WO2020071564A1 - 이동 its 스테이션 및 상기 이동 its 스테이션의 메시지 송수신 방법 - Google Patents

이동 its 스테이션 및 상기 이동 its 스테이션의 메시지 송수신 방법

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WO2020071564A1
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mobile
station
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software update
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English (en)
French (fr)
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박수호
기현호
김한성
배재승
성창훈
윤재환
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LG Electronics Inc
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Publication date
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Priority to US16/246,140 priority patent/US11044598B2/en
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    • H04W8/005—Discovery of network devices, e.g. terminals

Definitions

  • the present invention relates to a mobile ITS station and a method for transmitting and receiving messages of the mobile ITS station, and more particularly, to a method for a first mobile ITS station to transmit and receive messages to and from a nearby mobile ITS station through a first communication interface.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the Dedicated Short-Range Communication (DSRC) interface developed based on the IEEE 802.11p, IEEE 1609 technology is an application for Intelligent Transport System (ITS) related to road safety.
  • ITS Intelligent Transport System
  • the software update method of the conventional mobile ITS station has a problem that it is difficult to continuously update the system when the mobile ITS station is traveling at high speed.
  • the technical problem to be achieved in the present invention is to provide a method for performing software update through V2X communication in a situation in which cellular communication (eg, C-V2X) is not supported or a mobile ITS station is running.
  • cellular communication eg, C-V2X
  • the technical problem to be achieved in the present invention is to solve this problem of the prior art.
  • the technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the above technical problems, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs from the following description.
  • a method for the first mobile ITS station to achieve the above-described technical problem to transmit and receive a message to and from a peripheral mobile ITS station through a first communication interface is based on receiving a message from at least one peripheral mobile ITS station, the first Identify a second mobile ITS station with an updateable software version at the mobile ITS station, request a software update file for the updateable software version from the second mobile ITS station through the first communication interface, and And receiving the software update file from the second mobile ITS station while the connection with the second mobile ITS station continues through a first communication interface.
  • the first mobile ITS station identifies the second mobile ITS station, determining whether the second mobile ITS station is traveling on the same path as at least some of the paths of the first mobile ITS station. do.
  • the first mobile ITS station includes maintaining a distance between the first mobile ITS station and the second mobile ITS station below a predetermined value while receiving the software update file from the second mobile ITS station. do.
  • the first mobile ITS station identifies a section in which the congestion is expected in the path of the first mobile ITS station, sets a software version to be updated in the section in advance, and the first mobile ITS station is connected to the specific section. Upon entering, identifying a second mobile ITS station with the preset software version.
  • the first mobile ITS station disconnects from the second mobile ITS station while receiving the software update file, it searches for a third mobile ITS station having the updateable SW version and updates the remaining software from the third mobile ITS station. And receiving the file.
  • the first communication interface includes a DSRC (Dedicated Short Range Communication) interface.
  • DSRC Dedicated Short Range Communication
  • the first mobile ITS station includes identifying a service channel having the lowest channel busy ratio (CBR) among a plurality of channels of the DSRC interface through a control channel of the DSRC interface.
  • CBR channel busy ratio
  • the first mobile ITS station includes requesting the software update file from the second mobile ITS station using the identified service channel, and receiving the software update file from the second mobile ITS station.
  • the first mobile ITS station receives the remaining software update file from the second mobile ITS station through a second communication interface different from the first communication interface. It includes doing.
  • the second communication interface may include an ITS-G5 interface and an LTE PC5 interface.
  • the first mobile ITS station When the reception of the software update file is completed and the first mobile ITS station stops, the first mobile ITS station includes rebooting the system of the first mobile ITS station.
  • the first mobile ITS station When there is a plurality of updateable software in the first mobile ITS station, the first mobile ITS station includes requesting a software update file from a second mobile ITS station having an updateable version of software that satisfies a predetermined condition. do.
  • the predetermined condition may be satisfied when the second mobile ITS station is stopped, and receiving the software update file within an expected stop time of the second mobile ITS station may be satisfied.
  • a method for identifying a second mobile ITS station having a software version updatable from the first mobile ITS station from a message received from at least one neighboring mobile ITS station is proposed.
  • the first mobile ITS station may receive a software update file from a nearby mobile ITS station in a peer-to-peer (P2P) manner, and at the same time, transmit a software update file to other nearby mobile ITS stations as an uploader.
  • P2P peer-to-peer
  • FIG. 1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an aspect of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of the vehicle according to an aspect of the present invention from various angles of the outside.
  • 3 to 4 are views referred to for describing an object according to an aspect of the present invention.
  • FIG. 5 is a block diagram referred to for describing a vehicle according to an aspect of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a method for a mobile ITS station to transmit and receive a message using a peer-to-peer network (P2P) method according to an aspect of the present invention.
  • P2P peer-to-peer network
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a method for a first mobile ITS station to transmit and receive messages according to an aspect of the present invention.
  • FIG. 8 is a view for explaining a method for ensuring a sufficient time for the first mobile ITS station to send and receive messages according to an aspect of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a method of coping with a situation in which a first mobile ITS station according to an aspect of the present invention disconnects a communication connection during message transmission and reception.
  • FIG. 10 is a view for explaining a method for transmitting and receiving a message using a plurality of communication interfaces by a first mobile ITS station according to an aspect of the present invention.
  • FIG. 11 is a view for explaining a method for transmitting and receiving a message through a specific channel among a plurality of channels, the first mobile ITS station according to an aspect of the present invention.
  • FIGS. 12 to 13 are diagrams for explaining a method for transmitting and receiving a message when a first mobile ITS station according to an aspect of the present invention satisfies a predetermined condition.
  • the vehicle 100 may include a wheel rotated by a power source and a steering input device 510 for adjusting the traveling direction of the vehicle 100.
  • the overall length is the length from the front to the rear of the vehicle 100
  • the width is the width of the vehicle 100
  • the height is the length from the bottom of the wheel to the roof.
  • the full-length direction L is a direction that is a reference for measuring the full-length of the vehicle 100
  • the full-width direction W is a direction that is a reference for the full-width measurement of the vehicle 100
  • the front direction H is the vehicle It may mean a direction that is a reference for measuring the height of (100).
  • the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detection device 300, a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, and a driving system 700, a navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190.
  • the vehicle 100 may further include other components in addition to the components described herein, or may not include some of the components described.
  • the sensing unit 120 may sense the state of the vehicle.
  • the sensing unit 120 includes a posture sensor (for example, a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor), a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, and an inclination Sensor, weight sensor, heading sensor, gyro sensor, position module, vehicle forward / reverse sensor, battery sensor, fuel sensor, tire sensor, steering sensor by steering wheel, vehicle It may include an internal temperature sensor, a vehicle interior humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, and the like.
  • the interface unit 130 may serve as a passage with various types of external devices connected to the vehicle 100.
  • the interface unit 130 may be provided with a port connectable to the mobile terminal, and may be connected to the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 may exchange data with the mobile terminal.
  • the interface unit 130 may serve as a passage for supplying electrical energy to the connected mobile terminal.
  • the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electric energy supplied from the power supply unit 190.
  • the memory 140 is electrically connected to the control unit 170.
  • the memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data.
  • the memory 140 may be various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, and hard drive in hardware.
  • the memory 140 may store various data for the overall operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the control unit 170.
  • the memory 140 may be integrally formed with the control unit 170 or may be implemented as a lower component of the control unit 170.
  • the control unit 170 may control the overall operation of each unit in the vehicle 100.
  • the control unit 170 may be referred to as an electronic control unit (ECU).
  • the power supply unit 190 may supply power required for the operation of each component under the control of the control unit 170.
  • the power supply unit 190 may receive power from a battery or the like inside the vehicle.
  • processors and controllers 170 included in the vehicle 100 include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), and field programmable (FPGAs) gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing functions include field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing functions.
  • the vehicle driving device 600, the driving system 700 and the navigation system 770 may have separate processors or be integrated into the control unit 170.
  • the user interface device 200 is a device for communication between the vehicle 100 and a user.
  • the user interface device 200 may receive user input and provide information generated in the vehicle 100 to the user.
  • the vehicle 100 may implement User Interfaces (UI) or User Experience (UX) through the user interface device 200.
  • UI User Interfaces
  • UX User Experience
  • the user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biometric sensing unit 230, an output unit 250, and a processor 270. Each component of the user interface device 200 may be structurally and functionally separated or integrated with the aforementioned interface unit 130.
  • the user interface device 200 may further include other components in addition to the components described, or may not include some of the components described.
  • the input unit 210 is for receiving information from a user, and data collected by the input unit 210 may be analyzed by the processor 270 and processed by a user's control command.
  • the input unit 210 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.
  • the voice input unit 211 may convert a user's voice input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the voice input unit 211 may include one or more microphones.
  • the gesture input unit 212 may convert a user's gesture input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for sensing a user's gesture input.
  • the touch input unit 213 may convert a user's touch input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the touch input unit 213 may include a touch sensor for detecting a user's touch input.
  • the mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch.
  • the electrical signal generated by the mechanical input unit 214 may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the internal camera 220 may acquire an image inside the vehicle.
  • the processor 270 may detect a user's state based on an image inside the vehicle.
  • the processor 270 may acquire the user's gaze information from the image inside the vehicle.
  • the processor 270 may detect a gesture of the user from the image inside the vehicle.
  • the biometric sensing unit 230 may acquire biometric information of the user.
  • the biometric sensing unit 230 includes a sensor capable of acquiring the user's biometric information, and may acquire the user's fingerprint information, heartbeat information, and the like using the sensor. Biometric information may be used for user authentication.
  • the output unit 250 is for generating output related to vision, hearing, or tactile sense.
  • the output unit 250 may include at least one of a display unit 251, an audio output unit 252, and a haptic output unit 253.
  • the display unit 251 may display graphic objects corresponding to various information.
  • the display unit 251 includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display (flexible). display), a three-dimensional display (3D display), and an electronic ink display (e-ink display).
  • the sound output unit 252 converts and outputs an electrical signal provided from the processor 270 or the control unit 170 into an audio signal. To this end, the sound output unit 252 may include one or more speakers.
  • the haptic output unit 253 generates a tactile output.
  • the haptic output unit 253 may operate by vibrating the steering wheel, seat belt, and seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR, so that the user can recognize the output.
  • the processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may include a plurality of processors 270 or may not include a processor 270.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of the processor or control unit 170 of another device in the vehicle 100. Meanwhile, the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device. The user interface device 200 may be operated under the control of the control unit 170.
  • the object detection device 300 is a device for detecting an object located outside the vehicle 100.
  • the object detection device 300 may generate object information based on the sensing data.
  • the object information may include information about the presence or absence of the object, location information of the object, distance information between the vehicle 100 and the object, and relative speed information between the vehicle 100 and the object.
  • the object may be various objects related to the operation of the vehicle 100.
  • the lane OB10 may be a driving lane, a side lane next to the driving lane, or a lane in which an opposing vehicle travels.
  • the lane OB10 may be a concept including left and right lines forming a lane.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle driving around the vehicle 100.
  • the other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle preceding or following the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located around the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located on a sidewalk or a road.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may be a vehicle that is located around the vehicle 100 and moves using two wheels.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may be a vehicle having two wheels positioned within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on a sidewalk or a driveway.
  • the traffic signal may include a traffic light OB15, a traffic sign OB14, a pattern or text drawn on the road surface.
  • the object detection device 300 may include a camera 310, a radar 320, a lidar 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370. Each component of the object detection device 300 may be structurally and functionally separated or integrated with the above-described sensing unit 120.
  • the object detection device 300 may further include other components in addition to the components described, or may not include some of the components described.
  • the camera 310 may be located at an appropriate location outside the vehicle in order to acquire an image outside the vehicle.
  • the camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an AVM (Around View Monitoring) camera 310b, or a 360-degree camera.
  • the camera 310 may acquire position information of an object, distance information of an object, or relative speed information of an object using various image processing algorithms.
  • the camera 310 may obtain distance information and relative speed information with an object based on a change in object size over time in the acquired image.
  • the camera 310 may acquire distance information and relative speed information with an object through a pin hole model, road surface profiling, and the like.
  • the camera 310 may obtain distance information and relative speed information with an object based on disparity information in the stereo image obtained from the stereo camera 310a.
  • the camera 310 may be disposed close to the front windshield, in the interior of the vehicle, to obtain an image in front of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around the front bumper or radiator grille.
  • the camera 310 may be disposed close to the rear glass in the interior of the vehicle in order to acquire an image behind the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around the rear bumper, trunk, or tail gate.
  • the camera 310 may be disposed close to at least one of the side windows in the interior of the vehicle to obtain an image of the vehicle side.
  • the camera 310 may be disposed around a side mirror, fender, or door.
  • the camera 310 may provide the obtained image to the processor 370.
  • the radar 320 may include an electromagnetic wave transmitting unit and a receiving unit.
  • the radar 320 may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method in accordance with the principle of radio wave launch.
  • the radar 320 may be implemented by a FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) method or a FSK (Frequency Shift Keying) method according to a signal waveform among continuous wave radar methods.
  • FMCW Frequency Modulated Continuous Wave
  • FSK Frequency Shift Keying
  • the radar 320 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method via electromagnetic waves, the position of the detected object, the distance from the detected object, and a relative speed Can be detected.
  • TOF time of flight
  • phase-shift method via electromagnetic waves, the position of the detected object, the distance from the detected object, and a relative speed Can be detected.
  • the radar 320 may be placed at an appropriate location outside the vehicle to detect objects located in the front, rear, or side of the vehicle.
  • the lidar 330 may include a laser transmission unit and a reception unit.
  • the lidar 330 may be implemented by a time of flight (TOF) method or a phase-shift method.
  • TOF time of flight
  • the lidar 330 may be implemented in a driven or non-driven type. When implemented as a driving type, the lidar 330 may be rotated by a motor and detect objects around the vehicle 100. When implemented in a non-driven manner, the rider 330 may detect an object located within a predetermined range relative to the vehicle 100 by optical steering.
  • the vehicle 100 may include a plurality of non-driven lidars 330.
  • the lidar 330 detects an object based on a time-of-flight (TOF) method or a phase-shift method using laser light, and detects the position of the object, the distance from the detected object, and Relative speed can be detected.
  • the lidar 330 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle in order to detect objects located in the front, rear, or side of the vehicle.
  • the ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver.
  • the ultrasonic sensor 340 may detect an object based on ultrasonic waves and detect a position of the detected object, a distance from the detected object, and a relative speed.
  • the ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate location outside of the vehicle in order to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the infrared sensor 350 may include an infrared transmitter and a receiver.
  • the infrared sensor 340 may detect an object based on infrared light, and detect a position of the detected object, a distance from the detected object, and a relative speed.
  • the infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to sense an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the processor 370 may control the overall operation of each unit of the object detection device 300.
  • the processor 370 compares the data sensed by the camera 310, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 with pre-stored data to detect or classify the object. can do.
  • the communication device 400 is a device for performing communication with an external device.
  • the external device may be another vehicle, a mobile terminal, or a server.
  • the communication device 400 may include at least one of a transmitting antenna, a receiving antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.
  • RF radio frequency
  • the communication device 400 includes a local area communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission / reception unit 450, an intelligent transport systems (ITS) communication unit 460, and a processor. 470.
  • the communication device 400 may further include other components in addition to the components described, or may not include some of the components described.
  • the short-range communication unit 410 is a unit for short-range communication.
  • the short-range communication unit 410 includes Bluetooth TM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), and Wireless Wi-Fi -Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology can be used to support short-range communication.
  • the short-range communication unit 410 may form short-range wireless communication networks (Wireless Area Networks) to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device.
  • the location information unit 420 is a unit for obtaining location information of the vehicle 100.
  • the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.
  • GPS Global Positioning System
  • DGPS Differential Global Positioning System
  • the V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian).
  • the V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing communication (V2I) with an infrastructure, communication between vehicles (V2V), and communication with a pedestrian (V2P).
  • the optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light.
  • the optical communication unit 440 may include an optical transmitter that converts an electrical signal into an optical signal and transmits it to the outside, and an optical receiver that converts the received optical signal into an electrical signal.
  • the light emitting unit may be formed integrally with a lamp included in the vehicle 100.
  • the broadcast transmitting / receiving unit 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server through a broadcast channel or transmitting a broadcast signal to the broadcast management server.
  • the broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel.
  • the broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.
  • the ITS communication unit 460 can exchange information, data or signals with the traffic system.
  • the ITS communication unit 460 may provide information and data obtained to the transportation system.
  • the ITS communication unit 460 may receive information, data, or signals from the traffic system.
  • the ITS communication unit 460 may receive road traffic information from the traffic system and provide it to the control unit 170.
  • the ITS communication unit 460 may receive a control signal from the traffic system and provide it to the controller 170 or a processor provided inside the vehicle 100.
  • the processor 470 may control the overall operation of each unit of the communication device 400.
  • the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include a processor 470.
  • the communication device 400 may be operated under the control of the processor or control unit 170 of another device in the vehicle 100.
  • the communication device 400 may implement a vehicle display device together with the user interface device 200.
  • the vehicle display device may be referred to as a telematics device or an audio video navigation (AVN) device.
  • the communication device 400 may be operated under the control of the control unit 170.
  • the driving operation device 500 is a device that receives a user input for driving. In the manual mode, the vehicle 100 may be driven based on a signal provided by the driving manipulation apparatus 500.
  • the driving manipulation device 500 may include a steering input device 510, an acceleration input device 530, and a brake input device 570.
  • the vehicle driving device 600 is a device that electrically controls driving of various devices in the vehicle 100.
  • the vehicle driving device 600 includes a power train driving part 610, a chassis driving part 620, a door / window driving part 630, a safety device driving part 640, a lamp driving part 650 and an air conditioning driving part 660. You can.
  • the vehicle driving apparatus 600 may further include other components in addition to the components described, or may not include some of the components described. Meanwhile, the vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may individually include a processor.
  • the power train driver 610 may control the operation of the power train device.
  • the power train driving unit 610 may include a power source driving unit 611 and a transmission driving unit 612.
  • the power source driving unit 611 may control the power source of the vehicle 100.
  • the chassis driver 620 may control the operation of the chassis device.
  • the chassis driving unit 620 may include a steering driving unit 621, a brake driving unit 622, and a suspension driving unit 623.
  • the door / window driving unit 630 may perform electronic control of a door apparatus or window apparatus in the vehicle 100.
  • the door / window driving unit 630 may include a door driving unit 631 and a window driving unit 632.
  • the safety device driving unit 640 may perform electronic control of various safety devices in the vehicle 100.
  • the safety device driving unit 640 may include an airbag driving unit 641, a seat belt driving unit 642, and a pedestrian protection device driving unit 643.
  • the lamp driving unit 622 may perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100.
  • the air conditioning driving unit 623 may perform electronic control of an air conditioner in the vehicle 100. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driving unit 660 may control the air conditioning device to operate so that cold air is supplied into the vehicle.
  • the vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may individually include a processor. The vehicle driving apparatus 600 may be operated under the control of the control unit 170.
  • the operation system 700 is a system that controls various operations of the vehicle 100.
  • the driving system 700 may be operated in an autonomous driving mode.
  • the driving system 700 may include a driving system 710, an exit system 740, and a parking system 750. Depending on the embodiment, the driving system 700 may further include other components in addition to the components described, or may not include some of the components described. Meanwhile, the driving system 700 may include a processor. Each unit of the driving system 700 may individually include a processor.
  • the driving system 710 may perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform driving of the vehicle 100.
  • the unloading system 740 may perform unloading of the vehicle 100.
  • the unloading system 740 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform unloading of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive the navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100.
  • the navigation system 770 may provide navigation information.
  • the navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information on various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a method for a mobile ITS station to transmit and receive messages according to an aspect of the present invention. More specifically, the present invention proposes a method for a first mobile ITS station to transmit and receive messages to and from a second mobile ITS station using a peer-to-peer network (P2P) scheme.
  • P2P peer-to-peer communication network
  • P2P refers to a communication network configured by relying on computational and bandwidth performance of nodes participating in the network configuration rather than focusing on relatively few servers.
  • the mobile ITS station may be interpreted as having the same meaning as the vehicle of FIGS. 1 to 5.
  • the system of the mobile ITS station 800 may include at least one software, and each of the at least one software may require periodic or aperiodic updates.
  • the present invention proposes a method for transmitting and receiving software update files between mobile ITS stations through direct communication between vehicles.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • Glare-free high beam Adaptive light control
  • Automatic parking Automotive night vision
  • Blind spot monitor Blind spot monitor
  • Collision avoidance system Driver Monitoring System
  • Intersection assistant Intelligent speed
  • Lane departure warning system Lane change assistance
  • Pedestrian protection system Traffic sign recognition, and the like.
  • the present invention proposes a method for a mobile ITS station 800 and a mobile ITS station 820 to receive software update files from the mobile ITS station 810 through direct inter-vehicle communication.
  • the first mobile ITS station may receive a message from at least one neighboring mobile ITS station.
  • a software version information is included in a message transmitted and received between mobile ITS stations through a first communication interface (for example, a Dedicated Short Range Communication (DSRC) interface).
  • a first communication interface for example, a Dedicated Short Range Communication (DSRC) interface
  • the first mobile ITS station may identify the second mobile ITS station having a software version updateable by the first mobile ITS station through the received message (S910).
  • the first mobile ITS station may request a software update file for an updateable software version from the second mobile ITS station through the first communication interface (S920).
  • the first mobile ITS station may receive a software update file from the second mobile ITS station while the connection with the second mobile ITS station continues through the first communication interface (S930).
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a method for transmitting and receiving a message by a first mobile ITS station according to an aspect of the present invention. More specifically, the present invention proposes the following two to ensure sufficient time for transmitting and receiving the aforementioned software update file between the first mobile ITS station 1000 and the second mobile ITS station 1010.
  • the first mobile ITS station 1000 may identify the second mobile ITS station 1010 driving a path similar to its own path and request a software update file. For example, when the first mobile ITS station 1000 identifies the second mobile ITS station, whether the second mobile ITS station travels on the same path as at least some of the paths of the first mobile ITS station. It can be judged additionally.
  • the first mobile ITS station 1000 has a distance from the second mobile ITS station 1010. You can control your own speed or direction so that it stays below a preset value (eg 100m).
  • the processor of the first mobile ITS station 1000 may control each unit of the vehicle driving apparatus 600 or the driving system 700 of FIG. 5.
  • the first mobile ITS station 1000 is to control its speed or direction so that the communication sensitivity, not the physical distance from the second mobile ITS station 1010, can be maintained within a predetermined threshold. You can.
  • the first mobile ITS station 1000 may determine whether the communication sensitivity is maintained within a predetermined threshold through a transmission antenna, a reception antenna, and an RF element, which are one component of the communication device 400 of FIG. 5.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a method for transmitting and receiving a message by a first mobile ITS station according to an aspect of the present invention. More specifically, the present invention proposes two methods for coping with a case in which the connection is lost while the first mobile ITS station 1100 is receiving the software update file from the second mobile ITS station 1110.
  • the first mobile ITS station 1100 may further search for a third mobile ITS station 1120 connectable through a first communication interface (eg, DSRC interface).
  • a first communication interface eg, DSRC interface
  • the first mobile ITS station 1100 requests the third mobile ITS station 1120 for the remaining software update files (for example, software update files to be received after the connection is disconnected among the entire software update files). And can receive.
  • the first mobile ITS station 1100 establishes a connection with the second mobile ITS station 1110 through a first communication interface and another second communication interface (eg, ITS-G5 interface and LTE PC5 interface). You can try again. In this case, the first mobile ITS station 1100 continues the remaining software update files (for example, software update files to be received after the connection is disconnected among the entire software update files) from the second mobile ITS station 1110. Can be received.
  • a first communication interface and another second communication interface eg, ITS-G5 interface and LTE PC5 interface.
  • the first mobile ITS station 1200 may receive a software file by using a plurality of communication interfaces together.
  • the first mobile ITS station 1200 may directly receive software files from nearby mobile ITS stations 1210, 1220 through V2V (Vehicle to Vehicle) communication, or C-V2X (Cellular V2X).
  • software files may be received from other configurations 1230 and 1240 through vehicle to infrastructure (V2I) communication.
  • the other configuration may be a Road Side Unit (RSU) of the DSRC interface.
  • RSU Road Side Unit
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a method for transmitting and receiving a message by a first mobile ITS station according to an aspect of the present invention.
  • the first communication interface may be, for example, a DSRC (Dedicated Short Range Communication) interface.
  • the frequency band of the DSRC interface is composed of a plurality of channels (CH172 to CH184) divided into 10MHz as shown in FIG. 11.
  • the first mobile ITS station may request and receive a software update file from the second mobile ITS station through a specific channel of the DSRC interface.
  • the present invention proposes a method for a first mobile ITS station to request and receive a software update file from a second mobile ITS station through a specific channel having a low channel share among multiple channels of a DSRC interface. If the channel occupancy is low, it may mean that the power level of the corresponding channel is less than or equal to a certain value.
  • the first mobile ITS station can identify a service channel having the lowest channel bus ratio (CBR) among a plurality of channels of the DSRC interface through a control channel (eg, CH178) of the DSRC interface. For example, the service channel with the lowest CBR may be announced in the control channel.
  • the first mobile ITS station may request a software update file from the second mobile ITS station using the identified service channel, and receive a software update file from the second mobile ITS station.
  • CBR channel bus ratio
  • the first mobile ITS station when there are multiple types of software to be updated in the first mobile ITS station, the first mobile ITS station may be assigned a plurality of service channels.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining a method for transmitting and receiving a message by a first mobile ITS station according to an aspect of the present invention.
  • reception of a software file from another mobile ITS station may not be performed in a high-speed driving where V2X safety service is important. That is, since a higher priority is given to the safety service than the software update, the reception of the software file can be performed only when slowing or stopping.
  • the system of the first mobile ITS station is rebooted ( Reboot).
  • the first mobile ITS station may identify a section in which the traffic is expected to be congested in its own path, and may set a version of software to be updated in the section in which the traffic is expected to be previously. Thereafter, when the first mobile ITS station enters a section in which the congestion is expected, the first mobile ITS station may identify a second mobile ITS station having a preset software version and request a file.
  • the software update file that takes the first time to receive is transmitted to the other mobile ITS stations in the section. It can be set in advance to request.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a method for transmitting and receiving a message by a first mobile ITS station according to an aspect of the present invention. More specifically, the present invention proposes that the first mobile ITS station 1500 requests and receives a software update file from the second mobile ITS station 1510 based on a predetermined priority.
  • the first mobile ITS station 1500 may request a software update file from the second mobile ITS station 1510 having an updateable version of software that satisfies a predetermined condition.
  • the predetermined condition is, for example, the second mobile ITS station 1510 is stopped, and the first mobile ITS station 1500 is the estimated stop time of the second mobile ITS station 1510 (eg, 5 minutes). It may be satisfied if receiving the software update file within can be completed.
  • embodiments of the present invention can be implemented through various means.
  • embodiments of the present invention may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.
  • the method according to embodiments of the present invention includes one or more Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Digital Signal Processors (DSPs), Digital Signal Processing Devices (DSPDs), Programmable Logic Devices (PLDs) , Field Programmable Gate Arrays (FPGAs), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, and the like.
  • ASICs Application Specific Integrated Circuits
  • DSPs Digital Signal Processors
  • DSPDs Digital Signal Processing Devices
  • PLDs Programmable Logic Devices
  • FPGAs Field Programmable Gate Arrays
  • processors controllers, microcontrollers, microprocessors, and the like.
  • the method according to embodiments of the present invention may be implemented in the form of a module, procedure, or function that performs the functions or operations described above.
  • the software code can be stored in a memory unit and driven by a processor.
  • the memory unit is located inside or outside the processor, and can exchange data with the processor by various known means.

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Abstract

본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션이 제 1 통신 인터페이스를 통해 주변 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 방법에 관한 것이다.보다 구체적으로, 본 발명은 적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 메시지를 수신하는 것에 기초하여, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하고, 상기 제 1 통신 인터페이스를 통해, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 업데이트 가능한 소프트웨어 버전에 대한 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고, 그리고 상기 제 1 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 지속되는 동안, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것을 제안한다.

Description

이동 ITS 스테이션 및 상기 이동 ITS 스테이션의 메시지 송수신 방법
본 발명은 이동 ITS 스테이션 및 상기 이동 ITS 스테이션의 메시지 송수신 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 제 1 이동 ITS 스테이션이 제 1 통신 인터페이스를 통해 주변 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 방법에 관한 것이다.
차량은 전통적으로 사용자의 이동 수단으로 기능하지만, 사용자의 편의를 위해 각종 센서와 전자 장치 등을 구비하여 사용자의 운전 편의를 제공하고 있다. 특히 사용자의 운전 편의를 위한 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System) 및 더 나아가 자율주행차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
IEEE에서는 2010년 WAVE (Wireless Access for the Vehicular Environment)를 개발하였으며, 이는 IEEE 802.11p의 형태로 차량통신을 위한 물리계층과 MAC계층에 대한 기술 규정과, IEEE 1609의 형태로 보안, 네트워크 관리 등을 기술하는 것을 포함하는 개념이다. 이러한 IEEE 802.11p, IEEE 1609 기술에 기반하여 개발된 DSRC (Dedicated Short-Range Communication) 인터페이스는 도로 안전과 관련된 ITS (Intelligent Transport System)에 대한 어플리케이션이다.
한편, V2X 통신 환경에서 이동 ITS 스테이션의 V2X 시스템에 대한 소프트웨어 업데이트는 필수적이다. 다만, 현재까지 소개된 종래 기술로는 Cellular 통신 (예를 들면, C-V2X)에 연결하거나 이동 ITS 스테이션에서 사용자가 수동적으로 시스템을 업데이트하는 것이 필요하다. 또는 V2I (Vehicle to Infrastructure)를 통해 인프라 (예를 들면, 노변 장치)로부터 업데이트에 필요한 파일을 수신하는 것이 필요하다. 다만, 이러한 방법도 이동 ITS 스테이션이 주행 중인 상황에서는 지속적인 시스템 업데이트가 어려운 문제가 있다.
전술한 바와 같이, 종래의 이동 ITS 스테이션의 소프트웨어 업데이트 방법은 이동 ITS 스테이션이 고속으로 주행 중인 상황에서는 지속적인 시스템 업데이트가 어려운 문제가 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 Cellular 통신 (예를 들면, C-V2X)이 지원되지 않는 상황 또는 이동 ITS 스테이션이 주행하는 상황에서 V2X 통신을 통해 소프트웨어 업데이트를 수행하는 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이러한 종래 기술의 문제를 해결하는 것이다. 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 상기 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술된 기술적 과제를 이루기 위한 제 1 이동 ITS 스테이션이 제 1 통신 인터페이스를 통해 주변 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 방법은, 적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 메시지를 수신하는 것에 기초하여, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하고, 상기 제 1 통신 인터페이스를 통해, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 업데이트 가능한 소프트웨어 버전에 대한 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고, 그리고 상기 제 1 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 지속되는 동안, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별할 때, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션이 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 경로 중 적어도 일부 구간과 동일한 경로를 주행하는 지 여부를 판단하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 동안, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션과 상기 제 2 이동 ITS 스테이션 사이의 거리가 기설정된 값 이하로 유지되도록 하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 경로 중 정체가 예상되는 구간을 확인하고, 상기 구간에서 업데이트 할 소프트웨어 버전을 사전에 설정하고, 그리고 상기 제 1 이동 ITS 스테이션이 상기 특정 구간에 진입하면, 상기 사전에 설정된 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 소프트웨어 업데이트 파일 수신 중 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 끊기면, 상기 업데이트 가능한 SW 버전을 가진 제 3 이동 ITS 스테이션을 탐색하고, 상기 제 3 이동 ITS 스테이션으로부터 나머지 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것을 포함한다.
상기 제 1 통신 인터페이스는 DSRC (Dedicated Short Range Communication) 인터페이스인 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 DSRC 인터페이스의 제어 채널을 통해, 상기 DSRC 인터페이스의 복수 개 채널 중 CBR (Channel Busy Ratio)이 가장 낮은 서비스 채널을 확인하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 확인된 서비스 채널을 이용하여 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고, 그리고 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것을 포함한다.
상기 소프트웨어 업데이트 파일 수신 중 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 끊기면, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 제 1 통신 인터페이스와 다른 제 2 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 나머지 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것을 포함한다.
상기 제 2 통신 인터페이스는 ITS-G5 인터페이스 및 LTE PC5 인터페이스를 포함할 수 있다.
상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신이 완료되고 상기 제 1 이동 ITS 스테이션이 정차하면, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 시스템을 리붓 (Reboot)하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어가 복수 개 있는 경우, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 소정의 조건을 만족하는 소프트웨어의 업데이트 가능한 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하는 것을 포함한다.
상기 소정의 조건은 상기 제 2 이동 ITS 스테이션이 정차 중이고, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션의 정차 예상 시간 내에 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것이 완료될 수 있는 경우에 만족될 수 있다.
본 발명의 일 측면에서는 적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 수신한 메시지로부터 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하는 방법을 제안한다.
이를 통해, 제 1 이동 ITS 스테이션은 P2P (Peer to Peer) 방식으로 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 소프트웨어 업데이트 파일을 수신함과 동시에, 업로더 (Uploader)로서 주변의 다른 이동 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 전송할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 측면에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 측면에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 측면에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 측면에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 측면에 따른 이동 ITS 스테이션이 P2P(peer-to-peer network) 방식을 이용하여 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 데 충분한 시간을 보장하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지 송수신 중 통신 연결이 끊기는 상황에 대처하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 복수의 통신 인터페이스를 함께 이용하여 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 복수 채널 중 특정 채널을 통해 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12 내지 도 13은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 소정의 조건을 만족하는 경우에 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 이하의 상세한 설명은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해서 구체적 세부사항을 포함한다. 그러나, 당업자는 본 발명이 이러한 구체적 세부사항 없이도 실시될 수 있음을 안다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 5에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다. 센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다. 전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
또한, 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140) 전원 공급부(190), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700) 및 내비게이션 시스템(770)은 개별적인 프로세서를 갖거나 제어부(170)에 통합될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 구성요소는 전술한 인터페이스부(130)와 구조적, 기능적으로 분리되거나 통합될 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다. 음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다. 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다. 터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다. 내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. 출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. 디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다. 한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다. 오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 3 내지 도 4를 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로 면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(300)의 각 구성요소는 전술한 센싱부(120)와 구조적, 기능적으로 분리되거나 통합될 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이다(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다(320)는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keying) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다. 구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. 통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다. 근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다. 통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이 경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다. 통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다. 차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다. 한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다. 파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다. 샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
램프 구동부(622)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(623)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air conditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다. 한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. 주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다. 출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다. 주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 측면에 따른 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션이 P2P(peer-to-peer network) 방식을 이용하여 제 2 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 방법을 제안한다. P2P (혹은 동등 계층간 통신망)는 비교적 소수의 서버에 집중하기보다는 망 구성에 참여하는 노드들의 계산과 대역폭 성능에 의존하여 구성되는 통신망을 의미한다. 한편, 이하에서 이동 ITS 스테이션이라 함은 도 1 내지 도 5의 차량과 동등한 의미로 해석될 수 있다.
한편, 이동 ITS 스테이션 (800)의 시스템은 적어도 하나의 소프트웨어를 포함할 수 있고, 상기 적어도 하나의 소프트웨어 각각은 주기적 또는 비주기적인 업데이트가 필요할 수 있다. 본 발명은 이동 ITS 스테이션 간에 소프트웨어 업데이트 파일을 차량간 직접 통신을 통하여 송수신하는 방법을 제안한다.
다만, 소프트웨어 업데이트 파일 이외에도 다양한 컨텐츠, Telematics unit에서 필요한 실시간 정보 (예를 들면, 고정밀 지도 정보) 및 자율주행차량의 안전을 위한 센서 또는 상기 센서의 기능을 업데이트 하기 위한 다양한 정보들이 이동 ITS 스테이션 간에 송수신될 수 있다. 예를 들면, 상기 센서의 기능에는 Adaptive Cruise Control (ACC), Glare-free high beam, Adaptive light control, Automatic parking, Automotive night vision, Blind spot monitor, Collision avoidance system, Driver Monitoring System, Intersection assistant, Intelligent speed adaptation, Lane departure warning system, Lane change assistance, Pedestrian protection system, Traffic sign recognition 등이 있을 수 있다. 이하에서는 소프트웨어 업데이트 파일을 예로 들어 본 발명의 실시예들을 설명하도록 한다.
도 6은 이동 ITS 스테이션 (800) 및 이동 ITS 스테이션 (820)의 소프트웨어 버전은 1.0이고, 이동 ITS 스테이션 (810)의 소프트웨어 버전은 2.0인 것을 나타낸다. 본 발명은 차량간 직접 통신을 통해 이동 ITS 스테이션 (800) 및 이동 ITS 스테이션 (820)이 이동 ITS 스테이션 (810)으로부터 소프트웨어의 업데이트 파일을 수신하는 방법을 제안한다.
이하 도 7 내지 도 13을 통하여, 이동 ITS 스테이션 간에 소프트웨어 업데이트 파일을 송수신하는 다양한 실시예에 대하여 설명하도록 한다.
도 7은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 제 1 이동 ITS 스테이션은 적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 메시지를 수신할 수 있다. 여기서, 제 1 통신 인터페이스 (예를 들면, DSRC (Dedicated Short Range Communication) 인터페이스)를 통해 이동 ITS 스테이션간에 송수신되는 메시지 내에는 자신의 소프트웨어 버전 정보가 포함되는 것을 가정한다.
제 1 이동 ITS 스테이션은 수신한 메시지를 통해 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별할 수 있다 (S910).
다음으로, 제 1 이동 ITS 스테이션은 제 1 통신 인터페이스를 통해 제 2 이동 ITS 스테이션에게 업데이트 가능한 소프트웨어 버전에 대한 소프트웨어 업데이트 파일을 요청할 수 있다 (S920).
마지막으로, 제 1 이동 ITS 스테이션은 제 1 통신 인터페이스를 통해 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 지속되는 동안, 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 소프트웨어 업데이트 파일을 수신할 수 있다 (S930).
도 8은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)과 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010) 간에 전술한 소프트웨어 업데이트 파일을 송수신하기 위한 충분한 시간을 보장하기 위해 다음의 두 가지를 제안한다.
첫 째, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)은 자신의 경로와 유사한 경로를 주행하는 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010)을 식별하고, 소프트웨어 업데이트 파일을 요청할 수 있다. 예를 들면, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)은 상기 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별할 때, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션이 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 경로 중 적어도 일부 구간과 동일한 경로를 주행하는 지 여부를 추가적으로 판단할 수 있다.
둘 째, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)과 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010)간의 소프트웨어 업데이트 파일 송수신이 시작되면, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)은 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010)과의 거리가 기설정된 값 (예를 들면, 100m) 이하로 유지되도록 자신의 속력 또는 방향을 제어할 수 있다. 특히, 자신의 속력 또는 방향을 제어하기 위해, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)의 프로세서는 도 5의 차량 구동 장치 (600) 또는 운행 시스템 (700)의 각 유닛을 제어할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)과 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010) 간에 소프트웨어 업데이트 파일을 송수신하기 위한 충분한 시간을 보장할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)은 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010)과의 물리적 거리가 아닌 통신 감도가 소정 임계치 내로 유지될 수 있도록 자신의 속력 또는 방향을 제어할 수 있다. 특히, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)은 도 5의 통신 장치(400)의 일 구성인 송신 안테나, 수신 안테나 및 RF 소자를 통해 통신 감도가 소정 임계치 내로 유지되는 지 판단할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션 (1100)이 제 2 이동 ITS 스테이션 (1110)으로부터 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 중에 연결이 끊기는 경우에 대처하는 두 가지 방법을 제안한다.
첫 째, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1100)은 제 1 통신 인터페이스 (예를 들면, DSRC 인터페이스)를 통해 연결 가능한 제 3 이동 ITS 스테이션 (1120)을 추가로 탐색할 수 있다. 이 경우, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1100)은 제 3 이동 ITS 스테이션 (1120)에게 나머지 소프트웨어 업데이트 파일 (예를 들면, 전체 소프트웨어 업데이트 파일 중 연결이 끊긴 시점 이후에 수신되어야 할 소프트웨어 업데이트 파일)을 요청하고 수신할 수 있다.
둘 째, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1100)은 제 1 통신 인터페이스와 다른 제 2 통신 인터페이스 (예를 들면, ITS-G5 인터페이스 및 LTE PC5 인터페이스)를 통해 제 2 이동 ITS 스테이션 (1110)과의 연결을 재시도할 수 있다. 이 경우, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1100)은 제 2 이동 ITS 스테이션 (1110)으로부터 나머지 소프트웨어 업데이트 파일 (예를 들면, 전체 소프트웨어 업데이트 파일 중 연결이 끊긴 시점 이후에 수신되어야 할 소프트웨어 업데이트 파일)을 계속하여 수신할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 10에 따르면, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1200)은 복수의 통신 인터페이스를 함께 이용하여 소프트웨어 파일을 수신할 수 있다.
보다 구체적으로, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1200)은 V2V (Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 주변의 이동 ITS 스테이션들 (1210, 1220)로부터 소프트웨어 파일을 직접 수신할 수도 있고, C-V2X (Cellular V2X) 또는 V2I (Vehicle to Infrastructure) 통신을 통해 다른 구성 (1230, 1240)으로부터 소프트웨어 파일을 수신할 수도 있다. 상기 다른 구성은 DSRC 인터페이스의 RSU (Road Side Unit)일 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
전술한 바와 같이 제 1 통신 인터페이스는 예를 들면 DSRC (Dedicated Short Range Communication) 인터페이스일 수 있다. 일반적으로 DSRC 인터페이스의 주파수 대역은 도 11에 도시된 바와 같이 10MHz로 구분된 복수 개의 채널 (CH172 내지 CH184)로 구성된다. 제 1 이동 ITS 스테이션은 DSRC 인터페이스의 특정 채널을 통해 제 2 이동 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청 및 수신할 수 있다.
본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션이 DSRC 인터페이스의 복수 채널 중 채널 점유율이 낮은 특정 채널을 통해 제 2 이동 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청 및 수신하는 방법을 제안한다. 채널 점유율이 낮다고 함은 해당 채널의 전력 레벨이 일정 값 이하인 것을 의미할 수 있다.
제 1 이동 ITS 스테이션은 DSRC 인터페이스의 제어 채널 (예를 들면, CH178)을 통해, DSRC 인터페이스의 복수 개 채널 중 CBR (Channel Busy Ratio)이 가장 낮은 서비스 채널을 확인할 수 있다. 예를 들면, CBR이 가장 낮은 서비스 채널은 제어 채널에서 announce될 수 있다. 다음으로, 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 확인된 서비스 채널을 이용하여 제 2 이동 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고, 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 소프트웨어 업데이트 파일을 수신할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 해야 할 소프트웨어의 종류가 복수 개인 경우 제 1 이동 ITS 스테이션은 복수 개의 서비스 채널을 할당 받을 수도 있다.
도 12는 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 다른 이동 ITS 스테이션으로부터의 소프트웨어 파일의 수신은 V2X 안전 서비스가 중요시되는 고속 주행에서는 수행되지 않을 수 있다. 즉, 소프트웨어의 업데이트보다 안전 서비스에 높은 우선순위가 부여되기 때문에, 소프트웨어 파일의 수신은 서행 또는 정차 시에만 수행될 수 있다.
예를 들면, 제 1 이동 ITS 스테이션은 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것이 완료된 이후, 제 1 이동 ITS 스테이션이 정차하거나 소정 속도 미만이 되면, 제 1 이동 ITS 스테이션의 시스템을 리붓 (Reboot)할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션은 자신의 경로 중 정체가 예상되는 구간을 확인하고, 상기 정체가 예상되는 구간에서 업데이트 할 소프트웨어의 버전을 사전에 설정할 수 있다. 이 후, 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 정체가 예상되는 구간에 진입하면, 사전에 설정된 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하고 파일을 요청할 수 있다.
예를 들면, 제 1 이동 ITS 스테이션이 정체가 예상되는 구간을 통과하는 데 소요되는 시간을 제 1 시간이라 하면, 수신하는 데 제 1 시간이 소요되는 소프트웨어 업데이트 파일을 상기 구간에서 다른 이동 ITS 스테이션에게 요청하도록 사전에 설정할 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션 (1500)이 소정의 우선순위에 기초하여 제 2 이동 ITS 스테이션 (1510)에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고 수신하는 것을 제안한다.
제 1 이동 ITS 스테이션 (1500)에서 업데이트 가능한 소프트웨어가 복수 개 있을 수 있다. 이 경우, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1500)은 소정의 조건을 만족하는 소프트웨어의 업데이트 가능한 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션 (1510)에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청할 수 있다.
상기 소정의 조건은 예를 들면, 제 2 이동 ITS 스테이션 (1510)이 정차 중이고, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1500)이 제 2 이동 ITS 스테이션 (1510)의 정차 예상 시간 (예를 들면, 5분) 내에 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것이 완료될 수 있는 경우에 만족될 수 있다.
상술한 본 발명의 실시예들은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.
하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시형태에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 형태를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 이상에서는 본 명세서의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 명세서는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 명세서의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 명세서의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
그리고 당해 명세서에서는 물건 발명과 방법 발명이 모두 설명되고 있으며, 필요에 따라 양 발명의 설명은 보충적으로 적용될 수 있다.
발명의 실시를 위한 다양한 형태가 상기 발명의 실시를 위한 최선의 형태에서 설명되었다.
상기 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
상술된 바와 같이 본 발명의 실시예들은 IEEE/3GPP 기반의 V2X가 활용되는 시스템을 예를 들어 설명되었으나, 동일한 원리가 적용되는 V2X 응용 시스템에 다양하게 활용될 수 있다.

Claims (14)

  1. 제 1 이동 ITS 스테이션이 제 1 통신 인터페이스를 통해 주변 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 방법에 있어서,
    적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 메시지를 수신하는 것에 기초하여, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하고,
    상기 제 1 통신 인터페이스를 통해, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 업데이트 가능한 소프트웨어 버전에 대한 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고, 그리고
    상기 제 1 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 지속되는 동안, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별할 때, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션이 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 경로 중 적어도 일부 구간과 동일한 경로를 주행하는 지 여부를 판단하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 동안, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션과 상기 제 2 이동 ITS 스테이션 사이의 거리가 기설정된 값 이하로 유지되도록 하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 경로 중 정체가 예상되는 구간을 확인하고, 상기 구간에서 업데이트 할 소프트웨어 버전을 사전에 설정하고, 그리고
    상기 제 1 이동 ITS 스테이션이 상기 특정 구간에 진입하면, 상기 사전에 설정된 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 소프트웨어 업데이트 파일 수신 중 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 끊기면, 상기 업데이트 가능한 SW 버전을 가진 제 3 이동 ITS 스테이션을 탐색하고,
    상기 제 3 이동 ITS 스테이션으로부터 나머지 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 통신 인터페이스는 DSRC (Dedicated Short Range Communication) 인터페이스인, 메시지를 송수신하는 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 DSRC 인터페이스의 제어 채널을 통해, 상기 DSRC 인터페이스의 복수 개 채널 중 CBR (Channel Busy Ratio)이 가장 낮은 서비스 채널을 확인하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 확인된 서비스 채널을 이용하여 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고, 그리고
    상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 소프트웨어 업데이트 파일 수신 중 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 끊기면, 상기 제 1 통신 인터페이스와 다른 제 2 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 나머지 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 2 통신 인터페이스는 ITS-G5 인터페이스 및 LTE PC5 인터페이스를 포함하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신이 완료되고 상기 제 1 이동 ITS 스테이션이 정차하면, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 시스템을 리붓 (Reboot)하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어가 복수 개 있는 경우, 소정의 조건을 만족하는 소프트웨어의 업데이트 가능한 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 소정의 조건은,
    상기 제 2 이동 ITS 스테이션이 정차 중이고, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션의 정차 예상 시간 내에 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것이 완료될 수 있는 경우에 만족되는, 메시지를 송수신하는 방법.
  14. 제 1 통신 인터페이스를 통해 주변 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 제 1 이동 ITS 스테이션에 있어서,
    통신 장치; 및
    적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 메시지를 수신하는 것에 기초하여, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하고,
    상기 제 1 통신 인터페이스를 통해, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 업데이트 가능한 소프트웨어 버전에 대한 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고, 그리고
    상기 제 1 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 지속되는 동안, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 프로세서를 포함하는, 제 1 이동 ITS 스테이션.
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