WO2020174711A1 - 保管システム、架台、制御装置、プログラム及び搬送ロボット - Google Patents

保管システム、架台、制御装置、プログラム及び搬送ロボット Download PDF

Info

Publication number
WO2020174711A1
WO2020174711A1 PCT/JP2019/025970 JP2019025970W WO2020174711A1 WO 2020174711 A1 WO2020174711 A1 WO 2020174711A1 JP 2019025970 W JP2019025970 W JP 2019025970W WO 2020174711 A1 WO2020174711 A1 WO 2020174711A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
container
containers
gantry
rack
region
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2019/025970
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
悟之 天道
勇 荒瀬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mujin Inc
Original Assignee
Mujin Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mujin Inc filed Critical Mujin Inc
Priority to CN201980095716.5A priority Critical patent/CN113710593A/zh
Priority to DE112019006910.1T priority patent/DE112019006910B4/de
Priority to JP2021501528A priority patent/JP6971452B2/ja
Priority to US17/431,764 priority patent/US12371264B2/en
Priority to CN202111504613.5A priority patent/CN114348509B/zh
Publication of WO2020174711A1 publication Critical patent/WO2020174711A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Priority to JP2021173071A priority patent/JP7406772B2/ja
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0471—Storage devices mechanical with access from beneath
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/14—Stack holders or separators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/30—Stacking of articles by adding to the bottom of the stack
    • B65G57/301—Stacking of articles by adding to the bottom of the stack by means of reciprocatory or oscillatory lifting and holding or gripping devices
    • B65G57/302—Stacking of articles by adding to the bottom of the stack by means of reciprocatory or oscillatory lifting and holding or gripping devices added articles being lifted to substantially stationary grippers or holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/656—Interaction with payloads or external entities
    • G05D1/667—Delivering or retrieving payloads

Definitions

  • the present invention relates to a storage system, a gantry, a control device, a program, and a transfer robot.
  • a three-dimensional automated warehouse includes a rack that accommodates a large number of containers and a robot that takes in and out the containers (see, for example, Patent Documents 1 and 2 and Non-Patent Document 1).
  • Patent Documents 1 and 2 and Non-Patent Document 1 [Prior Art Document] [Patent Document] [Patent Document 1] JP 2012-116651 A [Patent Document 2] JP 2017-132641 [Non-Patent Document] [Non-patent document 1] Okamura Manufacturing Co., Ltd., "Automatic warehouse type picking system "AutoStore (auto store)" launched in Japan", [Online], [Search on October 5, 2018], Internet ⁇ http:/// www. okamura. co. jp/company/topics/butsuryu/2014/autostore_1. php>
  • a storage system in the first aspect of the present invention, includes, for example, a pedestal that supports a container for storing articles.
  • the storage system described above includes, for example, a transfer robot that transfers a container.
  • the transfer robot has, for example, a mounting part capable of mounting a container.
  • the transfer robot has, for example, a lifting unit that moves the mounting unit in the vertical direction.
  • the transfer robot has, for example, a switching unit that switches between a state in which the gantry restricts the vertical movement of the container and a state in which the gantry does not restrict the vertical movement of the container.
  • the elevating unit moves the container to be stored from a position below the supporting position of the container on the rack to a supporting position, for example, in a state where the rack does not restrict the vertical movement of the container.
  • the switching unit restricts the vertical movement of the container from the state in which the base does not limit the vertical movement of the container after the container to be stored reaches the support position, for example. Switch to state.
  • the above storage system may include an operation management unit that manages the operation of the transfer robot.
  • a storage system in the second aspect of the present invention, stores, for example, articles in a container.
  • the above storage system includes, for example, one or more mounts.
  • the container includes, for example, a side member at least a part of which has a hollow column shape.
  • the container includes, for example, a bottom member that closes an opening formed at one end of the side member.
  • the container includes, for example, a first region extending in the axial direction of the side member.
  • the container includes, for example, a second region adjacent to the first region and extending in the axial direction of the side member.
  • each of the one or more gantry is installed, for example, by supporting the first region of the first container included in the one or more containers from below, so that the gantry is installed. It has a plurality of support parts supported at a position above the installation surface.
  • each of the one or more gantry is, for example, arranged between a plurality of supporting parts and an installation surface, and transmits a load of one or more containers received by the plurality of supporting parts to the installation surface. It has a basic part of.
  • an elevating space in which, for example, one or more containers can move vertically is formed inside the plurality of foundations.
  • each of the one or more transfer robots may transfer at least one container to the inside of the elevating space of the target mount among the one or more mounts.
  • Each of the one or more transfer robots adjusts the position of at least one container such that the angle between the reference surface of the at least one container and the reference surface of the target gantry does not satisfy a predetermined condition. You can do it.
  • Each of the one or more transfer robots is mounted until the lower end of the first area of the second container included in the at least one container is located above the upper ends of the plurality of supporting portions of the target gantry. The part may be moved upwards.
  • each of the one or more transfer robots may move to the inside of the elevating space of the target cradle among the one or more cradle.
  • Each of the one or more transfer robots has a mounting portion, or a position of a container located at the top of at least one container mounted on the mounting portion, which is located below the first container supported on the target mount. It may be adjusted to a specific position.
  • the container located at the top of the mounting part or at least one container mounted on the mounting part is located at the bottom of the one or more containers supported by the target mount. The mount may be raised until it supports the container in which it is located.
  • each of the plurality of supporting portions may be, for example, (i) when the angle formed between the reference surface of the side member of one or more containers and the reference surface of the gantry satisfies a predetermined condition. If the vertical movement of one or more containers in the elevating space is restricted and the angle does not satisfy a predetermined condition, the vertical movement of the one or more containers in the elevating space is not restricted. And (ii) the container located at the bottom of the one or more containers supported by the gantry is arranged at a position that does not restrict the movement of at least one container between the outside of the gantry and the elevating space. ..
  • the rack 130 may support the plurality of containers 120 described above by applying a force to the side surface of some of the containers 120 described above.
  • the rack 130 may support the plurality of containers 120 by applying a force to the inner surface or the unevenness of the holes arranged on the side surfaces of the some of the containers 120.
  • the rack 130 may support the plurality of containers 120 by applying a force to the bottom surface of the some of the containers 120.
  • the rack 130 may support the plurality of containers 120 by applying a force to the side surface and the bottom surface of the part of the containers 120.
  • the space 322 is an opening formed by the frame 222 when the frame 222 is virtually moved from the installation position of the frame 222 to the position of the floor 10 along a direction substantially perpendicular to the floor 10.
  • it may be a region through which the opening formed in the frame 222 passes.
  • the direction substantially perpendicular to the floor 10 may be a vertical direction, or may be a direction inclined from the vertical direction so that the plurality of containers 120 supported by the rack 130 do not fall or collapse due to gravity.
  • the upper end of the space 322 may be surrounded by the frame 222.
  • the side surface of the space 322 may be surrounded by the space 324.
  • the automated warehouse 100 can stack and store a plurality of containers 120 in the vertical direction.
  • the plurality of containers 120 stacked in a line in the vertical direction are supported by the rack 130 at a predetermined height from the floor 10, for example.
  • the space below the container 120 supported by the rack 130 can be used as a transfer path for another container 120.
  • the transport vehicle 140 has a rotating mechanism that rotates a mounting surface on which the container 120 is mounted in a substantially horizontal direction, and at least one of the position and the posture of the container 120 is the operation of the rotating mechanism. Adjusted by.
  • the rotating mechanism may be incorporated in an elevating device that moves the mounting surface in a substantially vertical direction, or may be arranged at a lower portion of the elevating device, and between the elevating device and the mounting surface. It may be arranged.
  • At least one of the position and the attitude of the container 120 is adjusted by the movement of the carrier vehicle 140 and the operation of the above rotation mechanism.
  • the relative positions of the container 120 and the rack 130 are adjusted by the translational movement of the transport vehicle 140.
  • the angle formed by the reference plane of the container 120 and the reference plane of the rack 130 is adjusted by the operation of the above rotation mechanism.
  • the angle formed by the reference plane of the container 120 and the reference plane of the rack 130 may be adjusted by a combination of the rotational movement or turning movement of the transport vehicle 140 and the operation of the above-described rotation mechanism.
  • the shape and size of the rack 130 are designed so that the container 120 can freely move in the vertical direction when at least one of the position and the attitude of the container 120 satisfies a specific condition. There is. Therefore, in the transfer process of the container 120, at least one of the position and the posture of the container 120 is adjusted, so that (i) the rack 130 supports the container 120 and the vertical movement of the container 120 is restricted by the rack 130. And (ii) the rack 130 does not support the container 120 and the vertical movement of the container 120 is not limited by the rack 130. Details of the switching of the above states will be described later.
  • the container 120 is stored in the rack 130 by adjusting the rotation and lifting of the newly stored container 120. Further, the container 120 that is already stored is taken out of the rack 130 by adjusting the rotation and lifting of the container 120. Details of the storage procedure and the extraction procedure of the container 120 will be described later.
  • each of the one or more containers 120 is used to house one or more items.
  • the material, shape, and size of the container 120 are determined, for example, in consideration of the storage efficiency of the articles and the ease of handling.
  • the shape and size of the container 120 are not particularly limited, but for example, the width is 20 cm to 1 m, the height is 20 cm to 1 m, and the depth is 20 cm to 1 m. Details of the container 120 will be described later.
  • each of the one or more racks 130 supports one or more containers 120.
  • the rack 130 supports a plurality of containers 120 stacked in a row.
  • the rack 130 may include a plurality of containers 120 stacked in a line.
  • the container 120 arranged at any position may be supported from below. Thereby, the rack 130 can support all of the plurality of containers 120 stacked in a line.
  • each of the plurality of racks 130 supports one or more containers 120 at a position above the floor 10.
  • the distance H22 between the floor 10 and the bottom surface of the container 120 arranged at the bottom among the one or more containers 120 supported by the rack 130 is the floor 10 and the carrier vehicle 140.
  • the distance is larger than the distance H24 from the upper surface of the container 120 arranged at the top. Accordingly, each of the one or more transport vehicles 140 can travel under the plurality of containers supported by the one or more racks 130, with at least one container 120 mounted.
  • the frame 222 of the rack 130 supports the container 120 at a predetermined position by supporting a part of the outside of the container 120 from below.
  • the frame 222 may support a part of the outer bottom surface of the container 120 from below, or may support a part of the outer side surface of the container 120 from below.
  • the frame 222 may support the container 120 at at least two points.
  • the frame 222 may support the container 120 at three points or four points.
  • the frame 222 may support the container 120 at five or more positions.
  • the distance between the frame 222 and the floor 10 is predetermined when the frame 222 supports the lowest container 120 of the one or more containers 120 supported by the rack 130. It is determined that the transport vehicle 140 having one container 120 mounted therein can travel below the one or more containers 120 supported by the rack 130. In another embodiment, the distance between the frame 222 and the floor 10 is predetermined when a predetermined second number of containers 120 are connected below the containers 120 directly supported by the frame 222. It is determined that the transport vehicle 140 carrying the first number of containers 120 can travel under the one or more containers 120 supported by the rack 130.
  • the distance between the frame 222 and the floor 10 may be changed dynamically.
  • an actuator (not shown) arranged on the frame support 224 changes the vertical position of the frame 222. This prevents the frame 222 of the rack 130 or the container 120 supported by the rack 130 from colliding with the container mounted on the transport vehicle 140.
  • the transport vehicle 140 adjusts at least one of the position and the posture of the container 120 while the position and the posture of the frame 222 are fixed by the frame support 224. The state in which the movement in the direction is limited by the frame 222 and the state in which the movement in the up and down direction of the container 120 is not limited by the frame 222 are switched (ii).
  • the frame 222 is disposed inside the space 322 when the angle formed between the reference plane 126 of the container 120 and the reference plane 226 of the frame support 224 satisfies a predetermined condition. Is placed at a position that restricts the vertical movement of the. In this case, for example, the frame 222 hinders the downward movement of the container 120, so that the container 120 is supported by the rack 130.
  • the frame 222 is arranged at a position where the vertical movement of the container 120 arranged inside the space 322 is not restricted when the angle formed by the reference surface 126 and the reference surface 226 does not satisfy a predetermined condition. It In this case, since the frame 222 does not hinder the vertical movement of the container 120, the container 120 arranged inside the space 322 can freely move in the vertical direction.
  • the angle formed by the reference plane 126 and the reference plane 226 is the angle formed by the two normal vectors when the start point of the normal vector of the reference plane 126 and the start point of the normal vector of the reference plane 226 are overlapped. Among them, the angle may be 0 degree or more and 180 degrees or less.
  • the predetermined condition may be a condition that an angle formed by the reference plane 126 and the reference plane 226 is within a predetermined numerical range. In the above numerical range, only the upper limit value may be determined, only the lower limit value may be determined, or the upper limit value and the lower limit value may be determined.
  • the above numerical range is, for example, the external shape and size of the container 120, the external shape and size of the rack 130, a target value relating to at least one of the loading time and the unloading time of the container 120, the target value of seismic performance, and the container 120. Is determined based on at least one of the target value of the positioning accuracy when storing the data in the rack 130 and the target value of the degree of effective use of the container 120.
  • Seismic performance may be defined as the magnitude of an earthquake in which the rack 130 can support a predetermined number of vertically stacked containers 120 without collapsing. The magnitude of the earthquake is exemplified by the seismic intensity or maximum acceleration of the earthquake.
  • the extent to which the container 120 is effectively used may be referred to as the volume of the accommodation space of the container 120 (may be referred to as Vs) and the volume of the dead space formed inside the accommodation space (may be referred to as Vd). .) and.
  • the degree of effective use of the container 120 may be defined as Vs/(Vs+Vd) or Vs/Vd, for example.
  • the above numerical range may be determined such that the larger the target value for at least one of the loading time and the unloading time, the larger the upper limit of the above numerical range.
  • the above numerical range may be determined such that the lower the seismic performance target value, the larger the lower limit of the numerical range.
  • the numerical range may be determined such that the larger the target value of the positioning accuracy, the narrower the width of the numerical range.
  • the greater the variation in the diameter of the circumscribed circle of the cross-sectional shape of the container 120 in the direction of extension of the side surface of the container 120 may be referred to as the axial direction
  • the larger the angle the larger the contact area between the container 120 and the rack 130.
  • the rotation speed of the container 120 is constant, the smaller the above angle, the shorter the loading time and the unloading time of the container 120 can be. Further, if the target values of the loading time and the unloading time of the container 120 are constant, the rotation speed of the container 120 can be decreased as the angle is smaller. The lower the rotation speed of the container 120, the more the collapse of the container 120 during loading or unloading of the container 120 is suppressed.
  • the axial direction of the container 120 may be a direction substantially perpendicular to the bottom surface of the container 120 or a direction from the bottom surface of the container 120 toward the opening.
  • the axial direction of the container 120 may be the depth direction of the accommodation space of the container 120, or may be the vertical direction when the container 120 is stored in the rack 130.
  • the reference surface 126 of the container 120 is preferably a surface that is arranged substantially perpendicular to the floor 10 when the container 120 is stored in the rack 130.
  • the reference plane 126 of the container 120 may be a plane that forms an angle of about 90 degrees between the normal vector of the reference plane 126 and the vertical direction when the container 120 is stored in the rack 130.
  • the reference surface 226 of the rack 130 is preferably a surface that is arranged substantially perpendicular to the floor 10 when the rack 130 is installed on the floor 10.
  • the reference plane 226 of the rack 130 may be a plane where the angle formed by the normal vector of the reference plane 226 and the vertical direction is about 90 degrees when the rack 130 is installed on the floor 10.
  • the frame 222 has four beam members.
  • each of the four beam members is supported by the two frame supports 224.
  • Each of the four beam members may be arranged so that the extending direction of the beam member and the extending direction of the two frame supports 224 are substantially perpendicular to each other.
  • each of the four beam members has a distance between the lower end of the beam member and the installation surface that is required to pass the transport vehicle 140 carrying a predetermined number of containers 120. It may be placed at a position larger than the height.
  • the height HF of the frame 222 or the beam member forming the frame 222 may be smaller than the height of the cutout portion 124 of the container 120. Thereby, a part of each of the plurality of notches 124 can be fitted into the rack 130. As a result, the container 120 can be prevented from tipping or collapsing due to vertical vibration or horizontal vibration.
  • the frame support 224 of the rack 130 is arranged between the frame 222 and the floor 10.
  • the frame support 224 transfers the load of the one or more containers 120 received by the frame 222 to the floor 10.
  • the frame support 224 positions the frame 222 at the predetermined height described above.
  • the rack 130 has four frame supports 224.
  • Each of the four frame supports 224 may have a columnar shape.
  • Each of the four frame supports 224 may be arranged so that one end thereof contacts the floor 10.
  • the arrangement of the four frame supports 224 is such that, on the surface of the floor 10, for example, the length of the diagonal line of the quadrangle circumscribing the four frame supports 224 is the diameter of the first circumscribing circle of the container 120 or the transport vehicle 140. Is determined to be larger than the minimum rotation diameter of. Details of the first circumscribing circle and the minimum rotation diameter will be described later.
  • the arrangement of the four frame supports 224 may be determined such that the length of each side of the above-described quadrangle is smaller than the diameter of the first circumscribing circle of the container 120 or the minimum rotation diameter of the transport vehicle 140. ..
  • the arrangement of the four frame supports 224 may be determined such that the maximum value of the length of each side of the above-described quadrangle is larger than the width required for the transportation of the transport vehicle 140 carrying the container 120. ..
  • the first circumscribing circle of the container 120 is arranged so that the bottom surface of the container 120 is horizontal with the opening of the container 120 facing upward, and the outer periphery of the container 120 is cut along a horizontal plane passing through the upper end of the cutout portion 124 of the container 120. It may be a circle circumscribing the cross-sectional shape (may be referred to as the first cross-sectional shape) obtained in this way.
  • the minimum rotation diameter of the carrier vehicle 140 is when the carrier vehicle 140 turns by manipulating the steering wheel to the maximum, or when the carrier vehicle 140 rotates on the spot about an axis substantially vertical to the floor 10. In addition, the diameter of the circle drawn by the outermost portion of the transport vehicle 140 may be used.
  • the surface of the floor 10 may be substantially flat.
  • the wire 232 of the rack 130 is arranged above the frame 222.
  • the rack 130 may have a plurality of wires 232.
  • the plurality of wires 232 may be arranged above each column or each row of the plurality of racks 130 arranged in a matrix.
  • the plurality of wires 232 may be arranged above a part of a plurality of columns or a part of a plurality of rows of the plurality of racks 130 arranged in a matrix.
  • One or a plurality of wires 232 may be arranged so as to surround above the outer periphery of the plurality of racks 130 arranged in a matrix. This can prevent the one or more containers 120 supported by the rack 130 from falling or collapsing.
  • a plurality of wires 232 having different heights to be installed may be arranged above the same column or row of the plurality of racks 130 arranged in a matrix. This can further prevent the one or more containers 120 supported by the rack 130 from falling or collapsing.
  • the wire support 234 of the rack 130 supports one or more wires 232.
  • the wire support 234 arranges the one or more wires 232 at a predetermined height.
  • the rack 130 may have multiple wire supports 234. This can prevent the one or more containers 120 supported by the rack 130 from falling or collapsing.
  • the transport vehicle 140 transports at least one container 120 between the first position and the second position.
  • the first position and the second position may be different positions inside the automated warehouse 100.
  • the carrier vehicle 140 transfers the container 120 to and from the rack 130.
  • carrier 140 loads containers 120 onto racks 130.
  • carrier 140 removes container 120 from rack 130.
  • the carrier vehicle 140 can move the container 120 in the vertical direction.
  • the transport vehicle 140 maintains the container 120 at a relatively low position (sometimes referred to as a traveling position) when traveling under the rack 130.
  • the carrier vehicle 140 moves the container 120 up and down when loading the container 120 into the rack 130 or taking out the container 120 from the rack 130.
  • the transport vehicle 140 includes a transport vehicle 242 that transports the container 120 between the rack 130 and the picking device 150, and a container 242 from the picking device 150 to another location inside or outside the automated warehouse 100.
  • a transport vehicle 244 for transporting 120 may be included.
  • the transport vehicle 242 and the transport vehicle 244 may have the same configuration or different configurations. Details of the carrier vehicle 140 will be described later.
  • the floor 10 may be an example of an installation surface.
  • the automated warehouse 100 may be an example of a storage system.
  • the container 120 may be an example of one or more containers.
  • the container 120 may be an example of at least one container.
  • the container 120 may be an example of the first container, the second container, or the third container.
  • the upper surface of the cutout portion 124 may be a part of the first region.
  • the side surface of the cutout portion 124 may be a part of the second region.
  • the reference surface 126 may be an example of a reference surface for one or more container side members.
  • the rack 130 may be an example of a pedestal.
  • the transport vehicle 140 may be an example of a transport robot.
  • the management server 160 may be an example of an operation management unit.
  • the details of the rack 130 have been described, taking as an example the case where the outer shape of each beam member that constitutes the frame 222 is a quadrangular prism.
  • the external shape of the beam member is not limited to the rectangular column.
  • the external shape of the beam member may be a column having any cross-sectional shape.
  • the cross-sectional shape of the beam member may be formed by a straight line, and at least a part of the cross-sectional shape of the beam member may include a curved line.
  • all the interior angles of the polygon may be substantially right angles, or at least a part of the interior angles of the polygon may be acute angles.
  • a step is formed on the upper surface of the frame 222.
  • a step is formed on the upper surface of the frame 222.
  • the cross-sectional shape of the beam member is a polygon and at least a part of the inner angle of the polygon is an acute angle, for example, an inclined surface is formed on the upper surface of the frame 222.
  • the rack 130 is not limited to this embodiment.
  • each of the two or more frame supports 224 is formed. At least a part of one or a plurality of convex portions arranged on the outer periphery of the container 120 enters the concave portion, and the concave portion of the frame support 224 supports the convex portion of the container 120 from below, so that the rack 130 supports the container 120.
  • the rack 130 may have the frame 222 functioning as a beam member, or may not have the frame 222.
  • each unit of the automated warehouse 100 may be realized by a personal computer or a mobile terminal.
  • the mobile terminal include a mobile phone, a smartphone, a PDA, a tablet, a notebook computer or a laptop computer, a wearable computer, and the like.
  • Each unit of the automated warehouse 100 may store information using a distributed ledger technology such as a block chain or a distributed network.
  • the information processing apparatus having the above-described general configuration includes (i) a data processing apparatus having a processor such as CPU and GPU, ROM, RAM, communication interface, etc., and (ii) keyboard, pointing device, touch panel, camera, voice input.
  • a data processing apparatus having a processor such as CPU and GPU, ROM, RAM, communication interface, etc.
  • keyboard pointing device, touch panel, camera, voice input.
  • storage device such as memory, HDD, SSD (external (Including a storage device).
  • the above program may be installed in a computer forming at least a part of the automated warehouse 100 from a computer-readable medium or a storage device connected to a network.
  • the computer may function as at least a part of each unit of the automated warehouse 100.
  • the information processing described in the above program is a concrete example in which the software associated with the program and the various hardware resources of the automated warehouse 100 or a part thereof cooperate with each other when the program is read by a computer. Functions as a means.
  • the above-mentioned specific means realizes the calculation or processing of information according to the purpose of use of the computer in this embodiment, whereby the automatic warehouse 100 according to the purpose of use is constructed.
  • the above information processing method controls an operation of a transfer robot including a mounting unit capable of mounting at least one of the containers, an elevating unit that moves the mounting unit in a vertical direction, and a moving unit that moves the transfer robot. It may be a control method.
  • the control method described above has, for example, a procedure in which the moving unit moves the transfer robot to transfer the container into the elevating space of the gantry.
  • the moving unit moves the transfer robot and adjusts the position of the container such that the angle formed by the reference plane of the container and the reference plane of the gantry does not satisfy a predetermined condition. Have a procedure to do.
  • the above control method has a procedure in which, for example, the elevating unit moves the mounting unit upward so that the lower end of the first region of the container is disposed above the upper ends of the plurality of support units of the gantry.
  • the moving unit moves the transfer robot, and the position of the container is adjusted so that the angle formed by the reference plane of the container and the reference plane of the gantry satisfies a predetermined condition. Have a procedure to do.
  • the above control method may include a procedure in which the moving unit moves the transfer robot to the inside of the lifting space of the gantry.
  • the moving unit moves the transfer robot so that the position of the mounting unit or the container located at the top of at least one container mounted on the mounting unit is moved to a specific position below the container supported by the gantry. Adjustment procedures may be included.
  • a step of moving the mounting portion upward by the elevating portion, so that the mounting portion or a container located at the top of at least one container mounted on the mounting portion supports the container supported by the gantry.
  • the moving unit may move the transfer robot to adjust the position of the container such that the angle formed by the reference surface of the first container and the reference surface of the gantry does not satisfy a predetermined condition. ..
  • the elevating unit may move the mounting unit downward so that the upper end of the first region of the container supported by the gantry is arranged below the lower ends of the plurality of supporting units of the gantry.
  • FIG. 4 schematically shows an example of the container 120.
  • FIG. 5 schematically shows an example of a sectional shape of the container 120 taken along the line AA′.
  • FIG. 6 schematically shows an example of the cross-sectional shape of the container 120 taken along the line BB′.
  • FIG. 7 schematically shows an example of a cross-sectional shape in the CC′ cross section of the container 120.
  • FIG. 8 schematically shows an example of the positional relationship between the container 120 and the wire 232.
  • the container 120 includes a bottom plate 422, side walls 424, and a cover 430. As a result, an accommodation space 440 for accommodating the article is formed inside the container 120. Further, in the present embodiment, a plurality of cutouts 124 are arranged outside the side wall 424. A part of the side wall 424 is used as the reference surface 126 of the container 120.
  • the bottom plate 422 closes the opening formed at one end of the side wall 424.
  • a part of the bottom plate 422 may form a part of the side surface of the container 120.
  • at least a part of the side wall 424 has a hollow columnar shape.
  • the side wall 424 is arranged so as to extend to one side of the bottom plate 422.
  • the extending direction (sometimes referred to as an axial direction) of the side wall 424 may be substantially parallel to the normal direction of the plane arranged on at least a part of the bottom plate 422.
  • the cover 430 constitutes the outer shape of the cutout portion 124.
  • the cover 430 is arranged so as to project from the inner surface of the side wall 424 toward the inside of the container 120.
  • the cover 430 includes, for example, a member forming the upper surface of the cutout portion 124, a member forming the lower surface of the cutout portion 124, and a member forming the side surface of the cutout portion 124.
  • Each of the member forming the upper surface of the cutout portion 124, the member forming the lower surface of the cutout portion 124, and the member forming the side surface of the cutout portion 124 may be a flat member or a curved member. It may be a combination of a flat member and a curved member.
  • the shape of the member forming the upper surface of the cutout portion 124 may be configured to match the shape of the upper surface of the frame 222.
  • the member forming the upper surface of the cutout portion 124 may be a flat plate.
  • the member forming the upper surface of the cutout portion 124 includes a concave portion corresponding to the convex portion of the frame 222 and a convex portion corresponding to the concave portion of the frame 222.
  • the lower end 512 of the side wall 424 contacts the bottom plate 422.
  • the upper end 514 of the side wall 424 constitutes the opening of the container 120.
  • the convex portion 522 is arranged outside the bottom plate 422. The shape and size of the convex portion 522 may be determined based on the shape and size of the opening of the container 120.
  • the size of the convex portion 522 is smaller than the size of the opening of the container 120.
  • the distance WL from the outer edge of the bottom surface of the container 120 to the protrusion 522 at the lower end of the container 120 is smaller than the distance WU from the outer edge of the side surface of the container 120 at the upper end of the container 120 to the opening. Accordingly, when the two containers 120 are stacked vertically, the convex portion 522 of the upper container 120 is fitted into the opening of the lower container 120. As a result, the collapse or collapse of the container 120 can be suppressed.
  • the sidewall 424 has a region 542, a region 544, and a region 546 along the axial direction of the sidewall 424.
  • Each of the region 542, the region 544, and the region 546 may be a region that extends in the axial direction of the sidewall 424.
  • the area 542 is arranged adjacent to the area 544.
  • the region 544 is arranged adjacent to the regions 542 and 546.
  • the area 542 is arranged closer to the bottom plate 422 than the area 544.
  • the region 546 is arranged at a position farther from the bottom plate 422 than the region 544.
  • the notch 124 is formed in the region 544.
  • the area 544 is formed with a surface 552 that contacts the rack 130 when the container 120 is supported by the rack 130. Accordingly, the rack 130 can hold the container 120 at a predetermined height by supporting the surface 552 of the container 120 from below.
  • the height HD of the area 544 (sometimes referred to as the height of the cutout 124) may be greater than the height HF of the frame 222 shown in FIG. Thereby, a part of each of the plurality of notches 124 can be fitted into the rack 130. As a result, the container 120 can be prevented from tipping or collapsing due to vertical vibration or horizontal vibration.
  • FIG. 6 may be an example of a cross-sectional view when the region 546 of the sidewall 424 is cut along a plane substantially perpendicular to the axial direction of the sidewall 424.
  • FIG. 6 shows the cross-sectional shape of sidewall 424 in region 546, along with rack 130.
  • FIG. 6 shows a state in which the angle formed by the reference plane 126 of the container 120 and the reference plane 226 of the rack 130 is outside the predetermined numerical range, and the rack 130 does not limit the vertical movement of the container 120.
  • the relationship between the outer shape of the container 120 and the outer shape of the rack 130 is shown.
  • the cross-sectional shape of the side wall 424 in the region 542 has the same shape as the cross-sectional shape of the side wall 424 in the region 546.
  • the opening is formed by the inner surface of the frame 222.
  • the opening of the frame 222 has a rectangular cross-sectional shape with a long side length of LX and a short side length of LY.
  • the cross-sectional shape of the opening of the frame 222 is rectangular as an example.
  • the cross-sectional shape of the opening is not limited to this embodiment.
  • the cross-sectional shape of the opening may be square, may be polygonal other than square, and may include curvilinear.
  • the long side of the quadrangle may be an example of the longest side of the polygon.
  • the container 120 is arranged at a position where the entire container 120 fits inside the opening of the frame 222.
  • the container 120 is arranged at a position where the center 602 of the circumscribing circle 600 coincides with the center of the opening of the frame 222.
  • the center of the opening of the frame 222 may be the center of the circumscribed circle or the inscribed circle of the cross-sectional shape of the opening of the frame 222.
  • a gap GX may be formed between the container 120 and the short side of the opening of the frame 222.
  • a gap GY may be formed between the container 120 and the long side of the opening of the frame 222.
  • the diameter of the circumscribing circle 600 of the sectional shape in the region 546 of the side wall 424 is larger than the length LX of the long side of the opening of the frame 222.
  • FIG. 7 may be an example of a cross-sectional view when the region 544 of the sidewall 424 is cut along a plane substantially perpendicular to the axial direction of the sidewall 424.
  • FIG. 7 shows the cross-sectional shape of sidewall 424 in region 544, along with rack 130.
  • the angle formed by the reference plane 126 of the container 120 and the reference plane 226 of the rack 130 is within a predetermined numerical range, and the rack 130 restricts the vertical movement of the container 120.
  • the relationship between the outer shape of the container 120 and the outer shape of the rack 130 is shown.
  • FIG. 7 shows a state in which the container 120 in FIG. 6 is rotated about 15 degrees counterclockwise.
  • the center 602 of the circumscribing circle 600 and the center 702 of the circumscribing circle 700 may be arranged at different positions on the extension axis of the side wall 424.
  • the diameter of the circumscribing circle 700 may be larger than the length LX of the long side of the opening of the frame 222, may be equal to the length LX of the long side, or may be smaller than the length LX of the long side.
  • the diameter of the circumscribing circle 700 may be larger than the length LY of the short side of the opening of the frame 222, may be equal to the length LY of the long side, or may be smaller than the length LY of the long side.
  • the bottom plate 422 may be an example of a bottom member.
  • the side wall 424 may be an example of a side member.
  • the area 542 may be an example of the first area.
  • the cross-sectional shape of the region 542 of the sidewall 424 may be an example of the first cross-sectional shape.
  • the area 544 may be an example of the second area.
  • the cross-sectional shape of the region 544 of the sidewall 424 may be an example of the second cross-sectional shape.
  • the area 546 may be an example of the first area.
  • the cross-sectional shape of the region 546 of the sidewall 424 may be an example of the first cross-sectional shape.
  • the circumscribing circle 600 may be an example of the first circumscribing circle.
  • the circumscribing circle 700 may be an example of the second circumscribing circle.
  • control unit 960 controls each unit of the carrier vehicle 140 to store the specific container 120 in the specific rack 130.
  • the control unit 960 may control each unit of the transport vehicle 140 to take out the specific container 120 from the specific rack 130. Details of the control unit 960 will be described later.
  • the sense unit 962 includes various sensors.
  • the sense unit 962 may include a position sensor for acquiring information indicating the position of the transport vehicle 140.
  • the sense unit 962 may include a load sensor that detects a load applied to the lifting table 902.
  • the sense unit 962 may include a lift amount sensor that detects the amount of movement of the lift table 902.
  • the position sensor As the position sensor, (i) a distance measuring sensor that measures the distance from the wall 20 of the automated warehouse 100, and (ii) information given to a specific position on the floor 10 and acquiring information indicating the position.
  • a sensor etc. are illustrated.
  • the sensor may be a camera, a magnetic sensor, or a beacon receiver.
  • the wheels 980 and the drive wheels 982 support the carrier vehicle 140.
  • the motor 984 drives the drive wheels 982 to move the transport vehicle 140.
  • the motor 984 may drive each of the left and right drive wheels 982 independently. Thereby, the carrier vehicle 140 can rotate or turn on the spot.
  • the container 120 may be mounted on the carrier vehicle 140 such that the center 602 of the circumscribing circle 600 and the center 702 of the circumscribing circle 700 substantially match the center 1102 of the circle 1100.
  • the installation positions of the wheels 980 and the drive wheels 982 in the vehicle body 906 may be determined so that the wheels 980 and the drive wheels 982 fit within the circle 1100.
  • a single storage space is formed by two plate-shaped or trapezoidal frame supports 224 arranged at opposite positions.
  • one plate-shaped frame support 224 and two pillar-shaped frame supports 224 arranged at positions opposed to the plate-shaped frame supports 224 provide a single storage. Space is formed.
  • the details of the positional relationship between the transport vehicle 140 and the rack 130 have been described, taking as an example the case where a part of the frame 222 and the frame support 224 are shared between the adjacent storage spaces.
  • the structure of the rack 130 is not limited to this embodiment.
  • a separate rack 130 is provided for each storage space.
  • the transport vehicle 140 rotates the container 120 inside the space 322 formed by the rack 130, the transport vehicle 140 can be used. Is suppressed from colliding with the frame support 224.
  • the transport vehicle 140 and the rack 130 can be designed by the same procedure as the embodiment described with reference to FIG. 11. ..
  • the transport vehicle 140 has a rotation mechanism (not shown) for the container 120, and the transport vehicle 140 controls the operation of the rotation mechanism to adjust the attitude of the container 120.
  • the transport vehicle 140 can be used. Is suppressed from colliding with the frame support 224.
  • the transport vehicle 140 and the rack 130 can be designed by the same procedure as the embodiment described with reference to FIG. 11. ..
  • the storage procedure of the container 120 will be described by taking the case where a single container 120 is stored as an example.
  • the storage procedure of the container 120 is not limited to this embodiment. In other embodiments, multiple containers 120 may be stored at one time.
  • the traveling control unit 1030 controls the motor 984 to move the transport vehicle 140 carrying the container 120 to a position below the target rack 130. Let As a result, the container 120 is transported into the space 322 of the target rack 130.
  • the traveling control unit 1030 controls the motor 984 to finely adjust the position of the carrier vehicle 140. Specifically, the traveling control unit 1030 adjusts the position of the container 120 in the x direction and the y direction and the direction of the reference plane 126 of the container 120 in the normal direction. The traveling control unit 1030 sets the position of the container 120 in the x direction and the y direction and the direction of the normal direction of the reference plane 126 of the container 120 so that the rack 130 does not limit the vertical movement of the container 120. May be adjusted.
  • the traveling control unit 1030 may be configured such that the center 602 of the circumscribed circle 600 of the container 120 and the center of the circumscribed circle or the inscribed circle of the opening formed by the frame 222 of the rack 130 coincide with each other in the x direction of the container 120. And the position in the y direction is adjusted. Further, the traveling control unit 1030 sets the reference plane 126 of the container 120 and the reference plane 226 of the target rack 130 in the normal direction of the reference plane 126 of the container 120 so as not to satisfy a predetermined condition. Adjust the orientation.
  • the lifting device control unit 1040 controls the actuator 944 to raise the lifting table 902.
  • the lifting device control unit 1040 lifts the lifting table 902 until the upper surface of the cutout portion 124 of the newly stored container 120 (that is, the lower end of the region 546) is located above the upper surface of the frame 222. You may let me.
  • the lifting device control unit 1040 controls the actuator 944. Then, the lifting of the lifting table 902 is stopped. At this time, the lower surface of the cutout portion 124 of the container 120 (that is, the lower end of the region 544) is located below the lower surface of the frame 222.
  • the traveling control unit 1030 controls the motor 984 to rotate or turn the transport vehicle 140 on the spot. This causes the container 120 to rotate about an axis substantially perpendicular to the floor 10.
  • the traveling control unit 1030 may control the motor 984 so that the container 120 rotates about the center 602 of the circumscribing circle 600 or the center 702 of the 7000.
  • the lifting device control unit 1040 controls the actuator 944 to lower the lifting table 902.
  • the upper surface of the cutout portion 124 of the container 120 and the upper surface of the frame 222 come into contact with each other, and the frame 222 supports the container 120 from below.
  • the container 120 to be stored is stored in the rack 130.
  • the lifting device control unit 1040 controls the actuator 944 to lower the lifting table 902 to the traveling position. Further, the traveling control unit 1030 controls the motor 984 to rotate or turn the transport vehicle 140 on the spot. As a result, the transport vehicle 140 can move from the inside of the space 322 of the rack 130 to the outside of the rack 130 by passing between the two frame supports 224.
  • the storage procedure of the container 120 will be described by taking the case where a single container 120 is stored as an example.
  • the storage procedure of the container 120 is not limited to this embodiment. In other embodiments, multiple containers 120 may be stored at one time.
  • the traveling control unit 1030 controls the motor 984 to move the transport vehicle 140 loaded with the container 120 to a position below the target rack 130. Let As a result, the container 120 is transported into the space 322 of the target rack 130.
  • the one or more containers 120 that are already supported by the rack 130 have reference planes such that the angle between the reference plane 126 of these containers 120 and the reference plane 226 of the frame support 224 satisfies a predetermined condition. It is stored in the rack 130 with the orientation of 126 adjusted. Therefore, the traveling control unit 1030 controls the motor 984 to control the center 602 of the circumscribed circle 600 of the container A and the circumscribed circle 600 of the newly stored container 120 (sometimes referred to as the container B). The position of the container 120 in the x direction and the y direction is adjusted so that the center 602 coincides.
  • the lifting device control unit 1040 controls the actuator 944 to raise the lifting table 902.
  • the elevating device controller 1040 may elevate the elevating table 902 until the upper end of the container B reaches a position supporting the lower end of the container A.
  • the container B is arranged at the bottom of the one or more containers 120 already supported by the rack 130.
  • the upper surface of the cutout portion 124 of the container A may or may not be in contact with the upper surface of the frame 222.
  • the upper surface of the cutout portion 124 of the container A does not contact the upper surface of the frame 222, and the lower surface of the cutout portion 124 of the container A contacts the lower surface of the frame 222.
  • the lifting device control unit 1040 determines that the uppermost container 120 among the plurality of containers 120 mounted on the transport vehicle 140 has the upper end.
  • the elevating table 902 may be raised until it reaches a position supporting the lower end of A.
  • the traveling control unit 1030 controls the motor 984 to rotate or turn the carrier vehicle 140 on the spot.
  • the plurality of containers 120 stacked in one row rotate about an axis substantially vertical to the floor 10.
  • the traveling control unit 1030 may control the motor 984 so that the container 120 rotates about the center 602 of the circumscribing circle 600 or the center 702 of the 7000.
  • traveling control unit 1030 may control the motor 984 so that the rotation or turning direction of the transport vehicle 140 is opposite to the rotation or turning direction in FIG.
  • the traveling control unit 1030 may control the motor 984 so that the absolute value of the rotation or turning angle of the carrier vehicle 140 substantially matches the absolute value of the rotation or turning angle in FIG.
  • the lifting device control unit 1040 controls the actuator 944 to lower the lifting table 902.
  • the upper surface of the cutout portion 124 of the container 120 that is newly supported by the rack 130 and the upper surface of the frame 222 come into contact with each other, and the frame 222 supports the container 120 from below.
  • the container 120 to be stored is stored in the rack 130.
  • step 2422 step may be abbreviated as S.
  • the communication unit 964 receives an instruction from the management server 160.
  • the above instruction includes, for example, (i) information indicating the work type, (ii) identification information of the target rack 130, (iii) position information of the target rack 130, and (iv) the target container 120.
  • Identification information (v) position information of the intended container 120, (vi) information indicating the availability of another rack 130 located near the intended rack 130, (vii) destination of the taken-out container 120 At least one of the information indicating
  • the lifting/lowering device control unit 1040 determines whether or not the 120 located at the bottom among the one or more 120 supported by the target rack 130 is the target container 120.
  • the traveling control unit 1030 and the lifting device control unit 1040 cooperate with each other to set the target rack 130.
  • the one or more containers 120 below the target container 120 are taken out.
  • the lifting device control unit 1040 may take out a plurality of containers 120 at a time, or may take out one container 120 at a time.
  • the position of the lifting table 902 is adjusted to a specific position below the target rack 130 or the target container 120. Specifically, the position and direction of the recess 920 are adjusted so as to match the container P.
  • the traveling control unit 1030 controls the motor 984 to rotate or turn the carrier vehicle 140 on the spot.
  • the container P, the container Q, the container R, and the container S rotate about an axis substantially vertical to the floor 10.
  • the traveling control unit 1030 may control the motor 984 so that the container 120 rotates about the center 602 of the circumscribing circle 600 or the center 702 of the 7000.
  • the lifting device control unit 1040 controls the actuator 944 to lower the lifting table 902.
  • the lifting/lowering device controller 1040 may lower the lifting/lowering table 902 until the upper end of the region 546 of the container T is located below the lower surface of the frame 222.
  • the lifting device control unit 1040 lowers the lifting table 902 to the traveling position.
  • the traveling control unit 1030 controls the motor 984 to rotate or turn the transport vehicle 140 on the spot.
  • the transport vehicle 140 can move from the inside of the space 322 of the rack 130 to the outside of the rack 130 by passing between the two frame supports 224.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

保管システムは、物品を収容するためのコンテナを支持する架台と、コンテナを搬送する搬送ロボットとを備える。搬送ロボットは、コンテナを搭載可能な搭載部と、搭載部を上下方向に移動させる昇降部とを有する。搬送ロボットは、架台がコンテナの上下方向の移動を制限する状態と、架台がコンテナの上下方向の移動を制限しない状態とを切り替える切替部を有する。保管システムが架台に支持されるコンテナの個数を増加させる場合、昇降部は、架台がコンテナの上下方向の移動を制限しない状態において、保管対象となるコンテナを、架台における支持位置よりも下方の位置から、支持位置まで移動させる。切替部は、保管対象となるコンテナが支持位置に到達した後、架台がコンテナの上下方向の移動を制限しない状態から、架台がコンテナの上下方向の移動を制限する状態に切り替える。

Description

保管システム、架台、制御装置、プログラム及び搬送ロボット
　［関連出願への相互参照］
　本出願は、２０１９年２月２５日に出願された米国仮特許出願第６２／８１０，３６３号、２０１９年４月２６日に出願された国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１１６号、及び、２０１９年４月２６日に出願された国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１２７号の優先権を主張する。なお、上記の国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１１６号、及び、国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１２７号は、上記の米国仮特許出願第６２／８１０，３６３号の優先権を主張する。文献の参照による組み込みが認められる指定国については、参照により、これらの全体が本明細書に組み込まれる。
　本出願は、下記の国際出願に関連する。本出願は、米国においては、下記の国際出願の一部継続出願とする。
　１．国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１１６号　出願日　２０１９年４月２６日
　２．国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１２７号　出願日　２０１９年４月２６日
　本発明は、保管システム、架台、制御装置、プログラム及び搬送ロボットに関する。
　多数のコンテナを収容するラックと、当該コンテナの出し入れを行うロボットとを備えた立体自動倉庫が知られている（例えば、特許文献１～２、及び、非特許文献１を参照されたい）。
　［先行技術文献］
　［特許文献］
　　［特許文献１］　特開２０１２－１１６６５１号公報
　　［特許文献２］　特開２０１７－１３２６４１号公報
　［非特許文献］
　　［非特許文献１］　株式会社岡村製作所、「自動倉庫型ピッキングシステム「ＡｕｔｏＳｔｏｒｅ（オートストア）」日本発売開始」、［Ｏｎｌｉｎｅ］、［平成３０年１０月５日検索］、インターネット＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｏｋａｍｕｒａ．ｃｏ．ｊｐ／ｃｏｍｐａｎｙ／ｔｏｐｉｃｓ／ｂｕｔｓｕｒｙｕ／２０１４／ａｕｔｏｓｔｏｒｅ＿１．ｐｈｐ＞
解決しようとする課題
　従来の自動倉庫においては、保管密度を大きくするために、大型で質量の大きなラックが使用されている。そこで、保管密度の低下を抑制しつつ、ラックを小型化又は軽量化することが望まれている。
一般的開示
　本発明の第１の態様においては、保管システムが提供される。上記の保管システムは、例えば、物品を収容するためのコンテナを支持する架台を備える。上記の保管システムは、例えば、コンテナを搬送する搬送ロボットを備える。
　上記の保管システムにおいて、搬送ロボットは、例えば、コンテナを搭載可能な搭載部を有する。搬送ロボットは、例えば、搭載部を上下方向に移動させる昇降部を有する。搬送ロボットは、例えば、架台がコンテナの上下方向の移動を制限する状態と、架台がコンテナの上下方向の移動を制限しない状態とを切り替える切替部を有する。上記の保管システムにおいて、昇降部は、例えば、架台がコンテナの上下方向の移動を制限しない状態において、保管対象となるコンテナを、架台におけるコンテナの支持位置よりも下方の位置から、支持位置まで移動させる。上記の保管システムにおいて、切替部は、例えば、保管対象となるコンテナが支持位置に到達した後、架台がコンテナの上下方向の移動を制限しない状態から、架台がコンテナの上下方向の移動を制限する状態に切り替える。
　上記の保管システムは、搬送ロボットの運転を管理する運転管理部を備えてもよい。
　本発明の第２の態様においては、保管システムが提供される。上記の保管システムは、例えば、物品をコンテナに収容して保管する。上記の保管システムは、例えば、１以上の架台を備える。
　上記の保管システムにおいて、コンテナは、例えば、少なくとも一部が中空柱状を有する側面部材を備える。上記の保管システムにおいて、コンテナは、例えば、側面部材の一方の端部に形成された開口を塞ぐ底面部材を備える。上記の保管システムにおいて、コンテナは、例えば、側面部材の軸方向に延伸する第１領域を備える。上記の保管システムにおいて、コンテナは、例えば、第１領域に隣接して、側面部材の軸方向に延伸する第２領域を備える。第１領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第１断面形状に外接する第１外接円の直径は、例えば、第２領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第２断面形状に外接する第２外接円の直径よりも大きい。第１外接円の中心と、第２外接円の中心とは、例えば、側面部材の延伸軸上の異なる位置に配される。
　上記の保管システムにおいて、１以上の架台のそれぞれは、例えば、１以上のコンテナに含まれる第１コンテナの第１領域を下方から支持することで、１以上のコンテナを、当該架台が設置される設置面の上方の位置で支持する複数の支持部を有する。上記の保管システムにおいて、１以上の架台のそれぞれは、例えば、複数の支持部及び設置面との間に配され、複数の支持部が受けた１以上のコンテナの荷重を設置面に伝達する複数の基礎部を有する。上記の保管システムにおいて、複数の基礎部の内側には、例えば、１以上のコンテナが上下方向に移動することのできる昇降空間が形成される。上記の保管システムにおいて、複数の支持部のそれぞれは、例えば、（ｉ）１以上のコンテナの側面部材の基準面と、架台の基準面とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合には、昇降空間における１以上のコンテナの上下方向の移動を制限し、且つ、上記の角度が予め定められた条件を満足しない場合には、昇降空間における１以上のコンテナの上下方向の移動を制限しない位置であって、（ｉｉ）架台により支持される１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナが、架台の外部及び昇降空間の間における、少なくとも１つのコンテナの移動を制限しないような位置に配される。
　上記の保管システムは、１以上の搬送ロボットを備えてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナを搭載可能な搭載部を有してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナを搬送してよい。上記の保管システムにおいて、複数の支持部のそれぞれは、架台が１以上のコンテナを支持している場合であっても、少なくとも１つのコンテナを搭載した１以上の搬送ロボットの少なくとも１つが、１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナの下方を走行することのできる位置に配されてよい。
　上記の保管システムにおいて、１以上の搬送ロボットのそれぞれは、１以上の架台のうち、目的とする架台の昇降空間の内部に、少なくとも１つのコンテナを搬送してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、少なくとも１つのコンテナの位置を調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナに含まれる第２コンテナの第１領域の下端が、目的とする架台の複数の支持部の上端よりも上方に位置するようになるまで、搭載部を上方に移動させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、少なくとも１つのコンテナの位置を調整してよい。これにより、上記の保管システムは、目的とする架台が支持するコンテナの個数を増加させてよい。
　上記の保管システムにおいて、１以上の搬送ロボットのそれぞれは、１以上の架台のうち、目的とする架台の昇降空間の内部に、少なくとも１つのコンテナを搬送してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、（ｉ）目的とする架台に支持されている１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナの側面部材の延伸軸と、少なくとも１つのコンテナの側面部材の延伸軸とが一致し、且つ、（ｉｉ）少なくとも１つのコンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、少なくとも１つのコンテナの位置を調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの上端が、目的とする架台に支持されている１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナの下端を支持する位置に達するまで、搭載部を上方に移動させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、少なくとも１つのコンテナの位置を調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナに含まれる第２コンテナの第１領域の下端が、目的とする架台の複数の支持部の上端よりも上方に位置するようになるまで、搭載部を上方に移動させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、少なくとも１つのコンテナの位置を調整してよい。これにより、上記の保管システムは、目的とする架台が支持するコンテナの個数を増加させてよい。
　上記の保管システムにおいて、１以上の搬送ロボットのそれぞれは、１以上の架台のうち、目的とする架台の昇降空間の内部に移動してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの位置を、目的とする架台に支持されている第１コンテナの下方の特定の位置に調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナが、目的とする架台に支持されている１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナを支持するまで、搭載部を上昇させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、第１コンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、１以上のコンテナの位置を調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、目的とする架台に支持されている１以上のコンテナのうち、第１コンテナよりも上方に位置する第３コンテナの第１領域の下端と、目的とする架台の複数の支持部の上端との上下方向の距離が、０又は予め定められた正の数値範囲内となるまで、搭載部を下方に移動させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、第３コンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、１以上のコンテナの位置を調整してよい。これにより、上記の保管システムは、目的とする架台が支持するコンテナの個数を減少させてよい。
　上記の保管システムにおいて、予め定められた正の数値範囲は、第３コンテナの第１領域の下端と、目的とする架台の複数の支持部の上端との上下方向の距離が、当該予め定められた正の数値範囲内となる場合に、目的とする架台に支持されている１以上のコンテナのうち、第３コンテナの１つ下方に位置するコンテナの第１領域の上端が、目的とする架台の複数の支持部の下端よりも下方に位置するように設定されてよい。
　上記の保管システムにおいて、１以上の搬送ロボットのそれぞれは、１以上の架台のうち、目的とする架台の昇降空間の内部に移動してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの位置を、目的とする架台に支持されている第１コンテナの下方の特定の位置に調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナが、目的とする架台に支持されている１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナを支持するまで、搭載部を上昇させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、第１コンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、１以上のコンテナの位置を調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、目的とする架台に支持されている第１コンテナの第１領域の上端が、目的とする架台の複数の支持部の下端よりも下方に位置するようになるまで、搭載部を下方に移動させてよい。これにより、上記の保管システムは、目的とする架台が支持するコンテナの個数を減少させてよい。
　上記の保管システムにおいて、１以上の架台のそれぞれは、１以上のコンテナに含まれる複数の第１コンテナを下方から支持することで、１以上のコンテナを、当該架台が設置される設置面の上方の位置で支持してよい。上記の保管システムは、搬送ロボットの運転を管理する運転管理部を備えてよい。
　本発明の第３の態様においては、架台が提供される。上記の架台は、例えば、物品を収容するコンテナを支持する。
　上記の架台において、コンテナは、例えば、少なくとも一部が中空柱状の形状を有する側面部材を備える。上記の架台において、コンテナは、例えば、側面部材の一方の端部に形成された開口を塞ぐ底面部材を備える。上記の架台において、コンテナは、例えば、側面部材の軸方向に延伸する第１領域を備える。上記の架台において、コンテナは、例えば、第１領域に隣接して、側面部材の軸方向に延伸する第２領域を備える。第１領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第１断面形状に外接する第１外接円の直径は、例えば、第２領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第２断面形状に外接する第２外接円の直径よりも大きい。第１外接円の中心と、第２外接円の中心とは、例えば、側面部材の延伸軸上の異なる位置に配される。
　上記の架台は、例えば、１以上のコンテナに含まれる第１コンテナの第１領域を下方から支持することで、１以上のコンテナを、当該架台が設置される設置面の上方の位置で支持する複数の支持部を有する。上記の架台は、例えば、複数の支持部及び設置面との間に配され、複数の支持部が受けた１以上のコンテナの荷重を設置面に伝達する複数の基礎部を有する。上記の架台において、複数の基礎部の内側には、例えば、１以上のコンテナが上下方向に移動することのできる昇降空間が形成される。上記の架台において、複数の支持部のそれぞれは、例えば、（ｉ）１以上のコンテナの側面部材の基準面と、架台の基準面とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合には、昇降空間における１以上のコンテナの上下方向の移動を制限し、且つ、角度が予め定められた条件を満足しない場合には、昇降空間における１以上のコンテナの上下方向の移動を制限しない位置であって、（ｉｉ）架台により支持される１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナが、架台の外部及び昇降空間の間における、少なくとも１つのコンテナの移動を制限しないような位置に配される。
　上記の架台において、複数の基礎部は、４本の支柱部材を有してよい。複数の支持部は、４本の梁部材を有してよい。４本の支柱部材のそれぞれは、一方の端部が設置面に接触するように配されてよい。設置面において、（ｉ）４本の支柱部材に外接する四角形の対角線の長さは、第１外接円の直径、又は、コンテナを搬送するための搬送ロボットの最小回転直径よりも大きくてよい。設置面において、（ｉｉ）当該四角形の各辺の長さは、第１外接円の直径又は最小回転直径よりも小さくてよい。設置面において、（ｉｉｉ）当該四角形の各辺の長さの最大値は、コンテナを搭載した搬送ロボットの通行に必要とされる幅よりも大きくてよい。４本の梁部材のそれぞれは、２本の支柱部材に支持されてよい。４本の梁部材のそれぞれは、当該梁部材の下端及び設置面の距離が、コンテナを搭載した搬送ロボットの通行に必要とされる高さよりも大きくなる位置に、当該梁部材の延伸方向と、当該２本の支柱部材の延伸方向とが略垂直になるように配されてよい。上記の架台において、最小回転直径は、搬送ロボットが、舵取り車輪を最大に操作して旋回した場合、又は、搬送ロボットが、設置面に略垂直な軸を中心として、その場で回転した場合に、搬送ロボットの最外側に位置する部位が描く円の直径であってよい。
　上記の架台は、架台に支持された１以上のコンテナの転倒を防止するための転倒防止部材を備えてよい。
　本発明の第４の態様においては、制御装置が提供される。上記の制御装置は、例えば、搬送ロボットを制御する。上記の制御装置において、上記の搬送ロボットは、例えば、物品を収容するコンテナを搬送して、コンテナを架台に保管するために使用される。
　上記の制御装置において、コンテナは、例えば、少なくとも一部が中空柱状の形状を有する側面部材を備える。上記の制御装置において、コンテナは、例えば、側面部材の一方の端部に形成された開口を塞ぐ底面部材を備える。上記の制御装置において、コンテナは、例えば、側面部材の軸方向に延伸する第１領域を備える。上記の制御装置において、コンテナは、例えば、第１領域に隣接して、側面部材の軸方向に延伸する第２領域を備える。第１領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第１断面形状に外接する第１外接円の直径は、例えば、第２領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第２断面形状に外接する第２外接円の直径よりも大きい。第１外接円の中心と、第２外接円の中心とは、例えば、側面部材の延伸軸上の異なる位置に配される。
　上記の制御装置において、架台は、例えば、コンテナの第１領域を下方から支持することで、コンテナを、当該架台が設置される設置面の上方の位置で支持する複数の支持部を備える。上記の制御装置において、架台は、例えば、複数の支持部及び設置面との間に配され、複数の支持部が受けたコンテナの荷重を設置面に伝達する複数の基礎部を備える。上記の制御装置において、複数の基礎部の内側には、例えば、コンテナが上下方向に移動することのできる昇降空間が形成される。上記の制御装置において、複数の支持部のそれぞれは、例えば、（ｉ）コンテナの側面部材の基準面と、架台の基準面とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合には、昇降空間におけるコンテナの上下方向の移動を制限し、且つ、角度が予め定められた条件を満足しない場合には、昇降空間におけるコンテナの上下方向の移動を制限しない位置であって、（ｉｉ）架台により支持されるコンテナが、架台の外部及び昇降空間の間における、他のコンテナの移動を制限しないような位置に配される。
　上記の制御装置において、搬送ロボットは、例えば、コンテナを搭載可能な搭載部を備える。上記の制御装置において、搬送ロボットは、例えば、搭載部を上下方向に移動させる昇降部を備える。上記の制御装置において、搬送ロボットは、例えば、搬送ロボットを移動させる移動部を備える。
　上記の制御装置は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、架台の昇降空間の内部にコンテナを搬送する手順を実行する。上記の制御装置は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、コンテナの位置を調整する手順を実行する。上記の制御装置は、例えば、昇降部が搭載部を上方に移動させて、コンテナの第１領域の下端を、架台の複数の支持部の上端よりも上方に配置する手順を実行する。上記の制御装置は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、コンテナの位置を調整する手順を実行する。
　上記の制御装置は、移動部が、搬送ロボットを、架台の昇降空間の内部に移動させる手順を実行してよい。上記の制御装置は、移動部が搬送ロボットを移動させて、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの位置を、架台に支持されているコンテナの下方の特定の位置に調整する手順を実行してよい。上記の制御装置は、昇降部が搭載部を上方に移動させて、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナが、架台に支持されているコンテナを支持する手順を実行してよい。上記の制御装置は、移動部が搬送ロボットを移動させて、コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、コンテナの位置を調整する手順を実行してよい。上記の制御装置は、昇降部が搭載部を下方に移動させて、架台に支持されているコンテナの第１領域の上端が、架台の複数の支持部の下端よりも下方に配置する手順を実行してよい。
　本発明の第５の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、コンピュータを、制御装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、制御装置における情報処理手順を実行させるためのプログラムであってもよい。上記の制御装置は、上記の第４の態様に係る制御装置であってよい。また、上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。
　本発明の第６の態様においては、搬送ロボットが提供される。上記の搬送ロボットは、例えば、制御装置を備える。上記の制御装置は、上記の第４の態様に係る制御装置であってよい。上記の搬送ロボットは、例えば、搭載部を備える。上記の搬送ロボットは、例えば、昇降部を備える。上記の搬送ロボットは、例えば、移動部を備える。
　なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
自動倉庫１００の内部の一例を概略的に示す。 自動倉庫１００のシステム構成の一例を概略的に示す。 自動倉庫１００におけるコンテナの保管方法の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０のＡ－Ａ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０のＢ－Ｂ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０のＣ－Ｃ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０と、ワイヤ２３２との位置関係の一例を概略的に示す。 搬送車１４０の一例を概略的に示す。 制御部９６０の内部構成の一例を概略的に示す。 搬送車１４０と、ラック１３０との位置関係の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。 コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。 コンテナ１２０の取出手順の一例を概略的に示す。 管理サーバ１６０の内部構成の一例を概略的に示す。 自動倉庫２６００のシステム構成の他の例を概略的に示す。
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。
　本願明細書において、「１以上」という用語は、「１又は複数」を意味する。「上方」とは、当該方向が、鉛直方向上向きの場合だけでなく、当該方向と、鉛直方向とのなす角度が、９０度未満である場合をも含む。当該方向と、鉛直方向とのなす角度は、６０度以下であってもよく、４５度以下であってもよく、３０度以下であってもよい。「下方」とは、当該方向が、鉛直方向下向きの場合だけでなく、当該方向と、鉛直方向とのなす角度が、９０度未満である場合をも含む。当該方向と、鉛直方向とのなす角度は、６０度以下であってもよく、４５度以下であってもよく、３０度以下であってもよい。
　［自動倉庫１００の概要］
　図１、図２及び図３を用いて、自動倉庫１００のシステム構成の概要が説明される。図１は、自動倉庫１００の内部の一例を概略的に示す。図２は、自動倉庫１００のシステム構成の一例を概略的に示す。図３は、自動倉庫１００におけるコンテナの保管方法の一例を概略的に示す。
　図１に示されるとおり、本実施形態において、自動倉庫１００は、１以上のコンテナ１２０と、１以上のラック１３０とを備える。自動倉庫は、１以上の搬送車１４０を備えてもよい。自動倉庫１００は、１以上のピッキング装置１５０を備えてもよい。自動倉庫１００は、管理サーバ１６０を備えてもよい。図１及び図２に示されるとおり、本実施形態において、自動倉庫１００の床１０は、ｘ－ｙ平面上に配される。また、自動倉庫１００の壁２０は、床１０からｚ方向に延伸する。本実施形態において、ｚ方向に略平行な方向が上下方向と称される場合がある。
　本実施形態において、自動倉庫１００は、１以上の物品を保管する。１以上の物品のそれぞれは、例えば、コンテナ１２０に収容された状態で保管される。物品の保管としては、搬入、保存、管理、搬出などが例示される。
　より具体的には、物品が自動倉庫１００に搬入される場合、搬入対象となる物品は、まず、ピッキング装置１５０によりコンテナ１２０に収容される。次に、搬送車１４０が、コンテナ１２０を、管理サーバ１６０により指定されたラック１３０まで搬送する。その後、コンテナ１２０が、搬送車１４０からラック１３０に移載される。これにより、これにより、物品が自動倉庫１００から搬入される。
　また、物品が自動倉庫１００から搬出される場合、まず、管理サーバ１６０が、搬出対象となる物品を収容するコンテナ１２０の保管場所を特定する。管理サーバ１６０は、搬送車１４０を、コンテナ１２０が保管されたラック１３０まで移動させる。次に、上記のコンテナ１２０が、ラック１３０から搬送車１４０に移載される。搬送車１４０は、コンテナ１２０を、ピッキング装置１５０のピッキング位置まで搬送する。その後、搬出対象となる物品が、ピッキング装置１５０によりコンテナ１２０から取り出される。これにより、物品が自動倉庫１００から搬出される。
　本実施形態によれば、自動倉庫１００の床１０の上に、複数のラック１３０が、マトリクス状に設置される。複数のラック１３０のそれぞれは、１以上のコンテナ１２０を支持することができるように構成される。複数のラック１３０のそれぞれは、例えば、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０を支持することができるように構成される。
　［ラック１３０の概要］
　複数のラック１３０のそれぞれは、例えば、各ラックが所定の位置に設置された場合に、上下方向に積み上げられた複数のコンテナ１２０の一部を側方又は下方から支持することができるように構成される。例えば、図３に示されるとおり、コンテナ１２０の外側の側面には、複数の切欠部１２４が形成される。本実施形態によれば、複数の切欠部１２４のそれぞれの一部がラック１３０の一部に嵌め込まれるように配置されることで、ラック１３０が、コンテナ１２０を下方から支持する。これにより、ラック１３０の予め定められた支持位置において、コンテナ１２０の下方向の移動が抑制され、コンテナ１２０がラック１３０に保管され得る。
　一実施形態において、ラック１３０は、上下方向に積み上げられた複数のコンテナ１２０に含まれる単一のコンテナ１２０を、側方又は下方から支持可能に構成される。他の実施形態において、ラック１３０は、上下方向に積み上げられた複数のコンテナ１２０に含まれる少なくとも２つのコンテナ１２０を、側方又は下方から支持可能に構成される。
　ラック１３０は、上記の一部のコンテナ１２０の側面に力を作用させることで、上記の複数のコンテナ１２０を支持してよい。ラック１３０は、上記の一部のコンテナ１２０の側面に配された孔の内面又は凹凸に力を作用させることで、上記の複数のコンテナ１２０を支持してよい。ラック１３０は、上記の一部のコンテナ１２０の底面に力を作用させることで、上記の複数のコンテナ１２０を支持してよい。ラック１３０は、上記の一部のコンテナ１２０の側面及び底面に力を作用させることで、上記の複数のコンテナ１２０を支持してよい。
　より具体的には、図２に示されるとおり、ラック１３０は、例えば、フレーム２２２と、フレームサポート２２４とを備える。ラック１３０は、複数のフレーム２２２を備えてよい。ラック１３０は、複数のフレームサポート２２４を備えてよい。また、ラック１３０は、１以上のワイヤ２３２と、１以上のワイヤーサポート２３４とを備えてよい。なお、ラック１３０は、フレーム２２２及びフレームサポート２２４の少なくとも一方の強度を補強するための補強部材（図示されていない。）を有してもよい。
　また、図３に示されるとおり、フレーム２２２及びフレームサポート２２４は、例えば、ラック１３０が床１０の上に配されたときに、ラック１３０の内部に空間３２２及び空間３２４が形成されるように構成される。本実施形態においては、ラック１３０の内部に、１つの空間３２２と、４つの空間３２４が形成される。空間３２２及び空間３２４は、コンテナ１２０の搬送経路の一部を構成してよい。
　本実施形態において、空間３２２は、フレーム２２２の設置位置から床１０の位置まで、床１０に略垂直な方向に沿ってフレーム２２２を仮想的に移動させた場合に、フレーム２２２により形成される開口、又は、フレーム２２２に形成された開口が通過する領域であってよい。床１０に略垂直な方向は、鉛直方向であってもよく、ラック１３０に支持された複数のコンテナ１２０が重力により転倒又は倒壊しない程度に、鉛直方向から傾いた方向であってもよい。空間３２２の上端部は、フレーム２２２により囲まれてよい。空間３２２の側面は、空間３２４により囲まれてよい。
　本実施形態において、空間３２２の形状及び大きさは、コンテナ１２０の形状及び大きさに基づいて決定されてよい。空間３２２の形状及び大きさは、コンテナ１２０が、床１０に略垂直な回転軸を中心として、空間３２２の内部で回転することができるように決定される。空間３２２の形状及び大きさは、コンテナ１２０が空間３２２の内部で回転することのできる角度が、予め定められた数値範囲を満たすように決定されてもよい。コンテナ１２０の回転は、搬送車１４０の回転又は旋回により実現されてよい。搬送車１４０が、コンテナ１２０の搭載される搭載面を略水平方向に回転させる回転機構を有する場合、コンテナ１２０の回転は、当該回転機構の動作により実現されてもよく、当該回転機構の動作及び搬送車１４０の回転又は旋回の組み合わせにより実現されてもよい。
　一実施形態において、空間３２２の形状及び大きさは、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、空間３２２の内部に進入した後、空間３２２の内部において、床１０に略垂直な回転軸を中心として回転又は旋回することができるように決定される。他の実施形態において、空間３２２の形状及び大きさは、例えば、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、空間３２２の内部に進入した後、搬送車１４０に配された回転機構が、搬送車１４０に搭載されたコンテナ１２０を、床１０に略垂直な回転軸を中心として回転させることができるように決定される。
　本実施形態において、形状及び空間３２２の大きさは、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、ラック１３０に支持されている１以上のコンテナ１２０と衝突することなく、空間３２２を通過することができるように決定されてよい。空間３２２の形状及び大きさは、空間３２２の内部に配されたコンテナ１２０が、上下方向に移動することができるように決定されてもよい。例えば、空間３２２の形状及び大きさは、上記のコンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方が特定の条件を満たす場合に、上記のコンテナ１２０が、空間３２２の内部から空間３２２の外部に上昇したり、空間３２２の外部から空間３２２の内部に下降したりすることができるように決定される。
　本実施形態において、４つの空間３２４のそれぞれは、床１０、フレーム２２２及びフレームサポート２２４により囲まれた領域であってよい。４つの空間３２４のそれぞれは、ラック１３０の外部と、空間３２２とを連通させる。
　本実施形態において、空間３２４の形状及び大きさは、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、空間３２４を通過することができるように決定される。例えば、空間３２４の大きさは、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、空間３２４を通過して、ラック１３０の外部から空間３２２の内部にコンテナ１２０を搬入することができるように決定される。空間３２４の大きさは、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、空間３２４を通過して、空間３２２の内部からラック１３０の外部にコンテナ１２０を搬出することができるように決定されてもよい。
　これにより、搬送車１４０は、マトリクス状に配された複数のラック１３０の下を自在に走行して、第１の位置と、第２の位置との間で、コンテナ１２０を搬送することができる。例えば、搬送車２４２は、ラック１３０と、ピッキング装置１５０との間で、少なくとも１つのコンテナ１２０を搬送する。搬送車２４２は、第１のラック１３０と、第２のラック１３０との間で、少なくとも１つのコンテナ１２０を搬送してもよい。
　［コンテナ１２０の保管方法の概要］
　本実施形態において、自動倉庫１００は、複数のコンテナ１２０を、上下方向に積み上げて保管することができる。上下方向に一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０は、例えば、ラック１３０により、床１０から予め定められた高さに支持される。これにより、ラック１３０に支持されたコンテナ１２０の下方の空間が、他のコンテナ１２０の搬送経路として利用され得る。
　本実施形態において、自動倉庫１００は、特定のラック１３０に支持される複数のコンテナ１２０を、（ｉ）当該特定のラック１３０に先に保管されたコンテナ１２０ほど、当該特定のラック１３０において上方に配され、（ｉｉ）当該特定のラック１３０において下方に配されたコンテナ１２０ほど、当該特定のラック１３０から先に取り出されるように保管してよい。例えば、特定のラック１３０に新たに保管されるコンテナ１２０は、当該特定のラック１３０において一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の最下部に配される。また、特定のラック１３０において一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０は、最下部に配されたコンテナ１２０から順番に取り出される。
　なお、自動倉庫１００においては、複数のラック１３０の間でコンテナ１２０を移動させることがある。そのため、上下方向に一列に積み上げられて、特定のラック１３０に保管される複数のコンテナ１２０において、時間的に先に自動倉庫１００に入庫されたコンテナ１２０が、必ずしも、時間的に後に自動倉庫１００に入庫されたコンテナ１２０よりも上方に配されないことに留意されたい。
　本実施形態において、コンテナ１２０が、ラック１３０及び搬送車１４０の間で移載される工程において、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方が調整される。例えば、コンテナ１２０及びラック１３０の相対的な位置関係（相対位置と称される場合がある）、並びに、コンテナ１２０の基準面及びラック１３０の基準面とのなす角度の少なくとも一方が調整される。コンテナ１２０の基準面及びラック１３０の基準面とのなす角度は、例えば、略鉛直方向に延伸する回転軸を中心としてコンテナ１２０を回転させることで調整される。上記の回転軸は、コンテナ１２０の内部に配されてもよく、コンテナ１２０の外部に配されてもよい。
　コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方は、例えば、搬送車１４０の動作により調整される。搬送車１４０の動作としては、搬送車１４０の移動動作、コンテナ１２０の昇降動作、及び、コンテナ１２０の回転動作の少なくとも１つが例示される。
　一実施形態によれば、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方は、搬送車１４０の移動により調整される。搬送車１４０の移動としては、並進移動、回転移動、旋回移動などが例示される。例えば、コンテナ１２０及びラック１３０の相対位置が、搬送車１４０の並進移動により調整される。また、コンテナ１２０の基準面及びラック１３０の基準面とのなす角度が、搬送車１４０の回転運動又は旋回運動により調整される。
　他の実施形態によれば、搬送車１４０が、コンテナ１２０の搭載される搭載面を略水平方向に回転させる回転機構を有し、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方は、当該回転機構の動作により調整される。上記の回転機構は、上記の搭載面を略鉛直方向に移動させる昇降装置に組み込まれていてもよく、当該昇降装置の下部に配されていてもよく、当該昇降装置及び当該搭載面の間に配されていてもよい。
　さらに他の実施形態によれば、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方は、搬送車１４０の移動と、上記の回転機構の動作とにより調整される。例えば、コンテナ１２０及びラック１３０の相対位置が、搬送車１４０の並進移動により調整される。また、コンテナ１２０の基準面及びラック１３０の基準面とのなす角度が、上記の回転機構の動作により調整される。コンテナ１２０の基準面及びラック１３０の基準面とのなす角度は、搬送車１４０の回転運動又は旋回運動と、上記の回転機構の動作との組み合わせにより調整されてもよい。
　上述されたとおり、ラック１３０の形状及び大きさは、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方が特定の条件を満たす場合に、コンテナ１２０が上下方向に自由に移動することができるように設計されている。そのため、コンテナ１２０の移載工程において、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方が調整されることで、（ｉ）ラック１３０がコンテナ１２０を支持し、コンテナ１２０の上下方向の移動がラック１３０により制限される状態と、（ｉｉ）ラック１３０がコンテナ１２０を支持せず、コンテナ１２０の上下方向の移動がラック１３０により制限されない状態とが切り替えられ得る。上記の状態の切り替えの詳細は後述される。
　本実施形態によれば、例えば、新たに保管されるコンテナ１２０の回転及び昇降が調整されることで、コンテナ１２０がラック１３０に格納される。また、既に保管されているコンテナ１２０の回転及び昇降が調整されることで、コンテナ１２０がラック１３０から取り出される。コンテナ１２０の格納手順及び取出手順の詳細は後述される。
　［自動倉庫１００の各部の概要］
　［コンテナ１２０］
　本実施形態において、１以上のコンテナ１２０のそれぞれは、１以上の物品を収容するために用いられる。コンテナ１２０の材質、形状及び大きさは、例えば、物品の保管効率及びハンドリングの容易性を考慮して決定される。コンテナ１２０の形状及び大きさは、特に制限されるものではないが、例えば、幅が２０ｃｍ～１ｍであり、高さが２０ｃｍ～１ｍであり、奥行が２０ｃｍ～１ｍである。コンテナ１２０の詳細は後述される。
　［ラック１３０］
　本実施形態において、１以上のラック１３０のそれぞれは、１以上のコンテナ１２０を支持する。例えば、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０を支持する。
　一実施形態において、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のうち、最下部に位置するコンテナ１２０を下方から支持する。これにより、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の全てを支持することができる。
　他の実施形態において、一のコンテナ１２０の下部と、他のコンテナ１２０の上部とが連結可能又は着脱可能に構成されている場合、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のうち、任意の位置に配されたコンテナ１２０を下方から支持してよい。これにより、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の全てを支持することができる。
　上記の２つの実施形態において、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の一部を構成する２以上のコンテナ１２０を下方から支持してもよい。これにより、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の全てを支持することができる。
　本実施形態において、複数のラック１３０のそれぞれは、１以上のコンテナ１２０を、床１０の上方の位置で支持する。図２に示されるとおり、例えば、床１０と、ラック１３０に支持された１以上のコンテナ１２０のうち、最下部に配されたコンテナ１２０の底面との距離Ｈ２２は、床１０と、搬送車１４０に搭載された少なくとも１つのコンテナ１２０のうち、最上部に配されたコンテナ１２０の上面との距離Ｈ２４よりも大きい。これにより、１以上の搬送車１４０のそれぞれは、少なくとも１つのコンテナ１２０を搭載した状態で、１以上のラック１３０により支持された複数のコンテナの下方を走行することができる。
　（フレーム２２２）
　本実施形態において、ラック１３０のフレーム２２２は、コンテナ１２０の外側の一部を下方から支持することで、コンテナ１２０を所定の位置に支持する。フレーム２２２は、コンテナ１２０の外側の底面の一部を下方から支持してもよく、コンテナ１２０の外側の側面の一部を下方から支持してもよい。フレーム２２２は、コンテナ１２０を少なくとも２点で支持してよい。フレーム２２２は、コンテナ１２０を３点で支持してもよく、４点で支持してもよい。フレーム２２２は、コンテナ１２０を５点以上の位置で支持してもよい。
　上述されたとおり、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０は、空間３２４を介して、ラック１３０の外部と、空間３２２の内部との間で、上記のコンテナ１２０を移動させることができる。そこで、本実施形態において、ラック１３０のフレーム２２２は、ラック１３０に支持される１以上のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０が、ラック１３０の外部及び空間３２２の間における、少なくとも１つのコンテナ１２０の移動を制限しないような位置に配される。
　これにより、上記の距離Ｈ２２が、上記の距離Ｈ２４よりも大きくなる。また、ラック１３０のフレーム２２２は、ラック１３０がコンテナ１２０を支持している場合であっても、少なくとも１つのコンテナ１２０を搭載した１以上の搬送車１４０の少なくとも１つが、ラック１３０に支持される１以上のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０の下方を走行することができる。
　一実施形態において、フレーム２２２及び床１０の距離は、フレーム２２２が、ラック１３０により支持される１以上のコンテナ１２０のうち、最下部に位置するコンテナ１２０を支持する場合に、予め定められた第１の個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、ラック１３０により支持される１以上のコンテナ１２０の下方を走行することができるように決定される。他の実施形態において、フレーム２２２及び床１０との距離は、フレーム２２２が直接支持するコンテナ１２０の下方に、予め定められた第２の個数のコンテナ１２０が連結されている場合に、予め定められた第１の個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、ラック１３０により支持される１以上のコンテナ１２０の下方を走行することができるように決定される。
　さらに他の実施形態において、フレーム２２２及び床１０の距離が、動的に変更されてよい。例えば、フレームサポート２２４に配されたアクチュエータ（図示されていない。）により、フレーム２２２の上下方向の位置が変更される。これにより、ラック１３０のフレーム２２２、又は、ラック１３０に支持されたコンテナ１２０と、搬送車１４０に搭載されたコンテナとの衝突が防止される。
　上述されたとおり、コンテナ１２０の移載工程において、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方が調整されることで、（ｉ）ラック１３０がコンテナ１２０を支持し、コンテナ１２０の上下方向の移動がラック１３０により制限される状態と、（ｉｉ）ラック１３０がコンテナ１２０を支持せず、コンテナ１２０の上下方向の移動がラック１３０により制限されない状態とが切り替えられ得る。本実施形態によれば、フレーム２２２の位置及び姿勢がフレームサポート２２４により固定された状態で、搬送車１４０がコンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方を調整することで、（ｉ）コンテナ１２０の上下方向の移動がフレーム２２２により制限される状態と、（ｉｉ）コンテナ１２０の上下方向の移動がフレーム２２２により制限されない状態とが切り替えられる。
　本実施形態において、フレーム２２２は、コンテナ１２０の基準面１２６と、フレームサポート２２４の基準面２２６とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合に、空間３２２の内部に配されたコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する位置に配される。この場合、例えば、フレーム２２２がコンテナ１２０の下方向の移動にとって障害となることで、コンテナ１２０がラック１３０に支持される。
　また、フレーム２２２は、基準面１２６及び基準面２２６のなす角度が予め定められた条件を満足しない場合に、空間３２２の内部に配されたコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない位置に配される。この場合、フレーム２２２がコンテナ１２０の上下方向の移動にとって障害とならないので、空間３２２の内部に配されたコンテナ１２０は、上下方向に自由に移動することができる。
　基準面１２６及び基準面２２６のなす角度は、基準面１２６の法線ベクトルの始点と、基準面２２６の法線ベクトルの始点とを重ねた場合に当該２つの法線ベクトルにより形成される角度のうち、０度以上１８０度以下となる方の角度であってよい。予め定められた条件は、基準面１２６及び基準面２２６のなす角度が、予め定められた数値範囲の範囲内であるという条件であってよい。上記の数値範囲は、上限値のみが決定されていてもよく、下限値のみが決定されていてもよく、上限値及び下限値が決定されていてもよい。
　上記の数値範囲は、例えば、コンテナ１２０の外観形状及び大きさ、ラック１３０の外観形状及び大きさ、コンテナ１２０の積込時間及び取出時間の少なくとも一方に関する目標値、耐震性能の目標値、コンテナ１２０をラック１３０に格納する際の位置決め精度の目標値、並びに、コンテナ１２０の有効利用の程度の目標値の少なくとも１つに基づいて決定される。耐震性能は、ラック１３０が、上下方向に積み上げられた予め定められた個数のコンテナ１２０を倒壊させることなく支持することのできる地震の規模として定義されてよい。地震の規模としては、当該地震の震度又は最大加速度が例示される。
　コンテナ１２０の有効利用の程度は、コンテナ１２０の収容スペースの体積（Ｖｓと称される場合がある。）と、収容スペースの内部に形成されたデッドスペースの体積（Ｖｄと称される場合がある。）とに基づいて決定されてよい。コンテナ１２０の有効利用の程度が大きい程、Ｖｓに対するＶｄの割合が小さくなる。コンテナ１２０の有効利用の程度は、例えば、Ｖｓ／（Ｖｓ＋Ｖｄ）、又は、Ｖｓ／Ｖｄとして定義されてもよい。
　上記の数値範囲は、上記の積込時間及び取出時間の少なくとも一方に関する目標値が大きい程、上記の数値範囲の上限値が大きくなるように決定されてよい。上記の数値範囲は、耐震性能の目標値が大きい程、上記の数値範囲の下限値が大きくなるように決定されてよい。上記の数値範囲は、上記の位置決め精度の目標値が大きい程、上記の数値範囲の幅が狭くなるように決定されてよい。
　例えば、コンテナ１２０の側面の延伸方向（軸方向と称される場合がある。）におけるコンテナ１２０の断面形状の外接円の直径の変動が大きい程、上記の角度が小さくても、十分な耐震性能を確保することができる。また、コンテナ１２０がラック１３０に支持された状態において、コンテナ１２０及びラック１３０の接触面積が大きいほど、耐震性能が向上する。例えば、図３に示された実施形態によれば、上記の角度が大きい程、コンテナ１２０及びラック１３０の接触面積が大きくなる。
　コンテナ１２０の回転速度が一定であれば、上記の角度が小さい程、コンテナ１２０の積込時間及び取出時間を短縮することができる。また、コンテナ１２０の積込時間及び取出時間の目標値が一定であれば、上記の角度が小さい程、コンテナ１２０の回転速度を小さくすることができる。コンテナ１２０の回転速度が小さい程、コンテナ１２０の積込時又は取出時におけるコンテナ１２０の倒壊が抑制される。
　コンテナ１２０の軸方向は、コンテナ１２０の底面に略垂直な方向、又は、コンテナ１２０の底面から開口に向かう方向であってよい。コンテナ１２０の軸方向は、コンテナ１２０の収容スペースの深さ方向であってもよく、コンテナ１２０がラック１３０に保管される状態における上下方向であってもよい。
　コンテナ１２０の基準面１２６は、コンテナ１２０がラック１３０に保管される場合に、床１０と略垂直に配される面であることが好ましい。コンテナ１２０の基準面１２６は、コンテナ１２０がラック１３０に保管される場合に、基準面１２６の法線ベクトル及び鉛直方向のなす角度が約９０度となる面であってもよい。ラック１３０の基準面２２６は、ラック１３０が床１０の上に設置された場合に、床１０と略垂直に配される面であることが好ましい。ラック１３０の基準面２２６は、ラック１３０が床１０の上に設置された場合に、基準面２２６の法線ベクトル及び鉛直方向のなす角度が約９０度となる面であってもよい。
　図３に示されるとおり、本実施形態において、フレーム２２２は、４本の梁部材を有する。本実施形態において、４本の梁部材のそれぞれは、２本のフレームサポート２２４に支持される。４本の梁部材のそれぞれは、当該梁部材の延伸方向と、当該２本のフレームサポート２２４の延伸方向とが略垂直になるように配されてよい。また、上述されたとおり、４本の梁部材のそれぞれは、当該梁部材の下端及び設置面の距離が、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０の通行に必要とされる高さよりも大きくなる位置に配されてよい。
　図３に示されるとおり、フレーム２２２、又は、フレーム２２２を構成する梁部材の高さＨＦは、コンテナ１２０の切欠部１２４の高さより小さくてよい。これにより、複数の切欠部１２４のそれぞれの一部がラック１３０に嵌め込まれ得る。その結果、上下方向の振動又は水平方向の振動によるコンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る。
　（フレームサポート２２４）
　本実施形態において、ラック１３０のフレームサポート２２４は、フレーム２２２と、床１０との間に配される。フレームサポート２２４は、フレーム２２２が受けた１以上のコンテナ１２０の荷重を、床１０に伝達する。フレームサポート２２４は、フレーム２２２を、上述された所定の高さに配置する。
　図３に示されたとおり、本実施形態において、ラック１３０は、４本のフレームサポート２２４を有する。４本のフレームサポート２２４のそれぞれは、柱状形状を有してよい。４本のフレームサポート２２４のそれぞれは、一方の端部が床１０に接触するように配されてよい。
　４本のフレームサポート２２４の配置は、例えば、床１０の表面において、４本のフレームサポート２２４に外接する四角形の対角線の長さが、コンテナ１２０の第１外接円の直径、又は、搬送車１４０の最小回転直径よりも大きくなるように決定される。第１外接円及び最小回転直径の詳細は後述される。
　４本のフレームサポート２２４の配置は、上記の四角形の各辺の長さが、コンテナ１２０の第１外接円の直径、又は、搬送車１４０の最小回転直径よりも小さくなるように決定されてよい。４本のフレームサポート２２４の配置は、上記の四角形の各辺の長さの最大値が、コンテナ１２０を搭載した搬送車１４０の通行に必要とされる幅よりも大きくなるように決定されてよい。
　コンテナ１２０の第１外接円は、コンテナ１２０の開口を上にして、コンテナ１２０の底面が水平となるように配置し、コンテナ１２０の外周を、コンテナ１２０の切欠部１２４の上端を通る水平面で切断して得られる断面形状（第１断面形状と称される場合がある。）に外接する円であっってよい。搬送車１４０の最小回転直径は、搬送車１４０が、舵取り車輪を最大に操作して旋回した場合、又は、搬送車１４０が、床１０に略垂直な軸を中心として、その場で回転した場合に、搬送車１４０の最外側に位置する部位が描く円の直径であってよい。上記の床１０の表面は、略平面であってよい。
　（ワイヤ２３２）
　本実施形態において、ラック１３０のワイヤ２３２は、フレーム２２２よりも上方に配される。ラック１３０は、複数のワイヤ２３２を有してもよい。複数のワイヤ２３２が、マトリックス状に配された複数のラック１３０の各列又は各行の上方に配されてもよい。複数のワイヤ２３２が、複数のワイヤ２３２が、マトリックス状に配された複数のラック１３０の複数の列の一部又は複数の行の一部の上方に配されてもよい。１又は複数のワイヤ２３２が、マトリックス状に配された複数のラック１３０の外周の上方を囲うように配されてよい。これにより、ラック１３０に支持された１以上のコンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る。
　マトリックス状に配された複数のラック１３０の同一の列又は行の上方に、設置される高さの異なる複数のワイヤ２３２が配されてもよい。これにより、ラック１３０に支持された１以上のコンテナ１２０の転倒又は倒壊がさらに抑制され得る。
　（ワイヤーサポート２３４）
　本実施形態において、ラック１３０のワイヤーサポート２３４は、１又は複数のワイヤ２３２を支持する。ワイヤーサポート２３４は、１又は複数のワイヤ２３２を所定の高さに配置する。ラック１３０は、複数のワイヤーサポート２３４を有してもよい。これにより、ラック１３０に支持された１以上のコンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る。
　［搬送車１４０］
　本実施形態において、搬送車１４０は、第１の位置と、第２の位置との間で、少なくとも１つのコンテナ１２０を搬送する。第１の位置及び第２の位置は、自動倉庫１００の内部の異なる位置であってよい。本実施形態において、搬送車１４０は、ラック１３０との間でコンテナ１２０を移載する。一実施形態において、搬送車１４０は、ラック１３０にコンテナ１２０を積み込む。他の実施形態において、搬送車１４０は、ラック１３０からコンテナ１２０を取り出す。
　本実施形態において、搬送車１４０は、コンテナ１２０を上下方向に移動させることができる。例えば、搬送車１４０は、ラック１３０の下を走行するときには、コンテナ１２０を比較的低い位置（走行位置と称される場合がある。）に維持する。一方、搬送車１４０は、コンテナ１２０をラック１３０に積み込んだり、ラック１３０からコンテナ１２０を取り出したりするときには、コンテナ１２０を上下に移動させる。
　図２に示されるとおり、搬送車１４０は、ラック１３０及びピッキング装置１５０の間でコンテナ１２０を搬送する搬送車２４２と、ピッキング装置１５０から、自動倉庫１００の内部又は外部の他の場所に、コンテナ１２０を搬送する搬送車２４４とを含んでよい。搬送車２４２及び搬送車２４４は、同一の構成を有してもよく、異なる構成を有してもよい。搬送車１４０の詳細は後述される。
　［ピッキング装置１５０］
　本実施形態において、ピッキング装置１５０は、一のコンテナ１２０と、他のコンテナ１２０との間で、物品を移載する。一実施形態において、ピッキング装置１５０は、搬送車２４２に搭載されたコンテナ１２０に収容されている物品を取り出し、当該物品を、搬送車２４４に搭載されたコンテナ１２０に収容する。他の実施形態において、ピッキング装置１５０は、搬送車２４４に搭載されたコンテナ１２０に収容されている物品を取り出し、当該物品を、搬送車２４２に搭載されたコンテナ１２０に収容する。
　［管理サーバ１６０］
　本実施形態において、管理サーバ１６０は、物品の保管状況を管理する。管理サーバ１６０は、自動倉庫１００の各部を管理してもよい。例えば、管理サーバ１６０は、自動倉庫１００の各部の状態を管理する。管理サーバ１６０は、管理サーバ１６０は、１以上の搬送車１４０のそれぞれの運転を管理してもよい。管理サーバ１６０は、１以上のラック１３０のそれぞれの運転を管理してもよい。
　床１０は、設置面の一例であってよい。自動倉庫１００は保管システムの一例であってよい。コンテナ１２０は、１以上のコンテナの一例であってよい。コンテナ１２０は、少なくとも１つのコンテナの一例であってよい。コンテナ１２０は、第１コンテナ、第２コンテナ又は第３コンテナの一例であってよい。切欠部１２４の上面は、第1領域の一部であってよい。切欠部１２４の側面は、第２領域の一部であってよい。基準面１２６は、１以上のコンテナの側面部材の基準面の一例であってよい。ラック１３０は、架台の一例であってよい。搬送車１４０は、搬送ロボットの一例であってよい。管理サーバ１６０は、運転管理部の一例であってよい。
　フレーム２２２は、支持部及び梁部材の一例であってよい。フレーム２２２は、複数の支持部の一例であってよい。フレーム２２２を構成する複数の梁部材のそれぞれは、支持部の一例であってよい。フレームサポート２２４は、基礎部及び支柱部材の一例であってよい。基準面２２６は、架台の基準面の一例であってよい。基準面２２６は、複数の基礎部の少なくとも１つの基準面の一例であってよい。ワイヤ２３２は、転倒防止部材の一例であってよい。ワイヤーサポート２３４は、転倒防止部材の一例であってよい。搬送車２４２は、搬送ロボットの一例であってよい。搬送車２４４は、搬送ロボットの一例であってよい。空間３２２は、昇降空間の一例であってよい。
　本実施形態においては、フレーム２２２が、４本の梁部材により構成される場合を例として、フレーム２２２の詳細が説明された。しかしながら、フレーム２２２は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、フレーム２２２は、開口を有する板状部材であってよい。
　本実施形態においては、フレーム２２２を構成する各梁部材の外観形状が、四角柱状である場合を例として、ラック１３０の詳細が説明された。しかしながら、梁部材の外観形状は、四角柱状に限定されない。他の実施形態において、梁部材の外観形状は、任意の断面形状を有する柱状であってよい。梁部材の断面形状は直線により構成されてもよく、梁部材の断面形状の少なくとも一部に曲線が含まれてもよい。梁部材の断面形状が多角形である場合、当該多角形の全ての内角が略直角であってもよく、当該多角形の内角の少なくとも一部が鋭角であってもよい。梁部材の断面形状が多角形であり、当該多角形の全ての内角が略直角である場合、例えば、フレーム２２２の上面に段差が形成される。例えば、梁部材の断面形状はＬ字型である場合、フレーム２２２の上面に段差が形成される。梁部材の断面形状が多角形であり、当該多角形の内角の少なくとも一部が鋭角である場合、例えば、フレーム２２２の上面に斜面が形成される。
　本実施形態においては、フレーム２２２がコンテナ１２０の切欠部１２４に嵌め込まれるようにして、フレーム２２２がコンテナ１２０を下方から支持する場合を例として、ラック１３０の詳細が説明された。しかしながら、ラック１３０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、フレーム２２２は、コンテナ１２０の側面からコンテナ１２０の外側に向かって突出する突出部を下方から支持してもよい。上記の突出部は、コンテナ１２０の上端近傍に配さ手もよく、コンテナ１２０の下端近傍に配されてもよく、コンテナ１２０の上端及下端中間部分に配されてもよい。なお、切欠部１２４を構成する面のうち、フレーム２２２と接触する面は、上記の突出部の一例であってよい。
　本実施形態においては、フレーム２２２が、コンテナ１２０を下方から支持する場合を例として、ラック１３０の詳細が説明された。しかしながら、ラック１３０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、コンテナ１２０の基準面１２６と、フレームサポート２２４の基準面２２６とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合に、２本以上のフレームサポート２２４のそれぞれに形成された凹部に、コンテナ１２０の外周に配された１又は複数の凸部の少なくとも一部が入り込み、フレームサポート２２４の凹部がコンテナ１２０の凸部を下方から支持することで、ラック１３０がコンテナ１２０を支持する。なお、この場合、ラック１３０は、梁部材として機能するフレーム２２２を有してもよく、フレーム２２２を有しなくてもよい。
　本実施形態においては、マトリックス状に配された複数のラック１３０の下に、コンテナ１２０の搬送経路がグリッド状に形成される場合を例として、コンテナ１２０の搬送経路の詳細が説明された。しかしながら、コンテナ１２０の搬送経路の形状は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、列状に配された複数のラック１３０の下に、ライン状の搬送経路が形成されてもよく、マトリックス状に配された複数のラック１３０の下に、複数個のライン状の搬送経路が形成されてもよい。
　［自動倉庫１００の各部の具体的な構成］
　自動倉庫１００の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。自動倉庫１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。自動倉庫１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。
　自動倉庫１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。自動倉庫１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
　自動倉庫１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。
　上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のプログラムを記憶してよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、メモリ、ハードディスクなどのコンピュータ読み取り可能な媒体に記憶されていてもよく、ネットワークに接続された記憶装置に記憶されていてもよい。
　上記のプログラムは、コンピュータを、自動倉庫１００又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、自動倉庫１００の各部の動作を規定したモジュールを備えてよい。これらのプログラム又はモジュールは、データ処理装置、入力装置、出力装置、記憶装置等に働きかけて、コンピュータを自動倉庫１００の各部として機能させたり、コンピュータに自動倉庫１００の各部における情報処理方法を実行させたりする。
　上記のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な媒体又はネットワークに接続された記憶装置から、自動倉庫１００の少なくとも一部を構成するコンピュータにインストールされてよい。上記のプログラムが実行されることにより、コンピュータが、自動倉庫１００の各部の少なくとも一部として機能してもよい。上記のプログラムに記述された情報処理は、当該プログラムがコンピュータに読み込まれることにより、当該プログラムに関連するソフトウエアと、自動倉庫１００又はその一部の各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段として機能する。そして、上記の具体的手段が、本実施形態におけるコンピュータの使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、当該使用目的に応じた自動倉庫１００が構築される。
　上記のプログラムは、コンピュータに、自動倉庫１００又はその一部における情報処理方法を実行させるためのプログラムであってよい。上記の情報処理方法は、ラック１３０の動作を制御する方法であってよい。上記の情報処理方法は、ラック１３０のフレーム２２２が設置される位置を調整する方法であってよい。上記の情報処理方法は、搬送車１４０の動作を制御する方法であってよい。上記の情報処理方法は、搬送車１４０が、コンテナ１２０をラック１３０に積み込む方法であってよい。上記の情報処理方法は、搬送車１４０が、コンテナ１２０をラック１３０からコンテナ１２０を取り出す方法であってもよい。上記の情報処理方法は、管理サーバ１６０が、ラック１３０及び搬送車１４０の少なくとも一方を制御する方法であってもよい。
　上記の情報処理方法は、少なくとも１つの前記コンテナを搭載可能な搭載部と、前記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、前記搬送ロボットを移動させる移動部とを備える搬送ロボットの動作を制御する制御方法であってよい。上記の制御方法は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、架台の昇降空間の内部にコンテナを搬送する手順を有する。上記の制御方法は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、コンテナの位置を調整する手順を有する。上記の制御方法は、例えば、昇降部が搭載部を上方に移動させて、コンテナの第１領域の下端を、架台の複数の支持部の上端よりも上方に配置する手順を有する。上記の制御方法は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、コンテナの位置を調整する手順を有する。
　上記の制御方法は、移動部が、搬送ロボットを、架台の昇降空間の内部に移動させる手順を含んでよい。移動部が搬送ロボットを移動させて、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの位置を、架台に支持されているコンテナの下方の特定の位置に調整する手順を含んでよい。昇降部が搭載部を上方に移動させて、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナが、架台に支持されているコンテナを支持する手順を含んでよい。移動部が搬送ロボットを移動させて、第１コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、コンテナの位置を調整する手順を含んでよい。昇降部が搭載部を下方に移動させて、架台に支持されているコンテナの第１領域の上端が、架台の複数の支持部の下端よりも下方に配置する手順を含んでよい。
　図４、図５、図６、図７及び図８を用いて、一実施形態に係るコンテナ１２０の詳細が説明される。また、図６、図７及び図８を用いて、コンテナ１２０の外観形状及びラック１３０の外観形状の関係が説明される。
　図４は、コンテナ１２０の一例を概略的に示す。図５は、コンテナ１２０のＡ－Ａ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。図６は、コンテナ１２０のＢ－Ｂ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。図７は、コンテナ１２０のＣ－Ｃ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。図８は、コンテナ１２０と、ワイヤ２３２との位置関係の一例を概略的に示す。
　図４に示されるとおり、本実施形態において、コンテナ１２０は、底板４２２と、側壁４２４と、カバー４３０とを備える。これにより、コンテナ１２０の内部に、物品が収容される収容スペース４４０が形成される。また、本実施形態において、側壁４２４の外側には、複数の切欠部１２４が配される。側壁４２４の一部は、コンテナ１２０の基準面１２６として用いられる。
　本実施形態において、底板４２２は、側壁４２４の一方の端部に形成された開口を塞ぐ。底板４２２の一部は、コンテナ１２０の側面の一部を構成してよい。本実施形態において、側壁４２４は、少なくとも一部に中空柱状の形状を有する。側壁４２４は、底板４２２の一方の面の側に延伸するように配される。側壁４２４の延伸方向（軸方向と称される場合がある。）は、底板４２２の少なくとも一部に配された平面の法線方向と略平行であってよい。
　本実施形態において、カバー４３０は、切欠部１２４の外形を構成する。本実施形態において、カバー４３０は、側壁４２４の内側の面から、コンテナ１２０の内側に向かって突出するように配される。本実施形態において、カバー４３０は、例えば、切欠部１２４の上面を構成する部材と、切欠部１２４の下面を構成する部材と、切欠部１２４の側面を構成する部材とを有する。切欠部１２４の上面を構成する部材、切欠部１２４の下面を構成する部材、及び、切欠部１２４の側面を構成する部材のそれぞれは、平面部材であってもよく、曲面部材であってもよく、平面部材及び曲面部材の組み合わせであってもよい。
　切欠部１２４の上面を構成する部材の形状は、フレーム２２２の上面の形状に合致するように構成されてよい。例えば、フレーム２２２の上面が平面である場合、切欠部１２４の上面を構成する部材は、平板であってよい。フレーム２２２の上面に凸部及び凹部の少なくとも一方が配される場合、切欠部１２４の上面を構成する部材は、フレーム２２２の凸部に対応する凹部、及び、フレーム２２２の凹部に対応する凸部の少なくとも一方を有してよい。
　図５に示されるとおり、本実施形態において、側壁４２４の下端５１２は、底板４２２に接する。側壁４２４の上端５１４は、コンテナ１２０の開口を構成する。本実施形態において、底板４２２の外側には、凸部５２２が配される。凸部５２２の形状及び大きさは、コンテナ１２０の開口の形状及び大きさに基づいて決定されてよい。
　例えば、凸部５２２の大きさは、コンテナ１２０の開口の大きさよりも小さい。この場合、コンテナ１２０の下端における、コンテナ１２０の底面の外縁から凸部５２２までの距離ＷＬは、コンテナ１２０の上端におけるコンテナ１２０の側面の外縁から開口までの距離ＷＵより小さくなる。これにより、２つのコンテナ１２０が上下に積み上げられる場合に、上方のコンテナ１２０の凸部５２２が、下方のコンテナ１２０の開口に嵌め込まれる。その結果、コンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る。
　本実施形態において、側壁４２４は、側壁４２４の軸方向に沿って、領域５４２と、領域５４４と、領域５４６とを有する。領域５４２、領域５４４、及び、領域５４６のそれぞれは、側壁４２４の軸方向に延伸する領域であってよい。領域５４２は、領域５４４に隣接して配される。領域５４４は、領域５４２及び領域５４６に隣接して配される。本実施形態において、領域５４２は、領域５４４よりも底板４２２に近い位置に配される。領域５４６は、領域５４４よりも底板４２２から遠い位置に配される。
　本実施形態において、領域５４４には、切欠部１２４が形成される。領域５４４には、コンテナ１２０がラック１３０に支持される場合に、ラック１３０に接触する面５５２が形成される。これにより、ラック１３０は、コンテナ１２０の面５５２を下方から支持することで、コンテナ１２０を所定の高さに保持することができる。
　領域５４４の高さＨＤ（切欠部１２４の高さと称される場合がある）は、図３に示されるフレーム２２２の高さＨＦより大きくてよい。これにより、複数の切欠部１２４のそれぞれの一部がラック１３０に嵌め込まれ得る。その結果、上下方向の振動又は水平方向の振動によるコンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る。
　図６は、側壁４２４の領域５４６を、側壁４２４の軸方向に略垂直な平面で切断した場合の断面図の一例であってよい。図６は、領域５４６における側壁４２４の断面形状を、ラック１３０とともに示す。図６は、コンテナ１２０の基準面１２６と、ラック１３０の基準面２２６とのなす角度が予め定められた数値範囲の範囲外であり、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態における、コンテナ１２０の外形と、ラック１３０の外形との関係を示す。なお、本実施形態において、領域５４２における側壁４２４の断面形状は、領域５４６における側壁４２４の断面形状と同様の形状を有する。
　図６に示されるとおり、本実施形態によれば、フレーム２２２の内側の面により、開口が形成される。本実施形態において、フレーム２２２の開口は、長辺の長さがＬＸであり、短辺の長さがＬＹである長方形の断面形状を有する。
　なお、本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、フレーム２２２の開口の断面形状が長方形である場合を例として、コンテナ１２０及びラック１３０の関係が説明される。しかしながら、開口の断面形状は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、開口の断面形状は、正方形であってもよく、四角形以外の多角形であってもよく、曲線形状を含んでもよい。四角形の長辺は、多角形の辺のうち最も長い辺の一例であってよい。
　図６に示されるとおり、本実施形態において、コンテナ１２０は、コンテナ１２０の全体がフレーム２２２の開口の内部に収まる位置に配される。例えば、コンテナ１２０は、外接円６００の中心６０２が、フレーム２２２の開口の中心と一致する位置に配される。フレーム２２２の開口の中心は、フレーム２２２の開口の断面形状の外接円又は内接円の中心であってよい。また、コンテナ１２０と、フレーム２２２の開口の短辺との間には、隙間ＧＸが形成されてよい。コンテナ１２０と、フレーム２２２の開口の長辺との間には、隙間ＧＹが形成されてよい。
　図６に示されるとおり、側壁４２４の領域５４６における断面形状の外接円６００の直径は、フレーム２２２の開口の長辺の長さＬＸよりも大きい。これにより、略鉛直方向に延伸する回転軸を中心としてコンテナ１２０を回転させることで、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態と、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態とを切り替えることができる。
　図７は、側壁４２４の領域５４４を、側壁４２４の軸方向に略垂直な平面で切断した場合の断面図の一例であってよい。図７は、領域５４４における側壁４２４の断面形状を、ラック１３０とともに示す。図７は、コンテナ１２０の基準面１２６と、ラック１３０の基準面２２６とのなす角度が予め定められた数値範囲の範囲内であり、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態における、コンテナ１２０の外形と、ラック１３０の外形との関係を示す。図７は、図６において、コンテナ１２０が反時計回りに約１５度回転した状態を示す。
　上述されたとおり、側壁４２４の領域５４４には、コンテナ１２０の四隅に切欠部１２４が形成されている。そのため、側壁４２４の領域５４４における断面形状の外接円７００の直径は、外接円６００の直径より小さい。これにより、コンテナ１２０の領域５４４が、フレーム２２２の開口の内部に位置する場合に、コンテナ１２０が回転することのできる角度は、コンテナ１２０の領域５４２又は領域５４６が、フレーム２２２の開口の内部に位置する場合に、コンテナ１２０が回転することのできる角度よりも大きくなる。
　上述されたとおり、外接円６００の直径は、フレーム２２２の開口の長辺の長さＬＸよりも大きい。そのため、側壁４２４の領域５４４がフレーム２２２の開口の内部に位置する状態で、コンテナ１２０を回転させることで、切欠部１２４の上面（つまり、領域５４６の下端である。）を、フレーム２２２の上方に移動させることができる。これにより、略鉛直方向に延伸する回転軸を中心としてコンテナ１２０を回転させることで、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態と、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態とを切り替えることができる。
　なお、外接円６００の中心６０２と、外接円７００の中心７０２とは、側壁４２４の延伸軸上の異なる位置に配されてよい。外接円７００の直径は、フレーム２２２の開口の長辺の長さＬＸより大きくてもよく、当該長辺の長さＬＸと等しくてもよく、当該長辺の長さＬＸより小さくてもよい。外接円７００の直径は、フレーム２２２の開口の短辺の長さＬＹより大きくてもよく、当該長辺の長さＬＹと等しくてもよく、当該長辺の長さＬＹより小さくてもよい。
　切欠部１２４の側面と、フレーム２２２の開口の短辺との間には、隙間ＧＸ'が形成されてよい。切欠部１２４の側面と、フレーム２２２の開口の長辺との間には、隙間ＧＹ'が形成されてよい。
　図８に示されるとおり、本実施形態によれば、ライン状又はマトリックス状に配された複数のラック１３０のそれぞれが、上下方向に一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０を支持する。この場合、隣接する２つのラック１３０により略同一の高さに保持される２つのコンテナ１２０のそれぞれの切欠部１２４により、隙間が形成される。本実施形態によれば、上記の隙間にワイヤ２３２が配される。これにより、コンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制される。
　底板４２２は、底面部材の一例であってよい。側壁４２４は、側面部材の一例であってよい。領域５４２は、第１領域の一例であってよい。側壁４２４の領域５４２の断面形状は、第１断面形状の一例であってよい。領域５４４は、第２領域の一例であってよい。側壁４２４の領域５４４の断面形状は、第２断面形状の一例であってよい。領域５４６は、第１領域の一例であってよい。側壁４２４の領域５４６の断面形状は、第１断面形状の一例であってよい。外接円６００は、第１外接円の一例であってよい。外接円７００は、第２外接円の一例であってよい。
　本実施形態においては、コンテナ１２０の下部に凸部５２２が配されることで、コンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る場合を例として、コンテナ１２０の詳細が説明された。しかしながら、コンテナ１２０は本実施形態に限定されない。コンテナ１２０の他の例としては、複数のコンテナ１２０のそれぞれが、上下方向に積み上げられる他のコンテナ１２０との連結強度を増加させるための部材を有してよい。
　一実施形態において、２つのコンテナ１２０が上下方向に積み上げられた場合に、上方のコンテナ１２０の下部に設けられた凸部が、下方のコンテナ１２０の上部に設けられた凹部に嵌め込まれる。他の実施形態において、２つのコンテナ１２０が上下方向に積み上げられた場合に、上方のコンテナ１２０の下部に設けられた凹部に、下方のコンテナ１２０の上部に設けられた凸部が嵌め込まれる。上記の嵌め込みの方法としては、少なくとも一方のコンテナ１２０を軸方向に移動させる方法、少なくとも一方のコンテナ１２０を略水平方向にスライドさせる方法、少なくとも一方のコンテナ１２０を略水平方向に回転させる方法などが例示される。
　さらに他の実施形態において、上方のコンテナ１２０の下部、及び、下方のコンテナ１２０の上部に、連結された２つのコンテナ１２０のせん断強度及び引張強度を向上させる部材が配される。せん断強度及び引張強度を向上させる部材としては、磁力発生材料、面テープ、接着剤などが例示される。磁力発生材料としては、磁石及び磁石の組み合わせ、磁石及び鉄の組み合わせなどが例示される。例えば、上方のコンテナ１２０の下部に磁石片が配され、下方のコンテナ１２０の上部に鉄片が配される。
　図９は、搬送車１４０の一例を概略的に示す。本実施形態において、搬送車１４０は、昇降テーブル９０２と、昇降装置９０４と、車両本体９０６とを備える。本実施形態において、昇降テーブル９０２には、凹部９２０が形成される。本実施形態において、昇降装置９０４は、パンタグラフ９４２と、アクチュエータ９４４とを有する。本実施形態において、車両本体９０６は、制御部９６０と、センス部９６２と、通信部９６４と、電源９６６とを有する。車両本体９０６は、車輪９８０と、駆動輪９８２と、モータ９８４とを有してよい。
　本実施形態において、昇降テーブル９０２は、少なくとも１つのコンテナ１２０を搭載することができる。本実施形態において、昇降装置９０４は、昇降テーブル９０２を上下方向に移動させる。本実施形態において、車両本体９０６は、一の位置から他の位置まで移動する。車両本体９０６は、管理サーバ１６０により指定された位置に移動してよい。
　本実施形態において、凹部９２０は、コンテナ１２０が搭載される搭載面に配され、コンテナ１２０の位置決めに利用される。凹部９２０の形状及び大きさは、コンテナ１２０の底部の形状及び大きさに基づいて決定される。凹部９２０の形状及び大きさは、コンテナ１２０の底部の形状及び大きさに合致するように構成されてよい。
　例えば、凹部９２０の大きさは、コンテナ１２０の凸部５２２の大きさよりも大きい。凹部９２０の形状及び大きさは、コンテナ１２０の開口の形状及び大きさと略同一であってもよい。これにより、コンテナ１２０が昇降テーブル９０２に搭載される場合に、昇降テーブル９０２の凹部９２０に、コンテナ１２０の凸部５２２が嵌め込まれる。これにより、コンテナ１２０の搬送工程、格納工程又は取出工程におけるコンテナ１２０の搭載位置の変動が抑制される。
　本実施形態において、パンタグラフ９４２は、昇降テーブル９０２を支持する。アクチュエータ９４４は、パンタグラフ９４２を駆動して、昇降テーブル９０２を上昇させたり、下降させたりする。
　本実施形態において、制御部９６０は、搬送車１４０の動作を制御する。例えば、制御部９６０は、搬送車１４０によるコンテナ１２０の搬送を制御する。制御部９６０は、搬送車１４０によるコンテナ１２０の位置及び向きの少なくとも一方の調整を制御してよい。制御部９６０は、搬送車１４０によるコンテナ１２０の昇降を制御してよい。
　本実施形態において、制御部９６０は、搬送車１４０の各部を制御して、特定のコンテナ１２０を、特定のラック１３０に格納する。制御部９６０は、搬送車１４０の各部を制御して、特定のラック１３０から、特定のコンテナ１２０を取り出してよい。制御部９６０の詳細は後述される。
　本実施形態において、センス部９６２は、各種のセンサを備える。センス部９６２は、搬送車１４０の位置を示す情報を取得するための位置センサを備えてよい。センス部９６２は、昇降テーブル９０２に印加される荷重を検出する荷重センサを備えてよい。センス部９６２は、昇降テーブル９０２の移動量を検出する昇降量センサを備えてもよい。
　位置センサとしては、（ｉ）自動倉庫１００の壁２０との距離を測定する測距センサ、（ｉｉ）床１０の特定の位置に付与された情報であって、当該位置を示す情報を取得するセンサなどが例示される。上記のセンサは、カメラであってもよく、磁気センサであってよく、ビーコン受信機であってもよい。
　本実施形態において、通信部９６４は、ラック１３０、他の搬送車１４０、ピッキング装置１５０、及び管理サーバ１６０の少なくとも１つとの間で情報を送受する。コンテナ１２０が通信機器を備えている場合、通信部９６４は、コンテナ１２０との間で情報を送受してもよい。通信部９６４と他の機器との間の通信方式は特に限定されない。
　本実施形態において、電源９６６は、搬送車１４０の各部に電力を供給する。電源９６６は、発電装置及び蓄電装置の少なくとも一方を備えてよい。
　本実施形態において、車輪９８０及び駆動輪９８２は、搬送車１４０を支持する。モータ９８４は、駆動輪９８２を駆動して、搬送車１４０を移動させる。モータ９８４は、左右の駆動輪９８２のそれぞれを独立して駆動してよい。これにより、搬送車１４０は、その場で回転又は旋回することができる。
　昇降テーブル９０２は、搭載部の一例であってよい。昇降装置９０４は、昇降部の一例であってよい。車両本体９０６は、移動部、切替部及び制御装置の一例であってよい。制御部９６０は、切替部及び制御装置の一例であってよい。モータ９８４は、移動部の一例であってよい。
　図１０は、制御部９６０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御部９６０は、通信制御部１０２０と、走行制御部１０３０と、昇降装置制御部１０４０とを備える。
　本実施形態において、通信制御部１０２０は、搬送車１４０と、外部の機器との通信を制御する。通信制御部１０２０は、通信部９６４の動作を制御してもよい。
　本実施形態において、走行制御部１０３０は、搬送車１４０の移動を制御する。例えば、走行制御部１０３０は、センス部９６２に含まれる位置センサが出力した情報を取得する。走行制御部１０３０は、位置センサが出力した情報に基づいて、搬送車１４０の位置を推定する。走行制御部１０３０は、搬送車１４０の推定位置に基づいて、モータ９８４を制御して、搬送車１４０を目的地まで移動させる。走行制御部１０３０は、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させてもよい。
　本実施形態において、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置９０４の動作を制御する。例えば、昇降装置制御部１０４０は、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態において、昇降装置９０４を制御して、昇降テーブル９０２を上方に移動させたり、下方に移動させたりする。
　本実施形態においては、車両本体９０６がその場で回転又は旋回することで、搬送車１４０に搭載されたコンテナ１２０の向きが調整される場合を例として、搬送車１４０の詳細が説明された。しかしながら、搬送車１４０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、昇降テーブル９０２又は車両本体９０６が、搬送車１４０に搭載されたコンテナ１２０の向きを調整するための回転機構を有してよい。この場合、制御部９６０は、当該回転機構の動作を制御して、コンテナ１２０の向きを調整してよい。
　図１１は、搬送車１４０と、ラック１３０との位置関係の一例を概略的に示す。図１１に示されるとおり、本実施形態において、４本のフレームサポート２２４に外接する四角形の対角線の長さは、搬送車１４０の最小回転直径よりも大きい。上述されたとおり、搬送車１４０の最小回転直径は、搬送車１４０が、舵取り車輪を最大に操作して旋回した場合、又は、搬送車１４０が、床１０に略垂直な軸を中心として、その場で回転した場合に、搬送車１４０の最外側に位置する部位が描く円１１００の直径であってよい。
　４本のフレームサポート２２４に外接する四角形の対角線の長さは、搬送車１４０の最小回転直径よりも大きい場合、円１１００と、フレームサポート２２４との間には、隙間ＧＶが形成される。これにより、搬送車１４０が、ラック１３０により形成される空間３２２の内部でコンテナ１２０を回転させる場合に、搬送車１４０の一部がフレームサポート２２４と衝突することが抑制される。
　なお、４本のフレームサポート２２４の断面形状が多角形である場合、上記の四角形は、４本のフレームサポート２２４の角を結んで形成される四角形のうち、最も小さな四角形であってよい。上記の四角形の形状は長方形であってもよく、正方形であってもよい。上記の四角形の長辺の長さＳXと、当該四角形の短辺の長さＳYとの差が小さいことが好ましい。フレームサポート２２４の配置は、上記の長さＳX及びＳYの差が予め定められた値よりも小さくなるように決定されてよい。
　本実施形態において、上記の四角形の長辺の長さＳＸは、搬送車１４０の最小回転直径よりも小さい。同様に、上記の四角形の短辺の長さＳYは、搬送車１４０の最小回転直径よりも小さい。さらに、上記の四角形の長辺の長さＳＸは、コンテナ１２０を搭載した搬送車１４０の通行に必要とされる幅よりも大きい。上記の四角形の短辺の長さＳYは、コンテナ１２０を搭載した搬送車１４０の通行に必要とされる幅より大きくてもよく、当該幅より小さくてもよい。
　なお、上記の四角形の対角線の長さは、外接円６００の直径より大きくてもよい。上記の四角形の長辺の長さＳＸは、外接円６００の直径より小さくてよい。同様に、上記の四角形の短辺の長さＳYは、外接円６００の直径より小さくてよい。
　また、コンテナ１２０は、外接円６００の中心６０２及び外接円７００の中心７０２が、円１１００の中心１１０２と略一致するように、搬送車１４０に搭載されてよい。車両本体９０６における車輪９８０及び駆動輪９８２の設置位置は、車輪９８０及び駆動輪９８２が円１１００の内側に収まるように決定されてよい。
　本実施形態においては、一列に積み上げられたコンテナ１２０を保管するためのスペース（保管スペースと称される場合がある。）の周囲に、４本のフレームサポート２２４が配される場合を例として、搬送車１４０と、ラック１３０との位置関係の詳細が説明された。しかしながら、ラック１３０の構造は本実施形態に限定されない。
　他の実施形態において、保管スペースの周囲に配されるフレームサポート２２４の本数は、０本であってもよく、１本であってもよく、２本であってもよく、３本であってもよく、５本以上であってもよい。なお、フレームサポート２２４の外観形状は、柱状であってもよく、板状であってもよく、台状であってもよい。
　例えば、４本の柱状のフレームサポート２２４の代わりに、対向する位置に配された２つの板状又は台状のフレームサポート２２４により、単一の保管スペースが形成される。４本の柱状のフレームサポート２２４の代わりに、１つの板状のフレームサポート２２４と、当該板状のフレームサポート２２４と対向する位置に配された２つの柱状のフレームサポート２２４により、単一の保管スペースが形成される。
　また、対向する一対のフレームサポート２２４の間に形成される保管スペースの個数は、１個であってもよく、２個以上であってもよい。対向する一対のフレームサポート２２４の間に複数の保管スペースが形成される場合、各保管スペースの周囲に配されるフレームサポート２２４の本数は、対向する一対のフレームサポート２２４の間に単一の保管スペースが形成される場合よりも少なくなる。例えば、（ｉ）対向する位置に配された２本の板状のフレームサポート２２４、又は、四角形の四隅の位置に配された４本の柱状のフレームサポート２２４と、（ｉｉ）複数の開口がライン状又はマトリクス状に配されたフレーム２２２とにより、一対のフレームサポート２２４の間に複数の保管スペースが形成される。この場合も、各保管スペースの周囲に配置されるフレームサポート２２４の本数は、４本に限定されない。
　保管スペースの周囲に配されるフレームサポート２２４の本数が４本以外の場合であっても、図１１に関連して説明された実施形態と同様にして、搬送車１４０が、ラック１３０により形成される空間３２２の内部でコンテナ１２０を回転させる場合に、搬送車１４０の一部がフレームサポート２２４と衝突することが抑制される。また、本願明細書の記載に接した当業者であれば、図１１に関連して説明された実施形態と同様の手順により、搬送車１４０及びラック１３０が設計され得ることを理解することができる。
　本実施形態においては、隣接する保管スペースの間で、フレーム２２２及びフレームサポート２２４の一部が共有される場合を例として、搬送車１４０と、ラック１３０との位置関係の詳細が説明された。しかしながら、ラック１３０の構造は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、保管スペースごとに独立したラック１３０が配される。この場合であっても、図１１に関連して説明された実施形態と同様にして、搬送車１４０が、ラック１３０により形成される空間３２２の内部でコンテナ１２０を回転させる場合に、搬送車１４０の一部がフレームサポート２２４と衝突することが抑制される。また、本願明細書の記載に接した当業者であれば、図１１に関連して説明された実施形態と同様の手順により、搬送車１４０及びラック１３０が設計され得ることを理解することができる。
　本実施形態においては、搬送車１４０がラック１３０により形成される空間３２２の内部でコンテナ１２０を回転させることで、コンテナ１２０の姿勢が調整される場合を例として、搬送車１４０と、ラック１３０との位置関係の詳細が説明された。しかしながら、コンテナ１２０の姿勢を調整する方法は、本実施形態に限定されない。
　他の実施形態において、搬送車１４０は、コンテナ１２０の回転機構（図示されていない）を有し、搬送車１４０が当該回転機構の動作を制御することにより、コンテナ１２０の姿勢が調整される。この場合であっても、図１１に関連して説明された実施形態と同様にして、搬送車１４０が、ラック１３０により形成される空間３２２の内部でコンテナ１２０を回転させる場合に、搬送車１４０の一部がフレームサポート２２４と衝突することが抑制される。また、本願明細書の記載に接した当業者であれば、図１１に関連して説明された実施形態と同様の手順により、搬送車１４０及びラック１３０が設計され得ることを理解することができる。
　［コンテナ１２０の格納工程における制御例］
　図１２、図１３、図１４、図１５及び図１６を用いて、自動倉庫１００におけるコンテナ１２０の格納手順の詳細が説明される。図１２～図１６は、格納処理の対象となるコンテナ１２０が格納される直前の時点において、ラック１３０がコンテナ１２０を支持していない場合における、コンテナ１２０の格納手順の一例を示す。
　本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、単一のコンテナ１２０が格納される場合を例として、コンテナ１２０の格納手順の一例が説明される。しかしながら、コンテナ１２０の格納手順は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、一度に複数のコンテナ１２０が格納されてよい。
　本実施形態によれば、まず、図１２に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、コンテナ１２０を搭載した搬送車１４０を、目的となるラック１３０の下方の位置まで移動させる。これにより、目的となるラック１３０の空間３２２の内部に、コンテナ１２０が搬送される。
　次に、走行制御部１０３０は、モータ９８４を制御して、搬送車１４０の位置を微調整する。具体的には、走行制御部１０３０は、コンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置と、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きとを調整する。走行制御部１０３０は、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態となるように、コンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置と、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きとを調整してよい。
　例えば、走行制御部１０３０は、コンテナ１２０の外接円６００の中心６０２と、ラック１３０のフレーム２２２により形成される開口の外接円又は内接円の中心とが一致するように、コンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置を調整する。また、走行制御部１０３０は、コンテナ１２０の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足しないように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。
　次に、図１３に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を上昇させる。昇降装置制御部１０４０は、新たに保管されるコンテナ１２０の切欠部１２４の上面（つまり、領域５４６の下端である。）が、フレーム２２２の上面よりも上方の位置するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。
　新たに保管されるコンテナ１２０の切欠部１２４の上面が、フレーム２２２の上面よりも上方の位置であって、予め定められた位置に達すると、昇降装置制御部１０４０は、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２の上昇を停止する。なお、このとき、上記のコンテナ１２０の切欠部１２４の下面（つまり、領域５４４の下端である。）は、フレーム２２２の下面よりも下方に位置する。
　次に、図１４に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、コンテナ１２０が、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
　走行制御部１０３０は、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態となるまで、搬送車１４０を回転又は旋回させる。具体的には、コンテナ１２０の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足するように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナ１２０及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態から、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態に切り替わる。
　次に、図１５に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を下降させる。これにより、コンテナ１２０の切欠部１２４の上面とフレーム２２２の上面とが接触し、フレーム２２２が下方からコンテナ１２０を支持する。その結果、格納作業の対象となるコンテナ１２０がラック１３０に格納される。
　その後、図１６に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を走行位置まで下降させる。また、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、搬送車１４０が、２本のフレームサポート２２４の間を通って、ラック１３０の空間３２２の内部からラック１３０の外部に移動することができるようになる。
　新たに保管されるコンテナ１２０は、第２コンテナの一例であってよい。切欠部１２４の上面は、第１領域の下端の一例であってよい。フレーム２２２の上面は、支持部の上端の一例であってよい。
　［コンテナ１２０の格納工程における制御例］
　図１７、図１８、図１９、図２０、図２１、図２２及び図２３を用いて、自動倉庫１００におけるコンテナ１２０の格納手順の他の例が説明される。図１７～図２３は、格納処理の対象となるコンテナ１２０が格納される直前の時点において、ラック１３０が既に１以上のコンテナ１２０を支持している場合における、コンテナ１２０の格納手順の一例を示す。
　本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、単一のコンテナ１２０が格納される場合を例として、コンテナ１２０の格納手順の一例が説明される。しかしながら、コンテナ１２０の格納手順は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、一度に複数のコンテナ１２０が格納されてよい。
　本実施形態によれば、まず、図１７に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、コンテナ１２０を搭載した搬送車１４０を、目的となるラック１３０の下方の位置まで移動させる。これにより、目的となるラック１３０の空間３２２の内部に、コンテナ１２０が搬送される。
　次に、図１８に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０の位置を微調整する。具体的には、走行制御部１０３０は、コンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置と、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きとを調整する。走行制御部１０３０は、既にラック１３０により支持されている１以上のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０（コンテナＡと称される場合がある。）の位置及び向きと、新たに保管されるコンテナ１２０の位置及び向きとが合致するように、新たに保管されるコンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置、及び、基準面１２６の法線方向の向きとを調整してよい。
　既にラック１３０により支持されている１以上のコンテナ１２０は、これらのコンテナ１２０の基準面１２６と、フレームサポート２２４の基準面２２６とのなす角度が予め定められた条件を満足するように、基準面１２６の向きが調整された状態で、ラック１３０に格納されている。そこで、走行制御部１０３０は、モータ９８４を制御して、コンテナＡの外接円６００の中心６０２と、新たに保管されるコンテナ１２０（コンテナＢと称される場合がある。）の外接円６００の中心６０２とが合致するように、コンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置を調整する。また、走行制御部１０３０は、モータ９８４を制御して、コンテナＢの基準面１２６と、ラック１３０の基準面２２６とのなす角度が予め定められた条件を満足するように、コンテナＢの基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナＢの位置が、コンテナＡに合わせて調整される。
　次に、図１９に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を上昇させる。昇降装置制御部１０４０は、コンテナＢの上端が、コンテナＡの下端を支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。これにより、コンテナＢが、既にラック１３０により支持されている１以上のコンテナ１２０の最下部に配される。
　コンテナＢの上端がコンテナＡの下端を支持する位置において、コンテナＡの切欠部１２４の上面は、フレーム２２２の上面に接触していてもよく、接触していなくてもよい。コンテナＢの上端がコンテナＡの下端を支持する位置において、コンテナＡの切欠部１２４の上面がフレーム２２２の上面に接触しておらず、コンテナＡの切欠部１２４の下面がフレーム２２２の下面に接触していないことが好ましい。なお、複数のコンテナ１２０が搬送車１４０に搭載されている場合、昇降装置制御部１０４０は、搬送車１４０に搭載された複数のコンテナ１２０のうち、最上部に位置するコンテナ１２０の上端が、コンテナＡの下端を支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。
　次に、図２０に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０が、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
　走行制御部１０３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のすくなくとも１つ（例えば、コンテナＢである。）の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足しないように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナ１２０及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態から、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態に切り替わる。
　次に、図２１に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を上昇させる。昇降装置制御部１０４０は、新たにラック１３０に支持されることになるコンテナ１２０（例えば、コンテナＢである。）の切欠部１２４の上面（つまり、領域５４６の下端である。）が、フレーム２２２の上面よりも上方の位置するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。
　新たにラック１３０に支持されることになるコンテナ１２０の切欠部１２４の上面が、フレーム２２２の上面よりも上方の位置であって、予め定められた位置に達すると、昇降装置制御部１０４０は、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２の上昇を停止する。なお、このとき、上記のコンテナ１２０の切欠部１２４の下面（つまり、領域５４４の下端である。）は、フレーム２２２の下面よりも下方に位置する。
　次に、図２２に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、１列に積み上げられた複数のコンテナ１２０が、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
　走行制御部１０３０は、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態となるまで、搬送車１４０を回転又は旋回させる。具体的には、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のすくなくとも１つ（例えば、コンテナＢである。）の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足するように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナ１２０及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態から、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態に切り替わる。
　なお、走行制御部１０３０は、搬送車１４０の回転又は旋回の方向が、図２０における回転又は旋回の方向と逆向きになるように、モータ９８４を制御してよい。また、走行制御部１０３０は、搬送車１４０の回転又は旋回の角度の絶対値が、図２０における回転又は旋回の角度の絶対値と略一致ように、モータ９８４を制御してもよい。
　次に、図２３に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を下降させる。これにより、新たにラック１３０に支持されることになるコンテナ１２０の切欠部１２４の上面とフレーム２２２の上面とが接触し、フレーム２２２が下方から上記のコンテナ１２０を支持する。その結果、格納作業の対象となるコンテナ１２０がラック１３０に格納される。
　その後、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を走行位置まで下降させる。また、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、搬送車１４０が、２本のフレームサポート２２４の間を通って、ラック１３０の空間３２２の内部からラック１３０の外部に移動することができるようになる。
　コンテナＡは、第１コンテナの一例であってよい。コンテナＢは、第２コンテナの一例であってよい。新たに支持されることになるコンテナ１２０は、第２コンテナの一例であってよい。切欠部１２４の上面は、第１領域の下端の一例であってよい。フレーム２２２の上面は、支持部の上端の一例であってよい。
　［コンテナ１２０の取出工程における制御例］
　図２４は、コンテナ１２０の取出手順の一例を概略的に示す。図２４は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の中から、目的とするコンテナ１２０を取り出す手順の一例を示す。
　本実施形態によれば、まず、ステップ２４２２（ステップがＳと略記される場合がある。）において、通信部９６４が、管理サーバ１６０からの指示を受領する。上記の指示には、例えば、（ｉ）作業種別を示す情報、（ｉｉ）目的とするラック１３０の識別情報、（ｉｉｉ）目的とするラック１３０の位置情報、（ｉｖ）目的とするコンテナ１２０の識別情報、（ｖ）目的とするコンテナ１２０の位置情報、（ｖｉ）目的とするラック１３０の近傍に位置する他のラック１３０の空き状況を示す情報、（ｖｉｉ）取り出されたコンテナ１２０の搬送先を示す情報の少なくとも１つが含まれる。
　作業種別としては、格納作業、取出作業、搬送作業などが例示される。ラック１３０の位置情報には、搬送車１４０の停止位置の座標を示す情報が含まれてよい。コンテナ１２０の位置情報には、目的とするラック１３０が支持する１以上のコンテナ１２０における、目的とするコンテナ１２０の上下方向の位置を示す情報が含まれてよい。上下方向の位置を示す情報は、目的とするコンテナ１２０が下から何番目に配置されているかを示す情報であってよい。
　その後、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０を、目的とするラック１３０の下方の位置まで移動させる。また、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０の位置を調整する。
　次に、Ｓ２４２４において、昇降装置制御部１０４０が、目的とするラック１３０が支持する１以上の１２０のうち、最下部に位置する１２０が、目的とするコンテナ１２０であるか否かを判定する。上記の最下部に位置する１２０が、目的とするコンテナ１２０でない場合（Ｓ２４２４のＮｏの場合）、Ｓ２４３２において、走行制御部１０３０及び昇降装置制御部１０４０が協働して、目的とするラック１３０が支持する１以上の１２０のうち、目的とするコンテナ１２０の下方に存在する１以上のコンテナ１２０を取り出す。昇降装置制御部１０４０は、一度に複数のコンテナ１２０を取り出してもよく、一度に１つのコンテナ１２０を取り出してもよい。
　次に、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０を、他のラック１３０の下方に移動させる。また、走行制御部１０３０は、モータ９８４を制御して、搬送車１４０の位置を調整する。次に、走行制御部１０３０及び昇降装置制御部１０４０が協働して、取り出された１２０を、他のラック１３０に格納する。その後、Ｓ２４２２及びＳ２４２４の処理が繰り返される。
　一方、上記の最下部に位置する１２０が、目的とするコンテナ１２０である場合（Ｓ２４２４のＹｅｓの場合）、Ｓ２４３４において、走行制御部１０３０及び昇降装置制御部１０４０が協働して、目的とするコンテナ１２０を取り出す。昇降装置制御部１０４０は、一度に複数のコンテナ１２０を取り出してもよく、一度に１つのコンテナ１２０を取り出してもよい。その後、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、取り出されたコンテナ１２０を指定された位置まで搬送する。これにより、取出作業が終了する。
　［Ｓ２４３２の取出工程における制御例］
　本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、コンテナ１２０を搭載していない搬送車１４０が、一度に１つのコンテナ１２０を取り出す場合を例として、Ｓ２４３２におけるコンテナ１２０の取出手順の一例が説明される。しかしながら、コンテナ１２０の取出手順は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、搬送車１４０は、一度に複数のコンテナ１２０が取り出されてよい。さらに他の実施形態において、少なくとも１つの他のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、目的とするコンテナ１２０を取り出してもよい。
　また、説明を簡単にすることを目的として、本実施形態においては、取出工程が実施される直前の時点において、目的とするラック１３０が、コンテナＰ、コンテナＱ、コンテナＲ及びコンテナＳを支持する場合を例として、Ｓ２４３２におけるコンテナ１２０の取出手順の一例が説明される。本実施形態において、コンテナＰ、コンテナＱ、コンテナＲ及びコンテナＳは、この順に、一列に積み上げられている。
　本実施形態において、コンテナＰは、目的とするラック１３０が支持する複数のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０である。また、ラック１３０は、コンテナＱを下方から支持することで、複数のコンテナ１２０を支持している。コンテナＲは、目的とするコンテナ１２０である。コンテナＳは、コンテナＲの上方に位置するコンテナ１２０であり、コンテナＲが取り出された後も、ラック１３０に格納されるコンテナ１２０である。コンテナＳは、コンテナＲに接するコンテナ１２０であってよい。コンテナＳは、コンテナＲの１つ上方に位置するコンテナ１２０であってよい。
　なお、本実施形態においては、コンテナＰが、コンテナＱの下方に連結されている場合を例として、コンテナ１２０の取出工程の詳細が説明される。しかしながら、コンテナ１２０の取出工程は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、ラック１３０は、コンテナＰを下方から支持することで、複数のコンテナ１２０を支持してもよい。
　本実施形態によれば、Ｓ２４２２において、昇降テーブル９０２の位置が、目的とするラック１３０又は目的とするコンテナ１２０の下方の特定の位置に調整されている。具体的には、凹部９２０の位置及び方向が、コンテナＰに合うように調整されている。
　本実施形態において、まず、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を上昇させる。昇降装置制御部１０４０は、凹部９２０が、コンテナＰを支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。なお、少なくとも１つの他のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、目的とするコンテナ１２０を取り出す場合、昇降装置制御部１０４０は、上記の他のコンテナ１２０の最上部に位置するコンテナ１２０が、コンテナＰを支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。
　次に、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、コンテナＰ、コンテナＱ、コンテナＲ及びコンテナＳが、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
　走行制御部１０３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のすくなくとも１つ（例えば、コンテナＲである。）の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足しないように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナ１２０及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態から、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態に切り替わる。
　次に、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を下降させる。昇降装置制御部１０４０が、コンテナＳの切欠部１２４の上面（つまり、領域５４６の下端である。）と、フレーム２２２の上面との上下方向の距離が、０又は予め定められた正の数値範囲内となるまで、昇降テーブル９０２を下降させてよい。予め定められた正の数値範囲は、コンテナＳの切欠部１２４の上面と、フレーム２２２の上面との上下方向の距離が、当該予め定められた正の数値範囲内となる場合に、コンテナＳの１つ下方に位置するコンテナの領域５４６の上端が、フレーム２２２の下面よりも下方に位置するように設定されてよい。
　次に、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、コンテナＰ、コンテナＱ、コンテナＲ及びコンテナＳが、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
　走行制御部１０３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のすくなくとも１つ（例えば、コンテナＳである。）の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足するように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナ１２０及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態から、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態に切り替わる。
　これにより、ラック１３０は、コンテナＳを下方から支持して、コンテナＳを格納することができる。一方、コンテナＳよりも下方に位置するコンテナＰ、コンテナＱ及びコンテナＲは、もはやラック１３０には支持されていない。
　次に、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を走行位置まで下降させる。また、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、搬送車１４０が、２本のフレームサポート２２４の間を通って、ラック１３０の空間３２２の内部からラック１３０の外部に移動することができるようになる。
　［Ｓ２４３４の取出工程における制御例］
　本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、ラック１３０が単一のコンテナ１２０を支持している場合に、コンテナ１２０を搭載していない搬送車１４０が、ラック１３０に支持されているコンテナ１２０（コンテナＴと称される場合がある。）を取り出す場合を例として、Ｓ２４３４におけるコンテナ１２０の取出手順の一例が説明される。しかしながら、コンテナ１２０の取出手順は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、少なくとも１つの他のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、目的とするコンテナ１２０を取り出してよい。
　本実施形態によれば、Ｓ２４２２において、昇降テーブル９０２の位置が、目的とするラック１３０又は目的とするコンテナ１２０の下方の特定の位置に調整されている。具体的には、凹部９２０の位置及び方向が、コンテナＴに合うように調整されている。
　本実施形態において、まず、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を上昇させる。昇降装置制御部１０４０は、凹部９２０が、コンテナＴを支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。なお、少なくとも１つの他のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、目的とするコンテナ１２０を取り出す場合、昇降装置制御部１０４０は、上記の他のコンテナ１２０の最上部に位置するコンテナ１２０が、コンテナＴを支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。
　次に、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、コンテナＴが、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
　走行制御部１０３０は、コンテナＴの基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足しないように、コンテナＴの基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナＴ及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナＴの上下方向の移動を制限する状態から、ラック１３０がコンテナＴの上下方向の移動を制限しない状態に切り替わる。
　次に、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を下降させる。昇降装置制御部１０４０は、コンテナＴの領域５４６の上端が、フレーム２２２の下面よりも下方に位置するようになるまで、昇降テーブル９０２を下降させてよい。例えば、昇降装置制御部１０４０は、昇降テーブル９０２を走行位置まで下降させる。その後、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、搬送車１４０が、２本のフレームサポート２２４の間を通って、ラック１３０の空間３２２の内部からラック１３０の外部に移動することができるようになる。
　コンテナＰは、第１コンテナの一例であってよい。コンテナＱは、第１コンテナの一例であってよい。コンテナＳは、第３コンテナの一例であってよい。コンテナＴは、第１コンテナの一例であってよい。
　図２５は、管理サーバ１６０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ１６０は、通信制御部２５２２と、在庫管理部２５２４と、機器管理部２５２６と、要求受付部２５２８と、格納部２５４０とを備える。本実施形態において、格納部２５４０は、物品情報格納部２５４２と、コンテナ情報格納部２５４４と、ラック情報格納部２５４６と、搬送車情報格納部２５４８とを有する。
　本実施形態において、通信制御部２５２２は、管理サーバ１６０と、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つとの間の通信を制御する。通信制御部２５２２は、管理サーバ１６０と、ユーザの通信端末（図示されていない。）との間の通信を制御してもよい。通信方式は特に限定されない。
　本実施形態において、在庫管理部２５２４は、自動倉庫１００の在庫状況を管理する。これにより、管理サーバ１６０は、物品を適切に保管することができる。具体的には、在庫管理部２５２４は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品が収容されたコンテナを識別する情報とを対応付けて管理する。在庫管理部２５２４は、複数のコンテナ１２０のそれぞれを識別する情報と、当該コンテナが積み込まれたラック１３０を識別する情報と、当該コンテナが当該ラックの何段目に配されているかを示す情報とを対応付けて管理する。
　本実施形態において、機器管理部２５２６は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つを管理する。機器管理部２５２６は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つの状態を管理してよい。機器管理部２５２６は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つの動作を制御してよい。
　例えば、機器管理部２５２６は、１以上の搬送車１４０のそれぞれに搬送作業を割り振る。より具体的には、機器管理部２５２６は、搬送車１４０に、搬送作業の対象となるコンテナ１２０の位置と、搬送先の位置とを示す情報を送信する。機器管理部２５２６は、搬送車１４０に、搬送車１４０の走行経路を示す情報を送信してもよい。
　本実施形態において、要求受付部２５２８は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０、ピッキング装置１５０及びユーザの通信端末の少なくとも１つから、各種の要求を受信する。要求受付部２５２８は、上記の要求を処理してよい。例えば、要求受付部２５２８は、各機器から、自己又は他の機器の異常を示す情報と、当該異常に対処することを要求する情報とを受信する。
　本実施形態において、格納部２５４０は、管理サーバ１６０における情報処理に利用される各種の情報を格納する。物品情報格納部２５４２は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品が収容されたコンテナを識別する情報とを対応付けて格納する。物品情報格納部２５４２は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品の仕様を示す情報とを対応付けて格納してもよい。物品の仕様を示す情報としては、大きさ、形状、質量、原材料、賞味期限、消費期限、有効期限、価格などが例示される。物品情報格納部２５４２は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品の物流に関する情報とを対応付けて格納してもよい。物品の物流に関する情報としては、当該物品が自動倉庫１００に入庫してからの経過時間、同種の物品の平均滞留時間などが例示される。
　本実施形態において、コンテナ情報格納部２５４４は、複数のコンテナ１２０のそれぞれを識別する情報と、当該コンテナが積み込まれているラックを識別する情報とを対応づけて格納する。コンテナ情報格納部２５４４は、複数のコンテナ１２０のそれぞれを識別する情報と、当該コンテナが積み込まれたラック１３０を識別する情報と、当該コンテナが当該ラックの何段目に配されているかを示す情報とを対応付けて格納してもよい。
　本実施形態において、ラック情報格納部２５４６は、複数のラック１３０のそれぞれを識別する情報と、当該ラックの位置を示す情報と、当該ラックの現在の状況を示す情報とを対応付けて格納する。ラック１３０の現在の状況としては、当該ラックに積み込まれたコンテナ１２０の個数、当該ラックにさらに積み込むことのできるコンテナ１２０の個数、異常の発生の有無、各駆動部の駆動状況などが例示される。
　本実施形態において、搬送車情報格納部２５４８は、複数の搬送車１４０のそれぞれを識別する情報と、当該搬送車の現在の状況を示す情報とを対応付けて格納する。搬送車１４０の現在の状況としては、当該搬送車に割付された搬送作業の有無、当該搬送作業の内容、当該搬送車の現在位置、当該搬送車に搭載されたコンテナ１２０の個数、当該搬送車にさらに搭載することのできるコンテナ１２０の個数、異常の発生の有無、各駆動部の駆動状況などが例示される。
　図２６は、自動倉庫２６００のシステム構成の他の例を概略的に示す。本実施形態において、自動倉庫２６００は、コンテナ１２０を支持する位置の異なる複数のラック１３０を備える点で、図１～図２５に関連して説明された自動倉庫１００と異なる。上記の相違点以外の構成について、図２６の自動倉庫２６００は、図１～図２５の自動倉庫１００と同様の特徴を有してよい。
　本実施形態において、自動倉庫２６００の内部が、エリア２６１０、エリア２６２２、エリア２６２４及びエリア２６２６に区分されている。エリア２６１０には、ピッキング装置１５０が配される。エリア２６２２は、エリア２６１０に最も近いエリアであり、エリア２６２６は、エリア２６１０から最も遠いエリアである。
　本実施形態において、エリア２６２２に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置ＨＴは、エリア２６２４に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置ＨＭよりも高い位置に設定される。これにより、エリア２６２２に配されたラック１３０が利用されることで、エリア２６２４に配されたラック１３０が利用される場合と比較して、一度により多くのコンテナ１２０が搬入されたり搬出されたりすることができる。
　本実施形態において、エリア２６２４に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置ＨＭは、エリア２６２６に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置ＨＳよりも高い位置に設定される。これにより、エリア２６２４に配されたラック１３０が利用されることで、エリア２６２６に配されたラック１３０が利用される場合と比較して、一度により多くのコンテナ１２０が搬入されたり搬出されたりすることができる。
　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。また、各構成要素は、名称が同一で、参照符号が異なる他の構成要素と同様の特徴を有してもよい。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
　請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
　本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
　コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
　コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
　コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
　１０　床、２０　壁、１００　自動倉庫、１２０　コンテナ、１２４　切欠部、１２６　基準面、１３０　ラック、１４０　搬送車、１５０　ピッキング装置、１６０　管理サーバ、２２２　フレーム、２２４　フレームサポート、２２６　基準面、２３２　ワイヤ、２３４　ワイヤーサポート、２４２　搬送車、２４４　搬送車、３２２　空間、３２４　空間、４２２　底板、４２４　側壁、４３０　カバー、４４０　収容スペース、５１２　下端、５１４　上端、５２２　凸部、５４２　領域、５４４　領域、５４６　領域、５５２　面、６００　外接円、６０２　中心、７００　外接円、７０２　中心、９０２　昇降テーブル、９０４　昇降装置、９０６　車両本体、９２０　凹部、９４２　パンタグラフ、９４４　アクチュエータ、９６０　制御部、９６２　センス部、９６４　通信部、９６６　電源、９８０　車輪、９８２　駆動輪、９８４　モータ、１０２０　通信制御部、１０３０　走行制御部、１０４０　昇降装置制御部、１１００　円、１１０２　中心、２５２２　通信制御部、２５２４　在庫管理部、２５２６　機器管理部、２５２８　要求受付部、２５４０　格納部、２５４２　物品情報格納部、２５４４　コンテナ情報格納部、２５４６　ラック情報格納部、２５４８　搬送車情報格納部、２６００　自動倉庫、２６１０　エリア、２６２２　エリア、２６２４　エリア、２６２６　エリア

Claims (17)

  1. 　物品を収容するためのコンテナを支持する架台と、
    　前記コンテナを搬送する搬送ロボットと、
    　を備え、
    　前記搬送ロボットは、
    　前記コンテナを搭載可能な搭載部と、
    　前記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
    　前記架台が前記コンテナの上下方向の移動を制限する状態と、前記架台が前記コンテナの上下方向の移動を制限しない状態とを切り替える切替部と、
    　を有し、
    　前記昇降部は、前記架台が前記コンテナの上下方向の移動を制限しない状態において、保管対象となる前記コンテナを、前記架台における前記コンテナの支持位置よりも下方の位置から、前記支持位置まで移動させ、
    　前記切替部は、前記保管対象となる前記コンテナが前記支持位置に到達した後、前記架台が前記コンテナの上下方向の移動を制限しない状態から、前記架台が前記コンテナの上下方向の移動を制限する状態に切り替える、
    　保管システム。
  2. 　１以上の架台を備え、物品をコンテナに収容して保管する保管システムであって、
    　前記コンテナは、
    　少なくとも一部が中空柱状を有する側面部材と、
    　前記側面部材の一方の端部に形成された開口を塞ぐ底面部材と、
    　を備え、
    　前記コンテナは、
    　前記側面部材の軸方向に延伸する第１領域と、
    　前記第１領域に隣接して、前記側面部材の軸方向に延伸する第２領域と、
    　を備え、
    　前記第１領域において、前記コンテナの外周を前記側面部材の前記軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第１断面形状に外接する第１外接円の直径は、前記第２領域において、前記コンテナの外周を前記側面部材の前記軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第２断面形状に外接する第２外接円の直径よりも大きく、
    　前記第１外接円の中心と、前記第２外接円の中心とは、前記側面部材の延伸軸上の異なる位置に配され、
    　前記１以上の架台のそれぞれは、
    　１以上の前記コンテナに含まれる第１コンテナの前記第１領域を下方から支持することで、前記１以上のコンテナを、当該架台が設置される設置面の上方の位置で支持する複数の支持部と、
    　前記複数の支持部及び前記設置面との間に配され、前記複数の支持部が受けた前記１以上のコンテナの荷重を前記設置面に伝達する複数の基礎部と、
    　を有し、
    　前記複数の基礎部の内側には、前記１以上のコンテナが上下方向に移動することのできる昇降空間が形成され、
    　前記複数の支持部のそれぞれは、（ｉ）前記１以上のコンテナの前記側面部材の基準面と、前記架台の基準面とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合には、前記昇降空間における前記１以上のコンテナの上下方向の移動を制限し、且つ、前記角度が前記予め定められた条件を満足しない場合には、前記昇降空間における前記１以上のコンテナの上下方向の移動を制限しない位置であって、（ｉｉ）前記架台により支持される前記１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナが、前記架台の外部及び前記昇降空間の間における、少なくとも１つの前記コンテナの移動を制限しないような位置に配される、
    　保管システム。
  3. 　前記保管システムは、１以上の搬送ロボットをさらに備え、
    　前記１以上の搬送ロボットのそれぞれは、
    　前記少なくとも１つのコンテナを搭載可能な搭載部を有し、
    　前記搭載部に搭載された前記少なくとも１つのコンテナを搬送し、
    　前記複数の支持部のそれぞれは、前記架台が前記１以上のコンテナを支持している場合であっても、前記少なくとも１つのコンテナを搭載した前記１以上の搬送ロボットの少なくとも１つが、前記１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナの下方を走行することのできる位置に配される、
    　請求項２に記載の保管システム。
  4. 　前記１以上の搬送ロボットのそれぞれは、
    　前記１以上の架台のうち、目的とする架台の前記昇降空間の内部に、前記少なくとも１つのコンテナを搬送し、
    　前記少なくとも１つのコンテナの基準面と、前記目的とする架台の基準面とのなす角度が、前記予め定められた条件を満足しないように、前記少なくとも１つのコンテナの位置を調整し、
    　前記少なくとも１つのコンテナに含まれる第２コンテナの前記第１領域の下端が、前記目的とする架台の前記複数の支持部の上端よりも上方に位置するようになるまで、前記搭載部を上方に移動させ、
    　前記少なくとも１つのコンテナの基準面と、前記目的とする架台の基準面とのなす角度が、前記予め定められた条件を満足するように、前記少なくとも１つのコンテナの位置を調整することで、
    　前記目的とする架台が支持するコンテナの個数を増加させる、
    　請求項３に記載の保管システム。
  5. 　前記１以上の搬送ロボットのそれぞれは、
    　前記１以上の架台のうち、目的とする架台の前記昇降空間の内部に、前記少なくとも１つのコンテナを搬送し、
    　（ｉ）前記目的とする架台に支持されている前記１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナの前記側面部材の延伸軸と、前記少なくとも１つのコンテナの前記側面部材の延伸軸とが一致し、且つ、（ｉｉ）前記少なくとも１つのコンテナの基準面と、前記目的とする架台の基準面とのなす角度が、前記予め定められた条件を満足するように、前記少なくとも１つのコンテナの位置を調整し、
    　前記少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの上端が、前記目的とする架台に支持されている前記１以上のコンテナの最下部に位置する前記コンテナの下端を支持する位置に達するまで、前記搭載部を上方に移動させ、
    　前記少なくとも１つのコンテナの基準面と、前記目的とする架台の基準面とのなす角度が、前記予め定められた条件を満足しないように、前記少なくとも１つのコンテナの位置を調整し、
    　前記少なくとも１つのコンテナに含まれる第２コンテナの前記第１領域の下端が、前記目的とする架台の前記複数の支持部の上端よりも上方に位置するようになるまで、前記搭載部を上方に移動させ、
    　前記少なくとも１つのコンテナの基準面と、前記目的とする架台の基準面とのなす角度が、前記予め定められた条件を満足するように、前記少なくとも１つのコンテナの位置を調整することで、
    　前記目的とする架台が支持するコンテナの個数を増加させる、
    　請求項３に記載の保管システム。
  6. 　前記１以上の搬送ロボットのそれぞれは、
    　前記１以上の架台のうち、目的とする架台の前記昇降空間の内部に移動し、
    　前記搭載部、又は、前記搭載部に搭載された前記少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの位置を、前記目的とする架台に支持されている前記第１コンテナの下方の特定の位置に調整し、
    　前記搭載部、又は、前記搭載部に搭載された前記少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナが、前記目的とする架台に支持されている前記１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナを支持するまで、前記搭載部を上昇させ、
    　前記第１コンテナの基準面と、前記目的とする架台の基準面とのなす角度が、前記予め定められた条件を満足しないように、前記１以上のコンテナの位置を調整し、
    　前記目的とする架台に支持されている前記１以上のコンテナのうち、前記第１コンテナよりも上方に位置する第３コンテナの前記第１領域の下端と、前記目的とする架台の前記複数の支持部の上端との上下方向の距離が、０又は予め定められた正の数値範囲内となるまで、前記搭載部を下方に移動させ、
    　前記第３コンテナの基準面と、前記目的とする架台の基準面とのなす角度が、前記予め定められた条件を満足するように、前記１以上のコンテナの位置を調整することで、
    　前記目的とする架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
    　請求項３から請求項５までの何れか一項に記載の保管システム。
  7. 　前記予め定められた正の数値範囲は、前記第３コンテナの前記第１領域の下端と、前記目的とする架台の前記複数の支持部の上端との上下方向の距離が、当該予め定められた正の数値範囲内となる場合に、前記目的とする架台に支持されている前記１以上のコンテナのうち、前記第３コンテナの１つ下方に位置するコンテナの前記第１領域の上端が、前記目的とする架台の前記複数の支持部の下端よりも下方に位置するように設定される、
    　請求項６に記載の保管システム。
  8. 　前記１以上の搬送ロボットのそれぞれは、
    　前記１以上の架台のうち、目的とする架台の前記昇降空間の内部に移動し、
    　前記搭載部、又は、前記搭載部に搭載された前記少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの位置を、前記目的とする架台に支持されている前記第１コンテナの下方の特定の位置に調整し、
    　前記搭載部、又は、前記搭載部に搭載された前記少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナが、前記目的とする架台に支持されている前記１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナを支持するまで、前記搭載部を上昇させ、
    　前記第１コンテナの基準面と、前記目的とする架台の基準面とのなす角度が、前記予め定められた条件を満足しないように、前記１以上のコンテナの位置を調整し、
    　前記目的とする架台に支持されている前記第１コンテナの前記第１領域の上端が、前記目的とする架台の前記複数の支持部の下端よりも下方に位置するようになるまで、前記搭載部を下方に移動させることで、
    　前記目的とする架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
    　請求項３から請求項５までの何れか一項に記載の保管システム。
  9. 　前記搬送ロボットの運転を管理する運転管理部をさらに備える、
    　請求項３から請求項８までの何れか一項に記載の保管システム。
  10. 　前記１以上の架台のそれぞれは、１以上の前記コンテナに含まれる複数の前記第１コンテナを下方から支持することで、前記１以上のコンテナを、当該架台が設置される前記設置面の上方の位置で支持する、
    　請求項２から請求項９までの何れか一項に記載の保管システム。
  11. 　物品を収容するコンテナを支持する架台であって、
    　前記コンテナは、
    　少なくとも一部が中空柱状の形状を有する側面部材と、
    　前記側面部材の一方の端部に形成された開口を塞ぐ底面部材と、
    　を備え、
    　前記コンテナは、
    　前記側面部材の軸方向に延伸する第１領域と、
    　前記第１領域に隣接して、前記側面部材の軸方向に延伸する第２領域と、
    　を備え、
    　前記第１領域において、前記コンテナの外周を前記側面部材の前記軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第１断面形状に外接する第１外接円の直径は、前記第２領域において、前記コンテナの外周を前記側面部材の前記軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第２断面形状に外接する第２外接円の直径よりも大きく、
    　前記第１外接円の中心と、前記第２外接円の中心とは、前記側面部材の延伸軸上の異なる位置に配され、
    　前記架台は、
    　１以上の前記コンテナに含まれる第１コンテナの前記第１領域を下方から支持することで、前記１以上のコンテナを、当該架台が設置される設置面の上方の位置で支持する複数の支持部と、
    　前記複数の支持部及び前記設置面との間に配され、前記複数の支持部が受けた前記１以上のコンテナの荷重を前記設置面に伝達する複数の基礎部と、
    　を有し、
    　前記複数の基礎部の内側には、前記１以上のコンテナが上下方向に移動することのできる昇降空間が形成され、
    　前記複数の支持部のそれぞれは、（ｉ）前記１以上のコンテナの前記側面部材の基準面と、前記架台の基準面とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合には、前記昇降空間における前記１以上のコンテナの上下方向の移動を制限し、且つ、前記角度が前記予め定められた条件を満足しない場合には、前記昇降空間における前記１以上のコンテナの上下方向の移動を制限しない位置であって、（ｉｉ）前記架台により支持される前記１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナが、前記架台の外部及び前記昇降空間の間における、少なくとも１つの前記コンテナの移動を制限しないような位置に配される、
    　架台。
  12. 　前記複数の基礎部は、４本の支柱部材を有し、
    　前記複数の支持部は、４本の梁部材を有し、
    　前記４本の支柱部材のそれぞれは、一方の端部が前記設置面に接触するように配され、
    　前記設置面において、（ｉ）前記４本の支柱部材に外接する四角形の対角線の長さは、前記第１外接円の直径、又は、前記コンテナを搬送するための搬送ロボットの最小回転直径よりも大きく、（ｉｉ）当該四角形の各辺の長さは、前記第１外接円の直径又は前記最小回転直径よりも小さく、（ｉｉｉ）当該四角形の各辺の長さの最大値は、前記コンテナを搭載した前記搬送ロボットの通行に必要とされる幅よりも大きく、
    　前記４本の梁部材のそれぞれは、
    　２本の前記支柱部材に支持され、
    　当該梁部材の下端及び前記設置面の距離が、前記コンテナを搭載した前記搬送ロボットの通行に必要とされる高さよりも大きくなる位置に、当該梁部材の延伸方向と、当該２本の支柱部材の延伸方向とが略垂直になるように配され、
    　前記最小回転直径は、前記搬送ロボットが、舵取り車輪を最大に操作して旋回した場合、又は、前記搬送ロボットが、前記設置面に略垂直な軸を中心として、その場で回転した場合に、前記搬送ロボットの最外側に位置する部位が描く円の直径である、
    　請求項１１に記載の架台。
  13. 　前記架台は、前記架台に支持された前記１以上のコンテナの転倒を防止するための転倒防止部材をさらに備える、
    　請求項１１又は請求項１２に記載の架台。
  14. 　物品を収容するコンテナを搬送して、前記コンテナを架台に保管するために使用される搬送ロボットの動作を制御するための制御装置であって、
    　前記コンテナは、
    　少なくとも一部が中空柱状の形状を有する側面部材と、
    　前記側面部材の一方の端部に形成された開口を塞ぐ底面部材と、
    　を備え、
    　前記コンテナは、
    　前記側面部材の軸方向に延伸する第１領域と、
    　前記第１領域に隣接して、前記側面部材の軸方向に延伸する第２領域と、
    　を備え、
    　前記第１領域において、前記コンテナの外周を前記側面部材の前記軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第１断面形状に外接する第１外接円の直径は、前記第２領域において、前記コンテナの外周を前記側面部材の前記軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第２断面形状に外接する第２外接円の直径よりも大きく、
    　前記第１外接円の中心と、前記第２外接円の中心とは、前記側面部材の延伸軸上の異なる位置に配され、
    　前記架台は、
    　前記コンテナの前記第１領域を下方から支持することで、前記コンテナを、当該架台が設置される設置面の上方の位置で支持する複数の支持部と、
    　前記複数の支持部及び前記設置面との間に配され、前記複数の支持部が受けた前記コンテナの荷重を前記設置面に伝達する複数の基礎部と、
    　を備え、
    　前記複数の基礎部の内側には、前記コンテナが上下方向に移動することのできる昇降空間が形成され、
    　前記複数の支持部のそれぞれは、（ｉ）前記コンテナの前記側面部材の基準面と、前記架台の基準面とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合には、前記昇降空間における前記コンテナの上下方向の移動を制限し、且つ、前記角度が前記予め定められた条件を満足しない場合には、前記昇降空間における前記コンテナの上下方向の移動を制限しない位置であって、（ｉｉ）前記架台により支持される前記コンテナが、前記架台の外部及び前記昇降空間の間における、他の前記コンテナの移動を制限しないような位置に配され、
    　前記搬送ロボットは、
    　前記コンテナを搭載可能な搭載部と、
    　前記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
    　前記搬送ロボットを移動させる移動部と、
    　を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記移動部が前記搬送ロボットを移動させて、前記架台の前記昇降空間の内部に前記コンテナを搬送する手順と、
    　前記移動部が前記搬送ロボットを移動させて、前記コンテナの基準面と、前記架台の基準面とのなす角度が、前記予め定められた条件を満足しないように、前記コンテナの位置を調整する手順と、
    　前記昇降部が前記搭載部を上方に移動させて、前記コンテナの前記第１領域の下端を、前記架台の前記複数の支持部の上端よりも上方に配置する手順と、
    　前記移動部が前記搬送ロボットを移動させて、前記コンテナの前記基準面と、前記架台の基準面とのなす角度が、前記予め定められた条件を満足するように、前記コンテナの位置を調整する手順と、
    　を実行する、制御装置。
  15. 　前記移動部が、前記搬送ロボットを、前記架台の前記昇降空間の内部に移動させる手順と、
    　前記移動部が前記搬送ロボットを移動させて、前記搭載部、又は、前記搭載部に搭載された少なくとも１つの前記コンテナの最上部に位置するコンテナの位置を、前記架台に支持されているコンテナの下方の特定の位置に調整する手順と、
    　前記昇降部が前記搭載部を上方に移動させて、前記搭載部、又は、前記搭載部に搭載された前記少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナが、前記架台に支持されているコンテナを支持する手順と、
    　前記移動部が前記搬送ロボットを移動させて、前記コンテナの前記基準面と、前記架台の基準面とのなす角度が、前記予め定められた条件を満足しないように、前記コンテナの位置を調整する手順と、
    　前記昇降部が前記搭載部を下方に移動させて、前記架台に支持されている前記コンテナの前記第１領域の上端が、前記架台の前記複数の支持部の下端よりも下方に配置する手順と、
    　をさらに実行する、
    　請求項１４に記載の制御装置。
  16. 　コンピュータを、請求項１４又は請求項１５に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
  17. 　請求項１４又は請求項１５に記載の制御装置と、
    　前記搭載部と、
    　前記昇降部と、
    　前記移動部と、
    　を備える、搬送ロボット。
PCT/JP2019/025970 2019-02-25 2019-06-28 保管システム、架台、制御装置、プログラム及び搬送ロボット Ceased WO2020174711A1 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201980095716.5A CN113710593A (zh) 2019-02-25 2019-06-28 保管系统、支架、控制装置、程序以及搬运机器人
DE112019006910.1T DE112019006910B4 (de) 2019-02-25 2019-06-28 Lagersystem, Basis, Steuervorrichtung, Programm und Transportroboter
JP2021501528A JP6971452B2 (ja) 2019-02-25 2019-06-28 車両制御用の制御装置、非一時的なコンピュータ可読媒体、及び、車両制御用の制御装置によって実行される方法
US17/431,764 US12371264B2 (en) 2019-02-25 2019-06-28 Storage system, base, control device, program, and transport robot
CN202111504613.5A CN114348509B (zh) 2019-02-25 2019-06-28 车辆控制用的控制装置、非暂时性计算机可读介质及方法
JP2021173071A JP7406772B2 (ja) 2019-02-25 2021-10-22 車両制御用の制御装置、非一時的なコンピュータ可読媒体、及び、車両制御用の制御装置によって実行される方法

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201962810363P 2019-02-25 2019-02-25
US62/810,363 2019-02-25
JPPCT/JP2019/018116 2019-04-26
JPPCT/JP2019/018127 2019-04-26
PCT/JP2019/018127 WO2020174704A1 (ja) 2019-02-25 2019-04-26 架台、搬送ロボット、及び、コンテナ
PCT/JP2019/018116 WO2020174703A1 (ja) 2019-02-25 2019-04-26 保管システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020174711A1 true WO2020174711A1 (ja) 2020-09-03

Family

ID=68383183

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/018127 Ceased WO2020174704A1 (ja) 2019-02-25 2019-04-26 架台、搬送ロボット、及び、コンテナ
PCT/JP2019/018116 Ceased WO2020174703A1 (ja) 2019-02-25 2019-04-26 保管システム
PCT/JP2019/025970 Ceased WO2020174711A1 (ja) 2019-02-25 2019-06-28 保管システム、架台、制御装置、プログラム及び搬送ロボット

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/018127 Ceased WO2020174704A1 (ja) 2019-02-25 2019-04-26 架台、搬送ロボット、及び、コンテナ
PCT/JP2019/018116 Ceased WO2020174703A1 (ja) 2019-02-25 2019-04-26 保管システム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US12371264B2 (ja)
JP (6) JP6971452B2 (ja)
CN (6) CN112478552B (ja)
DE (1) DE112019006910B4 (ja)
WO (3) WO2020174704A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114348688A (zh) * 2021-11-12 2022-04-15 中车长江运输设备集团有限公司 一种货物装卸系统、方法以及装卸运输车
WO2022106133A1 (de) * 2020-11-17 2022-05-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fördersystem, verfahren und fahrerloses transportfahrzeug zum transportieren von bauteilen
WO2023223718A1 (ja) * 2022-05-17 2023-11-23 株式会社日立インダストリアルプロダクツ 搬送装置、搬送制御システム、及び制御方法

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112478552B (zh) * 2019-02-25 2022-02-25 牧今科技 保管系统
ES3029808T3 (en) * 2019-10-25 2025-06-25 Jungheinrich Ag Stack storage assembly and method of operating a stack storage assembly
EP3812306A1 (de) * 2019-10-25 2021-04-28 Jungheinrich Aktiengesellschaft Stapellageranordnung
EP3815852B1 (de) * 2019-10-29 2025-05-07 IMS Gear SE & Co. KGaA Fahrerlose transportvorrichtung und fahrerloses transportsystem zum transportieren von gegenständen
US20210247774A1 (en) * 2020-02-10 2021-08-12 Shuhei Hotta Transport system and transport method
US11328137B2 (en) 2020-02-11 2022-05-10 The Boeing Company Autonomously identifying and locating electronic equipment modules in a rack
CN111301361A (zh) * 2020-03-04 2020-06-19 博众精工科技股份有限公司 换电运输系统、换电方法和换电站
CN111301357A (zh) * 2020-03-04 2020-06-19 博众精工科技股份有限公司 换电系统、换电方法和换电站
CN111301358A (zh) * 2020-03-04 2020-06-19 博众精工科技股份有限公司 单缓存换电系统、换电方法和换电站
CN111301360A (zh) * 2020-03-04 2020-06-19 博众精工科技股份有限公司 简易换电系统、换电方法和换电站
CA3191914A1 (en) * 2020-08-21 2022-02-24 Caja Elastic Dynamic Solutions Ltd Automatic warehouse and a method for managing an automatic warehouse based on popularity of items
DE102020212343A1 (de) 2020-09-30 2022-03-31 Gebhardt Fördertechnik GmbH Lager- und Entnahmesystem für Behälter sowie zugehöriger Behälter
CN112330249A (zh) * 2020-11-05 2021-02-05 北京极智嘉科技有限公司 仓储管理系统及方法
NO346544B1 (en) * 2020-11-30 2022-09-26 Autostore Tech As A remotely operated picking vehicle, an automated storage and retrieval system, and a method of handling products in the system
CN112660686B (zh) * 2021-03-17 2021-06-01 杭州蓝芯科技有限公司 基于深度相机的料笼堆叠方法及装置、电子设备、系统
JP7736448B2 (ja) * 2021-05-14 2025-09-09 ユングハインリヒ・アーゲー 積み重ね貯蔵装置及び積み重ね貯蔵装置を動作させる方法
TWI843186B (zh) * 2021-08-27 2024-05-21 大陸商北京極智嘉科技股份有限公司 貨架、倉儲系統、轉運機器人及系統、倉儲排程方法及裝置、計算設備、電腦可讀儲存媒體、電腦程式產品
CN116009521B (zh) * 2021-10-22 2026-04-28 深圳市海柔创新科技有限公司 机器人旋转控制方法、装置、设备、机器人及存储介质
ES3034274T3 (en) * 2022-03-03 2025-08-14 Jungheinrich Ag Block storage arrangement
EP4238898B1 (de) * 2022-03-03 2025-05-21 Jungheinrich Aktiengesellschaft Blocklageranordnung
PL4238899T3 (pl) * 2022-03-03 2025-02-24 Jungheinrich Aktiengesellschaft Układ składowania w stosach i sposób obsługi układu składowania w stosach
HUE068612T2 (hu) * 2022-03-03 2025-01-28 Jungheinrich Ag Blokk tárolási elrendezés
PL4238901T3 (pl) * 2022-03-03 2024-12-23 Jungheinrich Aktiengesellschaft Sposób obsługi blokowego układu magazynowego i blokowy układ magazynowy
CN116788734A (zh) * 2022-03-15 2023-09-22 北京极智嘉科技股份有限公司 仓储系统
US11976484B2 (en) * 2022-03-18 2024-05-07 Cary James Henson Modular dwelling constructed from vertically oriented intermodal containers
CN114590611B (zh) * 2022-05-07 2022-07-26 绵阳蓝奥重型机械制造有限公司 一种升降码包自动装车机
WO2023230174A1 (en) * 2022-05-26 2023-11-30 Signode Industrial Group Llc Automated storage and retrieval system
CN116300916B (zh) * 2023-02-24 2026-03-20 深圳市海柔创新科技有限公司 基于机器人学习的机器人移动路径调整方法及相关装置
DE102023109559B3 (de) * 2023-04-17 2024-04-25 Kuka Systems Gmbh Ladungsträger-Wechselsystem und Verfahren zum Ansteuern eines automatisch arbeitenden Ladungsträger-Wechselsystems
JP7564922B1 (ja) 2023-04-26 2024-10-09 泰科動力股▲分▼有限公司 物品搬送方法及び立体倉庫システム
CN116835202A (zh) * 2023-08-03 2023-10-03 深圳市海柔创新科技有限公司 物流系统及其控制方法
JP7831438B2 (ja) 2023-08-03 2026-03-17 株式会社ダイフク 容器搬送設備
CN117682246B (zh) * 2023-09-26 2024-08-30 苏州海豚之星智能科技有限公司 一种用于立体仓库的料框堆垛车
EP4699956A1 (de) * 2024-08-22 2026-02-25 FlexStore Systems UG Warenlagersystem
WO2026041269A1 (de) * 2024-08-22 2026-02-26 Flexstore Systems Ug Warenlagersystem

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6071402A (ja) * 1983-09-29 1985-04-23 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 箱型定形貨物格納設備
JPH05229609A (ja) * 1992-02-18 1993-09-07 Sumitomo Heavy Ind Ltd 立体自動倉庫
US20160016731A1 (en) * 2014-07-16 2016-01-21 Sergey N. Razumov Loading desired container sequence onto board of container carriage in storage system
JP2016222465A (ja) * 2006-06-09 2016-12-28 アマゾン・テクノロジーズ・インコーポレーテッド 在庫品目を輸送する方法及びシステム
JP2018052670A (ja) * 2016-09-28 2018-04-05 株式会社Apt 自動倉庫
WO2018111189A1 (en) * 2016-12-12 2018-06-21 Debabrata Banerjee Reverse stacking cell guide for storing of iso shipping containers
WO2019017292A1 (ja) * 2017-07-20 2019-01-24 株式会社ダイフク 搬送車及び搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｎｄ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ）

Family Cites Families (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3964619A (en) * 1972-03-13 1976-06-22 Felix Irmler Arrangement for storage of goods in packages in an upright depository
JPS5240821U (ja) * 1975-09-12 1977-03-23
JPS5244976A (en) * 1975-10-06 1977-04-08 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Storing equipmnt of light cases
JPS59124630A (ja) * 1982-12-28 1984-07-18 Star Seiki:Kk コンテナの集積装置
JPS6322431A (ja) * 1986-07-14 1988-01-29 Daifuku Co Ltd ケ−ス格納設備
JPH05201544A (ja) * 1992-01-27 1993-08-10 Kongo Kk 積み重ね式貨物保管庫
JPH0616243A (ja) * 1992-06-30 1994-01-25 Toyota Motor Corp 下段からの段積・段ばらし装置
NL9300418A (nl) * 1993-03-08 1994-10-03 Visser S Gravendeel Holding Positioneringsinrichting voor planten.
US5511923A (en) * 1993-04-09 1996-04-30 The Robotic Container Handling Co. Container terminal apparatus and method
JP3192303B2 (ja) * 1993-10-08 2001-07-23 新日本製鐵株式会社 多層積車両保管装置
JP2889806B2 (ja) * 1993-12-29 1999-05-10 花王株式会社 物品の積付け方法及び装置
NO972004D0 (no) * 1997-04-30 1997-04-30 Hatteland Electronic As Jacob Metode for organisering av vareflyt for en horisontalt lagdelt og dypstablet lagerbeholdning med uensartede komponenter, samt forflytningsutstyr for standariserte beholdere til formålet
US5860783A (en) * 1997-07-11 1999-01-19 Corcoran; John Cargo container storage and retrieval system and method including an on deck carriage assembly
JP4133051B2 (ja) * 2002-07-10 2008-08-13 トヨタ紡織株式会社 搬送車両の部品積み降ろしシステム
CN1533971B (zh) * 2003-03-31 2010-09-29 株式会社久保田 育苗箱堆积装置
US8628289B1 (en) * 2003-05-06 2014-01-14 Charles E. Benedict Material handling and storage/warehouse system
DE502005004267D1 (de) * 2005-04-06 2008-07-10 Josef Basic Kistenstapellager
JP2006347753A (ja) * 2005-06-20 2006-12-28 Murata Mach Ltd 搬送システム
JP2008143624A (ja) * 2006-12-07 2008-06-26 Honda Motor Co Ltd パイリング装置
US7850413B2 (en) * 2007-01-05 2010-12-14 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
US8734078B2 (en) * 2010-08-12 2014-05-27 Bec Companies Inc. Automated automotive vehicle parking/storage system
JP5317132B2 (ja) 2010-12-03 2013-10-16 ニチユ三菱フォークリフト株式会社 自動倉庫
CN102673932A (zh) * 2011-03-10 2012-09-19 游勇 集装箱转运车及其使用方法
CN102815546B (zh) * 2011-06-07 2015-04-01 上海振华重工(集团)股份有限公司 车辆货物托架和车辆货物托架组
US9725240B2 (en) * 2013-03-14 2017-08-08 Signode Industrial Group Llc Storage system and methods
DE102013009340B4 (de) * 2013-06-04 2020-07-09 Extor Gmbh Einrichtung und Verfahren zum Ein- und Auslagern von stapelbaren Behältern
PL2982624T3 (pl) * 2014-08-04 2018-03-30 Extor Gmbh Urządzenie przytrzymujące i układ do magazynowania dla stosu pojemników
JP3194272U (ja) * 2014-09-02 2014-11-13 株式会社日立製作所 無人搬送車
PT3288865T (pt) * 2015-04-27 2022-02-16 Attabotics Inc Sistema de armazenamento e recuperação
JP6247796B2 (ja) 2015-11-25 2017-12-13 株式会社日立製作所 棚配置システム、搬送ロボット及び棚配置方法
JP6705227B2 (ja) * 2016-03-14 2020-06-03 村田機械株式会社 ピッキングシステム
US9880561B2 (en) * 2016-06-09 2018-01-30 X Development Llc Sensor trajectory planning for a vehicle
DE102016009000A1 (de) * 2016-07-21 2018-01-25 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Regalbediengerät für ein Palettenspeichersystem
JP6614075B2 (ja) * 2016-09-07 2019-12-04 株式会社ダイフク 物品積載設備
JP6586936B2 (ja) * 2016-09-21 2019-10-09 株式会社ダイフク 物品搬送設備
CN110621451B (zh) * 2017-04-04 2021-07-06 牧今科技 信息处理装置、拾取系统、物流系统、程序以及信息处理方法
JP6236182B2 (ja) 2017-05-16 2017-11-22 株式会社岡村製作所 搬送台車
JP6796553B2 (ja) * 2017-05-29 2020-12-09 株式会社日立製作所 運行管理システム及び運行管理方法
JP7146186B2 (ja) 2017-07-11 2022-10-04 アース環境サービス株式会社 微小粒子状物質捕捉装置
JP2019018127A (ja) 2017-07-12 2019-02-07 株式会社 ハリーズ 清掃システム、透明基板の清掃方法及び電子部品の製造方法
SE543416C2 (en) * 2018-11-27 2021-01-12 Eab Ab A method, a computer program and a device for transporting pallets
CN112478552B (zh) * 2019-02-25 2022-02-25 牧今科技 保管系统
CA3174323A1 (en) * 2020-11-18 2022-05-27 Tim Johnson Robotic apparatuses, systems, and methods for moving objects
US20240373793A1 (en) * 2023-05-12 2024-11-14 Autostore Technology AS Modular vertical farming system
JP2025071402A (ja) 2023-10-23 2025-05-08 日本精機株式会社 アセンブリ

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6071402A (ja) * 1983-09-29 1985-04-23 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 箱型定形貨物格納設備
JPH05229609A (ja) * 1992-02-18 1993-09-07 Sumitomo Heavy Ind Ltd 立体自動倉庫
JP2016222465A (ja) * 2006-06-09 2016-12-28 アマゾン・テクノロジーズ・インコーポレーテッド 在庫品目を輸送する方法及びシステム
US20160016731A1 (en) * 2014-07-16 2016-01-21 Sergey N. Razumov Loading desired container sequence onto board of container carriage in storage system
JP2018052670A (ja) * 2016-09-28 2018-04-05 株式会社Apt 自動倉庫
WO2018111189A1 (en) * 2016-12-12 2018-06-21 Debabrata Banerjee Reverse stacking cell guide for storing of iso shipping containers
WO2019017292A1 (ja) * 2017-07-20 2019-01-24 株式会社ダイフク 搬送車及び搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｎｄ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ）

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022106133A1 (de) * 2020-11-17 2022-05-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fördersystem, verfahren und fahrerloses transportfahrzeug zum transportieren von bauteilen
CN114348688A (zh) * 2021-11-12 2022-04-15 中车长江运输设备集团有限公司 一种货物装卸系统、方法以及装卸运输车
CN114348688B (zh) * 2021-11-12 2024-05-28 中车长江运输设备集团有限公司 一种货物装卸系统、方法以及装卸运输车
WO2023223718A1 (ja) * 2022-05-17 2023-11-23 株式会社日立インダストリアルプロダクツ 搬送装置、搬送制御システム、及び制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020174703A1 (ja) 2020-09-03
JP2020132428A (ja) 2020-08-31
CN112478555A (zh) 2021-03-12
DE112019006910B4 (de) 2024-03-21
CN112478555B (zh) 2022-01-25
CN111971237A (zh) 2020-11-20
CN112478552B (zh) 2022-02-25
US12371264B2 (en) 2025-07-29
JP6971452B2 (ja) 2021-11-24
DE112019006910T5 (de) 2021-11-04
JP6632177B1 (ja) 2020-01-22
JP2020132432A (ja) 2020-08-31
JP2020132429A (ja) 2020-08-31
JP2022009407A (ja) 2022-01-14
JP7406772B2 (ja) 2023-12-28
JP2020132430A (ja) 2020-08-31
CN112478552A (zh) 2021-03-12
JPWO2020174711A1 (ja) 2021-10-14
WO2020174704A1 (ja) 2020-09-03
CN114348509A (zh) 2022-04-15
JP7574505B2 (ja) 2024-10-29
CN114348509B (zh) 2022-11-11
JP6661181B1 (ja) 2020-03-11
US20220144546A1 (en) 2022-05-12
JP6596641B1 (ja) 2019-10-30
CN113710593A (zh) 2021-11-26
CN111936398A (zh) 2020-11-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7406772B2 (ja) 車両制御用の制御装置、非一時的なコンピュータ可読媒体、及び、車両制御用の制御装置によって実行される方法
CN111361908A (zh) 仓储装置、系统、控制方法
TW201708083A (zh) 用於運送儲存倉的機器人
JP3194272U (ja) 無人搬送車
CN112320178B (zh) 立体库用穿梭车换层提升机及穿梭车运输装置
JP6592711B1 (ja) 保管システム
US20240109728A1 (en) Platform unit and storage system including the same.
JP6592710B1 (ja) 架台
JP2025061473A (ja) 自動倉庫システム
JP7488029B2 (ja) 自動倉庫システム
CN219949345U (zh) 升降机器人、组合式机器人及仓储系统
CN109795826B (zh) 存储库的模块化存取装置和存储库
JP5332223B2 (ja) 自動倉庫及び自動倉庫の荷搬送方法
CN214609590U (zh) 一种取箱设备
JP2006245486A (ja) ストッカーの棚フレーム構造
US20230286747A1 (en) Object transporting apparatus
JP2024063733A (ja) 情報処理装置及びプログラム
KR101718417B1 (ko) 스토커 장치
JP2021116187A (ja) コンテナ移動装置
JP2014162585A (ja) 自動倉庫

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19917327

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021501528

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19917327

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 17431764

Country of ref document: US