WO2021037531A1 - Regalbediengerät und automatisches kleinteillager - Google Patents

Regalbediengerät und automatisches kleinteillager Download PDF

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WO2021037531A1
WO2021037531A1 PCT/EP2020/072358 EP2020072358W WO2021037531A1 WO 2021037531 A1 WO2021037531 A1 WO 2021037531A1 EP 2020072358 W EP2020072358 W EP 2020072358W WO 2021037531 A1 WO2021037531 A1 WO 2021037531A1
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storage
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lifting carriage
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Inventor
Ronald Fessl
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes

Definitions

  • the invention relates to a stacker crane and an automatic small parts store according to the preambles of the independent claims.
  • An automatic small parts warehouse is usually an automated warehouse that is set up or suitable for storing small parts or small parts containers.
  • Automatic small parts stores include rack systems with rack aisles in which so-called stacker cranes move.
  • a storage and retrieval unit is set up to remove the objects located on the shelves, such as small parts containers, and to convey them to a picking station and back again, if necessary using a further conveyor device.
  • Storage and retrieval machines can move along the aisles, whereby this direction of travel is usually defined as the X-axis.
  • storage and retrieval units usually include lifting carriages that can be moved along a direction of travel (Y-axis).
  • a lifting carriage comprises at least one load-handling device, by means of which the load can be moved transversely to the X axis and transversely to the Y axis, that is to say in the Z direction, onto or off a shelf.
  • Conventional storage and retrieval devices comprise two or more running wheels, a mast foot or several mast feet, two or more guide rollers, and in particular a chassis with two running wheels arranged one behind the other for moving along the X axis.
  • a mast base is mounted on this chassis, which carries a vertical mast.
  • the lifting carriage can be moved along the Y-axis along this vertically extending mast.
  • a head traverse is usually provided in the upper area of conventional stacker cranes.
  • the mast has a guide roller which is guided on this head traverse.
  • the object of the invention is therefore to overcome the disadvantages of the prior art. This includes, in particular, that an automatic small parts store and a storage and retrieval unit are created that are simply constructed and yet offer the necessary reliability, especially in the high-performance area.
  • the invention relates in particular to a storage and retrieval unit for an automatic small parts warehouse comprising: a first mast which extends from a lower area, in particular near the ground, to an upper area, in particular as far as the top of the mast; a second mast, which extends from the lower area to the upper area, in particular to the top of the mast; a first lifting carriage which is height-adjustable along the course of the first mast and has a first load-carrying device; and running wheels for moving the storage and retrieval unit along at least one, preferably horizontally running, running rail of a rack aisle.
  • the first mast and the second mast are arranged at a distance from one another in the lower region and are inclined towards one another in the direction of the upper region and in particular run towards one another.
  • first mast and the second mast are arranged in an A-shape.
  • At least one connecting strut is provided which connects the first mast to the second mast and in particular forms a rigid frame.
  • a first impeller is mounted on the lower end section of the first mast.
  • a second impeller is mounted on the lower end section of the second mast.
  • first running wheel and the second running wheel are set up to roll on the same running rail.
  • the first mast comprises or forms a first mast rail for guiding the first lifting carriage.
  • a second lifting carriage which is height-adjustable along the course of the second mast, to be provided with a second load-handling device.
  • the second mast comprises or forms a second mast rail for guiding the second lifting carriage.
  • each lifting carriage comprises two load handling devices, which are arranged so that they can be extended on both sides of the respective lifting carriage and transversely to the course of the running rail and the mast rails.
  • At least one lateral guide roller is provided for guiding the storage and retrieval unit on an upper guide rail.
  • an intermediate space is provided between the first mast and the second mast, in which at least one further component, such as a switch cabinet, is arranged.
  • the height of the stacker crane is up to 10 m or up to 5 m.
  • the invention relates to an automatic small parts store comprising a shelf system with one or more shelf aisles, with at least one running rail for guiding the wheels of a stacker crane being arranged in each rack aisle, the stacker crane being designed according to the invention.
  • the storage and retrieval unit comprises a first mast and a second mast. These two masts are preferably arranged to one another in such a way that they are at a distance from one another in the lower region. In the upper area, the two masts are preferably at a smaller distance from one another and the first mast is connected to the second mast in the upper area. If necessary, the first mast is in direct contact with the second mast in the upper area. If necessary, the upper area of the first mast is connected to the second mast via a connecting means or a connecting strut. The first mast is preferably inclined relative to the second mast in such a way that an A-shaped configuration results. This means in particular that the storage and retrieval unit is designed to be narrower in the upper area than in the lower area.
  • Both masts are preferably inclined with respect to the vertical. If necessary, the first mast and the second mast are inclined to one another in the direction of the upper area in such a way that one of the masts runs perpendicular and only the other mast is inclined. If necessary, only one of the masts is inclined and the other mast is perpendicular. At least that mast is preferably inclined along whose longitudinal extension the lifting carriage can be moved.
  • the first mast and the second mast are preferably inclined to one another with a continuous height. This results in an A-shape, in particular in combination with at least one connecting strut.
  • first mast and the second mast are brought together in the region of the mast top or at least have a smaller distance than in the lower region, that is to say than in an area which is arranged away from the mast top.
  • the two masts preferably run like the two legs of an isosceles triangle.
  • the two masts are preferably arranged symmetrically to the vertical.
  • the first mast can be connected to the second mast via a connecting strut.
  • a connecting strut is preferably provided in the lower or middle area.
  • first mast and the second mast are integrally connected to one another and together form a rigid main mast.
  • running wheels are preferably provided which are arranged along the running rail of the racking aisle so that both the first running wheel and the second running wheel can run on one and the same running rail.
  • the first impeller is preferably at the lower end section of the first mast and the second impeller at the lower end portion of the second mast.
  • a complex running gear as is provided in conventional storage and retrieval units, can be dispensed with with this configuration.
  • the arrangement according to the invention makes it possible to dispense with a conventional chassis and also a conventional mast foot for the mast connection to the chassis. This results in an advantage, since with conventional devices these highly stressed components which are critical in terms of fatigue strength can be omitted, which leads to a lower device weight, a lower risk of damage and ultimately also to lower installation costs. Lower device outputs are therefore also possible without larger dimensioning of the critical components that are no longer required.
  • those guide means are attached to the lower end sections of the masts which are set up to guide the storage and retrieval device on the running rail.
  • these guide means are arranged in two groups at a distance from one another.
  • the guide means are not arranged directly on the end sections of the masts, but rather in the region of the end sections of the masts.
  • the guide means include, for example, running wheels, lateral guide rollers and / or lower rollers.
  • the running rail comprises a laterally projecting web, in particular in the Z direction, which extends along the longitudinal extent of the running rail and which forms a flint cut.
  • a lower roller can roll off the underside of this web to prevent the stacker crane from lifting off.
  • the running wheels preferably roll on an overhead surface of the running rail. If necessary, side guide rollers roll on a lateral surface or on lateral surfaces of the running rail. However, the lateral guidance can alternatively also take place on its own lateral guide rails.
  • the sloping, downward-rising arrangement of the masts offers advantages over conventional systems in terms of both static and dynamic force dissipation.
  • the first mast preferably comprises a mast rail for guiding the first lifting carriage, this mast rail preferably being an integral part of the mast.
  • the mast rail can be formed by the mast itself.
  • the same configuration can also be provided for the second mast, so that the second mast also comprises or forms a second mast rail.
  • both masts as a lifting guide system
  • two lifting slides can be connected to one another by a traction device.
  • Both lifting carriages can interact with one another and can be moved up and down by means of a lifting drive.
  • a lifting carriage moving downwards then acts as a counterweight for the lifting movement of the lifting carriage moving upwards and thus leads to a lower electrical power requirement on the lifting drive.
  • two lifting carriages can also be moved independently of one another by installing two separate lifting drive systems.
  • the mast rail is therefore preferably an integral part of the mast and also an integral part of a frame which is suitable and set up to absorb the forces. This effect is reinforced in particular by the connecting strut or by the connecting struts.
  • the storage and retrieval unit with its two masts is therefore preferably designed to be self-supporting and does not require any further support structures or supporting frames.
  • an intermediate space can be provided between the first mast and the second mast.
  • other components such as a switch cabinet, can be different Drive systems and sensors, steps, cladding, covers, etc. can be provided without having to increase the size of the storage and retrieval unit.
  • the overall height of the storage and retrieval unit is preferably up to 10 m or up to 5 m, but by arranging several storage and retrieval units one above the other, the overall overall height can be increased, for example up to 25 m.
  • the width along the direction of travel of the storage and retrieval unit is, for example, between 0.5 m and 1.5 m.
  • the first mast and / or the second mast has an inclination of 5 ° to 45 °, preferably approximately 10 ° to 35 °, with respect to the vertical.
  • the preferred arrangement of the masts in an A-shape, in combination with at least one connecting strut, results in a stiff truss-like frame by simple means.
  • the running wheels for the running rail can preferably be arranged directly below the lower mast ends or in the area of the lower mast ends.
  • the at least one guide roller for guiding on the upper guide rail can for example be arranged directly on the upper mast ends, in particular in the region of the mast tip.
  • two load handling devices could be arranged one above the other or next to one another on each lifting carriage.
  • Fig. 1 shows a schematic plan view of a section of an automatic small parts store from above.
  • FIG. 2 shows a schematic side view of a storage and retrieval unit with two enlarged details.
  • Fig. 1 shows a schematic view of a possible embodiment of an automatic small parts store according to the invention.
  • This comprises an essentially conventional shelving system 23, comprising a plurality of shelves, an aisle 10 being kept free between two shelves.
  • a running rail 9 and an upper guide rail 19 extend along this rack aisle 10.
  • the running rail 9 and an upper guide rail 19 define the direction of travel of the storage and retrieval unit and thereby the X-axis of the small parts store.
  • a picking station further conveying devices, for example to bridge the distance between a storage and retrieval device and a picking station, a loading station at which, for example, storage containers can be filled, are not shown, and / or drive devices, for example in the lower area 2 and / or in the upper area 3, and / or a control device with an operator interface.
  • Such components can be provided in all embodiments and are preferably designed in a known manner.
  • the storage and retrieval unit comprises a lifting carriage, in particular a first lifting carriage 6 and a second lifting carriage 16.
  • These lifting carriages 6, 16 each include a load suspension device, the first lifting carriage 6 having a first load suspension device 7 and the second lifting carriage 16 a second load suspension device 17 carries. If necessary, each lifting carriage 6, 16 can also comprise more than one load-handling device 7, 17, for example two load-handling devices 7, 17.
  • the load handling devices 7, 17 are set up to receive objects stored in the shelf system 23 or to bring objects into the shelf system 23.
  • the load suspension means 7, 17 are preferably arranged to be movable, the direction of movement in particular defining the Z direction of the small parts store.
  • the load handling devices 7, 17 can preferably be extended on both sides of the X-axis or the running rail 9 - in particular along the Z-axis - so that objects can be picked up or deposited on both sides of the rack aisle 10.
  • FIG. 2 shows a side view of a storage and retrieval device, in particular the storage and retrieval device provided in the automatic small parts store of FIG. 1.
  • the storage and retrieval unit comprises a first mast 1 and a second mast 5.
  • the two masts 1, 5 are arranged inclined to one another.
  • the two masts 1, 5 are at a greater distance from one another in the lower region 2 than in the upper region 3.
  • this configuration results in an A-shape and / or the shape of an isosceles triangle.
  • At least one connecting strut 11 is provided, with several connecting struts 11 being provided according to this embodiment.
  • One of the connecting struts 11 is located in the lower area 2.
  • Another connecting strut 11 is located, for example, in the middle area of the storage and retrieval unit.
  • Another connecting strut 11 can optionally be located in the upper area 3 of the storage and retrieval unit.
  • the total number of connecting struts 11 and / or connecting means depends on the design of the system and the overall height.
  • a first lifting carriage 6 is arranged in a height-adjustable manner.
  • the first lifting carriage 6 comprises a first load-handling device 7 for picking up objects.
  • the first mast 1 is inclined and has a certain angle to the perpendicular, that is to say to the Y direction.
  • the first lifting carriage 6 and thus also the first load-carrying means 7 can be moved along an incline.
  • the upright arrangement of the first mast 1 enables the first lifting carriage 6 and the first load-bearing means 7 to be moved along or in the Y direction.
  • a second lifting carriage 16 with a second load-carrying means 17 is arranged along the course of the second mast 5 so that it can be moved or adjusted in height.
  • the functioning of the second lifting carriage 16 and the second load handling device 17 corresponds to the function of the first lifting slide 6 and the first load handling device 7.
  • the drive for adjusting the height of the lifting carriages 6, 16 can take place via conventional means, for example via belt drives, linear drives, etc.
  • a pulling means 25 such as a pulling belt or a pulling rope, can be provided which engages at least one lifting slide 6, 16 and is driven by a drive in order to move the lifting slide 6, 16. It can preferably be provided here that a traction means 25 engages two lifting carriages 6, 16 and is deflected around at least one deflection roller, in particular in the upper area. As a result, one lifting carriage 6 acts as a counterweight for the other lifting carriage 16.
  • the respective mast 1, 5 each includes a mast rail 15, 18, the first mast 1 in the present embodiment including a first mast rail 15 and the second mast 5 a second mast rail 18.
  • These mast rails 15, 18 can be designed in a conventional manner and, for example, be parts of the profile of the masts 1, 5.
  • the mast rails 15, 18 preferably have surfaces on which guide means of the lifting carriages 6, 16 can engage, so that the lifting carriages 6, 16 are guided to a sufficient extent on the mast rails 15, 18.
  • the guide means can be conventional means such as rollers or sliding blocks.
  • running wheels 8, 12, in particular a first running wheel 8 and a second running wheel 12 are provided. These are set up to roll on the running rail 9 in order to enable the storage and retrieval unit to be moved.
  • the lifting carriages 6, 16 can also be guided by conventional means, for example by conventional linear guides, etc.
  • rollers can be provided which guide the storage and retrieval device on the running rail 9.
  • lateral guide rollers 24 can be provided by means of which lateral guidance takes place.
  • the running wheels 8, 12 can also have flanges.
  • the running rail 9 can have an undercut so that a laterally protruding web is formed.
  • This web has an underlying running surface on which a lower guide wheel rolls. This web can thus be arranged between two wheels, so that lifting or tilting of the storage and retrieval unit is prevented.
  • the configuration of the storage and retrieval unit results in an advantageous possibility of arranging the running wheels 8, 12.
  • the first running wheel 8 can thus be attached to the first mast 1.
  • the first impeller 8 can be mounted in the lower region 2 or on the lower end section 13 of the first mast 1.
  • the second impeller 12 can be mounted in the lower region 2 of the second mast 5 or in the lower end section 14 of the second mast 5.
  • the further guide elements such as the lateral guide rollers 24 or the rollers 27 engaging the web from below, can also be arranged on the respective lower end sections 13, 14 of the masts 1, 5.
  • the inclined arrangement of at least one mast 1, 5, in the present embodiment the inclined arrangement of both masts 1, 5, favors the spaced apart Arrangement of the different running wheels 8, 12 or the further guide means without having to provide a separate chassis.
  • the connecting strut 11 which is arranged in the lower region 2, is attached in the region of the bearing points of the running wheels 8, 12.
  • an intermediate space 20 is kept free between the two masts 1, 5.
  • a switch cabinet 21 and / or conventional drive systems for example motors, gears, sensors, etc., can be attached.
  • the storage and retrieval unit extends from the running rail 9 over a certain height 22 to the top of the mast 4 or up to an upper guide rail 19.
  • An upper guide rail 19 is used to guide the storage and retrieval unit in the upper area 3.
  • In the upper area 3 are the first mast 1 and the second mast 5 merged and connected to one another.
  • the first mast 1 and the second mast 5 are also at a certain distance from one another in the upper region 3 or in the region of the mast tip 4. However, this distance is smaller than in the lower area 2.
  • the connection of the two masts 1, 5 takes place via a suitable connecting means, in the present embodiment via a connecting strut 11.
  • the two masts 1, 5 in the upper area 3 can also be used directly abut one another or be directly connected to one another.
  • the storage and retrieval device has guide rollers for guiding the storage and retrieval device on the upper guide rail 19.
  • the guide rollers are designed as lateral guide rollers 24.
  • the upper guide rail 19 can be used as Guide rail can be formed around which a lateral guide roller 24 engages on both sides.
  • FIG. 3 shows a schematic oblique view of an embodiment which is in particular the same embodiment as shown in FIG. 1 and / or in FIG. 2.
  • the specified components correspond to those of FIGS. 1 and 2.

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Abstract

Regalbediengerät umfassend einen ersten Mast (1), der sich von einem unteren Bereich (2) bis in einen oberen Bereich (3), insbesondere bis zur Mastspitze (4), erstreckt, einen zweiten Mast (5), der sich von dem unteren Bereich (2) bis in den oberen Bereich (3), insbesondere bis zur Mastspitze (4), erstreckt, einen entlang des Verlaufs des ersten Mastes (1) höhenverstellbaren ersten Hubschlitten (6) mit einem ersten Lastaufnahmemittel (7), und Laufräder (8, 12) zum Verfahren des Regalbediengeräts entlang mindestens einer bevorzugt horizontal verlaufenden Fahrschiene (9) einer Regalgasse (10), wobei der erste Mast (1) und der zweite Mast (5) im unteren Bereich (2) beabstandet voneinander angeordnet sind und Richtung oberen Bereich (3) zueinander geneigt sind, wobei ein erstes Laufrad (8) am unteren Endabschnitt (13) des ersten Mastes (1) gelagert ist und ein zweites Laufrad (12) am unteren Endabschnitt (14) des zweiten Mastes (5) gelagert ist.

Description

Regalbediengerät und automatisches Kleinteillager
Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät sowie ein automatisches Kleinteillager gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.
Automatische Kleinteillager sind in unterschiedlichen Ausführungsformen bekannt und publiziert. Ein automatisches Kleinteillager ist ein in der Regel automatisiertes Lager, welches zur Lagerung von Kleinteilen oder Kleinteilbehältern eingerichtet oder geeignet ist.
Automatische Kleinteillager umfassen Regalsysteme mit Regalgassen, in denen sich sogenannte Regalbediengeräte bewegen. Ein Regalbediengerät ist dazu eingerichtet, die in den Regalen befindlichen Gegenstände, wie Kleinteilbehälter, zu entnehmen und, gegebenenfalls unter Verwendung einerweiteren Fördervorrichtung, zu einem Kommissionierplatz und wieder zurück zu befördern.
Regalbediengeräte können sich entlang der Regalgassen bewegen, wobei diese Fahrtrichtung meist als X-Achse definiert ist. Zusätzlich umfassen Regalbediengeräte in der Regel Hubschlitten, die entlang einer Flubrichtung (Y-Achse) bewegbar sind. Zudem umfasst ein Hubschlitten mindestens ein Lastaufnahmemittel, durch welches die Ladung quer zur X- und quer zur Y-Achse, also in Z-Richtung, in ein Regal oder aus einem Regal bewegt werden kann. Herkömmliche Regalbediengeräte umfassen zwei oder mehrere Laufräder, einen Mastfuß oder mehrere Mastfüße, zwei oder mehrere Führungsrollen, und insbesondere ein Fahrwerk mit zwei hintereinander angeordneten Laufrädern zum Verfahren entlang der X-Achse. Auf diesem Fahrwerk ist ein Mastfuß montiert, der einen vertikal verlaufenden Mast trägt. Entlang dieses vertikal verlaufenden Mastes ist der Hubschlitten entlang der Y-Achse verfahrbar. Zudem ist in der Regel bei herkömmlichen Regalbediengeräten im oberen Bereich eine Kopftraverse vorgesehen. Der Mast weist an seiner Mastspitze eine Führungsrolle auf, die an dieser Kopftraverse geführt ist.
Herkömmliche Systeme sind für Bauhöhen von 8 m bis 24 m ausgelegt. Insbesondere unter Berücksichtigung der hohen Verfahrgeschwindigkeit und Verfahrbeschleunigung sowie der großen Bauhöhe treten im Bereich des Mastes, des Mastfußes und des Fahrwerkes, aber auch im Bereich der Führungsrollen, hohe Kräfte auf, die durch eine ausreichende Dimensionierung der Komponenten kompensiert werden müssen. Zudem werden auch bezüglich der Bewegungspräzision, der Schwingungsdynamik und der Positioniergenauigkeit bei derartig großen Systemen hohe Anforderungen gestellt, die nur durch entsprechend starke Dimensionierung gegen Mastschwingungen, durch hohe Fertigungstoleranzen und komplexe Steuerungen erreicht werden können.
Es gibt am Markt eine Nachfrage nach einfachen Systemen und Hochleistungssystemen für kleinere Bauhöhen, beispielsweise für Bauhöhen von 2 m bis 5 m. Mit bestehenden Technologien kann eine derartige Kleinanlage jedoch nicht zu marktverträglichen Preisen hergestellt bzw. angeboten werden.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden. Dies umfasst insbesondere, dass ein automatisches Kleinteillager und ein Regalbediengerät geschaffen werden, die einfach aufgebaut sind und dennoch die notwendige Zuverlässigkeit, insbesondere auch im Hochleistungsbereich, bieten.
Die erfindungsgemäße Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Die Erfindung betrifft insbesondere ein Regalbediengerät für ein automatisches Kleinteillager umfassend: einen ersten Mast, der sich von einem unteren, insbesondere bodennahen, Bereich bis in einen oberen Bereich, insbesondere bis zur Mastspitze, erstreckt; einen zweiten Mast, der sich von dem unteren Bereich bis in den oberen Bereich, insbesondere bis zur Mastspitze, erstreckt; einen entlang des Verlaufs des ersten Mastes höhenverstellbaren ersten Hubschlitten mit einem ersten Lastaufnahmemittel; und Laufräder zum Verfahren des Regalbediengeräts entlang mindestens einer, bevorzugt horizontal verlaufenden, Fahrschiene einer Regalgasse.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass der erste Mast und der zweite Mast im unteren Bereich beabstandet voneinander angeordnet sind und Richtung oberen Bereich zueinander geneigt sind und insbesondere zueinander verlaufen.
Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der erste Mast und der zweite Mast A-förmig angeordnet sind.
Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass mindestens eine Verbindungsstrebe vorgesehen ist, die den ersten Mast mit dem zweiten Mast verbindet und insbesondere ein starres Gestell bildet.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass ein erstes Laufrad am unteren Endabschnitt des ersten Mastes gelagert ist. Erfindungsgemäß kann auch vorgesehen sein, dass ein zweites Laufrad am unteren Endabschnitt des zweiten Mastes gelagert ist.
Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass das erste Laufrad und das zweite Laufrad zum Abrollen auf derselben Fahrschiene eingerichtet sind.
Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der erste Mast eine erste Mastschiene zur Führung des ersten Hubschlittens umfasst oder bildet.
Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass ein entlang des Verlaufs des zweiten Mastes höhenverstellbarer zweiter Hubschlitten mit einem zweiten Lastaufnahmemittel vorgesehen ist. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der zweite Mast eine zweite Mastschiene zur Führung des zweiten Hubschlittens umfasst oder bildet.
Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass jeder Hubschlitten zwei Lastaufnahmemittel umfasst, die beidseitig des jeweiligen Hubschlittens und quer zum Verlauf der Fahrschiene und der Mastschienen ausfahrbar angeordnet sind.
Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass im oberen Bereich, insbesondere im Bereich der Mastspitze, mindestens eine Seitenführungsrolle zur Führung des Regalbediengeräts an einer oberen Führungsschiene vorgesehen ist.
Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass, insbesondere im unteren Bereich, zwischen dem ersten Mast und dem zweiten Mast ein Zwischenraum vorgesehen ist, in dem mindestens eine weitere Komponente, wie beispielsweise ein Schaltschrank, angeordnet ist.
Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Bauhöhe des Regalbediengeräts bis zu 10 m oder bis zu 5 m beträgt.
Insbesondere betrifft die Erfindung ein automatisches Kleinteillager umfassend ein Regalsystem mit einer oder mehreren Regalgassen, wobei in jeder Regalgasse mindestens eine Fahrschiene zur Führung der Laufräder eines Regalbediengeräts angeordnet ist, wobei das Regalbediengerät erfindungsgemäß ausgebildet ist.
Das Regalbediengerät umfasst einen ersten Mast und einen zweiten Mast. Diese beiden Masten sind bevorzugt derart zueinander angeordnet, dass sie im unteren Bereich einen Abstand zueinander aufweisen. Im oberen Bereich weisen die beiden Masten vorzugsweise einen geringeren Abstand zueinander auf und der erste Mast ist im oberen Bereich mit dem zweiten Mast verbunden. Gegebenenfalls liegt der erste Mast im oberen Bereich direkt an dem zweiten Mast an. Gegebenenfalls ist der erste Mast im oberen Bereich mit dem zweiten Mast über ein Verbindungsmittel oder über eine Verbindungsstrebe verbunden. Bevorzugt ist der erste Mast relativ zum zweiten Mast derart geneigt, dass sich eine A- förmige Konfiguration ergibt. Dies bedeutet insbesondere, dass das Regalbediengerät im oberen Bereich schmaler ausgeführt ist als im unteren Bereich. Bevorzugt sind beide Masten gegenüber der Lotrechten geneigt. Gegebenenfalls ist der erste Mast und der zweite Mast Richtung oberen Bereich derart zueinander geneigt, dass einer der Masten loterecht verläuft und nur der andere Mast schräggestellt ist. Gegebenenfalls ist somit nur einer der Masten geneigt, und der andere Mast verläuft lotrecht. Bevorzugt ist zumindest jener Mast geneigt, entlang dessen Längserstreckung der Hubschlitten verfahrbar ist.
Der erste Mast und der zweite Mast sind bevorzugt mit fortlaufender Höhe zueinander geneigt. Hierdurch ergibt sich, insbesondere in Kombination mit zumindest einer Verbindungsstrebe, eine A-Form.
Insbesondere sind der erste Mast und der zweite Mast im Bereich der Mastspitze zusammengeführt oder weisen zumindest einen geringeren Abstand auf als im unteren Bereich, also als in einem Bereich, der entfernt von der Mastspitze angeordnet ist.
Bevorzugt verlaufen die beiden Masten wie die beiden Schenkel eines gleichschenkeligen Dreiecks. Bevorzugt sind die beiden Masten symmetrisch zur Lotrechten angeordnet.
Um ein starres Gestell zu bilden, kann der erste Mast mit dem zweiten Mast über eine Verbindungsstrebe verbunden sein. Eine Verbindungsstrebe ist bevorzugt im unteren oder im mittleren Bereich vorgesehen.
Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass der erste Mast und der zweite Mast, einstückig miteinander verbunden sind und zusammen einen starren Hauptmast bilden.
Zum Verfahren des Regalbediengeräts entlang der Regalgasse sind bevorzugt Laufräder vorgesehen, die entlang der Fahrschiene der Regalgasse angeordnet sind, sodass sowohl das erste Laufrad als auch das zweite Laufrad auf ein und derselben Fahrschiene laufen können. Bevorzugt ist das erste Laufrad am unteren Endabschnitt des ersten Mastes gelagert und das zweite Laufrad am unteren Endabschnitt des zweiten Mastes. Ein aufwendiges Fahrwerk, wie es bei herkömmlichen Regalbediengeräten vorgesehen ist, kann durch diese Konfiguration entfallen.
Die erfindungsgemäße Anordnung erlaubt es, auf ein herkömmliches Fahrwerk und auch einen herkömmlichen Mastfuß für die Mastanbindung an das Fahrwerk zu verzichten. Dies ergibt einen Vorteil, da bei herkömmlichen Geräten diese höchst beanspruchten und hinsichtlich der Dauerfestigkeit kritischen Komponenten entfallen können, was zu geringerem Gerätegewicht, geringerem Risiko für Schäden und letztendlich auch zu geringeren Fierstellkosten führt. Flöhere Geräteleistungen sind somit auch ohne stärkere Dimensionierung der entfallenden kritischen Komponenten möglich.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass an den unteren Endabschnitten der Masten jeweils jene Führungsmittel angebracht sind, die zur Führung des Regalbediengeräts an der Fahrschiene eingerichtet sind. Insbesondere ist vorgesehen, dass diese Führungsmittel in zwei Gruppen beabstandet voneinander angeordnet sind.
Gegebenenfalls sind die Führungsmittel nicht unmittelbar an den Endabschnitten der Masten, sondern im Bereich der Endabschnitte der Masten angeordnet. Die Führungsmittel umfassen beispielsweise Laufräder, Seitenführungsrollen und/oder untere Rollen.
Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass die Fahrschiene einen seitlich, insbesondere in Z- Richtung, auskragenden Steg umfasst, der sich entlang der Längserstreckung der Fahrschiene erstreckt und der eine Flinterschneidung bildet.
An der Unterseite dieses Steges kann eine untere Rolle abrollen, um ein Abheben des Regalbediengeräts zu verhindern. Die Laufräder rollen bevorzugt an einer oben liegenden Fläche der Fahrschiene ab. Gegebenenfalls vorgesehene Seitenführungsrollen rollen an einer seitlichen Fläche bzw. an seitlichen Flächen der Fahrschiene ab. Die seitliche Führung kann jedoch alternativ auch an eigenen Seitenführungsschienen erfolgen. Zusätzlich bietet die schräge, nach unten aufgehende Anordnung der Masten sowohl was die statische als auch was die dynamische Kraftableitung betrifft, Vorteile gegenüber herkömmlichen Systemen.
Der erste Mast umfasst bevorzugt eine Mastschiene zur Führung des ersten Hubschlittens, wobei diese Mastschiene bevorzugt ein integraler Bestandteil des Mastes ist. Insbesondere kann die Mastschiene durch den Mast selbst gebildet sein.
Dieselbe Konfiguration kann auch für den zweiten Mast vorgesehen sein, sodass auch der zweite Mast eine zweite Mastschiene umfasst oder bildet.
Insbesondere bei Verwendung beider Masten als Hubführungssystem, wobei bevorzugt ein Hubschlitten an einem Mast geführt ist und der andere Hubschlitten am anderen Mast, können zwei Hubschlitten durch ein Zugmittel miteinander verbunden sein. So können beide Hubschlitten in Wechselwirkung miteinander stehen und mittels einem Hubantrieb auf und ab bewegt werden. Ein nach unten fahrender Hubschlitten wirkt dann als Gegengewicht für die Hubbewegung des nach oben fahrenden Hubschlittens und führt somit zu geringerer elektrischer Leistungsanforderung an den Hubantrieb.
Alternativ können zwei Hubschlitten durch den Einbau von zwei separaten Hubantriebssystemen auch unabhängig voneinander bewegt werden.
Die Mastschiene ist bei dieser Ausführungsform dadurch bevorzugt integraler Bestandteil des Mastes und auch integraler Bestandteil eines Gestells, das zur Aufnahme der Kräfte geeignet und eingerichtet ist. Dieser Effekt wird insbesondere noch durch die Verbindungsstrebe bzw. durch die Verbindungsstreben verstärkt. Das Regalbediengerät mit seinen beiden Masten ist dadurch bevorzugt selbsttragend ausgebildet und benötigt keine weiteren Stützkonstruktionen oder Traggestelle.
Durch die erfindungsgemäße Konfiguration kann zwischen dem ersten Mast und dem zweiten Mast ein Zwischenraum vorgesehen sein. In diesem Zwischenraum können weitere Komponenten, wie beispielsweise ein Schaltschrank, verschiedene Antriebssysteme und Sensorik, Aufstiegsmittel, Verkleidungen, Abdeckungen, etc. vorgesehen sein, ohne dabei die Größe des Regalbediengeräts erhöhen zu müssen. Zudem ist aus praktischen und mechanischen Erwägungen eine Anordnung der weiteren Komponenten im unteren Bereich des Regalbediengeräts vorteilhaft.
Bevorzugt beträgt die Bauhöhe des Regalbediengeräts bis zu 10 m oder bis zu 5 m. Durch Anordnung mehrerer Regalbediengeräte übereinander kann die Gesamtbauhöhe jedoch vervielfältigt werden, beispielsweise auf bis zu 25 m.
Die Breite entlang der Fahrrichtung des Regalbediengeräts beträgt beispielsweise zwischen 0,5 m und 1 ,5 m.
Beispielhaft weist der erste Mast und/oder der zweite Mast gegenüber der Lotrechten eine Neigung von 5 ° bis 45 °, bevorzugt etwa 10 ° bis 35 ° auf.
Durch die bevorzugte Anordnung der Masten in einer A-Form, in Kombination mit mindestens einer Verbindungsstrebe, ergibt sich durch einfache Mittel ein steifer fachwerksartiger Rahmen. Die Laufräder für die Fahrschiene können bevorzugt direkt unterhalb der unteren Mastenden oder im Bereich der unteren Mastenden angeordnet sein. Die mindestens eine Führungsrolle zur Führung an der oberen Führungsschiene kann beispielsweise direkt an den oberen Mastenden, insbesondere im Bereich der Mastspitze, angeordnet sein.
Gegebenenfalls könnten auf jedem Hubschlitten jeweils zwei Lastaufnahmemittel übereinander oder nebeneinander angeordnet werden. Insgesamt somit beispielsweise vier Lastaufnahmemittel.
Die Erfindung wird in weiterer Folge anhand schematischer Skizzen weiter erörtert.
Fig. 1 zeigt eine schematische Aufsicht auf einen Ausschnitt eines automatischen Kleinteillagers von oben.
Fig. 2 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Regalbediengeräts mit zwei vergrößerten Details.
Fig. 3 zeigt eine schematische Schrägansicht eines Regalbediengeräts. Wenn nicht anders angegeben, so entsprechen die Bezugszeichen folgenden Komponenten: erster Mast 1 , unterer Bereich 2, oberer Bereich 3, Mastspitze 4, zweiter Mast 5, erster Hubschlitten 6, erstes Lastaufnahmemittel 7, erstes Laufrad 8, Fahrschiene 9, Regalgasse 10, Verbindungsstrebe 11 , zweites Laufrad 12, unterer Endabschnitt (des ersten Mastes) 13, unterer Endabschnitt (des zweiten Mastes) 14, erste Mastschiene 15, zweiter Hubschlitten 16, zweites Lastaufnahmemittel 17, zweite Mastschiene 18, obere Führungsschiene 19, Zwischenraum 20, Schaltschrank 21 , Bauhöhe 22, Regalsystem 23, Seitenführungsrolle 24, Zugmittel 25, Umlenkrolle 26, untere Rolle 27.
Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht einer möglichen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen automatischen Kleinteillagers. Dieses umfasst ein im Wesentlichen herkömmliches Regalsystem 23, umfassend mehrere Regale, wobei zwischen zwei Regalen eine Regalgasse 10 freigehalten ist. Entlang dieser Regalgasse 10 erstrecken sich eine Fahrschiene 9 und eine obere Führungsschiene 19. Die Fahrschiene 9 und eine obere Führungsschiene 19 definieren die Fahrtrichtung des Regalbediengeräts und dadurch die X-Achse des Kleinteillagers.
Nicht dargestellt sind weitere übliche Komponenten von automatischen Kleinteillagern, wie beispielsweise Kleinteilbehälter, Tablare oder andere Ladehilfsmittel, ein Kommissionierplatz, weitere Fördervorrichtungen, beispielsweise zur Überbrückung der Strecke zwischen einem Regalbediengerät und einem Kommissionierplatz, ein Bestückplatz, an dem z.B. Lagerbehälter befüllt werden können, und/oder Antriebseinrichtungen beispielsweise im unteren Bereich 2 und/oder im oberen Bereich 3, und/oder eine Steuerungseinrichtung mit einer Bedienschnittstelle. Derartige Komponenten können in allen Ausführungsformen vorgesehen sein und sind bevorzugt in bekannter Weise ausgestaltet.
Das Regalbediengerät umfasst einen Hubschlitten, insbesondere einen ersten Hubschlitten 6 und einen zweiten Hubschlitten 16. Diese Hubschlitten 6, 16 umfassen jeweils ein Lastaufnahmemittel, wobei der erste Hubschlitten 6 ein erstes Lastaufnahmemittel 7 und der zweite Hubschlitten 16 ein zweites Lastaufnahmemittel 17 trägt. Gegebenenfalls kann jeder Hubschlitten 6, 16 auch mehr als ein Lastaufnahmemittel 7, 17, beispielsweise zwei Lastaufnahmemittel 7, 17, umfassen.
Die Lastaufnahmemittel 7, 17 sind dazu eingerichtet, im Regalsystem 23 abgelegte Gegenstände aufzunehmen bzw. Gegenstände in das Regalsystem 23 einzubringen. Hierzu sind die Lastaufnahmemittel 7, 17 bevorzugt beweglich angeordnet, wobei die Bewegungsrichtung insbesondere die Z-Richtung des Kleinteillagers definiert. Bevorzugt sind die Lastaufnahmemittel 7, 17 beidseitig der X-Achse bzw. der Fahrschiene 9 - insbesondere entlang der Z-Achse - ausfahrbar, sodass Gegenstände beidseitig der Regalgasse 10 aufgenommen oder abgelegt werden können.
Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht eines Regalbediengeräts, insbesondere des in dem automatischen Kleinteillager der Fig. 1 vorgesehenen Regalbediengeräts.
Das Regalbediengerät umfasst in dieser Ausführungsform einen ersten Mast 1 und einen zweiten Mast 5. Die beiden Masten 1 , 5 sind zueinander geneigt angeordnet. Insbesondere weisen die beiden Masten 1, 5 im unteren Bereich 2 einen größeren Abstand zueinander auf, als im oberen Bereich 3. Insbesondere durch diese Konfiguration ergibt sich eine A-Form und/oder die Form eines gleichschenkeligen Dreiecks.
Zur Bildung eines starren Gestells ist zumindest eine Verbindungsstrebe 11 vorgesehen, wobei gemäß dieser Ausführungsform mehrere Verbindungsstreben 11 vorgesehen sind. Eine der Verbindungsstreben 11 befindet sich im unteren Bereich 2. Eine weitere Verbindungsstrebe 11 befindet sich beispielsweise im mittleren Bereich des Regalbediengeräts. Eine weitere Verbindungsstrebe 11 kann sich gegebenenfalls im oberen Bereich 3 des Regalbediengeräts befinden. Die Gesamtanzahl der Verbindungsstreben 11 und/oder Verbindungsmittel hängt von der Ausführung des Systems und der Bauhöhe ab. Entlang des Verlaufs des ersten Mastes 1 ist ein erster Hubschlitten 6 höhenverstellbar angeordnet. Der erste Hubschlitten 6 umfasst ein erstes Lastaufnahmemittel 7 zur Aufnahme von Gegenständen. Der erste Mast 1 ist schräg gestellt und weist zur Lotrechten, also zur Y-Richtung, einen gewissen Winkel auf. Dadurch ist bei der vorliegenden Ausführungsform auch der erste Hubschlitten 6 und damit auch das erste Lastaufnahmemittel 7 entlang einer Schrägen verfahrbar. Dennoch ist durch die aufrechte Anordnung des ersten Mastes 1 ein Verfahren des ersten Hubschlittens 6 und des ersten Lastaufnahmemittels 7 entlang oder in Y-Richtung ermöglicht.
In der vorliegenden Ausführungsform ist entlang des Verlaufs des zweiten Mastes 5 ein zweiter Hubschlitten 16 mit einem zweiten Lastaufnahmemittel 17 verfahrbar bzw. höhenverstellbar angeordnet. Die Funktionsweise des zweiten Hubschlittens 16 und des zweiten Lastaufnahmemittels 17 entspricht der Funktion des ersten Hubschlittens 6 und des ersten Lastaufnahmemittel 7.
Der Antrieb zum Verstellen der Höhe der Hubschlitten 6, 16 kann über herkömmliche Mittel erfolgen, beispielsweise über Riemenantriebe, Linearantriebe, etc..
In allen Ausführungsformen kann ein Zugmittel 25, wie beispielsweise ein Zugriemen oder ein Zugseil, vorgesehen sein, das an mindestens einem Hubschlitten 6, 16 angreift und über einen Antrieb angetrieben ist um, den Hubschlitten 6, 16 zu bewegen. Bevorzugt kann hierbei vorgesehen sein, dass ein Zugmittel 25 an zwei Hubschlitten 6, 16 angreift und, insbesondere im oberen Bereich, um mindestens eine Umlenkrolle umgelenkt ist. Dadurch wirkt der eine Hubschlitten 6 als Gegengewicht für den anderen Hubschlitten 16.
Zur Führung der Hubschlitten 6, 16 umfasst der jeweilige Mast 1 , 5 jeweils eine Mastschiene 15, 18, wobei der erste Mast 1 in der vorliegenden Ausführungsform eine erste Mastschiene 15 und der zweite Mast 5 eine zweite Mastschiene 18 umfasst.
Diese Mastschienen 15, 18 können in herkömmlicher weise ausgebildet sein und beispielsweise Teile des Profils der Masten 1 , 5 sein. Bevorzugt weisen die Mastschienen 15, 18 Flächen auf, an denen Führungsmittel der Hubschlitten 6, 16 angreifen können, sodass die Hubschlitten 6, 16 in ausreichendem Maße an den Mastschienen 15, 18 geführt sind. Die Führungsmittel können herkömmliche Mittel, wie beispielsweise Rollen oder Gleitbacken, sein. Zum Verfahren des Regalbediengeräts entlang der Fahrschiene 9 bzw. entlang der X- Achse sind Laufräder 8, 12, insbesondere ein erstes Laufrad 8 und ein zweites Laufrad 12, vorgesehen. Diese sind dazu eingerichtet, auf der Fahrschiene 9 abzurollen, um ein Verfahren des Regalbediengeräts zu ermöglichen.
Die Führung der Hubschlitten 6, 16 kann auch über herkömmliche Mittel erfolgen, beispielsweise über herkömmlich Linearführungen, etc..
Zusätzlich können, wie in der vorliegenden Ausführungsform, weitere Rollen vorgesehen sein, die eine Führung des Regalbediengeräts an der Fahrschiene 9 bewirken. Insbesondere können Seitenführungsrollen 24 vorgesehen sein, durch die eine seitliche Führung erfolgt. Alternativ können die Laufräder 8, 12 jedoch auch Spurkränze aufweisen.
Zusätzlich kann die Fahrschiene 9, wie in dieser Ausführungsform, eine Hinterschneidung aufweisen, sodass ein seitlich auskragender Steg ausgebildet ist. Dieser Steg weist eine untenliegende Lauffläche auf, an der ein unteres Führungsrad abrollt. Dieser Steg kann dadurch zwischen zwei Rädern angeordnet sein, sodass ein Abheben bzw. ein Verkanten des Regalbediengeräts verhindert wird.
Durch die Konfiguration des Regalbediengeräts ergibt sich eine vorteilhafte Möglichkeit zur Anordnung der Laufräder 8, 12. So kann am ersten Mast 1 das erste Laufrad 8 angebracht werden. Insbesondere kann das erste Laufrad 8 im unteren Bereich 2 bzw. am unteren Endabschnitt 13 des ersten Mastes 1 gelagert sein. Analog hierzu kann im unteren Bereich 2 des zweiten Mastes 5 bzw. im unteren Endabschnitt 14 des zweiten Mastes 5 das zweite Laufrad 12 gelagert sein.
Ebenso können die weiteren Führungselemente, wie beispielsweise die Seitenführungsrollen 24 oder die von unten an dem Steg angreifenden Rollen 27, an den jeweiligen unteren Endabschnitten 13 ,14 der Masten 1 , 5 angeordnet sein. Die schräge Anordnung zumindest eines Mastes 1 , 5, in der vorliegenden Ausführungsform die schräge Anordnung beider Masten 1, 5, begünstigt hierbei die beabstandete Anordnung der unterschiedlichen Laufräder 8, 12 bzw. der weiteren Führungsmittel, ohne dafür ein eigenes Fahrwerk vorsehen zu müssen.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Verbindungsstrebe 11 , die im unteren Bereich 2 angeordnet ist, im Bereich der Lagerstellen der Laufräder 8, 12 angebracht.
Im Bereich jener Verbindungsstrebe 11 , die im Mittenbereich des Regalbediengeräts angeordnet ist, ist in der vorliegenden Ausführungsform eine weitere Komponente, insbesondere der Schaltschrank 21 , angebracht.
Durch die schräge Anordnung mindestens eines Mastes 1 , 5 ist zwischen den beiden Masten 1 , 5 ein Zwischenraum 20 freigehalten. In diesem Zwischenraum 20 kann, wie in dieser Ausführungsform, ein Schaltschrank 21 und/oder herkömmliche Antriebssysteme, beispielsweise Motoren, Getriebe, Sensorik, etc. angebracht sein.
Das Regalbediengerät erstreckt sich von der Fahrschiene 9 über eine bestimmte Bauhöhe 22 bis zur Mastspitze 4 bzw. bis zu einer oberen Führungsschiene 19. Eine obere Führungsschiene 19 dient der Führung des Regalbediengeräts im oberen Bereich 3. Im oberen Bereich 3 sind der erste Mast 1 und der zweite Mast 5 zusammengeführt und miteinander verbunden.
In der vorliegenden Ausführungsform weisen der erste Mast 1 und der zweite Mast 5 auch im oberen Bereich 3 bzw. im Bereich der Mastspitze 4 einen gewissen Abstand zueinander auf. Dieser Abstand ist jedoch kleiner als im unteren Bereich 2. Die Verbindung der beiden Masten 1 , 5 erfolgt über ein geeignetes Verbindungsmittel, in der vorliegenden Ausführungsform über eine Verbindungsstrebe 11. Alternativ dazu können die beiden Masten 1 , 5 im oberen Bereich 3 jedoch auch direkt aneinander anliegen bzw. direkt miteinander verbunden sein.
Im oberen Bereich 3, insbesondere im Bereich der oberen Führungsschiene 19, weist das Regalbediengerät Führungsrollen zur Führung des Regalbediengeräts an der oberen Führungsschiene 19 auf. Insbesondere sind die Führungsrollen als Seitenführungsrollen 24 ausgebildet. Die obere Führungsschiene 19 kann als Führungsschiene ausgebildet sein, die beidseitig von jeweils einer Seitenführungsrolle 24 umgriffen ist.
Fig. 3 zeigt eine schematische Schrägansicht einer Ausführungsform, die insbesondere dieselbe Ausführungsform ist, wie sie in Fig. 1 und/oder in Fig. 2 gezeigt ist. Die angegebenen Komponenten entsprechen jenen der Figuren 1 und 2.

Claims

Patentansprüche
1. Regalbediengerät für ein automatisches Kleinteillager umfassend:
- einen ersten Mast (1), der sich von einem unteren Bereich (2) bis in einen oberen Bereich (3), insbesondere bis zur Mastspitze (4), erstreckt,
- einen zweiten Mast (5), der sich von dem unteren Bereich (2) bis in den oberen Bereich (3), insbesondere bis zur Mastspitze (4), erstreckt,
- einen entlang des Verlaufs des ersten Mastes (1) höhenverstellbaren ersten Hubschlitten (6) mit einem ersten Lastaufnahmemittel (7),
- und Laufräder (8, 12) zum Verfahren des Regalbediengeräts entlang mindestens einer bevorzugt horizontal verlaufenden Fahrschiene (9) einer Regalgasse (10),
- wobei der erste Mast (1) und der zweite Mast (5) im unteren Bereich (2) beabstandet voneinander angeordnet sind und Richtung oberen Bereich (3) zueinander geneigt sind und insbesondere zueinander verlaufen, dadurch gekennzeichnet,
- dass ein erstes Laufrad (8) am unteren Endabschnitt (13) des ersten Mastes (1) gelagert ist und dass ein zweites Laufrad (12) am unteren Endabschnitt (14) des zweiten Mastes (5) gelagert ist.
2. Regalbediengerät nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der erste Mast (1) und der zweite Mast (5) A-förmig angeordnet sind.
3. Regalbediengerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Verbindungsstrebe (11) vorgesehen ist, die den ersten Mast (1) mit dem zweiten Mast (5) verbindet und insbesondere ein starres Gestell bildet.
4. Regalbediengerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Laufrad (8) und das zweite Laufrad (12) zum Abrollen auf derselben Fahrschiene (9) eingerichtet sind.
5. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Mast (1) eine erste Mastschiene (15) zur Führung des ersten Hubschlittens (6) umfasst oder bildet.
6. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet,
- dass ein entlang des Verlaufs des zweiten Mastes (5) höhenverstellbarer zweiter Hubschlitten (16) mit einem zweiten Lastaufnahmemittel (17) vorgesehen ist,
- und insbesondere dass der zweite Mast (5) eine zweite Mastschiene (18) zur Führung des zweiten Hubschlittens (16) umfasst oder bildet.
7. Regalbediengerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Hubschlitten (6, 16) zwei Lastaufnahmemittel (7, 17) umfasst, die beidseitig des jeweiligen Hubschlittens (6, 16) und quer zum Verlauf der Fahrschiene (9) und der Mastschienen (15, 18) ausfahrbar angeordnet sind.
8. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass im oberen Bereich (3), insbesondere im Bereich der Mastspitze (4), mindestens eine Seitenführungsrolle (24) zur Führung des Regalbediengeräts an einer oberen Führungsschiene (19) vorgesehen ist.
9. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass, insbesondere im unteren Bereich (2), zwischen dem ersten Mast (1) und dem zweiten Mast (5) ein Zwischenraum (20) vorgesehen ist, in dem mindestens eine weitere Komponente, wie beispielsweise ein Schaltschrank (21), angeordnet ist.
10. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass, die Bauhöhe (22) des Regalbediengeräts bis zu 10 m oder bis zu 5 m beträgt.
11. Automatisches Kleinteillager umfassend ein Regalsystem (23) mit einer oder mehreren Regalgassen (10), wobei in jeder Regalgasse (10) mindestens eine Fahrschiene (9) zur Führung der Laufräder (8, 12) eines Regalbediengeräts angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ausgebildet ist.
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