WO2017167583A1 - Verfahren und vorrichtung zur reibwertbestimmung eines befahrbaren untergrunds mittels eines ego-fahrzeugs - Google Patents

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    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for
  • Friction value determination of a drivable subsoil (140) by means of an ego vehicle is a friction value determination of a drivable subsoil (140) by means of an ego vehicle.
  • WO 2015/074744 A1 discloses a method and a device for calculating a coefficient of friction between at least one tire of a vehicle and a vehicle
  • the calculation is based on various estimation methods, each of which is assigned a confidence factor.
  • US 006163747 A discloses an apparatus and a method for determining a road coefficient of friction, and more particularly relates to a device with which the correct coefficient of friction of the road is recorded according to given road conditions.
  • US 2012/0167663 A1 discloses a sensor arrangement for detecting the coefficient of friction of a road surface, wherein the sensor arrangement is arranged on a motor vehicle and comprises at least one radiation emitter unit and at least one electronic evaluation circuit, wherein the radiation emitter unit emits electromagnetic radiation towards the road surface and the radiation at the road surface is at least partially reflected and / or scattered and the reflected and / or scattered radiation at least partially in the
  • Radiation emitter unit and / or in one or more additional sensor units is detected, characterized in that the electronic evaluation circuit is designed such that it from the intensity of the reflected and / or scattered radiation or a dependent size, a coefficient of friction information of the road surface determined.
  • US 2015/0203107 A1 discloses a system comprising a computer in a vehicle, the computer comprising a processor and a memory, the computer being adapted to determine a presence of precipitate, identify at least one attribute of the precipitate, and determine at least one autonomous control action for the vehicle based at least in part on the precipitation.
  • the method comprises a step of detecting first data values representing humidity in the environment of the ego vehicle, a step of plausibilizing the detected first data values by matching at least a second data value, and a step of determining third data values including Represent coefficient of friction of the drivable subsurface, wherein the determination is carried out depending on the plausibility of the first data values with the at least one second data value.
  • the disclosed method has the advantage that no additional sensors, which are specially designed for determining a coefficient of friction, have to be installed in a vehicle, but sensors which are often already available can be used. As a result, no additional space is claimed in or on the vehicle and there are no additional costs.
  • the detection of the first data values preferably takes place in such a way that the moisture is detected in the form of a spray caused by at least one vehicle located in the vicinity of the ego vehicle and / or by the ego vehicle and / or in the form of whirled-up snow caused by at least one vehicle located in the vicinity of the ego vehicle and / or by the ego vehicle.
  • a vehicle located in the vicinity of the ego vehicle can be understood as any vehicle located within the sensor range of the ego vehicle. This is regardless of whether it is a vehicle in front of the ego vehicle, a vehicle approaching the ego vehicle, or a vehicle located next to the ego vehicle, such as on a multi-lane highway.
  • Spray is here to be understood as the moisture which is whirled up either by the rotational movement of a wheel of a vehicle located in the vicinity of the ego vehicle and / or by the rotational movement of a wheel of the ego vehicle.
  • Lidar sensors can be recorded and evaluated. Here it is additionally useful to detect the own spray, caused by the wheels of the ego vehicle, since this allows a higher frequency of moisture detection and thus the coefficient of friction can be determined faster and more regularly.
  • the at least one second data value comprises a coefficient of friction from another friction value detection system, in particular a brake system for driving stabilization of the ego vehicle.
  • the at least one second data value comprises a water film height value.
  • the at least one second data value comprises the intensity of a rain and / or snow precipitate and / or the ambient temperature of the ego vehicle and / or the speed of at least one windshield wiper of the ego vehicle and / or information from a vehicle in the vicinity of the ego vehicle.
  • Vehicle valid weather forecast is the intensity of a rain and / or snow precipitate and / or the ambient temperature of the ego vehicle and / or the speed of at least one windshield wiper of the ego vehicle and / or information from a vehicle in the vicinity of the ego vehicle.
  • Vehicle valid weather forecast is a weather forecast.
  • the knowledge of a rain and / or snowfall is advantageous because it can draw conclusions on the coefficient of friction, even if the driveable surface, for example, is still relatively dry. If, for example, very little spray is detected, the actual moisture, which is to be expected in the near future, can be adjusted by means of knowledge about a rainfall and / or snow precipitation and thus a better coefficient of friction can be determined. This can be especially in
  • Temperature are also extremely advantageous because it can thus be distinguished between a wet road and black ice on the road.
  • Speed of a windshield wiper also provides an easy way to estimate a rainfall.
  • the determination of the third data values takes place in such a way that a friction value is assigned to the first data values which have been made plausible by the at least one second data value by means of a database and this friction value is output in the form of third data values.
  • a coefficient of friction can be determined. This therefore represents an effective and resource-saving variant.
  • the determination of the third data values takes place in such a way that the determined third data values are linked to the position of the ego vehicle, in particular GPS data, and these are transmitted to an external server.
  • Vehicles can be made available, which other vehicles rely on it and thus safety-related measures can be better planned or executed accordingly.
  • safety-related measures can be better planned or executed accordingly.
  • warnings about, for example, particularly smooth sections of a road can be created and sent to other vehicles.
  • Underground by means of an ego vehicle comprises means for detecting first data values representing a humidity in the environment of the ego vehicle, second means for plausibility of the detected first data values by means of a comparison with at least one second data value and third means for
  • the server according to the invention is designed for third data values, which are determined by the method according to the invention and by means of an inventive
  • Device are transmitted, receive, store and process.
  • Figure 1 shows a possible embodiment of the disclosed invention.
  • the ego vehicle (100) is behind a preceding vehicle (200) on a drivable underground (140).
  • the ego vehicle (100) includes the
  • Device (1 10) which in turn comprises first means (1 1 1) for detecting first data values, second means (1 12) for plausibility of the first data values by means of an adjustment with at least one second data value and third means (1 13) for determining of third data values which indicate the coefficient of friction of the passable
  • the first means (1 1 1) are designed such that they can access sensors (101) which are part of the ego vehicle (100) and by means of these sensors (101) a moisture in the vicinity of the ego vehicle ( 100). But these sensors (101) can also be directly part of the device (1 10) by these directly from the first means (1 1 1) are included.
  • the first means (1 1 1) are designed such that they can access already existing sensors (101) of the ego vehicle.
  • the sensors (101) may be radar, lidar or video sensors.
  • various sensor systems can be linked together, such as radar with video sensors. In principle, further sensor systems are possible.
  • a video and / or radar and / or lidar image of the surroundings of the ego vehicle (100) is recorded by means of the sensors (101) and evaluated by means of the first means (110).
  • video sensors are well suited to distinguish between a wet or dry surface (140) and a snow and / or ice covered surface (140).
  • Radar sensors are in turn For example, well suited to between a dry and a wet
  • Substrate (140) to distinguish, for example, by particularly humid spots (150) are detected on the drivable underground (140).
  • the water film height of these moist spots (150) can be detected.
  • moisture which is detected, for example, by the preceding vehicle (200) in the form of spray or in the case of a snow-covered roadway (140) can also be detected in the form of whirled-up snow and can be detected by the first means (11).
  • (1 1 1) also between precipitation (160), such as rain and / or snow and a spray or whirled snow are distinguished. This can
  • Waterproof has, as wet spots (150) on the road and as the precipitation (160) in the form of rain and / or snow.
  • the spray generated by the ego vehicle (100) itself can also be detected in the form of first data values.
  • the method according to the invention can also be carried out without a vehicle (200) located in the vicinity of the ego vehicle (100).
  • the own spray even provides a higher frequency of wetness detection compared to the spray of a vehicle (200) located in the vicinity of the ego vehicle (100).
  • the sensors (101) of the ego vehicle (100) can also be mounted in such a way that a recognition of the own spray of the ego vehicle (100) is supported.
  • the vehicle represented here as the preceding vehicle (200) can also be located at any other location relative to the ego vehicle (100) as long as its spray and / or snow is within sensor range of the sensors (101) of the ego vehicle.
  • the first means (1 1 1) are designed such that they can receive signals from the sensors (101) and evaluate by means of suitable software and all for
  • the first data values are made plausible by comparison with at least one second data value.
  • the at least one second data value may be, for example, a coefficient of friction of another friction value detection system (104), such as a braking system for driving stabilization.
  • the at least one second data value can also be a temperature value, which is likewise detected by means of a sensor (101) of the ego vehicle.
  • a moist spot (150) on the drivable ground (140) can be recognized as a wet spot if the temperature is correspondingly high or if it is recognized as ice on the roadway (140) if the temperature is correspondingly low.
  • the at least one second data value includes the speed of the windscreen wiper, as it can also be determined from the movement of the windscreen wiper whether it is a heavy or a weak precipitate (160).
  • a transmitting and receiving unit (102) from an external source.
  • This can be an inter-service, which provides weather data or even sends the weather data to a weather station in the vicinity of the ego vehicle or even weather information, which are provided for example by a radio station.
  • friction coefficients can be better determined by detecting moist spots (150) on the drivable ground (140) if these moist spots (150) are characterized by the strength of an already past one
  • Precipitation (160) can be made plausible based on received weather data.
  • the third means (1 13) are designed in such a way that, on the basis of the acquired first data values, which have been made plausible by matching with the at least one second data value, third data values are determined which contain a coefficient of friction of the drivable background (140) in the vicinity of the ego Vehicle (100)
  • the coefficient of friction can be determined, for example, by friction coefficients depending on parameters already being stored in a database (1 14). By direct By comparing the first data values and the at least one second data value with these parameters stored in the database (1 14), a coefficient of friction can subsequently be determined and output in the form of third data values.
  • the following table shows purely by way of example how dependent on the first recorded
  • Data values and at least one second data value is given a coefficient of friction.
  • the data used here are selected purely by way of example, not complete and serve only to illustrate the exemplary embodiment described here:
  • the first data values may represent a weak spray and the at least one second value may represent a slow speed of the windshield wiper, thereby determining a coefficient of friction of> 0.6. If the first data values represent a strong spray and at least two second data values a temperature of> 4 ° C and heavy rain, a coefficient of friction of> 0.6 is determined.
  • the position of the ego vehicle (100) can also be determined by means of the transmitting and receiving unit (102), for example in the form of GPS data, which can be added to the third data values, thus linking a specific coefficient of friction to a specific position , These third data values can then be transmitted to an external server (300), for example.
  • the external server (300) is designed to the coefficients of friction in the form of third
  • FIG. 2 shows a flow chart of an exemplary embodiment of the method according to the invention.
  • step 400 the method begins.
  • step 401 first data values are detected, which include humidity in the
  • step 402 these first data values acquired in step 401 are plausibilized by means of a comparison with at least one second data value.
  • This at least one second data value can be determined by the sensors (101) of the ego vehicle (100) as well as received by the transmitting and receiving unit (102) from an external source.
  • step 403 third coefficients of friction are determined which represent a coefficient of friction of the drivable surface (140), the determination depending on the
  • step 404 the determined third data values are transmitted to an external server (300).
  • step 405 the data transmitted in step 404 is received by the external server (300).
  • step 406 a friction map is created from the received data.
  • step 407 the method ends.

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Abstract

Verfahren und Vorrichtung zur Reibwertbestimmung eines befahrbaren Untergrunds (140) mittels eines Ego-Fahrzeugs (100) mit einem Schritt des Erfassens von ersten Datenwerten, welche eine Feuchtigkeit in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs (100) repräsentieren, einem Schritt des Plausibilisierens der erfassten ersten Datenwerte mittels eines Abgleichs mit wenigstens einem zweiten Datenwert und einem Schritt des Bestimmens von dritten Datenwerten, welche den Reibwert des befahrbaren Untergrunds (140) repräsentieren, wobei die Bestimmung abhängig von der Plausibilisierung der ersten Datenwerte mit dem wenigstens einen zweiten Datenwert erfolgt.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zur Reibwertbestimmunq eines befahrbaren Untergrunds mittels eines Ego-Fahrzeugs
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur
Reibwertbestimmung eines befahrbaren Untergrunds (140) mittels eines Ego-Fahrzeugs.
Stand der Technik
Die WO 2015/074744 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Berechnung eines Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen eines Fahrzeugs und einer
Fahrbahn. Dabei liegen der Berechnung verschiedene Schätzverfahren zugrunde, die jeweils mit einem Vertrauensfaktor belegt werden.
Die US 006163747 A offenbart eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Ermittlung eines Straßenreibungskoeffizienten und betrifft insbesondere eine Vorrichtung, mit der entsprechend gegebenen Straßenbedingungen der richtige Reibungsbeiwert der Straße aufgenommen wird.
Die US 2012/0167663 A1 offenbart eine Sensoranordnung zur Erfassung des Reibwerts einer Fahrbahnoberfläche, wobei die Sensoranordnung an einem Kraftfahrzeug angeordnet ist und zumindest eine Strahlungsemittereinheit und wenigstens eine elektronische Auswerteschaltung umfasst, wobei die Strahlungsemittereinheit elektromagnetische Strahlung zur Fahrbahnoberfläche hin emittiert und die Strahlung an der Fahrbahnoberfläche zumindest teilweise reflektiert und/oder gestreut wird und die reflektierte und/oder gestreute Strahlung zumindest teilweise in der
Strahlungsemittereinheit und/oder in einer oder mehreren zusätzlichen Sensoreinheiten erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Auswerteschaltung so ausgelegt ist, dass sie aus der Intensität der reflektierten und/oder gestreuten Strahlung oder einer davon abhängigen Größe, eine Reibwert-Information der Fahrbahnoberfläche ermittelt.
Die US 2015/0203107 A1 offenbart ein System, das einen Computer in einem Fahrzeug umfasst, wobei der Computer einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Computer ausgelegt ist zum Bestimmen einer Anwesenheit von Niederschlag, zum Identifizieren mindestens eines Attributs des Niederschlags und zum Bestimmen mindestens einer autonomen Steueraktion für das Fahrzeug mindestens teilweise auf der Basis des Niederschlags.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Reibwertbestimmung eines befahrbaren
Untergrunds mittels eines Ego-Fahrzeugs offenbart. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Erfassens von ersten Datenwerten, welche eine Feuchtigkeit in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs repräsentieren, einen Schritt des Plausibilisierens der erfassten ersten Datenwerte mittels eines Abgleichs mit wenigstens einem zweiten Datenwert und einen Schritt des Bestimmens von dritten Datenwerten, welche den Reibwert des befahrbaren Untergrunds repräsentieren, wobei die Bestimmung abhängig von der Plausibilisierung der ersten Datenwerte mit dem wenigstens einen zweiten Datenwert erfolgt.
Das offenbarte Verfahren hat den Vorteil, dass keine zusätzlichen Sensoren, welche speziell für das Bestimmen eines Reibwerts ausgebildet sind, in einem Fahrzeug verbaut werden müssen, sondern auf oftmals bereits vorhandene Sensoren zurückgegriffen werden kann. Dadurch wird weder zusätzlicher Platz im bzw. am Fahrzeug beansprucht und es entstehen keine zusätzlichen Kosten.
Vorzugsweise erfolgt das Erfassen der ersten Datenwerte derart, dass die Feuchtigkeit in Form einer Gischt, hervorgerufen durch sich wenigstens ein in der Umgebung des Ego- Fahrzeugs befindlichen Fahrzeugs und/oder durch das Ego-Fahrzeug, erfasst wird und/oder in Form von aufgewirbeltem Schnee, hervorgerufen durch sich wenigstens ein in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs befindlichen Fahrzeugs und/oder durch das Ego- Fahrzeug, erfasst wird.
Unter einem sich in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs befindlichen Fahrzeug kann jedes in Sensorreichweite des Ego-Fahrzeugs befindliche Fahrzeug verstanden werden. Dies ist unabhängig davon, ob es sich dabei um ein dem Ego-Fahrzeug vorausfahrendes, ein dem Ego-Fahrzeug entgegenkommendes oder ein sich neben dem Ego-Fahrzeug befindlichen Fahrzeug, wie beispielsweise auf einer mehrspurigen Autobahn, handelt. Unter Gischt ist hier die Feuchtigkeit zu verstehen, die entweder durch die Drehbewegung eines Rades eines sich in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs befindlichen Fahrzeug und/oder durch die Drehbewegung eines Rades des Ego-Fahrzeugs aufgewirbelt wird.
Unter aufgewirbeltem Schnee ist hier die Feuchtigkeit zu verstehen, die aufgrund von auf der Fahrbahn liegendem Schnee durch die Drehbewegung eines Rades eines sich in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs befindlichen Fahrzeug und/oder durch die Drehbewegung eines Rades des Ego-Fahrzeugs aufgewirbelt wird.
Hier zeigt es sich als besonders vorteilhaft, die Feuchtigkeit in Form von Gischt und/oder aufgewirbeltem Schnee zu erfassen, da beide Formen von Feuchtigkeit gut durch bereits vorhandene Sensoren, wie beispielsweise Video- und/oder Radar- und/oder
Lidarsensoren, erfasst und ausgewertet werden können. Hierbei ist es von zusätzlichem Nutzen, die eigene Gischt, hervorgerufen durch die Räder es Ego-Fahrzeugs, zu erfassen, da dies eine höhere Frequenz der Feuchtigkeitserkennung zulässt und somit der Reibwert schneller und regelmäßiger bestimmt werden kann.
Besonders bevorzugt umfasst der wenigstens eine zweite Datenwert einen Reibwert aus einem anderem Reibwerterfassungssystem, insbesondere einem Bremssystem zur Fahrstabilisierung des Ego-Fahrzeugs.
Hierdurch lassen sich Reibwerte genauer bestimmen, als wenn nur ein einzelnes System zur Bestimmung des Reibwerts herangezogen wird. Dies erhöht die Sicherheit des Ego- Fahrzeugs, indem auf genauere Reibwerte zurückgegriffen werden kann. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform umfasst der wenigstens eine zweite Datenwert einen Wasserfilmhöhenwert.
Unter Wasserfilmhöhenwerte sind hier Datenwerte zu verstehen, die Angaben über eine Höhe eines Wasserfilms auf einem befahrbaren Untergrund umfassen. Dies ist für die Bestimmung des Reibwerts besonders vorteilhaft, da aus der
Wasserfilmhöhe direkt Rückschlüsse über den Reibwert gezogen werden können. Je höher ein Wasserfilm auf einer Straße, desto höher ist beispielsweise die Gefahr von Aquaplaning und desto niedriger ist an der entsprechenden Stelle der Reibwert der Straße.
Vorzugsweise umfasst der wenigstens eine zweite Datenwert die Intensität eines Regen- und/oder Schneeniederschlags und/oder die Umgebungstemperatur des Ego-Fahrzeugs und/oder die Geschwindigkeit wenigstens eines Scheibenwischers des Ego-Fahrzeugs und/oder eine Information aus einer in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs gültigen Wettervorhersage.
Die Kenntnis über einen Regen- und/oder Schneeniederschlags ist vorteilhaft, da sich so Rückschlüsse auf den Reibwert ziehen lassen, selbst wenn der befahrbare Untergrund beispielsweise noch relativ trocken ist. Wird beispielsweise noch sehr wenig Gischt erfasst, kann mittels der Kenntnis über einen Regen- und/oder Schneeniederschlag die tatsächliche Feuchtigkeit, welche in naher Zukunft zu erwarten ist, angepasst werden und somit ein besserer Reibwert bestimmt werden. Dies lässt sich vor allem in
Zusammenhang mit der Wettervorhersage nutzen, um auch die die Dauer eines
Niederschlags in die Bestimmung mit einfließen zu lassen. Kenntnisse über die
Temperatur sind ebenfalls äußerst vorteilhaft, da somit zwischen einer feuchten Fahrbahn und Glatteis auf der Fahrbahn unterschieden werden kann. Die Kenntnis der
Geschwindigkeit eines Scheibenwischers stellt zudem eine einfache Möglichkeit dar, einen Niederschlag abzuschätzen.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Bestimmen der dritten Datenwerte derart, dass mittels einer Datenbank den ersten Datenwerten, welche durch den wenigstens einen zweiten Datenwert plausibilisiert wurden, ein Reibwert zugeordnet wird und dieser Reibwert in Form von dritten Datenwerten ausgegeben wird.
Durch das Zuordnen von Reibwerten zu den erfassten und plausibilisierten ersten Datenwerten mittels einer Datenbank, welche bereits zu bestimmten Szenarien Reibwerte umfasst, kann schnell und ohne hohen Rechenaufwand, beispielsweise eines
Steuergeräts, ein Reibwert bestimmt werden. Dies stellt somit eine effektive und ressourcensparende Variante dar. ln einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Bestimmen der dritten Datenwerte derart, dass die bestimmten dritten Datenwerte mit der Position des Ego- Fahrzeugs insbesondere GPS-Daten, verknüpft werden und diese an einen externen Server übertragen werden.
Hierin zeigt sich ein großer sicherheitsrelevanter Vorteil, da die bestimmten Reibwerte mittels des Servers aufbereitet und beispielsweise in Form einer Karte weiteren
Fahrzeugen zur Verfügung gestellt werden können, wodurch andere Fahrzeuge darauf zurückgreifen und somit sicherheitsrelevante Maßnahmen entsprechend besser geplant bzw. ausgeführt werden können. Zudem können aufgrund der bestimmten Reibwerte Warnhinweise über beispielsweise besonders glatte Abschnitte einer Straße erstellt und an weiteren Fahrzeuge gesendet werden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Reibwertbestimmung eines befahrbaren
Untergrunds mittels eines Ego-Fahrzeugs umfasst Mittel zum Erfassen von ersten Datenwerten, welche eine Feuchtigkeit in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs repräsentieren, zweite Mittel zum Plausibilisieren der erfassten ersten Datenwerte mittels eines Abgleichs mit wenigstens einem zweiten Datenwert und dritte Mittel zum
Bestimmen von dritten Datenwerten, welche den Reibwert des befahrbaren Untergrunds repräsentieren, wobei die Bestimmung abhängig von der Plausibilisierung der ersten Datenwerte mit dem wenigstens einen zweiten Datenwert erfolgt.
Der erfindungsgemäße Server ist dazu ausgebildet dritte Datenwerte, welche nach dem erfindungsgemäßen Verfahren bestimmt und mittels einer erfindungsgemäßen
Vorrichtung übertragen werden, zu empfangen, abzuspeichern und zu verarbeiten.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt. Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen: Figur 1 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einem Fahrzeug, welches die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst, sowie einem Server gemäß den Ansprüchen. Figur 2 rein beispielhaft ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1 zeigt eine mögliche Ausführungsform der offenbarten Erfindung. Dabei befindet sich das Ego-Fahrzeug (100) hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug (200) auf einem befahrbaren Untergrund (140). Das Ego-Fahrzeug (100) umfasst dabei die
erfindungsgemäße Vorrichtung (1 10), welche wiederum erste Mittel (1 1 1 ) zum Erfassen von ersten Datenwerten, zweite Mittel (1 12) zum Plausibilisieren der ersten Datenwerte mittels eines Abgleichs mit wenigstens einem zweiten Datenwert und dritte Mittel (1 13) zum Bestimmen von dritten Datenwerten, welche den Reibwert des befahrbaren
Untergrunds (140) repräsentieren, umfasst. Weiterhin umfasst die Vorrichtung eine Datenbank (1 14), welche aber auch Bestandteil der dritten Mittel (1 13) sein kann.
Dabei sind die ersten Mittel (1 1 1 ) derart ausgebildet, dass sie auf Sensoren (101 ), welche Bestandteil des Ego-Fahrzeugs (100), zugreifen können und mittels dieser Sensoren (101 ) eine Feuchtigkeit in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs (100) erfassen können. Diese Sensoren (101 ) können aber auch direkt Bestandteil der Vorrichtung (1 10) sein, indem diese direkt von den ersten Mitteln (1 1 1 ) umfasst werden. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel sind die ersten Mittel (1 1 1 ) derart ausgebildet, dass sie auf bereits vorhandene Sensoren (101 ) des Ego-Fahrzeugs zugreifen können. Dabei kann es ich bei den Sensoren (101 ) beispielsweise um Radar-, Lidar- oder Videosensoren handeln. Zudem können verschiedene Sensorsysteme miteinander verknüpft werden, wie beispielsweise Radar- mit Videosensoren. Grundsätzlich sind weitere Sensorsysteme möglich.
Mittels der Sensoren (101 ) wird nun beispielsweise eine Video- und/oder Radar- und/oder Lidaraufnahme der Umgebung des Ego-Fahrzeugs (100) aufgenommen und mittels der ersten Mittel (1 10) ausgewertet. Beispielsweise eignen sich Videosensoren gut dazu zwischen einem nassen oder trockenen Untergrund (140) und einem schnee- und/oder eisbedeckten Untergrund (140) zu unterscheiden. Radarsensoren wiederum sind beispielsweise gut dazu geeignet, zwischen einem trockenen und einem nassen
Untergrund (140) zu unterscheiden, indem zum Beispiel besonders feuchte Stellen (150) auf dem befahrbaren Untergrund (140) erkannt werden. Dabei kann beispielsweise auch die Wasserfilmhöhe dieser feuchten Stellen (150) erfasst werden. Weiterhin kann mittels der Sensoren (101 ) auch Feuchtigkeit, welche beispielsweise von dem vorausfahrenden Fahrzeug (200) in Form von Gischt oder bei einer schneebedeckten Fahrbahn (140) auch in Form von aufgewirbeltem Schnee erfasst und von den ersten Mitteln (1 1 1 )
entsprechend ausgewertet und in Form von ersten Datenwerten bereitgestellt werden. Weiterhin kann mittels der Sensoren (101 ) und den damit verbundenen ersten Mitteln
(1 1 1 ) auch zwischen Niederschlag (160), wie beispielsweise Regen und/oder Schnee und einer Gischt bzw. aufgewirbeltem Schnee unterschieden werden. Dies kann
beispielsweise mittels eines Radarsensors erfolgen, da die Gischt eine andere
Wasserdichte hat, als feuchte Stellen (150) auf der Fahrbahn und als der Niederschlag (160) in Form von Regen und/oder Schnee.
Zudem kann auch beispielsweise die durch das Ego-Fahrzeug (100) selbst versursachte Gischt in Form von ersten Datenwerten erfasst werden. Dies ist möglich, indem beispielsweise nach hinten gerichtete Sensoren (101 ) verwendet werden. Somit kann das erfindungsgemäße Verfahren auch ohne eines sich in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs (100) befindlichen Fahrzeugs (200) ausgeführt werden. Die eigene Gischt bietet im Vergleich zur Gischt eines sich in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs (100) befindlichen Fahrzeugs (200) sogar eine höhere Frequenz der Nässeerkennung. Dabei können die Sensoren (101 ) des Ego-Fahrzeugs (100) selbstverständlich auch so angebracht sein, dass eine Erkennung der eigenen Gischt des Ego-Fahrzeugs (100) unterstützt wird.
Grundsätzlich kann sich das hier als vorausfahrendes Fahrzeug (200) dargestellte Fahrzeug auch an jeder anderen Stelle relativ zum Ego-Fahrzeug (100) befinden, so lange dessen Gischt und/oder aufgewirbelten Schnee in Sensorreichweite der Sensoren (101 ) des Ego-Fahrzeugs ist.
Die ersten Mittel (1 1 1 ) sind derart ausgebildet, dass sie Signale der Sensoren (101 ) empfangen und mittels geeigneter Software auswerten können und alle dafür
notwendigen technischen Mittel (wie beispielsweise einen Arbeitsspeicher, eine Festplatte und einen Prozessor) umfassen. Nach dem Erfassen der ersten Datenwerte mittels der ersten Mittel (1 1 1 ), werden die ersten Datenwerte durch einem Abgleich mit wenigstens einem zweiten Datenwert plausibilisiert. Dies geschieht mittels der zweiten Mittel (1 12) zum Plausibilisieren. Dabei kann es sich bei dem wenigstens einen zweiten Datenwert beispielsweise um einen Reibwert eines anderen Reibwerterfassungssystems (104), wie beispielsweise einem Bremssystem zur Fahrstabilisierung, handeln.
Weiterhin kann es sich bei dem wenigstens einen zweiten Datenwert auch um einen Temperaturwert handeln, welcher ebenfalls mittels eines Sensors (101 ) des Ego- Fahrzeugs erfasst wird. Dadurch kann beispielsweise eine feuchte Stelle (150) auf dem befahrbaren Untergrund (140) als nasse Stelle erkannt werden, wenn die Temperatur entsprechend hoch ist bzw. auch als Eis auf der Fahrbahn (140) erkannt werden, wenn die Temperatur entsprechend niedrig ist. Eine weitere Möglichkeit ist, dass der wenigstens eine zweite Datenwert die Geschwindigkeit des Scheibenwischers umfasst, da anhand der Bewegung des Scheibenwisches ebenfalls bestimmt werden kann, ob es sich um einen starken oder schwachen Niederschlag (160) handelt.
Zudem ist es möglich den wenigstens einen zweiten Datenwert mittels einer Sende- und Empfangseinheit (102) von einer externen Quelle zu beziehen. Dabei kann es sich um einen Interdienst handeln, der Wetterdaten zur Verfügung stellt oder auch um eine Wetterstation in der Nähe des Ego-Fahrzeugs die Wetterdaten sendet oder auch um Wetterinformation, die beispielsweise von einem Radiosender bereitgestellt werden. In einer alternativen Ausgestaltung können beispielsweise Reibwerte durch das Erfassen feuchter Stellen (150) auf dem befahrbaren Untergrund (140) besser bestimmt werden, wenn diese feuchten Stellen (150) durch die Stärke eines bereits vergangenen
Niederschlags (160) basierend auf empfangener Wetterdaten entsprechend plausibilisiert werden.
Die dritten Mittel (1 13) sind derart ausgebildet, dass aufgrund der erfassten ersten Datenwerte, welche durch einen Abgleich mit dem wenigstens einen zweiten Datenwert plausibilisiert wurden, dritte Datenwerte bestimmt werden, die einen Reibwert des befahrbaren Untergrunds (140) in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs (100)
repräsentieren. Dabei kann der Reibwert beispielsweise bestimmt werden, indem bereits Reibwerte in Abhängigkeit von Parametern in einer Datenbank (1 14) hinterlegt sind. Durch direkten Vergleich der ersten Datenwerte und des wenigstens einen zweiten Datenwerts mit diesen in der Datenbank (1 14) hinterlegten Parametern, kann dann anschließend ein Reibwert bestimmt und in Form von dritten Datenwerten ausgegeben werden. Die nachfolgende Tabelle zeigt rein beispielhaft, wie abhängig von erfassten ersten
Datenwerten und wenigstens einem zweiten Datenwert ein Reibwert vorgegeben ist. Die hier verwendeten Daten sind rein beispielhaft ausgewählt, nicht vollständig und dienen nur dazu das hier beschriebene Ausführungsbeispiel zu veranschaulichen:
Figure imgf000010_0001
Beispielsweise können die ersten Datenwerte eine schwache Gischt und der wenigstens eine zweite Wert eine langsame Geschwindigkeit des Scheibenwischers repräsentieren, wodurch ein Reibwert von > 0,6 bestimmt wird. Repräsentieren die ersten Datenwerte eine starke Gischt und wenigstens zwei zweite Datenwerte eine Temperatur von > 4°C und starken Regen, wird ein Reibwert von > 0,6 bestimmt.
Mittels der Sende- und Empfangseinheit (102) kann zudem die Position des Ego- Fahrzeugs (100) bestimmt werden, beispielsweise in Form von GPS-Daten, welche den dritten Datenwerten hinzugefügt werden können, wodurch somit ein bestimmter Reibwert mit einer bestimmten Position verknüpft wird. Diese dritten Datenwerte können dann beispielsweise an einen externen Server (300) übertragen werden.
Der externe Server (300) ist dazu ausgebildet die Reibwerte in Form von dritten
Datenwerten, zusammen mit Positionsdaten, zu empfangen und aufzubereiten. Darunter kann beispielsweise verstanden werden, dass unter Verwendung der ortsbezogenen Reibwerte eine Reibwertkarte erstellt wird, welche zum Beispiel anderen Fahrzeugen und/oder dem Ego-Fahrzeug (100) zur Verfügung gestellt werden kann.
Selbstverständlich sind noch weitere Ausführungsbeispiele und Mischformen der dargestellten Beispiele möglich.
Figur 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. In Schritt 400 beginnt das Verfahren.
In Schritt 401 werden erste Datenwerte erfasst, welche eine Feuchtigkeit in der
Umgebung des Ego-Fahrzeugs repräsentieren.
In Schritt 402 werden diese in Schritt 401 erfassten ersten Datenwerte mittels eines Abgleichs mit wenigstens einem zweiten Datenwert plausibilisiert. Dieser wenigstens eine zweite Datenwert kann sowohl durch die Sensoren (101 ) des Ego-Fahrzeugs (100) bestimmt werden, als auch mittels der Sende- und Empfangseinheit (102) von einer externen Quelle empfangen werden.
In Schritt 403 werden dritte Reibwerte bestimmt, welche einen Reibwert des befahrbaren Untergrunds (140) repräsentieren, wobei die Bestimmung abhängig von der
Plausibilisierung der ersten Datenwerte mit dem wenigstens einen zweiten Datenwert erfolgt.
In Schritt 404 werden die bestimmten dritten Datenwerte an einen externen Server (300) übertragen.
In Schritt 405 werden die in Schritt 404 übertragenen Daten von dem externen Server (300) empfangen.
In Schritt 406 wird aus den empfangenen Daten eine Reibwertkarte erstellt.
In Schritt 407 endet das Verfahren.

Claims

Ansprüche
Verfahren zur Reibwertbestimmung eines befahrbaren Untergrunds (140) mittels eines Ego-Fahrzeugs (100) mit folgenden Schritten:
- Erfassen von ersten Datenwerten, welche eine Feuchtigkeit in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs (100) repräsentieren;
- Plausibilisieren der erfassten ersten Datenwerte mittels eines Abgleichs mit wenigstens einem zweiten Datenwert; und
- Bestimmen von dritten Datenwerten, welche den Reibwert des befahrbaren Untergrunds (140) repräsentieren, wobei die Bestimmung abhängig von der Plausibilisierung der ersten Datenwerte mit dem wenigstens einen zweiten Datenwert erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• das Erfassen der ersten Datenwerte derart erfolgt, dass
o die Feuchtigkeit
■ in Form einer Gischt,
• hervorgerufen durch sich wenigstens ein in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs (100) befindlichen Fahrzeugs und/oder durch das Ego-Fahrzeug, erfasst wird und/oder
■ in Form von aufgewirbeltem Schnee,
• hervorgerufen durch sich wenigstens ein in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs befindlichen Fahrzeugs und/oder durch das Ego-Fahrzeug, erfasst wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• der wenigstens eine zweite Datenwert einen Reibwert aus einem anderem Reibwerterfassungssystem (104),
o insbesondere einem Bremssystem zur Fahrstabilisierung des Ego- Fahrzeugs (100),
umfasst.
4. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• der wenigstens eine zweite Datenwert einen Wasserfilmhöhenwert
umfasst.
5. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• der wenigstens eine zweite Datenwert
o die Intensität eines Regen- und/oder Schneeniederschlags und/oder o die Umgebungstemperatur des Ego-Fahrzeugs und/oder o die Geschwindigkeit wenigstens eines Scheibenwischers des Ego- Fahrzeugs und/oder
o eine Information aus einer in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs gültigen Wettervorhersage
umfasst.
6. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• das Bestimmen der dritten Datenwerte derart erfolgt, dass
o mittels einer Datenbank (1 14) den ersten Datenwerten, ■ welche durch den wenigstens einen zweiten Datenwert plausibilisiert wurden,
ein Reibwert zugeordnet wird und
o dieser Reibwert in Form von dritten Datenwerten ausgegeben wird. 7. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• das Bestimmen der dritten Datenwerte derart erfolgt, dass die bestimmten dritten Datenwerte mit der Position des Ego-Fahrzeugs,
o insbesondere GPS-Daten,
verknüpft werden und diese an einen externen Server übertragen werden.
8. Vorrichtung (1 10) zur Reibwertbestimmung eines befahrbaren Untergrunds (140) mittels eines Ego-Fahrzeugs (100), welche folgende Mittel umfasst:
- Erste Mittel (1 1 1 ) zum Erfassen von ersten Datenwerten, welche eine
Feuchtigkeit in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs (100) repräsentieren;
- Zweite Mittel (1 12) zum Plausibilisieren der erfassten ersten Datenwerte mittels eines Abgleichs mit wenigstens einem zweiten Datenwert; und
- Dritte Mittel (1 13) zum Bestimmen von dritten Datenwerten, welche den
Reibwert des befahrbaren Untergrunds (140) repräsentieren, wobei die Bestimmung abhängig von der Plausibilisierung der ersten Datenwerte mit dem wenigstens einen zweiten Datenwert erfolgt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass
• die Mittel (1 1 1 , 1 12, 1 13) derart ausgebildet sind, ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Ansprüche 2-7 auszuführen.
10. Server zum Empfangen, Abspeichern und Verarbeiten von dritten Datenwerten, welche durch ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Ansprüche 1 -7 bestimmt werden und mittels einer Vorrichtung gemäß wenigstens einem der Anspruch 8-9 übertragen werden.
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