WO2019118992A1 - Kransteuerung - Google Patents

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WO2019118992A1
WO2019118992A1 PCT/AT2018/000093 AT2018000093W WO2019118992A1 WO 2019118992 A1 WO2019118992 A1 WO 2019118992A1 AT 2018000093 W AT2018000093 W AT 2018000093W WO 2019118992 A1 WO2019118992 A1 WO 2019118992A1
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control
handle
directions
trolley
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PCT/AT2018/000093
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Roman BEER
David Moosbrugger
Patrick MALOUVIER
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Hans Kuenz GmbH
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Hans Kuenz GmbH
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    • G05G9/04737—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks with six degrees of freedom

Definitions

  • the present invention relates to a crane control for controlling
  • Verfahrschulen a crane in particular a gantry crane
  • the crane control comprises control electronics and at least one input device connected to the control electronics with a handle, wherein a main axis of the handle is pivotable together with the handle in at least two, in particular orthogonal, mutually aligned pivoting directions and of the Control electronics electrical signals for controlling at least one actuator of the crane, in dependence on an adjustment of the handle relative to an original position of the handle, can be generated.
  • the invention relates to an arrangement with a control cabin and a crane control, as well as a crane and a method for controlling Verfahrschulen a crane.
  • Cranes are used to move containers or other loads. Especially when handling containers are high
  • the crane has a transport device for transporting the container, which is displaceably mounted along a crane girder of the crane.
  • the transport device comprises a trolley and a load receiving device for connection to the
  • the load-lifting device by means of cables raised and lowered hanging on the trolley.
  • the free rope length of the ropes is individually adjustable according to this document. This allows the Load receiver in a fine positioning mode relative to the trolley to be precisely aligned to accommodate, for example, a sloping container or park it on another container or truck. Overall, the load bearing device can be moved according to this document in six degrees of freedom.
  • Traversing movements are made by the crane operator using input devices for operating the crane.
  • input devices with an adjustable handle.
  • Such input devices are also referred to as control lever or joystick.
  • the handle of the input device is pivotable in at least two mutually different pivoting directions.
  • a degree of adjustment of the handle of the input device, starting from an original position of the handle, can be read by an electronic control system of the crane control.
  • the control electronics generated from the data describing the extent of the adjustment of the handle, electrical signals for controlling the at least one actuator of the crane.
  • the crane control has at least two joysticks to allow complicated superimposed movements of the crane crane.
  • the operation of a crane with two joysticks is complex, since both joysticks are to be operated simultaneously in order to be able to specify the various travel movements of the crane and to achieve a high handling capacity. Since by means of the joysticks usually translational movements and / or rotational movements of the crane in the form of a pivoting movement of the handle are to be entered, the operation of the crane is also not very intuitive and places high concentration requirements on the
  • the object of the invention is to provide an advantageous crane control of the type mentioned, which allows a more intuitive specification of the movements of the crane.
  • the handle with the main axis relative to the original position in addition at least two, preferably three, mutually different displacement directions is displaceable and / or rotatable about the main axis and the control electronics electrical signals for controlling the at least one Actuator of the crane, in dependence on the adjustment of the handle relative to the original position, can be generated.
  • Main axis for the input of Verfahrzien the crane to be used which can be generated by the control electronics, depending on the adjustment of the handle relative to the original position, electrical signals for controlling the actuators of the crane.
  • An adjustment of the handle can thus be at least one pivoting of the main axis together with the handle and / or at least one shift of the main axis together with the handle and / or a rotation of the handle about its major axis or a superposition of such movements.
  • Input device additional travel movements of the crane entered or
  • a further adjustment of the handle, starting from an already made adjustment of the handle relative to the original position is also considered in the context of the invention as an adjustment relative to the original position.
  • the grip piece can be displaced into at least two different displacement directions, then one could also say that the main axis of the grip piece, together with the grip piece, in addition to the pivoting in the at least two, in particular orthogonal, aligned
  • the two mutually different displacement directions are orthogonal to each other and aligned respectively orthogonal to the main axis of the handle.
  • the grip piece is displaceable in three mutually different displacement directions, then it is expediently provided that two of the displacement directions are oriented orthogonally to one another and aligned orthogonally to the main axis and that the third of the displacement directions parallel to
  • Main axis is aligned.
  • the handle is then additionally along the
  • main axis of the handle is pivotable together with the handle in any pivoting directions.
  • the main axis of the handle is then pivoted together with the handle to at least one lying on the main axis tilting point.
  • any pivot direction can be entered by the crane operator.
  • the handle is freely displaceable in the at least two, preferably three, displacement directions.
  • a displacement of the handle can then by a combined displacement of the handle in the at least two, preferably three, displacement directions are expressed.
  • the grip piece is arbitrarily displaceable and rotatable starting from the original position.
  • the handle then has six
  • Degrees of freedom for specifying travel movements of the crane include three translational degrees of freedom and three rotational degrees of freedom. That is, the grip is arbitrary, in particular simultaneously, in the three mutually different, orthogonal aligned,
  • a load handling device of the crane to be implemented. Since a spatial movement of the crane or the movable components of the crane by a spatial adjustment of the handle starting from the original position can be specified, a particularly intuitive operation of the crane or the components of the crane can be realized.
  • the input device conveniently has sensors.
  • the sensors could be, for example, opto-electronic sensors. Suitable sensors are e.g. known by so-called 3-D mice for operating computers. The measured values measured by the sensors can be read by the control electronics.
  • the grip is graspable and adjustable by a crane operator with a, preferably single, hand.
  • the handle could also be referred to as a control body or as a puck.
  • the control electronics could be a programmable logic
  • control or to act a microcontroller or a computer.
  • the input device is connected to the control electronics via a wired or a wireless data connection.
  • the crane control according to the invention serves to control
  • the at least one activatable by the control electronics actuator of the crane is a variable speed
  • the at least one actuator could be an adjustable hydraulic valve for adjusting a flow rate in
  • Traversing motion of a hydraulic cylinder of the actuator can be varied.
  • a greater deflection of the handle starting from the original position leads to a greater speed of the controllable by the control electronics actuator than a smaller deflection.
  • Speed value can be directly proportional to the extent of adjustment of the handle adjustable. However, it would also be conceivable and possible to provide another function of dependency of the speed value on the extent of the adjustment, for example a logarithmic dependence.
  • the handle on at least one return element for the automatic return of the handle in the original position.
  • Input device at least one spring for returning the handle in the
  • the crane control has a switching element which can be switched between a first and a second switching position, a coarse positioning mode being activated in the first switching position and a fine positioning mode of the crane control being activated in the second switching position.
  • the switching element may e.g. have a switch which has at least two switching positions.
  • the crane control could also have further switching elements for activating further operating modes of the crane control. In another possible
  • the switching element may comprise at least two buttons, which are alternately activated.
  • the crane control has a control panel, on which the input device, and possibly the at least one
  • Switching element is arranged or are.
  • electrical signals for different actuators of the crane can be generated by the control electronics as a function of the switching position of the switching element. This can be different
  • Switched switching position For example, the same actuators could be controlled with different travel speeds. For example, it would be conceivable and possible for a hoist of the crane to coarsely position, i. in the
  • Rough positioning mode of the crane control with greater traversing speeds is movable than in the fine positioning mode of the crane control.
  • the fine positioning mode a precise positioning of the load receiving device of the Cranes are made.
  • the invention comprises an arrangement with a control cabin and a crane control according to the invention. It is expediently provided that the at least one input device of the crane control is arranged in the control cabin. It is particularly preferred if the at least one input device of the
  • Crane control is arranged on a control seat arranged in the control cabin.
  • the control cabin could also be referred to as crane cab.
  • Control cabin serves as a crane operator's workplace of the crane.
  • the at least one input device could be arranged on an armrest of the steering seat.
  • the optional switching element is
  • control cabin particularly preferably arranged on the steering seat.
  • the at least one input device of the crane control is arranged on a remote control station of a remote control system for operating the crane.
  • the remote control station of the remote control system could for example be arranged in a building.
  • the remote control station could also be referred to as a remote operation station.
  • Such arrangements for the remote control of a crane are known per se.
  • the remote control system could at least one arranged on the crane camera for
  • Crane operator live on at least one screen of the remote control station - in support of the operation of the crane - can be displayed.
  • the optionally existing switching element is preferably also arranged on the remote control station.
  • the at least one input device and the optionally existing switching element is arranged on a, in particular portable, radio remote control of the crane control. This is the operation of the crane by changing locations of the
  • the invention comprises a crane, in particular a gantry crane, wherein the crane at least three, independently controllable, actuators for moving at least one container or other load and a
  • Crane control comprises, it being provided that from the control electronics, in dependence on the adjustment of the handle relative to the original position, electrical signals for driving the actuators of the crane can be generated.
  • actuators that can be controlled independently of one another are meant drives of the crane which can be controlled individually, i.e. individually, and are used to execute mutually different movements of the crane.
  • the entire crane in opposite crane driving directions and at least one trolley drive for moving a
  • an adjustment of the handle of the input device in a first displacement direction which is orthogonal to the main axis of the handle
  • Analog could be an adjustment of the handle in one of the first
  • Shifting direction orthogonally oriented second displacement direction which is aligned orthogonal to the main axis of the handle, for input or specification of a movement of the trolley along the crane girder
  • control electronics thus generates, depending on the adjustment of the handle relative to the original position in the second
  • Displacement direction electrical signals for controlling the at least one trolley drive of the crane.
  • Load bearing device is used relative to the trolley in the opposite stroke directions.
  • the control electronics generated in response to the adjustment of the handle relative to the original position in the third
  • Displacement direction electrical signals for controlling the at least one hoist drive of the crane.
  • the actuators of the crane which can be activated in the coarse positioning mode of the crane control by means of the input device additionally comprise at least one rotary drive for rotating the load receiving device relative to the trolley in a preferably orthogonal to the stroke directions. Include plane of rotation.
  • Rotary actuators also called slewing mechanisms, are well known in crane construction and serve to rotate the container by one,
  • a rotation of the handle about the main axis could be used to enter or specify a rotation of the load receiving device in the plane of rotation.
  • the control electronics generates this in response to the rotation of the handle relative to the original position about the main axis of the handle electrical signals for controlling the at least one rotary drive of the crane.
  • the actuators of the crane which can be controlled in the fine positioning mode of the crane control by means of the input device, have a large number of independently of each other
  • controllable hoist drives for fine alignment of the load receiving device relative to the trolley in the opposite stroke directions and / or in orthogonal to the stroke directions aligned horizontal directions and / or rolling and / or pitching and / or yawing
  • Load handling device include.
  • the load handling device can be precisely positioned and / or aligned relative to the trolley.
  • a precise parking of the container at a predetermined location for example on an already existing container, can take place. If no container or other load connected to the load bearing device, so can a precise Positioning of the load-carrying device relative to the container or other load carried out to connect this or this with the load-carrying device.
  • the yawing of the load handling device is also referred to in technical jargon as skewing, rolling as a list motion and nodding as a trim motion.
  • the opposite stroke directions include the direction for lifting the container or the other load in the vertical direction and the lowering of the container or the other load in a direction opposite to the lifting of the container opposite vertical direction.
  • Load-receiving device relative to the trolley in up to six from each other
  • Switching is dispensed by means of a switching element.
  • the input device could be activated exclusively for fine positioning in the fine positioning mode of the crane control and the positioning of the crane in the
  • Grobpositioniermodus be made with another input device.
  • the invention relates to a method for controlling the
  • Fig. 1 is a schematic representation of a crane control according to the invention
  • FIG. 2 shows an isometric view of a control console with an input device according to FIG. 1;
  • Fig. 3 is a sketch of the possibilities of movement of a handle of the
  • FIG. 4 shows a control seat with two control panels according to FIG. 2;
  • FIG. 5 is an isometric view of a first embodiment of a crane according to the invention.
  • FIG. 6 shows detail A of FIG. 5;
  • Fig. 7 is a view of the crane shown in Fig. 5 parallel to a
  • Fig. 8 is an isometric view of a second embodiment of a
  • FIG. 9 shows detail B of FIG. 8; FIG. and
  • FIG. 1 1 is an isometric view of a transport device of the in Fig. 10
  • Fig. 12 is a view of the transport device according to FIG. 1 1 in orthogonal to
  • Fig. 13 is an isometric view of a fourth embodiment of a
  • Crane control 1 is used to control movements of a crane 30.
  • the crane control 1 includes control electronics 2.
  • the control electronics 2 inputs 1 1 for the input of operating commands and / or reading sensor data of the crane 30 on.
  • the inputs 1 1 could also include camera inputs and the like, which assist a crane operator 24 in operating the crane 30.
  • the control electronics 2 outputs 12 for controlling actuators 9, 10 of the crane 30 shown symbolically.
  • the crane control 1 could also, in Fig. 1 not closer
  • control electronics 2 is a known per se, programmable logic controller. Other embodiments the control electronics 2 are conceivable and possible.
  • Fig. 1 the actuators 9, 10 are shown only schematically.
  • Fig. 1 electric drives, such as geared motors or linear drives of the crane 30.
  • the actuators 10 symbolize exemplified valves, in particular adjustable hydraulic valves, which, as well as the actuators 9 are used to perform traversing movements of the crane 30.
  • the crane control 1 comprises an input device 3 with a movable grip 4 connected to the control electronics 2 via a data connection unspecified in FIG. 1.
  • the input device 3 is arranged on a control console 21 of the crane control 1 in the exemplary embodiment. Furthermore, this includes
  • Control panel 21 switching elements 8, 8 'and controls 13.
  • the switching elements 8, 8 ' are arranged separately from the input device 3 on the control panel 21. This could be different in other embodiments as well.
  • the switching elements 8, 8 'could be arranged on the input device 3, in particular on the grip 4.
  • the grip 4 of the input device 3 is in the embodiment of the crane operator 24, starting from an original position of the handle 4, displaced and pivoted in any direction.
  • the input device 3 could be a so-called 3-D mouse.
  • the handle 4 has, starting from the
  • Input device 3 of the embodiment has, at least starting from the original position, three translational degrees of freedom and three degrees of rotational freedom.
  • a main axis 5 of the grip piece 4 together with the grip piece 4 can be tilted in any direction about at least one tilting point lying on the main axis 5. That is, the main axis 5 of the handle 4 is simultaneously pivotable together with the handle 4 in at least two, in particular orthogonally aligned pivoting directions 14, 15, cf. 2 and 3.
  • Pivoting directions 14, 15 can be expressed.
  • a pivoting of the handle 4 in the pivoting directions 14 takes place in at least one pivoting plane 6, 6 'of which two is shown in Fig. 3.
  • a pivoting of the handle 4 in the orthogonal to the pivot directions 14 lying pivot directions 15 takes place in the pivoting plane 6 '.
  • the handle 4 is rotatable about the main axis 5.
  • the directions of rotation 16 are shown in Fig. 2 and 3.
  • the pivot directions 14, 15 and the directions of rotation 16 describe the three rotational degrees of freedom of the handle 4 of the embodiment.
  • the displacement directions 18 and 19 are aligned in the embodiment orthogonal to each other and orthogonal to the main axis 5.
  • Displacement corrections 18 and 19 lie in a common main plane 7, which is shown in FIG.
  • the main plane 7 is thus aligned orthogonal to the main axis 5.
  • the displacement directions 17 are aligned parallel to the main axis 5 in the exemplary embodiment.
  • the displacement directions 17, 18 and 19 run along in the exemplary embodiment of cut lines between the pivot planes 6, 6 'and the main plane 7, cf. Fig. 3.
  • the displacement directions 17, 18 and 19 describe the three translational degrees of freedom of the handle 4 of the embodiment.
  • the handle 4 is not shown in Fig. 3, but only a fictitious reference point 25 of the handle 4.
  • Reference point 25 serves for a clearer representation of
  • the fictitious reference point 25 lies in an intersection of the main axis 5 with the main plane 7.
  • the main axis 5 of the grip 4 is displaceable in addition to any pivoting from the original position of the grip 4. Furthermore, the handle 4 is rotatable about the main axis 5.
  • the main axis 5 is in the embodiment in the original position in
  • the grip piece 4 has the shape of a rotation body.
  • the handle 4 could also be referred to as a puck or as, in particular disc-shaped, control body.
  • the handle 4 is
  • the handle 4 has at least one restoring element, for example at least one mechanical spring, for automatically resetting the grip 4 in the original position. By releasing the handle 4, this thus automatically assumes the original position.
  • the input device 3 has sensors, not shown in detail for detecting the adjustment, i. the twists and displacements of the handle 4 from the original position of the handle 4 in the pivot directions 14, 15 and the
  • the sensors could be potentiometers or opto-electronic sensors.
  • control electronics 2 electrical signals for controlling the actuators 9, 10 of the crane 30, depending on the adjustment of the handle 4 relative to the original position in the pivot directions 14, 15 and the directions of rotation 16 and the displacement directions 17, 18, 19 can be generated ,
  • Displacement corrections 18, 19 used to control a further actuator 9.
  • the control electronics 2 generate electrical signals for both actuators 9 as a function of the extent of adjustment of the grip 4 in the displacement directions 18, 19. If the extent of the adjustment in the secondary plane 7 in one of the displacement directions 18, 19 is equal to zero, the associated actuator 9 is also advantageously not driven, etc.
  • the actuators 9 of this simple example can thus be controlled independently of each other.
  • Vector components that are parallel to the displacement directions 18, 19 are expressed or measured by the sensors of the input device 3. From the measured values, the control electronics 2 again determines the corresponding electrical signals for controlling the aforementioned actuators 9.
  • This example may correspond to one, in particular combined,
  • Pivoting in the pivoting directions 14, 15 and / or a rotation of the handle 4 about the main axis 5 and / or a displacement of the handle are transmitted parallel to the main axis 5 in the direction of displacement 17.
  • six independent actuators of the crane 30 could be controlled.
  • a speed value of the at least one actuator 9, 10 can be varied by the control electronics 2 and the speed value of the
  • Control electronics 2 depending on a degree of adjustment of the
  • Handle 4 is adjustable starting from the original position of the handle 4.
  • the speed values of the actuators 9, 10 that can be controlled by the input device 3 or the control electronics 2 are equal to zero in the original position.
  • the actuators could 9
  • Electric motors include, which variable speed, for example by a frequency converter, can be controlled. This allows a precise input or
  • the actuators 10 For example, could be adjustable hydraulic valves, wherein a volume flow of the hydraulic valve in dependence on the extent of the adjustment of the handle 4 is adjustable.
  • a respective switching element 8, 8 ' can be switched between a first and a second switching position.
  • the switching element 8, 8 'each comprise a switch.
  • various of the actuators 9, 10 can be controlled by the input device 3. This is especially for
  • FIG. 4 also shows an example of a possible workstation of the crane operator 24 of the crane 30.
  • the workplace includes a tax residence 23 for the
  • Crane operator 24 The control seat 23 has two armrests 22, on each of which a control panel 21 according to FIG. 2 is arranged.
  • the crane operator 24 can according to his needs, for example, in preference to a particular hand to operate the crane 30, operate the crane 30 with one of the two control panels 21. But it is also conceivable and possible that the two control panels 21 are used by the crane operator 24 at the same time.
  • the illustrated in Fig. 4 workstation of the crane operator 24 could, as in the still to be explained
  • Embodiments inventive cranes 30 is preferred in one
  • Control cabin 20 of the crane 30 may be arranged, see. eg Fig. 5.
  • the control electronics 2 can be arranged in the control cabin 20 or outside the control cab 20 on the crane 30.
  • the crane 30 has a crane girder 32, which is supported by supports 34 on chassis 33 of the crane 30.
  • the crane girder 32 spans an area for handling containers 31, for example a container
  • Container storage area of a container terminal In Fig. 5 and 7, only one container 31 is shown in each case.
  • the chassis 33 are based on crane rails 41, which are laid on a substrate 45.
  • the crane 30 is movable in the embodiment as a whole in opposite crane driving directions 70 along the crane rails 41.
  • Each of the chassis 33 has in the exemplary embodiment four traction drives 50 for driving unspecified crane wheels. By controlling the travel drives 50, the crane 30 can be moved with the crane girder 32 in the opposite crane travel directions 70, cf. Fig. 5.
  • the crane 30 has a transport device 35 with a trolley 36.
  • the trolley 36 is slidably mounted on the crane girder 32.
  • the trolley 36 supported by unspecified trolley trolleys on the crane girder 32 arranged trolley rails 42 from.
  • the trolley 36 has in
  • the control cab 20 of the crane 30 is attached to the trolley 36.
  • the transport device 35 comprises a load-receiving device 39 which can be raised and lowered by cables 44 on the trolley 36.
  • the ropes 44 are up on the trolley 36 rotatably mounted cable drum 43 and unwound.
  • the Transport device 35 has two in the first application example
  • Hubtechniksantriebe 52 for rotating the cable drums 43, and thus for moving the load receiving device 39 relative to the trolley 36 in each other
  • Input device 3 controllable actuators of the crane 30 thus include the
  • the crane 30 and the trolley 36 and the load receiving device 39 can be large
  • the adjustment of the grip 4 into the displacement directions 19 is converted into a movement of the crane 30 into the mutually opposite crane travel directions 70.
  • all traction drives 50 of Chassis 33 depending on the extent of adjustment of the handle 4 in the displacement directions 19 simultaneously, in particular synchronously, driven.
  • Crane beam 32 in the opposite trolley movement directions 71 Analog performs an adjustment of the handle 4 in the displacement directions 17 for relative movement of the load receiving device 39 relative to the trolley 36 in the opposite stroke directions 72nd
  • An adjustment of the grip 4 which has adjustment components in the said displacement directions 17, 18, 19, can be used for a superimposed movement of the crane 30 and the trolley 36 and the load-bearing device 39, as is also preferred. That is, at the same time, the three independent actuators of the crane 30, i. the traction drives 50 and the
  • Trolley drive 51 and the hoist drives 52 are driven.
  • an intuitive operation of the crane 30 can be realized by means of the crane control 1 according to the invention.
  • the crane 30 shown in FIGS. 5-7 additionally has one
  • Fine positioning for fine alignment of the load receiving device 39 relative to the trolley 36 With the fine positioning a precise positioning of the load receiving device 39 for receiving a container 31 or for parking a container 31 can be achieved.
  • different Feinpositionier drivingen are known.
  • the first embodiment of the crane 30 is provided that of the
  • Load-receiving device 39 are displaceable, see. Fig. 6.
  • Cable engagement point 37 could be referred to in the first embodiment of the crane 30 as a rope anchoring point.
  • Rope anchors are used for
  • two of the eight cables 44 in the first exemplary embodiment engage a displacement element 38 of the transport device 35.
  • the load receiving device 39 has two opposing one another
  • the longitudinal sides have opposite the end faces, relative to orthogonal aligned horizontal directions, a larger one
  • the horizontal directions 73 are parallel to the opposite crane driving directions 70, see. 5 and 6.
  • the horizontal directions 73 ' are aligned parallel to the opposite trolley movement directions 71.
  • the load-receiving device 39 has on each of the longitudinal sides and end faces in each case a parallel to the respective longitudinal side or end face aligned
  • each one of the Feinpositionierantriebe 60 - 63 is associated with one of the shift members 38 and serves for the displacement of the respective shift member 38 along the respective guide rail 46.
  • the fine positioning drives 60 - 63 are controllable by the control electronics 2 for fine alignment of the load receiving device 39 relative to the trolley 36 in the orthogonal to the stroke directions 72 aligned horizontal directions 73, 73 '. A movement of
  • Load-receiving device 39 in the Florizontal directions 73 can be caused, for example, by moving the arranged on the longitudinal sides of the load receiving device 39 shift members 38, in which case the
  • Load-receiving device 39 i. a rotation of the load receiving device 39 about the lifting directions 72, i. the vertical, realizable.
  • the yaw directions 76 are shown in FIG.
  • Traversing speed of the hoist drives 52 in the fine positioning mode is smaller than in coarse positioning mode. This can be a precise and sensitive
  • Horizontal directions 73 is implemented.
  • the control electronics 2 arranged on the longitudinal side of the load receiving device 39 Feinpositionierantriebe 60 and 63 depending on the extent of the adjustment of the handle 4 in the displacement directions 19 driven.
  • a rotation of the grip 4 about the main axis 5 leads to a yaw of the load-receiving device 39.
  • An adjustment of the gripping piece 4, which has adjusting components in the said displacement directions 17-19 and a rotation about the main axis 5, can be used for a superimposed movement of the load receiving device 39 relative to the trolley 36, as is also preferred.
  • FIGS. 8 and 9 show a second embodiment of a crane 30 with a crane control system 1 according to the invention.
  • the structural design of the crane 30 corresponds, apart from details of the transport device 35, as far as that of the embodiment shown in FIGS. 5 to 7, so that in the explanations to the second embodiment mainly referred to the differences from the first embodiment of the crane 30. Apart from the differences mentioned below, the explanations on the first exemplary embodiment of the crane 30 therefore also apply in the second exemplary embodiment.
  • a difference of the second embodiment of the crane 30 is that the ropes 44 are each wound on its own cable drum 43, wherein at all Cable drums 43, the speed and / or the direction of rotation is individually adjustable.
  • the transport device 35 has eight hoist drives 52-59 for individually driving the cable drums 43.
  • the ropes 44 are each deflected on, arranged on the load receiving device 39, pulleys 49. The remote from the cable drum end of a respective cable 44 is anchored to the trolley 36. This is not shown separately in the figures.
  • the load-receiving device 39 has in the second embodiment with respect to the trolley 36 six degrees of freedom, wherein a movement of the
  • Input device 3 controllable actuators of the crane, analogous to the first
  • the hoist drives 52-59 for moving the load receiving device 39 relative to the trolley 36 in opposite stroke directions 72 can be controlled.
  • the coarse positioning mode it is provided that all hoist drives 52-59 are controlled synchronously so that only a movement of the load receiving device 39 takes place relative to the trolley 36 in the opposite stroke directions 72.
  • the means of Input device 3 controllable actuators of the crane 30 include all hoist drives 52-59, wherein the hoist drives 52-59 for fine alignment of the
  • Load-receiving device 39 relative to the trolley 36 are independently controllable, as already indicated.
  • the individual control of the hoist drives 52 - 59 is the
  • Synchronous control of all hoist drives 52-59 whereby it is provided that the highest traversing speed is smaller in the fine positioning mode than in the coarse positioning mode. Furthermore, a rolling and pitching and yawing of the load receiving device 39 by the individual adjustment of the speed and / or the direction of rotation of the cable drums 43 is possible, the free rope length of the ropes 44 is set individually.
  • an adjustment of the handle 4 parallel to the main axis 5 takes place in the opposite stroke directions 72 for carrying out a movement of the load receiving device 39.
  • a pivoting of the handle 4 in the pivoting direction 14 can be implemented in accordance with a rolling movement of the load receiving device 39 about the horizontal direction 73, in which case a rotation of the load receiving device 39 takes place in the rolling directions 74, see. Fig. 9.
  • a nodding of the load receiving device 39 in the pitching directions 75 then takes place
  • FIGS. 10 to 12 show a third exemplary embodiment of a crane 30 with a crane control system 1 according to the invention.
  • the structure of the crane 30 and in particular the coarse positioning mode largely corresponds to that of the first embodiment shown in FIGS. 5 to 7, so that in the
  • FIG. 10 an isometric view of the crane 30 of the third embodiment is shown.
  • the crane 30 has two crane girders 32, wherein the transport device 35 is supported in each case on a trolley rail 42 arranged on the respective crane girder 32.
  • the crane 30 of the third embodiment could also be referred to as a double-girder crane. Cranes 30 with two crane girders 32 are well known.
  • the load receiving device 39 is not shown.
  • the transport means 35 of the crane 30 is shown.
  • the transport device 35 in turn has trolley drives 51 for moving the trolley 36 along the crane girder 32 in opposite trolley movement directions 71.
  • the trolley rails 42 are indicated in Fig. 11 and 12 only dash-dotted lines.
  • the transport device 35 comprises a hoist arrangement 26 which has a housing for protecting the hoist drives not visible in the figures.
  • the hoist drives are designed analogously to the first embodiment of the crane 30. Notwithstanding the first embodiment, the cables 44 are deflected by means of deflection rollers 49, analogous to the second embodiment, on the load receiving device 39. In another embodiment, it would also be possible that the Hubtechniksantriebe are executed analogously to the second embodiment.
  • the transport device 35 comprises in the third embodiment of the
  • Rotary axis 48 is parallel to the vertical, i. parallel to the stroke directions 72.
  • Slewing 47 are known in crane construction, especially for gantry cranes.
  • the slewing gear 47 has a rotary drive drive, not shown.
  • the slewing gear 47 could have a sprocket and a geared motor with at least one sprocket meshing with the sprocket.
  • Trolley moving directions 71 and the load receiving device 39 in the opposite stroke directions 72 is movable.
  • the hoist arrangement 26 can be rotated about the rotation axis 48 with the load receiving device 39.
  • the directions of rotation 77 are shown in Fig. 11 and 12. That the slewing drive of the slewing gear 47 is in
  • a rotation of the grip piece 4 about the main axis 5 is converted to a rotation of the load receiving device 39 relative to the trolley about the rotation axis 48 becomes. It is controlled by the control electronics 2 of the rotary drive of the slewing gear 47 in dependence on the extent of rotation of the handle 4 about the main axis 5.
  • the fine positioning could, however, analogously to the first embodiment or, if the hoist drives are designed analogously to the second embodiment, also be realized according to the second embodiment.
  • a fourth embodiment of a crane 30 is shown with a crane control 1 according to the invention.
  • the structure of the crane 30 and in particular the Feinpositioniermodus largely corresponds to that of the second embodiment shown in FIGS. 8 and 9, so in the explanations to the third embodiment mainly to the differences from the second
  • Embodiment of the crane 30 is pointed. Apart from the im
  • Embodiment of the crane 30 provided that the uprights 34 of the crane 30 are supported on rubber-tired chassis 33.
  • the respective chassis 33 has in the fourth embodiment tires 81, which each have a rubber tread.
  • the tires 81 may be air-filled.
  • the running surfaces of the tires 81 are supported on travel paths 80 of the substrate 45.
  • the crane 30 of the fourth embodiment is thus movably mounted on the guideway 80.
  • each of the running gears 33 has travel drives 50 for driving at least one of the tires 81. By controlling the travel drives 50, the crane 30 can be moved with the crane girder 32 in the opposite crane travel directions 70, cf. Fig. 13.
  • the crane 30 of the fourth embodiment could also be rubber-tyred Gantry crane or rubber-tired stacking crane.
  • the crane control 1 is provided in the fourthracsbeispiei of the crane 30 that the crane 30 in the opposite crane driving directions 70 along the routes 80 and the trolley 36 in the opposite trolley movement directions 71 and
  • Load-receiving device 39 in the opposite stroke directions 72 is movable.
  • chassis 33 or individual tires 81 of the chassis 33 of the crane 30 of the fourth embodiment by means of steering drives to a
  • Rotation of the entire crane 30, in particular of the tires 81 of the chassis 33 to the vertical is feasible.
  • the transport device 35 has eight hoist drives 52-59 for individually driving the cable drums 43.
  • the hoist drive 57 is covered in Fig. 13 by a control cabinet and therefore not visible.
  • the unspecified ropes of the transport device 35 are analogous to the second embodiment in each case, at the
  • Load receiving device 39 arranged deflection rollers 49 deflected.
  • the remote from the cable drum end of a respective cable 44 is on the trolley 36th anchored. This is not shown separately in FIG. 13.
  • the fine positioning of the load receiving device 39 relative to the trolley 36 is carried out according to the second embodiment, which is why the explanations to the second
  • Embodiment of the crane 30 is referenced.
  • the load-receiving device 39 comprises gripping elements 40 for connecting at least one container 31 to the load-receiving device 39.
  • gripping elements 40 for connecting at least one container 31 to the load-receiving device 39.
  • Gripping elements 40 are known and are also referred to as a twist-lock.
  • the gripping elements 40 additionally comprise foldable guide straps, which are also referred to as "flippers.”
  • the actuation of the gripping elements 40 can be carried out, for example, with the operating elements 13 arranged on the control panel 21, see also Fig. 2.
  • the crane control 1 could be further controls 13 on the control panel 21 for controlling other actuators of the crane 30 may be provided.
  • the illustrated cranes 30 are each gantry cranes.
  • the crane control 1 according to the invention could also be used in other types of cranes.
  • Containers 31 or other loads are used.
  • the crane control 1 according to the invention could also be used in tower cranes.
  • the handle 4 has six degrees of freedom. This is not mandatory and depends on the conditions of the crane 30. For example, could be dispensed with a possibility for rotation of the handle 4 about the main axis 5 when the crane 30 has no corresponding actuators for implementing these input commands.
  • a fine alignment of the load receiving device 39 is relative to the fine positioning to the trolley 36 in the orthogonal to the stroke directions 72 aligned horizontal directions 73, 73 'and in the opposite stroke directions 72 possible. Furthermore, a yaw of the
  • Load-receiving device 39 i. a twist around each other
  • Load-receiving device 39 provide, as has been explained in connection with the second embodiment of the crane 30 of the invention.
  • the free cable lengths of the remote from the cable drums 43 sections of the ropes 44 could be shortened or extended.
  • Load-receiving device 39 to realize the horizontal directions 73, 73 '.
  • the control of the additional units is conveniently also with the
  • Input device 3 for example by detecting pivotal movements of the handle 4 in the pivot directions 14, 15 and their implementation in the
  • Control electronics 2 for controlling these additional units.
  • Input device 33 landing gear

Landscapes

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Abstract

Kransteuerung (1) zur Steuerung von Verfahrbewegungen eines Krans (30), insbesondere eines Portalkrans, wobei die Kransteuerung (1) eine Steuerelektronik (2) und zumindest ein mit der Steuerelektronik (2) verbundenes Eingabegerät (3) mit einem Griffstück (4) umfasst, wobei eine Hauptachse (5) des Griffstücks (4) zusammen mit dem Griffstück (4) in zumindest zwei, insbesondere orthogonal, zueinander ausgerichteten Schwenkrichtungen (14, 15) verschwenkbar ist und von der Steuerelektronik (2) elektrische Signale zur Ansteuerung von zumindest einem Aktor (9, 10) des Krans (30), in Abhängigkeit von einer Verstellung des Griffstücks (4) relativ zu einer Ursprungslage des Griffstücks (4), generierbar sind, wobei das Griffstück (4) mit der Hauptachse (5) relativ zur Ursprungslage zusätzlich in zumindest zwei, vorzugsweise drei, voneinander verschiedenen Verschieberichtungen (17, 18, 19) verschiebbar ist und/oder um die Hauptachse (5) drehbar ist und von der Steuerelektronik (2) elektrische Signale zur Ansteuerung des zumindest einen Aktors (9, 10) des Krans (30) generierbar sind.

Description

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Kransteuerung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kransteuerung zur Steuerung von
Verfahrbewegungen eines Krans, insbesondere eines Portalkrans, wobei die Kransteuerung eine Steuerelektronik und zumindest ein mit der Steuerelektronik verbundenes Eingabegerät mit einem Griffstück umfasst, wobei eine Hauptachse des Griffstücks zusammen mit dem Griffstück in zumindest zwei, insbesondere orthogonal, zueinander ausgerichteten Schwenkrichtungen verschwenkbar ist und von der Steuerelektronik elektrische Signale zur Ansteuerung von zumindest einem Aktor des Krans, in Abhängigkeit von einer Verstellung des Griffstücks relativ zu einer Ursprungslage des Griffstücks, generierbar sind. Im Weiteren betrifft die Erfindung eine Anordnung mit einer Steuerkabine und einer Kransteuerung, sowie einen Kran und ein Verfahren zur Steuerung von Verfahrbewegungen eines Krans.
Krane werden zum Bewegen von Containern oder sonstigen Lasten eingesetzt. Insbesondere beim Umschlagen von Containern sind hohe
Verfahrgeschwindigkeiten und präzise Bewegungen des Krans wichtig, um hohe Umschlagleistungen zu erzielen. Krane, insbesondere Portalkrane, weisen dabei mehrere Freiheitsgrade zur Ausführung der Verfahrbewegungen auf.
Ein Beispiel für einen als Portalkran ausgeführten Kran ist in der AT 516981 A1 gezeigt. Der Portalkran gemäß dieser Schrift ist als Ganzes entlang von
Kranschienen relativ zum Untergrund bewegbar. Im Weiteren weist der Kran eine Transporteinrichtung zum Transport des Containers auf, welche entlang eines Kranträgers des Krans verschiebbar gelagert ist. Die Transporteinrichtung umfasst eine Laufkatze und eine Lastaufnahmevorrichtung zur Verbindung mit dem
Container oder der sonstigen Last, wobei die Lastaufnahmevorrichtung mittels Seilen heb- und senkbar an der Laufkatze hängt. Die freie Seillänge der Seile ist gemäß dieser Schrift individuell einstellbar. Dadurch kann die Lastaufnahmevorrichtung in einem Feinpositioniermodus relativ zur Laufkatze präzise ausgerichtet werden, um beispielsweise einen schräg stehenden Container aufzunehmen oder diesen auf einem anderen Container oder einem Lastwagen abzustellen. Insgesamt kann die Lastaufnahmevorrichtung gemäß dieser Schrift in sechs Freiheitsgraden bewegt werden.
Die vielfältigen Verfahrbewegungen der Lastaufnahmevorrichtung, der Laufkatze und des Krans als Ganzes werden durch eine Ansteuerung von Aktoren des Krans mittels einer Kransteuerung ausgeführt. Die Eingabe der gewünschten
Verfahrbewegungen erfolgt durch den Kranbediener mittels Eingabegeräten zur Bedienung des Krans.
Im Stand der Technik ist es bekannt, Eingabegeräte mit einem verstellbaren Griffstück zu verwenden. Derartige Eingabegeräte werden auch als Steuerhebel oder Joystick bezeichnet. Das Griffstück des Eingabegeräts ist in zumindest zwei voneinander verschiedene Schwenkrichtungen verschwenkbar. Ein Ausmaß der Verstellung des Griffstücks des Eingabegeräts, ausgehend von einer Ursprungslage des Griffstücks, ist von einer Steuerelektronik der Kransteuerung auslesbar. Die Steuerelektronik generiert aus den Daten, die das Ausmaß der Verstellung des Griffstücks beschreiben, elektrische Signale zur Ansteuerung des zumindest einen Aktors des Krans.
Häufig weist die Kransteuerung zumindest zwei Joysticks auf, um komplizierte überlagerte Verfahrbewegungen des Krans zu ermöglichen. Die Bedienung eines Krans mit zwei Joysticks ist komplex, da beide Joysticks gleichzeitig zu bedienen sind, um die vielfältigen Verfahrbewegungen des Krans vorgeben zu können und eine hohe Umschlagleistung zu erreichen. Da mittels der Joysticks in der Regel Translationsbewegungen und/oder Rotationsbewegungen des Krans in Form einer Schwenkbewegung des Griffstücks einzugeben sind, ist die Bedienung des Krans auch wenig intuitiv und stellt hohe Konzentrationsanforderungen an den
Kranbediener. Auch ist das Erlernen der Bedienung des Krans zeitaufwändig. Aufgabe der Erfindung ist es, eine vorteilhafte Kransteuerung der eingangs genannten Art bereitzustellen, die eine intuitivere Vorgabe der Verfahrbewegungen des Krans ermöglicht.
Erfindungsgemäß gelingt dies mit einer Kransteuerung gemäß Anspruch 1.
Bei der Kransteuerung gemäß der Erfindung ist vorgesehen, dass das Griffstück mit der Hauptachse relativ zur Ursprungslage zusätzlich in zumindest zwei, vorzugsweise drei, voneinander verschiedenen Verschieberichtungen verschiebbar ist und/oder um die Hauptachse drehbar ist und von der Steuerelektronik elektrische Signale zur Ansteuerung des zumindest einen Aktors des Krans, in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage, generierbar sind.
Dadurch ist es möglich, zusätzlich zur Verschwenkung des Griffstücks in den zumindest zwei Schwenkrichtungen, Verschiebungen des Griffstücks in zumindest zwei Verschieberichtungen und/oder Verdrehungen des Griffstücks um die
Hauptachse zur Eingabe von Verfahrbewegungen des Krans heranzuziehen, wobei von der Steuerelektronik, in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage, elektrische Signale zur Ansteuerung der Aktoren des Krans generiert werden können. Eine Verstellung des Griffstücks kann somit zumindest eine Verschwenkung der Hauptachse samt Griffstück und/oder zumindest eine Verschiebung der Hauptachse samt Griffstück und/oder eine Verdrehung des Griffstücks um seine Hauptachse oder eine Überlagerung solcher Bewegungen sein. Dadurch können zusätzliche Verfahrbewegungen des Krans mit dem Eingabegerät der erfindungsgemäßen Kransteuerung sehr intuitiv vorgegeben werden. Dies vereinfacht die Bedienung des Krans wesentlich, da mit einem einzigen
Eingabegerät zusätzliche Verfahrbewegungen des Krans eingegeben bzw.
vorgegeben werden können.
Eine weitere Verstellung des Griffstücks ausgehend von einer bereits erfolgten Verstellung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage wird im Sinne der Erfindung ebenfalls als eine Verstellung relativ zur Ursprungslage angesehen. Ist das Griffstück in zumindest zwei voneinander verschiedene Verschieberichtungen verschiebbar, so könnte man auch davon sprechen, dass die Hauptachse des Griffstücks zusammen mit dem Griffstück zusätzlich zur Verschwenkung in die zumindest zwei, insbesondere orthogonal, zueinander ausgerichteten
Schwenkrichtungen, in die zumindest zwei voneinander verschiedenen
Verschieberichtungen verschoben werden kann.
Günstigerweise sind die zwei voneinander verschiedenen Verschieberichtungen orthogonal zueinander und jeweils orthogonal zur Hauptachse des Griffstücks ausgerichtet.
Ist das Griffstück in drei voneinander verschiedenen Verschieberichtungen verschiebbar, so ist günstigerweise vorgesehen, dass zwei der Verschieberichtungen orthogonal zueinander ausgerichtet und jeweils orthogonal zur Hauptachse ausgerichtet sind und dass die dritte der Verschieberichtungen parallel zur
Hauptachse ausgerichtet ist. Das Griffstück ist dann zusätzlich entlang der
Hauptachse verschiebbar.
Vorteilhaft ist es, wenn die Hauptachse des Griffstücks zusammen mit dem Griffstück in beliebige Schwenkrichtungen verschwenkbar ist. Die Hauptachse des Griffstücks ist dann zusammen mit dem Griffstück um zumindest einen auf der Hauptachse liegenden Kipppunkt beliebig verschwenkbar. Dadurch kann zusätzlich zu den, insbesondere orthogonal, zueinander ausgerichteten Schwenkrichtungen jede beliebige Schwenkrichtung vom Kranbediener eingegeben werden. Die
gleichzeitige Verschwenkung in jede beliebige Schwenkrichtung kann dann als eine kombinierte Verschwenkung der Hauptachse in orthogonal zueinander
ausgerichteten Schwenkrichtungen ausgedrückt werden.
Bevorzugt ist es, wenn das Griffstück beliebig in die zumindest zwei, vorzugsweise drei, Verschieberichtungen verschiebbar ist. Eine Verschiebung des Griffstücks kann dann durch eine kombinierte Verschiebung des Griffstücks in den zumindest zwei, vorzugsweise drei, Verschieberichtungen ausgedrückt werden.
Besonders bevorzugt ist es, wenn das Griffstück ausgehend von der Ursprungslage beliebig verschiebbar und verdrehbar ist. Das Griffstück weist dann sechs
Freiheitsgrade zur Vorgabe von Verfahrbewegungen des Krans auf. Die sechs Freiheitsgrade umfassen drei Translations-Freiheitsgrade und drei Rotations- Freiheitsgrade. D.h., das Griffstück ist beliebig, insbesondere gleichzeitig, in die drei voneinander verschiedenen, orthogonal zueinander ausgerichteten,
Verschieberichtungen verschiebbar und um die orthogonal zueinander
ausgerichteten Schwenkrichtungen verschwenkbar und um die Hauptachse verdrehbar. Dadurch kann eine Verschiebung und/oder Verdrehung des Griffstücks in eine beliebige Richtung in eine entsprechende Verschiebung und/oder
Verdrehung des Krans bzw. der bewegbaren Komponenten des Krans,
beispielsweise einer Lastaufnahmevorrichtung des Krans, umgesetzt werden. Da eine räumliche Verfahrbewegung des Krans bzw. der bewegbaren Komponenten des Krans durch eine räumliche Verstellung des Griffstücks ausgehend von der Ursprungslage vorgegeben werden kann, ist eine besonders intuitive Bedienung des Krans bzw. der Komponenten des Krans realisierbar.
Zur Erfassung des Ausmaßes der Verstellung des Griffstücks weist das Eingabegerät günstigerweise Sensoren auf. Bei den Sensoren könnte es sich beispielsweise um opto-elektronische Sensoren handeln. Eine geeignete Sensorik ist z.B. von sogenannten 3-D-Mäusen zur Bedienung von Computern bekannt. Die von den Sensoren gemessenen Messwerte sind von der Steuerelektronik einlesbar.
Das Griffstück ist von einem Kranbediener mit einer, vorzugsweise einzigen, Hand greifbar und verstellbar. Das Griffstück könnte auch als Steuerkörper oder als Puck bezeichnet werden.
Bei der Steuerelektronik könnte es sich um eine speicherprogrammierbare
Steuerung oder um einen Mikrocontroller oder um einen Rechner handeln. Günstigerweise ist das Eingabegerät mit der Steuerelektronik über eine kabelgebundene oder eine kabellose Datenverbindung verbunden.
Die Kransteuerung gemäß der Erfindung dient zur Steuerung von
Verfahrbewegungen eines physisch vorhandenen Krans. D.h. mit der Kransteuerung werden die Verfahrbewegungen des Krans zur Manipulation von Containern oder sonstiger Lasten, z.B. in einem Container-Terminal, gesteuert.
In bevorzugten Ausführungsformen gemäß der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Geschwindigkeitswert des zumindest einen Aktors von der Steuerelektronik variierbar ist und der Geschwindigkeitswert von der Steuerelektronik in
Abhängigkeit von einem Ausmaß der Verstellung des Griffstücks ausgehend von der Ursprungslage des Griffstücks einstellbar ist. Beispielsweise kann der zumindest eine von der Steuerelektronik ansteuerbare Aktor des Krans ein drehzahlvariabler
Elektromotor sein, wobei die Drehzahl, d.h. der Geschwindigkeitswert des
Elektromotors, in Abhängigkeit vom Ausmaß der Verstellung des Griffstücks einstellbar ist. In einem anderen Anwendungsfall könnte der zumindest eine Aktor ein einstellbares Hydraulikventil zur Einstellung eines Volumenstroms in
Abhängigkeit vom Ausmaß der Verstellung des Griffstücks umfassen. Durch eine Variation des Volumenstroms kann damit der Geschwindigkeitswert einer
Verfahrbewegung eines Hydraulikzylinders des Aktors variiert werden.
Vorzugsweise führt eine größere Auslenkung des Griffstücks ausgehend von der Ursprungslage zu einer größeren Geschwindigkeit des von der Steuerelektronik ansteuerbaren Aktors als eine kleinere Auslenkung. Die Variation des
Geschwindigkeitswerts kann dabei direkt proportional zum Ausmaß der Verstellung des Griffstücks einstellbar sein. Es wäre aber auch denkbar und möglich, eine andere Abhängigkeitsfunktion des Geschwindigkeitswerts vom Ausmaß der Verstellung vorzusehen, beispielsweise eine logarithmische Abhängigkeit.
Günstigerweise weist das Griffstück zumindest ein Rückstellelement zur selbsttätigen Rückstellung des Griffstücks in die Ursprungslage auf. Durch ein Loslassen des Griffstücks ist es möglich, die mittels des Eingabegeräts eingebbaren Verfahrbewegungen des Krans rasch zu stoppen. Beispielsweise könnte das
Eingabegerät zumindest eine Feder zur Rückstellung des Griffstücks in die
Ursprungslage aufweisen.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Kransteuerung ein zwischen einer ersten und einer zweiten Schaltstellung umschaltbares Umschaltelement aufweist, wobei in der ersten Schaltstellung ein Grobpositioniermodus und in der zweiten Schaltstellung ein Feinpositioniermodus der Kransteuerung aktiviert ist. Das Umschaltelement kann z.B. einen Schalter aufweisen, der zumindest zwei Schaltstellungen aufweist. Die Kransteuerung könnte noch weitere Umschaltelemente zur Aktivierung weiterer Betriebsmodi der Kransteuerung aufweisen. In einer weiteren möglichen
Ausführungsform könnte das Umschaltelement zumindest zwei Taster umfassen, welche wechselweise aktivierbar sind.
In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Kransteuerung ein Bedienpult auf, auf welchem das Eingabegerät, und gegebenenfalls das zumindest eine
Umschaltelement, angeordnet ist oder sind.
Besonders bevorzugt ist es, wenn von der Steuerelektronik in Abhängigkeit von der Schaltstellung des Umschaltelements elektrische Signale für unterschiedliche Aktoren des Krans, in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage, generierbar sind. Dadurch können unterschiedliche
Verfahrbewegungen des Krans mit ein- und demselben Eingabegerät angesteuert werden. Es ist denkbar und möglich, dass nur ein Teil der Aktoren bei einer
Umschaltung des Umschaltelements zwischen der ersten und der zweiten
Schaltstellung umgeschaltet werden. Beispielsweise könnten dieselben Aktoren mit unterschiedlichen Verfahrgeschwindigkeiten ansteuerbar sein. Z.B. wäre es denkbar und möglich, dass ein Hubwerk des Krans zum Grobpositionieren, d.h. im
Grobpositioniermodus der Kransteuerung, mit größeren Verfahrgeschwindigkeiten verfahrbar ist als im Feinpositioniermodus der Kransteuerung. Dadurch kann im Feinpositioniermodus eine präzise Positionierung der Lastaufnahmevorrichtung des Krans vorgenommen werden.
Im Weiteren umfasst die Erfindung eine Anordnung mit einer Steuerkabine und einer erfindungsgemäßen Kransteuerung. Günstigerweise ist vorgesehen, dass das zumindest eine Eingabegerät der Kransteuerung in der Steuerkabine angeordnet ist. Besonders bevorzugt ist es, wenn das zumindest eine Eingabegerät der
Kransteuerung an einem in der Steuerkabine angeordneten Steuersitz angeordnet ist. Die Steuerkabine könnte auch als Krankabine bezeichnet werden. Die
Steuerkabine dient als Arbeitsplatz des Kranbedieners des Krans. Beispielsweise könnte das zumindest eine Eingabegerät an einer Armlehne des Steuersitzes angeordnet sein. Das gegebenenfalls vorhandene Umschaltelement ist
vorzugsweise ebenfalls in der Steuerkabine, besonders bevorzugt am Steuersitz, angeordnet.
In einer anderen erfindungsgemäßen Ausführungsform wäre es denkbar, dass das zumindest eine Eingabegerät der Kransteuerung an einem Fernsteuerstand einer Fernsteueranlage zur Bedienung des Krans angeordnet ist. Der Fernsteuerstand der Fernsteueranlage könnte beispielsweise in einem Gebäude angeordnet sein. Der Fernsteuerstand könnte auch als Remote Operation Station bezeichnet werden. Derartige Anordnungen zur Fernsteuerung eines Krans sind an sich bekannt. Die Fernsteueranlage könnte zumindest eine am Kran angeordnete Kamera zur
Überwachung der Kranbewegungen umfassen, deren Aufzeichnung dem
Kranbediener live auf zumindest einem Bildschirm des Fernsteuerstands - zur Unterstützung der Bedienung des Krans - anzeigbar ist. Das gegebenenfalls vorhandene Umschaltelement ist vorzugsweise ebenfalls am Fernsteuerstand angeordnet. Im Weiteren wäre es denkbar und möglich, dass das zumindest eine Eingabegerät und das gegebenenfalls vorhandene Umschaltelement an einer, insbesondere tragbaren, Funkfernbedienung der Kransteuerung angeordnet ist. Dadurch ist die Bedienung des Krans von wechselnden Standorten des
Kranbedieners aus möglich.
Im Weiteren umfasst die Erfindung einen Kran, insbesondere einen Portalkran, wobei der Kran zumindest drei, unabhängig voneinander ansteuerbare, Aktoren zum Bewegen zumindest eines Containers oder einer sonstigen Last und eine
erfindungsgemäße Kransteuerung umfasst, wobei vorgesehen ist, dass von der Steuerelektronik, in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage, elektrische Signale zur Ansteuerung der Aktoren des Krans generierbar sind.
Unter„unabhängig voneinander ansteuerbare Aktoren" sind Antriebe des Krans gemeint, die einzeln, d.h. individuell, ansteuerbar sind und zur Ausführung voneinander verschiedener Verfahrbewegungen des Krans herangezogen werden.
Günstigerweise ist vorgesehen, dass mittels der Kransteuerung gleichzeitig bis zu sechs oder mehr voneinander unabhängige Aktoren des Krans ansteuerbar sind und/oder dass gleichzeitig Verfahrbewegungen des Krans in bis zu sechs
Freiheitsgraden, in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks, ausführbar sind.
In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Krans kann vorgesehen sein, dass die in einem oder dem Grobpositioniermodus der
Kransteuerung mittels des Eingabegeräts ansteuerbaren Aktoren des Krans zumindest einen Fahrantrieb zum Bewegen eines Kranträgers des Krans,
vorzugsweise des gesamten Krans, in einander entgegengesetzte Kran- Fahrrichtungen und zumindest einen Laufkatzenantrieb zum Bewegen einer
Laufkatze des Krans entlang des Kranträgers in einander entgegengesetzte
Laufkatzen-Bewegungsrichtungen und zumindest einen Hubwerksantrieb zum Bewegen einer Lastaufnahmevorrichtung relativ zur Laufkatze in einander
entgegengesetzte Hub-Richtungen umfassen.
Günstigerweise dient eine Verstellung des Griffstücks des Eingabegeräts in eine erste Verschieberichtung, die orthogonal zur Hauptachse des Griffstücks
ausgerichtet ist, zur Eingabe oder Vorgabe einer Verfahrbewegung des Kranträgers, insbesondere des gesamten Krans, in die einander entgegengesetzten Kran- Fahrrichtungen. D.h. die Steuerelektronik generiert in Abhängigkeit von der
Verstellung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage in die erste Verschieberichtung elektrische Signale zur Ansteuerung des zumindest einen Fahrantriebs des Krans.
Analog könnte eine Verstellung des Griffstücks in einer zur ersten
Verschieberichtung orthogonal ausgerichteten zweiten Verschieberichtung, die orthogonal zur Hauptachse des Griffstücks ausgerichtet ist, zur Eingabe oder Vorgabe einer Verfahrbewegung der Laufkatze entlang des Kranträgers
herangezogen werden. Die Steuerelektronik generiert somit, in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage in die zweite
Verschieberichtung, elektrische Signale zur Ansteuerung des zumindest einen Laufkatzenantriebs des Krans.
Weiters könnte vorgesehen sein, dass eine Verschiebung des Griffstücks in eine dritte Verschieberichtung, welche parallel zur Hauptachse des Griffstücks
ausgerichtet ist, zur Eingabe oder Vorgabe einer Verfahrbewegung der
Lastaufnahmevorrichtung relativ zur Laufkatze in die einander entgegengesetzten Hub-Richtungen dient. Die Steuerelektronik generiert hierzu in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage in die dritte
Verschieberichtung elektrische Signale zur Ansteuerung des zumindest einen Hubwerkantriebs des Krans.
Zusammenfassend sind dann im Grobpositioniermodus die Verfahrbewegungen des Kranträgers, insbesondere des gesamten Krans, und der Laufkatze und der
Lastaufnahmevorrichtung von der Steuerelektronik der Kransteuerung durch
Generieren elektrischer Signale zur Ansteuerung der Aktoren, in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage, umsetzbar.
Es könnte vorgesehen sein, dass die im Grobpositioniermodus der Kransteuerung mittels des Eingabegeräts ansteuerbaren Aktoren des Krans zusätzlich zumindest einen Drehantrieb zum Verdrehen der Lastaufnahmevorrichtung relativ zur Laufkatze in einer, vorzugsweise orthogonal zu den Hub-Richtungen ausgerichteten, Drehebene umfassen. Drehantriebe, auch Drehwerke genannt, sind im Kranbau hinlänglich bekannt und dienen zum Verdrehen des Containers um eine,
insbesondere vertikale, Achse. Eine Verdrehung des Griffstücks um die Hauptachse könnte zur Eingabe oder Vorgabe einer Verdrehung der Lastaufnahmevorrichtung in der Drehebene dienen. Die Steuerelektronik generiert hierzu in Abhängigkeit von der Verdrehung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage um die Hauptachse des Griffstücks elektrische Signale zur Ansteuerung des zumindest einen Drehantriebs des Krans.
Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die in einem oder dem
Feinpositioniermodus der Kransteuerung mittels des Eingabegeräts ansteuerbaren Aktoren des Krans Feinpositionierantriebe zur Feinausrichtung der
Lastaufnahmevorrichtung relativ zur Laufkatze in den einander entgegengesetzten Hub-Richtungen und/oder in orthogonal zu den Hub-Richtungen ausgerichteten Horizontal-Richtungen und/oder zum Rollen und/oder Nicken und/oder Gieren der Lastaufnahmevorrichtung umfassen.
In einer anderen Ausführungsform gemäß der Erfindung könnte vorgesehen sein, dass die im Feinpositioniermodus der Kransteuerung mittels des Eingabegeräts ansteuerbaren Aktoren des Krans eine Vielzahl unabhängig voneinander
ansteuerbarer Hubwerksantriebe zur Feinausrichtung der Lastaufnahmevorrichtung relativ zur Laufkatze in den einander entgegengesetzten Hub-Richtungen und/oder in orthogonal zu den Hub-Richtungen ausgerichteten Horizontal-Richtungen und/oder zum Rollen und/oder Nicken und/oder Gieren der
Lastaufnahmevorrichtung umfassen.
Im Feinpositioniermodus der Kransteuerung kann die Lastaufnahmevorrichtung präzise relativ zur Laufkatze positioniert und/oder ausgerichtet werden. Dadurch kann, bei einem mit der Lastaufnahmevorrichtung verbundenen Container, ein präzises Abstellen des Containers an einem vorbestimmten Platz, beispielsweise auf einem bereits vorhandenen Container, erfolgen. Ist kein Container oder eine sonstige Last mit der Lastaufnahmevorrichtung verbunden, so kann eine präzise Positionierung der Lastaufnahmevorrichtung relativ zum Container oder zur sonstigen Last erfolgen, um diesen oder diese mit der Lastaufnahmevorrichtung zu verbinden.
Das Gieren der Lastaufnahmevorrichtung wird in der Fachsprache auch als Skew- Bewegung, das Rollen als List-Bewegung und das Nicken als Trim-Bewegung bezeichnet.
Die einander entgegengesetzten Hub-Richtungen umfassen die Richtung zum Anheben des Containers oder der sonstigen Last in vertikaler Richtung und das Senken des Containers oder der sonstigen Last in eine der Richtung zum Anheben des Containers entgegengesetzte Vertikalrichtung.
Beispielsweise könnte eine Verstellung des Griffstücks des Eingabegeräts in eine der Verschieberichtungen, die orthogonal zur Hauptachse des Griffstücks ausgerichtet sind, zur Eingabe oder Vorgabe einer Verfahrbewegung der
Lastaufnahmevorrichtung in eine entsprechende Horizontal-Richtung dienen. Im Weiteren könnte eine Verstellung des Griffstücks in einer Verschieberichtung, welche parallel zur Hauptachse des Griffstücks ausgerichtet ist, zur Eingabe oder Vorgabe einer Verfahrbewegung der Lastaufnahmevorrichtung relativ zur Laufkatze in die einander entgegengesetzten Hub-Richtungen dienen. Weiters könnte eine Verdrehung des Griffstücks um die Hauptachse zur Eingabe oder Vorgabe des Gierens der Lastaufnahmevorrichtung um die Hub-Richtungen dienen. Im Weiteren könnte ein Verschwenken des Griffstücks in die zumindest zwei, insbesondere orthogonal, zueinander ausgerichteten Schwenkrichtungen zur Eingabe oder Vorgabe des Nickens oder Rollens der Lastaufnahmevorrichtung dienen. Dadurch können, insbesondere gleichzeitige, Verfahrbewegungen der
Lastaufnahmevorrichtung relativ zur Laufkatze in bis zu sechs voneinander
unabhängigen Translations- und Rotationsrichtungen, d.h. in sechs Freiheitsgraden, durch eine Verstellung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage, realisiert werden.
Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass in der ersten Schaltstellung des Umschaltelements der Grobpositioniermodus und in der zweiten Schaltstellung des Umschaltelements der Feinpositioniermodus der Kransteuerung aktiviert ist.
Dadurch kann der Kranbediener zwischen dem Grobpositioniermodus und dem Feinpositioniermodus wechseln. Es wäre denkbar und möglich, dass auf eine
Umschaltung mittels eines Umschaltelements verzichtet wird. Beispielsweise könnte das Eingabegerät ausschließlich zur Feinpositionierung im Feinpositioniermodus der Kransteuerung aktiviert sein und die Positionierung des Krans im
Grobpositioniermodus mit einem weiteren Eingabegerät vorgenommen werden.
Im Weiteren bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zur Steuerung der
Verfahrbewegungen eines Krans, insbesondere eines Portalkrans, mittels einer erfindungsgemäßen Kransteuerung, wobei von der Steuerelektronik die elektrischen Signale zur Ansteuerung des zumindest einen Aktors des Krans, in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks relativ zur Ursprungslage des Griffstücks in die zumindest zwei, insbesondere orthogonal, zueinander ausgerichteten
Schwenkrichtungen und/oder in die zumindest zwei, vorzugsweise drei, voneinander verschiedenen Verschieberichtungen und/oder um die Hauptachse, generiert werden. Weitere Verfahrensmerkmale bevorzugter Ausführungsvarianten des Verfahrens ergeben sich aus den Schilderungen der Einrichtungsmerkmale der bevorzugten Varianten.
Weitere Merkmale und Einzelheiten bevorzugter Ausgestaltungsformen der
Erfindung werden anhand der in den Figuren dargestellten erfindungsgemäßen Kransteuerung und Ausführungsbeispielen erfindungsgemäßer Krane erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Kransteuerung;
Fig. 2 eine isometrische Darstellung eines Bedienpults mit einem Eingabegerät gemäß Fig. 1 ;
Fig. 3 eine Skizze der Bewegungsmöglichkeiten eines Griffstücks des
Eingabegeräts gemäß Fig. 2;
Fig. 4 einen Steuersitz mit zwei Bedienpulten gemäß Fig. 2; Fig. 5 eine isometrische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Krans;
Fig. 6 das Detail A der Fig. 5;
Fig. 7 eine Ansicht auf den in Fig. 5 gezeigten Kran parallel zu einer
Längserstreckung der Kranschienen gesehen;
Fig. 8 eine isometrische Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels eines
erfindungsgemäßen Krans;
Fig. 9 das Detail B der Fig. 8; und
Fig. 10 eine isometrische Ansicht eines dritten Ausführungsbeispiels eines
erfindungsgemäßen Krans;
Fig. 1 1 eine isometrische Darstellung einer Transporteinrichtung des in Fig. 10
dargestellten Krans;
Fig. 12 eine Ansicht der Transporteinrichtung gemäß Fig. 1 1 in orthogonal zu
Laufkatzenschienen des Krans gesehen, und
Fig. 13 eine isometrische Darstellung eines vierten Ausführungsbeispiels eines
erfindungsgemäßen Krans.
Das in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Beispiel einer erfindungsgemäßen
Kransteuerung 1 dient zur Steuerung von Verfahrbewegungen eines Krans 30. Die Kransteuerung 1 umfasst eine Steuerelektronik 2. Im gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Steuerelektronik 2 Eingänge 1 1 zur Eingabe von Bedienbefehlen und/oder zum Einlesen von Sensordaten des Krans 30 auf. Die Eingänge 1 1 könnten auch Kameraeingänge und Ähnliches umfassen, welche einen Kranbediener 24 bei der Bedienung des Krans 30 unterstützen. Im Weiteren weist die Steuerelektronik 2 Ausgänge 12 zur Ansteuerung von symbolisch dargestellten Aktoren 9, 10 des Krans 30 auf. Zusätzlich könnte die Kransteuerung 1 auch, in Fig. 1 nicht näher
bezeichnete, Ausgänge zur optischen und/oder akustischen Signalisierung von veränderlichen Informationen des Krans 30, beispielsweise Bildschirme oder
Lautsprecher, aufweisen.
Im Ausführungsbeispiel handelt es sich der Steuerelektronik 2 um eine, an sich bekannte, speicherprogrammierbare Steuerung. Auch andere Ausführungsformen der Steuerelektronik 2 sind denkbar und möglich.
In Fig. 1 sind die Aktoren 9, 10 nur schematisch dargestellt. Die Aktoren 9
symbolisieren in Fig. 1 elektrische Antriebe, beispielsweise Getriebemotoren oder Linearantriebe des Krans 30. Die Aktoren 10 symbolisieren beispielhaft Ventile, insbesondere einstellbare Hydraulikventile, welche, wie auch die Aktoren 9 zur Ausführung von Verfahrbewegungen des Krans 30 herangezogen werden.
Die Kransteuerung 1 umfasst ein, mit der Steuerelektronik 2 über eine in Fig. 1 nicht näher bezeichnete Datenverbindung verbundenes, Eingabegerät 3 mit einem beweglichen Griffstück 4. Das Eingabegerät 3 ist im Ausführungsbeispiel auf einem Bedienpult 21 der Kransteuerung 1 angeordnet. Im Weiteren umfasst das
Bedienpult 21 Umschaltelemente 8, 8' und Bedienelemente 13. Im
Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Umschaltelemente 8, 8‘ separat vom Eingabegerät 3 auf dem Bedienpult 21 angeordnet sind. Dies könnte in anderen Ausführungsformen auch anders sein. Beispielsweise könnten die Umschaltelemente 8, 8' am Eingabegerät 3, insbesondere am Griffstück 4, angeordnet sein.
Das Griffstück 4 des Eingabegeräts 3 ist im Ausführungsbeispiel vom Kranbediener 24, ausgehend von einer Ursprungslage des Griffstücks 4, in beliebige Richtungen verschiebbar und verschwenkbar. Beim Eingabegerät 3 könnte es sich um eine sogenannte 3-D-Maus handeln. Das Griffstück 4 weist, ausgehend von der
Ursprungslage, somit sechs Freiheitsgrade auf. D.h., das Griffstück 4 des
Eingabegeräts 3 des Ausführungsbeispiels besitzt, zumindest ausgehend von Ursprungslage, drei Translations-Freiheitsgrade und drei Rotations-Freiheitsgrade.
Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass eine Hauptachse 5 des Griffstücks 4 zusammen mit dem Griffstück 4 um zumindest einen auf der Hauptachse 5 liegenden Kipppunkt in beliebige Richtungen kippbar ist. D.h. die Hauptachse 5 des Griffstücks 4 ist zusammen mit dem Griffstück 4 gleichzeitig in zumindest zwei insbesondere orthogonal zueinander ausgerichteten Schwenkrichtungen 14, 15 verschwenkbar, vgl. Fig. 2 und 3. In anderen Worten ist die Hauptachse 5 des Griffstücks 4 zusammen mit dem Griffstück 4 in beliebige Richtungen verschwenkbar, wobei die Verschwenkung der Hauptachse 5 ausgehend von der in Fig. 2 und 3 dargestellten Ursprungslage des Griffstücks 4, als eine Überlagerung von Verschwenkungen in die orthogonal zueinander ausgerichteten
Schwenkrichtungen 14, 15 ausdrückbar ist.
Eine Verschwenkung des Griffstücks 4 in den Schwenkrichtungen 14 erfolgt in zumindest einer Schwenkebene 6, 6' von denen zwei in Fig. 3 dargestellt ist. Eine Verschwenkung des Griffstücks 4 in die orthogonal zu den Schwenkrichtungen 14 liegenden Schwenkrichtungen 15 erfolgt in der Schwenkebene 6'. Die
Schwenkebenen 6, 6' sind orthogonal zueinander ausgerichtet und schneiden sich entlang der Hauptachse 5 des Griffstücks 4.
Im Weiteren ist im Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass das Griffstück 4 um die Hauptachse 5 drehbar ist. Hierzu sind in Fig. 2 und 3 die Drehrichtungen 16 eingezeichnet.
Die Schwenkrichtungen 14, 15 und die Drehrichtungen 16 beschreiben die drei Rotations-Freiheitsgrade des Griffstücks 4 des Ausführungsbeispiels.
Im Ausführungsbeispiel ist das Griffstück 4 mit der Hauptachse 5 in drei voneinander verschiedenen Verschieberichtungen 17, 18, 19 jeweils hin und her verschiebbar, vgl. Fig. 2 und 3. Die Verschieberichtungen 18 und 19 sind im Ausführungsbeispiel orthogonal zueinander und orthogonal zur Hauptachse 5 ausgerichtet. Die
Verschieberichtungen 18 und 19 liegen in einer gemeinsamen Hauptebene 7, die in Fig. 3 eingezeichnet ist. Die Hauptebene 7 ist somit orthogonal zur Hauptachse 5 ausgerichtet.
Die Verschieberichtungen 17 sind im Ausführungsbeispiel parallel zur Hauptachse 5 ausgerichtet.
Die Verschieberichtungen 17, 18 und 19 verlaufen im Ausführungsbeispiel entlang von Schnittgeraden zwischen den Schwenkebenen 6, 6' und der Hauptebene 7, vgl. Fig. 3. Die Verschieberichtungen 17, 18 und 19 beschreiben die drei Translations- Freiheitsgrade des Griffstücks 4 des Ausführungsbeispiels.
Es wird darauf hingewiesen, dass das Griffstück 4 in Fig. 3 nicht eingezeichnet ist, sondern lediglich ein fiktiver Referenzpunkt 25 des Griffstücks 4. Der fiktive
Referenzpunkt 25 dient zur übersichtlicheren Darstellung der
Bewegungsmöglichkeiten des Griffstücks 4 und ist zur besseren Zuordnung der Bewegungsmöglichkeiten auch in Fig. 2 eingezeichnet. Der fiktive Referenzpunkt 25 liegt in einem Schnittpunkt der Hauptachse 5 mit der Hauptebene 7.
Im Weiteren wird gesondert darauf hingewiesen, dass die Bewegungsmöglichkeiten des Griffstücks 4 des Eingabegeräts 3 des Ausführungsbeispiels nicht auf die in den Fig. 2 und 3 eingezeichneten Schwenkrichtungen 14, 15 und die Drehrichtungen 16 und die Verschieberichtungen 17, 18, 19 beschränkt sind, sondern beliebige
Überlagerungen von Bewegungen möglich sind, die in entsprechende Verstellungen des Griffstücks 4 in den genannten Richtungen ausdrückbar sind.
Grundsätzlich könnte man beim in Fig. 2 und 3 gezeigten Ausführungsbeispiel des Eingabegeräts 3 auch davon sprechen, dass die Hauptachse 5 des Griffstücks 4 zusätzlich zu einer beliebigen Verschwenkung aus der Ursprungslage des Griffstücks 4 verschiebbar ist. Weiters ist das Griffstück 4 um die Hauptachse 5 verdrehbar.
Die Hauptachse 5 liegt im Ausführungsbeispiel in der Ursprungslage im
Wesentlichen parallel zur Vertikalen. D.h., die Hauptachse 5 weicht um weniger als +/- 10° von der Vertikalen ab.
Das Griffstück 4 weist im Ausführungsbeispiel die Form eines Rotationskörpers auf. Im Ausführungsbeispiel könnte das Griffstück 4 auch als Puck oder als, insbesondere scheibenförmiger, Steuerkörper bezeichnet werden. Das Griffstück 4 ist
günstigerweise vom Kranbediener 24 mit einer Hand, insbesondere mit den Fingern der Hand, umgreifbar und bewegbar. Im Ausführungsbeispiel weist das Griffstück 4 zumindest ein Rückstellelement, beispielsweise zumindest eine mechanische Feder, zur selbsttätigen Rückstellung des Griffstücks 4 in die Ursprungslage aufweist. Durch ein Loslassen des Griffstücks 4 nimmt dieses somit selbsttätig die Ursprungslage ein.
Das Eingabegerät 3 weist nicht näher dargestellte Sensoren zur Erfassung der Verstellung, d.h. der Verdrehungen und Verschiebungen, des Griffstücks 4 aus der Ursprungslage des Griffstücks 4 in die Schwenkrichtungen 14, 15 und die
Drehrichtungen 16 und die Verschieberichtungen 17, 18, 19 auf. Beispielsweise könnten die Sensoren Potentiometer oder opto-elektronische Sensoren sein.
Derartige Sensoren sind bei Eingabegeräten für Computer hinlänglich bekannt. Die von den Sensoren gemessenen Messwerte, welche das Ausmaß der Verstellung des Griffstücks 4 relativ zur Ursprungslage 4 beschreiben, sind von der Steuerelektronik 2 einlesbar.
Im Weiteren sind von der Steuerelektronik 2 elektrische Signale zur Ansteuerung der Aktoren 9, 10 des Krans 30, in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks 4 relativ zur Ursprungslage in die Schwenkrichtungen 14, 15 und die Drehrichtungen 16 und die Verschieberichtungen 17, 18, 19 generierbar.
Dies wird nun allgemein anhand eines einfachen Beispiels auf Basis der Fig. 3 erläutert. In diesem Beispiel könnte vorgesehen sein, dass eine Verstellung des Griffstücks 4 in eine der zuvor erwähnten Verschieberichtungen 18, 19 zur
Ansteuerung eines der Aktoren 9 und eine Verschiebung in die andere der
Verschieberichtungen 18, 19 zur Ansteuerung eines weiteren Aktors 9 herangezogen wird. Durch eine kombinierte Verstellung des Griffstücks in der Flauptebene 7, in welcher die Verschieberichtungen 18, 19 liegen, werden von der Steuerelektronik 2 elektrische Signale für beide Aktoren 9 in Abhängigkeit vom Ausmaß der Verstellung des Griffstücks 4 in die Verschieberichtungen 18, 19 generiert. Beträgt das Ausmaß der Verstellung in der Flauptebene 7 in eine der Verschieberichtungen 18, 19 gleich Null, so wird auch günstigerweise der zugeordnete Aktor 9 nicht angetrieben, usw. Die Aktoren 9 dieses einfachen Beispiels sind somit unabhängig voneinander ansteuerbar.
Gedanklich könnte man das Ausmaß der Verstellung des Griffstücks 4 auch als Vektor und/oder Tensor ansehen. Um beim Beispiel einer einfachen
zweidimensionalen Verschiebung des Griffstücks 4 in der Hauptebene 7 zu bleiben, könnte eine Verstellung des Griffstücks in der Hauptebene 7 durch eine Zerlegung des Vektors, welcher die Verschiebung des Griffstücks 4 beschreibt, in
Vektorkomponenten, die parallel zu den Verschieberichtungen 18, 19 liegen, ausgedrückt bzw. von den Sensoren des Eingabegeräts 3 gemessen werden. Aus den Messwerten ermittelt die Steuerelektronik 2 wiederum die entsprechenden elektrischen Signale zur Ansteuerung der zuvor erwähnten Aktoren 9.
Dieses Beispiel kann entsprechend auf eine, insbesondere kombinierte,
Verschwenkung in die Schwenkrichtungen 14, 15 und/oder eine Verdrehung des Griffstücks 4 um die Hauptachse 5 und/oder eine Verschiebung des Griffstücks parallel zur Hauptachse 5 in die Verschieberichtung 17 übertragen werden. So könnten beispielsweise sechs voneinander unabhängige Aktoren des Krans 30 angesteuert werden.
Im in den Figuren 1 bis 3 gezeigten Ausführungsbeispiel der Kransteuerung 1 ist vorgesehen, dass ein Geschwindigkeitswert des zumindest einen Aktors 9, 10 von der Steuerelektronik 2 variierbar ist und der Geschwindigkeitswert von der
Steuerelektronik 2 in Abhängigkeit von einem Ausmaß der Verstellung des
Griffstücks 4 ausgehend von der Ursprungslage des Griffstücks 4 einstellbar ist.
Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Geschwindigkeitswerte der mit dem Eingabegerät 3 bzw. der Steuerelektronik 2 ansteuerbaren Aktoren 9, 10 in der Ursprungslage gleich Null betragen. Beispielsweise könnten die Aktoren 9
Elektromotoren umfassen, welche drehzahlvariabel, beispielsweise durch einen Frequenzumrichter, ansteuerbar ist. Dadurch kann eine präzise Eingabe bzw.
Vorgabe von Verfahrbewegungen des Krans 30 realisiert werden. Die Aktoren 10 könnten beispielsweise einstellbare Hydraulikventile sein, wobei ein Volumenstrom des Hydraulikventils in Abhängigkeit vom Ausmaß der Verstellung des Griffstücks 4 einstellbar ist.
Im Ausführungsbeispiel der Kransteuerung 1 ist vorgesehen, dass ein jeweiliges Umschaltelement 8, 8' zwischen einer ersten und zweiten Schaltstellung umschaltbar ist. Im Ausführungsbeispiel umfasst das Umschaltelement 8, 8' jeweils einen Schalter. Durch Umschalten des Umschaltelements 8, 8' können verschiedene der Aktoren 9, 10 mit dem Eingabegerät 3 angesteuert werden. Dies ist insbesondere zur
Realisierung unterschiedlicher Betriebsmodi des Krans 30 vorteilhaft. Beispielsweise könnte in der ersten Schaltstellung des Umschaltelements 8 ein
Grobpositioniermodus und in der zweiten Schaltstellung ein Feinpositioniermodus der Kransteuerung 1 aktiviert sein. Mit dem weiteren Umschaltelement 8' könnten weitere Betriebsmodi der Kransteuerung 1 aktivierbar sein. Auf die Bedeutung des Grobpositioniermodus und des Feinpositioniermodus wird noch im Zuge der Erläuterungen zu den folgenden Anwendungsbeispielen der Kransteuerung 1 bei den erfindungsgemäßen Kranen 30 eingegangen. Grundsätzlich wäre es denkbar, dass die Zuordnung von Aktoren 9, 10 zu den Verschieberichtungen 17 - 19 bzw. zu den Schwenkrichtungen 14, 15 und zu den Drehrichtungen 16 individuell an die Bedürfnisse des Kranbedieners anpassbar ist.
In Fig. 4 ist noch ein Beispiel für einen möglichen Arbeitsplatz des Kranbedieners 24 des Krans 30 dargestellt. Der Arbeitsplatz umfasst einen Steuersitz 23 für den
Kranbediener 24. Der Steuersitz 23 weist zwei Armlehnen 22 auf, auf welchen jeweils ein Bedienpult 21 gemäß Fig. 2 angeordnet ist. Der Kranbediener 24 kann nach seinen Bedürfnissen, beispielsweise bei Bevorzugung einer bestimmten Hand zur Bedienung des Krans 30, den Kran 30 mit einem der beiden Bedienpulte 21 bedienen. Es ist aber auch denkbar und möglich, dass die zwei Bedienpulte 21 vom Kranbediener 24 gleichzeitig benutzt werden. Der in Fig. 4 dargestellte Arbeitsplatz des Kranbedieners 24 könnte, wie dies auch in den noch zu erläuternden
Ausführungsbeispielen erfindungsgemäßer Krane 30 bevorzugt ist, in einer
Steuerkabine 20 des Krans 30 angeordnet sein, vgl. z.B. Fig. 5. Die Steuerelektronik 2 kann in der Steuerkabine 20 oder außerhalb der Steuerkabine 20 am Kran 30 angeordnet sein.
Im Folgenden wir nun auf ein erstes Anwendungsbeispiel der erfindungsgemäßen Kransteuerung 1 bei einem als Portalkran ausgeführten erfindungsgemäßen Kran 30 eingegangen. Der Kran 30 weist einen Kranträger 32 auf, welcher sich über Steher 34 auf Fahrwerken 33 des Krans 30 abstützt. Der Kranträger 32 überspannt einen Bereich zum Umschlag von Containern 31 , beispielsweise eine
Containerabstellfläche eines Container-Terminals. In Fig. 5 und 7 ist jeweils nur ein Container 31 dargestellt.
Die Fahrwerke 33 stützen sich auf Kranschienen 41 ab, welche auf einem Untergrund 45 verlegt sind. Der Kran 30 ist im Ausführungsbeispiel als Ganzes in einander entgegengesetzte Kran-Fahrrichtungen 70 entlang der Kranschienen 41 bewegbar. Jedes der Fahrwerke 33 weist im Ausführungsbeispiel vier Fahrantriebe 50 zum Antreiben von nicht näher bezeichneten Kranlaufrädern an. Durch eine Ansteuerung der Fahrantriebe 50 kann der Kran 30 mit dem Kranträgers 32 in die einander entgegengesetzten Kran-Fahrrichtungen 70 verfahren werden, vgl. Fig. 5.
Im Weiteren weist der Kran 30 eine Transporteinrichtung 35 mit einer Laufkatze 36 auf. Die Laufkatze 36 ist auf dem Kranträger 32 verschiebbar gelagert. Die Laufkatze 36 stützt mittels nicht näher bezeichneten Laufkatzen-Fahrwerken auf am Kranträger 32 angeordneten Laufkatzenschienen 42 ab. Die Laufkatze 36 weist im
Ausführungsbeispiel vier Laufkatzenantriebe 51 zum Bewegen der Laufkatze 36 entlang des Kranträgers 32 in einander entgegengesetzte Laufkatzen- Bewegungsrichtungen 71 auf.
Die Steuerkabine 20 des Krans 30 ist an der Laufkatze 36 befestigt.
Die Transporteinrichtung 35 umfasst eine Lastaufnahmevorrichtung 39, welche mittels Seilen 44 heb- und senkbar an der Laufkatze 36 hängt. Die Seile 44 sind auf an der Laufkatze 36 verdrehbar gelagerten Seiltrommel 43 auf- und abwickelbar. Die Transporteinrichtung 35 weist im ersten Anwendungsbeispiel zwei
Hubwerksantriebe 52 zum Verdrehen der Seiltrommeln 43, und damit zum Bewegen der Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 in einander
entgegengesetzte Hub-Richtungen 72, auf. Jeweils zwei der Seiltrommeln 43 sind mittels nicht näher bezeichneten Getrieben mit einem der Hubwerksantriebe 52 antreibbar.
In Fig. 5 sind die möglichen Verfahrbewegungen des Krans 30 im
Grobpositioniermodus der Kransteuerung 1 dargestellt. Die mittels des
Eingabegeräts 3 ansteuerbaren Aktoren des Krans 30 umfassen somit die
Fahrantriebe 50 zum Bewegung des Krans 30 in die einander entgegengesetzten Kran-Fahrrichtungen 70 und die Laufkatzenantriebe 51 zum Bewegen der Laufkatze 36 in die einander entgegengesetzten Laufkatzen-Bewegungsrichtungen 71 und die Hubwerksantriebe 52 zum Bewegen der Lastaufnahmevorrichtung 39 in die einander entgegengesetzten Hub-Richtungen 72. Im Grobpositioniermodus können vom Kran 30 und von der Laufkatze 36 und von der Lastaufnahmevorrichtung 39 große
Wegstrecken in kurzer Zeit zurückgelegt werden.
Im ersten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass im Grobpositioniermodus lediglich Verschiebungen des Griffstücks 4 des Eingabegeräts 3, d.h. translatorische Verstellungen des Griffstücks 4, in die Verschieberichtungen 17, 18, 19 von der Steuerelektronik 2 der Kransteuerung 1 zur Ansteuerung der Fahrantriebe 50 und der Laufkatzenantriebe 51 und der Hubwerksantriebe 52 herangezogen werden. Verschwenkungen des Griffstücks 4 in die Schwenkrichtungen 14, 15 oder
Verdrehungen des Griffstücks 4 um die Hauptachse 5 bleiben im ersten
Ausführungsbeispiel im Grobpositioniermodus von der Steuerelektronik 2
unberücksichtigt.
Im ersten Ausführungsbeispiel ist im Grobpositioniermodus vorgesehen, dass die Verstellung des Griffstücks 4 in die Verschieberichtungen 19 zu einer Bewegung des Krans 30 in die einander entgegengesetzten Kran-Fahrrichtungen 70 umgesetzt werden. Dabei werden von der Steuerelektronik 2 alle Fahrantriebe 50 der Fahrwerke 33 in Abhängigkeit vom Ausmaß der Verstellung des Griffstücks 4 in die Verschieberichtungen 19 gleichzeitig, insbesondere synchron, angesteuert.
Eine Verstellung des Griffstücks 4 in die Verschieberichtungen 18 dient zum
Verfahren der Laufkatze 36 mittels der Laufkatzenantriebe 51 entlang des
Kranträgers 32 in die einander entgegengesetzte Laufkatzen-Bewegungsrichtungen 71. Analog führt eine Verstellung des Griffstücks 4 in die Verschieberichtungen 17 zur Relativbewegung der Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 in die einander entgegengesetzten Hub-Richtungen 72.
Eine Verstellung des Griffstücks 4, welche Verstellkomponenten in die genannten Verschieberichtungen 17, 18, 19 aufweist, kann zu einer überlagerten Bewegung des Krans 30 und der Laufkatze 36 und der Lastaufnahmevorrichtung 39 herangezogen werden, wie dies auch bevorzugt ist. D.h., dass gleichzeitig die drei voneinander unabhängigen Aktoren des Krans 30, d.h. die Fahrantriebe 50 und die
Laufkatzenantrieb 51 und die Hubwerksantriebe 52 antreibbar sind. Dadurch kann eine intuitive Bedienung des Krans 30 mittels der Kransteuerung 1 gemäß der Erfindung realisiert werden.
Im Grobpositioniermodus erfolgt eine grobe Positionierung des Krans 30 und der Laufkatze 36 und der Lastaufnahmevorrichtung 39. Aufgrund der großen bewegten Massen, u.a. wird das Eigengewicht des Krans 30 bei der Positionierung im
Grobpositioniermodus beschleunigt oder verzögert, ist die Genauigkeit der
Positionierung begrenzt.
Der in den Fig. 5-7 dargestellte Kran 30 weist zusätzlich eine
Feinpositioniereinrichtung zur Feinausrichtung der Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 auf. Mit der Feinpositioniereinrichtung kann eine präzise Positionierung der Lastaufnahmevorrichtung 39 zur Aufnahme eines Containers 31 oder zum Abstellen eines Containers 31 erreicht werden. Im Stand der Technik sind unterschiedliche Feinpositioniereinrichtungen bekannt. Im ersten Ausführungsbeispiel des Krans 30 ist vorgesehen, dass von der
Seiltrommel 43 abgewandte Seilangriffspunkte 37 der Seile 44 relativ zur
Lastaufnahmevorrichtung 39 verschiebbar sind, vgl. Fig. 6. Der jeweilige
Seilangriffspunkt 37 könnte im ersten Ausführungsbeispiel des Krans 30 auch als Seilverankerungspunkt bezeichnet werden. Seilverankerungen dienen zur
Befestigung oder Verankerung eines Endes eines Seils an einem Bauteil und sind im Stand der Technik hinlänglich bekannt. Jeweils zwei der acht Seile 44 greifen im ersten Ausführungsbeispiel an einem Verschiebeglied 38 der Transporteinrichtung 35 an.
Die Lastaufnahmevorrichtung 39 weist zwei einander gegenüberliegende
Längsseiten und zwei orthogonal zu den Längsseiten ausgerichtete, einander gegenüberliegende Stirnseiten auf. Diese sind in den Figuren nicht näher
bezeichnet. Die Längsseiten weisen gegenüber den Stirnseiten, bezogen auf orthogonal zueinander ausgerichtete horizontale Richtungen, eine größere
Ausdehnung auf. Im ersten Ausführungsbeispiel sind die Längsseiten der
Lastaufnahmevorrichtung 39 parallel zu einer Horizontal-Richtung 73 und die
Stirnseiten parallel zu einer Horizontal-Richtungen 73' ausgerichtet. Die Horizontal- Richtungen 73 liegen parallel zu den einander entgegengesetzten Kran- Fahrrichtungen 70, vgl. Fig. 5 und 6. Die Horizontal-Richtungen 73' sind parallel zu den einander entgegengesetzten Laufkatzen-Bewegungsrichtungen 71 ausgerichtet.
Die Lastaufnahmevorrichtung 39 weist an jeder der Längsseiten und Stirnseiten jeweils eine parallel zur jeweiligen Längsseite bzw. Stirnseite ausgerichtete
Führungsschiene 46 auf, an welcher jeweils eines der Verschiebeglieder 38
verschiebbar gelagert ist.
Im ersten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Krans 30 weist die
Feinpositioniereinrichtung Feinpositionierantriebe 60 - 63 auf, wobei jeweils einer der Feinpositionierantriebe 60 - 63 einem der Verschiebeglieder 38 zugeordnet ist und zur Verschiebung des jeweiligen Verschiebeglieds 38 entlang der jeweiligen Führrungschiene 46 dient. Im Feinpositioniermodus der Kransteuerung 1 sind die Feinpositionierantriebe 60 - 63 von der Steuerelektronik 2, zur Feinausrichtung der Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 in die orthogonal zu den Hub-Richtungen 72 ausgerichteten Horizontal-Richtungen 73, 73', ansteuerbar. Eine Bewegung der
Lastaufnahmevorrichtung 39 in die Florizontal-Richtungen 73 kann beispielsweise durch ein Verschieben der auf den Längsseiten der Lastaufnahmevorrichtung 39 angeordneten Verschiebegliedern 38 hervorgerufen werden, wobei dann die
Antriebe 60 und 63 von der Steuerelektronik 2 angetrieben werden. Eine
Verschiebung in die Horizontal-Richtungen 73' erfolgt durch ein Verschieben der an den Stirnseiten der Lastaufnahmevorrichtung 39 angeordneten Verschiebegliedern 38 durch ein Ansteuern der Feinpositionierantriebe 61 , 62 mittels der
Steuerelektronik 2.
Im Weiteren ist mittels der Feinpositionierantriebe 60 - 63 ein Gieren der
Lastaufnahmevorrichtung 39, d.h. eine Verdrehung der Lastaufnahmevorrichtung 39 um die Hub-Richtungen 72, d.h. die Vertikale, realisierbar. Zur besseren Darstellung dieser Bewegungsmöglichkeit sind in Fig. 6 die Gierrichtungen 76 eingezeichnet.
Im Feinpositioniermodus der Kransteuerung 1 ist im ersten Ausführungsbeispiel des Krans 30 vorgesehen, dass zusätzlich zu den Feinpositionierantrieben 60 - 63 auch die Hubwerksantriebe 52 ansteuerbar sind. Dabei ist es günstig, wenn die
Verfahrgeschwindigkeit der Hubwerksantriebe 52 im Feinpositioniermodus kleiner ist als im Grobpositioniermodus. Dadurch kann eine präzise und feinfühlige
Positionierung der Lastaufnahmevorrichtung 39 in den einander entgegengesetzten Hub-Richtungen 72, d.h. in der Vertikalen, eingegeben bzw. vorgegeben werden.
Im ersten Ausführungsbeispiel des Krans 30 ist im Feinpositioniermodus vorgesehen, dass eine Verstellung des Griffstücks 4 in die Verschieberichtungen 19 von der Steuerelektronik 2 in eine Bewegung der Lastaufnahmevorrichtung 39 in die
Horizontal-Richtungen 73 umgesetzt wird. Dabei werden von der Steuerelektronik 2 die an der Längsseite der Lastaufnahmevorrichtung 39 angeordneten Feinpositionierantriebe 60 und 63 in Abhängigkeit vom Ausmaß der Verstellung des Griffstücks 4 in die Verschieberichtungen 19 angesteuert. In analoger Weise ist eine Verstellung des Griffstücks 4 in die Verschieberichtungen 18 von der
Steuerelektronik 2 in eine Bewegung der Lastaufnahmevorrichtung 39 in die
Horizontal-Richtungen 73' umsetzbar. Analog führt eine Verstellung des Griffstücks 4 in die Verschieberichtungen 17 zur Relativbewegung der Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 in die einander entgegengesetzten Hub-Richtungen 72.
Im Weiteren führt eine Verdrehung des Griffstücks 4 um die Hauptachse 5 zu einem Gieren der Lastaufnahmevorrichtung 39.
Eine Verstellung des Griffstücks 4, welche Verstellkomponenten in die genannten Verschieberichtungen 17 - 19 und eine Verdrehung um die Haupt-Achse 5 aufweist, kann zu einer überlagerten Bewegung der Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 herangezogen werden, wie dies auch bevorzugt ist.
Die Umschaltung zwischen dem Feinpositioniermodus und dem
Grobpositioniermodus der Kransteuerung 1 erfolgt im Ausführungsbeispiel mit dem zuvor schon erläuterten Umschaltelement 8, wobei in der ersten Schaltstellung der Grobpositioniermodus und in der zweiten Schaltstellung der Feinpositioniermodus der Kransteuerung 1 aktiviert ist.
In den Fig. 8 und 9 ist ein zweites Ausführungsbeispiel eines Krans 30 mit einer Kransteuerung 1 gemäß der Erfindung dargestellt. Der strukturelle Aufbau des Krans 30 entspricht, abgesehen von Details der Transporteinrichtung 35, weitestgehend jenem des in den Fig. 5 bis 7 dargestellten Ausführungsbeispiels, sodass in den Erläuterungen zum zweiten Ausführungsbeispiel hauptsächlich auf die Unterschiede zum ersten Ausführungsbeispiel des Krans 30 hingewiesen wird. Abgesehen von den im Folgenden angeführten Unterschieden gelten die Erläuterungen zum ersten Ausführungsbeispiel des Krans 30 somit auch beim zweiten Ausführungsbeispiel.
Ein Unterschied des zweiten Ausführungsbeispiels des Krans 30 liegt darin, dass die Seile 44 jeweils auf einer eigenen Seiltrommel 43 aufwickelbar sind, wobei bei allen Seiltrommeln 43 die Drehzahl und/oder die Drehrichtung jeweils individuell einstellbar ist. Hierzu weist die Transporteinrichtung 35 acht Hubwerksantriebe 52 - 59 zum individuellen Antreiben der Seiltrommeln 43 auf. Die Seile 44 werden jeweils an, an der Lastaufnahmevorrichtung 39 angeordneten, Umlenkrollen 49 umgelenkt. Das von der Seiltrommel abgewandte Ende eines jeweiligen Seils 44 ist an der Laufkatze 36 verankert. Dies ist in den Figuren nicht gesondert dargestellt.
Die Lastaufnahmevorrichtung 39 weist im zweiten Ausführungsbeispiel in Bezug auf die Laufkatze 36 sechs Freiheitsgrade auf, wobei eine Bewegung der
Lastaufnahmevorrichtung 39 in die Hub-Richtungen 72 und die Horizontal- Richtungen 73, 73' und Verdrehungen der Lastaufnahmevorrichtung 39 um die Hub- Richtungen 72 und um die Horizontal-Richtungen 73, 73' ausschließlich durch ein entsprechendes Auf- und Abwickeln der Seile 44 auf der jeweiligen Seiltrommel 43 erfolgt.
Im Grobpositioniermodus der Kransteuerung 1 umfassen die mittels des
Eingabegeräts 3 ansteuerbaren Aktoren des Krans, analog zum ersten
Ausführungsbeispiel, die Fahrantriebe 50 zum Bewegen des Krans 30 in einander entgegengesetzte Kran-Fahrrichtungen 70 und die Laufkatzenantriebe 51 zum Bewegen der Laufkatze 36 entlang des Kranträgers 32 in einander entgegengesetzte Laufkatzen-Bewegungsrichtungen 71 .
Auch beim zweiten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass in
Grobpositioniermodus der Kransteuerung 1 die Hubwerksantriebe 52 - 59 zum Bewegen der Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 in einander entgegengesetzte Hub-Richtungen 72 ansteuerbar sind. Im Grobpositioniermodus ist dabei vorgesehen, dass alle Hubwerksantriebe 52 - 59 synchron angesteuert werden, sodass ausschließlich eine Bewegung der Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 in den einander entgegengesetzten Hub-Richtungen 72 erfolgt.
Im Feinpositioniermodus der Kransteuerung ist vorgesehen, dass die mittels des Eingabegeräts 3 ansteuerbaren Aktoren des Krans 30 alle Hubwerksantriebe 52 - 59 umfassen, wobei die Hubwerksantriebe 52 - 59 zur Feinausrichtung der
Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 unabhängig voneinander ansteuerbar sind, wie dies bereits angedeutet wurde.
Durch die individuelle Ansteuerung der Hubwerksantriebe 52 - 59 ist die
Lastaufnahmevorrichtung 39 in orthogonal zu den Hub-Richtungen 72
ausgerichteten Horizontal-Richtungen 73, 73' und in den einander
entgegengesetzten Hub-Richtungen 72 bewegbar. Die Bewegung in den einander entgegengesetzten Hub-Richtungen 72 erfolgt dabei wiederum durch ein
synchrones Ansteuern aller Hubwerksantriebe 52 - 59, wobei vorgesehen ist, dass die höchste Verfahrgeschwindigkeit im Feinpositioniermodus kleiner ist als im Grobpositioniermodus. Im Weiteren ist auch ein Rollen und Nicken und Gieren der Lastaufnahmevorrichtung 39 durch die individuelle Einstellung der Drehzahl und/oder der Drehrichtung der Seiltrommeln 43 möglich, wobei die freie Seillänge der Seile 44 individuell eingestellt wird.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 2 und 3 kann dabei vorgesehen sein, dass zur Ausführung einer Bewegung der Lastaufnahmevorrichtung 39 in die einander entgegengesetzten Hub-Richtungen 72 eine Verstellung des Griffstücks 4 parallel zur Hauptachse 5 erfolgt. Ein Verschwenken des Griffstücks 4 in die Schwenkrichtung 14 kann entsprechend in eine Rollbewegung der Lastaufnahmevorrichtung 39 um die Horizontal-Richtung 73 umgesetzt werden, wobei dann ein Verdrehen der Lastaufnahmevorrichtung 39 in den Rollrichtungen 74 erfolgt, vgl. Fig. 9. Ein Nicken der Lastaufnahmevorrichtung 39 in den Nickrichtungen 75 erfolgt dann
beispielsweise durch ein Verschwenken des Griffstücks 4 in den Schwenkrichtungen 15. Eine Verdrehung des Griffstücks 4 führt zu einem Gieren der
Lastaufnahmevorrichtung 39 in den Gierrichtungen 76 usw.
Dadurch kann der Kranbediener 24 mit einer Hand die Feinpositionierung der Lastaufnahmevorrichtung 39 bezüglich der sechs Freiheitsgrade der
Lastaufnahmevorrichtung 39 vornehmen. Das hat den Vorteil, dass Translationsbewegungen des Griffstücks 4 direkt von der Kransteuerung 1 in
Translationsbewegungen der Lastaufnahmevorrichtung 39 umsetzbar sind.
In den Fig. 10 bis 12 ist ein drittes Ausführungsbeispiel eines Krans 30 mit einer Kransteuerung 1 gemäß der Erfindung dargestellt. Der Aufbau des Krans 30 und insbesondere der Grobpositioniermodus entspricht weitestgehend jenem des in den Fig. 5 bis 7 dargestellten ersten Ausführungsbeispiels, sodass in den
Erläuterungen zum dritten Ausführungsbeispiel hauptsächlich auf die Unterschiede zum ersten Ausführungsbeispiel des Krans 30 hingewiesen wird. Abgesehen von den im Folgenden angeführten Unterschieden gelten die Erläuterungen zum ersten Ausführungsbeispiel des Krans 30 somit auch beim dritten Ausführungsbeispiel.
In Fig. 10 ist eine isometrische Ansicht des Krans 30 des dritten Ausführungsbeispiels gezeigt. Im Unterschied zu den ersten beiden Ausführungsbeispielen weist der Kran 30 zwei Kranträger 32 auf, wobei sich die Transporteinrichtung 35 jeweils auf einer auf dem jeweiligen Kranträger 32 angeordneten Laufkatzenschiene 42 abstützt. Der Kran 30 des dritten Ausführungsbeispiels könnte auch als Zweiträgerkran bezeichnet werden. Krane 30 mit zwei Kranträgern 32 sind hinlänglich bekannt. In Fig. 10 ist die Lastaufnahmevorrichtung 39 nicht eingezeichnet.
In den Fig. 11 und 12 ist die Transporteinrichtung 35 des Krans 30 dargestellt. Die Transporteinrichtung 35 weist wiederum Laufkatzenantriebe 51 zum Verfahren der Laufkatze 36 entlang der Kranträger 32 in einander entgegengesetzten Laufkatzen- Bewegungsrichtungen 71 auf. Die Laufkatzenschienen 42 sind in Fig. 11 und 12 nur strichpunktiert angedeutet. Im Weiteren umfasst die Transporteinrichtung 35 eine Hubwerksanordnung 26, welche ein Gehäuse zum Schutz der in den Figuren nicht sichtbaren Hubwerksantriebe aufweist. Die Hubwerksantriebe sind analog zum ersten Ausführungsbeispiel des Krans 30 ausgeführt. Abweichend vom ersten Ausführungsbeispiel sind die Seile 44 mittels Umlenkrollen 49, analog zum zweiten Ausführungsbeispiel, an der Lastaufnahmevorrichtung 39 umgelenkt. In einer anderen Ausführungsform wäre es aber auch möglich, dass die Hubwerksantriebe analog zum zweiten Ausführungsbeispiel ausgeführt sind. Die Transporteinrichtung 35 umfasst im dritten Ausführungsbeispiel des
erfindungsgemäßen Krans 30 ein Drehwerk 47 zum Verdrehen der
Hubwerksanordnung 26 relativ zur Laufkatze 36 um eine Drehachse 48. Die
Drehachse 48 liegt parallel zur Vertikalen, d.h. parallel zu den Hub-Richtungen 72.
Drehwerke 47 sind im Kranbau, insbesondere bei Portalkranen, bekannt. Das Drehwerk 47 weist einen nicht dargestellten Drehwerkantrieb auf. Beispielsweise könnte das Drehwerk 47 einen Zahnkranz und einen Getriebemotor mit zumindest einem den Zahnkranz kämmenden Ritzel aufweisen. Durch ein Verdrehen der Hubwerksanordnung 26 wird auch die Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 verdreht.
Im Grobpositioniermodus der Kransteuerung 1 ist im dritten Ausführungsbeispiel des Krans 30 vorgesehen, dass der Kran 30 in die einander entgegengesetzten Kran- Fahrrichtungen 70 und die Laufkatze 36 in die einander entgegengesetzten
Laufkatzen-Bewegungsrichtungen 71 und die Lastaufnahmevorrichtung 39 in die einander entgegengesetzten Hub-Richtungen 72 bewegbar ist. Hierzu wird insbesondere auf die Erläuterungen zum ersten Ausführungsbeispiel des Krans 30 verwiesen.
Im dritten Ausführungsbeispiel ist im Grobpositioniermodus zusätzlich vorgesehen, dass die Hubwerksanordnung 26 mit der Lastaufnahmevorrichtung 39 um die Drehachse 48 verdrehbar ist. Hierzu sind in Fig. 11 und 12 die Drehrichtungen 77 eingezeichnet. D.h. der Drehwerkantrieb des Drehwerks 47 ist im
Grobpositioniermodus von der Steuerelektronik 2, zur Verdrehung der
Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 um die Drehachse 48
ansteuerbar.
Im dritten Ausführungsbeispiel ist im Grobpositioniermodus somit vorgesehen, dass eine Verdrehung des Griffstücks 4 um die Hauptachse 5 zu einer Verdrehung der Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze um die Drehachse 48 umgesetzt wird. Dabei wird von der Steuerelektronik 2 der Drehwerkantrieb des Drehwerks 47 in Abhängigkeit vom Ausmaß der Verdrehung des Griffstücks 4 um die Hauptachse 5 angesteuert.
In den Figuren 10 - 12 zum dritten Ausführungsbeispiel sind keine
Feinpositionierantriebe eingezeichnet. Die Feinpositionierung könnte aber analog zum ersten Ausführungsbeispiel oder, wenn die Hubwerksantriebe analog zum zweiten Ausführungsbeispiel ausgeführt sind, auch entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel realisiert sein.
In Fig. 13 ist ein viertes Ausführungsbeispiel eines Krans 30 mit einer Kransteuerung 1 gemäß der Erfindung dargestellt. Der Aufbau des Krans 30 und insbesondere der Feinpositioniermodus entspricht weitgehend jenem des in den Fig. 8 und 9 dargestellten zweiten Ausführungsbeispiels, sodass in den Erläuterungen zum dritten Ausführungsbeispiel hauptsächlich auf die Unterschiede zum zweiten
Ausführungsbeispiel des Krans 30 hingewiesen wird. Abgesehen von den im
Folgenden angeführten Unterschieden gelten die Erläuterungen zum zweiten Ausführungsbeispiel des Krans 30 somit auch beim vierten Ausführungsbeispiel.
Im Unterschied zum zweiten Ausführungsbeispiel ist beim vierten
Ausführungsbeispiel des Krans 30 vorgesehen, dass sich die Steher 34 des Krans 30 auf gummibereiften Fahrwerken 33 abstützen. Das jeweilige Fahrwerk 33 weist im vierten Ausführungsbeispiel Reifen 81 auf, welche jeweils eine Lauffläche aus Gummi aufweisen. Die Reifen 81 können luftgefüllt sein. Die Laufflächen der Reifen 81 stützen sich auf Fahrwegen 80 des Untergrunds 45 ab. Der Kran 30 des vierten Ausführungsbeispiels ist somit auf dem Fahrweg 80 verfahrbar gelagert. Jedes der Fahrwerke 33 weist im vierten Ausführungsbeispiel Fahrantriebe 50 zum Antreiben zumindest eines der Reifen 81 an. Durch eine Ansteuerung der Fahrantriebe 50 kann der Kran 30 mit dem Kranträgers 32 in die einander entgegengesetzten Kran- Fahrrichtungen 70 verfahren werden, vgl. Fig. 13.
Der Kran 30 des vierten Ausführungsbeispiels könnte auch als gummibereifter Portalkran oder gummibereifter Stapelkran bezeichnet werden.
I Grobpositioniermodus der Kransteuerung 1 ist im vierten Ausführungsbeispiei des Krans 30 vorgesehen, dass der Kran 30 in die einander entgegengesetzten Kran- Fahrrichtungen 70 entlang der Fahrwege 80 und die Laufkatze 36 in die einander entgegengesetzten Laufkatzen-Bewegungsrichtungen 71 und die
Lastaufnahmevorrichtung 39 in die einander entgegengesetzten Hub-Richtungen 72 bewegbar ist. Hierzu wird insbesondere auf die Erläuterungen zum zweiten
Ausführungsbeispiel des Krans 30 verwiesen.
Optional könnten die Fahrwerke 33 oder einzelne Reifen 81 der Fahrwerke 33 des Krans 30 des vierten Ausführungsbeispiels mittels Lenkantrieben um eine
Vertikalachse drehbar sein, was in Fig. 13 nicht gesondert dargestellt ist. Dadurch ist ein Verfahren des Krans 30 um Kurven, d.h. eine Verdrehung des Krans 30 um die Vertikale, möglich. Weiters kann ein Versetzen des Krans 30 in, insbesondere orthogonal zu den einander entgegengesetzten Kran-Fahrrichtungen 70
ausgerichteten, Versetz-Richtungen realisiert werden, um die Fahrwege 80 zu wechseln. Dadurch können verschiedene Aufstellflächen von Containern 31 , sogenannte Containergassen, mit dem Kran 30 bedient werden. Die Ansteuerung der Lenkantriebe könnte im Grobpositioniermodus wiederum mittels des Griffstücks 4 des Eingabegeräts 3 erfolgen. Im Grobpositioniermodus könnte dann vorgesehen sein, dass eine Verdrehung des Griffstücks 4 um die Hauptachse 5 zu einer
Verdrehung des gesamten Krans 30, insbesondere der Reifen 81 der Fahrwerke 33, um die Vertikale umsetzbar ist.
Analog zum zweiten Ausführungsbeispiel weist die Transporteinrichtung 35 acht Hubwerksantriebe 52 - 59 zum individuellen Antreiben der Seiltrommeln 43 auf. Der Hubwerksantrieb 57 ist in Fig. 13 durch einen Steuerschrank verdeckt und daher nicht ersichtlich. Die nicht näher bezeichneten Seile der Transporteinrichtung 35 werden analog zum zweiten Ausführungsbeispiel jeweils an, an der
Lastaufnahmevorrichtung 39 angeordneten, Umlenkrollen 49 umgelenkt. Das von der Seiltrommel abgewandte Ende eines jeweiligen Seils 44 ist an der Laufkatze 36 verankert. Dies ist in Fig. 13 nicht gesondert dargestellt. Die Feinpositionierung der Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 erfolgt entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel, weshalb auf die Erläuterungen zum zweiten
Ausführungsbeispiel des Krans 30 verwiesen wird.
In den gezeigten Ausführungsbeispielen der erfindungsgemäßen Krane 30 umfasst die Lastaufnahmevorrichtung 39 Greifelemente 40 zur Verbindung zumindest eines Containers 31 mit der Lastaufnahmevorrichtung 39. Derartige verriegelbare
Greifelemente 40 sind bekannt und werden auch als Twist-Lock bezeichnet. Die Greifelemente 40 umfassen in den Ausführungsbeispielen zusätzlich noch klappbare Führungslaschen, welche auch als„Flipper" bezeichnet werden. Die Betätigung der Greifelemente 40 kann beispielsweise mit den auf dem Bedienpult 21 angeordneten Bedienelementen 13 erfolgen, vgl. Fig. 2. In anderen Ausführungsbeispielen der Kransteuerung 1 könnten noch weitere Bedienelemente 13 auf dem Bedienpult 21 zur Ansteuerung weiterer Aktuatoren des Krans 30 vorgesehen sein.
In den Ausführungsbeispielen handelt es sich bei den dargestellten Kranen 30 jeweils um Portalkrane. Die erfindungsgemäße Kransteuerung 1 könnte aber auch bei anderen Bauformen von Kranen zum Einsatz kommen. Beispielsweise könnte die Kransteuerung bei Brückenkranen oder anderen Kranen zum Umschlag von
Containern 31 oder sonstigen Lasten eingesetzt werden. Im Weiteren könnte die erfindungsgemäße Kransteuerung 1 auch bei Turmdrehkranen eingesetzt werden.
Im in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel einer Kransteuerung 1 ist vorgesehen, dass das Griffstück 4 sechs Freiheitsgrade aufweist. Dies ist nicht zwingend und hängt von den Gegebenheiten des Krans 30 ab. Beispielsweise könnte auf eine Möglichkeit zur Verdrehung des Griffstücks 4 um die Hauptachse 5 verzichtet werden, wenn der Kran 30 über keine entsprechenden Aktoren zum Umsetzen dieser Eingabebefehle verfügt.
Im dem in den Fig. 5 bis 6 dargestellten ersten Ausführungsbeispiel des Krans 30 ist zur Feinpositionierung eine Feinausrichtung der Lastaufnahmevorrichtung 39 relativ zur Laufkatze 36 in den orthogonal zu den Hub-Richtungen 72 ausgerichteten Horizontal-Richtungen 73, 73' und in den einander entgegengesetzten Hub- Richtungen 72 möglich. Im Weiteren ist auch ein Gieren der
Lastaufnahmevorrichtung 39, d.h. eine Verdrehung um die einander
entgegengesetzten Hub-Richtungen 72 möglich. Es wäre denkbar, bei einer abgewandelten Bauform des Krans 30 auch ein Nicken oder Rollen der
Lastaufnahmevorrichtung 39 vorzusehen, wie dies im Zusammenhang mit dem zweiten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Krans 30 erläutert wurde. Hierzu könnten beispielsweise die freien Seillängen der von den Seiltrommeln 43 abgewandten Abschnitte der Seile 44 verkürzt oder verlängert werden.
Beispielsweise wäre es möglich, an und für sich bekannte Zusatzaggregate zur Verkürzung der freie Seillänge vorzusehen, um Verkippungen der
Lastaufnahmevorrichtung 39 um die Horizontal-Richtungen 73, 73' zu realisieren. Die Ansteuerung der Zusatzaggregate erfolgt günstigerweise ebenfalls mit dem
Eingabegerät 3, beispielsweise durch eine Erfassung von Schwenkbewegungen des Griffstücks 4 in die Schwenkrichtungen 14, 15 und deren Umsetzung in der
Steuerelektronik 2 zur Ansteuerung dieser Zusatzaggregate.
L e g e n d e
zu den Hinweisziffern: Kransteuerung 31 Container
Steuerelektronik 32 Kranträger
Eingabegerät 33 Fahrwerk
Griffstück 34 Steher
Hauptachse 35 Transporteinrichtung, 6' Schwenkebene 36 Laufkatze
Hauptebene 37 Seilangriffspunkt
Umschaltelement 38 Verschiebeglied
Aktor 39 Lastaufnahmevorrichtung 0 Aktor 40 Greifelement
1 Eingänge 41 Kranschiene
2 Ausgänge 42 Laufkatzenschiene3 Bedienelement 43 Seiltrommel
4 Schwenkrichtungen 44 Seil
5 Schwenkrichtungen 45 Untergrund
6 Drehrichtungen 46 Führungsschiene
7 Verschieberichtungen 47 Drehwerk
8 Verschieberichtungen 48 Drehachse
9 Verschieberichtungen 49 Umlenkrolle
0 Steuerkabine
1 Bedienpult 50 Fahrantrieb
2 Armlehne 51 Laufkatzenantrieb3 Steuersitz 52 Hubwerksantrieb
4 Kranbediener 53 Hubwerksantrieb
5 Referenzpunkt 54 Hubwerksantrieb
6 Hubwerksanordnung 55 Hubwerksantrieb
56 Hubwerksantrieb
0 Kran 57 Hubwerksantrieb 36
58 Hubwerksantrieb
59 Hubwerksantrieb
60 Feinpositionierantrieb
61 Feinpositionierantrieb
62 Feinpositionierantrieb
63 Feinpositionierantrieb
70 Kran-Fahrrichtungen
71 Laufkatzen- Bewegungsrichtungen
72 Hub-Richtungen
73, 73' Horizontal-Richtungen
74 Rollrichtungen
75 Nickrichtungen
76 Gierrichtungen
77 Drehrichtungen
80 Fahrweg
81 Reifen

Claims

Patentansprüche
1. Kransteuerung (1) zur Steuerung von Verfahrbewegungen eines Krans (30), insbesondere eines Porta!krans, wobei die Kransteuerung (1) eine
Steuerelektronik (2) und zumindest ein mit der Steuerelektronik (2) verbundenes Eingabegerät (3) mit einem Griffstück (4) umfasst, wobei eine Hauptachse (5) des Griffstücks (4) zusammen mit dem Griffstück (4) in zumindest zwei, insbesondere orthogonal, zueinander ausgerichteten Schwenkrichtungen (14, 15) verschwenkbar ist und von der
Steuerelektronik (2) elektrische Signale zur Ansteuerung von zumindest einem Aktor (9, 10) des Krans (30), in Abhängigkeit von einer Verstellung des Griffstücks (4) relativ zu einer Ursprungslage des Griffstücks (4), generierbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Griffstück (4) mit der Hauptachse (5) relativ zur Ursprungslage zusätzlich in zumindest zwei, vorzugsweise drei, voneinander verschiedenen Verschieberichtungen (17, 18, 19) verschiebbar ist und/oder um die Hauptachse (5) drehbar ist und von der
Steuerelektronik (2) elektrische Signale zur Ansteuerung des zumindest einen Aktors (9, 10) des Krans (30), in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks (4) relativ zur Ursprungslage, generierbar sind.
2. Kransteuerung (1) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein
Geschwindigkeitswert des zumindest einen Aktors (9, 10) von der
Steuerelektronik (2) variierbar ist und der Geschwindigkeitswert von der Steuerelektronik (2) in Abhängigkeit von einem Ausmaß der Verstellung des Griffstücks (4) ausgehend von der Ursprungslage des Griffstücks (4) einstellbar ist.
3. Kransteuerung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Griffstück (4) zumindest ein Rückstellelement zur selbsttätigen
Rückstellung des Griffstücks (4) in die Ursprungslage aufweist.
4. Kransteuerung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (1) ein zwischen einer ersten und einer zweiten Schaltstellung umschaltbares Umschaltelement (8) aufweist, wobei in der ersten Schaltstellung ein Grobpositioniermodus und in der zweiten Schaltstellung ein Feinpositioniermodus der Kransteuerung (1) aktiviert ist.
5. Anordnung mit einer Steuerkabine (20) und einer Kransteuerung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Eingabegerät (3) der Kransteuerung (1) in der Steuerkabine (20), vorzugsweise an einem in der Steuerkabine (20) angeordneten
Steuersitz (23), angeordnet ist.
6. Kran (30), insbesondere Portalkran, wobei der Kran (30) zumindest drei, unabhängig voneinander ansteuerbare, Aktoren (9, 10) zum Bewegen zumindest eines Containers (31) oder einer sonstigen Last und eine
Kransteuerung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4 aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass von der Steuerelektronik (2), in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks (4) relativ zur Ursprungsiage, elektrische Signale zur Ansteuerung der Aktoren (9, 10) des Krans (30) generierbar sind.
7. Kran (30) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die in einem oder dem Grobpositioniermodus der Kransteuerung (1) mittels des
Eingabegeräts (3) ansteuerbaren Aktoren (9, 10) des Krans (30) zumindest einen Fahrantrieb (50) zum Bewegen eines Kranträgers (32) des Krans (30), vorzugsweise des gesamten Krans (30), in einander entgegengesetzte Kran- Fahrrichtungen (70) und zumindest einen Laufkatzenantrieb (51 ) zum
Bewegen einer Laufkatze (36) des Krans (30) entlang des Kranträgers (32) in einander entgegengesetzte Laufkatzen-Bewegungsrichtungen (71) und zumindest einen Hubwerksantrieb (52 - 59) zum Bewegen einer
Lastaufnahmevorrichtung (39) relativ zur Laufkatze (36) in einander
entgegengesetzte Hub-Richtungen (72) umfassen.
8. Kran (30) nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die in einem oder dem Feinpositioniermodus der Kransteuerung (1) mittels des Eingabegeräts (3) ansteuerbaren Aktoren (9, 10) des Krans (30)
Feinpositionierantriebe (60-63) oder eine Vielzahl unabhängig voneinander ansteuerbarer Hubwerksantriebe (52-59) zur Feinausrichtung der
Lastaufnahmevorrichtung (39) relativ zur Laufkatze (36) in den oder in einander entgegengesetzten Hub-Richtungen (72) und/oder in orthogonal zu den Hub-Richtungen (72) ausgerichteten Horizontal-Richtungen (73, 73') und/oder zum Rollen und/oder Nicken und/oder Gieren der
Lastaufnahmevorrichtung (39) umfassen.
9. Kran (30) nach Anspruch 7 und 8 und mit einer Kransteuerung (1) nach
Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass in der ersten Schaltstellung des Umschaltelements (8) der Grobpositioniermodus und in der zweiten
Schaltstellung des Umschaltelements (8) der Feinpositioniermodus der Kransteuerung (1) aktiviert ist.
10. Verfahren zur Steuerung von Verfahrbewegungen eines Krans (30),
insbesondere eines Portalkrans, mittels einer Kransteuerung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass von der
Steuerelektronik (2) die elektrischen Signale zur Ansteuerung des zumindest einen Aktors (9, 10) des Krans (30), in Abhängigkeit von der Verstellung des Griffstücks (4) relativ zur Ursprungslage des Griffstücks (4) in die zumindest zwei, insbesondere orthogonal, zueinander ausgerichteten
Schwenkrichtungen (14, 15) und/oder in die zumindest zwei, vorzugsweise drei, voneinander verschiedenen Verschieberichtungen (17, 18, 19) und/oder um die Hauptachse (5), generiert werden.
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