WO2018003866A1 - 走行支援装置、撮像装置、撮像システム、走行支援システム、車両、および走行支援方法 - Google Patents

走行支援装置、撮像装置、撮像システム、走行支援システム、車両、および走行支援方法 Download PDF

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    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road

Definitions

  • the present disclosure relates to a driving support device, an imaging device, an imaging system, a driving support system, a vehicle, and a driving support method.
  • the vehicle driving support apparatus described in Patent Literature 1 can pass along the side of an object based on the width of the own vehicle and the width of an object such as a parked vehicle when the vehicle travels on a narrow road? Determine whether or not.
  • an object of the present disclosure made paying attention to these points is to provide a driving support device, an imaging device, an imaging system, a driving support system, a vehicle, and a driving support method that reduce the difficulty of driving on a narrow road.
  • the travel support device includes a communication interface and a processor.
  • the communication interface acquires information related to the position of the vehicle and road information related to the road.
  • the processor determines whether or not road traffic is possible based on the information on the position and the road information.
  • the imaging device includes a lens, an imaging device, and a travel support device.
  • the driving support device includes a communication interface and a processor.
  • the communication interface acquires information related to the position of the vehicle and road information related to the road.
  • the processor determines whether the road is passable based on the information regarding the position and the road information.
  • the imaging system of the present disclosure is an imaging system mounted on a vehicle, and includes a position sensor, an imaging device, and a driving support device.
  • the position sensor outputs information related to the position.
  • the imaging device images a road on which the vehicle is traveling and outputs road information related to the road.
  • the driving support device includes a communication interface and a processor.
  • the communication interface acquires information on the position and the road information.
  • the processor determines whether or not traffic on the road is possible based on the information on the position and the road information.
  • the travel support system includes a travel support device mounted on a plurality of vehicles and an information processing device provided outside the plurality of vehicles.
  • Each of the travel support devices includes an information acquisition unit, a first processor, and a first communication unit.
  • the information acquisition unit acquires information regarding the position of the mounted vehicle and travel path information regarding the road on which the vehicle is traveling.
  • the first processor generates first information indicating the position of the vehicle based on the information regarding the position, and generates second information based on the travel path information.
  • the first communication unit transmits the first information to the information processing apparatus under the control of the first processor, and can receive the peripheral road information related to the road around the position of the vehicle as the third information, and the second information Can be transmitted to the information processing apparatus.
  • the first processor generates information related to whether or not a surrounding road can pass based on the third information.
  • the information processing apparatus includes a second communication unit, a storage unit, and a second processor.
  • the second communication unit receives the first information and the second information from the vehicle, and transmits the third information to the vehicle.
  • the storage unit stores a plurality of positions and surrounding road information respectively corresponding to the plurality of positions as fourth information.
  • the second processor acquires the first information from the second communication unit, and based on the position of the vehicle included in the first information, a plurality of positions around the vehicle position from the fourth information stored in the storage unit
  • the surrounding road information associated with is extracted as the third information.
  • the second processor updates the fourth information stored in the storage unit based on the first information and the second information received from the respective driving support devices.
  • the vehicle of the present disclosure includes a travel support device.
  • the driving support device includes a communication interface and a processor.
  • the communication interface acquires information related to the position of the vehicle and road information related to the road.
  • the processor determines whether or not traffic on the road is possible based on the information on the position and the road information.
  • the driving support method of the present disclosure is a driving support method executed by the driving support device.
  • the travel support device acquires information about the position of the vehicle and road information about the road.
  • the driving support device determines whether or not the road is allowed to pass based on the position information and the road information.
  • the driving support device, the imaging device, the imaging system, the driving support system, the vehicle, and the driving support method can reduce the difficulty of driving on a narrow road.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a driving support system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a schematic configuration of a driving support device mounted on a vehicle.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a first example process by communication between a vehicle traveling on a road and the information processing apparatus.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a second example process by communication between a vehicle traveling on a road and the information processing apparatus.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a processing flow of the driving support device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of the warning information output process of FIG.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the road width detection process of FIG. FIG.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of processing of the information processing apparatus.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the driving support system according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing a road on which a vehicle travels.
  • FIG. 11 is a conceptual diagram showing an example of travel history information stored in the memory.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a processing flow of the state travel support apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a travel support system according to the third embodiment.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of a processing flow of the driving support system in the third embodiment.
  • FIG. 15 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a driving support system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating an example of a processing flow of the driving support system according to the fourth embodiment.
  • a driving support system 1 includes a driving support device 20 and an information processing device 50. There are a plurality of driving support devices 20 corresponding to the information processing device 50. In FIG. 1, only one of the plurality of driving support devices 20 is shown. For example, hundreds to millions of driving support devices 20 may exist for the information processing device 50.
  • the driving support system 1 may include a camera 10 and a position sensor 30 that are imaging devices as an information acquisition unit. Furthermore, the driving support system 1 may include a display device 40.
  • the imaging system 2 includes a camera 10, a driving support device 20, and a position sensor 30. The imaging system 2 may further include a display device 40.
  • the information processing apparatus 50 may be provided on a cloud computing system provided by a business operator.
  • the camera 10, the driving support device 20, the position sensor 30, and the display device 40 are mounted on the vehicle 4 as shown in FIG.
  • the camera 10, the driving support device 20, the position sensor 30, and the display device 40 may be connected to each other via a network 5 of the vehicle 4 such as a communication cable and CAN (Control Area Network).
  • a network 5 of the vehicle 4 such as a communication cable and CAN (Control Area Network).
  • Vehicle in the present disclosure includes, but is not limited to, automobiles and industrial vehicles.
  • the vehicle may include an airplane traveling on a runway.
  • the automobile includes, but is not limited to, a passenger car, a truck, a bus, a two-wheeled vehicle, a trolley bus, and the like, and may include other vehicles that travel on the road.
  • Industrial vehicles include industrial vehicles for agriculture and construction.
  • Industrial vehicles include but are not limited to forklifts and golf carts.
  • Industrial vehicles for agriculture include, but are not limited to, tractors, tillers, transplanters, binders, combines, and lawn mowers.
  • Industrial vehicles for construction include, but are not limited to, bulldozers, scrapers, excavators, crane trucks, dump trucks, and road rollers.
  • Vehicle power engines include, but are not limited to, internal combustion engines including diesel engines, gasoline engines, and hydrogen engines, and electrical engines including motors. Vehicles include those that travel by human power.
  • the vehicle classification is not limited to the above.
  • an automobile may include an industrial vehicle capable of traveling on a road, and the same vehicle may be included in a plurality of classifications.
  • the camera 10 is installed so as to take an image of the traveling road ahead of the vehicle 4.
  • the camera 10 can be arranged in the vehicle interior of the vehicle 4 and image the outside of the vehicle 4 via the windshield of the vehicle 4.
  • the camera 10 may be fixed to any of the front bumper, fender grille, side fender, light module, and bonnet of the vehicle 4.
  • the camera 10 includes an optical system 11, an image sensor 12, a signal processing unit 13, an output unit 14, and the like.
  • the optical system 11 is a lens that collects light so that the light incident on the optical system 11 is imaged by the imaging device 12.
  • the optical system 11 may be composed of, for example, a fisheye lens or a super wide angle lens.
  • the optical system 11 may be composed of a single lens or may be composed of a plurality of lenses.
  • the image sensor 12 is an image sensor that captures an image formed by the optical system 11.
  • the imaging element 12 includes a CCD (Charge-Coupled Device) image sensor and a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor.
  • the image sensor 12 can acquire an image formed by the optical system 11 by converting it into an electrical signal.
  • the signal processing unit 13 is one or a plurality of processors that process an electrical signal of an image acquired by the image sensor 12.
  • the processor included in the signal processing unit 13 is, for example, a dedicated microprocessor formed to execute a specific function or a processor that executes a specific function by reading a specific program.
  • the signal processing unit 13 generates an image signal representing an image from the electrical signal acquired by the image sensor 12. Further, the signal processing unit 13 may perform arbitrary processing such as distortion correction, brightness adjustment, contrast adjustment, and gamma correction on the image.
  • the output unit 14 outputs the image signal generated by the signal processing unit 13 to the driving support device 20.
  • the output unit 14 can include a physical connector, a wireless communication device, and the like. Physical connectors include electrical connectors, optical connectors, and electromagnetic connectors.
  • the wireless communication device includes a wireless communication device that conforms to each standard including Bluetooth (registered trademark) and IEEE802.11, and an antenna.
  • the output unit 14 can be connected to the network 5 of the vehicle 4.
  • the camera 10 can be connected to the driving support device 20 and the display device 40 via the network 5.
  • the camera 10 and the driving support device 20 may be directly connected without passing through the network 5 of the vehicle 4.
  • the driving support device 20 includes an input / output unit 21 (information acquisition unit), a first processor 22 (processor), a first memory 23, a first communication unit 24 (communication unit), and the like.
  • the input / output unit 21 can have a physical connector, a wireless communication device, and the like, similar to the output unit 14 of the camera 10.
  • the input / output unit 21 is connected to the network 5 of the vehicle 4 and can receive an image signal output by the camera 10 and information on a position detected by the position sensor 30.
  • the camera 10 captures an image of a travel path during travel of the vehicle 4.
  • the image signal output by the camera 10 indicates road information regarding the road.
  • the road information indicated in the image signal output by the camera 10 includes travel path information regarding the road on which the vehicle 4 is traveling.
  • the traveling road information is information relating to the road on which the vehicle 4 can travel while traveling.
  • the travel path information is information acquired in real time in many cases.
  • the traveling road information is an image obtained by capturing an image of a traveling road.
  • the travel path information is used to generate second information described later.
  • the input / output unit 21 can acquire the acquisition time when the travel route information is acquired.
  • the acquisition time may be acquired from the camera 10.
  • the acquisition time may be acquired from a clock of any device including the driving support device 20.
  • the input / output unit 21 can output information acquired, calculated, and generated by the first processor 22 to the display device 40.
  • the input / output unit 21 can output warning information from the first processor 22.
  • the input / output unit 21 functions as an information acquisition unit of the driving support device 20.
  • the input / output unit 21 can function as an output unit of the driving support device 20.
  • the functional unit including the input / output unit 21 and the first communication unit 24 is referred to as a communication interface.
  • the first processor 22 controls the entire travel support device 20.
  • the process performed by the driving support device 20 can be regarded as a process performed by the first processor 22.
  • the first processor 22 performs various calculations, determinations, and image processing.
  • the first processor 22 can include a plurality of processors.
  • the processor includes a general-purpose processor that reads a specific program and executes a specific function, and a dedicated processor specialized for a specific process.
  • the dedicated processor includes an application specific IC (ASIC; Application Specific Circuit).
  • the processor includes a programmable logic device (PLD).
  • PLD includes FPGA (Field-ProgrammablemGate Array).
  • the first processor 22 may be one of SoC (System-on-a-Chip) and SiP (System-In-a-Package) in which one or more processors cooperate.
  • the first processor 22 generates first information indicating the position of the vehicle 4 based on the information regarding the position acquired from the position sensor 30.
  • the first information can be position coordinates such as the latitude and longitude of the vehicle 4.
  • the first processor 22 can control the start and stop of the camera 10 by transmitting a signal to the signal processing unit 13 of the camera 10.
  • the first processor 22 generates second information based on the travel route information acquired from the camera 10.
  • the second information includes the width of the running road. Information including the road width is called road width information.
  • the second information includes information on the presence or absence of an object that may be an obstacle on the running road. When there is an object that can obstruct traffic, the second information can include information on the width of the object (hereinafter referred to as object width). Information including the presence / absence of an object and the object width is referred to as object information.
  • the first processor 22 may determine whether the object is moving.
  • the object information can include information on whether or not the object is moving.
  • the road width information may include the road width of a road that can be traveled by removing the object width from the road width of the road being traveled. That is, the second information includes road width information and object information. The second information may include the acquisition time of the travel route information that is the source of the second information.
  • the first processor 22 can recognize roads and obstacles from images captured by the camera 10.
  • the first processor 22 may detect markers (eg, lane markings) on the road and determine both ends of the road.
  • the first processor 22 can detect an edge from an image and recognize an object using a technique such as pattern matching.
  • the first processor 22 estimates the distance from the vertical position on the image, and estimates the road width and the object width based on the distance and the number of pixels in the horizontal direction.
  • the first processor 22 may acquire the road width using sonar sensors provided on the left and right side surfaces of the vehicle 4.
  • the first processor 22 can acquire road width information and object information by any method without being limited to these methods.
  • the first processor 22 may detect the road width and the object width based on the parallax between two images captured by the two cameras 10. Therefore, the camera 10 may be a stereo camera.
  • the first processor 22 transmits / receives information to / from an external information processing apparatus 50 via the first communication unit 24.
  • the first processor 22 transmits first information to the information processing device 50 and receives road information as third information.
  • the road information received by the first processor 22 via the first communication unit 24 includes surrounding road information related to roads around the position of the vehicle 4.
  • the surrounding road information includes road width information and object information associated with a plurality of positions.
  • the surrounding road information corresponding to the position on the road around the vehicle 4 is called third information.
  • the third information is based on information obtained by aggregating the second information acquired and transmitted to the information processing apparatus 50 by a plurality of vehicles.
  • the third information may include the acquisition time of the travel route information that is the source of the related second information.
  • the third information may include information related to construction of a surrounding road, traffic jam, and the like in addition to road width information and object information.
  • Nearby roads include a road that is running and a road that is branched from the road that is running.
  • the “periphery” can include a certain distance range centered on the position of the vehicle 4. The fixed distance range can be arbitrarily determined. The certain distance range may be 100 m, 1 km, 10 km, or the like. The certain distance range may change according to the amount of information that can be acquired as the third information.
  • the “periphery” may include only the road on which the vehicle 4 may travel.
  • the first processor 22 generates information related to whether or not the surrounding road is passable based on the third information.
  • the first processor 22 can control images and characters displayed on the display device 40.
  • the first processor 22 can cause the display device 40 to display information related to whether or not the surrounding road is passable.
  • the first processor 22 may determine whether or not it can pass by itself.
  • the first processor 22 can display the road width information on the display device 40 and assist the driver of the vehicle 4 in determining whether or not the vehicle can pass.
  • the first processor 22 can activate the camera 10 and generate the second information based on the third information.
  • the first processor 22 activates the camera 10 when it is determined from the third information that the road width of the running road is narrower than a predetermined width, or when there is a possibility that there is an object on the road. To get an image of the road ahead.
  • the first processor 22 may generate second information from the image from the camera 10 and transmit the second information together with the first information to the information processing apparatus 50 via the first communication unit 24.
  • the first processor 22 may activate the camera 10 without being based on the third information. If the first processor 22 determines that the road width has narrowed based on information other than the third information, the first processor 22 may activate the camera 10. For example, the first processor 22 may determine that there is a possibility that the vehicle 4 is decelerating because the road width is narrowed when the change per time in the position information from the position sensor 30 becomes small. Also in this case, the first processor 22 generates the second information and transmits it to the information processing apparatus 50. The first processor 22 activates the camera 10 when receiving a signal related to a driving operation peculiar to a narrow road width from an ECU (Electronic Control Unit) 45 of various devices mounted on the vehicle 4. One piece of information may be generated. Such driving operations include braking operation, steering operation, and the like by the driver of the vehicle 4. The first processor 22 may stop the camera 10 and stop generating the second information when the road width of the running road acquired from the camera 10 becomes wider than a predetermined value.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the first memory 23 stores programs for various processes performed by the first processor 22 and information being calculated.
  • the first memory 23 includes a volatile memory and a nonvolatile memory.
  • the first memory 23 includes a memory independent of the processor and a built-in memory of the processor.
  • the first memory 23 stores information for determining whether or not the vehicle can pass, for example, information on the width of the vehicle 4 that is the host vehicle.
  • the first communication unit 24 is a communication unit that communicates with the information processing apparatus 50 via a network such as the Internet.
  • the first communication unit 24 includes means for communicating with the outside of the vehicle 4.
  • the first communication unit 24 includes, for example, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communications) (registered trademark), IEEE802.11, GSM (registered trademark) global system for mobile communications (registered trademark), LTE (Long). Term Evolution) (registered trademark) and WiMAX (Worldwide Interoperability for Microwave Access) (registered trademark) are included.
  • the wireless communication device includes at least one antenna.
  • the first communication unit 24 can transmit first information to the information processing apparatus 50 and receive third information related to roads around the vehicle 4 under the control of the first processor 22. Based on the third information, when the road width is narrower than a predetermined width and the first processor 22 activates the camera 10, the first communication unit 24 can transmit the second information to the information processing device 50.
  • the position sensor 30 is a sensor that is mounted on the vehicle 4 and detects the position of the vehicle 4.
  • the position sensor 30 detects the absolute position.
  • the absolute position can include latitude and longitude information.
  • a GPS (Global Positioning System) receiver can be adopted.
  • the position sensor 30 may be a combination of a GPS receiver, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like.
  • a sensor of a navigation system provided in the vehicle 4 may be shared.
  • the display device 40 displays information such as warning information output from the input / output unit 21 of the driving support device 20.
  • the display device 40 includes, for example, a liquid crystal display (LCD), an organic EL (Electro-Luminescence) display, an inorganic EL display, a plasma display (PDP: Plasma Display Panel), and a field emission display (FED: Field Display).
  • LCD liquid crystal display
  • OLED Electro-Luminescence
  • PDP Plasma Display Panel
  • FED Field Display
  • Various flat panel displays such as an electrophoretic display and a twist ball display can be employed.
  • the display device 40 can be arranged on a dashboard, an instrument panel, or the like of the vehicle 4.
  • HUD HeadUp (Display) can be adopted as the display device 40.
  • HUD HeadUp
  • an image can be projected on a windshield or a combiner disposed in front of the driver's seat.
  • a display device of another system such as a navigation system may be shared.
  • the information processing apparatus 50 includes a second communication unit 51, a second memory 52, and a second processor 53.
  • the information processing apparatus 50 may be realized by a single computer.
  • the information processing apparatus 50 may be realized by a plurality of computers distributed in the cloud 3.
  • the second communication unit 51 communicates with the driving support device 20 mounted on a large number of vehicles including the vehicle 4.
  • the second communication unit 51 corresponds to various communication means included in the first communication unit 24.
  • the second communication unit 51 receives first information and second information from the vehicle 4.
  • the second communication unit 51 can transmit the third information to the vehicle 4.
  • the second memory 52 is a storage unit that stores programs for various processes performed by the second processor 53 and information being calculated.
  • the second memory 52 includes a volatile memory and a nonvolatile memory.
  • the second memory 52 can include a memory independent of the second processor 53 and a built-in memory of the second processor 53.
  • the second memory 52 can include a mass storage device using a magnetic memory, an optical memory, or the like.
  • the magnetic memory may include, for example, a hard disk and a magnetic tape.
  • the optical memory may include, for example, a CD (Compact Disc), a DVD (Digital Versatile Disc), and a BD (Blu-ray (registered trademark) Disc).
  • the second memory 52 can be a storage array device such as a disk array device.
  • the second memory 52 stores the position on the road collected from many vehicles including the vehicle 4 and the road width information and object information of the road corresponding to the position.
  • the second memory 52 may further store construction information and traffic jam information associated with a position on the road.
  • Information such as road width information, object information, construction, and traffic jam associated with a position on the road stored in the second memory 52 is referred to as fourth information.
  • the fourth information is wide-area information having a positional spread.
  • the position stored as the fourth information is a position satisfying predetermined requirements such as a position where the road width has changed beyond a predetermined value, a position where an obstacle is present, construction information, a position determined to be inaccessible from traffic jam information, etc. Can do.
  • the position stored as the fourth information may be arranged at predetermined intervals on the road.
  • the second processor 53 is a processor that controls the entire information processing apparatus 50.
  • the process performed by the information processing apparatus 50 can be regarded as the process performed by the second processor 53.
  • the second processor 53 performs various calculations, determination processing, and operation of the second memory 52.
  • the second processor 53 can include a plurality of processors.
  • the processor includes a general-purpose processor that reads a specific program and executes a specific function, and a dedicated processor specialized for a specific process.
  • the dedicated processor includes an application specific IC (ASIC).
  • the processor includes a programmable logic device (PLD).
  • PLD includes FPGA.
  • the second processor 53 may be either SoC or SiP in which one or a plurality of processors cooperate.
  • the second processor 53 can acquire the first information of the vehicle 4 via the second communication unit 51.
  • the second processor 53 extracts information corresponding to a plurality of positions around the position of the vehicle 4 as the third information from the fourth information stored in the second memory 52. .
  • the second processor 53 transmits the third information to the first communication unit 24 of the travel support device 20 of the vehicle 4 via the second communication unit 51.
  • the second processor 53 can acquire the second information of the vehicle 4 via the second communication unit 51.
  • the second processor 53 updates the fourth information according to the first information acquired at the same time as the second information and the second information.
  • the second processor 53 updates the road width information at a specific position to the latest information according to the second information.
  • the second processor 53 stores object information indicating that there is an object that may become a traffic obstacle at a specific position according to the second information.
  • the second processor 53 may also acquire information such as construction and traffic jams from various information sources and add them to the fourth information in association with the position on the road.
  • the process performed by the driving support device 20 can be read as the process performed by the first processor 22.
  • the process performed by the information processing apparatus 50 can be read as the process performed by the second processor 53.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a state in which the vehicle 4 travels on the road 61.
  • the vehicle 4 travels sequentially from the position indicated by (1) in FIG. 3 to the positions indicated by (2), (3), and (4).
  • the road 61 is partially narrow. Further, the object 62 is stationary on the road 61.
  • the driving support device 20 transmits the first information to the information processing device 50.
  • the information processing apparatus 50 transmits the third information including the road width information of the positions around the vehicle 4 to the travel support apparatus 20 of the vehicle 4 from the position information of the first information.
  • the information processing apparatus 50 may determine the traveling direction of the vehicle 4 from the change in the position information included in the first information, and extract only the information on the peripheral position in front of the vehicle 4 from the fourth information. Further, the traveling direction may be included in the first information from the driving support device 20 instead of being determined by the information processing device 50.
  • the third information includes road width information wider than a predetermined value of, for example, 5 m at the position (1).
  • the third information includes information on a position in front of the vehicle 4 and a road width narrower than a predetermined value.
  • the road width is wider than the lateral width of the vehicle 4 stored in the first memory 23.
  • the driving support device 20 determines that it can pass through the road 61. In determining whether or not the vehicle can pass, the driving support device 20 may consider a margin for safety.
  • the camera 10 is not yet activated in the vehicle 4.
  • the vehicle 4 travels on the road 61 without operating the camera 10.
  • the driving assistance device 20 may display on the display device 40 that the road width ahead is narrow.
  • the first processor 22 recognizes that the point where the road 61 becomes narrower is approaching based on the third information, and causes the camera 10 to start acquiring images.
  • the driving support device 20 detects the road width based on the image acquired from the camera 10. The driving support device 20 transmits the detected road width information to the information processing device 50 as the second information together with the first information.
  • the driving support device 20 may continuously transmit the second information to the information processing device 50 without receiving the third information from the information processing device 50 while the camera 10 is activated.
  • the traveling support device 20 receives the third information from the information processing device 50 even while the camera 10 is being activated, and the traveling road width included in the third information is detected from the image of the camera 10.
  • the second information may be transmitted only when it is different from the width of the road.
  • the information processing apparatus 50 updates the fourth information included in the second memory 52 based on the received second information. As a result, the fourth information is kept up-to-date.
  • the driving support device 20 can detect the front object 62 from the image of the camera 10.
  • the driving support device 20 recognizes the width of the object 62, subtracts the width of the object 62 from the width of the road 61, and calculates a width in which the road 61 can pass.
  • the width of the road 61, the width of the object 62, the width of the road that can be passed, and information that the object 62 is a stationary object are transmitted to the information processing apparatus 50 as second information.
  • the driving support device 20 stops the camera 10 and the second information Cancel transmission of.
  • the first vehicle 4a and the second vehicle 4b are different vehicles.
  • the first vehicle 4 a is traveling on the travel path 71.
  • the traveling road 71 is divided at an intersection 72 into a left turn road 73, a straight road 74, and a right turn road 75.
  • the second vehicle 4 b travels on the straight path 74 before the first vehicle 4 a arrives at the intersection 72.
  • the second vehicle 4 b faces the large vehicle 76 and retreats in a retreat space 74 a on the straight path 74.
  • the second vehicle 4b facing the large vehicle 76 receives a braking operation and a steering operation when retreating to the retreat space 74a.
  • the driving support device 20 of the second vehicle 4b acquires signals related to these operations from the ECU 45 and activates the camera 10. Based on the image from the camera 10, the travel support device 20 of the second vehicle 4 b acquires the road width of the straight path 74, the lateral width of the large vehicle 76, and the road width that can be passed. In this case, the road width that can be passed is narrower than the lateral width of the first vehicle 4a and the second vehicle 4b.
  • the second vehicle 4b includes a large vehicle 76 on the straight road 74, a movement of the large vehicle 76, a road width of the straight road 74, a lateral width of the large vehicle 76, a passable road width, and a large vehicle.
  • Information on the acquisition time when 76 is detected is set as second information.
  • the second vehicle 4b transmits the first information that is position information and the second information to the information processing apparatus 50.
  • the information processing apparatus 50 receives the first information and the second information from the second vehicle 4 b and updates the fourth information stored in the second memory 52.
  • the information processing apparatus 50 acquires information indicating that road construction is being performed on the right turn road 75 from an external information source.
  • the information processing apparatus 50 may acquire construction information and road width information that can be passed from other vehicles that have passed through the right turn road 75 first.
  • the construction information is associated with position information where construction on the right turn road is performed, and is stored in the second memory 52 as fourth information.
  • the travel support device 20 of the first vehicle 4 a traveling on the travel path 71 transmits the first information to the information processing device 50 before the intersection 72 and receives the third information from the information processing device 50.
  • the third information includes object information indicating that there is a moving large vehicle 76 in association with the position on the straight path 74, road width information including a road width that can be passed, and information on acquisition time when the large vehicle is detected. It is.
  • the driving support device 20 can determine from the lateral width of the first vehicle 4 a stored in the first memory 23 that the large vehicle 76 hinders the traveling of the host vehicle.
  • the third information includes information on the fact that construction is being performed and the road width that can be passed in association with the position on the right turn path 75.
  • the third information may include surrounding road information associated with other positions on the left turn road 73, the straight road 74, and the right turn road 75.
  • the driving support device 20 of the first vehicle 4a displays warning information on the display device 40 via the input / output unit 21 based on the third information.
  • a display screen 77 in FIG. 4 shows an image displayed on the display device 40.
  • the display device 40 may include a display A, a display B, and a display C for each of the left turn road 73, the straight road 74, and the right turn road 75.
  • Display B displays the presence of a moving object (large vehicle 76) that is an obstacle on the straight path 74 and the acquisition time of the moving object.
  • the driver of the first vehicle 4a can see the display B and determine whether to proceed to the straight path 74. If the elapsed time from the acquisition time is long, it can be determined that the moving object has already turned the intersection 72 and is not on the straight path 74. If the elapsed time from the acquisition time is short, it can be determined that the moving object is still on the straight path 74. Such a determination may be made by the driving support device 20 instead of the driver.
  • the display B may display “not going straight”, “can go straight”, or the like.
  • the driving support device 20 may present on the display B the predicted position where the moving object is encountered when the vehicle travels straight on the intersection 72.
  • the display C indicates that there is a construction site on the right turn road 75.
  • the driving support system 1 collects the second information acquired from the plurality of vehicles 4 in the information processing device 50.
  • the travel support device 20 of each vehicle 4 uses, as the third information, information on the surrounding road including road width information, object information, construction information, traffic jam information, and the like for the road in the direction in which the host vehicle will travel from the information processing device 50. get. This makes it possible to avoid roads and the like that are difficult to pass at points before the vehicle 4 reaches a point where it is difficult to pass.
  • the driving support device 20 transmits the first information including the current position information to the information processing device 50 in a state where the camera 10 is not activated (step S101).
  • the driving support device 20 receives the third information including the position on the surrounding road and the road width information from the information processing device 50 (step S102).
  • the driving support device 20 determines whether or not there is an object that may become an obstacle in the direction in which the vehicle 4 can travel from the received third information (step S103). When there is an object that may become an obstacle (step S103: Y), the driving support device 20 executes a warning information output process (step S104). Details of the warning information output process are shown in FIG.
  • the driving support device 20 first determines whether warning information related to the object has already been output (step S201). This is to avoid displaying the same warning information multiple times. If the warning information about the object has not been output yet, the driving support device 20 determines whether the object is moving or stopped (step S202). Information on whether or not the object is moving is included in the third information.
  • step S202 when an object that may become an obstacle has stopped (S202: N), the driving support device 20 determines whether the vehicle 4 can pass through the passable road width included in the third information. Judgment is made (step S203).
  • the passable road width may be included in the third information as road width information.
  • the driving support device 20 can determine that the vehicle cannot pass when the road width that allows passage is narrower than the lateral width of the vehicle 4 stored in the first memory 23.
  • the driving support device 20 displays on the display device 40 whether or not the road on which the vehicle is traveling is allowed to pass (step S204).
  • the travel support device 20 acquires the third information for each branched road.
  • the driving support device 20 can determine whether or not each branch road is allowed to pass.
  • step S202 when an object that may become an obstacle is moving (S202: Y), the driving support device 20 displays information such as the presence of the object, the width that can be passed, and the information acquisition time for the object. Then, it is displayed on the display device 40 (step S205). After the warning information is displayed in steps S204 and S205, the warning information output process in FIG. 6 ends.
  • step S103 when there is no obstacle in the traveling direction in step S103 (step S103: N), and after the warning information output process (step S104), the traveling support device 20 has a narrow road width on the traveling road. (Step S105). Information on the road width of the running road is included in the third information.
  • the driving support device 20 starts the road width detection process (step S106) when the road width during driving becomes narrower compared to a predetermined value. Details of the road width detection process are shown in FIG.
  • the driving support device 20 activates the camera 10 (step S301).
  • the driving support device 20 detects the road width information of the road that is running from the image acquired from the camera 10 (step S302).
  • the driving support device 20 determines whether there is information to be updated in the road width information as compared with the information acquired as the third information (step S303).
  • the driving support device 20 transmits the position and road width information to the information processing device 50 as second information (step S304).
  • step S303: N the driving support device 20 proceeds to the next process S305 as it is.
  • the driving support device 20 repeats the processing from step S302 to S305 unless the road width is larger than the predetermined value for a predetermined period or longer (step S305: N).
  • step S305: N the driving support device 20 stops the camera 10 and stops road width information acquisition during driving.
  • step S105 when the road width of the running road is not narrower than the predetermined value (step S105: N) and when the road width detection process (S106) is completed, the driving support device 20 performs the next step.
  • the process proceeds to S107.
  • step S107: N the driving support device 20 repeatedly executes the processes of steps S101 to S107.
  • step S107: Y the driving support device 20 ends the process.
  • the predetermined end process includes when the driving support device 20 is turned off, when the vehicle 4 stops traveling, and the like.
  • the driving assistance apparatus 20 acquires only road width information from the image of the camera 10 which is driving path information.
  • the driving support device 20 can also acquire object information.
  • the driving support device 20 can determine whether or not there is update information in the object information. When the object information includes update information, the driving support device 20 transmits the acquired object information to the information processing device 50.
  • the driving support device 20 may be configured to read and execute the program recorded in the non-transitory computer-readable medium, as shown in FIGS.
  • Non-transitory computer readable media include, but are not limited to, magnetic storage media, optical storage media, magneto-optical storage media, and semiconductor storage media.
  • Magnetic storage media includes magnetic disks, hard disks, and magnetic tapes.
  • the optical storage medium includes an optical disc such as a CD, a DVD, or a BD.
  • the semiconductor storage medium includes ROM (Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), flash memory, and the like.
  • the information processing apparatus 50 receives information from a plurality of vehicles (step S401).
  • the information processing apparatus 50 determines whether the acquired information includes the second information (step S402).
  • the information processing device 50 receives only the first information indicating the position from the driving support device 20.
  • the information processing device 50 extracts, from the fourth information stored in the second memory 52, the third information including the road width information associated with the position and the position on the surrounding road for the position included in the first information (Ste S403).
  • the information processing device 50 transmits the third information to the travel support device 20 that has transmitted the first information (step S404).
  • step S402 when the received information includes the second information (step S402: Y), the information processing apparatus 50 updates the position and road width information included in the fourth information stored in the second memory 52 ( Step S405).
  • the information processing apparatus 50 associates information indicating the position included in the first information with the road width information included in the second information and stores the information in the second memory 52.
  • the information processing apparatus 50 can store object information in the second memory 52.
  • step S404 or step S405 the information processing apparatus 50 repeats the processing of steps S401 to S406 unless there is an end instruction (step S406: N).
  • the information processing apparatus 50 can always operate.
  • the information processing apparatus 50 ends the process when there is an end instruction (step S406: Y).
  • the termination instruction for the information processing apparatus 50 includes a power stop of the information processing apparatus 50 and the like.
  • the information processing apparatus 50 receives the position and information associated with the position from the large number of driving support apparatuses 20 mounted on the large number of vehicles 4 and aggregates the information. Can do.
  • the driving support device 20 can acquire the position of the vehicle 4 and the peripheral road information of the peripheral position from the information processing device 50 and determine whether or not the road on which the vehicle is going to travel can be traveled. Therefore, the travel support system 1 of the present disclosure contributes to smooth road traffic.
  • the imaging system 2 of the first embodiment does not need to always operate the camera 10 and perform image recognition processing. Therefore, the computer resources of the camera 10 and the driving support device 20 can be used effectively.
  • the driving support device 20 can determine with high certainty whether the road on which the vehicle 4 is about to enter can pass. Furthermore, the driving support device 20 can determine earlier whether the road on which it is traveling can pass forward or before reaching a point where it is difficult to travel.
  • the driving support system 200 according to the second embodiment includes a camera 10, a driving support device 20, a display device 40, and the like, similar to the driving support system 1 according to the first embodiment. Consists of including. Unlike the driving support system 1 according to the first embodiment, the driving support system 200 according to the second embodiment may not include the position sensor 30 and the information processing device 50. Similar to the first embodiment, the camera 10, the driving support device 20, the position sensor 30, and the display device 40 can be mounted on the vehicle 4 as shown in FIG. The camera 10, the driving support device 20, the position sensor 30 and the display device 40, and each component described below that configures these components are similar in hardware to the components of the first embodiment. The same reference numerals as those in the first embodiment are given. However, as described below, each of these components is different from the first embodiment in the content of information to be acquired or stored, the content of information processing to be executed, and the content and method of information to be output. Is different.
  • the driving support device 20 includes an input / output unit 21 (information acquisition unit), a first processor 22, a first memory 23, and the like.
  • the first processor 22 can acquire travel history information about the road on which the vehicle 4 is traveling.
  • the travel history information includes each position on the road on which the vehicle 4 has traveled and travel path information at each position.
  • the travel route information is information regarding the road.
  • the travel path information may include, for example, a road width W1, an object width W2, a passable width W3, a steering angle, and an image captured by the camera 10.
  • the road width W1 is the width of the road.
  • the object width W2 is the width of an object such as another vehicle, an obstacle, or a power pole on the road.
  • the passable width W3 is a width that can be passed on the road.
  • the rudder angle is an angle at which the steering wheel is steered.
  • the first processor 22 can acquire the road width W1 based on the number of pixels in the horizontal direction of pixels representing the road in the image captured by the camera 10 and input by the input / output unit 21.
  • the first processor 22 can acquire the road width W ⁇ b> 1 using sonar sensors provided on the left and right side surfaces of the vehicle 4.
  • the first processor 22 can acquire the road width W1 by any method without being limited to these methods.
  • the first processor 22 can detect the object based on the parallax between the two images captured by the two cameras 10 and acquire the object width W2.
  • the first processor 22 can acquire the object width W2 by any method without being limited to this method.
  • the first processor 22 can calculate the passable width W3 based on the acquired road width W1 and object width W2. For example, the first processor 22 can calculate the traversable width W3 by W1-W2 obtained by subtracting the object width W2 from the road width W1. The first processor 22 may calculate W1- (W2 + W4) obtained by subtracting the object width W2 and the margin width W4 from the road width W1 as the passable width W3.
  • the first processor 22 can determine whether or not the road width W1 acquired as described above is less than a predetermined threshold value W1th. When the first processor 22 determines that the road width W1 is less than the predetermined threshold value W1th, it is assumed that the vehicle 4 starts to travel on a narrow road. Then, the first processor 22 acquires the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 at a predetermined interval (for example, at an interval of 2 m) with respect to the road on which the vehicle 4 travels, and the first memory 23 can be stored. Assuming that the vehicle 4 starts traveling on a narrow road, the first processor 22 starts to store the image captured by the camera 10 in the first memory 23 in association with the position P where the image is captured.
  • a predetermined threshold value W1th for example, at an interval of 2 m
  • the first processor 22 acquires the road width W1 at the position A as 10.0 m. Further, the first processor 22 determines whether or not the road width W1 is less than 5.0 m which is a predetermined threshold value W1th. At the position A, the road width W1 is not less than the threshold value W1th. In this case, the first processor 22 continuously acquires the road width W1 while traveling.
  • the first processor 22 acquires the road width W1 as 4.0 m for the position B where the vehicle 4 travels. Then, the first processor 22 determines whether or not the road width W1 of 4.0 m is less than 5.0 m which is a predetermined threshold value W1th. At the position B, the road width W1 is less than the threshold value W1th. In this case, thereafter, the first processor 22 obtains the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 at predetermined intervals as described above. Alternatively, the first processor 22 starts to store the image captured by the camera 10 in the first memory 23.
  • the first processor 22 can store the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 at the position P in the first memory 23 in association with the position P of the vehicle 4 as shown in FIG.
  • the position of the vehicle 4 is represented, for example, by a travel distance x from a position where the road width W1 is first determined to be less than a predetermined threshold.
  • the method for representing the position of the vehicle 4 is not limited to this.
  • the vehicle 4 includes a GPS receiver, and the position of the vehicle 4 can be represented by coordinates for identifying the position specified by the GPS receiver.
  • the first processor 22 stores the image captured by the camera 10 at the position P in the first memory 23 in association with the position P as travel path information. start.
  • the first processor 22 can acquire the steering angle of the steering wheel of the vehicle 4 measured by a steering angle sensor or the like and input to the ECU for controlling the vehicle 4 from the ECU. Then, the first processor 22 can store the steering angle in the first memory 23 in association with the position P of the vehicle 4 together with the road width W1, the object width W2, and the passable width W3.
  • the first memory 22 stores the road information such as the road width W1, the object width W2, the passable width W3, the steering angle, and the image in the first memory 23.
  • the first processor 22 continuously acquires a road width W1 equal to or greater than a predetermined threshold W1th for a predetermined number of times (N times) or more, it can be estimated that the vehicle 4 has started to travel on a wide road. For this reason, the first processor 22 determines that the vehicle 4 has finished traveling on the narrow road.
  • the first processor 22 acquires the road width W1 as 8.0 m and the object width W2 as 0 m for the position D where the vehicle 4 travels.
  • the first processor 22 obtains the passable width W3 as 8.0 m when the road width W1 is 8.0 m and the object width W2 is 0 m.
  • the first processor 22 determines that the road width W1 of 8.0 m is equal to or greater than 5.0 m which is a predetermined threshold value W1th.
  • the first processor 22 ends the process of acquiring the object width W2 and the passable width W3 and the process of storing the image.
  • the first processor 22 acquires a road width W1 of 8.0 m at the subsequent positions E and F, and further sets 4.0 m, which is shorter than the threshold value W1th, at the next position G. The road width W1 is acquired. Therefore, the first processor 22 continues the process of storing the travel route information.
  • the first processor 22 can detect the oncoming vehicle 104 when the vehicle 4 starts traveling on a narrow road. Specifically, the first processor 22 can detect the oncoming vehicle 104 based on the image captured by the camera 10 and input by the input / output unit 21. For example, the first processor 22 can detect the vehicle 4 captured in the image using pattern matching or the like. The first processor 22 can detect the oncoming vehicle 104 based on two images having parallax taken by the two cameras 10. The first processor 22 can detect the oncoming vehicle 104 by any method without being limited to these methods.
  • the first processor 22 continues to acquire the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 and store them in the first memory 23.
  • the first processor 22 can perform a passing determination to determine whether or not it can pass the oncoming vehicle 104. Specifically, the first processor 22 can calculate the width W5 of the oncoming vehicle 104 based on an image captured by the camera 10. The first processor 22 can determine whether or not it can pass the oncoming vehicle 104 based on the passable width W3, the width W5 of the oncoming vehicle 104, and the width W6 of the vehicle 4. For example, the first processor 22 determines whether or not the passing width that is the sum of the width W5 of the oncoming vehicle 104 and the width W6 of the vehicle 4 is less than the passable width W3. The first processor 22 determines that the vehicle 4 can pass the oncoming vehicle 104 when the total is less than the passable width W3. The first processor 22 determines that the vehicle 4 cannot pass the oncoming vehicle 104 when the total is equal to or greater than the passable width W3.
  • the first processor 22 can extract the passable width W ⁇ b> 3 that is equal to or greater than the pass width from the travel history information stored in the first memory 23. .
  • the first processor 22 can determine whether or not the position P equal to or greater than the passing width is continuous over the entire length of the vehicle 4.
  • the first processor 22 can extract a region including the continuous position as a passable region when the position of the passing width is continuous over the length of the vehicle 4 or more.
  • This passing area corresponds to an area such as an intersection, a T-junction, and a retreat space in the real space.
  • the first processor 22 can output and display the first passable position Pp1 included in the passable area on the display device 40 via the input / output unit 21.
  • the first processor 22 moves to each position P stored in the first memory 23 by moving the vehicle 4 backward.
  • the rudder angle stored in association with the position P can be extracted.
  • the first processor 22 can output the extracted steering angle to the display device 40 via the input / output unit 21.
  • the display device 40 displays the output steering angle.
  • the first processor 22 can output the steering angle to the ECU of the vehicle 4 via the input / output unit 21. Thereby, for example, when the vehicle 4 moves backward and reaches each position P, the ECU can assist the driving based on the steering angle of each position output from the input / output unit 21.
  • the first memory 23 can store the position P of the vehicle 4 and the travel route information of the position P in association with each other as travel history information.
  • the road information includes the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 at the position P.
  • the first memory 23 can store an image captured at the position P as travel path information.
  • the travel path information may include the steering angle of the steering wheel of the vehicle 4 at the position P.
  • the first memory 23 has a road width W1 of 4.0 (m) and an object width W2 of 1.0 (m) at a position where the vehicle 4 has traveled 2 (m) from the reference position. It is stored that the passable width W3 is 3.0 (m) and the rudder angle is 0 °.
  • the display device 40 includes first position information including the current position of the vehicle 4 output from the driving support device 20, the first passable position Pp1, the travel distance L1 from the current position to the first passable position Pp1, and the like. It can be displayed on the display panel 33.
  • the display processor 32 can cause the display panel 33 to display the steering angle at each position P up to the first passable position Pp1.
  • the first processor 22 of the travel support device 20 acquires the road width W1 of the road on which the vehicle 4 is traveling based on the image captured by the camera 10 (step S501).
  • the first processor 22 determines whether or not the road width W1 is less than a predetermined threshold value W1th (step S502).
  • step S502 When it is determined that the road width W1 is less than the predetermined threshold W1th (step S502: Y), the first memory 23 starts to store the image captured by the camera 10 in association with the position P where the image is captured. (Step S503). If it is determined that the road width W1 is equal to or larger than the predetermined threshold W1th (step S502: N), the process returns to step S501, and the first processor 22 obtains the road width W1 again.
  • the first processor 22 acquires the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 at predetermined intervals for the road on which the vehicle 4 travels. First, storage in the memory 23 is started (step S504).
  • the first processor 22 performs a process of detecting the oncoming vehicle 104 and determines whether the oncoming vehicle 104 is detected (step). S505).
  • step S505 When the oncoming vehicle 104 is not detected in step S505 (step S505: N), the first processor 22 repeats the processes of step S504 and step S505.
  • step S505 step S505: Y
  • the first processor 22 determines whether or not the vehicle 4 can pass the oncoming vehicle 104 (step S506).
  • step S506 If it is determined in step S506 that the vehicle can pass the oncoming vehicle 104 (step S506: Y), the first processor 22 returns to step S504 and repeats the process. At this time, the first processor 22 may output to the display device 40 that it can pass. The display device 40 may display that it can pass. As a result, the driver of the vehicle 4 referring to the display on the display device 40 drives to travel forward so as to pass the oncoming vehicle 104.
  • step S506 If it is determined in step S506 that it is impossible to pass the oncoming vehicle 104 (step S506: N), the first processor 22 is greater than or equal to the passing width from the travel history information stored in the first memory 23.
  • the passable width W3 is extracted.
  • the first processor 22 extracts a position P stored in association with the passable width W3. Further, when the position P is continuous over a length equal to or longer than the entire length of the vehicle 4, the first processor 22 extracts as the first passable position Pp1 included in the passable area including the continuous position P. To do. Then, the first processor 22 displays the first passable position Pp1 on the display device 40 (step S507).
  • the first processor 22 outputs an image captured while the vehicle 4 travels forward from the first passable position Pp1 to the current position and stored in the first memory 23 to the display device 40. Can be displayed.
  • the first processor 22 reads the steering angle stored in the first memory 23 in association with each position P and outputs it to the display device 40 at the timing when the vehicle 4 starts moving backward and reaches each position P. Can be displayed.
  • the driving support apparatus 20 may be configured to read and execute the program shown in FIG. 12 recorded on a non-transitory computer-readable medium.
  • the first memory 23 stores the position of the vehicle 4 and the travel route information of the position in association with each other as travel history information.
  • the first processor 22 can detect the oncoming vehicle 104.
  • the first processor 22 can extract the first passable position Pp ⁇ b> 1 based on the travel history information in the first memory 23. Therefore, when the oncoming vehicle 104 appears on a narrow road and the vehicle 4 moves backward, the driving support device 20 drives the first passable position Pp1 based on the situation of the road on which the vehicle 4 has actually traveled. Can be displayed. Accordingly, the driver can grasp at an early stage a position where the driver can surely pass the oncoming vehicle 104, and can perform an operation for moving the vehicle 4 backward with peace of mind.
  • the driving support device 20 can extract the first passable position Pp1 based on the width of the oncoming vehicle 104 and the width and length of the vehicle 4. Therefore, the driver can grasp the position where the oncoming vehicle 104 and the vehicle 4 can reliably pass each other. For example, it is possible to avoid a situation in which the width or length of the vehicle 4 does not fit in the evacuation area and cannot pass each other, and the driving support device 20 searches for a position where the vehicle can pass each other. Therefore, the driver can efficiently move the vehicle 4 to the first passable position Pp1.
  • the driving support device 20 can store an image captured when the vehicle 4 is traveling on a narrow road. Therefore, when the vehicle 4 detects the oncoming vehicle 104 and moves backward, the driving support device 20 can display an image representing the surrounding situation from the current position to the first passable position Pp1. Accordingly, the driver can move backward after grasping the surrounding situation, and can perform safer driving.
  • the driving support device 20 can display steering angle information indicating the steering angle at each position of the vehicle 4 when the vehicle 4 is traveling. Therefore, when the vehicle 4 detects the oncoming vehicle 104 and moves backward to the first passable position Pp1, the driver can grasp how much and at what position the steering should be performed. Therefore, the driver can perform safer driving.
  • the first processor 22 continuously acquires a road width W1 that is equal to or greater than a predetermined number of times and is equal to or greater than a predetermined threshold W1th, the road width W1, the object width W2, the passable width W3, the steering angle Then, the process of storing the image or the like in the first memory 23 is terminated.
  • the vehicle 4 has finished traveling on the narrow road. That is, it can be estimated that the vehicle 4 is traveling on a wide road.
  • the driving support device 20 does not store information for supporting driving when passing the oncoming vehicle 104. Accordingly, the storage capacity of the first memory 23 can be saved.
  • a driving support system 300 includes a camera 10, a driving support device 20, a display device 40, and the like, similar to the driving support system 200 according to the second embodiment. Consists of including.
  • the driving support device 20 of the third embodiment includes an input / output unit 21 (information acquisition unit), a first processor 22, a first memory 23, and the like. Composed. Unlike the travel support device 20 of the second embodiment, the travel support device 20 of the third embodiment includes a first communication unit 24 (communication unit).
  • the 1st communication part 24 can transmit / receive information via the 1st communication part 124 of the driving assistance device 120 with which the oncoming vehicle 104 is provided, and a vehicle-to-vehicle communication network.
  • the first communication unit 24 can receive the passing information from the first communication unit 124 of the oncoming vehicle 104.
  • the passing information includes the current position of the oncoming vehicle 104 and a second possible passing position Pp2, which is a position that can be passed when the oncoming vehicle 104 moves backward, extracted by the first processor 122 of the oncoming vehicle 104.
  • the first communication unit 24 can transmit to the first communication unit 124 of the oncoming vehicle 104 pass information including the first passable position Pp1, which is a passable position when the vehicle 4 moves backward.
  • the first processor 22 of the third embodiment has a function similar to that of the first processor 22 of the second embodiment.
  • the first processor 22 of the third embodiment detects the oncoming vehicle 104 and determines that it cannot pass, the first processor 22 can determine whether the vehicle 4 moves forward or backward, or advances or retreats. That is, the first processor 22 of the third embodiment can determine which of the first passable position Pp1 and the second passable position Pp2 passes the oncoming vehicle 104.
  • the first processor 22 compares the travel distance L1 with the travel distance L2.
  • the travel distance L1 is a distance from the current position of the vehicle 4 to the first passable position Pp1.
  • the travel distance L2 is a distance from the current position of the oncoming vehicle 104 to the second passable position Pp2. Then, the first processor 22 determines whether or not the travel distance L1 is greater than or equal to the travel distance L2. If the first processor 22 determines that the travel distance L1 is equal to or greater than the travel distance L2, the first processor 22 outputs information indicating that the vehicle 4 should move forward and the oncoming vehicle 104 should move backward to the display device 40. When the first processor 22 determines that the travel distance L1 is less than the travel distance L2, the first processor 22 outputs information indicating that the vehicle 4 moves backward and the oncoming vehicle 104 moves forward to the display device 40.
  • the first processor 22 of the traveling support device 20 acquires the road width W1 of the road on which the vehicle 4 is traveling based on the image captured by the camera 10 (step S601).
  • the first processor 22 determines whether or not the road width W1 is less than a predetermined threshold value W1th (step S602).
  • step S602 If it is determined in step S602 that the road width W1 is less than the predetermined threshold W1th (step S602: Y), the first memory 23 associates the image captured by the camera 10 with the position P where the image is captured. Storage is started (step S603). If it is determined in step S602 that the road width W1 is greater than or equal to the predetermined threshold value W1th (step S602: N), the process returns to step S601, and the first processor 22 obtains the road width W1 again.
  • step S602 When it is determined in step S602 that the road width W1 is less than the predetermined threshold value W1th (step S602: N), the first processor 22 sets the road width W1 at a predetermined interval (for example, 2 m interval) on the road on which the vehicle 4 travels. The object width W2 and the passable width W3 are acquired. Then, the first processor 22 stores the acquired road width W1, object width W2, and passable width W3 in the first memory 23 (step S604).
  • a predetermined interval for example, 2 m interval
  • the first processor 22 performs processing for detecting the oncoming vehicle 104 and determines whether the oncoming vehicle 104 has been detected (step). S605).
  • step S605 When the oncoming vehicle 104 is not detected in step S605 (step S605: N), the first processor 22 repeats the processes of step S604 and step S605.
  • step S605 step S605: Y
  • the first processor 22 determines whether or not the vehicle 4 can pass the oncoming vehicle 104 (step S606).
  • step S606 If it is determined in step S606 that the vehicle can pass the oncoming vehicle 104 (step S606: Y), the first processor 22 returns to step S604 and repeats the process. At this time, the input / output unit 21 may output a message indicating that the user can pass each other to the display device 40 and display that the display device 40 can be passed. If it is determined in step S606 that it is not possible to pass the oncoming vehicle 104 (step S605: N), the first processor 22 determines the vehicle 4 based on the travel history information stored in the first memory 23. The first passable position Pp1 is extracted when the vehicle moves backward. Then, the first processor 22 calculates a travel distance L1 from the current position to the first passable position Pp1 (step S607).
  • the first communication unit 24 When it is determined in step S606 that it is impossible to pass the oncoming vehicle 104, the first communication unit 24 sends the current position of the vehicle 104 and the second passable position to the driving support device 120 of the oncoming vehicle 104. Request passing information including Pp2. Then, the first communication unit 24 receives the passing information transmitted from the oncoming vehicle 104 based on the request (step S608). Further, the first communication unit 24 transmits passing information including the current position of the vehicle 4 and the first passable position Pp1 extracted in step S606 in response to a request from the driving support device 120 (step S608). ).
  • the first processor 22 determines whether or not the travel distance L1 is longer than the travel distance L2 (step S609).
  • step S609 When it is determined in step S609 that the travel distance L1 is longer than the travel distance L2 (step S609: Y), the first processor 22 displays information indicating that the vehicle 4 moves forward via the input / output unit 21. Output to 40. Then, the display device 40 displays information (step S610). When information is displayed on the display device 40 in step S610, the process returns to step S604 and the process is repeated.
  • step S609 determines whether the travel distance L1 is less than the travel distance L2.
  • step S611 If it is determined in step S611 that the travel distance L1 is less than the travel distance L2 (step S611: Y), the first processor 22 displays information indicating that the vehicle 4 moves backward via the input / output unit 21. Output to 40. Then, the display device 40 displays information (step S612).
  • the first processor 22 When the information is displayed on the display device 40 in step S612, the first processor 22 outputs the first passable position Pp1 to the display device 40 via the input / output unit 21. Then, the display device 40 displays the first passable position Pp1 (step S613).
  • step S611 If it is determined in step S611 that the travel distance L1 is not less than the travel distance L2 (step S611: N), that is, the travel distance L1 and the travel distance L2 are equal, the first communication unit 24 receives the second distance from the oncoming vehicle 104. The passable width W32 at the passable position Pp2 is received. Then, the first processor 22 determines whether or not the passable width W31 at the first passable position Pp1 is longer than the passable width W32 (step S614).
  • step S614 When it is determined in step S614 that the passable width W31 is longer than the passable width W32 (step S614: Y), the first processor 22 displays information indicating that the vehicle 4 moves backward via the input / output unit 21. Output to the device 40. Then, the display device 40 displays information (step S612).
  • step S614 If it is determined in step S614 that the passable width W31 is less than the passable width W32 (step S614: N), the first processor 22 provides information that the vehicle 4 moves forward via the input / output unit 21. The information is output to the display device 40, and the display device 40 displays the information (step S610).
  • the first processor 22 advances or retreats the vehicle 4 based on whether or not the first statistical value is longer than the second statistical value. You may judge.
  • the first statistical value is a statistical value (an average value, a median value, or the like) of the passable width W3 of each position P on the travel path from the current position of the vehicle 4 to the first passable position Pp1.
  • the second statistical value is a statistical value of the passable width W3 of each position P on the travel path from the current position of the oncoming vehicle 104 to the second passable position Pp2.
  • the first processor 22 determines the passable width W31 at the passable position Pp1 and the passable width W32 at the passable position Pp2.
  • the advance / retreat of the vehicle 4 may be determined.
  • the first processor 22 is not limited to these methods, and may determine advance / retreat by any method.
  • step S608 when the input / output unit 21 transmits the passing information of the vehicle 4 to the driving support device 120, the first processor 22 advances and retreats the driving support device 120 of the oncoming vehicle 104 based on the driving distance L1 and the driving distance L2. Can be determined.
  • the driving support apparatus 20 may be configured to read and execute the program shown in FIG. 14 recorded on a non-transitory computer-readable medium.
  • the driving support device 20 detects the oncoming vehicle 104 on a narrow road and the vehicle 4 actually moves backward, the situation of the road on which the vehicle 4 has actually traveled.
  • the first passable position Pp1 can be extracted based on the above.
  • the driver can grasp the position where the driver can surely pass the oncoming vehicle 104 at an early stage, and can perform an operation similar to the second embodiment for reversing the vehicle 4 with peace of mind. can get.
  • the driving support device 20 moves backward and the oncoming vehicle 104 moves forward, or the vehicle 4 moves forward and moves on the oncoming vehicle 104. Can be determined based on the travel distances L1 and L2. Therefore, the travel support device 20 can determine the smaller one of the travel distance L1 in which the vehicle 4 moves backward and the travel distance L2 in which the oncoming vehicle 104 moves backward. For this reason, the driving support device 20 can display a moving method with a small amount of moving backward in the display device 40. Therefore, the vehicle 4 and the oncoming vehicle 104 can smoothly move to the first passable position Pp1 or the second passable position Pp2 and pass each other.
  • a driving support system 400 includes a camera 10, a driving support device 20, a display device 40, and the like, similar to the driving support system 200 according to the second embodiment. Consists of including.
  • the travel support apparatus 20 includes an input / output unit 21 (information acquisition unit), a first processor 22, a first memory 23, and a first memory.
  • the communication unit 24 is included.
  • the first communication unit 24 can transmit and receive information via the first communication unit 124 of the driving support device 120 included in the oncoming vehicle 104 and the inter-vehicle communication network.
  • the 1st communication part 24 can transmit / receive information via the 1st communication part 224 of the driving assistance device 220 with which the succeeding vehicle 204 is equipped, and a vehicle-to-vehicle communication network.
  • the first processor 22 can determine whether there is a subsequent vehicle 204 traveling in the same direction as the vehicle 4 travels.
  • the method for determining whether or not the following vehicle 204 exists may be any method such as determination based on an image captured by the camera 10 that captures the rear of the vehicle 4.
  • the first communication unit 24 transmits the passing information to the subsequent vehicle 204. This is requested to the driving support device 220.
  • the first communication unit 24 receives the passing information transmitted from the driving support device 220 based on the request.
  • the passing information includes the current position of the following vehicle 204 and a third possible passing position Pp3 detected by the driving support device 220 when the following vehicle 204 moves backward.
  • the first processor 22 can determine advance / retreat based on the passing information received from the driving support device 120 of the oncoming vehicle 104 and the passing information received from the driving support device 220 of the following vehicle 204. That is, the first processor 22 can determine whether the vehicle 4 passes the oncoming vehicle 104 at the first passable position Pp1, the third passable position Pp3, or the second passable position Pp2. .
  • the first processor 22 calculates the travel distance L2 from the current position of the oncoming vehicle 104 included in the passing information received from the driving support device 120 to the second passable position Pp2.
  • the first processor 22 calculates a travel distance L3 from the current position of the following vehicle 204 to the third passable position Pp3. Then, the first processor 22 moves forward or backward based on the travel distance L1, the travel distance L2, and the travel distance L3 from the current position of the vehicle 4 to the first passable position Pp1. Determine whether.
  • the first processor 22 determines whether or not the sum of the travel distance L1 and the travel distance L3 is equal to or greater than the travel distance L2. When the first processor 22 determines that the sum of the travel distance L1 and the travel distance L3 is equal to or greater than the travel distance L2, the display device displays information that the vehicle 4 and the following vehicle 204 move forward and the oncoming vehicle 104 moves backward. Output to 40. When the first processor 22 determines that the sum of the travel distance L1 and the travel distance L3 is less than the travel distance L2, the display device displays information indicating that the vehicle 4 and the following vehicle 204 move backward and the oncoming vehicle 104 moves forward. Output to 40.
  • the algorithm used for the first processor 22 to determine advance / retreat based on the travel distances L1, L2, and L3 is not limited to this. The first processor 22 may make the determination using an arbitrary algorithm.
  • the first processor 22 of the travel support device 20 acquires the road width W1 of the road on which the vehicle 4 is traveling based on the image captured by the camera 10 (step S701).
  • the first processor 22 determines whether or not the road width W1 is less than a predetermined threshold value W1th (step S702).
  • step S702 If it is determined in step S702 that the road width W1 is less than the predetermined threshold value W1th (step S702: Y), the first memory 23 starts storing an image captured by the camera 10 (step S703).
  • the first processor 22 sets the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 at predetermined intervals (for example, 2 m intervals) for the road on which the vehicle 4 travels. Is stored in the first memory 23 (step S704).
  • the first processor 22 performs processing for detecting the oncoming vehicle 104 and determines whether the oncoming vehicle 104 has been detected (step). S705).
  • step S705 If the oncoming vehicle 104 is not detected in step S705, the first processor 22 repeats the processes of step S704 and step S705. When the oncoming vehicle 104 is detected in step S705, the first processor 22 determines whether or not the vehicle 4 can pass the oncoming vehicle 104 (step S706).
  • step S706 If it is determined in step S706 that the vehicle can pass the oncoming vehicle 104 (step S706: Y), the first processor 22 returns to step S704 again and repeats the process. At this time, the first processor 22 may output information indicating that it can pass each other to the display device 40 via the input / output unit 21, and the display device 40 may display the information.
  • step S706 When it is determined in step S706 that it is impossible to pass the oncoming vehicle 104 (step S706: N), the first processor 22 determines the vehicle 4 based on the travel history information stored in the first memory 23. The first passable position Pp1 is extracted when the vehicle moves backward. Then, the first processor 22 calculates a travel distance L1 from the current position to the first passable position Pp1 (step S707).
  • step S706 If it is determined in step S706 that it is impossible to pass the oncoming vehicle 104, the first communication unit 24 requests and receives the passing information from the driving support device 120 of the oncoming vehicle 104 (step S708).
  • step S706 When it is determined in step S706 that it is impossible to pass the oncoming vehicle 104, the first processor 22 determines whether or not the following vehicle 204 exists (step S709).
  • step S709 When it is determined in step S709 that the following vehicle 204 exists (step S709: Y), the first communication unit 24 requests the passing information including the third passing position Pp3 from the driving support device 220 of the following vehicle 204, and Receive (step S710).
  • the first processor 22 determines whether or not the sum of the driving distance L1 and the driving distance L3 is longer than the driving distance L2 (step S711).
  • the travel distance L3 is a distance from the current position of the succeeding vehicle 204 to the third passable position Pp3.
  • step S711 If it is determined in step S711 that the sum of the travel distance L1 and the travel distance L3 is longer than the travel distance L2 (step S711: Y), the first processor 22 moves the vehicle 4 forward via the input / output unit 21. Information to that effect is output to the display device 40.
  • the display device 40 displays information indicating that the vehicle 4 moves forward (step S712).
  • the first communication unit 24 transmits information indicating that the vehicle 4 moves forward to the driving support device 120 and the driving support device 220 (step S712).
  • step S712 When display and transmission to the effect that the vehicle 4 moves forward is performed in step S712, the first processor 22 returns to step S704 and repeats the process.
  • step S711 If it is determined in step S711 that the sum of the travel distance L1 and the travel distance L3 is equal to or less than the travel distance (step S711: N), the first processor 22 determines whether the travel distance L1 is less than the travel distance L2. Is determined (step S713).
  • step S713 When it is determined in step S713 that the total of the travel distance L1 and the travel distance L3 is less than the travel distance L2 (step S713: Y), the first processor 22 moves the vehicle 4 backward via the input / output unit 21. Information to that effect is output to the display device 40. The display device 40 displays information (step S714). The first communication unit 24 transmits information indicating that the vehicle 4 moves backward to the driving support device 120 and the driving support device 220 (step S714).
  • step S714 when the information indicating that the vehicle 4 moves backward is displayed on the display device 40 and transmitted by the first communication unit 24, the first processor 22 extracts the first passable position Pp1. Then, the first processor 22 outputs the extracted first passable position Pp1 to the display device 40 via the input / output unit 21, and the display device 40 displays the first passable position Pp1 ( Step S715).
  • step S713 When it is determined in step S713 that the sum of the travel distance L1 and the travel distance L3 is not less than the travel distance L2, that is, the sum of the travel distance L1 and the travel distance L3 is equal to the travel distance L2 (step S713: N).
  • the 1 communication unit 24 receives the passable width W32.
  • the first processor 22 determines whether or not the passable width W31 at the first passable position Pp1 is longer than the passable width W32 (step S716).
  • step S716 When it is determined in step S716 that the passable width W31 is longer than the passable width W32 (step S716: Y), the first processor 22 displays information indicating that the vehicle 4 moves backward via the input / output unit 21. Output to the device 40. Then, the display device 40 displays information (step S714).
  • step S716 If it is determined in step S716 that the passable width W31 is less than the passable width W32 (step S716: N), the first processor 22 provides information indicating that the vehicle 4 moves forward via the input / output unit 21. The information is output to the display device 40, and the display device 40 displays the information (step S712).
  • step S716 when it is determined that the passable width W31 is equal to the passable width W32, the first processor 22 may determine advance / retreat based on whether or not the first statistical value is longer than the second statistical value. . The first processor 22 may determine whether to advance or retreat based on the number of subsequent vehicles of the vehicle 4 and the oncoming vehicle 104.
  • the first processor 22 may determine whether to advance or retreat in step S716 based on the number of subsequent vehicles or the statistical value of the possible passing width W3.
  • the first processor 22 is not limited to these methods, and may determine advance / retreat by any method.
  • step S709 determines whether or not the travel distance L1 is longer than the travel distance L2 (step S717).
  • step S717 If it is determined in step S717 that the travel distance L1 is longer than the travel distance L2, the first processor 22 outputs information indicating that the vehicle 4 moves forward to the display device 40 via the input / output unit 21. Then, the display device 40 displays information (step 58). When information indicating that the vehicle 4 moves forward is displayed on the display device 40 in step S718, the first processor 22 returns to step S704 and repeats the processing.
  • step S717 determines whether the travel distance L1 is less than the travel distance L2 (step S719).
  • step S719 If it is determined in step S719 that the travel distance L1 is less than the travel distance L2, the first processor 22 outputs information indicating that the vehicle 4 moves backward to the display device 40 via the input / output unit 21. Then, the display device 40 displays information (step S720).
  • step S719 If it is determined in step S719 that the travel distance L1 is not less than the travel distance L2, that is, the travel distance L1 is equal to the travel distance L2, the first communication unit 24 can pass from the oncoming vehicle 104 at the second passable position Pp2. The width W32 is received. Then, the first processor 22 determines whether or not the passable width W31 at the first passable position Pp1 is longer than the passable width W32 (step S721).
  • step S721 If it is determined in step S721 that the passable width W31 is longer than the passable width W32, the first processor 22 outputs information indicating that the vehicle 4 moves backward to the display device 40 via the input / output unit 21. Then, the display device 40 displays information (step S720).
  • step S721 If it is determined in step S721 that the passable width W31 is less than the passable width W32, the first processor 22 outputs information indicating that the vehicle 4 moves forward to the display device 40 via the input / output unit 21.
  • the display device 40 displays information (step S718).
  • step S720 when the display device 40 displays that the vehicle 4 is moving backward, the first processor 22 extracts the first passable position Pp1. Then, the first processor 22 outputs the extracted first passable position Pp1 to the display device 40 via the input / output unit 21, and the display device 40 displays the first passable position Pp1 (step). S715).
  • step S721 when it is determined that the passable width W31 is equal to the passable width W32, the first processor 22 determines advance / retreat based on whether the first statistical value is longer than the second statistical value. It's okay.
  • the first processor 22 may determine whether to advance or retreat based on whether there is a following vehicle in the oncoming vehicle 104.
  • the first processor 22 is not limited to these methods, and may determine advance / retreat by any method.
  • the driving support device 20 may be configured to read and execute the program shown in FIG. 16 recorded on a non-transitory computer-readable medium.
  • the fourth embodiment when the oncoming vehicle 104 appears on the narrow road of the driving support device 20 and the vehicle 4 moves backward, based on the situation of the road on which the vehicle 4 actually traveled.
  • the first passable position Pp1 can be extracted.
  • the driver can quickly grasp the position where the vehicle can surely pass the oncoming vehicle 104, and can perform an operation for reversing the vehicle 4 with peace of mind, which has an effect similar to that of the second embodiment. can get.
  • the driving support device 20 determines whether the vehicle 4 and the following vehicle 204 are retreated or the oncoming vehicle 104 is retreated. It can be determined based on the travel distances L1, L2, and L3. Therefore, it is possible to grasp a method in which the total amount of movement of the vehicle 4, the oncoming vehicle 104, and the following vehicle 204 is small, and it is possible to pass each other smoothly.
  • a driving support system 500 according to the fifth embodiment is similar to the driving support system 200 according to the second embodiment shown in FIG. 9 and includes a camera 10, a driving support device 20, a display device 40, and the like. Is done.
  • the travel support device 20 acquires the road width W1, the object width W2, and the like acquired when the vehicle 4 travels, and stores it in the first memory 23 together with the image captured by the camera 10 as travel path information. .
  • the driving assistance device 20 of 2nd Embodiment will detect the oncoming vehicle 104, and it will be 1st passing based on driving
  • the driving support device 20 of the fifth embodiment includes the first memory 23 as travel history information including travel path information including only an image captured by the camera 10 and a position where the image is captured when the vehicle 4 travels. To remember.
  • the driving support device 20 of the fifth embodiment detects the oncoming vehicle 104, the driving support device 20 acquires the road width W1, the object width W2, the passable width W3, and the like based on the image stored in the first memory 23.
  • the first passable position Pp1 may be extracted.
  • the driving support device 20 determines the situation of the road on which the vehicle 4 has actually traveled.
  • the first passable position Pp1 can be extracted based on the above.
  • the driver can quickly grasp the position where the vehicle can surely pass the oncoming vehicle 104, and can perform an operation for reversing the vehicle 4 with peace of mind, which has an effect similar to that of the second embodiment. can get.
  • the driving support apparatus 20 stores only the image captured by the camera 10 in the first memory 23 without acquiring the road width W1, the object width W2, and the like during driving. Then, the first processor 22 acquires the road width W1, the object width W2, and the like based on the image stored in the first memory 23. Thereby, for example, when the first processor 22 does not detect the oncoming vehicle 104 while the vehicle 4 is traveling on a narrow road, it is not necessary to perform a process of acquiring the road width W1, the object width W2, and the like. Therefore, the processing load on the first processor 22 can be reduced.
  • the driving support device 20 acquires surrounding road information from the information processing device 50 of the cloud 3 and generates information regarding whether or not the surrounding road is passable.
  • the driving support device 20 calculates an area that can pass the oncoming vehicle based on the driving history information stored in the memory and information received from other vehicles.
  • the process of the first embodiment and the process of the second embodiment may be executed by the same driving support device 20 mounted on the same vehicle 4. That is, the driving support device 20 can be configured to support driving based on both information acquired from the external information processing device 50 and information acquired while the host vehicle 4 or another vehicle is driving.
  • the first communication unit 24 of the vehicle 4 transmits information to the first communication unit 124 of the oncoming vehicle 104 and the first communication unit 224 of the following vehicle 204 via the inter-vehicle communication network.
  • the first communication unit 24 may transmit / receive information to / from the first communication unit 124 and the first communication unit 224 via a communication base station.
  • the first processor 22 determines whether or not passing is possible, and the passing width that is the sum of the width W5 of the oncoming vehicle 104 and the width W6 of the vehicle 4 is the passable width W3. Although it was determined whether it is less than this, it is not this limitation. The first processor 22 determines whether or not the sum of the width W5 of the oncoming vehicle 104, the width W6 of the vehicle 4, and the width required between the vehicle 4 and the oncoming vehicle 104 is less than the passable width W3. Good.
  • the first communication unit 24 of the vehicle 4 receives the passing information of the oncoming vehicle 104 output from the first communication unit 124 of the oncoming vehicle 104, but this is not restrictive.
  • the first communication unit 24 may receive the travel distance L2 calculated by the travel support device 120 of the oncoming vehicle 104.
  • the first communication unit 24 may receive the travel distance L3 calculated by the travel support device 220 of the subsequent vehicle 204, not the passing information of the subsequent vehicle 204.
  • the display device 40 displays the first passable position Pp1 after displaying that the vehicle 4 moves backward, but this is not a limitation.
  • the first processor 22 simultaneously outputs information indicating that the vehicle 4 moves backward and the first passable position Pp1. And the display apparatus 40 may display these simultaneously.
  • the first processor 22 determines the following vehicles 204.
  • the advance / retreat determination may be performed based on the information.
  • the camera 10 and the driving support device 20 are configured separately, but the camera 10 may include a first processor 22 and a first memory 23 included in the driving support device 20.
  • the travel path information stored in the first memory 23 includes the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 at the position P. Absent.
  • the first memory 23 may store only the road width W1 and the object width W2 as travel path information. In this case, after detecting the oncoming vehicle 104, the first processor 22 calculates the passable width W3 based on the road width W1 and the object width W2 stored in the first memory 23, and can the two pass each other? Determine whether or not.
  • the camera 10 outputs an image obtained by capturing a road that is being traveled to the travel support device 20 as travel path information.
  • the driving support device 20 generates road width information and object information by image recognition from the road information captured by the camera 10.
  • the signal processing unit 13 of the camera 10 may generate road width information and object information by image processing and transmit them to the driving support device 20.
  • the road width information and the object information output from the camera 10 are the travel path information.
  • the camera 10 may transmit intermediate information before processing the image and generating road width information and object information to the driving support device 20 as driving road information.

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Abstract

走行支援装置（２０）は、通信インターフェースと、プロセッサ（２２）とを備える。通信インターフェースは、車両の位置に関する情報と道路に関する道路情報とを取得する。プロセッサ（２２）は位置に関する情報と道路情報とに基づいて道路の通行が可能か否かを判定する。

Description

走行支援装置、撮像装置、撮像システム、走行支援システム、車両、および走行支援方法 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１６年６月２９日出願の日本国特許出願２０１６－１２８７２０、および２０１７年４月２６日出願の日本国特許出願２０１７－０８７７２１の優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。
　本開示は、走行支援装置、撮像装置、撮像システム、走行支援システム、車両、および走行支援方法に関する。
　従来、道路を走行する車両に対して、自車両に接触する可能性のある障害物に関する情報を提供することによって運転を支援する装置およびシステムが知られている。
　例えば、特許文献１に記載の車両運転支援装置は、車両が狭路を走行するにあたって、自車両の幅と、駐車車両等の物体幅とに基づいて、物体の横を通過することができるか否かを判定する。
特開２００５－１８２７５３号公報
　しかしながら、従来技術では、車両が狭路を走行することが困難である場合があった。例えば、車両が狭路を走行して物体に遭遇してはじめてその横を通過できないと判定しうるため、通行が困難な狭路の情報を予め取得して、当該狭路への侵入または接近を回避することが困難であった。例えば、狭路において前進し続けると対向車両と接触してしまう状況である場合に、すれ違いのために適切な場所に退避することが困難であった。
　したがって、これらの点に着目してなされた本開示の目的は、狭路における運転の困難性を低減させる走行支援装置、撮像装置、撮像システム、走行支援システム、車両、および走行支援方法を提供することにある。
　本開示の走行支援装置は、通信インターフェースと、プロセッサとを備える。前記通信インターフェースは、車両の位置に関する情報と道路に関する道路情報とを取得する。前記プロセッサは、前記位置に関する情報と前記道路情報とに基づいて道路の通行が可能か否かを判定する。
　本開示の撮像装置は、レンズと、撮像素子と、走行支援装置とを備える。前記走行支援装置は、通信インターフェースと、プロセッサとを備える。前記通信インターフェースは、車両の位置に関する情報と道路に関する道路情報とを取得する。前記プロセッサは、前記位置に関する情報と前記道路情報とに基づいて前記道路が通行可能か否かを判定する。
　本開示の撮像システムは、車両に搭載される撮像システムであって、位置センサと、撮像装置と、走行支援装置とを備える。前記位置センサは、位置に関する情報を出力する。前記撮像装置は、前記車両の走行中の道路を撮像し、道路に関する道路情報を出力する。前記走行支援装置は、通信インターフェースと、プロセッサとを含む。前記通信インターフェースは、前記位置に関する情報と前記道路情報とを取得する。前記プロセッサは、前記位置に関する情報と前記道路情報とに基づいて前記道路の通行が可能か否かを判定する。
　本開示の走行支援システムは、複数の車両に搭載された走行支援装置と、複数の車両の外部に設けられた情報処理装置とを備える。それぞれの前記走行支援装置は、情報取得部と、第１プロセッサと、第１通信部とを有する。情報取得部は、搭載された車両の位置に関する情報と車両の走行中の道路に関する走行路情報とを取得する。第１プロセッサは、位置に関する情報に基づき車両の位置を示す第１情報を生成し、走行路情報に基づき第２情報を生成する。第１通信部は、第１プロセッサの制御により、情報処理装置に対し第１情報を送信し、車両の位置の周辺の道路に関する周辺道路情報を第３情報として受信可能であるとともに、第２情報を情報処理装置に対して送信可能に構成される。第１プロセッサは、第３情報に基づいて周辺の道路が通行可能か否かに関する情報を生成する。情報処理装置は、第２通信部と、記憶部と、第２プロセッサとを有する。第２通信部は、第１情報および第２情報を車両から受信し、第３情報を車両に送信する。記憶部は、複数の位置と該複数の位置にそれぞれ対応する周辺道路情報を第４情報として記憶する。第２プロセッサは、第２通信部から第１情報を取得し、該第１情報に含まれる車両の位置に基づいて、記憶部に記憶された第４情報から車両の位置の周辺の複数の位置に対応付けられた周辺道路情報を第３情報として抽出する。第２プロセッサは、それぞれの走行支援装置から受信した第１情報および第２情報に基づいて、記憶部に記憶される第４情報を更新する。
　本開示の車両は、走行支援装置を備える。走行支援装置は、通信インターフェースと、プロセッサとを有する。前記通信インターフェースは、車両の位置に関する情報と道路に関する道路情報とを取得する。前記プロセッサは、前記位置に関する情報と前記道路情報とに基づいて前記道路の通行が可能か否かを判定する。
　本開示の走行支援方法は、走行支援装置が実行する走行支援方法である。前記走行支援装置は、車両の位置に関する情報と道路に関する道路情報とを取得する。前記走行支援装置は、前記位置に関する情報と前記道路情報とに基づいて前記道路の通行が可能か否かを判定する。
　本開示の一実施形態によれば、走行支援装置、撮像装置、撮像システム、走行支援システム、車両、および走行支援方法は、狭路における運転の困難性を低減させることができる。
図１は、第１の実施形態の走行支援システムの概略構成を示すブロック図である。 図２は、車両に搭載された走行支援装置の概略構成を示す図である。 図３は、道路を走行中の車両と情報処理装置との間の通信による第１例の処理を説明する図である。 図４は、道路を走行中の車両と情報処理装置との間の通信による第２例の処理を説明する図である。 図５は、第１の実施形態の走行支援装置の処理フローの一例を示すフローチャートである。 図６は、図５の警告情報出力処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、図５の道幅検出処理の一例を示すフローチャートである。 図８は、情報処理装置の処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、第２の実施形態の走行支援システムの概略構成を示すブロック図である。 図１０は、車両が走行する道路を示す模式図である。 図１１は、メモリが記憶する走行履歴情報の一例を示す概念図である。 図１２は、第２の実施形の態走行支援装置の処理フローの一例を示すフローチャートである。 図１３は、第３の実施形態走行支援システムの概略構成を示すブロック図である。 図１４は、第３の実施形態における走行支援システムの処理フローの一例を示すフローチャートである。 図１５は、第４の実施形態の走行支援システムの概略構成を示すブロック図である。 図１６は、第４の実施形態における走行支援システムの処理フロー処理フローの一例を示すフローチャートである。
　＜第１の実施形態＞
　以下、本開示の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。
　図１に示すように、複数の実施形態の１つに係る走行支援システム１は、走行支援装置２０と情報処理装置５０とを含む。情報処理装置５０に対応して走行支援装置２０は複数存在する。図１では、複数の走行支援装置２０のうち１つのみ示す。例えば、情報処理装置５０に対し、数百台から数百万台の走行支援装置２０が存在しうる。走行支援システム１は、走行支援装置２０および情報処理装置５０に加え、情報取得部として撮像装置であるカメラ１０および位置センサ３０を含んでよい。さらに、走行支援システム１は、表示装置４０を含んでよい。撮像システム２は、カメラ１０、走行支援装置２０および位置センサ３０を含む。撮像システム２は、さらに表示装置４０を含んでよい。情報処理装置５０は、事業者の提供するクラウドコンピューティングシステム上に設けられてよい。
　カメラ１０、走行支援装置２０、位置センサ３０および表示装置４０は、図２に示すように車両４に搭載される。カメラ１０、走行支援装置２０、位置センサ３０および表示装置４０は、通信ケーブルおよびＣＡＮ（Control Area Network）等の車両４のネットワーク５により相互に接続されてよい。
　本開示における「車両」には、自動車、および産業車両を含むが、これに限られない。例えば、車両には、滑走路を走行する飛行機を含めてよい。自動車は、乗用車、トラック、バス、二輪車、およびトロリーバス等を含むがこれに限られず、道路上を走行する他の車両を含んでよい。産業車両は、農業および建設向けの産業車両を含む。産業車両には、フォークリフト、およびゴルフカートを含むがこれに限られない。農業向けの産業車両には、トラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、および芝刈り機を含むが、これに限られない。建設向けの産業車両には、ブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、およびロードローラを含むが、これに限られない。車両の動力機関は、ディーゼル機関、ガソリン機関、および水素機関を含む内燃機関、並びにモーターを含む電気機関を含むが、これに限られない。車両は、人力で走行するものを含む。なお、車両の分類は、上述に限られない。例えば、自動車には、道路を走行可能な産業車両を含んでよく、複数の分類に同じ車両が含まれてよい。
　カメラ１０は、車両４の前方の走行路を撮像するように設置される。複数の実施形態の１つにおいて、カメラ１０は、車両４の車室内に配置して車両４のウィンドシールドを介して車両４の外部を撮像できる。他の実施形態において、カメラ１０は、車両４のフロントバンパー、フェンダーグリル、サイドフェンダー、ライトモジュール、およびボンネットのいずれかに固定されていてよい。
　図１に示すように、カメラ１０は、光学系１１、撮像素子１２、信号処理部１３、および出力部１４等を含んで構成される。
　光学系１１は、該光学系１１に入射した光が撮像素子１２で結像するように集光するレンズである。光学系１１は、例えば、魚眼レンズ、または超広角レンズで構成されてよい。光学系１１は、単レンズで構成されてよいし、複数枚のレンズで構成されてよい。
　撮像素子１２は、光学系１１によって結像された画像を撮像する撮像素子である。撮像素子１２は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサ、およびＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含む。撮像素子１２は、光学系１１により結像された画像を、電気信号に変換して取得することができる。
　信号処理部１３は、撮像素子１２により取得した画像の電気信号を処理する１つまたは複数のプロセッサである。信号処理部１３の有するプロセッサは、例えば特定の機能を実行するように形成した専用のマイクロプロセッサ、または特定のプログラムを読出すことにより特定の機能を実行するプロセッサである。
　信号処理部１３は、撮像素子１２で取得された電気信号から画像を表す画像信号を生成する。また、信号処理部１３は、画像について、歪み補正、明度調整、コントラスト調整、ガンマ補正等の任意の処理を行ってもよい。
　出力部１４は、信号処理部１３によって生成された画像信号を走行支援装置２０に出力する。出力部１４は、物理コネクタ、無線通信機等を有することができる。物理コネクタには、電気コネクタ、光コネクタ、および電磁コネクタが含まれる。また、無線通信機には、Bluetooth（登録商標）、およびIEEE802.11を含む各規格に準拠する無線通信機、並びにアンテナが含まれる。複数の実施形態の１つにおいて、出力部１４は、車両４のネットワーク５に接続しうる。カメラ１０は、ネットワーク５を介して走行支援装置２０、表示装置４０等に接続されうる。カメラ１０と走行支援装置２０との間は、車両４のネットワーク５を介さず直接接続されてよい。
　走行支援装置２０は、入出力部２１（情報取得部）、第１プロセッサ２２（プロセッサ）、第１メモリ２３および第１通信部２４（通信部）等を含んで構成される。
　入出力部２１は、カメラ１０の出力部１４に類似して、物理コネクタ、無線通信機等を有することができる。
　一実施形態において、入出力部２１は、車両４のネットワーク５に接続し、カメラ１０によって出力された画像信号、および位置センサ３０が検出した位置に関する情報を受けることができる。カメラ１０は、車両４の走行中の走行路を撮像する。カメラ１０によって出力された画像信号は、道路に関する道路情報を示す。カメラ１０によって出力された画像信号に示される道路情報には、車両４の走行中の道路に関する走行路情報が含まれる。走行路情報は、車両４が走行中に取得可能な、走行中の道路に関する情報である。走行路情報は、多くの場合リアルタイムに取得された情報である。本実施形態において走行路情報は、走行中の道路を撮像した画像である。走行路情報は、後述する第２情報を生成するために用いられる。入出力部２１は、走行路情報を取得した取得時刻を取得しうる。取得時刻はカメラ１０から取得してよい。取得時刻は、走行支援装置２０を含む任意の装置の有する時計から取得してよい。
　また、入出力部２１は、第１プロセッサ２２が取得、算出、および生成した情報を表示装置４０に出力しうる。入出力部２１は、第１プロセッサ２２からの警告情報を出力しうる。
　入出力部２１は、走行支援装置２０の情報取得部として機能する。入出力部２１は、走行支援装置２０の出力部として機能しうる。入出力部２１と、第１通信部２４とを含む機能部は、通信インターフェースと称される。
　第１プロセッサ２２は、走行支援装置２０全体を制御する。走行支援装置２０が行う処理は、第１プロセッサ２２が行う処理とみなしうる。第１プロセッサ２２は、各種の演算、判断、画像処理を行う。第１プロセッサ２２は、複数のプロセッサを含みうる。プロセッサには、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、特定の処理に特化した専用のプロセッサが含まれる。専用のプロセッサには、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Application Specific Integrated Circuit）が含まれる。プロセッサには、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Programmable Logic Device）が含まれる。ＰＬＤには、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）が含まれる。第１プロセッサ２２は、一つまたは複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（System-on-a-Chip）、およびＳｉＰ（System In a Package）のいずれかであってよい。
　第１プロセッサ２２は、位置センサ３０から取得した位置に関する情報に基づき、車両４の位置を示す第１情報を生成する。第１情報は、車両４の緯度、経度等の位置座標としうる。
　第１プロセッサ２２は、カメラ１０の信号処理部１３に信号を送信して、カメラ１０の起動および停止を制御することができる。第１プロセッサ２２は、カメラ１０から取得した走行路情報に基づいて第２情報を生成する。第２情報は、走行中の道路の道幅を含む。道路の道幅を含む情報を道幅情報とよぶ。第２情報は、走行中の道路上の障害となり得る物体の有無の情報を含む。通行の障害となりうる物体が有る場合、第２情報はその物体の幅（以下、物体幅とよぶ）の情報を含みうる。物体の有無および物体幅を含む情報を物体情報とよぶ。第１プロセッサ２２は、物体が移動しているか否かを判断しうる。物体情報は、物体が移動しているか否かの情報を含みうる。道幅情報は、走行中の道路の道幅から物体幅を除いた走行可能な道路の道幅を含んでよい。すなわち、第２情報は、道幅情報と物体情報とを含む。第２情報は、第２情報の元となった走行路情報の取得時刻を含んでよい。
　第１プロセッサ２２は、カメラ１０で撮像された画像から道路および障害物を認識しうる。第１プロセッサ２２は、道路上のマーカー（例えば、区画線）を検出し、道路の両端を判断しうる。第１プロセッサ２２は、画像からエッジを検出し、パターンマッチング等の手法を用いて物体を認識しうる。第１プロセッサ２２は、画像上の上下方向の位置から距離を推定し、この距離と水平方向の画素数に基づいて道幅および物体幅を推定する。第１プロセッサ２２は、車両４の左右の側面に設けられたソナーセンサを用いて道幅を取得してもよい。第１プロセッサ２２は、これらの方法に限られることなく任意の方法で道幅情報および物体情報を取得することができる。例えば、第１プロセッサ２２は、２台のカメラ１０によって撮像された２つの画像の視差に基づいて道幅および物体幅を検出してよい。したがって、カメラ１０は、ステレオカメラであってよい。
　第１プロセッサ２２は、第１通信部２４を介して外部の情報処理装置５０と情報を送受信する。第１プロセッサ２２は、情報処理装置５０に対して第１情報を送信し、道路情報を第３情報として受信する。第１プロセッサ２２が第１通信部２４を介して受信する道路情報には、車両４の位置の周辺の道路に関する周辺道路情報が含まれる。周辺道路情報は、複数の位置に対応付けられた道幅情報、物体情報を含む。車両４の周辺の道路上の位置に対応する周辺道路情報を第３情報とよぶ。第３情報は、後述するように、複数の車両が取得して情報処理装置５０に送信した第２情報を集約した情報に基づく。第３情報は、関連する第２情報の元となった走行路情報の取得時刻を含んでよい。第３情報は、道幅情報および物体情報以外に周辺道路の工事、渋滞等に関する情報を含んでよい。「周辺の道路」は、走行中の道路および走行中の道路から分岐した道路を含む。「周辺」は、車両４の位置を中心として一定の距離範囲を含みうる。一定の距離範囲は、任意に定めうる。一定の距離範囲は、１００ｍ、１ｋｍまたは１０ｋｍ等とすることができる。一定の距離範囲は、第３情報として取得しうる情報量に応じて変化しうる。「周辺」は、車両４の走行する可能性がある道路上のみを含んでよい。
　第１プロセッサ２２は、第３情報に基づいて、周辺の道路が通行可能か否かに関する情報を生成する。第１プロセッサ２２は、表示装置４０に表示する画像および文字を制御することができる。第１プロセッサ２２は、周辺道路が通行可能か否かに関する情報を、表示装置４０に表示させることができる。第１プロセッサ２２は、自ら通行可否の判断を行ってよい。第１プロセッサ２２は、道幅情報を表示装置４０に表示させ、車両４の運転者による通行可否の判断を支援しうる。
　第１プロセッサ２２は、第３情報に基づいて、カメラ１０を起動させ第２情報を生成することができる。第１プロセッサ２２は、第３情報から、走行中の道路の道幅が所定の幅より狭いと判断したとき、または、道路上に物体が有る可能性があると判断したとき、カメラ１０を起動して前方の走行路の画像を取得する。第１プロセッサ２２は、カメラ１０からの画像から第２情報を生成し、第１情報と共に第１通信部２４を介して情報処理装置５０に送信してよい。
　第１プロセッサ２２は、第３情報に基づかずにカメラ１０を起動してよい。第１プロセッサ２２は、第３情報以外の情報を基に道幅が狭くなったと判断した場合、カメラ１０を起動してよい。例えば、第１プロセッサ２２は、位置センサ３０からの位置情報の時間当たりの変化が小さくなったとき、道幅が狭くなったため車両４が減速している可能性が有るものと判断しうる。この場合も、第１プロセッサ２２は、第２情報を生成して情報処理装置５０に送信する。第１プロセッサ２２は、車両４に搭載されている種々の装置のＥＣＵ（Electronic Control Unit）４５から、道幅が狭くなった場合に特有な運転操作に関する信号を受けた場合、カメラ１０を起動させ第１情報を生成してよい。そのような運転操作としては、車両４の運転者による制動操作、ステアリング操作等が含まれる。第１プロセッサ２２は、カメラ１０から取得した走行中の道路の道幅が、所定の値よりも広くなったとき、カメラ１０を停止し第２情報の生成を中止してよい。
　第１メモリ２３は、第１プロセッサ２２が行う種々の処理のためのプログラムおよび演算中の情報を記憶する。第１メモリ２３は、揮発性メモリおよび不揮発性メモリが含まれる。第１メモリ２３は、プロセッサと独立しているメモリ、およびプロセッサの内蔵メモリが含まれる。第１メモリ２３は、通過可否を判断するための情報、例えば自車両である車両４の横幅の情報を記憶する。
　第１通信部２４は、情報処理装置５０とインターネット等のネットワークを介して通信を行う通信部である。第１通信部２４は、車両４の外部との通信手段を備える。第１通信部２４は、例えば、Bluetooth（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）（登録商標）、IEEE802.11、ＧＳＭ（登録商標）global system for mobile communications）（登録商標）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）（登録商標）、および、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）（登録商標）を含む各規格に準拠する無線通信機を含む。無線通信機は、少なくとも１つのアンテナを含む。
　第１通信部２４は、第１プロセッサ２２の制御により、情報処理装置５０に対し、第１情報を送信し、車両４の周辺の道路に関する第３情報を受信可能である。第３情報に基づき、道幅が所定の広さより狭く、第１プロセッサ２２がカメラ１０を起動した場合、第１通信部２４は、第２情報を情報処理装置５０に送信することができる。
　位置センサ３０は、車両４に搭載され車両４の位置を検出するセンサである。位置センサ３０が検出するのは、絶対位置である。絶対位置には緯度および経度の情報を含みうる。位置センサ３０としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を採用しうる。位置センサ３０には、ＧＰＳ受信機に、ジャイロセンサおよび車速センサ等を組み合わせて使用してよい。位置センサ３０としては、車両４に備えられたナビゲーションシステムのセンサを共用してよい。
　表示装置４０は、走行支援装置２０の入出力部２１から出力された、警告情報等の情報を表示する。表示装置４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、無機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ（ＰＤＰ：Plasma Display Panel）、電界放出ディスプレイ（ＦＥＤ：Field Emission Display）、電気泳動ディスプレイ、ツイストボールディスプレイ等の種々のフラットパネルディスプレイを採用しうる。表示装置４０は、車両４のダッシュボード、インストルメントパネル等に配置しうる。また、表示装置４０として、ＨＵＤ（HeadUp Display）を採用しうる。表示装置４０としてＨＵＤを採用した場合、画像は、フロントウィンドシールドまたは運転席前に配置したコンバイナに投影されうる。表示装置４０としては、ナビゲーションシステムなどの他のシステムの表示装置を共用してよい。
　情報処理装置５０は、第２通信部５１、第２メモリ５２および第２プロセッサ５３を備える。情報処理装置５０は、単一のコンピュータで実現されてよい。情報処理装置５０は、クラウド３内に分散配置された複数のコンピュータにより実現されてよい。
　第２通信部５１は、車両４を含む多数の車両に搭載された走行支援装置２０との間で通信を行う。第２通信部５１は、第１通信部２４の有する種々の通信手段に対応する。第２通信部５１は、車両４から第１情報および第２情報を受信する。第２通信部５１は、第３情報を車両４に送信しうる。
　第２メモリ５２は、第２プロセッサ５３が行う種々の処理のためのプログラムおよび演算中の情報を記憶する記憶部である。第２メモリ５２は、揮発性メモリおよび不揮発性メモリが含まれる。第２メモリ５２は、第２プロセッサ５３と独立しているメモリ、および第２プロセッサ５３の内蔵メモリが含まれうる。第２メモリ５２は、磁気メモリおよび光メモリ等を用いた大容量記憶装置を含みうる。磁気メモリは、例えばハードディスクおよび磁気テープ等を含んでよい。光メモリは、例えばＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、およびＢＤ（Blu-ray (登録商標)Disc）等を含んでよい。第２メモリ５２は、ディスクアレイ装置等のストレージアレイ装置としうる。第２メモリ５２は、車両４を含む多くの車両から収集した道路上の位置とその位置に対応する道路の道幅情報および物体情報を記憶する。第２メモリ５２は、さらに、道路上の位置と対応付けられた工事情報および渋滞情報を記憶してよい。第２メモリ５２に格納される、道路上の位置と関連付けられた道幅情報、物体情報、および工事、渋滞等の情報を第４情報と呼ぶ。第４情報は、位置的な広がりを有する広域的な情報である。
　第４情報として格納される位置は、道幅が所定値を超えて変化した位置、障害物がある位置、工事情報、渋滞情報から通行難と判断される位置等の、所定の要件を満たす位置とすることとができる。第４情報として格納される位置は、道路上の所定の間隔ごとに配置してよい。
　第２プロセッサ５３は、情報処理装置５０全体を制御するプロセッサである。情報処理装置５０が行う処理は第２プロセッサ５３が行う処理とみなしうる。第２プロセッサ５３は、各種の演算、判断処理、および第２メモリ５２の操作を行う。第２プロセッサ５３は、複数のプロセッサを含みうる。プロセッサには、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、特定の処理に特化した専用のプロセッサが含まれる。専用のプロセッサには、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）が含まれる。プロセッサには、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）が含まれる。ＰＬＤには、ＦＰＧＡが含まれる。第２プロセッサ５３は、一つまたは複数のプロセッサが協働するＳｏＣ、およびＳｉＰのいずれかであってよい。
　第２プロセッサ５３は、第２通信部５１を介して、車両４の第１情報を取得しうる。第２プロセッサ５３は、車両４の第１情報を取得すると、第２メモリ５２に記憶された第４情報から、車両４の位置の周辺の複数の位置に対応する情報を第３情報として抽出する。第２プロセッサ５３は、第２通信部５１を介して、車両４の走行支援装置２０の第１通信部２４に第３情報を送信する。
　第２プロセッサ５３は、第２通信部５１を介して、車両４の第２情報を取得しうる。第２情報を取得した場合、第２プロセッサ５３は、第４情報を第２情報および第２情報と同時に取得した第１情報に従って更新する。例えば、第２プロセッサ５３は、第２情報に従って特定の位置の道幅情報を最新の情報に更新する。例えば、第２プロセッサ５３は、第２情報に従って、特定の位置に通行の障害となり得る物体が存在することを示す物体情報を記憶する。第２プロセッサ５３は、また、種々の情報源から工事および渋滞等の情報を取得し、道路上の位置と関連付けて第４情報に付加してよい。
　次に、図３および図４を用いて、走行支援システム１の具体的な動作例について説明する。以下の説明で、走行支援装置２０の行う処理は、第１プロセッサ２２の行う処理と読み替えうる。情報処理装置５０の行う処理は、第２プロセッサ５３の行う処理と読み替えうる。
　図３は、車両４が道路６１上を走行する様子を示す図である。車両４は、図３の（１）で示す位置から、順次（２）、（３）、（４）に示す位置へ走行する。道路６１には一部道幅の狭い位置がある。また、道路６１上には、物体６２が静止している。
　車両４が（１）の位置にあるとき、走行支援装置２０は、情報処理装置５０に第１情報を送信する。情報処理装置５０は、第１情報の位置情報から、車両４の周辺の位置の道幅情報を含む第３情報を車両４の走行支援装置２０に送信する。情報処理装置５０は、第１情報に含まれる位置情報の変化から、車両４の進行方向を判断し、第４情報から車両４の前方の周辺位置の情報のみを抽出してよい。また、進行方向は、情報処理装置５０が判断するのではなく、走行支援装置２０からの第１情報に含まれてよい。
　第３情報は、（１）の位置において、例えば５ｍの所定値よりも広い道幅情報を含む。第３情報は、車両４の前方の位置と所定値よりも狭い道幅の情報を含む。車両４の前方において、道幅は第１メモリ２３に記憶される車両４の横幅よりも広い。このため、走行支援装置２０は道路６１を通過可能と判断する。通過可能か否かの判断において、走行支援装置２０は、安全のための余裕幅を考慮してよい。このとき、車両４ではカメラ１０は未だ起動されない。車両４は、カメラ１０を動作させること無く、道路６１上を走行する。走行支援装置２０は、表示装置４０に前方の道幅が狭くなっていることを表示してよい。
　車両４が（２）の位置にあるとき、第１プロセッサ２２は、第３情報に基づき道路６１の道幅が狭くなる地点が近づいたことを認識し、カメラ１０に画像の取得を開始させる。車両４が（３）の位置にあるとき、走行支援装置２０は、カメラ１０から取得した画像に基づいて道幅を検出する。走行支援装置２０は、第１情報とともに、検出した道幅情報を第２情報として、情報処理装置５０に送信する。
　なお、走行支援装置２０は、カメラ１０の起動中に情報処理装置５０から第３情報を受信せず、情報処理装置５０に第２情報を連続的に送信してよい。あるいは、走行支援装置２０は、カメラ１０の起動中も、情報処理装置５０から第３情報を受信し、第３情報に含まれる走行中の道路の道幅が、カメラ１０の画像から検出した走行中の道路の道幅と異なるときのみ、第２情報を送信してよい。情報処理装置５０は、受信した第２情報に基づいて第２メモリ５２に含まれる第４情報を更新する。これにより、第４情報は最新の情報に保たれる。
　車両４が（３）の位置にあるとき、走行支援装置２０は、カメラ１０の画像から前方の物体６２を検出しうる。走行支援装置２０は、物体６２の幅を認識し、道路６１の幅から物体６２の幅を減算し、道路６１の通行可能な幅を算出する。道路６１の幅、物体６２の幅および通行可能な道路の幅、および、物体６２が静止物体であることの情報は、第２情報として情報処理装置５０に送信される。
　車両４が（４）の位置にあるとき、物体６２の横を通過後、道路６１の道幅が所定値を超える状態が所定期間続くと、走行支援装置２０はカメラ１０を停止させ、第２情報の送信を中止する。
　次に、図４を用いて、走行支援システム１の他の動作例を説明する。図４において、第１車両４ａおよび第２車両４ｂは、異なる車両である。第１車両４ａは、走行路７１を走行中である。走行路７１は、交差点７２で、左折路７３、直進路７４および右折路７５に分かれる。第２車両４ｂは、第１車両４ａが交差点７２に到着する前に直進路７４上を走行している。第２車両４ｂは、大型車両７６と対面し直進路７４上の退避スペース７４ａに退避している。また、右折路７５の先には工事箇所がある。
　大型車両７６と対面した第２車両４ｂは、退避スペース７４ａへ退避するにあたり、制動操作、ステアリング操作を受ける。第２車両４ｂの走行支援装置２０は、これらの操作に関する信号をＥＣＵ４５から取得して、カメラ１０を起動させる。カメラ１０からの画像に基づいて、第２車両４ｂの走行支援装置２０は、直進路７４の道幅、大型車両７６の横幅、通行可能な道幅を取得する。この場合、通行可能な道幅は、第１車両４ａ、第２車両４ｂの横幅よりも狭いものとする。第２車両４ｂは、直進路７４の道路上に大型車両７６が存在すること、大型車両７６が移動すること、直進路７４の道幅、大型車両７６の横幅、通行可能な道幅、および、大型車両７６を検出した取得時刻の情報を、第２情報とする。第２車両４ｂは、位置情報である第１情報および上記第２情報を、情報処理装置５０に送信する。
　情報処理装置５０は、第２車両４ｂから第１情報および第２情報を受信し、第２メモリ５２に記憶された第４情報を更新する。情報処理装置５０は、外部の情報源から右折路７５上で道路工事が行われていることの情報を取得する。情報処理装置５０は、右折路７５を先に通行した他の車両から、工事情報と通行可能な道幅の情報を取得してよい。工事情報は、右折路上の工事が行われる位置情報と関連付けられ、第４情報として第２メモリ５２に記憶される。
　走行路７１を走行する第１車両４ａの走行支援装置２０は、交差点７２の手前で第１情報を情報処理装置５０に送信し、情報処理装置５０から第３情報を受信する。第３情報には、直進路７４上の位置に関連付けて、移動する大型車両７６が存在することを示す物体情報、通行可能な道幅を含む道幅情報、大型車を検出した取得時刻の情報が含まれる。走行支援装置２０は、第１メモリ２３に記憶する第１車両４ａの横幅から、大型車両７６が自車両の走行の妨げとなることを判断しうる。また、第３情報は、右折路７５上の位置に関連付けて、工事が行われていることおよび通行可能な道幅の情報を含む。第３情報は、左折路７３、直進路７４および右折路７５上の他の位置に関連付けられた周辺道路情報を含んでよい。
　第１車両４ａの走行支援装置２０は、第３情報に基づいて入出力部２１を介して表示装置４０に警告情報を表示させる。図４の表示画面７７は、表示装置４０に表示される画像のイメージを示す。表示装置４０には、左折路７３、直進路７４および右折路７５の各道路についての表示Ａ、表示Ｂおよび表示Ｃを含んでよい。
　表示Ａには、左折路７３上には走行の障害となる物体が無いことが示される。表示Ｂには、直進路７４上に障害となる移動物体（大型車両７６）が存在することおよびその移動物体の取得時刻を表示する。この場合、第１車両４ａの運転者は表示Ｂを見て直進路７４に進むべきか判断しうる。取得時刻からの経過時間が長ければ、移動物体は既に交差点７２を曲がり、直進路７４にはいなくなっていると判断しうる。取得時刻からの経過時間が短ければ、移動物体は未だ直進路７４上にいると判断しうる。このような判断は、運転者ではなく走行支援装置２０が行ってよい。その場合、表示Ｂには、「直進不可」、「直進可能」等の表示がなされうる。移動物体が未だ直進路７４上にいると判断されるとき、走行支援装置２０は、交差点７２を直進した場合の移動物体と遭遇する予測位置を表示Ｂに提示してよい。表示Ｃには、右折路７５上に工事箇所があることが表示される。
　このように、走行支援システム１は、情報処理装置５０に複数の車両４から取得される、第２情報を集約する。各車両４の走行支援装置２０は、情報処理装置５０から、自車両がこれから走行する方向の道路について、道幅情報、物体情報、工事情報、および渋滞情報等を含む周辺道路情報を第３情報として取得する。これにより、車両４が通行困難な地点に到達するよりも前の地点で、通行困難な道路等を回避することが可能になる。
　次に、一実施の形態に係る走行支援システム１の走行支援装置２０および情報処理装置５０の行う処理の一例について、図５～図８のフローチャートを参照して説明する。
　図５に示すように、走行支援装置２０は、カメラ１０が起動していない状態で、現在の位置情報を含む第１情報を情報処理装置５０に送信する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１における第１情報の送信への応答として、走行支援装置２０は、情報処理装置５０から周辺の道路上の位置および道幅情報を含む第３情報を受信する（ステップＳ１０２）。
　走行支援装置２０は、受信した第３情報から車両４の走行可能な方向に障害となる可能性がある物体が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。障害となる可能性がある物体が存在する場合（ステップＳ１０３：Ｙ）、走行支援装置２０は、警告情報出力処理（ステップＳ１０４）を実行する。警告情報出力処理の詳細は、図６に示される。
　警告情報出力処理において、走行支援装置２０は、まず、当該物体に関する警告情報が既に出力されているか判断する（ステップＳ２０１）。同じ警告情報を複数回表示するのを避けるためである。当該物体についての警告情報が未だ出力されていない場合、走行支援装置２０は、その物体が移動しているか止まっているかを判断する（ステップＳ２０２）。物体が移動しているか否かの情報は、第３情報に含まれている。
　ステップＳ２０２で、障害となる可能性がある物体が止まっている場合（Ｓ２０２：Ｎ）、走行支援装置２０は、第３情報に含まれている通行可能な道路幅から、車両４が通行可能か判断する（ステップＳ２０３）。通行可能な道幅は、道幅情報として第３情報に含まれうる。走行支援装置２０は、通行可能な道幅が、第１メモリ２３に記憶された車両４の横幅と対比して狭いとき、通行できないと判断しうる。走行支援装置２０は、走行する道路の通行可否を表示装置４０に表示させる（ステップＳ２０４）。
　なお、車両４の走行する道路が、前方で複数の道路に分岐している場合、走行支援装置２０は、それぞれの分岐した道路について第３情報を取得する。走行支援装置２０は、分岐した道路ごとに通行可否を判断しうる。
　ステップＳ２０２で、障害となる可能性がある物体が動いている場合（Ｓ２０２：Ｙ）、走行支援装置２０は、物体の存在、通行可能な幅等の情報を、当該物体についての情報取得時間とともに、表示装置４０に表示させる（ステップＳ２０５）。上記ステップＳ２０４およびステップＳ２０５による警告情報の表示の後、図６の警告情報出力処理は終了する。
　図５に戻り、ステップＳ１０３において走行方向に障害物が無い場合（ステップＳ１０３：Ｎ）、および、警告情報出力処理（ステップＳ１０４）の後、走行支援装置２０は、走行中の道路の道幅が狭いか判断する（ステップＳ１０５）。走行中の道路の道幅の情報は、第３情報に含まれる。走行支援装置２０は、予め定めた所定値と比較して走行中の道路幅が狭くなったとき、道幅検出処理（ステップＳ１０６）を開始する。道幅検出処理の詳細は、図７に示される。
　道幅検出処理において、走行支援装置２０はカメラ１０を起動させる（ステップＳ３０１）。走行支援装置２０は、カメラ１０から取得した画像から走行中の道路の道幅情報を検出する（ステップＳ３０２）。
　続いて、走行支援装置２０は、道幅情報の中に、第３情報として取得している情報と対比して、更新すべき情報があるか否かを判断する（ステップＳ３０３）。更新情報がある場合（ステップＳ３０３：Ｙ）、走行支援装置２０は、その位置および道幅情報を第２情報として情報処理装置５０に送信する（ステップＳ３０４）。更新情報が無い場合（ステップＳ３０３：Ｎ）、走行支援装置２０はそのまま次の処理Ｓ３０５に進む。
　走行支援装置２０は、所定期間以上道幅が所定値より広くならない限り（ステップＳ３０５：Ｎ）、ステップＳ３０２からＳ３０５の処理を繰り返す。走行支援装置２０は、所定期間以上道幅が所定値よりも広い場合、カメラ１０を停止して走行中の道幅情報取得を停止する（ステップＳ３０６）。
　図５に戻り、ステップＳ１０５において、走行中の道路の道幅が所定値より狭くないとき（ステップＳ１０５：Ｎ）、および、道幅検出処理（Ｓ１０６）を終了したとき、走行支援装置２０は次のステップＳ１０７の処理に進む。ステップＳ１０７において特に終了指示を受けない限り（ステップＳ１０７：Ｎ）、走行支援装置２０は、ステップＳ１０１～Ｓ１０７の処理を繰り返し実行する。所定の終了指示を受けたとき（ステップＳ１０７：Ｙ）、走行支援装置２０は処理を終了する。所定の終了処理は、走行支援装置２０の電源が切られたとき、車両４が走行を停止したとき、等を含む。
　なお、図７において走行支援装置２０は、走行路情報であるカメラ１０の画像から道幅情報のみを取得するものとして説明した。図７のステップＳ３０２において、走行支援装置２０は、物体情報も取得しうる。走行支援装置２０は、ステップＳ３０３において、物体情報に更新情報があるか否かを含めて判断しうる。物体情報に更新情報があるとき、走行支援装置２０は、取得した物体情報を情報処理装置５０に送信する。
　走行支援装置２０は、図５～図７に示した処理を、非一時的なコンピュータ可読媒体に記録されたプログラムを読み込んで実行するように構成されてよい。非一時的なコンピュータ可読媒体は、磁気記憶媒体、光学記憶媒体、光磁気記憶媒体、半導体記憶媒体を含むがこれらに限られない。磁気記憶媒体は、磁気ディスク、ハードディスク、磁気テープを含む。光学記憶媒体は、ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ等の光ディスクを含む。半導体記憶媒体は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ等を含む。
　図８に示すように、情報処理装置５０は、複数の車両から情報を受信する（ステップＳ４０１）。情報処理装置５０は、取得した情報が第２情報を含むか否か判断する（ステップＳ４０２）。受信した情報が第２情報を含まない場合（ステップ４０２：Ｎ）、情報処理装置５０は、走行支援装置２０から位置を示す第１情報のみを受信する。情報処理装置５０は、第１情報に含まれる位置について、第２メモリ５２に記憶された第４情報からその位置および周辺道路上の位置に関連付けられた道幅情報を含む第３情報を抽出する（ステップＳ４０３）。情報処理装置５０は、第３情報を第１情報を送信した走行支援装置２０に送信する（ステップＳ４０４）。
　ステップＳ４０２において、受信した情報が第２情報を含むとき（ステップＳ４０２：Ｙ）、情報処理装置５０は、第２メモリ５２に記憶される第４情報に含まれる位置および道幅の情報を更新する（ステップＳ４０５）。情報処理装置５０は、第１情報に含まれる位置を示す情報と、第２情報に含まれる道幅情報を関連づけて、第２メモリ５２に記憶する。情報処理装置５０は、物体情報を第２メモリ５２に記憶しうる。
　ステップＳ４０４またはステップＳ４０５の後、情報処理装置５０は、終了指示のない限り（ステップＳ４０６：Ｎ）、ステップＳ４０１～Ｓ４０６の処理を繰り返す。情報処理装置５０は、常時稼働しうる。情報処理装置５０は、終了指示があったとき（ステップＳ４０６：Ｙ）処理を終了する。情報処理装置５０に対する終了指示は、情報処理装置５０の電源停止等を含む。
　第１の実施形態によれば、情報処理装置５０は多数の車両４に搭載された多数の走行支援装置２０から、位置および位置に関連付けられた情報を受信して、これらの情報を集約することができる。走行支援装置２０は、情報処理装置５０から車両４の位置および周辺位置の周辺道路情報を取得して、走行しようとする道路の走行可否を判断することができる。したがって、本開示の走行支援システム１は、円滑な道路交通に資するものである。また、第１の実施形態の撮像システム２は、常時カメラ１０を動作させ画像認識処理を行う必要が無い。したがって、カメラ１０および走行支援装置２０のコンピュータ資源を有効に利用することができる。また、走行支援装置２０は、車両４が進入しようとしている道路が通行可能か、確実性高く判断することが可能になる。さらに、走行支援装置２０は、走行中の道路が、前方で通り抜け可能になっているか、走行困難な地点に到達する前により早く判断することが可能になる。
　＜第２の実施形態＞
　以下、本開示の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。
　図９に示すように、第２の実施形態に係る走行支援システム２００は、第１の実施形態に係る走行支援システム１に類似して、カメラ１０、走行支援装置２０、および表示装置４０等を含んで構成される。第２の実施形態に係る走行支援システム２００は、第１の実施形態に係る走行支援システム１と異なり、位置センサ３０および情報処理装置５０を備えなくてもよい。カメラ１０、走行支援装置２０、位置センサ３０および表示装置４０は、第１の実施形態に類似して、図２に示すように車両４に搭載されうる。カメラ１０、走行支援装置２０、位置センサ３０および表示装置４０、ならびに、これらの構成要素を構成する以下に説明する各構成要素は、ハードウェアにおいて第１の実施の形態の各構成要素と類似し、第１実施の形態と同一の符号を付している。しかし、これらの各構成要素は、以下に説明するように、取得しまたは格納する情報の内容、実行する情報処理の内容、ならびに、出力する情報の内容および方法が、第１実施の形態とは異なっている。
　走行支援装置２０は、入出力部２１（情報取得部）、第１プロセッサ２２、第１メモリ２３等を含んで構成される。
　第１プロセッサ２２は、車両４が走行している道路についての走行履歴情報を取得しうる。走行履歴情報には、車両４が走行した道路上の各位置と、各位置の走行路情報が含まれる。走行路情報は、道路に関する情報である。走行路情報には、例えば、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３、舵角、およびカメラ１０によって撮像された画像等が含まれうる。道幅Ｗ１は、道路の幅である。物体幅Ｗ２は、道路上にある他車両、障害物、電柱等の物体の幅である。通行可能幅Ｗ３は、道路において通行されうる幅である。舵角は、ハンドルを操舵した角度である。
　具体的には、第１プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像され、入出力部２１が入力した画像における、道路を表す画素の水平方向の画素数に基づいて道幅Ｗ１を取得しうる。第１プロセッサ２２は、車両４の左右の側面に設けられたソナーセンサを用いて道幅Ｗ１を取得しうる。第１プロセッサ２２は、これらの方法に限られることなく任意の方法で道幅Ｗ１を取得しうる。
　第１プロセッサ２２は、２台のカメラ１０によって撮像された２つの画像の視差に基づいて物体を検出し、物体幅Ｗ２を取得しうる。第１プロセッサ２２は、この方法に限られることなく任意の方法で物体幅Ｗ２を取得しうる。
　第１プロセッサ２２は、取得した道幅Ｗ１および物体幅Ｗ２に基づいて通行可能幅Ｗ３を算出しうる。例えば、第１プロセッサ２２は、道幅Ｗ１から物体幅Ｗ２を減じたＷ１－Ｗ２を通行可能幅Ｗ３として算出しうる。第１プロセッサ２２は、道幅Ｗ１から物体幅Ｗ２および余裕幅Ｗ４を減じたＷ１－（Ｗ２＋Ｗ４）を通行可能幅Ｗ３として算出しうる。
　第１プロセッサ２２は、上記のように取得した道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であるか否かを判定しうる。第１プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定した場合、車両４が狭路を走行し始めたとする。そして、第１プロセッサ２２は、車両４の走行する道路について所定の間隔（例えば、２ｍ間隔）で、上述のように、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３を取得し、第１メモリ２３に記憶させうる。第１プロセッサ２２は、車両４が狭路を走行し始めたとすると、カメラ１０によって撮像された画像を、画像が撮像された位置Ｐに関連付けて第１メモリ２３に記憶させ始める。
　例えば、車両４が、図１０に示すような道路を走行する場合を例にして説明する。まず、車両４が、図１０の下部に示す道路を紙面の左側に向かって走行していたとする（図１０の（１）参照）。この場合、第１プロセッサ２２は、位置Ａの道幅Ｗ１を１０．０ｍとして取得する。さらに、第１プロセッサ２２は、道幅Ｗ１を所定の閾値Ｗ１ｔｈである５．０ｍ未満であるか否かを判定する。位置Ａでは、道幅Ｗ１は閾値Ｗ１ｔｈ以上である。この場合、第１プロセッサ２２は、引き続き、走行しながら道幅Ｗ１を取得する。
　そして、車両４が位置Ａを通過した後、右折すると（図１０の（２）参照）、第１プロセッサ２２が、車両４が走行する位置Ｂについて、道幅Ｗ１を４．０ｍとして取得する。そして、第１プロセッサ２２は、４．０ｍの道幅Ｗ１を所定の閾値Ｗ１ｔｈである５．０ｍ未満であるか否かを判定する。位置Ｂでは、道幅Ｗ１は閾値Ｗ１ｔｈ未満である。この場合、以降、第１プロセッサ２２は、上述のように、所定の間隔で、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３を取得する。または、第１プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像を第１メモリ２３に記憶させ始める。
　第１プロセッサ２２は、図１１のように、車両４の位置Ｐに関連付けて、位置Ｐにおける道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３を第１メモリ２３に記憶させうる。車両４の位置は、例えば、最初に道幅Ｗ１が所定の閾値未満であると判定された位置からの走行距離ｘによって表される。車両４の位置を表す方法はこれに限られない。例えば、車両４がＧＰＳ受信機を備え、車両４の位置は、ＧＰＳ受信機により特定した、位置を識別するための座標で表されうる。
　第１プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると、位置Ｐにおいてカメラ１０によって撮像された画像を走行路情報として、位置Ｐに関連付けて第１メモリ２３に記憶させ始める。
　第１プロセッサ２２は、舵角センサ等によって測定され、車両４を制御するためのＥＣＵに入力された、車両４のハンドルの舵角をＥＣＵから取得しうる。そして、第１プロセッサ２２は、車両４の位置Ｐに関連付けて、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３とともに舵角を第１メモリ２３に記憶させうる。
　第１プロセッサ２２は、車両４が狭路の走行を終了したと判定すると、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３、舵角、画像等の走行路情報を第１メモリ２３に記憶させる処理を終了する。第１プロセッサ２２が、例えば、所定の閾値Ｗ１ｔｈ以上の道幅Ｗ１が連続して所定の回数（Ｎ回）以上、取得された場合に、車両４は広い道路を走行し始めたと推定されうる。このため、第１プロセッサ２２は、車両４が狭路の走行を終了したと判定する。
　再び、図１０に示す例を用いて、走行路情報を記憶させる処理の終了について説明する。第１プロセッサ２２は、車両４が走行する位置Ｄについて、道幅Ｗ１を８．０ｍ、物体幅Ｗ２を０ｍと取得する。第１プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が８．０ｍであり、物体幅Ｗ２が０ｍであることにより、通行可能幅Ｗ３を８．０ｍと取得する。そして、第１プロセッサ２２は、８．０ｍの道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈである５．０ｍ以上であると判定する。以降、連続して所定の回数以上、道幅Ｗ１が閾値Ｗ１ｔｈ以上であると判定されると、第１プロセッサ２２は物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３を取得する処理、画像を記憶する処理を終了する。しかし、Ｎ＞３である場合、この例において、第１プロセッサ２２は、以降の位置Ｅ，Ｆで８．０ｍの道幅Ｗ１を取得し、さらに次の位置Ｇで閾値Ｗ１ｔｈより短い４．０ｍとして道幅Ｗ１を取得する。そのため、第１プロセッサ２２は、走行路情報を記憶する処理を継続する。
　第１プロセッサ２２は、車両４が狭路を走行し始めると、対向車両１０４を検出しうる。具体的には、第１プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像され、入出力部２１によって入力された画像に基づいて対向車両１０４を検出しうる。第１プロセッサ２２は、例えば、画像に撮像されている車両４を、パターンマッチング等を用いて検出しうる。第１プロセッサ２２は、２台のカメラ１０によって撮像された互いに視差を有する２つの画像に基づいて対向車両１０４を検出しうる。第１プロセッサ２２は、これらの方法に限られることなく任意の方法で対向車両１０４を検出しうる。
　第１プロセッサ２２は、対向車両１０４が検出されなかった場合、引き続き、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３を取得して、第１メモリ２３に記憶させる。
　第１プロセッサ２２は、対向車両１０４が検出された場合、対向車両１０４とすれ違うことが可能か否かを判定するすれ違い判定を行いうる。具体的には、第１プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて対向車両１０４の幅Ｗ５を算出しうる。第１プロセッサ２２は、通行可能幅Ｗ３、対向車両１０４の幅Ｗ５、および車両４の幅Ｗ６に基づいて、対向車両１０４とすれ違うことが可能か否かを判定しうる。例えば、第１プロセッサ２２は、対向車両１０４の幅Ｗ５および車両４の幅Ｗ６の合計であるすれ違い幅が通行可能幅Ｗ３未満であるか否かを判定する。第１プロセッサ２２は、合計が通行可能幅Ｗ３未満である場合に車両４が対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定する。第１プロセッサ２２は、合計が通行可能幅Ｗ３以上である場合に車両４が対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定する。
　第１プロセッサ２２は、車両４が対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定すると、すれ違い幅以上である通行可能幅Ｗ３を第１メモリ２３に記憶されている走行履歴情報から抽出しうる。
　第１プロセッサ２２は、すれ違い幅以上である通行可能幅Ｗ３を抽出した場合、車両４の全長以上の長さにわたってすれ違い幅以上の位置Ｐが連続しているか否かを判定しうる。第１プロセッサ２２は、車両４の全長以上の長さにわたってすれ違い幅以上の位置が連続している場合、その連続している位置を含む領域をすれ違い可能領域として抽出しうる。このすれ違い領域は、実空間においては、交差点、Ｔ字路、退避スペースといった領域に相当する。
　第１プロセッサ２２は、すれ違い可能領域に含まれる第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を、入出力部２１を介して表示装置４０に出力して表示させうる。車両４が現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１まで後退する場合、第１プロセッサ２２は、車両４が後退することによって第１メモリ２３に記憶されている各位置Ｐに到達したときに、各位置Ｐに関連付けて記憶されている舵角を抽出しうる。第１プロセッサ２２は、抽出された舵角を、入出力部２１を介して表示装置４０に出力しうる。この場合、表示装置４０は、出力された舵角を表示する。第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、舵角を車両４のＥＣＵに出力しうる。これにより、例えば、ＥＣＵは、車両４が後退して各位置Ｐに到達したとき、入出力部２１から出力された各位置の舵角に基づいて運転を支援することができる。
　第１メモリ２３は、図１１に示すように、車両４の位置Ｐと、位置Ｐの走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶しうる。上述のように、走行路情報には、位置Ｐにおける道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３が含まれる。図１１には示されていないが、第１メモリ２３は、位置Ｐで撮像された画像を走行路情報として記憶しうる。走行路情報には、位置Ｐにおける車両４のハンドルの舵角が含まれてよい。図１１に示す例においては、第１メモリ２３には、車両４が基準位置から２（ｍ）走行した位置における道幅Ｗ１が４．０（ｍ）、物体幅Ｗ２が１．０（ｍ）、通行可能幅Ｗ３が３．０（ｍ）であり、舵角が０°であることが記憶されている。
　表示装置４０は、走行支援装置２０から出力された車両４の現在位置、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行距離Ｌ１等を含む第１位置情報を表示パネル３３に表示させうる。表示用プロセッサ３２は、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの各位置Ｐでの舵角を表示パネル３３に表示させうる。
　第２の実施形態におけるその他の構成、作用は第１の実施形態と類似しているので、同一または対応する構成要素には、同一参照符号を付して説明を省略する。
　続いて、第２の実施形態の走行支援システム２００の走行支援方法について、図１２を参照して説明する。
　まず、車両４の走行中に、走行支援装置２０の第１プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて車両４が走行している道路の道幅Ｗ１を取得する（ステップＳ５０１）。
　道幅Ｗ１が取得されると、第１プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。
　道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると（ステップＳ５０２：Ｙ）、第１メモリ２３は、カメラ１０によって撮像された画像を、画像が撮像された位置Ｐに関連付けて記憶し始める（ステップＳ５０３）。道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ以上であると判定されると（ステップＳ５０２：Ｎ）、ステップＳ５０１に戻って、第１プロセッサ２２は、ふたたび道幅Ｗ１を取得する。
　道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると、第１プロセッサ２２は、車両４の走行する道路について所定の間隔で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３を取得し、第１メモリ２３に記憶させ始める（ステップＳ５０４）。
　ステップＳ５０４で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３が記憶され始めると、第１プロセッサ２２は対向車両１０４を検出する処理を行い、対向車両１０４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ５０５）。
　ステップＳ５０５で対向車両１０４が検出されなかった場合（ステップＳ５０５：Ｎ）、第１プロセッサ２２は、ステップＳ５０４およびステップＳ５０５の処理を繰り返す。ステップＳ５０５で対向車両１０４が検出された場合（ステップＳ５０５：Ｙ）、第１プロセッサ２２は、車両４が対向車両１０４とすれ違うことが可能であるか否かを判定する（ステップＳ５０６）。
　ステップＳ５０６で対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定された場合（ステップＳ５０６：Ｙ）、第１プロセッサ２２は再びステップＳ５０４に戻って処理を繰り返す。このとき、第１プロセッサ２２は、すれ違い可能である旨を表示装置４０に出力してよい。表示装置４０は、すれ違い可能である旨を表示してよい。これにより、表示装置４０の表示を参照した、車両４の運転者は対向車両１０４とすれ違うようにして前方に走行するよう運転する。
　ステップＳ５０６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合（ステップＳ５０６：Ｎ）、第１プロセッサ２２は、第１メモリ２３に記憶されている走行履歴情報からすれ違い幅以上である通行可能幅Ｗ３を抽出する。第１プロセッサ２２は、当該通行可能幅Ｗ３に関連付けて記憶されている位置Ｐを抽出する。さらに、第１プロセッサ２２は、位置Ｐが、車両４の全長以上の長さにわたって連続している場合、連続している位置Ｐを含むすれ違い可能領域に含まれる第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１として抽出する。そして、第１プロセッサ２２は、表示装置４０が第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示する（ステップＳ５０７）。
　ここで、第１プロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１から現在位置を車両４が前進して走行する間に撮像され、第１メモリ２３に記憶されている画像を表示装置４０に出力して表示させうる。第１プロセッサ２２は、車両４が後退を開始して、各位置Ｐに到達したタイミングで、各位置Ｐに関連付けて第１メモリ２３に記憶されている舵角を読み出して、表示装置４０に出力し表示させうる。
　走行支援装置２０は、図１２に示した処理を、非一時的なコンピュータ可読媒体に記録されたプログラムを読み込んで実行するように構成されてよい。
　以上、説明したように、第２の実施形態においては、車両４の走行時に、第１メモリ２３が、該車両４の位置と該位置の走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶し、第１プロセッサ２２は、対向車両１０４を検出しうる。第１プロセッサ２２は、対向車両１０４を検出すると、第１メモリ２３の走行履歴情報に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出しうる。そのため、狭路において対向車両１０４が現れて、車両４が後退する場合に、走行支援装置２０は、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を運転者に表示することができる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握することができ、安心して車両４を後退させるための操作をすることができる。
　第２の実施形態によれば、走行支援装置２０は、対向車両１０４の幅と車両４の幅および長さとに基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出しうる。そのため、運転者は、対向車両１０４と車両４が確実にすれ違うことができる位置を把握することができる。例えば、車両４の幅または長さが退避エリアに収まらずにすれ違うことができず、走行支援装置２０が、すれ違いができる位置を探し直すといった事態を回避することができる。したがって、運転者は効率的に第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１まで車両４を移動させることができる。
　第２の実施形態によれば、走行支援装置２０は、車両４が狭路を走行しているときに撮像された画像を記憶しうる。そのため、走行支援装置２０は、車両４が対向車両１０４を検出して後退することになった場合、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの周辺状況を表す画像を表示することができる。これにより、運転者は周辺状況を把握したうえで後退することができ、より安全な運転を行うことが可能となる。
　第２の実施形態によれば、走行支援装置２０は、車両４の走行時に車両４の位置それぞれにおける舵角を表す舵角情報を表示しうる。そのため、車両４が対向車両１０４を検出して第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１まで後退する場合に、運転者は、どの位置でどの程度、操舵すればいいのかを把握することができる。したがって、運転者は、より安全な運転をすることが可能となる。
　第２の実施形態によれば、第１プロセッサ２２は、連続して所定の回数以上、所定の閾値Ｗ１ｔｈ以上の道幅Ｗ１を取得した場合、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３、舵角、画像等を第１メモリ２３に記憶させる処理を終了する。この場合、車両４が狭路の走行を終了したと推定されうる。すなわち、車両４が幅広の道路を走行していると推定されうる。そして、走行支援装置２０は、対向車両１０４とのすれ違いにおける運転を支援するための情報を記憶しない。したがって、第１メモリ２３の記憶容量が節減されうる。
　＜第３の実施形態＞
　続いて、本開示の第３の実施形態について、図面を参照して説明する。
　図１３に示すように、第３の実施形態に係る走行支援システム３００は、第２の実施形態に係る走行支援システム２００に類似して、カメラ１０、走行支援装置２０、および表示装置４０等を含んで構成される。
　第３の実施形態の走行支援装置２０は、第２の実施形態の走行支援装置２０に類似して、入出力部２１（情報取得部）、第１プロセッサ２２、第１メモリ２３等を含んで構成される。第３の実施形態の走行支援装置２０は、第２の実施形態の走行支援装置２０と異なり、第１通信部２４（通信部）を備える。
　第１通信部２４は、対向車両１０４が備える走行支援装置１２０の第１通信部１２４と車車間通信ネットワークを介して情報を送受信しうる。
　具体的には、第１通信部２４は、すれ違い情報を、対向車両１０４の第１通信部１２４から受信しうる。すれ違い情報は、対向車両１０４の現在位置、および対向車両１０４の第１プロセッサ１２２によって抽出された、対向車両１０４が後退した場合のすれ違い可能位置である第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２を含む。第１通信部２４は、車両４が後退した場合のすれ違い可能位置である第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を含むすれ違い情報を、対向車両１０４の第１通信部１２４に送信しうる。
　第３の実施形態の第１プロセッサ２２は、第２の実施形態の第１プロセッサ２２と類似の機能を有する。
　さらに、第３の実施形態の第１プロセッサ２２は、対向車両１０４を検出して、すれ違い不可能であると判定すると、車両４が前進するか後退するか、進退を判定しうる。すなわち、第３の実施形態の第１プロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１と第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２との何れで対向車両１０４とすれ違うかを判定しうる。
　具体的には、第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と、走行距離Ｌ２とを比較する。走行距離Ｌ１は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの距離である。走行距離Ｌ２は、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２までの距離である。そして、第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以上であるか否かを判定する。第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以上であると判定した場合、車両４が前進して、対向車両１０４が後退するべき旨を表す情報を表示装置４０に出力する。第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であると判定した場合、車両４が後退して、対向車両１０４が前進する旨を表す情報を表示装置４０に出力する。
　第３の実施形態におけるその他の構成、作用は第２の実施形態と類似しているため、同一または対応する構成要素には、同一参照符号を付して説明を省略する。
　続いて、第３の実施形態の走行支援システム３００の走行支援方法について図１４を参照して説明する。
　まず、車両４の走行中に、走行支援装置２０の第１プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて車両４が走行している道路の道幅Ｗ１を取得する（ステップＳ６０１）。
　ステップＳ６０１で道幅Ｗ１が取得されると、第１プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ６０２）。
　ステップＳ６０２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると（ステップＳ６０２：Ｙ）、第１メモリ２３は、カメラ１０によって撮像された画像を、画像が撮像された位置Ｐに関連付けて記憶し始める（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ以上であると判定されると（ステップＳ６０２：Ｎ）、ステップＳ６０１に戻って、第１プロセッサ２２は、ふたたび道幅Ｗ１を取得する。
　ステップＳ６０２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると（ステップＳ６０２：Ｎ）、第１プロセッサ２２は、車両４の走行する道路について所定の間隔（例えば、２ｍ間隔）で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３を取得する。そして、第１プロセッサ２２は、取得した道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３を、第１メモリ２３に記憶させる（ステップＳ６０４）。
　ステップＳ６０４で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３が取得されると、第１プロセッサ２２は対向車両１０４を検出する処理を行い、対向車両１０４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ６０５）。
　ステップＳ６０５で対向車両１０４が検出されなかった場合（ステップＳ６０５：Ｎ）、第１プロセッサ２２は、ステップＳ６０４およびステップＳ６０５の処理を繰り返す。ステップＳ６０５で対向車両１０４が検出された場合（ステップＳ６０５：Ｙ）、第１プロセッサ２２は、車両４が対向車両１０４とすれ違うことが可能であるか否かを判定する（ステップＳ６０６）。
　ステップＳ６０６で対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定された場合（ステップＳ６０６：Ｙ）、第１プロセッサ２２は再びステップＳ６０４に戻って処理を繰り返す。このとき、入出力部２１は、すれ違い可能である旨を表示装置４０に出力して、表示装置４０がすれ違い可能である旨を表示してよい。ステップＳ６０６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合（ステップＳ６０５：Ｎ）、第１プロセッサ２２は、第１メモリ２３に記憶されている走行履歴情報に基づいて、車両４が後退した場合の第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出する。そして、第１プロセッサ２２は、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行距離Ｌ１を算出する（ステップＳ６０７）。
　ステップＳ６０６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、第１通信部２４は、対向車両１０４の走行支援装置１２０に、該車両１０４の現在位置および第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２を含むすれ違い情報を要求する。そして、第１通信部２４は要求に基づいて対向車両１０４から送信されたすれ違い情報を受信する（ステップＳ６０８）。また、第１通信部２４は、走行支援装置１２０からの要求に伴い、車両４の現在位置と、ステップＳ６０６で抽出された第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１とを含むすれ違い情報を送信する（ステップＳ６０８）。
　ステップＳ６０８で対向車両１０４からすれ違い情報を受信すると、第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２より長いか否かを判定する（ステップＳ６０９）。
　ステップＳ６０９で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２より長いと判定されると（ステップＳ６０９：Ｙ）、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置４０に出力する。そして、表示装置４０が情報を表示する（ステップＳ６１０）。ステップＳ６１０で表示装置４０によって情報が表示されると、ステップＳ６０４に戻って処理が繰り返される。
　一方、ステップＳ６０９で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以下であると判定されると（ステップＳ６０９：Ｎ）、第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ６１１）。
　ステップＳ６１１で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であると判定されると（ステップＳ６１１：Ｙ）、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置４０に出力する。そして、表示装置４０は情報を表示する（ステップＳ６１２）。
　ステップＳ６１２で、表示装置４０によって情報が表示されると、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示装置４０に出力する。そして、表示装置４０が第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示する（ステップＳ６１３）
　ステップＳ６１１で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満でない（ステップＳ６１１：Ｎ）、すなわち走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ２とが等しいと判定されると、第１通信部２４は、対向車両１０４から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２における通行可能幅Ｗ３２を受信する。そして、第１プロセッサ２２は第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１における通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いか否かを判定する（ステップＳ６１４）。
　ステップＳ６１４で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いと判定されると（ステップＳ６１４：Ｙ）、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置４０に出力する。そして、表示装置４０は情報を表示する（ステップＳ６１２）。
　ステップＳ６１４で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２未満であると判定されると（ステップＳ６１４：Ｎ）、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置４０に出力し、表示装置４０が情報を表示する（ステップＳ６１０）。
　ステップＳ６１４で、通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２と等しいと判定された場合、第１プロセッサ２２は、第１統計値が第２統計値より長いか否かに基づいて、車両４の進退を判定してよい。第１統計値は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行路における各位置Ｐのすれ違い可能幅Ｗ３の統計値（平均値、中央値等）である。第２統計値は、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２までの走行路における各位置Ｐの通行可能幅Ｗ３の統計値である。
　第１統計値が第２統計値と等しいと判定された場合に、第１プロセッサ２２は、すれ違い可能位置Ｐｐ１でのすれ違い可能幅Ｗ３１とすれ違い可能位置Ｐｐ２での通行可能幅Ｗ３２とに基づいて、車両４の進退を判定してよい。
　第１プロセッサ２２は、これらの方法に限られず任意の方法で進退を判定してよい。
　ステップＳ６０８で入出力部２１が車両４のすれ違い情報を走行支援装置１２０に送信することによって、第１プロセッサ２２は、対向車両１０４の走行支援装置１２０も走行距離Ｌ１および走行距離Ｌ２に基づいて進退の判定を行うことができる。
　走行支援装置２０は、図１４に示した処理を、非一時的なコンピュータ可読媒体に記録されたプログラムを読み込んで実行するように構成されてよい。
　以上説明したように、第３の実施形態によれば、走行支援装置２０は、狭路において対向車両１０４を検出して車両４が後退する場合に、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出しうる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握し、安心して車両４を後退させるための操作をすることができるという第２の実施形態と類似の効果が得られる。
　第Ｕの実施形態によれば、走行支援装置２０は、車両４が対向車両１０４を検出した場合に、車両４が後退して対向車両１０４が前進するか、車両４が前進して対向車両１０４が後退するかを走行距離Ｌ１、Ｌ２に基づいて判定しうる。そのため、走行支援装置２０は、車両４が後退して移動する走行距離Ｌ１と対向車両１０４が後退して移動する走行距離Ｌ２とのうち少ない方を判定することができる。このため、走行支援装置２０は、後退して移動する量が少ない移動方法を表示装置４０に表示させることができる。したがって、車両４および対向車両１０４はスムーズに第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１または第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２まで移動してすれ違うことが可能となる。
　＜第４の実施形態＞
　続いて、本開示の第４の実施形態について、図面を参照して説明する。
　図１５に示すように、第４の実施形態に係る走行支援システム４００は、第２の実施形態に係る走行支援システム２００に類似して、カメラ１０、走行支援装置２０、および表示装置４０等を含んで構成される。
　第４の実施形態の走行支援装置２０は、第２の実施形態に係る走行支援装置２０に類似して、入出力部２１（情報取得部）、第１プロセッサ２２、第１メモリ２３、第１通信部２４等を含んで構成される。
　第１通信部２４は、対向車両１０４が備える走行支援装置１２０の第１通信部１２４と車車間通信ネットワークを介して、情報を送受信しうる。
　第１通信部２４は、後続車両２０４が備える走行支援装置２２０の第１通信部２２４と車車間通信ネットワークを介して情報を送受信しうる。
　第１プロセッサ２２は、車両４が進行する方向と同じ方向に進行している後続車両２０４が存在するか否かを判定しうる。後続車両２０４が存在するか否かを判定する方法は、例えば、車両４の後方を撮像するカメラ１０によって撮像された画像に基づいて判定する等、任意の方法でよい。
　第１プロセッサ２２によって、対向車両１０４とすれ違うことができないと判定された場合であって、後続車両２０４が存在すると判定した場合、第１通信部２４は、すれ違い情報を送信するよう後続車両２０４の走行支援装置２２０に要求する。第１通信部２４は、要求に基づいて走行支援装置２２０から送信されたすれ違い情報を受信する。すれ違い情報は、後続車両２０４の現在位置と、走行支援装置２２０によって検出された、後続車両２０４が後退した場合の第３のすれ違い可能位置Ｐｐ３とを含む。
　第１プロセッサ２２は、対向車両１０４の走行支援装置１２０から受信したすれちがい情報、および後続車両２０４の走行支援装置２２０から受信したすれちがい情報に基づいて進退を判定しうる。すなわち、第１プロセッサ２２は、車両４が、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１および第３のすれ違い可能位置Ｐｐ３と、第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２との何れで対向車両１０４とすれ違うかを判定しうる。
　具体的には、第１プロセッサ２２は、走行支援装置１２０から受信したすれ違い情報に含まれる対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２までの走行距離Ｌ２を算出する。第１プロセッサ２２は、後続車両２０４の現在位置から第３のすれ違い可能位置Ｐｐ３までの走行距離Ｌ３を算出する。そして、第１プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行距離Ｌ１と、走行距離Ｌ２と、走行距離Ｌ３とに基づいて、車両４が前進するか、後退するかを判定する。
　例えば、第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２以上であるか否かを判定する。第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２以上であると判定した場合、車両４および後続車両２０４が前進し、対向車両１０４が後退する旨の情報を表示装置４０に出力する。第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２未満であると判定した場合、車両４および後続車両２０４が後退し、対向車両１０４が前進する旨の情報を表示装置４０に出力する。第１プロセッサ２２が走行距離Ｌ１、Ｌ２、およびＬ３に基づいて進退を判定するために用いられるアルゴリズムは、これに限られない。第１プロセッサ２２は任意のアルゴリズムを用いて判定を行ってよい。
　第４の実施形態におけるその他の構成、作用は第３の実施形態と類似しているので、同一または対応する構成要素には、同一参照符号を付して説明を省略する。
　続いて、第４の実施形態の走行支援システム４００の走行支援方法について図１６を参照して説明する。
　まず、車両４の走行中に、走行支援装置２０の第１プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて車両４が走行している道路の道幅Ｗ１を取得する（ステップＳ７０１）。
　ステップＳ７０１で道幅Ｗ１が取得されると、第１プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ７０２）。
　ステップＳ７０２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると（ステップＳ７０２：Ｙ）、第１メモリ２３は、カメラ１０によって撮像された画像を記憶し始める（ステップＳ７０３）。
　ステップＳ７０３で画像が第１メモリ２３に記憶され始めると、第１プロセッサ２２は、車両４の走行する道路について所定の間隔（例えば、２ｍ間隔）で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３を取得し、第１メモリ２３に記憶させる（ステップＳ７０４）。
　ステップＳ７０４で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３が取得されると、第１プロセッサ２２は対向車両１０４を検出する処理を行い、対向車両１０４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ７０５）。
　ステップＳ７０５で対向車両１０４が検出されなかった場合、第１プロセッサ２２は、ステップＳ７０４およびステップＳ７０５の処理を繰り返す。ステップＳ７０５で対向車両１０４が検出された場合、第１プロセッサ２２は、車両４が対向車両１０４とすれ違うことが可能であるか否かを判定する（ステップＳ７０６）。
　ステップＳ７０６で対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定された場合（ステップＳ７０６：Ｙ）、第１プロセッサ２２は再びステップＳ７０４に戻って処理を繰り返す。このとき、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、すれ違い可能である旨の情報を表示装置４０に出力し、表示装置４０が情報を表示してよい。
　ステップＳ７０６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合（ステップＳ７０６：Ｎ）、第１プロセッサ２２は、第１メモリ２３に記憶されている走行履歴情報に基づいて、車両４が後退した場合の第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出する。そして、第１プロセッサ２２は、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行距離Ｌ１を算出する（ステップＳ７０７）。
　ステップＳ７０６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、第１通信部２４は対向車両１０４の走行支援装置１２０にすれ違い情報を要求して、受信する（ステップＳ７０８）。
　ステップＳ７０６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、第１プロセッサ２２は、後続車両２０４が存在するか否かを判定する（ステップＳ７０９）。
　ステップＳ７０９で後続車両２０４が存在すると判定されると（ステップＳ７０９：Ｙ）、第１通信部２４は後続車両２０４の走行支援装置２２０に第３のすれ違い位置Ｐｐ３を含むすれ違い情報を要求して、受信する（ステップＳ７１０）。
　ステップＳ７１０で走行支援装置２２０からすれ違い情報を受信すると、第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が、走行距離Ｌ２より長いか否かを判定する（ステップＳ７１１）。走行距離Ｌ３は、後続車両２０４の現在位置から第３のすれ違い可能位置Ｐｐ３までの距離である。
　ステップＳ７１１で、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２より長いと判定されると（ステップＳ７１１：Ｙ）、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置４０に出力する。表示装置４０は車両４が前進する旨の情報を表示する（ステップＳ７１２）。第１通信部２４は、走行支援装置１２０および走行支援装置２２０に対して、車両４が前進する旨の情報を送信する（ステップＳ７１２）。ステップＳ７１２で車両４が前進する旨の表示および送信が行われると、第１プロセッサ２２は、ステップＳ７０４に戻って処理を繰り返す。
　ステップＳ７１１で、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離以下であると判定されると（ステップＳ７１１：Ｎ）、第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ７１３）。
　ステップＳ７１３で走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２未満であると判定されると（ステップＳ７１３：Ｙ）、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置４０に出力する。表示装置４０は情報を表示する（ステップＳ７１４）。第１通信部２４は、走行支援装置１２０および走行支援装置２２０に対して、車両４が後退する旨の情報を送信する（ステップＳ７１４）。
　ステップＳ７１４で、車両４が後退する旨の情報が表示装置４０によって表示され、第１通信部２４によって送信されると、第１プロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出する。そして、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、抽出された第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示装置４０に出力して、表示装置４０が第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示する（ステップＳ７１５）。
　ステップＳ７１３で走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２未満でない、すなわち走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２に等しいと判定されると（ステップＳ７１３：Ｎ）、第１通信部２４は、通行可能幅Ｗ３２を受信する。第１プロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１における通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いか否かを判定する（ステップＳ７１６）。
　ステップＳ７１６で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いと判定されると（ステップＳ７１６：Ｙ）、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置４０に出力する。そして、表示装置４０は情報を表示する（ステップＳ７１４）。
　ステップＳ７１６で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２未満であると判定されると（ステップＳ７１６：Ｎ）、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置４０に出力し、表示装置４０が情報を表示する（ステップＳ７１２）。
　ステップＳ７１６では、通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２と等しいと判定された場合、第１プロセッサ２２は、第１統計値が第２統計値より長いか否かに基づいて進退を判定してよい。第１プロセッサ２２は、車両４、対向車両１０４それぞれの後続車の数に基づいて進退を判定してよい。
　第１プロセッサ２２は、ステップＳ７１６で後続車の数、またはすれ違い可能幅Ｗ３の統計値に基づいて、進退を判定してよい。第１プロセッサ２２は、これらの方法に限られず任意の方法で進退を判定してよい。
　一方、ステップＳ７０９で後続車両２０４が存在しないと判定されると（ステップＳ７０６：Ｎ）、第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２より長いか否かを判定する（ステップＳ７１７）。
　ステップＳ７１７で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２より長いと判定されると、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置４０に出力する。そして、表示装置４０は情報を表示する（ステップ５８）。ステップＳ７１８で表示装置４０による車両４が前進する旨の情報が表示されると、第１プロセッサ２２は、ステップＳ７０４に戻って処理を繰り返す。
　一方、ステップＳ７１７で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以下であると判定されると、第１プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ７１９）。
　ステップＳ７１９で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であると判定されると、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して車両４が後退する旨の情報を表示装置４０に出力する。そして、表示装置４０は情報を表示する（ステップＳ７２０）。
　ステップＳ７１９で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満でない、すなわち走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２に等しいと判定されると、第１通信部２４は、対向車両１０４から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２における通行可能幅Ｗ３２を受信する。そして、第１プロセッサ２２は第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１における通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いか否かを判定する（ステップＳ７２１）。
　ステップＳ７２１で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いと判定されると、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置４０に出力する。そして、表示装置４０は情報を表示する（ステップＳ７２０）。
　ステップＳ７２１で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２未満であると判定されると、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置４０に出力し、表示装置４０が情報を表示する（ステップＳ７１８）。
　ステップＳ７２０で、表示装置４０によって車両４が後退する旨が表示されると、第１プロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出する。そして、第１プロセッサ２２は、入出力部２１を介して、抽出された第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示装置４０に出力し、表示装置４０が第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示する（ステップＳ７１５）。
　なお、ステップＳ７２１では、通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２と等しいと判定された場合、第１プロセッサ２２は、第１統計値が第２統計値より長いか否かに基づいて進退を判定してよい。第１プロセッサ２２は、対向車両１０４に後続車が存在するか否かに基づいて進退を判定してよい。第１プロセッサ２２は、これらの方法に限られず任意の方法で進退を判定してよい。
　走行支援装置２０は、図１６に示した処理を、非一時的なコンピュータ可読媒体に記録されたプログラムを読み込んで実行するように構成されてよい。
　以上説明したように、第４の実施形態によれば、走行支援装置２０狭路において対向車両１０４が現れて、車両４が後退する場合に、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出しうる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握し、安心して車両４を後退させるための操作をすることができ、第２の実施形態と類似の効果が得られる。
　第４の実施形態によれば、走行支援装置２０は、車両４が対向車両１０４および後続車両２０４を検出した場合に、車両４および後続車両２０４が後退するか、対向車両１０４が後退するかを走行距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３に基づいて判定しうる。そのため、車両４、対向車両１０４、および後続車両２０４の移動の合計が少ない方法を把握することができ、互いにスムーズにすれ違うことが可能となる。
　＜第５の実施形態＞
　続いて、本開示の第５の実施形態について、図面を参照して説明する。
　第５の実施形態に係る走行支援システム５００は、図９に示す第２の実施形態に係る走行支援システム２００に類似して、カメラ１０、走行支援装置２０、および表示装置４０等を含んで構成される。
　第２の実施形態の走行支援装置２０は、車両４の走行時に取得された道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得し、カメラ１０によって撮像された画像とともに走行路情報として第１メモリ２３に記憶する。そして、第２の実施形態の走行支援装置２０は、対向車両１０４を検出すると、走行路情報に係る画像が撮像された各位置と走行路情報とを含む走行履歴情報に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出する。しかし、第５の実施形態の走行支援装置２０は車両４の走行時にはカメラ１０によって撮像された画像のみを含む走行路情報と、画像が撮像された位置とを含む走行履歴情報として第１メモリ２３に記憶する。そして、第５の実施形態の走行支援装置２０は、対向車両１０４を検出すると、第１メモリ２３に記憶されている画像に基づいて道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３等を取得して第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出してよい。
　以上説明したように、第５の実施形態によれば、狭路において対向車両１０４が現れて、車両４が後退する場合に、走行支援装置２０は、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出することができる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握し、安心して車両４を後退させるための操作をすることができ、第２の実施形態と類似の効果が得られる。
　第５の実施形態によれば、走行支援装置２０は、走行中に道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得せず、カメラ１０によって撮像された画像のみを第１メモリ２３に記憶させる。そして、第１プロセッサ２２は、第１メモリ２３に記憶された画像に基づいて道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得する。これにより、例えば、車両４が狭路を走行中に、第１プロセッサ２２が対向車両１０４を検出しなかった場合、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得する処理を行う必要はない。したがって、第１プロセッサ２２の処理負荷を軽減することができる。
　上述の実施形態は代表的な例として説明した。しかし、本開示の趣旨および範囲内で、多くの変更および置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本開示は、上述の実施形態および実施例によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形および変更が可能である。例えば、実施形態および実施例に記載の複数の構成ブロックを１つに組み合わせたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。
　第１の実施形態に係る走行支援装置２０は、クラウド３の情報処理装置５０から周辺道路情報を取得して、周辺道路が通行可能か否かに関する情報を生成する。一方、第２～第５実施の形態においては、走行支援装置２０はメモリに格納した走行履歴情報および他車両から受信した情報に基づいて、対向車両とすれ違い可能な領域を算出する。第１の実施形態の処理と第２の実施形態の処理とは、同一の車両４に搭載した同一の走行支援装置２０によって実行されてよい。すなわち、走行支援装置２０は、外部の情報処理装置５０から取得した情報と、自車両４または他車両が走行中に取得した情報との双方に基づいて、走行を支援するように構成しうる。
　第３および第４の実施形態において、車両４の第１通信部２４は、対向車両１０４の第１通信部１２４、および後続車両２０４の第１通信部２２４と車車間通信ネットワークを介して情報を送受信するとしたが、この限りでない。例えば、第１通信部２４は、通信基地局を介して第１通信部１２４および第１通信部２２４と情報を送受信してよい。
　第３および第４の実施形態において、第１プロセッサ２２は、すれ違い可能か否かを判定する処理で、対向車両１０４の幅Ｗ５および車両４の幅Ｗ６の合計であるすれ違い幅が通行可能幅Ｗ３未満であるか否かを判定したが、この限りではない。第１プロセッサ２２は、対向車両１０４の幅Ｗ５、車両４の幅Ｗ６、および車両４と対向車両１０４との間に要する幅との合計が通行可能幅Ｗ３未満であるか否かを判定してよい。
　第３および第４の実施形態において、車両４の第１通信部２４は、対向車両１０４の第１通信部１２４から出力された対向車両１０４のすれ違い情報を受信するとしたが、この限りではない。例えば、第１通信部２４は、対向車両１０４の走行支援装置１２０によって算出した走行距離Ｌ２を受信してよい。第４の実施形態においても、第１通信部２４は、後続車両２０４のすれ違い情報ではなく、後続車両２０４の走行支援装置２２０が算出した走行距離Ｌ３を受信してよい。
　第３および第４の実施形態において、表示装置４０は、車両４が後退する旨が表示された後、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示するとしたが、この限りではない。例えば、第１プロセッサ２２は、車両４が後退する旨の情報、および第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を同時に出力する。そして、表示装置４０は同時にこれらを表示してよい。
　第４の実施形態において、車両４の後方に２台以上の後続車両２０４がある場合、または、対向車両１０４の後方に後続車両２０４がある場合、第１プロセッサ２２は、それらの後続車両２０４についての情報に基づいて、進退の判定を行ってよい。
　上述の実施形態において、カメラ１０と走行支援装置２０とは別体として構成されているが、カメラ１０が、走行支援装置２０に含まれる第１プロセッサ２２および第１メモリ２３を備えてよい。
　上述の第２～第５の実施形態において、第１メモリ２３が記憶する走行路情報には、位置Ｐにおける道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、および通行可能幅Ｗ３が含まれるとしたが、この限りではない。例えば、第１メモリ２３は、道幅Ｗ１および物体幅Ｗ２のみを走行路情報として記憶してよい。この場合、第１プロセッサ２２は、対向車両１０４を検出してから、第１メモリ２３に記憶されている道幅Ｗ１および物体幅Ｗ２に基づいて通行可能幅Ｗ３を算出して、すれ違うことが可能か否かを判定する。
　上述の実施形態において、カメラ１０は走行中の道路を撮像した画像を走行路情報として走行支援装置２０に出力した。走行支援装置２０は、カメラ１０が撮像した走行路情報から、画像認識により道幅情報および物体情報生成した。しかし、本開示の実施形態はこれに限られない。カメラ１０の信号処理部１３が、画像処理により道幅情報および物体情報を生成して、走行支援装置２０に送信してよい。この場合、カメラ１０の出力する道幅情報および物体情報が走行路情報となる。カメラ１０は、画像を処理して道幅情報および物体情報を生成する前の中間的な情報を走行路情報として走行支援装置２０に送信してよい。
　１，２００，３００，４００　走行支援システム
　２　　　　　　　　　　　　　撮像システム
　３　　　　　　　　　　　　　クラウド
　４　　　　　　　　　　　　　車両
　４ａ　　　　　　　　　　　　第１車両
　４ｂ　　　　　　　　　　　　第２車両
　５　　　　　　　　　　　　　ネットワーク
　１０　　　　　　　　　　　　カメラ（撮像装置）
　１１　　　　　　　　　　　　光学系
　１２　　　　　　　　　　　　撮像素子
　１３　　　　　　　　　　　　信号処理部
　１４　　　　　　　　　　　　出力部
　２０　　　　　　　　　　　　走行支援装置
　２１　　　　　　　　　　　　入出力部（情報取得部／出力部）
　２２，１２２，２２２　　　　第１プロセッサ（プロセッサ）
　２３，１２３，２２３　　　　第１メモリ
　２４，１２４，２２４　　　　第１通信部（通信部）
　３０　　　　　　　　　　　　位置センサ
　４０　　　　　　　　　　　　表示装置
　５０　　　　　　　　　　　　情報処理装置
　５１　　　　　　　　　　　　第２通信部
　５２　　　　　　　　　　　　第２メモリ（記憶部）
　５３　　　　　　　　　　　　第２プロセッサ
　６１　　　　　　　　　　　　道路
　６２　　　　　　　　　　　　物体
　７１　　　　　　　　　　　　走行路
　７２　　　　　　　　　　　　交差点
　７３　　　　　　　　　　　　左折路
　７４　　　　　　　　　　　　直進路
　７５　　　　　　　　　　　　右折路
　７６　　　　　　　　　　　　大型車両
　７７　　　　　　　　　　　　表示画面
　１０４　　　　　　　　　　　対向車両
　２０４　　　　　　　　　　　後続車両

Claims (24)

  1. 　車両の位置に関する情報と道路に関する道路情報とを取得する通信インターフェースと、
    　前記位置に関する情報と前記道路情報とに基づいて前記道路の通行が可能か否かを判定するプロセッサと、
    　を備える走行支援装置。
  2. 　前記通信インターフェースは、通信部を含み、
    　前記プロセッサは、前記位置に関する情報に基づき前記車両の位置を示す第１情報を生成し、前記通信部を介して、前記車両の外部の情報処理装置に対し前記第１情報を送信し、前記道路情報として、前記車両の位置の周辺の道路に関する周辺道路情報を第３情報として受信可能に構成され、前記第３情報に基づいて前記周辺の道路が通行可能か否かに関する情報を生成する請求項１に記載の走行支援装置。
  3. 　前記通信インターフェースは、前記道路情報として、前記車両の走行中の道路に関する走行路情報を取得する情報取得部を含み、
    　前記プロセッサは、前記走行路情報に基づき第２情報を生成し、前記第２情報を前記車両の外部の情報処理装置に対して送信可能に構成される請求項２に記載の走行支援装置。
  4. 　前記情報取得部は、前記走行路情報の取得時刻をさらに取得し、前記通信部は、前記情報処理装置に対し、前記第２情報とともに前記取得時刻を送信可能に構成される、請求項３に記載の走行支援装置。
  5. 　前記第２情報は、前記走行中の道路の道幅情報を含む請求項３または４に記載の走行支援装置。
  6. 　前記第２情報は、前記走行中の道路上の通行の障害となり得る物体の有無、および、該物体が有るときは該物体の幅の情報を含む請求項３から５のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  7. 　前記第２情報は、前記物体が移動しているか否かの情報をさらに含む請求項６に記載の走行支援装置。
  8. 　前記プロセッサは、前記第３情報に基づいて前記情報取得部に前記走行路情報の取得を開始させる請求項３から７のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  9. 　前記第３情報は、前記車両の周辺の道路上の位置と該位置に対応した道幅情報を含み、前記プロセッサは、前記第３情報に基づき前記車両の走行中の前記道路の前記道幅が所定の広さよりも狭くなるとき、前記情報取得部に前記走行路情報の取得を開始させる請求項８に記載の走行支援装置。
  10. 　出力部をさらに備え、前記プロセッサは、前記周辺の道路が通行可能か否かに関する情報に基づいて前記出力部に警告情報を出力する請求項２から９のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  11. 　前記第３情報は、前記車両の位置の周辺の道路上の前記車両の通行の障害となり得る物体の位置、該物体の幅、および、該物体が移動しているか否かの情報を含む物体情報、並びに、該物体情報の取得時刻を含み、前記プロセッサは、前記第３情報に基づいて前記物体が前記車両の通行の障害となるか否かに関する情報を生成する請求項２から１０のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  12. 　前記情報処理装置は、クラウドコンピューティングシステム上に配置されている請求項２から１１のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  13. 　前記通信インターフェースは、前記道路情報として、前記車両の走行中の道路に関する走行路情報を取得する情報取得部を含み、
    　前記車両の位置に関する情報と前記走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリをさらに備え、
    　前記プロセッサは、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１のすれ違い可能位置に係る情報を出力する、請求項１に記載の走行支援装置。
  14. 　前記プロセッサは、前記対向車両の幅と、前記車両の幅および長さとに基づいて前記すれ違いが可能な領域を抽出する請求項１３に記載の走行支援装置。
  15. 　前記情報取得部は、カメラによって撮像された前記道路の画像を前記走行路情報として取得し、
    　前記プロセッサは、前記画像に基づいて、前記車両が走行している道路の道幅を算出し、
    　前記メモリは、前記プロセッサによって算出された前記道幅を記憶し、
    　前記プロセッサは、前記対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている各位置の前記道幅に基づいて前記第１のすれ違い可能位置に係る情報を出力する、請求項１３または１４に記載の走行支援装置。
  16. 　前記情報取得部は、カメラによって撮像された前記道路の画像を取得し、
    　前記メモリは、前記画像を前記走行路情報として記憶し、
    　前記プロセッサは、前記対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記画像に基づいて前記車両が走行した道路の各位置の道幅を算出し、前記各位置の道幅に基づいて前記第１のすれ違い可能位置に係る情報を出力する、請求項１３または１４に記載の走行支援装置。
  17. 　前記車両の走行時に前記車両の舵角を表す舵角情報を入力する入出力部をさらに備え、
    　前記メモリは、前記入出力部によって入力された前記舵角情報を該舵角情報に係る前記位置に関連付けて前記走行路情報としてさらに記憶し、
    　前記プロセッサは、前記車両の現在位置から前記第１のすれ違い可能位置までの前記位置と該位置に関連付けられている前記舵角情報を出力する請求項１３から１６のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  18. 　前記通信インターフェースは、前記プロセッサによって前記対向車両が検出されると、前記対向車両から、前記対向車両が後退した場合のすれ違い可能位置である第２のすれ違い可能位置を受信する通信部をさらに含み、
    　前記プロセッサは、前記第１のすれ違い可能位置と前記第２のすれ違い可能位置との何れで前記対向車両とすれ違うかを判定する請求項１３から１６のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  19. 　前記通信部は、前記プロセッサによって前記対向車両とすれ違うことができないと判定された場合に前記車両の後続車両が検出されると、前記後続車両から、前記後続車両が後退した場合の前記対向車両と前記後続車両とのすれ違い可能位置である第３のすれ違い可能位置を含むすれちがい情報を受信し、
    　前記プロセッサは、前記第１のすれ違い可能位置と、前記第２のすれ違い可能位置と、前記第３のすれ違い可能位置とに基づいて、前記第１のすれ違い可能位置と前記第２のすれ違い可能位置との何れで前記対向車両とすれ違うかを判定する請求項１８に記載の走行支援装置。
  20. 　レンズと、
    　撮像素子と、
    　車両の位置に関する情報と道路に関する道路情報とを取得する通信インターフェースと、前記位置に関する情報と前記道路情報とに基づいて前記道路の通行が可能か否かを判定するプロセッサと、を含む走行支援装置と、
    を備える撮像装置。
  21. 　車両に搭載される撮像システムであって、
    　位置に関する情報を出力する位置センサと、
    　前記車両の走行中の道路を撮像し、道路に関する道路情報を出力する撮像装置と、
    　前記位置に関する情報と前記道路情報とを取得する通信インターフェースと、前記位置に関する情報と前記道路情報とに基づいて前記道路の通行が可能か否かを判定するプロセッサと、を備える走行支援装置と、
    を備える撮像システム。
  22. 　複数の車両に搭載された走行支援装置と、
    　前記複数の車両の外部に位置する情報処理装置と
    を備え、
    　それぞれの前記走行支援装置は、
    　　搭載された車両の位置に関する情報と前記車両の走行中の道路に関する走行路情報とを取得する情報取得部と、
    　　前記位置に関する情報に基づき前記車両の位置を示す第１情報を生成し、前記走行路情報に基づき第２情報を生成する第１プロセッサと、
    　　前記第１プロセッサの制御により、前記情報処理装置に対し前記第１情報を送信し、前記車両の位置の周辺の道路に関する周辺道路情報を第３情報として受信可能であるとともに、前記第２情報を前記情報処理装置に対して送信可能に構成された第１通信部とを備え、
    　　前記第１プロセッサは、前記第３情報に基づいて前記周辺の道路が通行可能か否かに関する情報を生成し、
    　前記情報処理装置は、
    　　前記第１情報および前記第２情報を車両から受信し、前記第３情報を前記車両に送信する第２通信部と
    　　複数の位置と該複数の位置にそれぞれ対応する周辺道路情報を第４情報として記憶する記憶部と、
    　　前記第２通信部から前記第１情報を取得し、該第１情報に含まれる前記車両の位置に基づいて、前記記憶部に記憶された前記第４情報から前記車両の位置の周辺の複数の位置対応付けられた周辺道路情報を第３情報として抽出する第２プロセッサと、
    を備え、
    　　前記第２プロセッサは、それぞれの前記走行支援装置から受信した前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記記憶部に記憶される第４情報を更新する
    走行支援システム。
  23. 　車両の位置に関する情報と道路に関する道路情報とを取得する通信インターフェースと、前記位置に関する情報と前記道路情報とに基づいて前記道路の通行が可能か否かを判定するプロセッサと、を備える走行支援装置
    を備える車両。
  24. 　走行支援装置が実行する走行支援方法であって、
    　前記走行支援装置が、車両の位置に関する情報と道路に関する道路情報とを取得し、
    　前記走行支援装置が、前記位置に関する情報と前記道路情報とに基づいて前記道路の通行が可能か否かを判定する、
    走行支援方法。
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