WO2021059863A1 - 線状部材把持装置 - Google Patents

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WO2021059863A1
WO2021059863A1 PCT/JP2020/032590 JP2020032590W WO2021059863A1 WO 2021059863 A1 WO2021059863 A1 WO 2021059863A1 JP 2020032590 W JP2020032590 W JP 2020032590W WO 2021059863 A1 WO2021059863 A1 WO 2021059863A1
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gripping
linear member
linear
gripping surface
members
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PCT/JP2020/032590
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悟 西牧
隆行 駒谷
伸将 三木
寿昌 関
敏章 前田
田中　利典
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Original Assignee
Omron Corp
Omron Tateisi Electronics Co
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    • B21F23/005—Feeding discrete lengths of wire or rod
    • B21F23/007—Feeding discrete lengths of wire or rod using pick-up means, e.g. for isolating a predefined number of wires from a bundle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F23/00—Feeding wire in wire-working machines or apparatus
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1612—Program controls characterised by the hand, wrist, grip control
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/0003—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for feeding conductors or cables

Definitions

  • the present invention relates to a linear member gripping device.
  • Linear members such as lead wires obtained after various processes are collected to form an aggregate of linear members. After that, the linear members are separated one by one from the aggregate, and the separated linear members are sequentially supplied to a later processing step.
  • a storage portion for accommodating a wire rod, a grip portion for gripping and moving the wire rod, and a grip portion for gripping and moving the wire rod are described.
  • the accommodating portion includes a movable portion that displaces the accommodating portion, and the accommodating portion has a first accommodating piece and a second accommodating piece facing each other with the wire rod as a boundary, and the distance between the two accommodating pieces is set to one direction. The closer it is, the shorter it is, and it has an opening on one direction side thereof.
  • the grip portion has a first grip piece and a second grip piece facing each other, and the gap between the two grip pieces is set to one.
  • the wire rod supply device to be used is disclosed.
  • the grip portion is moved toward the opening, and a wire rod is sandwiched between the dissociation intervals of both grip pieces of the grip portion.
  • the grip portion has a structure in which the dissociation interval between the two grip pieces becomes shorter toward the side closer to the roots of both grip pieces and becomes longer toward the side opposite to the roots of both grip pieces. Since both gripping pieces have the structure, only one wire rod cannot be gripped at the dissociation interval between the two gripping pieces among the plurality of wire rods housed in the accommodating portion and exposed from the opening, and a plurality of wire rods cannot be gripped. There is a risk that the wire rod will be gripped. Therefore, there has been a demand for a device capable of reliably gripping only one wire rod.
  • One aspect of the present invention realizes a device capable of reliably gripping only one linear member.
  • the linear member gripping device includes a first gripping member having a first gripping surface that abuts on the linear member as a gripping target, and the linear member.
  • a second gripping member having a second gripping surface that is in contact with the first gripping surface and facing the first gripping surface, and having a protrusion protruding from the second gripping surface toward the first gripping surface, and the first gripping member.
  • a first drive unit that changes the relative position with the second grip member in the first direction, which is a direction toward or away from each other, and a second drive unit, which changes the position relative to the second grip member in the second direction, which is a direction perpendicular to the first direction.
  • a portion and a limiting portion that restricts the movement of the linear member sandwiched between the first gripping member and the second gripping member in the second direction at a predetermined limiting position are provided.
  • a device capable of reliably gripping only one linear member is realized.
  • FIG. 1 is a front view showing an example of a linear member gripping device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a side view showing an example of the linear member gripping device according to the present embodiment.
  • linear member gripping device means a device that grips a plurality of linear members obtained after various processing and supplied as an aggregate one by one. Further, in the present embodiment, a lead wire as an electric wiring is assumed as the linear member, but any linear member may be used.
  • the linear member gripping device 1A includes a first driving unit 2, a second driving unit 3, a first gripping member 4, a second gripping member 5, and a limiting unit 6.
  • the first driving unit 2 changes the relative positions of the first gripping member 4 and the second gripping member 5 in the first direction, which is a direction toward or away from each other.
  • the first direction is the direction perpendicular to the first gripping surface 4a and the second gripping surface 5a.
  • the second driving unit 3 changes the relative positions of the first gripping member 4 and the second gripping member 5 in the second direction perpendicular to the first direction.
  • the second direction is a direction parallel to the first gripping surface 4a and the second gripping surface 5a.
  • the first gripping surface 4a and the second gripping surface 5a do not have to be arranged completely parallel to each other, and may face each other in a state of being deviated from parallel by a predetermined angle within an allowable range. Further, the first direction and the second direction do not have to be completely vertical, and may be an angle deviated from the vertical by a predetermined angle within an allowable range.
  • each driving unit further drives each gripping member.
  • one of the plurality of linear members can be gripped by the first gripping member 4, the second gripping member 5, and the limiting portion 6.
  • FIG. 4 is an enlarged view showing the inside of the dotted line frame in FIG.
  • the linear member gripping device 1A includes a first driving unit 2, a second driving unit 3, a first gripping member 4, a second gripping member 5, and a limiting unit 6.
  • the first sliding portion 7 and the second sliding portion 8 are included.
  • the first gripping member 4 has a first gripping surface 4a that abuts on a linear member to be gripped.
  • the second gripping surface has a second gripping surface 5a facing the first gripping surface 4a, and has a protrusion 5b protruding from the second gripping surface 5a toward the first gripping surface 4a.
  • the first gripping surface 4a is formed with a root side gripping surface 4b, a tip side gripping surface 4d, and a stepped surface 4c connecting the root side gripping surface 4b and the tip side gripping surface 4d in this order in the vertical downward direction. There is. Further, the distance A between the root side gripping surface 4b and the second gripping surface 5a is farther than the distance B between the tip side gripping surface 4d and the second gripping surface 5a.
  • the first driving unit 2 changes the relative positions of the first gripping member 4 and the second gripping member 5 in the first direction X perpendicular to the first gripping surface 4a and the second gripping surface 5a.
  • the second driving unit 3 changes the relative positions of the first gripping member 4 and the second gripping member 5 in the second direction Y parallel to the first gripping surface 4a and the second gripping surface 5a.
  • the limiting unit 6 limits the movement of the linear member gripped between the first gripping member 4 and the second gripping member 5 in the second direction Y at a predetermined limiting position (described later).
  • the first sliding portion 7 is a guide member for moving the relative position between the first gripping member 4 and the second gripping member 5 in the first direction X.
  • the second sliding portion 8 is a guide member for moving the relative position between the first gripping member 4 and the second gripping member 5 in the second direction Y.
  • FIG. 5 is a schematic view showing an example of the shape of the protrusion 5b of the linear member gripping device according to the present embodiment.
  • reference numeral 101 in FIG. 5 when the linear member 50 comes into contact with the first gripping surface 4a and the protrusion 5b (projection surface 5c), the linear member 50 is formed from the center point C in the cross section 50a of the linear member 50.
  • the angle ⁇ formed by the straight line from the center point C to the contact point D between the gripping surface 4a and the linear member 50 and the straight line from the center point C to the contact point E between the protrusion 5b (projection surface 5c) and the linear member 50 is
  • the protrusion 5b has a shape larger than 90 degrees and smaller than 180 degrees.
  • the shape of the protrusion 5b is not particularly limited as long as the angle ⁇ is larger than 90 degrees and smaller than 180 degrees.
  • the cross-sectional shape of the protrusion may include a substantially partial circle, such as the protrusion (projection surface 5d) shown by reference numeral 102 in FIG.
  • the shape such that the angle ⁇ can be 90 degrees or less for example, as in the protruding surfaces 5f and 5e, the normal direction of the surface is higher than the vertical direction.
  • the shape of the protrusion is not limited unless the linear member 50 has a shape that may come into contact with the linear member 50 at a position on the protrusion surface that is inclined toward the gripping surface 5a. In consideration of the above relationship, the shape of the protrusion is appropriately determined according to the size of the major axis of the cross section 50a (or the type of the linear member 50).
  • FIG. 6 is a schematic view showing an example of the shape of the stepped surface 4c of the linear member gripping device according to the present embodiment.
  • reference numeral 201 in FIG. 6 when the linear member 50 comes into contact with the second gripping surface 5a and the stepped surface 4c, from the center point C in the cross section 50a of the linear member 50 to the second gripping surface 5a.
  • the angle ⁇ formed by the straight line to the contact point F with the linear member 50 and the straight line from the center point C to the stepped surface 4c and the linear member 50 and the contact point G is larger than 90 degrees and smaller than 180 degrees.
  • the stepped surface 4c has a shape.
  • the shape of the stepped surface 4c is not particularly limited as long as the angle ⁇ is larger than 90 degrees and smaller than 180 degrees. ..
  • the cross-sectional shape of the stepped surface may be a shape such as the stepped surface 4e shown by reference numeral 202 in FIG.
  • the shape such that the angle ⁇ can be 90 degrees or less for example, the normal direction of the surface is the vertical direction such as the step surface 4g and the step surface 4f).
  • the shape of the stepped surface is not limited unless the linear member 50 has a shape that may come into contact with the linear member 50 at a position on the stepped surface that is tilted toward the root side gripping surface 4b side.
  • the shape of the stepped surface is appropriately determined according to the size of the major axis of the cross section 50a (or the type of the linear member 50).
  • the first drive unit 2, the second drive unit 3, the first grip member 4, the second grip member 5, the first sliding portion 7, and the second sliding portion 8 are structural members (for example, structural members 9, 10). , 12, 14 and 15).
  • the limiting portion 6 is provided, for example, on the root side of the root side gripping surface 4b of the first gripping member 4.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional block of the control unit included in the linear member gripping device 1A.
  • the linear member gripping device 1A includes the control unit 30.
  • the control unit 30 includes a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like, and controls each component according to information processing.
  • CPU Central Processing Unit
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • the control unit 30 includes a detection unit 301, a recognition unit 302, and a drive control unit 303.
  • the detection unit 301 is a functional block that detects the distance between the first gripping surface 4a and the second gripping surface 5a (or the protruding surface 5c) (for example, the distance A or the distance B in FIG. 4).
  • the recognition unit 302 is a functional block that recognizes the number of linear members gripped by the first gripping surface 4a and the second gripping surface 5a based on the detected distance.
  • the detection unit 301 and the recognition unit 302 may be provided in an external control device connected to the linear member gripping device 1A via a communication network. Examples of the external control device include PLC (Programmable Logic Controller) and IPC (Industrial PC).
  • the drive control unit 303 is a functional block that drives the first drive unit 2 and the second drive unit 3.
  • the drive control unit 303 controls the drive and stop of the first drive unit 2 and the second drive unit 3 according to the processing of the detection unit 301 and the recognition unit 302.
  • FIG. 7 is a schematic view showing a series of operations of the linear member gripping device 1A according to the present embodiment.
  • FIG. 7 illustrates only the configuration within the dotted line frame in FIG. Further, in FIG. 7, the horizontal direction which is the left-right direction toward the paper surface is defined as the first direction X, and the vertical direction which is the vertical direction toward the paper surface is defined as the second direction Y.
  • a gripping force in the first direction X is applied to both gripping members by driving the first driving unit 2, so that the first gripping member
  • the relative positions of the 4 and the second gripping member 5 are closer to each other.
  • the second gripping member 5 is driven vertically upward by the second driving unit 3 so that the protruding portion 5b approaches the vicinity of the limiting portion 6 (hereinafter referred to as a limiting position) (reference numerals 402 and 403).
  • the plurality of linear members gripped between the first gripping member 4 and the second gripping member 5 have a second gripping surface as the second gripping member 5 moves in the vertically upward direction. While rolling on 5a, it moves vertically upward. During the movement, the protrusion 5b restricts the linear member (cross section 50c) from moving vertically downward. As a result, the plurality of linear members are moved upward without releasing the plurality of linear members gripped by both gripping members.
  • the linear member (cross section 50a) closest to the limiting portion 6 among the plurality of linear members arranged in a row comes into contact with the limiting portion 6. It reaches the vicinity of the surface 6a (restricted position).
  • the drive control unit moves the second gripping member 5 upward so that the length of the second gripping surface is left so that one linear member is sandwiched between the gripping members. It will be stopped. Therefore, only one linear member is left between the two gripping members.
  • the relative positions of the first gripping member 4 and the second gripping member 5 are moved vertically downward so that the protrusion 5b is separated from the restricted position.
  • the second gripping member 5 is driven and returns to the original position before driving (the position of the second gripping member 5 shown by reference numeral 401) (reference numerals 406 and 407).
  • the cross section 50a gripped between the two gripping members moves vertically downward while rolling on the second gripping surface 5a as the second gripping member 5 is driven in the second direction Y.
  • the cross section 50a moved vertically downward comes into contact with the stepped surface 4c.
  • the second driving unit 3 drives the relative positions of the first gripping member 4 and the second gripping member 5 in a direction away from the restricted position, and then grips the linear member (cross section 50a).
  • the first gripping member 4 and the second gripping member 5 holding the linear member with respect to the first gripping member 4 and the second gripping member 5 are in the root side direction (upward direction) in the second direction Y. Driven to move to. By this movement, the linear member (cross section 50a) is pulled up to the upper part of the linear member gripping device 1A.
  • FIG. 12 is a schematic view showing how one linear member 53 provided with the terminal member 53a is gripped according to an operation example of the linear member gripping device according to the present embodiment.
  • the left side view of reference numerals 801 and 802 shows a side view of the first gripping member 4 as viewed from a direction perpendicular to the extending direction of the linear member when the linear member is gripped.
  • the right side view of reference numerals 801 and 802 shows a front view of the first gripping member 4 and the second gripping member as viewed from the extending direction of the linear member when the linear member is gripped.
  • the linear member gripping device 1A is linear with the protrusion surface 5g of the protrusion 5b and the contact surface 6a (not shown) of the restriction portion 6 as shown by reference numeral 802 in FIG.
  • the member 53 is gripped.
  • the linear member 53 can be gripped so as to be in a state parallel to the substantially horizontal direction.
  • the left side view of reference numerals 501 to 503 shows a side view of the first gripping member 4 as viewed from a direction perpendicular to the extending direction of the linear member when the linear member is gripped.
  • the right side view of reference numerals 501 to 503 shows a front view of the first gripping member 4 and the second gripping member as viewed from the extending direction of the linear member when the linear member is gripped.
  • the linear member gripping device 1A can unentangle the linear members with each other by the following operations.
  • the second gripping member 5 is driven in the vertically downward direction.
  • the linear member 51 in contact with the second gripping surface 5a rotates and moves in the vertically downward direction.
  • the movement causes the linear member 52 to rotate, and the terminal member 52a also rotates accordingly. Therefore, the terminal member 51a and the terminal member 52a are disengaged, and the linear member 51 and the linear member 52 are unentangled (reference numeral 503).
  • the second gripping member 5 is driven vertically downward.
  • the linear member 52 moves vertically downward, so that the linear member 52 is released from both gripping members (reference numeral 503).
  • the number of linear members gripped by both gripping members is detected by the detection unit 301 detecting the distance between the first gripping surface 4a and the second gripping surface 5a. Based on the distance, the recognition unit 302 recognizes the number of linear members gripped by the first gripping surface 4a and the second gripping surface 5a.
  • the recognition unit 302 recognizes the number of linear members gripped by the first gripping surface 4a and the second gripping surface 5a.
  • FIG. 9 is a schematic view showing an example of a method for detecting the number of linear members in the operation example of the linear member gripping device 1A according to the present embodiment.
  • the detection unit 301 determines the distance I between the first gripping surface 4a and the second gripping surface 5a or the distances H, J and K between the first gripping surface 4a and the protruding surface 5c. To detect.
  • the recognition unit 302 Based on the distance detected by the detection unit 301, the recognition unit 302 recognizes the number of linear members gripped by the first grip surface 4a and the second grip surface 5a (projection surface 5c). For example, when the detection unit 301 detects that the distance is H, the recognition unit 302 recognizes that two linear members are gripped. Further, for example, when the detection unit 301 detects that the distance is I or J, the recognition unit 302 recognizes that one linear member is being gripped. Further, for example, when the detection unit 301 detects that the distance is K, the recognition unit 302 recognizes that no linear member is gripped. The success / failure of the gripping operation is determined according to the number of linear members recognized by the recognition unit 302, the linear member is conveyed in the case of success, and the gripping operation is performed again in the case of failure. Is performed, and so on.
  • the device that enables the detection unit 301 to detect each distance is not particularly limited.
  • Examples thereof include a configuration in which the cylinder sensor output and the like are transmitted to the detection unit 301.
  • the recognition unit 302 recognizes the number of linear members held based on the distance detected by the detection unit 301, but from a sensor capable of directly detecting the number of linear members.
  • the output of may be used.
  • the sensing result by the proximity sensor, the photoelectric sensor, or the like may be transmitted to the recognition unit 302, and the recognition unit 302 may directly recognize the number of linear members from the sensing result.
  • FIG. 10 is a side view showing another example of the linear member gripping device according to the present embodiment.
  • the linear member gripping device 1B may be provided with the insertion member 17 as shown in FIG.
  • FIG. 11 is a schematic view showing another example of a series of flows of the operation of the linear member gripping device 1B according to the present embodiment.
  • the horizontal direction is defined as the first direction X
  • the vertical vertical direction is defined as the second direction Y.
  • the operations shown by reference numerals 701 to 707 in FIG. 11 are shown by reference numerals 401 to 407 in FIG. Since it is the same as the operation, the description thereof is omitted here.
  • the second gripping member 5 is driven in a direction away from the restricted position. Then, after the protrusion 5b is driven in the direction away from the restricted position, the second gripping member 5 is driven in the vertically downward direction. That is, the second driving unit 3 drives the relative positions of the first gripping member 4 and the second gripping member 5 in the direction in which the protrusion 5b is separated from the restricted position.
  • the insertion member 17 is inserted at a predetermined position on the root side (upward direction) of the protrusion 5b at the time after driving (reference numeral 708).
  • the second driving unit 3 lifts the first gripping member 4 and the second gripping member 5 in the vertically upward direction, and moves one gripping linear member to the place of the next step. (Reference numeral 709).
  • the second gripping member 5 is driven in the second direction Y, but the driving method of the first gripping member 4 and the second gripping member 5 is not limited to this. ..
  • the second gripping member 5 is fixed and the first gripping member 4 is driven in the second direction Y, so that one linear member is gripped from the plurality of linear members. You may be broken. Further, by driving the first gripping member and the second gripping member in the second direction Y, respectively, an operation may be performed in which one linear member is gripped from the plurality of linear members.
  • ⁇ 2 and ⁇ 4 an operation example of gripping a plurality of linear members by being driven so that the first gripping member 4 and the second gripping member 5 approach each other in the first direction X is shown.
  • the method of driving the first gripping member 4 and the second gripping member 5 is not limited to this.
  • the first gripping member 4 may be fixed and only the second gripping member 5 may be driven in the first direction X to perform an operation in which a plurality of linear members are gripped.
  • the second gripping member 5 may be fixed and only the second gripping member 5 may be driven in the first direction X to perform an operation in which a plurality of linear members are gripped.
  • ⁇ 2 and ⁇ 4 an operation example in which one linear member is left from a plurality of linear members by driving the second gripping member 5 in the second direction Y has been described.
  • the direction driven to release the plurality of linear members from is not limited to the second direction.
  • the linear member gripping device shown in FIG. 2 and the like is provided so that the first gripping member and the second gripping member extend vertically in the vertical direction.
  • the first gripping member and the second gripping member may be provided so as to extend in the horizontal direction so that a plurality of linear members are released from both gripping members in the first direction X.
  • the linear member gripping device has a first gripping member having a first gripping surface that abuts on the linear member as a gripping object, and a linear member that abuts on the linear member and touches the first gripping surface.
  • a second gripping member having a second gripping surface facing each other and having a protrusion protruding from the second gripping surface toward the first gripping surface, and a relative position between the first gripping member and the second gripping member.
  • a first driving unit that changes in a first direction that is a direction toward or away from each other, a second driving unit that changes in a second direction that is a direction perpendicular to the first direction, and the first gripping member. It is provided with a limiting portion that limits the movement of the linear member sandwiched between the second gripping member in the second direction at a predetermined limiting position.
  • each driving unit further drives each gripping member.
  • one of the plurality of linear members can be gripped by the first gripping member, the second gripping member, and the limiting portion. Therefore, a device capable of reliably gripping only one linear member is realized.
  • the second driving unit Drives the relative positions of the first gripping member and the second gripping member so that the protrusion approaches the limiting position.
  • the first gripping member is such that the number of the plurality of gripped linear members is reduced and only one linear member sandwiched between the first gripping member and the second gripping member is left. And the second gripping member can be driven.
  • the protrusion limits the position. Drive in the direction away from the position.
  • the distance between the linear member gripped by the first gripping member and the second gripping member and the other linear member that is not gripped can be separated.
  • the first gripping surface has a root side gripping surface, a tip side gripping surface, and a stepped surface connecting the root side gripping surface and the tip end side gripping surface.
  • the distance between the root-side gripping surface and the second gripping surface is longer than the distance between the tip-side gripping surface and the second gripping surface.
  • the linear member can be fitted to the stepped surface and the second gripping surface, so that the movement of the linear member can be restricted.
  • the linear member gripping device is such that when the linear member comes into contact with the first gripping surface and the protrusion, the first gripping surface is viewed from a central point in the cross section of the linear member.
  • the angle formed by the straight line to the contact point between the linear member and the linear member and the straight line from the center point to the contact point between the protrusion and the linear member is larger than 90 degrees and smaller than 180 degrees.
  • the movement of the linear member due to the movement of the linear member can be restricted.
  • the contact point between the second gripping surface and the linear member from the center point in the cross section of the linear member when the linear member comes into contact with the second gripping surface and the stepped surface, the contact point between the second gripping surface and the linear member from the center point in the cross section of the linear member.
  • the angle formed by the straight line to the center point and the straight line from the center point to the stepped surface, the linear member, and the contact point is larger than 90 degrees and smaller than 180 degrees.
  • the movement of the linear member due to the movement of the linear member can be restricted.
  • the second driving unit grips the linear member after driving the relative positions of the first gripping member and the second gripping member in a direction in which the protrusions move away from the restricted position.
  • the first gripping member and the second gripping member move in the direction toward the root side in the second direction.
  • the linear member gripped by the first gripping member and the second gripping member can be pulled up from the linear member gripping device.
  • the second driving unit drives the relative positions of the first gripping member and the second gripping member in a direction in which the protrusions move away from the restricted position, the protrusions at that time.
  • An insertion member to be inserted at a predetermined position on the root side of the portion is further provided.
  • a recognition unit that recognizes the number of the linear members gripped by the first gripping surface and the second gripping surface is further provided.
  • the recognition unit detects the distance between the first gripping surface and the second gripping surface, and recognizes the number of the linear members based on the detected distance.
  • the number of linear members can be recognized based on the relatively easy-to-detect detection target of the distance between the first gripping surface and the second gripping surface.

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Abstract

線状部材を確実に１本だけ把持することができる装置を実現する。線状部材に当接する第１把持部材（４）と、前記線状部材に当接し、突起部を有する第２把持部材（５）と、前記第１把持部材と前記第２把持部材との相対位置を変化させる第１駆動部（２）および第２駆動部（３）と、前記第１把持部材と前記第２把持部材とに挟まれる前記線状部材の移動を所定の制限位置で制限する制限部（６）とを備える。

Description

線状部材把持装置
　本発明は線状部材把持装置に関する。
　各種工程後に得られたリード線等の線状部材は集められ、線状部材の集合体が形成される。その後、該集合体から線状部材が１本ずつ分離されて、後の処理工程へ、分離後の線状部材が順次供給される。
　線状部材の集合体から、線状部材を１本ずつ分離するための技術として、例えば、特許文献１には、線材を収容する収容部と、該線材を把持して移動させる把持部と、該収容部を変位させる可動部と、を含み、前記収容部は、前記線材を境に向かい合う第１収容片および第２収容片を有し、それら両収容片の乖離間隔を、一方向側に近づけるほど短くするようにし、かつ、その一方向側に開口を有しており、前記把持部は、向かい合う第１把持片および第２把持片を有し、それら両把持片の乖離間隔を、一方向側に近づけるほど短くさせて、その乖離間隔に、前記開口から露出する前記線材を収めることで把持し、前記可動部は、前記把持部から前記開口を乖離させるように、前記収容部を変位させる、線材供給装置が開示される。
日本国公開特許公報「特開２０１３－２０２６４９号公報（２０１３年１０月７日公開）」
　上述の従来技術は、前記把持部を前記開口へ向かって移動させ、前記把持部の両把持片の乖離間隔の間に、線材を挟ませるものである。前記両把持片の乖離間隔が、両把持片の根元に近い側に向かって短くなり、両把持片の根元と反対側に向かって長くなる構造を、前記把持部は有する。前記両把持片が該構造を有することにより、前記収容部に収められ、前記開口から露出した複数の線材のうち、前記両把持片の乖離間隔に１本だけの線材を把持できず、複数本の線材が把持される虞がある。それ故、線材を確実に１本だけ把持することができる装置が求められていた。
　本発明の一態様は、線状部材を確実に１本だけ把持することができる装置を実現する。
　前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る線状部材把持装置は、把持対象としての線状部材に当接する第１把持面を有する第１把持部材と、前記線状部材に当接し、前記第１把持面に対向する第２把持面を有するとともに、前記第２把持面から前記第１把持面側に突出する突起部を有する第２把持部材と、前記第１把持部材と前記第２把持部材との相対位置を、互いに近づくまたは遠ざかる方向である第１方向に変化させる第１駆動部、および、前記第１方向に垂直な方向である第２方向に変化させる第２駆動部と、前記第１把持部材と前記第２把持部材とに挟まれる前記線状部材の前記第２方向への移動を所定の制限位置で制限する制限部とを備える。
　本発明の一態様によれば、線状部材を確実に１本だけ把持することができる装置を実現する。
本発明の一実施形態における線状部材把持装置の一例を示した正面図である。 本発明の一実施形態における線状部材把持装置の一例を示した側面図である。 本発明の一実施形態における線状部材把持装置に含まれる制御部の、機能ブロックの一例を示すブロック図である。 図１における点線枠内を示す拡大図である。 本発明の一実施形態における線状部材把持装置の、突起部の形状の例を示す概略図である。 本発明の一実施形態における線状部材把持装置の、段差面の形状の例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の動作の一連の流れを示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の動作例による、１本の線状部材が把持される様子を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の動作例における、線状部材の本数の検出方法の一例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の他の例を示した側面図である。 本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の動作の、一連の流れの他の例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る線状部材把持装置の動作例による、端子部材が設けられている１本の線状部材が把持される様子を示す概略図である。
　以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。
　§１　適用例
　図１および２を用いて、本発明が適用される場面の線状部材把持装置について説明する。図１は、本実施形態における線状部材把持装置の一例を示した正面図である。図２は、本実施形態における線状部材把持装置の一例を示した側面図である。
　本明細書において、「線状部材把持装置」とは、各種加工後に得られ、集合体として供給された複数の線状部材を、１本ずつ把持する装置を意味する。また、本実施形態では、線状部材として、電気配線としてのリード線を想定しているが、各種線状の部材であればどのようなものであってもよい。
　本実施形態に係る線状部材把持装置について、図１および図２に基づいて説明すれば以下のとおりである。本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａは、第１駆動部２、第２駆動部３、第１把持部材４、第２把持部材５および制限部６を含む。
　第１把持部材４および第２把持部材５は、前記線状部材に当接し、線状部材を把持する。図４に示すように、第１駆動部２は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を、互いに近づくまたは遠ざかる方向である第１方向に変化させる。この例では、第１方向は、第１把持面４ａおよび第２把持面５ａに垂直な方向となる。また、第２駆動部３は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を、第１方向に垂直な第２方向に変化させる。この例では、第２方向は、第１把持面４ａおよび第２把持面５ａに平行な方向となる。なお、第１把持面４ａおよび第２把持面５ａは、互いに完全に平行に配置されている必要はなく、許容される範囲で平行から所定の角度ずれた状態で互いに対向していてもよい。また、第１方向と第２方向とは、完全に垂直でなくてもよく、許容される範囲で垂直から所定の角度ずれた角度であってもよい。
　第１駆動部２および第２駆動部３により駆動された第１把持部材４および第２把持部材５が複数の線状部材を把持した後、さらに各駆動部により各把持部材が駆動されることにより、複数の線状部材のうちの、１本の線状部材を、第１把持部材４、第２把持部材５および制限部６で把持することができる。
　§２　構成例
　〔線状部材把持装置の構成例〕
　図１、図２および図４を用いて、本実施形態に係る線状部材把持装置の一例について説明する。ここで、図４は、図１における点線枠内を示す拡大図である。
　図１および図２の例では、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａは、第１駆動部２、第２駆動部３、第１把持部材４、第２把持部材５、制限部６、第１摺動部７および第２摺動部８を含む。
　第１把持部材４は、把持対象としての線状部材に当接する第１把持面４ａを有する。第２把持面は、第１把持面４ａに対向する第２把持面５ａを有し、第２把持面５ａから第１把持面４ａ側に突出する突起部５ｂを有する。
　第１把持面４ａは、鉛直下方向に向かって順に、根元側把持面４ｂ、先端側把持面４ｄおよび、根元側把持面４ｂと先端側把持面４ｄとを接続する段差面４ｃが形成されている。また、根元側把持面４ｂと第２把持面５ａとの距離Ａが、先端側把持面４ｄと第２把持面５ａとの距離Ｂよりも遠い。
　第１駆動部２は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を、第１把持面４ａおよび第２把持面５ａに垂直な第１方向Ｘに変化させる。第２駆動部３は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を、第１把持面４ａおよび第２把持面５ａに平行な第２方向Ｙに変化させる。
　制限部６は、第１把持部材４と第２把持部材５との間に把持された線状部材の第２方向Ｙへの移動を、所定の制限位置（後述）で制限する。
　第１摺動部７は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を第１方向Ｘへ移動させるためのガイド部材である。第２摺動部８は、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を第２方向Ｙへ移動させるためのガイド部材である。
　ここで、突起部５ｂの形状について以下に説明する。図５は、本実施形態における線状部材把持装置の、突起部５ｂの形状の例を示す概略図である。図５の符号１０１に示すように、線状部材５０が第１把持面４ａと突起部５ｂ（突起面５ｃ）とに接触する場合に、線状部材５０の断面５０ａにおける中心点Ｃから、第１把持面４ａと線状部材５０との接点Ｄへの直線と、中心点Ｃから、突起部５ｂ（突起面５ｃ）と線状部材５０との接点Ｅへの直線とがなす角度αが、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる形状を、突起部５ｂは有する。
　線状部材５０が第１把持面４ａと突起部５ｂとに接触する場合に、角度αが９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる形状であれば、突起部５ｂの形状は特に限定されない。突起部５ｂの形状の例として、例えば、図５の符号１０２に示す突起部（突起面５ｄ）のように、突起部の断面形状が略部分円を含むような形状であってもよい。換言すれば、図５の符号１０３および１０４に示すような、角度αが９０度以下となり得るような形状（例えば、突起面５ｆおよび５ｅのように、面の法線方向が鉛直方向よりも第２把持面５ａ側に傾いているような突起面上の位置で線状部材５０が接触する可能性があるような形状）でなければ、突起部の形状は限定されない。以上の関係を考慮して、突起部の形状は、断面５０ａの長径の大きさ（または、線状部材５０の種類）に応じて適宜決定される。
　また、段差面４ｃの形状について以下に説明する。図６は、本実施形態における線状部材把持装置の、段差面４ｃの形状の例を示す概略図である。図６の符号２０１に示すように、線状部材５０が第２把持面５ａと段差面４ｃとに接触する場合に、線状部材５０の断面５０ａにおける中心点Ｃから、第２把持面５ａと線状部材５０との接点Ｆへの直線と、中心点Ｃから、段差面４ｃと線状部材５０と接点Ｇへの直線とがなす角度βが、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる形状を、段差面４ｃは有する。
　線状部材５０が第２把持面５ａと段差面４ｃとに接触する場合に、角度βが、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる形状であれば、段差面４ｃの形状は特に限定されない。段差面４ｃの形状の例として、例えば、図６の符号２０２に示す段差面４ｅのように、段差面の断面形状が弧を描くような形状であってもよい。換言すれば、図６の符号２０３や符号２０４に示すような、角度βが９０度以下となり得るような形状（例えば、段差面４ｇや段差面４ｆのように、面の法線方向が鉛直方向よりも根元側把持面４ｂ側に傾いているような段差面上の位置で線状部材５０が接触する可能性があるような形状）でなければ、段差面の形状は限定されない。以上の関係を考慮して、段差面の形状は、断面５０ａの長径の大きさ（または、線状部材５０の種類）に応じて適宜決定される。
　第１駆動部２、第２駆動部３、第１把持部材４、第２把持部材５、第１摺動部７および第２摺動部８は、各構造部材（例えば、構造部材９、１０、１２、１４および１５）を介して接続される。制限部６は、例えば、第１把持部材４における根元側把持面４ｂのさらに根元側に設けられる。
　〔線状部材把持装置に含まれる制御部の、機能ブロックの例〕
　図３を用いて、本実施形態に係る線状部材把持装置に含まれる制御部の、機能ブロックの一例について説明する。図３は、線状部材把持装置１Ａに含まれる制御部の、機能ブロックの一例を示すブロック図である。
　図３の例では、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａは、制御部３０を含む。制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。
　制御部３０は、検出部３０１、認識部３０２および駆動制御部３０３を含む。検出部３０１は、第１把持面４ａと第２把持面５ａ（または突起面５ｃ）との距離（例えば、図４における距離Ａまたは距離Ｂ）を検出する機能ブロックである。認識部３０２は、検出された前記距離に基づいて、第１把持面４ａと第２把持面５ａとによって把持されている線状部材の数を認識する機能ブロックである。なお、検出部３０１および認識部３０２は、線状部材把持装置１Ａと通信ネットワークを介して接続される外部の制御装置に設けられる構成としてもよい。外部の制御装置としては、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）やＩＰＣ（Industrial ＰＣ）などが挙げられる。
　駆動制御部３０３は、第１駆動部２および第２駆動部３を駆動させる機能ブロックである。駆動制御部３０３は、検出部３０１および認識部３０２の処理に応じて、第１駆動部２および第２駆動部３の駆動および停止を制御する。
　§３　動作例
　図７を用いて、本実施形態に係る線状部材把持装置の動作例を説明する。図７は、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａの動作の一連の流れを示す概略図である。なお、説明の便宜上、図７は図１における点線枠内の構成のみを図示している。また、図７において、紙面向かって左右方向となる水平方向を第１方向Ｘ、紙面向かって上下方向となる鉛直方向を第２方向Ｙとする。
　まず、各種加工後に得られ、複数の線状部材が集められる。集められた線状部材が線状部材把持装置１Ａに供給されると、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置を互いに近づけるように、第１把持部材４および第２把持部材５が第１方向Ｘへ、第１駆動部２により駆動される。これにより、複数本の線状部材（断面５０ａ、５０ｂおよび５０ｃ）が把持される（符号４０１）。
　前記複数本の線状部材が両把持部材により把持されると、両把持部材に対して、第１方向Ｘへの把持力が第１駆動部２の駆動により加えられることにより、第１把持部材４と第２把持部材５との相対位置が互いにさらに近づく。また、突起部５ｂが制限部６付近（以降、制限位置と称する）に近づくように、第２駆動部３により第２把持部材５が鉛直上方向へ駆動される（符号４０２、４０３）。第１把持部材４と第２把持部材５との間で複数本の線状部材が摺り合わされることで、該複数本の線状部材が、第２方向Ｙに向かって一列に整列される。また、第１把持部材４と第２把持部材５との間で把持された、該複数本の線状部材は、第２把持部材５の、鉛直上方向への移動に伴い、第２把持面５ａ上を転がりながら、鉛直上方向へ移動する。該移動の際、突起部５ｂにより線状部材（断面５０ｃ）が、鉛直下方向への移動が制限される。これにより、両把持部材に把持された複数本の線状部材が放されることなく、複数本の線状部材は上方向へ移動する。
　複数本の線状部材が上方向へ移動し続けると、一列に並んだ複数の線状部材のうち、制限部６に最も接近している線状部材（断面５０ａ）が制限部６の当接面６ａ付近（制限位置）へ到達する。鉛直上方向へ駆動された第２把持部材５への、第２方向Ｙへの移動と、第１把持部材４および第２把持部材５との、第１方向Ｘに向かって生じる把持力とのバランスとにより、両把持部材の間隔が開き、線状部材（断面５０ｂおよび５０ｃ）が、鉛直下方向へ向かって、１本ずつ両把持部材から放される（符号４０４、４０５）。このとき、線状部材１本分が両把持部材の間に挟まる程度の、第２把持面の長さを残すようにして、第２把持部材５の上方向への移動が、駆動制御部より停止される。このため、両把持部材の間には、線状部材が１本だけ残される。
　両把持部材の間に、線状部材が１本だけ残された後、突起部５ｂが前記制限位置から離れるように、鉛直下方向へ第１把持部材４および第２把持部材５の相対位置を駆動する。具体的に、第２把持部材５が駆動され、駆動前の元の位置（符号４０１に示す、第２把持部材５の位置）に戻る（符号４０６、４０７）。このとき、両把持部材の間に把持された断面５０ａは、第２把持部材５の第２方向Ｙへの駆動に伴い、第２把持面５ａ上を転がりながら、鉛直下方向へ移動する。鉛直下方向へ移動した断面５０ａは、段差面４ｃと接する。段差面４ｃ、根元側把持面４ｂおよび第２把持面５ａに線状部材（断面５０ａ）が嵌合することにより、断面５０ａの、鉛直下方向への移動が制限される。
　第２駆動部３が、第１把持部材４および第２把持部材５との相対位置を、突起部５ｂが前記制限位置から離れる方向に駆動した後に、線状部材（断面５０ａ）を把持している第１把持部材４と第２把持部材５とを、前記線状部材を把持している第１把持部材４および第２把持部材５が、第２方向Ｙにおける根元側の方向（上方向）へ移動するように駆動される。この移動により、線状部材（断面５０ａ）が線状部材把持装置１Ａの上部へ引き上げられる。
　なお、符号４０１から符号４０７迄の一連の動作で、基本的には線状部材は１本だけ把持された状態になるが、線状部材が２本以上残る可能性が０ではない状況もありうる。この場合、例えば符号４０３から符号４０７のステップを２回実行するようにすれば、線状部材が２本以上残る可能性をほぼ０にすることができる。
　以下に、図１２を用いて、本実施形態に係る動作例による、１本の線状部材が把持される様子の例を説明する。図１２は、本実施形態に係る線状部材把持装置の動作例による、端子部材５３ａが設けられている１本の線状部材５３が把持される様子を示す概略図である。なお、符号８０１および８０２の、左側の図は、線状部材を把持しているときの、線状部材の延伸方向に垂直な方向から見た第１把持部材４の側面図を示す。また、符号８０１および８０２の、右側の図は、線状部材を把持しているときの、線状部材の延伸方向から見た第１把持部材４および第２把持部材の正面図を示す。
図１２の符号８０１に示すように、まず、１本の線状部材５３を第１把持部材４および第２把持部材５とで左右方向から挟むことにより、線状部材５３の左右方向の傾きをなくす。１本の線状部材５３を第１把持部材４および第２把持部材５とで挟んだ後、図１２の符号８０２に示すように、挟んだ線状部材５３が制限部６（不図示）まで持ち上げられることにより、線状部材５３の上下方向の傾きをなくす。
　ここで、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａは、図１２の符号８０２に示すように、突起部５ｂの突起面５ｇおよび制限部６の当接面６ａ（不図示）とで線状部材５３を把持する。これにより、線状部材５３を略水平方向と平行の状態になるように把持できる。
　また、図８を用いて、本実施形態に係る動作例による、１本の線状部材が把持される様子の例を以下に説明する。なお、符号５０１から５０３の、左側の図は、線状部材を把持しているときの、線状部材の延伸方向に垂直な方向から見た第１把持部材４の側面図を示す。また、符号５０１から５０３の、右側の図は、線状部材を把持しているときの、線状部材の延伸方向から見た第１把持部材４および第２把持部材の正面図を示す。
　把持対象の線状部材の端部に、例えば図８に示されるような各種部材（例えば、端子部材５１ａおよび５２ａ等）が接続されている場合、符号５０１に示すように該部材同士が引っかかることにより、線状部材同士が絡まることがある。
　これに対して、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａは、以下のような動作により、上記の線状部材同士の絡みをほどくことができる。まず符号５０２に示すように、第２把持部材５が鉛直下方向へ駆動される。第２把持部材５の鉛直下方向への移動に伴い、第２把持面５ａと接触している線状部材５１が鉛直下方向へ回転し移動する。また、該移動により、線状部材５２も回転し、それに伴い端子部材５２ａも回転する。そのため、端子部材５１ａと端子部材５２ａとの引っかかりが外れ、線状部材５１と線状部材５２との絡まりがほどかれる（符号５０３）。
　その後、第２把持部材５が鉛直下方向へ駆動される。第２把持部材５の駆動に伴い、線状部材５２が鉛直下方向へ移動することにより、線状部材５２が両把持部材から放される（符号５０３）。
　なお、図７に示す動作例において、符号４０１から符号４０５迄の一連の動作で、両把持部材の間に、線状部材が１本も残らなかった場合も、符号４０１から符号４０５迄の一連の動作が再度行われることにより、両把持部材の間に、線状部材を１本のみ残すことができる。
　符号４０１から符号４０５迄の一連の動作で、両把持部材に把持された線状部材の本数は、第１把持面４ａと第２把持面５ａとの距離を検出部３０１が検出し、検出された前記距離に基づいて、認識部３０２が第１把持面４ａと第２把持面５ａとによって把持されている線状部材の数を認識する。ここで、本実施形態に係る線状部材把持装置の動作例における、線状部材の本数の検出方法と、線状部材の数の認識の一例を、以下に説明する。
　図９は、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ａの動作例における、線状部材の本数の検出方法の一例を示す概略図である。図９の符号６０１から６０４に示す通り、第１把持面４ａと第２把持面５ａとの距離Ｉまたは第１把持面４ａと突起面５ｃとの距離Ｈ、ＪおよびＫを、検出部３０１が検出する。
　検出部３０１により検出された距離に基づいて、第１把持面４ａと第２把持面５ａ（突起面５ｃ）によって把持されている線状部材の数を、認識部３０２が認識する。例えば距離Ｈであることが検出部３０１によって検出された場合、認識部３０２は、線状部材が２本把持されている状態であると認識する。また、例えば距離Ｉまたは距離Ｊであることが検出部３０１によって検出された場合、認識部３０２は、線状部材が１本把持されている状態であると認識する。また、例えば距離Ｋであることが検出部３０１によって検出された場合、認識部３０２は、線状部材が１本も把持されていない状態であると認識する。認識部３０２により認識された線状部材の数に応じて、把持動作の成功／失敗が判断され、成功の場合には線状部材の搬送動作が行われ、失敗の場合には再度の把持動作を行う、などの制御が行われる。
　検出部３０１による各距離の検出を可能にする装置は特に限定されない。例えば、近接センサや光線センサなどによるセンシング結果が検出部３０１に送信される構成、および、第１把持部材４および第２把持部材５とのＸ方向の相対位置を変更させる駆動モータのエンコーダ出力やシリンダセンサ出力などが検出部３０１に送信される構成などが挙げられる。
　また、上記の例では、認識部３０２は、検出部３０１によって検出された距離に基づいて把持されている線状部材の本数を認識しているが、線状部材の本数を直接検出できるセンサからの出力を用いてもよい。例えば、近接センサや光電センサなどによるセンシング結果が認識部３０２に送信され、認識部３０２がセンシング結果から直接線状部材の本数を認識してもよい。
　§４　変形例
　以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、前述までの説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。例えば、以下のような変更が可能である。なお、以下では、前記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、前記実施形態と同様の点については、適宜説明を省略する。以下の変形例は適宜組み合わせ可能である。
　図１０は、本実施形態に係る線状部材把持装置の他の例を示した側面図である。§２で説明した線状部材把持装置１Ａに備えられる構成に加えて、線状部材把持装置１Ｂでは、図１０のように、挿入部材１７が備えられていてもよい。
　以下、図１１を用いて、挿入部材１７が備えられている線状部材把持装置１Ｂの動作の例を説明する。図１１は、本実施形態に係る線状部材把持装置１Ｂの動作の、一連の流れの他の例を示す概略図である。ここで、図１１において、水平方向を第１方向Ｘ、鉛直上下方向を第２方向Ｙとする。
　集められた線状部材が線状部材把持装置１Ｂに供給された後の動作例のうち、図１１の符号７０１から７０７迄に示される動作は、図７に示す符号４０１から４０７迄に示される動作と同一であるため、ここでは説明を省略する。図１１の符号７０６等に示されるように、制限位置から離れる方向に第２把持部材５が駆動される。その後、突起部５ｂが制限位置から離れる方向に駆動した後に、第２把持部材５が鉛直下方向へ駆動される。即ち、第２駆動部３が、第１把持部材４および第２把持部材５との相対位置を、突起部５ｂが制限位置から離れる方向に駆動する。その後、駆動後の時点での突起部５ｂよりも根元側（上方向）の所定位置に、挿入部材１７が挿入される（符号７０８）。その後、第２駆動部３が、第１把持部材４および第２把持部材５を鉛直上方向へ持ち上げて、把持している１本の線状部材を次の工程の場所へ移動させる。（符号７０９）。
　ここで、５０ａで示される線状部材（把持対象の線状部材）と５０ｂで示される線状部材（把持対象ではない線状部材）とが絡み合っている場合、挿入部材１７が挿入されない場合には、符号７０９のステップにおいて、５０ｂで示される線状部材も持ち上げられて移動させられてしまうケースが考えられる。これに対して、上記のように挿入部材１７が所定位置に挿入されることにより、把持対象ではない線状部材が把持対象の線状部材とともに持ち上げられて移動させられてしまうことを防ぐことができる。
　なお、§２および§４において、第２方向Ｙへ、第２把持部材５が駆動された例を示したが、第１把持部材４および第２把持部材５の駆動の仕方はこれに限定されない。例えば、第２把持部材５が固定されて、第１把持部材４が第２方向Ｙへ駆動されることにより、複数の線状部材から１本の線状部材が把持されるような動作が行われてもよい。また、第１把持部材および第２把持部材がそれぞれ第２方向Ｙへ駆動されることにより、複数の線状部材から１本の線状部材が把持されるような動作が行われてもよい。
　また、§２および§４において、第１方向Ｘへ、第１把持部材４および第２把持部材５が互いに接近するように駆動されることにより、複数の線状部材を把持する動作例を示したが、第１把持部材４および第２把持部材５の駆動の仕方はこれに限定されない。例えば、第１把持部材４が固定されて、第２把持部材５のみが第１方向Ｘへ駆動されることにより、複数の線状部材が把持されるような動作が行われてもよい。また、第２把持部材５が固定されて、第２把持部材５のみが第１方向Ｘへ駆動されることにより、複数の線状部材が把持されるような動作が行われてもよい。
　さらに、§２および§４において、第２把持部材５が第２方向Ｙへ駆動されることにより、複数の線状部材から１本の線状部材を残す動作例を説明したが、両把持部材から複数の線状部材を放すために駆動される方向は、第２方向に限定されない。具体的に、図２等に示す線状部材把持装置は、第１把持部材および第２把持部材が鉛直上下方向に延伸するように設けられている。これに対し、第１方向Ｘに複数の線状部材が両把持部材から放されるように、第１把持部材および第２把持部材が水平方向に延伸するように設けられていてもよい。
　〔まとめ〕
　本発明の一態様に係る線状部材把持装置は、把持対象としての線状部材に当接する第１把持面を有する第１把持部材と、前記線状部材に当接し、前記第１把持面に対向する第２把持面を有するとともに、前記第２把持面から前記第１把持面側に突出する突起部を有する第２把持部材と、前記第１把持部材と前記第２把持部材との相対位置を、互いに近づくまたは遠ざかる方向である第１方向に変化させる第１駆動部、および、前記第１方向に垂直な方向である第２方向に変化させる第２駆動部と、前記第１把持部材と前記第２把持部材とに挟まれる前記線状部材の前記第２方向への移動を所定の制限位置で制限する制限部とを備える。
　前記構成によれば、第１駆動部および第２駆動部により駆動された第１把持部材および第２把持部材が複数の線状部材を把持した後、さらに各駆動部により各把持部材が駆動されることにより、複数の線状部材のうちの、１本の線状部材を、第１把持部材、第２把持部材および制限部で把持することができる。それ故、線状部材を確実に１本だけ把持することができる装置を実現する。
　一実施形態において、前記線状部材把持装置は、前記第１駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、互いに近づけるように駆動した後に、前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置に近づくように駆動する。
　前記構成によれば、把持された複数の線状部材の数を減少させて、第１把持部材と第２把持部材とに挟まれる線状部材を１本だけ残すように、前記第１把持部材および前記第２把持部材を駆動できる。
　一実施形態において、前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置に近づくように駆動した後に、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動する。
　前記構成によれば、第１把持部材と第２把持部材とで把持している線状部材と、把持されていない他の線状部材との距離を離すことができる。
　一実施形態において、前記線状部材把持装置は、前記第１把持面は、根元側把持面、先端側把持面、および、前記根元側把持面と前記先端側把持面とを接続する段差面を備え、前記根元側把持面と前記第２把持面との距離が、前記先端側把持面と前記第２把持面との距離よりも遠い。
　前記構成によれば、第１把持面が段差面を有することにより、段差面および第２把持面に線状部材が嵌合することにより、線状部材の移動を制限できる。
　一実施形態において、前記線状部材把持装置は、前記線状部材が前記第１把持面と前記突起部とに接触する場合に、前記線状部材の断面における中心点から、前記第１把持面と前記線状部材との接点への直線と、前記中心点から、前記突起部と前記線状部材との接点への直線とがなす角度が、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる。
　前記構成によれば、線状部材の移動に伴う線状部材の移動を制限できる。
　一実施形態において、前記線状部材が前記第２把持面と前記段差面とに接触する場合に、前記線状部材の断面における中心点から、前記第２把持面と前記線状部材との接点への直線と、前記中心点から、前記段差面と前記線状部材と接点への直線とがなす角度が、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる。
　前記構成によれば、線状部材の移動に伴う線状部材の移動を制限できる。
　一実施形態において、前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動した後に、前記線状部材を把持している前記第１把持部材および前記第２把持部材が、前記第２方向における根元側の方向へ移動する。
　前記構成によれば、第１把持部材および第２把持部材により把持された線状部材を線状部材把持装置から引き上げることができる。
　一実施形態において、前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動した後に、その時点での前記突起部よりも根元側の所定位置に挿入される挿入部材をさらに備える。
　前記構成によれば、挿入部材が所定位置に挿入されることにより、把持対象ではない線状部材が把持対象の線状部材とともに持ち上げられて移動させられてしまうことを防ぐことができる。
　一実施形態において、前記第１把持面と前記第２把持面とによって把持されている前記線状部材の数を認識する認識部をさらに備える。
　前記構成によれば、第１把持面と第２把持面とによって把持されている線状部材の数を認識することにより、確実に１本の線状部材を把持できる装置を実現する。
　一実施形態において、前記認識部は、前記第１把持面と前記第２把持面との距離を検出し、検出された前記距離に基づいて、前記線状部材の数を認識する。
　前記構成によれば、第１把持面と第２把持面との距離という比較的検出しやすい検出対象に基づいて線状部材の数を認識することができる。
　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
　１Ａ、１Ｂ　線状部材把持装置
　２　第１駆動部
　３　第２駆動部
　４　第１把持部材
　４ａ　第１把持面
　４ｂ　根元側把持面
　４ｃ、４ｅ、４ｆ、４ｇ　段差面
　４ｄ　先端側把持面
　５　第２把持部材
　５ａ　第２把持面
　５ｂ　突起部
　５ｄ、５ｅ、５ｆ、５ｇ　突起面
　６　制限部
　６ａ　当接面（制限位置）
　７　第１摺動部
　８　第２摺動部
　１７　挿入部材
　５０、５１、５２、５３　線状部材
　Ａ　根元側把持面と第２把持面との距離
　Ｂ　先端側把持面と第２把持面との距離
　Ｃ　中心点
　Ｄ　第１把持面と線状部材との接点
　Ｅ　突起部と線状部材との接点
　Ｆ　第２把持面と線状部材との接点
　Ｇ　段差面と線状部材と接点
　α　角度
　β　角度

Claims (10)

  1. 　把持対象としての線状部材に当接する第１把持面を有する第１把持部材と、
    　前記線状部材に当接し、前記第１把持面に対向する第２把持面を有するとともに、前記第２把持面から前記第１把持面側に突出する突起部を有する第２把持部材と、
    　前記第１把持部材と前記第２把持部材との相対位置を、互いに近づくまたは遠ざかる方向である第１方向に変化させる第１駆動部、および、前記第１方向に垂直な方向である第２方向に変化させる第２駆動部と、
    　前記第１把持部材と前記第２把持部材とに挟まれる前記線状部材の前記第２方向への移動を所定の制限位置で制限する制限部とを備える線状部材把持装置。
  2. 　前記第１駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、互いに近づけるように駆動した後に、
    　前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置に近づくように駆動する請求項１に記載の線状部材把持装置。
  3. 　前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置に近づくように駆動した後に、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動する請求項２に記載の線状部材把持装置。
  4. 　前記第１把持面は、根元側把持面、先端側把持面、および、前記根元側把持面と前記先端側把持面とを接続する段差面を備え、
    　前記根元側把持面と前記第２把持面との距離が、前記先端側把持面と前記第２把持面との距離よりも遠い請求項１～３のいずれか一項に記載の線状部材把持装置。
  5. 　前記線状部材が前記第１把持面と前記突起部とに接触する場合に、前記線状部材の断面における中心点から、前記第１把持面と前記線状部材との接点への直線と、前記中心点から、前記突起部と前記線状部材との接点への直線とがなす角度が、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる請求項１または２に記載の線状部材把持装置。
  6. 　前記線状部材が前記第２把持面と前記段差面とに接触する場合に、前記線状部材の断面における中心点から、前記第２把持面と前記線状部材との接点への直線と、前記中心点から、前記段差面と前記線状部材と接点への直線とがなす角度が、９０度より大きく、１８０度よりも小さくなる請求項４に記載の線状部材把持装置。
  7. 　前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動した後に、前記線状部材を把持している前記第１把持部材および前記第２把持部材が、前記第２方向における根元側の方向へ移動する請求項３に記載の線状部材把持装置。
  8. 　前記第２駆動部が、前記第１把持部材および前記第２把持部材との相対位置を、前記突起部が前記制限位置から離れる方向に駆動した後に、その時点での前記突起部よりも根元側の所定位置に挿入される挿入部材をさらに備える請求項７に記載の線状部材把持装置。
  9. 　前記第１把持面と前記第２把持面とによって把持されている前記線状部材の数を認識する認識部をさらに備える請求項１～８のいずれか一項に記載の線状部材把持装置。
  10. 　前記認識部は、前記第１把持面と前記第２把持面との距離を検出し、検出された前記距離に基づいて、前記線状部材の数を認識する請求項９に記載の線状部材把持装置。
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