WO2021069555A1 - VERFAHREN ZUR AUTOMATISCHEN UNTERSTÜTZUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS FÜR EIN BEFAHREN EINER AUSFAHRT EINER ÜBERGEORDNETEN STRAßE - Google Patents

VERFAHREN ZUR AUTOMATISCHEN UNTERSTÜTZUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS FÜR EIN BEFAHREN EINER AUSFAHRT EINER ÜBERGEORDNETEN STRAßE Download PDF

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Definitions

  • the invention refers to a method for automatically assisting a motor vehicle to drive on an exit of a higher-level road, with an imminent drive on the exit being recognized, and with at least one warning signal being output and / or a braking process being triggered.
  • Driving off a superordinate road for example a motorway, a multi-lane main road or some other expressway, often poses a particular challenge for a driver of a motor vehicle (KFZ), since for driving on an exit of an expressway usually the speed as a result of a curve in the Exit is to be reduced, but a current speed is often underestimated by the driver due to getting used to the higher speeds of the expressway. This can lead to abrupt control and / or braking maneuvers in an exit or even to leaving the route, which can also endanger other road users.
  • KFZ motor vehicle
  • the stated object is achieved according to the invention by a method for automatically assisting a motor vehicle to drive on an exit of a higher-level road, a current position of the motor vehicle being determined, with an imminent drive on the exit being recognized, from a first database based on the Geometric data of the exit are obtained from the current position, and current information with regard to a road surface condition of the exit and / or with regard to a traffic situation in the exit is recorded and / or we obtained from a second database on the basis of the current position.
  • a critical speed for driving the exit by the vehicle and / or a parameter for a cornering behavior of the vehicle is determined on the basis of the geometric data of the exit and the information regarding the road surface condition of the exit or with regard to the traffic situation in the exit , and as a function of the determined critical speed and / or the determined parameter for cornering behavior, at least one warning signal is output and / or a braking process is triggered.
  • a superordinate road here includes, in particular, a motorway and a federal road, as well as another expressway.
  • the maximum permitted speed for the motor vehicle is significantly higher than a maximum permitted speed in the exit and / or a speed required for safe driving on the same.
  • the exit has in particular at least one curve leading away from the higher-level road.
  • a motor vehicle in this case includes in particular a passenger or truck (car or truck) and a vehicle combination made up of a car or truck and a trailer, the trailer in the vehicle combination being pulled by the car or truck.
  • a passenger or truck car or truck
  • a vehicle combination made up of a car or truck and a trailer, the trailer in the vehicle combination being pulled by the car or truck.
  • a current position of the motor vehicle is preferably determined by means of an in particular satellite-based positioning system, e.g. GPS, which is implemented in particular in a navigation system of the motor vehicle.
  • the determination of the position preferably includes assigning a location to the vehicle in a high-resolution map such as an HD map, which shows the higher-level street and its surroundings.
  • Imminent driving on the exit means in particular that within the scope of route planning of the navigation system of the vehicle or on the basis of an input by the driver of the vehicle and / or on the basis of sensors of the vehicle, driving on the exit is assumed with a sufficiently high degree of certainty, with reaching the exit is imminent, for example in less than 1 km, preferably less than 500 m.
  • the imminent driving on the basis of an input by the driver can be recognized, for example, by a set indicator, but also by a voice input by the driver.
  • Detection on the basis of sensors in the vehicle can take place, for example, in that sensors detect driving on a deceleration lane leading to the exit and interpret it accordingly.
  • the first database includes, in particular, a high-resolution map with geometric data for a large number of possible exits, so that the relevant geometric data for the imminent exit can be obtained based on the current position.
  • the first and the second database are in this case implemented in particular on a memory separate from the motor vehicle, for example in a cloud, so that the geometrical data can be obtained by the motor vehicle via a corresponding communication connection, in particular via an Internet connection.
  • the first database can, however, also be stored completely locally in the motor vehicle, for example in a data memory of the navigation system, or in a native memory specially provided for this purpose.
  • the second database is preferably fed by corresponding current information which was recorded by other motor vehicles by means of their vehicle sensors.
  • the motor vehicle can, however, itself record the information regarding the condition of the roadway and / or the traffic situation in the exit, if sensors, e.g. in the form of cameras, etc., are arranged on the motor vehicle for this purpose.
  • Information with regard to the condition of the roadway includes, in particular, information about wetness and / or smoothness, or also about the type of road surface and, in particular, about a change in a road surface at the exit.
  • Information with regard to a traffic situation includes, in particular, information about other vehicles that may have been stowed back in the exit. Obtaining the said information from the second database is particularly advantageous in the case of exits which the sensors of the motor vehicle can only inadequately record as a result of plants or buildings in the interior of a curve.
  • the critical speed or the parameters for the cornering behavior of the motor vehicle is additionally determined on the basis of previously recorded data on the weight and / or the dimensions of the motor vehicle.
  • the data on the weight and / or the dimensions of the motor vehicle can in particular be specified on the basis of the corresponding values known from the construction of the motor vehicle, the value of the weight possibly being adjusted by a user input with regard to an estimated load can, and possibly the length of a trailer coupled to a towing vehicle of known length can be taken into account by a further user input.
  • Geometric data of the exit includes, in particular, a radius of curvature, ⁇ a lane width, a length of the exit, a number of lanes, a length of the exit, an angle of inclination, a height profile and / or an upward or downward gradient.
  • a critical speed and / or a critical speed and / or or a parameter for the cornering behavior is determined, which can in particular include a value of a transverse acceleration of the motor vehicle or, in the case of a vehicle combination, also a particularly speed-dependent probability of the trailer breaking away.
  • a transverse acceleration of the motor vehicle can also be determined first, and this can be used for the critical speed.
  • the critical speed can be determined, for example, as a cornering speed of the vehicle when exiting. If a backlog is detected on the basis of the information regarding the traffic situation in the exit, then the critical speed can be determined on the basis of a distance to the end of the traffic jam and on the basis of possible braking distances.
  • the automatic assistance function intervenes by outputting the warning signal to the driver in a form that can be safely perceived by him, for example via a signal tone and / or voice output of a warning message, or via a signal light or some other visual display, for example on a screen of the navigation system.
  • the automatic assistance function can trigger a braking process by, for example, a Control signal is output, which controls a brake in such a way that the braking force is high enough to avoid a collision or a departure from the lane in the prevailing traffic and weather conditions.
  • the brake is preferably actuated with said braking force without significantly exceeding this braking force described. This avoids unnecessarily abrupt braking.
  • an imminent driving on the exit using a route planning of a navigation system of the motor vehicle in connection with the current position of the motor vehicle and / or by setting a blinker, in particular in connection with an optical detection of driving in a right of several lanes, and / or recognized on the basis of a recognition of driving on a deceleration lane leading to the exit.
  • This allows detection with a sufficiently high level of certainty, so that in particular the cases in which an actually required automatically assisted driving is incorrectly omitted (that is to say the errors of the first type) can be minimized.
  • At least one of the following items of information is preferably obtained as geometric data of the exit: a radius of curvature, a lane width, a number of lanes, a length of the exit, an angle of inclination, a gradient, a gradient. Particularly preferably, a majority of the stated information for the exit is obtained as geometric data.
  • the information mentioned allows a calculation of the braking and cornering behavior of the vehicle when exiting and enables the space available in length and width for the vehicle to be taken into account.
  • the current information with regard to the condition of the roadway at the exit and / or with regard to the traffic situation at the exit is obtained from the second database as swarm data information.
  • the swarm data information can in particular be preprocessed in such a way that the vehicle obtains information from the second database that has been preprocessed to the effect that a decision or weighting of individual data recorded by different vehicles and fed into the second database is made in the second database itself respectively.
  • the motor vehicle can, on the one hand, fall back on the “knowledge” of the other motor vehicles with regard to the condition of the road surface and / or the traffic situation without having to undertake complex evaluations.
  • a vehicle combination with at least one trailer is advantageously supported as a motor vehicle.
  • the trailer is given in particular by a transport trailer for transporting loads, sports equipment, a watercraft, at least one two-wheeler, or at least one animal. It is also possible that the trailer is given by a caravan.
  • a transverse acceleration of the vehicle combination and / or a parameter which describes a breakaway of the trailer is determined as a parameter for cornering behavior, wherein the transverse acceleration can also be determined separately for the towing vehicle and the trailer.
  • the parameter for a breakaway of the trailer can be given, for example, by a particularly speed-dependent probability value for such a breakaway, and in particular can be determined from the transverse acceleration for the motor vehicle or for the towing vehicle and the trailer.
  • the towing vehicle of the vehicle combination is in particular a car or a truck.
  • vehicle combinations often have cornering behavior that is difficult to assess, since the trailer reacts to steering movements with a delay and also transfers its inertia to the towing vehicle via the coupling.
  • the present procedure is therefore particularly suitable for taking this unexpected cornering behavior into account and increasing driving safety on exits.
  • a function for stabilizing the trailer through automatically assisted steering is preferably activated in this case, in particular in the case of an impending breakaway of the trailer that is recognized by means of a sensor system or determined by calculation, depending on the determined critical speed and / or the determined parameter for cornering behavior. If, for example, a rear-facing camera is used to detect that the trailer is about to leave the cornering of the exit, a counter-steering of the vehicle can be activated automatically in order to prevent the vehicle from breaking out completely in addition to braking.
  • location-related information entered in a map and / or a visual warning notice, in particular as writing is used as a warning signal via a display and / or via a projection, in particular on / into the windshield and / or onto the roadway in front of the Motor vehicle output, and / or at least one signal tone and / or a warning generated by voice output output.
  • warning notices are particularly easy for the KZF driver to perceive without impairing his or her attention to the traffic situation.
  • a current speed of the motor vehicle is advantageously determined, with at least one braking distance being determined as a function of the current speed, in particular also depending on the condition of the roadway and / or the parameter for cornering, and the critical speed being determined as a function of the at least one braking distance.
  • the at least one braking distance is preferably also determined as a function of the weight and / or the length and / or the width of the trailer of the vehicle combination.
  • the critical speed can be determined, for example, as the current speed which is at a reference point in the exit must not be exceeded, wherein the reference point is at least by the determined braking distance before the end of a traffic jam, with an additional safety path possibly also being taken into account.
  • a first braking distance and an associated critical speed for a comfort braking process and a second braking distance and an associated critical speed for an emergency braking process are preferably determined as a function of the current speed, and in particular also as a function of the road surface and / or the parameter for cornering , the at least one warning signal being output when the critical speed for the first braking distance is exceeded and / or the braking process is triggered with reduced braking power, and full braking is triggered when the critical speed is exceeded for the second braking distance.
  • a reduced braking power is to be understood here in particular as a braking power that is measurably reduced with respect to the maximum braking power, which corresponds to full braking.
  • the second braking distance is preferably calculated as a braking distance of a full brake application taking place under the prevailing external conditions.
  • the first braking distance of the comfort braking process is determined in particular on the basis of parameters stored in advance with regard to a braking performance that the driver still perceives as pleasant, which in turn can be determined on the basis of test series or the like. The procedure described can ensure that the emergency braking process is activated when and only when it is necessary, and otherwise only the driver receives the warning or the vehicle is braked with the moderate comfort braking process.
  • the invention also calls a motor vehicle, comprising: means for detecting a current position, means for obtaining information from a database that is separate from the motor vehicle in particular, means for outputting a Warning signal and / or means for outputting a brake signal, and a control unit, which is set up to use the detected current position and at least based on geometric data obtained from a first database of an exit of a higher-level road and based on current information regarding a road condition of the exit and / or to carry out the above-described method with regard to a traffic situation in the exit.
  • the motor vehicle shares the advantages of the method according to the invention. The advantages specified for the method and for its further developments can be applied analogously to the motor vehicle.
  • FIG. 1 shows a top view of a vehicle combination which is driving on an exit of a higher-level road and is automatically assisted in the process.
  • a superordinate road 1 is shown schematically in a plan view, from which an exit 2 leads away in a curve 3.
  • the higher-level road 1 has two lanes 8 a, 8 b and a deceleration lane 9 leading to exit 2 in a direction of travel 4 of a motor vehicle 6.
  • the motor vehicle 6 is provided by a vehicle combination 10 with a towing vehicle 12 and a trailer 14 coupled to the towing vehicle 12.
  • the towing vehicle 12 can be designed as a car or a truck.
  • the trailer 14 can in particular be designed as a transport trailer for transporting loads, sports equipment, watercraft or animals, or in the case of a car as a towing vehicle 12, also as a caravan.
  • the motor vehicle 6 has a navigation system (not shown in detail) which, among other things, continuously determines a current position 16 of the motor vehicle 6 and uses this for internal route planning and assistance functions of the navigation system.
  • the current position 16 can be determined using a GPS system or the like. Based on the route planning of the navigation system and based on the current position 16 of the motor vehicle 6, or also based on the setting of a right indicator when driving next to the deceleration lane 9, or by detecting driving on the deceleration lane 9, it can now be recognized that driving on the exit 2 by the motor vehicle 6 is imminent.
  • the detection can take place, for example, in that at least one of the criteria listed here is considered to be fulfilled, with a requirement that the distance between the current position 16 and the exit 2 be below a threshold value so that driving on the exit is classified as imminent .
  • the current position 16 is now transmitted to a central server 18, which can be done, for example, via an Internet connection of the vehicle and a corresponding transmission protocol.
  • geometric data 22 of the upcoming exit 2 are provided from a first database 20 in the central server 18, which can also be formed from a plurality of units that are physically separated from one another.
  • the geometric data 22 can in particular include a radius of curvature R, a lane width B in exit 2, a length L and possibly information on an uphill, downhill or incline (not shown) of the lane in exit 2.
  • Current information 26 on the condition of the roadway and the traffic situation at exit 2 is stored in a second database 24 of the central server.
  • This current information 26 is recorded as swarm data information by a large number of vehicles through their respective sensors, and continuously fed into the second database 24 in order to update the information.
  • information about a traffic situation specifically in the form of a traffic jam end 28 in exit 2 and the condition of the road surface, specifically in the form of a wet road 30 in exit 2
  • the geometric data 22 of the first database 20 and the current information 26 of the second database 24 are now transmitted to the motor vehicle 6 and processed there in a control unit 42.
  • a current speed 32 of the motor vehicle 6 is now recorded, and parameters 36 for the cornering behavior of the motor vehicle 6 and a critical speed vk are determined on the basis of this, as well as on the basis of the geometric data 22 of the exit and the current information 26.
  • a transverse acceleration aq in the curve 3 of the exit 2 is initially determined as a parameter 36 using the geometric data 22 of the exit.
  • the current information 26 about the wet road surface 30 and the weight of the motor vehicle 6, a critical speed vk is determined, above which the motor vehicle 6 can no longer be kept in the curve by steering movements.
  • the probability value for a breakaway 37 of the trailer 14 can be determined when the motor vehicle 6 drives into a position 40 in the curve 3.
  • a braking distance 38 for the vehicle 6 is determined on the basis of the current speed 32, the current information 26 about the end of the traffic jam 28 and the wet road surface 30 and on the basis of the weight of the vehicle 6. It is determined that the braking distance 38 is sufficient to bring the motor vehicle 6 to a stop before the end of the traffic jam 28.
  • a critical speed vk can thus be determined as a function of the end of the traffic jam for each point in the exit, for which the braking distance 38 would lead exactly to the end of the traffic jam.
  • a critical speed vk is exceeded by the current speed 32 of the motor vehicle 6, this is indicated to the driver of the motor vehicle 6, for example by a warning on a display of the navigation system (not shown), or by the output of a signal tone or a spoken one Warning notice. Furthermore, a braking process is activated in such a way that the current speed 32 again falls below the critical speed vk - which can relate to leaving curve 3 or to the end of the traffic jam.
  • first database geometric data
  • second database current information 28 end of traffic jam 30 wet roadway 32 current speed

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Abstract

Die Erfindung nennt ein Verfahren zur automatischen Unterstützung eines Kraftfahrzeugs (6) für ein Befahren einer Ausfahrt (2) einer übergeordneten Straße (1), wobei eine aktuelle Position (16) des Kraftfahrzeugs (6) ermittelt wird, wobei ein unmittelbar bevorstehendes Befahren der Ausfahrt (2) erkannt wird, wobei aus einer ersten Datenbank (20) anhand der aktuellen Position (16) geometrische Daten (22) der Ausfahrt (2) bezogen werden, wobei eine aktuelle Information (26) hinsichtlich einer Fahrbahnbeschaffenheit (30) der Ausfahrt (2) und/oder hinsichtlich einer Verkehrssituation (28) in der Ausfahrt (2) erfasst und/oder anhand der aktuellen Position (16) aus einer zweiten Datenbank (24) bezogen wird, wobei anhand der geometrischen Daten (22) der Ausfahrt (2) sowie anhand der aktuellen Information (26) hinsichtlich der Fahrbahnbeschaffenheit (30) der Ausfahrt (2) bzw. hinsichtlich der Verkehrssituation (28) in der Ausfahrt (2) eine kritische Geschwindigkeit (vk) für das Befahren der Ausfahrt (2) durch das Kraftfahrzeug (6) und/oder ein Parameter (36) für ein 25 Kurvenverhalten (aq) des Kraftfahrzeugs (6) ermittelt wird, und wobei in Abhängigkeit der ermittelten kritischen Geschwindigkeit (vk) und/oder des ermittelten Parameters (36) für ein Kurvenverhalten (aq) wenigstens ein Warnsignal ausgegeben wird und/oder ein Bremsvorgang angesteuert wird.

Description

Verfahren zur automatischen Unterstützung eines Kraftfahrzeugs für ein Befahren einer Ausfahrt einer übergeordneten Straße
BESCHREIBUNG:
Die Erfindung nennt ein Verfahren zur automatischen Unterstützung eines Kraftfahrzeugs für ein Befahren einer Ausfahrt einer übergeordneten Straße, wobei ein unmittelbar bevorstehendes Befahren der Ausfahrt erkannt wird, und wobei wenigstens ein Warnsignal ausgegeben wird und/oder ein Bremsvorgang angesteuert wird.
Das Abfahren von einer übergeordneten Straße, beispielsweise einer Autobahn, einer mehrspurigen Bundesstraße oder einer sonstigen Schnellstraße, stellt oftmals für einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs (KFZ) eine besondere Herausforderung dar, da für ein Befahren einer Ausfahrt einer Schnellstraße üblicherweise die Geschwindigkeit infolge einer Kurve in der Ausfahrt zu verringern ist, jedoch eine aktuelle Geschwindigkeit vom Fahrer aufgrund einer Gewöhnung an die höheren Geschwindigkeiten der Schnellstraße oftmals unterschätzt wird. Dies kann zu abrupten Steuer- und/oder Bremsmanövern in einer Ausfahrt oder gar zu einem Verlassen der Strecke führen, wodurch auch andere Verkehrsteilnehmer gefährdet werden können.
Oftmals wird die Situation für einen Fahrer noch zusätzlich dadurch ungünstiger, dass infolge einer Kurve der Ausfahrt ein Ende eines Rückstaus in die Ausfahrt, eine Verkürzung oder eine Verengung der Fahrbahnbreite in der Ausfahrt (z.B. infolge einer Baustelle), aber auch eine Änderung der Fahrbahnbeschaffenheit (z.B. plötzlich auftretende Glätte oder Nässe), nicht von Anfang an zu ersehen ist. Für ein Fahrzeuggespann mit einem Anhänger kann es dabei infolge des erhöhten Gewichts sowie des durch den Anhänger veränderten Lenkverhaltens in einer Kurve der Ausfahrt zu einer unerwarteten Reaktion des Zugfahrzeugs kommen, was die Kontrolle zusätzlich erschwert.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, für ein KFZ ein Verfahren anzugeben, welches ein möglichst sicheres Befahren einer Ausfahrt einer übergeordneten Straße erreichen soll.
Die genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur automatischen Unterstützung eines KFZ für ein Befahren einer Ausfahrt einer übergeordneten Straße, wobei eine aktuelle Position des KFZ erm ittelt wird, wobei ein unmittelbar bevorstehendes Befahren der Ausfahrt erkannt wird, wobei aus einer ersten Datenbank anhand der aktuellen Position geometrische Daten der Ausfahrt bezogen werden, und wobei eine aktuelle Information hinsichtlich einer Fahrbahnbeschaffenheit der Ausfahrt und/oder hinsichtlich einer Verkehrssituation in der Ausfahrt erfasst und/oder anhand der aktuellen Position aus einer zweiten Datenbank bezogen wir. Hierbei ist vorgesehen, dass anhand der geometrischen Daten der Ausfahrt sowie anhand der Information hinsichtlich der Fahrbahnbeschaffenheit der Ausfahrt bzw. hinsichtlich der Verkehrssituation in der Ausfahrt eine kritische Geschwindigkeit für das Befahren der Ausfahrt durch das KFZ und/oder ein Parameter für ein Kurvenverhalten des KFZ ermittelt, und in Abhängigkeit der ermittelten kritischen Geschwindigkeit und/oder des ermittelten Parameters für ein Kurvenverhalten wenigstens ein Warnsignal ausgegeben wird und/oder ein Bremsvorgang angesteuert wird. Vorteilhafte und teils für sich gesehen erfinderische Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Unter einer übergeordneten Straße sind hierbei insbesondere eine Autobahn und eine Bundesstraße sowie eine sonstige Schnellstraße umfasst. Insbesondere ist hierbei auf der übergeordneten Straße eine bei regulärer Verkehrslage übliche, zu erwartende Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder maximal erlaubte Geschwindigkeit für das KFZ wesentlich höher als eine maximal erlaubte Geschwindigkeit in der Ausfahrt und/oder eine für ein sicheres Befahren derselben erforderliche Geschwindigkeit. Die Ausfahrt weist hierbei insbesondere wenigstens eine von der übergeordneten Straße wegführende Kurve auf.
Unter einem KFZ ist hierbei insbesondere ein Personen- oder Lastkraftwagen (PKW bzw. LKW) sowie ein Fahrzeuggespann aus einem PKW oder LKW und einem Anhänger umfasst, wobei im Fahrzeuggespann der Anhänger vom PKW bzw. LKW gezogen wird.
Das Ermitteln einer aktuellen Position des KFZ erfolgt dabei bevorzugt mittels eines insbesondere satellitenbasierten Ortungssystems, z.B. GPS, welches insbesondere in einem Navigationssystem des KFZ implementiert ist. Vorzugsweise umfasst hierfür das Ermitteln der Position, dem KFZ einen Ortspunkt in einer hochauflösenden Karte wie z.B. einer HD-Karte zuzuweisen, welche die übergeordnete Straße und deren Umgebung wiedergibt.
Ein unmittelbar bevorstehendes Befahren der Ausfahrt bedeutet hierbei insbesondere, dass im Rahmen einer Routenplanung des Navigationssystems des KFZ oder anhand einer Eingabe durch den Fahrer des KFZ und/oder anhand von Sensoren des KFZ mit hinreichend hoher Sicherheit das Befahren der Ausfahrt angenommen wird, wobei das Erreichen der Ausfahrt unmittelbar bevorsteht, also z.B. in weniger als 1 km, bevorzugt weniger als 500m. Das unmittelbar bevorstehende Befahren anhand einer Eingabe durch den Fahrer kann z.B. anhand eines gesetzten Blinkers, aber auch durch eine Spracheingabe des Fahrers erkannt werden. Ein Erkennen anhand von Sensoren des KFZ kann z.B. erfolgen, indem Sensoren das Befahren eines zur Ausfahrt führenden Verzögerungsstreifens erfassen, und entsprechend interpretieren.
Die erste Datenbank umfasst insbesondere eine hochauflösende Karte mit geometrischen Daten für eine Vielzahl von möglichen Ausfahrten, sodass anhand der aktuellen Position die relevanten geometrischen Daten für die unmittelbar bevorstehende Ausfahrt bezogen werden können. Die erste und die zweite Datenbank sind hierbei insbesondere auf einem von KFZ getrennten Speicher realisiert, z.B. in einer Cloud, sodass die geometrischen Daten durch das KFZ über eine entsprechende Kommunikationsverbindung, insbesondere über eine Internetverbindung bezogen werden. Die erste Datenbank kann aber auch vollständig lokal im KFZ gespeichert sein, z.B. in einem Datenspeicher des Navigationssystems, oder in einem eigens hierfür vorgesehenen, nativen Speicher.
Die zweite Datenbank wird hierbei bevorzugt durch entsprechende aktuelle Informationen gespeist, welche von anderen Kraftfahrzeugen mittels deren Fahrzeugsensorik erfasst wurden. Das KFZ kann aber die Information hinsichtlich der Fahrbahnbeschaffenheit und/oder hinsichtlich der Verkehrssituation in der Ausfahrt auch selbst erfassen, wenn am KFZ hierfür entsprechend eingerichtete Sensoren, z.B. in Form von Kameras etc., angeordnet sind. Eine Information hinsichtlich einer Fahrbahnbeschaffenheit umfasst herbei insbesondere eine Information über Nässe und/oder Glätte, oder auch über die Art eines Fahrbahnbelags sowie insbesondere über eine Änderung eines Fahrbahnbelags in der Ausfahrt. Eine Information hinsichtlich einer Verkehrssituation umfasst dabei insbesondere Informationen zu ggf. in der Ausfahrt rückgestauten anderen Fahrzeugen. Das beziehen der besagten Informationen aus der zweiten Datenbank ist dabei insbesondere bei solchen Ausfahrten vorteilhaft, welche für die Sensoren des KFZ infolge einer Bepflanzung oder Bebauung im Innenbereich einer Kurve nur unzureichend zu erfassen sind.
Bevorzugt wird dabei die kritische Geschwindigkeit bzw. der Parameter für das Kurvenverhalten des KFZ zusätzlich anhand von vorab erfassten Daten zum Gewicht und/oder zu den Abmessungen des KFZ ermittelt. Die Daten zum Gewicht und/oder zu den Abmessungen des KFZ können insbesondere anhand der aus der Konstruktion des KFZ bekannten entsprechenden Werte vorgegeben werden, wobei ggf. der Wert des Gewichtes durch eine Benutzereingabe bzgl. einer schätzungsweisen Beladung angepasst werden kann, und ggf. die Länge eines an ein Zugfahrzeug bekannter Länge angekuppelten Anhänger durch eine weitere Benutzereingabe berücksichtigt werden kann.
Unter geometrischen Daten der Ausfahrt ist insbesondere ein Krümmungsradius, <eine Fahrbahnbreite, eine Länge der Ausfahrt, eine Anzahl an Fahrspuren, eine Länge der Ausfahrt, ein Neigungswinkel, ein Höhenprofil und/oder eine Steigung bzw. ein Gefälle umfasst.
Wird nun erkannt, dass das Befahren einer Ausfahrt der übergeordneten Straße unmittelbar bevorsteht, so wird anhand der geometrischen Daten der Ausfahrt, welche aus der ersten Datenbank bezogen wurden, und anhand den Informationen zur Fahrbahnbeschaffenheit bzw. der Verkehrssituation in der Ausfahrt eine kritische Geschwindigkeit und/oder ein Parameter für das Kurvenverhalten ermittelt, welcher insbesondere einen Wert einer Querbeschleunigung des KFZ oder im Fall eines Fahrzeuggespanns auch eine insbesondere geschwindigkeitsabhängige Wahrscheinlichkeit eines Ausbrechens des Anhängers umfassen kann. Insbesondere kann dabei auch zuerst eine Querbeschleunigung des KFZ ermittelt werden, und diese für die kritische Geschwindigkeit herangezogen werden. Die kritische Geschwindigkeit kann dabei z.B. als eine Kurvengrenzgeschwindigkeit des KFZ in der Ausfahrt ermittelt werden. Wird anhand der Information hinsichtlich der Verkehrssituation in der Ausfahrt ein Rückstau erkannt, so kann die kritische Geschwindigkeit anhand einer Distanz zu einem Stau- Ende und anhand von möglichen Bremswegen ermittelt werden.
Überschreitet die kritische Geschwindigkeit eine erfasste aktuelle Geschwindigkeit des KFZ, so greift die automatische Assistenzfunktion ein, indem das Warnsignal an den Fahrer in einer für ihn sicher wahrnehmbaren Form ausgegeben wird, also z.B. über einen Signalton und/oder eine Sprachausgabe einer warnenden Nachricht, oder über eine Signalleuchte oder eine sonstige optische Anzeige, z.B. auf einem Bildschirm des Navigationssystems. Überdies oder alternativ dazu kann die automatische Assistenzfunktion einen Bremsvorgang ansteuern, indem z.B. ein Steuersignal ausgegeben wird, welches eine Bremse derart ansteuert, dass die Bremskraft hinreichend hoch ist, um bei den vorliegenden Verkehrs- und Wetterbedingungen eine Kollision oder ein Verlassen der Fahrbahn in der Ausfahrt zu vermeiden. Bevorzugt wird dabei die Bremse gerade mit der besagten Bremskraft angesteuert, ohne diese beschriebene Bremskraft wesentlich zu überschreiten. Dies vermeidet ein unnötig abruptes Bremsverhalten.
Günstigerweise wird ein unmittelbar bevorstehendes Befahren der Ausfahrt anhand einer Routenplanung eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs in Verbindung mit der aktuellen Position des KFZ und/oder anhand eines Setzens eines Blinkers, insbesondere in Verbindung mit einem optischen Erkennen eines Fahrens auf einer rechten von mehreren Fahrspuren, und/oder anhand eines Erkennens eines Befahrens eines zur Ausfahrt führenden Verzögerungsstreifens erkannt. Dies lässt ein Erkennen mit hinreichend hoher Sicherheit zu, sodass insbesondere die Fälle, in welchen ein eigentlich erforderliches automatisch assistiertes Befahren fälschlicherweise unterbleibt (also die Fehler erster Art), minimiert werden können.
Bevorzugt werden als geometrische Daten der Ausfahrt wenigstens eine der folgenden Informationen bezogen: ein Krümmungsradius, eine Fahrbahnbreite, eine Anzahl an Fahrspuren, eine Länge der Ausfahrt, ein Neigungswinkel, eine Steigung, ein Gefälle. Besonders bevorzugt wird dabei als geometrische Daten eine Mehrzahl der genannten Informationen für die Ausfahrt bezogen. Die genannten Informationen erlauben eine Berechnung des Brems- und Kurvenverhaltens des KFZ in der Ausfahrt und ermöglichen dabei die Berücksichtigung des in Länge und Breite zur Verfügung stehenden Platzes für das KFZ.
Als weiter vorteilhaft erweist es sich, wenn die aktuelle Information hinsichtlich der Fahrbahnbeschaffenheit der Ausfahrt und/oder hinsichtlich der Verkehrssituation in der Ausfahrt aus der zweiten Datenbank als eine Schwarmdaten-Information bezogen wird. Dies bedeutet insbesondere, dass entsprechende Informationen von einer Mehrzahl an anderen KFZ durch deren Sensoren erfasst und in die zweite Datenbank eingespeist werden. Die Schwarmdaten-Informationen können dabei insbesondere derart vorverarbeitet sein, dass das KFZ eine dahingehend vorverarbeitete Information aus der zweiten Datenbank bezieht, dass eine Entscheidung oder Gewichtung von Einzeldaten, welche durch unterschiedliche KFZ erfasst und in die zweite Datenbank eingespeist wurden, in der zweiten Datenbank selbst erfolgen. Hierdurch kann das KFZ einerseits auf das „Wissen“ der anderen KFZ bezüglich der Fahrbahnbeschaffenheit und/oder der Verkehrssituation zurückgreifen, ohne dabei komplexe Bewertungen vornehmen zu müssen.
Vorteilhafterweise wird als Kraftfahrzeug ein Fahrzeuggespann mit wenigstens einem Anhänger unterstützt. Der Anhänger ist dabei insbesondere durch einen T ransportanhänger zum Transport von Lasten, Sportgerät, eines Wasserfahrzeugs, wenigstens eines Zweirads, oder wenigstens eines Tieres gegeben. Ebenso ist es möglich, dass der Anhänger durch einen Wohnanhänger gegeben ist.
Insbesondere wird als Parameter für ein Kurvenverhalten eine Querbeschleunigung des Fahrzeuggespanns und/oder ein Parameter ermittelt, welcher ein Ausbrechen des Anhängers beschreibt, wobei die Querbeschleunigung auch für das Zugfahrzeug und den Anhänger separat bestimmt werden kann. Der Parameter für ein Ausbrechen des Anhängers kann dabei z.B. durch einen insbesondere geschwindigkeitsabhängigen Wahrscheinlichkeitswert für ein solches Ausbrechen gegeben sein, und insbesondere aus der Querbeschleunigung für das KFZ bzw. für das Zugfahrzeug und den Anhänger ermittelt werden. Als Zugfahrzeug des Fahrzeuggespanns ist dabei insbesondere durch einen PKW oder einen LKW gegeben. Fahrzeuggespanne weisen infolge des Anhängers ein oftmals schwer einzuschätzendes Kurvenverhalten auf, da der Anhänger auf Lenkbewegungen mit Verzögerung reagiert, und zudem seine Trägheit über die Kupplung auf das Zugfahrzeug überträgt. Das vorliegende Verfahren ist daher besonders dazu geeignet, diesem unerwarteten Kurvenverhalten Rechnung zu tragen und die Fahrsicherheit in Ausfahrten zu erhöhen.
Bevorzugt wird hierbei, insbesondere bei einem anhand einer Sensorik erkannten oder durch Berechnung ermittelten drohenden Ausbrechen des Anhängers, in Abhängigkeit der ermittelten kritischen Geschwindigkeit und/oder des ermittelten Parameters für ein Kurvenverhalten eine Funktion zum Stabilisieren des Anhängers durch ein automatisch assistiertes Lenken aktiviert. Wird beispielweise anhand einer nach hinten gerichteten Kamera erkannt, dass der Anhänger die Kurvenführung der Ausfahrt zu verlassen droht, so kann automatisch eine Gegenlenkung des KFZ angesteuert werden, um insbesondere zusätzlich zu einem Bremsvorgang das vollständige Ausbrechen zu verhindern.
In einer vorteilhafte Ausgestaltung wird als Warnsignal eine in einer Karte eingetragene ortsbezogene Information und/oder ein optischer Warnhinweis, insbesondere als ein Schriftzug, über ein Display und/oder über eine Projektion, insbesondere an/in die Frontscheibe und/oder auf die Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug ausgegeben, und/oder wenigstens ein Signalton und/oder ein durch eine Sprachausgabe erzeugter Warnhinweis ausgegeben. Diese Arten von Warnhinweisen sind für den Fahrer des KZF besonders einfach wahrzunehmen, ohne dass dadurch seine Aufmerksamkeit auf die Verkehrssituation beeinträchtigt wird.
Günstigerweise wird eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt, wobei in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit, insbesondere auch in Abhängigkeit der Fahrbahnbeschaffenheit und/oder des Parameters für ein Kurvenverhalten wenigstens ein Bremsweg ermittelt wird, und wobei die kritische Geschwindigkeit in Abhängigkeit des wenigstens einen Bremsweges ermittelt wird. Ist das Kraftfahrzeug durch ein Fahrzeuggespann gegeben, wird der wenigstens eine Bremsweg bevorzugt auch in Abhängigkeit des Gewichts und/oder der Länge und/oder der Breite des Anhängers des Fahrzeuggespanns ermittelt. Die kritische Geschwindigkeit kann dabei z.B. als die aktuelle Geschwindigkeit ermittelt werden, welche an einem Referenzpunkt in der Ausfahrt nicht überschritten werden darf, wobei der Referenzpunkt wenigstens um den ermittelten Bremsweg vor einem Stau-Ende liegt, wobei ggf. noch ein zusätzlicher Sicherheitsweg mit berücksichtigt werden kann.
Bevorzugt werden dabei in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit, und insbesondere auch in Abhängigkeit der Fahrbahnbeschaffenheit und/oder des Parameters für ein Kurvenverhalten ein erster Bremsweg und eine zugehörige kritische Geschwindigkeit für einen Komfort-Bremsvorgang sowie ein zweiter Bremsweg und eine zugehörige kritische Geschwindigkeit für einen Notbremsvorgang ermittelt, wobei bei einem Überschreiten der kritischen Geschwindigkeit für den ersten Bremsweg das wenigstens eine Warnsignal ausgegeben wird und/oder der Bremsvorgang mit einer reduzierten Bremsleistung angesteuert wird, und wobei bei einem Überschreiten der kritischen Geschwindigkeit für den zweiten Bremsweg eine Vollbremsung angesteuert wird.
Unter einer reduzierten Bremsleistung ist hierbei insbesondere eine Bremsleistung zu verstehen, die bezüglich der maximalen Bremsleistung, welche einer Vollbremsung entspricht, messbar reduziert ist. Der zweite Bremsweg wird dabei bevorzugt als ein Bremsweg einer unter den vorliegenden äußeren Bedingungen erfolgenden Vollbremsung berechnet. Der erste Bremsweg das Komfort-Bremsvorgangs wird hierbei insbesondere anhand von vorab hinterlegten Parametern bzgl. einer durch den Fahrer noch als angenehm empfundenen Bremsleistung bestimmt, welche ihrerseits anhand von Testreihen o.ä. ermittelt werden können. Durch das beschriebene Vorgehen kann sichergestellt werden, dass der Notbremsvorgang dann und nur dann angesteuert wird, wenn er erforderlich ist, und sonst lediglich der Fahrer den Warnhinweis erhält, bzw. das KFZ mit dem moderaten Komfort-Bremsvorgang abgebremst wird.
Die Erfindung nennt weiter ein KFZ, umfassend: Mittel zur Erfassung einer aktuellen Position, Mittel zum Beziehen von Informationen aus einer insbesondere vom KFZ getrennten Datenbank, Mittel zum Ausgeben eines Warnsignals und/oder Mittel zur Ausgabe eines Bremssignals, und eine Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, anhand der erfassten aktuellen Position und wenigstens anhand von aus einer ersten Datenbank bezogenen geometrischen Daten einer Ausfahrt einer übergeordneten Straße sowie anhand einer aktuellen Information hinsichtlich einer Fahrbahnbeschaffenheit der Ausfahrt und/oder hinsichtlich einer Verkehrssituation in der Ausfahrt das vorbeschriebene Verfahren durchzuführen. Das KFZ teilt die Vorzüge des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die für das Verfahren und für seine Weiterbildungen angegebenen Vorteile können dabei sinngemäß auf das KFZ übertragen werden.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Hierbei zeigt schematisch:
Fig. 1 in einer Draufsicht ein Fahrzeuggespann, welches eine Ausfahrt einer übergeordneten Straße befährt, und dabei automatisch assistiert wird.
In Fig. 1 ist schematisch in einer Draufsicht eine übergeordnete Straße 1 dargestellt, von welcher eine Ausfahrt 2 in einer Kurve 3 wegführt. Die übergeordnete Straße 1 weist dabei in einer Fahrtrichtung 4 eines KFZ 6 zwei Fahrspuren 8a, 8b sowie einen zur Ausfahrt 2 führenden Verzögerungsstreifen 9 auf. Das KFZ 6 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch ein Fahrzeuggespann 10 mit einem Zugfahrzeug 12 und einem an das Zugfahrzeug 12 gekuppelten Anhänger 14 gegeben. Das Zugfahrzeug 12 kann dabei als PKW oder als LKW ausgestaltet sein. Der Anhänger 14 kann dabei insbesondere als ein T ransportanhänger zum Transport von Lasten, Sportgerät, Wasserfahrzeugen oder Tieren, oder im Fall eines PKW als Zugfahrzeug 12 auch als ein Wohnanhänger ausgestaltet sein. Das KFZ 6 weist ein nicht näher dargestelltes Navigationssystem auf, welches u.a. laufend eine aktuelle Position 16 des KFZ 6 ermittelt, und diese für eine interne Routenplanung und Assistenzfunktionen des Navigationssystems verwendet. Die aktuelle Position 16 kann dabei über ein GPS-System o.ä. ermittelt werden. Anhand der Routenplanung des Navigationssystems und anhand der aktuellen Position 16 des KFZ 6, oder auch anhand des Setzens eines rechten Blinkers bei einem Fahren neben dem Verzögerungsstreifen 9, oder durch ein Erfassen eines Befahrens des Verzögerungsstreifens 9 kann nun erkannt werden, dass ein Befahren der Ausfahrt 2 durch das KFZ 6 unmittelbar bevorsteht. Die Erkennung kann z.B. dadurch erfolgen, dass wenigstens eines der hier angeführten Kriterien als erfüllt gilt, wobei zusätzlich das Unterschreiten eines Schwellwert für den Abstand der aktuellen Position 16 von der Ausfahrt 2 gefordert werden kann, damit das Befahren der Ausfahrt als nun unmittelbar bevorstehend eingestuft wird.
Die aktuelle Position 16 wird nun an einen zentralen Server 18 übertragen, was z.B. über eine Internet-Verbindung des KFZ und ein entsprechendes Übertragungsprotokoll erfolgen kann. Anhand der aktuellen Position 16 werden im zentralen Server 18, welcher auch aus mehreren physisch voneinander getrennten Einheiten gebildet sein kann, aus einer ersten Datenbank 20 geometrische Daten 22 der bevorstehenden Ausfahrt 2 bereitgestellt. Die geometrischen Daten 22 können dabei insbesondere einen Krümmungsradius R, eine Fahrbahnbreite B in der Ausfahrt 2, eine Länge L und ggf. Informationen zu einer Steigung, einem Gefälle oder einer Neigung (nicht dargestellt) der Fahrbahn in der Ausfahrt 2 umfassen.
In einer zweiten Datenbank 24 des zentralen Servers sind aktuelle Informationen 26 zur Fahrbahnbeschaffenheit und Verkehrssituation der Ausfahrt 2 hinterlegt. Diese aktuellen Informationen 26 werden als Schwarmdaten-Information durch eine Vielzahl an Fahrzeugen durch deren jeweilige Sensoren erfasst, und laufend in die zweite Datenbank 24 eingespeist, um die Informationen zu aktualisieren. Vorliegend sind eine Information über eine Verkehrssituation, konkret in Form eines Stau-Endes 28 in der Ausfahrt 2 sowie über Fahrbahnbeschaffenheit, konkret in Form einer nassen Fahrbahn 30 in der Ausfahrt 2 als aktuelle Informationen 26 in der zweiten Datenbank 24 hinterlegt. Die geometrischen Daten 22 der ersten Datenbank 20 und die aktuellen Informationen 26 der zweiten Datenbank 24 werden nun an das KFZ 6 übertragen, und dort in einer Steuereinheit 42 verarbeitet.
Es wird nun eine aktuelle Geschwindigkeit 32 des KFZ 6 erfasst, und anhand dieser, sowie anhand der geometrischen Daten 22 der Ausfahrt und der aktuellen Informationen 26 Parameter 36 für das Kurvenverhalten des KFZ 6 sowie eine kritische Geschwindigkeit vk ermittelt. Hierzu wird zunächst anhand der geometrischen Daten 22 der Ausfahrt als ein Parameter 36 eine Querbeschleunigung aq in der Kurve 3 der Ausfahrt 2 ermittelt. Anhand der Querbeschleunigung aq, der aktuellen Informationen 26 über die nasse Fahrbahn 30 sowie des Gewichts des KFZ 6 wird eine kritische Geschwindigkeit vk ermittelt, oberhalb derer das KFZ 6 nicht mehr durch Lenkbewegungen in der Kurve gehalten werden kann. Als ein weiterer Parameter 36 kann Wahrscheinlichkeitswert für ein Ausbrechen 37 des Anhängers 14 ermittelt werden, wenn das KFZ 6 in der Kurve 3 eine Position 40 befährt. Überdies wird anhand der aktuellen Geschwindigkeit 32, der aktuellen Informationen 26 über das Stau-Ende 28 und die nasse Fahrbahn 30 sowie anhand des Gewichts des KFZ 6 ein Bremsweg 38 für das KFZ 6 ermittelt. Es wird dabei festgestellt, dass der Bremsweg 38 ausreichend ist, um das KFZ 6 noch vor dem Stau-Ende 28 zum Stehen zu bringen. Analog zum beschriebenen Vorgehen kann somit in Abhängigkeit des Stau-Endes 28 für jeden Punkt in der Ausfahrt eine kritische Geschwindigkeit vk ermittelt werden, für welche der Bremsweg 38 exakt bis zum Stau-Ende 28 führen würde.
Wird nun eine kritische Geschwindigkeit vk durch die aktuelle Geschwindigkeit 32 des KFZ 6 überschritten, so wird dies dem Fahrer des KFZ 6 angezeigt, z.B. durch einen Warnhinweis auf einem Display des Navigationssystems (nicht dargestellt), oder auch durch die Ausgabe eines Signaltons oder eines gesprochenen Warnhinweises. Des Weiteren wird ein Bremsvorgang derart angesteuert, dass die aktuelle Geschwindigkeit 32 wieder unter die kritische Geschwindigkeit vk - welche sich auf ein Verlassen der Kurve 3 oder auf das Stau-Ende 28 beziehen kann - fällt. Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht durch dieses Ausführungsbeispiel eingeschränkt. Andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
BEZUGSZEICHENLISTE:
1 übergeordnete Straße 2 Ausfahrt
3 Kurve
4 Fahrtrichtung
6 Kraftfahrzeug (KFZ)
8a, 8b Fahrspuren 9 Verzögerungsstreifen
10 Fahrzeuggespann 12 Zugfahrzeug 14 Anhänger 16 aktuelle Position 18 zentraler Server
20 erste Datenbank 22 geometrische Daten 24 zweite Datenbank 26 aktuelle Informationen 28 Stau-Ende 30 nasse Fahrbahn 32 aktuelle Geschwindigkeit
36 Parameter
37 Ausbrechen 38 Bremsweg
40 Position in der Kurve 3 aq Querbeschleunigung
B Fahrbahnbreite L Länge R Krümmungsradius vk kritische Geschwindigkeit

Claims

PATENTANSPRÜCHE:
Verfahren zur automatischen Unterstützung eines Kraftfahrzeugs (6) für ein Befahren einer Ausfahrt (2) einer übergeordneten Straße (1), wobei eine aktuelle Position (16) des Kraftfahrzeugs (6) ermittelt wird, wobei ein unmittelbar bevorstehendes Befahren der Ausfahrt (2) erkannt wird, wobei aus einer ersten Datenbank (20) anhand der aktuellen Position (16) geometrische Daten (22) der Ausfahrt (2) bezogen werden, wobei eine aktuelle Information (26) hinsichtlich einer
Fahrbahnbeschaffenheit (30) der Ausfahrt (2) und/oder hinsichtlich einer Verkehrssituation (28) in der Ausfahrt (2) erfasst und/oder anhand der aktuellen Position (16) aus einer zweiten Datenbank (24) bezogen wird, wobei anhand der geometrischen Daten (22) der Ausfahrt (2) sowie anhand der aktuellen Information (26) hinsichtlich der Fahrbahnbeschaffenheit (30) der Ausfahrt (2) bzw. hinsichtlich der Verkehrssituation (28) in der Ausfahrt (2) eine kritische Geschwindigkeit (vk) für das Befahren der Ausfahrt (2) durch das Kraftfahrzeug (6) und/oder ein Parameter (36) für ein Kurvenverhalten (aq) des Kraftfahrzeugs (6) ermittelt wird, und wobei in Abhängigkeit der ermittelten kritischen Geschwindigkeit (vk) und/oder des ermittelten Parameters (36) für ein Kurvenverhalten (aq) wenigstens ein Warnsignal ausgegeben wird und/oder ein Bremsvorgang angesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 , wobei ein unmittelbar bevorstehendes Befahren der Ausfahrt (2) anhand einer Routenplanung eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs (2) in Verbindung mit der aktuellen Position (16) des Kraftfahrzeugs (2) und/oder anhand eines Setzens eines Blinkers und/oder anhand eines Erkennens eines Befahrens eines zur Ausfahrt (2) führenden Verzögerungsstreifens (9) erkannt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder nach Anspruch 2, wobei als geometrische Daten (22) der Ausfahrt (2) wenigstens eine der folgenden Informationen bezogen wird: ein Krümmungsradius (R), eine Fahrbahnbreite (B), eine Anzahl an Fahrspuren, eine Länge (L) der Ausfahrt (2), ein Neigungswinkel, eine Steigung, ein Gefälle.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die aktuelle Information (26) hinsichtlich der Fahrbahnbeschaffenheit (30) der Ausfahrt (2) und/oder hinsichtlich der Verkehrssituation (28) in der Ausfahrt (2) aus der zweiten Datenbank
(20) als eine Schwarmdaten-Information bezogen wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Kraftfahrzeug (6) ein Fahrzeuggespann (10) mit wenigstens einem Anhänger (14) unterstützt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei in Abhängigkeit der ermittelten kritischen Geschwindigkeit (vk) und/oder des ermittelten Parameters (36) für ein Kurvenverhalten (aq) eine Funktion zum Stabilisieren des Anhängers (14) durch ein automatisch assistiertes Lenken aktiviert wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Warnsignal - eine in einer Karte eingetragene ortsbezogene Information und/oder
- ein optischer Warnhinweis und/oder
- wenigstens ein Signalton und/oder
- ein durch eine Sprachausgabe erzeugter Wamhinweis ausgegeben wird.
8. Verfahren nach einem de vorhergehenden Ansprüche, wobei eine aktuelle Geschwindigkeit (32) des Kraftfahrzeugs (6) ermittelt wird, wobei in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit (32) wenigstens ein Bremsweg (38) ermittelt wird, und wobei die kritische Geschwindigkeit (vk) in Abhängigkeit des wenigstens einen Bremsweges (32) ermittelt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit (32) ein erster Bremsweg und eine zugehörige kritische Geschwindigkeit (vk) für einen Komfort-Bremsvorgang sowie ein zweiter Bremsweg und eine zugehörige kritische Geschwindigkeit (vk) für einen Notbremsvorgang ermittelt werden, wobei bei einem Überschreiten der kritischen Geschwindigkeit (vk) für den ersten Bremsweg das wenigstens eine Warnsignal ausgegeben wird und/oder der Bremsvorgang mit einer reduzierten Bremsleistung angesteuert wird, und wobei bei einem Überschreiten der kritischen Geschwindigkeit (vk) für den zweiten Bremsweg eine Vollbremsung angesteuert wird.
10. Kraftfahrzeug (6), umfassend:
Mittel zur Erfassung einer aktuellen Position (16),
Mittel zum Beziehen von Informationen (22, 26) aus einer Datenbank (20, 24),
Mittel zum Ausgeben eines Warnsignals und/oder Mittel zur Ausgabe eines Bremssignals, und eine Steuereinheit (42), welche dazu eingerichtet ist, anhand der erfassten Position (16) und wenigstens anhand von aus einer ersten Datenbank bezogenen geometrischen Daten (22) einer Ausfahrt (2) einer übergeordneten Straße (1) sowie anhand von einer aktuellen Information (26) hinsichtlich einer Fahrbahnbeschaffenheit (30) der Ausfahrt (2) und/oder hinsichtlich einer Verkehrssituation (28) in der Ausfahrt (2) das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
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