WO2019143172A1 - 청소기 - Google Patents

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WO2019143172A1
WO2019143172A1 PCT/KR2019/000750 KR2019000750W WO2019143172A1 WO 2019143172 A1 WO2019143172 A1 WO 2019143172A1 KR 2019000750 W KR2019000750 W KR 2019000750W WO 2019143172 A1 WO2019143172 A1 WO 2019143172A1
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mop
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load
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PCT/KR2019/000750
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장재원
윤성호
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LG Electronics Inc
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LG Electronics Inc
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • the present invention relates to a vacuum cleaner for mopping.
  • the cleaner is a device for cleaning by suctioning foreign matter such as dust from the floor or wiping off foreign substances on the floor.
  • a vacuum cleaner capable of performing mopping has been developed.
  • the robot cleaner is a device for cleaning while traveling on its own.
  • the robot cleaner As a conventional technique (Korean Patent Registration No. 10-1654014), a robot cleaner capable of moving by a mop surface is known.
  • the robot cleaner includes a first rotating member and a second rotating member for fixing a pair of rake surfaces arranged in the left-right direction.
  • the first rotating member and the second rotating member are detachably coupled to the robot body, respectively.
  • the robot cleaner itself can not detect whether the first rotating member and the second rotating member are separated from each other. Specifically, when the cleaner continues to drive while the mop is separated from the cleaner, there is a problem that unnecessary power is consumed and excessive scratches or the like may occur at the bottom of the apparatus or at the bottom.
  • a first object of the present invention is to solve such a problem.
  • a second object of the present invention is to solve such a problem.
  • a third object of the present invention is to solve such a problem.
  • a fourth object of the present invention is to determine whether or not the mop is separated and / or whether the mop is caught by only the essential sensors necessary for autonomous travel of the robot cleaner.
  • a fifth object of the present invention is to allow the robot cleaner to recognize the autonomy more accurately and efficiently in response to such various situations.
  • the solution of the present invention provides a vacuum cleaner recognizing whether or not a specific part including a mop itself is detached.
  • the solution of the present invention recognizes a vacuum cleaner recognizing whether or not a specific part including a mop is separated even in a non-moving state.
  • the solution of the present invention provides a cleaner that recognizes whether or not an obstacle of a mop is caught in a state where it is not moving.
  • the solution of the present invention provides a vacuum cleaner that performs a predetermined determination by using a slope information acquisition unit and / or a load information acquisition unit, which are essential for autonomous travel.
  • the solving means of the present invention is characterized in that algorithms for judging whether or not the mop is separated and / or whether the mop is caught are changed according to the time related to the running process, It is possible to recognize.
  • a vacuum cleaner comprising: a body for forming an outer appearance; At least one mop module comprising at least one mop provided in contact with the floor, the mop module supporting the body against the floor; And a tilt information obtaining unit for obtaining tilt information of the bottom of the body.
  • the at least one specific part is defined as the whole or a part of the mop module including the mop, the specific part is detachably attached to the remaining part of the cleaner except for the specific part, And the body is inclined with respect to the floor by gravity in a state separated from the remaining parts.
  • the cleaner determines whether or not a predetermined separation condition is satisfied so that the specific part is separated from the remaining part based on at least the inclination information and if the separation condition is satisfied, And a control unit for controlling to perform an error countermeasure operation.
  • the separation condition may include a predetermined slope condition for determining whether the slope value corresponding to the slope information is satisfied by comparing the slope value with a predetermined slope reference value.
  • the cleaner includes: a motor which provides rotational force to the mop; And a load information obtaining unit for obtaining load information of the map motor.
  • the separation condition may include a low load condition that is satisfied when the load value corresponding to the load information is relatively low, and is unsatisfied when the load value is relatively high.
  • the separation condition is satisfied when at least the inclination condition and the low-load condition are satisfied.
  • the slope condition may be pre-set to be satisfied when the slope value is greater than a predetermined lower slope reference value and smaller than a predetermined upper slope reference value.
  • the control unit may control to perform a predetermined avoidance operation when the inclination condition is changed from a state in which the inclination condition is unsatisfactory to a state in which the inclination condition is satisfied during traveling.
  • the determination as to whether or not the separation condition is satisfied may be suspended until the avoidance operation is completed according to a predetermined criterion.
  • the control unit may control to perform the corresponding sum-separation error corresponding operation when both the low-load condition and the inclination condition are satisfied after the avoidance operation is completed according to a predetermined criterion.
  • control unit determines whether or not a predetermined engagement condition is satisfied so that the mop is satisfied in a state where the mop is caught by an external obstacle based on at least the load information and if the engagement condition is satisfied, It is possible to control to perform a corresponding mappings error corresponding operation different from the corresponding operation.
  • the hitching condition may include a high load condition predetermined to be satisfied when the load value corresponding to the load information is relatively high and unsatisfied when the load value is relatively low.
  • the engagement condition may include a predetermined slope condition to determine whether the high load condition and the slope value corresponding to the slope information are satisfied by comparing the slope value with a predetermined slope reference value. When the inclination condition and the high load condition are both satisfied, at least the engagement condition is satisfied.
  • the separation condition and the engagement condition include the inclination condition, and the separation condition and the engagement condition may be set differently from each other.
  • the slope information may include information on the slope value and the slope direction.
  • the control unit recognizes which specific part of the plurality of specific parts is separated based on the inclination value and the inclination direction
  • the body may be inclined with respect to the floor by gravity in a state where the mop module is separated from the remaining part of the vacuum cleaner except for the module.
  • the control unit may determine whether or not the predetermined separating condition, which is predetermined so as to satisfy at least the tilting information, is satisfied in a state in which the remapping module is separated from the remaining part.
  • a vacuum cleaner comprising: a body for forming an outer appearance; At least one mop module including at least one mop provided to rotate in contact with the floor, the mop module coupled to the body; At least one mower motor for providing rotational force to the mop; And a load information obtaining unit for obtaining load information of the map motor.
  • the at least one specific part including the mop and defining at least one specific part as a whole or a part of the mapp module is defined, the specific part is removably attachable to the other part of the cleaner excluding the specific part, .
  • the cleaner determines whether or not a predetermined separation condition is satisfied so that the specific part is separated from the remaining part based on at least the load information and if the separation condition is satisfied, And a controller for controlling the error correcting operation to be performed.
  • the separation condition may include the low-load condition.
  • control unit determines whether or not a predetermined engagement condition is satisfied so that the mop is satisfied in a state where the mop is caught by an external obstacle based on at least the load information and if the engagement condition is satisfied, It is possible to control to perform a corresponding mappings error corresponding operation different from the corresponding operation.
  • the engagement condition may include the high load condition.
  • the low load condition and the high load condition can be set so that they can not be simultaneously satisfied.
  • the at least one mop motor may include a plurality of mop motors that provide rotational forces to the plurality of mops, respectively.
  • the load information obtaining unit may obtain the load information for each of the plurality of motor motors. A plurality of different specific parts can be defined.
  • the control unit can recognize whether the specific part including the mop among the plurality of mops is separated based on the load information for each of the plurality of mop motors.
  • the at least one moment motor may be disposed in the body.
  • the control unit may determine whether or not the predetermined separating condition that is set in advance so as to satisfy the condition that the watermark module is separated from the body is satisfied based on at least the load information.
  • the above-described problems can be solved without additional sensors other than sensors necessary for autonomous travel.
  • control unit can recognize the current situation more accurately and recognize various situations. In addition to the separation condition, It is possible to judge the condition.
  • FIG. 1A is a perspective view of a vacuum cleaner 1 according to Embodiment A of the present invention.
  • FIG. 1B is a perspective view of a vacuum cleaner 1 'according to Embodiment B of the present invention.
  • FIG. 2A to 2D are perspective views showing detachment embodiments in which a specific part P and a remaining part Q that can be separated from the cleaner 1, 1 'of FIG. 1A or 1B are implemented.
  • a table summarizing a specific part (P) and the remaining part (Q) that can be defined for each of the embodiments A and B is shown together.
  • Fig. 2A is a perspective view showing a mab module 40 removably provided in the cleaner 1, 1 'according to a first detachment embodiment of the cleaner 1, 1' of Fig. 1A or 1B.
  • FIG. 2A shows a pair of mop modules 40 '' detachably provided in the cleaners 1 and 1 'according to a second detaching embodiment of the cleaner 1 or 1' shown in FIG. 1A or 1B. It is a perspective view showing.
  • FIG. 2C shows a pair of mapp units 41 '' 'detachably provided in the cleaners 1 and 1' according to a third detachment embodiment of the vacuum cleaner 1 or 1 'of FIG. 1A or 1B, FIG.
  • 2D is a perspective view showing a pair of mops 411 detachably provided in the cleaners 1 and 1 'according to a fourth detachment embodiment of the cleaner 1 or 1' of FIG. 1A or 1B .
  • 3A to 3D are elevations showing a state in which a specific part P selected in any one of the above detachment embodiments of Figs. 2A to 2D is separated from the remaining part Q, (H) and the tilting of the body 30 occurs.
  • FIG. 3A shows a case where the specific part P in the vacuum cleaner 1 shown in FIG. 2A is defined as the maw module 40 and the body 30 belonging to the remaining part Q in a state in which the specific part P is separated, Is an elevation view showing a first example of the situation in which the floor is inclined with respect to the floor (H).
  • FIG. 3B is a view showing a state in which a specific part P in the cleaner 1 or 1 'of FIG. 2B is defined as a first mapped module 40a' Is inclined with respect to the floor H, as shown in Fig.
  • 3C is a diagram showing a state in which a specific part P in the cleaner 1 or 1 'of FIG. 2C is defined as a second mapped unit 41b' '' Q is inclined with respect to the floor H.
  • a specific part P in the cleaner 1 or 1 'of FIG. 2C is defined as a second mapped unit 41b' '' Q is inclined with respect to the floor H.
  • FIG. 3D is a view showing a state in which the specific part P is defined as the first mop 411a in the cleaner 1 or 1 'of FIG. 2D
  • 3 is an elevation view showing a fourth example of the situation in which the body 30 is inclined with respect to the floor H. Fig.
  • Figs. 4 to 11 are views showing the vacuum cleaner 1 based on the embodiment A of Fig. 1, the first detachment embodiment of Fig. 2a, and the fourth detachment embodiment of Fig. 2d.
  • FIG. 4 is a perspective view showing a state in which the body 30 and the mug module 40 are separated from the cleaner 1 from an angle different from FIG. 2A.
  • FIG 5 is an elevational view of the vacuum cleaner 1 as seen from the rear side.
  • FIG. 6 is an elevational view of the cleaner 1 as viewed from below.
  • Fig. 7 is a cross-sectional view of the cleaner 1 taken along the line S1-S1 'of Fig. 6 in a vertical direction.
  • FIG. 8 is a perspective view showing a state in which the case 31 and the water tank 81 are removed from the vacuum cleaner 1.
  • FIG. 9 is a sectional view of the left side portion of the mug module 40 of the vacuum cleaner 1 taken along a vertical plane passing through the water supply counterpart 441 and the driven joint 415.
  • Fig. 10 is an exploded perspective view of the mug module 40 of the vacuum cleaner 1.
  • Fig. 11 is an exploded perspective view showing the mab module 40 of Fig. 10 viewed from another angle.
  • FIG. 12 is a control block diagram of the vacuum cleaner 1, 1 'according to the embodiments of the present invention.
  • Fig. 13 is a flowchart showing a control method of the vacuum cleaner 1, 1 'according to the first embodiment of the present invention.
  • Fig. 14 is a flowchart showing a control method of the vacuum cleaner 1, 1 'according to the second embodiment of the present invention.
  • 15 is a flowchart showing a control method of the vacuum cleaner 1, 1 'according to the third embodiment of the present invention.
  • 16 is a flowchart showing a control method of the vacuum cleaner 1, 1 'according to the fourth embodiment of the present invention.
  • 17 is a flowchart showing a control method of the vacuum cleaner 1, 1 'according to the fifth embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a flowchart showing a control method of the vacuum cleaner 1, 1 'according to the sixth embodiment of the present invention.
  • Fig. 19 is a flowchart showing a control method of the vacuum cleaner 1, 1 'according to the seventh embodiment of the present invention.
  • the 'mop' mentioned below can be applied variously in terms of material such as cloth or paper material, and can be used repeatedly or disposably through washing.
  • the vacuum cleaner 1 according to the embodiments of the present invention performs mopping.
  • the vacuum cleaner 1 may be provided so as to be capable of autonomous travel.
  • the vacuum cleaner 1 includes a body 30 which forms an appearance.
  • the cleaner 1 includes at least one mop 411 provided so as to contact an outer floor (horizontal surface) H.
  • the vacuum cleaner 1 includes at least one mop module 40 including the at least one mop 411.
  • the module module 40 supports the body 30 against the floor.
  • Mum module (40) engages body (30).
  • the module module 40 may be disposed on the lower side of the body 30.
  • the mower module 40 includes at least one mop 411 provided to rotate in contact with the floor H. [ The mop 411 is provided to sweep the floor while rotating.
  • the mop module 40 may include a plurality of mops 411a and 411b.
  • the plurality of mops 411 may include a first mop 411a and a second mop 411b arranged in the left-right direction.
  • the mop module 40 may include at least one mapp unit 41 to which the mop 411 is fixed and transmits rotational force to the mop 411.
  • the grapevine unit 41 is provided so as to contact the floor while rotating clockwise or counterclockwise when viewed from above.
  • the mop module 40 may include a plurality of mapp units 41a and 41b corresponding to the plurality of mops 411a and 411b, respectively.
  • the plurality of mapp units 41a and 41b may include a first mapp unit 41a and a second mapp unit 41b arranged in the left and right direction.
  • the mow units 41a and 41b are provided so as to rotate about rotation shafts Osa and Osb extending substantially in the vertical direction.
  • the vacuum cleaner 1 includes a muffler 60 that provides a driving force of the muff module 40.
  • the rotational force provided by the mover driving unit 60 is transmitted to the mep unit 41.
  • the driving force of the mover driving portion 60 is finally transmitted to the mop 411.
  • the matt drive unit (60) includes at least one matt motor (61) that provides rotational force to the mattress (411).
  • the at least one mop motor 61 may include a plurality of mop motors 61a and 61b for providing rotational force to the mops 411a and 411b, respectively.
  • the cleaner (1) includes a water supply module (80) for supplying water required for mopping.
  • the water supply module (80) includes a water tank (81) for storing water.
  • the water supply module 80 can supply the necessary water to the mower module 40.
  • the water supply module 80 can supply water to the mop 411.
  • the mop module 40 may be provided with a wet wipe (mopping while feeding water).
  • the vacuum cleaner 1 includes a battery Bt for supplying power.
  • the battery Bt can supply power to the matt drive part 60.
  • a sensing unit 20 for sensing various information related to the operation or state of the cleaner 1, 1 'or an external situation.
  • the sensing unit 20 may include an obstacle detection sensor 21 for sensing an external obstacle separated from the cleaner 1, 1 '.
  • a plurality of obstacle detection sensors 21a, 21b, 21c, and 21d may be provided.
  • the obstacle detection sensor 21 includes obstacle detection sensors 21a, 21b, and 21c that detect an obstacle ahead.
  • the obstacle detection sensor 21 includes an obstacle detection sensor 21d that detects an obstacle in the left and right direction.
  • the obstacle detection sensor 21 may be disposed on the body 30.
  • the obstacle detection sensor 21 may include an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an RF sensor, a geomagnetic sensor, a position sensitive device (PSD) sensor, and the like.
  • PSD position sensitive device
  • the sensing unit 20 may include a position signal sensor 22 for receiving an identification signal from the outside and determining a position.
  • the position signal sensor 22 may be a UWB sensor using an Ultra Wide Band (UWB) signal.
  • the control unit 10 can determine the position of the cleaner 1 or 1 'according to the signal received from the position signal sensor 22.
  • An identification signal from the outside is a signal transmitted by a signal generator such as a beacon disposed outside, and a plurality of signal generators may be provided, and each of the signal generators may be provided at a plurality of places apart from each other.
  • the position signal sensor 22 is capable of receiving the identification signals transmitted from the signal generators disposed at different places.
  • the sensing unit 20 may include a cliff detection sensor 23 for sensing the presence or absence of a cliff on the floor.
  • the cliff detection sensor 23 can sense the presence or absence of a cliff in front of and / or behind the cleaner 1, 1 '.
  • the sensing unit 20 may include a camera 24 for sensing an external image.
  • the camera 24 may be disposed in the body 30.
  • the camera 24 can sense an image on the upper side of the body 30.
  • the sensing unit 20 may include a 3D sensor 25 sensing three-dimensional position information of the external environment.
  • the 3D sensor 135 may include a light irradiation unit (not shown) for irradiating infrared rays and a 3D camera (3D Depth Camera) for sensing the infrared ray reflected from an external object.
  • the light irradiation unit may irradiate infrared rays having a predetermined pattern.
  • the 3D camera may be an IR camera, an RGB-depth camera, or the like.
  • the 3D sensor 135 may be implemented in a TOF (Time of Flight) scheme.
  • the 3D sensor 135 may include two or more cameras and may be implemented in a stereoscopic vision scheme for generating three-dimensional coordinate information by combining two or more images obtained from the two or more cameras.
  • the sensing unit 20 may include a tilt information acquisition unit (not shown) for acquiring tilt information about the bottom H of the body 30.
  • the tilt information obtaining unit may include a gyro sensor 26.
  • the tilt information acquiring unit may include a processing module (not shown) for converting the sensing signal of the gyro sensor 26 into the tilt information.
  • the processing module is part of the control unit 10 and can be implemented by an algorithm or a program.
  • the tilt information obtaining unit may include the magnetic field sensor 127 to obtain the tilt information based on the sensing information on the earth's magnetic field.
  • the bottom H means a horizontal plane, which means a plane perpendicular to the direction of gravity.
  • the gyro sensor 26 may obtain information on the rotational angular velocity of the body 30 with respect to the horizontal plane. Specifically, the gyro sensor 26 can detect rotational angular velocities parallel to the horizontal plane and centering on mutually orthogonal X and Y axes. The rotation angular velocity (roll) with respect to the X axis and the rotational angular velocity (pitch) with respect to the Y axis can be combined through the processing module to calculate the rotational angular velocity with respect to the horizontal plane. And the tilt value can be calculated by integrating the rotational angular velocity through the processing module.
  • the gyro sensor 26 may sense a predetermined reference direction.
  • the tilt information obtaining unit may obtain the tilt information based on the reference direction.
  • the gyro sensor 26 may have a gyro sensing function for three axes of a spatial coordinate system orthogonal to each other.
  • the information collected by the gyro sensor 26 may be roll, pitch, and yaw information.
  • the processing module can calculate the direction angle of the cleaner 1, 1 'by integrating the roll, pitch, and yaw angular velocities.
  • the gyro sensor 26 is preferably disposed on the body 30.
  • the gyro sensor 26 is disposed in the remaining part Q to be described later, to which the body 30 belongs.
  • the tilt information obtaining unit is disposed in the remaining part (Q).
  • the gyro sensor 26 may be implemented as a separate sensor or as a part of the IMU sensor described later.
  • the sensing unit 20 includes a magnetic field sensor 27 for sensing a magnetic field.
  • the magnetic field sensor 27 may have a magnetic field sensing function for three axes of a spatial coordinate system orthogonal to each other.
  • the magnetic field sensor 27 can measure the direction angle (azimuth angle).
  • the magnetic field sensor 27 may be implemented as a separate sensor or as a part of the IMU sensor described later.
  • the sensing unit 20 may include an acceleration sensor 28 for sensing the acceleration of the cleaner 1, 1 '.
  • the acceleration sensor 28 may have an acceleration sensing function for three axes of a spatial coordinate system orthogonal to each other.
  • the acceleration sensor 28 may be implemented as a separate sensor or as a part of the IMU sensor described later.
  • the vacuum cleaner 1 may include an inertial sensor unit IMU (not shown). Based on the information of the inertial sensor unit, the vacuum cleaner 1 can stabilize the traveling motion.
  • the inertial sensor unit (IMU) may have the functions of the gyro sensor (26), the function of the magnetic field sensor (27) and the function of the acceleration sensor (28).
  • the sensing unit 20 may include a load information acquiring unit 29 for acquiring load information of the motor motor 61.
  • the load information acquiring unit 29 may sense the load of the motor 61 by sensing the motor load current value or the motor load voltage value of the motor 61.
  • the load information acquiring unit 29 may be implemented by a current detecting unit included in the motor control unit 11.
  • the load information acquiring unit 29 may be provided using an encoder that senses the rotation speed or the rotation speed of the multiplier 41. [ More specifically, as the load applied to the mop 411 increases, the rotation speed may be slower than the rotation signal (current value, voltage value, etc.) applied to the motor motor 61. However, The load information can be obtained.
  • the sensing unit 20 may include an impact sensor (not shown) that detects contact with an external obstacle.
  • the impact sensor can be realized by a bumper (not shown) that is pressed by an external object.
  • the sensing unit 20 may include an encoder (not shown) that recognizes the actual moving path of the cleaner 1, 1 '.
  • the function of the encoder may be performed by the auxiliary wheel 58.
  • the cleaner 1, 1 includes an input unit 16 for inputting various instructions of the user.
  • the input unit 16 may include a button, a dial, a touch-type display, and the like.
  • the input unit 16 may include a microphone (not shown) for voice recognition.
  • the input unit 16 may include a power switch 16a for inputting ON / OFF of power supply.
  • the cleaner 1, 1 includes an output unit 17 for outputting various information to the user.
  • the output unit 17 may include a display (not shown) for outputting visual information.
  • the output unit 17 may include a speaker (not shown) for outputting auditory information.
  • the cleaner (1, 1 ') includes a storage unit (18) for storing various kinds of information.
  • the storage unit 18 may include a volatile or nonvolatile recording medium.
  • the storage unit 18 may store an algorithm for controlling various error handling operations of the cleaners 1 and 1 '.
  • the storage unit 18 may store a map of the driving area.
  • the map may be input by an external terminal capable of exchanging information through the communication unit 19, or may be generated by self-learning by the cleaner 1 or 1 '.
  • the external terminal may be a remote controller, a PDA, a laptop, a smart phone, or a tablet on which an application for setting a map is mounted.
  • the cleaner 1, 1 ' may include a communication unit 19 connectable to a predetermined network.
  • the communication unit 19 may be implemented using a wireless communication technology such as IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave and Blue-Tooth.
  • the cleaner (1) includes a control unit (10) for controlling autonomous travel.
  • the control unit 10 may be implemented by a main PCB (Co) disposed inside the body 30.
  • the control unit 10 can process a signal of the input unit 16 or a signal input through the communication unit 19.
  • the control unit 10 may receive the sensing signal from the sensing unit 20 and control the traveling of the cleaner.
  • the control unit 10 can control the water supply module 80.
  • the control unit 10 may control the pump 85 to adjust the amount of water to be supplied. Through the control of the pump 85, the amount of water supplied to the hourly mowing module 40 can be changed.
  • the control unit 10 can control a valve to be described later so as to change whether or not water is supplied.
  • the control unit 10 learns the driving zone through the image sensed by the camera 24 and can control the current position so as to be recognizable.
  • the control unit 10 may be provided to map the traveling area through the image.
  • the control unit 10 can be provided so that the current position can be recognized on the map mapped through the image.
  • the image photographed by the camera 24 can be used to generate a map of the running area and to sense the current position in the running area.
  • the control unit 10 can generate a map of the driving area using the boundary between the ceiling and the side surface of the image in the upward direction photographed by the camera 24.
  • the control unit 10 can sense the current position in the travel zone based on the minutiae points of the image.
  • the control unit 10 can control the vacuum cleaners 1 and 1 'to be able to return to the charged state after traveling.
  • the vacuum cleaners 1 and 1 ' may be provided so as to detect an infrared (IR) signal or the like transmitted from the charging stand and return to the charging state.
  • the control unit 10 can control the vacuum cleaners 1 and 1 'to return to the charged state based on the signals transmitted from the charging station and detected.
  • the charging unit may include a signal transmitting unit (not shown) for transmitting a predetermined return signal.
  • control unit 10 can recognize the current position on the map and control the cleaner 1, 1 'to return to the charge.
  • the position and the current position corresponding to the charging stand can be recognized on the map, whereby the vacuum cleaner 1, 1 'can return to the charging state.
  • the control unit 10 can control the cleaner 1, 1 'based on the information input through the user's terminal (for example, a smart phone or a computer).
  • the cleaner (1, 1 ') can receive the input information through the communication unit (19).
  • the control unit 10 can control the driving pattern of the cleaner 1, 1 '(for example, driving to travel in a zigzag manner or driving to concentrate cleaning of a certain area) based on the input information .
  • the control unit 10 can control whether the specific function of the cleaner 1 or 1 '(for example, the lost object search function or the insect repelling function) is activated based on the inputted information.
  • the control unit 10 can set the cleaning start time point of the cleaner 1, 1 'to a specific time point based on the input information. (Reservation cleaning function)
  • the control unit 10 includes a motor control unit 11 that controls the driving of the motor motor 61.
  • the control unit 10 may include a first-number-motor control unit 11a that controls the driving of the first-level motor 61a.
  • the control unit 10 may include a second-numbered motor control unit 11b for controlling the driving of the second-numbered motor 61b.
  • the control unit 10 of the vacuum cleaner 1 may further include an auxiliary motor control unit 12 for controlling the driving of the auxiliary motor 71 to be described later.
  • Embodiment A the vacuum cleaner 1 according to Embodiment A and the vacuum cleaner 1 'according to Embodiment B will be described with reference to FIGS. 1A and 1B, respectively.
  • the vacuum cleaner 1 according to the embodiment A includes the body 30, the mug module 40 and the mug module 40 together with the body 30 (Not shown).
  • the auxiliary module (50) is provided in contact with the floor.
  • the auxiliary module 50 may be provided in contact with the floor at a position spaced apart from the mug module 40 in the forward and backward directions.
  • the module module 40 may be disposed behind the auxiliary module 50.
  • the body 30 is supported by the mum module 40 and the auxiliary module 50.
  • the body 30 is arranged to connect the MEP module 40 and the auxiliary module 50.
  • the auxiliary module 50 is equipped to collect the foreign substance by splashing the floor.
  • the auxiliary module may be provided to sweep the floor according to the movement of the body 30 and to mop it.
  • the auxiliary module may be provided in a mopping manner by using a mop that rotates separately from the mop module 40.
  • the auxiliary module may be provided with a vacuum cleaning function.
  • the auxiliary module may be equipped with a wheel or the like to perform the function of supporting the body 30 together with the MEP module 40, without having a separate cleaning function. It is sufficient that the auxiliary module 50 supports the body 30 together with the mab module 40, and the specific configuration of the auxiliary module 50 is changeable.
  • the vacuum cleaner 1 ' accordinging to the embodiment B comprises the body 30 and the PM module 40.
  • the vacuum cleaner 1 'does not have the auxiliary module.
  • the body 30 of the vacuum cleaner 1 ' is supported only by the mug module 40.
  • the specific part P and the remaining part Q refer to a part and a remaining part of the construction of the cleaner 1, 1 ', respectively. That is, the specific part P does not refer to a separate part but is defined to refer to at least one of the parts of the cleaner 1, 1 'according to the present embodiment.
  • the 'specific part P comprises at least one mop 411'. That is, the specific part P may refer only to the mop 411, or may refer to an assembly in which the mop 411 and other parts are combined.
  • the second requirement is that the 'specific part (P) is all or part of the um module (40)'. That is, the particular part P may refer to the mapped module 40 or may refer to a portion of the mapped module 40.
  • the third requirement is that the specific part P is detachably attached to the remaining part Q of the cleaner except for a specific part P.
  • a plurality of different specific parts P that satisfy the above three requirements can be defined.
  • four specific parts (P) are defined in one cleaner referring to FIGS. 2A and 2D.
  • the muff module 40 is defined as one specific part P and the first mop 411a is defined as another specific part P
  • the second mop 411b is defined as yet another specific part P and the pair of mops 411 is defined as another specific part P)
  • the specific part P can be defined as at least one of at least one mop 411, at least one mapp unit 41 and at least one mapp module 40.
  • the MEP module 40 is detachably attached to the body 30.
  • the module (40) is integrally detachably attached to the body (30).
  • the mab module 40 is formed by connecting the plurality of mapp units 41a and 41b.
  • the specific part P is the MEP module 40, and the remaining part Q includes the body 30 and the auxiliary module 50.
  • the specific part P is the MEP module 40, and the remaining part Q includes the body 30.
  • the muff module 40' ' includes a plurality of separated mapp modules 40a' 'and 40b' '.
  • the plurality of mapp modules 40a '' and 40b '' may include left and right arranged first mapp modules 40a '' and second mapp modules 40b ''.
  • Each of the plurality of mop modules 40a '' and 40b '' is detachably attached to the body 30.
  • the plurality of mapp modules 40a ", 40b " includes a plurality of mops 411a and 411b coupled to each. That is, the first mop 411a is coupled to the first mop module 40a '', and the second mop 411b is coupled to the second mop module 40b ''.
  • the remaining part Q includes the body 30, the auxiliary module 50
  • the remaining part Q includes the body 30 and the auxiliary module 50 and the first mapped module 40b '' when the particular part P is the second mapped module 40b '
  • the remaining part includes the body 30 and the auxiliary module 50 when the specific part P is a plurality of mapp modules 40 ".
  • the remaining part Q restores the body 30 and the second mapped module 40b'
  • the remaining part Q includes the body 30 and the first mapped module 40a '' when the specific part P is the second mapped module 40b '', P is a plurality of mapp modules 40 ", the remaining part includes the body 30.
  • the muff module 40' '' includes at least one mapp unit 41 '' 'detachably mounted.
  • the at least one mapp unit 41 '' ' includes a plurality of mapp units 41a' '', 41b '' '.
  • the plurality of mapp units 41a '' ', 41b' '' may include left and right arranged first mapp units 41a '' 'and second mapp units 41b' ''.
  • the plurality of mapp units 41a '' ', 41b' '' include a plurality of mops 411a and 411b coupled to each other.
  • the first mop 411a is coupled to the first mapp unit 41a '' 'and the second mop 411b is coupled to the second mapp unit 41b' ''.
  • the mapp unit 41 '' is detachably coupled to the part 40F '' 'except the mapp unit 41' '' in the mapp module 40 '' '.
  • the remaining part Q is the body 30, the auxiliary module 50,
  • the remaining part Q rests on the body 30 and the part 40F '
  • the remaining part Q includes the body 30 and the part 40F '' 'when the specific part P is the second mapped unit 41b' '' ') And a first mapped unit 41a' ''.
  • the specific part P is a plurality of mapp units 41 '' '
  • the remaining part includes the body 30 and the part 40F' '').
  • the mop module 40' '' includes at least one mop 411 detachably mounted.
  • the at least one mop 411 includes a plurality of mops 411a and 411b.
  • the plurality of mops 411a and 411b may include a first mop 411a and a second mop 411b arranged laterally.
  • the mop 411 constitutes a part of the mapp unit 41.
  • the mop 411 is detachably coupled to the part 40G of the mop module 40 except for the mop 411.
  • the mop 411 is detachably coupled to the rotary plate 412.
  • the remaining part Q when the specific part P is the first mop 411a, the remaining part Q is separated from the body 30, the auxiliary module 50,
  • the remaining part Q includes the body 30 and the auxiliary module 50 as well as the part 40G and the first lug 411b when the specific part P is the second lug 411b.
  • the remaining part includes the body 30, the auxiliary module 50 and the part 40G when the specific part P is a plurality of mops 411.
  • the remaining part Q rests on the body 30, the part 40G,
  • the remaining part Q includes the body 30, the part 40G and the first mop 411a when the specific part P is the second mop 411b, P is a plurality of mops 411, the remaining part includes the body 30 and the part 40G.
  • the remaining part (Q) of the table of Figs. 2a to 2d only the reference numerals shown in Figs. 2a to 2d are shown in the remaining part (Q) of the table of Figs. 2a to 2d.
  • the remaining parts Q are not limited to the numeral drive part 60, the water supply module 80, 90), and / or an auxiliary driving unit to be described later. That is, the remaining part (Q) further includes another configuration (s) arranged in the body (30).
  • a state in which the specific part P and the remaining part Q are coupled to each other can be referred to as a 'coupled state' hereinafter.
  • the state in which the specific part P and the remaining part Q are separated from each other can be referred to as a 'separated state' hereinafter.
  • the map motor 61 is placed in the remaining part Q to determine whether or not the predetermined specific part P is removed .
  • the motor motor 61 is disposed on the body 30 in order to determine whether or not the specific part P according to the first and second embodiment of the present invention is detached.
  • the motor motor 61 is disposed in the body 30 or the part 40F '' in order to determine whether or not to remove the specific part P according to the third detachment embodiment .
  • the motor motor 61 is disposed on the body 30 or on the part 40G in order to determine whether or not the specific part P according to the fourth embodiment of the present invention is removed based on the load information.
  • the cleaner (1, 1 ' The body 30 is inclined with respect to the floor (horizontal plane) H by gravity in a state in which the body 30 is separated from the floor Q.
  • 3A to 3D examples of situations in which the body 30 is inclined in a state where a specific part P is separated will be described as follows.
  • the body 30 is moved in the state of being separated from the remaining part Q by the gravity by the gravity against the floor H in the state in which the specific part P of the vacuum cleaner 1 according to the first embodiment is separated from the remaining part Q, It tilts.
  • the body 30 may form a downward inclination in a direction opposite to the direction in which the auxiliary module 50 is disposed. That is, only one side of the body 30 is lifted by the auxiliary module 50, so that the body 30 tilts in the separated state compared to the engaged state.
  • FIG. 3B An example of the second situation with reference to FIG. 3B is as follows.
  • the first moov module 40a '' which is a specific part P of the vacuum cleaner 1, 1 'according to the second embodiment, is separated from the remaining part Q, And is inclined with respect to the floor (H).
  • the body 30 may form a downward slope in a direction opposite to the direction in which the second mab module 40b " is disposed. That is, only one side of the body 30 is raised by the second mab module 40b '', so that the body 30 is tilted in the separated state as compared with the coupled state.
  • FIG. 3C An example of the third situation with reference to FIG. 3C is as follows.
  • the second mapp unit 41b '' ' which is a specific part P of the vacuum cleaner 1 or 1' according to the third embodiment, is separated from the remaining part Q, And is inclined with respect to the floor (H).
  • the body 30 may form a downward slope in a direction opposite to the direction in which the first manifold unit 41a '' 'is disposed. That is, only one side of the body 30 is lifted by the first mapped unit 41a '' ', so that the body 30 is tilted in the separated state as compared with the coupled state.
  • the fourth situation with reference to FIG. 3D is as follows.
  • the first lid 411a which is a specific part P of the vacuum cleaner 1 or 1 'according to the fourth embodiment is separated from the remaining part Q so that the body 30 is moved to the bottom H).
  • the body 30 can form a downward slope in a direction opposite to the direction in which the second mop 411b is disposed. That is, only one side of the body 30 is lifted by the second mop 411b, so that the body 30 tilts in the separated state compared to the engaged state.
  • the body 30 when at least one of the plurality of mops 411a and 411b is separated from the remaining part Q, the body 30 can be inclined .
  • the body 30 is inclined .
  • the control unit 10 can control the cleaner 1, 1 'based on the tilt information obtained through the tilt information obtaining unit.
  • the control unit 10 may control the cleaner 1, 1 'based on the tilt information obtained by processing the detection signal of the gyro sensor 26.
  • the slope information may include information on the slope value.
  • the slope value can be preset to a value related to the degree of slope with respect to the horizontal bottom (H).
  • the control unit 10 can recognize that the specific part P is separated.
  • the calculated slope value can be changed depending on what is separated among the plurality of specific parts P.
  • the slope value IC of the third situation example is smaller than the slope value IC of the first and second situation examples
  • the slope value IC of the fourth situation example (IC) is smaller than the slope value (IC) of the first to third exemplary situations.
  • the tilt information may include information on the tilt direction.
  • the tilt direction means the downward tilt direction of the tilt.
  • the calculated inclination direction can be changed depending on what is separated from the plurality of specific parts P.
  • the inclination direction of the first situation example is the rear direction.
  • the inclination directions of the second and fourth examples are the left side in the case of the cleaner 1 'and the left side in the case of the cleaner 1.
  • the inclination direction of the third situation example is the right side in the case of the cleaner 1 'and the back room in the case of the cleaner 1.
  • the control unit 10 can recognize which specific part P of the plurality of specific parts P of one of the cleaners 1 and 1 'is separated based on the inclination value and the inclination direction .
  • the control unit 10 can control to perform the following operation corresponding to the separating error according to what the separated specific part P is differently performed. For example, it is possible to output a name, a symbol, a picture, a voice, or the like corresponding to the specific part (P) of the separated specific part (P).
  • the tilt information obtaining unit obtains tilt information about the tilt value IC and the tilt direction (rear), and the controller 10 controls the tilt value of the specific part (P) Can be recognized as being separated.
  • the tilt information obtaining unit obtains the tilt information IC and the tilt information about the tilting direction (left or left rear), and the control unit 10 determines whether or not the first part It can be recognized that the module 40a '' has been separated.
  • the tilt information obtaining unit obtains the tilt information IC and the tilt information about the tilting direction (right or backward), and the control unit 10 obtains the inclination information of the second part It can be recognized that the mapped unit 41b '' 'is separated.
  • the tilt information obtaining unit obtains the tilt information IC and the tilt information about the tilting direction (left or left rear), and the control unit 10 obtains the inclination information of the first part It can be recognized that the mop 411a is separated.
  • the control unit 10 may control the cleaner 1 or 1 'based on the load information obtained through the load information obtaining unit 29.
  • the load information may include information about a load value proportional to a torque applied to the motor motor 61.
  • the load value applied to the mover motor 61 varies depending on the frictional force applied by the floor to the mop.
  • the control unit 10 can recognize that the specific part P is separated when the load information is below a predetermined level.
  • the control unit 10 can recognize that the mop 411 is caught in an external obstacle when the load information is equal to or higher than a predetermined level.
  • the load information obtaining unit 29 can obtain load information for each of the plurality of the motors 61a and 61b. Specifically, the load information acquiring unit 29 can acquire the load information of the first map motor 61a and the load information of the second map motor 61b. For example, the load information obtaining section 29 can obtain the load information for each of the plurality of motor motors 61a and 61b by the current detecting section provided for each of the plurality of motor control sections 11a and 11b . As another example, the load information acquiring unit 29 may acquire load information for each of the plurality of map motors 61a and 61b using a plurality of encoders that respectively sense the rotational speed and the rotational speed of the plurality of map units 41 Can be obtained.
  • the control unit 10 can recognize whether the specific part P including the mop among the plurality of mops 411a and 411b is separated based on the load information for each of the plurality of motor motors 61a and 61b have.
  • the control unit 10 can recognize which mop of the plurality of mops 411a and 411b is jammed based on the load information for each of the plurality of motor motors 61a and 61b.
  • the load information acquiring unit 29 acquires the load value (less than the predetermined level) of the first map motor 61a and the load value (less than the predetermined level) of the second map motor 61b
  • the control unit 10 can recognize that the specific part P including both the first mop 411a and the second mop 411b is separated.
  • the load information acquiring unit 29 acquires the load value (less than a predetermined level) of the first map motor 61a and the load value (the normal value) of the second map motor 61b
  • the controller 10 can recognize that the specific part P including only the first mop 411a is separated.
  • the load information acquiring unit 29 acquires the load (normal level) of the first map motor 61a and the load (normal level) of the second map motor 61b
  • the control unit 10 can recognize that the specific part P including only the second mop 411b is separated.
  • the control unit 10 can determine whether or not a predetermined inclination condition is satisfied.
  • the inclination condition is preferably set so as to determine whether the inclination value corresponding to the inclination information is satisfied by comparing the inclination value with a predetermined inclination reference value.
  • the slope condition may be set such that the slope value is satisfied when the slope value is greater than the slope reference value (lower slope value).
  • the slope condition may be set such that the slope value is satisfied when the slope value is larger than the predetermined lower slope reference value and smaller than the predetermined upper slope reference value.
  • the lower slope reference value is set to a value smaller than the upper slope reference value.
  • the control unit 10 can determine whether or not the predetermined low load condition is satisfied.
  • the low load condition is satisfied when the load value corresponding to the load information is relatively low and is set to be unsatisfactory when the load value is relatively high.
  • the low load condition may be pre-set to determine whether the load value is satisfied by comparing the load value with a predetermined low load reference value. For example, the low load condition may be set such that it is satisfied when the load value is smaller than the low load reference value.
  • the control unit 10 can determine whether or not a predetermined high load condition is satisfied.
  • the high load condition is satisfied when the load value corresponding to the load information is relatively high and is unsatisfactory when the load value is relatively low.
  • the high load condition may be pre-set to determine whether the load value is satisfied by comparing the load value with a predetermined high load reference value. For example, the high load condition may be pre-set to be satisfied when the load value is larger than the high load reference value.
  • the low load condition and the high load condition are set so as not to be simultaneously satisfied. That is, when judging whether the low load condition and the high load condition are satisfied based on any one of the load values, i satisfies only the low load condition, or ii satisfies only the high load condition, or iii the low load condition.
  • the low load condition and the high load condition are predefined such that both of the high load condition and the high load condition are unsatisfactory.
  • the low load reference value may be set to be smaller than the high load reference value.
  • the control unit 10 determines whether or not predetermined predetermined separation conditions are satisfied so that the specified part is separated from the remaining part based on at least one of the inclination information and the load information.
  • the control unit 10 controls the cleaner to perform a predetermined multi-separation error corresponding operation when the separation condition is satisfied.
  • the separating condition is set such that the VM module 40 is separated from the body 30.
  • the control unit 10 can determine whether or not the separation condition is satisfied based on at least the inclination information. As described above, the separation condition can be set by using the inclination information that is different when the specific part P is separated from the remaining part Q. The control unit 10 controls the cleaner to perform a predetermined multi-separation error corresponding operation if it is determined that the specific part P is separated from the remaining part Q based on at least the inclination information.
  • the control unit 10 can determine whether or not the separation condition is satisfied based on at least the load information. As described above, the separation condition can be set using the load information that is different when the specific part P is separated from the remaining part (Q). The control unit 10 controls to perform a predetermined multi-separation error corresponding operation when it is determined that the specific part P is separated from the remaining part Q based on at least the load information.
  • the separation condition includes the inclination condition.
  • the separation condition does not include the low load condition. That is, in order to satisfy the separation condition according to the embodiment, the satisfaction of the slope condition is essential, and the satisfaction of the low load condition is irrelevant.
  • the separation condition may be the inclination condition, and if the inclination condition is satisfied, the separation condition is satisfied.
  • the separation condition includes the low-load condition.
  • the separation condition does not include the inclination condition. That is, in order to satisfy the separation condition according to another embodiment, satisfaction of the low load condition is indispensable, and whether or not the tilt condition is satisfied is irrelevant.
  • the separation condition may be the low-load condition, and if the low-load condition is satisfied, the separation condition is satisfied.
  • the separation condition includes the inclination condition and the low-load condition. And is set such that the separation condition is satisfied when at least the inclination condition and the low load condition are satisfied. That is, in order to satisfy the separation condition according to another embodiment, satisfaction of the low load condition and the slope condition is essential.
  • the separation condition may be a condition that satisfies both the low-load condition and the slope condition.
  • the control unit 10 determines whether or not a predetermined engagement condition is satisfied so that the mop 411 is satisfactorily caught in an external obstacle .
  • the control unit 10 controls the cleaner to perform a predetermined countermeasure error countermeasure operation when the trapping condition is satisfied.
  • the control unit 10 determines whether or not a predetermined engagement condition is satisfied so that the mop 411 is satisfactorily caught in an external obstacle based on at least the inclination information. In a state where the mop 411 is caught by an external obstacle, the mop 411 is lifted by the obstacle, and the inclination information of the cleaner may be changed. By using the inclination information which changes when the obstacle is caught, the engagement condition can be set.
  • the control unit 10 determines whether or not a predetermined engagement condition is satisfied so that the mop 411 is stuck in an external obstacle. As described above, when the mop 411 is caught by an external obstacle, a relatively high load (torque) is applied to the motor 61, and the engagement condition can be set by using the relatively high load (torque).
  • the engagement condition includes the high load condition.
  • the engagement condition does not include the inclination condition. That is, in order to satisfy the engagement condition according to the embodiment, the satisfaction of the high load condition is indispensable, and the satisfaction of the inclination condition is irrelevant.
  • the separation condition may be the high-load condition, and if the high-load condition is satisfied, the separation condition is satisfied.
  • the engagement condition includes the high load condition and the inclination condition. And is set such that the engagement condition is satisfied when at least the inclination condition and the high load condition are satisfied. That is, in order to satisfy the engagement condition according to another embodiment, the satisfaction of the high load condition and the inclination condition is essential.
  • the engagement condition may be a condition that satisfies both the high load condition and the inclination condition.
  • the separating condition and the engaging condition include the inclination condition, respectively, and the separating condition and the engaging condition may be set differently from each other. For example, in order to satisfy the separation condition, only the inclination condition is set to satisfy the inclination condition, and the inclination condition and the high load condition may both be satisfied in order to satisfy the engagement condition.
  • a predetermined error countermeasure operation performed when the control unit 10 is determined to be one of a plurality of predefined errors is set in advance.
  • a plurality of error corresponding operations corresponding to a plurality of errors can be preset.
  • the plurality of error handling operations may include the operation corresponding to the sum-of-segregation error and the operation corresponding to the sum-of-money error.
  • the plurality of error handling operations may include other error handling operations.
  • the error handling operation may include an operation of outputting visual information such as a message or a picture / symbol.
  • the error handling operation may include an operation of outputting a predetermined sound.
  • the error countermeasure operation may include an operation to stop the running until the error is resolved. A combination of at least one of these operations can constitute a single fault-tolerant operation.
  • the sum-separation error handling operation may include the operation of outputting information related to the fact that the specific part P is separated from the remaining part Q by the user.
  • the above-mentioned sum-of-separation error corresponding operation may include an operation in which the specific part P does not perform the travel until it is coupled to the remaining part (Q).
  • the mishap error handling operation may include outputting information related to the user that the mop 411 is jammed.
  • the mishap error handling operation may include a predetermined operation for releasing the engagement of the mop 411.
  • the mop error handling operation may include an operation that does not perform normal traveling until it is recognized that the mop 411 is released.
  • the other error countermeasure operation is different from the above-mentioned sum-separation error operation and the above-mentioned sum-trap error countermeasure operation.
  • the control unit 10 can control the error countermeasure operation to be performed.
  • the normal running means performing a generally predetermined operation other than the above-mentioned error-correcting operation.
  • the separation condition may be set differently according to the detection time point.
  • the engagement condition may be set differently according to the detection timing.
  • whether or not the determination of whether or not the engagement condition is satisfied may be changed according to the detection timing.
  • Examples in which the cleaner receives a start command for cleaning and determines whether or not the separation condition is satisfied before the start of running is described as follows. For example, if the inclination condition is satisfied before the start of the running, the controller 10 can recognize that the specific part P is separated. As another example, if the inclination condition is satisfied first and the low load condition is satisfied secondarily before the start of the running, the control unit 10 can recognize that the specific part P is separated.
  • the determination as to whether or not the specific part P is detached can be held according to a predetermined criterion.
  • the control unit 10 can control the vacuum cleaner to perform a predetermined avoidance operation when the inclination condition is changed from the unsatisfied condition to the satisfactory inclination condition during running of the vacuum cleaner. This makes it possible to avoid an obstacle when the tilting of the cleaner is caused by an external obstacle rather than by the separation of the specific part P, have.
  • the control unit 10 may suspend the determination of whether or not the separation condition is satisfied until the avoidance operation is completed according to a predetermined criterion.
  • the control unit 10 may determine whether the separation condition is satisfied after the avoidance operation is completed according to a predetermined criterion.
  • the avoiding operation may include an operation in which the cleaner is repeatedly rotated left and right.
  • the avoiding operation may include an operation of moving backward.
  • the avoiding operation may include rotating the mop 411 at a faster RPM during normal driving.
  • the predetermined reference for ending the avoiding operation may be preset as a predetermined avoiding operation ending condition.
  • the avoidance action termination condition may include a first condition in which an attempt to avoid an obstacle exceeds a predetermined time or a predetermined number of times.
  • the avoiding operation termination condition may include a second condition that the control unit 10 recognizes that the obstacle has been successfully avoided. The avoidance operation termination condition can be set to be satisfied even if either the first condition or the second condition is satisfied.
  • the condition to be satisfied for performing the avoiding operation and the separating condition for determining after the avoiding operation are completed may be different from each other.
  • the control unit 10 can control the avoidance operation to be performed when the inclination condition is satisfied during the running before the avoidance operation.
  • the control unit 10 can control to perform the corresponding sum-separation error corresponding operation if both the slope condition and the low-load condition are satisfied after the avoidance operation is completed according to a predetermined criterion.
  • the control unit 10 may control the summing error operation to be performed when the inclination condition and the high load condition are satisfied after the avoidance operation is completed according to a predetermined criterion.
  • the control unit 10 may control the other error countermeasure operation to be performed when the slope condition is satisfied after the avoidance operation is completed according to a predetermined criterion and the high load condition and the low load condition are unsatisfactory.
  • control unit 10 may be set so as not to determine whether the engagement condition is satisfied before starting the running of the cleaner, and may be set to determine whether the engagement condition is satisfied during running of the cleaner.
  • the control method can be performed by the control unit 10.
  • the present invention may be a control method of the vacuum cleaner 1 or 1 'and may be a vacuum cleaner 1 or 1' including the control unit 10 performing the control method.
  • the present invention may be a computer program including each step of the control method, or may be a recording medium on which a program for implementing the control method by a computer is recorded.
  • the 'recording medium' means a computer-readable recording medium.
  • the present invention may be a vacuum cleaner control system that includes both hardware and software.
  • Flowcharts of Control Methods Combinations of the steps and flowchart illustrations in the figures may be performed by computer program instructions.
  • the instructions may be embedded in a general purpose computer or a special purpose computer, and the instructions produce means for performing the functions described in the flowchart (s).
  • the functions mentioned in the steps occur out of order.
  • the two steps shown in succession may in fact be performed substantially concurrently, or the steps may sometimes be performed in reverse order according to the corresponding function.
  • the control method includes a slope information obtaining step (S10) in which the cleaner 1, 1 'obtains the slope information.
  • step S20 it is determined whether the inclination condition is satisfied based on the inclination information obtained in the inclination information obtaining step S10. If it is determined in step S20 that the inclination condition is satisfied, step S60 is performed in which the cleaner 1 or 1 'performs the corresponding sum-separation error corresponding operation. If it is determined in step S20 that the inclination condition is unsatisfactory, the cleaner 1, 1 'performs the normal traveling in step S91.
  • the control method includes a load information acquiring step (S30) in which the cleaner (1, 1 ') acquires the load information.
  • step S40 it is determined whether the low load condition is satisfied based on the load information obtained in the load information acquiring step S30. If it is determined in the step S40 that the low-load condition is satisfied, the cleaner 1, 1 'proceeds to perform the corresponding sum-separation error corresponding operation (S60). If it is determined in step S40 that the low load condition is unsatisfactory, the cleaner 1, 1 'performs the normal traveling (S91).
  • the control method includes a load information obtaining step (S30) in which the cleaner (1, 1 ') obtains the load information.
  • step S40 it is determined whether the low load condition is satisfied based on the load information obtained in the load information acquiring step S30. If it is determined in the step S40 that the low-load condition is satisfied, the cleaner 1, 1 'proceeds to perform the corresponding sum-separation error corresponding operation (S60). If it is determined in step S40 that the low load condition is unsatisfactory, step S50 of determining whether the high load condition is satisfied is performed based on the load information.
  • the cleaner 1, 1 ' performs the step S70 to perform the countermeasure error corresponding operation (S70). If it is determined in step S50 that the high load condition is unsatisfactory, the cleaner (1, 1 ') performs the normal traveling (S91).
  • the control method includes the tilt information obtaining step (S10).
  • the step (S20) proceeds based on the inclination information obtained in the inclination information obtaining step (S10). If it is determined in step S20 that the inclination condition is unsatisfactory, the cleaner 1, 1 'performs the normal traveling in step S91. If it is determined in step S20 that the inclination condition is satisfied, the load information acquiring step S30 is performed. The step S40 is performed based on the load information obtained in the step S30. If it is determined in the step S40 that the low-load condition is satisfied, the cleaner 1, 1 'proceeds to perform the corresponding sum-separation error corresponding operation (S60).
  • step S50 proceeds based on the load information. If it is determined that the high load condition is satisfied in the step S50, the cleaner 1, 1 'performs the step S70 to perform the countermeasure error corresponding operation (S70). If it is determined in step S50 that the high load condition is unsatisfactory, the cleaner (1, 1 ') carries out the other error handling operation (S80).
  • the control method includes the tilt information obtaining step (S10a).
  • step S20a it is determined whether the inclination condition is satisfied based on the inclination information obtained in the inclination information obtaining step S10a. If it is determined in step S20a that the inclination condition is unsatisfactory, the cleaner 1, 1 'performs the normal traveling in step S91. If it is determined in step S20a that the inclination condition is satisfied, a step S95 is performed in which the cleaner 1, 1 'performs the avoidance operation.
  • the avoiding operation of step S95 may be a predetermined operation pattern to avoid an obstacle disposed under the mop 411. [ The step S95 may continue until the avoiding operation end condition is satisfied.
  • a step S97 for judging whether or not the avoidance operation termination condition is satisfied is proceeded. If it is determined in step S97 that the avoidance operation termination condition is unsatisfactory, the avoidance operation is continued (S95). If it is determined in the step S97 that the avoidance operation termination condition is satisfied, the step S95 ends and the tilt information obtaining step S10b proceeds.
  • the step of determining whether the inclination condition is satisfied is progressed on the basis of the inclination information obtained in the inclination information obtaining step (S10b) (S20b). If it is determined in step S20b that the inclination condition is unsatisfactory, the cleaner 1, 1 'performs the normal traveling (S91).
  • step S50 proceeds based on the load information obtained in the step (S30). If it is determined in step S50 that the high load condition is satisfied, the cleaner 1, 1 'proceeds to step S70. If it is determined in step S50 that the high load condition is unsatisfactory, the step S40 proceeds. If it is determined in the step S40 that the low load condition is satisfied, the step S60 proceeds. If it is determined in the step S40 that the low load condition is unsatisfactory, the step S80 proceeds.
  • the control method according to the sixth and seventh embodiments with reference to Figs. 18 and 19 includes a step (S100) in which the cleaner 1, 1 'receives a drive start command in a stopped state.
  • the traveling start command can be received while the cleaner 1, 1 'is stopped in the docking device for charging.
  • the travel start command may be a signal input by a user or a signal generated internally by the control unit 10 by a cleaning reservation or the like.
  • step S100 after the cleaner 1, 1 'receives the drive start command, it is determined whether the slope condition is satisfied before the start of the drive (S20c). If it is determined in step S20c that the inclination condition is unsatisfactory, step S110 of starting traveling starts.
  • the step S20a proceeds. If it is determined that the inclination condition is unsatisfactory in the step S20a, the normal traveling is continued as long as the traveling is not terminated (S115) (S120). When the vehicle continues to travel (S120), it can be continuously determined whether the inclination condition is unsatisfactory (S20a). If it is determined in step S20a that the inclination condition is satisfied, the steps S95 and S97 related to the execution of the avoidance operation are performed. If it is determined in the step S97 that the avoidance operation termination condition is satisfied, the step S95 ends and the inclination information is obtained, and the step S20b proceeds. If it is determined that the inclination condition is unsatisfactory in the step S20b, the step S201 of performing the continuous traveling is performed, and the step S20a is performed during the traveling.
  • step S60 when it is determined that the inclination condition is satisfied in the step S20b, the step S60 proceeds.
  • step S40 if it is determined that the inclination condition is satisfied in the step S20b, the load information is obtained and the step S40 proceeds. If it is determined in the step S40 that the low load condition is satisfied, the step S60 proceeds. If it is determined in step S40 that the low load condition is unsatisfactory, the step S50 proceeds. If it is determined in the step S50 that the high load condition is satisfied, the step S70 proceeds. If it is determined in step S50 that the high load condition is unsatisfactory, the step S80 is performed
  • the vacuum cleaner 1 is provided to move the body 30 in a rotating operation of at least one of the mower module 40 and the auxiliary module 50 without a separate driving wheel.
  • the body 30 can be moved only by the turning operation of the mab module 40.
  • the vacuum cleaner (1) includes a case (31) forming the appearance of the body (30).
  • the case 31 forms a convex three-dimensional curved surface upward.
  • the vacuum cleaner (1) includes a base (32) forming a lower side of the body (30).
  • the base 32 forms a lower side, a front side, a rear side, a left side and a right side of the body 30.
  • the mop module 40 is coupled to the base 32.
  • the auxiliary module 50 is coupled to the base 32.
  • a main PCB Co and a battery Bt are disposed in an inner space formed by the case 31 and the base 32.
  • the abdomen driving portion 60 is disposed on the body 30.
  • a water supply module (80) is disposed in the body (30).
  • a detachable module (90) is disposed on the body (30).
  • the vacuum cleaner 1 includes a module housing 42 that forms the appearance of the mug module 40.
  • the module housing 42 is disposed below the body 30.
  • the vacuum cleaner 1 includes a module cabinet 52 which forms the appearance of the auxiliary module 50.
  • the module cabinet (52) is disposed below the body (30).
  • the module housing 42 and the module cabinet 52 are spaced apart from each other in the front-rear direction.
  • the vacuum cleaner 1 includes a muffler module 40 and a secondary wheel 58 disposed at a position spaced apart in the fore and aft direction.
  • the cleaner 1 may include a battery charging part 39 for replacing the battery Bt.
  • the battery charging portion 39 is disposed on the lower side of the body 30.
  • the cleaner 1 includes an operation portion 953 for separating the body 30 and the mower module 40 from the engaged state.
  • the operating portion 953 is exposed to the outside of the vacuum cleaner 1. [ Pressing the operation portion 953 can release the engagement of the mop module 40 with respect to the body 30.
  • the body 30 according to the present embodiment includes the case 31 and the base 32 which form the external appearance.
  • the body 30 includes a module seating portion 36 to which the mug module 40 is detachably coupled.
  • the body (30) includes a plurality of module seating portions (36a, 36b) arranged to be spaced apart from each other.
  • the plurality of module seating portions 36a and 36b may include a pair of left and right module seating portions 36a and 36b.
  • the module seating portion 36 includes a bottom portion 361 forming a lower side surface.
  • the lower surface portion 361 is in contact with the upper surface portion 431 of the body seat portion 43 in the engaged state.
  • the module seating portion 36 includes a peripheral counterpart 363 disposed along the periphery of the bottom portion 361.
  • the peripheral counterpart 363 contacts the peripheral portion 433 of the body seat 43 in the engaged state.
  • the periphery-corresponding portion 363 forms a slope extending the lower surface of the base 32 and the lower surface portion 361.
  • the periphery-corresponding portion 363 has a slope that becomes higher as it goes from the lower side of the base 32 to the lower portion 361.
  • the periphery corresponding portion 363 is disposed surrounding the lower surface portion 361.
  • the plurality of module seating portions 36 include a pair of engagement faces 363a inserted between the plurality of body seating portions 43.
  • the engaging surface 363a is disposed in a region near the other adjacent module seating portion 36 among the peripheral corresponding portions 363 of any one module seating portion 36.
  • the engaging surface 363a constitutes a part of the periphery corresponding portion 363.
  • the module seating portion 36 forms a joint hole (not shown) in which at least a part of the main joint 65 is exposed.
  • the joint hole is formed in the lower surface portion 361.
  • the main joint 65 may be arranged to pass through the joint hole.
  • the protrusion 915 is provided on the surface of the module seating part 36.
  • the latching portion 915 may be formed in a hook shape.
  • the latching portion 915 may be disposed in the peripheral counterpart 363.
  • the lower surface of the protruding end portion of the latching portion 915 may have a slope that approaches the upper side toward the distal end.
  • the engaging portion 915 can elastically flow in the protruding direction.
  • the engaging portion 915 is pressed in the process of engaging the body seating portion 43 with the module seating portion 36 and is protruded by the restoring force in the engaged state to be engaged with the engaging portion 435 of the body seating portion 43 .
  • the engaging portion 915 protrudes through a hole formed in the engaging surface 363a.
  • the mop module 40 is provided with a wet wipe using water in the water tank 81.
  • the plurality of mapp units 41a and 41b come into contact with the floor and are rotated and mopped.
  • the plurality of mapp units 41a and 41b are connected to each other to constitute one set.
  • a plurality of mappers 41a and 41b connected by the mug module 40 are separated from the body 30 integrally when changing from the engaged state to the separated state.
  • a plurality of mapped units 41a and 41b connected by the mapped module 40 are integrally coupled to the body 30.
  • the module (40) is detachably coupled to the body (30).
  • the module (40) is coupled to the underside of the body (30).
  • the body 30 is provided to be inclined with respect to the floor H by gravity in a state in which the mower module 40 is separated from the remaining part Q except for the mower module 40.
  • the module module 40 includes a body seating portion 43.
  • the body seat 43 is detachably coupled to the module seat 36.
  • the body seating portion 43 projects upward from the mug module 40.
  • the body seating portion 43 is recessed upward from the body 30 to engage with the body seating portion 43.
  • the module module 40 includes a plurality of body seating portions 43a and 43b that are spaced apart from each other.
  • the plurality of body seating portions 43a and 43b correspond to the plurality of mapp units 41a and 41b.
  • the plurality of module seating portions 36a and 36b correspond to the plurality of body seating portions 43a and 43b.
  • the plurality of body seats 43a and 43b may include a pair of left and right body seats 43a and 43b.
  • the body receiving portion 43 includes an upper surface portion 431 forming an upper surface.
  • the upper surface portion 431 contacts the lower surface portion 361 of the module seating portion 36 in the engaged state.
  • the upper surface portion 431 faces upward.
  • the upper surface portion 431 may be formed horizontally.
  • the upper surface portion 431 is disposed on the upper side of the peripheral portion 433.
  • the body seating portion 43 includes a peripheral portion 433 disposed along the periphery of the upper surface portion 431.
  • the peripheral portion 433 contacts the peripheral counterpart 363 of the module seating portion 36 in the engaged state.
  • the peripheral portion 433 forms an inclined surface extending from the upper surface of the module housing 42 and the upper surface portion 431.
  • the peripheral portion 433 has an inclination that increases from the upper surface of the module housing 42 toward the upper surface portion 431.
  • the peripheral portion 433 is disposed so as to surround the upper surface portion 431.
  • the body seating portion 43 includes a latching surface 433a that contacts the latching surface 363a in the engaged state.
  • the plurality of body seating portions 43 include a pair of engagement surfaces 433a. And the pair of engagement surfaces 433a are arranged to face each other diagonally from side to side.
  • the engagement surface 433a constitutes a part of the peripheral portion 433.
  • the body seating portion 43 forms a driving hole 434 through which at least a part of the driven joint 415 is exposed.
  • the driving hole 434 is formed in the upper surface portion 431.
  • the main joint 65 may be inserted into the drive hole 434 and connected to the driven joint 415.
  • the surface of the body seating part 43 is provided with a latching part 435 which is engaged with the latching part 915 in the engaged state.
  • the engaging portion 435 may be a hole or a groove formed on the surface of the body seating portion 43.
  • the engagement portion 435 may be disposed at the peripheral portion 433.
  • a plurality of engaging portions 435 corresponding to the plurality of engaging portions 915 may be provided.
  • the engaging portion 915 is engaged with the engaging portion 435.
  • the engaging portion 435 is formed on the engaging surface 433a.
  • the primary mapped unit 41a and the secondary mapped unit 41b include a mop 411, a rotary plate 412 and a spin shaft 414, respectively.
  • the first mapped unit 41a and the second mapped unit 41b each include a water receiving unit 413.
  • the primary mapped unit 41a and the secondary mapped unit 41b include a driven joint 415, respectively.
  • the clockwise direction of the rotation direction of the primary unit unit 41a is defined as a first forward direction w1f
  • the counterclockwise direction is defined as a first reverse direction w1r
  • the counterclockwise direction of the rotation direction of the second mow unit 41b is defined as a second forward direction w2f and the clockwise direction is defined as a second reverse direction w2r.
  • the acute angle formed by the lower side of the left spin mass 40a with the left and right axes and the acute angle formed by the lower side of the right spin mass 40b with the left and right axes are defined as oblique direction angles (Ag1a, Ag1b).
  • the slope direction angle Ag1a of the left spin mass 40a and the slope direction angle Ag1b of the right spin mass 40b may be the same.
  • 6, the angle of the left spin mass 40a relative to the imaginary horizontal plane H and the angle of the left spin mass 40a with respect to the imaginary horizontal plane H are shown in FIG.
  • the angle formed by the lower side I is defined as the inclination angles Ag2a and Ag2b.
  • the lower side of the first miple unit 41a and the lower side of the second miple unit 41b are arranged obliquely, respectively.
  • the inclination angle Ag2a of the first mapp unit 41a and the inclination angles Ag2a and Ag2b of the second mapp unit 41b form an acute angle.
  • the lower side of the primary mow unit 41a as a whole forms a downward slope in the left direction.
  • the lower side of the second miple unit 41b forms a downward inclination as a whole in the right direction.
  • the lower surface of the primary mapped unit 41a forms the lowest point Pla on the left side.
  • the lower side of the first manifold 41a forms a peak Pha on the right side.
  • the lower side of the second mow unit 41b forms the lowest point Plb on the right side.
  • the lower side of the secondary manifold 41b forms a peak Phb at the left side.
  • the slope direction of the lower side of the left spin mass 120a forms an oblique direction angle Ag1a in the counterclockwise direction with respect to the left and right direction axes and the inclination direction of the lower side of the right spin mass 120b in the oblique direction Forms an oblique direction angle Ag1b in the clockwise direction with respect to the left and right directional axes.
  • the movement of the vacuum cleaner 1 is realized by the frictional force with the ground generated by the muff module 40.
  • the mug unit 41 includes a rotating plate 412 provided below the body 30 to rotate.
  • the rotary plate 412 may be formed of a circular plate member.
  • the mop 411 is fixed to the lower surface of the rotary plate 412.
  • the rotary plate 412 rotates the mop 411.
  • a spin shaft 414 is fixed to the center of the rotary plate 412.
  • the rotary plate 412 includes a rake fixing part (not shown) for fixing the rake 411.
  • the mop fixing portion can detachably fix the mop 411.
  • the mop fixing portion may be a valve disposed on the lower side of the rotary plate 412 or the like.
  • the mop fixing part may be a hook arranged at the edge of the rotary plate 412 or the like.
  • a water supply hole 412a penetrating the rotary plate 412 vertically is formed.
  • the water in the water supply space Sw is moved to the lower side of the rotary plate 412 through the water supply hole 412a.
  • the water in the water supply space Sw is moved to the mop 411 through the water supply hole 412a.
  • the water supply hole 412a is disposed at the center of the rotary plate 412. [
  • the water supply hole 412a is disposed at a position where the spin shaft 414 is avoided.
  • the rotary plate 412 can form a plurality of water supply holes 412a.
  • a connection portion 412b is disposed between the plurality of water supply holes 412a.
  • the connection portion 412b connects the centrifugal direction XO portion and the centrifugal counter direction XI portion of the rotary plate 412 with respect to the water supply hole 412a.
  • the centrifugal direction XO means a direction away from the spin shaft 414
  • the direction opposite to the centrifugal direction XI means a direction approaching the spin shaft 414.
  • a plurality of water supply holes 412a may be disposed apart from each other along the circumferential direction of the spin shaft 414.
  • a plurality of connecting portions 412b may be disposed apart from each other along the circumferential direction of the spin shaft 414.
  • a water supply hole 412a is disposed between the plurality of connection portions 412b.
  • the rotary plate 412 includes an inclined portion 412d disposed at the lower end of the spin shaft 414. [ And the water in the water supply space Sw flows down along the inclined portion 412d by gravity. The inclined portion 412d is formed along the periphery of the lower end of the spin shaft 414. The inclined portion 412d forms a downward inclination in the centrifugal counter direction XI.
  • the mug unit 41 includes a mop 411 which is engaged with the lower side of the rotary plate 412 and comes into contact with the floor.
  • the mop 411 may be fixedly disposed on the rotary plate 412, or may be disposed interchangeably.
  • the mop 411 can be fixed to the rotary plate 412 in a detachable manner by a velcro or a hook or the like.
  • the mop 411 may be composed of only a mop, or may include a mop and a spacer (not shown).
  • the mop is a portion that directly comes into contact with the floor and wipes.
  • the spacer may be disposed between the rotary plate 412 and the mop to adjust the position of the mop.
  • the spacer can be detachably fixed to the rotary plate 412, and the rake can be detachably fixed to the spacer. It goes without saying that the mop 411 can be directly attached to and detached from the rotary plate 412 without the spacer.
  • the mats unit 41 includes a spin shaft 414 for rotating the rotary plate 412.
  • the spin shaft 414 is fixed to the rotating plate 412 and transmits the rotating force of the mover driving part 60 to the rotating plate 412.
  • the spin shaft 414 is connected to the upper side of the rotary plate 412.
  • the spin shaft 414 is disposed at the upper center of the rotary plate 412.
  • the spin shaft 414 includes a joint fixing portion 414a for fixing the driven joint 415. [
  • the joint fixing portion 414a is disposed at the upper end of the spin shaft 414. [
  • the spin shaft 414 extends perpendicularly to the rotating plate 412.
  • the tilted angle of the spin shaft 414 with respect to the vertical axis can be changed in accordance with the rotation about the tilting shaft 48 of the tilting frame 47.
  • the spin shaft 414, the rotating plate 412, the water receiving portion 413, the driven joint 415, and the mop 411 together with the tilting frame 47 are integrally tilted .
  • the moisture module 40 includes a water receiving portion 413 disposed above the rotating plate 412 to receive water.
  • the water receiving portion 413 forms a water supply space Sw in which water is received.
  • the water receiving portion 413 surrounds the spin shaft 414 and is spaced apart from the spin shaft 414 to form a water supply space Sw.
  • the water receiving portion 413 allows the water supplied to the upper side of the rotating plate 412 to be collected in the water supply space Sw until the water passes through the water supplying hole 412a.
  • the water supply space Sw is disposed at an upper center portion of the rotary plate 412.
  • the water supply space Sw has a cylindrical volume as a whole. The upper side of the water supply space Sw is opened. And water is introduced into the water supply space Sw through the upper side of the water supply space Sw.
  • the water receiving portion 413 protrudes upward from the rotary plate 412.
  • the water receiving portion 413 extends along the circumferential direction of the spin shaft 414.
  • the water receiving portion 413 may be formed in a ring-like rib shape.
  • a water supply hole 412a is disposed on the inner bottom surface of the water supply container 413.
  • the lower end of the water receiving portion 413 is fixed to the rotary plate 412.
  • the upper end of the water receiving portion 413 has a free end.
  • the mating unit 41 includes a driven joint 415 which rotates in engagement with the main joint 65 of the mover driving part 60 in the engaged state. At least a portion of the driven joint 415 is exposed to the exterior of the mug module 40.
  • the driven joint 415 forms a plurality of drive grooves 415h arranged in the circumferential direction by zooming the rotational axis of the driven joint 415. [ The plurality of drive grooves 415h are spaced apart from each other by a predetermined distance.
  • the driven joint 415 includes a plurality of opposed projections 415a spaced apart from each other in the circumferential direction by zooming the rotational axis of the driven joint 415. [ A plurality of opposed projections 415a project in the direction of the main joint 65. [
  • the plurality of opposed projections 415a are spaced apart from each other by a predetermined distance.
  • any one of the driving projections 65a is disposed between the adjacent two opposing projections 415a.
  • the driving projection 65a is separated from the adjacent two opposing projections 415a.
  • the projecting end of the opposed projection 415a is rounded.
  • the protruding end of the opposed protrusion 415a is formed to be rounded along the arrangement direction of the plurality of opposed protrusions 415a.
  • the protruding end of the opposed protrusion 415a has a rounded corner portion in the direction of the opposed protrusion 415a adjacent to the center axis of the protruding direction.
  • the driven joint 415 is fixed to the upper end of the spin shaft 414.
  • the driven joint 415 includes a driven shaft portion 415b fixed to the spin shaft 414.
  • the driven shaft portion 415b may be formed in a cylindrical shape.
  • the drive groove 415h is formed in front of the peripheral portion of the driven shaft portion 415b.
  • the driving groove 415h is formed by being recessed in the vertical direction.
  • a plurality of drive grooves 415h are disposed apart from each other around the driven shaft portion 415b.
  • the driven joint 415 includes an opposing projection 415a protruding from the driven shaft portion 415b.
  • the driving projection 65a and the driving groove 415h can move with respect to each other, but are rotatably engaged with each other.
  • the vertical depth of the drive groove 415h is greater than the vertical width of the drive projection 65a, so that even if the drive projection 415h vertically flows within a predetermined range of the drive projection 65a, So that the rotational force of the joint 65 can be transmitted to the driven joint 415.
  • the module module 40 includes a module housing 42 connecting the plurality of mapp units 41a and 41b.
  • a body seat 43 is disposed above the module housing 42.
  • the module unit 41 can be rotatably supported by the module housing 42.
  • the module unit 41 may be disposed through the module housing 42.
  • the module housing 42 may include an upper cover 421 forming an upper portion and a lower cover 423 forming a lower portion.
  • the upper cover 421 and the lower cover 423 are coupled to each other.
  • the upper cover 421 and the lower cover 423 form an inner space for accommodating a part of the mats unit 41.
  • the module module 40 includes suspension units 47, 48 and 49, which are disposed in the module housing 42.
  • the suspension units 47, 48 and 49 support the spin shaft 414 so as to be movable up and down within a predetermined range.
  • the suspension unit 47, 48, 49 according to the present embodiment includes a tilting frame 47, a tilting shaft 48, and an elastic member 49.
  • the module housing 42 may include a limit that limits the range of rotation of the tilting frame 47.
  • the limit may include a lower limit 427 that limits the downward rotation range of the tilting frame 47.
  • the lower limit 427 may be disposed in the module housing 42.
  • the lower limit 427 is provided to be in contact with the lower limit contact portion 477 in a state in which the tilting frame 47 is rotated to the maximum extent in the downward direction.
  • the lower limit contact portion 477 is spaced apart from the lower limit 427 in a state in which the cleaner 1 is normally disposed on the outer horizontal surface.
  • the tilting frame 47 is rotated up to the maximum angle and the lower limit contact portion 477 is brought into contact with the lower limit limit 427 and the inclination angle Ag2a , Ag2b) become the largest state.
  • the limit may include an upper limit (not shown) for limiting an upward rotation range of the tilting frame 47.
  • the upward rotation range of the tilting frame 47 can be limited by the close contact between the main joint 65 and the driven joint 415. [ The driven joint 415 is brought into close contact with the main joint 65 at the maximum and the inclination angles Ag2a and Ag2b become the smallest state in a state in which the cleaner 1 is normally disposed on the external horizontal plane.
  • the module housing 42 includes a second support portion 425 for fixing the end portion of the elastic member 49.
  • the elastic member 49 is elastically deformed by the first support portion 475 fixed to the tilting frame 47 and the second support portion 425 fixed to the module housing 42 Thereby restoring elasticity.
  • the module housing 42 includes a tilting shaft support 426 that supports the tilting shaft 48.
  • the tilting shaft support portion 426 supports both ends of the tilting shaft 48.
  • the module module 40 includes a module water supply part 44 for guiding the water introduced from the water supply connection part 87 to the MU unit 41 in the combined state.
  • the module water supply portion 44 guides the water from the upper side to the lower side.
  • a pair of module feeders 44 corresponding to the plurality of mappers 41a and 41b may be provided.
  • the water in the water tank 81 is supplied to the MW unit 41 via the module water feeder 44.
  • the water in the water tank 81 flows into the module water supply unit 44 via the water supply connection unit 87.
  • the module water supply unit 44 includes a water supply counterpart 441 for receiving water from the water supply module 80.
  • the water supply counterpart 441 is connected to the water supply connection 87.
  • the water supply corresponding portion 441 forms a groove into which the water supply connection portion 87 is inserted.
  • the water supply counterpart 441 is disposed in the body seat 43.
  • the water supply corresponding portion 441 is disposed on the upper surface portion 431 of the body mount portion 43.
  • the water supply corresponding portion 441 is formed by sinking the surface of the body mount portion 43 downward.
  • the water supply corresponding portion 441 is formed at a position corresponding to the water supply connection portion 87.
  • the water supply connection portion 87 and the water supply corresponding portion 441 are meshed and connected to each other.
  • the water connection portion 0 is inserted downward into the water supply portion 441.
  • the water supply connection portion 87 and the water supply portion are separated from each other (see a dotted line b in FIGS.
  • the module water supply unit 44 includes a water supply unit 443 that guides the water introduced into the water supply unit 441 to the water supply guide unit 445.
  • the water supply transmitting portion 443 may be disposed in the module housing 42.
  • the water supply transmission portion 443 may be formed to protrude downward on the inner upper surface of the upper cover 421.
  • the water supply transmitting portion 443 may be disposed below the water supply corresponding portion 441.
  • the water supply transmission portion 443 may be provided to drop water downward.
  • the water supply corresponding portion 441 and the water supply transmission portion 443 can form a hole connected up and down, and the water flows downward along the hole.
  • the module water supply section 44 includes a water supply inducing section 445 for guiding the water introduced into the water supply corresponding section 441 to the MEM unit 41.
  • the water flowing into the water supply corresponding portion 441 flows into the water supply inducing portion 445 through the water supply transmitting portion 443.
  • the water supply guide portion 445 is disposed in the tilting frame 47.
  • the water supply guide portion 445 is fixed to the frame base 471. Water flows into the space formed by the water supply guide portion 445 through the water supply corresponding portion 441 and the water supply transmission portion 443.
  • the water supply guide portion 445 may include an inlet portion 445a which forms a space recessed from the upper side to the lower side.
  • the inflow portion 445a can receive the lower end portion of the water supply transmission portion 443.
  • the inflow portion 445a can form a space having an open top side.
  • the water passing through the water supply transmission portion 443 flows through the upper opening of the space of the inflow portion 445a.
  • the space of the inflow portion 445a is connected to a flow path in which the flow path portion 445b is formed at one side.
  • the water supply guide portion 445 may include a flow path portion 445b connecting the inlet portion 445a and the outlet portion 445c. One end of the flow path portion 445b is connected to the inflow portion 445a and the other end of the flow path portion 445b is connected to the outflow portion 445c.
  • the space formed by the flow path portion 445b serves as a water passage.
  • the space of the flow path portion 445b is connected to the space of the inlet portion 445a.
  • the channel portion 445b may be formed in a channel shape whose top side is opened.
  • the flow path portion 445b may have a slope that decreases from the inflow portion 445a toward the outflow portion 445c.
  • the water supply guide portion 445 may include an outlet portion 445c that allows water to flow out into the water supply space Sw of the water supply portion 413.
  • the lower end of the outflow portion 445c may be disposed in the water supply space Sw.
  • the outflow portion 445c forms a hole connected to the upper space of the rotary plate 412 in the inner space of the module housing.
  • the holes of the outlet 445c connect the two spaces vertically.
  • the outflow portion 445c forms a hole penetrating the tilting frame 47 up and down.
  • the space of the flow path portion 445b is connected to the hole of the outflow portion 445c.
  • the lower end of the outflow portion 445c may be disposed in the water supply space Sw of the water supply accommodating portion 413.
  • the tilting frame 47 rotatably supports the spin shaft 414.
  • the tilting frame 47 is rotatable about a tilting rotary axis Ota, Otb within a predetermined range.
  • the tilting rotary shafts Ota and Otb extend in the direction transverse to the rotation shafts Osa and Osb of the spin shaft 414.
  • a tilting shaft 48 is disposed on the tilting rotary axes Ota and Otb.
  • the left tilting frame 47 is rotatable about a tilting rotary axis Ota within a predetermined range.
  • the right tilting frame 47 is rotatable about a tilting rotational axis Otb within a predetermined range.
  • the tilting frame 47 is tiltably disposed within a predetermined angular range with respect to the mab module 40.
  • the tilting frame 47 allows the inclination angles Ag2a and Ag2b to be changed according to the state of the floor.
  • the tilting frame 47 can perform a suspension function (mitigate up-and-down vibration at the same time as weight support) of the mug unit 41.
  • the tilting frame 47 includes a frame base 471 forming a lower side surface.
  • the spin shaft 414 is disposed so as to pass through the frame base 471 up and down.
  • the frame base 471 may be formed in a plate shape that forms a thickness up and down.
  • the tilting shaft 48 rotatably connects the module housing 42 and the frame base 471.
  • a bearing Ba may be provided between the rotation shaft support portion 473 and the spin shaft 414.
  • the bearing Ba may include a first bearing B1 disposed on the lower side and a second bearing B2 disposed on the upper side.
  • the lower end portion of the rotary shaft support portion 473 is inserted into the water supply space Sw of the water supply portion 413.
  • the inner circumferential surface of the rotary shaft support portion 473 supports the spin shaft 414.
  • the tilting frame 47 includes a first support portion 475 for supporting one end of the elastic member 49.
  • the other end of the elastic member 49 is supported by the second support portion 425 disposed in the module housing 42.
  • the first support portion 475 is fixed to the tilting frame 47.
  • a first support portion 475 is disposed on the left side of the left tilting frame 47.
  • the first support portion 475 is disposed on the right side of the right tilting frame 47.
  • the second support portion 425 is disposed in the left region of the first manifold 41a.
  • the second support portion 425 is disposed in the right region of the second mapped unit 41b.
  • the first support portion 475 is fixed to the tilting frame 47.
  • the first support portion 475 is inclined with the tilting frame 47 when the tilting frame 47 tilts.
  • the distance between the first support portion 475 and the second support portion 425 is the closest to the first support portion 475 while the inclination angles Ag2a and Ag2b are the minimum, And the second support portion 425 are arranged to be farthest from each other.
  • the elastic members 49 are elastically deformed to provide a restoring force in a state where the inclination angles Ag2a and Ag2b are minimized.
  • the tilting frame 47 includes a lower limit contact portion 477 which is provided so as to be able to contact the lower limit limit 427.
  • the lower limit contact portion 477 may be provided on the lower side so as to be in contact with the upper surface of the lower limit limiter 427.
  • the tilting shaft 48 is disposed in the module housing 42.
  • the tilting shaft 48 is the rotating shaft of the tilting frame 47.
  • the tilting shaft 48 may be disposed so as to extend in the direction perpendicular to the inclination direction of the mug unit 41.
  • the tilting shaft 48 may be disposed to extend in the horizontal direction.
  • the tilting shaft 48 is arranged extending in a direction inclined at an acute angle in the front-rear direction.
  • the elastic member (49) applies an elastic force to the tilting frame (47).
  • An elastic force is applied to the tilting frame 47 so that the inclination angles Ag2a and Ag2b of the lower side of the midship unit 41 on the horizontal plane become larger.
  • the elastic member 49 extends when the tilting frame 47 rotates downward, and decreases when the tilting frame 47 rotates upward.
  • the elastic member 49 allows the tilting frame 47 to operate bufferably (elastically).
  • the elastic member 49 applies a moment force to the tilting frame 47 in a direction in which the inclination angles Ag2a and Ag2b increase.
  • the auxiliary module 50 according to the present embodiment is provided to move according to the movement of the body 30. [ The auxiliary module (50) is provided to sweep and collect foreign matters on the floor. The auxiliary module (50) moves forward and is provided to introduce foreign substances on the floor into the collection space.
  • the auxiliary module 50 may include at least one rejection 53 forming a collection space (not shown) for storing the foreign substances collected.
  • the at least one rejection unit 53 may include a plurality of rejection units 53a and 53b.
  • the plurality of rejection units 53a and 53b may include a first rejection unit 53a disposed on the left side and a second rejection unit 53b disposed on the right side.
  • the auxiliary module (50) includes at least one sweeping unit (51) which is adapted to contact the floor and to rotate and to introduce foreign matter on the floor into the collection space.
  • the at least one sweeping unit 51 includes a plurality of sweeping units 51a and 51b.
  • the plurality of sweeping parts 51a and 51b may include a first sweeping part 51a disposed on the left side and a second sweeping part 51b disposed on the right side.
  • the sweeping part 51 is provided to rotate around a sweeping rotation axis (not shown) extending substantially in the horizontal direction.
  • the sweeping rotation axis of the sweeping unit 51 may be substantially a right axis extending in the left-right direction.
  • the sweeping portion 51 sweeps foreign matter on the floor into the collection space at the rear, while rotating in the third forward direction w3.
  • the third positive direction (w3) means counterclockwise when viewed from the left side.
  • the sweeping portion 51 is disposed in front of the receiving portion 53.
  • the blades 511 of the sweeping part 51 are provided so as to fill the bottom of the sweeping part 51 and to accommodate relatively bulky foreign substances in the receiving part 53.
  • the sweeping part 51 includes a blade 511 provided in direct contact with the floor.
  • the blade 511 protrudes in a direction away from the sweeping rotation axis.
  • the blade 511 is formed in a plate shape, but the blade 511 may be formed by densely arranging a plurality of brushes.
  • the blade 511 may extend in the left-right direction, and may extend spirally along the circumference of the sweeping rotation axis.
  • the spiral extending direction of the blade 511 of the first sweeping portion 51a and the spiral extending direction of the blade 511 of the second sweeping portion 51b are opposite to each other.
  • the auxiliary module 50 includes a module cabinet 52 in which a sweeping portion 51 and a receiving portion 53 are disposed.
  • the module cabinet (52) is connected to the body (30).
  • the module cabinet (52) forms the appearance of the auxiliary module (50).
  • the module cabinet 52 forms a bottom surface opposite to the floor (cleaning surface).
  • the module cabinet (52) forms the most forward end of the vacuum cleaner (1).
  • the vacuum cleaner may be provided to sense such an impact.
  • the modular cabinet 52 forms a sweeping portion arrangement groove 52g whose lower side is recessed upward so that the sweeping portion 51 is disposed.
  • the lower portion of the front end of the sweeping portion placement groove 52g is open forward.
  • the modular cabinet 52 forms a receiving recess (not shown) whose lower side is recessed upward so that the receiving recess 53 is disposed.
  • the rejection disposition grooves are disposed behind the sweeping portion disposition grooves 52g.
  • the sweeping part arrangement groove 52g and the receiving and disposing recesses may be connected to each other in the front-rear direction.
  • the rejection 53 forms the collection space in which the blade 511 holds the foreign object plowed from the floor.
  • the collection space is disposed behind the sweeping portion 51.
  • a pair of rejects 53a and 53b forms each of the collection spaces.
  • the rejection (53) forms an opening connected to the collection space in front.
  • the foreign matter that the sweeping unit 51 pushes backward from the front is introduced into the collection space through the opening of the receiver 53.
  • the rejection unit 53 includes a set connection unit 535 that extends and connects the pair of rejection units 53a and 53b to each other. And the set connection portion 535 is disposed between the pair of lead portions 53. The set connecting portion 535 is exposed to the lower side of the module cabinet 52.
  • the rejection number 53 includes a rejection rejection button 537 for releasing the connection of the rejection number 53 to the module cabinet 52.
  • a pair of rejection buttons 537 can be arranged symmetrically to the left and right.
  • a pair of number rejections 53 can be connected to each other by the set connection portion 535 and can be simultaneously engaged and disengaged with respect to the module cabinet 52.
  • the auxiliary module (50) includes a subsidiary wheel (58) which is in contact with the floor and rolls.
  • the auxiliary wheel 58 is disposed below the module cabinet 52.
  • the auxiliary wheels 58 facilitate the back and forth movement of the module cabinet 52 relative to the bottom surface.
  • a plurality of auxiliary wheels 58a, 58b, 58m may be provided. And a pair of auxiliary wheels 58a and 58b disposed on left and right sides, respectively.
  • the left auxiliary wheel 58a is disposed on the left side of the first sweeping portion 51a.
  • the right auxiliary wheel 58b is disposed on the right side of the second sweeping portion 51b.
  • the pair of auxiliary wheels 58a and 58b are disposed at left and right symmetrical positions.
  • a central auxiliary wheel 58m may be provided.
  • the center assistant wheel 58m is disposed between the pair of decoupling members 53. [ The center assistant wheel 58m is disposed at a position spaced apart in the front-rear direction from the pair of auxiliary wheels 58a and 58b.
  • the vacuum cleaner 1 includes a matt drive part 60 for providing a driving force for rotating the matt unit 41.
  • the mab drive unit 60 provides rotational force to the pair of mapp units 41a and 41b.
  • the bi-directional driver 60 may be arranged symmetrically.
  • the bi-directional driving portion 60 is disposed on the body 30.
  • the rotational force of the mover driving unit 60 is transmitted to the mover unit 41 of the mower module 40.
  • the rotational force of the mover driving portion 60 is provided to be transmitted to the pair of mover units 41a and 41b.
  • the rotational force of the mover driving part 60 can not be transmitted to the mover unit 41.
  • the multipass module 40 includes a first mapped drive section 60 for providing power for rotating the first mapped unit 41a and a second mapped drive section 60 for providing power for rotating the second mapped unit 41b, (60).
  • first mapped drive section 60 for providing power for rotating the first mapped unit 41a
  • second mapped drive section 60 for providing power for rotating the second mapped unit 41b, (60).
  • the description of each configuration of the mover driving unit 60 can be understood as a description of each of the plurality of first mover driving unit 60 and the second mover driving unit 60, respectively.
  • the multi-drive unit 60 includes a motor 61 that provides a rotational force.
  • the first matt driver 60 includes a first matt motor 61a disposed on the left side and the second matt driver 60 includes a second matt motor 61b disposed on the right side thereof.
  • the axis of rotation of the motor 61 can extend vertically.
  • the matt drive part (60) includes a main joint (65) rotating by a motor motor (61).
  • the main joint 65 is exposed to the outside of the body 30.
  • the main joint 65 In the engaged state, the main joint 65 is engaged with the driven joint 415. In the engaged state, when the main joint 65 rotates, the driven joint 415 also rotates. The main joint 65 is exposed to the lower side of the body 30. The main joint 65 is exposed to the lower side of the module seating portion 36. A pair of main joints 65 corresponding to the pair of mappers 41a and 41b are provided. A pair of main joints (65) are engaged with a corresponding pair of driven joints (415).
  • the main joint 65 includes a plurality of drive projections 65a arranged in the circumferential direction about the rotational axis of the main joint 65. [ The plurality of drive projections 65a are spaced apart from each other by a predetermined distance.
  • the driving projection 65a is inserted into the driving groove 415h of the driven joint 415 in the engaged state. In the separated state, the drive projection 65a is separated from the drive groove 415h.
  • the main joint 65 is disposed on the lower side of the mover drive portion 60.
  • the main joint 65 includes a drive projection shaft 65b receiving the rotational force of the drive transmission portion 62.
  • the driving projection axis 65b can be formed in a cylindrical shape.
  • the drive projection 65a protrudes from the drive projection axis 65b.
  • the drive projection 65a is projected in a direction away from the rotational axis of the main joint 65.
  • a bearing Bb may be provided between the drive projection shaft 65b and the body 30.
  • the bi-directional drive unit 60 includes a drive transmission unit 62 for transmitting the rotational force of the motor 61 to the main joint 65.
  • the drive transmission portion 62 may include gears and / or belts and the like, and may include a gear shaft that serves as a rotation axis of the gear.
  • the vacuum cleaner 1 may include an auxiliary driving unit (not shown) for providing the driving force of the auxiliary module 50.
  • the auxiliary driving unit provides driving force for rotation of the sweeping unit 51.
  • the auxiliary driving unit is provided to provide a rotational force to the pair of sweeping units 51.
  • the auxiliary driving unit is disposed in the auxiliary module (50).
  • the auxiliary driving unit may be configured to transmit the rotational force obtained by the rotation of the auxiliary wheel 58 to the sweeping unit 51 without a motor.
  • the auxiliary driving unit includes an auxiliary motor (71).
  • the auxiliary motor 71 may be disposed in a gap between the pair of counter shafts 53 or may be disposed in a gap between the pair of sweeping parts 51.
  • the auxiliary driving unit includes a driving force transmitting unit (not shown) for transmitting the rotational force of the auxiliary motor 71 to the sweeping unit 51.
  • the driving force transmitting portion may include a gear and / or a belt, and may include a gear shaft serving as a rotation axis of the gear.
  • the cleaner (1) includes a water supply module (80) for supplying water to the mug module (40).
  • the water supply module 80 may supply the water required for the mum module 40 or the auxiliary module 50. 8 and 9, the flow direction WF of the water is shown.
  • the water supply module 80 includes a water tank 81 for storing water.
  • the water tank (81) is disposed in the body (30).
  • a water tank (81) is disposed on the rear side of the body (30).
  • the water tank 81 may be disposed above the battery Bt.
  • the water tank 81 may be provided so as to be able to be drawn out from the outside of the body 30.
  • the water tank (81) can be slidably provided on the rear side of the body (30). (Not shown) for catching the water tub 81 in the body 30 in a state in which the water bath 81 is seated in the body 30 is provided.
  • the water supply module 80 may include a water level indicator 83 for indicating the water level of the water tank 81.
  • the water level indicator 83 can be disposed on the outer cover of the water tank.
  • the water level indicating portion 83 can be disposed on the rear side of the water tub.
  • the water level indicator 83 is formed of a transparent material so that the user can see the water level inside the water tank 81 directly.
  • the water supply module 80 includes a pump 85 that pressurizes the water in the water tank 81 to move it to the mop module 40.
  • the pump 85 is disposed within the body 30.
  • the water supply module 80 includes a water tank connection portion (not shown) for connecting the water tank 81 and the supply pipe 86 in a state where the water tank 81 is seated in the body 30.
  • the water in the water tank 81 flows into the inside of the supply pipe 86 through the water tank connecting portion.
  • the water supply module 80 includes a supply pipe 86 for guiding the movement of water from the water tank 81 to the mug module 40.
  • the supply pipe 86 connects the water tub 81 and the water supply connection 87 to guide the movement of water.
  • the supply pipe 86 includes a first supply pipe 861 for guiding the movement of the water from the water tank 81 to the pump 85 and a second supply pipe 862 for guiding the movement of the water from the pump 85 to the mop module 40, .
  • One end of the first supply pipe 861 is connected to the water tank connecting portion and the other end is connected to the pump 85.
  • One end of the second supply pipe 862 is connected to the pump 85 and the other end is connected to the water supply connection 87.
  • a common pipe (not shown) guiding the movement of the water on the relatively upstream side of the second supply pipe 862.
  • the water that has passed through the common pipe is diverged in the left-right direction in the three-way connecting portion (not shown).
  • the three-way connecting portion forms a T-shaped flow path as a whole.
  • the second supply pipe 862 is connected to the first branch pipe 862a for guiding the movement of water to the water supply connection portion 87 of the left module seating portion 36 and the second branch pipe 862b for guiding the water to the water supply connection portion 87 of the right module seating portion 36 And a second branch pipe 862b for guiding the movement of water.
  • One end of the first branch pipe 862a is connected to the three-way connection portion and the other end is connected to the left-side water supply connection portion 87.
  • One end of the second branch pipe 862b is connected to the three-way connection portion and the other end is connected to the right water supply connection portion 87.
  • the water supply module 80 includes a water supply connection portion 87 for guiding the water in the water tank 81 to the mop module 40.
  • the water moves from the body 30 to the mug module 40 through the water connection portion 87.
  • the water connection portion 87 is disposed below the body 30.
  • the water connection portion 87 is disposed in the module seating portion 36.
  • the water connection portion 87 is disposed on the lower side of the module seating portion 36.
  • the water connection portion 87 is disposed on the lower surface portion 361 of the module seating portion 36.
  • a plurality of water connection portions 87 corresponding to the plurality of mapp units 41a and 41b are provided.
  • the water connection portion 87 protrudes from the module seating portion 36.
  • the water connection portion 87 is formed protruding downward from the module seating portion 36.
  • the water connection portion 87 is engaged with the water supply corresponding portion 441, which will be described later, of the mug module 40.
  • the water connection portion 87 forms a hole that passes through the water connection portion 87 and moves the water into the mop module 40 in the body 30 through the hole of the water connection portion 87.
  • the water flow direction (WF) will be described as follows.
  • the pump 85 may be driven to cause the movement of the water.
  • the water in the water tank 81 flows into the water supply connection portion 87 through the supply pipe 86.
  • the water in the water tank 81 moves sequentially through the first supply pipe 861 and the second supply pipe 862.
  • the water in the water tank 81 flows into the water supply corresponding portion 441 of the MEW module 40 sequentially through the supply pipe 86 and the water supply connection portion 87.
  • the water flowing into the water supply corresponding portion 441 flows into the water supply receiving portion 413 through the water supply transmitting portion 443 and the water supply inducing portion 445.
  • the water introduced into the water receiving portion 413 flows into the center of the mop 411 through the water supply hole 412a.
  • the water flowing into the center of the mop 411 moves to the edge of the mop 411 by the centrifugal force resulting from the rotation of the mop 411.
  • the vacuum cleaner 1 includes a battery Bt that supplies power to the bi-drive unit 60.
  • the battery Bt may supply power to the auxiliary driving unit.
  • the battery Bt is disposed in the body 30.
  • the vacuum cleaner 1 includes a detachable module 90 detachably attaching the module to the body.
  • the detachable module 90 can release the engagement of the mop module 40 with respect to the body 30 in the engaged state.
  • the detachable module 90 operates such that the module 40 and the body 30 are detachably attached to each other.
  • the detachable module 90 may attach the module 40 to the body 30 in the detached state.
  • the desorption module 90 can be disposed across the gap between the water tank 81 and the battery Bt.
  • the state in which the detachable module 90 latches the mop module 40 to the body 30 can be referred to as a latching state. Also, the state in which the detachable module 90 releases the engagement of the mop module 40 with respect to the body 30 can be referred to as a " latch release state. &Quot;
  • the detachable module (90) is provided so as to be changeable from one of the locked state and the unlocked state to the other.
  • the detachable module 90 includes at least one latching portion 915 for detachably holding the mower module 40 on the body 30.
  • the latching portion 915 protrudes from the body 30 and is caught by the module 40.
  • an operation portion 953 exposed to the outside of the detachable module 90.
  • the operation unit 953 is exposed to the outside for the user to touch.
  • the operation portion 953 may be provided so as to be pressed from the outside of the body 30.
  • the detachable module 90 may be provided to release the mating module 40 from the latching portion 915 when the operating portion is pressed in the upward direction.
  • the detachable module 90 includes a latching member 91 in which the latching portion 915 is disposed.
  • a pair of latching portions 915 can be disposed on the pair of latching members 91a and 91b, respectively.
  • the pair of latching members 91a and 91b are provided corresponding to the pair of module seating portions 36, respectively.
  • the pair of latching members 91a and 91b are arranged laterally.
  • the detachable module 90 may include a restoring member (not shown) such as a spring for restoring the retaining member 91 from the retained state to the retained state.
  • the desorption module 90 includes a moving member 93 that is slidably connected to a pair of engaging members 91a and 91b.
  • the detachable module 90 includes a pressing member 95 in which an operating portion 953 is disposed.
  • the pressing member (95) is slidably connected to the moving member (93).
  • the moving member 93 is provided movably in the front-rear direction.
  • the pressing member 95 is provided movably in the vertical direction.
  • the pressing member 95 and the moving member 93 are connected to each other so that the moving member 93 moves backward when the pressing member 95 moves upward.
  • the pair of latching members 91a and 91b are provided movably in the left and right directions.
  • the moving member 93 and the pair of engaging members 91a and 91b are connected to each other so that the pair of engaging members 91a and 91b move in the direction in which they approach each other as the moving member 93 moves backward.
  • the restoring member applies a restoring force such that the pair of latching members 91a and 91b move in directions away from each other.
  • Gyro sensor 29 Load information acquiring unit
  • a motor 61a a first motor
  • auxiliary driving unit 71 auxiliary motor

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

본 발명에 따른 걸레질을 수행하며 자율 주행이 가능하게 구비된 청소기는, 외관을 형성하는 바디; 바닥에 접촉하게 구비되는 적어도 하나의 걸레를 포함하고, 상기 바디를 상기 바닥에 대해 지지하는 적어도 하나의 맙 모듈; 및 상기 바디의 상기 바닥에 대한 기울기 정보를 획득하는 기울기 정보 획득부를 포함한다. 상기 걸레를 포함하고, 상기 맙 모듈의 전체 또는 일부이며, 적어도 하나의 특정 파트를 정의할 때, 상기 특정 파트는 상기 청소기 중 상기 특정 파트를 제외한 나머지 파트와 탈부착 가능하게 구비되고, 상기 특정 파트가 상기 나머지 파트와 분리된 상태에서 상기 바디가 중력에 의해 상기 바닥에 대해 기울어지게 구비된다. 상기 청소기는, 적어도 상기 기울기 정보를 근거로 하여, 상기 특정 파트가 상기 나머지 파트와 분리된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 분리 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 분리 조건이 만족되면 소정의 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어하는 제어부;를 더 포함한다.

Description

청소기
본 발명은 걸레질을 하는 청소기에 관한 것이다.
청소기는, 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하거나 바닥의 이물질을 닦아냄으로써 청소하는 기기이다. 최근에는, 걸레질을 수행할 수 있는 청소기가 개발되고 있다. 또한, 로봇 청소기는 스스로 주행하면서 청소하는 기기이다.
종래 기술(한국 등록특허공보 10-1654014)로서 걸레면에 의해 이동을 할 수 있는 로봇 청소기가 알려져 있다. 상기 종래 기술에서, 로봇 청소기는, 좌우 방향으로 배치된 한 쌍의 걸레면을 고정하는 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재를 포함한다. 상기 종래 기술에 따른 로봇 청소기에서, 상기 제 1회전 부재는 및 상기 제 2회전 부재는 각각 로봇 몸체로부터 분리 가능하게 결합된다.
[선행기술문헌]
[특허문헌]
한국 등록특허공보 10-1654014 (등록일자 2016년 8월 30일)
상기 종래 기술에서는 로봇 청소기 스스로가 상기 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재의 분리 여부를 감지할 수 없다. 구체적으로, 청소기로부터 걸레가 분리되었음에도 불구하고, 청소기가 계속해서 주행을 시도하면, 불필요한 전력을 소모하고 기기의 고장이나 바닥에 과도한 스크래치 등이 발생할 수 있는 문제가 있다. 본 발명의 제 1과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
습식에서는 주행 시작 전 물 공급 제어가 필요할 수 있어, 물 공급이 이루어지기 전에 걸레의 분리 여부를 인식할 필요가 있다. 그렇지 않고 종래 기술과 같이, 걸레가 청소기로부터 분리되었음에도 불구하고, 청소기가 걸레에 물을 공급하면 바닥에 물이 흥건해져, 사용자를 불편하게 하는 문제가 있다. 본 발명의 제 2과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
상기 종래 기술에서는 걸레가 장애물에 걸림될 때, 이에 대한 대응 동작이 없어, 로봇 청소기 운용에 제약이 있는 문제가 있다. 본 발명의 제 3과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
본 발명의 제 4과제는, 로봇 청소기의 자율 주행을 위해 필요한 필수적인 센서들만으로도, 걸레의 분리 여부 및/또는 걸레의 걸림 여부 등을 판단하게 하는 것이다.
로봇 청소기가 감지한 정보는 다양한 상황에 따라 다른 요인으로부터 기인할 수 있다. 본 발명의 제 5과제는, 로봇 청소기가 이러한 다양한 상황에 대응하여 보다 정확하고 효율적인 자율 인식이 가능하게 하는 것이다.
상기 제 1 및 2과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 해결 수단은, 스스로가 걸레를 포함하는 특정 파트의 분리 여부를 인식하는 청소기를 제공한다.
상기 제 1 및 2과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 해결 수단은, 움직이지 않는 상황에서도 걸레를 포함하는 특정 파트의 분리 여부를 인식하는 청소기를 인식한다.
상기 제 3과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 해결 수단은, 움직이지 않는 상황에서도 걸레의 장애물에 걸림 여부를 인식하는 청소기를 제공한다.
상기 제 4과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 해결 수단은, 자율 주행에 필수적인 기울기 정보 획득부 및/또는 부하 정보 획득부를 이용하여, 소정의 판단을 수행하는 청소기를 제공한다.
상기 제 5과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 해결 수단은, 주행 과정과 관련된 시점에 따라, 걸레의 분리 여부 및/또는 걸레의 걸림 여부 등을 판단하기 위한 알고리즘을 달리하여, 보다 정확하고 효율적인 자율 인식이 가능하게 하는 것이다.
상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 걸레질을 수행하며 자율 주행이 가능하게 구비된 청소기는, 외관을 형성하는 바디; 바닥에 접촉하게 구비되는 적어도 하나의 걸레를 포함하고, 상기 바디를 상기 바닥에 대해 지지하는 적어도 하나의 맙 모듈; 및 상기 바디의 상기 바닥에 대한 기울기 정보를 획득하는 기울기 정보 획득부를 포함한다. 상기 걸레를 포함하고 상기 맙 모듈의 전체 또는 일부이며, 적어도 하나의 특정 파트를 정의할 때, 상기 특정 파트는 상기 청소기 중 상기 특정 파트를 제외한 나머지 파트와 탈부착 가능하게 구비되고, 상기 특정 파트가 상기 나머지 파트와 분리된 상태에서 상기 바디가 중력에 의해 상기 바닥에 대해 기울어지게 구비된다. 상기 청소기는, 적어도 상기 기울기 정보를 근거로 하여, 상기 특정 파트가 상기 나머지 파트와 분리된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 분리 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 분리 조건이 만족되면 소정의 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어하는 제어부를 더 포함한다.
상기 분리 조건은, 상기 기울기 정보에 대응하는 기울기 값을 소정의 기울기 기준값과 비교하여 만족 여부를 판단하도록 기설정된 기울기 조건을 포함할 수 있다.
상기 청소기는, 상기 걸레에 회전력을 제공하는 맙 모터; 및 상기 맙 모터의 부하 정보를 획득하는 부하 정보 획득부를 더 포함할 수 있다.
상기 분리 조건은, 상기 부하 정보에 대응하는 부하 값이 상대적으로 낮을 때 만족하고 상기 부하 값이 상대적으로 높을 때 불만족하도록 기설정된 저부하 조건을 포함할 수 있다.
적어도 상기 기울기 조건 및 상기 저부하 조건이 모두 만족할 때, 상기 분리 조건이 만족되도록 기설정될 수 있다.
상기 기울기 조건은, 상기 기울기 값이 소정의 하한 기울기 기준값보다 크고 소정의 상한 기울기 기준값보다 작을 때 만족하도록 기설정될 수 있다.
상기 제어부는, 주행 중 상기 기울기 조건이 불만족된 상태에서 상기 기울기 조건이 만족된 상태로 변경되면, 소정의 회피 동작을 수행하게 제어할 수 있다.
상기 회피 동작이 소정 기준에 따라 종료될 때까지 상기 분리 조건의 만족 여부에 대한 판단을 보류할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 회피 동작이 소정 기준에 따라 종료된 후 i상기 저부하 조건 및 ii상기 기울기 조건이 모두 만족하면, 상기 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 적어도 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 걸레가 외부의 장애물에 걸림된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 걸림 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 걸림 조건이 만족되면 소정의 맙 분리 오류 대응 동작과 다른 소정의 맙 걸림 오류 대응 동작을 수행하게 제어할 수 있다.
상기 걸림 조건은, 상기 부하 정보에 대응하는 부하 값이 상대적으로 높을 때 만족하고 상기 부하 값이 상대적으로 낮을 때 불만족하도록 기설정된 고부하 조건을 포함할 수 있다.
상기 걸림 조건은, 상기 고부하 조건과, 상기 기울기 정보에 대응하는 기울기 값을 소정의 기울기 기준값과 비교하여 만족 여부를 판단하도록 기설정된 기울기 조건을 포함할 수 있다. 적어도 상기 기울기 조건 및 상기 고부하 조건이 모두 만족할 때, 상기 걸림 조건이 만족되도록 기설정될 수 있다.
상기 분리 조건 및 상기 걸림 조건은 상기 기울기 조건을 포함하고, 상기 분리 조건 및 상기 걸림 조건은 서로 다르게 기설정될 수 있다.
서로 다른 복수의 상기 특정 파트가 정의될 수 있다. 상기 기울기 정보는, 기울기 값 및 기울기 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다. 상기 제어부는, 상기 기울기 값 및 상기 기울기 방향을 근거로 하여, 상기 복수의 특정 파트 중 어느 특정 파트가 분리된 것인지 인식할
상기 맙 모듈이 상기 청소기 중 상기 맙 모듈을 제외한 나머지 파트와 분리된 상태에서 상기 바디가 중력에 의해 상기 바닥에 대해 기울어지게 구비될 수 있다. 상기 제어부는, 적어도 상기 기울기 정보를 근거로 하여, 상기 맙 모듈이 상기 나머지 파트와 분리된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 분리 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다.
상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 걸레질을 수행하며 자율 주행이 가능하게 구비된 청소기는, 외관을 형성하는 바디; 바닥에 접촉하여 회전하게 구비되는 적어도 하나의 걸레를 포함하고, 상기 바디와 결합되는 적어도 하나의 맙 모듈; 상기 걸레에 회전력을 제공하는 적어도 하나의 맙 모터; 및 상기 맙 모터의 부하 정보를 획득하는 부하 정보 획득부;를 포함한다. 상기 걸레를 포함하고 상기 맙 모듈의 전체 또는 일부인 적어도 하나의 특정 파트를 정의할 때, 상기 특정 파트는 상기 청소기 중 상기 특정 파트를 제외한 나머지 파트와 탈부착 가능하게 구비되고, 상기 맙 모터는 상기 나머지 파트에 배치된다. 상기 청소기는, 적어도 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 특정 파트가 상기 나머지 파트와 분리된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 분리 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 분리 조건이 만족되면 소정의 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어하는 제어부;를 더 포함한다.
상기 분리 조건은 상기 저부하 조건을 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 적어도 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 걸레가 외부의 장애물에 걸림된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 걸림 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 걸림 조건이 만족되면 소정의 맙 분리 오류 대응 동작과 다른 소정의 맙 걸림 오류 대응 동작을 수행하게 제어할 수 있다.
상기 걸림 조건은 상기 고부하 조건을 포함할 수 있다.
상기 저부하 조건 및 상기 고부하 조건은 동시에 만족되는 것이 불가하도록 기설정될 수 있다.
상기 적어도 하나의 맙 모터는 상기 복수의 걸레에 각각 회전력을 제공하는 복수의 맙 모터를 포함할 수 있다. 상기 부하 정보 획득부는 상기 복수의 맙 모터 별 부하 정보를 획득할 수 있다. 서로 다른 복수의 상기 특정 파트가 정의될 수 있다. 상기 제어부는, 상기 복수의 맙 모터 별 부하 정보를 근거로 하여, 상기 복수의 걸레 중 어느 걸레를 포함하는 특정 파트가 분리된 것인지 인식할 수 있다.
상기 적어도 하나의 맙 모터는 상기 바디에 배치될 수 있다. 상기 제어부는, 적어도 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 맙 모듈이 상기 바디와 분리된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 분리 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다.
상기 해결 수단을 통해서, 청소기 스스로 상기 특정 파트의 분리 여부를 인식하여 대응함으로써, 불필요한 전력을 소모하는 것을 막고, 기기의 고장이나 바닥의 스크래치를 방지하며, 걸레가 분리된 상태에서 물 공급이 이루어지는 문제 상황의 발생을 막을 수 있다.
상기 기울기 정보 획득부를 이용하여 상기 분리 조건의 만족 여부를 판단함으로써, 자율 주행을 위해 필수적인 센서 외에 추가적인 센서 없이도, 상술한 과제들을 해결할 수 있다.
상기 부하 정보 획득부를 이용하여 상기 분리 조건의 만족 여부를 판단함으로써, 모터 제어를 위해 필수적인 상기 부하 정보 획득부 외에 추가적인 센서 없이도, 상술한 과제들을 해결할 수 있다.
또한, 상기 기울기 정보 획득부 및 상기 부하 정보 획득부를 통해 획득된 정보들을 조합하여, 제어부가 판단함으로써, 현재 상황을 보다 정확히 인식할 수 있고, 다양한 상황을 인식할 수 있으며, 상기 분리 조건 외에 상기 걸림 조건의 판단도 가능해지는 효과가 있다.
청소기의 주행 중 상기 기울기 조건이 만족되면 청소기가 소정의 회피 동작을 수행하게 함으로써, 청소기의 기울어짐이 청소기의 일측이 외부의 장애물에 의해 들어 올려진 상황 발생에서도, 불필요하게 상기 맙 분리 오류 동작을 수행하는 것을 막을 수 있다. 또한, 청소기의 일측이 외부의 장애물에 의해 들어 올려진 상황 발생시, 청소기가 해당 장애물을 회피할 수 있게 해준다.
도 1a는 본 발명의 실시예A에 따른 청소기(1)의 사시도이다.
도 1b는 본 발명의 실시예B에 따른 청소기(1’)의 사시도이다.
도 2a 내지 도 2d는, 도 1a 또는 도 1b의 청소기(1, 1’)에서 분리 가능한 특정 파트(P)와 나머지 파트(Q)가 구현되는 탈거 실시예들을 도시한 사시도이다. 도 2a 내지 도 2d에 따른 각각의 탈거 실시예에서, 상기 실시예A 및 실시예B 별로 정의 가능한 특정 파트(P)와 나머지 파트(Q)를 정리한 표가 함께 도시된다.
도 2a는, 도 1a 또는 도 1b의 청소기(1, 1’)의 제 1탈거 실시예에 따라, 청소기(1, 1’)에서 분리 가능하게 구비된 맙 모듈(40)을 보여주는 사시도이다.
도 2a는, 도 1a 또는 도 1b의 청소기(1, 1’)의 제 2탈거 실시예에 따라, 청소기(1, 1’)에서 분리 가능하게 구비된 한 쌍의 맙 모듈(40’’)을 보여주는 사시도이다.
도 2c는, 도 1a 또는 도 1b의 청소기(1, 1’)의 제 3탈거 실시예에 따라, 청소기(1, 1’)에서 분리 가능하게 구비된 한 쌍의 맙 유닛(41’’’)을 보여주는 사시도이다.
도 2d는, 도 1a 또는 도 1b의 청소기(1, 1’)의 제 4탈거 실시예에 따라, 청소기(1, 1’)에서 분리 가능하게 구비된 한 쌍의 걸레(411)를 보여주는 사시도이다.
도 3a 내지 도 3d는, 도 2a 내지 도 2d의 상기 탈거 실시예들 중 어느 하나에서 선택된 특정 파트(P)가 나머지 파트(Q)에서 분리된 상태를 보여주는 입면도들로서, 나머지 파트(Q)가 바닥(H)에 놓여져 바디(30)의 기울임이 발생하는 예시들을 도시한다.
도 3a는, 도 2a의 청소기(1)에서 특정 파트(P)는 맙 모듈(40)인 것으로 정의할 때, 특정 파트(P)가 분리된 상태에서 나머지 파트(Q)에 속한 바디(30)가 바닥(H)에 대해 기울어지는 제 1상황 예시를 보여주는 입면도이다.
도 3b는, 도 2b의 청소기(1, 1’)에서 특정 파트(P)는 제 1맙 모듈(40a’’)인 것으로 정의할 때, 특정 파트(P)가 분리된 상태에서 나머지 파트(Q)에 속한 바디(30)가 바닥(H)에 대해 기울어지는 제 2상황 예시를 보여주는 입면도이다.
도 3c는, 도 2c의 청소기(1, 1’)에서 특정 파트(P)는 제 2맙 유닛(41b''')인 것으로 정의할 때, 특정 파트(P)가 분리된 상태에서 나머지 파트(Q)에 속한 바디(30)가 바닥(H)에 대해 기울어지는 제 3상황 예시를 보여주는 입면도이다.
도 3d는, 도 2d의 청소기(1, 1’)에서 특정 파트(P)는 제 1걸레(411a)인 것으로 정의할 때, 특정 파트(P)가 분리된 상태에서 나머지 파트(Q)에 속한 바디(30)가 바닥(H)에 대해 기울어지는 제 4상황 예시를 보여주는 입면도이다.
도 4 내지 도 11은, 도 1의 실시예A, 도 2a의 상기 제 1탈거 실시예, 및 도 2d의 제 4탈거 실시예를 기준으로 청소기(1)를 도시한 도면들이다.
도 4는, 청소기(1)에서 바디(30) 및 맙 모듈(40)이 분리된 모습을 도 2a와 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 5는 청소기(1)를 후측에서 바라본 입면도이다.
도 6은 청소기(1)의 하측을 바라본 입면도이다.
도 7은, 청소기(1)를 도 6의 라인 S1-S1’를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 8은, 청소기(1)에서 케이스(31) 및 수조(81)를 제거한 상태의 모습을 도시한 사시도이다.
도 9는, 청소기(1)의 맙 모듈(40)의 좌측 부분을 급수 대응부(441) 및 종동 조인트(415)를 지나는 수직 평면으로 자른 단면도이다.
도 10은, 청소기(1)의 맙 모듈(40)의 분해 사시도이다.
도 11은, 도 10의 맙 모듈(40)을 다른 각도에서 바라본 분해 사시도이다.
도 12는, 본 발명의 실시예들에 따른 청소기(1, 1’)의 제어 블록도이다.
도 13은, 본 발명의 제 1실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 14는, 본 발명의 제 2실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 15는, 본 발명의 제 3실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 16은, 본 발명의 제 4실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 17은, 본 발명의 제 5실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 18은, 본 발명의 제 6실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 19는, 본 발명의 제 7실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
이하에서 언급되는 “전(F)/후(R)/좌(Le)/우(Ri)/상(U)/하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도면에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.
이하에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제 1, 제 2, 제 3’ 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일 뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제 1 구성요소 없이 제 2구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
이하에서 언급되는 ‘걸레’는, 직물이나 종이 재질 등 재질면에서 다양하게 적용될 수 있고, 세척을 통한 반복 사용용 또는 일회용일 수 있다.
이하, 도 1a 내지 도 12를 참고하여, 본 발명의 실시예들에 따른 청소기(1)를 전반적으로 설명한다.
본 발명의 실시예 들에 따른 청소기(1)는 걸레질을 수행한다. 청소기(1)는 자율 주행이 가능하게 구비될 수 있다.
청소기(1)는 외관을 형성하는 바디(30)를 포함한다. 청소기(1)는 외부의 바닥(수평면)(H)에 접촉하게 구비되는 적어도 하나의 걸레(411)를 포함한다. 청소기(1)는 상기 적어도 하나의 걸레(411)를 포함하는 적어도 하나의 맙 모듈(40)을 포함한다.
맙 모듈(40)은 바디(30)를 바닥에 대해 지지한다. 맙 모듈(40)은 바디(30)와 결합한다. 맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측에 배치될 수 있다.
맙 모듈(40)은 바닥(H)에 접촉하여 회전하게 구비되는 적어도 하나의 걸레(411)를 포함한다. 상기 걸레(411)는 회전하면서 바닥을 걸레질하게 구비된다. 맙 모듈(40)은 복수의 걸레(411a, 411b)를 포함할 수 있다. 복수의 걸레(411)는, 좌우 방향으로 배열된 배치된 제 1걸레(411a) 및 제 2걸레(411b)를 포함할 수 있다.
맙 모듈(40)은, 상기 걸레(411)가 고정되고 상가 걸레(411)에 회전력을 전달하는 적어도 하나의 맙 유닛(41)을 포함할 수 있다. 상기 맙 유닛(41)은, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비된다. 맙 모듈(40)은 상기 복수의 걸레(411a, 411b)에 각각 대응하는 복수의 맙 유닛(41a, 41b)를 포함할 수 있다. 복수의 맙 유닛(41a, 41b)은 좌우 방향으로 배열된 제 1맙 유닛(41a)과 제 2맙 유닛(41b)을 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 맙 유닛(41a, 41b)은 실질적으로 상하 방향으로 연장된 회전축(Osa, Osb)를 중심으로 회전하게 구비된다.
청소기(1)는 맙 모듈(40)의 구동력을 제공하는 맙 구동부(60)를 포함한다. 맙 구동부(60)에서 제공된 회전력이 맙 유닛(41)에 전달된다. 맙 구동부(60)의 구동력은 최종적으로 걸레(411)에 전달된다.
맙 구동부(60)는 걸레(411)에 회전력을 제공하는 적어도 하나의 맙 모터(61)를 포함한다. 상기 적어도 하나의 맙 모터(61)는 상기 복수의 걸레(411a, 411b)에 각각 회전력을 제공하는 복수의 맙 모터(61a, 61b)를 포함할 수 있다.
청소기(1)는 걸레질에 필요한 물을 공급하는 급수 모듈(80)을 포함한다. 급수 모듈(80)은, 물을 저장하는 수조(81)를 포함한다.
급수 모듈(80)은 맙 모듈(40)에 필요한 물을 공급할 수 있다. 급수 모듈(80)은 상기 걸레(411)에 물을 공급할 수 있다. 맙 모듈(40)은 습식 걸레질(물 공급을 하면서 걸레질)을 하게 구비될 수 있다.
청소기(1)는 전원을 공급하기 위한 배터리(Bt)를 포함한다. 배터리(Bt)는 맙 구동부(60)에 전원을 공급할 수 있다.
청소기(1, 1’)의 동작이나 상태 또는 외부의 상황과 관련된 각종 정보를 감지하는 센싱부(20)를 포함한다.
센싱부(20)는 청소기(1, 1’)로부터 이격된 외부의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(21)를 포함할 수 있다. 복수의 장애물 감지센서(21a, 21b, 21c, 21d)가 구비될 수 있다. 장애물 감지센서(21)는 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(21a, 21b, 21c)를 포함한다. 장애물 감지센서(21)는 좌우 방향의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(21d)를 포함한다. 장애물 감지센서(21)는 바디(30)에 배치될 수 있다. 장애물 감지센서(21)는, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서, PSD(Position Sensitive Device) 센서 등을 포함할 수 있다.
센싱부(20)는 외부로부터의 식별 신호를 수신하여 위치를 판별하는 위치 신호 센서(22)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 위치 신호 센서(22)는, 초광대역통신(Ultra Wide Band: UWB) 신호를 이용하는 UWB 센서일 수 있다. 제어부(10)는 상기 위치 신호 센서(22)에서 수신된 신호에 따라 청소기(1, 1’)의 위치를 파악할 수 있다.
외부로부터의 식별 신호는 외부에 배치된 비컨(beacon) 등 신호 발생기가 송신하는 신호로, 신호 발생기는 복수 개가 구비되고, 복수 개의 서로 떨어진 장소에 각각이 구비될 수 있다. 위치 신호 센서(22)는 서로 다른 장소에 배치된 신호 발생기에서 송신된 식별 신호를 수신하는 것이 가능하다.
센싱부(20)는 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지센서(23)를 포함할 수 있다. 낭떠러지 감지센서(23)는 청소기(1, 1’)의 전방 및/또는 후장의 낭떠러지 유무를 감지할 수 있다.
센싱부(20)는, 외부의 영상을 감지하는 카메라(24)를 포함할 수 있다. 카메라(24)는 바디(30)에 배치될 수 있다. 카메라(24)는 바디(30)의 상측의 영상을 감지할 수 있다.
센싱부(20)는 외부 환경의 3차원 위치 정보를 감지하는 3D 센서(25)를 포함할 수 있다.
일 예로, 3D 센서(135)는, 적외선을 조사하는 광 조사부(미도시)와, 외부의 물체에 반사된 상기 적외선을 감지하는 3D 카메라(3D Depth Camera)(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 광 조사부는, 소정의 패턴을 가진 적외선을 조사할 수도 있다. 상기 3D 카메라는, IR 카메라 또는 RGB-Depth 카메라 등일 수 있다. 이러한 3D 센서(135)는 TOF(Time of Flight) 방식으로 구현될 수 있다.
다른 예로, 3D 센서(135)는 2개 이상의 카메라를 구비하여, 상기 2개 이상의 카메라에서 획득되는 2개 이상의 영상을 조합함으로싸, 3차원 좌표 정보를 생성하는 스테레오 비전 방식으로 구현될 수 있다.
센싱부(20)는 바디(30)의 바닥(H)에 대한 기울기 정보를 획득하는 기울기 정보 획득부(미도시)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 기울기 정보 획득부는 자이로 센서(26)를 포함할 수 있다. 기울기 정보 획득부는 자이로 센서(26)의 감지 신호를 상기 기울기 정보로 변환하는 처리 모듈(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 처리 모듈은 제어부(10)의 일부로서, 알고리즘이나 프로그램으로 구현될 수 있다. 다른 예로, 상기 기울기 정보 획득부는 자기장 센서(127)를 포함하여, 지구의 자기장에 대한 감지 정보를 근거로 하여 상기 기울기 정보를 획득할 수도 잇다.
여기서, 상기 바닥(H)은 수평면을 의미하는 것으로서, 중력 방향에 수직한 평면을 의미한다. 자이로 센서(26)는 바디(30)의 상기 수평면에 대한 회전 각속도에 대한 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로 자이로 센서(26)는 상기 수평면에 평행하고 서로 직교하는 X축 및 Y축을 중심으로한 회전 각속도를 감지할 수 있다. 상기 처리 모듈을 통해 X축에 대한 회전 각속도(롤)와 Y축에 대한 회전 각속도(피치)를 합성하여, 상기 수평면에 대한 회전 각속도를 산출할 수 있다. 상기 처리 모듈을 통해 상기 회전 각속도를 적분하여, 기울기 값을 산출할 수 있다.
상기 자이로 센서(26)는 정해진 기준 방향을 감지할 수 있다. 상기 기울기 정보 획득부는 상기 기준 방향을 근거로 하여 상기 기울기 정보를 획득할 수 있다.
자이로 센서(26)는 서로 직교하는 공간 좌표계의 3개의 축에 대한 자이로(Gyro) 센싱 기능을 구비할 수 있다. 상기 자이로 센서(26)에서 수집된 정보는 롤(Roll), 피치(Pitch) 및 요(Yaw) 정보일 수 있다. 상기 처리 모듈은, 롤링(roll), 피칭(pitch), 요(yaw) 각속도를 적분하여 청소기(1, 1’)의 방향각의 산출이 가능하다.
자이로 센서(26)는 바디(30)에 배치되는 것이 바람직하다. 이에 따라, 자이로 센서(26)는, 바디(30)를 속하는 후술할 나머지 파트(Q)에 배치된다. 또한, 상기 기울기 정보 획득부는 나머지 파트(Q)에 배치된다.
자이로 센서(26)는, 별도의 센서로 구현될 수도 있고, 후술할 IMU 센서의 일부 기능으로서 구현될 수도 있다.
센싱부(20)는 자기장을 감지하는 자기장 센서(27)를 포함할 있다. 자기장 센서(27)는 서로 직교하는 공간 좌표계의 3개의 축에 대한 자기장 센싱 기능을 구비할 수 있다. 자기장 센서(27)는 방향각(방위각)을 측정할 수 있다. 자기장 센서(27)는, 별도의 센서로 구현될 수도 있고, 후술할 IMU 센서의 일부 기능으로서 구현될 수도 있다.
센싱부(20)는 청소기(1, 1’)의 가속도를 감지하는 가속도 센서(28)를 포함할 수 있다. 가속도 센서(28)는 서로 직교하는 공간 좌표계의 3개의 축에 대한 가속도 센싱 기능을 구비할 수 있다. 가속도 센서(28)는, 별도의 센서로 구현될 수도 있고, 후술할 IMU 센서의 일부 기능으로서 구현될 수도 있다.
청소기(1)는 관성 센서 유닛(IMU)(미도시)을 포함할 수 있다. 상기 관성 센서 유닛의 정보를 기반으로, 청소기(1)는 주행 모션을 안정화시킬 수 있다. 관성 센서 유닛(IMU)은, 상기 자이로 센서(26)의 기능, 상기 자기장 센서(27)의 기능 및 상기 가속도 센서(28)의 기능을 가질 수 있다.
센싱부(20)는 맙 모터(61)의 부하 정보를 획득하는 부하 정보 획득부(29)를 포함할 수 있다.
일 예로, 부하 정보 획득부(29)는 맙 모터(61)의 모터 부하 전류값이나 모터 부하 전압값 등을 감지하여, 맙 모터(61)의 부하를 감지할 수 있다. 구체적으로, 부하 정보 획득부(29)는, 맙 모터 제어부(11)에 구비되는 전류 검출부에 의해 구현될 수도 있다.
다른 예로, 부하 정보 획득부(29)는 맙 유닛(41)의 회전 속도나 회전수를 감지하는 엔코더(encoder)를 이용하여, 구비될 수 있다. 구체적으로, 걸레(411)에 걸리는 부하가 클수록 맙 모터(61)에 가해지는 회전 신호(전류값이나 전압값 등) 대비, 회전 속도가 느려질 수 있는데, 상기 회전 속도에 대한 정보를 상기 엔코더가 감지함으로써 상기 부하 정보를 획득할 수 있다.
센싱부(20)는, 외부의 장애물과 접촉을 감지하는 충격 감지 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 외부의 물체에 의해 눌려지는 범퍼(미도시)에 의해, 상기 충격 감지 센서가 구현될 수 있다.
센싱부(20)은, 청소기(1, 1’)의 실제 움직인 경로를 인식하는 엔코더(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 엔코더의 기능은 보조 바퀴(58)가 수행할 수도 있다.
청소기(1, 1’)는 사용자의 각종 지시를 입력할 수 있는 입력부(16)를 포함한다. 입력부(16)는 버튼, 다이얼, 터치형 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 입력부(16)는 음성 인식을 위한 마이크(미도시)를 포함할 수 있다. 입력부(16)는 전원 공급의 ON/OFF를 입력하기 위한 전원 스위치(16a)를 포함할 수 있다.
청소기(1, 1’)는 사용자에게 각종 정보를 출력해주는 출력부(17)를 포함한다. 출력부(17)는 시각적 정보를 출력하는 디스플레이(미도시)를 포함할 수 있다. 출력부(17)는 청각적 정보를 출력하는 스피커(미도시)를 포함할 수 있다.
청소기(1, 1’)은 각종 정보를 저장하는 저장부(18)를 포함한다. 저장부(18)는 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다. 저장부(18)에는 청소기(1, 1’)의 각종 오류 대응 동작을 제어하기 위한 알고리즘이 저장될 수 있다.
저장부(18)에는 주행구역에 대한 맵이 저장될 수 있다. 상기 맵은 통신부(19)를 통해 정보를 교환할 수 있는 외부 단말기에 의해 입력된 것일 수도 있고, 청소기(1, 1’)가 스스로 학습을 하여 생성한 것일 수도 있다. 전자의 경우, 상기 외부 단말기로는 맵 설정을 위한 어플리케이션(application)이 탑재된 리모콘, PDA, 랩탑(laptop), 스마트 폰, 태블릿 등을 예로 들 수 있다.
청소기(1, 1’)는 소정의 네트워크와 접속 가능한 통신부(19)을 포함할 수 있다. 통신 규약에 따라, 통신부(19)은 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술을 이용하여 구현될 수 있다.
청소기(1)는 자율 주행을 제어하는 제어부(10)를 포함한다. 제어부(10)는 바디(30)의 내부에 배치된 메인 PCB(Co)에 의해 구현될 수 있다.
제어부(10)는 입력부(16)의 신호 또는 상기 통신부(19)을 통해 입력되는 신호를 처리할 수 있다.
제어부(10)는 센싱부(20)의 감지 신호를 입력받아 상기 청소기의 주행을 제어할 수 있다.
제어부(10)는 급수 모듈(80)을 제어할 수 있다. 제어부(10)는 공급되는 물의 양을 조절하도록 펌프(85)를 제어할 수 있다. 펌프(85)의 제어를 통해, 시간당 맙 모듈(40)에 공급되는 물의 양이 변경될 수 있다. 다른 예로, 제어부(10)는 물의 공급 여부가 변경되도록 후술할 밸브를 제어할 수 있다.
제어부(10)는 카메라(24)가 감지한 영상을 통해 주행 구역을 학습하고 현재 위치를 인식 가능하게 제어할 수 있다. 제어부(10)는, 상기 영상을 통해 주행 구역을 맵핑하게 구비될 수 있다. 제어부(10)는, 상기 영상을 통해 현재 위치를 맵핑된 맵 상에서 인식 가능하게 구비될 수 있다. 카메라(24)에 의해 촬영된 영상은 주행 구역의 맵을 생성하고, 상기 주행 영역 내의 현 위치를 감지하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(10)는 카메라(24)에 의해 촬영된 상측 방향의 영상 중 천장과 측면과의 경계를 이용하여 주행 구역의 지도를 생성할 수 있다. 또한, 제어부(10)는, 상기 영상의 특징점들을 기준으로 상기 주행 구역 내의 현 위치를 감지할 수 있다.
제어부(10)는, 청소기(1, 1’)가 주행 후 충전대로 복귀 가능하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 청소기(1, 1’)는 충전대에서 송출된 적외선(IR: InfraRed)신호 등을 감지하여, 충전대로 복귀 가능하게 구비될 수 있다. 제어부(10)는 충전대에서 송출되어 감지된 신호를 근거로 하여 청소기(1, 1’)가 충전대로 복귀되게 제어할 수 있다. 상기 충전대는 소정의 복귀 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 포함할 수 있다.
다른 예를 들어, 제어부(10)는 현재 위치를 맵 상에서 인식하여 청소기(1, 1’)가 상기 충전대로 복귀하게 제어할 수 있다. 맵 상에서 상기 충전대에 대응되는 위치와 현재 위치를 인식할 수 있고, 이를 통해 청소기(1, 1’)는 상기 충전대로 복귀할 수 있다.
제어부(10)는, 사용자의 단말기(예를 들어, 스마트폰이나 컴퓨터 등)를 통해 입력된 정보를 근거로 하여, 청소기(1, 1’)를 제어할 수 있다. 청소기(1, 1’)는 상기 입력된 정보를 통신부(19)를 통해 수신할 수 있다. 제어부(10)는 상기 입력된 정보를 근거로 하여, 청소기(1, 1’)의 주행 패턴(예를 들어, 지그재그 방식으로 이동하는 주행 또는 일정 영역을 집중적으로 청소하는 주행)을 제어할 수 있다. 제어부(10)는 상기 입력된 정보를 근거로 하여, 청소기(1, 1’)의 특정 기능(예를 들어, 분실 물건 찾기 기능 또는 벌레 퇴치 기능 등)의 활성 여부를 제어할 수 있다. 제어부(10)는 상기 입력된 정보를 근거로 하여, 청소기(1, 1’)의 청소 주행 시작 시점을 특정 시점으로 설정할 수 있다. (예약 청소 기능)
제어부(10)는 맙 모터(61)의 구동을 제어하는 맙 모터 제어부(11)를 포함한다. 제어부(10)는 제 1맙 모터(61a)의 구동을 제어하는 제 1맙 모터 제어부(11a)를 포함할 수 있다. 제어부(10)는 제 2맙 모터(61b)의 구동을 제어하는 제 2맙 모터 제어부(11b)를 포함할 수 있다.
후술할 실시예A에 따른 청소기(1)의 제어부(10)는 후술할 보조 모터(71)의 구동을 제어하는 보조 모터 제어부(12)를 더 포함할 수 있다.
이하, 도 1a 및 도 1b를 참고하여, 실시예A에 따른 청소기(1) 및 실시예B에 따른 청소기(1’)를 각각 설명하면 다음과 같다.
도 1a를 참고하여, 실시예A에 따른 청소기(1)는, 상기 바디(30)와, 상기 맙 모듈(40)과, 상기 맙 모듈(40)과 함께 바닥(H)에 대해 상기 바디(30)를 지지하는 보조 모듈(50)을 포함한다.
보조 모듈(50)은 바닥과 접촉하게 구비된다. 보조 모듈(50)은 맙 모듈(40)로부터 전후 방향으로 이격된 위치에서 바닥에 접촉하게 구비될 수 있다. 맙 모듈(40)은 보조 모듈(50)의 후방에 배치될 수 있다. 바디(30)는 맙 모듈(40) 및 보조 모듈(50)에 의해 지지된다. 바디(30)는 맙 모듈(40) 및 보조 모듈(50)을 연결하며 배치된다.
본 실시예에서, 보조 모듈(50)은 바닥을 비질하여 이물질을 수거하도록 구비된다. 다른 예로, 상기 보조 모듈은 바디(30)의 이동에 따라 바닥을 슬라이딩하며 걸레질하게 구비될 수 있다. 또 다른 예로, 상기 보조 모듈은 상기 맙 모듈(40)과 별도로 회전 동작을 하는 걸레를 이용하여 걸레질하게 구비될 수 있다. 또 다른예로, 상기 보조 모듈은 흡입 청소(vaccum cleaning)가 가능하게 구비될 수 있다. 또 다른 예로, 상기 보조 모듈은 별도의 청소 기능을 구비하지 않고, 바퀴 등을 구비하여 맙 모듈(40)과 함께 바디(30)를 지지하는 기능마만 수행하게 구비될 수 있다. 보조 모듈(50)은 맙 모듈(40)과 함께 바디(30)를 지지하기만 하면 충분한 바, 보조 모듈(50)의 구체적인 구성은 변용 가능하다.
도 1b를 참고하여, 실시예B에 따른 청소기(1’)는, 상기 바디(30)와, 상기 맙 모듈(40)로 구성된다. 청소기(1’)는 상기 보조 모듈을 구비하지 않는다. 청소기(1’)의 바디(30)는 맙 모듈(40)에 의해서만 지지된다.
이하, 도 2a 내지 도 2d를 참고하여, 본 발명에서 언급되는 특정 파트(P)와 나머지 파트(Q)를 설명하면 다음과 같다.
특정 파트(P)와 나머지 파트(Q)는 각각, 청소기(1, 1’)의 구성 중 일 부분과 나머지 부분을 지칭하는 것이다. 즉, 특정 파트(P)는 별도의 부품을 지칭하는 것이 아니라, 본 실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 부품 들 중 적어도 하나를 지칭하는 것으로 정의된다.
특정 파트(P)를 정의하기 위해서는 적어도 다음의 3가지 요건(제 1요건, 제 2요건, 제 3요건)을 모두 만족해야 한다.
제 1요건은, ‘특정 파트(P)는 상기 적어도 하나의 걸레(411)를 포함한다’는 요건이다. 즉, 특정 파트(P)는, 걸레(411)만을 지칭하거나, 걸레(411)와 다른 부품이 결합된 어셈블리를 지칭할 수 있다.
제 2요건은, ‘특정 파트(P)는 상기 맙 모듈(40)의 전체 또는 일부이다’는 요건이다. 즉, 특정 파트(P)는, 맙 모듈(40)을 지칭하거나, 맙 모듈(40)의 일 부분을 지칭할 수 있다.
제 3요건은, ‘특정 파트(P)는 청소기 중 특정 파트(P)를 제외한 나머지 파트(Q)와 탈부착 가능하게 구비된다’는 요건이다.
하나의 실시예에 따른 청소기라도, 상기 3가지 요건이 만족하는 서로 다른 복수의 특정 파트(P)가 정의될 수 있다. 예를 들어, 도 2a 및 도 2d를 참고한 하나의 청소기에서 4개의 특정 파트(P)가 정의된다. (구체적으로, 도 2a 및 도 2d를 참고한 하나의 청소기에서, 맙 모듈(40)이 하나의 특정 파트(P)로 정의되고, 제 1걸레(411a)가 다른 하나의 특정 파트(P)로 정의되며, 제 2걸레(411b)가 또 다른 하나의 특정 파트(P)로 정의되고, 한 쌍의 걸레(411)가 또 다른 하나의 특정 파트(P)로 정의된다.)
실시예에 따라, 특정 파트(P)는, 적어도 하나의 걸레(411), 적어도 하나의 맙 유닛(41) 및 적어도 하나의 맙 모듈(40) 중 적어도 하나로 정의 가능하다.
도 2a를 참고한 제 1탈거 실시예에 따른 청소기(1, 1’)에서, 맙 모듈(40)은 바디(30)에 탈부착 가능하게 구비된다. 맙 모듈(40)은 바디(30)에 일체로 탈부착 가능하게 구비된다. 맙 모듈(40)은 상기 복수의 맙 유닛(41a, 41b)을 연결하며 형성된다.
도 2a의 표를 참고하여, 청소기(1)에서, 특정 파트(P)는 맙 모듈(40)이고, 나머지 파트(Q)는 바디(30) 및 보조 모듈(50)를 포함한다.
도 2a의 표를 참고하여, 청소기(1’)에서, 특정 파트(P)는 맙 모듈(40)이고, 나머지 파트(Q)는 바디(30)를 포함한다.
도 2b를 참고한 제 2탈거 실시예에 따른 청소기(1, 1’)에서, 맙 모듈(40’’)은 분리된 복수의 맙 모듈(40a’’, 40b’’)을 포함한다. 복수의 맙 모듈(40a’’, 40b’’)은 좌우로 배열된 제 1맙 모듈(40a’’)과 제 2맙 모듈(40b’’)을 포함할 수 있다. 복수의 맙 모듈(40a’’, 40b’’)은 각각 바디(30)에 탈부착 가능하게 구비된다. 복수의 맙 모듈(40a’’, 40b’’)은 각각에 결합된 복수의 걸레(411a, 411b)를 포함한다. 즉, 제 1맙 모듈(40a’’)에 제 1걸레(411a)가 결합되고, 제 2맙 모듈(40b’’)에 제 2걸레(411b)가 결합된다.
도 2b의 표를 참고하여, 청소기(1, 1’)에서, 서로 다른 3개의 특정 파트(P)가 정의된다.
도 2b의 표를 참고하여, 청소기(1)에서, 특정 파트(P)가 제 1맙 모듈(40a’’)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 보조 모듈(50)과 제 2맙 모듈(40b’’)를 포함하고, 특정 파트(P)가 제 2맙 모듈(40b’’)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 보조 모듈(50)과 제 1맙 모듈(40a’’)을 포함하며, 특정 파트(P)가 복수의 맙 모듈(40’’)일 때 나머지 파트는 바디(30)와 보조 모듈(50)을 포함한다.
도 2b의 표를 참고하여, 청소기(1’)에서, 특정 파트(P)가 제 1맙 모듈(40a’’)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 제 2맙 모듈(40b’’)을 포함하고, 특정 파트(P)가 제 2맙 모듈(40b’’)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 제 1맙 모듈(40a’’)을 포함하며, 특정 파트(P)가 복수의 맙 모듈(40’’)일 때 나머지 파트는 바디(30)를 포함한다.
도 2c를 참고한 제 3탈거 실시예에 따른 청소기(1, 1’)에서, 맙 모듈(40’’’)은 탈부착 가능하게 구비되는 적어도 하나의 맙 유닛(41’’’)을 포함한다. 상기 적어도 하나의 맙 유닛(41‘’’)은 복수의 맙 유닛(41a’’’, 41b’’’)을 포함한다. 복수의 맙 유닛(41a’’’, 41b’’’)은 좌우로 배열된 제 1맙 유닛(41a’’’)과 제 2맙 유닛(41b’’’)을 포함할 수 있다. 복수의 맙 유닛(41a’’’, 41b’’’)은 각각에 결합된 복수의 걸레(411a, 411b)를 포함한다. 즉, 제 1맙 유닛(41a’’’)에 제 1걸레(411a)가 결합되고, 제 2맙 유닛(41b’’’)에 제 2걸레(411b)가 결합된다. 맙 유닛(41’’)은, 맙 모듈(40’’’) 중 맙 유닛(41’’’)을 제외한 파트(40F’’’)와 탈부착 가능하게 결합된다.
도 2c의 표를 참고하여, 청소기(1, 1’)에서, 서로 다른 3개의 특정 파트(P)가 정의된다.
도 2c의 표를 참고하여, 청소기(1)에서, 특정 파트(P)가 제 1맙 유닛(41a’’’)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 보조 모듈(50)과 상기 파트(40F’’’)와 제 2맙 유닛(41b’’’)를 포함하고, 특정 파트(P)가 제 2맙 유닛(41b’’’)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 보조 모듈(50)과 상기 파트(40F’’’)와 제 1맙 유닛(41a’’’)를 포함하며, 특정 파트(P)가 복수의 맙 유닛(41’’’)일 때 나머지 파트는 바디(30)와 보조 모듈(50)과 상기 파트(40F’’’)를 포함한다.
도 2c의 표를 참고하여, 청소기(1’)에서, 특정 파트(P)가 제 1맙 유닛(41a’’’)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 상기 파트(40F’’’)와 제 2맙 유닛(41b’’’)를 포함하고, 특정 파트(P)가 제 2맙 유닛(41b’’’)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 상기 파트(40F’’’)와 제 1맙 유닛(41a’’’)를 포함하며, 특정 파트(P)가 복수의 맙 유닛(41’’’)일 때 나머지 파트는 바디(30)와 상기 파트(40F’’’)를 포함한다.
도 2d를 참고한 제 4탈거 실시예에 따른 청소기(1, 1’)에서, 맙 모듈(40’’’)은 탈부착 가능하게 구비되는 적어도 하나의 걸레(411)를 포함한다. 상기 적어도 하나의 걸레(411)는 복수의 걸레(411a, 411b)를 포함한다. 복수의 걸레(411a, 411b)는 좌우로 배열된 제 1걸레(411a)와 제 2걸레(411b)를 포함할 수 있다. 걸레(411)는 맙 유닛(41)의 일부를 구성한다. 걸레(411)는, 맙 모듈(40) 중 걸레(411)를 제외한 파트(40G)와 탈부착 가능하게 결합된다. 걸레(411)는 회전판(412)에 탈부착 가능하게 결합된다.
도 2d의 표를 참고하여, 청소기(1)에서, 특정 파트(P)가 제 1걸레(411a)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 보조 모듈(50)과 상기 파트(40G)와 제 2걸레(411b)를 포함하고, 특정 파트(P)가 제 2걸레(411b)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 보조 모듈(50)과 상기 파트(40G)와 제 1걸레(411a)를 포함하며, 특정 파트(P)가 복수의 걸레(411)일 때 나머지 파트는 바디(30)와 보조 모듈(50)과 상기 파트(40G)를 포함한다.
도 2d의 표를 참고하여, 청소기(1’)에서, 특정 파트(P)가 제 1걸레(411a)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 상기 파트(40G)와 제 2걸레(411b)를 포함하고, 특정 파트(P)가 제 2걸레(411b)일 때 나머지 파트(Q)는 바디(30)와 상기 파트(40G)와 제 1걸레(411a)를 포함하며, 특정 파트(P)가 복수의 걸레(411)일 때 나머지 파트는 바디(30)와 상기 파트(40G)를 포함한다.
상기 도 2a 내지 도 2d의 표의 나머지 파트(Q) 란에는, 도 2a 내지 도 2d에 도시된 부호만 표기하였으나, 나머지 파트(Q)는 맙 구동부(60), 급수 모듈(80), 탈착 모듈(90), 및/또는 후술할 보조 구동부를 더 포함할 수 있다. 즉, 나머지 파트(Q)는 바디(30)에 배치된 다른 구성(들)을 더 포함한다.
한편, 특정 파트(P)와 나머지 파트(Q)가 서로 결합된 상태를 이하 ‘결합 상태’로 지칭할 수 있다. 또한, 특정 파트(P)와 나머지 파트(Q)가 서로 분리된 상태를 이하 ‘분리 상태’로 지칭할 수 있다.
한편, 부하 정보 획득부(29)를 이용하여 획득된 상기 부하 정보를 근거로, 소정의 특정 파트(P)의 탈거 여부를 판단하기 위해서, 상기 맙 모터(61)는 나머지 파트(Q)에 배치되는 것이 바람직하다. 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 제 1 및 2 탈거 실시예에 따른 특정 파트(P)의 탈거 여부를 판단하기 위해서, 맙 모터(61)는 바디(30)에 배치된다. 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 제 3탈거 실시예에 따른 특정 파트(P)의 탈거 여부를 판단하기 위해서, 맙 모터(61)는 바디(30) 또는 상기 파트(40F’’)에 배치된다. 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 제 4탈거 실시예에 따른 특정 파트(P)의 탈거 여부를 판단하기 위해서, 맙 모터(61)는 바디(30) 또는 상기 파트(40G)에 배치된다.
한편, 상기 기울기 정보 획득부를 이용하여 획득된 상기 기울기 정보를 근거로, 소정의 특정 파트(P)의 탈거 여부를 판단하기 위해서, 청소기(1, 1’)는, 특정 파트(P)가 나머지 파트(Q)와 분리된 상태에서 바디(30)가 중력에 의해 바닥(수평면)(H)에 대해 기울어지게 구비된다. 도 3a 내지 도 3d를 참고하여, 특정 파트(P)가 분리된 상태에서, 바디(30)가 기울어지는 상황 예시들을 설명하면 다음과 같다.
도 3a를 참고한 제 1상황 예시는 다음과 같다. 상기 제 1탈거 실시예에 따른 청소기(1)의 특정 파트(P)인 맙 모듈(40)이 나머지 파트(Q)와 분리된 상태에서, 바디(30)가 중력에 의해 바닥(H)에 대해 기울어진다. 이 때, 바디(30)는 보조 모듈(50)이 배치된 방향과 반대 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다. 즉, 보조 모듈(50)에 의해 바디(30)의 일측만 들어올려져, 바디(30)는 상기 결합 상태에 비해 상기 분리 상태에서 기울임이 발생된다.
도 3b를 참고한 제 2상황 예시는 다음과 같다. 상기 제 2탈거 실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 특정 파트(P)인 제 1맙 모듈(40a’’)이 나머지 파트(Q)와 분리된 상태에서, 바디(30)가 중력에 의해 바닥(H)에 대해 기울어진다. 이 때, 바디(30)는 제 2맙 모듈(40b’’)이 배치된 방향과 반대 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다. 즉, 제 2맙 모듈(40b’’)에 의해 바디(30)의 일측만 들어올려져, 바디(30)는 상기 결합 상태에 비해 상기 분리 상태에서 기울임이 발생된다.
상기 제 2탈거 실시예 및 상기 실시예A에 따른 청소기(1)에서, 복수의 맙 모듈(40a’’, 40b’’) 중 적어도 하나가 나머지 파트(Q)로부터 분리된 경우, 바디(30)가 기울어질 수 있다.
상기 제 2탈거 실시예 및 상기 실시예B에 따른 청소기(1’)에서, 복수의 맙 모듈(40a’’, 40b’’) 중 어느 하나가 나머지 파트(Q)로부터 분리된 경우, 바디(30)가 기울어질 수 있다.
도 3c를 참고한 제 3상황 예시는 다음과 같다. 상기 제 3탈거 실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 특정 파트(P)인 제 2맙 유닛(41b’’’)이 나머지 파트(Q)와 분리된 상태에서, 바디(30)가 중력에 의해 바닥(H)에 대해 기울어진다. 이 때, 바디(30)는 제 1맙 유닛(41a’’’)이 배치된 방향과 반대 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다. 즉, 제 1맙 유닛(41a’’’)에 의해 바디(30)의 일측만 들어올려져, 바디(30)는 상기 결합 상태에 비해 상기 분리 상태에서 기울임이 발생된다.
상기 제 3탈거 실시예 및 상기 실시예A에 따른 청소기(1)에서, 복수의 맙 유닛(41a’’’, 41b’’’) 중 적어도 하나가 나머지 파트(Q)로부터 분리된 경우, 바디(30)가 기울어질 수 있다.
상기 제 3탈거 실시예 및 상기 실시예B에 따른 청소기(1’)에서, 복수의 맙 유닛(41a’’’, 41b’’’) 중 어느 하나가 나머지 파트(Q)로부터 분리된 경우, 바디(30)가 기울어질 수 있다.
도 3d를 참고한 제 4상황 예시는 다음과 같다. 상기 제 4탈거 실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 특정 파트(P)인 제 1걸레(411a)가 나머지 파트(Q)와 분리된 상태에서, 바디(30)가 중력에 의해 바닥(H)에 대해 기울어진다. 이 때, 바디(30)는 제 2걸레(411b)가 배치된 방향과 반대 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다. 즉, 제 2걸레(411b)에 의해 바디(30)의 일측만 들어올려져, 바디(30)는 상기 결합 상태에 비해 상기 분리 상태에서 기울임이 발생된다.
상기 제 4탈거 실시예 및 상기 실시예A에 따른 청소기(1)에서, 복수의 걸레(411a, 411b) 중 적어도 하나가 나머지 파트(Q)로부터 분리된 경우, 바디(30)가 기울어질 수 있다.
상기 제 4탈거 실시예 및 상기 실시예B에 따른 청소기(1’)에서, 복 복수의 걸레(411a, 411b) 중 어느 하나가 나머지 파트(Q)로부터 분리된 경우, 바디(30)가 기울어질 수 있다.
제어부(10)는 상기 기울기 정보 획득부를 통해 획득된 기울기 정보를 근거로 청소기(1, 1’)를 제어할 수 있다. 제어부(10)는 자이로 센서(26)의 감지 신호를 처리하여 획득된 기울기 정보를 근거로 청소기(1, 1’)를 제어할 수 있다.
상기 기울기 정보는 기울기 값에 대한 정보를 포함할 수 있다. 기울기 값은 수평의 바닥(H)에 대한 기울기 정도와 관련된 수치로 기설정될 수 있다. 청소기의 구조에 따라 특정 각도의 범위(예를 들어, 3 내지 5 도) 내에 상기 기울기 값이 속할 때, 제어부(10)는 특정 파트(P)가 분리된 것으로 인식할 수 있다.
어느 청소기(1, 1’)에서 서로 다른 복수의 특정 파트(P)가 정의될 때, 복수의 특정 파트(P) 중 분리된 것이 무엇인지에 따라, 산출되는 기울기 값이 달라질 수 있다.
예를 들어, 도 3a 내지 도 3d를 참고하여, 상기 제 3상황 예시의 기울기 값(IC)은 상기 제 1 및 2 상황 예시의 기울기 값(IC)에 비해 작고, 상기 제 4상황 예시의 기울기 값(IC)은 상기 제 1 내지 3 상황 예시의 기울기 값(IC)에 비해 작다.
상기 기울기 정보는 기울기 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다. 기울기 방향은 기울기의 하향 경사 방향을 의미한다.
어느 청소기(1, 1’)에서 서로 다른 복수의 특정 파트(P)가 정의될 때, 복수의 특정 파트(P) 중 분리된 것이 무엇인지에 따라, 산출되는 기울기 방향이 달라질 수 있다.
예를 들어, 도 3a 내지 도 3d를 참고하여, 상기 제 1상황 예시의 기울기 방향은 후방이다. 또한, 상기 제 2 및 4 상황 예시의 기울기 방향은, 청소기(1’)의 경우 좌측이고, 청소기(1)의 경우 좌후방이다. 또한, 상기 제 3상황 예시의 기울기 방향은, 청소기(1’)의 경우 우측이고, 청소기(1)의 경우 우후방이다.
제어부(10)는, 상기 기울기 값 및 상기 기울기 방향을 근거로 하여, 어느 한 청소기(1, 1’)의 복수의 특정 파트(P) 중 어느 특정 파트(P)가 분리된 것인지 인식할 수 있다. 제어부(10)는, 분리된 특정 파트(P)가 무엇인지에 따라, 후술할 맙 분리 오류 대응 동작을 달리 수행하게 제어할 수 있다. 예를 들어, 분리된 특정 파트(P)가 무엇인지 해당 특정 파트(P)에 대응되는 명칭, 기호, 그림, 또는 음성 등을 출력할 수 있다.
도 3a의 제 1상황 예시에서, 상기 기울기 정보 획득부는 기울기 값(IC)과 기울임 방향(후방)에 대한 기울기 정보를 획득하여, 제어부(10)는 상기 특정 파트(P)인 맙 모듈(40)이 분리된 것을 인식할 수 있다.
도 3b의 제 2상황 예시에서, 상기 기울기 정보 획득부는 기울기 값(IC)과 기울임 방향(좌측 또는 좌후방)에 대한 기울기 정보를 획득하여, 제어부(10)는 상기 특정 파트(P)인 제 1맙 모듈(40a’’)이 분리된 것을 인식할 수 있다.
도 3c의 제 3상황 예시에서, 상기 기울기 정보 획득부는 기울기 값(IC)과 기울임 방향(우측 또는 우후방)에 대한 기울기 정보를 획득하여, 제어부(10)는 상기 특정 파트(P)인 제 2맙 유닛(41b’’’)이 분리된 것을 인식할 수 있다.
도 3d의 제 4상황 예시에서, 상기 기울기 정보 획득부는 기울기 값(IC)과 기울임 방향(좌측 또는 좌후방)에 대한 기울기 정보를 획득하여, 제어부(10)는 상기 특정 파트(P)인 제 1걸레(411a)가 분리된 것을 인식할 수 있다.
제어부(10)는 상기 부하 정보 획득부(29)를 통해 획득된 부하 정보를 근거로 청소기(1, 1’)를 제어할 수 있다.
상기 부하 정보는 맙 모터(61)에 가해지는 토크(torque)에 비례하는 부하 값에 관한 정보를 포함할 수 있다. 걸레(411)가 회전할 때, 바닥이 걸레에 가하는 마찰력에 따라 상기 맙 모터(61)에 가해지는 상기 부하 값이 달라진다.
예를 들어, 특정 파트(P)가 분리된 상태에서, 분리된 특정 파트(P)에 속한 걸레(411)를 회전시키도록 구비된 맙 모터(61)가 공회전할 때, 맙 모터(61)에는 상대적으로 낮은 토크가 가해진다. 제어부(10)는, 상기 부하 정보가 소정의 수준 이하일 때, 특정 파트(P)가 분리된 것으로 인식할 수 있다.
예를 들어, 걸레(411)가 외부의 장애물에 걸림되어 회전되지 않거나 회전이 원활치 않을 때, 걸림된 걸레(411)를 회전시키도록 구비된 맙 모터(61)에는 상대적으로 강한 토크가 가해진다. 제어부(10)는, 상기 부하 정보가 소정의 수준 이상일 때, 걸레(411)가 외부의 장애물에 걸림된 것으로 인식할 수 있다.
부하 정보 획득부(29)는 상기 복수의 맙 모터(61a, 61b) 별 부하 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, 부하 정보 획득부(29)는 제 1맙 모터(61a)의 부하 정보 및 제 2맙 모터(61b)의 부하 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 부하 정보 획득부(29)는, 복수의 맙 모터 제어부(11a, 11b)에 각각 구비되는 전류 검출부에 의해, 상기 복수의 맙 모터(61a, 61b) 별 부하 정보를 획득할 수 있다. 다른 예로, 부하 정보 획득부(29)는, 복수의 맙 유닛(41)의 회전 속도나 회전수를 각각 감지하는 복수의 엔코더를 이용하여, 상기 복수의 맙 모터(61a, 61b) 별 부하 정보를 획득할 수 있다.
제어부(10)는, 복수의 맙 모터(61a, 61b) 별 부하 정보를 근거로 하여, 상기 복수의 걸레(411a, 411b) 중 어느 걸레를 포함하는 특정 파트(P)가 분리된 것인지 인식할 수 있다. 또한, 제어부(10)는, 복수의 맙 모터(61a, 61b) 별 부하 정보를 근거로 하여, 상기 복수의 걸레(411a, 411b) 중 어느 걸레가 걸림된 것인지 인식할 수 있다.
도 3a의 제 1상황 예시에서, 부하 정보 획득부(29)는 제 1맙 모터(61a)의 부하 값(소정 수준 이하)과 제 2맙 모터(61b)의 부하 값(소정 수준 이하)에 대한 부하 정보를 획득하여, 제어부(10)는 제 1걸레(411a) 및 제 2걸레(411b)를 모두 포함하는 특정 파트(P)가 분리된 것을 인식할 수 있다.
도 3b 및 도 3d의 제 2 및 4 상황 예시에서, 부하 정보 획득부(29)는 제 1맙 모터(61a)의 부하 값(소정 수준 이하)과 제 2맙 모터(61b)의 부하 값(정상 수준)에 대한 부하 정보를 획득하여, 제어부(10)는 제 1걸레(411a)만을 모두 포함하는 특정 파트(P)가 분리된 것을 인식할 수 있다.
도 3c의 제 3상황 예시에서, 부하 정보 획득부(29)는 제 1맙 모터(61a)의 부하 값(정상 수준)과 제 2맙 모터(61b)의 부하 값(소정 수준 이하)에 대한 부하 정보를 획득하여, 제어부(10)는 제 2걸레(411b)만을 모두 포함하는 특정 파트(P)가 분리된 것을 인식할 수 있다.
이하, 제어부(10)가 특정 파트(P)의 분리 여부 및/또는 걸레(411)의 걸림 여부를 인식하기 위하여, 그 만족 여부를 판단하는 조건(condition)들을 설명한다.
본 조건들의 설명과 관련하여, 언어적/수학적으로 표현된 대소비교에 있어서, ‘작거나 같음(이하)’과 ‘작음(미만)’은 서로 치환 가능한 용어로 사용되며, ‘크거나 같음(이상)’과 ‘큼(초과)’은 서로 치환 가능한 용어로 사용된다.
제어부(10)는 소정의 기울기 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다. 상기 기울기 조건은, 상기 기울기 정보에 대응하는 기울기 값을 소정의 기울기 기준값과 비교하여 만족 여부를 판단하도록 기설정된다.
일 예로, 상기 기울기 조건은, 상기 기울기 값이 상기 기울기 기준값(하한 기울기 값)보다 클 때 만족하도록 기설정될 수 있다.
다른 예로, 상기 기울기 조건은, 상기 기울기 값이 소정의 하한 기울기 기준값보다 크고 소정의 상한 기울기 기준값보다 작을 때 만족하도록 기설정될 수 있다. 여기서, 상기 하한 기울기 기준값은 상기 상한 기울기 기준값보다 작은 값으로 기설정된다.
제어부(10)는 소정의 저부하 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다. 상기 저부하 조건은, 상기 부하 정보에 대응하는 부하 값이 상대적으로 낮을 때 만족하고 상기 부하 값이 상대적으로 높을 때 불만족하도록 기설정된다. 상기 저부하 조건은, 상기 부하 값을 소정의 저부하 기준값과 비교하여 만족 여부를 판단하도록 기설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 저부하 조건은, 상기 부하 값이 상기 저부하 기준값보다 작을 때 만족하도록 기설정될 수 있다.
제어부(10)는 소정의 고부하 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다. 상기 고부하 조건은, 상기 부하 정보에 대응하는 부하 값이 상대적으로 높을 때 만족하고 상기 부하 값이 상대적으로 낮을 때 불만족하도록 기설정된다. 상기 고부하 조건은, 상기 부하 값을 소정의 고부하 기준값과 비교하여 만족 여부를 판단하도록 기설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 고부하 조건은, 상기 부하 값이 상기 고부하 기준값보다 클 때 만족하도록 기설정될 수 있다.
상기 저부하 조건 및 상기 고부하 조건은 동시에 만족되는 것이 불가하도록 기설정된다. 즉, 어느 하나의 부하 값을 근거로 하여, 상기 저부하 조건 및 상기 고부하 조건의 만족 여부를 판단할 때, i상기 저부하 조건만 만족하거나, ii상기 고부하 조건만 만족하거나, iii상기 저부하 조건 및 상기 고부하 조건이 모두 불만족하도록, 상기 저부하 조건 및 상기 고부하 조건이 기설정된다. 이를 위해, 상기 저부하 기준값이 고부하 기준값보다 작게 기설정될 수 있다.
제어부(10)는, 상기 기울기 정보 및 상기 부하 정보 중 적어도 하나 이상을 근거로 하여, 상기 특정 파트가 상기 나머지 파트와 분리된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 분리 조건의 만족 여부를 판단한다. 제어부(10)는, 상기 분리 조건이 만족되면 청소기가 소정의 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어한다.
특정 파트(P)가 맙 모듈(40)인 경우, 상기 분리 조건은 맙 모듈(40)이 바디(30)와 분리된 상태에서 만족되도록 기설정된다.
제어부(10)는, 적어도 상기 기울기 정보를 근거로 하여, 상기 분리 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다. 상술한 바, 특정 파트(P)가 나머지 파트(Q)로부터 분리시 달라지는 기울기 정보를 이용하여, 상기 분리 조건을 기설정할 수 있다. 제어부(10)는, 적어도 상기 기울기 정보를 근거로 하여 특정 파트(P)가 나머지 파트(Q)와 분리된 것으로 판단되면, 청소기가 소정의 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어한다.
제어부(10)는, 적어도 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 분리 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다. 상술한 바, 특정 파트(P)가 나머지 파트(Q)로부터 분리시 달라지는 부하 정보를 이용하여, 상기 분리 조건을 기설정할 수 있다. 제어부(10)는, 적어도 상기 부하 정보를 근거로 하여 특정 파트(P)가 나머지 파트(Q)와 분리된 것으로 판단되면, 소정의 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어한다.
일 실시예에 따른 상기 분리 조건을 설명하면 다음과 같다. 상기 분리 조건은 상기 기울기 조건을 포함한다. 여기서, 상기 분리 조건은 상기 저부하 조건을 포함하지 않는다. 즉, 일 실시예에 따른 상기 분리 조건이 만족되기 위해서, 상기 기울기 조건의 만족은 필수적이되, 상기 저부하 조건의 만족 여부는 무관하다. 예를 들어, 상기 분리 조건은 상기 기울기 조건일 수 있고, 이 경우 상기 기울기 조건이 만족되면 상기 분리 조건이 만족된다.
다른 실시예에 따른 상기 분리 조건을 설명하면 다음과 같다. 상기 분리 조건은 상기 저부하 조건을 포함한다. 여기서, 상기 분리 조건은 상기 기울기 조건을 포함하지 않는다. 즉, 다른 실시예에 따른 상기 분리 조건이 만족되기 위해서, 상기 저부하 조건의 만족은 필수적이되, 상기 기울기 조건의 만족 여부는 무관하다. 예를 들어, 상기 분리 조건은 상기 저부하 조건일 수 있고, 이 경우 상기 저부하 조건이 만족되면 상기 분리 조건이 만족된다.
또 다른 실시예에 따른 상기 분리 조건을 설명하면 다음과 같다. 상기 분리 조건은, 상기 기울기 조건 및 상기 저부하 조건을 포함한다. 적어도 상기 기울기 조건 및 상기 저부하 조건이 모두 만족할 때, 상기 분리 조건이 만족되도록 기설정된다. 즉, 또 다른 실시예에 따른 상기 분리 조건이 만족되기 위해서, 상기 저부하 조건 및 상기 기울기 조건의 만족은 필수적이다. 예를 들어, 상기 분리 조건은 상기 저부하 조건과 상기 기울기 조건이 모두 만족되는 조건일 수 있다.
제어부(10)는, 상기 기울기 정보 및 상기 부하 정보 중 적어도 하나 이상을 근거로 하여, 상기 걸레(411)가 외부의 장애물에 걸림된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 걸림 조건의 만족 여부를 판단한다. 제어부(10)는, 상기 걸림 조건이 만족되면 청소기가 소정의 맙 걸림 오류 대응 동작을 수행하게 제어한다.
제어부(10)는, 적어도 상기 기울기 정보를 근거로 하여, 상기 걸레(411)가 외부의 장애물에 걸림된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 걸림 조건의 만족 여부를 판단한다. 걸레(411)가 외부의 장애물에 걸림된 상태에서는, 장애물에 의해 걸레(411)가 들어올려지는 상황 등이 발생하여, 청소기의 기울기 정보가 달라질 수 있다. 장애물에 걸림시 달라지는 기울기 정보를 이용하여, 상기 걸림 조건을 기설정할 수 있다.
제어부(10)는, 적어도 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 걸레(411)가 외부의 장애물에 걸림된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 걸림 조건의 만족 여부를 판단한다. 상술한 바, 상기 걸레(411)가 외부의 장애물에 걸림시, 맙 모터(61)가 상대적으로 높은 부하(토크)가 가해지며, 이를 이용하여 상기 걸림 조건을 기설정할 수 있다.
일 실시예에 따른 상기 걸림 조건을 설명하면 다음과 같다. 상기 걸림 조건은 상기 고부하 조건을 포함한다. 여기서, 상기 걸림 조건은 상기 기울기 조건을 포함하지 않는다. 즉, 일 실시예에 따른 상기 걸림 조건이 만족되기 위해서, 상기 고부하 조건의 만족은 필수적이되, 상기 기울기 조건의 만족 여부는 무관하다. 예를 들어, 상기 분리 조건은 상기 고부하 조건일 수 있고, 이 경우 상기 고부하 조건이 만족되면 상기 분리 조건이 만족된다.
다른 실시예에 따른 상기 걸림 조건을 설명하면 다음과 같다. 상기 걸림 조건은, 상기 고부하 조건 및 상기 기울기 조건을 포함한다. 적어도 상기 기울기 조건 및 상기 고부하 조건이 모두 만족할 때, 상기 걸림 조건이 만족되도록 기설정된다. 즉, 다른 실시예에 따른 상기 걸림 조건이 만족되기 위해서, 상기 고부하 조건 및 상기 기울기 조건의 만족은 필수적이다. 예를 들어, 상기 걸림 조건은 상기 고부하 조건과 상기 기울기 조건이 모두 만족되는 조건일 수 있다.
한편, 상기 분리 조건 및 상기 걸림 조건은 각각 상기 기울기 조건을 포함하되, 상기 분리 조건 및 상기 걸림 조건은 서로 다르게 기설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 분리 조건의 만족을 위해서는 상기 기울기 조건만 만족하게 기설정되고, 상기 걸림 조건의 만족을 위해서는 상기 기울기 조건 및 상기 고부하 조건을 모두 만족하게 기설정될 수 있다.
한편, 제어부(10)가 기설정된 복수의 오류 중 어느 하나로 판단될 때 수행하는 소정의 오류 대응 동작이 기설정된다. 복수의 오류에 대응하는 복수의 오류 대응 동작이 기설정될 수 있다. 상기 복수의 오류 대응 동작은, 상기 맙 분리 오류 대응 동작과 상기 맙 걸림 오류 대응 동작을 포함할 수 있다. 상기 복수의 오류 대응 동작은, 기타 오류 대응 동작을 포함할 수 있다.
오류 대응 동작은, 메시지나 그림/기호 등 시각적 정보를 출력하는 동작을 포함할 수 있다. 오류 대응 동작은, 소정의 소리를 출력하는 동작을 포함할 수 있다. 오류 대응 동작은, 오류가 해소될 때까지 주행을 중지하는 동작을 포함할 수 있다. 이러한 적어도 하나의 동작들의 조합으로 하나의 오류 대응 동작이 구성될 수 있다.
상기 맙 분리 오류 대응 동작은, 사용자에게 특정 파트(P)가 나머지 파트(Q)와 분리된 것과 관련된 정보를 출력하는 동작을 포함할 수 있다. 상기 맙 분리 오류 대응 동작은, 특정 파트(P)가 나머지 파트(Q)에 결합되기 전까지 주행을 수행하지 않는 동작을 포함할 수 있다.
상기 맙 걸림 오류 대응 동작은 상기 맙 분리 오류 대응 동작과 다르다. 구체적으로, 상기 맙 걸림 오류 대응 동작은, 사용자에게 걸레(411)가 걸림된 것과 관련된 정보를 출력하는 동작을 포함할 수 있다. 상기 맙 걸림 오류 대응 동작은, 걸레(411)의 걸림을 해제하기 위한 소정의 동작을 포함할 수 있다. 상기 맙 걸림 오류 대응 동작은, 걸레(411)의 걸림이 해제됨을 인식할 때까지 정상적인 주행을 수행하지 않는 동작을 포함할 수 있다.
상기 기타 오류 대응 동작은, 상기 맙 분리 오류 동작 및 상기 맙 걸림 오류 대응 동작과 다르다. 예를 들어, 상기 기울기 조건이 만족하고 상기 고부하 조건 및 상기 저부하 조건이 불만족할 때, 제어부(10)는 상기 오류 대응 동작이 수행되게 제어할 수 있다.
정상 주행은, 상기 오류 대응 동작이 아닌 일반적으로 기설정된 동작을 수행하는 것을 의미한다.
한편, 상기 분리 조건은, 감지 시점에 따라 서로 다르게 기설정될 수 있다. 또한, 상기 걸림 조건은, 감지 시점에 따라 서로 다르게 기설정될 수 있다. 또한, 상기 걸림 조건의 만족 여부의 판단 수행 여부는 감지 시점에 따라 달라질 수 있다.
청소기가 청소를 위한 주행 시작 명령을 받고 아직 주행 시작 전, 상기 분리 조건의 만족 여부를 판단하는 예시들을 설명하면 다음과 같다. 일 예로, 상기 주행 시작 전, 상기 기울기 조건만 만족되면, 제어부(10)가 특정 파트(P)가 분리된 것으로 인식할 수 있다. 다른 예로, 상기 주행 시작 전, 1차적으로 상기 기울기 조건이 만족되고 2차적으로 상기 저부하 조건이 만족되면, 제어부(10)가 특정 파트(P)가 분리된 것으로 인식할 수 있다.
청소기의 주행 중 상기 기울기 조건이 만족되면, 특정 파트(P)의 분리 여부에 대한 판단(분리 조건의 만족 여부에 대한 판단)을 소정 기준에 따라 보류할 수 있다.
제어부(10)는, 청소기의 주행 중 상기 기울기 조건이 불만족된 상태에서 상기 기울기 조건이 만족된 상태로 변경되면, 청소기가 소정의 회피 동작을 수행하게 제어할 수 있다. 이를 통해, 청소기의 기울어짐 발생이 특정 파트(P)의 분리에 의한 것이 아니라 외부의 장애물에 의한 것일 경우, 장애물을 회피할 수 있고, 실제 오류와 무관한 상기 맙 분리 오류 동작을 하는 것을 막을 수 있다.
제어부(10)는, 상기 회피 동작이 소정 기준에 따라 종료될 때까지 상기 분리 조건의 만족 여부에 대한 판단을 보류할 수 있다. 제어부(10), 상기 회피 동작이 소정 기준에 따라 종료된 후, 상기 분리 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 상기 회피 동작은 청소기가 좌우로 반복적으로 회전하는 동작을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 회피 동작은 후방으로 이동하는 동작을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 회피 동작은 정상 주행시보다 빠른 RPM으로 걸레(411)를 회전시키는 동작을 포함할 수 있다.
상기 회피 동작의 종료를 위한 상기 소정 기준은 소정의 회피 동작 종료 조건으로서 기설정될 수 있다. 상기 회피 동작 종료 조건은, 장애물을 회피하는 시도가 일정 시간이나 일정 회수를 초과하는 제 1조건을 포함할 수 있다. 상기 회피 동작 종료 조건은, 제어부(10)가 장애물을 회피하는데 성공한 것으로 인식하는 제 2조건을 포함할 수 있다. 상기 제 1조건 및 상기 제 2조건 중 어느 하나만 만족해도 상기 회피 동작 종료 조건이 만족되게 기설정될 수 있다.
상기 회피 동작을 수행하기 위해 만족되어야 하는 조건과, 상기 회피 동작이 종료된 후에 판단하는 분리조건은 서로 다르게 기설정될 수 있다. 제어부(10)는, 상기 회피 동작 전 주행 중 상기 기울기 조건이 만족되면, 상기 회피 동작이 수행되게 제어할 수 있다. 제어부(10)는, 상기 회피 동작이 소정 기준에 따라 종료된 후 상기 기울기 조건 및 상기 저부하 조건이 모두 만족되면, 상기 맙 분리 오류 대응 동작이 수행되게 제어할 수 있다. 제어부(10)는, 상기 회피 동작이 소정 기준에 따라 종료된 후 상기 기울기 조건이 및 상기 고부하 조건이 만족되면, 상기 맙 걸림 오류 동작이 수행되게 제어할 수 있다. 제어부(10)는, 상기 회피 동작이 소정 기준에 따라 종료된 후 상기 기울기 조건이 만족되고 상기 고부하 조건 및 상기 저부하 조건이 불만족되면, 상기 기타 오류 대응 동작이 수행되게 제어할 수 있다.
한편, 제어부(10)는 청소기의 상기 주행 시작 전 상기 걸림 조건의 만족 여부를 판단하지 않게 기설정되되, 청소기의 주행 중 상기 걸림 조건의 만족 여부를 판단하게 기설정될 수 있다.
이하, 도 13 내지 도 19를 참고하여, 제 1 내지 7 실시예에 따른 청소기(1, 1’)의 제어방법을 설명한다. 각 순서도들에서 서로 중복되는 내용은 동일한 도면 부호로 표기하고, 중복되는 설명은 생략한다.
제어방법은 제어부(10)에 의해 수행될 수 있다. 본 발명은, 청소기(1, 1’)의 제어방법이 될 수 있고, 상기 제어방법을 수행하는 제어부(10)를 포함하는 청소기(1, 1’)가 될 수도 있다. 본 발명은, 상기 제어방법의 각 단계를 포함하는 컴퓨터 프로그램이 될 수도 있고, 상기 제어방법을 컴퓨터로 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체가 될 수도 있다. 상기 ‘기록매체’는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 의미한다. 본 발명은, 하드웨어와 소프트웨어를 모두 포함하는 청소기 제어 시스템이 될 수도 있다.
제어방법의 순서도 도면들의 각 단계와 순서도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션(instruction)들에 의해 수행될 수 있다. 상기 인스트럭션들은 범용 컴퓨터 또는 특수용 컴퓨터 등에 탑재될 수 있고, 상기 인스트럭션들이 순서도 단계(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.
또한, 몇 가지 실시예들에서는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능하다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
도 13을 참고하여, 제 1실시예에 따른 제어방법은, 청소기(1, 1’)가 상기 기울기 정보를 획득하는 기울기 정보 획득 단계(S10)를 포함한다. 기울기 정보 획득 단계(S10)에서 획득된 상기 기울기 정보를 근거로 하여 상기 기울기 조건의 만족 여부를 판단하는 단계(S20)가 진행된다. 상기 단계(S20)에서 상기 기울기 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하는 단계(S60)가 진행된다. 상기 단계(S20)에서 상기 기울기 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 정상 주행을 수행하는 단계(S91)가 진행된다.
도 14을 참고하여, 제 2실시예에 따른 제어방법은, 청소기(1, 1’)가 상기 부하 정보를 획득하는 부하 정보 획득 단계(S30)를 포함한다. 부하 정보 획득 단계(S30)에서 획득된 상기 부하 정보를 근거로 하여 상기 저부하 조건의 만족 여부를 판단하는 단계(S40)가 진행된다. 상기 단계(S40)에서 상기 저부하 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하는 단계(S60)가 진행된다. 상기 단계(S40)에서 상기 저부하 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 정상 주행을 수행하는 단계(S91)가 진행된다.
도 15을 참고하여, 제 3실시예에 따른 제어방법은, 청소기(1, 1’)가 상기 부하 정보를 획득하는 부하 정보 획득 단계(S30)를 포함한다. 부하 정보 획득 단계(S30)에서 획득된 상기 부하 정보를 근거로 하여 상기 저부하 조건의 만족 여부를 판단하는 단계(S40)가 진행된다. 상기 단계(S40)에서 상기 저부하 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하는 단계(S60)가 진행된다. 상기 단계(S40)에서 상기 저부하 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 상기 부하 정보를 근거로 하여 상기 고부하 조건의 만족 여부를 판단하는 단계(S50)가 진행된다. 상기 단계(S50)에서 상기 고부하 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 맙 걸림 오류 대응 동작을 수행하는 단계(S70)가 진행된다. 상기 단계(S50)에서 상기 고부하 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 정상 주행을 수행하는 단계(S91)가 진행된다.
도 16을 참고하여, 제 4실시예에 따른 제어방법은 상기 기울기 정보 획득 단계(S10)를 포함한다. 기울기 정보 획득 단계(S10)에서 획득된 상기 기울기 정보를 근거로 하여 상기 단계(S20)가 진행된다. 상기 단계(S20)에서 상기 기울기 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 정상 주행을 수행하는 단계(S91)가 진행된다. 상기 단계(S20)에서 상기 기울기 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 상기 부하 정보 획득 단계(S30)가 진행된다. 상기 단계(S30)에서 획득된 상기 부하 정보를 근거로 하여 상기 단계(S40)가 진행된다. 상기 단계(S40)에서 상기 저부하 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하는 단계(S60)가 진행된다. 상기 단계(S40)에서 상기 저부하 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 상기 부하 정보를 근거로 하여 상기 단계(S50)가 진행된다. 상기 단계(S50)에서 상기 고부하 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 맙 걸림 오류 대응 동작을 수행하는 단계(S70)가 진행된다. 상기 단계(S50)에서 상기 고부하 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 기타 오류 대응 동작을 주행을 수행하는 단계(S80)가 진행된다.
도 17을 참고하여, 제 5실시예에 따른 제어방법은 상기 기울기 정보 획득 단계(S10a)를 포함한다. 기울기 정보 획득 단계(S10a)에서 획득된 상기 기울기 정보를 근거로 하여 상기 기울기 조건의 만족 여부를 판단하는 단계(S20a)가 진행된다. 상기 단계(S20a)에서 상기 기울기 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 정상 주행을 수행하는 단계(S91)가 진행된다. 상기 단계(S20a)에서 상기 기울기 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 회피 동작을 수행하는 단계(S95)가 진행된다. 상기 단계(S95)의 상기 회피 동작은 걸레(411)의 하부에 배치되는 장애물을 피하기 위해 기설정된 동작 패턴일 수 있다. 상기 단계(S95)는 상기 회피 동작 종료 조건이 만족시까지 계속될 수 있다. 구체적으로, 상기 단계(S95) 진행 중, 상기 회피 동작 종료 조건의 만족 여부를 판단하는 단계(S97)가 진행된다. 상기 단계(S97)에서 상기 회피 동작 종료 조건이 불만족된 것으로 판단되면, 상기 회피 동작을 계속 진행(S95)한다. 상기 단계(S97)에서 상기 회피 동작 종료 조건이 만족된 것으로 판단되면, 상기 단계(S95)를 종료하고, 상기 기울기 정보 획득 단계(S10b)가 진행된다. 기울기 정보 획득 단계(S10b)에서 획득된 상기 기울기 정보를 근거로 하여 상기 기울기 조건의 만족 여부를 판단하는 단계(S20b)가 진행된다. 상기 단계(S20b)에서 상기 기울기 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 정상 주행을 수행하는 단계(S91)가 진행된다. 상기 단계(S20b)에서 상기 기울기 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 상기 부하 정보 획득 단계(S30)가 진행된다. 상기 단계(S30)에서 획득된 상기 부하 정보를 근거로 하여 상기 단계(S50)가 진행된다. 상기 단계(S50)에서 상기 고부하 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 청소기(1, 1’)가 상기 단계(S70)가 진행된다. 상기 단계(S50)에서 상기 고부하 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 상기 단계(S40)가 진행된다. 상기 단계(S40)에서 상기 저부하 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 상기 단계(S60)가 진행된다. 상기 단계(S40)에서 상기 저부하 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 상기 단계(S80)가 진행된다.
도 18 및 도 19를 참고한 제 6 및 7 실시예에 따른 제어방법은, 청소기(1, 1’)가 정지 상태에서 주행 시작 명령을 받는 단계(S100)를 포함한다. 예를 들어, 청소기(1, 1’)가 충전을 위한 도킹 기기에 정지한 상태에서 상기 주행 시작 명령을 받을 수 있다. 상기 주행 시작 명령은, 사용자의 입력에 의한 신호이거나, 청소 예약 등에 의해서 제어부(10) 내부적으로 발생되는 신호일 수 있다. 상기 단계(S100)에서 청소기(1, 1’)가 주행 시작 명령을 받은 후, 주행 시작 전, 상기 기울기 조건의 만족 여부를 판단하는 단계(S20c)가 진행된다. 상기 단계(S20c)에서 상기 기울기 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 주행을 시작하는 단계(S110)가 진행된다. 상기 단계(S110) 후, 청소기(1, 1’)가 주행 중, 상기 단계(S20a)가 진행된다. 상기 단계(S20a)에서 상기 기울기 조건이 불만족하는 것으로 판단되면, 주행이 종료(S115)되지 않는 한, 계속해서 정상 주행을 수행한다(S120). 또한, 계속해서 주행(S120)하면, 상기 기울기 조건이 불만족하는지 계속해서 판단할 수 있다(S20a). 상기 단계(S20a)에서 상기 기울기 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 상기 회피 동작의 수행과 관련된 상기 단계(S95) 및 상기 단계(S97)이 진행된다. 상기 단계(S97)에서 상기 회피 동작 종료 조건이 만족된 것으로 판단되면, 상기 단계(S95)를 종료하고, 상기 기울기 정보를 획득하여 상기 단계(S20b)가 진행된다. 상기 단계(S20b)에서 상기 기울기 조건이 불만족한 것으로 판단되면, 상기 계속해주 주행을 수행하는 단계(S120)가 진행되며, 주행 중 상기 단계(S20a)가 진행된다.
도 18을 참고한 제 6실시예에서는, 상기 단계(S20b)에서 상기 기울기 조건이 만족한 것으로 판단되면, 상기 단계(S60)이 진행된다.
도 19를 참고한 제 7실시예에서는, 상기 단계(S20b)에서 상기 기울기 조건이 만족한 것으로 판단되면, 상기 부하 정보를 획득하여, 상기 단계(S40)가 진행된다. 상기 단계(S40)에서 상기 저부하 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 상기 단계(S60)가 진행된다. 상기 단계(S40)에서 상기 저부하 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 상기 단계(S50)가 진행된다. 상기 단계(S50)에서 상기 고부하 조건이 만족되는 것으로 판단되면, 상기 단계(S70)가 진행된다. 상기 단계(S50)에서 상기 고부하 조건이 불만족되는 것으로 판단되면, 상기 단계(S80)가 진행된다
이하, 도 4 내지 도 12를 참고하여, 상기 실시예A, 상기 제 1탈거 실시예 및 상기 제 4탈거 실시예가 조합되어 구현된 청소기(1)를 보다 구체적으로 설명하나, 본 발명에 따른 청소기는 이에 제한될 필요가 없다.
청소기(1)는, 별도의 구동 바퀴 없이 맙 모듈(40) 및 보조 모듈(50) 중 적어도 하나의 회전 동작으로 바디(30)가 이동하도록 구비된다. 본 실시예에서, 바디(30)는 맙 모듈(40)의 회전 동작만으로도 이동할 수 있다.
청소기(1)는 바디(30)의 외관을 형성하는 케이스(31)를 포함한다. 케이스(31)는 상측으로 볼록한 3차원 곡면을 형성한다. 청소기(1)는 바디(30)의 하측면을 형성하는 베이스(32)를 포함한다. 베이스(32)는 바디(30)의 하측면, 전방면, 후방면, 좌측면 및 우측면을 형성한다. 베이스(32)에 맙 모듈(40)이 결합된다. 베이스(32)에 보조 모듈(50)이 결합된다. 케이스(31) 및 베이스(32)가 형성하는 내부 공간에 메인 PCB(Co) 및 배터리(Bt)가 배치된다. 또한, 바디(30)에 맙 구동부(60)가 배치된다. 바디(30)에 급수 모듈(80)이 배치된다. 바디(30)에 탈착 모듈(90)이 배치된다.
청소기(1)는 맙 모듈(40)의 외관을 형성하는 모듈 하우징(42)을 포함한다. 모듈 하우징(42)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 청소기(1)는 보조 모듈(50)의 외관을 형성하는 모듈 케비닛(52)을 포함한다. 모듈 케비닛(52)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 모듈 하우징(42)과 모듈 케비닛(52)은 전후 방향으로 이격되어 배치된다.
청소기(1)는 맙 모듈(40)과 전후 방향으로 이격된 위치에 배치된 보조 바퀴(58)를 포함한다.
청소기(1)는 배터리(Bt)를 교체하기 위한 배터리 투입부(39)를 포함할 수 있다. 배터리 투입부(39)는 바디(30)의 하측면에 배치된다.
청소기(1)는 상기 결합 상태에서 바디(30)와 맙 모듈(40)을 분리시키는 조작부(953)를 포함한다. 조작부(953)는 청소기(1)의 외부로 노출된다. 조작부(953)를 누르면 바디(30)에 대한 맙 모듈(40)의 걸림이 해제될 수 있다.
본 실시예에 따른 바디(30)는 외관을 형성하는 상기 케이스(31) 및 상기 베이스(32)를 포함한다.
바디(30)는 맙 모듈(40)이 탈부착 가능하게 결합되는 모듈 안착부(36)를 포함한다. 바디(30)는, 서로 이격되어 배치되는 복수의 모듈 안착부(36a, 36b)를 포함한다. 복수의 모듈 안착부(36a, 36b)는 좌우로 이격된 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)를 포함할 수 있다.
모듈 안착부(36)는 하측면을 형성하는 하면부(361)를 포함한다. 하면부(361)는 상기 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 상면부(431)와 접촉한다.
모듈 안착부(36)는 하면부(361)의 둘레를 따라 배치된 주변 대응부(363)를 포함한다. 주변 대응부(363)는 상기 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 주변부(433)와 접촉한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면과 하면부(361)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면에서 하면부(361)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변 대응부(363)는 하면부(361)를 둘러싸며 배치된다.
복수의 모듈 안착부(36)는 복수의 바디 안착부(43)의 사이로 삽입되는 한 쌍의 걸림 면(363a)을 포함한다. 걸림 면(363a)은, 어느 하나의 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363) 중 인접하는 다른 하나의 모듈 안착부(36)에 가까운 영역에 배치된다. 걸림 면(363a)은 주변 대응부(363)의 일부를 구성한다.
모듈 안착부(36)는 주동 조인트(65)의 적어도 일부가 노출되는 조인트 홀(joint hole)(미도시)을 형성한다. 상기 조인트 홀은 하면부(361)에 형성된다. 주동 조인트(65)는 상기 조인트 홀을 통과하며 배치될 수 있다.
모듈 안착부(36)의 표면에는 돌출된 걸림부(915)가 구비된다. 걸림부(915)는 후크 형으로 형성될 수 있다. 걸림부(915)는 주변 대응부(363)에 배치될 수 있다. 걸림부(915)의 돌출 말단부의 하측면은 말단으로 갈수록 상측에 가까워지는 경사를 가질 수 있다.
걸림부(915)는 돌출 방향으로 탄성적으로 유동할 수 있다. 걸림부(915)는 바디 안착부(43)가 모듈 안착부(36)와 결합되는 과정에서 눌리되, 상기 결합 상태에서 복원력에 의해 돌출되어 바디 안착부(43)의 걸림 대응부(435)에 삽입된다. 걸림부(915)는 걸림 면(363a)에 형성된 홀을 통해 돌출된다.
본 실시예에 따른 맙 모듈(40)은 수조(81) 내의 물을 이용하여 습식 걸레질하게 구비된다. 복수의 맙 유닛(41a, 41b)은 바닥에 접촉하며 회전하여 걸레질하게 구비된다. 복수의 맙 유닛(41a, 41b)은 서로 연결되어 하나의 세트를 구성한다. 상기 결합 상태에서 상기 분리 상태로 변경할 때, 맙 모듈(40)에 의해 연결된 복수의 맙 유닛(41a, 41b)이 일체로 바디(30)로부터 분리된다. 또한, 상기 분리 상태에서 상기 결합 상태로 변경할 때, 맙 모듈(40)에 의해 연결된 복수의 맙 유닛(41a, 41b)이 일체로 바디(30)에 결합된다.
맙 모듈(40)은 바디(30)에 탈부착 가능하게 결합한다. 맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측으로 결합된다. 맙 모듈(40)이 청소기(1) 중 맙 모듈(40)을 제외한 나머지 파트(Q)와 분리된 상태에서, 바디(30)가 중력에 의해 바닥(H)에 대해 기울어지게 구비된다.
맙 모듈(40)은 바디 안착부(43)를 포함한다. 바디 안착부(43)는 모듈 안착부(36)에 탈부착 가능하게 결합한다. 바디 안착부(43)는 맙 모듈(40)에서 상측으로 돌출된다. 바디 안착부(43)는 바디(30)에서 상기 바디 안착부(43)와 맞물리게 상측으로 함몰된다.
맙 모듈(40)은, 서로 이격되어 배치되는 복수의 바디 안착부(43a, 43b)를 포함한다. 복수의 바디 안착부(43a, 43b)는 복수의 맙 유닛(41a, 41b)에 대응된다. 복수의 모듈 안착부(36a, 36b)는 복수의 바디 안착부(43a, 43b)에 대응된다. 복수의 바디 안착부(43a, 43b)는 좌우로 이격된 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)를 포함할 수 있다.
바디 안착부(43)는 상측면을 형성하는 상면부(431)를 포함한다. 상면부(431)는 상기 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 하면부(361)와 접촉한다. 상면부(431)는 상측을 바라본다. 상면부(431)는 수평하게 형성될 수 있다. 상면부(431)는 주변부(433)의 상측에 배치된다.
바디 안착부(43)는 상면부(431)의 둘레를 따라 배치된 주변부(433)를 포함한다. 주변부(433)는 상기 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363)와 접촉한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면과 상면부(431)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면에서 상면부(431)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변부(433)는 상면부(431)를 둘러싸며 배치된다.
바디 안착부(43)는 상기 결합 상태에서 걸림 면(363a)과 접촉하는 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 복수의 바디 안착부(43)는 한 쌍의 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 한 쌍의 걸림 대응면(433a)은 서로 좌우로 비스듬히 마주보게 배치된다. 걸림 대응면(433a)은 주변부(433)의 일부를 구성한다.
바디 안착부(43)는 종동 조인트(415)의 적어도 일부가 노출되는 구동 홀(434)을 형성한다. 구동 홀(434)은 상면부(431)에 형성된다. 상기 결합 상태에서, 주동 조인트(65)는 구동 홀(434)에 삽입되어 종동 조인트(415)와 연결될 수 있다.
바디 안착부(43)의 표면에는 상기 결합 상태에서 걸림부(915)와 맞물리게 함몰된 걸림 대응부(435)가 구비된다. 걸림 대응부(435)는 바디 안착부(43)의 표면에 형성된 홀 또는 홈일 수 있다. 걸림 대응부(435)는 주변부(433)에 배치될 수 있다. 복수의 걸림부(915)에 대응되는 복수의 걸림 대응부(435)가 구비될 수 있다.
걸림 대응부(435)에 걸림부(915)가 걸림된다. 걸림 대응부(435)는 걸림 대응면(433a)에 형성된다.
제 1맙 유닛(41a) 및 제 2맙 유닛(41b)은 각각 걸레(411), 회전판(412) 및 스핀 샤프트(414)를 포함한다. 제 1맙 유닛(41a) 및 제 2맙 유닛(41b)은 각각 급수 수용부(413)를 포함한다. 제 1맙 유닛(41a) 및 제 2맙 유닛(41b)은 각각 종동 조인트(415)를 포함한다.
도 8에는, 제 1맙 유닛(41a)의 스핀 회전축(Osa)과 제 1맙 유닛(41a)의 하측면이 교차하는 지점이 도시되고, 제 2맙 유닛(41b)의 스핀 회전축(Osb)과 제 2맙 유닛(41b)의 하측면이 교차하는 지점이 도시된다. 하측에서 바라볼 때, 제 1맙 유닛(41a)의 회전 방향 중 시계 방향을 제 1정방향(w1f)으로 정의하고 반시계 방향을 제 1역방향(w1r)으로 정의한다. 하측에서 바라볼 때, 제 2맙 유닛(41b)의 회전 방향 중 반시계 방향을 제 2정방향(w2f)으로 정의하고 시계 방향을 제 2역방향(w2r)으로 정의한다. 또한, 하측에서 바라볼 때 ‘좌측 스핀맙(40a)의 하측면의 경사 방향이 좌우 방향 축과 이루는 예각’ 및 ‘우측 스핀맙(40b)의 하측면의 경사 방향이 좌우 방향 축과 이루는 예각’을 경사 방향 각(Ag1a, Ag1b)으로 정의한다. 좌측 스핀맙(40a)의 경사 방향 각(Ag1a) 및 우측 스핀맙(40b)의 경사 방향 각(Ag1b)은 동일할 수 있다. 또한, 도 6을 참고하여, ‘가상의 수평면(H)에 대해 좌측 스핀맙(40a)의 하측면(I)이 이루는 각도’ 및 ‘가상의 수평면(H)에 대해 좌측 스핀맙(40a)의 하측면(I)이 이루는 각도’를 경사각(Ag2a, Ag2b)로 정의한다.
도 8을 참고하여, 제 1맙 유닛(41a)의 하측면 및 제 2맙 유닛(41b)의 하측면은 각각 경사지게 배치된다. 제 1맙 유닛(41a)의 경사각(Ag2a) 및 제 2맙 유닛(41b)의 경사각(Ag2a, Ag2b)은 예각을 형성한다.
제 1맙 유닛(41a)의 하측면은 전체적으로 좌측 방향으로 하향 경사를 형성한다. 제 2맙 유닛(41b)의 하측면은 전체적으로 우측 방향으로 하향 경사를 형성한다. 제 1맙 유닛(41a)의 하측면은 좌측부에 최저점(Pla)을 형성한다. 제 1맙 유닛(41a)의 하측면은 우측부에 최고점(Pha)을 형성한다. 제 2맙 유닛(41b)의 하측면은 우측부에 최저점(Plb)을 형성한다. 제 2맙 유닛(41b)의 하측면은 좌측부에 최고점(Phb)을 형성한다.
하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 반시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1a)을 형성하고, 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1b)을 형성한다.
청소기(1)의 이동은 맙 모듈(40)이 발생시키는 지면과의 마찰력에 의해 구현된다.
맙 유닛(41)은 바디(30)의 하측에서 회전하게 구비되는 회전판(412)을 포함한다. 회전판(412)은 원형의 판형 부재로 형성될 수 있다. 회전판(412)의 하측면에 걸레(411)가 고정된다. 회전판(412)은 걸레(411)를 회전시킨다. 회전판(412)의 중심부에 스핀 샤프트(414)가 고정된다.
회전판(412)은 걸레(411)를 고정시키는 걸레 고정부(미도시)를 포함한다. 상기 걸레 고정부는 걸레(411)를 탈부착 가능하게 고정시킬 수 있다. 상기 걸레 고정부는 회전판(412)의 하측에 배치된 밸크로 등이 될 수 있다. 상기 걸레 고정부는 회전판(412)의 가장자리에 배치된 후크 등이 될 수 있다.
회전판(412)을 상하로 관통하는 급수 홀(412a)이 형성된다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 회전판(412)의 하측으로 이동한다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 걸레(411)로 이동한다. 급수 홀(412a)은 회전판(412)의 중심부에 배치된다. 급수 홀(412a)은 스핀 샤프트(414)을 회피한 위치에 배치된다.
회전판(412)은 복수의 급수 홀(412a)을 형성할 수 있다. 복수의 급수 홀(412a) 사이에 연결부(412b)가 배치된다. 연결부(412b)는 급수 홀(412a)을 기준으로 회전판(412)의 원심 방향(XO) 부분과 원심 반대 방향(XI) 부분을 연결한다. 여기서, 원심 방향(XO)은 스핀 샤프트(414)에서 멀어지는 방향을 의미하고, 원심 반대 방향(XI)이란 스핀 샤프트(414)에 가까워지는 방향을 의미한다.
복수의 급수 홀(412a)이 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b)가 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b) 사이 사이에 급수 홀(412a)이 배치된다.
회전판(412)은, 스핀 샤프트(414)의 하단부에 배치된 경사부(412d)를 포함한다. 중력에 의해 급수 공간(Sw) 내의 물이 경사부(412d)를 따라 흘러 내려가도록 구비된다. 경사부(412d)는 스핀 샤프트(414)의 하단의 둘레를 따라 형성된다. 경사부(412d)는 원심 반대 방향(XI)으로 하향 경사를 형성한다.
맙 유닛(41)은, 회전판(412)의 하측에 결합하여 바닥에 접촉하게 구비되는 걸레(411)를 포함한다. 걸레(411)는 회전판(412)에 고정적으로 배치될 수도 있고, 교체 가능하게 배치될 수 있다. 걸레(411)는 벨크로 또는 후크 등에 의한 탈부착 가능하게 회전판(412)에 고정될 수 있다.
걸레(411)는 걸레 만으로 구성될 수도 있고, 걸레와 스페이서(미도시)를 포함할 수도 있다. 상기 걸레는 직접 바닥에 접촉하며 걸레질하는 부분이다. 상기 스페이서는 회전판(412)과 상기 걸레의 사이에 배치되어 걸레의 위치를 조절해 줄 수 있다. 상기 스페이서는 회전판(412)에 탈부착 가능하게 고정될 수 있고, 상기 걸레는 상기 스페이서에 탈부착 가능하게 고정될 수 있다. 상기 스페이서없이 걸레(411)가 회전판(412)에 직접 탈부착 가능하게 구현 가능함은 물론이다.
맙 유닛(41)은 회전판(412)을 회전시키는 스핀 샤프트(414)을 포함한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)에 고정되어 맙 구동부(60)의 회전력을 회전판(412)에 전달한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상측에 연결된다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상부 중심에 배치된다. 스핀 샤프트(414)은 종동 조인트(415)를 고정시키는 조인트 고정부(414a)를 포함한다. 조인트 고정부(414a)는 스핀 샤프트(414)의 상단에 배치된다.
스핀 샤프트(414)은 회전판(412)에 대해 수직으로 연장된다. 스핀 샤프트(414)의 수직축에 대한 기울어진 각도는 틸팅 프레임(47)의 틸팅 샤프트(48)를 중심으로 한 회전에 따라 변동될 수 있다. 틸팅 프레임(47)이 기울어지는 때, 틸팅 프레임(47)과 함께 스핀 샤프트(414), 회전판(412), 급수 수용부(413), 종동 조인트(415) 및 걸레(411)가 일체로 기울어진다.
맙 모듈(40)은 회전판(412)의 상측에 배치되어 물을 수용할 수 있는 급수 수용부(413)를 포함한다. 급수 수용부(413)는 물이 수용되는 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레를 둘러싸되 스핀 샤프트(414)과 이격되어 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 공급된 물이 급수 홀(412a)을 통과하기 전까지 급수 공간(Sw) 내에 집수되게 한다. 급수 공간(Sw)은 회전판(412)의 상측 중앙부에 배치된다. 급수 공간(Sw)은 전체적으로 원통형의 부피를 가진다. 급수 공간(Sw)의 상측은 개방된다. 급수 공간(Sw)의 상측을 통해 급수 공간(Sw)으로 물이 유입되게 구비된다.
급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 돌출된다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 연장된다. 급수 수용부(413)는 링형 리브 형상으로 형성될 수 있다. 급수 수용부(413)의 내측 하면에 급수 홀(412a)이 배치된다.
급수 수용부(413)의 하단은 회전판(412)에 고정된다. 급수 수용부(413)의 상단은 자유단을 가진다.
맙 유닛(41)은 상기 결합 상태에서 맙 구동부(60)의 주동 조인트(65)와 맞물려 회전하는 종동 조인트(415)를 포함한다. 종동 조인트(415)의 적어도 일부는 맙 모듈(40)의 외부로 노출된다.
도 2a 및 도 4의 점선 a를 참고하여, 상기 분리 상태에서 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)는 서로 분리된다. 상기 결합 상태에서 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)는 맞물린다.
종동 조인트(415)는 종동 조인트(415)의 회전축을 줌싱으로 한 둘레 방향으로 배치되는 복수의 구동 홈(415h)을 형성한다. 복수의 구동 홈(415h)은 서로 일정 간격 이격되어 배치된다.
종동 조인트(415)는 종동 조인트(415)의 회전축을 줌싱으로 한 둘레 방향으로 서로 이격되어 배치되는 복수의 대향 돌기(415a)를 포함한다. 복수의 대향 돌기(415a)는 주동 조인트(65)의 방향으로 돌출된다.
상기 복수의 대향 돌기(415a)는 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 상기 결합 상태에서, 어느 한 구동 돌기(65a)가 인접한 2개의 대향 돌기(415a) 사이에 배치되게 구비된다. 상기 분리 상태에서 구동 돌기(65a)는 인접한 2개의 대향 돌기(415a) 사이로부터 분리된다.
대향 돌기(415a)의 돌출 말단은 라운드지게 형성된다. 대향 돌기(415a)의 돌출 말단은 복수의 대향 돌기(415a)의 배열 방향을 따라 라운드지게 형성된다. 대향 돌기(415a)의 돌출 말단은, 돌출 방향의 중심축을 기준으로 인접한 대향 돌기(415a) 방향으로 라운드진 코너 부분을 가진다.
종동 조인트(415)는 스핀 샤프트(414)의 상단에 고정된다. 종동 조인트(415)는 스핀 샤프트(414)에 고정된 종동 축부(415b)를 포함한다. 종동 축부(415b)는 원통형으로 형성될 수 있다. 구동 홈(415h)은 종동 축부(415b)의 둘레부 전방에 형성된다. 구동 홈(415h)은 상하 방향으로 함몰되어 형성된다. 복수의 구동 홈(415h)이 종동 축부(415b)의 둘레를 따라 서로 이격되어 배치된다. 종동 조인트(415)는 종동 축부(415b)에서 돌출된 대향 돌기(415a)를 포함한다.
상기 결합 상태에서, 후술할 서스펜션 유닛(47, 48, 49)이 소정 범위 내 유동할 때, 구동 돌기(65a)와 구동 홈(415h)은 서로 유동 가능하되 서로 맞물려 회전력이 전달되게 구비된다. 구체적으로, 구동 홈(415h)의 상하 방향 깊이가 구동 돌기(65a)의 상하 방향 폭보다 크게 구비되어, 구동 홈(415h)에 대한 구동 돌기(65a)의 소정 범위 내 상하 방향 유동이 있더라도, 주동 조인트(65)의 회전력이 종동 조인트(415)로 전달되게 구비될 수 있다.
맙 모듈(40)은 복수의 맙 유닛(41a, 41b)을 연결하는 모듈 하우징(42)을 포함한다. 모듈 하우징(42)의 상측에 바디 안착부(43)가 배치된다. 맙 유닛(41)은 모듈 하우징(42)에 회전 가능하게 지지될 수 있다. 맙 유닛(41)은 모듈 하우징(42)을 관통하며 배치될 수 있다.
모듈 하우징(42)은 상측부를 형성하는 상측 커버(421)와, 하측부를 형성하는 하측 커버(423)를 포함할 수 있다. 상측 커버(421)와 하측 커버(423)는 서로 결합한다. 상측 커버(421)와 하측 커버(423)는 맙 유닛(41)의 일부를 수용하는 내부 공간을 형성한다.
맙 모듈(40)은 모듈 하우징(42)에 배치되는 서스펜션 유닛(47, 48, 49)을 포함한다. 서스펜션 유닛(47, 48, 49)은 스핀 샤프트(414)를 소정 범위내 상하로 유동 가능하게 지지한다. 본 실시예에 따른 서스펜션 유닛(47, 48, 49)은 틸팅 프레임(47), 틸팅 샤프트(48) 및 탄성 부재(49)를 포함한다.
모듈 하우징(42)는 틸팅 프레임(47)의 회전 범위를 제한해주는 리미트를 포함할 수 있다.
상기 리미트는 틸팅 프레임(47)의 하측 방향 회전 범위를 제한하는 하단 리미트(427)를 포함할 수 있다. 하단 리미트(427)는 모듈 하우징(42)에 배치될 수 있다. 하단 리미트(427)는 틸팅 프레임(47)이 하측 방향으로 최대한 회전한 상태에서 하단 리미트 접촉부(477)에 접촉되게 구비된다. 외부의 수평면에 청소기(1)가 정상적으로 배치된 상태에서, 하단 리미트 접촉부(477)는 하단 리미트(427)와 이격된다. 맙 유닛(41)의 하측면에서 상측으로 밀어주는 힘이 없는 상태에서, 틸팅 프레임(47)은 최대 각도까지 회전하게 되고, 하단 리미트 접촉부(477)는 하단 리미트(427)와 접촉되고 경사각(Ag2a, Ag2b)은 가장 큰 상태가 된다.
상기 리미트는 틸팅 프레임(47)의 상측 방향 회전 범위를 제한하는 상단 리미트(미도시)를 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)의 밀착에 의해, 틸팅 프레임(47)의 상측 방향 회전 범위가 제한될 수 있다. 외부의 수평면에 청소기(1)가 정상적으로 배치된 상태에서, 주동 조인트(65)에 종동 조인트(415)가 최대로 밀착하고, 경사각(Ag2a, Ag2b)은 가장 작은 상태가 된다.
모듈 하우징(42)은 탄성 부재(49)의 단부를 고정하는 제 2지지부(425)를 포함한다. 틸팅 프레임(47)이 회전할 때, 탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)에 고정된 제 1지지부(475)와 모듈 하우징(42)에 고정된 제 2지지부(425)에 의해 탄성 변형하거나 탄성 복원하게 된다.
모듈 하우징(42)는 틸팅 샤프트(48)을 지지하는 틸팅 샤프트 지지부(426)를 포함한다. 틸팅 샤프트 지지부(426)는 틸팅 샤프트(48)의 양 단부를 지지한다.
맙 모듈(40)은, 상기 결합 상태에서 급수 연결부(87)로부터 유입된 물을 맙 유닛(41)으로 안내하는 모듈 급수부(44)를 포함한다. 모듈 급수부(44)는 상측에서 하측으로 물을 안내한다. 복수의 맙 유닛(41a, 41b)에 대응되는 한 쌍의 모듈 급수부(44)가 구비될 수 있다. 수조(81) 내의 물은 모듈 급수부(44)를 거쳐 맙 유닛(41)에 공급된다. 수조(81) 내의 물은 급수 연결부(87)을 거쳐 모듈 급수부(44)로 유입된다.
모듈 급수부(44)는, 급수 모듈(80)로부터 물을 받아주는 급수 대응부(441)를 포함한다. 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)와 연결되게 구비된다. 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)가 삽입되는 홈을 형성한다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)에 배치된다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)의 상면부(431)에 배치된다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)의 표면이 하측으로 함몰되어 형성된다.
상기 결합 상태에서, 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)와 대응되는 위치에 형성된다. 상기 결합 상태에서, 급수 연결부(87)와 급수 대응부(441)는 서로 맞물려 연결된다. 상기 결합 상태에서 급수 연결부(0는 급수 대응부(441)에 하측으로 삽입된다. 상기 분리 상태에서, 급수 연결부(87)와 급수 대응부는 서로 분리된다. (도 2a 및 도 4의 점선 b 참고)
모듈 급수부(44)는 급수 대응부(441)로 유입된 물을 급수 유도부(445)로 안내해주는 급수 전달부(443)를 포함한다. 급수 전달부(443)는 모듈 하우징(42)에 배치될 수 있다. 급수 전달부(443)는 상측 커버(421)의 내부 상측면 상에서 하측으로 돌출되게 형성될 수 있다. 급수 전달부(443)는 급수 대응부(441)의 하측에 배치될 수 있다. 급수 전달부(443)는 하측으로 물을 떨어뜨리게 구비될 수 있다. 급수 대응부(441) 및 급수 전달부(443)는 상하로 연결된 홀을 형성할 수 있고, 상기 홀을 따라 물이 하측으로 흘러간다.
모듈 급수부(44)는, 급수 대응부(441)로 유입된 물을 맙 유닛(41)으로 안내하는 급수 유도부(445)를 포함한다. 급수 대응부(441)로 유입된 물은, 급수 전달부(443)를 거쳐 급수 유도부(445)로 유입된다.
급수 유도부(445)는 틸팅 프레임(47)에 배치된다. 급수 유도부(445)은 프레임 베이스(471)에 고정된다. 급수 대응부(441) 및 급수 전달부(443)를 통해 급수 유도부(445)가 형성하는 공간 내로 물이 유입된다.
급수 유도부(445)는 상측에서 하측으로 함몰된 공간을 형성하는 유입부(445a)를 포함할 수 있다. 유입부(445a)는 급수 전달부(443)의 하단부를 수용할 수 있다. 유입부(445a)는 상측이 개구된 공간을 형성할 수 있다. 유입부(445a)의 상기 공간의 상측 개구부를 통해 급수 전달부(443)를 통과한 물이 유입된다. 유입부(445a)의 상기 공간은 일측으로 유로부(445b)가 형성되는 유로와 연결된다.
급수 유도부(445)는 유입부(445a)와 유출부(445c)를 연결하는 유로부(445b)를 포함할 수 있다. 유로부(445b)의 일단은 유입부(445a)와 연결되고, 유로부(445b)의 타단은 유출부(445c)와 연결된다. 유로부(445b)가 형성하는 공간은 물의 이동 통로가 된다. 유로부(445b)의 상기 공간은 유입부(445a)의 상기 공간과 연결된다. 유로부(445b)는 상측이 오픈된 채널형으로 형성될 수 있다. 유로부(445b)는 유입부(445a)에서 유출부(445c)로 갈수록 낮아지는 경사를 가질 수 있다.
급수 유도부(445)는 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내로 물을 유출시키는 유출부(445c)를 포함할 수 있다. 유출부(445c)의 하단은 급수 공간(Sw) 내에 배치될 수 있다. 유출부(445c)는 모듈 하우징(42)의 내부 공간에서 회전판(412)의 상측 공간으로 연결되는 홀을 형성한다. 유출부(445c)의 상기 홀은 두 공간을 상하로 연결한다. 유출부(445c)는 틸팅 프레임(47)을 상하로 관통하는 홀을 형성한다. 유로부(445b)의 상기 공간은 유출부(445c)의 상기 홀과 연결된다. 유출부(445c)의 하단은 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내에 배치될 수 있다.
틸팅 프레임(47) 틸팅 샤프트(48)을 통해 모듈 하우징(42)과 연결된다. 틸팅 프레임(47)은 스핀 샤프트(414)를 회전 가능하게 지지한다.
틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Ota, Otb)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 틸팅 회전축(Ota, Otb)은 스핀 샤프트(414)의 회전축(Osa, Osb)을 가로지르는 방향으로 연장된다. 틸팅 회전축(Ota, Otb) 상에 틸팅 샤프트(48)가 배치된다. 좌측의 틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Ota)를 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 우측의 틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Otb)를 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다.
틸팅 프레임(47)은 맙 모듈(40)에 대해 소정 각도 범위내로 기울임 가능하게 배치된다. 틸팅 프레임(47)은 경사각(Ag2a, Ag2b)이 바닥의 상태에 따라 변경될 수 있게 한다. 틸팅 프레임(47)은 맙 유닛(41)의 서스펜션(중량 지지와 동시에 상하 진동을 완화) 기능을 수행할 수 있다.
틸팅 프레임(47)은 하측면을 형성하는 프레임 베이스(471)를 포함한다. 스핀 샤프트(414)은 프레임 베이스(471)를 상하로 관통하며 배치된다. 프레임 베이스(471)는 상하로 두께를 형성하는 판형으로 형성될 수 있다. 틸팅 샤프트(48)은 모듈 하우징(42)과 프레임 베이스(471)를 회전 가능하게 연결해준다.
회전축 지지부(473)와 스핀 샤프트(414) 사이에는 베어링(Ba)이 구비될 수 있다. 베어링(Ba)은 하측에 배치되는 제 1베어링(B1)과, 상측에 배치되는 제 2베어링(B2)을 포함할 수 있다.
회전축 지지부(473)의 하단부는 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내로 삽입된다. 회전축 지지부(473)의 내주면은 스핀 샤프트(414)을 지지한다.
틸팅 프레임(47)은 탄성 부재(49)의 일단을 지지하는 제 1지지부(475)를 포함한다. 탄성 부재(49)의 타단은 모듈 하우징(42)에 배치된 제 2지지부(425)가 지지한다. 틸팅 프레임(47)이 틸팅 샤프트(48)를 중심으로 기울임 동작할 때, 제 1지지부(475)의 위치가 변경되고 탄성 부재(49)의 길이가 변경된다.
제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)에 고정된다. 좌측 틸팅 프레임(47)의 좌측부에 제 1지지부(475)가 배치된다. 우측 틸팅 프레임(47)의 우측부에 제 1지지부(475)가 배치된다. 제 1맙 유닛(41a)의 좌측 영역에 제 2지지부(425)가 배치된다. 제 2맙 유닛(41b)의 우측 영역에 제 2지지부(425)가 배치된다.
제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)에 고정된다. 제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)의 기울임 동작시 틸팅 프레임(47)과 함께 기울어진다. 경사각(Ag2a, Ag2b)이 최소가 된 상태에서 제 1지지부(475)와 제 2지지부(425) 사이의 거리는 가장 가까워지고, 경사각(Ag2a, Ag2b)이 최대가 된 상태에서 제 1지지부(475)와 제 2지지부(425) 사이의 거리가 가장 멀어지게 구비된다. 탄성 부재(49)는 경사각(Ag2a, Ag2b)이 최소가 된 상태에서 탄성 변형되어 복원력을 제공한다.
틸팅 프레임(47)은 하단 리미트(427)에 접촉 가능하게 구비된 하단 리미트 접촉부(477)를 포함한다. 하단 리미트 접촉부(477)의 하측면이 하단 리미트(427)의 상측면에 접촉 가능하게 구비될 수 있다.
틸팅 샤프트(48)은 모듈 하우징(42)에 배치된다. 틸팅 샤프트(48) 틸팅 프레임(47)의 회전축이 된다. 틸팅 샤프트(48)는 맙 유닛(41)의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되어 배치될 수 있다. 틸팅 샤프트(48)은 수평 방향으로 연장되어 배치될 수 있다. 본 실시예에서, 틸팅 샤프트(48)은 전후 방향에서 예각으로 기울어진 방향으로 연장되어 배치된다.
탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)에 탄성력을 가한다. 수평면에 대한 맙 유닛(41)의 하측면의 경사각(Ag2a, Ag2b)이 커지도록 틸팅 프레임(47)에 탄성력을 가한다.
탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)이 하측으로 회전할 때 늘어나고 상측으로 회전할 때 줄어들게 구비된다. 탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)이 완충적으로(탄성적으로) 동작할 수 있게 해준다. 탄성 부재(49)는, 경사각(Ag2a, Ag2b)이 커지는 방향으로 틸팅 프레임(47)에 모멘트 힘을 가한다.
본 실시예에 따른 보조 모듈(50)은 바디(30)의 이동에 따라 이동하게 구비된다. 보조 모듈(50)은 바닥의 이물질을 쓸어서 수거하게 구비된다. 보조 모듈(50)은 전방으로 이동하며 바닥의 이물질을 상기 수거 공간으로 유입시키게 구비된다.
보조 모듈(50)은 수거된 상기 이물질을 저장하는 수거 공간(미도시)을 형성하는 적어도 하나의 수거부(53)를 포함할 수 있다. 상기 적어도 하나의 수거부(53)는 복수의 수거부(53a, 53b)를 포함할 수 있다. 복수의 수거부(53a, 53b)는 좌측에 배치된 제 1수거부(53a) 및 우측에 배치된 제 2수거부(53b)를 포함할 수 있다.
보조 모듈(50)은 바닥과 접촉하며 회전하여 바닥의 이물질을 상기 수거 공간 내로 유입시키도록 구비되는 적어도 하나의 스위핑부(51)(sweeping unit)를 포함한다. 상기 적어도 하나의 스위핑부(51)는 복수의 스위핑부(51a, 51b)를 포함한다. 복수의 스위핑부(51a, 51b)는, 좌측에 배치된 제 1스위핑부(51a) 및 우측에 배치된 제 2스위핑부(51b)를 포함할 수 있다.
스위핑부(51)는 실질적으로 수평 방향으로 연장된 스위핑 회전축(미도시)을 중심으로 회전하게 구비된다. 상기 스위핑부(51)의 상기 스위핑 회전축 실질적으로 좌우 방향으로 연장된 축일 수 있다. 도 6을 참고하여, 스위핑부(51)는 제 3정방향(w3)으로 회전하면서 바닥의 이물질을 후방의 상기 수거 공간 내로 쓸어 담는다. 상기 제 3정방향(w3)은, 좌측에서 바라볼 때 반시계 방향을 의미한다.
스위핑부(51)는 수거부(53)의 전방에 배치된다. 스위핑부(51)의 블레이드(511)는 바닥을 비질하여 상대적으로 부피가 큰 이물질을 수거부(53) 내부에 담도록 구비된다.
스위핑부(51)는 바닥에 직접 접촉하게 구비된 블레이드(511)를 포함한다. 블레이드(511)는 상기 스위핑 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 돌출된다.
본 실시예에서 블레이드(511)는 판형으로 형성되나, 블레이드(511)는 복수의 브러시(brush)가 밀집 배치되어 형성될 수도 있다. 블레이드(511)는 좌우 방향으로 연장되되, 상기 스위핑 회전축의 둘레를 따라 나선형으로 연장될 수 있다. 제 1스위핑부(51a)의 블레이드(511)의 나선 연장 방향과 제 2스위핑부(51b)의 블레이드(511)의 나선 연장 방향은 서로 반대이다.
보조 모듈(50)은 스위핑부(51) 및 수거부(53)가 배치되는 모듈 케비닛(52)을 포함한다. 모듈 케비닛(52)은 바디(30)와 연결된다.
모듈 케비닛(52)은 보조 모듈(50)의 외관을 형성한다. 모듈 케비닛(52)은 바닥(피청소면)과 대향하게 구비되는 하측면을 형성한다. 모듈 케비닛(52)은 청소기(1)의 최 전방의 말단을 형성한다. 모듈 케비닛(52)이 외부의 물체에 충돌할 경우, 청소기는 이러한 충격을 감지하게 구비될 수 있다.
모듈 케비닛(52)은 스위핑부(51)가 배치되도록 하측면이 상측으로 함몰된 스위핑부 배치 홈(52g)을 형성한다. 스위핑부 배치 홈(52g)의 전단의 하측부는 전방으로 오픈(open)된다.
모듈 케비닛(52)은 수거부(53)가 배치되도록 하측면이 상측으로 함몰된 수거부 배치 홈(미도시)을 형성한다. 상기 수거부 배치 홈은 스위핑부 배치 홈(52g)의 후방에 배치된다. 스위핑부 배치 홈(52g) 및 상기 수거부 배치 홈은 전후 방향으로 서로 연결되게 구비될 수 있다.
수거부(53)는 블레이드(511)가 바닥에서 퍼올린 이물질을 담는 상기 수거 공간을 형성한다. 상기 수거 공간은 스위핑부(51)의 후방에 배치된다. 한 쌍의 수거부(53a, 53b)는 각각의 상기 수거 공간을 형성한다.
수거부(53)는 전방으로 상기 수거 공간과 연결된 개구부를 형성한다. 전방에서 스위핑부(51)가 후측으로 밀어내는 이물질은 수거부(53)의 상기 개구부를 통해 상기 수거 공간 내로 유입된다.
수거부(53)는 한 쌍의 수거부(53a, 53b)를 서로 연결하며 연장되는 세트 연결부(535)를 포함한다. 세트 연결부(535)는 한 쌍의 수거부(53)의 사이에 배치된다. 세트 연결부(535)는 모듈 케비닛(52)의 하측으로 노출된다.
수거부(53)는 모듈 케비닛(52)으로부터 탈부착 가능하게 구비된다. 수거부(53)는 누름시 수거부(53)의 모듈 케비닛(52)에 대한 결합이 해제되는 수거부 탈착 버튼(537)을 포함한다. 한 쌍의 수거부 탈착 버튼(537)이 좌우에 대칭되게 배치될 수 있다. 한 쌍의 수거부(53)는 세트 연결부(535)에 의해 서로 연결되어, 모듈 케비닛(52)에 대해 동시에 결합 및 분리시킬 수 있다.
보조 모듈(50)은 바닥에 접촉하며 구르게 구비되는 보조 바퀴(58)를 포함한다. 보조 바퀴(58)는 모듈 케비닛(52)의 하측에 배치된다. 보조 바퀴(58)는 모듈 케비닛(52)의 바닥면에 대한 전후 방향 이동을 원활하게 한다.
복수의 보조 바퀴(58a, 58b, 58m)가 구비될 수 있다. 좌우측에 각각 배치되는 한 쌍의 보조 바퀴(58a, 58b)가 구비될 수 있다. 좌측 보조 바퀴(58a)는 제 1스위핑부(51a)의 좌측에 배치된다. 우측 보조 바퀴(58b)는 제 2스위핑부(51b)의 우측에 배치된다. 한 쌍의 보조 바퀴(58a, 58b)는 좌우 대칭되는 위치에 배치된다.
또한, 중앙 보조 바퀴(58m)가 구비될 수 있다. 중앙 보조 바퀴(58m)는 한 쌍의 수거부(53) 사이에 배치된다. 중앙 보조 바퀴(58m)는 한 쌍의 보조 바퀴(58a, 58b)에서 전후 방향으로 이격된 위치에 배치된다.
청소기(1)는 맙 유닛(41)을 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 맙 구동부(60)를 포함한다. 맙 구동부(60)는 한 쌍의 맙 유닛(41a, 41b)에 회전력을 제공한다.
맙 구동부(60)는 좌우 대칭되게 배치될 수 있다. 맙 구동부(60)는 바디(30)에 배치된다. 맙 구동부(60)의 회전력은 맙 모듈(40)의 맙 유닛(41)으로 전달된다. 바디(30)와 맙 모듈(40)의 상기 결합 상태에서, 맙 구동부(60)의 회전력이 한 쌍의 맙 유닛(41a, 41b)에 전달되게 구비된다. 바디(30)와 맙 모듈(40)의 상기 분리 상태에서는, 맙 구동부(60)의 회전력이 맙 유닛(41)으로 전달될 수 없다.
맙 모듈(40)은, 제 1맙 유닛(41a)을 회전시키기 위한 동력을 제공하는 제 1맙 구동부(60)와, 제 2맙 유닛(41b)을 회전시키기 위한 동력을 제공하는 제 2맙 구동부(60)를 포함한다. 이하, 맙 구동부(60)의 각 구성에 대한 설명은 복수의 제 1맙 구동부(60) 및 제 2맙 구동부(60)의 각각에 대한 설명으로 이해될 수 있다.
맙 구동부(60)는 회전력을 제공하는 맙 모터(61)를 포함한다. 제 1맙 구동부(60)는 좌측에 배치된 제 1맙 모터(61a)를 포함하고, 제 2맙 구동부(60)는 우측에 배치된 제 2맙 모터(61b)를 포함한다. 맙 모터(61)의 회전축은 상하로 연장될 수 있다.
맙 구동부(60)는 맙 모터(61)에 의해 회전하는 주동 조인트(65)를 포함한다. 주동 조인트(65)는 바디(30)의 외부로 노출된다.
상기 결합 상태에서, 주동 조인트(65)는 종동 조인트(415)와 맞물린다. 상기 결합 상태에서, 주동 조인트(65)가 회전시 종동 조인트(415)도 같이 회전하게 구비된다. 주동 조인트(65)는 바디(30)의 하측으로 노출된다. 주동 조인트(65)는 모듈 안착부(36)의 하측으로 노출된다. 한 쌍의 맙 유닛(41a, 41b)에 대응하는 한 쌍의 주동 조인트(65)가 구비된다. 한 쌍의 주동 조인트(65)는 대응하는 한 쌍의 종동 조인트(415)에 각각 맞물린다.
주동 조인트(65)는 주동 조인트(65)의 회전축을 중심으로 한 둘레 방향으로 배치되는 복수의 구동 돌기(65a)를 포함한다. 복수의 구동 돌기(65a)는 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 상기 결합 상태에서 구동 돌기(65a)가 종동 조인트(415)의 구동 홈(415h)에 삽입되게 구비된다. 상기 분리 상태에서 구동 돌기(65a)는 구동 홈(415h)으로부터 분리된다.
주동 조인트(65)는 맙 구동부(60)의 하측에 배치된다. 주동 조인트(65)는 구동 전달부(62)의 회전력을 전달받는 구동 돌기 축(65b)을 포함한다. 구동 돌기 축(65b)은 원통형으로 형성될 수 잇다. 구동 돌기(65a)는 구동 돌기 축(65b)에서 돌출된다. 구동 돌기(65a)는 주동 조인트(65)의 회전축에서 멀어지는 방향으로 돌출된다. 구동 돌기 축(65b)과 바디(30)와 사이에는 베어링(Bb)이 구비될 수 있다.
맙 구동부(60)는 맙 모터(61)의 회전력을 주동 조인트(65)로 전달하는 구동 전달부(62)를 포함한다. 구동 전달부(62)는 기어 및/또는 벨트 등을 포함할 수 있고, 상기 기어의 회전축이 되는 기어 샤프트를 포함할 수 있다.
청소기(1)는 보조 모듈(50)의 구동력을 제공하는 보조 구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 보조 구동부는 스위핑부(51)의 회전을 위한 구동력을 제공한다. 상기 보조 구동부는 한 쌍의 스위핑부(51)에 회전력을 제공하게 구비된다. 상기 보조 구동부는 보조 모듈(50)에 배치된다.
도시되지는 않았으나 다른 실시예에서, 상기 보조 구동부는 모터 없이 보조 바퀴(58)의 회전에 따라 얻어진 회전력을 스위핑부(51)에 전달하는 구조로 이루어질 수 있다.
상기 보조 구동부는 보조 모터(71)를 포함한다. 보조 모터(71)는 한 쌍의 수거부(53) 사이의 틈에 배치될 수도 있고, 한 쌍의 스위핑부(51) 사이의 틈에 배치될 수도 있다.
상기 보조 구동부는 보조 모터(71)의 회전력을 상기 스위핑부(51)로 전달하는 구동력 전달부(미도시)를 포함한다. 상기 구동력 전달부는 기어 및/또는 벨트 등을 포함할 수 있고, 상기 기어의 회전축이 되는 기어 샤프트를 포함할 수 있다.
청소기(1)는 맙 모듈(40)에 물을 공급하는 급수 모듈(80)을 포함한다. 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40) 또는 보조 모듈(50)에 필요한 물을 공급할 수 있다. 도 8 및 도 9에는, 물의 흐름 방향(WF)이 도시된다.
급수 모듈(80)은 물을 저장하는 수조(81)를 포함한다. 수조(81)는 바디(30) 내에 배치된다. 수조(81)는 바디(30)의 후측부에 배치된다. 수조(81)는 배터리(Bt)의 상측에 배치될 수 있다.
수조(81)는 바디(30)의 외부에서 인출 가능하게 구비될 수 있다. 수조(81)는 바디(30)의 후측으로 슬라이딩 가능하게 구비될 수 있다. 수조(81)가 바디(30)의 내부에 안착된 상태에서, 수조(81)를 바디(30)에 걸림시키는 수조 걸림부(미도시)가 구비된다.
급수 모듈(80)은 수조(81)의 수위가 표시되는 수위 표시부(83)를 포함할 수 있다. 수위 표시부(83)는 수조의 외측 커버에 배치될 수 있다. 수위 표시부(83)는 수조의 후측면에 배치될 수 있다. 수위 표시부(83)는 투명한 재질로 형성되어, 사용자가 수조(81) 내부의 수위를 직접 볼 수 있게 구비된다.
급수 모듈(80)은 수조(81) 내의 물을 맙 모듈(40)로 이동시키기 위해 가압하는 펌프(85)를 포함한다. 펌프(85)는 바디(30)의 내에 배치된다.
급수 모듈(80)은, 수조(81)가 바디(30) 내에 안착된 상태에서, 수조(81)와 공급관(86)을 연결하는 수조 연결부(미도시)를 포함한다. 상기 수조 연결부를 통해 수조(81) 내의 물이 공급관(86)의 내부로 유입된다.
급수 모듈(80)은 수조(81)로부터 맙 모듈(40)까지 물의 이동을 안내하는 공급관(86)을 포함한다. 공급관(86)은 수조(81)와 급수 연결부(87)를 연결하여 물의 이동을 안내한다.
공급관(86)은 수조(81)에서 펌프(85)까지 물의 이동을 안내하는 제 1공급관(861)과, 펌프(85)에서 맙 모듈(40)까지 물의 이동을 안내하는 제 2공급관(862)을 포함한다. 제 1공급관(861)의 일단은 상기 수조 연결부에 연결되고 타단은 펌프(85)에 연결된다. 제 2공급관(862)의 일단은 펌프(85)에 연결되고 타단은 급수 연결부(87)에 연결된다.
제 2공급관(862) 상대적으로 상류측의 물의 이동을 안내하는 공통 관(미도시)을 포함한다. 상기 공통관을 통과한 물은 삼방 연결부(미도시)에서 좌우 방향으로 분기된다. 상기 삼방 연결부는 전체적으로 T자형 유로를 형성한다.
제 2공급관(862)은, 좌측 모듈 안착부(36)의 급수 연결부(87)로 물의 이동을 안내하는 제 1분지관(862a)과, 우측 모듈 안착부(36)의 급수 연결부(87)로 물의 이동을 안내하는 제 2분지관(862b)을 포함한다. 제 1분지관(862a)의 일단은 상기 삼방 연결부에 연결되고 타단은 좌측의 급수 연결부(87)에 연결된다. 제 2분지관(862b)의 일단은 상기 삼방 연결부에 연결되고 타단은 우측의 급수 연결부(87)에 연결된다. 좌측의 급수 연결부(87)로 유입된 물은 제 1맙 유닛(41a)에 공급되고, 우측의 급수 연결부(87)로 유입된 물은 제 2맙 유닛(41b)에 공급된다.
급수 모듈(80)은 수조(81) 내의 물을 맙 모듈(40)로 안내해주는 급수 연결부(87)를 포함한다. 급수 연결부(87)를 통해 바디(30)로부터 맙 모듈(40)로 물이 이동한다. 급수 연결부(87)는 바디(30)의 하측에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)의 하측면 상에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)의 하면부(361)에 배치된다.
복수의 맙 유닛(41a, 41b)에 대응하는 복수의 급수 연결부(87)가 구비된다.
급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에서 돌출된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에서 하측으로 돌출되어 형성된다. 급수 연결부(87)는 맙 모듈(40)의 후술할 급수 대응부(441)에 맞물린다. 급수 연결부(87)는 상하로 관통하는 홀을 형성하고, 급수 연결부(87)의 상기 홀을 통해 물이 바디(30) 내에서 맙 모듈(40)로 이동한다.
물의 흐름 방향(WF)을 설명하면 다음과 같다. 펌프(85)가 구동하여 물의 이동을 유발시킬 수 있다. 수조(81) 내의 물은 공급관(86)을 거쳐 급수 연결부(87)로 유입된다. 수조(81) 내의 물은 제 1공급관(861)과 제 2공급관(862)을 순차적으로 거쳐 이동한다. 수조(81) 내의 물은 공급관(86) 및 급수 연결부(87)을 순차적으로 거쳐 맙 모듈(40)의 급수 대응부(441)로 유입된다. 급수 대응부(441)로 유입된 물은 급수 전달부(443) 및 급수 유도부(445)를 거쳐 급수 수용부(413) 내로 유입된다. 급수 수용부(413) 내로 유입된 물은 급수 홀(412a)을 통과하여 걸레(411)의 중앙부로 유입된다. 걸레(411)의 중앙부로 유입된 물은 걸레(411)의 회전에 따른 원심력에 의해, 걸레(411)의 가장자리로 이동한다.
청소기(1)는 맙 구동부(60)에 전원을 공급하는 배터리(Bt)를 포함한다. 배터리(Bt)는 상기 보조 구동부에 전원을 공급할 수 있다. 배터리(Bt)는 바디(30)에 배치된다.
청소기(1)는 상기 바디에 상기 맙 모듈을 탈부착 가능하게 걸림시키는 탈착 모듈(90)을 포함한다. 탈착 모듈(90)은 상기 결합 상태에서 바디(30)에 대한 맙 모듈(40)의 걸림을 해제시킬 수 있다. 탈착 모듈(90)은 맙 모듈(40)과 바디(30)가 서로 탈부착되도록 동작한다. 탈착 모듈(90)은 상기 분리 상태에서 바디(30)에 맙 모듈(40)이 걸리게 할 수 있다. 탈착 모듈(90)은 수조(81)와 배터리(Bt) 사이의 틈을 가로지르며 배치될 수 있다.
탈착 모듈(90)이 맙 모듈(40)을 바디(30)에 걸림시키는 상태를 ‘걸림 상태’라 지칭할 수 있다. 또한, 탈착 모듈(90)이 맙 모듈(40)의 바디(30)에 대한 걸림을 해제시킨 상태를 ‘걸림 해제 상태’라 지칭할 수 있다. 탈착 모듈(90)은, 상기 걸림 상태 및 상기 걸림 해제 상태 중 어느 하나에서 다른 하나로 변경 가능하게 구비된다.
탈착 모듈(90)은 바디(30)에 맙 모듈(40)을 탈부착 가능하게 걸림시키는 적어도 하나의 걸림부(915)를 포함한다. 걸림부(915)는 바디(30)에서 돌출되어 맙 모듈(40)에 걸림된다. 탈착 모듈(90) 외부에 노출된 조작부(953)를 포함한다. 조작부(953)는 사용자가 터치(touch)하기 위해 외부에 노출된다. 조작부(953)는 바디(30)의 외부에서 눌려지게 구비될 수 있다. 탈착 모듈(90)은, 조작부가 상측 방향으로 가압될 때 상기 걸림부(915)가 상기 맙 모듈(40)을 걸림 해제하도록 구비될 수 있다.
탈착 모듈(90)은 걸림부(915)가 배치되는 걸림 부재(91)를 포함한다. 한 쌍의 걸림부(915)가 각각 한 쌍의 걸림 부재(91a, 91b)에 배치될 수 있다. 한 쌍의 걸림 부재(91a, 91b)는 각각 한 쌍의 모듈 안착부(36)에 대응되게 구비된다. 한 쌍의 걸림 부재(91a, 91b)는 좌우로 배치된다. 탈착 모듈(90)은 걸림 부재(91)를 상기 걸림 해제 상태에서 상기 걸림 상태로 복원시키는 스프링 등의 복원 부재(미도시)를 포함할 수 있다. 탈착 모듈(90)은 한 쌍의 걸림 부재(91a, 91b)와 슬라이딩(sliding) 가능하게 연결되는 무빙 부재(93)를 포함한다. 탈착 모듈(90)은 조작부(953)가 배치된 가압 부재(95)를 포함한다. 가압 부재(95)는 무빙 부재(93)와 슬라이딩 가능하게 연결된다.
무빙 부재(93)는 전후 방향으로 이동 가능하게 구비된다. 가압 부재(95)는 상하 방향으로 이동 가능하게 구비된다. 가압 부재(95)가 상측으로 이동할 때 무빙 부재(93)는 후방으로 이동하도록, 가압 부재(95)와 무빙 부재(93)가 서로 연결된다.
한 쌍의 걸림 부재(91a, 91b)는 좌우 방향으로 이동 가능하게 구비된다. 무빙 부재(93)가 후방으로 이동할 때 한 쌍의 걸림 부재(91a, 91b)는 서로 가까워지는 방향으로 이동하도록, 무빙 부재(93)와 한 쌍의 걸림 부재(91a, 91b)가 서로 연결된다.
한 쌍의 걸림 부재(91a, 91b)가 서로 가까워지는 방향으로 이동하면, 맙 모듈(40)에 대한 걸림부(915)의 걸림이 해제된다. 상기 복원 부재는, 한 쌍의 걸림 부재(91a, 91b)가 서로 멀어지는 방향으로 이동하도록 복원력을 가한다.
[부호의 설명]
1, 1’: 청소기 10: 제어부
26: 자이로 센서 29: 부하 정보 획득부
30: 바디 40, 40’’: 맙 모듈
40a’’: 제 1맙 모듈 40b’’: 제 2맙 모듈
41, 41’’’: 맙 유닛 41a, 41a’’’: 제 1맙 유닛
41b, 41b’’’: 제 2맙 유닛 411: 걸레
411a: 제 1걸레 411b: 제 2걸레
412: 회전판 413: 급수 수용부
414: 스핀 샤프트 415: 종동 조인트
42: 모듈 하우징 47, 48, 49: 서스펜션 유닛
50: 보조 모듈 60: 맙 구동부
61: 맙 모터 61a: 제 1맙 모터
61b: 제 2맙 모터 65: 주동 조인트
70: 보조 구동부 71: 보조 모터
80: 급수 모듈 90: 탈착 모듈
Bt: 배터리 H: 바닥
P: 특정 파트 Q: 나머지 파트

Claims (19)

  1. 걸레질을 수행하며 자율 주행이 가능하게 구비된 청소기에 있어서,
    외관을 형성하는 바디;
    바닥에 접촉하게 구비되는 적어도 하나의 걸레를 포함하고, 상기 바디를 상기 바닥에 대해 지지하는 적어도 하나의 맙 모듈; 및
    상기 바디의 상기 바닥에 대한 기울기 정보를 획득하는 기울기 정보 획득부를 포함하고,
    상기 걸레를 포함하고, 상기 맙 모듈의 전체 또는 일부이며, 적어도 하나의 특정 파트를 정의할 때, 상기 특정 파트는 상기 청소기 중 상기 특정 파트를 제외한 나머지 파트와 탈부착 가능하게 구비되고, 상기 특정 파트가 상기 나머지 파트와 분리된 상태에서 상기 바디가 중력에 의해 상기 바닥에 대해 기울어지게 구비되고,
    적어도 상기 기울기 정보를 근거로 하여, 상기 특정 파트가 상기 나머지 파트와 분리된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 분리 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 분리 조건이 만족되면 소정의 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어하는 제어부;를 더 포함하는 청소기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 분리 조건은,
    상기 기울기 정보에 대응하는 기울기 값을 소정의 기울기 기준값과 비교하여 만족 여부를 판단하도록 기설정된 기울기 조건을 포함하는, 청소기.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 걸레에 회전력을 제공하는 맙 모터; 및
    상기 맙 모터의 부하 정보를 획득하는 부하 정보 획득부;를 더 포함하고,
    상기 분리 조건은,
    상기 부하 정보에 대응하는 부하 값이 상대적으로 낮을 때 만족하고 상기 부하 값이 상대적으로 높을 때 불만족하도록 기설정된 저부하 조건을 더 포함하고,
    적어도 상기 기울기 조건 및 상기 저부하 조건이 모두 만족할 때, 상기 분리 조건이 만족되도록 기설정된, 청소기.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 기울기 조건은,
    상기 기울기 값이 소정의 하한 기울기 기준값보다 크고 소정의 상한 기울기 기준값보다 작을 때 만족하도록 기설정된, 청소기.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    주행 중 상기 기울기 조건이 불만족된 상태에서 상기 기울기 조건이 만족된 상태로 변경되면, 소정의 회피 동작을 수행하게 제어하는, 청소기.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 회피 동작이 소정 기준에 따라 종료될 때까지 상기 분리 조건의 만족 여부에 대한 판단을 보류하는, 청소기.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 걸레에 회전력을 제공하는 맙 모터; 및
    상기 맙 모터의 부하 정보를 획득하는 부하 정보 획득부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 회피 동작이 소정 기준에 따라 종료된 후 i상기 부하 정보에 대응하는 부하 값이 상대적으로 낮을 때 만족하고 상기 부하 값이 상대적으로 높을 때 불만족하도록 기설정된 저부하 조건 및 ii상기 기울기 조건이 모두 만족하면, 상기 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어하는, 청소기.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 걸레에 회전력을 제공하는 맙 모터; 및
    상기 맙 모터의 부하 정보를 획득하는 부하 정보 획득부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    적어도 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 걸레가 외부의 장애물에 걸림된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 걸림 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 걸림 조건이 만족되면 소정의 맙 분리 오류 대응 동작과 다른 소정의 맙 걸림 오류 대응 동작을 수행하게 제어하는, 청소기.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 걸림 조건은,
    상기 부하 정보에 대응하는 부하 값이 상대적으로 높을 때 만족하고 상기 부하 값이 상대적으로 낮을 때 불만족하도록 기설정된 고부하 조건; 및
    상기 기울기 정보에 대응하는 기울기 값을 소정의 기울기 기준값과 비교하여 만족 여부를 판단하도록 기설정된 기울기 조건을 포함하고,
    적어도 상기 기울기 조건 및 상기 고부하 조건이 모두 만족할 때, 상기 걸림 조건이 만족되도록 기설정된, 청소기.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 분리 조건은, 상기 기울기 정보에 대응하는 기울기 값을 소정의 기울기 기준값과 비교하여 만족 여부를 판단하도록 기설정된 기울기 조건을 포함하고,
    상기 걸림 조건은 상기 기울기 조건을 포함하고,
    상기 분리 조건 및 상기 걸림 조건은 서로 다르게 기설정된, 청소기.
  11. 제 1항에 있어서,
    서로 다른 복수의 상기 특정 파트가 정의되고,
    상기 기울기 정보는, 기울기 값 및 기울기 방향에 대한 정보를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 기울기 값 및 상기 기울기 방향을 근거로 하여, 상기 복수의 특정 파트 중 어느 특정 파트가 분리된 것인지 인식하는, 청소기.
  12. 걸레질을 수행하며 자율 주행이 가능하게 구비된 청소기에 있어서,
    외관을 형성하는 바디;
    바닥에 접촉하게 구비되는 걸레를 포함하고, 상기 바디를 상기 바닥에 대해 지지하고, 상기 바디에 탈부착 가능하게 구비되는 맙 모듈; 및
    상기 바디의 상기 바닥에 대한 기울기 정보를 획득하는 기울기 정보 획득부를 포함하고,
    상기 맙 모듈이 상기 청소기 중 상기 맙 모듈을 제외한 나머지 파트와 분리된 상태에서 상기 바디가 중력에 의해 상기 바닥에 대해 기울어지게 구비되고,
    적어도 상기 기울기 정보를 근거로 하여, 상기 맙 모듈이 상기 나머지 파트와 분리된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 분리 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 분리 조건이 만족되면 소정의 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어하는 제어부;를 더 포함하는 청소기.
  13. 걸레질을 수행하며 자율 주행이 가능하게 구비된 청소기에 있어서,
    외관을 형성하는 바디;
    바닥에 접촉하여 회전하게 구비되는 적어도 하나의 걸레를 포함하고, 상기 바디와 결합되는 적어도 하나의 맙 모듈;
    상기 걸레에 회전력을 제공하는 적어도 하나의 맙 모터; 및
    상기 맙 모터의 부하 정보를 획득하는 부하 정보 획득부;를 포함하고,
    상기 걸레를 포함하고 상기 맙 모듈의 전체 또는 일부인 적어도 하나의 특정 파트를 정의할 때, 상기 특정 파트는 상기 청소기 중 상기 특정 파트를 제외한 나머지 파트와 탈부착 가능하게 구비되고, 상기 맙 모터는 상기 나머지 파트에 배치되고,
    적어도 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 특정 파트가 상기 나머지 파트와 분리된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 분리 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 분리 조건이 만족되면 소정의 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어하는 제어부;를 더 포함하는 청소기.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 분리 조건은,
    상기 부하 정보에 대응하는 부하 값이 상대적으로 낮을 때 만족하고 상기 부하 값이 상대적으로 높을 때 불만족하도록 기설정된 저부하 조건을 포함하는, 청소기.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 제어부는,
    적어도 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 걸레가 외부의 장애물에 걸림된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 걸림 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 걸림 조건이 만족되면 소정의 맙 분리 오류 대응 동작과 다른 소정의 맙 걸림 오류 대응 동작을 수행하게 제어하는, 청소기.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 걸림 조건은,
    상기 부하 정보에 대응하는 부하 값이 상대적으로 높을 때 만족하고 상기 부하 값이 상대적으로 낮을 때 불만족하도록 기설정된 고부하 조건을 포함하는, 청소기.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 분리 조건은,
    상기 부하 정보에 대응하는 부하 값이 상대적으로 낮을 때 만족하고 상기 부하 값이 상대적으로 높을 때 불만족하도록 기설정된 저부하 조건을 포함하고,
    상기 저부하 조건 및 상기 고부하 조건은 동시에 만족되는 것이 불가하도록 기설정되는, 청소기.
  18. 제 13항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 걸레는 복수의 걸레를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 맙 모터는 상기 복수의 걸레에 각각 회전력을 제공하는 복수의 맙 모터를 포함하고,
    상기 부하 정보 획득부는 상기 복수의 맙 모터 별 부하 정보를 획득하고,
    서로 다른 복수의 상기 특정 파트가 정의되고,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 맙 모터 별 부하 정보를 근거로 하여, 상기 복수의 걸레 중 어느 걸레를 포함하는 특정 파트가 분리된 것인지 인식하는, 청소기.
  19. 걸레질을 수행하며 자율 주행이 가능하게 구비된 청소기에 있어서,
    외관을 형성하는 바디;
    바닥에 접촉하여 회전하게 구비되는 걸레를 포함하고, 상기 바디에 탈부착 가능하게 결합되는 맙 모듈;
    상기 걸레에 회전력을 제공하고, 상기 바디에 배치되는 적어도 하나의 맙 모터; 및
    상기 맙 모터의 부하 정보를 획득하는 부하 정보 획득부;를 포함하고,
    적어도 상기 부하 정보를 근거로 하여, 상기 맙 모듈이 상기 바디와 분리된 상태에서 만족되도록 기설정된 소정의 분리 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 분리 조건이 만족되면 소정의 맙 분리 오류 대응 동작을 수행하게 제어하는 제어부;를 더 포함하는 청소기.
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