WO2020178128A1

WO2020178128A1 - Antriebssystem

Info

Publication number: WO2020178128A1
Application number: PCT/EP2020/055129
Authority: WO
Inventors: Simon Markowski; Marc HAUCK
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2019-03-04
Filing date: 2020-02-27
Publication date: 2020-09-10
Anticipated expiration: 2021-09-04
Also published as: US20220152814A1; KR20210134609A; CN113490577A; DE102019202897A1

Abstract

Es wird ein Antriebssystem (1) vorgeschlagen, das insbesonde- re als Roboter (1a) ausgebildet ist, und das über einen Linearantrieb (2) verfügt, an dessen zu einer Antriebsbewegung (8) antreibbarer Antriebseinheit (7) unter Zwischenschaltung eines Schnittstellenmoduls(4) eine Arbeitseinheit (3) mon- tiert ist. Die Arbeitseinheit (3) hat mindestens eine fluid- ische Aktoreinrichtung (54) und mindestens eine elektrische Aktoreinrichtung (63). Der Linearantrieb (2) ist in einem Hüllkörper (67) untergebracht, der einen Längsschlitz (74) aufweist, durch den das Schnittstellenmodul (4) hindurchragt. In einem von dem Hüllkörper (67) umschlossenen Hüllkörper- Innenraum (68) erstreckt sich eine biegeflexible Fluid- schlauchanordnung (95) und eine ebenfalls biege flexible Stromkabelanordnung (97), die beide an das Schnittstellenmodul (4) herangeführt sind, wobei durch das Schnittstellenmodul (4) hindurch eine fluidische Verbindung und eine elektri- sche Verbindung zu der Arbeitseinheit (3) hergestellt ist.

Description

Festo SE & Co. KG, 73734 Esslingen

AntriebsSystem

Die Erfindung betrifft ein Antriebssystem, mit einem Linear antrieb, der ein Antriebsgehäuse und eine diesbezüglich unter Ausführung einer linearen Antriebsbewegung in der Achsrich- tung einer Längsachse des Linearantriebes verfahrbare An- triebseinheit aufweist, wobei die Antriebseinheit über einen außerhalb des Antriebsgehäuses zugänglichen Abtriebsabschnitt verfügt, der sich bei der Antriebsbewegung entlang eines Hubweges bewegt, und mit einer an dem Abtriebsabschnitt der Antriebseinheit befestigten, durch die Antriebsbewegung der Antriebseinheit linear verfahrbaren und positionierbaren Ar beitseinheit, die mindestens eine elektrisch betätigbare elektrische Aktoreinrichtung aufweist .

Ein derartiges Antriebssystem ist in der GB 2481249 A als Ro boter ausgebildet und verfügt über einen elektrisch

betätigbaren Linearantrieb, der mit vertikaler Längsachse in stalliert ist, sodass die Antriebseinheit zu einer vertikalen linearen Antriebsbewegung antreibbar ist . An der Antriebsein heit ist als Arbeitseinheit ein Roboterarm befestigt, der mehrere Gelenke aufweist, die jeweils von einer elektrischen Aktoreinrichtung in Form eines elektrisch betätigbaren Dreh antriebes gebildet sind.

Aus der DE 10 2016 009 546 Al ist ein Roboter bekannt, der mit einer Schnittstelle für die Anbindung von Versorgungslei- tungen an eine Roboterhand ausgestattet ist, wobei die Robo terhand an einem Roboterarm befestigt ist.

Die DE 20 2011 002 899 Ul beschreibt einen Roboterarm, der mit einem Werkzeugwechsler bestückt ist, der mit einer Dreh- durchführung für Medien ausgestattet ist, um beispielsweise hydraulische oder pneumatische Medien hindurchleiten zu kön nen. Die Drehdurchführung umfasst ein Festteil und ein dies bezüglich verdrehbares Verdrehteil und ist außerdem mit kon zentrisch zu einer Antriebsachse des Roboterarms verlaufenden Ringkanälen ausgestattet.

In der DE 20 2006 004 772 Ul ist ein Adapter für Industriero boter beschrieben, der die mechanische Anbringung von Endef fektoren wie Werkzeugen oder Greifern an Industrierobotern ermöglicht . Der Adapter ist mit mehreren unterschiedlichen Bohrbildern ausgestattet, die eine Anbringung an unterschied lichen Roboter-Anschlussflanschen gestatten.

Die DE 10 2017 215 942 Al beschreibt einen Roboter vom SCARA- Typ, der über einen Sockel und einen bezüglich des Sockels verschwenkbaren Gelenkarm verfügt, der durch mindestens ein Armglied in mehrere relativ zueinander verschwenkbare Arm glieder untergliedert ist .

Die DE 199 34 965 Al beschreibt einen Roboter mit in einer Horizontalebene beweglichen Mehrgelenkarmen. Ein Roboterkör per hat eine in vertikaler Richtung bewegliche zylindrische Halterung, an der ein erster Arm angebracht ist, mit dem wie derum ein beweglicher zweiter Arm verbunden ist .

In der DE 33 39 227 Al ist eine Handhabungsgeräteeinheit be schrieben, die eine bewegbare Haltevorrichtung aufweist, die einen Hauptzylinder hält, der als ein kolbenstangenloser Zy- linder ausgebildet ist, der einen an die Haltevorrichtung an geschlossenen Kraftabnehmer aufweist.

Die US 2017 / 0 217 013 Al beschreibt eine Vorrichtung mit einem von einer Schale abgedeckten Turm, wobei der Turm eine Basis mit einer ersten Bewegungsachse für eine Bewegung um ein erstes Gelenk, einen ersten Arm, der mit dem Turm über ein zweites Gelenk entlang einer zweiten Bewegungsachse ver bunden ist, und einen zweiten Arm, der mit dem ersten Arm am proximalen Ende des zweiten Arms über ein drittes Gelenk ver- bunden ist, aufweist . Der zweite Arm hat eine Endeffektor- Schnittstelle, die so konfiguriert ist, dass sie eine Viel zahl von Endeffektoren halten kann, die für verschiedene An wendungen geeignet sind.

Die US 2010 / 0 163 694 Al beschreibt ein Stativ mit einem an einer Vertikalsäule über eine Vertikalführung vertikal beweg bar gelagerten Arm zur Halterung eines Gegenstands, wobei an oder in der Vertikalsäule ein das Gewicht des Arms ausglei chendes Gegengewicht vorgesehen ist . Außerdem ist eine Ein richtung zum Bewegen des Gegengewichts entgegen der Gewichts- kraft für eine zumindest teilweise Aufhebung des Gewichtsaus gleichs vorhanden.

Die US 4 566 847 A beschreibt eine Positioniervorrichtung zum Positionieren eines Roboterarms eines Industrieroboters, die ein Rahmenelement umfasst, das mit dem Roboterarm verbunden ist und von einem Rahmentragelement bewegbar getragen ist .

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein beispielsweise in der Robotertechnik einsetzbares Antriebssystem zu schaf fen, das bei geringer Beschädigungsgefahr eine zuverlässige Medienversorgung einer durch einen Linearantrieb verfahrbaren Arbeitseinheit ermöglicht. Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem die eingangs genann ten Merkmale aufweisenden Antriebssystem erfindungsgemäß zu sätzlich vorgesehen,

(a) dass die Arbeitseinheit auch mindestens eine durch Fluidkraft betätigbare fluidische Aktoreinrichtung auf weist ,

(b) dass die Arbeitseinheit unter Zwischenschaltung eines die Antriebsbewegung mitmachenden Schnittstellenmoduls am Abtriebsabschnitt des Linearantriebes befestigt ist, wobei das Schnittstellenmodul über einen eine erste mechanische

Befestigungsschnittstelle und eine zweite mechanische Be festigungsschnittstelle aufweisenden Schnittstellenmodul körper verfügt, der über die erste mechanische Befesti gungsschnittstelle an dem Abtriebsabschnitt befestigt ist und an dessen zweiter mechanischer Befestigungsschnitt stelle die Arbeitseinheit befestigt ist,

(c) dass das Antriebssystem einen den Linearantrieb zumin dest peripher umschließenden Hüllkörper aufweist, der ei nen sich entlang des Hubweges des Abtriebsabschnittes des Linearantriebes erstreckenden Längsschlitz aufweist, durch den das Schnittstellenmodul hindurchragt, wobei ein die erste Befestigungsschnittstelle aufweisender innerer Mo dulkörperabschnitt des Schnittstellenmodulkörpers inner halb eines den Linearantrieb aufnehmenden Hüllkörper- Innenraumes angeordnet ist und ein die zweite Befesti gungsschnittstelle aufweisender äußerer Modulkörperab schnitt des Schnittstellenmodulkörpers außerhalb dieses Hüllkörper- Innenraumes angeordnet ist,

(d) dass der Schnittstellenmodulkörper von mindestens ei nem Fluidübertragungskanal durchsetzt ist, der mit einer inneren Kanalöffnung an dem inneren Modulkörperabschnitt und mit einer äußeren Kanalöffnung an dem äußeren Modul- körperabschnitt ausmündet und der zur Fluidübertragung ei nes für den Betrieb der mindestens einen fluidischen Ak toreinrichtung vorgesehenen fluidischen Druckmediums aus- gebildet ist,

(e) dass der Schnittstellenmodulkörper von mindestens ei nem Stromübertragungskanal durchsetzt ist, der mit einer inneren Kanalöffnung an dem inneren Modulkörperabschnitt und mit einer äußeren Kanalöffnung an dem äußeren Modul- körperabschnitt ausmündet und der zur Stromübertragung ei nes für den Betrieb der mindestens einen elektrischen Aktoreinrichtung vorgesehenen elektrischen Stromes ausge bildet ist,

(f) dass in dem Hüllkörper- Innenraum eine zur Übertragung des fluidischen Druckmediums ausgebildete biegeflexible

Fluidschlauchanordnung an die innere Kanalöffnung des min destens einen Fluidübertragungskanals herangeführt ist, und

(g) dass in dem Hüllkörper- Innenraum außerdem eine zur Übertragung des elektrischen Stromes ausgebildete biege flexible Stromkabelanordnung an die innere Kanalöffnung des mindestens einen Stromübertragungskanals herangeführt ist ,

(h) wobei ausgehend von der äußeren Kanalöffnung des min- destens einen Fluidübertragungskanals mindestens eine

Fluidverbindung zu der Arbeitseinheit ausgebildet ist und wobei ausgehend von der äußeren Kanalöffnung des mindes tens einen Stromübertragungskanals mindestens eine elekt rische Verbindung zu der Arbeitseinheit ausgebildet ist. Das erfindungsgemäße Antriebssystem hat einen Linearantrieb mit einem bezüglich eines Antriebsgehäuses zu einer linearen Antriebsbewegung antreibbaren Antriebseinheit, an die unter Zwischenschaltung eines Schnittstellenmoduls eine Arbeitsein heit angebaut ist, die über mindestens eine elektrische

Aktoreinrichtung und mindestens eine fluidische

Aktoreinrichtung verfügt. Bei der fluidischen

Aktoreinrichtung handelt es sich beispielsweise um einen fluidbetätigten Drehantrieb. Bei der elektrischen

Aktoreinrichtung handelt es sich beispielsweise um ein elekt risch betätigtes Ventil oder einen Ventilantrieb einer Steu- erventileinrichtung . Der Linearantrieb ist zur Abschirmung gegenüber Umgebungseinflüssen zumindest peripher, also im Be reich seinen radialen Außenumfanges, von einem Hüllkörper um schlossen, der beispielsweise aus einem widerstandsfähigen und gewichtssparenden Kunststoffmaterial besteht. In dem Hüllkörper ist ein Längsschlitz ausgebildet, der von dem

Schnittstellenmodul durchsetzt ist und entlang dem sich das Schnittstellenmodul bei der Antriebsbewegung der Antriebsein heit bewegen kann. Das Schnittstellenmodul hat einen Schnitt stellenmodulkörper mit einem innerhalb des Hüllkörpers ange- ordneten inneren Modulkörperabschnitt und einem außerhalb des Hüllkörpers angeordneten äußeren Modulkörperabschnitt. An je dem dieser beiden Modulkörperabschnitte befindet sich eine mechanische Befestigungsschnittstelle, über die das Schnitt stellenmodul einerseits an einem Abtriebsabschnitt der An- triebseinheit des Linearantriebes und andererseits an der au ßerhalb des Hüllkörpers befindlichen Arbeitseinheit befestigt ist. Der Schnittstellenmodulkörper kann im Bereich des Längs schlitzes sehr schmal ausgebildet werden, um einen entspre chend schmalen Längsschlitz zu ermöglichen, der einem Ein- dringen von Verschmutzungen auch dann entgegenwirkt, wenn er keine flexible Abdeckung aufweist, die aber gleichwohl vor handen sein kann. Das Schnittstellenmodul ist nicht nur für die mechanische Verbindung zwischen der Antriebseinheit des Linearantriebes und der Arbeitseinheit zuständig, sondern übernimmt auch noch eine Energiedurchführungsfunktion in Be zug auf sowohl ein fluidisches Druckmedium als auch eines elektrischen Stromes. Für beide Energiearten ist der Schnitt- stellenmodulkörper von mindestens einem Übertragungskanal durchsetzt, das heißt von mindestens einem Fluidübertragungs- kanal und von mindestens einem Stromübertragungskanal. Bevor zugt wird der elektrische Strom mittels eines oder mehrerer Stromkabel hindurchgeleitet, während das fluidische Druckme- dium direkt hindurchgeleitet wird, prinzipiell aber auch mit tels eines oder mehrerer Fluidschläuche hindurchgeleitet wer den kann. Der elektrische Strom wird beispielsweise als reine Betriebsenergie übertragen und/oder in Form von elektrischen Steuersignalen. Der Hüllkörper umschließt einen den Linearan trieb aufnehmenden Hüllkörper- Innenraum, in dem für die

Fluidübertragung eine biegeflexible Fluidschlauchanordnung und für die elektrische Stromübertragung eine biegeflexible Stromkabelanordnung an den inneren Modulkörperabschnitt des Schnittstellenmodulkörpers herangeführt ist. Außerhalb des Hüllkörpers erfolgt die Energieübertragung zur Arbeitseinheit mittels geeigneter Fluidverbindungen und elektrischer Verbin dungen. Selbige können integriert oder mittels Fluidschläu chen und/oder Stromkabeln realisiert sein.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Un- teransprüchen hervor.

Bei dem Linearantrieb handelt es sich vorzugsweise um einen elektrischen Linearantrieb oder um einen fluidbetätigten Li nearantrieb, letzteres vorzugsweise in einer Ausgestaltung als pneumatischer Linearantrieb. Auch eine Hybridbauform kom- biniert elektrisch und fluidisch ist möglich. Bevorzugt ist der Linearantrieb von einer kolbenstangenlosen Bauart, sodass sich seine Längenabmessungen während des be stimmungsgemäßen Betriebes nicht verändern. Die Antriebsein heit hat einen im Antriebsgehäuse linear bewegbaren Antriebs- abschnitt, der durch eine die Antriebsbewegung hervorrufende Antriebskraft beaufschlagbar ist. Bei einem fluidbetätigten Linearantrieb ist der Antriebsabschnitt ein durch ein

fluidisches Druckmedium beaufschlagbarer Antriebskolben. Der Antriebsabschnitt ist durch eine periphere Gehäusewand des Antriebsgehäuses hindurch mit dem außerhalb des Antriebsge häuses angeordneten Abtriebsabschnitt antriebmäßig gekoppelt, wobei es vorteilhaft ist, wenn der Abtriebsabschnitt am An triebgehäuse linear verschiebbar geführt ist . Die antriebsmä ßige Kopplung zwischen dem Antriebsabschnitt und dem Ab triebsabschnitt kann berührungslos durch eine permanentmagne tische Magnetanordnung erfolgen, ist jedoch zweckmäßigerweise mechanisch mit Hilfe eines einen Längsschlitz der peripheren Gehäusewand des Antriebsgehäuses durchsetzenden

Mitnehmerabschnitt der Antriebseinheit realisiert . Bei einem alternativ möglichen elektrischen kolbenstangenlo sen Linearantrieb kann der Antriebsabschnitt nach Art einer Mutter über ein Innengewinde verfügen, das auf einer mittels eines Elektromotors rotativ antreibbaren, sich im Innern des Antriebsgehäuses linear erstreckenden Antriebsspindel sitzt, sodass aus der Rotationsbewegung der Antriebsspindel eine Li nearbewegung des damit in Gewindeeingriff stehenden Antriebs - abschnittes resultiert.

Die Stromkabelanordnung und die Fluidschlauchanordnung sind innerhalb des Hüllkörper- Innenraumes zweckmäßigerweise durch eine dort befindliche sogenannte Schleppkette hindurchge führt. Die Schleppkette ist einenends ortsfest am Antriebsge- häuse des Linearantriebes und andernends ortsfest an dem Schnittstellenmodulkörper befestigt, wobei seitens des

Schnittstellenmodulkörpers die Befestigung an dem inneren Mo dulkörperabschnitt und somit innerhalb des Hüllkörper- Innenraumes erfolgt . Der innere Modulkörperabschnitt hat für diesen Zweck eine dritte mechanische Befestigungsschnittstel le, die zusätzlich zu den beiden ersten und zweiten Befesti gungsschnittstellen vorhanden ist, die an dem Schnittstellen modulkörper zur Fixierung des Antriebsabschnittes und der Ar- beitseinheit ausgebildet sind. Anstelle einer Schleppkette kann auch eine andere quer zu ihrer Längsrichtung flexible Stützeinrichtung vorgesehen sein, beispielsweise eine elasti sche, wendelförmige Spiralstruktur.

Jede mechanische Befestigungsschnittstelle ist zweckmäßiger- weise zur Schraubbefestigung der daran angebrachten Komponen te ausgebildet. Sie verfügt zu diesem Zweck insbesondere über jeweils eine Mehrzahl von Befestigungslöchern für Befesti gungsschrauben. Die Befestigungslöcher können je nach Art der Schraubbefestigung als Durchgangslöcher oder als Gewindelö- eher mit Innengewinde versehen sein. Das jeweilige Lochbild kann sehr einfach auf die Gegebenheiten der Antriebseinheit und der Arbeitseinheit abgestimmt werden.

Die zur Anbringung an der Antriebseinheit des Linearantriebes ausgebildete erste mechanische Befestigungsschnittstelle be- findet sich zweckmäßigerweise an einem inneren Befestigungs sockel des inneren Modulkörperabschnittes des Schnittstellen modulkörpers. In vergleichbarer Weise ist die zur Fixierung der Arbeitseinheit dienende zweite mechanische Befestigungs schnittstelle bevorzugt an einem äußeren Befestigungssockel des äußeren Modulkörperabschnittes des Schnittstellenmodul- körperaus ausgebildet. Beide Befestigungssockel können ge- stalterisch individuell an die zu erfüllende Befestigungsauf gabe angepasst werden und sind insbesondere breiter als der von dem Schnittstellenmodul durchgriffene Längsschlitz des Hüllkörpers. Durch den Längsschlitz hindurch erstreckt sich ein die Befestigungssockel miteinander verbindender Verbin dungssteg, der schmäler ist als die beiden Befestigungsso ckel, sodass der Längsschlitz des Hüllkörpers sehr schmal ausgeführt werden kann.

Der Schnittstellenmodulkörper ist zweckmäßigerweise

einstückig ausgebildet. Vorzugsweise besteht er aus Stahl oder Aluminiummaterial .

Die beiden Befestigungssockel können in ihrer Breite und in ihrer Länge jeweils gleich oder unterschiedlich ausgebildet sein. Bevorzugt haben sie eine übereinstimmende maximale Breite, während der äußere Befestigungssockel zweckmäßiger weise in einer mit der Achsrichtung der Längsachse des Line arantriebes zusammenfallenden Längsrichtung kürzer ist als der erste Befestigungssockel.

Als vorteilhaft wird es angesehen, wenn der äußere Befesti- gungssockel wenigstens zwei zueinander beabstandete Zentrier vertiefungen aufweist, in die jeweils formschlüssig ein Zent riervorsprung der an dem äußeren Befestigungssockel ange brachten Arbeitseinheit eingreift. Dadurch ist die Arbeits einheit lagerichtig und auch bei Erschütterungen zuverlässig an dem Schnittstellenmodul gehalten. Vorzugsweise sind zwei Zentriervertiefungen vorhanden, die in der Längsrichtung des äußeren Befestigungssockels beabstandet zueinander angeordnet sind. Sie sind beispielsweise nutförmig ausgebildet.

Die für die Stromversorgung der Arbeitseinheit verwendete Stromkabelanordnung endet zweckmäßigerweise nicht an dem Schnittstellenmodul, sondern ist durch den mindestens einen Stromübertragungskanal hindurch verlegt . Sie tritt an der in nerhalb des Hüllkörpers liegenden inneren Kanalöffnung in den Stromübertragungskanal ein und verlässt diesen Stromübertra- gungskanal außerhalb des Hüllkörpers im Bereich der äußeren Kanalöffnung des Stromübertragungskanals. Mindestens ein aus dem Stromübertragungskanal herausragender äußerer Stromkabel- abschnitt ist zweckmäßigerweise außerhalb des Schnittstellen moduls zu der Arbeitseinheit hin verlegt. Der von der Stromkabelanordnung durchsetzte Stromübertra gungskanal kann ein peripher geschlossener Kanal sein und beispielsweise nach Art einer Bohrung ausgeführt sein. Die Kabelverlegearbeiten gestalten sich jedoch einfacher, wenn der Stromübertragungskanal nutförmig ausgebildet ist, sodass er über eine sich quer durch den Längsschlitz des Hüllkörpers hindurch erstreckende schlitzförmige längsseitige Kanalöff nung verfügt, die sich zwischen zwei stirnseitigen Kanalöff nungen des Stromübertragungskanals erstreckt, von denen die eine innerhalb und die andere außerhalb des Hüllkörper- Innenraumes angeordnet ist . Die Stromkabelanordnung kann sehr einfach durch die schlitzförmige längsseitige Kanalöffnung hindurch von der Seite her in den Stromübertragungskanal ein gelegt werden.

Bevorzugt ist der nutförmige Stromübertragungskanal an einer der beiden in der Längsrichtung des Schnittstellenmoduls ori entierten Stirnflächen des Schnittstellenmodulkörpers ausge bildet .

Als zweckmäßig hat es sich erwiesen, wenn der Schnittstellen modulkörper von einem oder mehreren Anbindelöchern durchsetzt ist, die im Bereich der Nutflanken in den nutförmigen Strom- Übertragungskanal einmünden. Diese Anbindelöcher gestatten das Hindurchführen eines beispielsweise als Kabelbinder aus geführten Anbindelements, durch das die Stromkabelanordnung in dem Stromübertragungskanal festgehalten werden kann. Das Schnittstellenmodul hat zweckmäßigerweise eine parallel zur Längsachse des Linearantriebes ausgerichtete eigene ima ginäre Längsachse, eine radial bezüglich der Längsachse des Linearantriebes orientierte Hochachse und eine zu der Längs achse und zu der Hochachse rechtwinkelige, sich in der Brei- tenrichtung des Längsschlitzes des Hüllkörpers erstreckende Querachse .

Vorzugsweise ist die innere Kanalöffnung des mindestens einen Fluidübertragungskanals an einer in der Querrichtung des Schnittstellenmoduls orientierten Längsseite des Schnittstel- lenmodulkörpers angeordnet, sodass sie für den Anschluss der Fluidschlauchanordnung gut zugänglich ist. Die äußere Kanal öffnung des mindestens einen Fluidübertragungskanals befindet sich vorzugsweise an einer vom Linearantrieb wegweisenden, in der Achsrichtung der Hochachse orientierten Oberseite des Schnittstellenmodulkörpers.

Im Zusammenhang mit einem äußeren Befestigungssockel ist es vorteilhaft, wenn die äußere Kanalöffnung des mindestens ei nen Fluidübertragungskanals neben diesem äußeren Befesti gungssockel angeordnet ist. Als besonders vorteilhaft wird es angesehen, wenn sich die äußere Kanalöffnung des mindestens einen Fluidübertragungskanals neben dem äußeren Befestigungs sockel an dem Verbindungssteg befindet.

Zweckmäßigerweise ist der mindestens eine Fluidübertragungs- kanal zur direkten Fluidführung des zu übertragenden fluid- ischen Druckmediums ausgebildet . Die Fluidschlauchanordnung erstreckt sich dabei nicht durch den Fluidübertragungskanal hindurch. An der inneren und äußeren Kanalöffnung jedes

Fluidübertragungskanals ist eine Schlauchanschlusseinheit an geordnet, an die die Fluidschlauchanordnung mit einem sich innerhalb des Hüllkörper erstreckenden inneren Fluidschlauch abschnitt und mit mindestens einem sich außerhalb des Hüll körpers erstreckenden äußeren Fluidschlauchabschnitt in be vorzugt lösbarer Weise angeschlossen ist . Die Schlauchan schlusseinheiten sind insbesondere als Steckanschlusseinhei- ten ausgebildet, können aber beispielsweise auch als einfache Einschraubgewinde ausgeführt sein.

Das Antriebssystem ist vorzugsweise mit einer internen elekt ronischen Steuereinheit ausgestattet, die den Betrieb der einzelnen Systemkomponenten steuert. Diese interne elektroni- sehe Steuereinheit befindet sich vorzugsweise im Hüllkörper- Innenraum, wobei sie bevorzugt direkt oder indirekt an das Antriebsgehäuse des Linearantriebes angebaut ist. Sie kann sich aus mehreren verteilt platzierten und elektrisch mitei nander verbundenen elektronischen Steuermodulen zusammenset - zen.

Die zur Arbeitseinheit führende Stromkabelanordnung ist in nerhalb des Hüllkörper- Innenraumes zweckmäßigerweise an die interne elektronische Steuereinheit angeschlossen. Die für die Fluidversorgung der Arbeitseinheit zuständige Fluid- schlauchanordnung ist zweckmäßigerweise im Hüllkörper-

Innenraum an ein zum Einspeisen und Ausgeben eines fluid- ischen Druckmediums ausgebildetes fluidisches Schnittstellen modul angeschlossen. Die Stromkabelanordnung besteht zweckmä ßigerweise aus nur einem einzigen Buskabel, mit dessen Hilfe ein serielles Bussystem realisiert ist, insbesondere ein so genanntes CAN-Bussystem. Die zu der Arbeitseinheit führende Fluidschlauchanordnung um fasst zweckmäßigerweise zwei Fluidschläuche, von denen der eine für die Fluidzufuhr und der andere für die Fluidabfuhr zuständig ist. Der Hüllkörper ist zweckmäßigerweise direkt oder indirekt am Antriebsgehäuse des Linearantriebes befestigt. Hierfür können geeignete Befestigungselemente vorhanden sein. Beispielsweise ist das Antriebsgehäuse über Befestigungsstreben an einer So ckelstruktur befestigt, wobei der Hüllkörper an den Befesti- gungsstreben fixiert ist.

Der Hüllkörper verfügt zweckmäßigerweise über einen rohrför migen Wandabschnitt, der den Linearantrieb peripher ringsum umschließt und in dem der von dem Schnittstellenmodul durch setzte Längsschlitz ausgebildet ist. Stirnseitig kann der Hüllkörper- Innenraum durch den Hüllkörper ebenfalls ver schlossen sein, er kann jedoch auch offen bleiben. Bei einer Installation mit vertikaler Ausrichtung der Längsachse des Linearantriebes ist es zweckmäßig, wenn der Hüllkörper an seiner Oberseite einen den Hüllkörper- Innenraum verschließen- den Abschlussdeckel hat, der an dem rohrförmigen Wandab schnitt fixiert ist.

Bevorzugt ist mindestens eine fluidische Aktoreinrichtung der Arbeitseinheit als ein fluidbetätigter Drehantrieb ausgebil det. Ein solcher fluidbetätigter Drehantrieb kann ein in die Arbeitseinheit integriertes aktives Gelenk bilden. Die Ar beitseinheit kann über nur eine einzige fluidische

Aktoreinrichtung oder über mehrere solche fluidischen

Aktoreinrichtung verfügen. Bevorzugt ist jede fluidische Aktoreinrichtung als eine pneumatische Aktoreinrichtung aus- gebildet, die mit Druckluft als fluidisches Druckmedium betreibbar ist.

Mindestens eine elektrische Aktoreinrichtung der Arbeitsein heit ist zweckmäßigerweise von einem zu einer Steuerventil- einrichtung der Arbeitseinheit gehörenden Ventil gebildet, das elektrisch betätigt wird. Bei dem Ventil handelt es sich beispielsweise um ein Magnetventil oder bevorzugt um ein Piezoventil. Das Piezoventil enthält als Aktorelement insbe sondere einen piezoelektrischen Biegewandler. Bei einer elektro-fluidisch vorgesteuerten Steuerventileinrichtung kann eine elektrische Aktoreinrichtung aus einem als Vorsteuerven til fungierenden Ventilantrieb bestehen.

Vorzugsweise können die fluidischen Aktoreinrichtungen der Arbeitseinheit durch mindestens eine Steuerventileinrichtung der Arbeitseinheit betriebsmäßig angesteuert werden. Die da für erforderlichen elektrischen Steuerbefehle können durch die weiter oben erwähnte interne elektronische Steuereinheit zur Verfügung gestellt werden. Zusätzlich kann die Arbeits einheit dezentral mit mindestens einer elektronischen Zusatz- Steuereinheit ausgestattet sein. Beispielsweise ist jede fluidische Aktoreinrichtungen mit einer solchen elektroni schen Zusatz-Steuereinheit ausgestattet,

Das Antriebssystem lässt sich für beliebige Zwecke einsetzen. Als besonders vorteilhaft wird seine Ausgestaltung als ein Roboter angesehen, wobei die Arbeitseinheit einen Roboterarm des Roboters repräsentiert. Bei dem Roboter handelt es sich vorzugsweise um einen sogenannten SCARA-Roboter .

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeich nung näher erläutert. In dieser zeigen: Figur 1 eine isometrische Darstellung einer bevorzugten

Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebssys tems ,

Figur 2 einen Längsschnitt des Antriebssystems gemäß

Schnittlinie II- II aus Figuren 1 und 3,

Figur 3 einen Querschnitt des Antriebssystems gemäß

Schnittlinie III- III aus Figur 2,

Figur 4 eine isometrische Darstellung des Antriebssystems entsprechend der Figur 1, jedoch ohne Hüllkörper, Figur 5 das Antriebssystem aus Figur 4 aus einer anderen

Blickrichtung und wiederum ohne den Hüllkörper,

Figur 6 eine isometrisch Explosionsdarstellung der Anord nung gemäß Figur 4 unter Weglassung einiger Kompo nenten, Figur 7 eine vergrößerte schematische Darstellung des in

Figur 2 strichpunktiert umrahmten Ausschnitts VII, wobei insbesondere das den Längsschlitz des nur strichpunktiert angedeuteten Hüllkörpers durchset zende Schnittstellenmodul gezeigt ist, Figur 8 eine isometrische Einzeldarstellung des in dem An triebssystem der Figuren 1 bis 7 enthaltenen

Schnittstellenmodulkörpers ,

Figur 9 den Schnittstellenmodulkörper aus Figur 8 aus einer anderen Blickrichtung, Figur 10 den Schnittstellenmodulkörper der Figuren 8 und 9 in einer Draufsicht auf die Oberseite mit Blick richtung gemäß Pfeil X aus Figur 8,

Figur 11 eine Unteransicht des Schnittstellenmoduls der Fi guren 8 bis 10 mit Blickrichtung gemäß Pfeil XI, und

Figur 12 einen Querschnitt des Schnittstellenmoduls der Fi guren 8 bis 11 gemäß Schnittlinie XII -XII aus Figu ren 10 und 11. Das in seiner Gesamtheit mit Bezugsziffer 1 bezeichnete An triebssystem enthält einen Linearantrieb 2, eine elektro- fluidische Arbeitseinheit 3 und ein Schnittstellenmodul 4, wobei die Arbeitseinheit 3 durch das Schnittstellenmodul 4 an dem Linearantrieb 2 befestigt ist. Der Linearantrieb 2 hat eine Längsachse 5 und ist in dem in der Zeichnung illustrierten bevorzugten Anwendungsfall so an geordnet, dass die Längsachse 5 vertikal ausgerichtet ist.

Auf diesen bevorzugten Anwendungsfall bezieht sich die weite re Erläuterung, wobei erwähnenswert ist, dass der Linearan- trieb 2 prinzipiell auch mit jeder anderen räumlichen Aus richtung in das Antriebssystem 1 integriert sein kann.

Die Achsrichtung der Längsachse 5 wird im Folgenden unter Verwendung des gleichen Bezugszeichens auch als Längsrichtung 5 des Linearantriebs bezeichnet . Der Linearantrieb 2 hat ein sich in der Längsrichtung 5 er streckendes Antriebsgehäuse 6 und eine relativ zu dem An triebsgehäuse 6 in der Längsrichtung 5 bewegbare Antriebsein heit 7. Die dabei von der Antriebseinheit 7 ausführbare Line- arbewegung, die in beiden Achsrichtungen der Längsachse 5 orientiert sein kann, wird im Folgenden als Antriebsbewegung 8 bezeichnet .

Die Antriebseinheit 7 hat einen im Innern des Antriebsgehäu- ses 6 linear bewegbar angeordneten Antriebsabschnitt 12, auf den eine Antriebskraft ausübbar ist, um die Antriebsbewegung 8 zu erzeugen. Exemplarisch ist der Antriebsabschnitt 12 von einem Antriebskolben 12a gebildet, der den Innenraum des An triebsgehäuses 6 axial in zwei Antriebskammern 13a, 13b un- terteilt, die im Folgenden auch als erste und zweite An triebskammern 13a, 13b bezeichnet werden. Bei der exemplari schen Ausrichtung des Linearantriebes 2 liegt die zweite An triebskammer 13b oberhalb der ersten Antriebskammer 13a.

In jede Antriebskammer 13a, 13b mündet ein eigener Antriebs- kanal 14a, 14b ein, durch den hindurch die zugeordnete An triebskammer 13a, 13b gesteuert mit einem fluidischen Druck medium beaufschlagbar ist, um eine auf den Antriebsabschnitt 12 einwirkende Antriebskraft zu erzeugen, aus der die An triebsbewegung 8 resultiert. Die Rahmen der Antriebsbewegung 8 von der Antriebseinheit 3 durchlaufenen Relativpositionen bezüglich des Antriebsgehäuses 6 seien als Hubpositionen be zeichnet. Durch eine aufeinander abgestimmte Druckbeaufschla gung der beiden Antriebskammern 13a, 13b kann die Antriebs- einheit 7 in jeder beliebigen Hubposition festgehalten, das heißt positioniert werden. Die Antriebskanäle 14a, 14b sind zweckmäßigerweise in das Antriebsgehäuse 6 des Linearantrie bes 2 integriert .

Optional kann der Linearantrieb 2 mit einer Feststellbremse ausgestattet sein, durch die die Antriebseinheit 7 in jeder beliebigen Betriebsposition durch mechanischen Eingriff lös- bar feststellbar, das heißt blockierbar ist. Die Bremsfunkti on wird zweckmäßigerweise durch Fluidkraft gesteuert, wobei ein dafür geeignetes Bremsen-Steuerventil bei 15 abgebildet ist . Das Antriebssystem 1 enthält eine elektrisch betätigbare

Steuerventileinrichtung 16, die an eine fluidische Anschluss einrichtung 17 angeschlossen ist, die zur besseren Unter scheidung als Antriebs-Anschlusseinrichtung 17 bezeichnet wird und die ihrerseits im Betrieb des Antriebsystems 1 mit einer Druckquelle P und einer Drucksenke R verbunden ist .

Die Druckquelle P stellt ein zum Betätigen des Linearantrie bes 2 geeignetes fluidisches Druckmedium zur Verfügung, bei dem es bevorzugt um Druckluft handelt. Ihre Verbindung zu der Antriebs-Anschlusseinrichtung 17 wird insbesondere durch eine Schlauchverbindung realisiert .

Die Drucksenke R ist bevorzugt von der Atmosphäre gebildet . Die Verbindung der Antriebs-Anschlusseinrichtung 17 mit der Atmosphäre wird beispielsweise durch eine Schlauchverbindung oder durch einen Schalldämpfer realisiert . Bei einem eben- falls möglichen Betrieb mittels einer Druckflüssigkeit als fluidisches Druckmedium ist die Drucksenke R beispielsweise von einem unter Atmosphärendruck stehenden Druckflüssigkeits reservoir gebildet .

Die Antriebs-Anschlusseinrichtung 17 hat einen zur Verbindung mit der Druckquelle P verwendbaren Antriebs-

Fluideinspeiseanschluss 17a und einen zur Verbindung mit der Drucksenke verwendbaren Antriebs-Fluidabgabeanschluss 17b.

Die Steuerventileinrichtung 16 ist über nicht weiter illus trierte Anschlusseinheiten an die Antriebs- Anschlusseinrichtung 17 angeschlossen und durch die Antriebs- Anschlusseinrichtung 17 hindurch mit dem Antriebs- Fluideinspeiseanschluss 17a und dem Antriebs- Fluidabgabeanschluss 17b verbunden.

Die Steuerventileinrichtung 16 ist so ausgebildet, dass jeder Antriebskanal 14a, 14b wahlweise mit dem Antriebs- Fluideinspeiseanschluss 17a oder mit dem Antriebs- Fluidabgabeanschluss 17b verbindbar ist . Bevorzugt ist die Steuerventileinrichtung 16 auch in der Lage, den ihr zugeord neten Antriebskanal 14a, 14b gleichzeitig von beiden An- Schlüssen 17a, 17b abzutrennen um das in der zugeordneten An triebskammer 13a, 13b enthaltene Druckmedium einzusperren.

Bevorzugt und entsprechend des illustrierten Ausführungsbei spiels enthält die Steuerventileinrichtung 16 zwei separate Steuerventileinheiten 16a, 16b, wobei eine erste Steuerven- tileinheit 16a den mit der ersten Antriebskammer 13a verbun denen ersten Antriebskanal 14a steuert, während die zweite Steuerventileinheit 16b in der Lage ist, den mit der zweiten Antriebskammer 13b verbundenen zweiten Antriebskanal 14b zu steuern. Beide Steuerventileinheiten 16a, 16b sind elektrisch betätigbar ausgebildet. Vorzugsweise sind sie direkt elekt risch betätigt, jedoch können sie auch von einer vorgesteuer ten Bauart sein.

Das Antriebsgehäuse 6 hat zwei einander entgegengesetzte End abschnitte 18a, 18b. Ein erster Gehäuse-Endabschnitt 18a weist exemplarisch nach unten, während ein zweiter Gehäuse- Endabschnitt 18b nach oben weist. An jedem der beiden Gehäu- se-Endabschnitte 18a, 18b befindet sich zweckmäßigerweise ein Gehäusedeckel 21 des Antriebsgehäuses 6, wobei sich zwischen den beiden Gehäusedeckeln 21 ein Gehäuserohr 22 des Antriebs gehäuses 6 erstreckt, das eine die beiden Antriebskammern 13a, 13b umschließende periphere Gehäusewand 22a des An triebsgehäuses 6 bildet.

Zweckmäßigerweise ist die erste Steuerventileinheit 16a an dem ersten Gehäuse-Endabschnitt 18a befestigt, während die zweite Steuerventileinrichtung 16b an dem zweiten Gehäuse- Endabschnitt 18b befestigt ist. Die Steuerventileinheiten 16a, 16b sind bevorzugt seitlich außen am Antriebsgehäuse 6 angebaut, wobei sie insbesondere am jeweils zugeordneten Gehäusedeckel 21 befestigt sind. Die erste Steuerventileinheit 16a ist über erste Ventilan schlusskanäle 23a an den Antriebs-Fluideinspeiseanschluss 17a und an den Antriebs-Fluidabgabeanschluss 17b angeschlossen. Die gleichen Anschlüsse 17a, 17b sind über zweite Ventilan schlusskanäle 23b an die zweite Steuerventileinheit 16b ange- schlossen. Die Ventilanschlusskanäle 23a, 23b können jeweils als bohrungsartige Fluidkanäle und/oder als Kanäle in Fluid leitungen oder Fluidschläuchen ausgeführt sein.

Die fluidische Antriebs-Anschlusseinrichtung 17 ist exempla risch im Bereich des ersten Gehäuse-Endabschnittes 18a plat- ziert. In diesem Fall können die beim Ausführungsbeispiel von externen Fluidschläuchen gebildeten zweiten Ventilanschluss kanäle 23b ganz oder teilweise als Fluidkanäle ausgeführt sein, die sich in der Wandung des Antriebsgehäuses 6 erstre cken . Der Linearantrieb 2 ist zur Vorgabe seiner betriebsgemäßen Ausrichtung vorzugsweise an einer Sockelstruktur 24 befes tigt. Die Sockelstruktur 24 kann beispielsweise eine Boden platte oder eine Tischplatte sein. Zur sockelseitigen Befes tigung sind außen an dem Antriebsgehäuse 6 des Linearantrie- bes 2 zwei Befestigungsstreben 25 angeordnet, die sich längs- seits neben dem Antriebsgehäuse 6 erstrecken und an denen das Antriebsgehäuse 6 befestigt ist. Die Befestigung erfolgt zweckmäßigerweise an den beiden Gehäusedeckeln 21, an die die Befestigungsstreben 25 exemplarisch mit Befestigungsschrauben 28 angeschraubt sind.

Die Befestigungsstreben 25 ragen jeweils mit einem Befesti gungsendabschnitt 26 über den ersten Gehäuse-Endabschnitt 18a des Antriebsgehäuses 6 hinaus und sind über Befestigungswin kel 27 oder sonstige Befestigungselemente mit der Sockel- Struktur 24 lösbar verschraubt oder auf sonstiger Weise fest verbunden .

Bevorzugt sind die beiden Befestigungsstreben 25 von je einem U-Profilelement gebildet und so angeordnet, dass die Er öffnungen dem Antriebsgehäuse 6 zugewandt sind. Da sich die Befestigungsstreben 25 zudem bezüglich der Längsachse 5 dia metral gegenüberliegen, begrenzen sie gemeinsam einen Aufnah meraum 28, in dem sich das Antriebsgehäuse 6 des Linearan triebes 2 erstreckt . Zweckmäßigerweise wird das Gehäuserohr 22 des Antriebsgehäuses 6 von den beiden Gehäusedeckeln 21 radial überragt, wobei Abschnitte der Gehäusedeckel 21 in die U-förmig profilierten Befestigungsstreben 25 hineinragen.

Für die den Betriebszustand des Linearantriebes 2 vorgebende elektrische Ansteuerung der Steuerventileinrichtung 16 ist eine interne elektronische Steuereinrichtung 32 des Antriebs- Systems 1 zuständig, an die die Steuerventileinrichtung 16 zum Empfang elektrischer Steuersignale angeschlossen ist . Exemplarisch sind mehrere elektrische Steuerleitungen 33 vor gesehen, durch die die beiden Steuerventileinheiten 16a, 16b an die interne elektronische Steuereinrichtung 32 angeschlos sen sind. Bevorzugt ist die interne elektronische Steuereinrichtung 32 in mehrere beabstandet zueinander angeordnete Steuermodule unterteilt, die exemplarisch ein HauptSteuermodul 32a und ein Zusatzsteuermodul 32b umfassen. Das Zusatzsteuermodul 32a ist über eine elektrische Steuerleitung 34 an das HauptSteuermo dul 32a angeschlossen. Die Steuerventileinrichtung 16 ist zweckmäßigerweise an das Zusatzsteuermodul 32b angeschlossen. Letzteres beinhaltet oder definiert zweckmäßigerweise eine Regelungselektronik 31, die im Zusammenhang mit einer Druck- regelung des in den Antriebskammern 13a, 13b herrschenden

Fluiddruckes eine positionsgeregelte Betätigung der Antriebs einheit 7 ermöglicht .

Die interne elektronische Steuereinrichtung 32 hat zweckmäßi gerweise eine elektrische Kommunikationsschnittstelle 39, durch die eine Kommunikation mit einer nur schematisch ange deuteten externen elektronischen Steuereinrichtung 35 möglich ist. Die externe elektronische Steuereinrichtung 35 gibt bei spielsweise die Soll-Hubpositionen der Antriebseinheit 7 vor. An die externe elektronische Steuereinrichtung 35 können au- ßer der internen elektronischen Steuereinrichtung 32 des An triebssystems 1 noch weitere Systeme angeschlossen sein, de ren aufeinander abgestimmter Betrieb durch die externe elekt ronische Steuereinrichtung 35 koordiniert wird. Das Antriebs system 1 ist vorzugsweise auch ohne die externe elektronische Steuereinrichtung 35 autark funktionsfähig.

Der Linearantrieb 2 kann abweichend von der fluidbetätigten Bauart des Ausführungsbeispiels auch von einem elektrisch betätigbaren Typ sein. An die Stelle der Steuerventileinrich tung 16 und der Druckquelle P tritt dann beispielsweise ein Elektromotor als Antriebsquelle, der die Antriebseinheit 7 über einen Spindeltrieb oder über eine Zahnriemenanordnung zu der Antriebsbewegung 8 antreiben kann.

Die Antriebseinheit 7 verfügt über einen außerhalb des An triebsgehäuses 6 zugänglichen Abtriebsabschnitt 36, der mit dem Antriebsabschnitt 12 derart bewegungsgekoppelt ist, dass er die lineare Antriebsbewegung 8 synchron mitmacht . Der Abtriebsabschnitt 36 verlagert sich bei der Antriebsbewegung 8 entlang einer linearen Wegstrecke, die als Hubweg 37 be zeichnet sei und in der Zeichnung durch eine strichpunktierte Linie verdeutlich ist. Der Abtriebsabschnitt 36 befindet sich teilweise oder vollständig außerhalb des Antriebsgehäuses 6.

Der Linearantrieb 2 ist zweckmäßigerweise von kolbenstangen loser Bauart, was auf das illustrierte Ausführungsbeispiel zutrifft. Hier befindet sich der Hubweg 37 des

Abtriebsabschnittes 36 innerhalb der axialen Erstreckung des Antriebsgehäuses 6, sodass sich die axiale Länge des Linear antriebs 2 bei seiner Nutzung nicht verändert.

Bei dem bevorzugten Linearantrieb 2 des Ausführungsbeispiels sind der Antriebsabschnitt 12 und der Abtriebsabschnitt 36 zumindest im Wesentlichen auf gleicher axialer Höhe bezogen auf die Längsachse 5 angeordnet . Das eine periphere

Gehäusewand 22a des Antriebsgehäuses 6 bildende Gehäuserohr 22 ist von einem sich in der Längsrichtung 5 erstreckenden Längsschlitz 86 radial durchsetzt, durch den ein

Mitnehmerabschnitt 87 der Antriebseinheit 3 hindurchragt, der den Antriebsabschnitt 12 mit dem Abtriebsabschnitt 36 an triebsmäßig koppelt. Auf diese Weise wird die Antriebsbewe gung 8 von dem Antriebsabschnitt 12, dem Mitnehmerabschnitt 87 und dem Abtriebsabschnitt 36 stets einheitlich ausgeführt. Bei einem nicht illustrierten Ausführungsbeispiel ist das Gehäuserohr 22 ringsum geschlossen und die antriebsmäßige Kopplung zwischen dem Antriebsabschnitt 12 und dem

Abtriebsabschnitt 36 erfolgt berührungslos magnetisch. Prinzipiell kann der Linearantrieb 2 auch als Linearantrieb mit aus dem Antriebsgehäuse ausfahrbarer Kolbenstange ausge führt sein.

Das schon angesprochene Schnittstellenmodul 4 hat einen be vorzugt einstückigen Schnittstellenmodulkörper 38, der eine erste mechanische Befestigungsschnittstelle 42 aufweist, über die er an einer Montageschnittstelle 41 des

Abtriebsabschnittes 36 der Antriebseinheit 7 befestigt ist, insbesondere in lösbarer Weise. Exemplarisch befindet sich die erste mechanische Befestigungsschnittstelle 42 an einer dem Antriebsgehäuse 6 zugewandten Unterseite 44 des Schnitt stellenmodulkörpers 38.

Der Schnittstellenmodulkörper 38 hat außerdem eine zweite me chanische Befestigungsschnittstelle 43, an der die Arbeits einheit 3 mit einer weiteren Montageschnittstelle 50 befes- tigt ist, zweckmäßigerweise ebenfalls in lösbarer Weise. Die zweite mechanische Befestigungsschnittstelle 43 befindet sich bevorzugt an einer der Unterseite 44 entgegengesetzten Ober seite 45 des Schnittstellenmodulkörpers 38.

Der Schnittstellenmodulkörper 38 hat eine imaginäre Hochachse 38a, die zwischen der Unterseite 44 und der Oberseite 45 ver läuft und die radial bezüglich der Längsachse 5 des Linearan triebs 2 ausgerichtet ist. Der Schnittstellenmodulkörper 38 hat außerdem eine zu der Hochachse 38a rechtwinkelige Längs achse 38b, die parallel zur Längsachse 5 des Linearantriebes 2 verläuft. Der Schnittstellenmodulkörper 38 hat außerdem ei- ne sowohl zu der Hochachse 38a als auch zu der Längsachse 38b rechtwinkelige Querachse 38c, die eine Breitenrichtung des Schnittstellenmodulkörpers 38 definiert. Die erste mechani sche Befestigungsschnittstelle 42 hat bevorzugt eine erste Montagefläche 46, die in einer zu der Hochachse 38a rechtwin keligen Ebene verläuft und mit der voraus der Schnittstellen modulkörper 38 im Bereich der Montageschnittstelle 41 an den Abtriebsabschnitt 36 der Antriebseinheit 7 angesetzt ist.

Die zweite mechanische Befestigungsschnittstelle 43 enthält zweckmäßigerweise eine ebenfalls rechtwinkelig zu der Hoch achse 38a verlaufende und der ersten Montagefläche 46 abge wandte zweite Montagefläche 47. Die Arbeitseinheit 3 ist mit der weiteren Montageschnittstelle 50 an die zweite Montage fläche 47 angesetzt. Zweckmäßigerweise ist jede mechanische Befestigungsschnitt stelle 42, 43 zur Schraubbefestigung der daran angebrachten Komponente, also des Abtriebsabschnittes 36 und der Arbeits einheit 3 ausgebildet . In diesem Zusammenhang weist die erste mechanische Befestigungsschnittstelle 42 eine Mehrzahl erster Befestigungslöcher 48a auf, während die zweite mechanische Befestigungsschnittstelle 43 über eine Mehrzahl zweiter Be festigungslöcher 48b verfügt. Die Befestigungslöcher 48a, 48b münden zur jeweils zugeordneten ersten oder zweiten Montage fläche 46, 47 aus und erlauben das Hindurchführen von Befes- tigungsschrauben 49, die sich einerseits mit ihrem Schrauben kopf am Schnittstellenmodulkörper 38 abstützen und anderer seits in Gewindebohrungen 52 des Abtriebsabschnittes 36 und der Arbeitseinheit 3 eingeschraubt sind. Das Lochbild der Befestigungslöcher 48a, 48b der beiden Be festigungsschnittstellen 42, 43 kann unterschiedlich und je weils den Anforderungen entsprechend ausgebildet sein.

Die über das Schnittstellenmodul 4 an der Antriebseinheit 7 befestigte Arbeitseinheit 3 macht die Antriebsbewegung 8 mit und führt eine diesbezüglich gleich orientierte lineare Ar beitsbewegung 53 aus. Somit kann die Arbeitseinheit 3 durch entsprechend gesteuerte Betätigung des Linearantriebes 2 un ter Ausführung der Arbeitsbewegung 53 linear verfahren und nach Bedarf positioniert werden.

Die Arbeitseinheit 3 weist mindestens eine durch Fluidkraft betätigbare Aktoreinrichtung 54 auf, die zur Vereinfachung als fluidische Aktoreinrichtung 54 bezeichnet wird.

Mindestens eine und bevorzugt jede der fluidischen

Aktoreinrichtungen 54 ist zweckmäßigerweise als ein fluidbe tätigter Antrieb ausgebildet, wobei exemplarisch eine Ausge staltung als fluidbetätigter Drehantrieb 55 vorliegt.

Wie insbesondere die Figuren 2 und 3 verdeutlichen, ist der fluidbetätigte Drehantrieb 55 insbesondere als ein Schwenk- kolbenantrieb ausgebildet, der einen schwenkbar gelagerten Antriebskolben 56 aufweist, der zur besseren Unterscheidung als Schwenkkolben 56 bezeichnet werden kann und der in einem Drehantriebsgehäuse 57 zwei Antriebskammern 58a, 58b vonei nander abteilt. Der Schwenkkolben 56 ist an einer aus dem Drehantriebsgehäuse 57 herausgeführten Abtriebswelle 59 be festigt. Durch gesteuerte Fluidbeaufschlagung der beiden An triebskammern 58a, 58b kann der Schwenkkolben 56 zu einer Schwenkbewegung bezüglich des Drehantriebgehäuses 57 ange trieben werden, woraus eine rotative Relativbewegung zwischen dem Drehantriebsgehäuse 57 und der Abtriebswelle 59 resul tiert .

Gemäß dem illustrierten Ausführungsbeispiel ist das Antriebs system 1 bevorzugt als ein Roboter la ausgebildet, wobei die Arbeitseinheit 3 einen Roboterarm 3a des Roboters la reprä sentiert. Bei dem Roboter la handelt es sich insbesondere um einen SCARA-Roboter . Innerhalb des Roboterarmes 3a bilden die fluidbetätigten Drehantriebe 55 aktive Gelenke, durch die je weils am Drehantriebsgehäuse 27 und an der Abtriebswelle 59 angebrachte Roboterarmabschnitte relativ zueinander aktiv verschwenkbar und drehwinkelmäßig positionierbar sind. Exemp larisch ist der Roboterarm 3a mit drei als Gelenke fungieren den fluidbetätigten Drehantrieben 55 ausgestattet. Mindestens ein solcher fluidbetätigter Drehantrieb 55 kann als Träger für einen beispielsweise als Greifer ausgebildeten Endeffek tor 62 des Roboters la ausgeführt sein.

Bevorzugt ist einer der fluidbetätigten Drehantriebe 55 mit seinem Drehantriebsgehäuse 57 an der zweiten mechanischen Be festigungsschnittstelle 43 des Schnittstellenmoduls 4 in der weiter oben schon beschriebenen Weise befestigt. An ihm be findet sich die weitere Montageschnittstelle 50. Die diesbe züglich drehbare Abtriebswelle 59 trägt einen verschwenkbaren Roboterarmabschnitt, an dem ein weiterer fluidbetätigter Drehantrieb 55 sitzt. Die Ausgestaltung des Roboterarms 3a orientiert sich an den jeweiligen Anwendungserfordernissen.

Die Arbeitseinheit 3 ist auch mit mindestens einer elektrisch betätigbaren Aktoreinrichtung 63 ausgestattet, die zur Ver einfachung als elektrische Aktoreinrichtung 63 bezeichnet wird . Exemplarisch ist mindestens eine und bevorzugt jede elektri sche Aktoreinrichtung 63 als ein elektrisch betätigbares Ven til 64a einer Steuerventileinrichtung 64 der Arbeitseinheit 3 ausgebildet, die zur besseren Unterscheidung als Arbeits- Steuerventileinrichtung 64 bezeichnet wird.

Die mindestens eine Arbeits-Steuerventileinrichtung 64 dient exemplarisch zur fluidischen Ansteuerung mindestens eines der fluidbetätigten Drehantriebe 55 und ist in diesem Zusammen hang in der Lage, die Zufuhr und Abfuhr eines fluidischen Druckmediums bezüglich der beiden Antriebskammern 58a, 58b des fluidbetätigten Drehantriebes 55 zu steuern. Zweckmäßi gerweise ist mindestens eine Arbeits-Steuerventileinrichtung 64 am Drehantriebsgehäuse 57 jedes fluidbetätigten Drehan triebes 55 montiert. Ein oder jedes Ventil 64a der Arbeits-Steuerventileinrichtung 64 ist bevorzugt ein Piezoventil, kann aber beispielsweise auch ein Magnetventil sein. Beispielhaft steuert jedes Ventil 64 unmittelbar die Fluidzufuhr oder Fluidabfuhr eines fluid ischen Druckmediums in bzw. aus einer der Antriebskammern 58a, 58b.

Alternativ kann eine oder jede Arbeits-

Steuerventileinrichtung 64 von elektro-fluidisch vorgesteuer ter Bauart sein, wobei sie eine Ventilhauptstufe hat, die durch einen als elektrisch betätigbares Vorsteuerventil ar- beitenden Ventilantrieb betätigbar ist, wobei der Ventilan trieb eine elektrische Aktoreinrichtung 63 repräsentiert.

Für den Empfang und die Abfuhr des für den Betrieb der min destens einen fluidischen Aktoreinrichtung 54 erforderlichen Druckmediums ist die Arbeitseinheit 3 mit mindestens einer Anschlusseinrichtung ausgestattet, die zur besseren Unter- Scheidung als fluidische Arbeitsanschlusseinrichtung 65 be zeichnet wird.

Mindestens eine elektrische Arbeits-Anschlusseinrichtung 66 der Arbeitseinheit 3 ist für die Zufuhr und vorzugsweise auch Abfuhr eines elektrischen Stroms ausgebildet, der als Liefe rant für elektrische Energie und/oder elektrische Steuersig nale bezüglich der mindestens einen elektrischen

Aktoreinrichtung 63 benötigt wird. In diesem Zusammenhang sei erwähnt, dass die Arbeitseinheit 3 für die Ansteuerung der fluidischen Aktoreinrichtungen 54 über mindestens eine eigene elektronische Arbeits-Steuereinheit 69 verfügen kann, die über die elektrische Arbeitsanschlusseinrichtung 66 mit der internen elektronischen Steuereinrichtung 62 kommunizieren kann . Das Antriebssystem 1 hat als weitere Komponente einen Hüll körper 67, der den Linearantrieb 2 zumindest peripher, also in seinem radialen Umfangsbereich, umschließt. Dadurch ist der Linearantrieb 2 vor Umgebungseinflüssen geschützt unter gebracht. In dem von dem Hüllkörper 67 definierten und den Linearantrieb 2 aufnehmenden Hüllkörper- Innenraum 68 können auch noch weitere Bestandteile des Antriebssystems 1 ge schützt untergebracht sein, so insbesondere die interne elektronische Steuereinrichtung 32.

Der Hüllkörper 67 hat insbesondere einen rohrförmigen Wandab- schnitt 72, der den Hüllkörper- Innenraum 68 peripher begrenzt und der den Linearantrieb 2 radial außen umschließt . Seine Länge entspricht vorzugsweise der Länge des Linearantriebes 2. Der Hüllkörper 67 besteht, zumindest in seinem rohrförmi gen Wandabschnitt 72, bevorzugt aus einem Kunststoffmaterial. Er kann relativ dünnwandig ausgeführt sein. Exemplarisch erstreckt sich der Hüllkörper 67 ausgehend von der Sockelstruktur 24 bis zum entgegengesetzten Endbereich des Linearantriebes 2, der dem zweiten Gehäuse-Endabschnitt 18b zugeordnet ist. Aus Figur 1 ist ersichtlich, dass der Hüllkörper 67 an der der Sockelstruktur 24 entgegengesetzten Stirnseite offen sein kann, wobei in diesem Fall der Hüllkör per 67 insgesamt aus dem rohrförmigen Wandabschnitt 72 beste hen kann. Der Hüllkörper 67 kann aber ohne weiteres auch noch mindestens einen den Hüllkörper- Innenraum 68 stirnseitig ver- schließenden Verschlussdeckel haben.

Der Hüllkörper 67 ist vorzugsweise an einer bezüglich der So ckelstruktur 24 ortsfesten Komponente des Linearantriebes 2 befestigt. In diesem Zusammenhang sind in Figur 3 mehrere Be festigungslaschen 73 ersichtlich, über die der Hüllkörper 67 an den Befestigungsstreben 25 des Linearantriebes 2 ange bracht ist. Zusätzlich oder alternativ kann der Hüllkörper 67 auch direkt an der Sockelstruktur 24 befestigt sein.

Der Hüllkörper 67 hat einen sich entlang des Hubweges 37 des Abtriebsabschnittes 36 erstreckenden Längsschlitz 74. Dieser Längsschlitz 74 ist insbesondere in dem rohrförmigen Wandab schnitt 72 ausgebildet.

Das Schnittstellenmodul 4 ist so an dem Abtriebsabschnitt 36 angebracht, dass es durch den Längsschlitz 74 des Hüllkörpers 67 hindurchragt. Bei der Antriebsbewegung 8 verlagert sich das Schnittstellenmodul 4 entlang des Längsschlitzes 74, des sen Länge so bemessen ist, dass er den Hubweg des Schnitt stellenmoduls 4 nicht blockiert .

Zweckmäßigerweise ist der Längsschlitz 74 kürzer als der rohrförmige Wandabschnitt 72 des Hüllkörpers 67, sodass der Längsschlitz 74 insgesamt die Form einer länglichen fenster- artigen Wandaussparung des rohrförmigen Wandabschnittes 72 hat .

Der Schnittstellenmodulkörper 38 hat einen inneren Modulkör perabschnitt 75, der sich im Innern des Hüllkörper- Innenraumes 68 befindet und an dem die erste mechanische Be festigungsschnittstelle 42 ausgebildet ist.

Der Schnittstellenmodulkörper 38 hat außerdem einen äußeren Modulkörperabschnitt 76, der außerhalb des Hüllkörpers 67 liegt und an dem die zweite Befestigungsschnittstelle 43 aus- gebildet ist.

Gemäß dem illustrierten bevorzugten Ausführungsbeispiel hat der innere Modulkörperabschnitt 75 einen inneren Befesti gungssockel 77, während der äußere Modulkörperabschnitt 76 einen äußeren Befestigungssockel 78 hat. Der innere Befesti- gungssockel 77 weist die erste Montagefläche 46 auf, während die zweite Montagefläche 47 an dem äußeren Befestigungssockel 78 ausgebildet ist.

Beide Befestigungssockel 77, 78 sind in der Achsrichtung der Querachse 38c zumindest partiell breiter als der Längsschlitz 74 des Hüllkörpers 67.

Die beiden Befestigungssockel 77, 78 sind durch einen Verbin dungssteg 82 des Schnittstellenmodulkörpers 38 einstückig miteinander verbunden. Der Verbindungssteg 82 erstreckt sich durch den Längsschlitz 74 hindurch und ist in der Achsrich- tung der Querachse 38c relativ schmal, sodass auch die

Schlitzbreite des Längsschlitzes 74 sehr gering ausgebildet sein kann. Der Verbindungssteg 82 erstreckt sich vorzugsweise über die gesamte in der Achsrichtung der Längsachse 38b ge messene Länge des Schnittstellenkörpers 38. Die in der Achsrichtung der Hochachse 38a gemessene Höhe des Verbindungssteges 82 ist bevorzugt größer als die Wanddicke des Hüllkörpers 67 in dem den Längsschlitz 74 umrahmenden Be reich, sodass ein innerer Abschnitt des Verbindungssteges 82 zu dem inneren Modulkörperabschnitt 75 und ein äußerer Ab schnitt des Verbindungssteges 82 zu dem äußeren Modulkörper abschnitt 76 gehört.

Der Schnittstellenmodulkörper 38 hat zwei einander entgegen gesetzte, jeweils in der Achsrichtung der Längsachse 38b ori- entierte erste und zweite Stirnflächen 83a, 83b. Während sich der innere Befestigungssockel 77 zweckmäßigerweise über die gesamte Länge des Schnittstellenmodulkörpers 38 und somit von der ersten Stirnfläche 83a bis zur zweiten Stirnfläche 83b erstreckt, hat der äußere Befestigungssockel 78 bevorzugt kürzere Längenabmessungen. Exemplarisch erstreckt sich der äußere Befestigungssockel 78 ausgehend von der ersten Stirn fläche 83a nur über eine Teillänge des Schnittstellenmodul körpers 38 und endet mit Abstand vor der zweiten Stirnfläche 83b, sodass ein als freier Längenabschnitt 84 bezeichneter Längenabschnitt des Verbindungssteges 82 verbleibt, der sich axial zwischen dem äußeren Befestigungssockel 78 und der zweiten Stirnfläche 83b erstreckt und der von dem äußeren Be festigungssockel 87 nicht überdeckt ist. Die an der Oberseite 45 des Schnittstellenmodulkörpers 38 liegende, nicht abge- deckte Fläche des freien Längenabschnittes 84 des Verbin dungssteges 82 sei im Folgenden als Anschlussfläche 85 be zeichnet .

Somit ist der Schnittstellenmodulkörper 38 an der Oberseite 45 über seine Längsrichtung hinweg abgestuft. Er hat im Be- reich des äußeren Befestigungssockels 78 eine größere Höhe in der Achsrichtung der Hochachse 38a als im Bereich des freien Längenabschnittes 84 des Verbindungssteges 82.

Um eine besonders sichere Fixierung der Arbeitseinheit 3 an dem Schnittstellenmodul 4 zu gewährleisten, ist es vorteil- haft, wenn der äußere Befestigungssockel 78 wenigstens zwei zueinander beabstandete, zu der zweiten Montagefläche 47 hin offene Zentriervertiefungen 88 aufweist, in die jeweils ein an der Arbeitseinheit 3 ausgebildeter Zentriervorsprung 89 eingreift. Durch das Zusammenwirken der Zentriervertiefungen 88 und Zentriervorsprünge 89 ergibt sich insbesondere eine gegenseitige formschlüssige Abstützung zwischen der Arbeits einheit 3 und dem Schnittstellenmodulkörper 38 in einer zu der Hochachse 38 rechtwinkeligen Ebene.

Vorzugsweise ist jeweils mindestens eine Zentriervertiefung 88 im Bereich der ersten Stirnfläche 83a und an der diesbe züglich entgegengesetzten Seite der Montagefläche 47 ausge bildet .

Das Schnittstellenmodul 4 hat außer seiner Befestigungsfunk tion auch noch die Funktion einer Übertragung des fluidischen Druckmediums und des elektrischen Stroms zwischen den statio nären Bestandteilen des Antriebssystems 1 und der Arbeitsein heit 3.

In diesem Zusammenhang ist der Schnittstellenmodulkörper 38 von mindestens einem Fluidübertragungskanal 92 und von min- destens einem Stromübertragungskanal 93 durchsetzt. Während exemplarisch nur ein einziger Stromübertragungskanal 93 vor handen ist, verfügt das Ausführungsbeispiel über zwei Fluid übertragungskanäle 92. Jeder Fluidübertragungskanal 92 mündet mit einer inneren Ka nalöffnung 92a an dem inneren Modulkörperabschnitt 75 und mit einer äußeren Kanalöffnung 92b an dem äußeren Modulkörperab schnitt 76 aus. Außerdem mündet jeder Stromübertragungskanal 93 mit einer inneren Kanalöffnung 93a an dem inneren Modul- körperabschnitt 75 und mit einer äußeren Kanalöffnung 93b an dem äußeren Modulkörperabschnitt 76 aus.

Jeder Fluidübertragungskanal 92 ist peripher ringsum ge schlossen und durchsetzt den Schnittstellenmodulkörper 38 nach Art einer gegebenenfalls abgewinkelten Bohrung.

Die inneren Kanalöffnungen 92a der Fluidübertragungskanäle 92 sind bevorzugt an einer in der Achsrichtung der Querachse 38c orientierten Längsseite des inneren Befestigungssockels 77 angeordnet . Sie sind daher für Anschlussmaßnahmen auch im an dem Antriebsabschnitt 36 montierten Zustand des Schnittstel lenmoduls 4 sehr gut zugänglich.

Die äußeren Kanalöffnungen 92b der Fluidübertragungskanäle 92 befinden sich bevorzugt an der Oberseite 45 des Schnittstel lenmodulkörpers 38, wobei sie allerdings zweckmäßigerweise abseits der zweiten Montagefläche 47 platziert sind, sodass sie ungeachtet der an der zweiten Montagefläche 47 montierten Arbeitseinheit 3 für Anschlussmaßnahmen gut zugänglich sind. Zweckmäßigerweise befinden sich diese äußeren Kanalöffnungen 92b an der Anschlussfläche 85 des freien Längenabschnittes 84 des Verbindungsstegs 82.

An jeder inneren Kanalöffnung 92a ist zweckmäßigerweise eine innere Schlauchanschlusseinheit 94a angeordnet . In vergleich barer Weise ist an jeder äußeren Kanalöffnung 92b eine eben falls nicht in allen Figuren gezeigte äußere Schlauchan- Schlusseinheit 94b angeordnet. Die Schlauchanschlusseinheiten 94a, 94b sind in die zugeordnete Kanalöffnung 92a, 92b zweck mäßigerweise eingeschraubt. Sie sind ausgebildet, um in lös barer Weise einen zur Führung eines fluidischen Druckmediums geeigneten flexiblen Fluidschlauch in lösbarer Weise an- schließen zu können.

Die Fluidübertragungskanäle 92 dienen zur Durchleitung eines fluidischen Druckmediums, das für den Betrieb der mindestens einen fluidischen Aktoreinrichtung 65 der Arbeitseinheit 3 verwendet wird. Das Druckmedium stammt von der weiter oben schon erwähnten Druckquelle P und wird innerhalb des Hüllkör per- Innenraumes 68 durch eine biegeflexible Fluidschlauchan ordnung 95 an die inneren Kanalöffnungen 92a des Schnittstel lenmodulkörpers 38 herangeführt.

Die Fluidschlauchanordnung 95 hat einen sich ausschließlich in dem Hüllkörper- Innenraum 68 erstreckenden Längenabschnitt, der als innerer Fluidschlauchabschnitt 95a bezeichnet sei und der die inneren Kanalöffnungen 92a der Fluidübertragungskanä le 92 mit einer stationären fluidischen Arbeits- Anschlusseinrichtung 96 verbindet, die zum einen an die

Druckquelle P und zum anderen an die Drucksenke R angeschlos sen ist. Die fluidische Arbeits-Anschlusseinrichtung 96 ist zweckmäßigerweise von der Antriebs-Anschlusseinrichtung 17 gebildet, sodass keine separate Anschlusseinrichtung benötigt wird. Beispielsweise kann der innere Fluidschlauchabschnitt 95a wie abgebildet von den Ventilanschlusskanälen 23a, 23b abgezweigt sein. Das Anschließen an die inneren Kanalöffnun gen 92a erfolgt mittels der daran angebrachten inneren

Schlauchanschlusseinheiten 94a.

Bei der Antriebsbewegung 8 bewegen sich die inneren Schlauch- anschlusseinheiten 94a zusammen mit dem Schnittstellenmodul 4 unter Ausführung der Antriebsbewegung 8. Dabei kann sich der innere Fluidschlauchabschnitt 95a flexibel verbiegen.

Außerhalb des Hüllkörpers 67 setzt sich die biegeflexible Fluidschlauchanordnung 95 mit einem als äußerer Fluid- schlauchabschnitt 95b bezeichneten separaten Längenabschnitt fort, der einenends über die äußeren Schlauchanschlusseinhei ten 94b an die äußeren Kanalöffnungen 92b der Fluidübertra gungskanäle 92 und andernends an die fluidische Arbeitsan schlusseinrichtung 65 der Arbeitseinheit 3 angeschlossen ist. Die biegeflexible Fluidschlauchanordnung 95 setzt sich also aus dem an das Schnittstellenmodul 4 herangeführten inneren Fluidschlauchabschnitt 95a und aus dem von dem Schnittstel lenmodul 4 abgehenden äußeren Fluidschlauchabschnitt 95b zu sammen . Bevorzugt besteht die biegeflexible Fluidschlauchanordnung 95 aus zwei parallelen Fluidschlauchsträngen, wobei sich der in nere Fluidschlauchabschnitt 95a und der äußere Fluidschlauch abschnitt 95b jeweils aus zwei funktionell parallelen indivi duellen biegeflexiblen Fluidschläuchen zusammensetzt. Über den einen Fluidschlauchstrang wird das fluidische Druckmedium von der Druckquelle P zugeführt, über den anderen Fluid schlauchstrang erfolgt die Abfuhr des Druckmediums zur Druck senke R.

Die elektrische Stromversorgung der Arbeitseinheit 3 erfolgt mittels einer biegeflexiblen Stromkabelanordnung 97, die sich in dem Hüllkörper- Innenraum 68 zwischen der internen elektro nischen Steuereinrichtung 32 und der inneren Kanalöffnung 93a des Stromübertragungskanals 93 des Schnittstellenmoduls 4 er streckt . Anders als die Fluidschlauchanordnung 95 erstreckt sich die Stromkabelanordnung 97 jedoch kontinuierlich auch durch den Schnittstellenmodulkörper 38 hindurch und endet erst an der elektrischen Arbeitsanschlusseinrichtung 66 der Arbeitseinheit 3 außerhalb des Hüllkörpers 67.

Der elektrische Strom wird durch das Schnittstellenmodul 4 also dadurch hindurchgeleitet, dass die für die Stromleitung vorgesehene biegeflexible Stromkabelanordnung 97 durch den Stromübertragungskanal 93 hindurch verlegt ist .

Die Stromkabelanordnung 97 hat einen als innerer Stromkabel- abschnitt 97a bezeichneten Längenabschnitt, der sich im In- nern des Hüllkörpers 67 zwischen der internen elektronischen Steuereinrichtung 32 und dem Schnittstellenmodul 4 erstreckt, und sie hat außerdem einen als äußerer Stromkabelabschnitt 97b bezeichneten Längenabschnitt, der sich außerhalb des Hüllkörpers 67 zwischen dem Schnittstellenmodul 4 und der Ar- beitseinheit 3 erstreckt. Ein den inneren und äußeren Strom kabelabschnitt 97a, 97b verbindender Zwischen- Stromkabelabschnitt 97c erstreckt sich durch den Stromüber tragungskanal 93 hindurch.

Seitens der internen elektronischen Steuereinrichtung 32 ist die Stromkabelanordnung 97 bevorzugt an das mit der Rege lungselektronik 31 ausgestattete Zusatzsteuermodul 32b ange schlossen .

Der innere Stromkabelabschnitt 97a der biegeflexiblen Strom kabelanordnung 97 kann sich bei der Linearbewegung des

Schnittstellenmoduls 4 problemlos verbiegen, ohne Schaden zu nehmen .

Die biegeflexible Stromkabelanordnung 97 besteht zweckmäßi gerweise aus einem biegeflexiblen flexiblen Buskabel, das die erforderliche Anzahl an elektrisch leitenden Adern aufweist, um zur Energieversorgung und/oder zur elektrischen Ansteue rung dienenden elektrischen Strom in entsprechend aufbereite ter Form übertragen zu können.

Die Stromkabelanordnung 97 ist exemplarisch mit der elektri- sehen Steuerleitung 34 als eine einheitliche Steuerleitung ausgeführt, die durch das Zusatz-Steuermodul 32

hindurchgeschleift ist. Die elektrische Steuerleitung 34 ist hier also ein Längenabschnitt der biegeflexiblen Stromkabel anordnung 97. Der Stromübertragungskanal 93 kann im Prinzip vergleichbar einem Fluidübertragungskanal 92 nach Art einer Bohrung in dem Schnittstellenmodulkörper 38 ausgeführt sein. Das

Hindurchverlegen einer kontinuierlichen Stromkabelanordnung 97 ist jedoch erheblich vereinfacht, wenn der Stromübertra- gungskanal 93 wie beim Ausführungsbeispiel nutförmig ausge bildet ist.

Der nutförmige Stromübertragungskanal 93, der im Folgenden zur Vereinfachung auch als Stromübertragungsnut 93 bezeichnet wird, ist seitlich außen im Schnittstellenmodul 38 ausgebil- det und erstreckt sich in der Achsrichtung der Hochachse 38a.

Zweckmäßigerweise befindet sich die Stromübertragungsnut 93 an einer der beiden in der Längsrichtung 38b des Schnittstel lenmodulkörpers 38 weisenden Stirnfläche, wobei er exempla risch an der zweiten Stirnfläche 83b ausgebildet ist, die sich stirnseitig an dem freien Längenabschnitt 84 des Verbin dungsstegs 82 befindet. Dementsprechend verläuft eine Kanal längsachse 98 des nutförmigen Stromübertragungskanals 93 in der Achsrichtung der Hochachse 38a des Schnittstellenmodul körpers 38. Dies ist zugleich die Längsachse der Stromüber- tragungsnut 93. Dementsprechend hat der nutförmige Stromübertragungskanal 93 zwei stirnseitige Kanalöffnungen, von denen die eine an der Unterseite 44 und die andere an der Oberseite 45 des Schnitt stellenmodulkörpers 38 liegt und zwischen denen sich eine in Achsrichtung der Längsachse 38b offene, schlitzförmige längs seitige Kanalöffnung 99 erstreckt. Die beiden inneren und äu ßeren Kanalöffnungen 93a, 93b sind jeweils von demjenigen Längenabschnitt der Stromübertragungsnut 93 gebildet, der sich innerhalb beziehungsweise außerhalb des Längsschlitzes 74 des Hüllkörpers 67 befindet.

Die Stromkabelanordnung 97 tritt im Bereich der inneren Ka nalöffnung 93a in die Stromführungsnut 93 ein, verläuft dann mit dem Zwischen-Stromkabelabschnitt 97c im Innern der Strom übertragungsnut 93 und tritt letztlich an der äußeren Kanal- Öffnung 93b mit dem zur Arbeitseinheit 3 verlaufenden äußeren Stromkabelabschnitt 97b aus.

Es ist vorteilhaft, wenn der Schnittstellenmodulkörper 38 im Bereich der Stromführungsnut 93 von einem oder mehreren

Anbindelöchern 100 durchsetzt ist, die im Bereich der Nut- flanken in die Stromübertragungsnut 93 einmünden. Jedes

Anbindeloch 100 ist dafür geeignet, ein beispielsweise von einem sogenannten Kabelbinder gebildetes biegbares Anbindele ment 101 hindurchzuführen, das um den Zwischen- Stromkabelabschnitt 97c herumgeschlungen ist und selbigen in- nerhalb der Stromführungsnut 93 festhält .

Die Fluidschlauchanordnung 95 und die Stromkabelanordnung 97 sind innerhalb des Hüllkörper- Innenraumes 68 zweckmäßigerwei se durch eine eine Längserstreckung aufweisende, quer zu ih rer Längserstreckung flexibel ausgebildete Stützeinrichtung 102 hindurchgeführt, die gleichzeitig eine Schutzwirkung ent- faltet, indem sie die Fluidschlauchanordnung 95 und die

Stromkabelanordnung 97 an unkontrollierten Bewegungen und an einem Einklemmen zwischen relativ zueinander bewegten Teilen hindert . Die Stützeinrichtung 102 ist bevorzugt von einer sogenannten Schleppkette 103 gebildet, was auf das illustrierte Ausfüh rungsbeispiel zutrifft.

Die Schleppkette 103 hat eine Vielzahl von gelenkig aneinan dergereihten Kettengliedern 104, die einen axial durchgehen- den Kettenhohlraum 105 umschließen, durch den hindurch sich die Fluidschlauchanordnung 95 und die Stromkabelanordnung 97 erstrecken .

Die Schleppkette 103 hat ein erstes Befestigungsende 106, mit dem sie ortsfest bezüglich des Antriebsgehäuses 6 montiert ist, wobei das erste Befestigungsende 106 exemplarisch an ei ner der beiden Befestigungsstreben 25 angebracht ist. Ein axial entgegengesetztes zweites Befestigungsende 107 der Schleppkette 103 ist am inneren Modulkörperabschnitt 75 des Schnittstellenmodulkörpers 38 befestigt. Dieser innere Modul- körperabschnitt 75 hat zur Anbringung des zweiten Befesti gungsendes 107 eine dritte mechanische Befestigungsschnitt stelle 108, die insbesondere zur Schraubbefestigung des zwei ten Befestigungsendes 107 der Schleppkette 103 ausgebildet ist . Beispielsweise weist die dritte Befestigungsschnittstelle 108 mehrere als Gewindelöcher ausgebildete Befestigungslöcher 109 auf, an denen das zweite Befestigungsende 107 mittels Befes tigungsschrauben 110 festgeschraubt ist. Bevorzugt ist die dritte Befestigungsschnittstelle 108 an ei ner der beiden in der Querrichtung 38c orientierten Längssei ten des inneren Befestigungssockels 77 ausgebildet. Sie kann sich an der gleichen Längsseite befinden wie die inneren Ka- nalöffnungen 92a der Fluidübertragungskanäle 92. Eine dritte Befestigungsschnittstelle 108 kann auch mehrfach vorhanden sein und sich an unterschiedlichen Stellen des inneren Modul körperabschnittes 75 befinden.

An dieser Stelle sei erwähnt, dass sich die Fluidübertra- gungskanäle 92 innerhalb des Schnittstellenmodulkörpers 38 verzweigen können, sodass sie jeweils an unterschiedlichen Stellen mit mehreren inneren Kanalöffnungen 92a an dem inne ren Modulkörperabschnitt 95 ausmünden. Die nicht benötigten inneren Kanalöffnungen 92a werden dann durch Verschlussstop- fen verschlossen.

Die Schleppkette 103 hat zweckmäßigerweise einen mindestens einmal abgebogenen Längsverlauf. Sie kann gemäß den Illustra tionen einmal stirnseitig um das Schnittstellenmodul 4 herum geführt sein. An beiden Befestigungsenden 106, 107 ist der Kettenhohlraum 105 offen, um den Eintritt und Austritt der Fluidschlauchan ordnung 95 und der Stromkabelanordnung 97 zu ermöglichen.

Claims

Ansprüche

1. Antriebssystem, mit einem Linearantrieb (2), der ein An triebsgehäuse (6) und eine diesbezüglich unter Ausführung ei ner linearen Antriebsbewegung (8) in der Achsrichtung einer Längsachse (5) des Linearantriebes (2) verfahrbare Antriebs- einheit (7) aufweist, wobei die Antriebseinheit (7) über ei nen außerhalb des Antriebsgehäuses (6) zugänglichen

Abtriebsabschnitt (36) verfügt, der sich bei der Antriebsbe wegung (8) entlang eines Hubweges (37) bewegt, und mit einer an dem Abtriebsabschnitt (36) der Antriebseinheit (7) befes- tigten, durch die Antriebsbewegung (8) der Antriebseinheit (7) linear verfahrbaren und positionierbaren Arbeitseinheit (3) , die mindestens eine elektrisch betätigbare elektrische Aktoreinrichtung (63) aufweist, dadurch gekennzeichnet,

- (a) dass die Arbeitseinheit (3) auch mindestens eine durch Fluidkraft betätigbare fluidische Aktoreinrichtung (54) auf weist ,

- (b) dass die Arbeitseinheit (3) unter Zwischenschaltung ei nes die Antriebsbewegung (8) mitmachenden Schnittstellenmo duls (4) am Abtriebsabschnitt (36) des Linearantriebes (2) befestigt ist, wobei das Schnittstellenmodul (4) über einen eine erste mechanische Befestigungsschnittstelle (42) und ei ne zweite mechanische Befestigungsschnittstelle (43) aufwei senden Schnittstellenmodulkörper (38) verfügt, der über die erste mechanische Befestigungsschnittstelle (42) an dem

Abtriebsabschnitt (36) befestigt ist und an dessen zweiter mechanischer Befestigungsschnittstelle (43) die Arbeitsein heit (3) befestigt ist,

- (c) dass das Antriebssystem (1) einen den Linearantrieb (2) zumindest peripher umschließenden Hüllkörper (67) aufweist, der einen sich entlang des Hubweges (37) des

Abtriebsabschnittes (36) des Linearantriebes (2) erstrecken den Längsschlitz (74) aufweist, durch den das Schnittstellen- modul (4) hindurchragt, wobei ein die erste mechanische Be festigungsschnittstelle (42 ) aufweisender innerer Modulkörper abschnitt (75) des Schnittstellenmodulkörpers (38) innerhalb eines des den Linearantrieb (2) aufnehmenden Hüllkörper- Innenraumes (68) angeordnet ist und ein die zweite mechani- sehe Befestigungsschnittstelle (43) aufweisender äußerer Mo dulkörperabschnitt (76) des Schnittstellenmodulkörpers (38) außerhalb dieses Hüllkörper- Innenraumes (68) angeordnet ist,

- (d) dass der Schnittstellenmodulkörper (38) von mindestens einem Fluidübertragungskanal (92) durchsetzt ist, der mit ei- ner inneren Kanalöffnung (92a) an dem inneren Modulkörperab schnitt (75) und mit einer äußeren Kanalöffnung (92b) an dem äußeren Modulkörperabschnitt (76) ausmündet und der zur

Fluidübertragung eines für den Betrieb der mindestens einen fluidischen Aktoreinrichtung (54) vorgesehenen fluidischen Druckmediums ausgebildet ist,

- (e) dass der Schnittstellenmodulkörper (38) von mindestens einem Stromübertragungskanal (93) durchsetzt ist, der mit ei ner inneren Kanalöffnung (93a) an dem inneren Modulkörperab schnitt (75) und mit einer äußeren Kanalöffnung (93b) an dem äußeren Modulkörperabschnitt (76) ausmündet und der zur

Stromübertragung eines für den Betrieb der mindestens einen elektrischen Aktoreinrichtung (63) vorgesehenen elektrischen Stromes ausgebildet ist,

- (f) dass in dem Hüllkörper- Innenraum (68) eine zur Übertra- gung des fluidischen Druckmediums ausgebildete flexible

Fluidschlauchanordnung (95) an die innere Kanalöffnung (92a) des mindestens einen Fluidübertragungskanals (92) herange führt ist, und - (g) dass in dem Hüllkörper- Innenraum (68) außerdem eine zur Übertragung des elektrischen Stromes ausgebildete biegefle xible Stromkabelanordnung (97) an die innere Kanalöffnung (93a) des mindestens einen Stromübertragungskanals (93) her- angeführt ist,

- (h) wobei ausgehend von der äußeren Kanalöffnung (92b) des mindestens einen Fluidübertragungskanals (92) mindestens eine Fluidverbindung zu der Arbeitseinheit (3) ausgebildet ist und wobei ausgehend von der äußeren Kanalöffnung (93b) des min- destens einen Stromübertragungskanals (93) mindestens eine elektrische Verbindung zu der Arbeitseinheit (3) ausgebildet ist .

2. Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Linearantrieb (2) von einem elektrisch betätigbaren Typ und/oder von einem durch Fluidkraft und insbesondere pneumatisch betätigbaren Typ ist.

3. Antriebssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, dass der Linearantrieb (2) von kolbenstangenloser Bauart ist, wobei die Antriebseinheit (7) einen im Antriebs- gehäuse (6) linear bewegbaren und durch eine die Antriebsbe wegung (8) hervorrufende Antriebskraft beaufschlagbaren An triebsabschnitt (36) aufweist, der durch eine periphere

Gehäusewand des Antriebsgehäuses (6) hindurch mit dem außer halb des Antriebsgehäuses (6) angeordneten Abtriebsabschnitt (36) antriebsmäßig gekoppelt ist, wobei die antriebsmäßige

Kopplung zweckmäßigerweise durch einen einen Längsschlitz (86) der peripheren Gehäusewand durchsetzenden

Mitnehmerabschnitt (87) der Antriebseinheit (7) erfolgt.

4. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromkabelanordnung (97) und die Fluidschlauchanordnung (95) durch eine in dem Hüllkörper- Innenraum (68) angeordnete, einenends ortsfest bezüglich des Antriebsgehäuses (6) des Linearantriebes (2) und anderenends ortsfest am Schnittstellenmodulkörper (38) befestigte Stütz- einrichtung (102) , hindurchgeführt sind, wobei die Stützein richtung seitens des Schnittstellenmodulkörpers (38) an einer an dem inneren Modulkörperabschnitt (75) ausgebildeten drit ten mechanischen Befestigungsschnittstelle (108) des Schnitt stellenmodulkörpers (38) befestigt ist und wobei die Stütz- einrichtung (102) zweckmäßigerweise von einer Schleppkette (103) gebildet ist.

5. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass jede mechanischen Befestigungsschnitt stelle (42, 43, 108) zur Schraubbefestigung der daran ange- brachten Komponente (36, 3, 102) ausgebildet ist, wobei sie zweckmäßigerweise eine Mehrzahl von Befestigungslöchern (48a, 48b) für Befestigungsschrauben (49, 110) umfasst.

6. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der innere Modulkörperabschnitt (75) ei- nen die erste mechanische Befestigungsschnittstelle (42) bil denden inneren Befestigungssockel (77) aufweist und der äuße re Modulkörperabschnitt (76) einen die zweite mechanische Be festigungsschnittstelle (43) bildenden äußeren Befestigungs sockel (78) aufweist, wobei die beiden Befestigungssockel (77, 78) durch einen Verbindungssteg (82) miteinander verbun den sind, der schmäler ist als jeder der beiden Befestigungs sockel (77, 78) und der durch den Längsschlitz (74) des Hüll körpers (67) hindurchragt, dessen Breite ebenfalls geringer ist als die Breite eines jeden der beiden Befestigungssockel (77, 78) .

7. Antriebssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der äußere Befestigungssockel (78) in der Längsrichtung des Linearantriebes kürzer ist als der innere Befestigungsso ckel (77) .

8. Antriebssystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn zeichnet, dass der äußere Befestigungssockel (78) wenigstens zwei zueinander beabstandete Zentriervertiefungen (88) auf weist, in die jeweils formschlüssig ein Zentriervorsprung (89) der an dem äußeren Befestigungssockel (78) angebrachten Arbeitseinheit (2) eingreift.

9. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromkabelanordnung (97) durch den mindestens einen Stromübertragungskanal (93) hindurch verlegt ist, wobei sie an der inneren Kanalöffnung (93a) in den

Stromübertragungskanal (93) eintritt und an der äußeren Ka nalöffnung (93b) aus dem Stromübertragungskanal (93) aus- tritt, wobei sie zweckmäßigerweise mit einem an der äußeren Kanalöffnung (93b) aus dem Stromübertragungskanal (93) aus- tretenden äußeren Stromkabelabschnitt (97b) an die Arbeits- einheit (2) elektrisch angeschlossen ist.

10. Antriebssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Stromübertragungskanal (93) nutförmig ausgebildet ist, sodass er über zwei stirnseitige Kanalöff nungen und eine schlitzförmige längsseitige Kanalöffnung (99) verfügt, wobei er sich an einer in der Längsrichtung (5) des Linearantriebes (2) weisenden Stirnfläche (83b) des Schnitt stellenmodulkörpers (38) befindet und derart ausgerichtet ist, dass sich seine Kanallängsachse (98) rechtwinkelig zur Längsachse (5) des Linearantriebes (2) erstreckt.

11. Antriebssystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Schnittstellenmodulkörper (38) von einem oder mehre ren im Bereich der Nutflanken in den nutförmigen Stromüber tragungskanal (93) einmündenden Anbindelöchern (100) durch- setzt ist, durch die ein die in dem Stromübertragungskanal (93) verlegte Stromkabelanordnung (97) festhaltendes biegba res Anbindeelement (101) hindurchführbar oder hindurchgeführt ist .

12. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, da- durch gekennzeichnet, dass der Schnittstellenmodulkörper (38) eine zur Längsachse (5) des Linearantriebes (2) parallele Längsachse (28b) , eine in Bezug auf die Längsachse (5) des Linearantriebes (2) radial orientierte Hochachse (38a) und eine zu der Längsachse (38b) und der Hochachse (38a) recht- winkelige Querachse (38c) hat, wobei die innere Kanalöffnung (92a) des mindestens einen Fluidübertragungskanals (92) an einer in der Achsrichtung der Querachse (38c) orientierten Längsseite und die zugeordnete äußere Kanalöffnung (92b) an einer in der Achsrichtung der Hochachse (38a) orientierten Oberseite (45) des Schnittstellenmodulkörpers (38) angeordnet ist .

13. Antriebssystem nach Anspruch 12 in Verbindung mit An spruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die äußere Kanalöff nung (92b) des mindestens einen Fluidübertragungskanals (29) an dem Verbindungssteg (82) angeordnet ist.

14. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 13, da durch gekennzeichnet, dass am Schnittstellenmodulkörper (38) des Schnittstellenmoduls (4) an der inneren und äußeren Ka nalöffnung (92a, 92b) des mindestens einen Fluidübertragungs- kanals (92) jeweils eine innere bzw. äußere Schlauchan- Schlusseinheit (94a, 94b) angeordnet ist, wobei die Fluid schlauchanordnung (95) mindestens einen sich in dem Hüllkör per- Innenraum (68) erstreckenden inneren Fluidschlauchab schnitt (95a) und mindestens einen sich außerhalb des Hüll- körpers (67) ersteckenden äußeren Fluidschlauchabschnitt (95b) aufweist, wobei jeder innere Fluidschlauchabschnitt (95a) an eine innere Schlauchanschlusseinheit (94a) und jeder äußere Fluidschlauchabschnitt (95b) an eine äußere Schlauch anschlusseinheit (94b) angeschlossen ist.

15. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 14, da durch gekennzeichnet, dass die Stromkabelanordnung (97) im Hüllkörper- Innenraum (68) an eine interne elektronische Steu ereinrichtung (35) angeschlossen ist, wobei zweckmäßigerweise die Fluidschlauchanordnung (95) im Hüllkörper- Innenraum (68) an eine zum Einspeisen und Ausgeben eines fluidischen Druck mediums ausgebildete fluidische Anschlusseinrichtung (96) an geschlossen ist.

16. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 15, da durch gekennzeichnet, dass der Hüllkörper (67) am Antriebsge- häuse (6) des Linearantriebes (2) befestigt ist und/oder ei nen den Längsschlitz (74) aufweisenden rohrförmigen Wandab schnitt (72) aufweist.

17. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 16, da durch gekennzeichnet, dass mindestens eine fluidische

Aktoreinrichtung (54) der Arbeitseinheit (3) ein fluidbetä tigter Drehantrieb (55) ist und/oder dass mindestens eine elektrische Aktoreinrichtung (63) der Arbeitseinheit (3) ein zu einer Steuerventileinrichtung (64) der Arbeitseinheit (3) gehörender Ventilantrieb ist.

18. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 17, da durch gekennzeichnet, dass es einen Roboter (la) bildet, wo bei die Arbeitseinheit (3) ein Roboterarm (3a) des Roboters (la) ist.