WO2022085965A1 - 의류 분류 장치 및 이를 포함하는 의류 정리 장치 - Google Patents

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채영재
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    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
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    • D06F95/00—Laundry systems or arrangements of apparatus or machines; Mobile laundries 

Definitions

  • the present disclosure relates to a clothes sorting device and a clothes organizing device including the same, and more particularly, to a clothes sorting device having an improved structure so that clothes can be folded easily by quickly inducing an initial grip point of the clothes, and a clothes sorting device including the same It relates to a clothing organizer.
  • the present disclosure has been made in accordance with the above-mentioned necessity, and an object of the present disclosure is to provide a clothing sorting apparatus having an improved structure so that clothing can be easily folded by quickly inducing an initial grip point of the clothing, and a clothing organizing apparatus including the same.
  • a clothing sorting apparatus rotates a first roller, a second roller disposed to face the first roller, and the first and second rollers in different directions, respectively.
  • a driving device a sensor for detecting the position of clothes in each of the upper and lower regions of the first and second rollers, and when clothes are placed on the first and second rollers, the clothes are moved to the first and second rollers and a processor configured to control the driving device to repeatedly move between the units a predetermined number of times, wherein the processor is configured to: when it is determined that the clothing has passed through the upper or lower region based on a sensing result of the sensor, the first And it is possible to control the driving device so that the rotation direction of the second roller is changed.
  • the clothes sorting apparatus may further include a pressing member that connects the first and second rollers to press the second roller toward the first roller.
  • the clothes sorting apparatus further includes first and second sidewalls disposed at opposite ends of the first and second rollers to rotatably support the first and second rollers, and the first and second rollers
  • Each of the second sidewalls may include a guide slot into which one end and the other end of the second roller are inserted to guide a movement path of the second roller.
  • the driving device may be controlled to fall to the lower side of the second roller.
  • the sensor includes a first sensor detecting a position of the clothes in the upper region and a second sensor sensing a position of the clothes in the lower region, wherein the first and second sensors are the first and second rollers may be disposed along the longitudinal direction of
  • a clothes organizing device includes at least one gripping device capable of gripping and moving clothes, a first roller and a second roller disposed opposite to each other, and disposed between the first and second rollers a clothes sorting device for moving the clothes to be used up and down, a folding device for folding clothes including a plurality of rotatable plates, and controlling the at least one grip device to move the clothes to the clothes sorting device; and a processor that controls the at least one grip device to move the folded clothes to the folding device, and controls the folding device to fold the clothes placed on the folding device.
  • the at least one gripping device includes a first gripping device and a second gripping device capable of gripping different areas of clothes, respectively, and the processor is configured to: When one area is gripped, the second gripping device may be controlled to grip the lowermost area of the clothing gripped by the first gripping device.
  • the clothes organizing device may further include a camera that captures the clothes gripped by the first and second gripping devices.
  • the processor identifies a preset area of the gripped clothing based on the image captured by the camera, and controls the at least one gripping device so that the preset area is placed at a preset position of the folding device.
  • the processor may control the at least one gripping device to re-grip a region adjacent to the preset region of the clothes placed on the folding device, and to put the regripped clothes in a preset shape on the folding device. .
  • the processor controls the at least one gripping device to move the gripped clothing to a predetermined point in the clothing organizing device. can be controlled
  • the plurality of plates may include a horizontally arranged main plate, a first folding plate rotatably connected to a left side of the main plate, a second folding plate rotatably connected to a right side of the main plate, and the main plate. It may include a third folding plate rotatably connected to the front.
  • a left end of the first folding plate may be bent upward, and a right end of the second folding plate may be bent upward.
  • the clothes organizer may further include a guide rail disposed vertically, and the main plate may be rotatably connected to the guide rail on a horizontal plane.
  • the folding device may further include an auxiliary plate connected to the main plate to be movable up and down.
  • the clothes organizing device may further include a camera that captures the clothes gripped by the at least one gripping device, and the processor is configured such that the gripped clothes exceed a preset length based on the image captured by the camera. If it is determined to do so, the folding device may be controlled so that the auxiliary plate moves upwardly relative to the main plate.
  • the clothes organizing apparatus may further include a discharge plate disposed horizontally, wherein the main plate has a fixed area and a rotation area rotatably connected to the fixed area, and the processor is configured to:
  • the folding device may be controlled so that the rotating region rotates toward the discharge plate.
  • the clothes organizing device may further include a moving device disposed below the clothes sorting device to move the clothes dropped from the clothes sorting device to a preset point in the clothes sorting device.
  • the clothes sorting device includes a driving device for rotating the first and second rollers in different directions, a sensor for detecting the position of clothes in each of upper and lower regions of the first and second rollers, and clothes and a processor for controlling the driving device so that, when placed on the first and second rollers, the clothing moves repeatedly between the first and second rollers a predetermined number of times, the processor is configured to respond to a sensing result of the sensor.
  • the driving device may be controlled to change the rotation directions of the first and second rollers.
  • the processor is configured to: after the clothing repeatedly moves between the first and second rollers a predetermined number of times, the at least one of the at least one piece of clothing is configured to grip the uppermost area of the clothing at a position where the sensor detects the clothing in the upper area.
  • the grip device can be controlled.
  • FIG. 1 is a perspective view of an apparatus for organizing clothes according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an apparatus for organizing clothes according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a perspective view of an apparatus for sorting clothes according to an embodiment of the present disclosure as viewed from one side.
  • FIG. 4 is a perspective view of the apparatus for sorting clothes according to an embodiment of the present disclosure as viewed from the other side.
  • FIG. 5 is an exploded perspective view illustrating a state in which the first and second rollers are separated from the first and second sidewalls;
  • 6A to 6E are diagrams for explaining an operation process of an apparatus for sorting clothes for inducing an initial grip point of clothes.
  • FIGS. 7 to 10 are diagrams illustrating a state in which a sensor is implemented in various structures.
  • 11A to 11G are diagrams for explaining a process in which the short-sleeved top is placed in a predetermined shape on the folding device.
  • 12A to 12D are diagrams for explaining a process in which the long-sleeved top is placed in a predetermined shape on the folding device.
  • 13A to 13D are views for explaining a process in which pants are placed in a predetermined shape on the folding device.
  • FIG. 14 is a perspective view illustrating a folding device and a discharge plate according to an embodiment of the present disclosure
  • 15A to 15D are diagrams for explaining a process in which clothes are folded by a folding device.
  • 16 is a side view of the folding device showing a state in which the auxiliary plate is moved upward.
  • expressions such as “have,” “may have,” “include,” or “may include” indicate the presence of a corresponding characteristic (eg, a numerical value, function, operation, or component such as a part). and does not exclude the presence of additional features.
  • the present specification describes components necessary for the description of each embodiment of the present disclosure, the present disclosure is not necessarily limited thereto. Accordingly, some components may be changed or omitted, and other components may be added. In addition, they may be distributed and arranged in different independent devices.
  • 1 is a perspective view of an apparatus for organizing clothes according to an embodiment of the present disclosure
  • 2 is a block diagram illustrating an apparatus for organizing clothes according to an embodiment of the present disclosure.
  • the clothes organizing device 1 includes at least one grip device 100 , a clothes sorting device 200 , a moving device 300 , and a folding device 400 . ), a discharge plate 500 , a processor 600 , a camera 700 , and a memory 800 .
  • At least one gripping device 100 may grip and move clothes.
  • the grip device 100 may include a first grip device 110 and a second grip device 120 having structures symmetric to each other.
  • the first grip device 110 may include a first gripper 111 and first to third rails 112 , 113 , and 114 .
  • the first rail 112 may be horizontally disposed along the Y-axis direction, and one end may be connected to the second rail 113 disposed vertically.
  • the second rail 113 may be connected to the third rail 114 horizontally disposed along the X-axis direction.
  • the first rail 112 may move vertically upward and downward along the second rail 113 , and the second rail 113 may move along the third rail 114 in the X-axis direction.
  • the first gripper 111 may be rotatably connected to the first rail 112 on the X-Y plane, and may move along the first rail 112 in the Y-axis direction. That is, according to the movement of the first and second rails 112 and 113 and the movement and rotation of the first gripper 111, three linear degrees of freedom (X-axis, Y-axis, and Z-axis) orthogonal to each other and 1
  • the first gripper 111 having a degree of rotational freedom in the direction can easily perform a gripping operation on clothes at an arbitrary point in the clothes organizing apparatus 1 .
  • the structure of the first gripper 110 is not limited thereto, and as long as the first gripper 111 can have the above-described degrees of freedom, the structure may be formed in various ways.
  • the second grip device 120 may have a symmetrical structure with the first grip device 110 in the X-Z plane. That is, like the first gripper 111 , the second gripper 121 of the second gripping device 120 can freely move to an arbitrary point in the clothes organizing device 1 .
  • the first and second grippers 111 and 121 may grip different areas of the clothing, respectively, and may rotate the clothing by cross-moving if necessary.
  • the first gripper 111 may grip the uppermost clothes among the plurality of clothes accommodated in the clothes box 20 to move them to the clothes sorting device 200 .
  • the clothing box 20 may have a groove 20a formed on one side thereof. Accordingly, the first rail 112 can easily grip the clothes accommodated in the clothes box 20 without interfering with the clothes box 20 .
  • the clothes sorting apparatus 200 includes two rollers disposed opposite to each other, and may move clothes disposed between the two rollers up and down.
  • the clothes sorting apparatus 200 may further include a driving device 260 for rotating the rollers and a sensor 270 for detecting a position of the clothes disposed between the two rollers.
  • the processor 600 may control the driving device 260 according to a preset algorithm based on the sensing result of the sensor 270 .
  • the structure and control process of the clothing sorting apparatus 200 will be described later in detail.
  • the initial grip point of the clothes can be induced according to the rotational motion of the rollers, and only one of the tangled clothes is left and the rest of the clothes are dropped downward. You can also categorize your clothes. A detailed structure of the clothing sorting apparatus 200 will be described later in detail with reference to FIGS. 3 to 5 .
  • the moving device 300 may be disposed below the clothes sorting device 200 to move clothes dropped from the clothes sorting device 200 to a preset point.
  • the moving device 300 may be implemented as a conveyor belt rotated by two rollers, but is not limited thereto, and any device capable of moving clothes may be used.
  • the folding device 400 may include a plurality of rotatable plates to fold clothes provided in a predetermined shape by the grip device 100 .
  • the folding device 400 is movable up and down along the guide rail 11 disposed vertically. Accordingly, interference with the grip device 100 that is movable in the clothes organizing device 1 can be avoided.
  • the folding device 400 may be rotatably connected to the guide rail 11 through the connecting member 11a.
  • the connecting member 11a connects the bottom surface of the folding device 400 and the guide rail 11 , and may be rotated on a horizontal plane (X-Y plane) by a motor (not shown).
  • the folding device 400 can move up and down in the Z-axis direction and rotate on a horizontal plane at the same time. A detailed structure of the folding device 400 will be described later in detail with reference to FIGS. 14 to 16 .
  • the discharge plate 500 is horizontally arranged, and clothes folded by the folding device 400 may be placed thereon. As the bottom surface of the discharge plate 500 is supported by the X-shaped link, it can move up and down. Accordingly, the clothes folded in the folding device 400 may be easily placed on the discharge plate 500 having various heights.
  • the processor 600 may control the overall operation of the clothing organizing apparatus 1 .
  • the processor 600 may include a central processing unit (CPU) or an application processor (application processor (AP)).
  • the processor 600 is at least one general processor (General Processor), digital signal processor (Digital Signal Processor), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), SoC (System on Chip), MICOM (Microcomputer), driver IC, etc. can be implemented.
  • the processor 600 controls the grip device 100 so that the clothes are moved from the clothes box 20 to the clothes sorting device 200 , and the clothes sorted by the clothes sorting device 200 are moved to the folding device 400 .
  • the grip device 100 may be controlled, and the folding device 400 may be controlled to fold clothes placed on the folding device 400 .
  • the camera 700 may capture an image of the clothing gripped by the grip device 100 .
  • the camera 700 may be implemented as a 3D camera or a depth camera.
  • the memory 800 may store an operating system (OS) for controlling overall operations of components of the clothing organizing apparatus 1 and commands or data related to components of the memory 800 .
  • OS operating system
  • the processor 600 may control a plurality of hardware or software components of the clothing organizing apparatus 1 using various commands or data stored in the memory 800 , and use at least one of the other components.
  • the received command or data may be loaded into the volatile memory for processing, and various data may be stored in the non-volatile memory.
  • the processor 600 receives information about the shape and position of clothes detected by the camera 700 and the sensor 270 of the clothes sorting device 200, and analyzes the information to determine the position, size, shape, type, etc. of the clothes. can judge Specifically, the processor 600 may determine the size, shape, type, etc. of the clothes by recognizing the clothes through the clothes recognition algorithm, and determine the location of the clothes based on the depth information of the clothes.
  • FIG. 3 is a perspective view of an apparatus for sorting clothes according to an embodiment of the present disclosure as viewed from one side.
  • 4 is a perspective view of the apparatus for sorting clothes according to an embodiment of the present disclosure as viewed from the other side.
  • 5 is an exploded perspective view illustrating a state in which the first and second rollers are separated from the first and second sidewalls;
  • the clothing sorting apparatus 200 includes a first roller 210 , a second roller 220 , a first sidewall 230 , a second sidewall 240 , and a pressing member 250 , and A shaft 280 may be included.
  • the first and second rollers 210 and 220 are disposed opposite to each other and may rotate in different directions.
  • the first and second sidewalls 230 and 240 may be respectively disposed at both ends of the first and second rollers 210 and 220 to rotatably support the first and second rollers 210 and 220 .
  • the driving device 260 of the clothing sorting device 200 rotates the shaft 280 fitted to the first and second sidewalls 230 and 240 in the R1 direction
  • the shaft 280 is driven by the belt 232
  • the first gear 231a connected to may also rotate in the R1 direction.
  • the second gear 231b is disposed to mesh with the first gear 231a, and rotates in the R2 direction opposite to the first gear 231a, and accordingly, the first roller 210 rotates in the R2 direction about the A1 axis. can do.
  • the third gear 241a is also R1 direction can be rotated.
  • the fourth gear 241b meshed with the third gear 241a rotates in the R2 direction, and accordingly, the second roller 220 may rotate in the R2 direction about the A1 axis.
  • the first roller 210 may rotate in the R1 direction about the A2 axis by the belt 242b connecting the shaft 280 and the first roller 210 . That is, as the plurality of belts, gears, and pulleys disposed on the rear surfaces of the first and second sidewalls 230 and 240 are interlocked according to the rotation of the shaft 280 , the first and second rollers 210 and 220 are connected to each other. It can rotate in the opposite direction.
  • first and second rollers 210 and 220 in order to rotate the first and second rollers 210 and 220 , there is no need to separately provide a driving source for each roller, and as one driving source rotates the shaft 280 , the first and second rollers 210 , 220) can rotate stably in a mutually synchronized state.
  • Both ends of the second roller 220 may be inserted into guide slots 236 and 246 formed in the first and second sidewalls 230 and 240, respectively.
  • the guide slots 236 and 246 may guide the movement path of the second roller 220 .
  • the second roller 220 may be spaced apart from the first roller 210 along the guide slots 236 , 246 , Accordingly, the clothes can easily move between the first and second rollers 210 and 220 .
  • the pressing member 250 may connect the first and second rollers 210 and 220 to press the second roller 220 toward the first roller 210 .
  • the pressing member 250 is formed in two, one is disposed on the rear surface of the first sidewall 230 to connect one end of the first roller 210 and one end of the second roller 220, The other one may be disposed on the rear surface of the second sidewall 240 to connect the other end of the first roller 210 and the other end of the second roller 220 .
  • the pressing member 250 disposed on the rear surface of the first sidewall 230 includes the first plate 233 into which the shaft of the first gear 231a is fitted and the fixing member fixed to the rear surface of the first sidewall 230 . 234 can be connected, and the pressing member 250 disposed on the rear surface of the second side wall 240 is the second plate 243 into which the shaft of the third gear 241a is fitted and the rear surface of the second side wall 240 .
  • a fixing member 244 fixed to the can be connected.
  • the upper sides of the first and second plates 233 and 243 may be inserted into slots formed in the guide members 235 and 245 , respectively, and move in the same direction as the second roller 220 .
  • the clothes move between the first and second rollers 210 and 220 , the clothes are pressed by the second roller 220 , so that the clothes are flattened by the first and second rollers 210 and 220 . It is unfolded, and may not fall unintentionally to the lower side of the first and second rollers 210 and 220 .
  • 6A to 6E are diagrams for explaining an operation process of an apparatus for sorting clothes for inducing an initial grip point of clothes.
  • the first roller 210 moves in the R2 direction and the second roller 220 ) can rotate in the R1 direction. Accordingly, the clothing C may move downward between the first and second rollers 210 and 220 .
  • the position of the clothes in the upper area U and the lower area D of the first and second rollers 210 and 220 may include a sensor 270 for detecting the.
  • the upper region U may be located above the first and second rollers 210 and 220 adjacent to the first and second rollers 210 and 220 .
  • the lower region D may be located adjacent to the first and second rollers 210 and 220 and lower than the first and second rollers 210 and 220 .
  • the upper and lower regions U and D may be disposed at positions where the sensor 270 detects the position of the clothes C. As shown in FIG.
  • the sensor 270 includes a first sensor 271 that detects the position of the clothes C in the upper region U and a second sensor 272 that senses the position of the clothes C in the lower region D. ) may be included.
  • the first and second sensors 271 and 272 may be disposed along the longitudinal direction of the first and second rollers 210 and 220 .
  • the first and second sensors 271 and 272 may be implemented as optical sensors including light emitting units 271a and 272a and light receiving units 271b and 272b, respectively.
  • the processor 600 may include the light emitting units 271a and 272a and the light receiving unit 271b. , 272b) may be determined to be located between the clothes.
  • the processor 600 receives the light emitting units 271a and 272a and the light receiving units 271b and 272b. It may be determined that the clothing is not located between them.
  • the light receiving unit 271b of the first sensor 271 receives the light irradiated from the light emitting unit 271a of the first sensor 271 , and the clothing C If it is determined that it is not located in the upper region U, the driving device 260 may be controlled to change the rotation directions of the first and second rollers 210 and 220 .
  • the first roller 210 rotates in the R1 direction and the second roller 220 rotates in the R2 direction, so that the clothing C disposed therebetween may change the moving direction and rise.
  • the driving device 260 may be controlled to change the rotation directions of the first and second rollers 210 and 220 .
  • the first roller 210 rotates in the R2 direction and the second roller 220 rotates in the R1 direction, and the clothes C disposed therebetween change the moving direction and descend again.
  • the driving device 260 may be controlled to change the rotation direction of the 220 .
  • the processor 600 repeatedly moves the clothes C between the first and second rollers 210 and 220 a predetermined number of times when the clothes C are placed on the first and second rollers 210 and 220 .
  • the driving device 260 may be controlled to do so.
  • the number of times the clothing C repeatedly moves between the first and second rollers 210 and 220 may be an odd number. For example, when the clothing C moves repeatedly three times, the clothing C may sequentially descend, rise, and descend between the first and second rollers 210 and 220 . Accordingly, the initial grip point of the clothing C may be induced on the upper side of the first and second rollers 210 and 220 .
  • the processor 600 determines that after the clothing C repeatedly moves between the first and second rollers 210 and 220 a predetermined number of times, the sensor 270 moves the upper region U may control the grip device 100 to grip the uppermost area of the clothing C at a position where the clothing C is sensed.
  • the grip device 100 can quickly grip the initial grip point of the clothing C.
  • Various initial grip points according to the type of clothing will be described later in detail.
  • the processor 600 determines that after the clothing C repeatedly moves between the first and second rollers 210 and 220 a predetermined number of times, the clothing C moves the upper region U to a predetermined area. If it is determined that the occupancy is excessive, the driving device 260 may be controlled so that the clothing C falls to the lower side of the first and second rollers 210 and 220 .
  • the processor 600 determines that the clothing C occupies the upper region U exceeding a preset area, so that the clothing C falls to the lower side of the first and second rollers 210 and 220 .
  • the driving device 260 may be controlled.
  • the algorithm of the processor 600 is not limited thereto.
  • the processor 600 detects the clothing C on the first and second rollers 210 and 220 .
  • the driving device 260 may be controlled to fall downward.
  • the grip The device 100 may grip it again and drop it again on the upper side of the first and second rollers 210 and 220 .
  • FIGS. 7 to 10 are diagrams illustrating a state in which a sensor is implemented in various structures.
  • the senor 270 may have a structure of an integrated optical sensor in which the light emitting unit and the light receiving unit are formed integrally together, rather than being spaced apart from each other and disposed independently.
  • Both the light emitting part and the light receiving part of the first and second sensors 271 and 272 may be disposed on one side with respect to a vertical axis passing between the first and second rollers 210 and 220 .
  • the first sensor 271 may be disposed on the left side between the first and second rollers 210 and 220
  • the second sensor 272 may include the first and second rollers 210 and 220 .
  • the present invention is not limited thereto, and when the light emitting part and the light receiving part of the first and second sensors 271 and 272 are integrally formed and disposed together on one side with respect to the space between the first and second rollers 210 and 220, Suffice.
  • the light receiving units of the first and second sensors 271 and 272 may receive light that is irradiated from the corresponding light emitting units and reflected on clothes.
  • the processor 600 may determine that the clothes are located in the upper region U.
  • the processor 600 may determine that the clothes are located in the lower region D.
  • the senor 270 in which the light emitting part and the light receiving part are integrally formed may be implemented with a simpler structure than a structure in which the light emitting part and the light receiving part are spaced apart from each other and arranged independently.
  • the senor 270 may be disposed adjacent to the gap between the first and second rollers 210 and 220 . Accordingly, the sensor 270 may precisely detect the position of the clothes moving up and down at a closer distance.
  • the first and second rollers 210 and 220 may each have a first groove 211 and a second groove 221 inserted by a predetermined depth along the circumferential direction on their side surfaces. there is. Also, the first and second sensors 271 and 272 may be disposed in the first and second grooves 211 and 221 , respectively.
  • the first and second grooves 211 and 221 may be formed at regular intervals along the longitudinal direction of the first and second rollers 210 and 220, respectively.
  • the first and second sensors 271 and 272 may be disposed so as not to contact the first and second rollers 210 and 220 , respectively. Accordingly, the first and second sensors 271 and 272 do not collide with the rotating first and second rollers 210 and 220, and are fixed at a preset position to stably detect the position of the clothes. can
  • the first and second sensors 271 and 272 may be implemented as an integrated optical sensor in which a light emitting unit and a light receiving unit are integrally formed together.
  • the first roller 210 may include a plurality of first grooves 211 , and the first sensor 271 is disposed on the upper side of the first grooves 211 , in the upper region U of the first roller 210 .
  • the position of clothing can be detected.
  • the second roller 220 may include a plurality of second grooves 221 , and the second sensor 272 is disposed on the lower side of the second grooves 221 to detect the position of the clothing in the lower region D. can do.
  • first and second sensors 271 and 272 are disposed in the first and second grooves 211 and 221, respectively, it is possible to more precisely detect the position of the clothes at the position closest to the clothes, and It is possible to reliably detect the position of clothes in a fixed position without colliding with moving clothes.
  • 11A to 11G are diagrams for explaining a process in which the short-sleeved top is placed in a predetermined shape on the folding device.
  • the sleeve region S1 or the hem region S2 may be induced as the initial grip point by the clothing sorting device 200 . Thereafter, the sleeve region S1 of the short-sleeved top S classified by the clothing sorting apparatus 200 through the first gripper 111 is gripped, and when the first gripper 111 moves upward, the short-sleeved top S ) can be elongated downward by gravity.
  • the second gripper 121 may grip the hem area S2 that is the lowermost area of the garment gripped by the first gripper 111 .
  • one area of the clothing gripped by the first and second grippers 111 and 121 is not limited thereto, and may grip areas opposite to each other.
  • the camera 700 may easily capture a preset area of the clothes.
  • the predetermined area of the short-sleeved top (S) may be the neck line (S3), but is not limited thereto.
  • the gripping device moves the gripped clothing to a predetermined point in the clothing organizing device 1 . (100) can be controlled.
  • the processor 600 determines whether the clothing of the image captured by the camera 700 is the front or the back, and accordingly the front of the clothing is placed on the folding device 400 with the front facing upward. Movement directions of the first and second grippers 111 and 121 may be determined.
  • the processor 600 determines that the clothing of the image captured by the camera 700 is the front, as shown in FIG. 11D , the first and second grippers 111 and 121 are folded while moving in the X1 direction.
  • the grip device 100 may be controlled to drop clothes on the device 400 .
  • the processor determines that the clothing of the image captured by the camera 700 is the back, as shown in FIG. 11E , the first and second grippers 111 and 121 move in the X2 direction while the folding device 400 . It is possible to control the grip device 100 to drop the clothes on.
  • the clothes of the image captured by the camera 700 are the front or the back, the clothes may be placed on the folding device 400 with the front side facing upward.
  • the folding device 400 is rotated along the horizontal plane by the motor 401 based on the A3 axis, so that the first and second grippers 111 and 121 can easily grip the clothes in a predetermined area. 2 It may be aligned parallel to the rotation direction of the grippers 111 and 121 .
  • the processor 600 regrips an area adjacent to a predetermined area of the clothing placed on the folding device 400 , and the regripped clothing has a predetermined shape in the folding device 400 . It is possible to control the grip device 100 to be placed as
  • the clothes may be finally disposed on the folding device 400 in a shape in which the back faces upward by the grip device 100 .
  • the first and second grippers 111 and 121 may cross each other to rotate the regripped clothing, and then may be placed on the folding device 400 with the rear surface facing upward.
  • a predetermined area eg, a neckline of an upper garment
  • an area adjacent to the predetermined area eg, the shoulder region of the shirt
  • it may be placed on the folding device 400 with the back side facing upward.
  • the clothes may be placed on the discharge plate by rotating the front side upward by the operation of the folding device 400 .
  • the gripping device 100 regrips the shoulder region (S4) of the short-sleeved top (S), and returns the regripped short-sleeved top (S) to the shape shown in FIG. 11G .
  • it may be dropped on the folding device so as to be symmetrically disposed on the center line CL of the folding device 400 .
  • the short-sleeved top (S) may be placed on the folding device in a shape in which the back faces upward.
  • 12A to 12D are diagrams for explaining a process in which the long-sleeved top is placed in a predetermined shape on the folding device.
  • the sleeve region L1 may be guided as the initial grip point by the clothing sorting device 200 . Thereafter, when the long-sleeved top L is unfolded while both sleeve regions L1 are gripped through the first and second grippers 111 and 121, the camera 700 easily displays the neck line ( L2) can be imaged.
  • the grip device 100 can be dropped on the folding device so that the neck line (L2) of the long-sleeved top (L) faces upward, and the shoulder region of the long-sleeved top (L) (L3) can be re-grip.
  • the regripped long-sleeved top L is symmetrically disposed on the center line CL of the folding device 400 in a shape with the back facing upward as shown in FIG. 12D by the gripping device 100 . ) can be dropped.
  • the sleeve portion of the long-sleeved upper (L) can be stably placed on the folding device 400 without flowing down to the lower side of the folding device 400 by the flanges 421 and 431 to be described later.
  • 13A to 13D are views for explaining a process in which pants are placed in a predetermined shape on the folding device.
  • the end region P1 may be guided as an initial grip point by the clothing sorting apparatus 200 . Thereafter, when the pants P are unfolded while both end regions P1 are gripped through the first and second grippers 111 and 121 , the camera 700 easily opens the zipper line P2 of the pants P. can be photographed.
  • the gripping device 100 may drop the folding device 400 so that the zipper line P2 of the pants P faces upward, and re-grip the belt region P3 of the pants P, and By moving the first and second grippers 111 and 121 to cross each other, the gripped pants P may be dropped on the folding device 400 in a state in which half is folded as shown in FIG. 13D .
  • FIG. 14 is a perspective view illustrating a folding device and a discharge plate according to an embodiment of the present disclosure
  • the folding device 400 includes a horizontally arranged main plate 410 , a first folding plate 420 rotatably connected to the left side of the main plate 410 , and the main plate 410 . It may include a second folding plate 430 rotatably connected to the right side and a third folding plate 440 rotatably connected to the front surface of the main plate 410 .
  • the first and second folding plates 420 and 430 may be rotated toward the main plate 410 with respect to the AX1 and AX2 axes, respectively, to fold the sleeve portion of the upper garment.
  • the third folding plate 440 may be rotated toward the main plate 410 based on the AY axis to horizontally fold the clothes.
  • first folding plate 420 includes a first flange 421 having a left end bent upward
  • second folding plate 430 includes a second flange 431 having a right end bent upward. can do. Accordingly, as described above, the sleeve portion of the long-sleeved top can be stably placed on the folding device 400 without flowing down to the lower side of the folding device 400 .
  • the main plate 410 may have a fixed region 410a and a rotation region 410b rotatably connected to the fixed region 410a. Specifically, the rotation region 410b of the main plate 410 may rotate toward the discharge plate 500 with respect to the AY axis to move the folded clothes to the upper surface of the discharge plate 500 .
  • the processor 600 may control the folding apparatus 400 to rotate the rotation area 410b toward the discharge plate 500 .
  • 15A to 15D are diagrams for explaining a process in which clothes are folded by a folding device.
  • a process in which the short-sleeved top S is folded by the folding device 400 will be described in detail with reference to FIGS. 15A to 15D .
  • the short-sleeved top (S) may be placed on the folding device 400 with the back side facing upward. Thereafter, the first and second folding plates 420 and 430 may rotate toward the main plate 410 with respect to the AX1 axis and the AX2 axis, respectively. Accordingly, both sleeves of the short-sleeved top (S) may be folded toward the body portion.
  • the third folding plate 440 may rotate toward the main plate 410 with respect to the AY axis. Accordingly, the short-sleeved top (S) is folded in the horizontal direction to have a substantially rectangular shape, the folding can be completed.
  • the rotation region 410b may rotate toward the discharge plate 500 with respect to the AY axis. Accordingly, the short-sleeved top (S) may be finally placed on the discharge plate 500 in a shape in which the front faces upward.
  • 16 is a side view of the folding device showing a state in which the auxiliary plate is moved upward.
  • the folding device 400 may further include an auxiliary plate 450 that is vertically connected to the main plate 410 .
  • the processor 600 determines that the clothing gripped by the grip device 100 exceeds a preset length based on the image captured by the camera 700 , the auxiliary plate 450 is positioned above the main plate 410 .
  • the folding device 400 may be controlled to move to .
  • the grip device 100 moves the auxiliary plate By gripping a region protruding upward by 450 and re-dropping it back to the folding device 400 , clothing having a long length can be easily folded in the horizontal direction.

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Abstract

의류 분류 장치가 개시된다. 본 의류 분류 장치는 제1 롤러, 제1 롤러와 대향 배치되는 제2 롤러, 제1 및 제2 롤러를 각각 서로 다른 방향으로 회전시키는 구동 장치, 제1 및 제2 롤러의 상부 영역 및 하부 영역 각각에서의 의류의 위치를 감지하는 센서 및 의류가 제1 및 제2 롤러에 놓이면, 의류가 제1 및 제2 롤러 사이를 기설정된 횟수만큼 반복이동하도록 구동 장치를 제어하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 센서의 센싱 결과에 기초하여 의류가 상부 또는 영역을 통과한 것으로 확인되면, 제1 및 제2 롤러의 회전 방향이 변경되도록 구동 장치를 제어한다.

Description

의류 분류 장치 및 이를 포함하는 의류 정리 장치
본 개시는 의류 분류 장치 및 이를 포함하는 의류 정리 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 의류의 최초 그립점을 신속하게 유도하여 의류가 용이하게 폴딩되도록 개선된 구조를 구비한 의류 분류 장치 및 이를 포함하는 의류 정리 장치에 관한 것이다.
전자 기술의 발달로 다양한 전자 장치가 개발되고 있다. 특히, 최근에는 가사 분야에서 인간을 대신해 작업을 수행하는 다양한 로봇 장치가 개발되고 있다. 특히, 세탁기 및 건조기가 사용자에게 널리 보급되어 의류에 관한 가사 중 많은 영역이 로봇 장치에 의하여 수행되고 있다.
다만, 건조가 완료된 의류를 특정 형상으로 접는 작업은 여전히 사용자가 직접 수행하여야 하는 번거로움이 있었다. 이에 따라, 건조된 의류를 정리하는 과정도 로봇 장치에 의하여 수행될 필요성이 대두되고 있다.
본 개시는 상술한 필요성에 따른 것으로, 본 개시의 목적은 의류의 최초 그립점을 신속하게 유도하여 의류가 용이하게 폴딩되도록 개선된 구조를 구비한 의류 분류 장치 및 이를 포함하는 의류 정리 장치를 제공하는 데 있다.
이상과 같은 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 분류 장치는 제1 롤러, 상기 제1 롤러와 대향 배치되는 제2 롤러, 상기 제1 및 제2 롤러를 각각 서로 다른 방향으로 회전시키는 구동 장치, 상기 제1 및 제2 롤러의 상부 영역 및 하부 영역 각각에서의 의류의 위치를 감지하는 센서 및 의류가 상기 제1 및 제2 롤러에 놓이면, 상기 의류가 상기 제1 및 제2 롤러 사이를 기설정된 횟수만큼 반복이동하도록 상기 구동 장치를 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센서의 센싱 결과에 기초하여 상기 의류가 상기 상부 또는 하부 영역을 통과한 것으로 확인되면, 상기 제1 및 제2 롤러의 회전 방향이 변경되도록 상기 구동 장치를 제어할 수 있다.
상기 의류 분류 장치는, 상기 제1 및 제2 롤러를 연결하여, 상기 제2 롤러를 상기 제1 롤러를 향하여 가압하는 가압 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 의류 분류 장치는, 상기 제1 및 제2 롤러의 양 단에 각각 배치되어 상기 제1 및 제2 롤러를 회전 가능하게 지지하는 제1 측벽 및 제2 측벽을 더 포함하고, 상기 제1 및 제2 측벽은 각각 상기 제2 롤러의 일 단 및 타 단이 삽입되어 상기 제2 롤러의 이동 경로를 안내하는 가이드 슬롯을 포함할 수 있다.
상기 프로세서는, 의류가 상기 제1 및 제2 롤러 사이를 기설정된 횟수만큼 반복 이동한 이후, 상기 의류가 상기 상부 영역을 기설정된 면적을 초과하여 점유하는 것으로 판단되면, 상기 의류가 상기 제1 및 제2 롤러의 하측으로 낙하되도록 상기 구동 장치를 제어할 수 있다.
상기 센서는, 상기 상부 영역의 의류의 위치를 감지하는 제1 센서 및 상기 하부 영역의 의류의 위치를 감지하는 제2 센서를 포함하고, 상기 제1 및 제2 센서는 상기 제1 및 제2 롤러의 길이 방향을 따라 배치될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치는 의류를 그립하고 이동시킬 수 있는 적어도 하나의 그립 장치, 대향 배치되는 제1 롤러 및 제2 롤러를 포함하여, 상기 제1 및 제2 롤러 사이에 배치되는 의류를 상하로 이동시키는 의류 분류 장치, 회전 가능한 복수의 플레이트를 포함하여 의류를 접는 폴딩 장치 및 의류가 상기 의류 분류 장치로 이동되도록 상기 적어도 하나의 그립 장치를 제어하고, 상기 의류 분류 장치에서 분류된 의류가 상기 폴딩 장치로 이동되도록 상기 적어도 하나의 그립 장치를 제어하고, 상기 폴딩 장치에 놓여진 의류를 접도록 상기 폴딩 장치를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 그립 장치는 의류의 상이한 영역을 각각 그립할 수 있는 제1 그립 장치 및 제2 그립 장치를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 제1 그립 장치를 통하여 상기 의류 분류 장치에서 분류된 의류의 일 영역이 그립되면, 상기 제1 그립 장치에 의해 그립된 의류의 최하단 영역을 그립하도록 상기 제2 그립 장치를 제어할 수 있다.
상기 의류 정리 장치는, 상기 제1 및 제2 그립 장치에 의해 그립된 의류를 촬상하는 카메라를 더 포함할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해 촬상된 이미지에 기초하여 상기 그립된 의류의 기설정된 영역을 식별하고, 상기 기설정된 영역이 상기 폴딩 장치의 기설정된 위치에 놓이도록 상기 적어도 하나의 그립 장치를 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 폴딩 장치에 놓여진 의류의 상기 기설정된 영역과 인접한 일 영역을 재그립하고, 재그립된 의류가 상기 폴딩 장치에 기설정된 형상으로 놓이도록 상기 적어도 하나의 그립 장치를 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해 촬상된 이미지에 기초하여 상기 그립된 의류의 기설정된 영역을 식별하지 못하면, 상기 그립된 의류가 상기 의류 정리 장치 내 기설정된 지점으로 이동되도록 상기 적어도 하나의 그립 장치를 제어할 수 있다.
상기 복수의 플레이트는, 수평하게 배치되는 메인 플레이트, 상기 메인 플레이트의 좌측면에 회전 가능하게 연결되는 제1 폴딩 플레이트, 상기 메인 플레이트의 우측면에 회전 가능하게 연결되는 제2 폴딩 플레이트 및 상기 메인 플레이트의 정면에 회전 가능하게 연결되는 제3 폴딩 플레이트를 포함할 수 있다.
상기 제1 폴딩 플레이트는 좌측단이 상측으로 절곡되고, 상기 제2 폴딩 플레이트는 우측단이 상측으로 절곡될 수 있다.
상기 의류 정리 장치는, 수직하게 배치되는 가이드 레일을 더 포함하고, 상기 메인 플레이트는, 상기 가이드 레일에 수평면 상에서 회전 가능하게 연결될 수 있다.
상기 폴딩 장치는 상기 메인 플레이트에 상하로 이동 가능하게 연결되는 보조 플레이트를 더 포함할 수 있다.
상기 의류 정리 장치는, 상기 적어도 하나의 그립 장치에 의해 그립된 의류를 촬상하는 카메라를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 통해 촬상된 이미지에 기초하여 상기 그립된 의류가 기설정된 기장을 초과하는 것으로 판단되면, 상기 보조 플레이트가 상기 메인 플레이트보다 상측으로 이동하도록 상기 폴딩 장치를 제어할 수 있다.
상기 의류 정리 장치는, 수평하게 배치되는 토출 플레이트;를 더 포함하고, 상기 메인 플레이트는 고정 영역과 상기 고정 영역에 회전 가능하게 연결되는 회전 영역을 갖고, 상기 프로세서는, 의류의 폴딩이 완료되면 상기 회전 영역이 상기 토출 플레이트를 향하여 회전하도록 상기 폴딩 장치를 제어할 수 있다.
상기 의류 정리 장치는, 상기 의류 분류 장치의 하측에 배치되어 상기 의류 분류 장치로부터 낙하된 의류를 상기 의류 정리 장치 내 기설정된 지점으로 이동시키는 이동 장치를 더 포함할 수 있다.
상기 의류 분류 장치는, 상기 제1 및 제2 롤러를 각각 서로 다른 방향으로 회전시키는 구동 장치, 상기 제1 및 제2 롤러의 상부 영역 및 하부 영역 각각에서의 의류의 위치를 감지하는 센서 및 의류가 상기 제1 및 제2 롤러에 놓이면, 상기 의류가 상기 제1 및 제2 롤러 사이를 기설정된 횟수만큼 반복이동하도록 상기 구동 장치를 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센서의 센싱 결과에 기초하여 상기 의류가 상기 상부 또는 하부 영역을 통과한 것으로 확인되면, 상기 제1 및 제2 롤러의 회전 방향이 변경되도록 상기 구동 장치를 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 의류가 상기 제1 및 제2 롤러 사이를 기설정된 횟수만큼 반복 이동한 이후, 상기 센서가 상기 상부 영역에서 상기 의류를 감지한 위치에서 상기 의류의 최상단 영역을 그립하도록 상기 적어도 하나의 그립 장치를 제어할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치의 사시도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 분류 장치를 일 측에서 바라본 사시도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 분류 장치를 타 측에서 바라본 사시도이다.
도 5는 제1 및 제2 측벽에서 제1 및 제2 롤러를 분리시킨 상태를 나타내는 분해 사시도이다.
도 6a 내지 도 6e는 의류의 최초 그립점을 유도하는 의류 분류 장치의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 10은 센서가 다양한 구조로 구현되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 11a 내지 도 11g는 반팔 상의가 폴딩 장치에 기설정된 형상으로 놓이는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12a 내지 도 12d는 긴팔 상의가 폴딩 장치에 기설정된 형상으로 놓이는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 내지 도 13d는 바지가 폴딩 장치에 기설정된 형상으로 놓이는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 14은 본 개시의 일 실시예에 따른 폴딩 장치 및 토출 플레이트를 나타내는 사시도이다.
도 15a 내지 도 15d는 폴딩 장치에 의하여 의류가 폴딩되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 보조 플레이트가 상측으로 이동한 상태를 나타내는 폴딩 장치의 측면도이다.
이하에서 설명되는 실시 예는 본 개시의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 개시는 여기서 설명되는 실시 예들과 다르게, 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 이하에서 본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 개시의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 치수가 과장되게 도시될 수 있다.
본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 개시의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다.
본 명세서에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.
그리고, 본 명세서에서는 본 개시의 각 실시 예의 설명에 필요한 구성요소를 설명한 것이므로, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 일부 구성요소는 변경 또는 생략될 수도 있으며, 다른 구성요소가 추가될 수도 있다. 또한, 서로 다른 독립적인 장치에 분산되어 배치될 수도 있다.
나아가, 이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 개시의 실시 예를 상세하게 설명하지만, 본 개시가 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 개시에 대하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치의 사시도이다. 도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치(1)는 적어도 하나의 그립 장치(100), 의류 분류 장치(200), 이동 장치(300), 폴딩 장치(400), 토출 플레이트(500), 프로세서(600), 카메라(700) 및 메모리(800)를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 그립 장치(100)는 의류를 그립하고 이동시킬 수 있다. 그립 장치(100)는 서로 대칭적인 구조를 갖는 제1 그립 장치(110) 및 제2 그립 장치(120)를 포함할 수 있다.
제1 그립 장치(110)는 제1 그리퍼(111) 및 제1 내지 제3 레일(112, 113, 114)을 포함할 수 있다.
제1 레일(112)은 Y축 방향을 따라 수평하게 배치되고, 일 단이 수직하게 배치된 제2 레일(113)에 연결될 수 있다. 제2 레일(113)은 X축 방향을 따라 수평하게 배치된 제3 레일(114)에 연결될 수 있다. 제1 레일(112)은 제2 레일(113)을 따라 수직하게 상측 및 하측으로 이동할 수 있고, 제2 레일(113)은 제3 레일(114)을 따라 X축 방향으로 이동할 수 있다.
제1 그리퍼(111)는 제1 레일(112)에 X-Y평면상에서 회전 가능하게 연결될 수 있고, 제1 레일(112)을 따라 Y축 방향으로 이동할 수 있다. 즉, 제1 및 제2 레일(112, 113)의 이동과 제1 그리퍼(111)의 이동 및 회전 동작에 따라, 서로 직교하는 3개의 선형 자유도(X축, Y축, Z축)와 1방향의 회전 자유도를 갖는 제1 그리퍼(111)는 의류 정리 장치(1)내의 임의의 일 지점에서 의류의 그립 동작을 용이하게 수행할 수 있다.
다만, 제1 그립 장치(110)의 구조가 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 그리퍼(111)가 상술한 자유도들을 가질 수 있으면, 그 구조는 다양하게 형성될 수 있다.
제2 그립 장치(120)는 제1 그립 장치(110)와 X-Z 평면을 기준으로 대칭적인 구조를 가질 수 있다. 즉, 제2 그립 장치(120)의 제2 그리퍼(121)는 제1 그리퍼(111)와 마찬가지로 의류 정리 장치(1)내의 임의의 일 지점으로 자유롭게 이동할 수 있다.
제1 및 제2 그리퍼(111, 121)는 각각 의류의 서로 다른 영역을 그립할 수 있고, 필요에 따라 교차 이동함에 따라 의류를 회전시킬 수도 있다.
제1 그리퍼(111)는 의류함(20)내 수용된 복수의 의류 중 최상측에 위치한 의류를 그립하여 의류 분류 장치(200)로 이동시킬 수 있다. 의류함(20)은 일 측면에 그루브(20a)가 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 레일(112)은 의류함(20)과 간섭 없이 의류함(20)내에 수용된 의류를 용이하게 그립할 수 있다.
의류 분류 장치(200)는 대향 배치되는 2개의 롤러를 포함하여, 2개의 롤러 사이에 배치되는 의류를 상하로 이동시킬 수 있다. 의류 분류 장치(200)는 롤러를 회전시키는 구동 장치(260) 및 2개의 롤러 사이에 배치되는 의류의 위치를 감지하는 센서(270)를 더 포함할 수 있다.
프로세서(600)는 센서(270)의 센싱 결과에 기초하여 기설정된 알고리즘에 의하여 구동 장치(260)를 제어할 수 있다. 의류 분류 장치(200)의 구조 및 제어 과정은 상세히 후술하기로 한다.
제1 그리퍼(111)에 의하여 2개의 롤러 상측에 의류가 놓이면, 롤러의 회전 동작에 따라 의류의 최초 그립점을 유도할 수 있고, 엉킨 복수의 의류 중 하나의 의류만을 남기고 나머지 의류들을 하측으로 낙하시켜서 의류를 분류할 수도 있다. 의류 분류 장치(200)의 자세한 구조는 도 3 내지 도 5를 참조하여 상세히 후술하기로 한다.
이동 장치(300)는 의류 분류 장치(200)의 하측에 배치되어, 의류 분류 장치(200)로부터 낙하된 의류를 기설정된 지점으로 이동시킬 수 있다. 이동 장치(300)는 2개의 롤러에 의하여 회전하는 컨베이어 벨트로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 의류를 이동시킬 수 있는 장치면 그 종류는 무관하다.
폴딩 장치(400)는 회전 가능한 복수의 플레이트를 포함하여 그립 장치(100)에 의하여 기설정된 형상으로 제공된 의류를 접을 수 있다.
폴딩 장치(400)는 수직하게 배치되는 가이드 레일(11)을 따라 상하로 이동 가능하다. 이에 따라, 의류 정리 장치(1) 내에서 이동 가능한 그립 장치(100)와의 간섭을 피할 수 있다.
폴딩 장치(400)는 연결 부재(11a)를 통해 가이드 레일(11)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 구체적으로, 연결 부재(11a)는 폴딩 장치(400)의 저면과 가이드 레일(11)을 연결하고, 모터(미도시)에 의하여 수평면(X-Y 평면)상에서 회전할 수 있다.
이에 따라, 폴딩 장치(400)는 Z축 방향을 따라 상하로 이동가능함과 동시에 수평면 상에서 회전할 수 있다. 폴딩 장치(400)의 자세한 구조는 도 14 내지 16을 참조하여 상세히 후술하기로 한다.
토출 플레이트(500)는 수평하게 배치되고, 폴딩 장치(400)에 의하여 폴딩 완료된 의류가 놓여질 수 있다. 토출 플레이트(500)는 저면이 X자 링크에 의하여 지지됨에 따라, 상하로 이동할 수 있다. 이에 따라, 폴딩 장치(400)에서 폴딩 완료된 의류는 다양한 높이를 갖는 토출 플레이트(500)에 용이하게 놓여질 수 있다.
프로세서(600)는 의류 정리 장치(1)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(600)는 중앙처리장치(Central Processing Unit(CPU)) 또는 어플리케이션 프로세서(Application Processor(AP))를 포함할 수 있다. 또는, 프로세서(600)는 적어도 하나의 범용 프로세서(General Processor), 디지털 신호 프로세서(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), SoC(System on Chip), MICOM(Microcomputer), 드라이버 IC 등으로 구현될 수 있다.
프로세서(600)는 의류가 의류함(20)에서 의류 분류 장치(200)로 이동되도록 그립 장치(100)를 제어하고, 의류 분류 장치(200)에서 분류된 의류가 폴딩 장치(400)로 이동되도록 그립 장치(100)를 제어하고, 폴딩 장치(400)에 놓여진 의류를 접도록 폴딩 장치(400)를 제어할 수 있다.
카메라(700)는 그립 장치(100)에 의해 그립된 의류를 촬상할 수 있다. 예를 들어, 카메라(700)는 3D 카메라 또는 뎁스 카메라로 구현될 수 있다.
메모리(800)는 의류 정리 장치(1)의 구성요소의 전반적인 동작을 제어하기 위한 운영체제(Operating System: OS) 및 메모리(800)의 구성요소와 관련된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(600)는 메모리(800)에 저장된 다양한 명령 또는 데이터 등을 이용하여 의류 정리 장치(1)의 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 다른 구성요소들 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드(load)하여 처리하고, 다양한 데이터를 비휘발성 메모리에 저장(store)할 수 있다.
프로세서(600)는 카메라(700) 및 의류 분류 장치(200)의 센서(270)가 감지한 의류의 형상, 위치에 관한 정보를 수신하고, 이를 분석하여 의류의 위치, 크기, 형태, 종류 등을 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(600)는 의류 인식 알고리즘을 통해 의류를 인식함으로써, 의류의 크기, 형태, 종류 등을 판단하고, 의류의 깊이 정보에 기초하여 의류의 위치를 판단할 수 있다.
의류 분류 장치(200)의 센서(270) 및 카메라(700)를 통한 의류 정리 장치(1)의 제어 프로세서는 상세히 후술하기로 한다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 분류 장치를 일 측에서 바라본 사시도이다. 도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 분류 장치를 타 측에서 바라본 사시도이다. 도 5는 제1 및 제2 측벽에서 제1 및 제2 롤러를 분리시킨 상태를 나타내는 분해 사시도이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 의류 분류 장치(200)는 제1 롤러(210), 제2 롤러(220), 제1 측벽(230), 제2 측벽(240) 및 가압 부재(250) 및 샤프트(280)를 포함할 수 있다.
제1 및 제2 롤러(210, 220)는 대향 배치되고 서로 다른 방향으로 회전할 수 있다. 제1 및 제2 측벽(230, 240)은 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 양 단에 가각 배치되어 제1 및 제2 롤러(210, 220)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
구체적으로, 의류 분류 장치(200)의 구동 장치(260)가 제1 및 제2 측벽(230, 240)에 끼워진 샤프트(280)를 R1 방향으로 회전시키면, 벨트(232)에 의하여 샤프트(280)와 연결된 제1 기어(231a)도 R1 방향으로 회전할 수 있다. 제2 기어(231b)는 제1 기어(231a)와 맞물리도록 배치되어, 제1 기어(231a)와 반대로 R2 방향으로 회전하고, 이에 따라 제1 롤러(210)는 A1 축을 중심으로 R2 방향으로 회전할 수 있다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 샤프트(280)가 R1 방향으로 회전함에 따라 샤프트(280)와 제3 기어(241a)를 연결하는 벨트(242a)에 의하여, 제3 기어(241a)도 R1 방향으로 회전할 수 있다. 제3 기어(241a)와 맞물리는 제4 기어(241b)는 R2 방향으로 회전하고, 이에 따라 제2 롤러(220)는 A1 축을 중심으로 R2 방향으로 회전할 수 있다.
한편, 샤프트(280)와 제1 롤러(210)를 연결하는 벨트(242b)에 의하여 제1 롤러(210)는 A2 축을 중심으로 R1 방향으로 회전할 수 있다. 즉, 샤프트(280)의 회전에 따라 제1 및 제2 측벽(230, 240)의 후면에 배치된 복수의 벨트, 기어 및 풀리가 연동되면서, 제1 및 제2 롤러(210, 220)는 서로 반대 방향으로 회전할 수 있다.
또한, 제1 및 제2 롤러(210, 220)를 회전시키기 위하여 각 롤러마다 구동원을 별개로 구비할 필요 없이, 하나의 구동원이 샤프트(280)를 회전시킴에 따라 제1 및 제2 롤러(210, 220)는 상호 동기화된 상태로 안정적으로 회전할 수 있다.
제2 롤러(220)는 양 단이 각각 제1 및 제2 측벽(230, 240)에 형성된 가이드 슬롯(236, 246)에 삽입될 수 있다. 가이드 슬롯(236, 246)은 제2 롤러(220)의 이동 경로를 안내할 수 있다.
구체적으로, 의류가 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이에 배치되는 경우, 제2 롤러(220)는 가이드 슬롯(236, 246)을 따라 제1 롤러(210)로부터 이격될 수 있고, 이에 따라, 의류는 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이로 용이하게 이동할 수 있다.
가압 부재(250)는 제1 및 제2 롤러(210, 220)를 연결하여, 제2 롤러(220)를 제1 롤러(210)를 향하여 가압할 수 있다. 예를 들어, 가압 부재(250)는 2개로 형성되어, 하나는 제1 측벽(230)의 후면에 배치되어 제1 롤러(210)의 일 단과 제2 롤러(220)의 일 단을 연결하고, 다른 하나는 제2 측벽(240)의 후면에 배치되어 제1 롤러(210)의 타 단과 제2 롤러(220)의 타 단을 연결할 수 있다.
구체적으로, 제1 측벽(230)의 후면에 배치된 가압 부재(250)는 제1 기어(231a)의 축이 끼워진 제1 플레이트(233)와 제1 측벽(230)에 후면에 고정된 고정 부재(234)를 연결할 수 있고, 제2 측벽(240)의 후면에 배치된 가압 부재(250)는 제3 기어(241a)의 축이 끼워진 제2 플레이트(243)와 제2 측벽(240)의 후면에 고정된 고정 부재(244)를 연결할 수 있다.
제1 및 제2 플레이트(233, 243)은 상측이 각각 가이드 부재(235, 245)에 형성된 슬롯에 끼워져 제2 롤러(220)와 동일한 방향으로 이동할 수 있다.
이에 따라, 의류가 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이를 이동할 때 의류는 제2 롤러(220)에 의하여 가압되므로, 의류는 제1 및 제2 롤러(210, 220)에 의하여 평평하게 펴지게 되고, 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 하측으로 의도치 않게 낙하하지 않을 수 있다.
도 6a 내지 도 6e는 의류의 최초 그립점을 유도하는 의류 분류 장치의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6a를 참조하면, 제1 그리퍼(111)가 의류(C)를 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 상측에 놓으면, 제1 롤러(210)는 R2 방향으로, 제2 롤러(220)는 R1 방향으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 의류(C)는 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이에서 하측으로 이동할 수 있다.
도 6b를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 분류 장치(200)는 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 상부 영역(U) 및 하부 영역(D) 각각에서의 의류의 위치를 감지하는 센서(270)를 포함할 수 있다.
상부 영역(U)은 제1 및 제2 롤러(210, 220)에 인접하게 제1 및 제2 롤러(210, 220)보다 상측에 위치할 수 있다. 하부 영역(D)은 제1 및 제2 롤러(210, 220)에 인접하게 제1 및 제2 롤러(210, 220)보다 하측에 위치할 수 있다. 상부 및 하부 영역(U, D)은 센서(270)가 의류(C)의 위치를 감지하는 위치에 배치될 수 있다.
구체적으로, 센서(270)는 상부 영역(U)의 의류(C)의 위치를 감지하는 제1 센서(271) 및 하부 영역(D)의 의류(C)의 위치를 감지하는 제2 센서(272)를 포함할 수 있다.
제 1 및 제2 센서(271, 272)는 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 길이 방향을 따라 배치될 수 있다. 제1 및 제2 센서(271, 272)는 각각 발광부(271a, 272a)와 수광부(271b, 272b)를 포함하는 광 센서로 구현될 수 있다.
예를 들어, 프로세서(600)는 센서(270)의 발광부(271a, 272a)에서 조사된 광을 대응되는 수광부(271b, 272b)가 수신하지 못하면, 발광부(271a, 272a)와 수광부(271b, 272b) 사이에 의류가 위치한 것으로 판단할 수 있다.
반대로, 프로세서(600)는 센서(270)의 발광부(271a, 272a)에서 조사된 광을 대응되는 수광부(271b, 272b)가 수신하면, 발광부(271a, 272a)와 수광부(271b, 272b) 사이에 의류가 위치하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
도 6b에 도시된 바와 같이, 프로세서(600)는, 제1 센서(271)의 수광부(271b)가 제1 센서(271)의 발광부(271a)로부터 조사된 광을 수신하여 의류(C)가 상부 영역(U)에 위치하지 않는 것으로 판단되면, 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 회전 방향이 변경되도록 구동 장치(260)를 제어할 수 있다.
이에 따라, 제1 롤러(210)는 R1 방향으로 회전하고, 제2 롤러(220)는 R2 방향으로 회전하여, 그 사이에 배치된 의류(C)는 이동 방향을 바꾸어 상승할 수 있다.
마찬가지로, 도 6c에 도시된 바와 같이, 프로세서(600)는, 제2 센서(272)의 수광부(272b)가 제2 센서(272)의 발광부(272a)로부터 조사된 광을 수신하여 의류(C)가 하부 영역(D)에 위치하지 않는 것으로 판단되면, 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 회전 방향이 변경되도록 구동 장치(260)를 제어할 수 있다.
이에 따라, 제1 롤러(210)는 R2 방향으로 회전하고, 제2 롤러(220)는 R1 방향으로 회전하여, 그 사이에 배치된 의류(C)는 이동 방향을 바꾸어 다시 하강할 수 있다.
상술한 바와 같이, 프로세서(600)는 센서(270)의 센싱 결과에 기초하여 의류(C)가 상부 또는 하부 영역(U, D)을 통과한 것으로 확인되면, 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 회전 방향이 변경되도록 구동 장치(260)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(600)는 의류(C)가 제1 및 제2 롤러(210, 220)에 놓이면, 의류(C)가 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이를 기설정된 횟수만큼 반복 이동하도록 구동 장치(260)를 제어할 수 있다.
의류(C)가 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이를 반복 이동하는 횟수는 홀수 번일 수 있다. 예를 들어, 의류(C)가 3번 반복 이동 하는 경우, 의류(C)는 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이를 순차적으로 하강, 상승, 하강할 수 있다. 이에 따라, 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 상측에 의류(C)의 최초 그립점이 유도될 수 있다.
한편, 복수개의 의류(C)가 서로 엉켜있는 상태로 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 상측에 드랍되는 경우에는, 상술한 제1 및 제2 롤러의 구동에 따라, 하나의 의류만이 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 사이에 남겨지고 나머지 의류들은 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 하측으로 낙하되어 이동 장치(300)에 따라 기설정된 지점으로 이동할 수 있다.
도 6d 및 6e를 참조하면, 프로세서(600)는 의류(C)가 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이를 기설정된 횟수만큼 반복 이동한 이후, 센서(270)가 상부 영역(U)에서 의류(C)를 감지한 위치에서 의류(C)의 최상단 영역을 그립하도록 그립 장치(100)를 제어할 수 있다.
이에 따라, 그립 장치(100)는 의류(C)의 최초 그립점을 신속하게 그립할 수 있다. 의류의 종류에 따른 다양한 최초 그립점에 관하여는 상세히 후술하기로 한다.
또한, 프로세서(600)는, 의류(C)가 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이를 기설정된 횟수만큼 반복 이동한 이후, 의류(C)가 상부 영역(U)을 기설정된 면적을 초과하여 점유하는 것으로 판단되면, 의류(C)가 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 하측으로 낙하되도록 구동 장치(260)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 센서(270)가 의류(C)를 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 축 방향(X축과 나란한 방향)을 따라서 감지한 길이(A)가 기설정된 값을 초과하면, 프로세서(600)는 의류(C)가 상부 영역(U)을 기설정된 면적을 초과하여 점유하는 것으로 판단하여, 의류(C)가 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 하측으로 낙하되도록 구동 장치(260)를 제어할 수 있다. 다만, 프로세서(600)의 알고리즘이 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 센서(270)가 의류(C)를 상부 영역(U)에서 복수의 이격된 구간에서 감지하여도, 프로세서(600)는 의류(C)가 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 하측으로 낙하되도록 구동 장치(260)를 제어할 수 있다.
이에 따라, 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 하측으로 낙하된 의류는 이동 장치(300)에 의하여 기설정된 지점으로 이동되므로, 의류(C)의 최초 그립점이 유도되지 못한 경우에도, 그립 장치(100)가 이를 다시 그립하여 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 상측에 다시 드랍할 수 있다.
도 7 내지 도 10은 센서가 다양한 구조로 구현되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 7을 참조하면, 센서(270)는 발광부와 수광부가 각각 이격되어 독립적으로 배치되는 것이 아니라 일체로 함께 형성되는 일체형 광 센서의 구조를 가질 수 있다.
제1 및 제2 센서(271, 272)의 발광부와 수광부는 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이를 지나는 수직축을 기준으로 모두 한측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 센서(271)는 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이를 기준으로 좌측에 배치될 수 있고, 제2 센서(272)는 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이를 기준으로 우측에 배치될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 제1 및 제2 센서(271, 272)의 발광부 및 수광부가 일체로 형성되어 함께 제1 및 제2 롤러(210, 220) 사이를 기준으로 일측에 함께 배치되면 충분하다.
제1 및 제2 센서(271, 272)의 수광부는 대응되는 발광부로부터 조사되어 의류에 반사되는 광을 수신할 수 있다.
프로세서(600)는 제1 센서(271)의 발광부에서 조사된 광이 의류에 반사되어 발광부에 대응하는 수광부에서 수신되면, 상부 영역(U)에 의류가 위치한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(600)는 제2 센서(272)의 발광부에서 조사된 광이 의류에 반사되어 발광부에 대응하는 수광부에서 수신되면, 하부 영역(D)에 의류가 위치한 것으로 판단할 수 있다.
즉, 발광부와 수광부가 일체로 형성된 센서(270)는 발광부와 수광부가 각각 이격되어 독립적으로 배치되는 구조보다 더욱 간단한 구조로 구현될 수 있다.
또한, 센서(270)는 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 간격에 인접하게 배치될 수 있다. 이에 따라, 센서(270)는 상하로 이동하는 의류의 위치를 보다 가까운 거리에서 정밀하게 감지할 수 있다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 제1 및 제2 롤러(210, 220)는 각각 측면에 원주 방향을 따라 소정 깊이만큼 인입된 제1 그루브(211) 및 제2 그루브(221)가 형성될 수 있다. 또한, 제1 및 제2 센서(271, 272)는 각각 제1 및 제2 그루브(211, 221) 내에 배치될 수 있다.
제1 및 제2 그루브(211, 221)는 각각 제1 및 제2 롤러(210, 220)의 길이 방향을 따라 일정한 간격으로 형성될 수 있다.
제1 및 제2 센서(271, 272)는 각각 제1 및 제2 롤러(210, 220)와 접하지 않도록 배치될 수 있다. 이에 따라, 제1 및 제2 센서(271, 272)는 회전하는 제1 및 제2 롤러(210, 220)와 충돌하지 않으면서, 기설정된 위치에 고정된 상태로 의류의 위치를 안정적으로 감지할 수 있다.
제1 및 제2 센서(271, 272)는 발광부와 수광부가 일체로 함께 형성되는 일체형 광 센서로 구현될 수 있다.
예를 들어, 제1 롤러(210)는 복수의 제1 그루브(211)를 포함할 수 있고, 제1 센서(271)는 제1 그루브(211) 중 상측에 배치되어, 상부 영역(U)의 의류의 위치를 감지할 수 있다. 제2 롤러(220)는 복수의 제2 그루브(221)를 포함할 수 있고, 제2 센서(272)는 제2 그루브(221) 중 하측에 배치되어 하부 영역(D)의 의류의 위치를 감지할 수 있다.
이에 따라, 제1 및 제2 센서(271, 272)는 각각 제1 및 제2 그루브(211, 221) 내에 배치되므로, 의류와 최대 인접한 위치에서 더욱 정밀하게 의류의 위치를 감지할 수 있고, 상하로 이동하는 의류와 충돌하지 않으면서 고정된 위치에서 안정적으로 의류의 위치를 감지할 수 있다.
도 11a 내지 도 11g는 반팔 상의가 폴딩 장치에 기설정된 형상으로 놓이는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 및 도 11b를 참조하면, 반팔 상의(S)는 의류 분류 장치(200)에 의하여 소매 영역(S1) 또는 밑단 영역(S2)이 최초 그립점으로써 유도될 수 있다. 이후, 제1 그리퍼(111)를 통하여 의류 분류 장치(200)에서 분류된 반팔 상의(S)의 소매 영역(S1)이 그립되고, 제1 그리퍼(111)가 상측으로 이동하면, 반팔 상의(S)는 중력에 의하여 하측으로 길게 늘어질 수 있다.
이 때, 제2 그리퍼(121)는 제1 그리퍼(111)에 의해 그립된 의류의 최하단 영역인 밑단 영역(S2)을 그립할 수 있다. 한편, 제1 및 제2 그리퍼(111, 121)가 각각 그립한 의류의 일 영역은 이에 한정되는 것은 아니고, 서로 반대의 영역을 그립할 수도 있다.
도 11c를 참조하면, 제2 그리퍼(121)가 제1 그리퍼(111)와 수평하게 배치되도록 이동하여 의류가 펼쳐지면, 카메라(700)는 용이하게 의류의 기설정된 영역을 촬상할 수 있다. 반팔 상의(S)의 기설정된 영역은 목 라인(S3)일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 프로세서(600)는 카메라(700)를 통해 촬상된 이미지에 기초하여 그립된 의류의 기설정된 영역을 식별하지 못하면, 그립된 의류가 의류 정리 장치(1) 내 기설정된 지점으로 이동되도록 그립 장치(100)를 제어할 수 있다.
도 11d 및 도 11e를 참조하면, 프로세서(600)는 카메라(700)가 촬상한 이미지의 의류가 전면인지 후면인지를 판단하고, 이에 따라 의류의 전면이 상측을 향하여 폴딩 장치(400)에 놓이도록 제1 및 제2 그리퍼(111, 121)의 이동 방향을 결정할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(600)는 카메라(700)가 촬상한 이미지의 의류가 전면이라고 판단되면, 도 11d에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 그리퍼(111, 121)가 X1 방향으로 이동하면서 폴딩 장치(400)에 의류를 드랍하도록 그립 장치(100)를 제어할 수 있다. 반대로, 프로세서는 카메라(700)가 촬상한 이미지의 의류가 후면이라고 판단되면, 도 11e에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 그리퍼(111, 121)가 X2 방향으로 이동하면서 폴딩 장치(400)에 의류를 드랍하도록 그립 장치(100)를 제어할 수 있다.
이에 따라, 카메라(700)가 촬상한 이미지의 의류가 전면인지 후면인지에 관계 없이, 의류는 폴딩 장치(400)에 전면이 상측을 향하도록 놓일 수 있다.
이후, 폴딩 장치(400)는 A3축을 기준으로 모터(401)에 의하여 수평면을 따라서 회전하여, 의류는 기설정된 영역이 제1 및 제2 그리퍼(111, 121)가 그립하기 용이하도록 제1 및 제2 그리퍼(111, 121)의 회전 방향과 나란하게 정렬될 수 있다.
도 11f 및 도 11g를 참조하면, 프로세서(600)는 폴딩 장치(400)에 놓여진 의류의 기설정된 영역과 인접한 일 영역을 재그립하고, 재그립된 의류가 상기 폴딩 장치(400)에 기설정된 형상으로 놓이도록 그립 장치(100)를 제어할 수 있다.
의류는 그립 장치(100)에 의하여 후면이 상측을 향하는 형상으로 폴딩 장치(400)에 최종 배치될 수 있다. 구체적으로, 제1 및 제2 그리퍼(111, 121)는 서로 교차 이동하여 재그립한 의류를 회전시킨 후에, 폴딩 장치(400)에 후면이 상측을 향하는 형상으로 놓을 수 있다.
즉, 의류는 그립 장치(100)에 의하여 기설정된 영역(예를 들어, 상의의 넥 라인)이 상측을 향하도록 1차적으로 폴딩 장치(400)에 놓여진 후에, 기설정된 영역과 인접한 일 영역(예를 들어, 상의의 어깨 영역)이 재그립되고, 2차적으로 후면이 상측을 향하도록 폴딩 장치(400)에 놓일 수 있다.
이후 후술할 바와 같이, 의류는 폴딩 장치(400)의 동작에 의하여 전면이 상측을 향하도록 회전하여 토출 플레이트에 놓일 수 있다. 예를 들어, 반팔 상의(S)의 경우, 그립 장치(100)는 반팔 상의(S)의 어깨 영역(S4)을 재그립하고, 재그립된 반팔 상의(S)를 도 11g에 도시된 형상과 같이 폴딩 장치(400)의 중심선(CL)에 대칭적으로 배치되도록 폴딩 장치에 드랍할 수 있다. 이 때, 반팔 상의(S)는 후면이 상측을 향하는 형상으로 폴딩 장치에 놓일 수 있다.
도 12a 내지 도 12d는 긴팔 상의가 폴딩 장치에 기설정된 형상으로 놓이는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12a 내지 도 12d를 참조하면, 긴팔 상의(L)는 의류 분류 장치(200)에 의하여 소매 영역(L1)이 최초 그립점으로써 유도될 수 있다. 이후, 제1 및 제2 그리퍼(111, 121)를 통하여 양 소매 영역(L1)이 그립된 채로 긴팔 상의(L)가 펼쳐지면, 카메라(700)는 용이하게 긴팔 상의(L)의 목 라인(L2)을 촬상할 수 있다.
상술한 반팔 상의(S)의 경우와 마찬가지로, 그립 장치(100)는 긴팔 상의(L)의 목 라인(L2)이 상측을 향하도록 폴딩 장치에 드랍할 수 있고, 긴팔 상의(L)의 어깨 영역(L3)을 재그립할 수 있다.
재그립된 긴팔 상의(L)는 그립 장치(100)에 의하여 도 12d에 도시된 바와 같이 후면이 상측을 향하는 형상으로 폴딩 장치(400)의 중심선(CL)에 대칭적으로 배치되도록 폴딩 장치(400)에 드랍될 수 있다.
이 때, 후술할 플랜지(421, 431)에 의하여 긴팔 상의(L)의 소매 부분은 폴딩 장치(400)의 하측으로 흘러내리지 않으면서 폴딩 장치(400)에 안정적으로 놓일 수 있다.
도 13a 내지 도 13d는 바지가 폴딩 장치에 기설정된 형상으로 놓이는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 내지 도 13d를 참조하면, 바지(P)는 의류 분류 장치(200)에 의하여 끝단 영역(P1)이 최초 그립점으로써 유도될 수 있다. 이후, 제1 및 제2 그리퍼(111, 121)를 통하여 양 끝단 영역(P1)이 그립된 채로 바지(P)가 펼쳐지면, 카메라(700)는 용이하게 바지(P)의 지퍼 라인(P2)을 촬상할 수 있다.
이후, 그립 장치(100)는 바지(P)의 지퍼 라인(P2)이 상측을 향하도록 폴딩 장치(400)에 드랍할 수 있고, 바지(P)의 벨트 영역(P3)을 재그립하고, 제1 및 제2 그리퍼(111, 121)가 교차되도록 이동하여 그립된 바지(P)를 도 13d에 도시된 형상과 같이 절반이 접힌 상태로 폴딩 장치(400)에 드랍할 수 있다.
도 14은 본 개시의 일 실시예에 따른 폴딩 장치 및 토출 플레이트를 나타내는 사시도이다.
도 14를 참조하면, 폴딩 장치(400)는 수평하게 배치되는 메인 플레이트(410), 메인 플레이트(410)의 좌측면에 회전 가능하게 연결되는 제1 폴딩 플레이트(420), 메인 플레이트(410)의 우측면에 회전 가능하게 연결되는 제2 폴딩 플레이트(430) 및 메인 플레이트(410)의 정면에 회전 가능하게 연결되는 제3 폴딩 플레이트(440)를 포함할 수 있다.
제1 및 제2 폴딩 플레이트(420, 430)는 각각 AX1 및 AX2축을 기준으로 메인 플레이트(410)를 향하여 회전하여 상의의 소매 부분을 접을 수 있다. 또한, 제3 폴딩 플레이트(440)는 AY축을 기준으로 메인 플레이트(410)를 향하여 회전하여 의류를 가로 방향으로 접을 수 있다.
또한, 제1 폴딩 플레이트(420)는 좌측단이 상측으로 절곡된 제1 플랜지(421)를 포함하고, 제2 폴딩 플레이트(430)는 우측단이 상측으로 절곡된 제2 플랜지(431)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 상술한 바와 같이, 긴팔 상의는 소매 부분이 폴딩 장치(400)의 하측으로 흘러내리지 않으면서 폴딩 장치(400)에 안정적으로 놓일 수 있다.
또한, 메인 플레이트(410)는 고정 영역(410a)과 고정 영역(410a)에 회전 가능하게 연결되는 회전 영역(410b)을 가질 수 있다. 구체적으로, 메인 플레이트(410)의 회전 영역(410b)은 AY축을 기준으로 토출 플레이트(500)를 향하여 회전하여, 폴딩 완료된 의류를 토출 플레이트(500)의 상면으로 이동시킬 수 있다.
즉, 프로세서(600)는 의류의 폴딩이 완료된 것으로 판단되면, 회전 영역(410b)이 토출 플레이트(500)를 향하여 회전하도록 폴딩 장치(400)를 제어할 수 있다.
도 15a 내지 도 15d는 폴딩 장치에 의하여 의류가 폴딩되는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 15a 내지 도 15d를 참조하여, 반팔 상의(S)가 폴딩 장치(400)에 의하여 폴딩되는 과정을 상세히 설명한다.
도 15a를 참조하면, 반팔 상의(S)는 폴딩 장치(400)에 후면이 상측을 향하도록 놓여질 수 있다. 이후에, 제1 및 제2 폴딩 플레이트(420, 430)가 각각 AX1축 및 AX2축을 기준으로 메인 플레이트(410)를 향하여 회전할 수 있다. 이에 따라, 반팔 상의(S)의 양 소매는 바디부를 향하여 접힐 수 있다.
도 15b를 참조하면, 제3 폴딩 플레이트(440)는 AY축을 기준으로 메인 플레이트(410)를 향하여 회전할 수 있다. 이에 따라, 반팔 상의(S)는 가로 방향으로 접혀서 대략 직사각형의 형상을 갖는 상태로 폴딩이 완료될 수 있다.
도 15c 및 도 15d를 참조하면, 폴딩 완료된 반팔 상의(S)가 메인 플레이트(410)에 놓여진 상태에서, 회전 영역(410b)은 AY축을 기준으로 토출 플레이트(500)를 향하여 회전할 수 있다. 이에 따라, 반팔 상의(S)는 전면이 상측을 향하는 형상으로 토출 플레이트(500)에 최종적으로 놓일 수 있다.
도 16은 보조 플레이트가 상측으로 이동한 상태를 나타내는 폴딩 장치의 측면도이다.
도 16을 참조하면, 폴딩 장치(400)는 메인 플레이트(410)에 상하로 이동 가능하게 연결되는 보조 플레이트(450)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(600)는 카메라(700)를 통해 촬상된 이미지에 기초하여 그립 장치(100)에 의해 그립된 의류가 기설정된 기장을 초과하는 것으로 판단되면 보조 플레이트(450)가 메인 플레이트(410)보다 상측으로 이동하도록 폴딩 장치(400)를 제어할 수 있다.
이에 따라, 도 16에 도시된 바와 같이, 바지나 수건과 같이 긴 기장을 갖는 의류의 경우, 보조 플레이트(450)가 메인 플레이트(410)보다 상측으로 이동한 후, 그립 장치(100)가 보조 플레이트(450)에 의하여 상측으로 돌출된 일 영역을 그립하여 다시 폴딩 장치(400)에 재드랍함에 따라, 긴 기장을 갖는 의류가 가로 방향으로 용이하게 폴딩될 수 있다.
이상에서는 본 개시의 바람직한 실시예에 대해서 도시하고, 설명하였으나, 본 개시는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

Claims (15)

  1. 의류 분류 장치에 있어서,
    제1 롤러;
    상기 제1 롤러와 대향 배치되는 제2 롤러;
    상기 제1 및 제2 롤러를 각각 서로 다른 방향으로 회전시키는 구동 장치;
    상기 제1 및 제2 롤러의 상부 영역 및 하부 영역 각각에서의 의류의 위치를 감지하는 센서; 및
    의류가 상기 제1 및 제2 롤러에 놓이면, 상기 의류가 상기 제1 및 제2 롤러 사이를 기설정된 횟수만큼 반복이동하도록 상기 구동 장치를 제어하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 센서의 센싱 결과에 기초하여 상기 의류가 상기 상부 또는 하부 영역을 통과한 것으로 확인되면, 상기 제1 및 제2 롤러의 회전 방향이 변경되도록 상기 구동 장치를 제어하는 의류 분류 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 롤러를 연결하여, 상기 제2 롤러를 상기 제1 롤러를 향하여 가압하는 가압 부재;를 더 포함하는 의류 분류 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 롤러의 양 단에 각각 배치되어 상기 제1 및 제2 롤러를 회전 가능하게 지지하는 제1 측벽 및 제2 측벽;을 더 포함하고,
    상기 제1 및 제2 측벽은 각각 상기 제2 롤러의 일 단 및 타 단이 삽입되어 상기 제2 롤러의 이동 경로를 안내하는 가이드 슬롯을 포함하는 의류 분류 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    의류가 상기 제1 및 제2 롤러 사이를 기설정된 횟수만큼 반복 이동한 이후, 상기 의류가 상기 상부 영역을 기설정된 면적을 초과하여 점유하는 것으로 판단되면, 상기 의류가 상기 제1 및 제2 롤러의 하측으로 낙하되도록 상기 구동 장치를 제어하는 의류 분류 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 센서는,
    상기 상부 영역의 의류의 위치를 감지하는 제1 센서 및
    상기 하부 영역의 의류의 위치를 감지하는 제2 센서를 포함하고,
    상기 제1 및 제2 센서는 상기 제1 및 제2 롤러의 길이 방향을 따라 배치되는 의류 분류 장치.
  6. 의류 정리 장치에 있어서,
    의류를 그립하고 이동시킬 수 있는 적어도 하나의 그립 장치;
    대향 배치되는 제1 롤러 및 제2 롤러를 포함하여, 상기 제1 및 제2 롤러 사이에 배치되는 의류를 상하로 이동시키는 의류 분류 장치;
    회전 가능한 복수의 플레이트를 포함하여 의류를 접는 폴딩 장치; 및
    의류가 상기 의류 분류 장치로 이동되도록 상기 적어도 하나의 그립 장치를 제어하고, 상기 의류 분류 장치에서 분류된 의류가 상기 폴딩 장치로 이동되도록 상기 적어도 하나의 그립 장치를 제어하고, 상기 폴딩 장치에 놓여진 의류를 접도록 상기 폴딩 장치를 제어하는 프로세서;를 포함하는 의류 정리 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 그립 장치는 의류의 상이한 영역을 각각 그립할 수 있는 제1 그립 장치 및 제2 그립 장치를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 그립 장치를 통하여 상기 의류 분류 장치에서 분류된 의류의 일 영역이 그립되면, 상기 제1 그립 장치에 의해 그립된 의류의 최하단 영역을 그립하도록 상기 제2 그립 장치를 제어하는 의류 정리 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 그립 장치에 의해 그립된 의류를 촬상하는 카메라;를 더 포함하는 의류 정리 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 카메라를 통해 촬상된 이미지에 기초하여 상기 그립된 의류의 기설정된 영역을 식별하고, 상기 기설정된 영역이 상기 폴딩 장치의 기설정된 위치에 놓이도록 상기 적어도 하나의 그립 장치를 제어하는 의류 정리 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 폴딩 장치에 놓여진 의류의 상기 기설정된 영역과 인접한 일 영역을 재그립하고, 재그립된 의류가 상기 폴딩 장치에 기설정된 형상으로 놓이도록 상기 적어도 하나의 그립 장치를 제어하는 의류 정리 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 카메라를 통해 촬상된 이미지에 기초하여 상기 그립된 의류의 기설정된 영역을 식별하지 못하면, 상기 그립된 의류가 상기 의류 정리 장치 내 기설정된 지점으로 이동되도록 상기 적어도 하나의 그립 장치를 제어하는 의류 정리 장치.
  12. 제6항에 있어서,
    상기 복수의 플레이트는,
    수평하게 배치되는 메인 플레이트,
    상기 메인 플레이트의 좌측면에 회전 가능하게 연결되는 제1 폴딩 플레이트,
    상기 메인 플레이트의 우측면에 회전 가능하게 연결되는 제2 폴딩 플레이트 및
    상기 메인 플레이트의 정면에 회전 가능하게 연결되는 제3 폴딩 플레이트를 포함하는 의류 정리 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제1 폴딩 플레이트는 좌측단이 상측으로 절곡되고,
    상기 제2 폴딩 플레이트는 우측단이 상측으로 절곡되는 의류 정리 장치.
  14. 제12항에 있어서,
    수직하게 배치되는 가이드 레일;을 더 포함하고,
    상기 메인 플레이트는,
    상기 가이드 레일에 수평면 상에서 회전 가능하게 연결되는 의류 정리 장치.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 폴딩 장치는 상기 메인 플레이트에 상하로 이동 가능하게 연결되는 보조 플레이트를 더 포함하는 의류 정리 장치.
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