WO2021009261A1 - Verfahren zur anzeige der arbeitshöhe eines erntevorsatzes einer landwirtschaftlichen erntemaschine - Google Patents

Verfahren zur anzeige der arbeitshöhe eines erntevorsatzes einer landwirtschaftlichen erntemaschine Download PDF

Info

Publication number
WO2021009261A1
WO2021009261A1 PCT/EP2020/070052 EP2020070052W WO2021009261A1 WO 2021009261 A1 WO2021009261 A1 WO 2021009261A1 EP 2020070052 W EP2020070052 W EP 2020070052W WO 2021009261 A1 WO2021009261 A1 WO 2021009261A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
computer unit
header
electronic computer
height
harvesting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2020/070052
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Rüdiger Steen
Jochen Scharmann
Johannes Hense
Raphael Stückmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Carl Geringhoff GmbH and Co KG
Original Assignee
Carl Geringhoff GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Carl Geringhoff GmbH and Co KG filed Critical Carl Geringhoff GmbH and Co KG
Publication of WO2021009261A1 publication Critical patent/WO2021009261A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/14—Mowing tables
    • A01D41/141—Automatic header control
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
    • A01B63/114—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements to achieve a constant working depth

Definitions

  • the present invention relates to a method for height guidance of a header of an agricultural harvesting machine with an electronic computer unit, to which sensor values of a measuring device for measuring the distance of the header from the ground are fed.
  • a generic method is known from DE 44 06 892 A1. With this method, it is possible to operate a harvesting machine in which the working height of the header continuously adapts to the changing surface contour of the field area currently being worked. From the document DE 10 2004 032 065 it is known to include a support wheel in the electronic bottom copy control so that the transverse position of the header is also included in the bottom copy function.
  • the displays of the working height of the harvesting attachments when preselecting the target sizes as well as during operation have so far only shown relative values within the available setting range, but not the ground clearance values as absolute numbers, for example in cm or inches.
  • An electronic control system that continuously adapts the working height of the harvesting attachment to changes in the soil contour in order to keep the harvesting attachment at as constant a distance from the ground as possible during ongoing harvesting work, learns the minimum and maximum deflections as part of a calibration process when the harvesting machine is started Adjusting devices and then shows the current position of the harvest
  • the preselection of a working height is usually based on the driver's eye. From the driver's cab, the driver looks at the header and the ground and sets a working height that he / she considers appropriate to carry out the harvest. From the perspective from above, the driver often sees the image in such a way that he has already set the header to a working height that is sufficiently close to the ground. In addition, the driver must be careful not to set the header higher than it would be desirable for the most dense soil copying for fear of damage from ground collisions. As a result, the working height is often set too high.
  • Many harvesting machines also have electronic controls for the continuous height adjustment of the harvesting attachments.
  • the sensitivity and the reaction speed of the electronic control can be set by the driver. These controls are also set subjectively via the driver's feeling of what level of sensitivity and reaction speed might be appropriate for the current harvesting process.
  • the object is achieved for a generic method in that the sensor values measured by the measuring device and transmitted to the electronic computer unit are recorded by the electronic computer unit as absolute numerical values in a unit of measurement and displayed on a display device.
  • the electronic computer unit can be a simple microchip which only receives the sensor data and forwards it to a data processing device which is part of the electronics of the header or the harvesting machine.
  • a simple chip would have a kind of simple mailbox function in which the further processing of the sensor data into control signals for the working height of the header from other downstream electronic devices on the harvest. header or on the harvesting machine or even remotely from the harvesting machine in a wireless network or the cloud.
  • the electronic processing unit and the other downstream electronic devices can be integrated into a bus network via which the connected computers send, receive, exchange and process various data.
  • the data can be transmitted via electrical cables, optically via fiber optics, by radio or acoustically using ultrasound or other technical means.
  • the electronic computing unit can also be a job computer assigned to the header and mounted there or on the harvesting machine, the sole or at least partial purpose of which is to automatically adjust the working height of the header to changes in the soil contour of the field during harvest.
  • a job computer is then able not only to receive and forward the sensor data, but also to process it.
  • the job computer can then also form a complete electronic control for the height guidance of the header, via which the header can be continuously adapted in its height and, if necessary, transverse position to a changed soil contour.
  • a job computer that receives sensor signals from the sensors and sends them unchanged or processed as control signals to downstream control devices can, however, also be arranged on the harvesting machine as an integral part of the machine electronics of the harvesting machine, which receives the sensor data from the attached header in order to from from there to regulate the working height of the header by actuating adjusting devices permanently installed on the harvesting machine.
  • an electronic computer unit is mentioned below, all of the aforementioned designs are also included.
  • the height control of the header is also meant, which accesses the actuators of the harvesting machine to adjust the height of the header and moves it.
  • the height control can be designed as an upward and downward movement of the header, as a pivoting of the header about the longitudinal axis of the harvester, a combination of these two possibilities or as a corresponding height control of subcomponents of a header.
  • the measured values for the working height recorded and displayed in a unit of measurement enable the driver to set the working height of the header to a certain absolute numerical value and also to check that this value is maintained during the harvesting work of the harvester.
  • the control and ongoing readjustment of the working height in the event of changing distances can be carried out by the driver by pressing the corresponding control buttons on the harvester.
  • the readjustment can, however, also be partially or fully automated.
  • the driver can preselect a value of 5 cm for the working height, to which the header is set as the distance to the ground and is continuously tracked by the electronic control when the harvest is in progress. Both when defining the target size and during ongoing tracking, it is ensured that no inaccurate subjective assessments or only relative position indicators of the harvesting machine influence the height control. If the cutting height of the stubble is to be set to 5 cm, for example, the electronic control can specify this cutting height as the target size for the working height will.
  • the target size is then selected via an operating unit that is specifically assigned to the attachment and that generates an actuating signal to the actuators on the harvesting machine for an automated adjustment of the height of the header, or that belongs to the controls of the harvesting machine, with an automated adjustment the altitude via the electronics and actuators available on the harvester side.
  • the driver of the harvesting machine can then use the display in cm to precisely control the extent to which the actuating devices also control the harvesting header so that the current working height corresponds to the target size. This is particularly true when the electronic control has to react to changes in the ground contour.
  • the driver can use the display to see whether he has appropriately set the sensitivity and the reaction speed of the control or whether the electronic control has set these control parameters appropriately.
  • the driver has more security to guide the harvesting header ideally low, without running a greater risk that the harvesting header could be damaged.
  • the display also helps the driver to find the optimal setting for the working height.
  • the measuring device must therefore be designed in such a way that it can determine the corresponding absolute numerical values with the required accuracy.
  • Appropriate sensors can be used in the measuring device.
  • Rotary potentiometers can be evaluated as sensors that evaluate the movements of a mechanical floor switch in the form of grinding runners, feeler wheels or feeler bars and their signals are converted into absolute numerical values, or ultrasound sensors are used that generate the transit time echo of an im- Calculate pulses to an absolute numerical value for the ground clearance, or radar, laser or other suitable sensors are used that are able to provide absolute numerical values.
  • Different types of sensors can also be used and evaluated at the same time.
  • the electronic computer unit has suitable software that records the transmitted sensor data and displays it.
  • the software has corresponding interfaces to the measuring devices and to the display device, which enable corresponding data processing.
  • the interfaces can be wireless or wired.
  • the cutting height of the cutting device for the crop can be set as the working height.
  • a target value for the reel height of a grain cutter or a target value for the operating height of a support device for stalky crops can be entered in the electronic control.
  • the selection of a working height for one or more components of a harvesting header can be provided depending on the respective harvesting header and its need for height guidance of the respective components.
  • the harvesting attachments are pure mowers that, for example, only cut and lay down, or grain cutters or other attachments such as swaths or maize pickers, which also at least partially pick up the crop they cut, prepare and convey away. It also does not matter whether these harvesting attachments are rigid or multi-part articulated connected to each other over their width. The invention is applicable to all of these configurations.
  • measuring devices are attached to the header, which transmit their sensor values to the electronic computer unit, and the electronic computer unit records several sensor values as absolute numerical values in a unit of measurement and displays them via a display device.
  • measuring devices can be arranged at the outer lateral ends of the header, the sensor values of which are then displayed to the driver as absolute right / left ground clearance values of the header. By displaying the absolute ground clearance values at the right and left ends of the header, the driver can check whether the header is pivoting around the longitudinal axis of the harvesting machine.
  • Additional measuring devices can be distributed across the working width on the header, such as a single central measuring device, and / or two measuring devices which are each arranged approximately in the middle of a right and left half of the working width of the header, and the like.
  • the wider the working width of a header the more important it is to control compliance with the preselected ground clearance at various points in the working width of the header and, if necessary, to readjust it by changing the target value and / or the sensitivity and / or the reaction speed of the electronic Control is adjusted.
  • the display of the several measured absolute ground clearance values enables the driver to carry out this control.
  • the electronic computer unit evaluates the detected sensor values statically and displays the result of the statistical evaluation in the display device.
  • the statistical evaluation can consist, for example, in that an average value and / or maximum deviations from the nominal value for the ground clearance values measured by a measuring device in a time interval are determined and displayed. It is also possible, within the framework of the statistical evaluation, to calculate indicators for a standard deviation as an indication of the accuracy of the height guidance and to display the indicator value to the driver so that he knows how exactly the height guidance of the header works in the area of a respective measuring device .
  • Other statistical evaluations are of course also possible in addition or as an alternative.
  • a display of the indicator enables the driver to check the previous settings for sensitivity, reactivity and / or working height and, if necessary, make adjustments to the previous settings in order to improve the control accuracy.
  • the electronic computer unit can also display suggestions for the driver as to which settings he should change if he wants to improve the accuracy of the height adjustment of the header. Green or red arrows can be displayed, suggesting that the driver should increase or decrease a previous value for a preset parameter.
  • the displays can be displayed in a separate display device, which is installed in the driver's cab of the harvesting machine for operating the harvesting header and which only displays the harvesting header-specific operating data, or the display takes place via a display window in one of the standard or optional equipment in the harvesting machine Display and control screen, which is then supplied with the data required for this via an interface between the electronic computer unit and the electronics of the harvesting machine.
  • the object of the statistical evaluation and / or the object of the display in the display device can be selected with an operator input in the electronic computer unit.
  • the electronic computer unit can provide that the driver selects via an operator input from a menu whether and which statistical evaluation he wants. For example, he can choose whether he wants to display the average values of the absolute distance data, from which past time interval the average values are to be formed, or whether he only wants to see the standard deviation data, also from which time interval it was determined. that should be, or whether it should be shown evaluations that follow from the statistical evaluation, such as suggestions for changes to the currently selected settings and what these should be.
  • the electronic computer unit uses the results of the statistical evaluation to change manipulated variables in the control algorithms for adjusting the height of the header by means of a control signal.
  • the change can take place automatically, so that improvements in the regulation of the height and windage adjustment do not have to depend on the driver recognizing standard deviations and reacting to them correctly.
  • the software-supported and preferably automated adjustment of the manipulated variables can relieve the driver of ongoing control and adjustment tasks and influence the control in such a way that the preselected setpoint for the working height is adhered to even more precisely.
  • the electronic computer unit can in particular also change the settings for the sensitivity and / or the reactivity in the computer unit software.
  • the electronic computer unit can contain a software-based self-learning function that determines the effect of changes made to the settings, evaluates them and decides whether they were correct or incorrect, whether further adjustments are required and whether these are in one direction or the other Adjustability should fail.
  • the control algorithms can be stored directly in the electronic computer unit of the harvesting header so that the manipulated variables can be provided and processed without any problems. But it is also possible that the control algorithms are stored in the computer unit software of the harvesting machine. In this case, the electronic computer unit would have to use a Transfer the interface of the computer unit electronics of the harvesting machine so that it can process the manipulated variables.
  • the automatic control can optionally be configured to be switched on and off via an operator input on the part of the driver.
  • the electronic computer unit uses the results of the statistical evaluation to change the sensor values recorded by the measuring devices before they are transmitted to the computer unit electronics of the harvesting machine and / or to the actuating device. If the electronic computer unit detects, for example, that the electronics on the harvester side react too slowly to changes in distance, the sensor values transmitted by the measuring devices to the electronic computer unit can be increased or decreased by the electronic computer unit before it transmits them to the computer unit electronics of the harvesting machine. By transmitting sensor data that are larger or smaller than the actual current distance values, the computer unit electronics of the harvesting machine can be prompted to transmit stronger actuating signals to the actuating devices with which the working height is adjusted more quickly.
  • ground clearance is reduced from 5 cm to 3 cm, a ground clearance of only 1 cm can be reported, for example, in order to provoke a faster lifting of the header by the control of the height computer unit on the harvester side.
  • sensor values of 9 cm can be reported by the electronic computer unit to the electronics of the harvesting machine in order to accelerate the lowering movement of the height computer unit's control on the harvesting machine.
  • the control characteristics of the harvesting machine lateral height regulation of the header is faster.
  • the electronic computer unit uses the results of the statistical evaluation to output a warning signal that the preselected working height is too low or too high. Does the statistical evaluation show that adjusting the height of the header to the preselected target value more often leads to undesired contact with the ground, or does the electronic computer unit recognize from the statistical evaluation of the distance data that the arable soil is very uneven and is therefore not suitable for the preselected target working height
  • the warning signal issued can prompt the driver to increase the preselected setpoint for the working height. This reduces the risk that the header could be damaged if the setpoint for the working height is too low.
  • the electronic computer unit can recognize that the setpoint value for the working height has been selected too high. In this case too, the warning signal output can lead to the driver lowering the preselected numerical value for the working height.
  • the electronic computer unit uses the results of the statistical evaluation to convert manipulated variables into the To change control algorithms for adjusting the height of the header in permanent preprogrammed control loops in order to optimize the height control of the header. Thanks to the permanent preprogrammed control loops, the electronic computer unit can work continuously to improve the control algorithms for adjusting the height of the header. Via the programming, for example, the sensitivity and / or the reaction speed of the computer unit can be changed under software control in order to then observe the effect of the change in the statistical evaluation and to decide whether the change has improved the height control or not. In the event of an improvement, it must be decided whether the change just made will be continued in a further step in the direction previously taken or whether the setting found will be retained.
  • the electronic cal computer unit is a self-learning system that can automatically improve the height control.
  • the electronic computer unit is arranged in a control device assigned to the header.
  • the control unit can be arranged on the header, but it can also be located on the harvesting machine. Thanks to the special control device for the header, all the electronic components relating to the height display, including the power supply for the electronic components and the means of communication for the measuring devices, can be loaded with the electronic computer unit on the header. ready to be installed.
  • an electrical connection then only needs to be established between the header and the harvesting machine, either only to supply electrical energy or also a data connection to the harvesting machine to exchange the sensor and / or display data.
  • the electronic computer unit has an electronic interface which is used to exchange data after the header has been connected to the harvesting machine.
  • the data exchange with the measuring devices or with the electronics of the display device is carried out via the interface.
  • a harvesting machine is not operated permanently with a single specific harvesting header, it is advantageous to have a special control device assigned to the harvesting header, because the harvesting header can then be operated on changing harvesting machines while taking the control device with it.
  • the hardware and software equipment required for operating the header according to this invention is then always ready for operation.
  • the electronic computer unit present in the control device can be designed on the software side to run through all operating routines when connected to a harvesting machine, in order to be able to operate together with the harvesting machine. Specific registration and operating routines of individual manufacturers of harvesting machines can be taken into account.
  • the control unit and the electronic computer unit stored on it can be designed to control either a dedicated display device for the header and / or a display device that is available as standard or as an option on the harvesting machine.
  • individual or all sensor values are displayed in the display device in addition to the display as absolute numerical values with a graphic symbol representing the distance to the ground for one or more sensor values.
  • a combined display of the absolute numerical values with a graphic symbol makes reading and checking the display easier.
  • a bar chart for example, can be used as a graphic symbol, which shows the respective measured distance of one, several or all sensors through the bar height. Semicircles, full circles or other graphic symbols can also be used. Individual sensor values can be selected, for example only the two outer sensors, or the numerical values of several sensors can be added together and displayed in a common graphic symbol.
  • a graphic symbol for visualizing the lateral pivoting position of the header is displayed in the display device.
  • the current lateral pivot position can be visualized easily recognizable by a corresponding graphic symbol, such as a crossbar, which is shown in the display in a position corresponding to the current pivot position in relation to the horizontal.
  • the graphic symbols show a statistical evaluation of the sensor values.
  • the graphic symbols do not necessarily only have to show the current absolute numerical values; statistical evaluations can also be included in their display.
  • the graphic symbols can visualize average values for the distance to the ground in a time interval, maximum deviations from the target value in a time interval, average standard deviations in a time interval and the like.
  • Fig. 1 a combine harvester with a header
  • Fig. 3 a display device with the display of the absolute number values and additional graphic symbols.
  • a combine harvester is shown as an example of a harvesting machine 2.
  • the harvesting machine 2 is equipped at the end pointing in the working direction with a harvesting set 4, in the exemplary embodiment with a grain cutter.
  • the working height Fl of the header 4 is set by means of an electronic computer unit 6.
  • the header 4 is equipped with a measuring device 8.
  • the measuring device 8 contains a sensor with which a value for the soil distance D can be determined by which the header 4 is spaced from the soil G.
  • the value determined by the measuring device 8 represents, as sensor value 40, the actual value that the header 4 currently has as the distance from the ground G.
  • the sensor of the measuring device 8 must either be arranged in the fleas for which the working height Fl was preselected, or a corresponding correction value is added to or subtracted from the sensor values 40 by which the sensor the measuring device 8 is positioned higher or lower.
  • the electronic computer unit 6 compares the sensor value 40 with a previously entered setpoint value 42 for the floor distance into the electronic computer unit 6. If the electronic computer unit 6 determines a difference 44 between the values, the electronic computer unit 6 transmits an actuating signal 46 to an actuating device 10.
  • the harvesting machine 2 two adjusting devices 10 available, namely a hydraulic cylinder as Stellvorrich device 10a, with which the intake duct is adjustable in height in order to raise or lower the header 4, and another adjusting device 10b in the form of a further hydraulic cylinder with which the reel of the cutting unit can be raised or lowered can.
  • not only one working height H is regulated for a harvesting header 4, but one or more additional working heights for other units of the harvesting header 4.
  • an adjusting device 10 can be provided that adjusts the transverse position of a harvesting header continuously changed in order to adapt the position of the header to sloping surfaces in the field to be worked, which is not shown in the exemplary embodiment.
  • the electronic computer unit 6 transmits an actuating signal 46 to the actuating device 10a, 10b
  • the computer unit of the actuating device 10a, 10b converts the actuating signal 46 accordingly, so that the working height H of the header 4 changes in accordance with the transmitted actuating signal 46.
  • a display device 12 is located in the cab of the harvesting machine 2.
  • the electronic computer unit 6 is connected to the display device 12. In order to display a current sensor value 40 in the display device 12, the electronic computer unit 6 transmits the corresponding sensor value 40 to the display device 12. Likewise, signals as the result of a statistical evaluation 48 and / or warning signals 52 can also be displayed in the display device 12.
  • the electronic computer unit 6 can also be connected to the computer unit electronics 16 of the harvesting machine 2.
  • the sensor values 40 can also be transmitted to the computer unit electronics 16 of the harvesting machine 2.
  • the electronic computer unit 6 is arranged in a control device 14.
  • the electronic computer unit 6 consists of electronic hardware and associated suitable software.
  • the control device 14 can be a component of the computer unit electronics 16 of the harvesting machine. However, it is also possible that the control device 14 is designed as a separate control device that is located on the harvesting header 4 or that is mounted in the cab or at another location of the harvesting machine 2 when the harvesting header 4 is attached to the harvesting machine 2 in order to to be operated.
  • Fig. 2 is a flow chart for the detection and display of sensor values 40 ge shows.
  • the sensor values 40 which are measured by the measuring device or devices 8 are recorded by the electronic computer unit 6.
  • the electronic computer unit 6 has access to previously entered setpoint values 42 for the working height H. If a difference 44 is found when comparing the sensor values 40 with the setpoint values 42, an actuating signal 46 is output to an actuating device 10 in order to determine the spatial position of the To adapt the header 4 or a corresponding component to the target value 42. If no difference is found, no control signal 46 has to be generated either.
  • the sensor values 40 recorded by the electronic computer unit 6 can also be fed to a statistical evaluation 48. What is carried out as statistical evaluation 48 can, depending on the execution of the electronic calculation ntician 6 can be selected via an operator input 50. The result of the statistical evaluation 48 can also be displayed in the display device 12. Of course, the sensor values 40 are also displayed in the display device 12, which the electronic computer unit 6 recorded and also transmitted to the display device 12.
  • the results of the statistical evaluation 48 can also be used by the electronic computer unit 6 in a change step 54 to change the sensor values 40 recorded by the measuring devices 8, before they are sent as control signals 46 to the computer unit electronics 16 of the harvesting machine 2 or to the computer unit electronics of the Actuating device 10 are transmitted.
  • the statistical evaluation 48 can also be used to output a warning signal 52, which can also be transmitted to the display device 12.
  • the warning signal 52 can also be output acoustically.
  • results of the statistical evaluation 48 can also be used to change manipulated variables in the control algorithms for adjusting the height of the header 4 in permanent preprogrammed rule loops by means of actuating signals 46 in order to optimize the height guidance of the header 4.
  • a permanent control loop can be represented by suitable programming of the software.
  • a display device 12 is shown in FIG. 3, in which the absolute numerical values 56 for each sensor value 40 are displayed as numerical values.
  • the numerical values 56 for five sensors are displayed.
  • the numerical values 56 for one, two, three or other numbers of sensors can also be displayed.
  • the respective numerical values 56 displayed for the relevant sensor are shown in a bar as a graphic symbol 58, the respective displayed height is corrected to the numerical value 56 of the respective sensor value in the display and changes if the numerical value 56 also changes.
  • the bar for the middle sensor whose numerical value is shown in the display 1, could also be displayed at a sensor value of 5 in one of the five-fold height shown by dashed lines if the sensor value has changed accordingly.
  • the nominal value 42 can also be shown in the display as an absolute numerical value 56 and as a bar.
  • a further bar is shown as a graphic symbol 60 to represent the pivoting position of the header 4 in relation to the horizontal.
  • the horizontal is shown as a dashed line 62.
  • the position of the bar shown changes, which rotates around the pivot point 64 in the direction of the double arrows at the ends of the bar.
  • other representations of the pivoting position of the header 4 are also possible.
  • the invention is not restricted to the above exemplary embodiments.
  • the person skilled in the art does not have any difficulties in adapting the exemplary embodiments to him Modify it in a manner that appears suitable in order to adapt it to a specific application.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Combines (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Höhenführung eines Erntevorsatzes (4) einer landwirtschaftlichen Erntemaschine (2) mit einer elektronischen Rechnereinheit (6), der Sensorwerte (40) einer Messvorrichtung (8) zur Messung des Bodenabstands (D) des Erntevorsatzes (4) vom Boden (G) zugeführt werden. Um ein Verfahren bereit zu stellen, das es dem Fahrer ermöglicht, die Arbeitshöhe des Schneidwerks tiefer einzustellen, als er das heute bei subjektiver Beurteilung der Erntesituation macht, wird vorgeschlagen, dass die von der Messvorrichtung (8) gemessenen und an die elektronische Rechnereinheit (6) übermittelten Sensorwerte (40) von der elektronischen Rechnereinheit (6) als absolute Zahlwerte (56) in einer Maßeinheit erfasst und über eine Anzeigevorrichtung (12) zur Anzeige gebracht werden.

Description

Verfahren zur Anzeige der Arbeitshöhe eines Erntevorsatzes einer landwirtschaftlichen Erntemaschine
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Höhenführung eines Erntevorsatzes einer landwirtschaftlichen Erntemaschine mit einer elektronischen Rechnereinheit, der Sensorwerte einer Messvorrichtung zur Messung des Bodenab stands des Erntevorsatzes vom Boden zugeführt werden.
Ein gattungsgemäßes Verfahren ist aus der Schrift DE 44 06 892 A1 bekannt. Mit diesem Verfahren ist es möglich, eine Erntemaschine zu betreiben, bei der sich die Arbeitshöhe des Erntevorsatzes laufend an die sich ändernde Oberflächenkontur der aktuell bearbeiteten Feldfläche anpasst. Aus der Schrift DE 10 2004 032 065 ist es bekannt, ein Stützrad in die elektronische Bodenkopiersteuerung einzubeziehen, so dass auch die Querlage des Erntevorsatzes in die Bodenkopierfunktion mit einbezo gen wird. Die Anzeigen der Arbeitshöhe der Erntebergungsvorsätze bei der Vorwahl der Sollgrößen wie auch im laufenden Betrieb zeigen bisher immer nur relative Wer te innerhalb des verfügbaren Stellbereichs, nicht aber die Bodenabstandswerte als absolute Zahlen, beispielsweise in cm oder in Inch. Eine elektronische Steuerung, die die Arbeitshöhe des Erntebergungsvorsatzes laufend an Veränderungen der Bo denkontur anpasst, um den Erntebergungsvorsatz bei laufenden Erntearbeiten in einem möglichst gleich bleibenden Abstand zum Boden zu halten, lernt beim Starten der Erntemaschine im Rahmen eines Kalibriervorgangs die minimalen und maxima len Ausschläge der Stellvorrichtungen und zeigt dann die aktuelle Lage des Ernte-
Vorsatzes innerhalb des Verstellbereichs als relativen Wert an. Die Vorwahl einer Arbeitshöhe erfolgt üblicherweise nach Augenmaß des Fahrers. Der Fahrer blickt aus der Fahrerkabine auf den Erntevorsatz und den Boden und stellt dabei eine Arbeitshöhe ein, die er subjektiv für passend hält, um die Ernte vor zunehmen. Aus der Perspektive von oben wirkt das Bild für den Fahrer dabei häufig so, dass er den Erntevorsatz bereits auf eine Arbeitshöhe eingestellt hat, die ausrei chend dicht am Boden ist. Flinzu kommt die Vorsicht des Fahrers, den Erntevorsatz aus Angst vor Beschädigungen durch Bodenkollisionen lieber höher einzustellen, als es für eine möglichst dichte Bodenkopierung wünschenswert wäre. Dadurch wird die Arbeitshöhe häufig zu hoch eingestellt.
Aus der zu hoch vorgewählten Arbeitshöhe können sich Strohverluste ergeben, weil die zu hoch abgeschnittenen Stoppel auf dem Feld verbleiben und nicht die theore tisch mögliche volle Strohmenge zu Strohballen verpresst werden kann. Bei stängel artigem Halmgut kann es passieren, dass die Stängel so hoch abgeschnitten wer den, dass schädliche Insekten wie beispielsweise der Maiszünsler noch im ersten Wachstumsknoten als Bestandteil des ungeschnittenen Stoppeis geschützt überwin tern können, während es wünschenswert wäre, die Stoppeln unterhalb des ersten Wachstumsknotens abzuschneiden, um dadurch den Schädlingsdruck im nächsten Jahr möglichst niedrig zu halten. Es ist aber auch möglich, einen Erntegutbestand höher zu schneiden, um mit der auf dem Feld verbleibenden Biomasse den Boden für die nachfolgende Frucht zu verbessern oder die Reinigung einer Erntemaschine nicht übermäßig mit Pflanzenbestandteilen zu belasten.
Viele Erntemaschinen verfügen außerdem über eine elektronische Regelung für die kontinuierliche Höhenanpassung der Erntebergungsvorsätze. Die Sensitivität und die Reaktionsgeschwindigkeit der elektronischen Regelung können vom Fahrer ein gestellt werden. Die Einstellung dieser Regler erfolgt auch subjektiv über das Gefühl des Fahrers, welches Maß an Sensitivität und Reaktionsgeschwindigkeit für den lau fenden Ernteprozess wohl passen könnte.
Durch die Neigung der Fahrer, die Erntemaschinen mit zu hoch eingestellten Ernte bergungsvorsätzen und einer zu langsamen Reaktionsgeschwindigkeit zu betreiben, wird selten ein gewünschtes Stoppelbild auf dem abgeernteten Feld erreicht. Die Stoppeln des Ernteguts sind sehr häufig zu hoch abgeschnitten.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren bereit zu stellen, das es dem Fahrer ermöglicht, die Arbeitshöhe des Schneidwerks tiefer einzustellen, als er das heute bei subjektiver Beurteilung der Erntesituation macht.
Die Aufgabe wird für ein gattungsgemäßes Verfahren gelöst, indem die von der Messvorrichtung gemessenen und an die elektronische Rechnereinheit übermittelten Sensorwerte von der elektronischen Rechnereinheit als absolute Zahlwerte in einer Maßeinheit erfasst und über eine Anzeigevorrichtung zur Anzeige gebracht werden.
Die elektronische Rechnereinheit kann ein einfacher Mikrochip sein, der die Sensor daten nur empfängt und an eine Datenverarbeitungseinrichtung weiterleitet, die ei nen Bestandteil der Elektronik des Erntevorsatzes oder der Erntemaschine darstellt. Ein solcher einfacher Chip hätte eine Art einfacher Briefkastenfunktion, bei der die Weiterverarbeitung der Sensordaten zu Steuerungssignalen für die Arbeitshöhe des Erntevorsatzes von anderen nachgeordneten elektronischen Geräten auf dem Ern- tevorsatz oder auf der Erntemaschine oder sogar remote von der Erntemaschine in einem drahtlosen Netzwerk oder der Cloud erledigt wird. Die elektronische Rechen einheit und die anderen nachgeordneten elektronischen Geräte können in ein Bus netz eingebunden sein, über das die angeschlossenen Rechner verschiedene Daten versenden, empfangen, austauschen und bearbeiten. Die Datenübertragung kann über elektrische Kabel, optisch über Lichtwellenleiter, per Funk oder akustisch mit tels Ultraschall oder anderer technischer Mittel erfolgen. Die elektronische Rech nereinheit kann aber auch ein dem Erntevorsatz zugeordneter und dort oder auf der Erntemaschine montierter Jobrechner sein, dessen alleiniger oder zumindest teil weiser Zweck es ist, selbsttätig die Arbeitshöhe des Erntevorsatzes bei der Ernte laufend den Veränderungen in der Bodenkontur des Feldes anzupassen. Ein solcher Jobrechner ist dann dazu in der Lage, die Sensordaten nicht nur zu empfangen und weiterzuleiten, sondern diese auch zu verarbeiten. Der Jobrechner kann dann auch eine komplette elektronische Steuerung für die Höhenführung des Erntevorsatzes bilden, über die das Vorsatzgerät in seiner Höhen- und gegebenenfalls Querlage laufend an eine geänderte Bodenkontur anpassbar ist. Ein Jobrechner, der Sensor signale der Sensoren empfängt und diese unverändert oder aufbereitet als Stellsig nale an nachgeordnete Stellvorrichtungen versendet, kann aber auch auf der Ernte maschine als fester Bestandteil der Maschinenelektronik der Erntemaschine ange ordnet sein, der die Sensordaten vom angebauten Erntevorsatz empfängt, um von dort aus die Arbeitshöhe des Erntevorsatzes durch die Betätigung von fest auf der Erntemaschine installierten Stellvorrichtungen zu regeln. Wenn nachfolgend von ei ner elektronischen Rechnereinheit die Rede ist, sind damit alle vorgenannten Aus gestaltungen miterfasst. Wenn nachfolgend von einer elektronischen Steuerung die Rede ist, so ist dann auch die Höhensteuerung des Erntevorsatzes gemeint, die auf die Aktoren der Ern temaschine zur Höhenverstellung des Erntevorsatzes zugreift und diese bewegt. Die Höhensteuerung kann dabei als Auf- und Abwärtsbewegung des Erntevorsatzes, als Verschwenkung des Erntevorsatzes um die Längsachse der Erntemaschine, eine Kombination dieser beiden Möglichkeiten oder als eine entsprechende Höhensteue rung von Teilkomponenten eines Erntevorsatzes ausgestaltet sein.
Die in einer Maßeinheit erfassten und angezeigten Messwerte für die Arbeitshöhe ermöglichen es dem Fahrer, die Arbeitshöhe des Erntevorsatzes auf einen bestimm ten absoluten Zahlwert einzustellen und auch die Einhaltung dieses Wertes bei der Erntearbeit der Erntemaschine zu kontrollieren. Die Kontrolle und laufende Nachre gelung der Arbeitshöhe bei wechselnden Abstandsmaßen kann durch den Fahrer durch Betätigung der entsprechenden erntemaschinenseitigen Bedientasten erfol gen.
Die Nachregelung kann aber auch teilweise oder vollständig automatisiert erfolgen. So kann der Fahrer für die Arbeitshöhe einen Wert von beispielsweise 5 cm vorwäh len, auf den der Erntevorsatz als Abstand zum Boden eingestellt und bei der laufen den Ernte kontinuierlich von der elektronischen Steuerung nachgeführt wird. Sowohl bei der Festlegung der Sollgröße als auch bei der laufenden Nachführung ist sicher gestellt, dass nicht ungenaue subjektive Einschätzungen oder nur relative Lagean zeigen der Erntemaschine die Höhenführung beeinflussen. Wenn die Schnitthöhe der Stoppeln beispielsweise auf 5 cm eingestellt werden sollen, kann der elektroni schen Steuerung diese Schnitthöhe als Sollgröße für die Arbeitshöhe vorgegeben werden. Die Auswahl der Sollgröße erfolgt dann über eine Bedieneinheit, die speziell dem Vorsatzgerät zugeordnet ist und die für eine automatisierte Verstellung der Hö henlage des Erntevorsatzes ein Stellsignal an die erntemaschinenseitige Aktorik ge neriert, oder die zu den Bedienelementen der Erntemaschine gehört, wobei dann eine automatisierte Verstellung der Höhenlage über die erntemaschinenseitig vor handene Elektronik und Aktorik erfolgt. Der Fahrer der Erntemaschine kann dann anhand der Anzeige in cm genau kontrollieren, inwieweit die Stellvorrichtungen den Erntevorsatz auch so steuern, dass die jeweils aktuelle Arbeitshöhe der Sollgröße entspricht. Das gilt insbesondere auch dann, wenn die elektronische Steuerung auf Veränderungen der Bodenkontur reagieren muss. Hier kann der Fahrer anhand der Anzeige erkennen, ob er die Sensitivität und die Reaktionsgeschwindigkeit der Steuerung passend eingestellt hat oder die elektronische Steuerung diese Regelpa rameter passend eingestellt hat. Durch die Anzeige der Ist-Arbeitshöhe des Ernte vorsatzes hat der Fahrer mehr Sicherheit, den Erntevorsatz ideal tief zu führen, ohne dadurch ein größeres Risiko einzugehen, dass der Erntevorsatz dadurch beschädigt werden könnte. Die Anzeige hilft dem Fahrer auch dabei, eine optimale Einstellung der Arbeitshöhe zu finden.
Die Messvorrichtung muss deshalb so ausgestaltet sein, dass sie mit der erforderli chen Genauigkeit die entsprechenden absoluten Zahlwerte ermitteln kann. In der Messvorrichtung können entsprechend geeignete Sensoren eingesetzt sein. So können Drehpotentiometer als Sensoren ausgewertet werden, die die Bewegungen eines mechanischen Bodentasters in Gestalt von Schleifkufen, Tasträdern oder Tastbügeln auswerten und deren Signale in absolute Zahlwerte umgerechnet wer den, oder es werden Ultraschallsensoren verwendet, die das Laufzeitecho eines Im- pulses zu einem absoluten Zahlwert für den Bodenabstand verrechnen, oder es werden Radar-, Laser- oder sonstige geeigneten Sensoren verwendet, die absolute Zahlwerte bereitzustellen vermögen. Es können auch gleichzeitig verschiedene Sensortypen verwendet und ausgewertet werden.
Die elektronische Rechnereinheit verfügt über eine geeignete Software, die die übermittelten Sensordaten erfasst und zur Anzeige bringt. Die Software verfügt über entsprechende Schnittstellen zu den Messvorrichtungen und zur Anzeigevorrich tung, die eine entsprechende Datenverarbeitung ermöglichen. Die Schnittstellen können kabellos oder kabelgebunden ausgestaltet sein.
Als Arbeitshöhe kann die Schnitthöhe der Schneidvorrichtung für das Erntegut wie beispielsweise ein Messerbalken eingestellt werden. Es ist je nach Erntevorsatz aber auch möglich, die Höheneinstellung anderer Maschinenteile des Erntevorsat zes als Arbeitshöhe festzulegen. So kann es bei Maispflückern sinnvoll sein, die Hö heneinstellung des Maispflückers auf die Schnitthöhe eines Unterflurhäckslers ein zustellen, damit dieser die ersten Wachstumsknoten der Maisstoppeln zuverlässig zerkleinert. Es ist auch möglich, die Höhenvorwahl und Abstandsdaten auf eine Be triebshöhe von Tasträdern zu beziehen, die einen Erntevorsatz zumindest teilweise auf dem Boden abstützen. Es kann auch vorgesehen sein, mehrere Abstandsmaße für einen Erntevorsatz auszuwählen und als jeweiligen Istwert zu speichern, deren Erreichung dann durch entsprechende jeweilige Anzeigen und Auswertungen nach verfolgt wird. So kann beispielsweise zusätzlich ein Sollwert für die Haspelhöhe ei nes Getreideschneidwerks oder ein Sollwert für die Betriebshöhe einer Stützvorrich tung für stängeliges Erntegut in die elektronische Steuerung eingegeben werden. Die Auswahl einer Arbeitshöhe für eine oder mehrere Komponenten eines Erntevor satzes kann je nach jeweiligem Erntevorsatz und dessen Bedarf nach einer Höhen führung von jeweiligen Komponenten vorgesehen sein.
Für die Erfindung spielt es keine Rolle, ob es sich bei den Erntevorsätzen um reine Mähwerke handelt, die beispielsweise nur schneiden und ablegen, oder um Getrei deschneidwerke oder andere Vorsatzgeräte wie beispielsweise Schwadmäher oder Maispflücker, die das von ihnen geschnittene Erntegut auch zumindest teilweise aufnehmen, aufbereiten und abfördern. Es spielt weiter ebenfalls keine Rolle, ob diese Erntevorsätze über ihre Breite starr oder mehrteilig gelenkig miteinander ver bunden ausgebildet sind. Die Erfindung ist bei allen diesen Ausgestaltungen an wendbar.
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung sind an dem Erntevorsatz mehrere Mess vorrichtungen angebracht, die ihre Sensorwerte an die elektronische Rechnereinheit übermitteln, und die elektronische Rechnereinheit erfasst mehrere Sensorwerte als absolute Zahlwerte in einer Maßeinheit und bringt diese über eine Anzeigevorrich tung zur Anzeige. So können beispielsweise an den äußeren seitlichen Enden des Erntevorsatzes Messvorrichtungen angeordnet sein, deren Sensorwerte dann dem Fahrer als absolute rechts-/links-Bodenabstandswerte des Erntevorsatzes angezeigt werden. Über die Anzeige der absoluten Bodenabstandswerte an den rechten und linken Enden des Erntevorsatzes kann der Fahrer kontrollieren, ob die Verschwen kung des Erntevorsatzes um die Längsachse der Erntemaschine herum funktioniert. Zusätzliche Messvorrichtungen können über die Arbeitsbreite verteilt am Erntevor satz angeordnet sein, wie beispielsweise eine einzelne mittige Messvorrichtung, und/oder zwei Messvorrichtungen, die jeweils etwa in der Mitte einer rechten und linken Hälfte der Arbeitsbreite des Erntevorsatzes angeordnet sind, und dergleichen mehr. Je breiter die Arbeitsbreite eines Erntevorsatzes ausfällt, umso wichtiger ist es, die Einhaltung des vorgewählten Bodenabstands an verschiedenen Stellen der Arbeitsbreite des Erntevorsatzes zu kontrollieren und bei Bedarf nachzuregeln, in dem die Sollvorgabe geändert und/oder die Sensitivität und/oder die Reaktionsge schwindigkeit der elektronischen Steuerung angepasst wird. Das gilt insbesondere dann, wenn der Erntevorsatz mehrteilig ausgeführt ist und die einzelnen Teile des Erntevorsatzes für sich höhenverstellbar oder zumindest um die in Fahrtrichtung weisende Längsachse schwenkbar sind. Die Anzeige der mehreren gemessenen absoluten Bodenabstandswerte ermöglicht dem Fahrer diese Kontrolle.
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wertet die elektronische Rechnereinheit die erfassten Sensorwerte statisch aus und bringt das Ergebnis der statistischen Aus wertung in der Anzeigevorrichtung zur Anzeige. Die statistische Auswertung kann beispielsweise darin bestehen, dass ein Durchschnittswert und/oder Maximalabwei chungen vom Sollwert für die von einer Messvorrichtung in einem Zeitintervall ge messenen Bodenabstandswerte ermittelt und angezeigt werden. Es ist auch mög lich, im Rahmen der statistischen Auswertung Indikatoren für eine Standardabwei chung als einen Hinweis auf die Exaktheit der Höhenführung zu berechnen und dem Fahrer den Indikatorwert anzuzeigen, damit dieser weiß, wie genau die Höhenfüh rung des Erntevorsatzes im Bereich einer jeweiligen Messvorrichtung arbeitet. Ande re statistische Auswertungen sind natürlich ebenfalls ergänzend oder alternativ mög lich. Eine Anzeige des Indikators ermöglicht es dem Fahrer, die bisherigen Einstel lungen für die Sensibilität, die Reaktivität und/oder die Arbeitshöhe zu überprüfen und gegebenenfalls Anpassungen an den bisherigen Einstellungen vorzunehmen, um die Regelungsgenauigkeit zu verbessern. Anstelle oder ergänzend zu den Indi katoren können von der elektronischen Rechnereinheit auch Vorschläge für den Fahrer angezeigt werden, welche Einstellungen er verändern sollte, wenn er die Re gelgenauigkeit der Höhenverstellung des Erntevorsatzes verbessern möchte. So können grüne oder rote Pfeile angezeigt werden, die dem Fahrer vorschlagen, einen bisherigen Wert für einen voreingestellten Parameter zu erhöhen oder abzusenken. Die Anzeigen können in einer gesonderten Anzeigevorrichtung angezeigt werden, die in der Fahrerkabine der Erntemaschine für den Betrieb des Erntevorsatzes in stalliert wird und die nur die erntevorsatzspezifischen Betriebsdaten anzeigt, oder die Anzeige erfolgt über ein Anzeigefenster in einem in der Erntemaschine stan dardmäßig oder als Sonderausstattung vorhandenen Anzeige- und Bedienbild schirm, der dann über eine Schnittstelle zwischen der elektronischen Rechnereinheit und der Elektronik der Erntemaschine mit den entsprechenden dafür erforderlichen Daten versorgt wird.
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung sind der Gegenstand der statistischen Aus wertung und/oder der Gegenstand der Anzeige in der Anzeigevorrichtung mit einer Bedieneingabe in die elektronische Rechnereinheit auswählbar. Die elektronische Rechnereinheit kann vorsehen, dass der Fahrer über eine Bedieneingabe aus einem Menü auswählt, ob überhaupt und welche statistische Auswertung er wünscht. So kann er beispielsweise auswählen, ob er sich die Durchschnittswerte der absoluten Abstandsdaten anzeigen lassen will, aus welchem zurückliegenden Zeitintervall die Durchschnittswerte gebildet werden sollen, oder ob er nur die Standardabwei chungsdaten sehen möchte, auch hier aus welchem Zeitintervall diese ermittelt wor- den sein sollen, oder ob ihm Bewertungen angezeigt werden sollen, die aus der sta tistischen Auswertung folgen, wie beispielsweise Vorschläge für Veränderungen an den aktuell ausgewählten Einstellungen und welche das sein sollen.
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung nutzt die elektronische Rechnereinheit Er gebnisse der statistischen Auswertung dazu, Stellgrößen in den Regelungsalgorith men zur Höhenverstellung des Erntevorsatzes durch ein Stellsignal zu verändern. Die Veränderung kann automatisiert erfolgen, so dass Verbesserungen in der Rege lung der Höhen- und Seitenverstellung nicht davon abhängig sein müssen, dass der Fahrer Standardabweichungen erkennt und darauf richtig reagiert. Die softwarege stützte und bevorzugt automatisierte Anpassung der Stellgrößen kann den Fahrer von laufenden Kontroll- und Anpassungsaufgaben entlasten und die Regelung so beeinflussen, dass der vorgewählte Sollwert für die Arbeitshöhe noch genauer ein gehalten wird. Dabei kann die elektronische Rechnereinheit insbesondere auch die Einstellungen für die Sensibilität und/oder die Reaktivität in der Rechnerein heitssoftware verändern. In der elektronischen Rechnereinheit kann eine software gestützte Selbstlernfunktion enthalten sein, die die Auswirkung von vorgenommenen Veränderungen an den Einstellungen ermittelt, diese auswertet und entscheidet, ob diese richtig oder falsch waren, ob weitere Anpassungen erforderlich sind und ob diese in die eine oder andere Richtung der Verstellbarkeit ausfallen sollten. Die Re gelungsalgorithmen können direkt in der elektronischen Rechnereinheit des Ernte vorsatzes abgespeichert sein, so dass die Bereitstellung und Verarbeitung der Stell größen problemlos möglich ist. Es ist aber auch möglich, dass die Regelungsalgo rithmen in der Rechnereinheitssoftware der Erntemaschine abgespeichert sind. In diesem Fall müsste die elektronische Rechnereinheit die Stellgrößen über eine Schnittstelle der Rechnereinheitselektronik der Erntemaschine übermitteln, damit diese die Stellgrößen weiterverarbeitet. Die Regelungsautomatik kann wahlweise über eine Bedieneingabe seitens des Fahrers ein- und ausschaltbar ausgestaltet sein.
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung nutzt die elektronische Rechnereinheit Er gebnisse der statistischen Auswertung dazu, die von den Messvorrichtungen erfass ten Sensorwerte zu verändern, bevor diese an die Rechnereinheitselektronik der Erntemaschine und/oder an die Stellvorrichtung übermittelt werden. Erkennt die elektronische Rechnereinheit beispielsweise, dass die erntemaschinenseitige Elekt ronik zu träge auf Abstandsveränderungen reagiert, können die von den Messvor richtungen an die elektronische Rechnereinheit übermittelten Sensorwerte von der elektronischen Rechnereinheit vergrößert oder verkleinert werden, bevor diese sie an die an die Rechnereinheitselektronik der Erntemaschine übermittelt. Durch die Übermittlung von Sensordaten, die größer oder kleiner als die tatsächlichen aktuel len Abstandswerte sind, kann die Rechnereinheitselektronik der Erntemaschine da zu veranlasst werden, schneller stärkere Stellsignale an die Stellvorrichtungen zu übermitteln, mit denen die Arbeitshöhe angepasst wird. Verringert sich der Ist- Bo denabstand von 5 cm auf 3 cm, kann beispielsweise ein Bodenabstand von nur noch 1 cm gemeldet werden, um ein schnelleres Anheben des Erntevorsatzes durch die erntemaschinenseitige Regelung der Höhen-Rechnereinheit zu provozieren. Erhöht sich der Bodenabstand von 5 cm auf 7 cm, können Sensorwerte von 9 cm von der elektronischen Rechnereinheit an die Elektronik der Erntemaschine gemeldet wer den, um die Absenkbewegung der erntemaschinenseitigen Regelung der Höhen- Rechnereinheit zu beschleunigen. Die Regelungscharakteristik der erntemaschinen- seitigen Höhenregelung des Erntevorsatzes wird dadurch schneller. Umkehrt ist es auch möglich, die von den Messvorrichtungen an die elektronische Rechnereinheit übermittelten Sensorwerte von der elektronischen Rechnereinheit entsprechend zu vergrößern oder zu verkleinern, um eine zu nervöse Höhenregelung, die zu Über treibungen neigt, zu beruhigen. Kleiner werdende Bodenabstände werden dann in der Tendenz größer gemeldet, und größer werdende Bodenabstände werden kleiner gemeldet.
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung die elektronische Rechnereinheit Ergebnis se der statistischen Auswertung dazu nutzt, ein Warnsignal auszugeben, dass die vorgewählte Arbeitshöhe zu tief oder zu hoch ausgewählt ist. Ergibt die statistische Auswertung, dass die Höhenregelung des Erntevorsatzes auf den vorgewählten Sollwert häufiger zu einem unerwünschten Bodenkontakt führt, oder erkennt die elektronische Rechnereinheit aus der statistischen Auswertung der Abstandsdaten, dass der Ackerboden sehr uneben ist und sich deshalb nicht für die vorgewählte Soll-Arbeitshöhe eignet, so kann das ausgegebene Warnsignal den Fahrer dazu veranlassen, den vorgewählten Sollwert für die Arbeitshöhe zu erhöhen. Das Risiko, dass der Erntevorsatz durch einen zu niedrigen Sollwert für die Arbeitshöhe beschä digt werden könnte, ist dadurch verringert. Genauso kann die elektronische Rech nereinheit erkennen, dass der Sollwert für die Arbeitshöhe zu hoch ausgewählt wor den ist. Auch in diesem Fall kann das ausgegebene Warnsignal dazu führen, dass der Fahrer den vorgewählten Zahlwert für die Arbeitshöhe absenkt.
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung nutzt die elektronische Rechnereinheit Er gebnisse der statistischen Auswertung dazu, durch ein Stellsignal Stellgrößen in den Regelungsalgorithmen zur Höhenverstellung des Erntevorsatzes in permanenten vorprogrammierten Regelschleifen zu verändern, um die Höhenführung des Ernte vorsatzes zu optimieren. Durch die permanenten vorprogrammierten Regelschleifen kann die elektronische Rechnereinheit kontinuierlich daran arbeiten, die Regelungs algorithmen zur Höhenverstellung des Erntevorsatzes zu verbessern. Über die Pro grammierung können beispielsweise softwaregesteuert die Sensitivität und/oder die Reaktionsgeschwindigkeit der Rechnereinheit verändert werden, um sodann die Auswirkung der Veränderung im Rahmen der statistischen Auswertung zu beobach ten und zu entscheiden, ob die Veränderung die Höhenführung verbessert hat oder nicht. Bei einer Verbesserung ist zu entscheiden, ob die soeben vorgenommene Veränderung in einem weiteren Schritt in die zuvor eingeschlagene Richtung fortge führt wird oder ob die gefundene Einstellung beibehalten wird. Bei einer Verschlech terung ist zu entscheiden, dass die Veränderung zurückgenommen wird und nach der Umsetzung der Rücknahme entweder eine andere Veränderung ausprobiert o- der keine Veränderung vorgenommen wird. Nach diesem Muster ist die elektroni sche Rechnereinheit ein selbstlernendes System, das die Höhenführung automa tisch verbessern kann.
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist die elektronische Rechnereinheit in ei nem dem Erntevorsatz zugeordneten Steuergerät angeordnet. Das Steuergerät kann an dem Erntevorsatz angeordnet sein, es kann sich aber auch auf der Ernte maschine befinden. Durch das spezielle Steuergerät für den Erntevorsatz können alle die Höhenanzeige betreffenden elektronischen Komponenten einschließlich der Energieversorgung der elektronischen Bauteile und der Kommunikationsmittel der Messvorrichtungen mit der elektronischen Rechnereinheit auf dem Erntevorsatz be- triebsfertig montiert vorhanden sein. Bei dem Anbau des Erntevorsatzes auf dem Feld muss dann nur noch ein elektrischer Anschluss zwischen dem Erntevorsatz und der Erntemaschine hergestellt werden, entweder nur zur Versorgung mit elektri scher Energie oder zusätzlich auch eine Datenverbindung zur Erntemaschine zum Austausch der Sensor- und/oder Anzeigedaten. Die elektronische Rechnereinheit verfügt über eine elektronische Schnittstelle, die dem Datenaustausch nach dem Anschluss des Erntevorsatzes an die Erntemaschine dient. Je nachdem, ob die elektronische Rechnereinheit auf dem Erntevorsatz oder auf der Erntemaschine montiert ist, wird über die Schnittstelle der Datenaustausch mit den Messvorrichtun gen oder mit der Elektronik der Anzeigevorrichtung abgewickelt. Insbesondere dann, wenn eine Erntemaschine nicht dauerhaft nur mit einem einzigen bestimmten Ernte vorsatz betrieben wird, ist es vorteilhaft, ein besonderes dem Erntevorsatz zugeord neten Steuergerät vorzuhalten, weil der Erntevorsatz dann unter Mitnahme des Steuergeräts an wechselnde Erntemaschinen angebaut betrieben werden kann. Die für den Betrieb des Erntevorsatzes gemäß dieser Erfindung erforderliche Hardware- und Softwareausstattung ist dann immer betriebsfertig vorhanden. Die im Steuerge rät vorhandene elektronische Rechnereinheit kann softwareseitig dazu ausgelegt sein, beim Anschluss an eine Erntemaschine alle Betriebsroutinen zu durchlaufen, um zusammen mit der Erntemaschine betrieben werden zu können. Dabei können spezifische Anmelde- und Betriebsroutinen einzelner Hersteller von Erntemaschinen berücksichtigt sein. Das Steuergerät und die darauf gespeicherte elektronische Rechnereinheit können dazu ausgelegt sein, entweder eine eigene Anzeigevorrich tung für den Erntevorsatz und/oder eine Anzeigevorrichtung anzusteuern, die stan dardmäßig oder als Sonderausstattung auf der Erntemaschine vorhanden ist. Nach einer Ausgestaltung der Erfindung werden einzelne oder alle Sensorwerte in der Anzeigevorrichtung zusätzlich zur Anzeige als absolute Zahlwerte mit einem den Bodenabstand eines oder mehrerer Sensorwerte repräsentierenden grafischen Symbol angezeigt. Eine kombinierte Anzeige der absoluten Zahlwerte mit einem gra fischen Symbol erleichtert das Ablesen und die Kontrolle der Anzeige. Als grafisches Symbol kann beispielsweise ein Balkendiagramm verwendet werden, das durch die Balkenhöhe das jeweilige gemessene Abstandsmaß eines, mehrerer oder aller Sen soren anzeigt. Es können auch Halb-, Vollkreise oder sonstige grafische Symbole verwendet werden. Dabei können einzelne Sensorwerte ausgewählt sein, wie bei spielsweise nur die beiden äußeren Sensoren, oder es können die Zahlwerte mehre rer Sensoren zusammengerechnet und in einem gemeinsamen grafischen Symbol angezeigt werden.
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird in der Anzeigevorrichtung zusätzlich zum dem den Bodenabstand repräsentierenden Symbol ein grafisches Symbol zur Visualisierung der lateralen Schwenklage des Erntevorsatzes angezeigt. Für den Fahrer der Erntemaschine ist es nicht nur interessant, zu wissen, in welchem Ab stand sich die einzelnen Sensoren zum Boden befinden, es ist auch von Interesse, in welcher lateralen Schwenklage sich der Erntevorsatz befindet. Die aktuelle latera le Schwenklage kann durch ein entsprechendes grafisches Symbol leicht erkennbar visualisiert werden, wie beispielsweise einem Querbalken, der in einer der aktuellen Schwenklage entsprechenden Lage im Verhältnis zur Waagerechten in der Anzeige dargestellt ist. . Nach einer Ausgestaltung der Erfindung zeigen die grafischen Symbole eine statisti sche Auswertung der Sensorwerte an. Die grafischen Symbole müssen nicht unbe dingt nur die aktuellen absoluten Zahlwerte darstellen, in ihre Anzeige können auch statistische Auswertungen einfließen. So können die grafischen Symbole beispiels weise Durchschnittswerte für den Bodenabstand in einem Zeitintervall, maximale Abweichungen vom Sollwert in einem Zeitintervall, durchschnittliche Standardabwei chungen in einem Zeitintervall und dergleichen visualisiert anzeigen.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der gegenständlichen Beschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung ge nannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figu renbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombi nation, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung ver wendbar.
Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 : einen Mähdrescher mit einem Erntevorsatz,
Fig. 2: ein Ablaufschema zur Erfassung und Anzeige von Sensorwer- ten, und Fig. 3: eine Anzeigevorrichtung mit der Anzeige der absoluten Zahl werte sowie zusätzlicher grafischer Symbole.
In Fig. 1 ist ein Mähdrescher als ein Beispiel für eine Erntemaschine 2 gezeigt. Die Erntemaschine 2 ist an dem in Arbeitsrichtung weisenden Ende mit einem Erntevor satz 4 ausgestattet, im Ausführungsbeispiel mit einem Getreideschneidwerk. Die Arbeitshöhe Fl des Erntevorsatzes 4 wird mittels einer elektronischen Rechnereinheit 6 eingestellt. Um den Erntevorsatz 4 auf einen vorgewählten Sollwert der Arbeitshö he Fl einstellen zu können, ist der Erntevorsatz 4 mit einer Messvorrichtung 8 aus gestattet. Die Messvorrichtung 8 enthält einen Sensor, mit dem ein Wert für den Bo denabstand D ermittelt werden kann, um den der Erntevorsatz 4 zum Boden G be- abstandet ist. Der von der Messvorrichtung 8 ermittelte Wert stellt als Sensorwert 40 den Istwert dar, den der Erntevorsatz 4 aktuell als Abstand zum Boden G aufweist. Damit der Sensorwert 40 tatsächlich dem aktuellen Abstandswert entspricht, muss der Sensor der Messvorrichtung 8 entweder in der Flöhe angeordnet sein, für die die Arbeitshöhe Fl vorgewählt wurde, oder es wird bei den Sensorwerten 40 jeweils ein entsprechender Korrekturwert hinzuaddiert oder abgezogen, um den der Sensor der Messvorrichtung 8 höher oder tiefer positioniert ist.
Die elektronische Rechnereinheit 6 vergleicht den Sensorwert 40 mit einem zuvor in die elektronische Rechnereinheit 6 eingegebenen Sollwert 42 für den Bodenab stand. Stellt die elektronische Rechnereinheit 6 eine Differenz 44 zwischen den bei den Werten fest, so übermittelt die elektronische Rechnereinheit 6 ein Stellsignal 46 an eine Stellvorrichtung 10. Im Ausführungsbeispiel sind in der Erntemaschine 2 zwei Stellvorrichtungen 10 vorhanden, nämlich ein Hydraulikzylinder als Stellvorrich tung 10a, mit dem der Einzugskanal höhenverstellbar ist, um den Erntevorsatz 4 anzuheben oder abzusenken, sowie eine weitere Stellvorrichtung 10b in Gestalt ei nes weiteren Hydraulikzylinders, mit dem die Haspel des Schneidwerks angehoben oder abgesenkt werden kann. In einer Ausgestaltung der Erfindung kann es so sein, dass für einen Erntevorsatz 4 nicht nur eine Arbeitshöhe H geregelt wird, sondern eine oder mehrere weitere Arbeitshöhen für andere Aggregate des Erntevorsatzes 4. Genauso kann eine Stellvorrichtung 10 vorhanden sein, die die Querlage eines Ern tevorsatzes laufend verändert, um die Lage des Erntevorsatzes an schräge Flächen in dem zu bearbeitenden Feld anzupassen, die aber im Ausführungsbeispiel nicht eingezeichnet ist. Wenn die elektronische Rechnereinheit 6 ein Stellsignal 46 an die Stellvorrichtung 10a, 10b übermittelt, setzt die Rechnereinheit der Stellvorrichtung 10a, 10b das Stellsignal 46 entsprechend um, so dass sich die Arbeitshöhe H beim Erntevorsatz 4 entsprechend des übermittelten Stellsignals 46 verändert.
In der Kabine der Erntemaschine 2 befindet sich eine Anzeigevorrichtung 12. Die elektronische Rechnereinheit 6 ist mit der Anzeigevorrichtung 12 verbunden. Um einen aktuellen Sensorwert 40 in der Anzeigevorrichtung 12 zur Anzeige zu bringen, übermittelt die elektronische Rechnereinheit 6 den entsprechenden Sensorwert 40 an die Anzeigevorrichtung 12. Genauso können in der Anzeigevorrichtung 12 auch Signale als Ergebnis einer statistischen Auswertung 48 und/oder Warnsignale 52 angezeigt werden.
Die elektronische Rechnereinheit 6 kann außerdem mit der Rechnereinheitselektro nik 16 der Erntemaschine 2 verbunden sein. Je nach Auslegung der elektronischen Rechnereinheit 6 können die Sensorwerte 40 auch in die Rechnereinheitselektronik 16 der Erntemaschine 2 übertragen werden.
Im Ausführungsbeispiel ist die elektronische Rechnereinheit 6 in einem Steuergerät 14 angeordnet. Die elektronische Rechnereinheit 6 besteht aus einer elektronischen Hardware sowie einer zugehörigen geeigneten Software. Das Steuergerät 14 kann ein Bestandteil der Rechnereinheitselektronik 16 der Erntemaschine sein. Es ist aber auch möglich, dass das Steuergerät 14 als ein separates Steuergerät ausgestaltet ist, das sich an dem Erntevorsatz 4 befindet oder das in der Kabine oder an anderer Stelle der Erntemaschine 2 beim Anbau des Erntevorsatzes 4 an die Erntemaschine 2 montiert wird, um erfindungsgemäß betrieben zu werden.
In Fig. 2 ist ein Ablaufschema zur Erfassung und Anzeige von Sensorwerten 40 ge zeigt. Die Sensorwerte 40, die von der oder den Messvorrichtungen 8 gemessen werden, werden von der elektronischen Rechnereinheit 6 erfasst. Die elektronische Rechnereinheit 6 hat Zugriff auf zuvor eingegebene Sollwerte 42 für die Arbeitshöhe H. Wird bei einem Vergleich der Sensorwerte 40 mit den Sollwerten 42 eine Diffe renz 44 festgestellt, so wird ein Stellsignal 46 an eine Stellvorrichtung 10 ausgege ben, um die räumliche Lage des Erntevorsatzes 4 oder einer entsprechenden Kom ponente an den Sollwert 42 anzupassen. Wird keine Differenz festgestellt, muss auch kein Stellsignal 46 generiert werden.
Die von der elektronischen Rechnereinheit 6 erfassten Sensorwerte 40 können au ßerdem einer statistischen Auswertung 48 zugeführt werden. Was als statistische Auswertung 48 ausgeführt wird, kann je nach Ausführung der elektronischen Rech- nereinheit 6 über eine Bedieneingabe 50 ausgewählt werden. Das Ergebnis der sta tistischen Auswertung 48 kann ebenfalls in der Anzeigevorrichtung 12 zur Anzeige gebracht werden. Natürlich werden in der Anzeigevorrichtung 12 auch die Sensor werte 40 zur Anzeige gebracht, die die elektronische Rechnereinheit 6 erfasst und ebenfalls an die Anzeigevorrichtung 12 übertragen hat.
Die Ergebnisse der statistischen Auswertung 48 können von der elektronischen Rechnereinheit 6 in einem Änderungsschritt 54 auch dazu genutzt werden, die von den Messvorrichtungen 8 erfassten Sensorwerte 40 zu verändern, bevor diese als Stellsignale 46 an die Rechnereinheitselektronik 16 der Erntemaschine 2 bzw. an die Rechnereinheitselektronik der Stellvorrichtung 10 übermittelt werden.
Die statistische Auswertung 48 kann auch dazu genutzt werden, um ein Warnsignal 52 auszugeben, das ebenfalls an die Anzeigevorrichtung 12 übermittelt werden kann. Das Warnsignal 52 kann aber auch akustisch ausgegeben werden.
Schließlich können die Ergebnisse der statistischen Auswertung 48 auch dazu ge nutzt werden, durch Stellsignale 46 Stellgrößen in den Regelungsalgorithmen zur Höhenverstellung des Erntevorsatzes 4 in permanenten vorprogrammierten Regel schleifen zu verändern, um die Höhenführung des Erntevorsatzes 4 zu optimieren. Eine solche permanente Regelschleife kann durch eine geeignete Programmierung der Software dargestellt werden.
In Fig. 3 ist eine Anzeigevorrichtung 12 gezeigt, in der die absoluten Zahlwerte 56 für jeden Sensorwert 40 als Zahlwerte angezeigt sind. Im Ausführungsbeispiel wer- den die Zahlwerte 56 für fünf Sensoren angezeigt. Davon abweichend können auch die Zahlwerte 56 für einen, zwei, drei oder sonstige Anzahlen von Sensoren ange zeigt werden. Die jeweiligen für den betreffenden Sensor angezeigten Zahlwerte 56 sind in einem Balken als grafisches Symbol 58 dargestellt, dessen jeweilige ange zeigte Höhe zu dem Zahlwert 56 des jeweiligen Sensorwertes in der Anzeige korre liert und sich verändert, wenn sich auch der Zahlwert 56 verändert. So könnte der Balken für den mittleren Sensor, dessen Zahlenwert in der gezeigten Anzeige 1 be trägt, bei einem Sensorwert von 5 auch in einer der gestrichelt dargestellten fünffa chen Höhe dargestellt werden, wenn sich der Sensorwert entsprechend verändert hat.
Als Referenz kann der Sollwert 42 ebenfalls in der Anzeige als absoluter Zahlwert 56 sowie als Balken dargestellt werden.
Im unteren Bereich der Anzeige in der Anzeigevorrichtung 12 ist ein weiterer Balken als grafisches Symbol 60 zur Darstellung der Schwenklage des Erntevorsatzes 4 im Verhältnis zur Waagerechten gezeigt. Die Waagerechte ist als gestrichelte Linie 62 dargestellt. Je nach aktueller Schwenklage des Erntevorsatzes 4 verändert sich die dargestellte Lage des Balkens, der um den Drehpunkt 64 in Richtung der Doppel pfeile an den Enden des Balkens dreht. Abweichend vom Ausführungsbeispiel sind auch andere Darstellungen der Schwenklage des Erntevorsatzes 4 möglich.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele beschränkt. Dem Fachmann bereitet es keine Schwierigkeiten, die Ausführungsbeispiele auf eine ihm geeignet erscheinende Weise abzuwandeln, um sie an einen konkreten Anwen dungsfall anzupassen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Höhenführung eines Erntevorsatzes (4) einer landwirtschaftli chen Erntemaschine (2) mit einer elektronischen Rechnereinheit (6), der Sensorwer te (40) einer Messvorrichtung (8) zur Messung des Bodenabstands (D) des Ernte vorsatzes (4) vom Boden (G) zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Messvorrichtung (8) gemessenen und an die elektronische Rechnereinheit (6) übermittelten Sensorwerte (40) von der elektronischen Rechnereinheit (6) als absolute Zahlwerte (56) in einer Maßeinheit erfasst und über eine Anzeigevorrich tung (12) zur Anzeige gebracht werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass an dem Erntevor satz (4) mehrere Messvorrichtungen (8) angebracht sind, die ihre Sensorwerte (40) an die elektronische Rechnereinheit (6) übermitteln, und die elektronische Rech nereinheit (6) mehrere Sensorwerte (40) als absolute Zahlwerte (56) in einer Maß einheit erfasst und diese über eine Anzeigevorrichtung (12) zur Anzeige bringt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die elekt ronische Rechnereinheit (6) die erfassten Sensorwerte (40) statistisch auswertet und das Ergebnis der statistischen Auswertung (48) in der Anzeigevorrichtung (12) zur Anzeige bringt.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Gegenstand der statistischen Auswertung (48) und/oder der Gegenstand der Anzeige in der An- zeigevorrichtung (12) mit einer Bedieneingabe (50) in die elektronische Rechnerein heit (6) auswählbar sind.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 3 oder 4, dadurch ge kennzeichnet, dass die elektronische Rechnereinheit (6) Ergebnisse der statisti schen Auswertung (48) dazu nutzt, Stellgrößen in den Regelungsalgorithmen zur Höhenverstellung des Erntevorsatzes (4) durch ein Stellsignal (46) zu verändern.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 3 bis 5, dadurch ge kennzeichnet, dass die elektronische Rechnereinheit (6) Ergebnisse der statisti schen Auswertung (48) dazu nutzt, die von den Messvorrichtungen (8) erfassten Sensorwerte (40) zu verändern, bevor diese an die Rechnereinheitselektronik (16) der Erntemaschine (2) und/oder an die Stellvorrichtung (10) übermittelt werden.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 3 bis 6, dadurch ge kennzeichnet, dass die elektronische Rechnereinheit (6) Ergebnisse der statisti schen Auswertung (48) dazu nutzt, ein Warnsignal (52) auszugeben, dass die vor gewählte Arbeitshöhe (H) zu tief oder zu hoch ausgewählt ist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 3 bis 7, dadurch ge kennzeichnet, dass die elektronische Rechnereinheit (6) Ergebnisse der statisti schen Auswertung (48) dazu nutzt, durch ein Stellsignal (46) Stellgrößen in den Re gelungsalgorithmen zur Höhenverstellung des Erntevorsatzes (4) in permanenten vorprogrammierten Regelschleifen zu verändern, um die Höhenführung des Ernte vorsatzes (4) zu optimieren.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass die elektronische Rechnereinheit (6) in einem dem Erntevorsatz (4) zugeordneten Steuergerät (14) angeordnet ist.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass einzelne oder alle Sensorwerte (40) in der Anzeigevorrichtung (12) zusätzlich zur Anzeige als absolute Zahlwerte (56) mit einem den Bodenabstand (D) eines oder mehrerer Sensorwerte repräsentierenden grafischen Symbol (58) ange zeigt werden.
1 1. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass in der Anzeige vorrichtung (12) zusätzlich zum dem den Bodenabstand (D) repräsentierenden Symbol (58) ein grafisches Symbol zur Visualisierung der lateralen Schwenklage des Erntevorsatzes (4) angezeigt wird.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die gra fischen Symbole (58, 60) eine statistische Auswertung der Sensorwerte (40) anzei- gen.
PCT/EP2020/070052 2019-07-16 2020-07-15 Verfahren zur anzeige der arbeitshöhe eines erntevorsatzes einer landwirtschaftlichen erntemaschine Ceased WO2021009261A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019119286.2 2019-07-16
DE102019119286.2A DE102019119286A1 (de) 2019-07-16 2019-07-16 Verfahren zur Anzeige der Arbeitshöhe eines Erntevorsatzes einer landwirtschaftlichen Erntemaschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021009261A1 true WO2021009261A1 (de) 2021-01-21

Family

ID=71948539

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2020/070052 Ceased WO2021009261A1 (de) 2019-07-16 2020-07-15 Verfahren zur anzeige der arbeitshöhe eines erntevorsatzes einer landwirtschaftlichen erntemaschine

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102019119286A1 (de)
WO (1) WO2021009261A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12538863B2 (en) 2022-08-12 2026-02-03 Cnh Industrial America Llc System and method for determining row cleaner aggressiveness of a seed-planting implement

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0331893A2 (de) * 1988-03-09 1989-09-13 Claas Ohg Vorrichtung zur Lageregelung eines Mähwerkes
DE4406892A1 (de) 1994-03-03 1995-09-07 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Regelung des Bodenabstandes einer Bearbeitungseinheit einer landwirtschaftlichen Maschine
US20060026939A1 (en) * 2004-08-07 2006-02-09 Georg Kormann Adjustment assembly for a harvesting machine
DE102004032065A1 (de) 2004-07-01 2006-02-16 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Stützradmechanismus an einem Vorsatzgerät
EP2695511A1 (de) * 2012-08-11 2014-02-12 Deere & Company System zur Höhensteuerung eines Vorsatzgeräts

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0331893A2 (de) * 1988-03-09 1989-09-13 Claas Ohg Vorrichtung zur Lageregelung eines Mähwerkes
DE4406892A1 (de) 1994-03-03 1995-09-07 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Regelung des Bodenabstandes einer Bearbeitungseinheit einer landwirtschaftlichen Maschine
DE102004032065A1 (de) 2004-07-01 2006-02-16 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Stützradmechanismus an einem Vorsatzgerät
US20060026939A1 (en) * 2004-08-07 2006-02-09 Georg Kormann Adjustment assembly for a harvesting machine
EP2695511A1 (de) * 2012-08-11 2014-02-12 Deere & Company System zur Höhensteuerung eines Vorsatzgeräts

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12538863B2 (en) 2022-08-12 2026-02-03 Cnh Industrial America Llc System and method for determining row cleaner aggressiveness of a seed-planting implement

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019119286A1 (de) 2021-01-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP4030888B1 (de) Schneidwerk mit sensoren zur höhenregelung
EP2545761B1 (de) Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Erntemaschine
DE19743884C2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen
EP3300580B1 (de) Mähdrescher mit einem schneidwerk und steuerung eines schneidwerks
DE69109659T2 (de) Messvorrichtung für erntegut.
EP2462794B1 (de) Landwirtschaftliche Maschine
DE19623754A1 (de) Erntemaschine mit einem in seiner Arbeitslage gegenüber dem Boden höhenverstellbaren Vorsatzbearbeitungsgerät
DE102005005557C5 (de) Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine mittels einer Bilderfassungs- und -verarbeitungseinrichtung
EP3598886B1 (de) Selbstfahrende erntemaschine
EP2952081A1 (de) Verfahren zur planung einer landwirtschaftlichen nachbearbeitung
DE102018221425A1 (de) Objekterkennung und Dokumentationssystem für Bodenbearbeitungsgeräte
DE102016124552A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Schneidwerks
EP3461313A1 (de) Landwirtschaftliche arbeitsmaschine
EP3409088B1 (de) Vorrichtung zum aufzeichnen von fahrwegdaten eines landwirtschaftlichen arbeitsgeräts
WO2021009261A1 (de) Verfahren zur anzeige der arbeitshöhe eines erntevorsatzes einer landwirtschaftlichen erntemaschine
EP4066608B1 (de) Bodenbearbeitungsvorrichtung
EP4052550B1 (de) Seitenhangausgleichsvorrichtung für den weinanbau
WO2001065918A1 (de) Vorrichtung zur bodenkopierung für vorsatzgeräte an erntemaschinen
EP3311639B1 (de) Verfahren zur berechnung charakteristischer geometrie- und/oder stellgrössen eines dreipunkt-krafthebers
EP3545748B2 (de) Erntevorsatzgerät
EP4133925B1 (de) Verfahren für den betrieb eines landwirtschaftlichen gespanns
DE102016223189A1 (de) Verfahren zur Berechnung charakteristischer Geometrie- und/oder Stellgrößen eines Dreipunkt-Krafthebers
DE102019119290A1 (de) Verfahren zur Erstellung einer Stoppelhöhenkarte
DE102006025699A1 (de) Landmaschine
EP4717072A1 (de) Verfahren zum einstellen einer landwirtschaftlichen arbeitsmaschine

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20751075

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20751075

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1