WO2020183829A1 - 作業機械 - Google Patents

作業機械 Download PDF

Info

Publication number
WO2020183829A1
WO2020183829A1 PCT/JP2019/048445 JP2019048445W WO2020183829A1 WO 2020183829 A1 WO2020183829 A1 WO 2020183829A1 JP 2019048445 W JP2019048445 W JP 2019048445W WO 2020183829 A1 WO2020183829 A1 WO 2020183829A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
state
work machine
operator
display
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2019/048445
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
翔太 今村
長嶋　祐二
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority to CN201980055494.4A priority Critical patent/CN112639216B/zh
Priority to US17/272,692 priority patent/US11952750B2/en
Priority to EP19918800.4A priority patent/EP3936671B1/en
Priority to KR1020217004726A priority patent/KR102494287B1/ko
Publication of WO2020183829A1 publication Critical patent/WO2020183829A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K26/00—Arrangement or mounting of propulsion-unit control devices in vehicles
    • B60K26/02—Arrangement or mounting of propulsion-unit control devices in vehicles of initiating means or elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/16—Cabins, platforms, or the like, for drivers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/167—Vehicle dynamics information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/168—Target or limit values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/178—Warnings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/186—Displaying information according to relevancy
    • B60K2360/1876—Displaying information according to relevancy according to vehicle situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/23—Head-up displays [HUD]
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0141—Head-up displays characterised by optical features characterised by the informative content of the display
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features

Definitions

  • the present invention relates to a work machine.
  • Patent Document 1 discloses a work machine in which a decal is attached to the window glass of the driver's cab. This decal is used, for example, as a so-called "caution nameplate" that notifies the operator of various precautions for operating the work machine.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned actual conditions, and an object of the present invention is to provide a work machine capable of appropriately notifying an operator of precautions without obstructing the operator's field of view.
  • the present invention is a work machine including a cab on which an operator is boarded, and a projection device for projecting image light indicating precautions for an operator who operates the work machine, and the projection device.
  • a display unit that displays the image light projected by the display unit, a state detection unit that detects the state of the work machine, and the precautions on the display unit according to the state of the work machine detected by the state detection unit. It is characterized by including a controller that controls the projection device so that the display mode changes.
  • the hydraulic excavator 1 includes a lower traveling body 2 and an upper rotating body 3 supported by the lower traveling body 2.
  • the lower traveling body 2 includes a pair of left and right endless tracks 9.
  • the pair of endless tracks 9 rotate by transmitting the driving force of a traveling motor (not shown).
  • the lower traveling body 2 may be a wheeled type instead of the endless track 9.
  • the upper swivel body 3 is supported by the lower traveling body 2 in a swivelable state by a swivel motor (not shown).
  • the upper swivel body 3 is arranged on the front left side of the swivel frame 5 as a base, the front work machine 4 (working device) rotatably attached to the front center of the swivel frame 5 in the vertical direction, and the swivel frame 5.
  • the front working machine 4 includes a boom 4a undulatingly supported by the upper swing body 3, an arm 4b swingably supported by the tip of the boom 4a, and a bucket swingably supported by the tip of the arm 4b.
  • the 4c includes hydraulic cylinders (actuators) 4d to 4f for driving the boom 4a, the arm 4b, and the bucket 4c.
  • the counterweight 6 is a heavy object for balancing the weight with the front work machine 4.
  • the battery 8 stores electric power generated by a generator (not shown) driven by an engine (not shown), and supplies the stored electric power to each part of the hydraulic excavator 1.
  • the cab 7 is a box type in which an internal space for an operator who operates the hydraulic excavator 1 is formed. As shown in FIGS. 1 and 2, the cab 7 is provided with a front window 7a, a left window 7b, a right window 7c, and a rear window 7d so that an operator boarding the internal space can visually recognize the outside of the cab 7. Has been done.
  • a seat 10 in which the operator is seated and an operating device (steering, pedal, lever, switch, etc.) operated by the operator seated in the seat 10 are arranged.
  • the operation device includes a traveling operation lever 11, a front operation lever 12, a gate lock lever (lock operation unit) 13, a push button 14, and a key switch 15 (see FIG. 3).
  • the gate lock lever 13, the push button 14, and the key switch 15 are examples of a state detection unit that detects the state of the hydraulic excavator 1.
  • the traveling operation lever 11 controls the rotation speed and the rotation direction of the pair of endless tracks 9. That is, when the operator operates the traveling operation lever 11, the lower traveling body 2 moves forward, backward, and turns.
  • the front operating lever 12 controls expansion and contraction of the hydraulic cylinders 4d to 4f. That is, the front working machine 4 operates when the operator operates the front operating lever 12.
  • the gate lock lever 13 is configured to be switchable between a locked state that regulates the operation of the hydraulic excavator 1 (that is, a traveling motor, a swivel motor, and hydraulic cylinders 4d to 4f) and a non-locked state that allows the operation of the hydraulic excavator 1. Has been done.
  • the gate lock lever 13 outputs an operation signal to the controller 20, for example, when it is in the unlocked state.
  • the hydraulic excavator 1 when the operation signal is not output from the gate lock lever 13, the hydraulic excavator 1 does not operate even if the operator operates the traveling operation lever 11 and the front operation lever 12. On the other hand, when the operation signal is output from the gate lock lever 13, the hydraulic excavator 1 operates according to the operation of the traveling operation lever 11 and the front operation lever 12 by the operator.
  • the push button 14 is a momentary switch that is turned on only while it is pressed (operated) by the operator and is turned off when the operator stops pressing it. Then, the push button 14 outputs an operation signal to the controller 20 only when it is in the ON state, for example.
  • the push button 14 is provided at the tip of the front operating lever 12, but the installation position of the push button 14 is not limited to this.
  • the key switch 15 is a switch for starting and stopping the engine. For example, when the key is inserted into the key switch 15 and rotated to the first position, the alternator rotates and the engine starts (ON state). On the other hand, when the key is rotated to the second direction, the engine stops (OFF state).
  • the key switch 15 may be configured so that the key cannot be rotated to the first position unless the gate lock lever is in the locked state.
  • the key switch 15 when the key switch 15 is in the ON state, the electric power stored in the battery 8 is supplied to the projection device 16 and the controller 20. On the other hand, the key switch 15 does not supply electric power to the projection device 16 and the controller 20 when it is in the OFF state. Further, the key switch 15 may be configured so that the key can be rotated to a third position for supplying electric power to the projection device 16 and the controller 20 without starting the engine (battery-powered state).
  • a projection device 16 and a combiner (display unit) 17 are installed in the internal space of the cab 7.
  • the projection device 16 and the combiner 17 form a HUD (Head-Up Display) unit that displays information to be notified to the operator.
  • HUD Head-Up Display
  • the projection device 16 projects image light indicating an image (still image, moving image) onto the combiner 17 under the control of the controller 20. That is, the projection device 16 projects the image light so as to enter the combiner 17 at a predetermined angle. Since the specific configuration of the projection device 16 is already known, detailed description thereof will be omitted.
  • the combiner 17 is a transparent plate-shaped (membrane-shaped) member, and is attached to the window of the cab 7.
  • the combiner 17 according to the present embodiment is attached to a part of the right side window 7c.
  • the installation position of the combiner 17 is not limited to this, and may be installed in the front window 7a, the left side window 7b, and the rear window 7d.
  • the configuration is not limited to the structure in which the combiner 17 is attached to the existing window glass, and the window glass having the function of the combiner 17 may be attached to the cab 7. That is, the display unit may be a window glass.
  • the combiner 17 is a so-called "half mirror" that transmits the light incident on the right window 7c from the outside of the cab 7 and reflects the image light projected by the projection device 16 to the position of the eyes of the operator seated on the seat 10. Is. That is, the operator seated on the seat 10 can visually recognize the outside of the cab 7 through the combiner 17, and it seems that the image indicated by the image light projected from the projection device 16 is displayed on the combiner 17.
  • the HUD unit having the above configuration allows the operator seated on the seat 10 to visually recognize the virtual image. Therefore, the HUD unit can set the viewing distance of the image displayed on the combiner 17 to infinity. That is, the operator seated on the seat 10 can visually recognize the situation around the hydraulic excavator 1 and the image displayed on the combiner 17 without significantly changing the focal length.
  • the HUD unit displays, for example, the precautions 18 to be notified to the operator who operates the hydraulic excavator 1.
  • the precaution 18 is a matter to be recognized by the operator before starting the operation of the hydraulic excavator 1.
  • an image see FIG. 5 showing that if the upper swivel body 3 suddenly starts turning, a surrounding person may be involved is applicable.
  • the specific example of the precaution 18 displayed on the combiner 17 is not limited to this, and the seat belt should be worn, the open front window 7a may fall, and the hydraulic excavator 1 falls on a slope. It is possible to display various precautions such as the possibility of causing an electric shock when the front working machine 4 touches the electric wire.
  • a decal 19 is attached to the inside of the cab 7.
  • the decal 19 includes the same contents as the precautions 18 displayed on the combiner 17.
  • the decal 19 according to the present embodiment is attached to the wall behind the sheet 10 and below the rear window 7d.
  • the sticking position of the decal 19 is not limited to this, but it is desirable to stick the decal at a position that does not obstruct the operator's view (for example, a position other than the windows 7a to 7d).
  • FIG. 3 is a block diagram of the hydraulic excavator 1.
  • the hydraulic excavator 1 includes a controller 20 that controls the HUD unit. More specifically, the controller 20 controls the projection device 16 so that the display mode of the precaution 18 in the combiner 17 changes according to the states of the gate lock lever 13, the push button 14, and the key switch 15.
  • the controller 20 includes a CPU (Central Processing Unit) 21, a ROM (Read Only Memory) 22, and a RAM (Random Access Memory) 23.
  • the controller 20 realizes the processing described later by the CPU 21 reading and executing the program code stored in the ROM 22.
  • the RAM 23 is used as a work area when the CPU 21 executes a program.
  • controller 20 is not limited to this, and may be realized by hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) and an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • FIG. 4 is a state transition diagram showing the relationship between the state of the hydraulic excavator 1 and the display status of the note 18.
  • the controller 20 does not display the caution 18 on the combiner 17 (display status A). Further, when the key switch 15 is in the OFF state, even if the operator operates the gate lock lever 13 and the push button 14, the caution 18 remains hidden (the display mode does not change).
  • the controller 20 gives a note 18 to the combiner 17. Is displayed (display status B).
  • the controller 20 is displayed on the combiner 17 when the push button 14 is switched from the OFF state to the ON state (S12). Note 18 is hidden (display status C). Further, when the push button 14 is switched from the ON state to the OFF state when the key switch 15 is ON and the gate lock lever 13 is locked (S13), the controller 20 reminds the combiner 17 of the precaution 18 Is displayed (display status B).
  • the controller 20 displays the precaution 18 while the push button 14 is not pressed, and the push button 14 is pressed. Note 18 is hidden while it is on. In other words, the controller 20 temporarily hides the note 18 only while the push button 14 is pressed. In other words, the controller 20 hides the caution 18 when the push button 14 is pressed even when the gate lock lever 13 is in the locked state.
  • the controller 20 is displayed on the combiner 17 when the gate lock lever 13 is switched from the locked state to the unlocked state when the key switch 15 is in the ON state and the push button 14 is in the OFF state (S14).
  • the notice 18 that had been used is hidden (display status D).
  • the controller 20 when the gate lock lever 13 is switched from the unlocked state to the locked state when the key switch 15 is in the ON state and the push button 14 is in the OFF state (S15), the combiner 17 is noted. Is displayed (display status B).
  • the controller 20 switches the gate lock lever 13 from the locked state to the unlocked state (S16) or from the locked state to the unlocked state. Even if it is (S17), the non-display of Note 18 is continued (display statuses C and D).
  • the controller 20 continues to hide the caution 18 even if the state of the push button 14 is switched when the key switch 15 is in the ON state and the gate lock lever 13 is in the unlocked state (display status). C). That is, the operator can switch the display status of the precaution 18 by the push button 14 when the gate lock lever 13 is in the locked state, and cannot switch by the push button 14 when the gate lock lever 13 is in the unlocked state. ..
  • the controller 20 is displayed on the combiner 17 when the key switch 15 is switched from the ON state to the OFF state when the gate lock lever 13 is in the locked state and the push button 14 is in the OFF state (S18). Note 18 is hidden (display status A).
  • the controller 20 hides the caution 18 Continue (display status A).
  • the controller 20 continues to hide the caution 18 (display status A).
  • the caution 18 when the gate lock lever 13 is in the locked state, the caution 18 is displayed on the right side window 7c. As a result, the precaution 18 can be appropriately notified to the operator before starting the operation of the hydraulic excavator 1. Further, when the gate lock lever 13 is in the unlocked state, the caution 18 is hidden. As a result, the operator's view is not obstructed, so that the operator can safely operate the hydraulic excavator 1 while checking the surrounding conditions.
  • the display / non-display of the caution 18 can be switched by the push button 14.
  • the push button 14 the outside situation can be confirmed without obstructing the view.
  • the push button 14 since the push button 14 is used as a momentary switch, the caution 18 remains hidden after the operator presses the push button 14 to check the outside situation. Can be prevented.
  • the push button 14 may be an alternate switch that switches between an ON state and an OFF state each time the operator presses the button.
  • the projection device 16 cannot display the caution 18 when the power is not supplied from the battery 8. Therefore, as in the above embodiment, by attaching the decal 19 having the same contents as the precaution 18 displayed on the combiner 17 to the cab 7, the operator is notified of the caution 18 even when the key switch 15 is in the OFF state. It can be notified. Further, by attaching the decal 19 to a place other than the windows 7a to 7d, the operator's view is not obstructed.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example in which the precautionary statement 18 is largely displayed in the center of the combiner 17.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example in which the precautionary statement 18 is displayed small on the end of the combiner 17.
  • the controller 20 may display the caution 18 in a large size in the center of the combiner 17 when the display status is B. Further, as another example of the second display mode, as shown in FIG. 6, the controller 20 may display the precautions 18 small at the end of the combiner 17 when the display statuses are C and D.
  • the second display mode either the precaution 18 is hidden, the display is smaller than the first display mode, or the notice 18 is displayed at the edge of the window from the display position in the first display mode. It may be one or a combination thereof.
  • the second display mode has a higher transmittance than the first display mode, a lower saturation than the first display mode, and a higher brightness than the first display mode. To do, etc. That is, the second display mode may be a display mode that does not obstruct the operator's field of view as compared with the first display mode.
  • the display mode of the precaution 18 in the display statuses C and D may be different.
  • the controller 20 may display the precautions 18 as shown in FIG. 6 when the display status is C, and may hide the precautions 18 when the display status is D.
  • the timing of switching from display status B to display status C and D may be different.
  • the controller 20 may immediately switch the display mode of the precaution 18 when the push button 14 is switched from the OFF state to the ON state (S12).
  • the controller 20 may switch the display mode of the caution 18 after a predetermined time (for example, 5 seconds) has elapsed. ..
  • state detection unit is not limited to the gate lock lever 13, the push button 14, and the key switch 15.
  • the tilt angle sensor that detects the tilt angle of the hydraulic excavator 1 with respect to the horizontal plane, or the front window sensor that detects that the front window 7a is open may be used as the state detection unit.
  • the precautions 18 displayed on the combiner 17 at the same time are not limited to one. That is, the controller 20 may display a plurality of precautions 18 side by side on the combiner 17. Further, the controller 20 may switch the precautions 18 displayed on the combiner 17 according to the state of the hydraulic excavator 1 detected by the state detection unit.
  • the controller 20 may display on the combiner 17 precautions for prompting the wearing of the seat belt immediately after the key switch 15 is switched from the OFF state to the ON state. Further, the controller 20 may display the precautions 18 shown in FIG. 5 on the combiner 17 after a predetermined time has elapsed after the key switch 15 is switched to the ON state.
  • the controller 20 displays on the combiner 17 a caution to notify that the hydraulic excavator 1 may tip over on a slope when the tilt angle detected by the tilt angle sensor is equal to or greater than the threshold value. May be good. As yet another example, the controller 20 notifies that when the front window sensor detects that the front window 7a is open, the opened front window 7a may fall. May be displayed on the combiner 17.
  • the controller 20 determines the amount of image light projected from the projection device 16 when the key switch 115 is in the battery-powered state, and when the key switch 15 is in the ON state. It may be smaller.
  • the specific example of the work machine is not limited to the hydraulic excavator 1, and may be a work vehicle such as a dump truck, a motor grader, or a wheel loader, or a fixed machine that operates by being fixed to a post. Good.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)

Abstract

オペレータの視界を妨げることなく、オペレータに注意事項を適切に報知することが可能な作業機械を提供する。　作業機械は、オペレータが搭乗するキャブと、作業機械を操作するオペレータへの注意事項を示す画像光を投射する投射装置と、投射装置によって投射される画像光を表示する表示部と、作業機械の状態を検出する状態検出部と、状態検出部で検出した作業機械の状態に応じて、表示部における注意事項の表示態様が変化するように、投射装置を制御するコントローラとを備える。

Description

作業機械
　本発明は、作業機械に関する。
　特許文献１には、運転室の窓ガラスにデカールを貼付した作業機械が開示されている。このデカールは、例えば、作業機械を操作するうえでの様々な注意事項をオペレータに報知する、所謂「注意銘板」として利用されている。
特表２０１３－５３３４０６号公報
　近年の作業機械の多機能化や安全意識の高まりに伴って、窓ガラスに貼付すべきデカールの数が増加している。そのため、オペレータの視界を妨げない位置に全てのデカールを貼付するのが難しくなっている。
　本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、オペレータの視界を妨げることなく、オペレータに注意事項を適切に報知することが可能な作業機械を提供することにある。
　上記目的を達成するために、本発明は、オペレータが搭乗するキャブを備える作業機械であって、前記作業機械を操作するオペレータへの注意事項を示す画像光を投射する投射装置と、前記投射装置によって投射される画像光を表示する表示部と、前記作業機械の状態を検出する状態検出部と、前記状態検出部で検出した前記作業機械の状態に応じて、前記表示部における前記注意事項の表示態様が変化するように、前記投射装置を制御するコントローラとを備えることを特徴とする。
　本発明によれば、オペレータの視界を妨げることなく、オペレータに注意事項を適切に報知することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本発明に係る作業機械の代表例である油圧ショベルの斜視図である。 キャブを出入口側から見た斜視図である。 油圧ショベルのブロック図である。 油圧ショベルの状態と、注意事項の表示ステータスとの関係を示す状態遷移図である。 注意事項をコンバイナの中央に大きく表示した例を示す図である。 注意事項をコンバイナの端部に小さく表示した例を示す図である。
　本発明に係る作業機械の実施形態について、図面を用いて説明する。図１は、本発明に係る作業機械の代表例である油圧ショベル１の斜視図である。図２は、キャブ７を出入口側から見た斜視図である。なお、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、油圧ショベル１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。
　油圧ショベル１は、下部走行体２と、下部走行体２に支持された上部旋回体３とを備える。下部走行体２は、左右一対の無限軌道９を備える。一対の無限軌道９は、走行モータ（図示省略）の駆動力が伝達されて回転する。但し、下部走行体２は、無限軌道９に代えて、装輪式であってもよい。
　上部旋回体３は、旋回モータ（図示省略）によって旋回可能な状態で下部走行体２に支持されている。上部旋回体３は、ベースとなる旋回フレーム５と、旋回フレーム５の前方中央に上下方向に回動可能に取り付けられたフロント作業機４（作業装置）と、旋回フレーム５の前方左側に配置されたキャブ（運転席）７と、旋回フレーム５の後部に配置されたカウンタウェイト６と、バッテリー８（図３参照）とを主に備える。
　フロント作業機４は、上部旋回体３に起伏可能に支持されたブーム４ａと、ブーム４ａの先端に揺動可能に支持されたアーム４ｂと、アーム４ｂの先端に揺動可能に支持されたバケット４ｃと、ブーム４ａ、アーム４ｂ、及びバケット４ｃを駆動させる油圧シリンダ（アクチュエータ）４ｄ～４ｆとを含む。
　カウンタウェイト６は、フロント作業機４との重量バランスを取るための重量物である。バッテリー８は、エンジン（図示省略）によって駆動される発電機（図示省略）で発電された電力を蓄電し、蓄電した電力を油圧ショベル１の各部に供給する。
　キャブ７は、油圧ショベル１を操作するオペレータが搭乗する内部空間が形成された箱型である。図１及び図２に示すように、キャブ７には、内部空間に搭乗したオペレータがキャブ７の外部を視認するために、前面窓７ａ、左面窓７ｂ、右面窓７ｃ、及び背面窓７ｄが設けられている。
　また、キャブ７の左側面には、オペレータがキャブ７に入退室するための出入口が設けられている。さらに、キャブ７の内部空間には、オペレータが着席するシート１０と、シート１０に着席したオペレータが操作する操作装置（ステアリング、ペダル、レバー、スイッチなど）が配置されている。
　キャブ７に搭乗したオペレータが操作装置を操作することによって、下部走行体２が走行し、上部旋回体３が旋回し、フロント作業機４が動作する。操作装置は、走行操作レバー１１と、フロント操作レバー１２と、ゲートロックレバー（ロック操作部）１３と、プッシュボタン１４と、キースイッチ１５（図３参照）とを含む。ゲートロックレバー１３、プッシュボタン１４、及びキースイッチ１５は、油圧ショベル１の状態を検出する状態検出部の一例である。
　走行操作レバー１１は、一対の無限軌道９の回転速度及び回転方向を制御する。すなわち、オペレータが走行操作レバー１１を操作することによって、下部走行体２が前進、後退、旋回する。フロント操作レバー１２は、油圧シリンダ４ｄ～４ｆの伸縮を制御する。すなわち、オペレータがフロント操作レバー１２を操作することによって、フロント作業機４が動作する。
　ゲートロックレバー１３は、油圧ショベル１（すなわち、走行モータ、旋回モータ、油圧シリンダ４ｄ～４ｆ）の動作を規制するロック状態と、油圧ショベル１の動作を許容する非ロック状態とに切り換え可能に構成されている。ゲートロックレバー１３は、例えば、非ロック状態のときに、コントローラ２０に操作信号を出力する。
　すなわち、ゲートロックレバー１３から操作信号が出力されていないとき、走行操作レバー１１及びフロント操作レバー１２をオペレータが操作しても、油圧ショベル１は動作しない。一方、ゲートロックレバー１３から操作信号が出力されているとき、オペレータによる走行操作レバー１１及びフロント操作レバー１２の操作に従って、油圧ショベル１が動作する。
　ゲートロックレバー１３は、例えば、キャブ７の出入口とシート１０との間に配置される。そして、ゲートロックレバー１３は、図２の位置まで引き下げると非ロック状態になる。このとき、ゲートロックレバー１３は、キャブ７の出入口とシート１０との間の通路に張り出して、オペレータのキャブ７への乗降を妨げる。一方、ゲートロックレバー１３は、図２の位置から引き上げるとロック状態になる。このとき、ゲートロックレバー１３は、キャブ７の出入口とシート１０との間の通路から退避して、オペレータのキャブ７への乗降を妨げない。
　プッシュボタン１４は、オペレータによって押下（操作）されている間だけＯＮ状態となり、オペレータが押下をやめるとＯＦＦ状態になるモーメンタリスイッチである。そして、プッシュボタン１４は、例えば、ＯＮ状態のときだけコントローラ２０に操作信号を出力する。本実施形態では、フロント操作レバー１２の先端にプッシュボタン１４を設けたが、プッシュボタン１４の設置位置はこれに限定されない。
　キースイッチ１５は、エンジンを始動及び停止させるスイッチである。例えば、キースイッチ１５にキーを差し込んで第１位置まで回転させると、オルタネータが回転してエンジンが始動する（ＯＮ状態）。一方、キーを第２方向まで回転させると、エンジンが停止する（ＯＦＦ状態）。なお、キースイッチ１５は、ゲートロックレバーがロック状態でないと、キーを第１位置まで回転させることができないように構成されていてもよい。
　また、キースイッチ１５は、ＯＮ状態のときに、バッテリー８に蓄電された電力を投射装置１６及びコントローラ２０に供給する。一方、キースイッチ１５は、ＯＦＦ状態のときに、投射装置１６及びコントローラ２０に電力を供給しない。さらに、キースイッチ１５は、エンジンを始動させず、投射装置１６及びコントローラ２０に電力を供給する第３位置に、キーを回転させることができる構成でもよい（バッテリー駆動状態）。
　キャブ７の内部空間には、投射装置１６と、コンバイナ（表示部）１７とが設置されている。投射装置１６及びコンバイナ１７は、オペレータに報知すべき情報を表示するＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ　Ｄｉｓｐｌａｙ）ユニットを構成する。
　投射装置１６は、コントローラ２０の制御に従って、コンバイナ１７に画像（静止画像、動画像）を示す画像光を投射する。すなわち、投射装置１６は、コンバイナ１７に対して所定の角度で入射するように、画像光を投射する。投射装置１６の具体的な構成は既に公知なので、詳細な説明は省略する。
　コンバイナ１７は、透明な板状（膜状）の部材であって、キャブ７の窓に貼付される。本実施形態に係るコンバイナ１７は、右面窓７ｃの一部に貼付されている。但し、コンバイナ１７の設置位置はこれに限定されず、前面窓７ａ、左面窓７ｂ、背面窓７ｄに設置されてもよい。また、既存の窓ガラスにコンバイナ１７を貼付する構成に限定されず、コンバイナ１７の機能を持った窓ガラスをキャブ７に取り付けてもよい。すなわち、表示部は、窓ガラスであってもよい。
　コンバイナ１７は、キャブ７の外から右面窓７ｃに入射する光を透過し、且つ投射装置１６によって投射される画像光をシート１０に着席したオペレータの目の位置に反射する、所謂「ハーフミラー」である。すなわち、シート１０に着席したオペレータは、コンバイナ１７を通してキャブ７の外を視認することができると共に、投射装置１６から投射された画像光で示される画像がコンバイナ１７に表示されているように見える。
　また、上記構成のＨＵＤユニットは、シート１０に着席したオペレータに虚像を視認させる。そのため、ＨＵＤユニットは、コンバイナ１７に表示させる画像の視認距離を、無限遠に設定することができる。すなわち、シート１０に着席したオペレータは、油圧ショベル１の周囲の状況と、コンバイナ１７に表示された画像とを、焦点距離を大きく変更することなく視認することができる。
　本実施形態に係るＨＵＤユニットは、例えば、油圧ショベル１を操作するオペレータに報知すべき注意事項１８を表示する。典型的には、注意事項１８は、油圧ショベル１の操作を開始する前に、オペレータに認識させるべき事項である。注意事項１８の具体例としては、例えば、不意に上部旋回体３の旋回を開始すると、周囲の人を巻き込む可能性があることを示す画像（図５参照）が該当する。
　但し、コンバイナ１７に表示する注意事項１８の具体例はこれに限定されず、シートベルトを着用すべきこと、開放した前面窓７ａが落ちてくる可能性があること、傾斜地では油圧ショベル１が転倒する可能性があること、フロント作業機４が電線に触れると感電する可能性があること等、様々な注意事項を表示することができる。
　さらに、キャブ７の内部には、デカール１９が貼付されている。デカール１９は、コンバイナ１７に表示する注意事項１８と同じ内容を含む。本実施形態に係るデカール１９は、シート１０の後方で且つ背面窓７ｄの下方の壁に貼付されている。デカール１９の貼付位置はこれに限定されないが、オペレータの視界を妨げない位置（例えば、窓７ａ～７ｄ以外の位置）に貼付するのが望ましい。
　図３は、油圧ショベル１のブロック図である。油圧ショベル１は、ＨＵＤユニットを制御するコントローラ２０を備える。より詳細には、コントローラ２０は、ゲートロックレバー１３、プッシュボタン１４、及びキースイッチ１５の状態に応じて、コンバイナ１７における注意事項１８の表示態様が変化するように、投射装置１６を制御する。
　コントローラ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）２２、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）２３を備える。コントローラ２０は、ＲＯＭ２２に格納されたプログラムコードをＣＰＵ２１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。
　但し、コントローラ２０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。
　次に、図４を参照して、コントローラ２０の動作を説明する。図４は、油圧ショベル１の状態と、注意事項１８の表示ステータスとの関係を示す状態遷移図である。
　まず、キースイッチ１５がＯＦＦ状態のとき、バッテリー８から投射装置１６及びコントローラ２０に電力が供給されない。そのため、コントローラ２０は、コンバイナ１７に注意事項１８を表示しない（表示ステータスＡ）。また、キースイッチ１５がＯＦＦ状態のときは、オペレータがゲートロックレバー１３及びプッシュボタン１４を操作しても、注意事項１８は非表示のままである（表示態様が変化しない）。
　次に、コントローラ２０は、ゲートロックレバー１３がロック状態で、且つプッシュボタン１４がＯＦＦ状態のときに、キースイッチ１５がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられると（Ｓ１１）、コンバイナ１７に注意事項１８を表示する（表示ステータスＢ）。
　次に、コントローラ２０は、キースイッチ１５がＯＮ状態で、且つゲートロックレバー１３がロック状態のときに、プッシュボタン１４がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられると（Ｓ１２）、コンバイナ１７に表示されていた注意事項１８を非表示にする（表示ステータスＣ）。また、コントローラ２０は、キースイッチ１５がＯＮ状態で、且つゲートロックレバー１３がロック状態のときに、プッシュボタン１４がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り換えられると（Ｓ１３）、コンバイナ１７に再び注意事項１８を表示する（表示ステータスＢ）。
　すなわち、コントローラ２０は、キースイッチ１５がＯＮ状態で、且つゲートロックレバー１３がロック状態のときに、プッシュボタン１４が押下されていない間は注意事項１８を表示し、プッシュボタン１４が押下されている間は注意事項１８を非表示にする。換言すれば、コントローラ２０は、プッシュボタン１４が押下されている間だけ、注意事項１８を一時的に非表示にする。さらに換言すれば、コントローラ２０は、ゲートロックレバー１３がロック状態であっても、プッシュボタン１４が押下されている場合には、注意事項１８を非表示にする。
　次に、コントローラ２０は、キースイッチ１５がＯＮ状態で、且つプッシュボタン１４がＯＦＦ状態のときに、ゲートロックレバー１３がロック状態から非ロック状態に切り換えられると（Ｓ１４）、コンバイナ１７に表示されていた注意事項１８を非表示にする（表示ステータスＤ）。また、コントローラ２０は、キースイッチ１５がＯＮ状態で、且つプッシュボタン１４がＯＦＦ状態のときに、ゲートロックレバー１３が非ロック状態からロック状態に切り換えられると（Ｓ１５）、コンバイナ１７に注意事項１８を表示する（表示ステータスＢ）。
　一方、コントローラ２０は、キースイッチ１５がＯＮ状態で、且つプッシュボタン１４がＯＮ状態のときに、ゲートロックレバー１３がロック状態から非ロック状態に（Ｓ１６）、或いはロック状態から非ロック状態に切り換えられても（Ｓ１７）、注意事項１８の非表示を継続する（表示ステータスＣ、Ｄ）。
　また、コントローラ２０は、キースイッチ１５がＯＮ状態で、且つゲートロックレバー１３が非ロック状態のときに、プッシュボタン１４の状態が切り換えられても、注意事項１８の非表示を継続する（表示ステータスＣ）。すなわち、オペレータは、注意事項１８の表示ステータスを、ゲートロックレバー１３がロック状態のときにプッシュボタン１４によって切換可能で、ゲートロックレバー１３が非ロック状態のときにプッシュボタン１４によって切換不能である。
　次に、コントローラ２０は、ゲートロックレバー１３がロック状態で、且つプッシュボタン１４がＯＦＦ状態のときに、キースイッチ１５がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り換えられると（Ｓ１８）、コンバイナ１７に表示されていた注意事項１８を非表示にする（表示ステータスＡ）。
　また、コントローラ２０は、ゲートロックレバー１３がロック状態で、且つプッシュボタン１４がＯＮ状態のときに、キースイッチ１５がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り換えられると（Ｓ１９）、注意事項１８の非表示を継続する（表示ステータスＡ）。同様に、コントローラ２０は、ゲートロックレバー１３が非ロック状態のときに、キースイッチ１５がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り換えられると（Ｓ２０）、注意事項１８の非表示を継続する（表示ステータスＡ）。
　上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。
　上記の実施形態によれば、ゲートロックレバー１３がロック状態のときに、注意事項１８が右面窓７ｃに表示される。これにより、油圧ショベル１の操作を開始する前のオペレータに、注意事項１８を適切に報知することができる。また、ゲートロックレバー１３が非ロック状態のときに、注意事項１８が非表示になる。これにより、オペレータの視界を妨げることがないので、オペレータは周囲の状況を確認しながら油圧ショベル１を安全に操作することができる。
　また、上記の実施形態によれば、ゲートロックレバー１３がロック状態のときに、プッシュボタン１４によって注意事項１８の表示及び非表示を切り換えることができる。これにより、オペレータがプッシュボタン１４を押下すれば、視界を妨げられることなく、外の状況を確認することができる。
　また、上記の実施形態によれば、プッシュボタン１４をモーメンタリスイッチとしたことにより、外の状況を確認するためにオペレータがプッシュボタン１４を押下した後に、注意事項１８が非表示のままになるのを防止できる。但し、プッシュボタン１４は、オペレータが押下する度にＯＮ状態とＯＦＦ状態とが切り換わるオルタネートスイッチであってもよい。
　また、投射装置１６は、バッテリー８から電力が供給されていないときに、注意事項１８を表示することができない。そこで、上記の実施形態のように、コンバイナ１７に表示する注意事項１８と同じ内容のデカール１９を、キャブ７に貼付することによって、キースイッチ１５がＯＦＦ状態のときでも、オペレータに注意事項１８を報知することができる。また、デカール１９を窓７ａ～７ｄ以外の場所に貼付することによって、オペレータの視界を妨げることがない。
　なお、上記の実施形態では、注意事項１８を表示することを第１の表示態様の一例とし、注意事項１８を非表示にすることを第２の表示態様の一例とした。しかしながら、第１の表示態様及び第２の表示態様の具体例は、これに限定されない。図５は、注意事項１８をコンバイナ１７の中央に大きく表示した例を示す図である。図６は、注意事項１８をコンバイナ１７の端部に小さく表示した例を示す図である。
　第１表示態様の他の例として、図５に示すように、コントローラ２０は、表示ステータスＢのときに、コンバイナ１７の中央に注意事項１８を大きく表示してもよい。また、第２の表示態様の他の例として、図６に示すように、コントローラ２０は、表示ステータスＣ、Ｄのときに、コンバイナ１７の端部に注意事項１８を小さく表示してもよい。
　すなわち、第２の表示態様は、注意事項１８を非表示にすること、第１の表示態様より小さく表示すること、第１の表示態様における表示位置より窓の端に表示すること、のいずれか１つ或いはこれらの組み合わせであってもよい。さらに他の例として、第２の表示態様は、第１の表示態様より透過率を高く設定すること、第１の表示態様より彩度を低く設定すること、第１の表示態様より明度を高くすること、等であってもよい。すなわち、第２の表示態様は、第１の表示態様よりもオペレータの視界を妨げない表示態様であればよい。
　また、表示ステータスＣ、Ｄにおける注意事項１８の表示態様は、異なっていてもよい。例えば、コントローラ２０は、表示ステータスＣのときに注意事項１８を図６に示すように表示し、表示ステータスＤのときに注意事項１８を非表示にしてもよい。
　また、表示ステータスＢから表示ステータスＣ、Ｄへの切り換えのタイミングは、異なっていてもよい。例えば、コントローラ２０は、プッシュボタン１４がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられると（Ｓ１２）、注意事項１８の表示態様を直ちに切り換えてもよい。一方、コントローラ２０は、ゲートロックレバー１３がロック状態から非ロック状態に切り換えられると（Ｓ１４）、所定の時間（例えば、５秒）が経過してから注意事項１８の表示態様を切り換えてもよい。
　また、状態検出部の具体例は、ゲートロックレバー１３、プッシュボタン１４、及びキースイッチ１５に限定されない。他の例として、水平面に対する油圧ショベル１の傾斜角度を検出する傾斜角センサ、或いは前面窓７ａが開放されていることを検出する前窓センサを、状態検出部としてもよい。
　また、コンバイナ１７に同時に表示する注意事項１８は１つに限定されない。すなわち、コントローラ２０は、複数の注意事項１８をコンバイナ１７に並べて表示してもよい。また、コントローラ２０は、状態検出部によって検出される油圧ショベル１の状態に応じて、コンバイナ１７に表示する注意事項１８を切り換えてもよい。
　一例として、コントローラ２０は、キースイッチ１５がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられた直後に、シートベルトの着用を促す注意事項をコンバイナ１７に表示してもよい。また、コントローラ２０は、キースイッチ１５がＯＮ状態に切り換えられてから所定の時間が経過した後に、図５に示す注意事項１８をコンバイナ１７に表示してもよい。
　他の例として、コントローラ２０は、傾斜角センサによって検出される傾斜角度が閾値以上のときに、傾斜地では油圧ショベル１が転倒する可能性があることを報知する注意事項をコンバイナ１７に表示してもよい。さらに他の例として、コントローラ２０は、前窓センサによって前面窓７ａが開放されていることが検出されたときに、開放された前面窓７ａが落ちてくる可能性があることを報知する注意事項をコンバイナ１７に表示してもよい。
　また、上記の実施形態では、キースイッチ１５がＯＮ状態のときにゲートロックレバー１３及びプッシュボタン１４の操作状態に応じて注意事項１８の表示及び非表示を切り換える例を説明したが、キースイッチ１５がバッテリー駆動状態のときも、同様の処理を行ってもよい。但し、バッテリー８に蓄電された電力を節約するために、コントローラ２０は、キースイッチ１１５がバッテリー駆動状態のときに投射装置１６から投射される画像光の光量を、キースイッチ１５がＯＮ状態のときより小さくしてもよい。
　さらに、作業機械の具体例は油圧ショベル１に限定されず、ダンプトラック、モータグレーダー、ホイールローダー等の作業車両であってもよいし、ポストに固定されて動作する固定式の機械であってもよい。
　上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。
　１　油圧ショベル（作業機械）
　２　下部走行体
　３　上部旋回体
　４　フロント作業機
　４ａ　ブーム
　４ｂ　アーム
　４ｃ　バケット
　４ｄ，４ｅ，４ｆ　油圧シリンダ
　５　旋回フレーム
　６　カウンタウェイト
　７　キャブ
　７ａ　前面窓
　７ｂ　左面窓
　７ｃ　右面窓
　７ｄ　背面窓
　８　バッテリー
　９　無限軌道
　１０　シート
　１１　走行操作レバー
　１２　フロント操作レバー
　１３　ゲートロックレバー（ロック操作部）
　１４　プッシュボタン
　１５　キースイッチ
　１６　投射装置
　１７　コンバイナ
　１８　注意事項
　１９　デカール
　２０　コントローラ
　２１　ＣＰＵ
　２２　ＲＯＭ
　２３　ＲＡＭ
　

Claims (4)

  1. 　オペレータが搭乗するキャブを備える作業機械であって、
    　前記作業機械を操作するオペレータへの注意事項を示す画像光を投射する投射装置と、
    　前記投射装置によって投射される画像光を表示する表示部と、
    　前記作業機械の状態を検出する状態検出部と、
    　前記状態検出部で検出した前記作業機械の状態に応じて、前記表示部における前記注意事項の表示態様が変化するように、前記投射装置を制御するコントローラとを備えることを特徴とする作業機械。
  2. 　請求項１に記載の作業機械において、
    　前記作業機械の動作を規制するロック状態、及び前記作業機械の動作を許容する非ロック状態に、オペレータが切り換え可能なロック操作部を備え、
    　前記コントローラは、前記表示部に表示する前記注意事項を、前記ロック操作部が前記非ロック状態のときには、前記ロック操作部が前記ロック状態のときに表示する第１の表示態様よりもオペレータの視界を妨げない第２の表示態様にすることを特徴とする作業機械。
  3. 　請求項２に記載の作業機械において、
    　オペレータによって操作されている間だけＯＮ状態となり、オペレータが操作をやめるとＯＦＦ状態になるモーメンタリスイッチを備え、
    　前記コントローラは、前記ロック操作部が前記ロック状態であっても前記モーメンタリスイッチがＯＮ状態の場合には、前記表示部に表示する前記注意事項を前記第２の表示態様にすることを特徴とする作業機械。
  4. 　請求項２に記載の作業機械において、
    　前記第２の表示態様は、非表示にすること、前記第１の表示態様より小さく表示すること、前記第１の表示態様における表示位置より窓の端に表示すること、のいずれかであることを特徴とする作業機械。
PCT/JP2019/048445 2019-03-08 2019-12-11 作業機械 Ceased WO2020183829A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201980055494.4A CN112639216B (zh) 2019-03-08 2019-12-11 作业机械
US17/272,692 US11952750B2 (en) 2019-03-08 2019-12-11 Work machine
EP19918800.4A EP3936671B1 (en) 2019-03-08 2019-12-11 Work machine
KR1020217004726A KR102494287B1 (ko) 2019-03-08 2019-12-11 작업 기계

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019042923A JP7012038B2 (ja) 2019-03-08 2019-03-08 作業機械
JP2019-042923 2019-03-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020183829A1 true WO2020183829A1 (ja) 2020-09-17

Family

ID=72355470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/048445 Ceased WO2020183829A1 (ja) 2019-03-08 2019-12-11 作業機械

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11952750B2 (ja)
EP (1) EP3936671B1 (ja)
JP (1) JP7012038B2 (ja)
KR (1) KR102494287B1 (ja)
CN (1) CN112639216B (ja)
WO (1) WO2020183829A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7510895B2 (ja) * 2021-02-16 2024-07-04 株式会社小松製作所 作業機械の表示システム
WO2023122742A1 (en) * 2021-12-22 2023-06-29 Clark Equipment Company Control of multiple power machines

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009173195A (ja) * 2008-01-25 2009-08-06 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd 建設機械用表示システム
WO2017043107A1 (ja) * 2015-09-10 2017-03-16 富士フイルム株式会社 投写型表示装置及び投写制御方法
WO2017051655A1 (ja) * 2015-09-25 2017-03-30 富士フイルム株式会社 投写型表示装置及び投写制御方法
WO2018116601A1 (ja) * 2016-12-21 2018-06-28 富士フイルム株式会社 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4010255B2 (ja) * 2003-02-07 2007-11-21 コベルコ建機株式会社 建設機械の制御装置
KR100702180B1 (ko) * 2005-08-11 2007-04-02 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 건설기계용 운전자 진동 모니터링 장치
WO2012015078A1 (ko) 2010-07-28 2012-02-02 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계용 운전실 리어 유리 고정장치
JP5841008B2 (ja) * 2012-05-28 2016-01-06 ヤンマー株式会社 旋回作業車
CN102852170A (zh) * 2012-08-27 2013-01-02 泰州市华骏机械设备制造有限公司 一种具有辅助视像系统的挖掘机
JP6102628B2 (ja) * 2013-08-09 2017-03-29 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ヘッドアップディスプレイ装置
JP6308923B2 (ja) * 2014-09-18 2018-04-11 住友建機株式会社 建設機械
JP6361986B2 (ja) * 2016-05-30 2018-07-25 マツダ株式会社 車両用表示装置
JP6808377B2 (ja) * 2016-06-27 2021-01-06 住友建機株式会社 ショベルの表示装置
KR101899981B1 (ko) * 2016-12-02 2018-09-19 엘지전자 주식회사 차량용 헤드 업 디스플레이
JP6630855B2 (ja) 2017-01-10 2020-01-15 富士フイルム株式会社 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム
JP7039983B2 (ja) * 2017-12-13 2022-03-23 コベルコ建機株式会社 建設機械用の注意喚起装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009173195A (ja) * 2008-01-25 2009-08-06 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd 建設機械用表示システム
WO2017043107A1 (ja) * 2015-09-10 2017-03-16 富士フイルム株式会社 投写型表示装置及び投写制御方法
WO2017051655A1 (ja) * 2015-09-25 2017-03-30 富士フイルム株式会社 投写型表示装置及び投写制御方法
WO2018116601A1 (ja) * 2016-12-21 2018-06-28 富士フイルム株式会社 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3936671A4

Also Published As

Publication number Publication date
KR102494287B1 (ko) 2023-02-06
US11952750B2 (en) 2024-04-09
JP7012038B2 (ja) 2022-01-27
JP2020143559A (ja) 2020-09-10
US20210340732A1 (en) 2021-11-04
EP3936671A1 (en) 2022-01-12
EP3936671A4 (en) 2022-12-07
KR20210031743A (ko) 2021-03-22
CN112639216A (zh) 2021-04-09
CN112639216B (zh) 2022-12-16
EP3936671B1 (en) 2026-02-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7407178B2 (ja) ショベル
CN113727883B (zh) 显示装置、挖土机、信息处理装置
JP7358070B2 (ja) ショベル
CN109070800A (zh) 用于车辆的图像显示设备和方法
KR101435659B1 (ko) 사각지대 모니터링 장치
JP6886106B2 (ja) 電子ミラーシステム、自動車用ドア及び自動車
JP6446595B2 (ja) 投写型表示装置、投写表示方法、及び、投写表示プログラム
JP7012038B2 (ja) 作業機械
JP2011189775A (ja) 車両の後側方確認装置
JP2023104605A (ja) 車両用表示システム及び車両用表示方法
JP4567914B2 (ja) 建設機械
US20180363273A1 (en) Work vehicle
JP5986042B2 (ja) 建設機械の走行警報装置
JP6547077B2 (ja) 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム
JP2005088759A (ja) 幅寄せカメラ
JP6922730B2 (ja) 建設機械の表示システム
JP2870245B2 (ja) 車両用表示装置
WO2019021587A1 (ja) 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム
KR100645986B1 (ko) 방향전환시 육안관찰이 불가능한 측면의 영상정보를운전자에게 제공하는 차량 및 이를 이용한 차량 방향전환제어방법
JP2020160092A (ja) 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム
JP2004243889A (ja) ヘッドアップディスプレイ
JP2020157779A (ja) 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム
JPH07266927A (ja) 車両の表示装置
JP2021142931A (ja) 画像投射装置
KR20060034084A (ko) 차량 주행 전방 안전 주시 카메라장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19918800

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20217004726

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2019918800

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 2019918800

Country of ref document: EP