WO2017152902A1 - Von hand bewegbare transportvorrichtung - Google Patents

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    • B62B2202/40—Sport articles
    • B62B2202/404—Golf articles, e.g. golfbags

Definitions

  • the invention relates to a manually movable transport device, in particular a golf caddy, with coaxially spaced-apart wheels and a pivotally connected to the wheels about the axis of rotation of the wheels connected structure.
  • a two-wheeled golf caddy of this type is known from EP 0 662 012 A1.
  • This well-known Caddy has an electric auxiliary drive, which supports the user and each takes a share of the required for his movement in the field driving or braking forces.
  • a located in the handle of a pull / push rod of the Golfcaddy force sensor detects each applied by the user pulling or pushing force. Based on a predetermined functional relationship between the signal of the force sensor and the force generated by the auxiliary drive, the respective force component of the auxiliary drive is controlled.
  • the golf caddy is much easier to handle than a caddy to be operated solely by muscle power, but of it, emphasizing the athleticism of the user, hardly distinguishable externally.
  • the invention has for its object to provide a new, convenient to use transport device of the type mentioned.
  • control device ensures a self-alignment of the structure in a specific pivot position, so that the transport device without manual exercise can handle the structure in this pivotal position halternder torques convenient.
  • this pivotal position can also be maintained at standstill of the transport device without the user's intervention, in particular without touching the transport device by the user.
  • a connected to a pull / push rod handle then remains at a standstill advantageous in its suitable for immediate further movement of the transport device height position.
  • control devices which comprise an eccentrically engaging on at least one of the wheels, the construction against the wheels twisting drive
  • the center of gravity of the structure above the axis of rotation and the control means are provided for Einregelung an equilibrium state of the structure , in which the axis of rotation of the wheels under the
  • Focus is located in a vertical plane containing the center of gravity of the construction.
  • control devices have a tilt sensor detecting the pivot position of the structure.
  • a tilt sensor detecting the pivot position of the structure.
  • control means comprise an electric wheel drive, e.g. generated in the context of the adjustment of the equilibrium position oppositely directed drive torque, which counteract deflections of the axis of rotation of the wheels from the vertical axis containing vertical axis.
  • the manually movable transport device comprises an electric motor comprising a motor drive, which is provided for moving the transport device without the user's intervention and / or as an auxiliary drive to assist the user.
  • the electric machine can also be a part of the above-mentioned wheel drive.
  • the transport device is provided for driving movement entirely without contact by the user.
  • the transport device can advantageously be used for further travel when the user is released from the transport device. be set up at a current speed. The user can then temporarily leave the transport device alone, so that he has both hands free, if necessary, without interrupting his movement.
  • the transport device for the non-contact travel movement is remotely controllable and in particular automatically follows a remote control device carried by the user and stops when the user stops.
  • the control device ensures that the golf caddy continues to maintain its equilibrium position taken by the pushing movement by hand.
  • the adjustment of the equilibrium position only starts when the user releases the transport device.
  • the transport device comprises means for automatically detecting changes in the center of gravity of the structure, as they may arise in particular by different loading of golf clubs.
  • the device for detecting the change in the center of gravity has an analysis device which detects the effects of control pulses and, for example, determines the changed position of the center of gravity on the basis of ascertained asymmetries.
  • the transport device described above using the example of a golf caddy for manually guided co-movement with a user can also be characterized by devices for the autonomous further movement of the transport device with the user when the user is released from the transport device.
  • a transport device with means for independent further movement need not be limited to two-wheeled transport devices with pivotable construction, but may also have more than two wheels and a rotationally fixed structure.
  • the means for autonomous further movement include a detachable from the user of the Tra nsportvorides the drive of the transport device acquiring electrical machine, wherein it is provided in particular that the electrical machine automatically takes on detachment of the user from the transport device, the electric machine in operation.
  • the means for autonomously advancing the arrangement of the tra nsportvoriques are provided in a predetermined position relative to the user detached from the tra nsportvortechnik, i.
  • the tra Sport device moves or parks in each case near the user.
  • the devices for autonomous further movement may further include a sensor detecting the respective position of the user relative to the traction device.
  • the senor may be provided for detecting the detachment of the user from the transport device.
  • the senor detects a starting from the detection of the
  • the sensor may e.g. a sensor provided for image processing or e.g. Evaluate light and / or sound reflection signals that are reflected by the user.
  • a user-worn mark is erka nnt, for example, a specific piece of clothing.
  • the invention is explained below with reference to embodiments and the accompanying, relating to these embodiments drawings.
  • 1 shows an example of a Golfcaddy the operation of a control device according to the invention explanatory representation
  • Fig. 2 is a circuit diagram of a motor drive of the Golfcaddy of Fig. 1, in which a control device according to the invention is integrated.
  • a golf caddy comprises two spaced-apart coaxial wheels 1 and a structure 2 connected to the wheels 1.
  • the body 2 comprises a chassis 3, a pull / push rod 4 and a container 5 for receiving golf clubs 6.
  • a force sensor 8 is housed, which determines a tensile or thrust force that exerts a user of the Golfcaddy on the handle 7.
  • the stator is rigidly connected to the extending between the wheels 1 wheel axle of the chassis 3 and the rotor is firmly connected to the ground 10 contacting wheel rim of the respective wheel 1.
  • a power control device 1 1 applies the voltage of a battery 12 for operating the electric machine 9 as a motor to the electric machine 9 or a generator voltage of the electric machine 9 is determined by the
  • Power control device 1 1 used to charge the battery 12.
  • the power control device 1 1 is in turn connected to a higher-level controller 13 in connection, to which further the force sensor 8, an inclination sensor 14 and a rotation angle sensor 20 are connected.
  • the inclination sensor 14 detects the inclination of the structure 2 of the Golfcaddy with respect to a vertical, parallel to the axis of rotation 1 6 of the wheels 1 level 15.
  • the rotation angle sensor 20 detects changes in the rotational position of the respective rotor and thus rotational positions of the wheels l.
  • at least the propulsion takes place solely by muscular force of the user who exercises a pulling or pushing force via the handle 7.
  • the controller 13 and the electric machine 9 ensure that the body 2 maintains a tilted position in which it is in an equilibrium state with respect to the rotational axis 16 of the wheels 1.
  • the user of the Golfcaddy needs in addition to its pulling or pushing force on the handle 7 no pivoting movements of the body 2 counteracting forces apply. Accordingly, the Golfcaddy can be handled comfortably like a multi-axle car despite only one wheel axle.
  • FIG. 1 generated in the context of Einregelung the state of equilibrium motor-driven electric machine of the movement of the Golfcaddy superimposed movements according to arrows 17 and 18, wherein the
  • Position of the axis of rotation 16 of the wheels 1 is adjusted so that the axis of rotation 16 is located in the center of gravity 19 contained vertical plane, as shown in Fig. 1 b, which shows the state of equilibrium.
  • the user may, if desired, override, e.g. to prevent rapid discharge of the battery 12.
  • the electric machine 9 can be used as a generator brake for charging the battery 12.
  • the force sensor 8 can be omitted in the described embodiment or operating mode.
  • the electric machine 9 forms an auxiliary drive to assist the user.
  • About a predetermined functional relationship between the measurement signal of the accommodated in the handle 7 force sensor 8 and a through the Electric machine 9 generated or required propulsion or braking force regulates a politicianomeder by the user share of a desired propulsion or braking force.
  • the remainder is taken over by the electric machine 9, with the propulsion or braking torque of the electric machine 9 being alternately superimposed by opposing moment changes for the purpose of controlling the equilibrium state.
  • the proportion of the user to be applied possibly adjustable proportion of the propulsion or braking force can go to zero.
  • the electric machine 9 then forms a full drive.
  • the Golfcaddy can be operated entirely without manual contact by the user.
  • the transport device is provided for further travel with a speed which is present when the user disconnects from the transport device.
  • the user can temporarily break away from the transport and, while moving along with the golf cart, has both hands free.
  • the remote control device 20 In another mode, the remote control device 20 is used, which causes the golf caddy to follow the user automatically at a certain distance and stop when the user stops.
  • the regulation described above ensures that the structure 2 always maintains its equilibrium position.
  • the direction control of the Golfcaddy takes place in this remote control mode by corresponding different control of the electrical machines in the wheels. 1

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine von Hand bewegbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Golfcaddy, mit koaxial zueinander im Abstand angeordneten Rädern (1) und einem verschwenkbar um die Drehachse (16) der Räder (1) mit den Rädern verbundenen Aufbau (3-5). Erfindungsgemäß sind Einrichtungen zur automatischen Einregelung einer vorgegebenen Schwenkstellung des Aufbaus vorgesehen. Insbesondere bei einer Schwerpunktlage des Aufbaus (3-5) oberhalb der Drehachse (16) erfolgt erfindungsgemäß eine Einregelung auf eine Gleichgewichtslage des Aufbaus (3-5).

Description

Beschreibung: ON HAND BEWEGBARE TRANSPORTVORRICHTUNG
Die Erfindung betrifft eine von Hand bewegbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Golfcaddy, mit koaxial zueinander im Abstand angeordneten Rädern und einem verschwenkbar um die Drehachse der Räder mit den Rädern ver- bundenen Aufbau.
Ein zweirädriger Golfcaddy solcher Art ist aus der EP 0 662 012 AI bekannt. Dieser bekannte Caddy verfügt über einen elektrischen Hilfsantrieb, der den Benutzer unterstützt und jeweils einen Anteil an den zu seiner Bewegung im Gelände erforderlichen Vortriebs- oder Bremskräften übernimmt. Ein im Handgriff einer Zug-/ Schubstange des Golfcaddys untergebrachter Kraftsensor erfasst die jeweils vom Benutzer aufgebrachte Zug- oder Schubkraft. Basierend auf einem vorgegebenen funktionalen Zusammenhang zwischen dem Signal des Kraftsensors und der vom Hilfsantrieb erzeugten Kraft regelt sich der jeweilige Kraftanteil des Hilfsantriebs ein. Der Golfcaddy ist wesentlich bequemer handhabbar als ein allein durch Muskelkraft zu betreibender Caddy, davon aber, die Sportlichkeit des Benutzers betonend, äußerlich kaum zu unterscheiden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine neue, bequem zu handhabende Transportvorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen.
Der diese Aufgabe lösende Golfcaddy nach der Erfindung ist gekennzeichnet durch Einrichtungen zur automatischen Einregelung einer vorgegebenen
Schwenkstellung des Aufbaus.
Vorteilhaft sorgt die erfindungsgemäße Regelungseinrichtung für eine selbsttägige Ausrichtung des Aufbaus in einer bestimmten Schwenkstellung, so dass sich die Transportvorrichtung ohne manuelle Ausübung den Aufbau in dieser Schwenkstellung halternder Drehmomente bequem handhaben lässt. Vorzugsweise kann diese Schwenkstellung auch im Stillstand der Transportvorrichtung ohne Zutun des Benutzers, insbesondere ohne Berührung der Transportvorrichtung durch den Benutzer, aufrechterhalten werden. Ein mit einer Zug- /Schubstange verbundener Handgriff verbleibt im Stillstand dann vorteilhaft in seiner zur unmittelbaren Weiterbewegung der Transportvorrichtung geeigneten Höhenposition.
Während Regelungseinrichtungen möglich sind, welche einen exzentrisch an wenigstens einem der Räder angreifenden, den Aufbau gegen die Räder verdrehenden Antrieb umfassen, liegt in einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung der Schwerpunkt des Aufbaus oberhalb der Drehachse und die Regelungseinrichtungen sind zur Einregelung eines Gleichgewichtszustands des Aufbaus vorgesehen, in welchem sich die Drehachse der Räder unter dem
Schwerpunkt in einer den Schwerpunkt des Aufbaus enthaltenden vertikalen Ebene befindet.
Zweckmäßig weisen die Regelungseinrichtungen einen die Schwenkstellung des Aufbaus erfassenden Neigungssensor auf. Somit kann auf einen der Gleich- gewichtslage entsprechenden Neigungswert eingeregelt werden.
Insbesondere umfassen die Regelungseinrichtungen einen elektrischen Radantrieb, der z.B. im Rahmen der Einregelung der Gleichgewichtslage einander entgegengesetzt gerichtete Antriebsmomente erzeugt, welche Auslenkungen der Drehachse der Räder aus der den Schwerpunkt enthaltenden vertikalen Ebene entgegenwirken.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die von Hand bewegbare Transport- vorrichtung einen eine elektrische Maschine umfassenden Motorantrieb auf, der zur Bewegung der Transportvorrichtung ohne Zutun des Benutzers oder/und als Hilfsantrieb zur Unterstützung des Benutzers vorgesehen ist.
Vorteilhaft kann die elektrische Maschine auch ein Bestandteil des obengenannten Radantriebs sein.
In einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Transportvorrichtung zur Fahrbewegung gänzlich ohne Berührung durch den Benutzer vorgesehen. Insbesondere kann die Transportvorrichtung vorteilhaft zur Weiterfahrt mit der bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vor- handenen Geschwindigkeit eingerichtet sein. Der Benutzer kann dann die Trans- portvorrichtung vorübergehend allein fahren lassen, so dass er ohne Unterbrechung seiner Fortbewegung bei Bedarf beide Hände frei hat. In einer weiteren Ausführungsform ist die Transportvorrichtung zur berührungsfreien Fahrbewegung fernsteuerbar und folgt insbesondere automatisch einer vom Benutzer mitgeführten Fernsteuerungseinrichtung und hält an, wenn der Benutzer stehenbleibt. Indessen sorgt die Regelungseinrichtung dafür, dass der Golfcaddy seine bei der Schubbewegung von Hand eingenommene Gleichgewichtslage weiter beibehält. Gegebenenfalls setzt die Einregelung der Gleichgewichtslage erst ein, wenn sich der Benutzer von der Transportvorrichtung löst. Bei der Bewegung der Transportvorrichtung im Fernsteuerungsmodus können Richtungsänderungen durch unterschiedliche Ansteuerung separater elektrischer Maschinen des Motorantriebs bewirkt werden, wobei sich durch die unterschiedliche Ansteuerung verschiedene Drehgeschwindigkeiten der Räder ergeben. Vorzugsweise weist die Transportvorrichtung nach der Erfindung Einrichtungen zur automatischen Erkennung von Änderungen der Schwerpunktlage des Aufbaus auf, wie sie sich insbesondere durch unterschiedliche Beladung mit Golfschlägern ergeben können. In einer Ausführungsform weist die Einrichtung zur Erkennung der Änderung der Schwerpunktlage eine Analyseeinrichtung auf, welche die Auswirkungen von Regelungsimpulsen erfasst und z.B. anhand festgestellter Asymmetrien die geänderte Lage des Schwerpunkts ermittelt. Die vorangehend am Beispiel eines Golfcaddys beschriebene Transportvorrichtung zur handgeführten Mitbewegung mit einem Benutzer kann ferner durch Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung der Transportvorrichtung mit dem Benutzer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung gekennzeichnet sein. Es versteht sich, dass eine solche Transportvorrichtung mit Einrich- tungen zur eigenständigen Weiterbewegung nicht auf zweirädrige Transportvorrichtungen mit verschwenkbarem Aufbau beschränkt sein müssen, sondern auch mehr als zwei Räder und einen drehfesten Aufbau aufweisen können. Vorzugsweise umfassen die Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung eine bei Loslösung des Benutzers von der Tra nsportvorrichtung den Antrieb der Transportvorrichtung übernehmende elektrische Maschine, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die elektrische Maschine bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung die elektrische Maschine automatisch in Betrieb nimmt.
In weiterer Ausgestaltung einer solchen Transportvorrichtung ka nn die elektrische Maschine bei handgeführter Mitbewegung der Transportvorrichtung mit dem Benutzer zumindest einen Teil der jeweils erforderlichen Vortriebs- oder Bremskraft übernehmen. Den vorzugsweise beq uem bemessenen Rest an erforderlichen Vortriebs- oder Bremskräften bringt der Benutzer auf.
In einer weiteren Ausführungsform sind die Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung zur Anordnung der Tra nsportvorrichtung in einer vorgegebenen Position relativ zu dem von der Tra nsportvorrichtung losgelösten Benutzer vorgesehen, d.h. die Tra nsportvorrichtung bewegt sich oder parkt jeweils in der Nä he des Benutzers.
Die Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung können ferner einen die jeweilige Position des Benutzers relativ zu der Tra nsportvorrichtung erfassenden Sensor a ufweisen.
Insbesondere kann der Sensor zur Erfassung der Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vorgesehen sein.
Besonders bevorzugt erfasst der Sensor a usgehend von der Erfassung der
Loslösung des Benutzers von der Tra nsportvorrichtung a nschließend ununterbrochen fortlaufend die Relativposition des Benutzers. Der Sensor lässt den Benutzer gewissermaßen„nicht a us dem Auge" und kann den Benutzer dadurch stets identifizieren und von anderen Personen unterscheiden.
Der Sensor kann z.B. ein zur Bildverarbeitung vorgesehener Sensor sein oder z.B. Licht- oder/und Schallreflexionssignale, die von dem Benutzer zurückgeworfen werden, auswerten.
Es versteht sich, dass im Rahmen der Bildauswertung z.B. eine vom Benutzer getragene Markierung erka nnt wird, z.B. ein bestimmtes Kleidungsstück. Die Erfindung ist nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und der beiliegenden, sich auf diese Ausführungsbeispiele beziehenden Zeichnungen weiter erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine am Beispiel eines Golfcaddys die Wirkungsweise einer erfindungsgemäßen Regelungseinrichtung erläuternde Darstellung, und
Fig. 2 ein Schaltschema eines Motorantriebs des Golfcaddys von Fig. 1 , in den eine erfindungsgemäße Regelungseinrichtung integriert ist. Ein Golfcaddy umfasst zwei im Abstand zueinander angeordnete koaxiale Räder 1 und einen mit den Rädern 1 verbundenen Aufbau 2. Der Aufbau 2 weist ein Fahrgestell 3, eine Zug-/Schubstange 4 und einen Behälter 5 für die Aufnahme von Golfschlägern 6 auf. In einem Handgriff 7 am freien Ende der Zug-/Schubstange 4 ist ein Kraftsensor 8 untergebracht, welcher eine Zug- oder Schubkraft ermittelt, die ein Benutzer des Golfcaddys auf den Handgriff 7 ausübt.
In den Rädern 1 ist jeweils eine elektrische Maschine 9 untergebracht, deren Stator starr mit der sich zwischen den Rädern 1 erstreckenden Radachse des Fahrgestells 3 und deren Rotor fest mit dem den Boden 10 berührenden Radkranz des jeweiligen Rades 1 verbunden ist.
Eine Leistungssteuerungseinrichtung 1 1 legt die Spannung einer Batterie 12 zum Betrieb der elektrischen Maschine 9 als Motor an die elektrische Maschine 9 an oder eine Generatorspannung der elektrischen Maschine 9 wird durch die
Leistungssteuerungseinrichtung 1 1 zur Ladung der Batterie 12 genutzt.
Die Leistungssteuerungseinrichtung 1 1 steht ihrerseits mit einer übergeordneten Steuerung 13 in Verbindung, an welche ferner der Kraftsensor 8, ein Neigungssensor 14 und ein Drehwinkelsensor 20 angeschlossen sind. Der Neigungssensor 14 erfasst die Neigung des Aufbaus 2 des Golfcaddys in Bezug auf eine vertikale, zur Drehachse 1 6 der Räder 1 parallele Ebene 15. Der Drehwinkelsensor 20 ermittelt Änderungen der Drehposition des jeweiligen Rotors und damit Drehpositionen der Räder l . In einem ersten Betriebsmodus des vorangehend beschriebenen Golfcaddys erfolgt zumindest der Vortrieb allein durch Muskelkraft des Benutzers, der über den Handgriff 7 eine Zug- oder Schubkraft ausübt. Die Steuerung 13 und die elektrische Maschine 9 sorgen dafür, dass der Aufbau 2 eine Neigungsposition beibehält, in welcher er sich bezogen auf die Drehachse 16 der Räder 1 im Gleichgewichtszustand befindet. Der Benutzer des Golfcaddys braucht zusätzlich zu seiner Zugoder Schubkraft am Handgriff 7 keine Schwenkbewegungen des Aufbaus 2 entgegenwirkende Kräfte aufzubringen. Entsprechend lässt sich der Golfcaddy trotz nur einer Radachse bequem wie ein mehrachsiger Wagen handhaben.
Wie Fig. 1 erkennen lässt, erzeugt die im Rahmen der Einregelung des Gleichgewichtszustands motorisch betriebene elektrische Maschine der Bewegung des Golfcaddys überlagerte Bewegungen gemäß Pfeilen 17 und 18, wobei die
Position der Drehachse 16 der Räder 1 so eingeregelt wird, dass die Drehachse 16 in der den Schwerpunkt 19 enthaltenen vertikalen Ebene liegt, wie dies in Fig. 1 b dargestellt ist, welche den Gleichgewichtszustand zeigt.
Es versteht sich, dass die Einregelung der Gleichgewichtsstellung durch
abwechselnd einander entgegen gerichtete Antriebsmomente der elektrischen Maschine 9 auch im Stillstand des Golfcaddys erfolgen kann, nachdem der
Benutzer den Handgriff 7 losgelassen hat. Die Position des Handgriffs 7 über dem Boden 10 bleibt erhalten. Der Benutzer kann die Fahrt später fortsetzen, ohne den Caddy anfänglich zuerst in die hierfür geeignete Schwenkposition bringen zu müssen.
Die vorangehend beschriebene Regelung, an welcher neben der elektrischen Maschine 9 die Steuerung 13 und der Neigungssensor 14 beteiligt sind, kann der Benutzer, wenn gewünscht, außer Kraft setzen, um z.B. eine schnelle Entladung der Batterie 12 zu verhindern. Andererseits lässt sich bei Fahrt bergab die elektrische Maschine 9 als Generatorbremse zur Ladung der Batterie 12 nutzen.
Der Kraftsensor 8 kann in dem beschriebenen Ausführungsbeispiel bzw. Betriebsmodus entfallen. In einem weiteren Betriebsmodus, in welchem der Kraftsensor 8 zum Einsatz kommt, bildet die elektrische Maschine 9 einen Hilfsantrieb zur Unterstützung des Benutzers. Über einen vorgegebenen funktionalen Zusammenhang zwischen dem Messsignal des im Handgriff 7 untergebrachten Kraftsensors 8 und einer durch die elektrische Maschine 9 erzeugten oder erforderlichen Vortriebs- oder Bremskraft regelt sich ein durch den Benutzer aufzubringender Anteil an einer gewünschten Vortriebs- oder Bremskraft ein. Den Rest übernimmt die elektrische Maschine 9, wobei dem Vortriebs- oder Bremsmoment der elektrischen Maschine 9 zur Ein- regelung des Gleichgewichtszustands abwechselnd entgegengesetzte Momentänderungen überlagert sind.
Natürlich besteht auch bei diesem Betriebsmodus die Möglichkeit zur Ladung der Batterie durch die im Bremsfall generatorisch wirksame elektrische Maschine.
In einem dritten Betriebsmodus kann der Anteil der vom Benutzer aufzubringende, ggf. einstellbare Anteil an der Vortriebs- oder Bremskraft gegen null gehen. Die elektrische Maschine 9 bildet dann einen Vollantrieb. Bei Vollantrieb durch die elektrische Maschine 9 kann der Golfcaddy gänzlich ohne Handberührung durch den Benutzer betrieben werden.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Transportvorrichtung zur Weiterfahrt mit einer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vorhandenen Geschwindigkeit vorgesehen. Der Benutzer kann sich vorübergehend von der Transporteinrichtung lösen und hat, während er sieh zusammen mit dem Golfwagen weiterbewegt beide Hände frei.
In einem weiteren Modus kommt die Fernsteuerungseinrichtung 20 zum Einsatz, welche bewirkt, dass der Golfcaddy dem Benutzer automatisch in einem gewissen Abstand folgt und anhält, wenn der Benutzer stehenbleibt. Die oben beschriebene Regelung sorgt dafür, dass der Aufbau 2 dabei stets seine Gleichgewichtslage einhält. Die Richtungssteuerung des Golfcaddys erfolgt in diesem Fernsteuerungsmodus durch entsprechende unterschiedliche Ansteuerung der elektrischen Maschinen in den Räder 1 .

Claims

Patentansprüche:
Von Hand bewegbare Transportvorrichtung, insbesondere Golfcaddy, mit koaxial zueinander im Abstand angeordneten Rädern (1 ) und einem verschwenkbar um die Drehachse (16) der Räder (1 ) mit den Rädern (1 ) verbundenen Aufbau (3-5),
gekennzeichnet durch Einrichtungen zur automatischen Einregelung einer vorgegebenen Schwenkstellung des Aufbaus (3-5).
Transportvorrichtung nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Schwerpunkt ( 19) des Aufbaus (3-5) oberhalb der Drehachse (1 6) liegt und die Regelungseinrichtungen zur Einregelung einer Gleichgewichts läge des Aufbaus (3-5) vorgesehen sind.
Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Regelungseinrichtungen zur Einregelung der Gleichgewichtslage unter Anordnung der Drehachse (1 6) in einer den Schwerpunkt (19) enthaltenen vertikalen Ebene (15) vorgesehen sind.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Regelungseinrichtungen einen die Schwenkstellung des Aufbaus (3-5) erfassenden Neigungssensor (14) aufweisen.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Regelungseinrichtungen einen elektrischen Radantrieb umfassen.
Transportvorrichtung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Radantrieb im Rahmen der Einregelung abwechselnd einander entgegen gerichtete Antriebsmomente erzeugt.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, dass die von Hand bewegbare Transportvorrichtung einen eine elektrische Maschine (9) umfassenden Motorantrieb aufweist, der zur Bewegung der Transportvorrichtung ohne Zutun des Benutzers oder/und als Hilfsantrieb zur Unterstützung des Benutzers vorgesehen ist.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass die elektrische Maschine (9) Bestandteil des Radantriebs ist.
Transportvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Transportvorrichtung zur Fahrbewegung auch ohne Berührung durch den Benutzer vorgesehen ist.
Transportvorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Transportvorrichtung zur Weiterfahrt mit einer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vorhandenen Geschwindigkeit vorgesehen ist.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Transportvorrichtung zur Fahrbewegung ohne Berührung durch den Benutzer fernsteuerbar ist und insbesondere einer vom Benutzer mitgeführten Fernsteuerungseinrichtung (21 ) automatisch folgt.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 1 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Transportvorrichtung bei Fahrbewegung ohne Berührung durch den Benutzer durch unterschiedliche Ansteuerung separater elektrischer Maschinen (9) des Motorantriebs steuerbar ist.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Regelungseinrichtungen Einrichtungen zur Erkennung einer geänderten Schwerpunktlage des Aufbaus umfassen. Transpor†vorrich†ung nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Einrichtung zur Erkennung einer geänderten Schwerpunktlage eine die Auswirkungen von Regelimpulsen erfassende Analyseeinrichtung aufweist.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14,
dadurch gekennzeichnet,
dass die zur handgeführten Mitbewegung mit einem Benutzer vorgesehene Transportvorrichtung Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung der Transportvorrichtung mit dem Benutzer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung aufweist.
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