WO2020121403A1

WO2020121403A1 - 測距補正装置、測距補正システム、測距補正方法、および測距補正プログラム

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Publication number: WO2020121403A1
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Abstract

測距補正装置（１０）は、センサ（１）と物体との間の測距情報（３１）を補正する。移動算出部（２０２）は、センサ（１）により今回測定された測距情報（３１）と、センサ（１）により前回測定された測距情報との差分に基づいて、複数の方向の各方向におけるセンサ（１）に対する物体の移動距離を移動情報（３２）として算出する。補正方向抽出部（２０３）は、複数の方向の各方向における移動情報（３２）を用いて物体の移動速度を物体移動速度として算出し、物体移動速度に基づいて、複数の方向から、測距情報（３１）を補正する方向を補正方向（３３）として抽出する。測距情報補正部（３０１）は、補正方向（３３）において、センサ（１）が前回測定した時点とセンサが今回測位した時点との間の補正時点における、センサ（１）から物体までの距離を補正後の測距情報（３４）として算出する。

Description

測距補正装置、測距補正システム、測距補正方法、および測距補正プログラム

　本発明は、測距補正装置、測距補正システム、測距補正方法、および測距補正プログラムに関する。

　特許文献１には、ビーム状の光を走査して走査面に画像を形成する二次元光走査装置が開示されている。特許文献１の二次元光走査装置は、光源から出射された光を、交差する２軸方向に偏向走査する偏光器と、交差する２軸方向の偏向角度を所定の周波数および振幅で変化させる制御手段とを有する。

特許第４９５２２９８号

　ＬｉＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）といったセンサは、パルス状に発光するレーザー照射に対する散乱光を測定し、遠距離にある物体までの距離、あるいは、その物体の性質を分析するために用いられる。ＬｉＤＡＲといったセンサにおいて、従来技術の機構により振幅および位相を制御して各方向に対する距離を算出する場合、被写体である物体が移動していると、隣接した方向の測距結果が隣接した時刻の測距結果ではない場合がある。そして、このような測距結果をそのまま利用すると、物体の大きさあるいは形状といった検出結果が正しくないものとなってしまう。

　本発明は、センサによる測距情報を用いた物体の検出の精度を向上させることを目的とする。

　本発明に係る測距補正装置は、少なくともいずれかが移動するセンサと物体との間を前記センサが１周期で測定した測距情報であって、前記センサから前記物体までの複数の方向の各方向における距離である測距情報を補正する測距補正装置において、
　前記センサにより今回測定された測距情報と、前記センサにより前回測定された測距情報との差分に基づいて、前記複数の方向の各方向における前記センサに対する前記物体の移動距離を移動情報として算出する移動算出部と、
　前記複数の方向の各方向における移動情報を用いて前記物体の移動速度を物体移動速度として算出し、前記物体移動速度に基づいて、前記複数の方向から、前記測距情報を補正する方向を補正方向として抽出する補正方向抽出部と、
　前記補正方向において、前記センサが前回測定した時点と前記センサが今回測位した時点との間の補正時点における、前記センサから前記物体までの距離を算出し、補正後の測距情報とする測距情報補正部とを備えた。

　本発明に係る測距補正装置では、補正方向抽出部が、センサから物体までの複数の方向のうち、物体を捉えている方向を補正方向として抽出する。測距情報補正部は、補正方向において、センサが前回測定した時点とセンサが今回測位した時点との間の補正時点における、センサから物体までの距離を算出し、補正後の測距情報とする。よって、本発明に係る測距補正装置によれば、センサによる測距情報を用いた物体の検出の精度を向上させることができる。

移動物体を測距した場合の検出位置を示す図である。１フレーム分のデータを同一時間のデータとして表した図である。実施の形態１に係る測距補正システムの構成図。実施の形態１に係る測距補正システムの動作を示すフロー図。実施の形態１に係るセンサの測距を示す図。実施の形態１に係る測距情報補正部による測距情報の補正を示す図。実施の形態２に係る測距補正システムの構成図。実施の形態２に係る測距補正システムの動作を示すフロー図。実施の形態２に係るセンサ移動情報の利用例を示す図。

　以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。

　実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
　図１は、移動物体を測距した場合の検出位置を示す図である。また、図２は、１フレーム分のデータを同一時間のデータとして表した図である。
　図１では、センサ１により１フレーム分のデータを取得するために、時刻ｔ１からｔ６の時間をかけてそれぞれの方向について測距している。図２は、測距した結果を同一時間のデータとして表した図である。

　図２に示すように、時刻ｔ１に取得した方向の測距結果に隣接するデータは、時刻ｔ６に取得した測距結果となる。そして、これらの測距結果をそのまま利用すると、図２に示すように物体の大きさあるいは形状が正しいものとならなくなる。このような現象は、センサそのものが移動した場合についても同様に発生する。

　本実施の形態では、今回取得した１フレーム分の測距結果と、前回取得した前フレーム分の測距結果とを利用し、移動物体の領域を抽出し、同一時刻における全方向の測距結果を算出し、物体の形状および大きさを検出する態様について説明する。

　図３は、本実施の形態に係る測距補正システム５００の構成図である。
　本実施の形態に係る測距補正システム５００は、測距補正装置１０とセンサ１を備える。センサ１は、具体的には、ＬｉＤＡＲといったレーザーセンサである。
　また、測距補正装置１０は、コンピュータである。測距補正装置１０は、本実施の形態では車載コンピュータである。しかし、測距補正装置１０は、クラウドサーバといった遠隔地に設置されたサーバコンピュータでもよい。測距補正装置１０が搭載されている車両には、ＬｉＤＡＲといったセンサ１が搭載されている。測距補正装置１０は、センサ１と有線または無線で接続されている。
　測距補正システム５００は、ＬｉＤＡＲ検出結果補正装置ともいう。

　測距補正装置１０は、プロセッサ１１を備えるとともに、メモリ１２および入出力インタフェース１３といった他のハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線１４を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

　測距補正装置１０は、機能要素として、抽出部２００と、補正部３００を備える。抽出部２００は、取得部２０１と、移動算出部２０２と、補正方向抽出部２０３を備える。補正部３００は、測距情報補正部３０１と、検出部３０２を備える。抽出部２００と補正部３００の機能は、ソフトウェアにより実現される。具体的には、抽出部２００と補正部３００の機能は、測距補正プログラムにより実現される。測距補正プログラムは、抽出部２００と補正部３００により行われる処理を、取得処理と移動算出処理と補正方向抽出処理と測距情報補正処理と検出処理としてコンピュータに実行させるプログラムである。また、測距補正方法は、測距補正システム５００が測距補正プログラムを実行することにより行われる方法である。測距補正プログラムは、コンピュータ読取可能な媒体に記録されて提供されてもよいし、記録媒体あるいは記憶媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。

　プロセッサ１１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１の具体例は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵである。プロセッサ１１は、測距補正プログラムを実行する装置である。「ＣＰＵ」は、Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔの略語である。「ＤＳＰ」は、Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒの略語である。「ＧＰＵ」は、Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔの略語である。

　メモリ１２は、測距補正プログラムを予めまたは一時的に記憶する装置である。メモリ１２の具体例は、ＲＡＭ、フラッシュメモリまたはこれらの組み合わせである。「ＲＡＭ」は、Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙの略語である。

　入出力インタフェース１３は、測距補正プログラムに入力されるデータを受信するレシーバと、測距補正プログラムから出力されるデータを送信するトランスミッタとを備える。入出力インタフェース１３は、プロセッサ１１からの指示に従ってセンサ１よりデータを取得する回路である。入出力インタフェース１３の具体例は、通信チップまたはＮＩＣである。「ＮＩＣ」は、Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ　Ｃａｒｄの略語である。
　測距補正装置１０は、ハードウェアとして、入力機器と、ディスプレイとをさらに備えてもよい。入力機器は、測距補正プログラムへのデータの入力のためにユーザにより操作される機器である。入力機器の具体例は、マウス、キーボード、タッチパネル、または、これらのうちいくつか、もしくは、すべての組み合わせである。ディスプレイは、測距補正プログラムから出力されるデータを画面に表示する機器である。ディスプレイの具体例は、ＬＣＤである。「ＬＣＤ」は、Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙの略語である。

　測距補正プログラムは、メモリ１２からプロセッサ１１に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。メモリ１２には、測距補正プログラムだけでなく、ＯＳも記憶されている。「ＯＳ」は、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍの略語である。プロセッサ１１は、ＯＳを実行しながら、測距補正プログラムを実行する。なお、測距補正プログラムの一部または全部がＯＳに組み込まれていてもよい。
　測距補正プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置に記憶されていてもよい。補助記憶装置はの具体例は、ＨＤＤ、フラッシュメモリまたはこれらの組み合わせである。「ＨＤＤ」は、Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅの略語である。測距補正プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置に記憶されている場合、メモリ１２にロードされ、プロセッサ１１によって実行される。

　測距補正装置１０は、プロセッサ１１を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、測距補正プログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサの具体例は、ＣＰＵである。

　測距補正プログラムにより利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値および変数値は、メモリ１２、補助記憶装置、または、プロセッサ１１内のレジスタまたはキャッシュメモリに記憶される。特に、入出力インタフェース１３で取得できるデータ、測距補正プログラムの算出結果、方向時間情報１５、および物体速度情報１６は、メモリ１２に記憶される。方向時間情報１５には、センサ１の測距する方向の情報、測距する順序、および各測距の時間情報が含まれている。物体速度情報１６には、物体３に対応する閾値速度１６１が含まれる。閾値速度１６１は、具体的には、センサ１が計測する対象物である物体３が移動し得る最大速度である。メモリ１２に記憶されたデータおよび情報は、プロセッサ１１からの要求に応じて入出力される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
　図４を用いて、本実施の形態に係る測距補正システム５００の動作について説明する。
　本実施の形態に係る測距補正システム５００による測距補正処理は、測距補正装置１０とセンサ１の動作を組み合わせることによって実現される。
　測距補正装置１０は、少なくともいずれかが移動するセンサ１と物体３との間をセンサ１が１周期で測定した測距情報３１であって、センサ１から物体３までの複数の方向の各方向における距離である測距情報３１を補正する。
　センサ１は、具体的には、ＬｉＤＡＲといったレーザーセンサである。

　図５は、本実施の形態に係るセンサ１の測距を示す図である。
　センサ１は、複数の方向にレーザーを照射し、物体３から反射してくる光を受光し、物体までの距離を算出する。センサ１は、図５に示すように、センサ１を中心に、各角度（θ，ω）に対する障害物までの距離ｍを計測する。

　ステップＳ１０１において、取得部２０１は、入出力インタフェース１３を介して、センサ１により取得されたセンサ１から物体３までの距離情報を取得する。距離情報は、各方向に対するセンサ１から物体３までの距離である。取得部２０１は、センサ１により１周期で測定された距離情報を測距情報３１として取得する。つまり、測距情報３１は、１フレーム分の距離情報である。
　取得部２０１は、今回測定された１フレーム分の測距情報３１と、前回測定された前フレーム分の測距情報とを取得する。なお、取得部２０１により取得された測距情報３１は、メモリ１２に記憶されている。取得部２０１は、前回測定された前フレーム分の測距情報を、メモリ１２から取得する。

　ステップＳ１０２において、移動算出部２０２は、センサ１により今回測定された測距情報３１と、センサ１により前回測定された測距情報との差分に基づいて、複数の方向の各方向におけるセンサ１に対する物体３の移動距離を移動情報３２として算出する。
　具体的には、移動算出部２０２は、前フレームのデータと、最新のフレーム、すなわち今回センサ１により取得されたフレームのデータとを利用して、最新フレームの各方向に対する距離情報の差分を移動距離として求める。そして、移動算出部２０２は、最新フレームの各方向に対する移動距離を移動情報３２として算出する。なお、最新フレームのデータの計測方向と前フレームのデータの計測方向とが同一でない場合は、前フレームにおける最近接方向のデータを利用して、最新フレームと同一方向の前フレームのデータを作成し、最新フレームの各方向の移動情報３２を算出する。

　ステップＳ１０３において、補正方向抽出部２０３は、複数の方向の各方向における移動情報３２を用いて物体３の移動速度を物体移動速度として算出する。補正方向抽出部２０３は、物体移動速度に基づいて、複数の方向から、測距情報３１を補正する方向を補正方向３３として抽出する。補正方向抽出部２０３は、複数の方向の各方向における物体移動速度が、閾値速度１６１に基づいて算出された閾値以下の場合に、複数の方向の各方向を補正方向３３として抽出する。補正方向３３を抽出することは、測距情報３１を補正する領域を抽出することに相当する。
　具体的には、補正方向抽出部２０３は、各方向の移動情報を利用し、測距情報３１を補正する領域を求める。静止物に関しては、１フレーム内の微小時間による測距変動が少ないため、補正処理を行わない。一方で、最新フレームでは障害物を測距しているが、前フレームでは別の遠方の物体を計測している場合は、距離情報の差分が大きくなる。これは、最新フレームと前フレームで逆の場合も同様である。このとき、最新フレームのデータと前フレームのデータを利用して、任意の時間の測距情報を作成しても、正しい情報にはならない。そこで、利用状況に応じて想定される物体の移動速度を閾値として、変動量があり、かつ、閾値以下となる方向を抽出する。なお、閾値は、物体速度情報１６を用いて、センサ１の移動速度と、センサ１が存在する空間において想定される物体３の閾値速度１６１、すなわち最大速度とを利用して算出される。物体速度情報１６には、物体３の取り得る最大速度である閾値速度１６１が格納されている。

　図６は、本実施の形態に係る測距情報補正部３０１による測距情報の補正を示す図である。
　ステップＳ１０４において、測距情報補正部３０１は、補正方向３３において、センサ１が前回測定した時点ｔａ０と、センサ１が今回測位した時点ｔａ１との間の補正時点ｔにおける、センサ１から物体までの距離Ａを算出する。そして、測距情報補正部３０１は、その距離Ａを補正後の測距情報３４とする。
　具体的には、測距情報補正部３０１は、複数の方向のうちの補正方向について、すなわち抽出部２００により抽出された領域について、任意の時間である補正時点ｔに対する各方向のセンサ１からの距離情報を求める。図６に示すように、前フレームと最新フレームの同一方向の測距結果をａ０，ａ１とする。また、それぞれの測距時間をｔａ０，ｔａ１とする。このとき、時刻ｔの補正後の距離Ａは以下の式１で計算できる。
（式１）Ａ＝ａ０＋（ａ１－ａ０）＊（ｔ－ｔａ０）／（ｔａ１－ｔａ０）

　ステップＳ１０５において、検出部３０２は、補正後の測距情報３４を用いて、物体３の状態を検出する。物体３の状態とは、物体の大きさおよび形状といった情報である。検出部３０２は、具体的には、物体の大きさについては、測距情報のセンサからの取得情報である角度（θ，ω）を利用して、移動速度を２次元配列上に展開し、隣接した値で類似した領域を１つの物体としてグルーピングしても良い。また、検出部３０２は、補正した測距情報と方向から３次元空間にプロットし、近距離に存在する点群を１つのグループとして物体を作成しても良い。そして、検出部３０２は、グルーピングしたデータから物体の大きさ、および、平面度あるいは曲率といった形状情報を求める。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
　本実施の形態に係る測距補正装置は、センサが出力する測距情報を扱う装置である。抽出部は、センサから各方向に対する障害物までの測距情報を、前フレームの測距情報と比較して変化量を算出し、測距情報を補正する領域を抽出する。補正部は、抽出した領域において同一時間の各方向の測距情報を算出し、物体の形状および大きさを求める。また、抽出部は、測距の対象となる物体の最高速度情報を利用して、物体が移動していると判断する閾値を設定する機能を備える。
　以上のように、本実施の形態に係る測距補正システムでは、センサで取得した最新フレームと前フレームのデータを利用し、各方向の距離情報の変化量から物体の移動領域を抽出する。そして、本実施の形態に係る測距補正システムでは、その移動領域に対して、測距情報の補正をする。よって、本実施の形態に係る測距補正システムによれば、測距情報の補正を高精度で実行することができ、物体の大きさおよび形状といった物体の状態を精度良く検出できるようになる。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
　本実施の形態では、抽出部２００と補正部３００の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、抽出部２００と補正部３００の機能がハードウェアで実現されてもよい。具体的には、測距補正装置１０は、プロセッサ１１に替えて電子回路を備える。

　電子回路は、抽出部２００と補正部３００の機能を実現する専用の電子回路である。
　電子回路は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。「ＧＡ」は、Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙの略語である。「ＡＳＩＣ」は、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。「ＦＰＧＡ」は、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙの略語である。
　抽出部２００と補正部３００の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
　別の変形例として、抽出部２００と補正部３００の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。また、抽出部２００と補正部３００の一部またはすべての機能がファームウェアで実現されてもよい。

　プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、測距補正装置１０において、抽出部２００と補正部３００の機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。

　実施の形態２．
　本実施の形態では、主に、実施の形態１と異なる点について説明する。なお、実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
　実施の形態１では、測距情報を補正する領域を抽出する際に、物体速度情報１６をもとに閾値を定義した。本実施の形態では、物体速度情報１６と、センサ１の移動情報とを利用して閾値を定義する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
　図７は、本実施の形態に係る測距補正システム５００ａの構成図である。
　本実施の形態に係る測距補正システム５００ａは、実施の形態１の測距補正システム５００の構成に加えて、センサ情報格納装置２を備える。センサ情報格納装置２は、入出力インタフェース１３を介して、測距補正装置１０と接続される。

　センサ情報格納装置２は、センサ１の移動速度とセンサ１の移動方向とを含むセンサ移動情報２１を格納する。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
　図８を用いて、本実施の形態に係る測距補正システム５００ａの動作について説明する。
　ステップＳ１０１とステップＳ１０２の処理は、実施の形態１と同様である。

　ステップＳ１０３ａにおいて、補正方向抽出部２０３ａは、複数の方向の各方向における物体移動速度と、センサの移動速度とセンサの移動方向とを含むセンサ移動情報２１とに基づいて、複数の方向から補正方向３３を抽出する。また、センサ移動情報２１には、センサ１が存在する位置の情報が含まれていてもよい。

　図９は、本実施の形態に係るセンサ移動情報２１の利用例を示す図である。
　補正方向抽出部２０３ａは、測距情報３１を補正する補正方向を求める際に用いられる閾値を、センサ移動情報２１とセンサ１が存在する位置に応じて調整する。センサ移動情報２１には、センサ１の移動方向とセンサ１の移動速度が含まれる。
　具体的には、図９に示すようにセンサ１が速度ｖかつ角度ρで移動中の場合、補正方向抽出部２０３ａは、閾値にｖ＊ｃｏｓ（ρ－ω）を減算する。
　また、センサ１が存在する位置の情報は、具体的には、センサ１が一般道に存在するか、あるいは、センサ１が高速道路に存在するかといった情報である。具体的には、一般道にセンサ１が存在する場合は物体３の閾値速度１６１を８０ｋｍ／ｈとする。また、高速道路上にセンサが存在する場合は閾値速度１６１を１００ｋｍ／ｈとする。このように、センサ１が存在する位置の情報は、物体３の閾値速度１６１、すなわち最大速度の切り替えに用いられる。

　ステップＳ１０４とステップＳ１０５の処理は、実施の形態１と同様である。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
　本実施の形態に係る測距補正装置は、抽出部が、センサの移動情報および位置情報を利用し、測距情報を補正する領域を抽出する機能を有する。補正部は、抽出した領域において同一時間の各方向の測距情報を算出し、物体の形状および大きさといった物体の状態を求める。よって、本実施の形態に係る測距補正装置によれば、センサの移動情報あるいはセンサが存在する位置に応じて、測距情報を補正する領域の抽出に利用する閾値を調整できる。したがって、本実施の形態に係る測距補正装置によれば、より精度良く測距情報を補正することができる。

　以上の実施の形態１，２では、測距補正装置の各部を独立した機能ブロックとして説明した。しかし、測距補正装置の構成は、上述した実施の形態のような構成でなくてもよい。測距補正装置の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、どのような構成でもよい。また、測距補正装置は、１つの装置でなく、複数の装置から構成されたシステムでもよい。
　また、実施の形態１，２のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、これら実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
　すなわち、実施の形態１，２では、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

　なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明の範囲、本発明の適用物の範囲、および本発明の用途の範囲を制限することを意図するものではない。上述した実施の形態は、必要に応じて種々の変更が可能である。

　１　センサ、２　センサ情報格納装置、３　物体、１０　測距補正装置、１１　プロセッサ、１２　メモリ、１３　入出力インタフェース、１４　信号線、１５　方向時間情報、１６　物体速度情報、２１　センサ移動情報、３１　測距情報、３２　移動情報、３３　補正方向、３４　補正後の測距情報、１６１　閾値速度、２００　抽出部、２０１　取得部、２０２　移動算出部、２０３，２０３ａ　補正方向抽出部、３００　補正部、３０１　測距情報補正部、３０２　検出部、５００，５００ａ　測距補正システム。

Claims

　少なくともいずれかが移動するセンサと物体との間の測距情報であって、前記センサが１周期で測定した前記センサから前記物体までの複数の方向の各方向における距離である測距情報を補正する測距補正装置において、
　前記センサにより今回測定された測距情報と、前記センサにより前回測定された測距情報との差分に基づいて、前記複数の方向の各方向における前記センサに対する前記物体の移動距離を移動情報として算出する移動算出部と、
　前記複数の方向の各方向における移動情報を用いて前記物体の移動速度を物体移動速度として算出し、前記物体移動速度に基づいて、前記複数の方向から、前記測距情報を補正する方向を補正方向として抽出する補正方向抽出部と、
　前記補正方向において、前記センサが前回測定した時点と前記センサが今回測位した時点との間の補正時点における、前記センサから前記物体までの距離を補正後の測距情報として算出する測距情報補正部と
を備えた測距補正装置。
　前記測距補正装置は、
　前記補正後の測距情報を用いて、前記物体の状態を検出する検出部を備えた請求項１に記載の測距補正装置。
　前記測距補正装置は、
　前記物体に対応する閾値速度を含む物体速度情報をメモリに備え、
　前記補正方向抽出部は、
　前記複数の方向の各方向における前記物体移動速度が、前記閾値速度に基づいて算出された閾値以下の場合に、前記複数の方向の各方向を前記補正方向として抽出する請求項１または請求項２に記載の測距補正装置。
　前記測距補正装置は、
　前記物体に対応する閾値速度を含む物体速度情報をメモリに備え、
　前記補正方向抽出部は、
　前記複数の方向の各方向における前記物体移動速度と、前記センサの移動速度と前記センサの移動方向とを含むセンサ移動情報とに基づいて、前記複数の方向から前記補正方向を抽出する請求項１または請求項２に記載の測距補正装置。
　少なくともいずれかが移動するセンサと物体との間の測距情報であって、前記センサが１周期で測定した前記センサから前記物体までの複数の方向の各方向における距離である測距情報を補正する測距補正装置と、前記センサとを備えた測距補正システムにおいて、
　前記測距補正装置は、
　前記センサにより今回測定された測距情報と、前記センサにより前回測定された測距情報との差分に基づいて、前記複数の方向の各方向における前記センサに対する前記物体の移動距離を移動情報として算出する移動算出部と、
　前記複数の方向の各方向における移動情報を用いて前記物体の移動速度を物体移動速度として算出し、前記物体移動速度に基づいて、前記複数の方向から、前記測距情報を補正する方向を補正方向として抽出する補正方向抽出部と、
　前記補正方向において、前記センサが前回測定した時点と前記センサが今回測位した時点との間の補正時点における、前記センサから前記物体までの距離を補正後の測距情報として算出する測距情報補正部と
を備えた測距補正システム。
　前記測距補正システムは、
　前記センサの移動速度と前記センサの移動方向とを含むセンサ移動情報を格納するセンサ情報格納装置を備え、
　前記測距補正装置は、
　前記物体に対応する閾値速度を含む物体速度情報をメモリに備え、
　前記補正方向抽出部は、
　前記複数の方向の各方向における前記物体移動速度と、前記センサ情報格納装置に格納された前記センサ移動情報とに基づいて、前記複数の方向から前記補正方向を抽出する請求項５に記載の測距補正システム。
　少なくともいずれかが移動するセンサと物体との間の測距情報であって、前記センサが１周期で測定した前記センサから前記物体までの複数の方向の各方向における距離である測距情報を補正する測距補正装置の測距補正方法において、
　移動算出部が、前記センサにより今回測定された測距情報と、前記センサにより前回測定された測距情報との差分に基づいて、前記複数の方向の各方向における前記センサに対する前記物体の移動距離を移動情報として算出し、
　補正方向抽出部が、前記複数の方向の各方向における移動情報を用いて前記物体の移動速度を物体移動速度として算出し、前記物体移動速度に基づいて、前記複数の方向から、前記測距情報を補正する方向を補正方向として抽出し、
　測距情報補正部が、前記補正方向において、前記センサが前回測定した時点と前記センサが今回測位した時点との間の補正時点における、前記センサから前記物体までの距離を補正後の測距情報として算出する測距補正方法。
　少なくともいずれかが移動するセンサと物体との間の測距情報であって、前記センサが１周期で測定した前記センサから前記物体までの複数の方向の各方向における距離である測距情報を補正する測距補正装置の測距補正プログラムにおいて、
　前記センサにより今回測定された測距情報と、前記センサにより前回測定された測距情報との差分に基づいて、前記複数の方向の各方向における前記センサに対する前記物体の移動距離を移動情報として算出する移動算出処理と、
　前記複数の方向の各方向における移動情報を用いて前記物体の移動速度を物体移動速度として算出し、前記物体移動速度に基づいて、前記複数の方向から、前記測距情報を補正する方向を補正方向として抽出する補正方向抽出処理と、
　前記補正方向において、前記センサが前回測定した時点と前記センサが今回測位した時点との間の補正時点における、前記センサから前記物体までの距離を補正後の測距情報として算出する測距情報補正処理と
をコンピュータである前記測距補正装置に実行させる測距補正プログラム。