JPH0475916A - 鉄筋の供給方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、コンクリートの構造物、特にＡＬＣ（Ａｕｔ
ｏｃｌａｖｅｄ　Ｌｉｇｈｔｗｅｉｈｔ　Ｃｏｎｃｒｅ
ｔｅ）板の製造工程内の自動編成機（鉄筋篭自動溶接機
）等に対して、長尺な鉄筋束を自動的に供給する方法と
装置に関するものである。

（従来の技術） 近年、ＡＬＣの製造工程は各種の自動化が進められてお
り、補強筋電の自動編成機の加工材料である長尺鉄筋の
供給も種々の自動化試行がなされている。そのような長
尺な鉄筋の供給を自動的に行うものの一例としてとして
、特開昭５３−１２７３４０号や特公昭６３−６４３６
４号などが、従来にある。

特開昭５３−１２７３４０号のものはシュート下端から
鉄筋を一本ずつ汲み上げて斜めに張ったピアノ線上に受
渡し、ピアノ線上で鉄筋を落下させて配列枠に供給する
ようになっている。

特公昭６３−６４３６４号のものはストックシュート下
端から周縁に凹部を形成した供給カムで鉄筋を一本ずつ
取り出して分配装置に供給するようになっている。

（発明が解決しようとする課題） しかし、従来のものは汎用のロボット装置を利用したも
のではなく、シュートと自動編成機の分配台を一体的に
設けなければならない。そのため、複雑な専用機となっ
て、設備コストが高くなり、また、故障トラブルも多か
った。

本発明の目的は、汎用のロボット装置を利用してシュー
トに横に並んでいる鉄筋を自動編成機等へ自動供給する
ことを可能にしようとするものである。

（課題を解決するための手段） かかる目的達成のため、傾斜をもったシュート上で鉄筋
を横移動させながら鉄筋の束を一列に並べて、シュート
の下端に設けた取り出し口に鉄筋を横に並べて整列し、
その鉄筋の一端をロボット装置で把持して分配台上に立
設した櫛形の案内ガイドに移載することを特徴とする鉄
筋の供給方法を構成した。

また、この様な方法を実施するためのものとして、鉄筋
が横移動する傾斜をもったシュートには、シュート上の
鉄筋を突き上げる突き上げ機構とシュートの上方におい
て鉄筋を掻き上げる掻き上げ機構を備えた整列供給装置
を設け、分配台には、鉄筋の一端を縦に並べて保持する
櫛形の案内ガイドを立設し、かつ、これらシュートと分
配台の間で鉄筋の一端を把持して移載するロボット装置
を設けた鉄筋の供給装置を構成した。

（作用） 鉄筋は傾斜したシュート上を横移動しようとするのであ
るが、突き上げ機構によって突き上げられ、これにより
交差や絡みにより積み重なって高くなっている鉄筋は掻
き上げ機構で掻き上げられて、シュートの上流に向けて
戻される。

こうして次第に鉄筋は一列に並べられ、シュートの下端
の取り出し口に横に並んだ状態になって整列する。

そして、ロボット装置が取り出し口から鉄筋の一端を把
持して自動編成機等の分配台の櫛形の案内ガイドに移載
する。こうして、鉄筋の一端が櫛形の案内ガイドによっ
て縦に並んだ状態となって保持され、鉄筋は自動編成機
等の分配台上に供給される。

なお、以上のように分配台上に供給された鉄筋は自動編
成機等に一本ずつ送り込まれ、溶接されて補強筋電が製
造されるようになっている。

（実施例） 以下、図面に示す実施例を説明する。

第１図は、本発明にかかる供給装置の概略平面図である
。

（１）はシュート、（２）は補強筋電を製造する自動編
成機、（３）は自動編成機（２）に鉄筋を一本ずつ供給
する分配台、（４）はシュート（１）と分配台（３）の
間で鉄筋を移載するロボット装置である。

先ず、シュート（１）を説明する。

第２図はシュート（１）の平面図であり、図において上
側が鉄筋（ａ）の受は入れ口（５）であり、下側が鉄筋
（ａ）の取り出し口（６）になっている。シュート（１
）は、受は入れ口（５）が取り出し口（６）よりも高く
なるように傾斜して設けられており、これにより受は入
れ口（５）に供給された鉄筋（ａ）が自重で取り出し口
（６）に向かって順次横移動していくようになっている
。また、受は入れ口（５）と取り出し口（６）の間には
、鉄筋（ａ）同士に生じている絡みや交差などを無くす
ための整列装置（７）、及び鉄筋（ａ）の先端面の位置
を揃えるための先端揃え装置（８）が設けられている。

その他、シュート（１）にはそれぞれの位置で鉄筋（ａ
）の移動を抑制するストッパービン（９）（１０）（１
１）（１２）が装着されている。これら各ストッパーピ
ン（９）（１０）（１１）（１２）はシュート（１）背
面に配設したピストンシリンダー（１３）によってシュ
ー）　（１）上に突出したり、引っ込んだりするように
なっている。

整列装置（７）は、シュート（１）上の鉄筋（ａ）を突
き上げる突き上げ機構（１５）と、シュート（１）の上
方において鉄筋（ａ）を掻き上げるように作用する掻き
上げ機構（１６）からなっている。なお、シュート（１
）には突き上げ機構（１５）が嵌入するための窓孔（１
７）が穿設されている。

第３図に示すように、突き上げ機構（１５）の下端はシ
ュート（１）下面に枢着（１８）されて揺動自在になっ
ている。また、突き上げ機構（１５）の先端背面にはカ
ム（１９）が当接しており、駆動軸（２０）によってカ
ム（１９）が回転すると突き上げ機構（１５）が揺動し
、その上面が窓孔（１７）からシュート（１）上に出入
りするようになっている。

突き上げ機構（１５）の上方にはフレーム（２１）から
吊下するようにして掻き上げ機構（１６）が配設されて
いる。（２２）（２３）はプーリーであり、上側のプー
リー（２２）の軸（２４）にフレーム（２１）の側方に
取り付けられたモーター（２５）の回転が伝達されて、
プーリー（２２）は第３図時計方向に回転するようにな
っている。そして、これら両プーリー（２２）（２３）
にはエンドレスの歯付ベルト（２６）がその歯（２７）
を外側に向けるようにして捲回されており、従って、モ
ーター（２５）を稼動すると歯付ベル）（２６）が矢印
（２８）方向に周動するようになっている。歯付ベル）
（２６）の歯（２７）同士の間は、鉄筋（ａ）が丁度嵌
入する程度の大きさの切欠部（２９）になっている。

第３図において、実線で描いた突き上げ機構（１５）は
カム（１９）で押し上げられたものを示しており、−点
鎖線で描いた突き上げ機構（１５’）は下降したのもの
を描いている。そして、押し上げられたときの突き上げ
機構（１５）と歯付ベル）（２６）下面との間のクリア
ランスＣは鉄筋（ａ）の直径をＤとおけば、Ｄ　　＜　
　　Ｃ＜　　　２Ｄ となるように設定されている。

次に、以上のような掻き上げ機構（１６）の横には、第
４図に示すように、鉄筋（ａ）が横一列になったことを
検知するためのドック（３０）が装着されている。

ドッグ（３０）の下端側は掻き上げ機構（１６）に対し
てヒンジビン（３１）で枢支されており、それを中心に
ドッグ（３０）は揺動自在になっている。しかして、シ
ュート（１）を横移動する鉄筋（ａ）に絡みや交差が残
っている場合には、積み重なって高くなっている鉄筋（
ａ”）によって、ドッグ（３０）が−点鎖線（３０’）
の状態に押し上げられ、こうして、押し上げられたドッ
ク（３０’）はセンサー（３２）で検知されるようにな
っている。なお、整列装置（７）によって鉄筋（ａ）が
横一列に並べられ、整列が完了したときは、ドッグ（３
０）が下がってセンサー（３２）の検知がなくなって整
列の完了が分かるようになっている。

以上のような整列装置（７）の下流側には先端揃え装Ｗ
（８）が設けられている。

第２図に示されるようにシュート（１）には縦長の窓孔
（３３）がシュート（１）の傾斜と直交するように開口
しており、この窓孔（３３）にはシュート（１）下面に
設けられている回転ロール（３４）が嵌入している。

また、回転ロール（３４）の側方には鉄筋（ａ）の先端
を揃えるためのストッパー（３５）が配設されている。

なお、ストッパー（３５）の位置はピストンシリンダー
（３６）で調節できるようになっている。

第５図に示されるように、回転ロール（３４）はシュー
ト（１）下面に固定された軸受け（３７）（３Ｂ）で支
持されていて、（３９）はその回転軸を示している。回
転軸（３９）の一端にはワンウェイクラッチ（４０）を
介してクランクアーム（４１）が取り付けてあり、第６
図に示すようにクランクアーム（４１）の先端にはピス
トンシリンダー（４２）が装着されている。こうして、
ピストンシリンダー（４２）が伸縮を繰り返すとクラン
クアーム（４１）が揺動してワンウェイクラッチ（４０
）を介して一方向の回転が伝達され、回転ロール（３４
）が第６図反時計方向に間欠的に回転し、これにより、
シュート（１）上の鉄筋（ａ）が矢印（４３）方向に駆
動されるようになっている。こうして矢印（４３）方向
に送られた鉄筋（ａ）の先端が第２図のようにストッパ
ー（３５）に当接して揃えられるようになっている。

なお、回転ロール（３４）の縦断面は第７Ａ、Ｂ図に示
されるように半周部分が大径（Ｒ１）の駆動部（４４）
になっており、残りの半周部分が小径（Ｒ２）の非駆動
部（４５）になっている。

そして、大径（Ｒ１）と小径（Ｒ２）は、Ｒ１＞　　Ｒ
２＋２　　（ｍｍ） となるような関係になっており、第７Ａ図に示されるよ
うに、駆動部（４４）が上にきたときは回転ロール（３
４）表面とシュート（１）上の鉄筋（ａ）が接触し、回
転ロール（３４）の回転で鉄筋（ａ）を矢印（４３）の
方向に駆動するようになっている。また、第７Ｂ図に示
されるように、非駆動部（４５）が上にきたときは回転
ロール（３４）表面と鉄筋（ａ）が接触せず、鉄筋（ａ
）がシュート（１）上を横移動するのを妨げないように
なっている。なお、駆動部（４４）の表面にはマグネッ
ト（４６）が配設されていて、鉄筋（ａ）と駆動部（４
４）表面との接触が良（なるように構成されている。

次に、先端揃え装置（８）の下流側は鉄筋（ａ）の取り
出し口（６）になっている。

第２図に示すように、シュート（１）の上方には整列装
置（７）によって横一列に並べられた鉄筋（ａ）の状態
を保つための押えガイド（４７）がシュート（１）の上
方に平行に配設されている。第８図に示されるように、
シュート（１）と押えガイド（４７）との隙間には鉄筋
（ａ）の直径よりもやや大きい幅のスリット（４８）が
形成されていて、横一列に並んだ鉄筋（ａ）がこのスリ
ット（４８）内を横移動して取り出し口（６）に供給さ
れるようになっている。押えガイド（４７）の下端には
押えレバー（４９）が軸（５０）によって揺動自在に取
り付けられている。

押えレバー（４９）の背部には、フレーム（２１）から
垂設したピストンシリンダー（５１）が装着されていて
、押えレバー（４９）の揺動をシュート（１）上面に向
かつて付勢するようになっている。なお、後述するよ、
うに、ロボット装置（４）によって鉄筋（ａ）が取り出
される場合には、押えレバー（４９）は強制的に上に持
ち上がって一点鎖線（４９’）のような状態になるよう
になっている。

その他、シュート（１）下端には鉄筋（ａ）を取り出し
口（６）に止めておくストッパー（５２）が配設されて
おり、また、シュート（１）下面には鉄筋（ａ）の横移
動を円滑にさせるためのバイブレータ−（５３）が取り
付けられている。また、第２図に示すように、取り出し
口（６）にはロボット装置（４）で鉄筋（ａ）を取り出
すための切欠（５４）が形成されている。

次に、ロボット装置（４）と分配台（３）を説明する。

第９図に示すように、シュート（１）の取り出し口（６
）の近傍には自動編成機の分配台（３）が配置してあり
、取り出し口（６）に整列させられた鉄筋（ａ）の一端
側をロボット装置（４）が掴んで、分配台（３）に移載
するようになっている。

ロボット装置（４）は溶接や塗装などを行うための汎用
のロボットを使用したものであり、そのアーム（５５）
の先端には複数本の鉄筋（ａ）を把持するためのロボッ
トハンド（５６）が装着されている。

ロボットハンド（５６）は第１０図のようになっている
。（５７）（５Ｂ）は上下に平行に配設されたハンド本
体であり、その基端部に設けられているチャック装置！
（５９）の稼働によって、ハンド本体（５７）（５８）
は閉じたり開いたりして鉄筋（ａ）を掴んだり離したり
するようになっている。

ハンド本体（５７）（５Ｂ）の先端には爪（６０）（６
１）がそれぞれ突設されていて、図示のように上側の爪
（６０）は上ハンド本体（５７）先端の中央に配設され
ており、下側の爪（６１）は下ハンド本体（５８）先端
の左右に配設されて両者は互い違いになっている。こう
して、上下のハンド本体（５７）（５８）の間で鉄筋（
ａ）を挟持した時に爪（６０）（６１）同士がぶつから
ないようになっている。また、チャック装置（５９）の
両側には、プッシャー（６２）（６３）が装着されてお
り、第１１図のように上下のハンド本体（５７）（５８
）の間で挟持した鉄筋（ａ）を爪（６０）（６１）に向
かってブツシュロッド（６４）（６５）で押し付け、鉄
筋（ａ）をしっかりと保持するようになっている。

その他、下ハンド本体（５８）の内面には挟持した鉄筋
（ａ）の本数を確認するための近接センサー（Ｓ）が取
り付けられている。

次に、第９図に示すように、分配台（３）には多数のガ
イド棒（６６）を櫛形に並べて立設することによって構
成した案内ガイド（６７）が設けられてる。　第１２図
に示すように、各ガイド棒（６６）同士の隙間（Ｗ）は
鉄筋（ａ）の直径（Ｄ）よりもわずかに大きい長さにな
っていて、例えば次式で表される関係になっている。

Ｗ　　＝　　ＤＸ（１，１〜１．５） そして、先に説明したロボット装置（４）によってシュ
ート（１）から分配台（３）に移載された鉄筋（ａ）は
ガイド棒（６６）の間で縦に一列に並んで保持されるよ
うになっている。

また、以上のような案内ガイド（６７）の下方にはガイ
ド棒（６６）の間に並べられた鉄筋（ａ）を下から一本
づつ分離して、次の自動編成機へ供給するためのセパレ
ートガイド（６８）が設けられている。　第１２図にお
いて、（６９）はセパレートガイド本体であって、セパ
レートガイド本体（６９）に斜めに開口した溝（７０）
と案内ガイド（６７）下方に突設されたピン（８１）と
の保合により、ピストンシリンダー（７１）が稼働する
とセパレートガイド本体が斜め第１２図右上方にむかっ
てスライドするように構成されている。

また、セパレートガイド本体（６９）には鈎型に折れ曲
がった形状の爪（７２）が多数取り付けられていて、上
記したようにセパレートガイド本体（６９）がスライド
すると、それに伴って爪（７２）がガイド棒（６６）の
間に突出するようになっている。こうして、各ガイド棒
（６６）の間に縦一列に並んで保持されている鉄筋（ａ
）の、一番下の鉄筋（ａｌ）と下から二番目の鉄筋（ａ
２）との間に爪（７２）が嵌入し、二番目の鉄筋（ａ２
）より上側の鉄筋を持ち上げて、一番下の鉄筋（ａｌ）
を分離するようになっている。

また、・案内ガイド（６７）の下方には第１３図のよう
なマグネットローラー（７３）が配設されており、セパ
レートガイド（６８）で分離した一番下の鉄筋（ａｌ）
を吸着しながら自動編成機（２）に移送するようになっ
ている。なお、（７４）は二番目以上の鉄筋を押さえる
ためのストッパーである。また、（７５）はマグネット
ローラー（７３）で送られてきた鉄筋（ａｌ）を受は取
る受は台であり、受は台（７５）の横には鉄筋（ａｌ）
を停止させるストッパー（７６）が設けられている。ス
トッパー（７６）はピストンシリンダー（７７）によっ
て上下動するようになっている。また、受は台（７５）
の上下には溶接プラグ（７８）が配設されている。

しかして、以上のような構成からなる供給装置の作用は
以下のようになっている。

先ず、第２図に示されるようにシュート（１）の受は入
れ口（５）に供給された鉄筋（ａ）はストッパーピン（
９）によって横移動を抑制され、受は入れ口（５）に貯
溜される。なお、この状態において、鉄筋（ａ）にはラ
ンダムな交差や絡み（７９）がまだ生じている。

次に、ストッパービン（９）のピストンシリンダー（１
３）を短縮させ、ストッパービン（９）を引っ込めると
、シュート（１）のｆ頃きによって鉄筋（ａ）が横移動
を開始し、鉄筋（ａ）は交差や絡み（７９）を残したま
ま整列装置（７）の位置に移動する。

そうすると、第３図のような状態となって、鉄筋（ａ）
は下方から突き上げ機構（１５）で押し上げられ、交差
や絡み（７９）によって積み重なって上になっている鉄
筋（ａ′）は歯付ベル！−（２６）の切欠部（２９）に
押し込まれ、矢印（２８）方向に掻き上げられる。こう
して、交差や絡み（７９）のあった鉄筋（ａ）の東が次
第に横一列に均され、整列した鉄筋（ａ）は歯付ベルト
（２６）に接触することなくシュート（１）上を横移動
し、ストッパービン（１０）によりストックされる。な
お、以上のようにして整列が完了すると、掻き上げ機構
（１６）の横に装着したドック（３０）が下がり、セン
サー（３２）で整列の完了が検知される。

次に、以上のようにして整列が完了すると、ストッパー
ビン（１０）のピストンシリンダー（１３）が短縮し、
整列装置（７）でストックされていた鉄筋（ａ）はシュ
ート（１）の傾きで再び横移動を開始する。こうして鉄
筋（ａ）は、次の先端揃え装置（８）の位置に移り、先
頭の鉄筋（ａ）がストッパービン（１１）に当たるまで
移動する。なお、このとき回転ロール（３４）は第７Ｂ
図に示されるように非駆動部（４５）が上に位置するよ
うな状態になっていて、鉄筋（ａ）の移動の邪魔となら
ないようになっている。

こうして鉄筋（ａ）がストッパ−ビン（１１）にストッ
クされると、第６図で説明したシリンダー（４２）が伸
縮を開始し、回転ロール（３４）が反時計方向に間欠的
に回転し、鉄筋（ａ）は矢印（４３）の方向に駆動され
る。

こうして、ストックされている鉄筋（ａ）の全部の先端
がストッパー（３５）に当接して一列に揃ったら、第７
Ｂ図のように非駆動部（４５）を上にして回転ロール（
３４）の回転を停止する。そして、ピストンシリンダー
（１３）でストッパービン（１１）を引っ込めると、先
端が揃った鉄筋（ａ）は次の取り出し口（６）に供給さ
れるのである。

次に、以上のようにして先端を揃えられた鉄筋（ａ）は
シュート（１）の傾きによって再び横移動を開始し、第
８図に示した押えガイド（４７）によって押さえられな
がらスリット（４８）の間を重なることなく、−列に並
んで移動する。こうして横移動してきた鉄筋（ａ）は、
先ずストッパービン（１２）に当接して、−旦停止させ
られる。その後、ストッパービン（１２）が引き下げら
れると、鉄筋（ａ）は再びゆっくりと横移動を開始し、
取り出し口（６）に順次供給される。こうして取り出し
口（６）に供給された鉄筋（ａ）はストッパー（５２）
に当たって停止し、第９図に示すように、取り出し口（
６）に鉄筋（ａ）が−列に並んでストックされた状態に
なる。なお、先端揃え装置（８）から移動してきた鉄筋
（ａ）をストッパービン（１２）で−旦停止させてから
取り出し口（６）に供給することにより、鉄筋（ａ）が
勢い余って取り出し口（６）から飛び出さないようにな
っている。

以上のようにして取り出し口（６）に鉄筋（ａ）が供給
されると、今度はロボット装置（４）が稼働して鉄筋（
ａ）を分配台（３）に移載するようになっている。

先ず、ロボット装置ｆ’（１）のアーム（５５）が動い
て、第９図のようにロボットハンド（５６）がシュート
（１）の切欠（５４）に移動する。なお、ロボットハン
ド（５６）の上下ハンド本体（５７）（５Ｂ）は、予め
開いていて、鉄筋（ａ）を掴める状態になっている。

次に、チャック装置（５９）が稼働し、上下のハンド本
体（５７）（５Ｂ）によりシュート（１）上の鉄筋（ａ
）の左端側を何本かまとめて挟持する。鉄筋（ａ）を掴
むと、第１１図のようにブツシャ−（６２）（６３）の
プッシュロンド（６４）（６５）が伸び、鉄筋（ａ）を
爪（６０）（６１）に押しつけて、鉄筋（ａ）をしっか
りと支持する。なお、ここで下ノ＼ンド本体（１０）内
面に配設した近接センサー（Ｓ）によって挟持された鉄
筋（ａ）の本数が確認されるようになっている。

次に、ロボット装Ｗ（４）の操作によってアーム（５５
）が動き、鉄筋（ａ）は分配台（３）の上方に移動し、
第１４図に示すようにして案内ガイド（６７）のガイド
棒（６６）の間に上から嵌入させられる。なお、こうし
て、鉄筋（ａ）の左端側を案内ガイド（６６）に嵌入さ
せた後、ロボットハンド（５６）が鉄筋（ａ）を第１４
図矢印（８０）の方向に引っ張るように移動するように
なっており、これにより鉄筋（ａ）を案内ガイド（６７
）でしごいて、ロボットハンド（５６）で直接把持して
いない鉄筋（ａ）の右端側を引っ張ってシュート（４）
上から順次落下させるようになっている。

第１４図において、−点鎖線は、こうして分配台（３）
の上・に完全に移載された鉄筋の状態を示している。ま
た、このように櫛形の案内ガイド（６７）でしごくこと
によって、移載された鉄筋（ａ）の姿勢も整えられるよ
うになる。

次に、こうして鉄筋（ａ）を分配台（３）に移載したら
、ロボットハンド（５６）は鉄筋（ａ）を離し、再びロ
ボット（１）が稼働してロボットハンド（５６）はシュ
ート（１）の切欠（５４）に移動する（第１５図参照）
。そして、以下同様の作業を繰り返すことによって、シ
ュート（１）上の鉄筋（ａ）が分配台（３）に順次移載
されるのである。

しかして、案内ガイド（６７）の下方には、第１２図に
示したようにセパレートガイド（６８）が設けられてお
り、ガイド棒（６６）の間に鉄筋（ａ）が供給されると
、爪（７２）がガイド棒（６６）の間に突出して、二番
目の鉄筋（ａ２）より上側の鉄筋を持ち上げ、一番下の
鉄筋（ａｌ）をマグネットローラー（７３）で吸着して
自動編成機（２）移送するようになっている。

かくして、以上のように分離された鉄筋（ａｌ）は、マ
グネットローラー（７３）で第１３図左方にある自動編
成機（２）に移送されて補強筋電が製造されるのである
。

なお、実施例のものでは分配台について自動編成機の分
配台について説明したが、これ以外の分配台に鉄筋が供
給される場合も本発明の精神の範囲内に入るものである
。

（発明の効果） 以上何れにしても、本発明によれば以下の効果を奏する
。

■　ランダムに交差し絡んでいる鉄筋を整列、分配して
から自動編成機等に供給することができ、信顛性が高く
、処理能力の大きい自動設備を得ることができる。

■　鉄筋を複数本まとめた状態で供給できるので、鉄筋
−本当りの処理時間を大幅に短縮できる。

■　汎用のロボットを利用することにより、簡単な設備
でコストの低い装置を構成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は供給装置の概略平面図、第２図はシュートの平
面図、第３図は整列装置の側面図、第４図はドックを装
着した整列装置の側面図、第５図は先端揃え装置の側面
図、第６図は第５図Ｘ−Ｘ線矢視部分断面図、第７Ａ、
Ｂ図は何れも回転ロールの縦断面図、第８図は取り出し
口の側面図、第９図はロボット装置と分配台の斜視図、
第１０．１１図はロボットハンドの斜視図と側面図、第
１２図は案内ガイドの正面図、第１３図は分配台から自
動編成機へ鉄筋が供給される状態の説明図、第１４．１
５図は何れもロボット装置と分配台の斜視図である。 １・・・シュート、２・・・自動編成機、３・・・分配
台、４・・・ロボット装置、５・・・受は入れ口、６・
・・取り出し口、７・・・整列装置、訃・・先端揃え装
置、９．１０．１１．１２・・・ストッパーピン、１３
・・・ピストンシリンダー　１５・・・突き上げ機構、
１６・・・掻き上げ機構、１７・・・窓孔、１９・・・
カム、２０・・・駆動軸、２１・・・フレーム、２２．
２３・・・プーリー　２４・・・軸、２５・・・モータ
ー　２６・・・歯付ベルト、２７・・・歯、２９・・・
切欠部、３０・・・ドック、３１・・化ンジビン、３２
・・・センサー、３３・・・窓孔、３４・・・回転ロー
ル、３５・・・ストッパ、３６・・・ピストンシリンダ
ー、３７．３８・・・軸受け、３９・・・回転軸、４０
・・・ワンウェイクラッチ、４１・・・クランクアーム
、４２・・・ピストンシリンダー、４４・・・駆動部、
４５・・・非駆動部、４６・・・マグネット、４７・・
・押えガイド、４８・・・スリット、４９・・・押えレ
バー、５０・・・軸、５１・・・ピストンシリンダー、
５２・・・ストツバ−５３・・・パイブレーク−１５４
・・・切欠、５５・・・アーム、５６・・・ロボットハ
ンド、５７．５８・・・ノ＼ンド本体、５９・・・チャ
ック装置、６０．６１・・・爪、６２．６３・・・プッ
シャー、６４．６５・・・ブツシュロッド、６６・・・
ガイド棒、６７・・・案内ガイド、６８・・・セパレー
トガイド、６９・・・セパレートガイド本体、７０・・
・溝、７１・・・ピストンシリンダー　７２・・・爪、
７３・・・マグネットローラー　７４・・・ストッパー
、７５・・・受は台、７６・・・ストッパー、７７・・
・ピストンシリンダー、７８・・・’４　接プラグ、７
９・・・鉄筋同士の交差や絡み、ａ・・・鉄筋、ａｌ・
・・一番下の鉄筋、ａ２・・・下から二番目の鉄筋、Ｄ
・・・鉄筋の直径、Ｓ・・・近接センサーＷ・・・ガイ
ド棒同士の隙間、 第 図 第 図 ６４（ｅ５コＪ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）傾斜をもったシュート上で鉄筋を横移動させなが
   ら鉄筋の束を一列に並べ、シュートの下端に設けた取り
   出し口に鉄筋を横に並べて整列し、その鉄筋の一端をロ
   ボット装置で把持して分配台上に立設した櫛形の案内ガ
   イドに移載することを特徴とする鉄筋の供給方法。
2. （２）鉄筋が横移動する傾斜をもったシュートには、シ
   ュート上の鉄筋を突き上げる突き上げ機構とシュートの
   上方において鉄筋を掻き上げる掻き上げ機構を備えた整
   列装置を設け、分配台には、鉄筋の一端を縦に並べて保
   持する櫛形の案内ガイドを立設し、かつ、これらシュー
   トと分配台の間で鉄筋の一端を把持して移載するロボッ
   ト装置を設けた鉄筋の供給装置。