置および無線列車制御システム
US15/765,323 US10392039B2 (en) 2015-10-15 2015-10-15 Ground control device and wireless train control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/079192 WO2017064792A1 (ja) 2015-10-15 2015-10-15 無線列車制御システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017064792A1 true WO2017064792A1 (ja) 2017-04-20

Family

ID=58517525

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/079192 Ceased WO2017064792A1 (ja) 2015-10-15 2015-10-15 無線列車制御システム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10392039B2 (ja)
EP (1) EP3363710B1 (ja)
JP (1) JP6355856B2 (ja)
WO (1) WO2017064792A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107878513A (zh) * 2017-09-11 2018-04-06 浙江众合科技股份有限公司 一种无人驾驶列车失位救援方法
CN108297899A (zh) * 2018-02-07 2018-07-20 北京明铁科技有限公司 一种列车安全监控预警系统

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SG10201506693RA (en) * 2015-08-24 2017-03-30 Mastercard International Inc Methods and apparatus for processing and generating an order
EP3428036A4 (en) * 2016-03-09 2019-04-17 Mitsubishi Electric Corporation WIRELESS TRAIN CONTROL SYSTEM, ABOVE THE FLOOR CONTROL DEVICE AND WIRELESS PULL CONTROL PROCESS
JP7463228B2 (ja) * 2020-08-14 2024-04-08 株式会社日立製作所 列車制御システム及び列車制御方法
CN112977557B (zh) * 2021-04-27 2022-07-26 卡斯柯信号有限公司 一种在ctcs2+ato系统中提升短编组列车自动折返效率的方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08301116A (ja) * 1995-05-11 1996-11-19 Toshiba Corp 列車運転制御装置
US20130334373A1 (en) * 2012-06-15 2013-12-19 Transportation Technology Center, Inc. Method for detecting the extent of clear, intact track near a railway vehicle
JP2014088098A (ja) * 2012-10-30 2014-05-15 Nippon Signal Co Ltd:The 列車制御システム

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8655520B2 (en) * 2009-08-19 2014-02-18 Mitsubishi Electric Corporation Automatic train control device and train control method
CN101941447B (zh) * 2010-08-26 2012-07-11 北京交大资产经营有限公司 Cbtc系统地面设备的列车安全定位方法
CN103129586B (zh) * 2013-03-19 2016-01-20 合肥工大高科信息科技股份有限公司 基于轨道电路的机车位置监测与安全控制装置及其控制方法
US9718487B2 (en) * 2014-02-18 2017-08-01 Nabil N. Ghaly Method and apparatus for a train control system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08301116A (ja) * 1995-05-11 1996-11-19 Toshiba Corp 列車運転制御装置
US20130334373A1 (en) * 2012-06-15 2013-12-19 Transportation Technology Center, Inc. Method for detecting the extent of clear, intact track near a railway vehicle
JP2014088098A (ja) * 2012-10-30 2014-05-15 Nippon Signal Co Ltd:The 列車制御システム

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107878513A (zh) * 2017-09-11 2018-04-06 浙江众合科技股份有限公司 一种无人驾驶列车失位救援方法
CN107878513B (zh) * 2017-09-11 2020-07-24 浙江众合科技股份有限公司 一种无人驾驶列车失位救援方法
CN108297899A (zh) * 2018-02-07 2018-07-20 北京明铁科技有限公司 一种列车安全监控预警系统

Also Published As

Publication number Publication date
US10392039B2 (en) 2019-08-27
EP3363710B1 (en) 2021-05-26
JP6355856B2 (ja) 2018-07-11
EP3363710A1 (en) 2018-08-22
EP3363710A4 (en) 2019-04-24
US20180304909A1 (en) 2018-10-25
JPWO2017064792A1 (ja) 2018-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6355856B2 (ja) 地上制御装置および無線列車制御システム
JP6351904B2 (ja) 無線列車制御システム、地上制御装置及び無線列車制御方法
KR102096963B1 (ko) 열차 간 가상 연결 방법 및 이를 위한 열차 제어 장치
CN110435719B (zh) 一种基于位置报告和轨道占用的列车位置处理方法
US8977414B2 (en) Train control system
JP5271772B2 (ja) 列車運行制御方法および車上制御装置
US10967888B2 (en) On-board apparatus and ground system
US9128815B2 (en) Control system for vehicle in a guideway network
CN109664920B (zh) Rm模式下的列车位置获取方法及装置
CN102906654A (zh) 车队行进的控制系统
JP5813396B2 (ja) 列車制御システム
JP2021165139A (ja) 運行制御システム
JP2012106571A (ja) 列車制御システム
US20200312132A1 (en) Systems and methods for pacing a mass transit vehicle
JP2017112832A (ja) 列車制御システム
JP2015210595A5 (ja)
JP2017055518A (ja) 列車制御システム
RU2651333C1 (ru) Способ регулирования движения поездов на перегоне без напольных светофоров и рельсовых цепей
KR20160071645A (ko) 열차의 분리-결합 시스템
JP6158103B2 (ja) 列車制御システム
JP3920765B2 (ja) 列車制御システム
EP3495233A1 (en) Wireless train control system and wireless train control method
US11814090B2 (en) Railroad system, operation management device, operation management method, and non-transitory storage medium to store operation management program
AU2019201238B2 (en) Railway vehicle control method, associated device and system
JP5491785B2 (ja) 列車運行制御方式

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15906256

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017545053

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15765323

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2015906256

Country of ref document: EP