WO2023063428A1

WO2023063428A1 - 多芯ケーブルの加工装置

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Publication number: WO2023063428A1
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Inventors: 慶紀高橋; 浩昭白井; 直樹藤沢; 守弘岡田
Original assignee: Shinmaywa Industries Ltd
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Priority date: 2021-10-14
Filing date: 2022-10-14
Publication date: 2023-04-20
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Abstract

多芯ケーブル１の加工装置２００は、シース２とシース２に挿通された複数の芯線３、４とを有する多芯ケーブル１を加工する装置であって、周方向に沿った切れ目をシース２に形成する切込装置２１と、切れ目よりも多芯ケーブル１の先端側のシース２と根元側のシース２とのうちの少なくとも一方を多芯ケーブル１の長手方向に移動させて、複数の芯線３、４を露出させる引き抜き装置２２と、複数の芯線３、４のうち特定の芯線３の多芯ケーブル１の周方向に関する位置を検出する検出装置３１と、検出された特定の芯線３の周方向の位置に基づいて多芯ケーブル１を回転させ、特定の芯線３を予め定められた周方向の位置に移動させる回転装置３２ａと、を備える。

Description

多芯ケーブルの加工装置

　本発明は、多芯ケーブルの加工装置に関する。

　ドレイン線を有する多芯シールドケーブルのドレイン線を絶縁処理する方法が従来から提案されている。例えば特許文献１には、シースを除去して被覆電線（コア線）とドレイン線とを露出させた後に、ドレイン線を９０度曲げてコア線から分離し、熱収縮チューブにドレイン線を挿入するドレイン線の絶縁処理方法が開示されている。特許文献１に開示された方法では、その後、熱収縮チューブが加熱収縮されることにより、ドレイン線が絶縁処理される。

特開２０１６－１２３２１５号公報

　特許文献１に開示されている方法では、ドレイン線を曲げてコア線から分離し、熱収縮チューブにドレイン線を挿入する作業は、手作業により行われている。このように、多芯ケーブルの各芯線の処理は自動化されていない場合があるが、その理由の１つとして、多芯ケーブルの各芯線の位置が特定されていないことが挙げられる。ここでは、多芯ケーブルの複数の芯線に対して処理を行いやすくするために、多芯ケーブルの複数の芯線の位置を特定できる多芯ケーブルの加工装置を提案する。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置は、シースと前記シースに挿通された複数の芯線とを有する多芯ケーブルを加工する装置であって、周方向に沿った切れ目を前記シースに形成する切込装置と、前記切れ目よりも前記多芯ケーブルの先端側のシースと根元側のシースとのうちの少なくとも一方を前記多芯ケーブルの長手方向に移動させて、前記複数の芯線を露出させる引き抜き装置と、前記複数の芯線のうち特定の芯線の前記多芯ケーブルの周方向に関する位置を検出する検出装置と、前記検出された前記特定の芯線の周方向の位置に基づいて前記多芯ケーブルを回転させ、前記特定の芯線を予め定められた周方向の位置に移動させる回転装置と、を備えている。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、検出装置によって検出された特定の芯線の周方向の位置に基づいて多芯ケーブルを回転させ、特定の芯線の位置を予め定められた周方向の位置とすることができる。これにより、多芯ケーブルの複数の芯線の位置を特定することができる。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置の好ましい一態様によれば、前記複数の芯線は、ドレイン線と複数のコア線からなっており、前記特定の芯線は、前記ドレイン線である。多芯ケーブルの加工装置は、前記検出されたドレイン線の周方向の位置に基づき、前記ドレイン線および前記複数のコア線のうちの少なくとも一方を付勢することによって、前記ドレイン線と前記複数のコア線とを分離する分離装置と、前記分離されたドレイン線を絶縁処理する絶縁処理装置と、前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、前記回転装置、前記分離装置、および前記絶縁処理装置に前記多芯ケーブルを搬送する第１搬送装置と、をさらに備えている。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、多芯ケーブルがドレイン線を備えた多芯シールドケーブルである場合に、ドレイン線の絶縁処理までの多芯シールドケーブルの加工を自動で行うことができる。

　本発明の好ましい一態様によれば、多芯ケーブルの加工装置は、前記絶縁処理の前に、前記分離されたドレイン線を周方向に撚りながら引っ張りテンションを加えることにより矯正する矯正装置をさらに備えている。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、ドレイン線が矯正されることにより、ドレイン線の絶縁処理を容易に行うことができる。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置の好ましい一態様によれば、前記絶縁処理装置は、前記分離されたドレイン線を熱収縮チューブに挿入する挿入装置と、前記ドレイン線が挿入された状態の前記熱収縮チューブを加熱する加熱装置と、を備えている。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、熱収縮チューブにドレイン線を挿入し、熱収縮チューブを熱収縮させることにより絶縁処理が行われる。そのため、他の方法、例えば、ドレイン線に絶縁テープを巻き付ける方法に比べて、自動機による絶縁処理を行いやすい。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置の好ましい一態様によれば、前記引き抜き装置は、前記先端側のシースが前記根元側のシースに対して周方向に回転するように前記先端側のシースおよび前記根元側のシースのうちの少なくとも一方を回転させながら、前記先端側のシースを引き抜き、前記複数の芯線の撚りをほどくように構成されている。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、複数の芯線の撚りをほどくことにより、検出装置による特定の芯線の位置の検出を容易に行うことができる。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置の好ましい一態様によれば、前記引き抜き装置は、前記複数の芯線の一部が露出し、かつ、前記複数の芯線の他の一部に前記先端側のシースが残るように前記先端側のシースを引き抜くセミストリップを、前記検出装置による前記特定の芯線の検出よりも前に行うように構成されている。また、前記引き抜き装置は、前記先端側のシースを前記複数の芯線から離脱させる全ストリップを、前記検出装置による前記特定の芯線の検出よりも後に行うように構成されている。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、検出装置による特定の芯線の位置の検出時に、芯線がばらけて検出がしにくくなるのを防ぐことができる。

　本発明の好ましい一態様によれば、多芯ケーブルの加工装置は、前記複数の芯線を所定の間隔で並ばせる整列装置をさらに備えている。前記整列装置は、整列部材と、移動装置と、を備えている。前記整列部材は、複数の櫛歯を有し、前記複数の芯線に対応した複数の隙間が前記櫛歯同士の間に設けられている。前記移動装置は、前記整列部材および前記多芯ケーブルのうちの少なくとも一方を移動させ、前記複数の芯線を前記整列部材の前記複数の隙間にそれぞれ挿入する。前記複数の隙間は、前記複数の芯線が挿入される際の移動方向前方に向かうほど互いに離れるように形成され、前記移動方向の前端において前記所定の間隔で並んでいる。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、複数の芯線が所定の間隔で整列され、それぞれの位置が特定される。その結果、後工程での複数の芯線の処理が容易となる。

　本発明の好ましい一態様によれば、多芯ケーブルの加工装置は、それぞれ１本の前記芯線を把持可能な複数の把持部材と、前記芯線の先端部が装填されるように構成され、装填された前記芯線の先端部の被覆を剥くストリップ装置と、前記複数の把持部材を個別に移動させて、前記把持部材に把持された前記芯線を個別に前記ストリップ装置に装填する装填装置と、をさらに備えている。

　多芯ケーブルの芯線のストリップは、品質管理上、芯線の１本ずつに対して行うことが好ましい。上記多芯ケーブルの加工装置によれば、複数の芯線は、装填装置により１本ずつストリップ装置に装填される。そのため、芯線のストリップの品質を確保することができる。

　本発明の好ましい一態様によれば、多芯ケーブルの加工装置は、前記芯線の先端部が装填されるように構成され、装填された前記芯線の先端部に端子を圧着する圧着装置をさらに備えている。前記装填装置は、前記複数の把持部材を個別に移動させて、前記把持部材に把持されるとともに先端部の被覆が剥かれた前記芯線を、個別に前記圧着装置に装填するように構成されている。

　芯線への端子の圧着も、品質管理上、芯線の１本ずつに対して行うことが好ましい。よって、上記多芯ケーブルの加工装置によれば、芯線への端子圧着の品質を確保することができる。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置の好ましい一態様によれば、前記複数の芯線は、複数のコア線を含んでいる。多芯ケーブルの加工装置は、前記コア線の先端部が装填されるように構成され、装填された前記コア線に防水ゴム栓を装着するゴム栓装着装置をさらに備えている。前記装填装置は、前記コア線の先端部の被覆が剥かれる前に、前記複数の把持部材を個別に移動させて、前記把持部材に把持された前記コア線を個別に前記ゴム栓装着装置に装填するように構成されている。

　コア線への防水ゴム栓の装着も、品質管理上、コア線の１本ずつに対して行うことが好ましい。よって、上記多芯ケーブルの加工装置によれば、コア線への防水ゴムの装着の品質を確保することができる。

　本発明の好ましい一態様によれば、多芯ケーブルの加工装置は、前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、および前記回転装置のうちの少なくとも１つが設けられた加工ステーションと、前記加工ステーションと所定方向に並んで配置され、前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、および前記回転装置のうちの他の少なくとも１つが設けられた他の加工ステーションと、前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、および前記回転装置に前記多芯ケーブルを搬送する第１搬送装置と、をさらに備えている。前記第１搬送装置は、一端と他端とが前記所定方向に並ぶように曲げられた前記多芯ケーブルを把持する把持装置と、前記把持装置を前記所定方向に移動させる把持装置移動装置と、を備えている。前記他の加工ステーションに設けられた装置は、前記加工ステーションに設けられた装置が前記多芯ケーブルの前記一端を加工しているときに前記他端を加工する。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、多芯ケーブルの一端と他端とを同時に加工できる。そのため、多芯ケーブルの加工のサイクルタイムを短縮できる。

　本発明の好ましい一態様によれば、多芯ケーブルの加工装置は、前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、および前記回転装置に前記多芯ケーブルを搬送する第１搬送装置と、前記芯線の先端部が装填されるように構成され、装填された前記芯線の先端部の被覆を剥くストリップ装置と、前記芯線の先端部が装填されるように構成され、前記ストリップ装置によって前記被覆が剥かれた芯線の先端部に端子を圧着する圧着装置と、前記ストリップ装置および前記圧着装置に前記多芯ケーブルを搬送する第２搬送装置と、をさらに備えている。前記第２搬送装置は、それぞれ１本の前記芯線を把持可能な複数の把持部材を備えたキャリアと、前記キャリアを移動させるキャリア移動装置と、を備えている。前記キャリア移動装置は、前記多芯ケーブルを引き取る引き取り位置と、前記ストリップ装置に対向した第１対向位置と、前記圧着装置に対向した第２対向位置と、前記端子が圧着された後の前記多芯ケーブルを離すリリース位置との間で前記キャリアを移動させる。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、芯線のストリップおよび端子の圧着の間、芯線を掴み替えることなく、多芯ケーブルを搬送することができる。そのため、芯線の位置が掴み替えによって変わるおそれがなく、安定する。これにより、芯線のストリップおよび端子の圧着を高品質に行うことができる。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置の好ましい一態様によれば、前記第２搬送装置は、複数の前記キャリアを備えている。前記キャリア移動装置は、前記複数のキャリアを循環移動させる。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、キャリアをリリース位置から引き取り位置に戻すことができるため、多芯ケーブルの搬送を継続的に行うことができる。かつ、複数のキャリアが循環するため、生産性を向上させることができる。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置の好ましい一態様によれば、前記キャリアの循環移動は、前記引き取り位置、前記第１対向位置、および前記第２対向位置の間の横移動と、前記引き取り位置、前記第１対向位置、および前記第２対向位置よりも下方位置との間の上下移動とを含む循環移動である。前記キャリアの前記複数の把持部材は、前記キャリアが前記引き取り位置よりも下方位置から前記引き取り位置に移動するときに前記複数の芯線を把持する。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、キャリアの循環移動中の上下移動を利用して芯線を把持できるため、工程時間を短縮できる。

　本発明の好ましい一態様によれば、多芯ケーブルの加工装置は、前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、および前記回転装置のうちの１つ以上が設けられた加工ステーションを複数備えている。前記第１搬送装置は、前記複数の加工ステーションにそれぞれ対向するように設けられ、前記多芯ケーブルを把持する複数の固定把持装置と、それぞれ前記多芯ケーブルを把持するように構成され、前記複数の固定把持装置のうち隣り合った２つの固定把持装置の間を往復移動する１つまたは複数の移動把持装置と、を備えている。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、多芯シールドケーブルの搬送に関して高度な位置決めが求められない切込装置、引き抜き装置、検出装置、および回転装置に対しては、第１搬送装置が多芯ケーブルを搬送する。第１搬送装置は、移動把持装置と固定把持装置との間で多芯ケーブルを掴み替えるため、各芯線の位置精度が高精度になりにくいが、構成が簡易である。一方で、各芯線の位置精度が必要なストリップ装置および圧着装置に対しては、多芯ケーブルの掴み替えを行わない第２搬送装置が多芯ケーブルを搬送する。よって、上記多芯ケーブルの加工装置によれば、加工装置全体として簡略化を図りつつ、多芯ケーブルの加工品質を高めることができる。

　本発明の好ましい一態様によれば、多芯ケーブルの加工装置は、前記第１搬送装置から前記多芯ケーブルを受け取り、前記第２搬送装置に前記多芯ケーブルを引き渡す受け渡し装置をさらに備えている。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、第１搬送装置から第２搬送装置への多芯ケーブルの直接の受け渡しがなくなるため、第１搬送装置および第２搬送装置の待ち時間を削減することができる。よって、第１搬送装置から第２搬送装置への多芯ケーブルの受け渡しをスムーズに行うことができる。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置の好ましい一態様によれば、前記複数の加工ステーションは、前記移動把持装置による前記多芯ケーブルの搬送方向に並んで配置されている。多芯ケーブルの加工装置は、前記複数の加工ステーションよりも前記搬送方向の上流に配置され、両端が前記搬送方向に並ぶように前記多芯ケーブルを略Ｕ字に曲げる屈曲装置をさらに備えている。前記複数の固定把持装置は、それぞれ、前記屈曲装置によって曲げられた前記多芯ケーブルの一端を把持するように構成されている。前記各加工ステーションに設けられた装置は、上流側に隣接する加工ステーションに設けられた装置が前記曲げられた前記多芯ケーブルの上流側の端部を加工しているときに下流側の端部を加工する。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置の好ましい一態様によれば、前記キャリアの前記複数の把持部材は、前記曲げられた多芯ケーブルの上流側の端部に露出している前記複数の芯線を把持する上流側グループと、前記上流側グループよりも前記搬送方向の下流に配置され、前記曲げられた多芯ケーブルの下流側の端部に露出している前記複数の芯線を把持する下流側グループと、を含んでいる。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、第２搬送装置によっても、略Ｕ字に曲げられた多芯ケーブルの両端を把持することができる。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置の好ましい一態様によれば、前記複数の把持部材は、前記複数の固定把持装置によって把持されるよりも前記多芯ケーブルの両端の間隔が狭くなるように前記多芯ケーブルを把持する。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、第１搬送装置が多芯ケーブルを搬送する加工ステーションでは装置の配置に自由度が生まれるとともに、第２搬送装置においては多芯ケーブルの両端の間隔が狭くなることにより、加工装置の搬送方向の長さを短くすることができる。

　本発明の好ましい一態様によれば、多芯ケーブルの加工装置は、前記第１搬送装置から前記多芯ケーブルを受け取り、前記第２搬送装置に前記多芯ケーブルを引き渡す受け渡し装置をさらに備えている。前記受け渡し装置は、前記多芯ケーブルの両端をそれぞれ把持する一対の把持部材と、駆動装置と、を備えている。前記駆動装置は、前記一対の把持部材を接近または離反させ、前記一対の把持部材の間の距離を、前記第１搬送装置に把持されているときの前記多芯ケーブルの両端間の距離に対応させ、または、前記第２搬送装置に把持されるときの前記多芯ケーブルの両端間の距離に対応させる。

　上記多芯ケーブルの加工装置によれば、第１搬送装置から第２搬送装置に多芯ケーブルを受け渡す受け渡し装置により、多芯ケーブルの両端の間隔が狭くされる。そのため、多芯ケーブルの両端の間隔を狭くする装置と受け渡し装置とを共通化できる。

　本発明に係る多芯ケーブルの加工装置によれば、多芯ケーブルの複数の芯線の位置を特定することができる。

多芯シールドケーブルの模式的な断面図である。一実施形態に係る多芯シールドケーブルの加工装置の模式的な平面図である。多芯シールドケーブルの加工装置のブロック図である。第２ステーションの模式的な側面図である。第３ステーションの模式的な平面図である。第３ステーションの模式的な正面図であって、コア線が分離された状態を示す図である。第４ステーションの模式的な側面図である。第５ステーションの模式的な側面図である。第６ステーションの模式的な平面図である。第６ステーションの模式的な正面図であって、ドレイン線およびコア線が整列した状態を示す図である。第７ステーションの模式的な平面図である。第８ステーションの模式的な平面図である。第９ステーションの模式的な平面図である。多芯シールドケーブルの搬送装置の背面図である。他の実施形態に係る多芯シールドケーブルの搬送装置の背面図である。

　［加工装置の概要］
　以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。まず、ここでの線処理の対象である多芯ケーブル、ここでは、シールドを有する多芯シールドケーブル１について図１を参照しながら説明する。図１は、一例に係る多芯シールドケーブル１の模式的な断面図である。図１に示すように、多芯シールドケーブル１は、シース２と、シース２に挿通されたドレイン線３および複数のコア線４と、シールド５と、を有している。多芯シールドケーブル１は、ドレイン線３と複数のコア線４とシールド５とがシース２によって覆われた電線である。複数のコア線４は、例えば、電気信号を伝達する信号線として使用される。複数のコア線４は、それぞれ、芯線４ａと芯線４ａを覆う絶縁体の被覆４ｂとを有している。シールド５は、コア線４を外部のノイズから遮蔽する導体である。シールド５は、複数のコア線４の外側を覆っている。ドレイン線３は、シールド５に電気的に接続されている。ドレイン線３は接地され、これによりシールド５が接地される。ドレイン線３は、複数の細い導体素線からなり、絶縁体による被覆はされていない。図示は省略するが、ドレイン線３と複数のコア線４とはシールド５の内部において撚り合わされている。シールド５は、絶縁体のシース２によって覆われている。コア線４の本数は特に限定されない。以下では、ドレイン線３と複数のコア線４とを特に区別しない場合には、総称して芯線と呼ぶことがある。

　図２は、一実施形態に係る多芯シールドケーブル１の加工装置（以下、単に加工装置と呼ぶ）２００の模式的な平面図である。加工装置２００は、ドレイン線３を絶縁処理するとともにその先端に端子８を圧着し、さらに、複数のコア線４の先端にも端子８を圧着する装置である。ドレイン線３に対する絶縁処理は、ここでは、ドレイン線３に熱収縮チューブ６を被せ、熱収縮チューブ６を熱収縮させる処理である。本実施形態では、ドレイン線３および複数のコア線４に防水用のゴム栓７も装着されるが、多芯シールドケーブル１の仕様により、ゴム栓７の装着は省略されてもよい。

　図２に示すように、本実施形態に係る加工装置２００は、第１ステーションＳｔ１～第１０ステーションＳｔ１０の１０のステーションを備えている。多芯シールドケーブル１は、第１ステーションＳｔ１から第１０ステーションＳｔ１０に向かってステーション間を搬送される。第１ステーションＳｔ１～第９ステーションＳｔ９は、多芯シールドケーブル１の搬送方向（ここでは、図２の左右方向）に並んで設けられている。第１ステーションＳｔ１では、多芯シールドケーブル１を測長し、所定の長さに切断する処理が行われる。第２ステーションＳｔ２では、シース２に切れ目を入れ、先端側のシース２を引き抜く処理が行われる。この処理では、シース２は多芯シールドケーブル１から離脱するまで引き抜かれず、多芯シールドケーブル１に差し込まれたままにされる。また、シース２を引き抜く際にシース２を周方向に回転させ、多芯シールドケーブル１の撚り合わされた芯線を撚り戻す処理が行われる。以下、第２ステーションＳｔ２で行われる処理を「シース２のセミストリップ」とも呼ぶ。

　第３ステーションＳｔ３では、シース２がセミストリップされることによって露出したドレイン線３をカメラ３１ａ（図５参照）で検出し、多芯シールドケーブル１の周方向の所定位置にドレイン線３が位置するように多芯シールドケーブル１を回転させる。さらに、多芯シールドケーブル１からシース２が完全に引き抜かれる。以下、この多芯シールドケーブル１からシース２を完全に引き抜く処理を「シース２の全ストリップ」とも呼ぶ。第３ステーションＳｔ３では、この後、ドレイン線３を避けて複数のコア線４だけを曲げることにより、ドレイン線３と複数のコア線４とを分離する。

　第４ステーションＳｔ４では、ドレイン線３を撚るとともに真っ直ぐに伸ばすドレイン線３の矯正処理が行われる。第５ステーションＳｔ５では、ドレイン線３に熱収縮チューブ６を被せ、熱収縮チューブ６を熱収縮させる絶縁処理が行われる。第６ステーションＳｔ６では、複数のコア線４を曲げ戻し、絶縁処理済みのドレイン線３とともに整列させる。

　第７ステーションＳｔ７では、複数のコア線４にゴム栓７が装着される。第８ステーションＳｔ８では、ドレイン線３の熱収縮チューブ６の先端部およびコア線４の被覆４ｂの先端部がストリップされる。第９ステーションＳｔ９では、ドレイン線３および複数のコア線４に端子８が圧着される。第１０ステーションＳｔ１０には、加工済みの多芯シールドケーブル１が排出される。

　なお、各処理は、上記したステーションの区割りに従って行われなくてもよい。どの工程をどのステーションで行うかは適宜に設定されてよく、特に限定されない。また、工程の順序は、可能な限りにおいて適宜に変更されてよい。さらには、加工装置２００は、１つの場所に設置されている必要はなく、複数の場所に分割設置されてもよい。後述するが、第２ステーションＳｔ２～第６ステーションＳｔ６と第７ステーションＳｔ７以降とでは多芯シールドケーブル１を搬送する装置が異なる。そのため、例えば、加工装置２００は、第１ステーションＳｔ１～第６ステーションＳｔ６を備える装置と、第７ステーションＳｔ７～第１０ステーションＳｔ１０を備える装置と、に分割されてもよい。

　第１ステーションＳｔ１～第１０ステーションＳｔ１０には、それぞれのステーションにおける処理を行うための装置が設置されている。第１ステーションＳｔ１には、多芯シールドケーブル１を搬送する送給装置１１と、多芯シールドケーブル１の長さを測定する測長装置１２と、多芯シールドケーブル１を所定の長さに切断する切断装置１３と、が設けられている。

　第１ステーションＳｔ１の下流には、切断後の多芯シールドケーブル１を第２ステーションＳｔ２～第６ステーションＳｔ６の各装置に搬送する搬送装置１１０が設けられている。詳しくは、搬送装置１１０は、いずれも後述する切込装置２１、シースセミストリップ装置２２、ドレイン線検出装置３１、シースストリップ装置３２、コア線分離装置３３、ドレイン線矯正装置４１、絶縁処理装置５１、曲げ戻し装置６１、および整列装置６２に多芯シールドケーブル１を搬送する。図２に示すように、搬送装置１１０は、多芯シールドケーブル１を第２ステーションＳｔ２に搬送する前に、多芯シールドケーブル１をＵ字に曲げる処理を行う。以下では、多芯シールドケーブル１をＵ字状に曲げる搬送装置１１０の機能を屈曲装置１１０Ａとも呼ぶ。図２に示すように、多芯シールドケーブル１は、両端が第１ステーションＳｔ１～第９ステーションＳｔ９の並び方向（図２の紙面左右方向）に並ぶように曲げられる。これにより、多芯シールドケーブル１の両端がステーションＳｔ１～Ｓｔ９の方向（図２では、紙面上方向）を向く。搬送装置１１０は、Ｕ字に曲げられた多芯シールドケーブル１の両端を把持する一対の搬送クランプ１１１と、搬送クランプ１１１を第１ステーションＳｔ１～第９ステーションＳｔ９の並び方向（図２の紙面左右方向）に移動させるクランプ移動装置１１２と、を備えている。第２ステーションＳｔ２～第６ステーションＳｔ６は、クランプ移動装置１１２による搬送クランプ１１１の移動経路に沿って並んでいる。加工装置２００は、多芯シールドケーブル１の両端に対して加工を行う装置である。１つのステーション（例えば、第２ステーションＳｔ２）に設けられた装置は、別の加工ステーション（例えば、第３ステーションＳｔ３）に設けられた装置が多芯シールドケーブル１の一端を加工しているときに他端を加工する。これにより、多芯シールドケーブル１の加工のサイクルタイムを短縮している。さらにここでは、多芯シールドケーブル１を連続的に加工できるよう、搬送クランプ１１１の対は複数設けられている。

　第２ステーションＳｔ２～第６ステーションＳｔ６の入口には、それぞれ、多芯シールドケーブル１を把持するとともに、周方向に回転させる固定クランプ１３０が設けられている。各固定クランプ１３０も一対で構成されており、Ｕ字に曲げられた多芯シールドケーブル１の両端を把持する。各ステーションの固定クランプ１３０は、ステーションの入口で搬送装置１１０の搬送クランプ１１１から多芯シールドケーブル１を受け取り、把持する。各ステーションにおける加工が終わると、各ステーションの固定クランプ１３０は、搬送クランプ１１１に多芯シールドケーブル１を受け渡す。なお、各ステーションの固定クランプ１３０の機能は、多芯シールドケーブル１を回転させる構成を付加した搬送クランプ１１１によって担われてもよい。

　第２ステーションＳｔ２には、シース２に切れ目を入れる切込装置２１と、シース２をセミストリップするシースセミストリップ装置２２と、が設けられている。第３ステーションＳｔ３には、ドレイン線３の周方向の位置を検出するドレイン線検出装置３１と、シース２を全ストリップするシースストリップ装置３２と、コア線４を分離するコア線分離装置３３と、が設けられている。ドレイン線３の周方向の位置合わせは、ドレイン線検出装置３１の検知に基づいて、シースストリップ装置３２と固定クランプ１３０とによって行われる。なお、シースセミストリップ装置２２とシースストリップ装置３２とは、同じステーションに設けられた１つの装置であってもよい。シース２を引き抜く引き抜き装置は、本実施形態のように複数に分かれていてもよく、１つにまとめられていてもよい。例えば、本実施形態では、シース２のセミストリップは、多芯シールドケーブル１の周方向の回転を伴うが、多芯シールドケーブル１の回転は、固定クランプ１３０によって行われる。引き抜き装置は、シースセミストリップ装置２２と、シースストリップ装置３２と、２つの固定クランプ１３０とに分かれている。他の装置についても同様であり、１つの工程を行う装置は複数に分かれていてもよく、複数の工程を行う装置が１つにまとめられていてもよい。

　第４ステーションＳｔ４には、ドレイン線３を矯正するドレイン線矯正装置４１が設けられている。ドレイン線矯正装置４１、シースセミストリップ装置２２、およびシースストリップ装置３２は、同じステーションに設けられた１つの装置であってもよい。上記の装置は、本実施形態のように複数に分かれていてもよく、１つにまとめられていてもよい。第５ステーションＳｔ５には、絶縁処理装置５１が設けられている。絶縁処理装置５１は、熱収縮チューブ６のリールを巻き付けたチューブリール５２と、熱収縮チューブ６を所定の長さに切断するとともに熱収縮チューブ６にドレイン線３を挿入するチューブ装着装置５３と、熱収縮チューブ６を加熱収縮させる加熱装置５４と、を備えている。

　第６ステーションＳｔ６には、コア線分離装置３３によって分離されたドレイン線３と複数のコア線４とを揃え直す曲げ戻し装置６１と、ドレイン線３および複数のコア線４を整列させる整列装置６２と、が設けられている。詳しくは後述するが、本実施形態では、曲げ戻し装置６１と整列装置６２とは一部の構成を共有して一体化されている。ただし、曲げ戻し装置６１と整列装置６２とは、別体に構成されていてもよい。曲げ戻し工程の前には、ドレイン線３および複数のコア線４が水平面に沿って並ぶように、多芯シールドケーブル１が周方向に回転される。この回転工程は、固定クランプ１３０によって行われる。

　第６ステーションＳｔ６の下流には、多芯シールドケーブル１のドレイン線３および複数のコア線４を個別に把持するシャトル１２０と、シャトル１２０を第７ステーションＳｔ７～第１０ステーションＳｔ１０に搬送するシャトル搬送装置１２１と、が設けられている。第６ステーションＳｔ６と第７ステーションＳｔ７との間で、多芯シールドケーブル１は、搬送装置１１０からシャトル１２０に受け渡される。第７ステーションＳｔ７～第１０ステーションＳｔ１０は、シャトル搬送装置１２１によるシャトル１２０の搬送経路に沿って並んでいる。本実施形態では、シャトル１２０は複数あり（図示は省略）、ループ状の移動経路に沿って循環移動している。シャトル１２０は、ドレイン線３および複数のコア線４を個別に把持する複数の個別クランプ１２０ａと、複数の個別クランプ１２０ａを個別に圧着装置９１、９２等に接近させる装填装置１２０ｂと、を備えている。

　第７ステーションＳｔ７には、ゴム栓装着装置７１が設けられている。第８ステーションＳｔ８には、芯線ストリップ装置８１が設けられている。第９ステーションＳｔ９には、右側圧着装置９１と左側圧着装置９２とが設けられている。Ｕ字に曲げられた多芯シールドケーブル１の両端に異なる端子８が圧着されることがあり得るため、第９ステーションＳｔ９には、右側圧着装置９１と左側圧着装置９２とが設けられている。第１０ステーションＳｔ１０には、良品用の排出トレイ１０１と、不良品用の排出トレイ１０２と、が設けられている。シャトル１２０は、良品用の排出トレイ１０１上で良品の多芯シールドケーブル１を離して、良品用の排出トレイ１０１に良品の多芯シールドケーブル１を落下させる。シャトル１２０は、不良品用の排出トレイ１０２上で不良品の多芯シールドケーブル１を離して、不良品用の排出トレイ１０２に不良品の多芯シールドケーブル１を落下させる。良品か不良品かの判定は、ここでは、第７ステーションＳｔ７～第９ステーションＳｔ９でそれぞれ行われる。不良品と判定された多芯シールドケーブル１は、次工程に進むことなく、不良品用の排出トレイ１０２に排出される。

　図３は、加工装置２００のブロック図である。図３に示すように、加工装置２００は制御装置１５０を備えている。加工装置２００の各部の動作は、制御装置１５０によって制御されている。制御装置１５０は、送給装置１１と、測長装置１２と、切断装置１３と、切込装置２１と、シースセミストリップ装置２２と、ドレイン線検出装置３１と、シースストリップ装置３２と、コア線分離装置３３と、ドレイン線矯正装置４１と、チューブ装着装置５３と、加熱装置５４と、曲げ戻し装置６１と、整列装置６２と、ゴム栓装着装置７１と、芯線ストリップ装置８１と、右側圧着装置９１と、左側圧着装置９２と、搬送装置１１０の搬送クランプ１１１およびクランプ移動装置１１２と、シャトル１２０の装填装置１２０ｂと、シャトル搬送装置１２１と、複数の固定クランプ１３０（１つのみ図示）と、に接続され、それらの動作を制御している。制御装置１５０の構成は特に限定されない。制御装置１５０は、例えば、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵという）と、ＣＰＵが実行するプログラムなどが格納されたＲＯＭと、ＲＡＭなどを備えていてもよい。制御装置１５０の各部は、ソフトウェアによって構成されていてもよいし、ハードウェアによって構成されていてもよい。また、各部は、プロセッサであってもよいし、回路であってもよい。制御装置１５０は、例えば、プログラマブルコントローラやコンピュータなどであってもよい。

　［工程の詳細］
　以下、ステーション毎に行われる工程の詳細を説明する。以下の説明では、搬送装置１１０またはシャトル１２０から見たステーションＳｔ１～Ｓｔ９の方向を前方と呼び、符号Ｆで表す。左方および右方は、前方に向かって見た左方および右方とする。図面において、Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄはそれぞれ、前後左右上下を表している。ただし、これらの方向は説明の都合上のものであり、加工装置２００の設置態様等を何ら限定するものではない。例えば、搬送装置１１０またはシャトル１２０の移動経路は直線でなくてもよいため、ステーションによって前方が変わることもあり得る。なお、第１ステーションＳｔ１および第１０ステーションＳｔ１０において行われる工程については、詳細な説明を省略する。

　図４は、第２ステーションＳｔ２の模式的な側面図である。図４に示すように、第２ステーションＳｔ２は、固定クランプ１３０よりも前方に設けられた切込装置２１と、切込装置２１よりもさらに前方に設けられたシースセミストリップ装置２２と、を備えている。固定クランプ１３０は、多芯シールドケーブル１を略水平に保持している。切込装置２１は、周方向に沿った切れ目をシース２に形成する。切込装置２１は、多芯シールドケーブル１の周囲に配置された２枚以上の切込刃２１ａを備えている。切込装置２１は、切込刃２１ａを多芯シールドケーブル１周りに回転させるように構成されている。切込装置２１は、切込刃２１ａを接近させ、切込刃２１ａで多芯シールドケーブル１を挟んで回転することによって、シース２に切れ目を形成する。

　シースセミストリップ装置２２は、切れ目よりも多芯シールドケーブル１の先端側のシース２を根元側のシース２に対して先端側に移動させ、ドレイン線３と複数のコア線４とを露出させる。シース２のセミストリップは、ドレイン線３および複数のコア線４の一部が露出し、かつ、ドレイン線３および複数のコア線４の他の一部（ここでは先端部）に先端側のシース２が残るように、先端側のシース２を引き抜く工程である。セミストリップは、ドレイン線検出装置３１によるドレイン線３の検出よりも前に行われる。なお、全ストリップは、ドレイン線検出装置３１によるドレイン線３の検出よりも後に行われる。

　固定クランプ１３０およびシースセミストリップ装置２２は、セミストリップ工程において、先端側のシース２を根元側のシース２に対して周方向に回転させながら多芯シールドケーブル１の先端側に移動させる。ここでは、根元側のシース２を含む多芯シールドケーブル１が固定クランプ１３０によって把持されるとともに回転され、先端側のシース２がシースセミストリップ装置２２によって先端側に移動される。固定クランプ１３０およびシースセミストリップ装置２２は、これにより、ドレイン線３および複数のコア線４の撚りをほどくように構成されている。シースセミストリップ装置２２は、先端側のシース２を把持するクランプ２２ａと、クランプ２２ａを多芯シールドケーブル１の長手方向に移動させるクランプ移動装置２２ｂと、を備えている。

　セミストリップ工程では、クランプ２２ａが、切れ目よりも先端側のシース２を把持する。次に、固定クランプ１３０が芯線の撚りをほどく方向に回転し、クランプ２２ａが多芯シールドケーブル１の先端側に移動する。これにより、先端側のシース２が抜けるとともに、芯線の撚りが撚り戻される。芯線の撚り戻しを行うことにより、後工程のドレイン線３の位置の検出を容易に実施することができる。また、本実施形態では、シース２の引き抜きと芯線の撚り戻しを同時に行うことにより、多芯シールドケーブル１の処理のサイクルタイムを短縮している。クランプ２２ａの移動は、先端側のシース２がドレイン線３および複数のコア線４から完全に離脱する前に停止される。これにより、ドレイン線３および複数のコア線４の撚り戻しを含むセミストリップが終了する。

　ただし、セミストリップおよび撚り戻しにおいて、多芯シールドケーブル１の長手方向に移動する部材、および多芯シールドケーブル１の周方向に回転する部材は、上記に限定されない。セミストリップにおいては、先端側のシース２と根元側のシース２とのうちの少なくとも一方を移動させて先端側のシース２と根元側のシース２とを多芯シールドケーブル１の長手方向に遠ざければよく、このとき、根元側のシース２が移動されてもよいし、先端側のシース２および根元側のシース２の両方が移動されてもよい。「先端側のシース２を引き抜く」とは、このような先端側のシース２と根元側のシース２との相対移動のことを意味する。撚り戻しにおいては、先端側のシース２が根元側のシース２に対して周方向に回転するように先端側のシース２および根元側のシース２のうちの少なくとも一方を回転させながら、先端側のシース２を引き抜けばよい。これにより、ドレイン線３および複数のコア線４の撚りがほどかれる。他の装置における移動および回転についても同様であり、移動または回転する部材は、記載されている部材の相手方の部材、または両者であり得る。

　シース２の切込みおよびセミストリップは、Ｕ字に曲げられた多芯シールドケーブル１の搬送方向前方側の端部（ここでは左端）に対して、まず行われる。その後、多芯シールドケーブル１を左方に移動させ、多芯シールドケーブル１の右端に対してシース２の切込みおよびセミストリップが行われる。多芯シールドケーブル１の右端に対してシース２の切込みおよびセミストリップが行われているとき、多芯シールドケーブル１の左端に対しては、第３ステーションＳｔ３における処理が行われていてもよい。このことは、特に断らない限り、第３ステーションＳｔ３～第６ステーションＳｔ６で行われる他の工程でも同様である。

　図５は、第３ステーションＳｔ３の模式的な平面図である。図５に示すように、第３ステーションＳｔ３には、カメラ３１ａを備えたドレイン線検出装置３１が設けられている。ドレイン線検出装置３１は、露出したドレイン線３を検知して、多芯シールドケーブル１の周方向に関するドレイン線３の位置を検出する。ドレイン線検出装置３１は、ここでは、露出したドレイン線３および複数のコア線４をカメラ３１ａで撮像する。ドレイン線３は、導体素線からなっており、金属光沢を有する。複数のコア線４は、被覆４ｂに覆われている。そのため、ドレイン線検出装置３１は、ドレイン線３とコア線４とを区別することが可能である。

　図５に示すように、第３ステーションＳｔ３のシースストリップ装置３２は、回転クランプ３２ａと、回転クランプ３２ａを多芯シールドケーブル１の長手方向に移動させるクランプ移動装置３２ｂと、を有している。回転クランプ３２ａは、先端側のシース２（多芯シールドケーブル１から完全に抜かれていないシース２）を把持する。ドレイン線検出装置３１によってドレイン線３の周方向の位置が検出されると、固定クランプ１３０とシースストリップ装置３２の回転クランプ３２ａとは同期して回転し、ドレイン線３を前後方向視で０時の方向に向ける。ドレイン線３が０時の位置に位置していることがドレイン線検出装置３１によって検出されると、固定クランプ１３０およびシースストリップ装置３２の回転クランプ３２ａの回転は停止される。その後、シースストリップ装置３２は、先端側のシース２を多芯シールドケーブル１の先端側にさらに移動させてドレイン線３および複数のコア線４から離脱させる全ストリップを行う。全ストリップは、ドレイン線検出装置３１によるドレイン線３の検出よりも後に行われる。これは、ドレイン線検出装置３１によるドレイン線３の検出時に、ドレイン線３および複数のコア線４がばらけて検出がしにくくなるのを防ぐためである。ドレイン線３および複数のコア線４の先端部にシース２が残っていることにより、ドレイン線３および複数のコア線４がばらけることが抑制される。

　なお、ドレイン線３の検出方法は、カメラ３１ａによってドレイン線３を撮像する方法には限定されない。ドレイン線３の位置は、例えば、ドレイン線３に電流を流すプローブによって検出されてもよい。

　第３ステーションＳｔ３のコア線分離装置３３は、ドレイン線検出装置３１によって検出されたドレイン線３の周方向の位置に基づき、ドレイン線３と複数のコア線４とを分離する。ドレイン線３と複数のコア線４とを分離することにより、後工程のドレイン線３の処理が容易となる。ここでは、コア線分離装置３３は、複数のコア線４を下方に向かって付勢することによって、ドレイン線３と複数のコア線４とを分離する。これにより、複数のコア線４が下方に曲がり、ドレイン線３から分離される。複数のコア線４の方を付勢するのは、コア線４が被覆４ｂに覆われているために、導体素線がばらけることなく曲げることができるためである。ただし、コア線４とドレイン線３との分離装置は、ドレイン線３および複数のコア線４のうちの少なくとも一方を付勢することによってドレイン線３と複数のコア線４とを分離するように構成されていればよく、本実施形態のような態様には限定されない。分離装置は、例えば、ドレイン線３、または、コア線４およびドレイン線３の両方を付勢することによってドレイン線３と複数のコア線４とを分離してもよい。また、分離装置は、本実施形態のように塑性的に複数のコア線４（またはドレイン線３）を曲げてもよく、付勢を中止すると戻るように、弾性的に複数のコア線４（またはドレイン線３）を曲げてもよい。

　図６は、第３ステーションＳｔ３の模式的な正面図であって、コア線４が分離された状態を示す図である。図６に示すように、コア線分離装置３３は、左右一対のフック３３ａと、フック開閉装置３３ｂと、フック移動装置３３ｃと、を備えている。一対のフック３３ａは、互いに離反または接近するように左右方向に移動することにより開閉する。フック開閉装置３３ｂは、一対のフック３３ａを開閉する駆動部である。フック移動装置３３ｃは、一対のフック３３ａを上下方向に移動させる駆動部である。一対のフック３３ａが閉じると、一対のフック３３ａは、前後方向視において、０時の方向を除いて多芯シールドケーブル１を囲い込む。この状態でフック移動装置３３ｃにより一対のフック３３ａが下方に移動されると、複数のコア線４は一対のフック３３ａに引っ掛けられて下方に曲げられる。ドレイン線３は、一対のフック３３ａに引っ掛けられず、取り残される。これにより、ドレイン線３と複数のコア線４とが分離される。なお、ドレイン線３が位置付けられる周方向の位置は０時の方向には限定されず、コア線４の曲げ方向は下方に限定されない。

　図７は、第４ステーションＳｔ４の模式的な側面図である。第４ステーションＳｔ４には、絶縁処理の前に、分離されたドレイン線３を矯正するドレイン線矯正装置４１が設けられている。ドレイン線矯正装置４１は、分離されたドレイン線３を周方向に撚りながら引っ張りテンションを加えることにより、分離されたドレイン線３を矯正する。図７に示すように、ドレイン線矯正装置４１は、回転クランプ４１ａと、回転クランプ４１ａを多芯シールドケーブル１の長手方向に移動させるクランプ移動装置４１ｂと、を有している。ドレイン線３の矯正では、回転クランプ４１ａにより、ドレイン線３の露出部分のうち根元付近が把持される。このとき、回転クランプ４１ａは、回転クランプ４１ａが前方に移動されると把持部分が滑る程度の弱い把持力で、ドレイン線３の露出部分を把持する。ドレイン線矯正装置４１は、上記弱い把持力で回転クランプ４１ａにドレイン線３を把持させた状態で、回転クランプ４１ａを回転させるとともに、前方に移動させる。回転クランプ４１ａがドレイン線３の先端付近まで移動すると、ドレイン線矯正装置４１は、回転クランプ４１ａの把持力を強めて、ドレイン線３をしっかりと撚る。これにより、ドレイン線３は、強固に撚られるとともに、直線状の形状に矯正される。ドレイン線３が矯正されることにより、ドレイン線３の絶縁処理が容易となる。

　ただし、ドレイン線矯正装置４１は、ドレイン線３を周方向に撚りながら引っ張りテンションを加えるように構成されていればよく、その動作は上記したものには限定されない。例えば、ドレイン線矯正装置４１は、当初からドレイン線３の先端付近を強く把持し、引っ張りテンションを加えながらドレイン線３を撚るように構成されていてもよい。

　図８は、第５ステーションＳｔ５の模式的な側面図である。図８に示すように、第５ステーションＳｔ５には、分離されたドレイン線３を絶縁処理する絶縁処理装置５１が設けられている。絶縁処理装置５１は、ここでは、切断前の熱収縮チューブ６が巻き付けられたチューブリール５２と、分離されたドレイン線３を熱収縮チューブ６に挿入するチューブ装着装置５３と、ドレイン線３が挿入された状態の熱収縮チューブ６を加熱する加熱装置５４と、を備えている。絶縁処理工程では、チューブ装着装置５３によってリールから熱収縮チューブ６が引き出され、チューブ装着装置５３のチューブカッター５３ａにより所定の長さに切断される。ここでは、チューブ装着装置５３は、切断後の熱収縮チューブ６を保持した保持部５３ｂを後方（固定クランプ１３０の側）に移動させる。チューブ装着装置５３は、保持部５３ｂを前後方向に移動させる保持部移動装置５３ｃを備えている。これにより、ドレイン線３が熱収縮チューブ６に挿入される。その状態で、加熱装置５４は、保持部５３ｂ内に熱風を吹きこむ。これにより、熱収縮チューブ６が熱収縮し、ドレイン線３が絶縁処理される。

　ドレイン線３の絶縁処理の方法は、熱収縮チューブ６をドレイン線３に被せる方法には限定されない。ドレイン線３の絶縁処理は、例えば、ドレイン線３に絶縁テープを巻くことによって行われてもよい。ただし、熱収縮チューブ６をドレイン線３に被せる方法には、自動機によって実施しやすいという利点がある。

　図９は、第６ステーションＳｔ６の模式的な平面図である。図９に示すように、第６ステーションＳｔ６には、分離工程で曲げられた複数のコア線４を曲げ戻す曲げ戻し装置６１と、ドレイン線３および複数のコア線４を整列させる整列装置６２と、が設けられている。曲げ戻し装置６１は、分離工程で分離されたドレイン線３と複数のコア線４とを揃え直す復帰装置の一例である。ここでは、分離工程で曲げられた複数のコア線４を曲げ戻すことによりドレイン線３と複数のコア線４とを揃え直すが、分離工程において複数のコア線４（またはドレイン線３）が弾性変形されているだけの場合には、復帰装置は、複数のコア線４（またはドレイン線３）の付勢を解除する装置であってもよい。前述したように、本実施形態では、曲げ戻し装置６１と整列装置６２とは一部の構成を共有して一体化されている。

　第６ステーションＳｔ６では、曲げ戻し工程および整列工程の前に、ドレイン線３と複数のコア線４とが所定の並び方向、ここでは左右方向に並ぶように、多芯シールドケーブル１を周方向に回転させる回転工程が行われる。回転工程において、固定クランプ１３０は、多芯シールドケーブル１を周方向に回転させ、ドレイン線３を予め定められた回転位置、ここでは正面視において３時の方向に位置付ける。これにより、図９に示すように、複数の芯線のうちでドレイン線３が最も左に移動する。固定クランプ１３０は、ここでは、多芯シールドケーブル１を９０度回転させる。回転工程の後、複数のコア線４は、ドレイン線３よりも右方に位置している。なお、ドレイン線３は、回転工程において、右端に位置付けられてもよい。詳しくは後述するが、ドレイン線３の位置が左端または右端に定まることにより、以降の工程を容易に実施できるようになる。

　曲げ戻し装置６１は、ドレイン線３および複数のコア線４のうちコア線分離装置３３によって曲げられた方（ここではコア線４）を曲げ戻す曲げ戻しを行う。図９に示すように、曲げ戻し装置６１は、上下一対のローラ６１ａ（下方のローラ６１ａのみ図示）と、図示しないローラ６１ａの開閉装置と、ローラ移動装置６１ｂと、を備えている。曲げ戻しにおいて、曲げ戻し装置６１は、まず、開閉装置を駆動して、露出したドレイン線３および複数のコア線４の根元部分（残っているシース２の近く）を一対のローラ６１ａで挟み込む。ローラ６１ａは、前後方向に回転するように構成されている。ローラ６１ａは、ドレイン線３および複数のコア線４にそれぞれ対応する複数の溝を備えている。複数の溝は、ローラ６１ａの外周面に沿って形成されている。曲げ戻し装置６１は、一対のローラ６１ａによってドレイン線３および複数のコア線４が挟まれた状態でローラ移動装置６１ｂを駆動して、一対のローラ６１ａを前方に移動させる。これにより、ドレイン線３および複数のコア線４（特に分離工程で曲げられた複数のコア線４）は、ローラ６１ａの溝に沿って前後方向に真っ直ぐに伸ばされる。ただし、コア線４の曲げ戻しの方式は、上記したようなローラを使用した方式には限定されない。

　整列装置６２は、ドレイン線３と複数のコア線４とを左右方向に所定の間隔で並ばせるように構成されている。ドレイン線３および複数のコア線４の整列は、曲げ戻し工程の後に行われる。図１０は、第６ステーションＳｔ６の模式的な正面図であって、ドレイン線３およびコア線４が整列した状態を示す図である。図１０に示すように、整列装置６２は、ドレイン線３および複数のコア線４を整列させるための整列部材６２ａと、整列部材６２ａをドレイン線３および複数のコア線４に接近させる移動装置６２ｂと、を備えている。整列部材６２ａは、左右方向および上下方向に延びる平板状の部材であって、左右方向に並んだ複数の櫛歯６２ａ１を有している。櫛歯６２ａ１同士の間には、ドレイン線３および複数のコア線４に対応した複数の隙間６２ａ２が設けられている。移動装置６２ｂは、整列部材６２ａを芯線の並び方向に直交する方向、ここでは上下方向に移動させ、ドレイン線３および複数のコア線４を整列部材６２ａの複数の隙間６２ａ２にそれぞれ挿入する。なお、移動装置６２ｂは、多芯シールドケーブル１を移動させてもよく、整列部材６２ａおよび多芯シールドケーブル１の両方を移動させてもよい。移動装置６２ｂは、整列部材６２ａおよび多芯シールドケーブル１のうちの少なくとも一方を移動させるように構成されていればよい。整列部材６２ａにおいて、複数の隙間６２ａ２は、ドレイン線３および複数のコア線４が挿入される際の移動方向前方（ここでは上方、整列部材６２ａの移動方向で言うと移動方向後方である）に向かうほど互いに離れるように形成されている。複数の隙間６２ａ２は、ドレイン線３および複数のコア線４の移動方向の前端（すなわち、隙間６２ａ２の突き当たり）において、左右方向に所定の間隔で並んでいる。図１０に示すように、隙間６２ａ２の突き当たりまでドレイン線３および複数のコア線４が挿入されることにより、ドレイン線３および複数のコア線４は、左右方向に所定の間隔で並ぶ。この整列によりドレイン線３および複数のコア線４の左右方向の位置が特定されるようになり、後の工程、例えば、多芯シールドケーブル１のシャトル１２０への受け渡し工程がスムーズに行えるようになる。

　整列工程の後、多芯シールドケーブル１は、搬送装置１１０からシャトル１２０に受け渡される。例えば図１１に示すように、シャトル１２０は、整列されたドレイン線３および複数のコア線４と略同じ間隔で並んだ複数の個別クランプ１２０ａを備えている。複数の個別クランプ１２０ａは、絶縁処理されたドレイン線３および複数のコア線４をそれぞれ把持する。ここでは、各個別クランプ１２０ａは、ドレイン線３またはコア線４を弾性力で挟持するように構成されている。ドレイン線３および複数のコア線４は、例えば、図示しない別の櫛歯によって複数の個別クランプ１２０ａに押し込まれる。図２に示すように、複数の個別クランプ１２０ａは、曲げられた多芯シールドケーブル１の上流側の端部に露出している複数の芯線３、４を把持する上流側グループ１２０Ｒと、上流側グループ１２０Ｒよりも搬送方向の下流に配置され、曲げられた多芯シールドケーブル１の下流側の端部に露出している複数の芯線３、４を把持する下流側グループ１２０Ｌと、を含んでいる。

　図１１は、第７ステーションＳｔ７の模式的な平面図である。図１１に示すように、第７ステーションＳｔ７には、コア線４の先端部が装填されるように構成され、装填されたコア線４にゴム栓７を装着するゴム栓装着装置７１が設けられている。本実施形態では、ゴム栓装着装置７１は、ゴム栓供給装置７１ａと、ゴム栓クランプ７１ｂと、を備えている。ゴム栓供給装置７１ａは、例えば、圧縮エア等によりゴム栓クランプ７１ｂ内にゴム栓７を供給する。ゴム栓クランプ７１ｂは、径方向の外方からゴム栓７を把持する。図１１に示すように、シャトル１２０は、複数の個別クランプ１２０ａを個別に前後方向に移動させる装填装置１２０ｂを備えている。装填装置１２０ｂは、コア線４の先端部の被覆が剥かれる前に、複数の個別クランプ１２０ａを個別に移動させて、個別クランプ１２０ａに把持されたコア線４を個別にゴム栓装着装置７１に装填する。コア線４は、個別クランプ１２０ａとともに前方に移動することにより、ゴム栓７内に挿入される。本実施形態では、シャトル１２０が左方に間欠的に移動しながら、４本のコア線４の８つの端部に順次ゴム栓７が装着される。かかるシャトル１２０の間欠移動は、ドレイン線３も処理の対象であることを除いて、芯線のストリップ工程でも同様である。また、かかるシャトル１２０の間欠移動は、ドレイン線３も処理の対象であること、および、多芯シールドケーブル１の左端と右端とが別の圧着装置９１、９２で処理されること、を除いて、圧着工程でも同様である。

　図１２は、第８ステーションＳｔ８の模式的な平面図である。図１２に示すように、第８ステーションＳｔ８には、ドレイン線３またはコア線４の先端部が装填されるように構成され、装填されたドレイン線３またはコア線４の先端部の被覆を剥く芯線ストリップ装置８１が設けられている。シャトル１２０の装填装置１２０ｂは、複数の個別クランプ１２０ａを個別に移動させて、個別クランプ１２０ａに把持されたドレイン線３またはコア線４を個別に芯線ストリップ装置８１に装填する。芯線ストリップ装置８１は、一対のストリップ刃８１ａを備えている。

　先端がストリップされたドレイン線３および複数のコア線４は、先端の位置が揃うように、芯線ストリップ装置８１の図示しないカッターにより揃え切りされる。揃え切り工程により、ドレイン線３および複数のコア線４の先端位置が特定される。これにより、圧着工程がスムーズに行えるようになる。

　図１３は、第９ステーションＳｔ９の模式的な平面図である。図１３に示すように、第９ステーションＳｔ９には、ドレイン線３またはコア線４の先端部が装填されるように構成され、装填されたドレイン線３またはコア線４の先端部に端子８を圧着する右側圧着装置９１が設けられている。図２に示すように、第９ステーションＳｔ９には、左側圧着装置９２も設けられている。シャトル１２０の装填装置１２０ｂは、複数の個別クランプ１２０ａを個別に移動させて、個別クランプ１２０ａに把持されるとともに先端部の被覆が剥かれたドレイン線３またはコア線４を、個別に圧着装置９１または９２に装填する。右側圧着装置９１の構成と左側圧着装置９２の構成とは同様であるため、以下では、右側圧着装置９１の構成についてだけ説明する。

　右側圧着装置９１は、アプリケータ９１ａと、アプリケータ９１ａを押圧する図示しないプレスと、端子リール９１ｂと、を備えている。アプリケータ９１ａは、端子８を成形する金型であるクリンパ（図示省略）およびアンビル９１ａ１を備えている。クリンパとアンビル９１ａ１とは、上下方向に向かい合っている。クリンパとアンビル９１ａ１との間に端子リール９１ｂから端子８が供給され、多芯シールドケーブル１の芯線の先端部がクリンパとアンビル９１ａ１との間に挿入された状態でプレスが駆動すると、クリンパとアンビル９１ａ１とが接近し、多芯シールドケーブル１の芯線の先端部に端子８が圧着される。

　ゴム栓７の装着、芯線のストリップ、および端子８の圧着は、品質管理上、芯線１本ずつに対して行うことが好ましい。そのため、本実施形態では、ドレイン線３またはコア線４は、装填装置１２０ｂにより１本ずつゴム栓装着装置７１、芯線ストリップ装置８１、右側圧着装置９１、または左側圧着装置９２に装填される。本実施形態では、整列工程によって芯線の左右位置が特定されているため、かかるゴム栓７の装着、芯線のストリップ、および端子８の圧着が確実に実施できる。また、回転工程でドレイン線３を左端に配置したため、後工程では、ドレイン線３の位置も特定されている（つまり、左端の芯線がドレイン線３であることが分かっている）。そのため、後工程で、ドレイン線３を処理する番なのか、コア線４を処理する番なのかを容易に判別することができる。例えば、圧着工程でコア線４用とは異なるドレイン線３用の端子８を使用するような場合、ドレイン線３の位置の特定が必要である。

　なお、ゴム栓７の装着、芯線３、４のストリップ、および端子８の圧着は、全ての芯線３、４（ゴム栓７の装着の場合は全てのコア線４）に対して行われなくてもよい。これらの工程は、ドレイン線３に対して行われなくてもよく、一部のコア線４に対して行われなくてもよい。これらの工程が行われないドレイン線３またはコア線４の露出部分は、これらの工程の前に切り落とされてもよい。

　［搬送装置］
　加工装置２００における多芯シールドケーブル１の搬送装置は、詳しくは、以下のような構成であってもよい。ただし、搬送装置の構成は、以下のようなものに限定されるわけではない。

　図１４は、多芯シールドケーブル１の搬送装置の背面図である。図１４に示すように、１つの好適な実施形態によれば、多芯シールドケーブル１の搬送装置は、切込装置２１、シースセミストリップ装置２２、ドレイン線検出装置３１、シースストリップ装置３２（ドレイン線検出装置３１によって検出されたドレイン線３の周方向の位置に基づいて多芯シールドケーブル１を回転させ、ドレイン線３を予め定められた回転位置（ここでは０時の位置）に位置付ける回転装置としての回転クランプ３２ａを含む）、コア線分離装置３３、ドレイン線矯正装置４１、絶縁処理装置５１、曲げ戻し装置６１、および整列装置６２に多芯シールドケーブル１を搬送する搬送装置１１０（上流側の搬送装置、以下、第１搬送装置１１０とも呼ぶ）と、ゴム栓装着装置７１、芯線ストリップ装置８１、右側圧着装置９１、および左側圧着装置９２に多芯シールドケーブル１を搬送する第２搬送装置１１９（下流側の搬送装置）と、を含んでいる。第２搬送装置１１９は、多芯シールドケーブル１の複数の芯線３、４をそれぞれ把持する複数の個別クランプ１２０ａを備えたシャトル１２０と、シャトル１２０を移動させるシャトル搬送装置１２１と、を備えている。ここでは、第２搬送装置１１９は、複数のシャトル１２０を備えている。

　第１搬送装置１１０は、複数の加工ステーションＳｔ２～Ｓｔ６にそれぞれ対向するように設けられ、多芯シールドケーブル１を把持する複数の固定クランプ１３０と、それぞれ多芯シールドケーブル１を把持するように構成され、複数の固定クランプ１３０のうち隣り合った２つの固定クランプ１３０の間を往復移動する複数の搬送クランプ１１１と、を備えている。固定クランプ１３０は、多芯シールドケーブル１を把持する固定把持装置の一例である。

　第１搬送装置１１０の複数の搬送クランプ１１１は、多芯シールドケーブル１の搬送方向に同じピッチで並び、搬送方向に往復移動する。第１搬送装置１１０のクランプ移動装置１１２は、搬送方向に延びるとともに複数の搬送クランプ１１１が係合したスライドレール１１２ａと、スライドレール１１２ａに沿って複数の搬送クランプ１１１を移動させる駆動部１１２ｂと、を備えている。固定把持装置としての複数の固定クランプ１３０は、停止位置にあるときの各搬送クランプ１１１と前後方向に並ぶように配置されている。複数の固定クランプ１３０のピッチは、複数の搬送クランプ１１１のピッチと同じであり、一定である。

　搬送方向の最も上流側の２つの搬送クランプ１１１は、Ｕ字状に曲げられた多芯シールドケーブル１を２か所で把持し、第２ステーションＳｔ２に正対する位置まで移動させる。第２ステーションＳｔ２の後方に配置された２つの固定クランプ１３０は、搬送されてきた多芯シールドケーブル１を２か所で把持する。その後、搬送クランプ１１１は第１ステーションＳｔ１の後方に戻り、次の多芯シールドケーブル１を把持する。他の搬送クランプ１１１および他の固定クランプ１３０も、これらと同様に動作する。これにより、複数の多芯シールドケーブル１が搬送方向の下流に順次搬送される。

　第２搬送装置１１９のシャトル搬送装置１２１は、多芯シールドケーブル１を引き取る引き取り位置Ｐ０と、芯線ストリップ装置８１に対向した第１対向位置Ｐ１と、圧着装置（右側圧着装置９１および左側圧着装置９２）に対向した第２対向位置Ｐ２と、ゴム栓装着装置７１を備えた加工装置２００の場合には、ゴム栓装着装置７１に対向した第３対向位置Ｐ３と、端子８が圧着された後の多芯シールドケーブル１を離すリリース位置Ｐ４との間でシャトル１２０を移動させる。ここでは、シャトル搬送装置１２１は、複数のシャトル１２０を循環移動させる。ただし、シャトル搬送装置１２１は、１つのシャトル１２０を往復移動または循環移動させてもよい。

　本実施形態では、多芯シールドケーブル１がＵ字に曲げられているため、第１対向位置Ｐ１は、多芯シールドケーブル１の下流側の端部が芯線ストリップ装置８１に対向する上流側第１対向位置と、多芯シールドケーブル１の上流側の端部が芯線ストリップ装置８１に対向する下流側第１対向位置と、を含んでいる。第３対向位置Ｐ３についても同様である。第２対向位置Ｐ２は、多芯シールドケーブル１の下流側の端部が右側圧着装置９１に対向する上流側第２対向位置と、多芯シールドケーブル１の上流側の端部が左側圧着装置９２に対向する下流側第２対向位置と、を含んでいる。本実施形態では、各加工ステーションＳｔ７～Ｓｔ９に設けられた装置は、上流側に隣接する加工ステーションに設けられた装置が多芯シールドケーブル１の上流側の端部を加工しているときに下流側の端部を加工するように構成されている。例えば、右側圧着装置９１は、芯線ストリップ装置８１が多芯シールドケーブル１の上流側の端部にストリップを行っているときに、下流側の端部に端子８を圧着する。このため、本実施形態では、例えば、下流側第１対向位置と上流側第２対向位置とは同じ位置である。このように、引き取り位置Ｐ０、第３対向位置Ｐ３、第１対向位置Ｐ１、第２対向位置Ｐ２、およびリリース位置Ｐ４は、一部が重なっていてもよい。

　図１４に示すように、シャトル搬送装置１２１は、複数のシャトル１２０が固定され、ループ状に走行する循環部材１２１ａと、循環部材１２１ａを循環走行させる駆動部１２１ｂと、を備えている。循環部材１２１ａは、例えば、無端状のベルトやチェーンである。本実施形態では、循環部材１２１ａは、前後方向視においてループを描くように構成されている。本実施形態では、シャトル１２０の循環移動は、引き取り位置Ｐ０、第３対向位置Ｐ３、第１対向位置Ｐ１、および第２対向位置Ｐ２の間の横移動と、引き取り位置Ｐ０、第３対向位置Ｐ３、第１対向位置Ｐ１、および第２対向位置Ｐ２よりも下方位置との間の上下移動とを含む循環移動である。リリース位置Ｐ４は、ここでは、引き取り位置Ｐ０、第３対向位置Ｐ３、第１対向位置Ｐ１、および第２対向位置Ｐ２と並んでループの上段に設定されているが、ループの下段、または上段と下段との間に設定されていてもよい。ただし、循環部材１２１ａは、例えば、水平面に沿って配置され、平面視においてループを描くように構成されていてもよい。

　シャトル１２０の複数の個別クランプ１２０ａは、シャトル１２０が引き取り位置Ｐ０よりも下方位置から引き取り位置Ｐ０に移動するときに複数の芯線３、４を把持する。個別クランプ１２０ａは、上方が開いたＵ字形状を有し、Ｕ字の内方でドレイン線３またはコア線４を保持する。個別クランプ１２０ａは、芯線３、４をＵ字の内方に挿入可能であって挿入後にはこれを保持するように、弾性を備えている。シャトル１２０が引き取り位置Ｐ０に向かって上昇する動きと、上方から芯線３、４を押さえるように被さる整列装置６２の押さえ部材の作用によって、芯線３、４は、個別クランプ１２０ａに押し込まれる。

　このように、本実施形態に係る加工装置２００は、切込装置２１、シースセミストリップ装置２２、ドレイン線検出装置３１、シースストリップ装置３２（回転クランプ３２ａを含む）、コア線分離装置３３、ドレイン線矯正装置４１、絶縁処理装置５１、曲げ戻し装置６１、および整列装置６２に多芯シールドケーブル１を搬送する第１搬送装置１１０と、ゴム栓装着装置７１、芯線ストリップ装置８１、および圧着装置９１、９２に多芯シールドケーブル１を搬送する第２搬送装置１１９と、備えている。第２搬送装置１１９は、複数の芯線３、４をそれぞれ把持する複数の個別クランプ１２０ａを備えたシャトル１２０と、シャトル１２０を移動させるシャトル搬送装置１２１と、を備えている。シャトル搬送装置１２１は、多芯シールドケーブル１を引き取る引き取り位置Ｐ０と、ゴム栓装着装置７１に対向した第３対向位置Ｐ３と、芯線ストリップ装置８１に対向した第１対向位置Ｐ１と、圧着装置９１、９２に対向した第２対向位置Ｐ２と、端子８が圧着された後の多芯シールドケーブル１を離すリリース位置Ｐ４との間でシャトル１２０を移動させる。かかる加工装置２００によれば、ゴム栓７の装着、芯線３、４のストリップ、および端子８の圧着の間、芯線３、４を掴み替えることなく、多芯シールドケーブル１を搬送することができる。そのため、芯線３、４の位置が掴み替えによって変わるおそれがなく、安定する。これにより、ゴム栓７の装着、芯線３、４のストリップ、および端子８の圧着を高品質に行うことができる。

　本実施形態では、シャトル搬送装置１２１は、複数のシャトル１２０を循環移動させる。これにより、シャトル１２０をリリース位置Ｐ４から引き取り位置Ｐ０に戻すことができ、多芯シールドケーブル１の搬送が継続的に行われる。かつ、複数のシャトル１２０が循環するため、生産性を向上させることができる。

　本実施形態では、シャトル１２０の循環移動は、引き取り位置Ｐ０、第３対向位置Ｐ３、第１対向位置Ｐ１、および第２対向位置Ｐ２の間の横移動と、引き取り位置Ｐ０、第３対向位置Ｐ３、第１対向位置Ｐ１、および第２対向位置Ｐ２よりも下方位置との間の上下移動とを含む循環移動である。シャトル１２０の複数の個別クランプ１２０ａは、シャトル１２０が引き取り位置Ｐ０よりも下方位置から引き取り位置Ｐ０に移動するときに複数の芯線３、４を把持する。かかる構成によれば、シャトル１２０の循環移動中の上下移動を利用して芯線３、４を把持できるため、工程時間を短縮できる。

　本実施形態では、第１搬送装置１１０は、複数の加工ステーションＳｔ２～Ｓｔ６にそれぞれ対向するように設けられ、多芯シールドケーブル１を把持する複数の固定クランプ１３０と、それぞれ多芯シールドケーブル１を把持するように構成され、複数の固定クランプ１３０のうち隣り合った２つの固定クランプ１３０の間を往復移動する複数の搬送クランプ１１１と、を備えている。なお、固定クランプ１３０の数によっては、搬送クランプ１１１は１つでもよい。かかる加工装置２００によれば、多芯シールドケーブル１の搬送に関して高度な位置決めが求められない工程（ここでは、シース２に切れ目を入れる工程～芯線３、４の整列）では、搬送クランプ１１１が往復移動するとともに、多芯シールドケーブル１の掴み替えが行われる。これにより、かかる工程における多芯シールドケーブル１の搬送装置（第１搬送装置１１０）の構成が簡易化されている。

　本実施形態では、多芯シールドケーブル１の搬送に関して高度な位置決めが求められない工程では多芯シールドケーブル１の掴み替えを行って第１搬送装置１１０を簡易化し、各芯線３、４の位置精度が必要な工程（ここでは、ゴム栓７の装着～端子８の圧着）では多芯シールドケーブル１の掴み替えを行わず、芯線３、４を把持した状態のシャトル１２０を移動させる。これにより、加工装置２００全体として簡略化が図られるとともに、多芯シールドケーブル１の加工品質が高められている。

　本実施形態では、複数の加工ステーションＳｔ２～Ｓｔ６は、搬送クランプ１１１による多芯シールドケーブル１の搬送方向に並んで配置されている。加工装置２００は、複数の加工ステーションＳｔ２～Ｓｔ６よりも搬送方向の上流に配置され、両端が搬送方向に並ぶように多芯シールドケーブル１を略Ｕ字に曲げる屈曲装置１１０Ａ（ここでは搬送装置１１０の曲げ機能、ただし、専用の屈曲装置であってもよい）を備えている。複数の固定クランプ１３０は、それぞれ、屈曲装置１１０Ａによって曲げられた多芯シールドケーブル１の一端を把持するように構成されている。各加工ステーションＳｔ２～Ｓｔ６に設けられた装置は、上流側に隣接する加工ステーションに設けられた装置が曲げられた多芯シールドケーブル１の上流側の端部を加工しているときに下流側の端部を加工する。かかる構成によれば、多芯シールドケーブル１の両端の処理を同時進行的に行うことができるため、生産性を向上させることができる。

　本実施形態では、シャトル１２０の複数の個別クランプ１２０ａは、曲げられた多芯シールドケーブル１の上流側の端部に露出している複数の芯線３、４を把持する上流側グループ１２０Ｒと、上流側グループ１２０Ｒよりも搬送方向の下流に配置され、曲げられた多芯シールドケーブル１の下流側の端部に露出している複数の芯線３、４を把持する下流側グループ１２０Ｌと、を含んでいる。かかる構成によれば、シャトル１２０で多芯シールドケーブル１を搬送する工程においても、Ｕ字に曲げられた多芯シールドケーブル１の両端を把持することができる。なお、シャトル１２０で多芯シールドケーブル１を搬送する工程においても、各加工ステーションＳｔ７～Ｓｔ９に設けられた装置は、上流側に隣接する加工ステーションに設けられた装置が多芯シールドケーブル１の上流側の端部を加工しているときに下流側の端部を加工する。

　［搬送装置の他の実施形態］
　図１５は、他の実施形態に係る多芯シールドケーブル１の搬送装置の背面図である。なお、以下の他の実施形態の説明でも、上記した実施形態と同じ機能を奏する部材には、同じ符号を使用する。図１５に示すように、多芯シールドケーブル１の搬送装置は、第１搬送装置１１０から多芯シールドケーブル１を受け取り、第２搬送装置１１９に多芯シールドケーブル１を引き渡す受け渡し装置１４０を備えていてもよい。受け渡し装置１４０を設けることにより、第１搬送装置１１０から第２搬送装置１１９への多芯シールドケーブル１の直接の受け渡しがなくなる。そのため、第１搬送装置１１０および第２搬送装置１１９の待ち時間を削減することができる。この実施形態では、受け渡し装置１４０は、第５ステーションＳｔ５と第６ステーションＳｔ６との間に配置されている。第１搬送装置１１０は、第２ステーションＳｔ２から第５ステーションＳｔ５を経て、受け渡し装置１４０まで多芯シールドケーブル１を搬送する。第２搬送装置１１９は、引き取り位置Ｐ０において受け渡し装置１４０から多芯シールドケーブル１を引き取り、第１０ステーションＳｔ１０まで搬送する。

　本実施形態では、第２搬送装置１１９の複数の個別クランプ１２０ａは、第１搬送装置１１０の複数の固定クランプ１３０によって把持されるよりも多芯シールドケーブル１の両端の間隔が狭くなるように多芯シールドケーブル１を把持する。これにより、加工装置２００の搬送方向の長さを短くすることができる。また、シャトル１２０の搬送方向の幅も狭くすることができる。一方、第１搬送装置１１０が多芯シールドケーブル１を搬送するステーションＳｔ２～Ｓｔ５では、多芯シールドケーブル１の両端の間隔が広いため、装置の配置に自由度や余裕が生まれる。これに対応して、受け渡し装置１４０は、第１搬送装置１１０から多芯シールドケーブル１を受け取った後、第２搬送装置１１９に引き渡す前に、多芯シールドケーブル１の両端間の距離を縮めるように構成されている。本実施形態では、受け渡し装置１４０に多芯シールドケーブル１の両端の間隔を狭くする機能を設けることにより、多芯シールドケーブル１の両端の間隔を狭くする装置と受け渡し装置１４０とを共通化している。

　図１５に示すように、受け渡し装置１４０は、多芯シールドケーブル１の両端をそれぞれ把持する一対のクランプ１４１と、一対のクランプ１４１を接近または離反させる駆動装置１４２と、クランプ１４１および駆動装置１４２を支持する移動体１４３と、移動体１４３を上下方向に移動させる昇降装置１４４と、移動体１４３を搬送方向に移動させるスライド装置１４５と、を備えている。多芯シールドケーブル１を第１搬送装置１１０から引き取るとき、受け渡し装置１４０は、スライド装置１４５によって、移動体１４３を、最下流の搬送クランプ１１１（下流側に移動された状態）の上方に移動させる。さらに、受け渡し装置１４０は、昇降装置１４４により、クランプ１４１の上下位置が多芯シールドケーブル１と同じになる位置まで移動体１４３を下降させる。その状態で、一対のクランプ１４１は、多芯シールドケーブル１の両端を把持する。このとき、一対のクランプ１４１の間の距離は、第１搬送装置１１０に把持されるときの多芯シールドケーブル１の両端間の距離に対応している。

　受け渡し装置１４０は、一対のクランプ１４１が多芯シールドケーブル１を把持すると、移動体１４３を上昇させる。さらに、受け渡し装置１４０は、移動体１４３を搬送方向の下流側に移動させ、引き取り位置Ｐ０にあるシャトル１２０の上方まで移動させる。この間、駆動装置１４２は、一対のクランプ１４１を接近させ、一対のクランプ１４１の間の距離を、第２搬送装置１１９に把持されるときの多芯シールドケーブル１の両端間の距離に対応させる。駆動装置１４２は、一対のクランプ１４１を接近または離反させ、一対のクランプ１４１の間の距離を、第１搬送装置１１０に把持されているときの多芯シールドケーブル１の両端間の距離に対応させ、または、第２搬送装置１１９に把持されるときの多芯シールドケーブル１の両端間の距離に対応させるように構成されている。受け渡し装置１４０は、その後、下降し、引き取り位置Ｐ０にあるシャトル１２０に多芯シールドケーブル１を引き渡す。

　本実施形態では、駆動装置１４２は、把持した多芯シールドケーブル１の軸線とは異なる位置に配置された回転軸周りに一対のクランプ１４１を回転させることにより、多芯シールドケーブル１の両端間の距離を変更する。図１５に示すように、駆動装置１４２は、多芯シールドケーブル１の両端間の距離を縮めるとき、上流側のクランプ１４１Ｒを回転軸Ａｒ周りに下流側に９０度回転させる。また、駆動装置１４２は、下流側のクランプ１４１Ｌを回転軸Ａｌ周りに上流側に９０度回転させる。これにより、多芯シールドケーブル１の両端間の距離が小さくなる。なお、本実施形態では、固定クランプ１３０ではなく、駆動装置１４２によって多芯シールドケーブル１の両端部が回転され、複数の芯線３、４が搬送方向に並ぶ。これにより、曲げ戻し装置６１および整列装置６２でコア線４を曲げ戻し、ドレイン線３および複数のコア線４を整列させることが可能となる。

　ただし、受け渡し装置１４０の構成は、上記したものには限定されない。例えば、受け渡し装置１４０が多芯シールドケーブル１の両端間の距離を変更する構成は、クランプ１４１を回転させる構成には限定されない。受け渡し装置１４０は、例えば、一対のクランプ１４１の一方または両方を搬送方向にスライドさせることにより、多芯シールドケーブル１の両端間の距離を変更するように構成されていてもよい。受け渡し装置１４０は、多芯シールドケーブル１を上昇下降させなくてもよい。

　なお、本実施形態では、第２搬送装置１１９の複数の個別クランプ１２０ａは、第１搬送装置１１０の複数の固定クランプ１３０によって把持されるよりも多芯シールドケーブル１の両端の間隔が狭くなるように多芯シールドケーブル１を把持したが、固定クランプ１３０によって把持されるのと同じ間隔で多芯シールドケーブル１の両端を把持してもよい。

　［他の実施形態］
　以上、本発明の好適ないくつかの実施形態について説明した。ただし、上記実施形態は例示に過ぎず、他にも種々の実施形態が可能である。例えば、上記した実施形態では、シース２のセミストリップ工程を行った後にドレイン線３の位置を検出し、さらにその後にシース２の全ストリップ工程を行っていた。しかし、例えば、シース２のストリップ長が短く、芯線がばらけるおそれが少ない場合などには、シース２の全ストリップ工程を行った後にドレイン線３の位置を検出してもよい。また、シース２のストリップ長が短く、芯線の撚りが問題にならない場合などには、シース２のストリップにおける芯線の撚り戻しは行われなくてもよい。さらには、シース２のストリップ長が短く、露出したドレイン線３が短い場合などには、ドレイン線３の矯正工程は行われなくてもよい。

　上記した実施形態では、ドレイン線３と複数のコア線４とを含む多芯シールドケーブル１を加工していた。しかし、加工されるケーブルは、ドレイン線を含まない多芯ケーブルであってもよい。多芯ケーブルの加工装置は、シースとシースに挿通された複数の芯線とを有する多芯ケーブルを加工する装置であってもよい。多芯ケーブルの加工装置は、周方向に沿った切れ目をシースに形成する切込装置と、切れ目よりも多芯ケーブルの先端側のシースと根元側のシースとのうちの少なくとも一方を多芯ケーブルの長手方向に移動させて複数の芯線を露出させる引き抜き装置と、を備えていてもよい。多芯ケーブルの加工装置は、さらに、複数の芯線のうち特定の芯線の多芯ケーブルの周方向に関する位置を検出する検出装置と、検出された特定の芯線の周方向の位置に基づいて多芯ケーブルを回転させ、特定の芯線を予め定められた周方向の位置に移動させる回転装置と、を備えていてもよい。特定の芯線はドレイン線であってもよいが、他の芯線であってもよい。

　かかる多芯ケーブルの加工装置によれば、検出装置によって検出された特定の芯線の周方向の位置に基づいて多芯ケーブルを回転させ、特定の芯線の位置を予め定められた周方向の位置とすることができる。それに伴って、複数の芯線の位置が定まる。これにより、多芯ケーブルの各芯線の位置を特定できるようになる。

　各工程の詳細や各装置の構成は、本発明の技術思想に反しない限りにおいて、特に限定されない。その他、特に言及されない限り、上記した実施形態は本発明を限定しない。

１　　　　多芯シールドケーブル（多芯ケーブル）
２　　　　シース
３　　　　ドレイン線（芯線）
４　　　　コア線（芯線）
６　　　　熱収縮チューブ
７　　　　ゴム栓（防水ゴム栓）
８　　　　端子
２１　　　切込装置
２２　　　シースセミストリップ装置（引き抜き装置）
３１　　　ドレイン線検出装置（検出装置）
３２　　　シースストリップ装置（引き抜き装置）
３２ａ　　回転クランプ（回転装置）
３３　　　コア線分離装置（分離装置）
４１　　　ドレイン線矯正装置（矯正装置）
５１　　　絶縁処理装置
５３　　　チューブ装着装置（挿入装置）
５４　　　加熱装置
６１　　　曲げ戻し装置
６２　　　整列装置
６２ａ　　整列部材
６２ｂ　　移動装置
７１　　　ゴム栓装着装置
８１　　　芯線ストリップ装置（ストリップ装置）
９１　　　右側圧着装置（圧着装置）
９２　　　左側圧着装置（圧着装置）
１１０　　搬送装置（第１搬送装置）
１１０Ａ　屈曲装置
１１１　　搬送クランプ（把持装置、移動把持装置）
１１２　　クランプ移動装置（把持装置移動装置）
１１９　　第２搬送装置
１２０　　シャトル（キャリア）
１２０ａ　個別クランプ（把持部材）
１２１　　シャトル搬送装置（キャリア移動装置）
１２０ｂ　装填装置
１３０　　固定クランプ（固定把持装置）
１４０　　受け渡し装置
１４１　　クランプ（把持部材）
１４２　　駆動装置
１５０　　制御装置
２００　　加工装置
Ｓｔ２～Ｓｔ９　ステーション（加工ステーション、他の加工ステーション）

Claims

　シースと前記シースに挿通された複数の芯線とを有する多芯ケーブルを加工する装置であって、
　周方向に沿った切れ目を前記シースに形成する切込装置と、
　前記切れ目よりも前記多芯ケーブルの先端側のシースと根元側のシースとのうちの少なくとも一方を前記多芯ケーブルの長手方向に移動させて、前記複数の芯線を露出させる引き抜き装置と、
　前記複数の芯線のうち特定の芯線の前記多芯ケーブルの周方向に関する位置を検出する検出装置と、
　前記検出された前記特定の芯線の周方向の位置に基づいて前記多芯ケーブルを回転させ、前記特定の芯線を予め定められた周方向の位置に移動させる回転装置と、を備えた、
多芯ケーブルの加工装置。
　前記複数の芯線は、ドレイン線と複数のコア線からなり、
　前記特定の芯線は、前記ドレイン線であり、
　前記検出されたドレイン線の周方向の位置に基づき、前記ドレイン線および前記複数のコア線のうちの少なくとも一方を付勢することによって、前記ドレイン線と前記複数のコア線とを分離する分離装置と、
　前記分離されたドレイン線を絶縁処理する絶縁処理装置と、
　前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、前記回転装置、前記分離装置、および前記絶縁処理装置に前記多芯ケーブルを搬送する第１搬送装置と、をさらに備えた、
請求項１に記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記絶縁処理の前に、前記分離されたドレイン線を周方向に撚りながら引っ張りテンションを加えることにより矯正する矯正装置をさらに備えている、
請求項２に記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記絶縁処理装置は、
　　前記分離されたドレイン線を熱収縮チューブに挿入する挿入装置と、
　　前記ドレイン線が挿入された状態の前記熱収縮チューブを加熱する加熱装置と、を備えている、
請求項２または３に記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記引き抜き装置は、前記先端側のシースが前記根元側のシースに対して周方向に回転するように前記先端側のシースおよび前記根元側のシースのうちの少なくとも一方を回転させながら、前記先端側のシースを引き抜き、前記複数の芯線の撚りをほどくように構成されている、
請求項１～４のいずれか一つに記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記引き抜き装置は、
　　前記複数の芯線の一部が露出し、かつ、前記複数の芯線の他の一部に前記先端側のシースが残るように前記先端側のシースを引き抜くセミストリップを、前記検出装置による前記特定の芯線の検出よりも前に行い、
　　前記先端側のシースを前記複数の芯線から離脱させる全ストリップを、前記検出装置による前記特定の芯線の検出よりも後に行うように構成されている、
請求項１～５のいずれか一つに記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記複数の芯線を所定の間隔で並ばせる整列装置をさらに備え、
　前記整列装置は、
　　複数の櫛歯を有し、前記複数の芯線に対応した複数の隙間が前記櫛歯同士の間に設けられた整列部材と、
　　前記整列部材および前記多芯ケーブルのうちの少なくとも一方を移動させ、前記複数の芯線を前記整列部材の前記複数の隙間にそれぞれ挿入する移動装置と、を備え、
　前記複数の隙間は、前記複数の芯線が挿入される際の移動方向前方に向かうほど互いに離れるように形成され、前記移動方向の前端において前記所定の間隔で並んでいる、
請求項１～６のいずれか一つに記載の多芯ケーブルの加工装置。
　それぞれ１本の前記芯線を把持可能な複数の把持部材と、
　前記芯線の先端部が装填されるように構成され、装填された前記芯線の先端部の被覆を剥くストリップ装置と、
　前記複数の把持部材を個別に移動させて、前記把持部材に把持された前記芯線を個別に前記ストリップ装置に装填する装填装置と、をさらに備えている、
請求項１～７のいずれか一つに記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記芯線の先端部が装填されるように構成され、装填された前記芯線の先端部に端子を圧着する圧着装置をさらに備え、
　前記装填装置は、前記複数の把持部材を個別に移動させて、前記把持部材に把持されるとともに先端部の被覆が剥かれた前記芯線を、個別に前記圧着装置に装填するように構成されている、
請求項８に記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記複数の芯線は、複数のコア線を含み、
　前記コア線の先端部が装填されるように構成され、装填された前記コア線に防水ゴム栓を装着するゴム栓装着装置をさらに備え、
　前記装填装置は、前記コア線の先端部の被覆が剥かれる前に、前記複数の把持部材を個別に移動させて、前記把持部材に把持された前記コア線を個別に前記ゴム栓装着装置に装填するように構成されている、
請求項８または９に記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、および前記回転装置のうちの少なくとも１つが設けられた加工ステーションと、
　前記加工ステーションと所定方向に並んで配置され、前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、および前記回転装置のうちの他の少なくとも１つが設けられた他の加工ステーションと、
　前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、および前記回転装置に前記多芯ケーブルを搬送する第１搬送装置と、をさらに備え、
　前記第１搬送装置は、
　　一端と他端とが前記所定方向に並ぶように曲げられた前記多芯ケーブルを把持する把持装置と、
　　前記把持装置を前記所定方向に移動させる把持装置移動装置と、を備え、
　前記他の加工ステーションに設けられた装置は、前記加工ステーションに設けられた装置が前記多芯ケーブルの前記一端を加工しているときに前記他端を加工する、
請求項１～１０のいずれか一つに記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、および前記回転装置に前記多芯ケーブルを搬送する第１搬送装置と、
　前記芯線の先端部が装填されるように構成され、装填された前記芯線の先端部の被覆を剥くストリップ装置と、
　前記芯線の先端部が装填されるように構成され、前記ストリップ装置によって前記被覆が剥かれた芯線の先端部に端子を圧着する圧着装置と、
　前記ストリップ装置および前記圧着装置に前記多芯ケーブルを搬送する第２搬送装置と、をさらに備え、
　前記第２搬送装置は、
　　それぞれ１本の前記芯線を把持可能な複数の把持部材を備えたキャリアと、
　　前記多芯ケーブルを引き取る引き取り位置と、前記ストリップ装置に対向した第１対向位置と、前記圧着装置に対向した第２対向位置と、前記端子が圧着された後の前記多芯ケーブルを離すリリース位置との間で前記キャリアを移動させるキャリア移動装置と、を備えている、
請求項１～１１のいずれか一つに記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記第２搬送装置は、複数の前記キャリアを備え、
　前記キャリア移動装置は、前記複数のキャリアを循環移動させる、
請求項１２に記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記キャリアの循環移動は、前記引き取り位置、前記第１対向位置、および前記第２対向位置の間の横移動と、前記引き取り位置、前記第１対向位置、および前記第２対向位置よりも下方位置との間の上下移動とを含む循環移動であり、
　前記キャリアの前記複数の把持部材は、前記キャリアが前記引き取り位置よりも下方位置から前記引き取り位置に移動するときに前記複数の芯線を把持する、
請求項１３に記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記切込装置、前記引き抜き装置、前記検出装置、および前記回転装置のうちの１つ以上が設けられた加工ステーションを複数備え、
　前記第１搬送装置は、
　　前記複数の加工ステーションにそれぞれ対向するように設けられ、前記多芯ケーブルを把持する複数の固定把持装置と、
　　それぞれ前記多芯ケーブルを把持するように構成され、前記複数の固定把持装置のうち隣り合った２つの固定把持装置の間を往復移動する１つまたは複数の移動把持装置と、を備えている、
請求項１２～１４のいずれか一つに記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記第１搬送装置から前記多芯ケーブルを受け取り、前記第２搬送装置に前記多芯ケーブルを引き渡す受け渡し装置をさらに備えている、
請求項１５に記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記複数の加工ステーションは、前記移動把持装置による前記多芯ケーブルの搬送方向に並んで配置され、
　前記複数の加工ステーションよりも前記搬送方向の上流に配置され、両端が前記搬送方向に並ぶように前記多芯ケーブルを略Ｕ字に曲げる屈曲装置をさらに備え、
　前記複数の固定把持装置は、それぞれ、前記屈曲装置によって曲げられた前記多芯ケーブルの一端を把持するように構成され、
　前記各加工ステーションに設けられた装置は、上流側に隣接する加工ステーションに設けられた装置が前記曲げられた前記多芯ケーブルの上流側の端部を加工しているときに下流側の端部を加工する、
請求項１５または１６に記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記キャリアの前記複数の把持部材は、
　　前記曲げられた多芯ケーブルの上流側の端部に露出している前記複数の芯線を把持する上流側グループと、
　　前記上流側グループよりも前記搬送方向の下流に配置され、前記曲げられた多芯ケーブルの下流側の端部に露出している前記複数の芯線を把持する下流側グループと、を含んでいる、
請求項１７に記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記複数の把持部材は、前記複数の固定把持装置によって把持されるよりも前記多芯ケーブルの両端の間隔が狭くなるように前記多芯ケーブルを把持する、
請求項１８に記載の多芯ケーブルの加工装置。
　前記第１搬送装置から前記多芯ケーブルを受け取り、前記第２搬送装置に前記多芯ケーブルを引き渡す受け渡し装置をさらに備え、
　前記受け渡し装置は、
　　前記多芯ケーブルの両端をそれぞれ把持する一対の把持部材と、
　　前記一対の把持部材を接近または離反させ、前記一対の把持部材の間の距離を、前記第１搬送装置に把持されているときの前記多芯ケーブルの両端間の距離に対応させ、または、前記第２搬送装置に把持されるときの前記多芯ケーブルの両端間の距離に対応させる駆動装置と、を備えている、
請求項１９に記載の多芯ケーブルの加工装置。