WO2017168590A1

WO2017168590A1 - 電子部品装着機の動作確認装置

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Publication number: WO2017168590A1
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Abstract

電子部品装着機（１０）の動作確認装置（１）は、電子部品装着機（１０）の少なくとも採取装置（１７）による電子部品（Ｅｐ）の採取動作を含む動作プログラムを記憶する第１記憶部（２）と、電子部品（Ｅｐ）の形状データ及び採取装置（１７）の形状データを記憶する第２記憶部（３）と、第１記憶部（２）に記憶される現動作に必要な動作プログラムに基づいて、電子部品（Ｅｐ）の情報及び採取装置（１７）の情報を取得する第１取得部（４）と、第１取得部（４）で取得される電子部品（Ｅｐ）の情報及び採取装置（１７）の情報に基づいて、第２記憶部（３）から対応する電子部品（Ｅｐ）の形状データ及び採取装置（１７）の形状データを取得する第２取得部（５）と、を備える。

Description

電子部品装着機の動作確認装置

　本発明は、電子部品装着機の動作確認装置に関するものである。

　特許文献１には、電子部品装着機において、基板に装着した電子部品と、基板に既に装着されている電子部品とを３次元表示する装置が記載されている。これにより、採取した電子部品の基板への装着時に既装着部品との干渉を確認できる。

特開昭６１－１９４５０７号公報

　電子部品装着機においては、横並びで配置される複数の供給装置で供給される各電子部品は、ノズルにより吸着（採取）され、基板に移送されて装着される。よって、作業者が電子部品装着機の動作プログラムをプログラミングする際、ノズルの吸着（採取）位置を誤入力した場合、採取対象の電子部品の供給装置に隣接する供給装置や当該供給装置で供給される電子部品と、ノズルとが干渉するおそれがある。

　また、電子部品装着機においては、ベアチップ等の小型の電子部品のみならず、リードを有するキャパシタ等のラジアル部品や抵抗等のアキシャル部品等の大型の電子部品も基板に装着される。このような大型の電子部品は、採取装置で供給装置から採取する際にノズルによる吸着ではなくクランプ部材による把持で行われる。よって、ノズルによる小型の電子部品の吸着（採取）時より大型のクランプ部材による電子部品の把持（採取）時の方が、採取対象の電子部品の供給装置に隣接する供給装置や当該供給装置で供給される電子部品と、クランプ部材とが干渉するおそれが高くなる。しかし、上述の従来技術では上記干渉を確認できない。

　本発明は、電子部品の採取から装着までの動作において特に採取時の動作確認が可能な電子部品装着機の動作確認装置を提供することを目的とする。

　本発明の電子部品装着機の動作確認装置は、供給装置の部品供給位置に供給される電子部品を採取装置で採取し、採取した電子部品を基板搬送位置に搬送される基板まで移送し、移送した電子部品を基板の部品装着位置に装着する電子部品装着機の動作確認装置であって、電子部品装着機の少なくとも採取装置による電子部品の採取動作を含む動作プログラムを記憶する第１記憶部と、電子部品の形状データ及び採取装置の形状データを記憶する第２記憶部と、第１記憶部に記憶される現動作に必要な動作プログラムに基づいて、電子部品の情報及び採取装置の情報を取得する第１取得部と、第１取得部で取得される電子部品の情報及び採取装置の情報に基づいて、第２記憶部から対応する電子部品の形状データ及び採取装置の形状データを取得する第２取得部と、を備える。

　さらに、第１記憶部に記憶される現動作に必要な動作プログラムに基づいて、電子部品装着機の動作シミュレーションの処理を行う処理部と、処理部で処理される動作シミュレーションに基づいて、採取装置による電子部品の採取時の電子部品の部品座標と採取装置のツール座標を取得し、取得した部品座標とツール座標に第２取得部で取得される電子部品の形状データと採取装置の形状データをそれぞれ３次元表示する表示部と、を備える。これにより、電子部品の採取から装着までの動作において特に採取時の動作確認が可能となるので、電子部品を確実に採取でき、部品装着効率を向上できる。

本実施形態の電子部品装着機の動作確認装置の対象となる電子部品装着機の概略構成を示す図である。電子部品装着機の動作を説明するためのフローチャートである。電子部品装着機の動作確認装置の全体構成を示す図である。電子部品装着機の動作確認装置の動作を説明するためのフローチャートである。部品採取時のクランプ部材及び電子部品等の３次元表示画像を示す図である。部品装着時のクランプ部材及び電子部品等の３次元表示画像を示す図である。動作プログラムの修正処理を説明するための基板上の既装着電子部品と採取電子部品の部品装着位置の関係の第一例を示す図である。図７の採取電子部品を部品装着位置に装着させるためのクランプ部材の動作線を示す図である。図８のクランプ部材の動作線のうち装着開始位置に位置決めした状態を示す図である。図８のクランプ部材の動作線のうち装着中間位置に移動した状態を示す図である。図８のクランプ部材の動作線のうち採取電子部品を既装着電子部品間に割り込ませた状態を示す図である。図８のクランプ部材の動作線のうちリードを挿入穴の上方に位置決めした状態を示す図である。図８のクランプ部材の動作線のうち採取電子部品を部品装着位置に装着した状態を示す図である。電子部品装着機の動作確認装置の修正ステップを説明するためのフローチャート図である。動作プログラムの修正処理を説明するための基板上の既装着電子部品と採取電子部品の部品装着位置の関係の第二例を示す図である。図１１に示す第二例において採取電子部品を部品装着位置に装着した状態を示す図である。

　（１．電子部品装着機の概略構成）
　本実施形態の電子部品装着機の動作確認装置の対象となる電子部品装着機の概略構成について図を参照して説明する。図１に示すように、電子部品装着機１０は、装着機本体１０Ａの前部側（図の左側）に配置される部品供給装置１１と、装着機本体１０Ａの後部側（図の右側）に配置される基板搬送装置１２と、部品供給装置１１及び基板搬送装置１２の上方に配置される部品移載装置１３と、部品装着動作を制御する制御装置１４等とを備える。なお、図１において、基板搬送装置１２による基板Ｋの搬送方向をＸ方向、Ｘ方向と水平方向に直角な方向をＹ方向、Ｘ，Ｙ方向に直角な方向をＺ方向という。

　部品供給装置１１は、電子部品Ｅｐを供給する装置であり、複数の部品供給装置１１がＸ方向に並べて配置される。本例では、電子部品Ｅｐは、本体部Ｅｂの一端から同方向に平行に２本のリードＥｌが突出するキャパシタ等のラジアル部品である。複数の電子部品Ｅｐは、キャリアテープＴの台紙テープＴａと図略の粘着テープの間に並べて挟み込まれて保持される。キャリアテープＴは、折り畳まれて部品供給装置１１の後部に設けられる図略の収納箱に収納される。

　部品供給装置１１は、キャリアテープＴを所定ピッチで収納箱からＹ方向に引き出し、電子部品Ｅｐを本体部ＥｂがリードＥｌの上方に位置する起立状態にして、部品供給装置１１の前部の部品供給位置Ｐｓに順次送り込む。
　基板搬送装置１２は、基板Ｋを搬送する装置であり、ベルトコンベア１５等を備える。基板搬送装置１２は、ベルトコンベア１５上に載置される基板ＫをＸ方向に搬送し基板搬送位置Ｐｋに搬入して位置決めする。

　部品移載装置１３は、本例では、電子部品Ｅｐを把持して移送する装置であり、部品装着ヘッド１６と、部品装着ヘッド１６に設けられる部品採取装置１７と、部品装着ヘッド１６を移動可能に支持するヘッド移動装置１８等とを備える。部品採取装置１７は、エアシリンダでＸＹ平面内で開閉可能な一対のクランプ部材１９（把持爪）と、エアシリンダでＺ方向に昇降可能なシャフト２０とを備える。ヘッド移動装置１８は、Ｘ，Ｙロボットである。

　部品移載装置１３は、部品供給位置Ｐｓに供給される電子部品Ｅｐをクランプ部材１９で採取し、ヘッド移動装置１８で基板Ｋの部品装着位置Ｐｐまで移送し、シャフト２０で電子部品Ｅｐの本体部Ｅｂを押圧してリードＥｌを部品装着位置Ｐｐに設けられる挿入穴Ｈに挿入して装着する。

　（２．電子部品装着機の動作）
　上述の電子部品装着機１０は、制御装置１４で動作プログラムが実行されて動作制御されるが、この動作を図１及び図２を参照して説明する。制御装置１４は、開状態のクランプ部材１９を部品供給位置Ｐｓの上方の採取開始位置Ｑ１に移動する（図２のステップＳ１）。そして、開状態のクランプ部材１９を部品供給位置Ｐｓに供給されている電子部品ＥｐのリードＥｌの高さの採取中間位置Ｑ２まで下降する（図２のステップＳ２）。そして、開状態のクランプ部材１９を当該電子部品ＥｐのリードＥｌに向けてリードＥｌを把持可能な位置まで移動する（図２のステップＳ３）。

　制御装置１４は、クランプ部材１９を閉じて電子部品ＥｐのリードＥｌを把持させ（図２のステップＳ４）、部品供給装置１１に備えられているカッターを作動して電子部品ＥｐのリードＥｌをキャリアテープＴから切り離す（図２のステップＳ５）。そして、電子部品ＥｐのリードＥｌを把持したクランプ部材１９を基板Ｋの部品装着位置Ｐｐの上方の装着開始位置Ｑ３まで移動する（図２のステップＳ６）。

　制御装置１４は、電子部品ＥｐのリードＥｌを把持したクランプ部材１９を基板ＫにリードＥｌが干渉しない高さとなる装着中間位置Ｑ４まで下降する（図２のステップＳ７）。そして、電子部品ＥｐのリードＥｌを把持したクランプ部材１９を基板Ｋの部品装着位置Ｐｐに向けてリードＥｌが部品装着位置Ｐｐに設けられている挿入穴Ｈに挿入可能な位置まで移動する（図２のステップＳ８）。

　制御装置１４は、シャフト２０を下降させて電子部品Ｅｐの本体部Ｅｂに当接させ、クランプ部材１９を開いてリードＥｌの把持を開放する。そして、シャフト２０をさらに下降させて電子部品Ｅｐを押し下げ、リードＥｌを挿入穴Ｈに挿入する（図２のステップＳ９）。そして、電子部品装着機１０に備えられている図略の折り曲げ装置で挿入穴Ｈから下方に突出したリードＥｌを折り曲げる。一方、開状態のクランプ部材１９を電子部品Ｅｐから離間する水平方向に移動した後、スタンバイ位置に移動する（図２のステップＳ１０）。以上で電子部品Ｅｐの１装着サイクルが完了する。

　ここで、背景技術でも述べたように、作業者が電子部品装着機１０の動作プログラムのプログラミングを誤入力した場合、クランプ部材１９やノズルは、採取対象の電子部品Ｅｐの部品供給装置１１に隣接する部品供給装置１１や当該部品供給装置１１で供給される電子部品Ｅｐと干渉するおそれがある。ノズルの場合は、電子部品Ｅｐの上方から一直線に下降して電子部品Ｅｐを吸着するので、オプティマイザの処理により上記干渉をある程度防止できる。

　しかし、クランプ部材１９の場合は、電子部品Ｅｐの形状によって採取開始位置Ｑ１、採取中間位置Ｑ２、装着開始位置Ｑ３、装着中間位置Ｑ４を個別にオフセット処理する必要があるため、オプティマイザの処理では上記干渉を防止することは困難である。本実施形態の電子部品装着機１０の動作確認装置１は、ノズルのみならずクランプ部材１９の動作を容易に確認して上記干渉を防止できる装置である。

　（３．電子部品装着機の動作確認装置の全体構成）
　電子部品装着機１０の動作確認装置１の全体構成について図を参照して説明する。図３に示すように、動作確認装置１は、第１記憶部２と、第２記憶部３と、第１取得部４と、第２取得部５と、処理部６と、表示部７と、修正部８とを備える。

　第１記憶部２には、電子部品装着機１０の電子部品Ｅｐの採取から装着に至る動作を制御する複数種類の動作プログラムや各動作プログラム内で参照される複数種類のテーブル等が記憶される。各動作プログラムには、例えば、使用する部品供給装置１１の情報、当該部品供給装置１１が装填されるスロットの番号の情報、使用する基板Ｋの情報、当該基板Ｋに対する電子部品Ｅｐの装着位置の情報、使用するクランプ部材１９の移動位置の情報、当該クランプ部材１９の採取開始位置Ｑ１、採取中間位置Ｑ２、装着開始位置Ｑ３、装着中間位置Ｑ４のオフセット値等がプログラミングされる。各テーブルには、例えば、スロットの番号と電子部品Ｅｐの部品名との対応、クランプ部材１９のタイプと電子部品Ｅｐの部品名との対応、電子部品Ｅｐの装着位置と電子部品Ｅｐの部品名との対応等が書き込まれる。

　第２記憶部３には、複数種類の電子部品Ｅｐの形状データ、複数種類のクランプ部材１９の形状データ、複数種類の部品供給装置１１の形状データ及び複数種類の基板Ｋの形状データ等が記憶される。各電子部品Ｅｐの形状データは、電子部品Ｅｐの部品名毎の本体部Ｅｂの大きさやリードＥｌの長さ等を表すデータである。各クランプ部材１９の形状データは、クランプ部材１９のタイプ毎のクランプ部材１９の大きさ等を表すデータである。

　第１取得部４は、第１記憶部２に記憶される現動作に必要な動作プログラムに基づいて、採取対象の未装着の電子部品Ｅｐ（以下、採取電子部品Ｅｐという）の情報、採取電子部品Ｅｐ用のクランプ部材１９の情報、採取電子部品Ｅｐ用の部品供給装置１１（以下、採取部品供給装置１１という）の情報及び採取電子部品Ｅｐ用の基板Ｋの情報を取得する。採取電子部品Ｅｐの情報としては、採取部品供給装置１１が装填されるスロットの番号の情報に対応する採取電子部品Ｅｐの部品名の情報である。クランプ部材１９の情報としては、採取電子部品Ｅｐの部品名に対応するクランプ部材１９のタイプの情報である。

　さらに、第１取得部４は、現動作に必要な動作プログラムに基づいて、採取部品供給装置１１に隣接する部品供給装置１１（以下、隣接部品供給装置１１という）で供給される電子部品Ｅｐ（以下、隣接電子部品Ｅｐという）の情報、隣接部品供給装置１１の情報及び基板Ｋに装着済みの電子部品Ｅｐ（以下、既装着電子部品Ｅｐという）の情報を取得する。

　第２取得部５は、第１取得部４で取得される採取電子部品Ｅｐの情報、クランプ部材１９の情報、採取部品供給装置１１の情報及び基板Ｋの情報に基づいて、第２記憶部３から対応する採取電子部品Ｅｐの形状データ、クランプ部材１９の形状データ、採取部品供給装置１１の形状データ及び基板Ｋの形状データを取得する。さらに、第２取得部５は、第１取得部４で取得される隣接電子部品Ｅｐの情報、隣接部品供給装置１１の情報及び既装着電子部品Ｅｐの情報に基づいて、隣接電子部品Ｅｐの形状データ、隣接部品供給装置１１の形状データ及び既装着電子部品Ｅｐの形状データを取得する。

　処理部６は、第１記憶部２に記憶される現動作に必要な動作プログラムに基づいて、電子部品装着機１０の主にクランプ部材１９の動作シミュレーションの処理を行う。
　表示部７は、処理部６で処理される動作シミュレーションに基づいて、クランプ部材１９による電子部品Ｅｐの採取時又は採取に至るまでの所定動作時の採取電子部品Ｅｐの部品座標、クランプ部材１９のツール座標、採取部品供給装置１１の装置座標、隣接電子部品Ｅｐの部品座標及び隣接部品供給装置１１の装置座標を取得する。

　そして、表示部７は、取得した各部品座標、ツール座標及び各装置座標に第２取得部３で取得される採取電子部品Ｅｐの形状データ、隣接電子部品Ｅｐの形状データ、クランプ部材１９の形状データ、採取部品供給装置１１の形状データ及び隣接部品供給装置１１の形状データをそれぞれ３次元表示する。

　また、表示部７は、処理部６で処理される動作シミュレーションに基づいて、クランプ部材１９で採取した電子部品Ｅｐの基板Ｋへの装着時又は装着に至るまでの所定の動作時の採取電子部品Ｅｐの部品座標、クランプ部材１９のツール座標、基板Ｋの基板座標及び既装着電子部品Ｅｐの部品座標を取得する。そして、取得した各部品座標、ツール座標及び基板座標に第２取得部３で取得される採取電子部品Ｅｐの形状データ、既装着電子部品Ｅｐの形状データ、クランプ部材１９の形状データ及び基板Ｋの形状データをそれぞれ３次元表示する。

　修正部８は、表示部７の３次元表示画像に基づいて、クランプ部材１９が採取電子部品Ｅｐ、採取部品供給装置１１、隣接電子部品Ｅｐ、隣接部品供給装置１１、既装着電子部品Ｅｐ、基板Ｋのうち少なくとも１つと干渉する場合、当該干渉を回避するように動作プログラムを修正する。また、クランプ部材１９が採取電子部品Ｅｐを装着する時に、採取電子部品Ｅｐと既装着電子部品Ｅｐとが干渉して採取電子部品Ｅｐを装着できない場合、クランプ部材１９の移動経路を変更して採取電子部品Ｅｐを装着できるように動作プログラムを修正する。この修正処理は、作業者が３次元表示画像を見てクランプ部材１９の上記干渉の有無を判断し、干渉有りと判断したときに干渉を回避可能な指令を入力することで行われる。

　（４．電子部品装着機の動作確認装置の動作）
　次に、電子部品装着機１０の動作確認装置１の動作について図を参照して説明する。なお、この動作は、電子部品Ｅｐの採取時及び電子部品Ｅｐの基板Ｋへの装着時を３次元表示する場合を説明する。また、第１記憶部２には、動作プログラムやテーブル等が既に記憶され、第２記憶部３には、各種形状データが既に記憶されているものとする。

　動作確認装置１は、現動作に必要な動作プログラムを参照して、採取電子部品Ｅｐの情報、隣接電子部品Ｅｐの情報、既装着電子部品Ｅｐの情報、クランプ部材１９の情報、採取部品供給装置１１の情報、隣接部品供給装置１１の情報及び基板Ｋの情報を取得する（図４のステップＳ１１）。

　動作確認装置１は、取得した各情報に基づいて、採取対象の電子部品Ｅｐの形状データ、隣接電子部品Ｅｐの形状データ、既装着電子部品Ｅｐの形状データ、クランプ部材１９の形状データ、採取部品供給装置１１の形状データ、隣接部品供給装置１１の形状データ及び基板Ｋの形状データを取得する（図４のステップＳ１２）。そして、現動作に必要な動作プログラムに基づいて、クランプ部材１９の動作シミュレーションの処理を行う（図４のステップＳ１３）。

　動作確認装置１は、動作シミュレーションにおいて、クランプ部材１９による採取電子部品Ｅｐの採取時の採取電子部品Ｅｐの部品座標、隣接電子部品Ｅｐの部品座標、採取部品供給装置１１の装置座標、隣接部品供給装置１１の装置座標及びクランプ部材１９のツール座標を取得する（図４のステップＳ１４）。

　動作確認装置１は、取得した各部品座標、各装置座標及びツール座標に採取電子部品Ｅｐの形状データ、隣接電子部品Ｅｐの形状データ、採取部品供給装置１１の形状データ、隣接部品供給装置１１の形状データ及びクランプ部材１９の形状データをそれぞれ３次元表示する（図４のステップＳ１５）。この３次元表示画像は、図５に示すように表示される。なお、隣接電子部品Ｅｐの形状及び隣接部品供給装置１１の形状は、図５では省略しているが、採取電子部品Ｅｐの形状及び採取部品供給装置１１の形状と同様に表示される。

　ここで、作業者は、３次元表示画像を見てクランプ部材１９が採取電子部品Ｅｐ、隣接電子部品Ｅｐ、採取部品供給装置１１、隣接部品供給装置１１のうち少なくとも１つと干渉しているか否かを確認する。そして、上記干渉が有ると判断したときは、当該干渉を回避可能な指令を動作確認装置１に入力する。動作確認装置１は、干渉回避指令が入力されたら上記干渉が有ると判断し（図４のステップＳ１６のＹｅｓ）、干渉回避指令に基づいて動作プログラムを修正する（図４のステップＳ１７）。

　一方、作業者は、上記干渉が無いと判断したときは、処理続行の指令を動作確認装置１に入力する。動作確認装置１は、処理続行指令が入力されたら上記干渉が無いと判断し（図４のステップＳ１６のＮｏ）、動作シミュレーションにおいて、クランプ部材１９による採取電子部品Ｅｐの基板Ｋへの装着時の採取電子部品Ｅｐの部品座標、既装着電子部品Ｅｐの部品座標、基板Ｋの基板座標及びクランプ部材１９のツール座標を取得する（図４のステップＳ１８）。

　動作確認装置１は、取得した各部品座標、基板座標及びツール座標に採取電子部品Ｅｐの形状データ、既装着電子部品Ｅｐの形状データ、基板Ｋの形状データ及びクランプ部材１９の形状データをそれぞれ３次元表示する（図４のステップＳ１９）。この３次元表示画像は、図６に示すように表示される。なお、既装着電子部品Ｅｐの形状は、図６では省略しているが、採取電子部品Ｅｐの形状と同様に表示される。

　ここで、作業者は、３次元画像を見てクランプ部材１９が既装着電子部品Ｅｐ、基板Ｋのうち少なくとも１つと干渉しているか否かを確認する。そして、上記干渉が有ると判断したときは、当該干渉を回避可能な指令を動作確認装置１に入力する。動作確認装置１は、干渉回避指令が入力されたら上記干渉が有ると判断し（図４のステップＳ２０のＹｅｓ）、干渉回避指令に基づいて動作プログラムを修正する（図４のステップＳ２１）。一方、作業者は、上記干渉が無いと判断したときは、処理終了の指令を動作確認装置１に入力する。動作確認装置１は、処理終了指令が入力されたら上記干渉が無いと判断して（図４のステップＳ２０のＮｏ）、全ての処理を終了する。

　（５．動作プログラムの修正処理）
　（５－１．第一例）
　次に、クランプ部材１９による採取電子部品Ｅｐの基板Ｋへの装着時の干渉を回避するための動作プログラムの修正処理について図を参照して説明する。一例として、図７に示すように、基板Ｋ上には、２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓが所定の間隔をあけて図示縦並びで配置され、１つの大型の既装着電子部品Ｅｐｂが２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓと所定の間隔をあけて図示横並びで配置されて装着されているものとする。

　そして、２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓの配置間隔は、採取電子部品Ｅｐの本体部Ｅｂの直径よりも狭い間隔とする。そして、採取電子部品Ｅｐは、２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓと大型の既装着電子部品Ｅｐｂの間の図示一点鎖線で囲まれた部品装着位置Ｐｐに装着するものとする。

　また、クランプ部材１９は、大型の既装着電子部品Ｅｐｂと干渉する理由から、大型の既装着電子部品Ｅｐｂと１つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓとの間から部品装着位置Ｐｐまで入り込むことができず、また小型の既装着電子部品Ｅｐｓと干渉する理由から、部品装着位置Ｐｐの上方からも入り込むことができないものとする。そして、クランプ部材１９は、２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓに干渉せずに２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓ間に入り込めるものとする。

　このような場合、２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓの配置間隔は、採取電子部品Ｅｐの本体部Ｅｂの直径よりも狭い間隔であるため、クランプ部材１９が２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓ間に入り込むと、採取電子部品Ｅｐが２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓに接触することになる。

　しかし、小型の既装着電子部品Ｅｐｓは、ラジアル部品であるため、採取電子部品Ｅｐが、２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓ間に入り込むと、２つの小型の既装着電子部品ＥｐｓのリードＥｌが弾性変形して２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓを採取電子部品Ｅｐの両側に押し広げることができる。よって、クランプ部材１９は、小型の既装着電子部品Ｅｐｓと干渉することなく採取電子部品Ｅｐを部品装着位置Ｐｐに装着できる。

　上述のような部品装着を行う動作プログラムをプログラミングする際に、作業者が誤って「クランプ部材１９が大型の既装着電子部品Ｅｐｂと１つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓとの間から部品装着位置Ｐｐまで入り込んで、採取電子部品Ｅｐを部品装着位置Ｐｐに装着する」という動作にした場合の動作プログラムの修正処理について以下説明する。

　この場合、作業者は、動作確認装置１でクランプ部材１９が大型の既装着電子部品Ｅｐｂと干渉することを確認し、動作確認装置１に干渉回避指令を入力する。そして、動作確認装置１は、以下のステップ、すなわち図８に示すように、「クランプ部材１９が２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓの間から部品装着位置Ｐｐまで入り込んで、採取電子部品Ｅｐを部品装着位置Ｐｐに装着する」という動作が実行可能となるように動作プログラムを修正する。

　図９Ａに示すように、動作確認装置１は、採取電子部品Ｅｐが２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓ間側を向くようにして、クランプ部材１９を２つの小型の既装着電子部品Ｅｐ間の水平方向の手前側の上方の装着開始位置Ｑ３に位置決めする（図１０のステップＳ３１）。そして、図９Ｂに示すように、クランプ部材１９を装着開始位置Ｑ３から２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓ間の水平方向の手前側の装着中間位置Ｑ４まで下降する（図１０のステップＳ３２）。

　図９Ｃに示すように、動作確認装置１は、クランプ部材１９を２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓ間に向けて水平移動させ、採取電子部品Ｅｐを２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓ間に割り込ませる（図１０のステップ３３）。これにより、採取電子部品Ｅｐは、２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓに接触してリードＥｌを弾性変形させ、２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓを採取電子部品Ｅｐの両側に押し広げ、部品装着位置Ｐｐ側に入り込むことができる。

　図９Ｄに示すように、動作確認装置１は、クランプ部材１９を更に水平移動させ、採取電子部品ＥｐのリードＥｌを部品装着位置Ｐｐに設けられている挿入穴Ｈの上方に位置決めする（図１０のステップ３４）。これにより、採取電子部品Ｅｐは、２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓから離間するので、２つの小型の既装着電子部品ＥｐｓのリードＥｌは弾性変形が復元し、２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓは装着状態の姿勢に戻る。そして、図９Ｅに示すように、シャフト２０を下降させて採取電子部品Ｅｐを押し下げ、採取電子部品ＥｐのリードＥｌを挿入穴Ｈに挿入し、採取電子部品Ｅｐを部品装着位置Ｐｐに装着する（図１０のステップ３５）。

　（５－２．第二例）
　次に、クランプ部材１９による採取電子部品Ｅｐの基板Ｋへの装着不可状態を回避するための動作プログラムの修正処理について図を参照して説明する。一例として、図１１に示すように、基板Ｋ上には、２つのラジアル部品である既装着電子部品Ｅｐｓが所定の間隔をあけて図示縦並びで配置されているものとする。そして、２つの既装着電子部品Ｅｐｓの配置間隔は、ラジアル部品である採取電子部品Ｅｐの本体部Ｅｂの直径よりも狭い間隔とする。そして、採取電子部品Ｅｐは、２つの既装着電子部品Ｅｐｓの間の図示一点鎖線で囲まれた部品装着位置Ｐｐに装着するものとする。

　このような場合、クランプ部材１９が部品装着位置Ｐｐの上方から入り込むと、採取電子部品Ｅｐの本体部Ｅｂの下面と既装着電子部品Ｅｐｓの本体部Ｅｂの上面とが干渉して部品装着位置Ｐｐまで入り込むことができない。一方、クランプ部材１９が２つの既装着電子部品Ｅｐｓの間に水平に入り込むと、２つの既装着電子部品Ｅｐｓの配置間隔は、採取電子部品Ｅｐの本体部Ｅｂの直径よりも狭い間隔であるため、採取電子部品Ｅｐが２つの既装着電子部品Ｅｐｓに接触することになる。

　しかし、既装着電子部品Ｅｐｓは、ラジアル部品であるため、採取電子部品Ｅｐが、２つの既装着電子部品Ｅｐｓ間に入り込むと、２つの既装着電子部品ＥｐｓのリードＥｌが弾性変形して２つの小型の既装着電子部品Ｅｐｓを採取電子部品Ｅｐの両側に押し広げることができる。よって、図１２に示すように、クランプ部材１９は、２つの既装着電子部品Ｅｐｓを傾けた状態で採取電子部品Ｅｐを部品装着位置Ｐｐに装着できる。

　上述のような部品装着を行う動作プログラムをプログラミングする際に、作業者が誤って「クランプ部材１９が部品装着位置Ｐｐの上方から部品装着位置Ｐｐまで入り込んで、採取電子部品Ｅｐを部品装着位置Ｐｐに装着する」という動作にした場合の動作プログラムの修正処理は、以下のようになる。すなわち、動作確認装置１は、第一例の図９Ａ及び図９Ｂを参照して説明した動作と同様の動作を行い、その後に図１２に示すように、２つの既装着電子部品Ｅｐｓを傾けた状態で採取電子部品Ｅｐを部品装着位置Ｐｐに装着するという動作が実行可能となるように動作プログラムを修正する。

　（６．その他）
　なお、上述の実施形態では、電子部品Ｅｐとしてラジアル部品を装着する電子部品装着機１０に適用する例を説明したが、アキシャル部品を装着する電子部品装着機も同様に適用可能である。また、クランプ部材１９で電子部品ＥｐのリードＥｌを把持する電子部品装着機１０に適用する例を説明したが、ノズルで電子部品Ｅｐを吸着する電子部品装着機も同様に適用可能である。

　（７．実施形態の効果）
　本実施形態の電子部品装着機１０の動作確認装置１は、供給装置１１の部品供給位置Ｐｓに供給される電子部品Ｅｐを採取装置１７で採取し、採取した電子部品Ｅｐを基板搬送位置Ｐｋに搬送される基板Ｋまで移送し、移送した電子部品Ｅｐを基板Ｋの部品装着位置Ｐｐに装着する電子部品装着機１０の動作確認装置１である。そして、電子部品装着機１０の少なくとも採取装置１７による電子部品Ｅｐの採取動作を含む動作プログラムを記憶する第１記憶部２と、電子部品Ｅｐの形状データ及び採取装置１７の形状データを記憶する第２記憶部３と、第１記憶部２に記憶される現動作に必要な動作プログラムに基づいて、電子部品Ｅｐの情報及び採取装置１７の情報を取得する第１取得部４と、第１取得部４で取得される電子部品Ｅｐの情報及び採取装置１７の情報に基づいて、第２記憶部３から対応する電子部品Ｅｐの形状データ及び採取装置１７の形状データを取得する第２取得部５と、を備える。

　さらに、第１記憶部２に記憶される現動作に必要な動作プログラムに基づいて、電子部品装着機１０の動作シミュレーションの処理を行う処理部６と、処理部６で処理される動作シミュレーションに基づいて、採取装置１７による電子部品Ｅｐの採取時の電子部品Ｅｐの部品座標と採取装置１７のツール座標を取得し、取得した部品座標とツール座標に第２取得部５で取得される電子部品Ｅｐの形状データと採取装置１７の形状データをそれぞれ３次元表示する表示部７と、を備える。これにより、電子部品Ｅｐの採取から装着までの動作において特に採取時の動作確認が可能となるので、電子部品Ｅｐを確実に採取でき、部品装着効率を向上できる。

　また、表示部７は、動作シミュレーションに基づいて、採取装置１７による電子部品Ｅｐの採取に至るまでの所定動作時の部品座標とツール座標を取得し、取得した部品座標とツール座標に電子部品Ｅｐの形状データと採取装置１７の形状データをそれぞれ３次元表示する。これにより、電子部品Ｅｐの採取に至るまでの採取装置１７の動作状態が分かるので、採取装置１７の動作の最適化を図れる。

　また、電子部品装着機１０は、複数の部品供給位置Ｐｓが並ぶように配置された複数の供給装置１１を備え、第１取得部４は、現動作に必要な動作プログラムに基づいて、採取対象の電子部品Ｅｐが供給される部品供給位置Ｐｓに隣接する部品供給位置Ｐｓに供給される隣接電子部品Ｅｐの情報を取得し、第２取得部５は、隣接電子部品Ｅｐの情報に基づいて、隣接電子部品Ｅｐの形状データを取得し、表示部７は、動作シミュレーションに基づいて、隣接電子部品Ｅｐの隣接部品座標を取得し、取得した隣接部品座標に隣接電子部品Ｅｐの形状データを３次元表示する。これにより、電子部品Ｅｐの採取時に採取装置１７が隣接電子部品と干渉しないように、隣接電子部品Ｅｐの供給装置１１の配置の最適化を図れる。

　また、表示部７は、動作シミュレーションに基づいて、採取装置１７で採取した電子部品Ｅｐの基板Ｋへの装着時の採取した電子部品Ｅｐの部品座標と採取装置１７のツール座標を取得し、取得した部品座標とツール座標に採取した電子部品Ｅｐの形状データと採取装置１７の形状データをそれぞれ３次元表示する。これにより、電子部品Ｅｐを確実に基板Ｋに装着でき、基板Ｋの生産効率を向上できる。

　また、表示部７は、動作シミュレーションに基づいて、採取装置１７で採取した電子部品Ｅｐの基板Ｋへの装着に至るまでの所定の動作時の採取した電子部品Ｅｐの部品座標と採取装置１７のツール座標を取得し、取得した部品座標とツール座標に採取した電子部品Ｅｐの形状データと採取装置１７の形状データをそれぞれ３次元表示する。これにより、電子部品Ｅｐの装着に至るまでの採取装置１７の動作状態が分かるので、採取装置１７の動作の最適化を図れる。

　また、第１取得部４は、現動作に必要な動作プログラムに基づいて、基板Ｋに装着済みの電子部品Ｅｐの情報を取得し、第２取得部５は、装着済みの電子部品Ｅｐの情報に基づいて、装着済みの電子部品Ｅｐの形状データを取得し、表示部７は、動作シミュレーションに基づいて、装着済みの電子部品Ｅｐの部品座標を取得し、取得した装着済みの電子部品Ｅｐの部品座標に装着済みの電子部品Ｅｐの形状データを３次元表示する。これにより、電子部品Ｅｐの装着時の採取装置１７と装着済みの電子部品Ｅｐとの干渉を防止でき、不良基板の発生を抑制できる。

　また、電子部品Ｅｐは、リードＥｌを有し、採取装置１７は、リードＥｌを把持可能な把持爪１９を有する。これにより、オプティマイザの処理では採取装置１７との干渉防止が困難であったリードＥｌを有する電子部品Ｅｐも採取装置１７との干渉を防止できる。

　また、電子部品装着機１０の動作確認装置１は、表示部７の３次元表示画像に基づいて、採取装置１７が他部材と干渉する場合、又は他部材同士が干渉する場合、当該干渉を回避するように動作プログラムを修正する修正部８、を備えるので、作業者の作業負担を軽減できる。

　また、電子部品Ｅｐは、リードＥｌを有し、採取装置１７は、リードＥｌを把持可能な把持爪１９を有し、修正部８は、基板Ｋに装着済みの隣接する２つの電子部品Ｅｐ（既装着部品）間の部品装着位置Ｐｐに、採取装置１７で採取した電子部品Ｅｐ（未装着部品）を装着する際に、採取装置１７又は前記未装着部品が既装着部品Ｅｐと干渉する場合、未装着部品Ｅｐが２つの既装着部品Ｅｐ間側を向くようにして、採取装置１７を既装着部品Ｅｐ間の水平方向の手前側の上方の装着開始位置Ｑ３に位置決めするステップと、採取装置１７を装着開始位置Ｑ３から２つの既装着部品Ｅｐ間の水平方向の手前側まで下降するステップと、採取装置１７を２つの既装着部品Ｅｐ間に向けて水平移動させ、未装着部品Ｅｐを２つの既装着部品Ｅｐ間に割り込ませるステップと、未装着部品Ｅｐを部品装着位置Ｐｐの上方に位置決めするステップと、採取装置１７を下降して未装着部品Ｅｐを部品装着位置Ｐｐに装着するステップと、を実行可能に前記動作プログラムを修正する。これにより、作業者の作業負担を大幅に軽減できる。

１：電子部品装着機の動作確認装置、　２：第１記憶部、　３：第２記憶部、　４：第１取得部、　５：第２取得部、　６：処理部、　７：表示部、　８：修正部、　１０：電子部品装着機、　１１：部品供給装置、　１２：基板搬送装置、　１３：部品移載装置、　１４：制御装置、　１７：部品採取装置、　１９：クランプ部材、　Ｅｐ：電子部品

Claims

　供給装置の部品供給位置に供給される電子部品を採取装置で採取し、前記採取した電子部品を基板搬送位置に搬送される基板まで移送し、前記移送した電子部品を前記基板の部品装着位置に装着する電子部品装着機の動作確認装置であって、
　前記電子部品装着機の少なくとも前記採取装置による前記電子部品の採取動作を含む動作プログラムを記憶する第１記憶部と、
　前記電子部品の形状データ及び前記採取装置の形状データを記憶する第２記憶部と、
　前記第１記憶部に記憶される現動作に必要な前記動作プログラムに基づいて、前記電子部品の情報及び前記採取装置の情報を取得する第１取得部と、
　前記第１取得部で取得される前記電子部品の情報及び前記採取装置の情報に基づいて、前記第２記憶部から対応する前記電子部品の形状データ及び前記採取装置の形状データを取得する第２取得部と、
　前記第１記憶部に記憶される前記現動作に必要な動作プログラムに基づいて、前記電子部品装着機の動作シミュレーションの処理を行う処理部と、
　前記処理部で処理される前記動作シミュレーションに基づいて、前記採取装置による前記電子部品の採取時の前記電子部品の部品座標と前記採取装置のツール座標を取得し、取得した前記部品座標と前記ツール座標に前記第２取得部で取得される前記電子部品の形状データと前記採取装置の形状データをそれぞれ３次元表示する表示部と、
　を備える、電子部品装着機の動作確認装置。
　前記表示部は、前記動作シミュレーションに基づいて、前記採取装置による前記電子部品の採取に至るまでの所定動作時の前記部品座標と前記ツール座標を取得し、取得した前記部品座標と前記ツール座標に前記電子部品の形状データと前記採取装置の形状データをそれぞれ３次元表示する、請求項１に記載の電子部品装着機の動作確認装置。
　前記電子部品装着機は、複数の前記部品供給位置が並ぶように配置された複数の前記供給装置を備え、
　前記第１取得部は、前記現動作に必要な動作プログラムに基づいて、採取対象の前記電子部品が供給される前記部品供給位置に隣接する前記部品供給位置に供給される隣接電子部品の情報を取得し、
　前記第２取得部は、前記隣接電子部品の情報に基づいて、前記隣接電子部品の形状データを取得し、
　前記表示部は、前記動作シミュレーションに基づいて、前記隣接電子部品の隣接部品座標を取得し、取得した前記隣接部品座標に前記隣接電子部品の形状データを３次元表示する、請求項１又は２に記載の電子部品装着機の動作確認装置。
　前記表示部は、前記動作シミュレーションに基づいて、前記採取装置で採取した前記電子部品の前記基板への装着時の前記採取した電子部品の部品座標と前記採取装置のツール座標を取得し、取得した前記部品座標と前記ツール座標に前記採取した電子部品の形状データと前記採取装置の形状データをそれぞれ３次元表示する、請求項１－３の何れか一項に記載の電子部品装着機の動作確認装置。
　前記表示部は、前記動作シミュレーションに基づいて、前記採取装置で採取した前記電子部品の前記基板への装着に至るまでの所定の動作時の前記採取した電子部品の部品座標と前記採取装置のツール座標を取得し、取得した前記部品座標と前記ツール座標に前記採取した電子部品の形状データと前記採取装置の形状データをそれぞれ３次元表示する、請求項１－４の何れか一項に記載の電子部品装着機の動作確認装置。
　前記第１取得部は、前記現動作に必要な動作プログラムに基づいて、前記基板に装着済みの前記電子部品の情報を取得し、
　前記第２取得部は、前記装着済みの電子部品の情報に基づいて、前記装着済みの電子部品の形状データを取得し、
　前記表示部は、前記動作シミュレーションに基づいて、前記装着済みの電子部品の部品座標を取得し、取得した前記装着済みの電子部品の部品座標に前記装着済みの電子部品の形状データを３次元表示する、請求項４又は５に記載の電子部品装着機の動作確認装置。
　前記電子部品は、リードを有し、
　前記採取装置は、前記リードを把持可能な把持爪を有する、請求項１－６の何れか一項に記載の電子部品装着機の動作確認装置。
　前記電子部品装着機の動作確認装置は、
　前記表示部の３次元表示画像に基づいて、前記採取装置が他部材と干渉する場合、又は他部材同士が干渉する場合、当該干渉を回避するように前記動作プログラムを修正する修正部、を備える、請求項１－７の何れか一項に記載の電子部品装着機の動作確認装置。
　前記電子部品は、リードを有し、
　前記採取装置は、前記リードを把持可能な把持爪を有し、
　前記修正部は、前記基板に装着済みの隣接する２つの前記電子部品（既装着部品）間の前記部品装着位置に、前記採取装置で採取した前記電子部品（未装着部品）を装着する際に、前記採取装置又は前記未装着部品が前記既装着部品と干渉する場合、
　前記未装着部品が前記２つの既装着部品間側を向くようにして、前記採取装置を前記既装着部品間の水平方向の手前側の上方の前記装着開始位置に位置決めするステップと、
　前記採取装置を前記装着開始位置から前記２つの既装着部品間の水平方向の手前側まで下降するステップと、
　前記採取装置を前記２つの既装着電子部品間に向けて水平移動させ、前記未装着部品を前記２つの既装着部品間に割り込ませるステップと、
　前記未装着部品を前記部品装着位置の上方に位置決めするステップと、
　前記採取装置を下降して前記未装着部品を前記部品装着位置に装着するステップと、
を実行可能に前記動作プログラムを修正する、請求項８に記載の電子部品装着機の動作確認装置。