WO2020126264A1 - Procédé d'obtention d'une image d'un objet à classifier et système associé - Google Patents

Procédé d'obtention d'une image d'un objet à classifier et système associé Download PDF

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Marie Pellarin
Gregory Planche
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Valeo Vision SAS
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    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers

Definitions

  • the invention relates to a method for obtaining an image of an object to be classified.
  • the invention also relates to a system for obtaining an image of an object to be classified and to a vehicle comprising such a system.
  • the invention also relates to a computer program product and a data storage medium comprising such a program.
  • Vehicles equipped with a driving assistance system generally include a detection system such as a radar or a lidar and a camera oriented towards the front of the vehicle so as to detect the presence of obstacles in the path of the vehicle.
  • the assistance system also includes a classification system capable of classifying the objects that are in
  • the classification system makes it possible, for example, to distinguish objects such as pedestrians, vehicles, advertising signs, sidewalks. This classification allows the vehicle to determine if it can continue on its initial trajectory or if it must make a change of trajectory in order to avoid an object, a braking or deceleration maneuver.
  • the image produced by the camera is reduced, which leads to a reduction in the performance of the classification system.
  • the classification system is therefore not sufficiently reliable, which can lead to a poor action of the assistance system on the vehicle. This therefore presents a danger to vehicle users or to other road users.
  • the invention aims to provide a method for obtaining an image of an object to be classified and a system for obtaining an image of an object to be classified allowing remedy the above drawbacks.
  • the invention makes it possible to form an image of an object to be classified of a quality sufficient for the classification of this object.
  • the invention relates to a process for obtaining a
  • the classification step aims to activate or not an action of a module
  • the at least one parameter determined at the detection step is taken from
  • the method further comprises, in the event of failure to classify the object detected from the image taken, the following successive steps:
  • the increase in the light intensity of the light areas forming said region extends over a period of less than 0.6 s, preferably less than 0.2 s.
  • the object classification step is carried out from the at least one image taken or from the at least one second image taken and from at least one parameter determined by the object detection step.
  • the method comprises, successively in the classification step, a step of action of said vehicle according to the classification of the object detected.
  • the vehicle action step comprises a
  • the invention relates to a system for obtaining an image of an object to be classified for a vehicle comprising hardware and / or software elements implementing the method according to one of the preceding claims , in particular hardware and / or software elements designed to implement the method according to one of the preceding claims.
  • the material elements include all or part of the following elements:
  • a detection device configured to emit electromagnetic waves and to acquire a reflection of the emitted electromagnetic waves
  • a lighting device capable of forming a plurality of selectively activable light zones forming at least in part a light beam for lighting and / or signaling
  • the invention relates to a motor vehicle, equipped with a driving assistance system, comprising a system for obtaining an image of an object to be classified according to the invention.
  • the invention relates to a program product
  • the invention relates to a data storage medium, readable by a computer, on which a computer program is recorded comprising code instructions for implementing the method according to the invention or a computer-readable recording medium comprising instructions which, when executed by a computer, lead the latter to implement the method according to the invention.
  • FIG. 20 [20] - [ Figure 1] shows a diagram of a vehicle comprising a system for obtaining an image of an object to be classified according to one embodiment
  • FIG. 1 represents a flowchart according to an embodiment of a process for obtaining an image of an object to be classified for a vehicle according to the invention
  • Vehicle 200 is equipped with a driver assistance system
  • classify is meant a method aimed at assigning a class or category to an object, in particular by identifying the object from an image, in order to make a decision depending on the category assigned to this object.
  • object in particular a decision likely to trigger an action of the vehicle such as a change of trajectory or a modification of its speed.
  • classify includes elements 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107 hardware and / or software implementing or governing a process for obtaining an image of an object to be classified.
  • the system 100 for vehicle 200 for obtaining an image of an object to be classified comprises the hardware and / or software elements making it possible to implement the steps of the method according to an embodiment of the invention. These different elements can include software modules.
  • hardware and / or software may include all or part of the following:
  • a device 101 for detecting an object configured to emit electromagnetic waves and to acquire a reflection of the electromagnetic waves emitted;
  • a lighting device 1 10 able to form a plurality of light zones which can be activated selectively at least in part forming a light beam for lighting and / or signaling;
  • an image taking device 106 such as a camera
  • the detection device 101 comprises a wave emitter
  • the detection device 101 can for example be a radar or a lidar.
  • Electromagnetic waves (radio for radar, optics for lidar)
  • the emitted by the radar or lidar transmitter are reflected by the objects they meet.
  • the reflected waves are picked up and analyzed by the receiver 103.
  • the receiver 103 is placed in the same place or close to the transmitter.
  • the distance between the object and the radar or lidar is obtained by measuring the time of flight of the wave signal.
  • optical electromagnetic wave is meant an electromagnetic wave having a wavelength between 10 nm and 1 mm.
  • the detection device 101 makes it possible, by means of the analysis of the received waves, to detect the presence of an object using the determination of at least one parameter such as the position of the object. It can also determine, alternatively or cumulatively, the perceived area of the object to be classified, the speed of the object to be classified, the distance between the vehicle and the object to be classified.
  • the "perceived surface” can be the surface of a rectangle allowing
  • the detection device 101 may include a control unit
  • electronics 102 for processing the signal received by the receiver 103 of the detection device 101.
  • the control unit 102 is capable of defining a region in which the detected object is located.
  • detection device 101 may include instructions for a pre-classification of the object, in particular according to its perceived surface and its speed.
  • the lighting device 1 10 can for example form at least in part a low beam, a high beam, a daytime running beam (also called DRL for the abbreviation of the English acronym Daytime Running Light ), or a driving assistance beam (or ABD for the acronym "Adaptive Driving Beam”).
  • the lighting device 101 is included in a headlight of the vehicle 200.
  • Each light zone can be activated independently of the other light zones.
  • the light intensity of each activatable light zone can thus be modulated independently of the light intensity of the other activatable light zones.
  • the lighting device 1 10 allows lighting only an object to be classified and also makes it possible to illuminate distinct and disjoint regions.
  • the lighting device 1 10 comprises one or a plurality of light sources distributed along one or more lines and / or according to one or more columns, each associated with an optical system and which participate together in the formation of the plurality of selectively activatable light zones forming at least in part the lighting and / or signaling light beam. By controlling the switching on or off of the light sources, it is possible to control the selective activation of the plurality of light zones.
  • the lighting device 1 10 comprises a
  • Each micro-mirror is movable along at least one axis and can be oriented in two positions. A first position in which the light sent by the light source is reflected to participate in the formation of the lighting and / or signaling light beam and a second position in which the light sent by the light source is reflected so as to do not participate in the formation of the light beam and / or
  • the lighting device 1 10 comprises a
  • the laser source emitting a light beam, a micro-mirror on which the light beam emitted by the laser source is reflected, a light converter receiving the reflected light beam and an optical system imaging the surface of the light converter.
  • the system 100 comprises a control module 104 connected to the lighting device 110.
  • the control module 104 makes it possible to control the selective activation of the plurality of light zones by controlling, for example, the light intensity of the bright areas.
  • each of the headlights of the vehicle 200 comprises a lighting device 110 as described above.
  • the step of triggering an increase in the light intensity can then comprise an illumination of the region comprising the object to be classified by a first lighting device then by a second lighting device and / or by the two devices lighting.
  • a differentiated treatment of the information produced by using one or the other of the lighting devices by the camera can also make it possible to improve or enrich the classification, by reducing the impact of the shadows cast by the objects present in the images.
  • the image taking device 106 can be arranged to take images of a road scene located at the front of the vehicle 200 so as to see any obstacles in the path of the vehicle 200.
  • the taking device of images 106 is preferably arranged to take images of a portion of road illuminated by the light beam of the lighting device 1 10 as described above.
  • the image pickup device 106 comprises a front camera of the vehicle 200.
  • the image pickup device 106 can also include a 360 ° camera making it possible to take pictures all around the vehicle 200.
  • the electronic control module 105 comprises an electronic control module 105 comprising a computer 108 and a memory 109.
  • the electronic control module 105 is connected to the image pickup device 106.
  • the electronic control module 105 comprises code instructions and / or a neural network making it possible to classify the objects visible on the images provided by the image taking device 106.
  • the computer 108 and / or the memory 109 may include a
  • classifier capable of classifying an object from an image taken by the image pickup device 106.
  • the classification includes at least the classification of the object between two categories.
  • a first category of objects that may represent a danger to the vehicle, for example, another vehicle, a human, an animal, a cyclist.
  • a second category includes objects that cannot normally represent a danger to the vehicle if the latter remains on its way, for example a tree, a trash can, a container, a lamppost, a road sign.
  • the system 100 comprises an action module 107 connected to the electronic control module 105.
  • the action module 107 may comprise an automatic braking device and / or a trajectory change device, and / or a vehicle user warning device.
  • the action module 107 can be activated and / or controlled by the electronic control module 105. If the action module 107 is not activated, the vehicle continues to follow its initial trajectory and / or its speed. initial.
  • the various elements 101, 1 10, 104, 106, 105, 107 of the system can be connected to each other by means of information transmission such as CAN data buses (for Controller Area Network or network in French).
  • CAN data buses for Controller Area Network or network in French.
  • the invention also relates to a vehicle 200 comprising such a system 100 for obtaining an image to be classified.
  • the method can also consist of a method for classifying an object near a path on which a vehicle is traveling or in a process for the autonomous reaction of a vehicle. This mode of execution is described in the case of a period of reduced visibility or at night.
  • the method 1 implements the use of a system 100 for obtaining an image to be classified or of a vehicle 200 as described above.
  • the information obtained on the object by the detection device 101 can be used for its classification.
  • a vehicle 200 in particular the device
  • lighting said vehicle 200 emits before him a light beam forming at least partially a light beam and / or signaling.
  • Said light beam comprises a plurality of light zones which can be activated selectively.
  • the first step 10 is preceded by a step of taking an image of an object to be classified and / or taking an image comprising the scene of the road comprising the object to be classified and comprises a failure to classify said object on the image taken.
  • the failure is preferably caused by an insufficient brightness of the object to be classified on the image, not allowing a computer to recognize signatures of the object for its
  • Method 1 comprises a second step 20 of detecting an object to be classified.
  • the detection step 20 is carried out by the detection device 101.
  • the detection of an object comprises at least the determination of a parameter relating to the detected object.
  • the parameter can be the position of the object and / or the perceived surface of the object and / or the speed of the object and / or the distance between the vehicle and the object.
  • the second step also includes defining a region comprising the object to be classified.
  • Said region can be of a predefined shape (square, rectangular,
  • Said region can be defined by the detected position of the object relative to the position of the receiver 103 of electromagnetic waves. Said region can be defined angularly with respect to the receiver 103, as a function of the angular position of the signals received by the receiver. [60] Said region may include the entire object to be classified. Said region can be defined so as to include the object as well as a region surrounding the surface of the object over a predetermined distance such as at least 5 cm.
  • the method comprises triggering an increase in the light intensity of the light areas illuminating the region defined in the second step 20 in which the object is detected.
  • the triggering of an increase in the light intensity is carried out by the lighting device 1 10 of said vehicle 200 emitting before it a plurality of light zones which can be activated selectively at least in part forming the light beam of light and / or signaling during the first step 10.
  • the "increase" includes an activation of a previously extinct light zone when an object is detected at a position outside the light beam then emitted by the light module. For example, when the light beam is part of a low beam light beam, the object detected may be outside the area illuminated by the light beam. It is then possible to activate certain light zones participating in the high beam light beam.
  • the increase in the light intensity of the light areas in the region comprising the object to be classified detected may be carried out in a non-homogeneous manner. For example, it can be done so as to project a light pattern on the object to be classified.
  • the light received by the object can be a gradient.
  • the projection of non-homogeneous light onto the region comprising the object advantageously makes it possible to provide information on the relief of the object to be classified.
  • the increase in light intensity can be achieved by a first light module located in a first projector and by a second light module located in a second projector.
  • the increase in the light intensity of the light areas comprising the region in which the object is detected may extend over a period of less than 0.6 s, preferably less than approximately 0.2 s so as not to dazzle the object if it is a person, for example, a pedestrian or a cyclist.
  • a fourth step 40 at least one image of said object or of said region is taken simultaneously with the third step 30.
  • the captured image thus includes an image of the object or region
  • a fifth step 50 the image taken of the region or of the object is supplied to a classifier.
  • the classifier performs or attempts to classify the object using an image on which the object is more visible.
  • the classifier receives the information on the object to determine whether the object has been used.
  • the method may include a sixth step 60 comprising an action of the vehicle in response to this classification.
  • a potential obstacle is understood to mean any mobile or stationary object which must cause a modification of the driving instructions of the vehicle such as a change of trajectory, a change of speed.
  • a potential obstacle can include any object (other vehicle, cyclist, pedestrian, animal or other) that may present a risk of collision with vehicle 200.
  • the method may include, activating an action of an action module 107 of said vehicle 200.
  • Vehicle action may include braking.
  • the vehicle action may include a change in the trajectory of the vehicle or may include warning the user of a risk of collision.
  • the warning can be a visual, audible, or tactile warning (for example, a seat or steering wheel vibration).
  • the method may include activating an instruction to maintain the initial trajectory of the vehicle 200.
  • the method may include additional steps including triggering a second
  • Said second increase in light intensity is greater than the first increase in light intensity in the third step 30.
  • the first increase in light intensity may be such that it is not dazzling for a person, and the second increase in light intensity may be dazzling for a person.
  • the second increase may be greater in terms of duration
  • the second increase may include an increase in the number of over-intensified light areas so as to over-intensify the lighting over a wider region around the object to be classified.
  • increase includes an increase in the intensity of the light sources greater than that of the first increase in the third step 30.
  • the triggering of the second increase may come from a different lighting device than that used in the third step 30.
  • the lighting device used during the third step 30 may be included in a first headlamp of vehicle 200 and the lighting device used for the
  • triggering of the second increase can be included in the second projector of vehicle 200.
  • the method then comprises a second taking 52 of an image of the object simultaneously with the triggering step 51 of a second increase in the light intensity greater than the first increase in the light intensity of the light zones .
  • the image taken during the second image capture can then be used for a new attempt 53 of classification of the object similar to the fifth step described above.
  • the memory 109 is a non-transient memory.
  • the memory 109 comprises a support
  • Memory 109 may include a computer readable recording medium

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Abstract

L'invention concerne un procédé d'obtention d'une image d'un objet à classifier pour un système d'assistance à conduite d'un véhicule (200) automobile, caractérisé en ce que le véhicule (200) émet devant lui une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d'éclairage et/ou de signalisation et en ce que le procédé comprend les étapes successives suivantes : - la détection d'un objet à classifier à l'aide de la détermination d'au moins un paramètre et la définition d'une région comprenant ledit objet à classifier; - le déclenchement d'une augmentation de l'intensité lumineuse desdites zones lumineuses éclairant ladite région; - la prise d'au moins une image dudit objet à classifier simultanément à l'étape de déclenchement; et - la classification de l'objet détecté à partir de la au moins une image prise. L'invention concerne également un système permettant la mise en oeuvre dudit procédé et un véhicule comprenant un tel système. L'invention concerne enfin un produit programme d'ordinateur et un support comprenant un tel programme.

Description

Description
Titre de l'invention : Procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier et système associé
[1 ] [L'invention concerne un procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier.
L'invention concerne également un système d’obtention d’une image d’un objet à classifier et un véhicule comprenant un tel système. L’invention concerne aussi un produit programme d’ordinateur et un support d’enregistrement de données comprenant un tel programme.
[2] Les véhicules équipés d’un système d’assistance à la conduite comprennent généralement un système de détection tel un radar ou un lidar et une caméra orientée vers l'avant du véhicule de manière à détecter la présence d'obstacles sur la trajectoire du véhicule. Le système d’assistance comporte également un système de classification capable de classifier les objets qui sont dans
l’environnement du véhicule en couplant les informations obtenues par le système de détection et les images prises par la caméra. Le système de classification permet par exemple de distinguer des objets tels que des piétons, des véhicules, des panneaux publicitaires, les trottoirs. Cette classification permet au véhicule de déterminer s'il peut continuer sur sa trajectoire initiale ou s'il doit effectuer un changement de trajectoire afin d’éviter un objet, une manoeuvre de freinage ou de décélération.
[3] Cependant, de tels systèmes d’assistance sont dépendants de la qualité de
l'image produite par la caméra. En effet, de nuit ou par temps de visibilité réduite, la qualité des images prises par la caméra est réduite, ce qui entraîne une baisse des performances du système de classification. Le système de classification n’est alors pas suffisamment fiable, ce qui peut entraîner une mauvaise action du système d’assistance sur le véhicule. Cela présente donc un danger pour les usagers du véhicule ou pour les autres usagers de la route.
[4] L'invention a pour but de fournir un procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier et un système d’obtention d’un image d’un objet à classifier permettant de remédier aux inconvénients ci-dessus. En particulier, l’invention permet de former une image d’un objet à classifier d’une qualité suffisante pour la classification de cet objet.
[5] Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé d’obtention d’une
image d’un objet à classifier pour un système d’assistance à la conduite d’un véhicule automobile, dans lequel le véhicule émet devant lui une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation.
[6] Le procédé comprend les étapes successives suivantes :
- la détection d'un objet à classifier à l’aide de la détermination d’au moins un paramètre et la définition d’une région comprenant ledit objet à classifier ;
- le déclenchement d’une augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuses éclairant ladite région ;
- la prise d'au moins une image dudit objet à classifier simultanément à l’étape de déclenchement ; et
- la classification de l’objet détecté à partir de la au moins une image prise.
[7] L’étape de classification a pour but d’activer ou non une action d’un module
d’action du véhicule.
[8] Dans un mode de réalisation, l’au moins un paramètre déterminé à l'étape de détection est pris parmi
- la position de l’objet à classifier ; et/ou
- la surface perçue de l’objet à classifier ; et/ou
- la vitesse de l’objet à classifier ; et/ou
- la distance entre le véhicule et l’objet à classifier.
[9] Dans un mode de réalisation, le procédé comprend en plus, en cas d’échec de la classification de l’objet détecté à partir de l’image prise, les étapes successives suivantes :
- le déclenchement d'une deuxième augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuses, supérieure à ladite augmentation de l’intensité lumineuse,
- la prise d'au moins une deuxième image dudit objet à classifier simultanément au déclenchement de la deuxième augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuse
- la classification de l’objet détecté à partir de la au moins une deuxième image prise.
[10] Dans un mode de réalisation, l’augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses formant ladite région s’étend sur une période inférieure à 0,6 s, préférentiellement inférieure à 0,2 s.
[1 1 ] Dans un mode de réalisation, l'étape de classification de l'objet est exécutée à partir de la au moins une image prise ou de la au moins une deuxième image prise et à partir d’au moins un paramètre déterminé par l’étape de détection de l’objet.
[12] Dans un mode de réalisation, le procédé comprend, successivement à l’étape de classification, une étape d’action dudit véhicule en fonction de la classification de l’objet détecté.
[13] Dans un mode de réalisation, l’étape d’action du véhicule comprend un
changement de trajectoire du véhicule et/ou un freinage du véhicule et/ou une étape d'avertissement de l'utilisateur et/ou un maintien d’une trajectoire initiale et/ou d’une vitesse initiale.
[14] Selon un deuxième aspect, l’invention porte sur un système d’obtention d’une image d’un objet à classifier pour véhicule comprenant des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes, notamment des éléments matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes.
[15] Dans un mode de réalisation, les éléments matériels comprennent tout ou partie des éléments suivants :
- un dispositif de détection configuré pour émettre des ondes électromagnétiques et pour acquérir une réflexion des ondes électromagnétiques émises ;
- un dispositif d'éclairage apte à former une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation
- un dispositif de prise d'images tel une caméra. [16] Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule automobile, équipé d’un système d’assistance à la conduire, comprenant un système d’obtention d’une image d’un objet à classifier selon l’invention.
[17] Selon un quatrième aspect, l’invention porte sur un produit programme
d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l’invention lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur ou produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, et comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé selon l’invention.
[18] Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en oeuvre du procédé selon l’invention ou un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé selon l’invention.
[19] Les dessins annexés représentent, à titre d’exemple, un mode de réalisation d’un système selon l’invention et un mode d’exécution d’un procédé selon l’invention.
[20] - la [Figure 1 ] représente un schéma d’un véhicule comprenant un système d’obtention d’une image d’un objet à classifier selon un mode de réalisation ;
[21 ] - la [Figure 2] représente un ordinogramme selon un mode d’exécution d’un procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier pour véhicule selon l’invention ;
[22] Un exemple d’un véhicule 200 automobile équipé d’un système 100
d’obtention d’une image d’un objet à classifier selon un mode de réalisation est décrit ci-après en référence à la [Figure 1 j.
[23] Le véhicule 200 est équipé d’un système d’assistance à la conduite,
notamment pour réagir en cas d’urgence. [24] Par « classifier », on entend une méthode visant à attribuer à un objet une classe ou une catégorie, notamment par identification de l’objet à partir d’une image, afin de prendre une décision dépendant de la catégorie attribuée à cet objet, notamment une décision susceptible de déclencher une action du véhicule comme un changement de trajectoire ou une modification de sa vitesse.
[25] Le système 100 pour véhicule 200 d’obtention d’une image d’un objet à
classifier comprend des éléments 101 , 102, 103, 104, 105, 106, 107 matériels et/ou logiciels mettant en œuvre ou régissant un procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier. En particulier, le système 100 pour véhicule 200 d’obtention d’une image d’un objet à classifier comprend les éléments matériels et/ou logiciels permettant de mettre en œuvre les étapes du procédé selon un mode d’exécution de l’invention. Ces différents éléments peuvent comprendre des modules logiciels.
[26] Par exemple, les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre tout ou partie des éléments suivants :
- un dispositif de détection 101 d’un objet configuré pour émettre des ondes électromagnétiques et pour acquérir une réflexion des ondes électromagnétiques émises ;
- un dispositif d'éclairage 1 10 apte à former une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation ;
- un dispositif de prise d’images 106 tel une caméra ;
[27] Le dispositif de détection 101 comprend un émetteur d'ondes
électromagnétiques (non-représenté) et un récepteur 103 d'ondes
électromagnétiques.
[28] Le dispositif de détection 101 peut par exemple être un radar ou un lidar.
[29] Les ondes électromagnétiques (radio pour le radar, optiques pour le lidar)
émises par l’émetteur du radar ou du lidar sont réfléchies par les objets qu'elles rencontrent. Les ondes réfléchies sont captées et analysées par le récepteur 103. Préférentiellement, le récepteur 103 est placé au même endroit ou à proximité de l’émetteur. La distance entre l’objet et le radar ou le lidar est obtenue grâce à la mesure du temps de vol du signal de l’onde.
[30] Par onde électromagnétique optique, on entend une onde électromagnétique ayant une longueur d’onde comprise entre 10 nm et 1 mm.
[31 ] Le dispositif de détection 101 permet, grâce à l’analyse des ondes reçues, de détecter la présence d'un objet à l’aide de la détermination d’au moins un paramètre comme la position de l’objet. Il peut également déterminer de manière alternative ou cumulative la surface perçue de l’objet à classifier, la vitesse de l’objet à classifier, la distance entre le véhicule et l’objet à classifier.
[32] La « surface perçue », peut être la surface d’un rectangle permettant
d’encadrer l’objet à classifier.
[33] Le dispositif de détection 101 peut comprendre une unité de commande
électronique 102 pour le traitement du signal reçu par le récepteur 103 du dispositif de détection 101.
[34] L’unité de commande 102 est capable de définir une région dans laquelle se trouve l’objet détecté.
[35] Dans un mode de réalisation, l’unité de commande électronique 102 du
dispositif de détection 101 peut comprendre des instructions pour une pré classification de l’objet, notamment en fonction de sa surface perçue et de sa vitesse.
[36] Le dispositif d’éclairage 1 10 peut par exemple former au moins en partie un faisceau feu de croisement, un faisceau feu de route, un faisceau feu diurne (également appelé DRL pour l’abréviation de l’acronyme anglais Daytime Running Light), ou un faisceau d’assistance à la conduite (ou ABD pour l’acronyme anglais « Adaptive Driving Beam »). Le dispositif d’éclairage 101 est inclus dans un projecteur du véhicule 200.
[37] Chaque zone lumineuse est activable indépendamment des autres zones lumineuses. L’intensité lumineuse de chaque zone lumineuse activable peut être ainsi être modulée indépendamment de l’intensité lumineuse des autres zones lumineuses activables. Ainsi, le dispositif d’éclairage 1 10 permet l’éclairage d’uniquement un objet à classifier et permet également d’éclairer des régions distinctes et disjointes.
[38] Dans un premier exemple, le dispositif d’éclairage 1 10 comprend une ou une pluralité de sources lumineuses réparties selon une ou plusieurs lignes et/ou selon une ou plusieurs colonnes, chacune associée à un système optique et qui participent ensemble à la formation de la pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie le faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation. En contrôlant l’allumage ou l’extinction des sources lumineuses, il est possible de contrôler l’activation sélective de la pluralité de zones lumineuses.
[39] Dans un deuxième exemple, le dispositif d’éclairage 1 10 comprend une
matrice de micro-miroirs réfléchissant éclairées par une source de lumière.
Chaque micro-miroir est mobile selon au moins un axe et peut être orienté suivant deux positions. Une première position dans laquelle la lumière envoyée par la source de lumière est réfléchie pour participer à la formation du faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation et une deuxième position dans laquelle la lumière envoyée par la source de lumière est réfléchie de sorte à ne pas participer à la formation du faisceau lumineux d’éclairage et/ou de
signalisation. En faisant pivoter les micro-miroirs autour de leur axe, il est possible de contrôler l’activation sélective de la pluralité de zones lumineuses.
[40] Dans un troisième exemple, le dispositif d’éclairage 1 10 comprend une
source laser émettant un faisceau lumineux, un micro-miroir sur lequel le faisceau lumineux émis par la source laser est réfléchi, un convertisseur de lumière recevant le faisceau lumineux réfléchi et un système optique imageant la surface du convertisseur de lumière. En allumant ou en éteignant la source laser, il est possible de de contrôler l’activation sélective de la pluralité de zones lumineuses.
[41 ] Avantageusement, le système 100 comprend un module de commande 104 connecté au dispositif d’éclairage 1 10. Le module de commande 104 permet de commander l’activation sélective de la pluralité de zones lumineuses en contrôlant par exemple l’intensité lumineuse des zones lumineuses. [42] Préférentiellement, chacun des projecteurs du véhicule 200 comprend un dispositif d’éclairage 110 tel que décrit ci-avant.
[43] En utilisant deux dispositifs d’éclairage distincts, il est possible d’obtenir plus d’informations sur l’objet à classifier, notamment en sur-illuminant alternativement l’objet à classifier par un premier dispositif d’éclairage puis par un deuxième dispositif d’éclairage et/ou en sur-illuminant simultanément l’objet à classifier par les deux dispositifs d’éclairage. L’étape de déclenchement d’une augmentation de l’intensité lumineuse peut alors comprendre une illumination de la région comprenant l’objet à classifier par un premier dispositif d’éclairage puis par un second dispositif d’éclairage et/ou par les deux dispositifs d’éclairage.
[44] L’utilisation de deux dispositifs d’éclairage de manière alternée peut en
particulier permettre l’obtention d’une meilleure image de l’objet à classifier, notamment en cas de réverbération de la lumière émise par un des deux dispositifs d’éclairage sur l’objet à classifier. De plus, un traitement différentié de l'information produite en utilisant l'un ou l'autre des dispositifs d’éclairage par la caméra peut également permettre d'améliorer ou d'enrichir la classification, en diminuant l’impact des ombres portées des objets présents sur les images.
[45] Le dispositif de prise d’images 106 peut être agencé pour prendre des images d’une scène de route située à l’avant du véhicule 200 de manière à voir les éventuels obstacles sur le trajet du véhicule 200. Le dispositif de prise d’images 106 est préférentiellement agencé pour prendre des images d’une portion de route éclairée par le faisceau lumineux du dispositif d’éclairage 1 10 tel que décrit ci-avant.
[46] Préférentiellement, le dispositif de prise d’images 106 comprend une caméra frontale du véhicule 200. Le dispositif de prise d’images 106 peut également comprendre une caméra 360° permettant de prendre des images tout autour du véhicule 200.
[47] Les éléments matériels et/ou logiciels du système 100 peuvent en outre
comprendre un module de commande électronique 105 comprenant un calculateur 108 et une mémoire 109. [48] Le module de commande électronique 105 est connecté au dispositif de prise d’images 106. Le module de commande électronique 105 comprend des instructions de codes et/ou un réseau de neurones permettant de classifier les objets visibles sur les images fournies par le dispositif de prise d’images 106.
[49] Le calculateur 108 et/ou la mémoire 109 peuvent comprendre un
classificateur capable de classifier un objet à partir d’une image prise par le dispositif de prise d’images 106.
[50] La classification comprend au moins la classification de l’objet entre deux catégories. Une première catégorie des objets pouvant représenter un danger pour le véhicule, par exemple, un autre véhicule, un humain, un animal, un cycliste. Une deuxième catégorie comprend des objets ne pouvant normalement pas représenter un danger pour le véhicule si ce dernier reste sur sa voie, par exemple un arbre, une poubelle, un container, un lampadaire, un panneau de signalisation.
[51 ] Optionnellement, le système 100 comprend un module d’action 107 connecté au module de commande électronique 105. Le module d’action 107 peut comprendre un dispositif de freinage automatique et/ou un dispositif de changement de trajectoire, et/ou un dispositif d’avertissement à l’utilisateur du véhicule.
[52] Le module d’action 107 peut être activé et/ou commandé par le module de commande électronique 105. Si le module d’action 107 n’est pas activé, le véhicule continu à suivre sa trajectoire initiale et/ou sa vitesse initiale.
[53] Les différents éléments 101 , 1 10, 104, 106, 105, 107 du système peuvent être connectés entre eux par des moyens de transmission d’information tel que des bus de données CAN (pour Controller Area Network ou contrôleur de surface de réseau en français).
[54] L’invention concerne également un véhicule 200 comprenant un tel système 100 d’obtention d’une image à classifier.
[55] Un mode d’exécution du procédé 1 d’obtention d’une image d’un objet à
classifier est décrit ci-après en référence à la [Figure 2] Le procédé peut aussi consister en un procédé pour la classification d’un objet à proximité d’une voie sur laquelle circule un véhicule ou en un procédé de réaction autonome d’un véhicule. Ce mode d’exécution est décrit dans le cas d’une période de visibilité réduite ou de nuit. Dans un mode de réalisation, le procédé 1 met en œuvre l’utilisation d’un système 100 d’obtention d’une image à classifier ou d’un véhicule 200 tel que décrit ci-avant. Les informations obtenues sur l’objet par le dispositif de détection 101 peuvent être utilisées pour sa classification.
[56] Dans une première étape 10, un véhicule 200, notamment le dispositif
d’éclairage 1 10 dudit véhicule 200 émet devant lui un faisceau lumineux formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation. Ledit faisceau lumineux comprend une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement.
[57] Optionnellement, la première étape 10 est précédée d’une étape de prise d’une image d’un objet à classifier et/ou la prise d’une image comprenant la scène de la route comprenant l’objet à classifier et comprend un échec de classification dudit objet sur l’image prise. L’échec est préférentiellement causé par une luminosité insuffisante de l’objet à classifier sur l’image, ne permettant pas à un calculateur de reconnaître des signatures de l’objet pour sa
classification.
[58] Le procédé 1 comprend une deuxième étape 20 de détection d’un objet à classifier. L’étape 20 de détection est réalisée par le dispositif de détection 101. La détection d’un objet comprend au moins la détermination d’un paramètre relative à l’objet détecté. Le paramètre peut être la position de l’objet et/ou la surface perçue de l’objet et/ou la vitesse de l’objet et/ou la distance entre le véhicule et l’objet. La deuxième étape comprend en outre la définition d’une région comprenant l’objet à classifier.
[59] Ladite région peut être d’une forme prédéfinie (carrée, rectangulaire,
ovoïdale) ou peut comprendre des contours de manière à suivre les contours de l’objet détecté si la détection le permet. Ladite région peut être définie par la position détectée de l’objet relativement à la position du récepteur 103 d’ondes électromagnétique. Ladite région peut être définie angulairement par rapport au récepteur 103, en fonction de la position angulaire des signaux reçus par le récepteur. [60] Ladite région peut comprendre l’intégralité de l’objet à classifier. Ladite région peut être définie de manière à comprendre l’objet ainsi qu’une région entourant la surface de l’objet sur une distance prédéterminée telle qu’au moins 5 cm.
[61 ] Dans une troisième étape 30, le procédé comprend le déclenchement d’une augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses éclairant la région définie lors de la deuxième étape 20 dans laquelle l’objet est détecté.
[62] Le déclenchement d’une augmentation de l’intensité lumineuse est réalisé par le dispositif d’éclairage 1 10 dudit véhicule 200 émettant devant lui une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie le faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation lors de la première étape 10.
[63] On entend par « augmentation » que l’intensité lumineuse des zones
lumineuses passe d’une première valeur (nulle ou non-nulle) à une deuxième valeur supérieure à la première valeur. L’« augmentation » inclut une activation d’une zone lumineuse éteinte auparavant lorsqu’un objet est détecté à une position se trouvant en dehors du faisceau lumineux alors émis par le module lumineux. Par exemple, lorsque le faisceau lumineux est un partie d’un faisceau lumineux feu de croisement, l’objet détecté peut se trouver en dehors de la zone éclairée par le faisceau lumineux. Il est alors possible d’activer certaines zones lumineuses participant au faisceau lumineux de feu de route.
[64] De cette manière, ledit objet est sur-illuminé par rapport au reste du faisceau lumineux. Cette augmentation sélective de l’intensité lumineuse autorise avantageusement une meilleure visibilité de l’objet par le dispositif de prise d’images 106
[65] Dans un mode de réalisation, l’augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses dans la région comprenant l’objet à classifier détecté peut-être réalisée de manière non-homogène. Par exemple, elle peut être faite de manière à projeter un motif lumineux sur l’objet à classifier. Dans un autre exemple, la lumière reçue par l’objet peut être un dégradé.
[66] La projection d’une lumière non-homogène sur la région comprenant l’objet permet avantageusement de fournir des informations sur le relief de l’objet à classifier. [67] Comme évoqué précédemment, l’augmentation de l’intensité lumineuse peut être réalisé par un premier module lumineux se trouvant dans un premier projecteur et par un deuxième module lumineux se trouvant dans un deuxième projecteur.
[68] L’augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses comprenant la région dans laquelle l’objet est détecté peut s’étendre sur une période inférieure à 0,6s, préférentiellement inférieure à environ 0,2s pour ne pas éblouir l’objet si celui-ci est une personne, par exemple, un piéton ou un cycliste.
[69] Dans une quatrième étape 40, on réalise une prise d’au moins une image dudit objet ou de ladite région simultanément à la troisième étape 30.
[70] L’image prise comprend ainsi une image de l’objet ou de la région
comprenant l’objet lors de sa sur-illumination.
[71 ] Dans une cinquième étape 50, l’image prise de la région ou de l’objet est fournie à un classificateur. Le classificateur effectue ou tente d’effectuer la classification l’objet grâce à une image sur laquelle l’objet est plus visible.
[72] Préférentiellement, le classificateur reçoit les informations sur l’objet à
classifier déterminés lors de la deuxième étape par le dispositif de détection.
[73] En fonction de la classification de l’objet, notamment si l’objet est classifié comme un obstacle potentiel, le procédé peut comprendre une sixième étape 60 comprenant une action du véhicule en réponse à cette classification.
[74] Par un obstacle potentiel, on entend tout objet mobile ou immobile devant engendrer une modification des consignes de conduite du véhicule comme un changement de trajectoire, un changement de vitesse. Un obstacle potentiel peut comprendre tout objet (autre véhicule, cycliste, piéton, animal ou autre) pouvant présenter un risque de collision avec le véhicule 200.
[75] Si l’objet à classifier est classifié comme un obstacle potentiel, le procédé peut comprendre, l’activation d’une action d'un module d'action 107 dudit véhicule 200.
[76] L’action du véhicule peut comprendre un freinage. L’action du véhicule peut comprendre un changement de la trajectoire du véhicule ou encore comprendre un avertissement à l’utilisateur d’un risque de collision. L’avertissement peut être un avertissement visuel, sonore ou tactile (par exemple, une vibration du siège ou du volant).
[77] Si l’objet à classifier est classifié comme n’étant pas un obstacle potentiel, le procédé peut comprendre l’activation d’une consigne de maintien de la trajectoire initiale du véhicule 200.
[78] En cas d’échec de l’étape de classification 50, notamment si l’image de l’objet n’est toujours pas assez éclairée, le procédé peut comprendre des étapes supplémentaires comprenant un déclenchement 51 d’une deuxième
augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses comprenant la région dans laquelle l’objet est détecté. Ladite deuxième augmentation de l’intensité lumineuse est supérieure à la première augmentation de l’intensité lumineuse de la troisième étape 30.
[79] En particulier, la première augmentation de l’intensité lumineuse peut être telle qu’elle ne soit pas éblouissante pour une personne, et la deuxième augmentation de l’intensité lumineuse peut être éblouissante pour une personne. Ainsi, on essaye dans un premier temps d’améliorer la détection d’un objet sans éblouir une personne qui constituerait l’objet ou qui se trouverait à proximité de l’objet.
[80] La deuxième augmentation peut être supérieure en terme de durée
d’émission (durée de la deuxième augmentation lumineuse supérieure à la durée de la première augmentation lumineuse). La deuxième augmentation peut comprendre une augmentation du nombre de zones lumineuses sur-intensifiées de manière à sur-intensifier l’éclairage sur une région plus large autour de l’objet à classifier.
[81 ] Dans un mode de réalisation, le déclenchement d’une deuxième
augmentation comprend une augmentation de l’intensité des sources lumineuses supérieure à celle de la première augmentation de la troisième étape 30.
[82] Le déclenchement de la deuxième augmentation peut être issu d’un dispositif d’éclairage différent que celui utilisé lors de la troisième étape 30. Le dispositif d’éclairage utilisé lors de la troisième étape 30 peut être inclus dans un premier projecteur du véhicule 200 et le dispositif d’éclairage utilisé pour le
déclenchement de la deuxième augmentation peut être inclus dans le deuxième projecteur du véhicule 200.
[83] Le procédé comprend alors une deuxième prise 52 d’une image de l’objet simultanément à l’étape de déclenchement 51 d’une deuxième augmentation de l’intensité lumineuse supérieure à la première augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses.
[84] L’image prise lors de la deuxième prise d’image peut alors être utilisée pour une nouvelle tentative 53 de classification de l’objet similaire à la cinquième étape décrite ci-avant.
[85] En cas de réussite de la classification, la sixième étape 60 décrite ci-avant est alors exécutée.
[86] Dans un mode de réalisation, la mémoire 109 est une mémoire non-transitoire.
[87] Dans un mode de réalisation, la mémoire 109 comprend un support
d’enregistrement de données, lisible par un calculateur ou un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en oeuvre du procédé selon l’invention. La mémoire 109 peut comprendre un support d'enregistrement lisible par ordinateur
comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé selon l’invention.

Claims

Revendications
[Revendication 1 ] Procédé (1 ) d’obtention d’une image d’un objet à
classifier pour un système d’assistance à conduite d’un véhicule (200) automobile, caractérisé en ce que le véhicule (200) émet devant lui une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation et en ce que le procédé comprend les étapes successives suivantes :
- la détection (20) d'un objet à classifier à l’aide de la détermination d’au moins un paramètre et la définition d’une région comprenant ledit objet à classifier ;
- le déclenchement (30) d’une augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuses éclairant ladite région ;
- la prise (40) d'au moins une image dudit objet à classifier simultanément à l’étape de déclenchement (30) ; et
- la classification (50) de l'objet détecté à partir de la au moins une image prise.
[Revendication 2] Procédé (1 ) selon la revendication précédente,
caractérisé en ce que l’au moins un paramètre déterminé à l'étape de détection (20) est pris parmi :
- la position de l’objet à classifier ; et/ou
- la surface perçue de l'objet à classifier ; et/ou
- la vitesse de l'objet à classifier ; et/ou
- la distance entre le véhicule et l'objet à classifier.
[Revendication 3] Procédé (1 ) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en plus, en cas d’échec de la classification (50) de l’objet détecté à partir de l’image prise, les étapes successives suivantes :
- le déclenchement (51 ) d'une deuxième augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuses, supérieure à ladite augmentation de l’intensité lumineuse,
- la prise (52) d’au moins une deuxième image dudit objet à classifier simultanément au déclenchement (51 ) de la deuxième augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuses
- la classification (53) de l'objet détecté à partir de la au moins une deuxième image prise.
[Revendication 4] Procédé (1 ) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses formant ladite région s’étend sur une période inférieure à 0,6 s, préférentiellement inférieure à 0,2 s.
[Revendication 5] Procédé (1 ) selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce qu’il comprend, successivement à l’étape de classification (50, 53), une étape d’action (60) dudit véhicule en fonction de la classification de l’objet détecté.
[Revendication 6] Procédé (1 ) selon la revendication précédente,
caractérisé en ce que l’étape d’action (60) du véhicule comprend
- un changement de trajectoire du véhicule ; et/ou
- un freinage du véhicule ; et/ou
- une étape d'avertissement de l'utilisateur ; et/ou
- un maintien d’une trajectoire initiale et/ou d’une vitesse initiale.
[Revendication 7] Système (100) d’obtention d’une image d’un objet à
classifier pour véhicule (200) comprenant des éléments (101 , 102, 103, 104, 105, 106, 107) matériels et/ou logiciels mettant en oeuvre le procédé (1 ) selon l’une des revendications précédentes, notamment des éléments (101 , 102, 103, 104, 105, 106, 107) matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en oeuvre le procédé (1 ) selon l’une des revendications précédentes.
[Revendication 8] Système (100) selon la revendication précédente,
caractérisé en ce que les éléments matériels comprennent tout ou partie des éléments suivants :
- un dispositif de détection (101 ) configuré pour émettre des ondes
électromagnétiques et pour acquérir une réflexion des ondes
électromagnétiques émises ;
- un dispositif d'éclairage (103) apte à former une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation;
- un dispositif de prise d'images (106) tel une caméra.
[Revendication 9] Véhicule (200) automobile équipé d’un système d’assistance à la conduite comprenant un système (100) d’obtention d’une image d’un objet à classifier selon la revendication 9 ou la revendication 10.
[Revendication 10] Produit programme d’ordinateur comprenant des
instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en oeuvre les étapes du procédé (1 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur ou produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, caractérisé en ce en ce qu’il comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8.
[Revendication 1 1] Support d’enregistrement de données, lisible par un
ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 8 ou selon la revendication précédente ou support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8.
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