WO2020174089A1 - Vorrichtung und verfahren zum vereinzelten bereitstellen von loser stückware - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum vereinzelten bereitstellen von loser stückware Download PDF

Info

Publication number
WO2020174089A1
WO2020174089A1 PCT/EP2020/055301 EP2020055301W WO2020174089A1 WO 2020174089 A1 WO2020174089 A1 WO 2020174089A1 EP 2020055301 W EP2020055301 W EP 2020055301W WO 2020174089 A1 WO2020174089 A1 WO 2020174089A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
goods
unit
container
designed
housing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2020/055301
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jan HINSCHE
Tobias Meyer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sweetsup GmbH
Original Assignee
Sweetsup GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sweetsup GmbH filed Critical Sweetsup GmbH
Publication of WO2020174089A1 publication Critical patent/WO2020174089A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F9/00—Details other than those peculiar to special kinds or types of apparatus
    • G07F9/02—Devices for alarm or indication, e.g. when empty; Advertising arrangements in coin-freed apparatus
    • G07F9/026—Devices for alarm or indication, e.g. when empty; Advertising arrangements in coin-freed apparatus for alarm, monitoring and auditing in vending machines or means for indication, e.g. when empty
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q20/00—Payment architectures, schemes or protocols
    • G06Q20/08—Payment architectures
    • G06Q20/20—Point-of-sale [POS] network systems
    • G06Q20/208—Input by product or record sensing, e.g. weighing or scanner processing
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/16—Delivery means
    • G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/44—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored in bulk
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07G—REGISTERING THE RECEIPT OF CASH, VALUABLES, OR TOKENS
    • G07G1/00—Cash registers
    • G07G1/0036—Checkout procedures
    • G07G1/0045—Checkout procedures with a code reader for reading of an identifying code of the article to be registered, e.g. barcode reader or radio-frequency identity [RFID] reader
    • G07G1/0054—Checkout procedures with a code reader for reading of an identifying code of the article to be registered, e.g. barcode reader or radio-frequency identity [RFID] reader with control of supplementary check-parameters, e.g. weight or number of articles
    • G07G1/0063—Checkout procedures with a code reader for reading of an identifying code of the article to be registered, e.g. barcode reader or radio-frequency identity [RFID] reader with control of supplementary check-parameters, e.g. weight or number of articles with means for detecting the geometric dimensions of the article of which the code is read, such as its size or height, for the verification of the registration

Definitions

  • the present invention relates to a device and a method for the isolated provision of loose piece goods.
  • vending machines are known in which loose pieces of goods are sorted according to product groups between the spiral turns of a transport spiral. When a group of goods is selected, a transport spiral with this group of goods is driven forward in such a way that the foremost item of goods in the spiral is pushed over a gap and falls through this gap into a removal tray from which it can be removed.
  • These machines offer the advantage that the goods cannot be contaminated by the customer, since the goods can be provided in a closed housing.
  • the machines are equipped very time consuming. Each item of goods must be sorted individually into the transport spiral. The goods have to be positioned very carefully so that the spiral does not get caught during forward transport.
  • the object of the present invention is therefore to propose a device and a method with which the disadvantages described are avoided, that is to say in particular an uncomplicated provision of individual goods can be achieved.
  • an operating unit and a control unit and in the housing at least one container open on one side for storing loose piece goods, a positioning unit and a receiving unit are angeord net on or in a housing.
  • the device has a measuring unit in the housing which is designed to contactlessly detect a three-dimensional profile of a surface which is formed by the loose piece goods stored in the at least one container.
  • the control unit of the device is set up to select a single item of the loose piece goods from this three-dimensional profile.
  • the receiving unit is designed to receive the respective selected item of goods from the container and to release it at a selected collection point in the housing or at a goods issue point on the housing.
  • the positioning unit is set up to position the pick-up unit for picking up the selected item of goods relative to the respective selected item of goods, and the pick-up unit with the picked-up item of goods to the collection point or To transport goods issue point.
  • the goods in the device as loosely piled piece goods, so as Schüt processing, can be automatically selected and separated from the pieces of goods, there is no time-consuming manual stacking or sorting individual pieces of goods when filling the device.
  • a piece of goods is selected using information from the contactlessly measured three-dimensional profile, so that the piece goods can be made available without additional information about the type of piece goods or complicated adjustments to the device.
  • complex algorithms for image recognition can be dispensed with, as long as a single piece can be clearly identified and removed.
  • the contactless measurement avoids contamination with foreign matter and simplifies and accelerates the measurement process.
  • the automatic pick-up and automatic transport of the item also ensures that the goods are not soiled by improper contact by customers.
  • the housing of the device can be designed as a closed housing, so that the goods are protected from environmental influences or theft and / or efficient temperature control of the goods can be achieved by means of cooling or heating.
  • An opening which can preferably be closed or locked, can be provided on the housing for filling the at least one container with loose piece goods, for cleaning and / or maintenance work.
  • the device has a modular structure.
  • the modules of the device and particularly preferably the entire device are preferably smaller than 80 cm in at least one spatial direction and smaller than 212 cm in at least one second spatial direction.
  • one or more containers can be arranged in such a way that the loose piece goods in the respective container are accessible to the receiving unit through an opening in the container.
  • the at least one or at least one container is detachably fastened in the housing.
  • mixed or single-variety, i.e. identical, piece goods can be stored, with different types of piece goods being able to be stored in different containers.
  • Loose piece goods can be understood as packaged or unpacked goods that are offered or separated according to the number of pieces. This can be, for example, small-sized toys, decorative items, food, especially confectionery such as rubber bears or candies, animal feed, tools, hardware, especially fastening means such as screws or nuts, personal care products, cosmetics or sports accessories.
  • the positioning unit is designed to position the receiving unit over the container and / or over the selected item of goods that is selected by means of the operating unit and / or the control unit.
  • the selected item of goods to be picked up can be picked up by the pick-up unit in a particularly simple manner.
  • the positioning unit can for example be equipped with a rail guide.
  • the rails of the rail guide can be linear and crossed at right angles to one another or arranged parallel to one another.
  • curved rails or a plurality of rails arranged at an acute or obtuse angle to one another, in particular three linear rails in a delta-shaped arrangement can also be provided.
  • the positioning unit can also be designed as a robot with serial or parallel kinematics, for example as a universal robot, portal robot or delta robot.
  • the operating unit and / or the control unit By means of the operating unit and / or the control unit, a certain type of piece goods and / or a certain container from which the piece goods are to be provided can be selected.
  • the operating unit can be equipped for this purpose, for example, with pushbuttons or a touchscreen.
  • it can be provided that by means of the loading service unit and / or the control unit a certain number of a certain piece goods can be selected, which can be made available with the device by repeatedly providing individual pieces of goods of this piece goods.
  • a payment unit can be arranged on the device, which is set up to carry out or at least initiate a payment process.
  • the operating unit and / or the control unit can be connected to the payment unit so that, for example, the status of a payment process and / or the status of the provision of the piece goods can be displayed on the operating unit.
  • At least one measuring unit is arranged in the housing of the device for the contactless detection of the three-dimensional profile of the piece goods. It can be provided that the at least one measuring unit is fastened above the at least one container in the housing. This has the advantage that the measuring unit is installed at a fixed reference point, that is to say stationary. With a large number of containers, however, several measuring units may be necessary.
  • the opening of the at least one container can face the receiving unit and / or the positioning unit, and is therefore preferably located at the upper end of the container.
  • the at least one measuring unit can be arranged on the positioning unit or the receiving unit so that it can be moved with the positioning unit over the at least one container.
  • This has the advantage that only a few or even only a single measuring unit is required for profiling.
  • the measuring unit is designed to be rotatable and / or pivotable, so that the three-dimensional profile can be recorded at a certain angle with respect to the container. The position and orientation of the measuring unit depends on the shape and orientation of the at least one container.
  • the measuring unit can be positioned above the opening of the at least one container for the acquisition of the three-dimensional profile.
  • the container is preferably designed as an upwardly open container or as a plate or plate, so that the three-dimensional profile of the piece goods is essentially in a plan view of the piece goods of the container is detected. However, it is also possible to detect lateral profiles of the piece goods.
  • the control unit is preferably designed to select an acceptable item of goods from the three-dimensional profile that the measuring unit detects from the surface of the piece goods, which is arranged at a highest point of the profile and / or a minimum distance from the receiving unit.
  • the item of goods at the highest point of the profile in relation to the environment is typically an exposed item of goods that can be safely picked up by means of the receiving unit.
  • the receiving unit is located above the piece goods, the piece of goods with the minimum distance to the receiving unit can also be selected to save time.
  • a particularly efficient goods pick-up is achieved if a piece of goods is selected that is arranged at the highest point of the profile and the minimum distance to the pick-up unit, since this item of goods is ideally only in direct, i.e. directly touching contact with its underside with neighboring goods.
  • this can be the piece of goods that is most frequently determined as an absorbable piece of goods from the profiles.
  • the contactless detection of the three-dimensional profile can take place optically and / or acoustically.
  • the profile can, for example, be recorded using triangulation, transit time, stereoscopic or photometric measurement methods.
  • the measuring unit is preferably designed to carry out a passive profile measurement, so that no radiation protection measures have to be taken on the device.
  • the at least one measuring unit of the device is particularly preferably designed with at least one stereoscopic depth sensor or at least one photometric depth sensor for detecting the three-dimensional profile. These sensors enable rapid measurements and can be designed to be particularly compact, light and energy-saving. Thus, the measuring unit can easily be accommodated in the housing of the device and / or with the
  • the receiving unit of the device preferably has a controllable suction device which is designed to take up the selected item of goods, to hold it during transport by means of the positioning unit and to release it again at a selected collection point or goods issue point.
  • the suction device can for example be designed with at least one suction gripper, which typically has at least one suction head.
  • the at least one suction head can be detachably attached to the suction gripper, so that it can be exchanged, the exchange being carried out manually or automatically.
  • the receiving unit can be designed, for example, in such a way that the suction head of a suction gripper can be replaced automatically depending on the piece goods to be picked up.
  • the receiving device has several suction grippers, each with one or several different suction heads.
  • the suction heads can, for example, differ in the size or shape of their suction cross-section.
  • a suction gripper with a specific suction head for picking up a piece of goods can then be selected from the suction grippers, for example by means of the control unit.
  • the at least one suction gripper of the receiving unit is particularly preferably equipped with a suction head which has a variable suction cross section.
  • the free suction cross section of a suction head is preferably smaller than the smallest projection cross section of a piece of goods of the loose piece goods, so that the piece goods can be picked up regardless of their orientation.
  • the suction force is preferably selected to be so high that the item of goods can be picked up by the suction gripper even without a complete sealing of the suction head on the surface of the item of goods.
  • the suction force is ten to one hundred times the weight of a piece of goods.
  • the device also has a packaging unit and / or a conveyor belt.
  • the packaging unit is typically designed to pack at least one selected item of goods in a package.
  • the conveyor belt can be designed to transport the selected item of goods to the packaging unit, or the selected item of goods or the packaged goods to one To transport goods issue point at an opening for goods removal.
  • the positioning unit and the receiving unit can be designed accordingly to feed the received item of goods to the packaging unit, to position it on the conveyor belt or to position it at the goods output point of the opening for goods removal.
  • the receiving unit, the packaging unit and / or the conveyor belt can be equipped with a weighing device so that it can be checked whether an item of goods is present in the receiving unit, the packaging unit or the conveyor belt.
  • the opening for goods removal can also be equipped with a locking mechanism, with which it can be ensured that the goods provided can only be removed after releasing the lock at the opening for goods removal.
  • the device has a storage medium on which information on loose piece goods can be stored, and / or has a printing unit.
  • the information on the storage medium can include, among other things, information on the ingredients, nutrients and / or allergens of the piece goods.
  • the printing unit can be arranged on the housing, for example, so that a record of the number and type of piece goods provided and, if applicable, the price of the goods can be printed out and provided outside the housing.
  • the printing unit can also be arranged in the packaging unit, so that the packaging or a label for the packaging can be printed with information on the piece goods, in the case of food, in particular with information on food labeling.
  • the selection of the piece goods to be provided is made by means of the operating unit and / or the control unit via specific features of the piece goods that are stored on the storage medium.
  • the control unit can take place, in which only piece goods with or without certain ingredients can be selected for the provision of the loose piece goods, or only a certain one Number of loose piece goods can be selected so that the loose piece goods to be prepared does not exceed a certain calorie value.
  • the device has at least one shop window.
  • the at least one shop window is preferably arranged on the housing in such a way that the at least one container, the positioning unit and the receiving unit, possibly also the packaging unit and the transport belt, are clearly visible through the shop window for passers-by, especially children.
  • the at least one container for storing the loose piece goods is designed as a transparent container.
  • At least one container which is open on one side and which contains loose piece goods, is provided in a housing.
  • a measuring unit which is arranged relative to an opening of the at least one container, the three-dimensional profile of a surface is determined, which is formed by the loose piece goods stored in the at least one container.
  • a single piece of loose piece goods is selected from the three-dimensional profile by means of a control unit.
  • the receiving unit is positioned by the positioning unit relative to the respective selected item of goods in the container and the selected item of goods is received by a receiving unit.
  • the selected item of goods is then transported by means of the positioning unit to a collection point in the housing or a goods dispensing point on the housing, and released by the receiving unit at the collection point or the goods dispensing point.
  • the described method can be carried out with the described device. be performed, that is, the device described is set up to carry out the method described.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a device for isolated loading of loose piece goods
  • FIG. 2 shows a further example of the device in a view corresponding to FIG. 1, and FIG.
  • FIG 3 shows an example of a measuring unit of the device in a schematic representation.
  • FIG. 1 an example of a device for providing ver single piece goods 1 is shown schematically.
  • a candy machine or generally a vending machine there is an operating unit 3, a control unit 4, for example a computer or an appropriately equipped electronic circuit board, in or on a housing 2, and in the housing 2 a plurality of containers 5 open on one side for storing loose piece goods 1, a positioning unit 6, a receiving unit 7 and a measuring unit 8 are arranged.
  • the measuring unit 8 is designed to detect, in a contactless manner, a three-dimensional profile of a surface formed by the loose piece goods 1 stored in the at least one container 5, and the control unit 4 is designed from the three-dimensional profile of a single item 9 of the loose piece goods to choose.
  • the housing 2 is a plastic or metal housing which is closed on all sides except for the openings described below and in the interior of which several upwardly open receptacles 5 are contained.
  • the control unit 3 is attached to the outside of the hous ses 2 and implemented by a touch screen on which the loading Containers 5 contained confectionery, such as gummy bears or bon bons, are shown graphically and can be selected by touching the touchscreen.
  • the containers 5 here exactly one type of piece goods 1 is contained, so in one container, for example, only a certain type of gummy bears and in a further container only a certain type of candy.
  • other goods for example screws and nuts, can of course be contained separately in the various containers 5.
  • the piece goods 1 are in this case stored in loose bulk in the respective container 5, for example a pot, that is, the piece goods are arranged in the respective container 5 in an arbitrarily oriented manner.
  • the containers 5 are generally the same size, but it can also be provided that at least one of the containers 5 has dimensions that differ from the dimensions of other containers 5. This is especially true for a given volume.
  • all of the containers 5 are preferably filled with pieces of goods 9 present as bulk goods, so there is no magazine-like storage in one of the containers 5, for example in the form of stacked goods.
  • Each of the containers 5 is oriented in the same way, ie the opening points in the same direction and is generally facing the positioning unit 6 and the receiving unit 7 arranged thereon. The containers 5 are therefore open at the top.
  • the positioning unit 6 is implemented by a displaceable rail system, with two rails being arranged above the containers 5 in a motor-driven manner in an arrangement crossing at right angles.
  • the acquisition unit 7 is arranged in the form of a suction gripper, which is designed to be movable in height by motorized means.
  • the motors required for moving that is to say one motor in each case in an underlying Cartesian coordinate system for a movement in the x-axis, the y-axis and the z-axis, can in the embodiment shown in FIG the receiving unit 7, but also be arranged in further exemplary embodiments on the edge of the positioning unit 6 and control the movement via chains or similar drive means.
  • the positioning unit 6 can also provide the piece goods 1 with a public appeal as a robot, for example as a universal robot which has an open six-axis serial kinematic chain, as a portal robot or as a delta robot, with one or more suction grippers as an end effector.
  • a free suction cross section of the suction gripper is smaller than the smallest projection cross section of the piece goods 1 to be picked up, that is to say, for example, a diameter of the suction opening is smaller than the length, width or depth of the piece goods 1.
  • the positioning unit 6 is set up to position the receiving unit 7 as described relative to the selected item 9 in the container 5.
  • the receiving unit 7, which typically includes a camera is designed as a CCD camera (charge-coupled device) to pick up the respective selected item of goods 9 of the loose piece goods 1 from the at least one container 5 and to release it at a selected collection point in the housing 2 or a goods issue point on the housing 2.
  • the positioning unit 6 is designed to transport the receiving unit 7 with the received item 9 to the collection point in the housing 2 or the goods issue point on the housing 2.
  • the receiving unit 7, which is designed as a suction gripper, applies a pressure that is lower than that of the environment, ie a negative pressure, in order to suck and lift the selected item 9, in the exemplary embodiment a gummy bear or a candy.
  • a negative pressure ie a negative pressure
  • the Wa ren Culture 9 is released and falls down as a result of gravity. This he follows preferably at a dropping position at which a trans port container or generally a packaging such as a bag for receiving the item 9 is already held below.
  • the packaging is kept open at the top, so that the item 9 simply falls into it.
  • the packaging can then be closed automatically, for example by a packaging unit.
  • a printing unit is electrically connected to the control unit 4 in order to provide the packaging with an imprint which allows conclusions to be drawn about the contents of the packaging, that is to say about the piece goods 1.
  • an electronic storage unit such as a hard disk can be arranged in the device, which the control unit 4 accesses in order to call up this relevant information.
  • the suction gripper itself comprises a suction head, which is typically made of an elastomer to ensure sufficient elasticity, and a connection element to the hose and the pump connected to it.
  • the pump can be arranged directly on the receiving unit 7, but typically the pump is spatially spaced from the receiving unit 7 and connected to the suction head via the hose.
  • the pump can for example be arranged in a stationary manner within the housing 2 on a base of the housing 2.
  • the container 5, from which an item 9 is to be selected and made available, can be determined via the operating unit 3 and the control unit 4.
  • the operating unit 3 is designed as a touchscreen, on which the loose piece goods 1 available in the device can be displayed and selected according to the number of pieces.
  • the operating unit 3 can also be designed with pushbuttons.
  • the selected piece goods 1 is assigned a container 5 in which the corresponding piece goods 1 are located.
  • the Be ratio 5 is usually detachably arranged in the machine described, so it can be removed for filling or cleaning, and can alternatively or additionally be enclosed by a cooling device or a heating device to keep the stored piece goods 1 always at an ideal temperature keep ture.
  • the measuring unit 8 is arranged on the receiving unit 7 and can be moved by means of the positioning unit 6 over the container 5 from which the corresponding piece goods 1 are to be provided. After the selected item 9 has been picked up from the container 5, this item 9 is fed to a collection point in the packaging unit 11 by means of the positioning unit 6 and the pick-up unit 7, from which the packaged piece goods 1 enter an opening 13 for goods removal.
  • the recorded item 9 can, however, by means of
  • Positioning unit 6 and the receiving unit 7 can also be fed directly to an opening for goods removal 13.
  • this opening is a flap which can be opened automatically by the control unit 4.
  • the provision of the loose piece goods 1 can be done through a shop window 14 arranged on the front of the device, through which the at least one container nis 5, the positioning unit 6, the receiving unit 7 and the packaging unit 11 are visible, can be observed by passers-by.
  • the shop window 14 is usually made of plastic that is transparent in the wavelength range of visible light, ie for wavelengths of electromagnetic radiation between 400 nm and 780 nm, that is to say a transmission of at least
  • the shop window 14 can also be made of glass that is transparent in the visible wavelength range.
  • the opening 13 for the removal of goods is arranged below the shop window 14, while both the operating unit 3 and the payment unit 10 are arranged next to the shop window 14.
  • FIG. 2 in a view corresponding to FIG. 1, a further example of the device for providing separated piece goods 1 is shown schematically. Recurring features are provided in this figure, as well as in the following figure, with identical reference numerals.
  • the loose piece goods 1 are unpacked piece goods 1 which are arranged in the containers 5 in an arbitrarily oriented manner.
  • a measuring unit 8 is arranged in the vicinity of the container 5 for each container 5, so that the profile of the loose piece goods 1 can be recorded by the respective measuring unit 8 in a top view.
  • Each of the measuring units 8 is arranged directly above one of the containers 5.
  • the receiving unit 7 is in turn designed with a single suction gripper with which a selected item 9 can be picked up from the container 5.
  • the suction gripper is designed so that it can pick up the selected item 9 of the loose piece goods 1 regardless of its orientation and hold it in the housing 2 or the goods issue point during transport to the collection point.
  • the device also has a payment unit 10 which is set up to carry out or at least initiate a payment process.
  • the payment unit 10 comprises a card reader, but in some exemplary embodiments can alternatively or additionally also comprise a coin slot or a bank note collection.
  • the device has a conveyor belt 12 with which the packaged goods can be transported out of the packaging unit 11 to the opening for the goods removal 13.
  • the conveyor belt 12 can also do this be set up to transport a selected item of goods 9 to the packaging unit 11 or directly to the opening for the goods removal 13, which is unlocked by the control unit 4 at the end of the process so that the customer can remove the packaged piece goods 1.
  • scales can be provided on the packaging unit 11 or in the packaging unit 11 in order to check the selected piece goods 1 with regard to their weight, for example to rule out an incorrect simultaneous pick-up of two pieces of piece goods 1.
  • the customer first inserts a certain number of coins, so that the operating unit 3 displays both the types of piece goods 1 contained and the respective remaining credit. After selecting at least one piece 9 of the piece goods 1, the remaining credit is updated by the control unit 4. It can also be provided that the control unit 4 allows inputs only within a predetermined period of time, for example only within one minute after payment, and then adds arbitrarily selected pieces of piece goods 1 to the order in order to get the amount paid. The selected piece goods 1 are picked up so that they are visible to the customer and, as described, transported to the packaging unit 11 and further processed there.
  • the device shown in Figure 2 can be operated by the payment unit 10 in its own independent operation at various locations, for example public places or inside buildings.
  • the only requirement for operation is a connection for electrical power.
  • the device can accommodate different goods, for example different types of sweets, so it can be used in many ways.
  • a customer-specific sale of the piece goods 1 is possible without the use of a human operator.
  • the goods display visible through the shop window 14 ensures an attractive presentation of goods similar to a counter and also prevents the goods from being contaminated by the customer or even a thief stealing the goods.
  • the visibility of the entire process also gives the customer a special experience, as he can follow the goods assembly and packaging directly.
  • the device described can be provided in an elongated variant for more frequented places such as train stations or airports, in which to accommodate as many containers 5 as possible, a length of at least
  • the device can also be designed to be more compact or modular, with a lower part in which, among other things, the containers 5 are accommodated, from an upper part in which, among other things, the shop window 14 together with the positioning unit 6 is arranged, can be separated and the two parts can be transported individually.
  • the lower part and the upper part can, for example, be connected to one another by a hinge so that when the container 5 is cleaned or refilled, the upper part can be tilted away from the lower part and an opening in the lower part that is open at the top serves as a refill opening.
  • a measuring unit 8 of the device is shown.
  • the measuring unit 8 is equipped with a stereoscopic depth sensor, with the aid of which a three-dimensional profile of the surface, which is formed from the loose piece goods 1 in a container 5, can be detected without contact.
  • the item 9 can be selected from the profile at the highest point, in the example shown this is the item 9 with the greatest z-value.
  • the distance to a reference point, for example on a receiving unit 7, can also be determined from the profile based on the position of the selected item 9.
  • the item 9 to be picked up can also be determined from a minimal distance between the item 9 and the receiving unit 7.
  • a photometric sensor is preferably used for this purpose, but a stereoscopic sensor can also be used.
  • a line intersection method can be used in which a laser triangulation method is expanded in which a laser beam scans a sample, in this case the piece goods 1, and the recorded image is analyzed by a matrix camera.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum vereinzelten Bereitstellen loser Stückware (1). Die Vorrichtung weist eine Messeinheit (8) auf, die ausgebildet ist, ein dreidimensionales Profil einer Oberfläche, die von der in einem Behältnis (5) aufbewahrten losen Stückware (1) gebildet ist, berührungslos zu erfassen. Eine Kontrolleinheit (4) ist ausgebildet, aus dem dreidimensionalen Profil ein einzelnes Warenstück (9) der losen Stückware (1) auszuwählen. Eine Positioniereinheit (6) ist ausgebildet, die Aufnahmeeinheit (7) relativ zu dem jeweiligen ausgewählten Warenstück (9) im Behältnis (5) zu positionieren. Eine Aufnahmeeinheit (7) ist ausgebildet, das jeweilige ausgewählte Warenstück (9) der losen Stückware (1) aus dem zumindest einen Behältnis (5) aufzunehmen und an einem ausgewählten Sammelpunkt im Gehäuse (2) oder einem Warenausgabepunkt am Gehäuse (2) freizugeben, und die Positioniereinheit (6) ist weiterhin ausgebildet, die Aufnahmeeinheit (7) mit dem aufgenommenen Warenstück (9) zu dem Sammelpunkt im Gehäuse (2) oder dem Warenausgabepunkt am Gehäuse (2) zu transportieren.

Description

Vorrichtung und Verfahren zum vereinzelten Bereitstellen von loser Stückwa re
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum vereinzelten Bereitstellen von loser Stückware.
Aus DE 199 46 609 Al sind Warenautomaten bekannt, bei denen lose Stück ware nach Warengruppen sortiert zwischen die Spiralwindungen einer Trans portspirale einsortiert werden. Bei Auswahl einer Warengruppe wird eine Transportspirale mit dieser Warengruppe so vorwärts getrieben, dass das vorderste Warenstück in der Spirale über einen Spalt geschoben wird und durch diesen Spalt in eine Entnahmewanne fällt, aus der es entnommen wer den kann. Diese Automaten bieten den Vorteil, dass keine Kontamination der Waren durch den Kunden geschehen kann, da die Ware in einem geschlossenen Ge häuse bereitgestellt werden kann. Die Bestückung der Automaten ist jedoch sehr zeitaufwändig. Jedes Warenstück muss einzeln in die Transportspirale einsortiert werden. Die Waren müssen dabei sehr sorgfältig positioniert wer den, damit sich die Spirale beim Vorwärtstransport nicht verhakt. Das Anbie ten von kleiner oder unförmiger Stückware stellt dabei eine besondere Her ausforderung dar, da diese Waren häufig ungewollt durch die Transportspirale rutschen oder sich in dieser dauerhaft verklemmen. Unverpackte Lebensmit tel lassen sich bisweilen gar nicht mit diesen Automaten anbieten, da die Rei nigung der festverbauten Transportspiralen und des Spaltes, durch den die Ware zur Entnahme fällt, zu aufwendig ist.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung und ein Verfahren vorzuschlagen, mit denen die beschriebenen Nachteile vermieden werden, also insbesondere eine unkomplizierte Bereitstellung einzelner Wa ren erreicht werden kann.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1 und einem Verfahren nach Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung können mit in untergeordneten Ansprü chen bezeichneten Merkmalen realisiert werden.
Bei der Vorrichtung zum vereinzelten Bereitstellen loser Stückware sind an oder in einem Gehäuse eine Bedieneinheit und eine Kontrolleinheit sowie in dem Gehäuse zumindest ein einseitig offenes Behältnis zum Aufbewahren loser Stückware, eine Positioniereinheit und eine Aufnahmeeinheit angeord net. Die Vorrichtung weist außerdem im Gehäuse eine Messeinheit auf, die ausgebildet ist, ein dreidimensionales Profil einer Oberfläche, die von der in dem zumindest einen Behältnis aufbewahrten losen Stückware gebildet ist, berührungslos zu erfassen. Die Kontrolleinheit der Vorrichtung ist eingerich tet, aus diesem dreidimensionalen Profil ein einzelnes Warenstück der losen Stückware auszuwählen. Die Aufnahmeeinheit ist ausgebildet, das jeweilige ausgewählte Warenstück aus dem Behältnis aufzunehmen und an einem aus gewählten Sammelpunkt im Gehäuse oder einem Warenausgabepunkt am Gehäuse freizugeben. Entsprechend ist die Positioniereinheit eingerichtet, die Aufnahmeeinheit zum Aufnehmen des ausgewählten Warenstücks relativ zu dem jeweiligen ausgewählten Warenstück zu positionieren, und die Aufnah meeinheit mit dem aufgenommenen Warenstück zum Sammelpunkt oder Warenausgabepunkt zu transportieren.
Da die Ware in der Vorrichtung als lose angehäufte Stückware, also als Schüt tung, bereitgestellt werden kann, aus der Warenstücke automatisch ausge wählt und vereinzelt werden, entfällt beim Befüllen der Vorrichtung das zeit aufwendige manuelle Stapeln oder Einsortieren einzelner Warenstücke. Die Auswahl eines Warenstücks erfolgt mittels Informationen aus dem berüh rungslos gemessenen dreidimensionalen Profil, sodass die Bereitstellung der Stückware ohne zusätzliche Informationen über die Art der Stückware oder komplizierten Anpassungen der Vorrichtung erfolgen kann. Indem ein einfa ches Profil der aufgeschütteten losen Ware aufgenommen wird, kann auf aufwändige Algorithmen zur Bilderkennung verzichtet werden, solange ein einzelnes Stück eindeutig identifiziert und entnommen werden kann. Durch die berührungslose Messung wird hierbei eine Kontamination mit Fremdstof fen vermieden und der Messvorgang vereinfacht und beschleunigt. Durch die automatische Aufnahme und den automatischen Transport des Warenstücks ist außerdem sichergestellt, dass die Ware nicht durch unsachgemäßes Berüh ren durch Kunden verschmutzt wird.
Das Gehäuse der Vorrichtung kann als geschlossenes Gehäuse ausgebildet sein, sodass die Ware vor Umwelteinflüssen oder Diebstahl geschützt ist und bzw. oder eine effiziente Temperierung der Ware mittels einer Kühlung oder Heizung erreicht werden kann. Am Gehäuse kann eine, vorzugsweise ab schließbare oder verriegelbare, Öffnung für das Befüllen des zumindest einen Behältnisses mit loser Stückware, für Reinigungs- und bzw. oder Wartungsar beiten vorgesehen sein.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung modular aufgebaut ist. Bevorzugt sind die Module der Vorrichtung und besonders bevorzugt die gesamte Vorrichtung in wenigstens einer Raumrichtung kleiner als 80 cm und in wenigstens einer zweiten Raumrichtung kleiner als 212 cm.
Im Gehäuse der Vorrichtung können ein oder mehrere Behältnisse so ange ordnet sein, dass die lose Stückware im jeweiligen Behältnis durch eine Öff nung im Behältnis für die Aufnahmeeinheit zugänglich ist. Für eine einfache Handhabung und Reinigung kann vorgesehen sein, dass das zumindest eine bzw. mindestens eine Behältnis lösbar im Gehäuse befestigt ist. In dem zu mindest einen Behältnis kann gemischte oder sortenreine, also gleichartige, Stückware aufbewahrt sein, wobei in unterschiedlichen Behältnissen unter schiedliche Sorten von Stückware aufbewahrt sein können. Als lose Stückware kann dabei verpackte oder unverpackte Ware verstanden werden, die nach Stückzahlen angeboten bzw. vereinzelt wird. Dies können z.B. kleinteilige Spielwaren, Dekoartikel, Lebensmittel, insbesondere Süßwaren wie Gummi bären oder Bonbons, Futtermittel, Werkzeuge, Eisenwaren, insbesondere Be festigungsmittel wie Schrauben oder Muttern, Körperpflegemittel, Kosmetika oder Sportzubehör sein.
Es kann vorgesehen sein, dass die Positioniereinheit ausgebildet ist, die Auf nahmeeinheit über dem Behältnis und bzw. oder über dem ausgewählten Warenstück zu positionieren, das mittels der Bedieneinheit und bzw. oder der Kontrolleinheit ausgewählt ist. Durch ein Positionieren über dem Behältnis bzw. dem ausgewählten Warenstück, worunter insbesondere eine Anordnung verstanden werden soll, in der das ausgewählte Warenstück lotrecht unter halb der Positioniereinheit angeordnet ist, kann in besonders einfacher Weise das ausgewählte und aufzunehmende Warenstück von der Aufnahmeeinheit aufgenommen werden.
Die Positioniereinheit kann beispielsweise mit einer Schienenführung ausge stattet sein. Die Schienen der Schienenführung können linear ausgebildet sein und rechtwinklig zueinander gekreuzt oder parallel zueinander angeordnet sein. Es können aber auch gebogene Schienen oder mehrere, zueinander in einem spitzen oder stumpfen Winkel angeordnete Schienen, insbesondere drei lineare Schienen in einer deltaförmigen Anordnung, vorgesehen sein. Alternativ kann die Positioniereinheit auch als Roboter mit serieller oder pa ralleler Kinematik, beispielsweise als Universalroboter, Portalroboter oder Delta-Roboter, ausgeführt sein.
Mittels der Bedieneinheit und bzw. oder der Kontrolleinheit kann eine be stimmte Art an Stückware und bzw. oder ein bestimmtes Behältnis, aus dem die Stückware bereitgestellt werden soll, ausgewählt werden. Die Bedienein heit kann hierfür beispielsweise mit Drucktasten oder einem Touchscreen ausgestattet sein. Außerdem kann es vorgesehen sein, dass mittels der Be- dieneinheit und bzw. oder der Kontrolleinheit eine bestimmte Anzahl einer bestimmten Stückware auswählbar ist, die mit der Vorrichtung durch eine wiederholte Bereitstellung einzelner Warenstücke dieser Stückware bereitge stellt werden kann.
An der Vorrichtung kann des Weiteren eine Bezahleinheit angeordnet sein, die eingerichtet ist, einen Bezahlvorgang vorzunehmen oder zumindest einzu leiten. Die Bedieneinheit und bzw. oder die Kontrolleinheit können hierfür mit der Bezahleinheit verschaltet sein, so dass beispielsweise der Status eines Bezahlvorganges und bzw. oder der Status der Bereitstellung der Stückware an der Bedieneinheit angezeigt werden kann.
Für die berührungslose Erfassung des dreidimensionalen Profils der Stückware ist im Gehäuse der Vorrichtung zumindest eine Messeinheit angeordnet. Es kann vorgesehen sein, dass die zumindest eine Messeinheit über dem zumin dest einen Behältnisses im Gehäuse befestigt ist. Dies hat den Vorteil, dass die Messeinheit an einem festen Bezugspunkt, also ortsfest, installiert ist. Bei ei ner Vielzahl an Behältnissen können jedoch mehrere Messeinheiten notwen dig sein. Die Öffnung des mindestens einen Behältnisses kann hierbei der Auf nahmeeinheit und bzw. oder der Positioniereinheit zugewandt sein, befindet sich also vorzugsweise am oberen Ende des Behältnisses.
Alternativ kann die zumindest eine Messeinheit an der Positioniereinheit oder der Aufnahmeeinheit angeordnet sein, sodass sie mit der Positioniereinheit über dem zumindest einen Behältnis bewegt werden kann. Dies hat den Vor teil, dass nur wenige oder gar nur eine einzige Messeinheit für die Profilerfas sung benötigt wird. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Messeinheit rotier- und bzw. oder schwenkbar ausgestaltet ist, sodass das dreidimensiona le Profil unter einem bestimmten Winkel in Bezug auf das Behältnis erfasst werden kann. Die Position und Ausrichtung der Messeinheit richtet sich dabei nach der Form und Ausrichtung des zumindest einen Behältnisses.
Die Messeinheit kann für die Erfassung des dreidimensionalen Profils über der Öffnung des zumindest einen Behältnisses positioniert sein. Bevorzugt ist das Behältnis als nach oben offenes Behältnis oder als Teller oder Platte ausge staltet, so dass das dreidimensionale Profil der Stückware im Wesentlichen in einer Draufsicht auf die Stückware des Behältnisses erfasst wird. Es sind je doch auch Erfassungen seitlicher Profile der Stückware möglich.
Die Kontrolleinheit ist bevorzugt ausgebildet, aus dem dreidimensionalen Pro fil, das die Messeinheit von der Oberfläche der Stückware erfasst, ein an nehmbares Warenstück auszuwählen, das an einem höchsten Punkt des Pro fils und bzw. oder einem minimalen Abstand zur Aufnahmeeinheit angeordnet ist. Das Warenstück am höchsten Punkt des Profils in Bezug auf die Umgebung ist typischerweise ein freiliegendes Warenstück, das sich mittels der Aufnah meeinheit sicher aufnehmen lässt. Befindet sich die Aufnahmeeinheit ober halb der Stückware kann für eine zeitsparende Aufnahme auch das Waren stück mit dem minimalen Abstand zur Aufnahmeeinheit ausgewählt werden. Eine besonders effiziente Warenaufnahme wird erreicht, wenn ein Waren stück ausgewählt wird, das am höchsten Punkt des Profils und dem minimalen Abstand zur Aufnahmeeinheit angeordnet ist, da dieses Warenstück im Ideal fall sich sogar nur mit seiner Unterseite in direktem, also unmittelbar berüh rendem Kontakt, mit benachbarten Warenstücken befindet. Bei komplex ge formter Stückware kann es auch vorteilhaft sein, mehrere Profile aus unter schiedlichen Perspektiven zu erfassen und aus diesen Profilen ein
aufnehmbares Warenstück zu ermitteln. Dies kann insbesondere das Waren stück sein, das am häufigsten als aufnehmbares Warenstück aus den Profilen ermittelt wird.
Die berührungslose Erfassung des dreidimensionalen Profils kann optisch und bzw. oder akustisch erfolgen. Das Profil kann beispielsweise mittels Triangula- tions-, Laufzeit-, stereoskopischen oder photometrischen Messverfahren er fasst werden. Bevorzugt ist die Messeinheit ausgebildet, eine passive Profil messung durchführen, sodass keine Strahlenschutzmaßnahmen an der Vor richtung getroffen werden müssen. Besonders bevorzugt ist die mindestens eine Messeinheit der Vorrichtung mit mindestens einem stereoskopischen Tiefensensor oder mindestens einem photometrischen Tiefensensor für die Erfassung des dreidimensionalen Profils ausgebildet. Diese Sensoren ermögli chen rasche Messungen und können besonders kompakt, leicht und energie sparend ausgeführt sein. Somit kann die Messeinheit problemlos im Gehäuse der Vorrichtung untergebracht werden und bzw. oder mit der
Positioniereinheit oder Aufnahmeeinheit bewegt werden. Die Aufnahmeeinheit der Vorrichtung weist bevorzugt eine steuerbare An saugvorrichtung auf, die ausgebildet ist, das ausgewählte Warenstück aufzu nehmen, während des Transportes mittels der Positioniereinheit zu halten und an einem ausgewählten Sammelpunkt oder Warenausgabepunkt wieder freizugeben. Die Ansaugvorrichtung kann beispielsweise mit wenigstens ei nem Sauggreifer ausgebildet sein, der typischerweise wenigstens einen Saugkopf ausweist. Der wenigstens eine Saugkopf kann lösbar am Sauggreifer befestigt sein, so dass er ausgewechselt werden kann, wobei das Auswechseln manuell oder automatisch erfolgen kann. Die Aufnahmeeinheit kann bei spielsweise so ausgestaltet sein, dass der Saugkopf eines Sauggreifers je nach aufzunehmendem Stückgut selbsttätig ausgewechselt werden kann. Alternativ kann es vorgesehen sein, dass die Aufnahmeeinrichtung mehrere Sauggreifer mit jeweils einem oder mehreren unterschiedlichen Saugköpfen aufweist. Die Saugköpfe können sich beispielsweise in der Größe oder Form ihres Ansaug querschnittes unterscheiden. Aus den Sauggreifern kann dann zum Beispiel mittels der Kontrolleinheit ein Saugreifer mit einem bestimmten Saugkopf für das Aufnehmen eines Warenstücks ausgewählt werden.
Besonders bevorzugt ist der mindestens eine Sauggreifer der Aufnahmeein heit mit einem Saugkopf ausgestattet, der einen veränderbaren Ansaugquer schnitt aufweist. Für das Aufnehmen eines Warenstücks ist der freie Ansaug querschnitt eines Saugkopfes vorzugsweise kleiner als der kleinste Projekti onsquerschnitt eines Warenstücks der losen Stückware, sodass die Stückware unabhängig von ihrer Ausrichtung aufgenommen werden kann. Die Ansaug kraft ist vorzugsweise, so hoch gewählt, dass das Warenstück vom Sauggreifer auch ohne vollständige Abdichtung des Saugkopfes an der Oberfläche zum Warenstück aufgenommen werden kann. Besonders bevorzugt beträgt die Ansaugkraft das Zehnfache bis Hundertfache der Gewichtskraft eines Waren stücks.
Es kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung auch eine Verpackungseinheit und bzw. oder ein Transportband aufweist. Die Verpackungseinheit ist typi scherweise dazu ausgebildet, mindestens ein ausgewähltes Warenstück in einer Verpackung zu verpacken. Das Transportband kann dazu ausgebildet sein, das ausgewählte Warenstück zu der Verpackungseinheit zu transportie ren, oder das ausgewählte Warenstück oder die verpackte Ware zu einem Warenausgabepunkt an einer Öffnung für die Warenentnahme zu transportie ren. Die Positioniereinheit und die Aufnahmeeinheit können entsprechend ausgebildet sein, das aufgenommene Warenstück der Verpackungseinheit zuzuführen, auf dem Transportband zu positionieren oder an dem Warenaus gabepunkt der Öffnung für die Warenentnahme zu positionieren. Weiterhin können die Aufnahmeeinheit, die Verpackungseinheit und bzw. oder das Transportband mit einer Wiegevorrichtung ausgestattet sein, sodass über prüft werden kann, ob ein Warenstück in der Aufnahmeeinheit, der Verpa ckungseinheit oder dem Transportband vorhanden ist. Die Öffnung für die Warenentnahme kann außerdem mit einem Verriegelungsmechanismus aus gestattet sein, mit dem sichergestellt werden kann, dass die bereitgestellte Ware erst nach Freigabe der Verrieglung an der Öffnung für die Warenent nahme entnommen werden kann.
Da für bestimmte Waren eine Kennzeichnungspflicht besteht oder in be stimmten Situationen ein Beleg über die Breitstellung der Ware erforderlich ist, kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung ein Speichermedium, auf dem Informationen zur losen Stückware gespeichert werden können, und bzw. oder eine Druckeinheit aufweist. Die Informationen auf dem Speichermedium können für das Bereitstellen von Lebensmitteln als loser Stückware unter an derem Angaben zu den Inhaltsstoffen, Nährstoffen und bzw. oder Allergenen der Stückware umfassen. Die Druckeinheit kann beispielsweise am Gehäuse angeordnet sein, sodass ein Beleg über die Anzahl und Art der bereitgestellten Stückware und gegebenenfalls den Preis der Ware ausgedruckt und außerhalb des Gehäuses bereitgestellt werden kann. Die Druckeinheit kann auch in der Verpackungseinheit angeordnet sein, sodass die Verpackung oder ein Etikett für die Verpackung mit Angaben zur Stückware, bei Lebensmitteln insbeson dere mit Angaben zur Lebensmittelkennzeichnung, bedruckt werden können.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Auswahl der bereitzustellenden Stückware mittels der Bedieneinheit und bzw. oder der Kontrolleinheit über spezifische Merkmale der Stückware, die auf dem Speichermedium gespei chert sind, erfolgt. Für die Bereitstellung von Lebensmitteln kann beispiels weise eine interaktive Nutzerführung an der Bedieneinheit erfolgen, bei der nur Stückware mit oder ohne bestimmte Inhaltsstoffe für die Bereitstellung der losen Stückware ausgewählt werden können, oder nur eine bestimmte Anzahl an losen Stückwaren ausgewählt werden kann, sodass die bereitzustel lende lose Stückware einen bestimmten Kalorienwert nicht übersteigt.
Für eine publikumswirksame Bereitstellung der losen Stückware kann weiter hin vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zumindest ein Schaufenster auf weist. Das zumindest eine Schaufenster ist bevorzugt so am Gehäuses ange ordnet, dass das zumindest eine Behältnis, die Positioniereinheit und die Auf nahmeeinheit, gegebenenfalls auch die Verpackungseinheit und das Trans portband, durch das Schaufenster für Passanten, insbesondere Kinder, gut sichtbar sind. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass das zumindest eine Behältnis zum Aufbewahren der losen Stückware als transparentes Behältnis ausgebildet ist.
Bei einem Verfahren zum vereinzelten Bereitstellen von loser Stückware wird in einem Gehäuse zumindest ein einseitig offenes Behältnis bereitgestellt, in dem lose Stückware enthalten ist. Mittels einer Messeinheit, die relativ zu einer Öffnung des zumindest einen Behältnisses angeordnet ist, wird das dreidimensionale Profil einer Oberfläche bestimmt, die von der in dem zu mindest einen Behältnis aufbewahrten losen Stückware gebildet ist. Mittels einer Kontrolleinheit wird aus dem dreidimensionalen Profil ein einzelnes Wa renstück der losen Stückware ausgewählt. Die Aufnahmeeinheit wird von der Positioniereinheit relativ zu dem jeweiligen ausgewählten Warenstück im Be hältnis positioniert und das ausgewählte Warenstück von einer Aufnahmeein heit aufgenommen. Anschließend wird das ausgewählte Warenstück mittels der Positioniereinheit zu einem Sammelpunkt im Gehäuse oder einem Wa renausgabepunkt am Gehäuse transportiert, und an dem Sammelpunkt oder dem Warenausgabepunkt von der Aufnahmeeinheit freigegeben.
Für das Bereitstellen mehrerer Warenstück der losen Stückware kann es vor hersehen sein, die Verfahrensschritte nach der Bereitstellung des Behältnisses zu wiederholen, d.h. es kann vorgesehen sein, dass die Profilerfassung, die Auswahl und Aufnahme eines Warenstückes, sowie der Transport des aufge nommenen Warenstückes und die Freigabe zum Sammelpunkt oder dem Wa renausgabepunkt wiederholt werden.
Das beschriebene Verfahren kann mit der beschriebenen Vorrichtung durch- geführt werden, das heißt, die beschriebene Vorrichtung ist zum Durchführen des beschriebenen Verfahrens eingerichtet.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend anhand der Figuren 1 bis 3 beschrieben.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum vereinzelten Be reitstellen loser Stückware,
Fig. 2 in einer Figur 1 entsprechenden Ansicht ein weiteres Beispiel der Vor richtung, und
Fig. 3 in einer schematischen Darstellung ein Beispiel einer Messeinheit der Vorrichtung.
In Figur 1 ist schematisch ein Beispiel einer Vorrichtung zum Bereitstellen ver einzelter Stückware 1 dargestellt. An der Vorrichtung, in dem in Figur 1 darge stellten Ausführungsbeispiel ein Süßigkeitenautomat oder generell ein Wa renautomat, ist in oder an einem Gehäuse 2 eine Bedieneinheit 3, eine Kont- rolleinheit 4, beispielsweise ein Rechner oder eine entsprechend bestückte Elektronikplatine, und in dem Gehäuse 2 mehrere einseitig offene Behältnisse 5 zum Aufbewahren loser Stückware 1, eine Positioniereinheit 6, eine Auf nahmeeinheit 7 und eine Messeinheit 8 angeordnet. Die Messeinheit 8 ist ausgebildet, berührungslos ein dreidimensionales Profil einer Oberfläche, die von der in dem zumindest einen Behältnis 5 aufbewahrten losen Stückware 1 gebildet ist, zu erfassen, und die Kontrolleinheit 4 ist ausgebildet aus dem dreidimensionalen Profil ein einzelnes Warenstück 9 der losen Stückware aus zuwählen.
In dem in Figur 1 wiedergegebenen Ausführungsbeispiel ist das Gehäuse 2 ein allseitig bis auf die noch beschriebenen Öffnungen geschlossenes Kunststoff oder Metallgehäuse, in dessen Innenraum mehrere nach oben offene Behält nisse 5 enthalten sind. Die Bedieneinheit 3 ist an einer Außenseite des Gehäu ses 2 angebracht und durch einen Touchscreen realisiert, auf dem in den Be- hältnissen 5 enthaltene Süßwaren, beispielsweise Gummibären oder Bon bons, grafisch dargestellt sind und durch Berühren des Touchscreen ausge wählt werden können. In jedem der Behältnisse 5 ist hierbei genau eine Art Stückware 1 enthalten, also in einem Behältnis beispielsweise nur eine be stimmte Sorte Gummibären und in einem weiteren Behältnis nur eine be stimmte Sorte Bonbons. Ebenso können natürlich auch andere Waren, bei spielsweise Schrauben und Muttern, getrennt voneinander in den verschiede nen Behältnissen 5 enthalten sein. Die Stückware 1 ist hierbei in loser Schüt tung in dem jeweiligen Behältnis 5, beispielsweise einem Topf, aufbewahrt, das heißt, die Stückware ist willkürlich orientiert im jeweiligen Behältnis 5 angeordnet. Die Behältnisse 5 sind in der Regel gleich groß, es kann aber auch vorgesehen sein, dass zumindest eines der Behältnisse 5 Abmessungen auf weist, die von den Abmessungen anderer Behältnisse 5 abweichen. Dies gilt insbesondere für ein jeweiliges Volumen. Zudem sind vorzugsweise alle der Behältnisse 5 mit als Schüttgut vorliegenden Warenstücken 9 gefüllt, es ist also keine magazinartige Aufbewahrung in einem der Behältnisse 5, bei spielsweise in Form eines gestapelten Guts, vorgesehen. Jedes der Behältnisse 5 ist gleich orientiert, d. h. die Öffnung weist jeweils in die gleiche Richtung und ist in der Regel der Positioniereinheit 6 und der daran angeordneten Auf nahmeeinheit 7 zugewandt. Die Behältnisse 5 sind also nach oben offen.
Die Positioniereinheit 6 ist in dem gezeigten Ausführungsbeispiel durch ein verfahrbares Schienensystem realisiert, wobei zwei Schienen in rechtwinklig kreuzender Anordnung oberhalb der Behältnisse 5 motorgetrieben verfahrbar angeordnet sind. An einem Kreuzungspunkt der beiden Schienen ist die Auf nahmeeinheit 7 in Form eines Sauggreifers angeordnet, der in seiner Höhe motorisiert verfahrbar ausgestaltet ist. Die zum Bewegen benötigten Moto ren, also in einem zugrundeliegenden kartesischen Koordinatensystem jeweils ein Motor für eine Bewegung in der x-Achse, der y-Achse und der z-Achse, können in dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel an der jeweiligen Schiene bzw. an der Aufnahmeeinheit 7 angeordnet sein, in weiteren Ausfüh rungsbeispielen aber auch am Rand der Positioniereinheit 6 angeordnet sein und über Ketten oder ähnliche Antriebsmittel die Bewegung kontrollieren. Alternativ kann die Positioniereinheit 6 für ein publikumswirksames Bereit stellen der Stückware 1 auch als Roboter, beispielsweise als Universalroboter, der eine offene sechsachsige serielle kinematische Kette aufweist, als Portal- roboter oder als Delta-Roboter, mit einem oder mehreren Sauggreifern als Endeffektor ausgebildet sein. Ein freier Ansaugquerschnitt des Sauggreifers ist kleiner als der kleinste Projektionsquerschnitt der aufzunehmenden Stückwa re 1, d. h. beispielsweise ein Durchmesser der Ansaugöffnung ist kleiner als Länge, Breite oder Tiefe der Stückware 1.
Die Positioniereinheit 6 ist eingerichtet, die Aufnahmeeinheit 7 wie beschrie ben relativ zu dem ausgewählten Warenstück 9 im Behältnis 5 zu positionie ren. Außerdem ist die Aufnahmeeinheit 7, die typischerweise eine Kamera umfasst, wie eine CCD-Kamera (charge-coupled device), ausgebildet, das je weilige ausgewählte Warenstück 9 der losen Stückware 1 aus dem zumindest einen Behältnis 5 aufzunehmen und an einem ausgewählten Sammelpunkt im Gehäuse 2 oder einem Warenausgabepunkt am Gehäuse 2 freizugeben. Wei terhin ist die Positioniereinheit 6 ausgebildet, die Aufnahmeeinheit 7 mit dem aufgenommenen Warenstück 9 zu dem Sammelpunkt im Gehäuse 2 oder dem Warenausgabepunkt am Gehäuse 2 zu transportieren. Die als Sauggreifer aus gestaltete Aufnahmeeinheit 7 legt hierbei einen gegenüber einer Umgebung niedrigeren Druck, also einen Unterdrück an, um das ausgewählte Warenstück 9, in dem Ausführungsbeispiel ein Gummibärchen oder ein Bonbon, anzusau gen sowie anzuheben. Sobald dieser Unterdrück nicht mehr anliegt, bei spielsweise nachdem eine mit dem Sauggreifer über einen Schlauch verbun dene Pumpe durch die Kontrolleinheit 4 ausgeschaltet wurde, wird das Wa renstück 9 freigegeben und fällt infolge der Schwerkraft nach unten. Dies er folgt bevorzugt an einer Abwurfposition, an der unterhalb bereits ein Trans portbehältnis oder allgemein eine Verpackung wie ein Beutel zur Aufnahme des Warenstücks 9 vorgehalten ist. Die Verpackung ist hierbei nach oben ge öffnet gehalten, so dass das Warenstück 9 einfach hineinfällt. Im Anschluss daran kann die Verpackung automatisiert, beispielsweise durch eine Verpa ckungseinheit, geschlossen werden. In bevorzugter Weise ist eine Druckein heit mit der Kontrolleinheit 4 elektrisch verbunden, um die Verpackung mit einem Aufdruck zu versehen, der Rückschlüsse auf den Inhalt der Verpackung, also auf die Stückware 1, zulässt. Hierzu kann eine elektronische Speicherein heit wie eine Festplatte in der Vorrichtung angeordnet sein, auf die die Kont rolleinheit 4 zugreift, um diese jeweils relevanten Informationen abzurufen. Der Sauggreifer selbst umfasst hierzu einen Saugkopf, der typischerweise aus einem Elastomer gefertigt, um eine ausreichende Elastizität zu gewährleisten, und ein Anbindungselement an den Schlauch und die damit verbundene Pumpe. Die Pumpe kann direkt an der Aufnahmeeinheit 7 angeordnet sein, typischerweise ist die Pumpe jedoch räumlich von der Aufnahmeeinheit 7 beabstandet und über den Schlauch mit dem Saugkopf verbunden. Die Pumpe kann beispielsweise innerhalb des Gehäuses 2 ortsfest an einem Boden des Gehäuses 2 angeordnet sein.
Das Behältnis 5, aus dem ein Warenstück 9 ausgewählt und bereitgestellt werden soll, kann über die Bedieneinheit 3 und die Kontrolleinheit 4 bestimmt werden. Die Bedieneinheit 3 ist, wie erläutert, als Touchscreen ausgebildet, an dem die in der Vorrichtung verfügbaren losen Stückwaren 1 angezeigt und nach Stückzahlen ausgewählt werden können. In einer alternativen Ausfüh rungsform kann die Bedieneinheit 3 auch mit Drucktasten ausgebildet sein. Mittels der Kontrolleinheit 4 wird der ausgewählten Stückware 1 ein Behältnis 5 zugeordnet, in dem sich die entsprechende Stückware 1 befindet. Das Be hältnis 5 ist in der Regel lösbar in dem beschriebenen Automaten angeordnet, kann also zum Befüllen oder Säubern entnommen werden, und kann alterna tiv oder zusätzlich von einer Kühlvorrichtung oder einer Heizvorrichtung um schlossen sein, um die gelagerte Stückware 1 stets auf einer idealen Tempera tur zu halten.
Im dargestellten Beispiel ist die Messeinheit 8 an der Aufnahmeeinheit 7 an geordnet und kann mittels der Positioniereinheit 6 über das Behältnis 5, aus dem die entsprechende Stückware 1 bereitgestellt werden soll, bewegt wer den. Nach der Aufnahme des ausgewählten Warenstücks 9 aus dem Behältnis 5 wird dieses Warenstück 9 mittels der Positioniereinheit 6 und der Aufnah meeinheit 7 einem Sammelpunkt in der Verpackungseinheit 11 zugeführt, von der aus die verpackte Stückware 1 in eine Öffnung für die Warenentnahme 13 gelangt. Das aufgenommene Warenstück 9 kann jedoch mittels der
Positioniereinheit 6 und der Aufnahmeeinheit 7 auch direkt einer Öffnung für die Warenentnahme 13 zugeführt werden. Diese Öffnung ist in dem darge stellten Ausführungsbeispiel eine durch die Kontrolleinheit 4 automatisch zu öffnende Klappe.
Das Bereitstellen der losen Stückware 1 kann durch ein frontseitig an der Vor richtung angeordnetes Schaufenster 14, durch das das zumindest eine Behält- nis 5, die Positioniereinheit 6, die Aufnahmeeinheit 7 und die Verpackungs einheit 11 sichtbar sind, von Passanten beobachtet werden. Das Schaufenster 14 ist üblicherweise aus Kunststoff, der im Wellenlängenbereich sichtbaren Lichts, d. h. für Wellenlängen elektromagnetischer Strahlung zwischen 400 nm und 780 nm, transparent ist, also eine Transmission von mindestens
80 Prozent, vorzugsweise 90 Prozent aufweist. Alternativ kann das Schaufens ter 14 auch aus im sichtbaren Wellenlängenbereich transparentem Glas sein. Unterhalb des Schaufensters 14 ist in dem in Figur 2 gezeigten Ausführungs beispiel die Öffnung 13 für die Warenentnahme angeordnet, während neben dem Schaufenster 14 sowohl die Bedieneinheit 3 als auch die Bezahleinheit 10 angeordnet sind.
In Figur 2 ist schematisch in einer Figur 1 entsprechenden Ansicht ein weiteres Beispiel der Vorrichtung zum Bereitstellen vereinzelter Stückware 1 darge stellt. Wiederkehrende Merkmale sind in dieser Figur, wie auch in der folgen den Figur, mit identischen Bezugszeichen versehen. Im dargestellten Beispiel ist die lose Stückware 1 unverpackte Stückware 1, die, willkürlich orientiert in den Behältnissen 5 angeordnet ist. Im Gehäuse 2 ist je Behältnis 5 eine Mess einheit 8 in der Nähe des Behältnisses 5 angeordnet, sodass das Profil der losen Stückware 1 von der jeweiligen Messeinheit 8 in einer Draufsicht erfasst werden kann. Jede der Messeinheiten 8 ist direkt oberhalb eines der Behält nisse 5 angeordnet. Die Aufnahmeeinheit 7 ist wiederum mit einem einzelnen Sauggreifer ausgebildet, mit dem ein ausgewähltes Warenstück 9 aus dem Behältnis 5 aufgenommen werden kann. Der Sauggreifer ist so ausgebildet, dass er das ausgewählte Warenstück 9 der losen Stückware 1 unabhängig von dessen Ausrichtung aufnehmen und während des Transports zum Sammel punkt im Gehäuse 2 oder dem Warenausgabepunkt halten kann.
Die Vorrichtung weist außerdem eine Bezahleinheit 10 auf, die eingerichtet ist, einen Bezahlvorgang vorzunehmen oder zumindest einzuleiten. Die Be zahleinheit 10 umfasst in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Kartenle segerät, kann aber in einigen Ausführungsbeispielen alternativ oder zusätzlich auch einen Münzeinwurf oder einen Geldscheineinzug umfassen. Des Weite ren weist die Vorrichtung ein Transportband 12 auf, mit dem die verpackte Ware aus der Verpackungseinheit 11 zur Öffnung für die Warenentnahme 13 transportiert werden kann. Das Transportband 12 kann jedoch auch dafür eingerichtet sein, ein ausgewähltes Warenstück 9 zur Verpackungseinheit 11 oder direkt zur Öffnung für die Warenentnahme 13 zu transportieren, die als Abschluss des Vorgangs von der Kontrolleinheit 4 entriegelt wird, so dass der Kunde die verpackte Stückware 1 entnehmen kann. Zudem kann an der Ver packungseinheit 11 oder in der Verpackungseinheit 11 eine Waage vorgese hen sein, um die ausgewählte Stückware 1 hinsichtlich ihres Gewichts zu überprüfen, beispielsweise um eine fälschliche gleichzeitige Aufnahme von zwei Stücken der Stückware 1, auszuschließen.
Typischerweise wirft der Kunde zunächst eine bestimmte Anzahl Münzen ein, sodass die Bedieneinheit 3 sowohl die enthaltenen Arten der Stückware 1 als auch das jeweilige Restguthaben anzeigt. Nach Auswählen zumindest eines Stücks 9 der Stückware 1 wird das Restguthaben durch die Kontrolleinheit 4 jeweils aktualisiert. Hierbei kann auch vorgesehen sein, dass die Kontrollein heit 4 Eingaben nur innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, beispielsweise nur innerhalb einer Minute nach Bezahlung, ermöglicht, und anschließend willkürlich ausgewählte Stücke der Stückware 1 zur Bestellung hinzufügt, um auf den eingezahlten Betrag zu kommen. Die ausgewählte Stückware 1 wird für den Kunden sichtbar aufgenommen und wie beschrieben zur Verpa ckungseinheit 11 transportiert und dort weiterverarbeitet.
Die in Figur 2 dargestellte Vorrichtung kann durch die Bezahleinheit 10 in ei genständigem Betrieb an verschiedenen Orten, beispielsweise öffentlichen Plätzen oder innerhalb von Gebäuden, betrieben werden. Voraussetzung für den Betrieb ist lediglich ein Anschluss für elektrischen Strom. Die Vorrichtung kann verschiedene Waren, beispielsweise verschiedene Arten von Süßigkei ten, aufnehmen, ist also vielseitig einsetzbar. Zudem ist ein kundenindividuel ler Abverkauf der Stückware 1 ohne Einsatz eines menschlichen Bedieners möglich. Die durch das Schaufenster 14 sichtbare Warenauslage sorgt für eine ansprechende Warenpräsentation ähnlich einer Theke und verhindert außer dem eine Kontamination der Ware durch den Kunden oder gar einen Dieb stahl der Ware. Durch die Sichtbarkeit des gesamten Vorgangs wird außerdem dem Kunden ein besonderes Erlebnis geboten, da er die Warenzusammenstel lung und Warenverpackung direkt mitverfolgen kann. Durch die Ausgabe der ausgewählten und bezahlten Ware in einem Transportbehälter wie einem Folienbeutel können außerdem Hygienestandards einfach eingehalten wer- den.
Die beschriebene Vorrichtung kann für stärker frequentierte Orte wie Bahn höfe oder Flughäfen in einer länglichen Variante bereitgestellt sein, in der zum Aufnehmen möglichst vieler Behältnisse 5 eine Länge um mindestens
10 Prozent größer als eine Breite oder eine Tiefe der Vorrichtung ist. Alterna tiv kann die Vorrichtung auch kompakter gestaltet sein bzw. modular aufge baut sein, wobei ein Unterteil, in dem unter anderem die Behältnisse 5 aufge nommen werden, von einem Oberteil, in dem unter anderem das Schaufens ter 14 samt der Positioniereinheit 6 angeordnet ist, getrennt werden kann und die beiden Teile einzeln transportiert werden können. Dies ist insbeson dere vorteilhaft, wenn Aufstellorte nur schwer zu erreichen sind, beispielswei se durch eine Drehtür. Das Unterteil und das Oberteil können beispielsweise durch ein Scharnier miteinander verbunden werden, sodass bei einem Säu bern oder Nachfüllen des Behältnisses 5 das Oberteil vom Unterteil wegge kippt werden kann und eine nach oben offene Öffnung des Unterteils als Nachfüllöffnung dient.
In Figur 3 ist eine Messeinheit 8 der Vorrichtung dargestellt. Die Messeinheit 8 ist mit einem stereoskopischen Tiefensensor ausgestattet, mit Hilfe dessen ein dreidimensionales Profil der Oberfläche, die aus der losen Stückware 1 in ei nem Behältnis 5 gebildet ist, berührungslos erfasst werden kann. Aus dem Profil kann das Warenstück 9 am höchsten Punkt, im dargestellten Beispiel ist dies das Warenstück 9 mit dem größten z-Wert, ausgewählt werden. Aus dem Profil kann außerdem anhand der Position des ausgewählten Warenstücks 9 der Abstand zu einem Bezugspunkt, beispielsweise an einer Aufnahmeeinheit 7 bestimmt werden. In weiteren Ausführungsbeispielen kann auch aus einem minimalen Abstand des Warenstücks 9 zu der Aufnahmeeinheit 7 das aufzu nehmende Warenstück 9 ermittelt werden. Vorzugsweise wird hierzu ein pho tometrischer Sensor verwendet, es kann aber auch ein stereoskopischer Sen sor benutzt werden. Beispielsweise kann ein Linienschnittverfahren ange wandt werden, bei dem ein Lasertriangulationsverfahren erweitert wird, in dem ein Laserstrahl eine Probe, im vorliegenden Fall also die Stückware 1, abrastert, und durch eine Matrixkamera das aufgenommene Bild analysiert wird. Lediglich in den Ausführungsbeispielen offenbarte Merkmale der verschiede nen Ausführungsformen können miteinander kombiniert und einzeln bean sprucht werden.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zum vereinzelten Bereitstellen loser Stückware (1), bei der an oder in einem Gehäuse (2) eine Bedieneinheit (3) und eine Kont- rolleinheit (4), und in dem Gehäuse (2) zumindest ein einseitig offenes Behältnis (5) zum Aufbewahren loser Stückware (1), eine
Positioniereinheit (6) und eine Aufnahmeeinheit (7) angeordnet sind, wobei die Vorrichtung im Gehäuse (2) eine Messeinheit (8) aufweist, die ausgebildet ist, ein dreidimensionales Profil einer Oberfläche, die von der in dem zumindest einen Behältnis (5) aufbewahrten losen Stückware (1) gebildet ist, berührungslos zu erfassen, die Kontrolleinheit (4) ausgebildet ist, aus dem dreidimensionalen Pro fil ein einzelnes Warenstück (9) der losen Stückware (1) auszuwählen, die Positioniereinheit (6) ausgebildet ist, die Aufnahmeeinheit (7) rela tiv zu dem jeweiligen ausgewählten Warenstück (9) im Behältnis (5) zu positionieren, die Aufnahmeeinheit (7) ausgebildet ist, das jeweilige ausgewählte Warenstück (9) der losen Stückware (1) aus dem zumindest einen Be hältnis (5) aufzunehmen und an einem ausgewählten Sammelpunkt im Gehäuse (2) oder einem Warenausgabepunkt am Gehäuse (2) freizu geben, und die Positioniereinheit (6) weiterhin ausgebildet ist, die Aufnahmeein heit (7) mit dem aufgenommenen Warenstück (9) zu dem Sammel punkt im Gehäuse (2) oder dem Warenausgabepunkt am Gehäuse (2) zu transportieren.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Positioniereinheit (6) ausgebildet ist, die Aufnahmeeinheit (7) über dem zumindest einen Behältnis (5) und/oder über dem ausgewählten Warenstück (9) zu positionieren, das mittels der Bedieneinheit (3) und/oder der Kontrolleinheit (4) ausgewählt ist.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Bezahleinheit (10) aufweist, eingerichtet ist, einen Bezahlvorgang vorzunehmen oder zumindest einzuleiten.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass die eine Messeinheit (8) über dem zumindest ei nen Behältnis (5) befestigt ist, oder
an der Positioniereinheit (6) angeordnet ist und mittels der
Positioniereinheit (6) über dem zumindest einen Behältnis (5) positionierbar ist, oder
an der Aufnahmeeinheit (7) angeordnet ist, wobei die Aufnahmeein heit (7) mittels der Positioniereinheit (6) über dem zumindest einen Behältnis (5) positionierbar ist.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass die Kontrolleinheit (4) ausgebildet ist, aus dem dreidimensionalen Profil der freien Oberfläche der losen Stückware (1) ein aufnehmbares Warenstück (9) auszuwählen, das an einem höchs ten Punkt des Profils und/oder einem minimalen Abstand zur Aufnah meeinheit (7) angeordnet ist.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass die mindestens eine Messeinheit (8) mit mindes tens einem stereoskopischen Tiefensensor oder mindestens einem photometrischen Tiefensensor ausgebildet ist.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass die Aufnahmeeinheit (7) eine Ansaugvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, das ausgewählte Warenstück (9) aufzu nehmen, zu halten und freizugeben.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die An saugvorrichtung mit wenigstens einem Sauggreifer ausgebildet ist, dessen freier Ansaugquerschnitt kleiner ist als ein kleinster Projekti onsquerschnitt eines Warenstücks (9) der losen Stückware (1).
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass die Positioniereinheit (6) und die Aufnahmeein heit (7) ausgebildet sind,
das ausgewählte Warenstück (9) einer Verpackungseinheit (11) zuzu führen, die ausgebildet ist, mindestens ein ausgewähltes Warenstück (9) in einer Verpackung zu verpacken, oder
das ausgewählte Warenstück (9) auf einem Transportband (12) zu po sitionieren, das ausgebildet ist, das ausgewählte Warenstück (9) zu der Verpackungseinheit (11) oder zu einem Warenausgabepunkt einer Öffnung für die Warenentnahme (13) zu transportieren, oder das ausgewählte Warenstück (9) an dem Warenausgabepunkt einer Öffnung für die Warenentnahme (13) zu positionieren.
10. Verfahren zum vereinzelten Bereitstellen von loser Stückware (1), bei dem in einem Gehäuse (2) zumindest ein einseitig offenes Behältnis (5), in dem lose Stückware (1) enthalten ist, bereitgestellt wird, mittels einer Messeinheit (8), die relativ zu dem zumindest einen Be hältnis (5) angeordnet ist, berührungslos das dreidimensionale Profil einer Oberfläche bestimmt wird, die von der in dem zumindest einen Behältnis (5) aufgenommenen losen Stückware (1) gebildet ist, mittels einer Kontrolleinheit (4) aus dem dreidimensionalen Profil ein einzelnes Warenstück (9) der losen Stückware (1) ausgewählt wird, die Aufnahmeeinheit (7) von der Positioniereinheit (6) relativ zu dem jeweiligen ausgewählten Warenstück (9) im Behältnis (5) positioniert wird, das ausgewählte Warenstück (9) aus dem Behältnis (5) von einer Auf nahmeeinheit (7) aufgenommen wird und mittels einer
Positioniereinheit (6) zu einem Sammelpunkt im Gehäuse (2) oder ei nem Warenausgabepunkt am Gehäuse (2) transportiert wird, und an dem Sammelpunkt oder dem Warenausgabepunkt von der Auf nahmeeinheit (7) freigegeben wird.
PCT/EP2020/055301 2019-02-28 2020-02-28 Vorrichtung und verfahren zum vereinzelten bereitstellen von loser stückware Ceased WO2020174089A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019202729.6A DE102019202729A1 (de) 2019-02-28 2019-02-28 Vorrichtung und Verfahren zum vereinzelten Bereitstellen von loser Stückware
DE102019202729.6 2019-02-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020174089A1 true WO2020174089A1 (de) 2020-09-03

Family

ID=69740349

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2020/055301 Ceased WO2020174089A1 (de) 2019-02-28 2020-02-28 Vorrichtung und verfahren zum vereinzelten bereitstellen von loser stückware

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102019202729A1 (de)
WO (1) WO2020174089A1 (de)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19946609A1 (de) 1999-09-29 2001-04-12 Wurlitzer Gmbh Warenautomat mit mehreren übereinander angeordneten Warenfächern
US20070043469A1 (en) * 2005-08-19 2007-02-22 Lonnie Draper Inventory control and prescription dispensing system
US20090299522A1 (en) * 2008-03-27 2009-12-03 Joram Savir Online smart pill box dispensing system
US20100256808A1 (en) * 2009-04-03 2010-10-07 John Hui Method And Apparatus For Dispensing Medicine
EP3244378A1 (de) * 2016-05-09 2017-11-15 Harting Systems GmbH Warenautomat mit vakuumgreifer
EP3252656A1 (de) * 2016-06-03 2017-12-06 Becton Dickinson Rowa Germany GmbH Verfahren zum bereitstellen einer vereinzelungseinrichtung einer vorrats- und abgabestation
US20180268184A1 (en) * 2015-09-11 2018-09-20 Berkshire Grey, Inc. Robotic systems and methods for identifying and processing a variety of objects

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008025857A1 (de) * 2008-05-29 2009-03-12 Daimler Ag Verfahren zur Vereinzelung von Teilen aus Schüttgut mittels eines Roboters
DE102010022799B4 (de) * 2010-06-05 2013-02-07 Meteor Ag Verpflegungsautomat
DE102014008523A1 (de) * 2014-06-07 2014-12-04 Daimler Ag Vorrichtung und Verfahren zur automatisierten Entnahme von Bauteilen aus Ladungsträgern

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19946609A1 (de) 1999-09-29 2001-04-12 Wurlitzer Gmbh Warenautomat mit mehreren übereinander angeordneten Warenfächern
US20070043469A1 (en) * 2005-08-19 2007-02-22 Lonnie Draper Inventory control and prescription dispensing system
US20090299522A1 (en) * 2008-03-27 2009-12-03 Joram Savir Online smart pill box dispensing system
US20100256808A1 (en) * 2009-04-03 2010-10-07 John Hui Method And Apparatus For Dispensing Medicine
US20180268184A1 (en) * 2015-09-11 2018-09-20 Berkshire Grey, Inc. Robotic systems and methods for identifying and processing a variety of objects
EP3244378A1 (de) * 2016-05-09 2017-11-15 Harting Systems GmbH Warenautomat mit vakuumgreifer
EP3252656A1 (de) * 2016-06-03 2017-12-06 Becton Dickinson Rowa Germany GmbH Verfahren zum bereitstellen einer vereinzelungseinrichtung einer vorrats- und abgabestation

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
DYRSTAD JONATAN S ET AL: "Bin Picking of Reflective Steel Parts Using a Dual-Resolution Convolutional Neural Network Trained in a Simulated Environment", 2018 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), IEEE, 12 December 2018 (2018-12-12), pages 530 - 537, XP033529473, DOI: 10.1109/ROBIO.2018.8664766 *
EZZ ET AL: "RANGE IMAGE SEGMENTATION WITH APPLICATIONS TO ROBOT BIN-PICKING USING VACUUM GRIPPER", IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS, MAN AND CYBERNETICS, IEEE INC. NEW YORK, US, vol. 20, no. 6, 1 November 1990 (1990-11-01), pages 1313 - 1325, XP000165215, ISSN: 0018-9472, DOI: 10.1109/21.61203 *

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019202729A1 (de) 2020-09-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0620528B1 (de) Verfahren zur Lagerung von Stückgut und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE69734792T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Aufrichten, Festhalten und weiter Befördern einer Flasche
EP0445422B1 (de) Warenerfassungsgerät für Verkaufsgeschäfte
DE4318341A1 (de) Verfahren zur Lagerung von Stückgut, vorzugsweise von Packungen in Apotheken, und Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE102011115663A1 (de) Vorrichtung zur Bevorratung und vollautomatischen Ausgabe einer Vielzahl von Produkten
EP3006379A2 (de) Förderrinne für einen kommissionierautomaten für apotheken sowie fördervorrichtung, drehteller und kommissionierautomaten für apotheken und verfahren zum betreiben einer förderinne
DE10225332A1 (de) Einlagerungspuffer und Erfahren zum Einlagern von Stückgütern für ein automatisiertes Stückgutlager
EP2194008A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Einlagern von Arzneimittelpackungen
EP0975536B1 (de) Vorrichtung zur kontrolle von zu einem kommissionierauftrag gehörenden stückgütern
AT524336B1 (de) Verfahren und Vorrichtungen zum Handhaben und Überprüfen von Transportgestellen für eine Auslieferung von Waren
DE102013012763B4 (de) Warenautomat
EP0982241B1 (de) Verfahren zum Behandeln von Artikeln im Versandhandel
WO2020174089A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum vereinzelten bereitstellen von loser stückware
DE102020006667A1 (de) Hybrid-Lager eines automatischen Warenlagers
DE19540855C2 (de) Verfahren zum automatisierten Betrieb einer Lagereinrichtung
EP3474244A1 (de) Kompaktoranordnung und verfahren zum betreiben einer kompaktoranordnung
EP3438023B1 (de) Kommissioniervorrichtung und verfahren zum auslagern von arzneimittelzusammenstellungen
EP3992117A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum bewegen von ware in einem automatischen warenlager
EP1617385B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Lagerung, Behandlung und Ausgabe von Lebensmitteln
DE102024107104B3 (de) Warenspeicher
DE4435283C2 (de) Warenausgabeautomat
DE102011106747A1 (de) Warenausgabeeinrichtung für ein Warenlager, Warenlager mit einer Warenausgabeeinrichtung und Warenvereinzeler für eine Warenausgabeeinrichtung
DE10224252A1 (de) Warenlager- und -ausgabevorrichtung und Bestandserfassungsverfahren hierfür
EP4723017A1 (de) Verkaufsautomat und verfahren zum betrieb eines verkaufsautomaten
DE102024129629A1 (de) Lebensmittelautomat zur Abgabe von Lebensmitteln

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20708468

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20708468

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1