WO2022054345A1

WO2022054345A1 - 安全監視装置、安全監視方法、及び、プログラム

Info

Publication number: WO2022054345A1
Application number: PCT/JP2021/019575
Authority: WO
Inventors: 将則吉澤; 秀樹森田
Original assignee: Konica Minolta Inc
Current assignee: Konica Minolta Inc
Priority date: 2020-09-14
Filing date: 2021-05-24
Publication date: 2022-03-17
Anticipated expiration: 2023-03-14
Also published as: EP4213123A1; EP4213123A4; US20230306833A1; US12243403B2; JPWO2022054345A1; JP7666514B2

Abstract

安全監視装置（１０）は、安全センサの検知対象エリアに対して複数の発報対象エリアを設定可能なエリア設定部（１２）と、各々の発報対象エリアに対して任意の発報機能の種別を設定可能な発報種別設定部（１３）と、安全センサで測定されるセンサデータに基づいて動体の動作を認識する動体認識解析部（１６）と、を有する。安全監視装置は、安全センサからセンサデータとして３次元データを取得するセンサデータ取得部（ライダデータ取得部（１５））を有している。動体認識解析部は、３次元データに基づいて検知対象エリアから動体を抽出し、各々の前記発報対象エリアへの動体の進行を検知する。

Description

安全監視装置、安全監視方法、及び、プログラム

　本発明は、安全監視装置、安全監視方法、及び、プログラムに関する。

　例えば、工事現場や工場、倉庫等では、クレーン車や重機、フォークリフト等の機器が稼働している。これらの機器と人とが接触することで事故が発生してしまう危険個所が複数存在する。そのため、これらの機器と人とが接触しないように、安全性を確保するための検知手段が要望されている。そこで、例えば、特許文献１及び特許文献２に記載された技術が提案されている。

　特許文献１に記載された技術は、物体検知センサを用いて、既知の各種画像処理手法や機械学習ベースの識別器等を任意に適用して人を検知するものである。

　特許文献２に記載された技術は、３次元空間における人とクレーン車との間の距離を求めるものである。特許文献２に記載された技術は、深度マップデータにより動体を複数の立方体（直方体）に分割し、２つの立方体の中心点間の距離から各立方体の外接球の半径を引いたものを２つの立方体間の距離とする。そして、特許文献２に記載された技術は、全ての立方体間の距離の組み合わせの最小値を物体間の最短距離（人とクレーン車との間の最短距離）として求めている。

国際公開第２０１８／０８４１４６号特開２０１４－２１８１０号公報

　しかしながら、特許文献１，２に記載された従来技術は、人と物体との関係を良好に把握することが要望されていた。

　例えば、特許文献１に記載された技術は、具体的な人検知技術が記載されていないため、利便性が低く、システムの構築が容易でなかった。そのため、特許文献１に記載された技術は、人と物体との関係を良好に把握することが要望されていた。

　また、特許文献２に記載された技術は、例えば人がクレーン車の真下にいる場合であっても、人とクレーン車との間の距離が所定距離よりも大きければ、危険性を検知できない可能性があった。つまり、人がクレーン車の真下にいる場合は、人が危険エリアに進入した状態になっている可能性がある。この場合は、人とクレーン車との間の距離が所定距離よりも大きく離れていても、安全でない可能性がある。特許文献２に記載された技術は、このような場合に、安全でないことを見逃してしまう可能性がある。そのため、特許文献２に記載された技術は、安全でないことが見逃されないように、人と物体との関係を良好に把握することが要望されていた。

　本発明は上記従来技術の有する問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、人と物体との関係を良好に把握することが可能な安全監視装置、安全監視方法、及び、プログラムを提供することにある。

　本発明の上記課題は、下記の手段により解決される。

　（１）安全監視装置であって、安全センサの検知対象エリアに対して複数の発報対象エリアを設定可能なエリア設定部と、各々の前記発報対象エリアに対して任意の発報機能の種別を設定可能な発報種別設定部と、前記安全センサで測定されるセンサデータに基づいて動体の動作を認識する動体認識解析部と、を有する安全監視装置。

　（２）前記安全センサから前記センサデータとして３次元データを取得するセンサデータ取得部を有しており、前記動体認識解析部は、前記３次元データに基づいて前記検知対象エリアから動体を抽出し、各々の前記発報対象エリアへの動体の進行を検知する上記（１）に記載の安全監視装置。

　（３）前記発報種別設定部は、すべての動体に対して警告を発する機能と、人のみに警告を発する機能と、人と人よりも大きな大物体との間の距離が一定距離内になった場合に警告を発する機能と、前記大物体の進行方向に人が入った場合に警告を発する機能と、一定速度以上の動体のみに警告を発する発報する機能と、一定速度以下の動体のみに警告を発する発報する機能と、任意の２つ以上の機能を組み合わせて論理和をとった機能と、任意の２つ以上の機能を組み合わせて論理積をとった機能とのうち、いずれか２つ以上を前記発報機能の種別として選択できる上記（１）又は（２）に記載の安全監視装置。

　（４）前記発報機能の種別は、ユーザインターフェースを介してエリア毎に指定できる上記（１）乃至（３）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（５）前記動体認識解析部は、前記安全センサとしてのライダにて測定した３次元データより動体を表す点群データを抽出し、当該点群データを囲うのに必要な大きさのバウンディングボックスを作成し、前記バウンディングボックスの幅と奥行きと高さ、並びに、前記バウンディングボックスの底面の高さと上面の高さの５つのデータのいずれか１つ以上又はすべてを用いて、人のサイズとして各々の最小値と最大値を決定し、前記動体のサイズが決定された範囲内になっていることを人の判定条件とし、前記動体のサイズが任意に定めた一定時間継続して当該判定条件に適合している場合に、前記動体を人として識別する上記（１）乃至（４）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（６）前記動体認識解析部は、前記バウンディングボックスの幅と奥行きと高さ、並びに、前記バウンディングボックスの底面の高さと上面の高さの５つのデータのいずれか１つ以上又はすべてを用いて、人よりも大きな大物体を識別し、前記人のバウンディングボックスの底面又は上面の中心と前記大物体のバウンディングボックスの底面又は上面の各辺との間の距離の最小値から前記人のバウンディングボックスの底面又は上面の外接円の半径を引いた距離を、前記人と前記大物体との間の距離として算出し、前記人と前記大物体との間の距離が任意に定めた一定距離より小さくなったときに警告を発する上記（５）に記載の安全監視装置。

　（７）前記動体認識解析部は、前記人と前記大物体との間の距離が前記一定距離よりも小さくなった時間が任意に定めた一定時間継続したときに警告を発する上記（６）に記載の安全監視装置。

　（８）前記動体認識解析部は、前記人と前記大物体との間の距離が前記一定距離よりも大きくなったときに警告を停止する上記（６）又は（７）に記載の安全監視装置。

　（９）前記動体認識解析部は、前記人と前記大物体との間の距離が前記一定距離よりも大きくなった時間が任意に定めた一定以上継続したときに警告を停止する上記（６）又は（７）に記載の安全監視装置。

　（１０）前記動体認識解析部は、前記人と前記大物体との間の距離に応じて、警報レベルを変化させる上記（６）乃至（９）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（１１）前記動体認識解析部は、前記動体の速度を、前記バウンディングボックスの中心位置が一定時間に移動した距離から算出する上記（５）乃至（１０）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（１２）前記安全センサで検知された動体の位置を映像データに重畳する映像処理部を有する上記（１）乃至（１１）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（１３）さらに、前記検知対象エリアの全部又は一部を撮影した映像データを記憶部に記録して管理する記録管理部と、警告が発報された場合に発報データを含むイベントをイベントリストに追加し管理するイベントリスト処理部と、を有し、前記記録管理部は、前記映像データを前記記憶部に常時記録しており、前記イベントリストの中から任意の発報箇所が指定されたときに、前記イベントリスト処理部が指定された発報箇所の前後一定時間の映像データを表示部に表示する上記（１）乃至（１２）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（１４）前記イベントリスト処理部は、前記表示部に表示された前記イベントリストに対して、前記種別毎に発報データをフィルタリングして表示できる上記（１３）に記載の安全監視装置。

　（１５）さらに、前記検知対象エリアの映像データを記憶部に記録して管理する記録管理部を有し、前記記録管理部は、発報機能の種別に応じて、警告の対象となる事象が発生した時点を基点にして、基点の前後の前記映像データを前記記憶部に記録する上記（１）乃至（１２）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（１６）前記発報種別設定部は、前記発報機能として、前記検知対象エリアの映像データから前記動体の特徴を検知する処理を指定できる上記（１）乃至（１５）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（１７）前記動体を検知する処理として、顔認識による人物特定と、性別判定と、姿勢判定とのいずれか１つが含まれる上記（１６）に記載の安全監視装置。

　（１８）前記安全監視装置は、設定された発報機能により検知された警告データを、カメラ映像処理を行うプログラムが搭載された外部装置に通知する上記（１）乃至（１７）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（１９）前記バウンディングボックスの角度を平滑化する平滑化手段を有する上記（５）乃至（１１）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（２０）前記３次元データに対して前記発報機能の種別に応じた処理を行う映像処理部を有し、前記映像処理部は、前記点群データと前記バウンディングボックスとを同時に表示部に表示する上記（１９）に記載の安全監視装置。

　（２１）前記平滑化手段は、前記バウンディングボックスの底面の角度を平滑化して算出する上記（１９）又は（２０）に記載の安全監視装置。

　（２２）前記平滑化手段によって離散的に算出した前記バウンディングボックスの底面の角度は、ユーザインターフェースを介して任意に変更できる上記（２１）に記載の安全監視装置。

　（２３）前記平滑化手段の平滑化方法及び平滑化時間の値のいずれか一方又は両方は、ユーザインターフェースを介して任意に変更できる上記（１９）乃至（２２）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（２４）前記平滑化手段は、前記バウンディングボックスの底面の中心座標を平滑化する上記（１９）乃至（２３）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（２５）映像データを所定時間毎にファイルに分けて記憶部に記録する記録管理部と、イベント毎に選択可能なイベントリストを作成し管理するイベントリスト処理部と、を有し、前記イベントリスト処理部は、安全監視者により選択されたイベントに対して、当該イベントの映像再生時間範囲内の映像が含まれるファイルを自動的に消去しない制御か又は当該ファイルを前記記憶部の別領域に保存し直す制御のいずれかを行う上記（１）乃至（２４）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（２６）前記イベントリスト処理部は、所定の規則に基づいて前記ファイルを自動的に消去する機能を有しており、前記所定の規則は、記録手段の空き容量を一定量確保するか又は一定時間が経過するかのいずれかである上記（２５）に記載の安全監視装置。

　（２７）前記イベントリスト処理部は、前記安全センサから前記検知対象エリアで発生したイベントの開始時刻と終了時刻との一方又は両方を含むセンサデータを取得して前記イベントリストの前記映像再生時間範囲を決める上記（２５）又は（２６）に記載の安全監視装置。

　（２８）前記イベントリスト処理部は、過去に発生した任意の事象を新たなイベントとして前記イベントリストに追加登録する機能を有する上記（２５）乃至（２７）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（２９）前記イベントリスト処理部は、前記イベントの開始時刻と終了時刻を編集する機能を有する上記（２５）乃至（２８）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（３０）前記検知対象エリアの映像データに対して前記発報機能の種別に応じた処理を行う映像処理部を有し、前記映像処理部は、前記映像と前記イベントリストを同時に表示部に表示する表示画面を作成し、安全監視者によってグラフィカルユーザインターフェースを介して前記イベントリストから特定のイベントが指定されたときに、指定されたイベントの映像再生時間範囲を含む映像を前記表示部に表示する上記（２５）乃至（２９）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（３１）前記イベントリストは、前記グラフィカルユーザインターフェースを介して、前記ファイルの自動消去の有無を選択するための重要マークをイベント毎に付加できる上記（３０）に記載の安全監視装置。

　（３２）前記イベントリスト処理部は、前記ファイルの自動消去の有無を選択するタイミングで自動消去無しが選択されたイベントと前記重要マークが予め付加されたイベントの開始時刻前の一定時間から終了時刻後の一定時間までの期間を含むファイルに対して自動消去しない制御を行う上記（３１）に記載の安全監視装置。

　（３３）前記イベントリスト処理部は、前記自動消去無しが選択されたイベントが自動消去有りに選択変更された場合又は前記重要マークが予め付加されたイベントから重要マークが外された場合に、当該イベントのファイルに対して消去する制御を行う上記（３２）に記載の安全監視装置。

　（３４）前記イベントリスト処理部は、記録されてから所定時間経過したファイルを自動的に消去する場合に前記イベントリストから当該ファイルのイベントを削除する一方、前記ファイルの自動消去の有無を選択するタイミングで自動消去無しが選択されたイベントと前記重要マークが予め付加されたイベントに対して前記イベントリストから削除しない制御を行う上記（３１）乃至（３３）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（３５）さらに、前記安全センサの監視領域への物体の進入を監視する安全監視部を有し、前記安全監視部は、前記監視領域に前記物体が進入した時刻を前記イベントの開始時刻とし、前記監視領域から前記物体が退出した時刻又は前記イベントの開始時刻から一定時間経過した時刻を前記イベントの終了時刻とし前記イベントの開始時刻と終了時刻を前記イベントリスト処理部に通知する上記（２５）乃至（３４）のいずれか一項に記載の安全監視装置。

　（３６）安全監視方法であって、安全センサの検知対象エリアに対して複数の発報対象エリアを設定可能なエリア設定工程と、各々の前記発報対象エリアに対して任意の発報機能の種別を設定可能な発報種別設定工程と、前記安全センサで測定されるセンサデータに基づいて動体の動作を認識する動体認識解析工程と、を含む安全監視方法。

　（３７）コンピュータを、安全センサの検知対象エリアの安全性を確保する安全監視として機能させるプログラムであって、前記コンピュータを、前記安全センサの検知対象エリアに対して複数の発報対象エリアを設定可能なエリア設定部と、各々の前記発報対象エリアに対して任意の発報機能の種別を設定可能な発報種別設定部と、前記安全センサで測定されるセンサデータに基づいて動体の動作を認識する動体認識解析部として機能させるプログラム。

　本発明によれば、人と物体との関係を良好に把握することができる。

実施形態に係る安全監視装置を含む安全監視システムの構成図である。実施形態に係る安全監視装置の構成図である。発報対象エリアと発報除外エリアの説明図である。実施形態に係る安全監視装置の表示画面の説明図（１）である。実施形態に係る安全監視装置の表示画面の説明図（２）である。実施形態に係る安全監視装置の表示画面の説明図（３）である。エリアの一例を示す説明図である。ユーザインターフェースによる発報機能の選択の一例を示す説明図である。バスの点群データ（Ｌ－Ｓｈａｐｅ形状データ）とバウンディングボックスの一例を示す説明図である。バウンディングボックスの座標及び構成の一例を示す説明図である。バウンディングボックスの底面の一例を示す説明図である。バウンディングボックスの底面となる（ｘ，ｚ）平面の長方形を求める方法の説明図（１）である。バウンディングボックスの底面となる（ｘ，ｚ）平面の長方形を求める方法の説明図（２）である。バウンディングボックスの底面となる（ｘ，ｚ）平面の長方形を求める方法の説明図（３）である。バウンディングボックスの一例を示す説明図である。人（Ｐｅｒｓｏｎ）と大物体（Ｌａｒｇｅ　Ｏｂｊｅｃｔ）の判定条件の一例を示す説明図である。検出した動体の分類結果と連続性を考慮した属性の一例を示す説明図（１）である。検出した動体の分類結果と連続性を考慮した属性の一例を示す説明図（２）である。人の検知・発報時の動作を示すフローチャートである。上から見た人と大物体との間の距離の一例を示す説明図である。人と大物体の検知・発報時の動作を示すフローチャートである。ライダによって検知された人がカメラ映像の発報対象エリア（進入禁止エリア）内に進入した時の警告画面の一例を示す説明図である。実施形態に係る安全監視装置の動作説明図（１）である。実施形態に係る安全監視装置の動作説明図（２）である。実施形態に係る安全監視装置の動作説明図（３）である。角度平滑処理の一例を示す説明図である。角度平滑処理の一例を示す説明図である。角度平滑処理の設定例を示す説明図である。実施形態に係る安全監視装置の動作説明図である。表示画面の一例を示す説明図である。イベントリストの一例を示す説明図である。イベント編集画面の一例を示す説明図である。映像データの記録手段への保存形式の一例を示す説明図である。自動消去時に星印の重要マークが付いたイベントの映像データを残す処理の一例を示す説明図である。

　以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示しているに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。また、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。

　＜安全監視装置の構成＞
　以下、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る安全監視装置１０の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る安全監視装置１０を含む安全監視システムＳの構成図である。図２は、安全監視装置１０の構成図である。

　図１に示すように、安全監視システムＳは、１乃至複数の安全監視装置１０と、１乃至複数のライダ５１と、１乃至複数の監視カメラ６１と、１乃至複数のＷｅｂ端末６２と、を備えている。

　安全監視装置１０は、安全センサの検知対象エリア（測定空間）の安全性を監視する装置である。安全監視装置１０は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）等によって構成される。
　ライダ５１は、安全センサとして利用されるために測定空間の周囲に設置され、物体を検知する３次元センサである。

　監視カメラ６１は、測定空間の周囲に対置され、測定空間を撮影する撮影部である。監視カメラ６１は、監視カメラ６１ｚのように、設定受付部６１ａ、設定処理部６１ｂ、及び、通知部６１ｃを有する構成にしてもよい。監視カメラ６１ｚは、カメラ映像処理を行うプログラム（図示せず）が搭載された外部装置である。設定受付部６１ａは、カメラ映像処理の設定を受け付ける手段である。設定処理部６１ｂは、映像データに対して設定受付部６１ａで受け付けられたカメラ映像処理を実行する手段である。設定処理部６１ｂは、測定空間の安全性を判断するように設定してもよい。通知部６１ｃは、カメラ映像処理が施された映像や測定空間の安全性の判断結果を安全監視装置１０やＷｅｂ端末６２に通知する手段である。

　Ｗｅｂ端末６２は、カメラ映像処理を行うプログラム（図示せず）が搭載された外部装置である。本実施形態では、Ｗｅｂ端末６２が通知取得部６２ａを有しているものとして説明する。通知取得部６２ａは、安全監視装置１０や監視カメラ６１ｚからカメラ映像処理が施された映像や測定空間の安全性の判断結果を取得する手段である。

　図２に示すように、安全監視装置１０は、制御部１１と、記憶部３０と、通信部３９と、を備えている。また、安全監視装置１０は、操作部４１と、ディスプレイ４２（表示部）と、警告用ランプ４３と、スピーカ４４（報音部）と、を備えている。

　制御部１１は、エリア設定部１２と、発報種別設定部１３と、映像取得部１４と、ライダデータ取得部１５と、動体認識解析部１６と、結果出力部１７と、映像処理部１８と、記録管理部１９と、映像表示処理部２０と、安全センサ入力部２１と、安全監視部２２と、イベントリスト処理部２３と、を有している。

　エリア設定部１２は、安全センサであるライダ５１の検知対象エリア（測定空間）に対して任意の属性のエリア（例えば、後記する発報対象エリアや、発報除外エリア等）を設定する手段である。
　発報種別設定部１３は、各々のエリアに対して任意の発報機能の種別を設定する手段である。
　映像取得部１４は、測定空間の映像データを取得する手段である。
　ライダデータ取得部１５は、測定空間の周囲に配置された安全センサとしてのライダ５１からセンサデータを取得するセンサデータ取得部である。

　動体認識解析部１６は、安全センサ（本実施形態ではライダ５１）で測定されるセンサデータに基づいて３次元データから動体を抽出し、動体の動作を認識して進行方向を解析し、警告を発する手段である。動体認識解析部１６は、前景データ抽出部１６ａと、クラスタリング処理部１６ｂと、バウンディングボックス生成部１６ｃと、角度平滑部１６ｄと、画像認識部１６ｅと、発報解析部１６ｆと、を有している。

　前景データ抽出部１６ａは、入力された３次元データから前景データを抽出する手段である。
　クラスタリング処理部１６ｂは、教師なし学習で、データ間の類似度に基づいてデータをグループ分けする手段である。
　バウンディングボックス生成部１６ｃは、バウンディングボックス（Bounding Box）を生成する手段である。ここで、「バウンディングボックス」とは、ある対象物を囲む最小の長方形又は直方体領域を意味している。

　角度平滑部１６ｄは、予め指定されたフレーム数又は処理方法で平均処理を行う手段である。
　画像認識部１６ｅは、映像データから画像を認識する手段である。画像認識部１６ｅは、顔の識別による人物判定、性別判定、姿勢判定等を行う手段である。
　発報解析部１６ｆは、クラスタリング処理にて動体検出された結果を用いて、発報機能の種別に応じた処理を行い、警告を発する手段である。

　結果出力部１７は、動体認識解析部１６によって動体が検知され、発せられた警告をイベントデータとして映像処理部１８に送る手段である。
　映像処理部１８は、ディスプレイ４２に表示する表示画面を作成する手段である。映像処理部１８は、映像データに対してイベントデータを重畳する等の処理を行うことができる。例えば、映像処理部１８は、人の検知枠をカメラ映像に重畳する等の、任意のカメラ映像処理を行うことができる。

　記録管理部１９は、映像データを記憶部に記録して管理する手段である。
　映像表示処理部２０は、所定時間毎に分けたファイルを加工して映像を作成して、ディスプレイ４２に表示させる手段である。

　安全センサ入力部２１は、ライダ、カメラ、人感センサ、タッチセンサ等の安全センサから出力される信号を入力する手段である。
　安全監視部２２は、監視領域への物体の進入を監視する手段である。
　イベントリスト処理部２３は、イベント毎に選択可能なイベントリストを作成し管理する手段である。なお、イベントリストには、イベントとして発報データやカスタムデータ等が含まれる。

　記憶部３０は、制御プログラムＰｒと、設定記録データ３１と、映像記録データ３２と、処理画像データ３３と、を記憶する。

　制御プログラムＰｒは、コンピュータを安全監視装置１０として機能させるプログラムである。
　設定記録データ３１は、ユーザインタフェースを介して安全監視装置１０に設定されたデータである。
　映像記録データ３２は、監視カメラ６１によって撮影された映像データである。
　処理画像データ３３は、映像データに対して任意の処理を行った画像データである。

　＜エリアの設定＞
　以下、図３を参照して、エリアの設定について説明する。図３は、発報対象エリアと発報除外エリアの説明図である。

　安全監視装置１０のエリア設定部１２は、検知対象エリア（測定空間）に対して発報対象エリアと発報除外エリアとを設定する。

　検知対象エリアは、ライダ５１によって物体が測定される測定空間である。換言すると、検知対象エリアは、ライダ５１の検知可能範囲内に存在する動体の移動を安全監視装置１０によって監視するエリアである。

　発報対象エリアは、進入者を検知した際にイベントの発行（警告の発報）を行うエリアである。イベントは、警告の発報が行われたことを表すデータである。安全監視装置１０は、発報対象エリア内に進入者が存在している期間中、警告を発報し続ける。また、安全監視装置１０は、発報対象エリア外で動体を検知しても警告を発報しない。発報対象エリアは、複数設定することができる。発報対象エリアの設定は、検知対象エリア内でのみ有効になる。なお、発報除外エリアと重ねて発報対象エリアが設定されている場合に、発報除外エリアが優先されるため、安全監視装置１０は、警告を発報しない。

　発報除外エリアは、進入者を検知してもイベントの発行（警告の発報）を行わないエリアである。発報除外エリアは、監視対象から動体の検知を意図的に外す場合に指定される。安全監視装置１０は、検知対象エリアや発報対象エリアの範囲内であっても、発報除外エリアに指定された範囲内であれば、進入者の検知やイベントの発行（警告の発報）を行わない。例えば、検知対象エリアの中に樹木があり、風によって樹木が揺れることで樹木が進入物として誤検知されてしまう可能性がある場合に、樹木の周辺を発報除外エリアに設定することで、安全監視装置１０は誤検知を防止することができる。発報除外エリアは、複数設定することができる。

　図３に示すように、エリア設定部１２は、１つの検知対象エリア（測定空間）に対して複数の発報対象エリアを設定できる。図３に示す例では、二点鎖線で示す検知対象エリア（測定空間）に対して２つの発報対象エリアＡ６１ａ，Ａ６１ｂが設定されている。なお、図３に示す例では、１つの発報除外エリアＡ６２しか設定されていないが、エリア設定部１２は、１つの検知対象エリア（測定空間）に対して複数の発報除外エリアを設定することができる。

　図３に示す例において、人が歩行経路Ｒ１１に沿って移動する場合に、歩行経路Ｒ１１と発報除外エリアＡ６２とが重なる箇所が除外箇所Ｂ６２として設定される。そして、歩行経路Ｒ１１と発報対象エリアＡ６１ａとが重なる箇所であって、発報除外エリアＡ６２と重ならない箇所が発報箇所Ｂ６１ａとして設定される。さらに、歩行経路Ｒ１１と発報対象エリアＡ６１ｂとが重なる箇所が発報箇所Ｂ６１ｂとして設定される。安全監視装置１０は、人が発報箇所Ｂ６１ａ，Ｂ６１ｂに進入する場合や進入中に、イベントの発行（警告の発報）を行う。

　図４Ａ乃至図４Ｃに、エリアの設定の一例を示す。図４Ａ乃至図４Ｃは、それぞれ、安全監視装置１０の表示画面１００の説明図である。安全監視装置１０は、表示画面１００をディスプレイ４２に表示して安全監視者によるエリアの設定を受け付ける。ここで、「安全監視者」とは、安全監視装置１０によって各測定空間の安全性を監視する人物を意味している。

　図４Ａに示す例では、表示画面１００は、３Ｄビューアー部１０１、設定部１０２、ライダ選択部１０３、発報対象エリアタブ１０４等を含む構成になっている。

　３Ｄビューアー部１０１は、監視カメラ６１によって撮影された測定空間の映像やその映像を加工処理した画像を表示する欄である。
　設定部１０２は、エリアや発報機能の種別等の各種の設定を行う欄である。
　ライダ選択部１０３は、任意のライダ５１によって取得された３次元データ（測距データ）を選択する指示部である。
　発報対象エリアタブ１０４は、発報対象エリアを設定するためのタブである。

　図４Ｂに示す例では、発報対象エリアタブ１０４の画面は、ブロックタブ１０４ａ、有効チェックボックス１０４ｂ、エリア選択部１０４ｃ、表示色設定部１０４ｄ等を含む構成になっている。

　ブロックタブ１０４ａは、発報対象となる物体に付加するバウンディングボックスの仕様を設定するためのタブである。ここで、「バウンディングボックス」とは、ある対象物を囲む最小の長方形又は直方体領域を意味している。
　有効チェックボックス１０４ｂは、発報対象となる物体にバウンディングボックスを付加にすることを指定する欄である。
　エリア選択部１０４ｃは、発報対象エリアとして設定するエリアを選択する欄である。
　表示色設定部１０４ｄは、３Ｄビューアー部１０１に映る発報対象エリア枠１０１ａ（図４Ｃ参照）を設定する欄である。

　安全監視者がエリア選択部１０４ｃで任意のエリアを選択（指定）することで、安全監視装置１０は、選択されたエリアを発報対象エリアに設定する。このとき、安全監視装置１０は、３Ｄビューアー部１０１に映る発報対象エリア枠１０１ａ（図４Ｃ参照）の色を、表示色設定部１０４ｄで設定された色に変更する。

　＜発報機能＞
　安全監視装置１０は、様々な種類の発報機能を有している。ここでは、例えば、安全監視装置１０が以下の３種類の発報機能を使用する場合を例にして説明する。
　（１）進入検知：発報対象エリア（進入禁止エリア）内に進入したすべての動体に警告を発する。
　（２）進入検知（人）：発報対象エリア（進入禁止エリア）内に進入した動体のうち「人」にのみに警告を発する。
　（３）近接検知：発報対象エリア（進入禁止エリア）内に進入した「人」と「大物体」が予め定めた一定距離以下になったときに警告を発する。

　以下、図５及び図６を参照して、発報機能の使用例について説明する。図５は、エリアの一例を示す説明図である。図６は、ユーザインターフェースによる発報機能の選択の一例を示す説明図である。

　例えば、図５に示す例では、１つの測定空間に対して、第１エリアと、第２エリアと、第３エリアの３つのエリアが設定されている。
　第１エリアは、何もないエリアである。そのため、安全監視者は、第１エリアに対して運用に応じて任意の発報機能を設定することができる。そこで、例えば安全監視者は、第１エリアに対して「（１）進入検知」を設定して、あらゆる動体を検知対象とするように第１エリアを設定することができる。
　第２エリアは、フォークリフト作業場であり、人が進入すると危険になるエリアである。そこで、安全監視者は、第２エリアに対して「（２）進入検知（人）」を設定する。
　第３エリアは、クレーン作業現場であり、クレーンに対して人が一定距離Ｒよりも近づく危険になるエリアである。そこで、安全監視者は、クレーンから一定距離Ｒよりも近い場所にいる人に警告を発するために、第３エリアに対して「（３）近接検知」を設定する。

　図６に示すように、安全監視装置１０の表示画面１００（図４Ａ参照）は、設定部１０２でこれら３種類の発報機能の中から一つを選択できる構成になっている。
　また、安全監視装置１０の表示画面１００（図４Ａ参照）は、発報対象エリア（進入禁止エリア）を複数選択できる構成になっており、各々のエリアを独立に任意の属性のエリアに設定できる。

　＜バウンディングボックスの作成＞
　以下、図７乃至図１０Ｃを参照して、前記した「バウンディングボックス」の作成について説明する。図７は、バスの点群データとバウンディングボックスの一例を示す説明図である。図８は、バウンディングボックスの座標及び構成の一例を示す説明図である。図９は、バウンディングボックスの底面の一例を示す説明図である。図１０Ａ乃至図１０Ｃは、それぞれ、バウンディングボックスの底面となる（ｘ，ｚ）平面の長方形を求める方法の説明図である。

　バウンディングボックスは、例えば前記した特許文献１（国際公開第２０１８／０８４１４６号）に記載された手法で作成する。図７は、ライダ５１にて測定されたバスの点群データ（Ｌ－Ｓｈａｐｅ形状データ）とその点群データを囲むように形成した長方形状のバウンディングボックスの一例を示している。また、図８は、バスの立体形状に沿って形成した長方体状のバウンディングボックスの座標及び構成の一例を示している。

　３次元座標系（ｘ，ｙ，ｚ）において、水平面を（ｘ，ｚ）として、高さ方向をｙ座標とする。バウンディングボックスは、ある対象物を囲む最小の長方形又は直方体領域で構成される。底面の長い方向の長さを幅Ｗ（Ｗｉｄｔｈ）とし、狭い方向の長さを奥行きＤ（Ｄｅｐｔｈ）とし、底面から上面までの長さを高さＨ（Ｈｅｉｇｈｔ）とする。

　図９は、Ｘ軸に対して傾いて配置されたバスのバウンディングボックスの底面の一例を示している。図９に示す例では、Ｘ軸となす角度を角度θとして示している。

　図１０Ａ乃至図１０Ｃは、それぞれ、バウンディングボックスの底面となる（ｘ，ｚ）平面の長方形を求める方法を示している。図中、黒丸で示す画素点（以下、「黒丸画素点」と称する）は、クラスタリング処理された点群の各画素を表している。

　図１０Ａ乃至図１０Ｃにおいて、まず、各黒丸画素点を通過して角度θの傾きの直線を引き、一番外側の直線を角度θでのバウンディングボックスのＸ軸方向の２直線とする。次に、各黒丸画素点を通過して角度θ＋９０°の傾きの直線を引き、一番外側の直線を角度θでのバウンディングボックスのＺ軸方向の２直線とする。最後に、これらの４直線で囲まれる長方形を角度θのバウンディングボックスとする。

　この手順をθ＝０°，Δθ，２×Δθ，３×Δθ，…，（ｎ－１）×Δθ（ここで、ｎは、（（ｎ－１）×Δθ）＜９０°となる最大の整数とする）だけ繰り返して、各傾きにてバウンディングボックスを求める（算出する）。

　そして、求めた各傾きのバウンディングボックスの中から、点群データとの相関が最も大きいものをこの点群データの最適バウンディングボックスとする。このようにして、各監視対象のバウンディングボックスは作成される。

　＜動体とバウンディングボックスとの関係＞
　以下、図１１乃至図１３Ｂを参照して、動体とバウンディングボックスとの関係について説明する。図１１は、バウンディングボックスの一例を示す説明図である。図１２は、人（Ｐｅｒｓｏｎ）と大物体（Ｌａｒｇｅ　Ｏｂｊｅｃｔ）の判定条件の一例を示す説明図である。図１３Ａは、検出した動体の分類結果と連続性を考慮した属性（大物体の場合）の一例を示す説明図である。図１３Ｂは、検出した動体の分類結果と連続性を考慮した属性（人の場合）の一例を示す説明図である。

　図１１に示すように、安全監視装置１０は、ライダ５１で動体１０５を検知し、その動体１０５をちょうど囲む（最小の体積で囲む）ように、直方体領域（長方体領域）状のバウンディングボックス１０５ｂｏｘを生成する。

　安全監視装置１０は、バウンディングボックス１０５ｂｏｘのサイズ（幅、奥行き、高さ）から、バウンディングボックス１０５ｂｏｘで囲まれた動体１０５が人であるのか又は人よりも大きな大物体であるのかを判定する。判定は、例えば、図１２に示す判定条件に基づいて行われる。

　図１２に示す例では、判定条件として、動体１０５の幅Ｗ、奥行きＤ、高さＨ，Ｈｔ，Ｈｂの値が示されている。なお、高さＨは、バウンディングボックス１０５ｂｏｘの上面から下面までの距離である。また、高さＨｔは、地面Ｇからバウンディングボックス１０５ｂｏｘの上面までの距離である。また、高さＨｂは、地面Ｇからバウンディングボックス１０５ｂｏｘの下面までの距離である。

　安全監視装置１０は、例えば、一連の映像データの中のあるフレームに映る動体１０５の幅Ｗ、奥行きＤ、高さＨ，Ｈｔ，Ｈｂの各項目において、すべての値が以下に示す「人」の判定条件に適合してる場合に、動体１０５を「人」と分類する。ただし、以下の範囲は、一例に過ぎず、運用次第で変更することができる。
　（「人」の判定条件）
　幅Ｗ：最小値０．３［ｍ］から最大値１．２［ｍ］までの範囲。
　奥行きＤ：最小値０．２［ｍ］から最大値１．０［ｍ］までの範囲。
　高さＨ：最小値０．５［ｍ］から最大値２．３［ｍ］までの範囲。
　高さＨｔ：最小値０．５［ｍ］から最大値３．０［ｍ］までの範囲。
　高さＨｂ：最小値－１．０［ｍ］から最大値０．８［ｍ］までの範囲。

　具体的には、安全監視装置１０は、一連の映像データの中のあるフレームに映る動体１０５の幅Ｗ、奥行きＤ、高さＨ，Ｈｔ，Ｈｂにおいて、各項目のすべての値が以下の範囲内である場合に、この動体１０５を「人」と分類する。
　０．３［ｍ］≦幅Ｗ≦１．２［ｍ］
　０．２［ｍ］≦奥行きＤ≦１．０［ｍ］
　０．５［ｍ］≦高さＨ≦２．３［ｍ］
　０．５［ｍ］≦高さＨｔ≦３．０［ｍ］
　－１．０［ｍ］≦高さＨｂ≦０．８［ｍ］

　また、安全監視装置１０は、例えば、動体１０５の幅Ｗ、奥行きＤ、高さＨ，Ｈｔ，Ｈｂの各項目において、各値が以下に示す「大物体」の判定条件に適合してる場合に、動体１０５を「大物体」と分類する。ただし、以下の範囲は、一例に過ぎず、運用次第で変更することができる。
　（「大物体」の判定条件）
　動体１０５の幅Ｗ、奥行きＤ、高さＨ，Ｈｔ，Ｈｂの各項目において、各項目のすべてが「人」の最小値以上で、かつ、１項目以上が「人」の最大値以上である。

　具体的には、安全監視装置１０は、あるフレーム（バウンディングボックス１０５ｂｏｘ）の動体１０５の幅Ｗ、奥行きＤ、高さＨ，Ｈｔ，Ｈｂにおいて、各項目の値が以下の第１条件と第２条件とを満たす場合に、この動体１０５を「大物体」と分類する。
　（第１条件）
　各項目のすべての値が以下の条件を満たすこと。
　０．３［ｍ］≦幅Ｗ
　０．２［ｍ］≦奥行きＤ
　０．５［ｍ］≦高さＨ
　０．５［ｍ］≦高さＨｔ
　－１．０［ｍ］≦高さＨｂ
　（第２条件）
　いずれか１つ以上の項目の値が以下の条件を満たすこと。
　１．２［ｍ］≦幅Ｗ
　１．０［ｍ］≦奥行きＤ
　２．３［ｍ］≦高さＨ
　３．０［ｍ］≦高さＨｔ
　０．８［ｍ］≦高さＨｂ

　また、安全監視装置１０は、動体１０５の幅Ｗ、奥行きＤ、高さＨ，Ｈｔ，Ｈｂの各項目において、各値が人の判定条件及び大物体の判定条件に適合しない場合に、動体１０５を不明（その他）に分類する。

　なお、安全監視装置１０は、好ましくは、複数人を１つの物体として検出される場合を考慮して、閾値を大きく設定するとよい。また、安全監視装置１０は、好ましくは、人の上半身しか見えていない等、地面から動体１０５が浮いて見える場合を考慮して、閾値を大きく設定するとよい。

　また、前記した通り、安全監視装置１０は、フレーム毎に「人」、「大物体」、「不明（その他）」の３通りに分類することができる。しかしながら、ライダ５１にて検知した動体は、測定のばらつきによりクラスタリング処理時に分裂したり、サイズが変動したりする。そのため、大物体が瞬間的に人のサイズの塊になる場合がある。これにより、大物体が「人」として分類される可能性がある。そこで、例えば図１３Ａに示すように、安全監視装置１０は、好ましくは、動体１０５のサイズが任意に定めた複数フレーム連続して維持される場合に、動体１０５の属性を「大物体（大動体）」に分類するとよい。これにより、安全監視装置１０は、大物体が「人」として分類されることを防止することができる。

　なお、図１３Ａに示す例では、安全監視装置１０は、動体１０５のサイズが３フレーム連続して維持される場合に、動体１０５の属性を「大物体（大動体）」に分類している。その後、安全監視装置１０は、他の属性（例えば、「人」）サイズのフレームが３フレーム連続しなければ、動体１０５の属性を「大物体（大動体）」に維持するようにしている。

　また、「人」と分類した動体５０１が何らかのノイズの影響によって瞬間的に人よりも大きなサイズの塊（又は人よりも小さなサイズの塊）になる場合がある。その場合に、例えば図１３Ｂに示すように、動体５０１の連続性が途切れるために、任意に定めた複数フレーム（例えば、３フレーム）連続したときにのみ、動体５０１の属性の見直しを行うようにするとよい。

　なお、１０ｆｐｓ（フレーム／秒）のライダ５１では、１フレームの時間が０．１秒であるため、３フレームは０．３秒に相当する。ここでは、３フレーム連続した場合について説明したが、現場に応じて最適なフレーム数を選ぶようにしても良い。

　また、安全監視装置１０は、ライダ５１の測定範囲内に発報対象エリア（進入禁止エリア）を設けて、「人」と識別した動体５０１が発報対象エリアに進入したときにのみ、警告を発するようにしてもよい。

　＜安全監視装置の動作＞
　以下、図１４を参照して、安全監視装置１０の動作について説明する。図１４は、人の検知・発報時の動作を示すフローチャートである。

　図１４に示すように、ステップＳ１０１において、安全監視者が表示画面１００（図４Ａ参照）を見ながら安全監視装置１０を操作して、測定空間に対して任意の属性のエリアを設定する。これに応答して、安全監視装置１０のエリア設定部１２は、１つの測定空間に対して１乃至複数の発報対象エリア及び１乃至複数の発報除外エリアを設定する。

　次にステップＳ１０２において、安全監視者が表示画面１００（図４Ａ参照）を見ながら安全監視装置１０を操作して、各発報対象エリアに対して発報機能の種別を指定する。これに応答して、安全監視装置１０の発報種別設定部１３は、各発報対象エリアに対して発報機能の種別を設定する。この後、安全監視者が安全監視装置１０を操作して安全監視装置１０に測定空間の監視の開始を指示する。

　するとステップＳ１０３において、安全監視装置１０の映像取得部１４は、各監視カメラ６１から各測定空間の映像データを取得する。

　次にステップＳ１０５において、安全監視装置１０のライダデータ取得部１５は、ライダ５１から３次元データ（センサデータ）として測距データ（θ（ｉ），φ（ｊ），Ｒ）を取得する。

　次にステップＳ１１０において、安全監視装置１０の動体認識解析部１６の前景データ抽出部１６ａは、背景差分法によって３次元データから前景データを抽出する。つまり、前景データ抽出部１６ａは、（３次元データ－基準背景データ）を演算することで、前景データを抽出する。

　次にステップＳ１１５において、安全監視装置１０の動体認識解析部１６のクラスタリング処理部１６ｂは、３次元データによって検知された点群の距離データに基づいて前景データから点群データ（動体）の塊を抽出してクラスタリング処理を行う。

　次にステップＳ１２０において、安全監視装置１０の動体認識解析部１６のバウンディングボックス生成部１６ｃは、クラスタリング処理された点群データ（動体）の塊を囲むのに必要な直方体領域を作成することで、バウンディングボックスを作成する。

　次にステップＳ１２５において、安全監視装置１０の動体認識解析部１６の発報解析部１６ｆは、バウンディングボックスのサイズ（幅、奥行き、高さ）から動体が人の判定条件に適合しているか否かを確認する。動体が人の判定条件に適合していることが確認された場合に、発報解析部１６ｆは、その動体に人を表すフラグ（人フラグ）を付加する（立てる）。これにより、安全監視装置１０は、動体に対して人の認識を行う。

　次にステップＳ１３０において、安全監視装置１０の動体認識解析部１６の発報解析部１６ｆは、次のフレームにて、同じ動体のサイズを検知する。そして、指定したフレーム数連続して動体のサイズが人のサイズに適合している場合に、発報解析部１６ｆは、その動体の属性を「人」に設定する。

　次にステップＳ１３５において、安全監視装置１０の動体認識解析部１６の発報解析部１６ｆは、発報対象エリアに動体が進入したか否かをチェックする。そして、進入した動体がある場合で、かつ、進入した動体の属性が「人」であるときに、発報解析部１６ｆは、警告を発する。

　＜距離の検知方法＞
　以下、図１５を参照して、距離の検知方法について説明する。図１５は、上から見た「人」と「大物体」との間の距離の一例を示す説明図である。

　安全監視装置１０は、分類した「人」と「大物体」との間の距離を以下のようにして求める（算出する）ことができる。

　図１５に示すように、人１０６のバウンディングボックス１０６ｂｏｘの底面は、極端な長方形になることはない。そのため、安全監視装置１０は、バウンディングボックス１０６ｂｏｘを囲む外接円を人１０６の領域に設定する。

　横軸をＸ軸とし、縦軸をＺ軸とした場合に、人１０６のバウンディングボックス１０６ｂｏｘの中心点１０６ｏの座標を（ＡＤｘ，ＡＤｚ）として表すことができる。そして、バウンディングボックス１０６ｂｏｘを囲む外接円の半径をＡＤ＿Ｒとする。

　大物体１０５ａの底面は、４つの点ａ，ｂ，ｃ，ｄをそれぞれ頂点とする長方形になっている。安全監視装置１０は、大物体１０５ａの線分ａｂと人１０６の中心点１０６ｏとの間の距離、大物体１０５ａの線分ｂｃと人１０６の中心点１０６ｏとの間の距離、大物体１０５ａの線分ｃｄと人１０６の中心点１０６ｏとの間の距離、大物体１０５ａの線分ｄａと人１０６の中心点１０６ｏとの間の距離を各々求める（算出する）。そして、安全監視装置１０は、各々求めた（算出した）値の最小値を、各線分ａｂ，ｂｃ，ｃｄ，ｄａと人１０６の中心点１０６ｏとの間の距離Ｄｍｉｎとする。

　安全監視装置１０は、人１０６と大物体１０５ａとの間の距離を、（Ｄｍｉｎ－ＡＤ＿Ｒ）によって求める（算出する）ことができる。

　安全監視装置１０は、毎フレームで、検出したすべての人１０６と大物体１０５ａとの間のすべての組み合わせの距離を算出し、算出した距離が指定した閾値距離よりも短い場合に警告を発するようにするとよい。

　その際に、安全監視装置１０は、算出した距離に応じて異なる種別の警告を発するようにしてもよい。例えば、算出した距離が以下の閾値距離Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３（図示せず）の場合に、以下のような警告を発することができる。なお、閾値距離Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３（図示せず）は、Ｔｈ１＞Ｔｈ２＞Ｔｈ３の関係になっている。
　（１）安全監視装置１０は、（Ｄｍｉｎ－ＡＤ＿Ｒ）＜Ｔｈ１の場合に、レベルを注意レベルとする。この場合に、安全監視装置１０は、警告用ランプ４３に黄色を点灯させる。
　（２）安全監視装置１０は、（Ｄｍｉｎ－ＡＤ＿Ｒ）＜Ｔｈ２の場合に、レベルを警告レベルとする。この場合に、安全監視装置１０は、警告用ランプ４３に赤色を点灯させる。
　（３）安全監視装置１０は、（Ｄｍｉｎ－ＡＤ＿Ｒ）＜Ｔｈ３の場合に、レベルを危険レベルとする。この場合に、安全監視装置１０は、警告用ランプ４３に赤点滅を行わせるとともに、スピーカ４４に警報音を鳴らせる。

　以下、図１６を参照して、安全監視装置１０の動作について説明する。図１６は、人と大物体の検知・発報時の動作を示すフローチャートである。

　図１６に示すように、人と大物体の検知・発報時の動作は、図１４に示す人の検知・発報時の動作と比較すると、以下の点で相違している。
　（１）ステップＳ１２０の後に、ステップＳ１２１の判定処理を行う点。
　（２）ステップＳ１２１の判定で“Ｙｅｓ”と判定された場合に処理がステップＳ１２５に進む点。
　（３）ステップＳ１２１の判定で“Ｎｏ”と判定された場合に安全監視装置１０がステップＳ１４５とステップＳ１５０の処理を行う点。
　（４）ステップＳ１３５が削除され、その代わりに、ステップＳ１３０又はステップＳ１５０の後に、ステップＳ１５５の処理を行う点。
　これらの相違点以外は、図１６に示す人と大物体の検知・発報時の動作と図１４に示す人の検知・発報時の動作は、同じである。

　具体的には、図１６に示すように、ステップＳ１２０の後に、ステップＳ１２１において、安全監視装置１０の動体認識解析部１６の発報解析部１６ｆは、物体が人か否かを判定する。
　ステップＳ１２１の判定で、物体が人であると判定された場合（“Ｙｅｓ”の場合）に、処理は、ステップＳ１２５に進む。この場合に、図１４に示す人の検知・発報時の動作と同様に、ステップＳ１２５からステップＳ１３０までの処理を行う。ステップＳ１３０の後に、処理はステップＳ１５５に進む。

　一方、ステップＳ１２１の判定で、物体が人でないと判定された場合（“Ｎｏ”の場合）に、処理は、ステップＳ１４５に進む。

　ステップＳ１４５において、安全監視装置１０の動体認識解析部１６の発報解析部１６ｆは、バウンディングボックスのサイズ（幅、奥行き、高さ）から動体が大物体の判定条件に適合していることを確認し、その動体に大物体を表すフラグ（大物体フラグ）を付加する（立てる）。これにより、安全監視装置１０は、動体に対して大物体の認識を行う。

　次にステップＳ１５０において、安全監視装置１０の動体認識解析部１６の発報解析部１６ｆは、次のフレームにて、同じ動体のサイズを検知する。そして、指定したフレーム数連続して動体のサイズが大物体の判定条件に適合している場合に、発報解析部１６ｆは、その動体の属性を「大物体」に設定する。ステップＳ１５０の後に、処理はステップＳ１５５に進む。

　ステップＳ１５５において、安全監視装置１０の動体認識解析部１６の発報解析部１６ｆは、発報対象エリアに動体が進入したか否かをチェックする。そして、「人」と「大物体」の両方が発報対象エリアに進入した場合に、発報解析部１６ｆは、「人」と「大物体」との間の距離を測定し、その距離が一定距離より短いときに「人」が危険状態になった旨の警告を発する。

　図１７は、ライダ５１によって検知された人１０６がカメラ映像の発報対象エリア（進入禁止エリア）内に進入した時の警告画面の一例を示す説明図である。安全監視装置１０は、ライダ５１から取得された３次元データを監視カメラ６１から取得された２次元の映像データ（カメラ映像）に射影する。安全監視装置１０は、３次元データと映像データとの位置関係が合うように設定されている。そして、図１７に示すように、安全監視装置１０は、動体を検知し、動体にバウンディングボックス１０６ｂｏｘを付加して、バウンディングボックス１０６ｂｏｘのサイズに基づいて動体を人１０６として認識する。なお、安全監視装置１０は、人１０６が発報対象エリア（進入禁止エリア）内に進入する場合に、警告を発報するために、カメラ映像の中の該当する人１０６のバウンディングボックス１０６ｂｏｘの色を赤色に変更したり、該当する人１０６の部分に赤枠を重畳したりするとよい。

　また、安全監視装置１０は、監視カメラ６１から取得された映像データ（カメラ映像）を記憶部３０に常時記録（録画）する構成にすることができる。このような安全監視装置１０は、警告を発報した瞬間の映像データ（カメラ映像）を消去することなく記録に残して、発報リストを作成することができる。この場合に、安全監視装置１０は、発報リストに基づいて、必要な時間分の発報時の映像データ（カメラ映像）を指定して再生（ディスプレイ４２に表示）することができる。

　また、安全監視装置１０は、例えば図１８Ａ又は図１８Ｂのように動作する構成にすることができる。図１８Ａ及び図１８Ｂは、安全監視装置１０の動作説明図である。

　図１８Ａに示すように、安全監視装置１０は、ライダ５１によって測定された３次元データ（測距データ）をライダデータ取得部１５で取得する。ライダデータ取得部１５は、取得された３次元データ（測距データ）を動体認識解析部１６に出力する。

　動体認識解析部１６では、発報解析部１６ｆがエリア毎に指定された発報機能に基づいて動体を検知する。そして、発報解析部１６ｆは、いずれかのエリアが警告を発報すべき状況であるか否かを判定する。警告を発報すべきエリアがある場合に、動体認識解析部１６は、警告のレベルに応じてランプを点灯するように警告用ランプに点灯指示信号を出力する。これに応答して、警告用ランプは、ランプを点灯する。なお、警告用ランプは、複数のランプで構成されていて、エリア毎に指定するようにしても良い。

　また、動体認識解析部１６は、結果出力部１７を介して動体が検知された結果を映像処理部１８に出力する。これに応答して、映像処理部１８は、ディスプレイ４２に表示する表示画面１００（図４Ａ参照）を作成する。その際に、映像処理部１８は、例えば、人の検知枠をカメラ映像に重畳する等の、任意のカメラ映像処理を行うようにしても良い。

　また、図１８Ｂに示すように、安全監視装置１０は、映像処理部１８の中にカメラ映像処理用の画像認識部１８ａを有する構成にしてもよい。画像認識部１８ａは、監視カメラ６１で撮影された映像データ（カメラ映像）に基づいて、動体認識解析部１６で認識された人に対して、顔の識別による人物判定、性別判定、姿勢判定等を行う。これにより、安全監視装置１０は、さらにきめ細かい危険レベルの判定を行うことができる。

　＜バウンディングボックスの平滑化について＞
　安全監視装置１０は、好ましくは、バウンディングボックスの平滑化機能を有しているとよい。図１９は、安全監視装置１０の動作説明図である。

　図１９に示すように、安全監視装置１０は、ライダデータ取得部１５でライダ５１から取得された３次元データ（測距データ）を動体認識解析部１６に出力する。動体認識解析部１６では、前景データ抽出部１６ａが、入力データである３次元データ（測距データ）と予め取得しておいた背景データとの差分を取り、前景データを抽出する。

　次に、クラスタリング処理部１６ｂが、前景データから一定の塊のある点群データを抽出して、動体候補に設定する。そして、クラスタリング処理部１６ｂは、動体候補に設定された点群データの中から全フレームとの連続性を検証し、連続性があるものを動体とみなして、ＩＤを割り振る。この後、バウンディングボックス生成部１６ｃが、動体とみなされた点群データに対してバウンディングボックスを生成する。

　作成されたバウンディングボックスの底面の（ｘ，ｚ）平面におけるフレーム間の角度θは、Δθ毎に離散的な値となっている。そこで、角度平滑部１６ｄは、予め指定されたフレーム数又は処理方法で平均処理を行う。その際に、安全監視者は操作部４１によってフレーム数や処理方法の変更等を行えるようにしても良い。

　また、安全監視装置１０は、映像データ（カメラ映像）と点群データとして求めたバウンディングボックスとを同時にディスプレイ４２に表示する。そのため、安全監視装置１０は、ライダ５１に対して後ろ側となる点群データの無い部分についても、バウンディングボックスによって大体の外形が視覚的に見える程度に、安全監視者に見せることができる。

　例えば、ライダ５１からの入力データが１０ｆｐｓ（フレーム／秒）となっている場合について説明する。図２０は、角度平滑処理の一例を示す説明図である。図２０は、フレーム毎に同一物体のバウンディングボックスの角度θをΔθ＝６°として、５フレームの単純平均式で求めた場合の例を示している。

　求まる角度θは、離散的に０°，６°，１２°，１８°，…，７８°，８４°のいずれか１つの角度になる。図示例では、角度θが６°から１２°に徐々に曲がっていく例を示している。図示例では、点群のバラツキにより、角度θが６°と１２°とに混じりあう状態となっている。このような状態のバウンディングボックスの動きは、視覚上がたがたしたように見えてしまう。

　ここで、ｉフレーム目の角度をθ（ｉ）とし、平均角度をθａｖｅ（ｉ）とした場合において、５フレームの単純平均式は以下の式（１）となる。
　θａｖｅ（ｉ）＝（θ（ｉ－４）＋θ（ｉ－３）＋θ（ｉ－２）＋θ（ｉ－１）＋θ（ｉ））÷５　　…（１）

　図２０に示す平均角度は、上記の式（１）での算出結果の角度である。図２０に示す平均角度は、滑らかな変化の角度となる。そのため、バウンディングボックスの動きは、見た目が安定するとともに、実際の動体（例えばバス等）の動きに比較的近い状態となる。しかしながら、例えば過去の４フレームと現フレームとの間の角度データを使用するので、バウンディングボックスの動きは、若干遅れた動作となる。バウンディングボックスの動きは、平滑フレーム数を増やせば滑らかさを向上させることができるが、応答性が下がる。そこで、検出したい動体の事情にあわせて、平滑フレーム数を選ぶのが良い。例えば、バスやトラック等は、急に曲がることは少ないため、多めのフレーム数を選び、フォークリフトのような小回りの多い車は、小さめのフレーム数を選ぶようにしても良い。

　図２１は、図２０と同様に、角度平滑処理の一例を示す説明図である。ただし、図２０が５フレームの単純平均式で求めた場合の例を示しているのに対し、図２１は、以下の式（２）で重み付けされた５フレームの加重平均式で求めた場合の例を示している。加重平均式は、現フレームに重きを置いた式である。

　ここで、ｉフレーム目の角度をθ（ｉ）とし、平均角度をθａｖｅ（ｉ）とした場合において、加重平均式により重み付けされた５フレームの加重平均式は以下の式（２）となる。
　θａｖｅ（ｉ）＝（１×θ（ｉ－４）＋２×θ（ｉ－３）＋３×θ（ｉ－２）＋４×θ（ｉ－１）＋５×θ（ｉ））÷１５　　…（２）

　図２２は、角度平滑処理の設定例を示す説明図である。図２２は、操作部４１を操作して図示せぬグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）により平均化処理の設定を行う場合の例を示している。

　図２２に示す例では、表示画面は角度平滑化の処理実施を「する」か「しない」かの設定をラジオボタンで設定できる構成になっている。また、表示画面は動体の縦横比（ｗｉｄｔｈ／ｄｅｐｔｈ）が一定値未満の場合に角度平滑処理を実施することを設定できる構成になっている。また、表示画面は実施対象のサイズ（ｗｉｄｔｈ）が一定サイズ未満の場合に角度平滑処理を実施することを設定できる構成になっている。なお、実施対象のサイズ（ｗｉｄｔｈ）の値を大きく設定するほど、角度平滑部１６ｄは、動体に対して角度平滑処理を頻繁に実施することになる。また、表示画面は平均化フレーム数が一定数未満の場合に角度平滑処理を実施することを設定できる構成になっている。図示例では、平均化フレーム数として５フレームが選択されているが、この値は自由に変更することができる。また、表示画面は単純平均と加重平均とのいずれかをラジオボタンにて選択できる構成になっている。

　なお、ｉフレーム目におけるバウンディングボックスの底面の中心座標を（Ｃｘ（ｉ），Ｃｚ（ｉ））とした場合に、Ｃｘａｖｅ（ｉ）とＣｚａｖｅ（ｉ）の角度平滑処理は以下の式（３）と式（４）によって行われる。
　Ｃｘａｖｅ（ｉ）＝（Ｃｘ（ｉ－４）＋Ｃｘ（ｉ－３）＋Ｃｘ（ｉ－２）＋Ｃｘ（ｉ－１）＋Ｃｘ（ｉ））÷５　　…（３）
　Ｃｚａｖｅ（ｉ）＝（Ｃｚ（ｉ－４）＋Ｃｚ（ｉ－３）＋Ｃｚ（ｉ－２）＋Ｃｚ（ｉ－１）＋Ｃｚ（ｉ））÷５　　（４）

　なお、上記の算出例では、角度平滑部１６ｄは、単純平均で角度の平滑処理を行っているが、加重平均で角度の平滑処理を行うようにしても良い。また、安全監視装置１０は、図示せぬグラフィカルユーザインターフェースにより角度の平滑処理と同時に中心座標の平滑処理を行うようにしても良い。また、安全監視装置１０は、角度とは独立に図示せぬグラフィカルユーザインターフェースを設けても良い。

　＜録画自動消去時の重要マークが設定された映像データの除外について＞
　安全監視装置１０は、監視カメラ６１から取得した映像データ（カメラ映像）を常時録画（記憶部３０に記憶）して一定期間経過後に消去する構成にするとよい。図２３は、このような安全監視装置１０の動作説明図である。

　図２３に示すように、安全監視装置１０は、監視カメラ６１から取得した映像データ（カメラ映像）を映像処理部１８で例えばＭｘＰＥＧ等の管理可能なデータに変換して記録管理部１９に出力する。

　記録管理部１９は、データベース管理できるように、変換データを所定時間毎にファイル（ファイルデータ）に分けて記憶手段（記憶部３０や外部の図示せぬ記録メディア）に記録する。また、記録管理部１９は、安全監視者の指示に基づいて、映像処理部１８からファイルを取得し、取得したファイルを映像表示処理部２０に出力する。また、記録管理部１９は、記憶手段（記憶部３０や外部の図示せぬ記録メディア）に記録されたファイル群の中から指定された時間のファイルを読み出して、映像表示処理部２０に出力する。映像表示処理部２０は、ファイルに基づいて画像を作成してディスプレイ４２に表示させる。

　また、安全監視装置１０は、ライダ、カメラ、人感センサ、タッチセンサ等の安全センサ５０から測定空間における物体の検知信号を安全センサ入力部２１で取得して、検知信号を安全監視部２２に出力する。安全監視部２２は、検知信号に基づいて人の進入や危険物体の進入等を検知して、イベントを発行する。つまり、安全監視部２２は、安全センサ５０の監視領域への物体の進入を監視する。そして、安全監視部２２は、そのイベントをイベントリスト処理部２３に出力する。このとき、安全監視部２２は、安全センサ５０の監視領域に物体が進入した時刻をイベントの開始時刻とし、監視領域から物体が退出した時刻又はイベントの開始時刻から一定時間経過した時刻をイベントの終了時刻とする。そして安全監視部２２は、イベントの開始時刻と終了時刻をイベントリスト処理部２３に通知する。

　これに応答して、イベントリスト処理部２３は、イベントリストを作成更新し、例えば図２４に示す表示画面１１０をディスプレイ４２に表示する。図２４は、表示画面１１０の一例を示す説明図である。図２４に示す例では、表示画面１１０は、監視カメラ６１によって撮影された各測定空間の映像と更新後のイベントリストとを同時に並べた構成になっている。安全監視者は、表示画面１１０を見ながら操作部４１を操作する。イベントリスト処理部２３は、安全監視者の操作に応じてイベントの編集を行う。

　　なお、図２４に示す例では、表示画面１１０は、左側に映像が表示される映像表示部１１１が配置され、右側にイベントリストが表示されるイベントリスト表示部１１２が配置された構成になっている。

　図２４に示す例では、映像表示部１１１は、４つの画面に区画されている。安全監視装置１０は、監視カメラ６１を４台まで接続できる構成なっており、各監視カメラ６１から取得された映像を映像表示部１１１の任意の画面に表示する。なお、安全監視装置１０は、運用に応じて映像表示部１１１の４つの画面を使い分けるようにしてもよい。例えば、安全監視装置１０は、映像表示部１１１の左上の画面に監視カメラ６１からのライブ映像を表示し、映像表示部１１１の右上の画面に記憶手段からの録画再生映像を表示するようにしてもよい。

　また、安全監視装置１０は、イベントリスト表示部１１２に表示されたイベントリストの各イベントに関連した映像を映像表示部１１１に再生できる構成になっている。例えば、安全監視者は、イベントリスト表示部１１２に表示されたイベントリストの中から再生したいイベントを選択して、マウスにてダブルクリックしたり、映像表示部１１１の再生したい画面にドラッグしたりする。これにより、安全監視装置１０は、選択されたイベントに関連した映像を映像表示部１１１に再生する。

　図２５は、イベントリストの一例を示す説明図である。図２５に示す例では、イベントリスト１２０は、左から、重要マーク欄１２１、タイムスタンプ欄１２２、カメラ名欄１２３、種類欄１２４、説明欄１２５を有する構成になっている。

　重要マーク欄１２１は、重要なイベントであることを表す重要マークが付加される欄である。図示例では、重要マークが星型の形状を呈しているが、重要マークの形状は星型に限らず任意の形状にすることができる。

　タイムスタンプ欄１２２は、イベントの開始時刻の表示欄である。
　カメラ名欄１２３は、映像を撮影したカメラ名の表示欄である。
　種類欄１２４は、イベントの種類（Ｉｎｔｒｕｄｅｒ、ＣＵＳＴＯＭ等）の表示欄である。
　説明欄１２５は、イベントに関する説明の表示欄である。
　なお、イベントリスト１２０は、これらの他に、イベントの終了時刻、発生原因等を表示する構成にすることができる。

　イベントリスト１２０は、任意のイベントの重要マーク欄１２１をマウスでクリックすることで、重要マークをＯｎ／Ｏｆｆできる構成になっている。安全監視者は、任意のイベントの映像を再生して、映像確認を行い、再生中の映像の中にインシデント（重要な事象）が発生していると判断した場合に、そのイベントの重要マーク欄１２１に重要マークを付加する。安全監視装置１０は、重要マークが付加されたイベントに関連した映像が消去されないように保管する。

　安全監視装置１０は、安全監視者がイベントリスト１２０の中から任意に１つのイベントを選択して、図２６に示すイベント編集画面１３０で編集操作を行うことにより、そのイベントに対して編集処理を行うことができる。図２６は、イベント編集画面１３０の一例を示す説明図である。

　図２６に示す例では、イベント編集画面１３０は、カメラ名欄１３１、ユーザ名欄１３２、発生日時欄１３３、終了日時欄１３４、説明欄１３５、種類欄１３６、マーク欄１３７、原因欄１３８、対策欄１３９、重要度欄１４０を含む構成になっている。

　カメラ名欄１３１は、映像を撮影したカメラ名の表示欄である。
　ユーザ名欄１３２は、ユーザ名の表示欄である。
　発生日時欄１３３は、イベントの発生日時の表示欄である。
　終了日時欄１３４は、イベントの終了日時の表示欄である。
　説明欄１３５は、イベントに関する説明の入力欄である。
　種類欄１３６は、イベントの種類（Ｉｎｔｒｕｄｅｒ、ＣＵＳＴＯＭ等）の入力欄である。
　マーク欄１３７は、重要マークの種類の表示欄である。
　原因欄１３８は、発生したインシデントの原因の入力欄である。
　対策欄１３９は、発生したインシデントに対する対策の入力欄である。
　重要度欄１４０は、発生したインシデントの重要度の入力欄である。

　図２６に示すイベント編集画面１３０は、図２５に示す重要マークが付加されたイベントの詳細データを反映した内容となっている。図２６に示す例では、発生日時欄１３３に表示されたイベントの発生日時（開始時刻）が２０２０年１月１７日１２時５分４１秒となっている。また、終了日時欄１３４に表示されたイベントの終了日時（終了時刻）が２０２０年１月１７日１２時１１分２０秒となっている。このイベントの映像データを再生する場合に、安全監視者は、イベントの発生日時（開始時刻）と終了日時（終了時刻）に対して、一定時間（例えば前後１０秒）多くとって再生するとよい。例えば、安全監視者は、イベント編集画面１３０で、発生日時欄１３３と終了日時欄１３４を編集して、イベントの発生日時を２０２０年１月１７日１２時５分３１秒に設定し、イベントの終了日時を２０２０年１月１７日１２時１１分３０秒に設定して、映像を再生するとよい。なお、日時の変更に適用する一定時間（例えば前後１０秒）は、任意に変更できるようになっている。

　安全監視者は、イベント編集画面１３０から、発生日時欄１３３の発生日時（イベントの開始時刻）、終了日時欄１３４の終了日時（イベントの終了時刻）を編集することができる。

　また、図示しないが、安全監視装置１０は、イベントの最長時間を設定しておくことにより、イベントの終了時刻を「イベントの開始時刻＋イベント最長時間」までの時刻に制限できる。

　また、安全監視装置１０は、以下ように動作する構成にすることができる。例えば、予めライダ５１に監視エリアを設定しておき、人が監視エリアに進入した時刻をイベントの発生日時（開始時刻）とし、人が監視エリアから退出した時刻をイベントの終了日時（終了時刻）とする。そして、安全監視装置１０は、イベント登録時に、ライダ５１からイベントの発生日時データと終了日時データとを取得し、取得された日時データを記憶部３０に記録管理することができる。

　また、安全監視装置１０は、動体が監視エリアに長く滞留する場合に、イベントの終了時刻を「イベントの開始時刻＋イベント最長時間」までの時刻に制限できる。
　また、安全監視装置１０は、イベント編集画面１３０から、他の項目に対しても編集できる構成にしてもよい。
　また、安全監視装置１０は、イベント編集画面１３０を用いることにより、任意の時間の映像を再生して、イベントを新規に作成できる構成にしてもよい。

　図２７は、映像データの記憶手段への保存形式の一例を示す説明図である。図２７は、ファイルの管理のために、オープンソースのリレーショナルデータベース管理システム（ＲＤＢＭＳ：Relational Database Management System）の一つであるＳＱＬｉｔｅを使用した例を示している。

　図２７に示すように、記憶部３０には、「Videoフォルダ」以下に「archive.db」と呼ばれるデータベース管理ファイルが作成されるとともに、日付を示す日付フォルダ（例えば、「２０２０／１／１７フォルダ」、「２０２０／１／１８フォルダ」、「２０２０／１／１９フォルダ」等が毎日１つ作成されていく。

　各日付フォルダの下に、例えばＨ．２６４形式で圧縮した映像データファイルが作成される。図２７に示す例では、映像データファイルとして例えば「video_20200117_000000.mp4」や「video_20200117_001000.mp4」等が作成されている。「video_20200117_000000.mp4」は、２０２０年１月１７日０時０分０秒から１０分間の映像データファイルである。また、「video_20200117_001000.mp4」は、２０２０年１月１７日０時１０分０秒から１０分間の映像データファイルである。本実施形態では、このように１０分間隔で映像データファイルが作成されるものとして説明する。その結果、１日あたり、「２４時間×（６ファイル／１時間）」の１４４ファイルが作成される。

　通常のＸＧＡフォーマット（１０２４×７６８画素）の場合、１０分の録画データのデータ量は約５００ＭＢのとなり、１月分の録画データのデータ量は約２ＴＢとなる。そのため、安全監視装置１０は、記録手段（記憶部３０や外部の図示せぬ記録メディア）として大容量のＨＤＤ（Hard Disk Drive）を使用すれば３０日程度の録画データの常時保存を行うことができる。

　本実施形態では、安全監視装置１０は、３０日間の録画データ（映像データファイル）の常時保存を行い、１日に１回、録画してから３０日を超えた１日分の録画データ（映像データファイル）を自動的に消去する。この時に、安全監視装置１０は、発行されてから３０日を超えたイベントをイベントリストから自動的に削除する。

　ただし、図２５及び図２６に示す重要マークが付加されたイベントに関連する録画データ（映像データファイル）については、安全監視装置１０は、消去せずに保存する。　　　　　

　例えば、図２５に示すタイムスタンプが２０２０年１月１７日１２時５分４１秒になっている録画データは、仮に重要マークが付加されていなければ、保存期間３０日を超過した時点で、自動的に消去される。しかしながら、図２５に示すタイムスタンプが２０２０年１月１７日１２時５分４１秒になっている録画データは、重要マークが付加されている。そのため、この録画データは、自動消去のタイミングになっても（つまり、例えば、録画されてからの保存期間である３０日を超過しても）、消去されずに保存され続ける。また、このような重要マークが付加されている録画データに該当するイベントは、イベントリストから削除されることなく残される。

　安全監視装置１０は、１日１回の録画データの自動消去時に、重要マークが付加されたイベントをチェックし、重要マークが付加されたイベントの再生時間を求め、その時間を含む録画データ（映像データファイル）を消去せずに保存する。例えば、ここでは、安全監視装置１０は、図２５に示すタイムスタンプが２０２０年１月１７日１２時５分４１秒になっている録画データに対して、２０２０年１月１７日１２時５分３１秒から１２時１１分３０秒を含む録画データ（映像データデータ）を消去せずに保存するものとする。

　図２７に示す例では、２０２０年１月１７日１２時５分３１秒から１２時１１分３０秒を含む録画データは、「Video_20200117_120000.mp4」と「Video_20200117_121000.mp4」の２つのファイルである。図２８に示すように、安全監視装置１０は、録画データの自動消去時になっても、重要マークが付加されたイベントに関連する２つのファイルを残し、他のファイルを自動的に消去する。

　なお、録画データの自動消去時になっても消去されなかった映像データファイルについては、その後の編集によりイベントから重要マークがＯｆｆ（削除）された場合に、その後に行われる録画データの自動消去時に、消去される。また、この場合に、重要マークがＯｆｆ（削除）されたイベントも、イベントリストから削除される。

　＜安全監視装置の主な特徴＞
　（１）図２に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０は、安全センサの検知対象エリアに対して複数の発報対象エリアを設定可能なエリア設定部１２と、各々の発報対象エリアに対して任意の発報機能の種別を設定可能な発報種別設定部１３と、安全センサで測定されるセンサデータに基づいて動体の動作を認識する動体認識解析部１６と、を有する構成になっている。

　工事現場や製造現場等では、重機（例えばクレーン）が作業するエリアや、フォークリフト等の作業車が動き回るエリア、振動抑制やセキュリティ等のためにすべての動体が入ってはいけないエリア等、様々な管理エリアが想定される。本実施形態に係る安全監視装置１０は、このような様々な管理エリアを発報対象エリアとし、安全センサの検知対象エリアに対して複数設定できる。また、安全監視装置１０は、各々の発報対象エリアに対して任意の発報機能の種別を設定できる。つまり、安全監視装置１０は、複数の発報対象エリアの各々に対して異なった発報機能を独立に設定できる。そのため、安全監視装置１０は、最適な監視方法を実現することができる。また、安全監視装置１０は、人と物体との関係を良好に把握することができる。

　（２）図４Ａに示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０は、安全センサとしてのライダ５１からセンサデータとして３次元データ（測距データ）を取得するセンサデータ取得部（ライダデータ取得部１５）を有している。動体認識解析部１６は、３次元データに基づいて検知対象エリアから動体を抽出し、各々の発報対象エリアへの動体の進行を検知する構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、３次元データを測定できる安全センサ（例えばライダ５１）を用いることで、複数のエリアを同一条件の測定精度に設定できる。そのため、安全監視装置１０は、安定した検知精度を確保できる。また、安全監視装置１０は、監視したい条件が変わった場合に、センサの取り付け直し等の物理的な変更なしに、エリアの設定の変更のみで対応できる。

　（３）本実施形態に係る安全監視装置１０の発報種別設定部１３は、好ましくは、すべての動体に対して警告を発する機能と、人のみに警告を発する機能と、人と人よりも大きな大物体との間の距離が一定距離内になった場合に警告を発する機能と、大物体の進行方向に人が入った場合に警告を発する機能と、一定速度以上の動体のみに警告を発する発報する機能と、一定速度以下の動体のみに警告を発する発報する機能と、任意の２つ以上の機能を組み合わせて論理和をとった機能と、任意の２つ以上の機能を組み合わせて論理積をとった機能とのうち、いずれか２つ以上を発報機能の種別として選択できる構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、運用に応じて様々な種別の発報機能を利用できる。例えば、重機（例えばクレーン）が動くエリアでは、人と重機との接近時に警告を発することが好ましい。また、フォークリフト等の作業車が動くエリアでは、作業者が進入しないように監視することが好ましい。さらに、レールの上を走る重機等が動くエリアでは、その進行方向に人が入った場合に警告を発することが好ましい。また、振動抑制やセキュリティ等のためにすべての動体が入ってはいけないエリアでは、すべての動体の動きを監視することが好ましい。また、エリアによっては、動体が制限速度を超えて進入した場合に警告を発するように監視することが好ましいエリアがある。安全監視装置１０は、このようなエリアでの好適な警告の発報を実現できる。また、エリアによっては、警告を発する条件を、人と大物体（例えば車）との一定速度以上の論理積条件とすることで、安全監視装置１０は、大物体（例えば、車）が制限速度を超えてエリアに進入した場合に警告を発するように設定することができる。また、警告を発する条件を、人と大物体との速度の論理和条件とすることで、安全監視装置１０は、大物体がエリアに進入した場合に警告を発するように設定することもできる。

　（４）図５、図６に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０では、発報機能の種別は、ユーザインターフェースを介してエリア毎に指定できる構成にしてもよい。

　工事現場や製造現場等では、作業の進捗に応じて環境が刻刻と変化する。そのため、エリアの設定、発報機能の選択は、現場の状況に応じて設定を任意かつ簡単に変更できることが好ましい。本実施形態に係る安全監視装置１０は、ユーザインターフェースを介して、任意かつ簡単に設定を変更できる環境を実現できる。

　（５）図１２乃至図１４に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０の動体認識解析部１６は、安全センサとしてのライダ５１にて測定した３次元データより動体を表す点群データを抽出し、点群データを囲うのに必要な大きさのバウンディングボックスを作成し、バウンディングボックスの幅と奥行きと高さ、並びに、バウンディングボックスの底面の高さと上面の高さの５つのデータのいずれか１つ以上又はすべてを用いて、人のサイズとして各々の最小値と最大値を決定し、動体のサイズが決定された範囲内になっていることを人の判定条件とし、動体のサイズが任意に定めた一定時間継続して判定条件に適合している場合に、動体を人として識別する構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、人の検知をバウンディングボックスのサイズから行うことで、既知の画像処理手法や機械学習ベースの手法を用いないで、簡易な方法で検知が行える。

　なお、ライダ５１にて測定された動体の点群データは、クラスタリング処理して一つの塊（物体）として処理される。その際に、大物体（例えば、車等）は、凸凹した形状であることが多いため、安定して一つの物体として認識されずに、複数の塊に分裂して認識されてしまう可能性がある。この場合に、分裂した１つの塊のサイズが人のサイズと同じサイズになってしまうことがある。したがって、単純に人のサイズだけで動体の属性を判断すると、大物体を人として誤判別してしまう可能性がある。これに対して、本実施形態に係る安全監視装置１０は、大物体を複数の塊に分裂して認識する状態が短期間で解消することが多いため、動体（塊）のサイズが人のサイズであると判断した状態が一定時間継続した場合に、動体（塊）を人として判断することができる。このような安全監視装置１０は、動体（塊）のサイズに基づいて大物体を人として誤判別してしまう場合であっても、動体（塊）のサイズとそのサイズの継続時間の両方によって動体（塊）が人であるのか否かを判別することで、大物体を人として誤判別してしまうことを大幅に軽減できる。

　また、工事現場や製造現場等では、作業者は地面を歩いている。このような環境において、大物体を複数の塊に分裂して認識し、分裂した１つの塊のサイズが人のサイズになる現象は、地面よりも高い場所で発生している場合が多い。そのため、本実施形態に係る安全監視装置１０は、バウンディングボックスの底面の高さが一定の高さ以下であることを条件に加えるようにしている。また、本実施形態に係る安全監視装置１０は、人の身長が高くても２ｍ程度であるため、バウンディングボックスの上面の高さが任意に定めた一定の高さより高い場合は人ではないと判断することで、人以外の動体を人と誤認識することを防止できる。

　なお、本実施形態に係る安全監視装置１０は、人の検知をバウンディングボックスのサイズで行うため、このサイズを調整することで、人以外の動体を含むことが可能である。例えば、安全監視装置１０は、荷物を持った人、一塊となった複数の人、小さな車、クレーンにて運ばれてきた物体等が含まれるように、バウンディングボックスのサイズを調整することも可能である。

　（６）図１２に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０の動体認識解析部１６は、バウンディングボックスの幅Ｗと奥行きＤと高さＨ、並びに、バウンディングボックスの底面の高さＨｂと上面の高さＨｔの５つのデータのいずれか１つ以上又はすべてを用いて、人よりも大きな大物体を識別する。そして、図１５に示すように、動体認識解析部１６は、人のバウンディングボックス１０６ｂｏｘの底面又は上面の中心点１０６ｏと大物体のバウンディングボックス１０５ｂｏｘの底面又は上面の各辺との間の距離の最小値から人のバウンディングボックスの底面又は上面の外接円の半径を引いた距離（Ｄｍｉｎ－ＡＤ＿Ｒ）を、人と大物体との間の距離として算出し、人と大物体との間の距離が任意に定めた一定距離より小さくなったときに警告を発する構成にしてもよい。

　人と大物体との間の距離を求めるにあたり、立体的な距離では、例えばクレーン車のように人の頭上に危険なものがぶら下がっている場合がある。このような場合に、人とクレーン車との間の距離が所定距離よりも大きく離れていても、安全でない可能性がある。本実施形態に係る安全監視装置１０は、このような場合を見逃さないようにすることが望ましい。そこで、本実施形態に係る安全監視装置１０の動体認識解析部１６は、各々のバウンディングボックスの底面（あるいは上面）を用いて距離を計算するとよい。図１５に示すように、動体認識解析部１６は、人のバウンディングボックス１０６ｂｏｘの底面の中心点１０６ｏを基準として、中心から大物体のバウンディングボックス１０５ｂｏｘの底面の各線分までの距離を求め、その最小値から人のバウンディングボックス１０６ｂｏｘの底面の外接円の半径を引いた距離（Ｄｍｉｎ－ＡＤ＿Ｒ）を、人と大物体との間の距離として算出する。これにより、安全監視装置１０は、発報対象エリア（進入禁止エリア）内に存在する複数の人と大物体との間のすべての組み合わせの距離を計算し、それらの組み合わせで一定距離より小さくなった時に警告を発することができる。このような安全監視装置１０は、例えば前記したクレーン車のように人の頭上に危険なものがぶら下がっている場合で、その危険性が見逃され易いときであっても、危険性を見逃さないように、漏れのない監視が行える。

　（７）図１５乃至図１８Ｂに示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０の動体認識解析部１６は、人と大物体との間の距離が一定距離よりも小さくなった時間が任意に定めた一定時間継続したときに警告を発する構成にしてもよい。

　工事現場や製造現場等では、人が大物体に近づいて、大物体から一定距離付近に滞留した場合に、多数の警告が連続して発報されてしまう可能性がある。そこで、本実施形態に係る安全監視装置１０は、一定時間継続したときに警告を発生することで、多数の警告が連続して発報されることを防止できる。

　（８）本実施形態に係る安全監視装置１０の動体認識解析部１６は、人と大物体との間の距離が一定距離よりも大きくなったときに警告を停止する構成にしてもよい。

　人が大物体に近づいた後に大物体から離れた場合で、かつ、人と大物体との間の距離が一定距離よりも大きくなったときは、人が安全地帯に退避した状態になっている。そこで、本実施形態に係る安全監視装置１０は、人と大物体との間の距離が一定距離よりも大きくなったときに警告を停止するとよい。

　（９）本実施形態に係る安全監視装置１０の動体認識解析部１６は、人と大物体との間の距離が一定距離よりも大きくなった時間が任意に定めた一定以上継続したときに警告を停止する構成にしてもよい。

　人が大物体に近づいた後に大物体から遠ざかる場合で、かつ、人が一定距離付近に滞留したときに、人が安全地帯に退避する前に、多数の警告が連続して発報されてしまう可能性がある。そこで、本実施形態に係る安全監視装置１０は、人と大物体との間の距離が一定距離よりも大きくなった時間が任意に定めた一定以上継続したときに警告を停止するとよい。

　（１０）本実施形態に係る安全監視装置１０の動体認識解析部１６は、人と大物体との間の距離に応じて、警報レベルを変化させる構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、例えば、物体に人が近づいたときに、その接近距離に応じて、注意レベル、警告レベル、危険レベル等のように警告レベルを変えることができる。その際に、安全監視装置１０は、例えば、警告のレベルが注意レベルから警告レベルに変化したときに警報ランプを黄色から赤に変化させ、さらに警告のレベルが警告レベルから危険レベルに変化したときにスピーカ４４で警報音（ブザー音）を鳴らすようにしてもよい。

　（１１）本実施形態に係る安全監視装置１０の動体認識解析部１６は、動体の速度を、バウンディングボックスの中心位置が一定時間に移動した距離から算出する構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、バウンディングボックスの中心位置が一定時間（例えば０．５秒間）に移動した距離から動体の速度を特定することで、動体がエリアに進入するタイミングを把握できる。

　（１２）本実施形態に係る安全監視装置１０は、安全センサ（例えばライダ５１）で検知された動体の位置を映像データに重畳する映像処理部１８を有する構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、例えば、動体が警告の対象となる人である場合に、該当する人の上に動体の位置として警告用目印を重畳することにより、危険性を視覚的に安全監視者に速やかに認識させることができる。これにより、安全監視者は、速やかに何らかの対処を行うことができる。

　（１３）図２に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０は、検知対象エリアの全部又は一部を撮影した映像データを記憶部３０に記録して管理する記録管理部１９と、警告が発報された場合に発報データを含むイベントをイベントリストに追加し管理するイベントリスト処理部２３と、を有している。記録管理部１９は、映像データを記憶部３０に常時記録している。そして、安全監視装置１０は、イベントリストの中から任意の発報箇所が指定されたときに、イベントリスト処理部２３が指定された発報箇所の前後一定時間の映像データをディスプレイ４２（表示部）に表示する構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、警告が発せられた人の行動を安全監視者に把握させるために、再生箇所が指定できるように、発報した時点を記録保存して、イベントリストを作成する。そして、安全監視装置１０は、任意のイベントが指定されることで、指定されたイベントに対応する前後の時間の映像データを再生できる。これにより、安全監視者は、指定されたイベントに対応する前後の時間の映像データ確認して、危険度合いを検証することができる。また、これにより、安全監視者は、現場の作業者に危険性の予知教育を行うこともできる。

　（１４）本実施形態に係る安全監視装置１０のイベントリスト処理部２３は、ディスプレイ４２（表示部）に表示されたイベントリストに対して、種別毎に発報データ（発報データを含むイベント）をフィルタリングして表示できる構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、発報データ（発報データを含むイベント）を種別毎にフィルタリングして表示できる。そのため、安全監視装置１０は、例えば、フィルタリングとして、人のみに警告を発する機能のみを抽出すれば、その条件に適う録画データを容易に抽出することができる。また、安全監視装置１０は、発報データ（発報データを含むイベント）を発報種別毎に管理して保存することで、安全監視者による映像データの確認作業の容易化を図ることができる。また、安全監視装置１０は、例えば、カメラ映像の録画を警報が発生したときのみに限定することができる。さらに、安全監視装置１０は、発報機能の種別に応じて選択的に、その前後の一定時間を記録に残すようにして、保存容量を削減することができる。また、安全監視装置１０は、映像データを発報種別毎に管理して保存することで、安全監視者による映像データの確認作業の容易化を図ることができる。

　（１５）図２に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０は、検知対象エリアの映像データを記憶部３０に記録して管理する記録管理部１９を有している。図２４及び図２５に示すように、記録管理部１９は、発報機能の種別に応じて、警告の対象となる事象が発生した時点を基点にして、基点の前後の映像データを記憶部３０に記録する構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、警告の対象となる事象が発生した時点を基点にして、基点の前後の映像データを記憶部３０に記録する。そのため、安全監視装置１０は、発生したイベント毎に映像データを管理することができる。また、安全監視装置１０は、発生したイベント毎に映像データを管理して保存することで、安全監視者による映像データの確認作業の容易化を図ることができる。

　（１６）本実施形態に係る安全監視装置１０の発報種別設定部１３は、発報機能として、検知対象エリアの映像データから動体の特徴を検知する処理を指定できる構成にしてもよい。

　例えば、ライダ５１を用いた動体の検知だけでは、動体の微細な特徴を取得できない。そこで、本実施形態に係る安全監視装置１０は、映像データから動体の特徴を検知する処理を指定できる構成にしてもよい。これにより、安全監視装置１０は、発報機能として、カメラから取得した映像から、人の顔認識や性別等の動体の微細な特徴を取得することができる。このような安全監視装置１０は、動体の属性判定の条件を詳細に設定できるため、物体の属性の検知精度を向上できる。

　（１７）本実施形態に係る安全監視装置１０は、動体を検知する処理として、顔認識による人物特定と、性別判定と、姿勢判定とのいずれか１つが含まれる構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、動体の属性判定の条件を詳細に設定できるため、物体の属性の検知精度を向上できる。

　（１８）本実施形態に係る安全監視装置１０は、設定された発報機能により検知された警告データを、カメラ映像処理を行うプログラムが搭載された外部装置（Ｗｅｂ端末６２、監視カメラ６１ｚ等）に通知する構成にしてもよい。

　外部装置（Ｗｅｂ端末６２、監視カメラ６１ｚ等）は、安全監視装置１０の動作とは独立してイベントや映像データを管理するようにしてもよい。また、安全監視装置１０が実行するプログラムとカメラ映像を表示するプログラムは別構成になっていた方がイベントや映像データを管理し易い場合がある。そこで、本実施形態に係る安全監視装置１０は、設定された発報機能により検知された警告データを、カメラ映像処理を行うプログラムが搭載された外部装置に通知する構成にしてもよい。これにより、安全監視装置１０は、例えば外部装置にカメラ映像処理を行わせて、カメラ映像の上に警告データの画像が重なる画像を外部装置に作成させることができる。その際に、安全監視装置１０は、安全監視装置１０で検知された動体の位置データ（３次元データ）をカメラ映像の２次元データに変換して、カメラ映像の位置と警告データの画像の位置とが対応するように、画像を外部装置に作成させるとよい。

　（１９）図１９乃至図２２に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０は、バウンディングボックスの角度を平滑化する平滑化手段（角度平滑部１６ｄ）を有する構成にしてもよい。

　フレーム毎（例えば、０．１秒毎）にバウンディングボックスを生成すると、測距データのばらつきにより、求まる角度θがばらつき、その結果、２つの物体間（例えば人と車との間）の距離を求めるときにばらつきが大きくなる可能性がある。そこで、本実施形態に係る安全監視装置１０は、平滑化手段（角度平滑部１６ｄ）でバウンディングボックスの角度を平滑化することにより、車の移動に伴う角度θの変化を安定させることができる。そのため、安全監視装置１０は、２つの物体間（例えば人と車との間）の距離を安定して求めることができる。また、安全監視装置１０は、動体が映る映像をディスプレイ４２（表示部）に表示させる際に、視覚的に自然な動きの映像を表示させることができる。

　（２０）本実施形態に係る安全監視装置１０は、３次元データに対して発報機能の種別に応じた処理を行う映像処理部１８を有している。図１９乃至図２２に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０の映像処理部１８は、点群データとバウンディングボックスとを同時にディスプレイ４２（表示部）に表示する構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、クラスタリング処理後の点群データとバウンディングボックスとを同時に表示することで、実際の測定データがどのような点群となっているかを安全監視者に視覚的に認識させることができる。また、安全監視装置１０は、万が一何らかの事故が発生した場合に、事故現場の点群データとバウンディングボックスとを同時に安全監視者に視認させることで、事故現場の状況を安全監視者に容易に把握させることができる。

　（２１）図１９乃至図２２に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０の平滑化手段（角度平滑部１６ｄ）は、バウンディングボックスの底面の角度を平滑化して算出する構成にするとよい。

　バウンディングボックスの生成は、角度が離散的になるため、分解能を上げようとすると計算量が増大し、計算時間が長期化する。そこで、本実施形態に係る安全監視装置１０の平滑化手段（角度平滑部１６ｄ）は、バウンディングボックスの底面の角度を平滑化して算出する構成にするとよい。安全監視装置１０は、バウンディングボックスの底面の離散的な角度を平滑化することで、適度な計算量で角度を求めることができる。そのため、安全監視装置１０は、計算量が低減して、計算時間を短縮することができる。なお、バウウンディングボックス生成時の計算量は、点群の数、離散角度Δθによる計算の繰り返し数ｎによって決まる。また、計算時間は、安全監視装置１０を構成するパーソナルコンピュータ（ＰＣ）のＣＰＵ（central processing unit）の性能により決まる。

　（２２）図１９乃至図２２に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０の平滑化手段（角度平滑部１６ｄ）によって離散的に算出したバウンディングボックスの底面の角度は、ユーザインターフェースを介して任意に変更できる構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、例えばバウンディングボックスの底面の角度θに対する最適な離散角度Δθを決めることができるようにユーザインターフェースを用意して、離散角度Δθの値を選択することができる。

　（２３）図２０及び図２１に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０の平滑化手段（角度平滑部１６ｄ）の平滑化方法及び平滑化時間の値のいずれか一方又は両方は、ユーザインターフェースを介して任意に変更できる構成にしてもよい。

　角度の平滑化処理は現時点から過去のデータを用いて行う。その際に、本実施形態に係る安全監視装置１０は、例えば、単純に平均を行う手法や、現時間に近い方に大きな重み付けを行った加重平均を行う手法等を選択できる。これにより、安全監視装置１０は、ライダ５１から入力される３次元データに適した角度の平滑化処理を行うことができる。なお、多くのデータを平滑化した方が映像の滑らかさを向上させることができるが、入力データの変化に対する計算の応答性が低下する。そのため、安全監視装置１０は、応答性も考慮して入力データに応じて好適な時間を選択できる構成にしてもよい。

　（２４）本実施形態に係る安全監視装置１０の平滑化手段（角度平滑部１６ｄ）は、バウンディングボックスの底面の中心座標を平滑化する構成にしてもよい。

　点群データは、フレーム毎にばらついている。そのため、角度だけではなく、バウンディングボックスの中心座標（底面の長方形の中心座標）もばらついている。そのばらつきを抑制するためには、バウンディングボックスの中心座標の平滑化が有効である。そこで、本実施形態に係る安全監視装置１０の平滑化手段（角度平滑部１６ｄ）は、バウンディングボックスの底面の中心座標を平滑化する構成にしてもよい。なお、ここでは、バウンディングボックスの中心座標を底面の長方形の中心座標として説明したが、バウンディングボックスの中心座標は、直方体領域（長方形領域）の中心座標として処理することができる。この場合に、直方体領域（長方形領域）の中心点の平滑化も有効である。

　（２５）図２３乃至図２８に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０は、映像データを所定時間毎にファイルに分けて記憶部３０に記録する記録管理部１９と、イベント毎に選択可能なイベントリストを作成し管理するイベントリスト処理部２３と、を有している。イベントリスト処理部２３は、安全監視者により選択されたイベントに対して、イベントの映像再生時間範囲内の映像が含まれるファイルを自動的に消去しない制御か又はファイルを記憶部３０の別領域に保存し直す制御のいずれかを行う構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、各イベント内に映像再生時間範囲が分かるデータを有しており、そのデータから映像を再生すべきファイル（録画データ）を特定できる。そして、安全監視装置１０は、インシデント（重要な事象）が発生しているファイル（録画データ）であるか否かを判断して、残すべきと判断した場合に自動消去無しを選択できる構成になっている。これにより、安全監視装置１０は、決められた規則に基づいてファイル（録画データ）を自動的に消去する設定になっていても、インシデント（重要な事象）が発生しているファイルを消去しないように管理できる。このような安全監視装置１０は、インシデント（重要な事象）が発生しているファイルを残すことにより、似たようなインシデントに関するデータを蓄積でき、安全監視者に事故防止施策を検討させることができる。

　（２６）図２８に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０のイベントリスト処理部２３は、所定の規則に基づいてファイルを自動的に消去する機能を有している。所定の規則は、記録手段（記憶部３０や外部の図示せぬ記録メディア）の空き容量を一定量確保するか又は一定時間が経過するかのいずれかである構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、所定の規則に基づいてファイルを自動的に消去することができる。なお、所定の規則に基づいてファイルを自動的に消去する場合に、安全監視装置１０は、記録手段としてのＨＤＤの容量をフルに活用する構成では、空き容量が一定量確保できるように管理した方が良い。また、安全監視装置１０は、記録手段としてのＨＤＤの容量にゆとりがある範囲内で一定時間経過後にファイルを自動的に消去する構成では、いつまでの分のデータが残っているかが明確であり、データを管理し易いので、用途に応じて使い分けても良い。

　（２７）図２６に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０のイベントリスト処理部２３は、安全センサから検知対象エリアで発生したイベントの開始時刻と終了時刻との一方又は両方を含むセンサデータを取得してイベントリストの映像再生時間範囲を決める構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、各イベントに対して決められた映像再生時間範囲のファイル（映像データ）を再生することができるため、好適な時間分のファイル（映像データ）の再生を行うことができる。なお、安全監視装置１０は、例えば、人が警告発報エリアに進入した時刻をイベントの開始時刻とし、人が警告発報エリアから退出した時刻をイベントリストの終了時刻として設定することができる。このような安全監視装置１０は、危険エリアに進入した人が危険エリアから安全エリアに避難したか否かを管理することができる。なお、本実施形態に係る安全監視装置１０は、用途に応じて、イベントの開始時刻と終了時刻との一方のデータ又は両方のデータを記録できる構成であるとよい。

　（２８）図２３乃至図２８に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０のイベントリスト処理部２３は、過去に発生した任意の事象を新たなイベントとしてイベントリストに追加登録する機能を有する構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、安全監視者の判断により過去に発生した任意の事象を新たなイベントとしてイベントリストに追加登録できる。例えば、過去に安全監視装置１０が見逃してしまった事象であっても、安全監視者が記録手段に残されたファイルの映像を見てインシデント（重要な事象）が発生していると判断される場合に、安全監視装置１０は、そのインシデントを新たなイベントとしてイベントリストに追加登録できる。この場合に、安全監視装置１０は、インシデント（重要な事象）が発生しているファイル（録画データ）を消去せずに残す。

　（２９）図２３乃至図２８に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０のイベントリスト処理部２３は、イベントの開始時刻と終了時刻を編集する機能を有する構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、イベントの開始時刻と終了時刻（すなわち、イベントに関連するファイルの再生開始時刻と再生終了時刻）を任意に編集できる。例えば、人が危険エリアに進入する前にインシデント（重要な事象）が発生している場合や、危険エリアに進入した人が危険エリアから退出した後も継続して危険な状況が発生している場合が想定される。このような場合に、安全監視装置１０は、イベントの開始時刻及び／又は終了時刻を変更することで、その時間帯のファイルを残すことができる。

　（３０）本実施形態に係る安全監視装置１０は、検知対象エリアの映像データに対して発報機能の種別に応じた処理を行う映像処理部１８を有している。図２３乃至図２８に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０の映像処理部１８は、映像とイベントリストを同時にディスプレイ４２（表示部）に表示する表示画面を作成し、安全監視者によってグラフィカルユーザインターフェースを介してイベントリストから特定のイベントが指定されたときに、指定されたイベントの映像再生時間範囲を含む映像をディスプレイ４２（表示部）に表示する構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、イベントリストに基づいて任意のイベントの映像を再生できる。安全監視者は、再生された映像を見て、現場の危険の程度を効率よく確認できる。このような安全監視装置１０は、映像とイベントリストを同時にディスプレイ４２（表示部）に表示することで、イベントを管理し易くすることができるとともに、イベントの表示操作やイベントの編集等の作業効率を向上させることができる。

　（３１）図２３乃至図２８に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０では、イベントリストは、グラフィカルユーザインターフェースを介して、ファイルの自動消去の有無を選択するための重要マークをイベント毎に付加できる構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、重要マークをイベント毎に付加できる。そのため、安全管理者は、例えば、各イベントに対して重要マークを付加することで、各イベントの設定を自動消去有りから無しへと簡単に変更することができる。これにより、安全管理者は、インシデント（重要な事象）が発生しているファイルを簡単に残すことができる。

　（３２）図２３乃至図２８に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０のイベントリスト処理部２３は、ファイルの自動消去の有無を選択するタイミングで自動消去無しが選択されたイベントと重要マークが予め付加されたイベントの開始時刻前の一定時間から終了時刻後の一定時間までの期間を含むファイルに対して自動消去しない制御を行う構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、自動消去無しが選択されたイベントと重要マークが予め付加されたイベントのファイルに対して自動消去しない制御を行うことができる。なお、安全監視装置１０は、現時点からファイルの自動消去のタイミングになるまでの間、重要マークの付与や削除が行える。また、安全監視装置１０は、現時点からファイルの自動消去のタイミングになるまでの間、各イベントの時間を変更できる。　　　　

　（３３）図２３乃至図２８に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０のイベントリスト処理部２３は、自動消去無しが選択されたイベントが自動消去有りに選択変更された場合又は重要マークが予め付加されたイベントから重要マークが外された場合に、イベントのファイルに対して消去する制御を行う構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、イベントが自動消去有りに選択変更された場合又は重要マークが外された場合に、イベントのファイルに対して消去する制御を行うことができる。これにより、安全監視装置１０は、ＨＤＤの空き容量を増やすことができる。つまり、安全監視装置１０は、録画してから所定時間経過しても、重要マークが付加されたイベントに関連する映像データファイルを消去せずに残す構成になっている。しかしながら、安全監視者によってイベントリストに基づいて各イベントの危険性の確認が行われた場合に、仮に重要マークが付加されたイベントであっても、危険性が低いと判断される場合がある。このような場合に、安全監視装置１０は、重要マークを外すことで、重要マークが外されたイベントに関連する映像データファイルを消去できるようする。これにより、安全監視装置１０は、ＨＤＤの空き容量を増やすことができる。

　（３４）図２３乃至図２８に示すように、本実施形態に係る安全監視装置１０のイベントリスト処理部２３は、記録されてから所定時間経過したファイルを自動的に消去する場合にイベントリストからファイルのイベントを削除する一方、ファイルの自動消去の有無を選択するタイミングで自動消去無しが選択されたイベントと重要マークが予め付加されたイベントに対してイベントリストから削除しない制御を行う構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、自動消去無しが選択されたイベントと重要マークが付加されたイベントが誤って消去されることを防止できる。なお、イベントリストと映像データファイルとは、一対一の対応関係になっている。そのため、映像データファイルに対応したイベントは、削除対象となった映像データファイルの削除と同時にイベントリストから削除される。そのため、安全監視者は、消去してはいけないイベントを誤って消去してしまうことを防止できる。

　（３５）本実施形態に係る安全監視装置１０は、安全センサの監視領域への物体の進入を監視する安全監視部２２を有している。安全監視部２２は、監視領域に物体が進入した時刻をイベントの開始時刻とし、監視領域から物体が退出した時刻又はイベントの開始時刻から一定時間経過した時刻をイベントの終了時刻としイベントの開始時刻と終了時刻をイベントリスト処理部２３に通知する構成にしてもよい。

　このような本実施形態に係る安全監視装置１０は、イベントの開始時刻と終了時刻を自動的に検知して、イベントリスト処理部２３に通知することができる。安全監視装置１０は、例えば安全センサとしてライダ５１を用いることで、昼夜問わずに３次元的に危険エリアを監視できる。

　以上の通り、本実施形態に係る安全監視装置１０によれば、人と物体との関係を良好に把握することができる。

　なお、本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更や変形を行うことができる。

　例えば、前記した実施形態は、本発明の要旨を分かり易く説明するために詳細に説明したものである。そのため、本発明は、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されるものではない。また、本発明は、ある構成要素に他の構成要素を追加したり、一部の構成要素を他の構成要素に変更したりすることができる。また、本発明は、一部の構成要素を削除することもできる。

　また例えば、前記した実施形態では、安全監視装置１０は、３次元データに基づいてエリアの安全性を監視しているが、２次元データに基づいてエリアの安全性を監視することができる。

　１０　　安全監視装置
　１１　　制御部
　１２　　エリア設定部
　１３　　発報種別設定部
　１４　　映像取得部
　１５　　ライダデータ取得部（センサデータ取得部）
　１６　　動体認識解析部
　１６ａ　　前景データ抽出部
　１６ｂ　　クラスタリング処理部
　１６ｃ　　バウンディングボックス生成部
　１６ｄ　　角度平滑部（平滑化手段）
　１６ｅ，１８ａ　　画像認識部
　１６ｆ　　発報解析部
　１７　　結果出力部
　１８　　映像処理部
　１９　　記録管理部
　２０　　映像表示処理部
　２１　　安全センサ入力部
　２２　　安全監視部
　２３　　イベントリスト処理部
　３０　　記憶部
　３１　　設定記録データ
　３２　　映像記録データ
　３３　　処理画像データ
　３９　　通信部
　４１　　操作部
　４２　　ディスプレイ（表示部）
　４３　　警告用ランプ
　４４　　スピーカ（報音部）
　５０　　安全センサ
　５１　　ライダ
　６１　　監視カメラ（撮影部）
　６１ｚ　　監視カメラ（撮影部、外部装置）
　６１ａ　　設定受付部
　６１ｂ　　設定処理部
　６１ｃ　　通知部
　６２　　Ｗｅｂ端末（外部装置）
　６２ａ　　通知取得部
　１００，１１０　　表示画面
　１０１　　３Ｄビューアー部
　１０１ａ　　発報対象エリア枠
　１０２　　設定部
　１０３　　ライダ選択部
　１０４　　発報対象エリアタブ
　１０４ａ　　ブロックタブ
　１０４ｂ　　有効チェックボックス
　１０４ｃ　　エリア選択部
　１０４ｄ　　表示色設定部
　１０５　　動体
　１０５ａ　　大物体
　１０５ｂｏｘ，１０６ｂｏｘ　　バウンディングボックス
　１０６　　人
　１０６ｏ　　中心点
　１０６ｒ　　半径
　１１１　　映像表示部
　１１２　　イベントリスト表示部
　１２０　　イベントリスト
　１２１　　重要マーク欄
　１２２　　タイムスタンプ欄
　１２３　　カメラ名欄
　１２４　　種類欄
　１２５　　説明欄
　１３０　　イベント編集画面
　１３１　　カメラ名欄
　１３２　　ユーザ名欄
　１３３　　発生日時欄
　１３４　　終了日時欄
　１３５　　説明欄
　１３６　　種類欄
　１３７　　マーク欄
　１３８　　原因欄
　１３９　　対策欄
　１４０　　重要度欄
　Ａ５１　　検知対象エリア
　Ａ６１ａ，Ａ６１ｂ　　発報対象エリア
　Ａ６２　　発報除外エリア
　Ｂ６１ａ，Ｂ６１ｂ　　発報箇所
　Ｂ６２　　除外箇所
　Ｄ　　奥行き
　Ｇ　　地面
　Ｈ，Ｈｂ，Ｈｔ　　高さ
　Ｐｒ　　制御プログラム
　Ｒ　　一定距離
　Ｒ１１　　歩行経路
　Ｓ　　安全監視システム
　Ｓｕ１，Ｓｕ２，Ｓｕ３，Ｓｕ４，Ｓｕ５，Ｓｕ６，Ｓｕ７，Ｓｕ８　　面
　Ｗ　　幅

Claims

　安全センサの検知対象エリアに対して複数の発報対象エリアを設定可能なエリア設定部と、
　各々の前記発報対象エリアに対して任意の発報機能の種別を設定可能な発報種別設定部と、
　前記安全センサで測定されるセンサデータに基づいて動体の動作を認識する動体認識解析部と、を有する
安全監視装置。
　前記安全センサから前記センサデータとして３次元データを取得するセンサデータ取得部を有しており、
　前記動体認識解析部は、前記３次元データに基づいて前記検知対象エリアから動体を抽出し、各々の前記発報対象エリアへの動体の進行を検知する
請求項１に記載の安全監視装置。
　前記発報種別設定部は、
　すべての動体に対して警告を発する機能と、
　人のみに警告を発する機能と、
　人と人よりも大きな大物体との間の距離が一定距離内になった場合に警告を発する機能と、
　前記大物体の進行方向に人が入った場合に警告を発する機能と、
　一定速度以上の動体のみに警告を発する発報する機能と、
　一定速度以下の動体のみに警告を発する発報する機能と、
　任意の２つ以上の機能を組み合わせて論理和をとった機能と、
　任意の２つ以上の機能を組み合わせて論理積をとった機能とのうち、いずれか２つ以上を前記発報機能の種別として選択できる
請求項１又は請求項２に記載の安全監視装置。
　前記発報機能の種別は、ユーザインターフェースを介してエリア毎に指定できる
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記動体認識解析部は、
　前記安全センサとしてのライダにて測定した３次元データより動体を表す点群データを抽出し、当該点群データを囲うのに必要な大きさのバウンディングボックスを作成し、
　前記バウンディングボックスの幅と奥行きと高さ、並びに、前記バウンディングボックスの底面の高さと上面の高さの５つのデータのいずれか１つ以上又はすべてを用いて、人のサイズとして各々の最小値と最大値を決定し、
　前記動体のサイズが決定された範囲内になっていることを人の判定条件とし、前記動体のサイズが任意に定めた一定時間継続して当該判定条件に適合している場合に、前記動体を人として識別する
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記動体認識解析部は、
　前記バウンディングボックスの幅と奥行きと高さ、並びに、前記バウンディングボックスの底面の高さと上面の高さの５つのデータのいずれか１つ以上又はすべてを用いて、人よりも大きな大物体を識別し、
　前記人のバウンディングボックスの底面又は上面の中心と前記大物体のバウンディングボックスの底面又は上面の各辺との間の距離の最小値から前記人のバウンディングボックスの底面又は上面の外接円の半径を引いた距離を、前記人と前記大物体との間の距離として算出し、
　前記人と前記大物体との間の距離が任意に定めた一定距離より小さくなったときに警告を発する
請求項５に記載の安全監視装置。
　前記動体認識解析部は、前記人と前記大物体との間の距離が前記一定距離よりも小さくなった時間が任意に定めた一定時間継続したときに警告を発する
請求項６に記載の安全監視装置。
　前記動体認識解析部は、前記人と前記大物体との間の距離が前記一定距離よりも大きくなったときに警告を停止する
請求項６又は請求項７に記載の安全監視装置。
　前記動体認識解析部は、前記人と前記大物体との間の距離が前記一定距離よりも大きくなった時間が任意に定めた一定以上継続したときに警告を停止する
請求項６又は請求項７に記載の安全監視装置。
　前記動体認識解析部は、前記人と前記大物体との間の距離に応じて、警報レベルを変化させる
請求項６乃至請求項９のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記動体認識解析部は、前記動体の速度を、前記バウンディングボックスの中心位置が一定時間に移動した距離から算出する
請求項５乃至請求項１０のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記安全センサで検知された動体の位置を映像データに重畳する映像処理部を有する
請求項１乃至請求項１１のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　さらに、前記検知対象エリアの全部又は一部を撮影した映像データを記憶部に記録して管理する記録管理部と、
　警告が発報された場合に発報データとしてのイベントをイベントリストに追加し管理するイベントリスト処理部と、を有し、
　前記記録管理部は、前記映像データを前記記憶部に常時記録しており、
　前記イベントリストの中から任意の発報箇所が指定されたときに、前記イベントリスト処理部が指定された発報箇所の前後一定時間の映像データを表示部に表示する
請求項１乃至請求項１２のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記イベントリスト処理部は、前記表示部に表示された前記イベントリストに対して、前記種別毎に発報データをフィルタリングして表示できる
請求項１３に記載の安全監視装置。
　さらに、前記検知対象エリアの映像データを記憶部に記録して管理する記録管理部を有し、
　前記記録管理部は、発報機能の種別に応じて、警告の対象となる事象が発生した時点を基点にして、基点の前後の前記映像データを前記記憶部に記録する
請求項１乃至請求項１２のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記発報種別設定部は、前記発報機能として、前記検知対象エリアの映像データから前記動体の特徴を検知する処理を指定できる
請求項１乃至請求項１５のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記動体を検知する処理として、顔認識による人物特定と、性別判定と、姿勢判定とのいずれか１つが含まれる
請求項１６に記載の安全監視装置。
　前記安全監視装置は、設定された発報機能により検知された警告データを、カメラ映像処理を行うプログラムが搭載された外部装置に通知する
請求項１乃至請求項１７のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記バウンディングボックスの角度を平滑化する平滑化手段を有する
請求項５乃至請求項１１のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記３次元データに対して前記発報機能の種別に応じた処理を行う映像処理部を有し、
　前記映像処理部は、前記点群データと前記バウンディングボックスとを同時に表示部に表示する
請求項１９に記載の安全監視装置。
　前記平滑化手段は、前記バウンディングボックスの底面の角度を平滑化して算出する
請求項１９又は請求項２０に記載の安全監視装置。
　前記平滑化手段によって離散的に算出した前記バウンディングボックスの底面の角度は、ユーザインターフェースを介して任意に変更できる
請求項２１に記載の安全監視装置。
　前記平滑化手段の平滑化方法及び平滑化時間の値のいずれか一方又は両方は、ユーザインターフェースを介して任意に変更できる
請求項１９乃至請求項２２のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記平滑化手段は、前記バウンディングボックスの底面の中心座標を平滑化する
請求項１９乃至請求項２３のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　映像データを所定時間毎にファイルに分けて記憶部に記録する記録管理部と、
　イベント毎に選択可能なイベントリストを作成し管理するイベントリスト処理部と、を有し、
　前記イベントリスト処理部は、安全監視者により選択されたイベントに対して、当該イベントの映像再生時間範囲内の映像が含まれるファイルを自動的に消去しない制御か又は当該ファイルを前記記憶部の別領域に保存し直す制御のいずれかを行う
請求項１乃至請求項２４のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記イベントリスト処理部は、所定の規則に基づいて前記ファイルを自動的に消去する機能を有しており、
　前記所定の規則は、記録手段の空き容量を一定量確保するか又は一定時間が経過するかのいずれかである
請求項２５に記載の安全監視装置。
　前記イベントリスト処理部は、前記安全センサから前記検知対象エリアで発生したイベントの開始時刻と終了時刻との一方又は両方を含むセンサデータを取得して前記イベントリストの前記映像再生時間範囲を決める
請求項２５又は請求項２６に記載の安全監視装置。
　前記イベントリスト処理部は、過去に発生した任意の事象を新たなイベントとして前記イベントリストに追加登録する機能を有する
請求項２５乃至請求項２７のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記イベントリスト処理部は、前記イベントの開始時刻と終了時刻を編集する機能を有する
請求項２５乃至請求項２８のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記検知対象エリアの映像データに対して前記発報機能の種別に応じた処理を行う映像処理部を有し、
　前記映像処理部は、前記映像と前記イベントリストを同時に表示部に表示する表示画面を作成し、安全監視者によってグラフィカルユーザインターフェースを介して前記イベントリストから特定のイベントが指定されたときに、指定されたイベントの映像再生時間範囲を含む映像を前記表示部に表示する
請求項２５乃至請求項２９のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　前記イベントリストは、前記グラフィカルユーザインターフェースを介して、前記ファイルの自動消去の有無を選択するための重要マークをイベント毎に付加できる
請求項３０に記載の安全監視装置。
　前記イベントリスト処理部は、前記ファイルの自動消去の有無を選択するタイミングで自動消去無しが選択されたイベントと前記重要マークが予め付加されたイベントの開始時刻前の一定時間から終了時刻後の一定時間までの期間を含むファイルに対して自動消去しない制御を行う
請求項３１に記載の安全監視装置。
　前記イベントリスト処理部は、前記自動消去無しが選択されたイベントが自動消去有りに選択変更された場合又は前記重要マークが予め付加されたイベントから重要マークが外された場合に、当該イベントのファイルに対して消去する制御を行う
請求項３２に記載の安全監視装置。
　前記イベントリスト処理部は、記録されてから所定時間経過したファイルを自動的に消去する場合に前記イベントリストから当該ファイルのイベントを削除する一方、前記ファイルの自動消去の有無を選択するタイミングで自動消去無しが選択されたイベントと前記重要マークが予め付加されたイベントに対して前記イベントリストから削除しない制御を行う
請求項３１乃至請求項３３のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　さらに、前記安全センサの監視領域への物体の進入を監視する安全監視部を有し、
　前記安全監視部は、前記監視領域に前記物体が進入した時刻を前記イベントの開始時刻とし、前記監視領域から前記物体が退出した時刻又は前記イベントの開始時刻から一定時間経過した時刻を前記イベントの終了時刻とし前記イベントの開始時刻と終了時刻を前記イベントリスト処理部に通知する
請求項２５乃至請求項３４のいずれか一項に記載の安全監視装置。
　安全センサの検知対象エリアに対して複数の発報対象エリアを設定可能なエリア設定工程と、
　各々の前記発報対象エリアに対して任意の発報機能の種別を設定可能な発報種別設定工程と、
　前記安全センサで測定されるセンサデータに基づいて動体の動作を認識する動体認識解析工程と、を含む
安全監視方法。
　コンピュータを、安全センサの検知対象エリアの安全性を確保する安全監視として機能させるプログラムであって、
　前記コンピュータを、
　前記安全センサの検知対象エリアに対して複数の発報対象エリアを設定可能なエリア設定部と、
　各々の前記発報対象エリアに対して任意の発報機能の種別を設定可能な発報種別設定部と、
　前記安全センサで測定されるセンサデータに基づいて動体の動作を認識する動体認識解析部として機能させる
プログラム。