WO2023112367A1 - 情報出力方法、および、情報出力装置 - Google Patents

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晃久 大矢
拓弥 外ノ池
稔也 新井
俊介 久原
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    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Definitions

  • the present disclosure relates to an information output method and an information output device.
  • Patent Document 1 technologies related to mobile objects such as vehicles that operate automatically have been developing.
  • Patent document 1 discloses situation detection means for detecting the surrounding situation in front of the road on which the vehicle travels, and stop place determination means for determining the stop place of the vehicle based on the detection result obtained by the situation detection means.
  • An apparatus comprising the is disclosed.
  • the present disclosure provides an information output method and the like that allows a mobile object to travel efficiently.
  • An information output method is an information output method in an information output device, in which first information about an area including a travel route along which a moving body travels is obtained, and second information about an object present in the area is obtained. Obtaining information, and based on at least one of the first information and the second information, third information regarding return of the moving body to the travel route from one or more points at which the moving body may stop in the area. and outputs the third information.
  • an information output method and the like capable of efficiently running a moving body are provided.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an information output system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing a first example of road information according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing object information according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing traveling of a moving body in a target area according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a plurality of individual regions in the target region according to the embodiment;
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a restorable area and an unrestorable area according to the embodiment.
  • 7 is a flowchart illustrating a first example of a processing procedure of the determination device according to the embodiment;
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an information output system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing a first example of road information according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing object information according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing traveling of a moving body in
  • FIG. 7A is a flowchart illustrating another example of the first example of the processing procedure of the determination device according to the embodiment;
  • FIG. FIG. 8 is a flowchart of a procedure for determining whether or not recovery is possible by the determination device according to the embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram showing a second example of road information according to the embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a non-stoppable area according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating a second example of processing procedures of the determination device according to the embodiment.
  • FIG. 12 is a flow chart showing a processing procedure of rule propriety judgment of the judging device according to the embodiment.
  • FIG. 13 is a flow chart showing a processing procedure of interference presence/absence determination of the determination device according to the embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram showing a third example of road information according to the embodiment.
  • 15 is a diagram illustrating an example of recovery time information displayed on the output device according to the embodiment;
  • FIG. 15A is a diagram showing another example of recovery time information displayed on the output device according to the embodiment;
  • FIG. 15B is a diagram illustrating another example of recovery time information displayed on the output device according to the embodiment;
  • FIG. 16 is a diagram illustrating another example of recovery time information displayed on the output device according to the embodiment;
  • FIG. 16A is a diagram illustrating another example of return time information displayed on the output device according to the embodiment;
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating a third example of a processing procedure of the determination device according to the embodiment;
  • FIG. FIG. 18 is a flowchart illustrating a modification of the procedure for determining whether or not recovery is possible by the determination device according to the embodiment.
  • FIG. 19 is a flow chart showing the processing procedure of the information output device according to the embodiment.
  • the mobile body In the operation of an automatically operated mobile body, for example, the mobile body is caused to travel along a predetermined travel route to a destination.
  • the mobile body When the mobile body is automatically driven so as to travel along a predetermined travel route, there are cases where the mobile body cannot be automatically driven due to changes in weather, traffic conditions, or the like. In such a case, it may be necessary to manually withdraw the moving body from a predetermined travel route and stop it by remote control or the like. In such a case, unless the moving body is evacuated to an appropriate place, it may not be possible to return the moving body to the predetermined travel route by automatic operation.
  • the moving body is manually returned to the predetermined travel route by remote control, etc., or in some cases, the worker gets into the moving body and drives the moving body to return to the predetermined travel route. need to let As described above, if the moving body is not stopped at an appropriate position, the efficiency of driving the moving body to the destination decreases.
  • Patent Document 1 refers to safely stopping the moving body, it is necessary to efficiently run the moving body when the moving body is restarted after being stopped. There is no disclosure of a technique, for example, a technique for efficiently returning a moving object to a predetermined travel route.
  • an information output method is an information output method in an information output device, in which first information about an area including a travel route along which a moving body travels is acquired, and information about an object existing in the area is obtained. Second information is obtained, and based on at least one of the first information and the second information, a second information relating to return of the moving body to the travel route from one or more points at which the moving body can stop in the area; 3 information is generated and the third information is output.
  • information regarding the return to the originally traveled route is output.
  • information indicating the route for returning (return route)
  • information indicating the time required for the return e.g., information indicating the time required for the return
  • information indicating the time required for the return e.g., information indicating the time required for the return
  • information indicating the time required for the return e.g., information indicating the time required for the return
  • information indicating whether or not there is, or information indicating whether or not recovery is possible by automatic operation when the mobile object can be automatically operated is output. Therefore, for example, by presenting the above-described information to the user who drives and stops the mobile object by an output device such as a display, the user can find a point with a short return route or a short return time.
  • the point at which the moving body can be efficiently returned can be grasped. Therefore, according to the information output method according to one aspect of the present disclosure, it is possible to appropriately select a point at which the moving object can be efficiently returned to the travel route, so that the moving object can travel efficiently.
  • the third information it is determined whether or not the moving body can return to the travel route from the one or more points based on at least one of the first information and the second information. and generating the third information including return propriety information indicating whether or not the moving body can return to the travel route from the one or more points.
  • the moving object can be driven automatically
  • the travel route is a route on which the moving object can travel automatically
  • the generation of the third information includes: Determining whether or not it is possible to return to the travel route from one or more points, and determining whether or not the moving body can return to the travel route from the one or more points by automatic operation. generating the third information including
  • the moving body can be appropriately stopped at a point where automatic operation can return to the travel route.
  • a return route along which the moving object returns to the traveling route from the one or more points is calculated, and the first information and the second information are calculated. Based on at least one of, it is determined whether or not the moving body can travel the return route and reach the traveling route, and if it is determined that the traveling route can be reached, the moving body is at the one or more points If it is determined that it is possible to return to the travel route from the moving object, and if it is determined that the travel route cannot be reached, it is determined that the moving object cannot return to the travel route.
  • the moving body in the generation of the third information, it is determined whether or not the moving body needs to retreat until the moving body returns to the travel route from the one or more points. determines whether or not the moving object can return to the travel route from the one or more points, based on the result of determination as to whether or not it is necessary to move backward.
  • a high level of driving skill is required to reverse the moving object.
  • a higher level of driving skill is required than when driving a mobile body. Therefore, it is possible to return the moving object to the traveling route regardless of the driving skill of the user who drives the moving object by determining that the point at which the moving object needs to be reversed in order to return to the traveling route cannot be returned. You can choose the location where you can.
  • the moving body can return to the travel route from the one or more points, and that the moving body needs to retreat. If determined, a retreat distance by which the moving body retreats from the one or more points until it returns to the travel route is calculated, and if the retreat distance is equal to or greater than a predetermined distance, the moving body travels from the one or more points It is determined that it is impossible to return to the travel route from the point, and if the retreat distance is less than the predetermined distance, it is determined that the moving object can return to the travel route from the one or more points.
  • a high level of driving skill is required to reverse the moving object.
  • the longer the moving body is moved backward the higher the driving skill required. Therefore, by determining that the point where the moving object needs to retreat a long distance in order to return to the traveling route cannot be returned, the moving object can be returned to the traveling route regardless of the driving skill of the user who drives the moving object. can be appropriately selected.
  • the third information based on at least one of the first information and the second information, it is determined whether or not the moving object can stop at the one or more points.
  • the third information including stop permission/prohibition information indicating whether or not is generated.
  • the return time required for the moving body to return to the travel route from the one or more points is calculated, and the third information includes return time information indicating the return time.
  • the third information including the shortest point information indicating the point that takes the shortest time to return to the travel route among the one or more points is generated.
  • the shortest point information is presented to the user who drives and stops the moving body by an output device having a display or the like, so that the point where the moving body can return to the travel route in the most time efficient manner can be determined. It can be made easier for the user to understand.
  • the third information is generated based on at least one of the first information and the second information, and performance information indicating the running performance of the moving body.
  • the route that can be traveled may differ depending on the driving performance, such as whether a small turn is effective or not. Therefore, according to this, for example, it is possible to more appropriately select a point at which the moving object can be returned to the travel route.
  • the third information is generated based on at least one of the first information and the second information, and traffic information indicating the traffic volume in the area.
  • the first information includes rule information indicating traffic rules in the area, travel permission/prohibition information indicating whether or not the moving object can travel in the area, and distance from the area to the travel route. including at least one of the indicated distance information.
  • the second information indicates whether or not the object exists in the area detected by the sensor unit arranged on the moving object.
  • the one or more points include the point where the moving object is located.
  • the generation of the third information among the one or more points, points at which the travel route can be returned are indicated in the first color, and points at which the travel route cannot be returned are indicated in the first color. generates said third information including image information shown in a different second color.
  • the image information is presented to the user who drives and stops the moving body by an output device having a display or the like, so that the user can be notified of points at which the moving body can and cannot be returned to the traveling route. It can be intuitively understood.
  • the mobile body operates at least by remote control by a terminal connected via a network, and outputs the third information to the terminal when outputting the third information.
  • Remote operation is more difficult to operate than riding a mobile object and driving it, and it may be difficult to drive on narrow roads. Therefore, for example, when the moving body is traveling by remote control, information on whether or not it is possible to return to the traveling route is output as information on returning to the traveling route.
  • the moving body can be stopped at a point where the moving body can be returned to the travel route.
  • an information output device includes a first acquisition unit that acquires first information regarding an area including a travel route along which a moving object travels, and acquires second information regarding an object that exists in the area. a second acquisition unit; and a third acquisition unit relating to return of the moving object to the travel route from one or more points where the moving object may stop in the area, based on at least one of the first information and the second information.
  • a generation unit that generates information and an output unit that outputs the third information.
  • non-transitory recording media such as systems, methods, integrated circuits, computer programs, or computer-readable CD-ROMs. Any combination of circuits, computer programs, or non-transitory recording media may be used.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an information output system 500 according to the embodiment.
  • the information output system 500 When the mobile body 300 stops at a point (area) while the mobile body is traveling along a predetermined travel route, the information output system 500 returns to the travel route from the point (that is, returns).
  • information on the road on which the mobile object 300 travels and its surrounding area also called road information
  • sensing results of objects such as obstacles located around the mobile object 300
  • object information It is a system that generates and presents to the user based on the Specifically, the information output system 500 determines whether or not a predetermined area is an area in which it is possible to return to the travel route based on the road information and the object information, and presents the determination result.
  • the moving body 300 travels along a predetermined travel route toward the destination.
  • the information output system 500 outputs information about return to the moving object 300 so that it can return to the travel route from the point where it was paused (that is, return) and/or to facilitate the return.
  • the mobile object 300 can operate automatically, and the travel route is a route on which the mobile object 300 can travel automatically.
  • the moving body 300 is, for example, at a level at which automatic operation is possible without the driver's operation (for example, the automatic driving level is level 3), and includes automatic driving (a state in which the moving body 300 controls the operation) and manual driving (a state in which the driver controls the operation). state to control the operation) can be switched.
  • the automatic driving level set for the moving body 300 may be any level.
  • the information output system 500 includes a determination device 100 , a storage device 200 , a moving body 300 and an output device 400 .
  • the determination device 100 is a device that determines a point where the mobile object 300 can return to the travel route based on road information and/or object information. Note that the determination device 100 is an example of an information output device.
  • “recoverable” means, for example, being able to return to the travel route within a predetermined travel distance and/or within a predetermined time, being able to return to the travel route by remote control by the user, and/or automatically returning to the travel route. It means that a predetermined condition such as being able to do something is satisfied. For example, a return route candidate is calculated based on these predetermined conditions, and whether it is possible to return to the travel route by traveling along the calculated return route candidate without contacting traffic rules and objects such as pedestrians. No is determined. For example, when it is impossible to return to the travel route by remote control by the user and unable to return to the travel route by automatic operation, and the worker can return to the travel route by getting into the moving body 300 and driving it. , is unrecoverable.
  • the determination device 100 includes, for example, a storage device 200 included in the information output system 500, a communication interface for communicating with the mobile object 300, and the output device 400, a nonvolatile memory storing a program, and a temporary memory for executing the program. It is realized by a computer including a volatile memory as a general storage area, an input/output port for sending and receiving signals, a processor for executing programs, and the like.
  • the determination device 100 includes an acquisition unit 110 , a determination unit 120 , a generation unit 130 and an output unit 140 .
  • the acquisition unit 110 is a processing unit that acquires various types of information such as road information and object information.
  • the acquisition unit 110 includes a first acquisition unit 111 and a second acquisition unit 112 .
  • the first acquisition unit 111 is a processing unit that acquires road information related to an area (hereinafter also referred to as a target area) that includes the travel route on which the mobile object 300 travels. Note that the road information is an example of the first information.
  • the road information includes, for example, rule information indicating traffic rules in the target area, travel permission/prohibition information indicating whether or not the mobile object 300 can travel in the target area, and distance information indicating the distance from the target area to the travel route. including any Specifically, the road information includes, for example, at least one of these pieces of information in each of a plurality of areas (also called individual areas) included in the target area.
  • the road information is stored in advance in the road information database 210 stored in the storage device 200, for example.
  • FIG. 2 is a diagram showing a first example of road information according to the embodiment.
  • the road information includes area ID information for identifying a plurality of individual areas included in the target area, type information indicating the type of the individual areas, and traffic rules for the individual areas. and travel permission/prohibition information indicating whether or not the moving object 300 can travel in the individual area.
  • the individual area with an area ID of 102 is a roadway type, is a one-way street in the direction toward the individual area with an area ID of 101, and is travelable.
  • such road information is stored in the road information database 210 for each of a plurality of individual areas.
  • the mobile object 300 is provided with a GPS (Global Positioning System) receiver for acquiring the position information of the mobile object 300, and the acquisition unit 110 acquires the position information from the GPS receiver, for example. and acquiring road information of a plurality of individual areas included in the target area according to the acquired position information.
  • GPS Global Positioning System
  • the second acquisition unit 112 is a processing unit that acquires object information related to objects existing in the area. Specifically, the second acquisition unit 112 acquires object information regarding an object existing in the target area, which is detected based on information from the sensor unit 310 included in the moving body 300 . That is, the second acquisition unit 112 determines the presence or absence of an object, the type of the object, etc. based on the detection result of the sensor unit 310 arranged on the moving body 300, and acquires the determination result as object information.
  • the object information is an example of the second information.
  • the object may be arbitrarily determined in advance, such as a pedestrian, a moving body different from the moving body 300, a utility pole, or a sign.
  • the object information includes, for example, information indicating whether or not an object exists in the target area detected by the sensor unit 310 arranged on the moving body 300 .
  • the object information includes, for example, information indicating whether or not an object exists in each of the plurality of individual regions.
  • FIG. 3 is a diagram showing object information according to the embodiment.
  • the object information includes area ID information for identifying a plurality of individual areas included in the target area, type information indicating the type of the object, and object information indicating the moving direction of the object. route information;
  • the object information indicates that an object of type pedestrian exists in the individual area with an area ID of 101, and that the pedestrian is heading toward the individual area with an area ID of 104. to indicate that you are moving.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing traveling of the moving object 300 in the target area 700 according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a plurality of individual regions in target region 700 according to the embodiment.
  • the target area 700 is divided into a plurality of individual areas (area IDs: 93 to 108).
  • the road information includes information such as the example shown in FIG. 2
  • the object information includes information such as the example shown in FIG.
  • the determination unit 120 determines (calculates) the return of the moving body 300 to the travel route from one or more individual areas (also referred to as points) where the moving body 300 can stop in the target area. ).
  • the generation unit 130 Based on at least one of the road information and the object information, the generation unit 130 generates return information regarding the return of the moving object 300 to the travel route from one or more individual areas (also referred to as points) where the moving object 300 may stop in the target area. This is the processing unit that generates. That is, the generation unit 130 generates return information based on the determination result of the determination unit 120 . Note that the return information is an example of the third information.
  • the return information includes, for example, return possibility information indicating whether or not the moving body 300 can return to the travel route from the individual area, and return information indicating the return time required for the moving body 300 to return to the travel route from the individual area. It is time information and/or shortest point information indicating a point that takes the shortest time to return to the travel route among a plurality of individual areas.
  • the determination unit 120 performs determination for each individual area, and the generation unit 130 generates restoration information for each area.
  • the return information may include stop propriety information indicating whether or not the moving object 300 can stop in the individual region for each individual region.
  • the individual areas may be arbitrarily defined.
  • the individual regions determined by the determination unit 120 include the individual region where the moving object 300 is located.
  • the generation unit 130 generates, as the return information, image information indicating characters, figures, etc. indicating the content of the return information.
  • the determination unit 120 includes a rule determination unit 121, a disturbance determination unit 122, and a return determination unit 123.
  • the rule determination unit 121 is a processing unit that determines whether or not the moving object 300 can stop in an individual area based on road information.
  • the road information includes, for example, rule information indicating traffic rules such as the one-way traffic rules described above.
  • the rule determination unit 121 determines whether or not the moving body 300 can stop in the individual area, for example, based on rule information. Specifically, the rule determination unit 121 determines whether or not the area is an area in which the vehicle can be stopped safely according to traffic rules.
  • the interference determination unit 122 is a processing unit that determines whether or not the moving body 300 can stop in the individual area based on the object information.
  • the object information includes, for example, information indicating the presence/absence of an object for each individual area, and object track information indicating the moving direction of the object when the object exists.
  • the disturbance determination unit 122 determines, for example, based on these pieces of information, whether or not the moving object 300 can stop in the individual area. Specifically, the obstruction determination unit 122 determines whether or not the area obstructs the passage of other mobile objects (cars, bicycles, motorcycles, pedestrians, etc.).
  • the determination unit 120 determines whether or not the moving object 300 can stop in the individual area based on at least one of road information (more specifically, rule information) and object information. .
  • the generation unit 130 generates, for example, return information including stop permission/inhibition information indicating whether the stop is possible or not, indicating the determination result of the determination unit 120 .
  • the return determination unit 123 is a processing unit that determines, based on at least one of the road information and the object information, the return of the moving object 300 to the travel route from one or more individual areas in which the moving object 300 can stop in the target area. be.
  • the return determination unit 123 determines whether or not the moving body 300 can return to the travel route from one or more individual areas based on at least one of the road information and the object information. Specifically, for example, the return determination unit 123 calculates a return route for the moving body 300 to return to the traveling route from one or more individual areas based on the road information, and based on at least one of the road information and the object information, the moving body It is determined whether the vehicle 300 can travel the return route and reach the travel route. Further, when determining that the moving object 300 can reach the traveling route, the return determining unit 123 determines that the moving object 300 can return to the traveling route from one or more individual regions. It is determined that the body 300 cannot return to the travel route.
  • the generation unit 130 generates return information including return availability information indicating whether or not the moving body 300 can return to the travel route from one or more individual areas.
  • the generating unit 130 indicates, as the return information (more specifically, the information on whether or not to return), an area (recoverable area) that can be returned to the travel route among the one or more individual areas in the first color, and Information is generated that includes image information indicating an area that cannot be returned to the path (unrecoverable area) in a second color different from the first color.
  • first color and the second color may be different colors, and arbitrary colors may be adopted.
  • the entire individual region may be shown in a first color or a second color.
  • only the frames (lines) forming the individual regions may be indicated in the first color or the second color.
  • neither the recoverable region nor the non-recoverable region may be colored within the frame (the area surrounded by the frame), or as shown in FIG.
  • both the recoverable area and the non-recoverable area may be given the same color so that the schematic diagram is displayed.
  • the return determination unit 123 determines whether or not the moving object 300 can return to the traveling route from one or more individual regions by automatic operation, and determines whether the moving object 300 can return to the traveling route from one or more individual regions by automatic operation. It is also possible to generate recovery information including recovery permission/prohibition information indicating whether recovery is possible or not.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining restorable areas and non-restorable areas according to the embodiment.
  • the generation unit 130 generates image information in which the restorable area and the unrestorable area are color-coded (different hatching is added in FIG. 6) to a schematic diagram or the like showing the target area 700, for example. Generate as return information.
  • the image information generated by the generation unit 130 is presented, for example, to the presentation unit 410 included in the output device 400 .
  • the output unit 140 is a processing unit that outputs recovery information. Specifically, the output unit 140 outputs the return information to the output device 400 .
  • processing units such as the acquisition unit 110, the determination unit 120, the generation unit 130, and the output unit 140 are realized, for example, by a memory that stores control programs and a processor that executes the control programs.
  • the function of each processing unit is realized, for example, by the processor executing a control program stored in the memory.
  • the generation unit 130 may generate the return information based on not only the road information and the object information, but also other information.
  • the generation unit 130 generates the return information based on at least one of the road information and the object information and performance information indicating the running performance of the moving object 300 .
  • the performance information may be stored in the storage device 200 and acquired from the storage device 200, or may be stored in a storage unit such as a storage (not shown) provided in the mobile object 300 and acquired from the storage unit, It may be stored in a storage unit such as a storage (not shown) provided in the determination device 100 and acquired from the storage unit.
  • the generation unit 130 generates return information based on at least one of the road information and the object information, and traffic information indicating the traffic volume in the target area.
  • the traffic information is acquired from an external device such as a server device or VICS (registered trademark) (Vehicle Information and Communication System), for example, via a communication interface (not shown) included in the determination device 100 .
  • the storage device 200 is a storage device that stores various types of information used in the processing executed by the determination device 100 .
  • the storage device 200 is, for example, a storage such as an HDD (Hard Disk Drive) or flash memory.
  • the storage device 200 stores a road information database 210 .
  • the road information database 210 is information about the roads on which the mobile object 300 travels and the surrounding areas.
  • the road information database 210 includes the road information described above for various areas, for example, the road information described above for each individual area.
  • the storage device 200 may be a computer such as a server having storage in which the road information database 210 is stored.
  • the storage device 200 has, for example, a communication interface for communicating with the determination device 100 .
  • the storage device 200 may be connected to the determination device 100 so as to be able to communicate wirelessly, or may be connected so as to be able to communicate by wire.
  • the storage device 200 when the storage device 200 is connected to the determination device 100 for wired communication, the storage device 200 includes a connector or the like to which a communication line connected to the determination device 100 is connected as a communication interface.
  • the storage device 200 includes a wireless communication circuit or the like as a communication interface.
  • the moving object 300 is a vehicle such as a motorcycle or an automobile.
  • the moving body 300 is automatically driven along a predetermined travel route, and when it leaves the travel route and stops, the user (operator) who operates the output device 400 It is a vehicle that is remotely operated by In other words, in the present embodiment, mobile object 300 operates at least by remote control by output device 400 connected via a network.
  • the mobile body 300 includes a sensor section 310 and a mobile body control section 320 .
  • the sensor unit 310 is a sensor for detecting objects located around the moving body 300 .
  • the sensor unit 310 includes, for example, an imaging device that captures an image of the surroundings of the mobile object 300, a distance sensor that measures the position of an object positioned around the mobile object 300, and the distance between the object and the mobile object 300.
  • the second acquisition unit 112 acquires the imaging result of the imaging device from the sensor unit 310 and performs image analysis or the like to identify the type of the object or determine the position and traveling direction of the object. , the identification result and determination result are obtained as object information. Note that these processes may be performed by the sensor unit 310 . In this case, the second acquisition unit 112 acquires object information from the sensor unit 310 .
  • the moving body control unit 320 is a processing unit that controls the sensor unit 310 provided in the moving body 300 and the drive mechanism such as the engine and steering for the moving body 300 to travel by automatic operation.
  • the mobile body control unit 320 is implemented, for example, by an ECU (Electronic Control Unit) that includes a memory storing a control program and a processor that executes the control program.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the mobile object 300 includes a communication interface such as a wireless communication circuit for communicating with the determination device 100 and the output device 400, for example.
  • the output device 400 is a computer system that presents the determination results of the determination device 100 to the user, receives user operations, and operates based on the received operations. Note that the output device 400 is an example of a terminal.
  • the output device 400 may be, for example, a portable computer such as a smartphone or a tablet terminal that is used by the user and that includes a touch panel display, or a personal computer that includes an operation device such as a display, a mouse, and a keyboard. It may be a stationary computer such as a computer.
  • the computer includes, for example, a communication interface for communicating with the determination device 100 and the mobile object 300, a nonvolatile memory storing a program, a volatile memory serving as a temporary storage area for executing the program, and transmitting and receiving signals. and a processor for executing programs.
  • the output device 400 includes a presentation unit 410 , an operation unit 420 and an output device control unit 430 .
  • the presentation unit 410 is a presentation device that presents the result of determination by the determination device 100 (that is, return information) to the user.
  • the presentation unit 410 is, for example, a display, and presents return information to the user by displaying an image.
  • the presentation unit 410 superimposes information regarding each individual area, such as information indicating whether or not it is possible to return to information such as a map indicating the target area 700 .
  • the presentation unit 410 may display the determination result of the determination device 100 in AR (Augmented Reality).
  • the presentation unit 410 may present the return information to the user by voice or the like.
  • the presentation unit 410 includes, for example, audio equipment such as an amplifier and a speaker.
  • the operation unit 420 is an operation device that receives operations from the user.
  • the operation unit 420 includes, for example, a touch panel, keyboard, and/or mouse.
  • mobile object 300 operates by remote control by at least output device 400 connected via a network.
  • the output device 400 for example, receives a user's operation through the operation unit 420 and transmits the received result to the moving object 300 .
  • the moving body 300 operates by remote control by the user.
  • the operation unit 420 may include a handle or the like to facilitate remote operation of the moving body 300 .
  • the output device control unit 430 is a processing unit that controls various devices included in the output device 400 such as the presentation unit 410 and the operation unit 420 .
  • the output device control unit 430 is implemented by, for example, a memory storing a control program and a processor executing the control program.
  • the determination device 100, the storage device 200, and the output device 400 may be arranged inside the mobile object 300 (for example, inside a vehicle body portion included in the mobile object 300), or may be arranged outside the mobile object 300. may be placed.
  • the determination device 100 determines whether or not each individual area is an area in which it is possible to return to the travel route when the moving object 300 is stopped, and generates and outputs return information including the determination result. .
  • FIG. 7 is a flow chart showing a first example of the processing procedure of the determination device 100 according to the embodiment.
  • the determination device 100 acquires information indicating weather and information indicating traffic volume from an external device such as a server device, and based on the acquired information, determines whether an event requiring the moving body 300 to stop has occurred. judge.
  • the determination device 100 performs steps S130 to S180, which will be described later, for each individual region (S120). For example, the determination device 100 acquires the position information of the mobile object 300 from a GPS receiver or the like, determines a region to be determined based on the position information, and performs step S130 to step S130 for one or more individual regions included in the determined region. The process of S180 is performed.
  • the first acquisition unit 111 acquires the road information of the individual area from the storage device 200 (S130).
  • the second acquisition unit 112 acquires the object information of the individual area from the moving object 300 (more specifically, the sensor unit 310) (S140).
  • the return determination unit 123 determines whether it is possible to return to the travel route from the individual area based on the road information and the object information (S150).
  • the recovery determining unit 123 determines that recovery is not possible (No in S150), it determines that the individual area is an unrecoverable area (S160).
  • the recovery determination unit 123 determines that recovery is possible (Yes in S150), it determines that the individual area is a recovery possible area (S170).
  • the output unit 140 outputs the determination result of the restoration determination unit 123 to the output device 400 (S180). Specifically, generation section 130 generates return information indicating the determination result of return determination section 123 , and output section 140 outputs the return information generated by generation section 130 to output device 400 . Thereby, the return information is presented to the user by the presentation unit 410 .
  • the determination device 100 collectively acquires road information and object information for a plurality of areas based on the position information of the moving body 300, and performs the processes of steps S150 to S170 without performing steps S130 and S140. may be performed for each individual region.
  • the determination device 100 may perform the processing of steps S130 to S170 for each individual region, and then collectively output the determination results for each individual region in step S180.
  • FIG. 7A is a flowchart showing another example of the first example of the processing procedure of the determination device 100 according to the embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 7A differs from the flowchart shown in FIG. 7 in the repeated processing of step S1000.
  • the determination device 100 repeatedly executes the process of step S120, in which the processes of steps S130 to S180 are repeatedly executed, until the remote operation by the user ends (S1000).
  • the determination device 100 repeatedly performs the calculation of the recoverable region and the non-recoverable region (determination of each region and output of the determination result) every time the situation around the moving body 300 changes (that is, real-time update).
  • FIG. 8 is a flow chart showing a processing procedure for determining whether or not recovery is possible by the determination device 100 according to the embodiment. Specifically, FIG. 8 is a flow chart showing the details of step S150 executed by the recovery determination unit 123. As shown in FIG.
  • the return determination unit 123 calculates one or more return route candidates (return route candidates), which are the travel routes of the moving body 300 when returning to the travel route from the individual area (S210). For example, the return determination unit 123 calculates one or more return routes that satisfy return conditions such as being able to return to the travel route within a predetermined travel distance and/or within a predetermined time.
  • the return condition is not limited to the above, and may be arbitrarily determined such as traveling on a road.
  • the return determination unit 123 performs the processing of steps S230 to S250, which will be described later, for each calculated return route candidate (S220).
  • the return determination unit 123 determines, based on the road information (for example, the rule information described above), whether or not the moving object 300 traveling along the return route candidate violates traffic rules (S230). For example, the return determination unit 123 determines that the traffic rule is violated when the moving body 300 runs in the reverse direction on a one-way road when traveling along the return route candidate.
  • the return determination unit 123 determines whether an object exists on the return route candidate based on the object information. judge.
  • the return determination unit 123 determines that the moving object 300 running on the return route candidate violates the traffic rules (Yes in S230), or determines that an object exists on the return route candidate (Yes in S240). ), and delete the return route candidate (S250).
  • the return determination unit 123 appropriately deletes one or more calculated return route candidates by performing steps S230 to S250 for each return route candidate.
  • the return determination unit 123 determines whether or not there is a return route candidate (S260). That is, the return determination unit 123 determines whether or not one or more return route candidates calculated in step S210 remain without being deleted.
  • the recovery determination unit 123 determines No in step S150.
  • the return determination unit 123 determines that there is a return route candidate (Yes in S260), it determines that it is possible to return to the travel route from the individual area (S280). That is, in this case, the recovery determination unit 123 determines Yes in step S150.
  • the return determination unit 123 may proceed to the process of step S260 without executing steps S220 to S250 if even one return route candidate that satisfies the above-described return condition cannot be calculated in step S210.
  • the determination device 100 determines whether or not the moving object 300 can stop for each individual area, and if the individual area determined to be able to stop causes the moving object 300 to stop, the moving object 300 travels. It determines whether or not it is an area where it is possible to return to the route, and generates and outputs return information including these determination results.
  • FIG. 9 is a diagram showing a second example of road information according to the embodiment.
  • the road information includes area ID information, type information, rule information, and travel permission/prohibition information.
  • the rule information includes information (travel rule information) indicating travel rules such as one-way traffic, and information (stop rule information) indicating whether or not the vehicle can be stopped according to the traffic rules.
  • the individual area with an area ID of 102 has a type of roadway, is a one-way street in the direction toward the individual area with an area ID of 101, is drivable, and is stopped according to traffic rules. It is possible.
  • such road information is stored in the road information database 210 for each of a plurality of individual areas.
  • the rule determination unit 121 and the interference determination unit 122 determine whether or not the moving object 300 can stop in the individual area based on at least one of the road information and the object information.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining the unstoppable area according to the embodiment. Note that FIG. 10 corresponds to FIG. 6, and is a diagram in which an unstoppable area is added to the recoverable area and unrecoverable area shown in FIG. Also, the area IDs of the individual areas in FIG. 10 are assumed to be the same as the area IDs shown in FIG.
  • the generation unit 130 for example, color-codes the schematic diagram or the like showing the target area 700 into a recoverable area, an unrecoverable area, and an unstoppable area (an area where the moving object 300 cannot stop) (Image information (hatched differently in FIG. 10) is generated as return information.
  • the rule determination unit 121 determines that area IDs 99 and 103 are in the center of the road on which vehicles other than the mobile object 300 travel, and therefore cannot be stopped under traffic rules.
  • the obstruction determination unit 122 determines that the object exists (or , the object may exist in the near future), and it is determined that it cannot be stopped.
  • FIG. 11 is a flow chart showing a second example of the processing procedure of the determination device according to the embodiment.
  • the determination device 100 performs steps S130 to S180A and steps S310 to S330 described later for each individual region (S120A).
  • the first acquisition unit 111 acquires the road information of the individual area from the storage device 200 (S130).
  • the second acquiring unit 112 acquires the object information of the individual area from the moving body 300 (S140).
  • the rule determination unit 121 determines whether or not the individual area can be stopped according to traffic rules (S310).
  • the rule determination unit 121 determines that the individual area is unstoppable under the traffic rules (No in S310), it determines that the individual area is an unstoppable area (S330).
  • the obstruction determination unit 122 determines whether or not the individual area is obstructed by an object based on the object information. is determined (S320). For example, the obstruction determination unit 122 determines whether or not a pedestrian exists in the individual area, or whether or not the individual area is located in the moving direction of the pedestrian, that is, whether or not the pedestrian's walking is hindered. do.
  • the obstruction determination unit 122 determines that the individual area is obstructed by an object (Yes in S320)
  • the obstruction determination unit 122 determines that the individual area is an unstoppable area (S330).
  • the return determination unit 123 can return to the travel route from the individual area based on the road information and the object information. (S150).
  • the recovery determining unit 123 determines that recovery is not possible (No in S150), it determines that the individual area is an unrecoverable area (S160).
  • the recovery determination unit 123 determines that recovery is possible (Yes in S150), it determines that the individual area is a recovery possible area (S170).
  • the output unit 140 outputs the determination results of the rule determination unit 121, the disturbance determination unit 122, and the return determination unit 123 to the output device 400 (S180A).
  • the generation unit 130 generates return information indicating the determination results of the rule determination unit 121, the disturbance determination unit 122, and the return determination unit 123
  • the output unit 140 outputs the return information generated by the generation unit 130.
  • the information is output to the output device 400 .
  • the return information is presented to the user by the presentation unit 410 .
  • the determination device 100 collectively acquires road information and object information for a plurality of areas based on the position information of the moving object 300, and performs the processes of steps S310 to S180A without performing steps S130 and S140. may be performed for each individual region.
  • the determination device 100 may execute the processes of steps S130 to S170 and steps S310 to S330 for each individual region, and then collectively output the determination results for each individual region in step S180A.
  • step S310 and step S320 may be performed in the reverse order.
  • the rule determination unit 121 may execute the process of step S310 when the interference determination unit 122 determines No in step S320.
  • FIG. 12 is a flow chart showing the processing procedure of rule propriety determination of the determination device 100 according to the embodiment. Specifically, FIG. 12 is a flowchart showing details of step S310 executed by the rule determination unit 121. As shown in FIG.
  • the rule determination unit 121 acquires rule information indicating the traffic rules of the individual area (S410). For example, the rule determination unit 121 acquires rule information included in road information acquired by the first acquisition unit 111 from the storage device 200 .
  • the rule determination unit 121 determines whether the individual area can be stopped according to traffic rules (S420).
  • the rule determination unit 121 determines that the individual area is unstoppable under the traffic rules (No in S420), it determines that the individual area is unstoppable (S430). That is, in this case, the rule determination unit 121 determines No in step S310.
  • the rule determination unit 121 determines that the individual area can be stopped according to the traffic rules (Yes in S420), it determines that the individual area can be stopped (S440). That is, in this case, the rule determination unit 121 determines Yes in step S310.
  • FIG. 13 is a flow chart showing the processing procedure of interference presence/absence determination by the determination device according to the embodiment. Specifically, FIG. 13 is a flowchart showing the details of step S320 executed by the disturbance determination unit 122. As shown in FIG.
  • the interference determination unit 122 acquires object track information, which is information about the object for calculating the movement route of the object (S510).
  • the object track information is, for example, time-series data of the position information of the object detected by the sensor unit 310 .
  • the interference determination unit 122 acquires the object position information included in the object information acquired from the moving object 300 by the second acquisition unit 112 as the object course information.
  • the interference determination unit 122 calculates a predicted course, which is the course along which the object is expected to move, based on the object course information (S520). For example, the interference determination unit 122 calculates an n-th order (n is a natural number) approximation curve of the time change of the position information of the object as the predicted course.
  • the obstruction determination unit 122 determines whether or not the individual area exists on the calculated predicted course (S530). That is, the interference determination unit 122 determines whether or not the predicted course passes through (or reaches) the individual area. For example, the obstruction determination unit 122 determines that an area in which an object is located also exists on the calculated predicted course.
  • the interference determination unit 122 determines that the individual area exists on the calculated predicted course (Yes in S530), it determines that the moving body 300 cannot stop in the individual area (S540). That is, in this case, the interference determination unit 122 determines Yes in step S320.
  • the interference determination unit 122 determines that the individual area does not exist on the calculated predicted course (No in S530), it determines that the moving body 300 can stop in the individual area (S550). That is, in this case, the interference determination unit 122 determines No in step S320.
  • the determination device 100 determines whether or not each individual area is an area that can be returned to the travel route when the moving body 300 is stopped, and further calculates the return time that is the time required for return. Then, recovery information including the determination result and recovery time information indicating the recovery time is generated and output.
  • FIG. 14 is a diagram showing a third example of road information according to the embodiment.
  • the road information includes area ID information, type information, rule information, travel permission/prohibition information, and whether the operator who gets into the moving body 300 and drives the moving body 300 is a moving body. It includes rush return time information indicating the time required to arrive at 300 (time required for rush shown in FIG. 14) and distance information indicating the distance from the individual area to the travel route.
  • the individual area with an area ID of 102 has a type of roadway, is a one-way street in the direction toward the individual area with an area ID of 101, is travelable, and is stopped according to traffic rules. It takes 600 seconds for the worker to arrive at the moving body 300 (running return time), and the distance to the travel route is 2 m.
  • the return determination unit 123 calculates the return time (remote return time) based on the road information for the individual area determined to be returnable. For example, the return determination unit 123 calculates the return time from the distance information and the predetermined speed of the moving body 300 . The speed may be arbitrarily determined.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of recovery time information displayed on the output device 400 according to the embodiment. Note that FIG. 15 is a diagram corresponding to FIG. Also, the area IDs of the individual areas in FIG. 15 are assumed to be the same as the area IDs shown in FIG.
  • the generating unit 130 divides the recoverable area and the non-recoverable area into a schematic diagram or the like showing the target area 700 by color, and furthermore, for the recoverable area, the remote recovery time and the non-recoverable area are displayed.
  • image information including the rush time as the recovery time is generated as the recovery information.
  • the remote return time is displayed in characters such as “10 seconds” on the presentation unit 410, and for the individual region with region ID: 102, for example, “600 seconds” is displayed. Then, the rush return time is displayed in characters on the presentation unit 410 .
  • the recovery time information may include route information indicating a route to a recoverable area.
  • FIG. 15A is a diagram showing another example of recovery time information displayed on the output device 400 according to the embodiment.
  • the generation unit 130 creates a movement path (for example, the shortest movement path) along which the moving body 300 moves from the current position to the returnable area in a schematic diagram or the like showing the target area 700. is generated as route information.
  • the output device 400 displays, for example, an arrow indicating the shortest route to the returnable area of the moving object 300 based on the route information included in the return time information.
  • the output device 400 may present the route to the recoverable area instead of or in conjunction with the remote recovery time.
  • FIG. 15B is a diagram showing another example of recovery time information displayed on the output device 400 according to the embodiment.
  • the generating unit 130 generates a schematic diagram showing a target area 700, for example, when the moving object 300 moves from the current position to a stoppable area (a returnable area in FIG. 15A). (for example, the shortest route) is generated as route information.
  • the output device 400 displays, for example, an arrow or the like indicating the shortest route to an area where the moving body 300 can stop, based on the route information included in the return time information.
  • the output device 400 may present a route to a stoppable area instead of, or in conjunction with, the remote return time.
  • the manner in which the recovery time information is presented to the user is not particularly limited.
  • the return time information may be superimposed on an image generated by photographing the surroundings of the mobile object 300 and presented to the user.
  • FIG. 16 is a diagram showing another example of recovery time information displayed on the output device 400 according to the embodiment.
  • the generation unit 130 superimposes information indicating the non-recoverable region (eg, the dashed line shown in FIG. 16) on the image generated by capturing the surroundings of the moving body 300.
  • the non-recoverable region eg, the dashed line shown in FIG. 16
  • an image may be generated in which return time information is superimposed in the vicinity of the information, and return information including information of the generated image may be generated.
  • the return determination unit 123 calculates the return time required for the moving body 300 to return from one or more individual areas to the travel route. Also, for example, the generation unit 130 generates recovery information including recovery time information indicating the recovery time calculated by the recovery determination unit 123 .
  • the generation unit 130 may generate return information including the shortest point information indicating the individual area that takes the shortest time to return to the travel route among the one or more individual areas.
  • the manner in which the shortest point information is presented may be arbitrary.
  • the generation unit 130 may generate the return information including the shortest point information by changing the color of the individual area that takes the shortest time to return to the travel route to the color of the other individual areas.
  • the generation unit 130 may set the color of the characters indicating the return time of the individual area that takes the shortest time to return to the travel route to be different from the color of the characters indicating the return times of the other individual areas.
  • the generation unit 130 generates return information including the shortest point information by, for example, circling only the characters indicating the return time of the individual region that takes the shortest time to return to the travel route. good too.
  • FIG. 16A is a diagram showing another example of recovery time information displayed on the output device 400 according to the embodiment.
  • the generation unit 130 superimposes information indicating an unrecoverable region (for example, the dashed ellipse shown in FIG. 16A) on the image generated by capturing the surroundings of the moving object 300. Then, an image is generated by superimposing information indicating a restorable region (for example, the dashed-dotted rectangle shown in FIG. 16A ), and restoration time information is superimposed near the information, and restoration information including the information of the generated image is generated. may be generated.
  • an unrecoverable region for example, the dashed ellipse shown in FIG. 16A
  • the output device 400 may present at least one of the recoverable area and the non-recoverable area.
  • the generating unit 130 generates, as route information, a movement route (for example, the shortest movement route) along which the moving body 300 moves from the current location to the returnable area.
  • the output device 400 displays, for example, an arrow indicating the shortest route to the returnable area of the moving object 300 based on the route information included in the return time information.
  • the output device 400 instead of the remote return time, or together with the remote return time, the output device 400 superimposes the route to the returnable area on the image generated by capturing the surroundings of the moving body 300. may be presented.
  • the output device 400 is superimposed on the image generated by capturing the surroundings of the moving body 300 to indicate the route to the stoppable area. may be presented.
  • the output modes (specifically, display modes) of the output device 400 described above may be combined arbitrarily and realized.
  • FIG. 17 is a flow chart showing a third example of the processing procedure of the determination device 100 according to the embodiment.
  • the determination device 100 performs steps S130 to S180 and steps S610 to S630 described later for each individual region (S120B).
  • the first acquisition unit 111 acquires the road information of the individual area from the storage device 200 (S130).
  • the second acquiring unit 112 acquires the object information of the individual area from the moving body 300 (S140).
  • the return determination unit 123 determines whether it is possible to return to the travel route from the individual area based on the road information and the object information (S150).
  • the recovery determining unit 123 determines that recovery is not possible (No in S150), it determines that the individual area is an unrecoverable area (S160).
  • the return determination unit 123 calculates the rush return time for the individual area based on the road information (S610). In this example, the return determination unit 123 acquires the rush return time information of the individual area included in the road information acquired by the first acquisition unit 111 .
  • the rush return time may be calculated from the worker's stay position, the position of the moving body 300, and the worker's movement time per unit time.
  • the road information may include information indicating the worker's stay position and the worker's travel time per unit time. Further, for example, the road information may include information indicating the position of the individual area such as coordinates.
  • the return determining unit 123 may calculate the rush return time based on these information and the information such as the coordinates of the moving body 300 obtained from the GPS receiver or the like.
  • the recovery determination unit 123 determines that recovery is possible (Yes in S150), it determines that the individual area is a recovery possible area (S170).
  • the return determination unit 123 calculates the remote return time of the individual area based on the road information (S620).
  • the output unit 140 outputs the determination result and the calculation result of the restoration determination unit 123 to the output device 400 (S630). Specifically, generation unit 130 generates return information indicating the determination result of return determination unit 123 and the calculation results of the remote return time and rush return time, and output unit 140 outputs the return information generated by generation unit 130. is output to the output device 400 . Thereby, the return information is presented to the user by the presentation unit 410 .
  • the determination device 100 collectively acquires road information and object information for a plurality of areas based on the position information of the moving body 300, and performs the processes of steps S150 to S630 without performing steps S130 and S140. may be performed for each individual region.
  • the determination device 100 may perform the processing of steps S130 to S620 for each individual region, and then output the determination results for each individual region collectively in step S630.
  • the determination device 100 adds determination of whether or not it is necessary to move the moving body 300 backward when returning the moving body 300 to the travel route, in addition to determining whether or not to delete the return route candidate. .
  • FIG. 18 is a flow chart showing a modified example of the processing procedure for determining whether or not recovery can be performed by the determination device 100 according to the embodiment. Specifically, FIG. 18 is a flow chart showing another example of details of step S150 executed by the recovery determination unit 123. As shown in FIG.
  • the return determination unit 123 calculates one or more return route candidates for the moving body 300 when returning to the travel route from the individual area based on the road information (S210).
  • the return determination unit 123 performs steps S230 to S250 and steps S710 to S720 described later for each calculated return route candidate (S220A).
  • the return determining unit 123 determines whether or not it is necessary to move the moving body 300 backward after the moving body 300 has traveled along the return route of the return route candidate and returned to the travel route (S710).
  • the return determination unit 123 determines whether or not the distance to move back (retreat distance) is equal to or greater than a predetermined distance (S720).
  • the predetermined distance may be determined arbitrarily and is not particularly limited. Information indicating the predetermined distance may be stored in the storage device 200 and acquired by the first acquisition unit 111 .
  • the return determination unit 123 determines that the retreat distance is greater than or equal to the predetermined distance (Yes in S720), it deletes it from the return route candidates (S250).
  • the return determining unit 123 determines that the moving body 300 does not need to be moved backward (No in S710), or if it determines that the backward movement distance is less than a predetermined distance (No in S720), the return determination unit 123 returns a , it is determined whether or not the moving object 300 running on the return route candidate violates traffic rules (S230).
  • the return determination unit 123 determines whether or not the moving body 300 needs to move backward before the moving body 300 returns to the travel route from one or more regions. It is determined whether or not the moving object 300 can return to the travel route from one or more points based on the determination result of whether or not it is necessary to return to the travel route. Specifically, for example, when the return determination unit 123 determines that the moving object 300 does not need to move backward, it determines that the moving object 300 can return to the travel route from one or more individual areas. On the other hand, for example, when the return determination unit 123 determines that the moving body 300 needs to move backward, it calculates the backward movement distance that the moving body 300 moves back from one or more individual areas until it returns to the travel route.
  • the return determination unit 123 determines that the moving object 300 cannot return to the travel route from one or more points (that is, deletes it from the return route candidates). ), and if the retreat distance is less than a predetermined distance, it is determined that the moving object 300 can return to the travel route from one or more individual regions (that is, it is not deleted from the return route candidates).
  • the return determination unit 123 determines whether an object exists on the return route candidate based on the object information. judge.
  • the return determination unit 123 determines that the moving object 300 running on the return route candidate violates the traffic rules (Yes in S230), or determines that an object exists on the return route candidate (Yes in S240). ), and delete the return route candidate (S250).
  • the return determination unit 123 determines whether or not there is a return route candidate (S260).
  • the return determination unit 123 determines that there is no return route candidate (No in S260), it determines that it is impossible to return to the travel route from the individual area (S270).
  • the return determination unit 123 determines that there is a return route candidate (Yes in S260), it determines that it is possible to return to the travel route from the individual area (S280).
  • FIG. 19 is a flow chart showing the processing procedure of the information output device according to the embodiment.
  • FIG. 19 is a flowchart showing an information output method in the information output device according to the embodiment (in other words, executed by the information output device), that is, the information output method according to the embodiment.
  • the information output device acquires the first information related to the area including the travel route along which the moving body 300 travels (S10).
  • the first information is, for example, the road information described above.
  • the information output device acquires second information about objects existing in the area (S20).
  • the second information is, for example, the object information described above.
  • the information output device outputs third information regarding the return of the moving body 300 to the traveling route from one or more points where the moving body 300 can stop in the area.
  • the information output device may determine whether the area is a stoppable area based on the rule information described above, for example, or may determine whether the area is a stoppable area based on the object information described above, for example. You can judge.
  • the information output device outputs, for example, information indicating the determination result as the third information.
  • the third information may be, for example, the return information described above.
  • the information output device outputs the third information (S40).
  • the information output device presents (for example, displays) the third information to the user by outputting the third information to, for example, a display included in the information output device or the external device.
  • the output device 400 such as a display presents the information about the return to the user who drives the moving object 300 and stops it, so that the user can see the point where the return route is short or the time required for the return is short. For example, a point at which the moving body 300 can be efficiently returned can be grasped. Therefore, according to the information output method according to one aspect of the present disclosure, it is possible to appropriately select a point at which the moving body 300 can be efficiently returned to the travel route, so that the moving body 300 can be made to travel efficiently.
  • the information output device determines whether or not the moving object 300 can return to the travel route from one or more points based on at least one of the first information and the second information. Then, the third information including return possibility information indicating whether or not the moving object 300 can return to the travel route from one or more points is generated.
  • the information output device determines that the moving object 300 can automatically drive, the travel route is a route on which the moving object 300 can travel automatically, and in the generation of the third information, the moving object 300 automatically Determining whether or not it is possible to return to the travel route from one or more points by driving, and includes return availability information indicating whether or not the moving object 300 can automatically return to the travel route from one or more points. Generate third information.
  • the mobile body 300 can be appropriately stopped at a point where it can return to the travel route by automatic operation.
  • the information output device calculates a return route for the moving body 300 to return to the traveling route from one or more points based on the first information, Based on at least one of them, it is determined whether or not the moving object 300 can travel the return route and reach the traveling route, and if it is determined that the traveling route can be reached, the moving object 300 returns to the traveling route from one or more points. When it is determined that it is possible and it is determined that the travel route cannot be reached, it is determined that the moving body 300 cannot return to the travel route.
  • the information output device determines whether or not the moving body 300 needs to move backward until the moving body 300 returns to the travel route from one or more points. Based on the determination result of whether or not the body 300 needs to retreat, it is determined whether or not the moving body 300 can return to the travel route from one or more points.
  • the information output device determines that the moving body 300 can return to the travel route from one or more points, and determines that the moving body 300 does not need to retreat. If it is determined that there is, the moving body 300 calculates the retreat distance from one or more points until it returns to the traveling route, and if the retreat distance is equal to or greater than a predetermined distance, the moving body 300 returns to one or more points If the retreat distance is less than the predetermined distance, it is determined that the moving body 300 can return to the travel route from one or more points.
  • the information output device determines whether or not the moving object 300 can stop at one or more points based on at least one of the first information and the second information.
  • Third information is generated that includes stop permission/prohibition information indicating whether or not it is possible.
  • the information output device calculates the return time required for the moving body 300 to return to the travel route from one or more points, and generates the third information including the return time information indicating the return time. to generate
  • the user can compare the recovery time required for recovery by an emergency worker and the recovery time required for automatic recovery, and determine which recovery time is shorter.
  • the information output device in the generation of the third information, the information output device generates the third information including the shortest point information indicating the point that takes the shortest time to return to the travel route among the one or more points. .
  • the user can easily grasp the point where the moving body 300 can return to the travel route most efficiently in time.
  • the information output device in generating the third information, the information output device generates the third information based on at least one of the first information and the second information and performance information indicating the running performance of the moving object 300 .
  • the point at which the moving body 300 can be returned to the travel route can be more appropriately selected according to the performance of the moving body 300.
  • the information output device when generating the third information, the information output device generates the third information based on at least one of the first information and the second information and traffic information indicating the traffic volume in the area.
  • the moving body 300 may or may not be able to travel automatically, such as areas with heavy traffic. In other words, there are areas where automatic return is possible and where it is not possible depending on the traffic volume. Therefore, according to this, the point at which the mobile body 300 can be returned to the travel route can be more appropriately selected according to the traffic volume.
  • the first information includes at least rule information indicating traffic rules in the area, travel permission/prohibition information indicating whether or not the moving object 300 can travel in the area, and distance information indicating the distance from the area to the travel route. including any
  • the second information indicates whether an object exists in the area detected by the sensor unit 310 arranged on the moving body 300 .
  • the one or more points include the point where the moving object 300 is located.
  • the information output device indicates in the first color, among the one or more points, points at which it is possible to return to the travel route, and points at which it is impossible to return to the travel route in the first color. produces third information containing image information shown in a different second color.
  • the image information is presented by the presentation unit 410 to the user who drives the moving body 300 and stops it, so that the user can intuitively know the points at which the moving body 300 can and cannot be returned to the traveling route. can be easily grasped.
  • the mobile object 300 operates at least by remote control by a terminal connected via a network, and the information output device outputs the third information to the terminal when outputting the third information.
  • the moving body 300 can be stopped at a point where the moving body 300 can be returned to the travel route even by remote control.
  • the information output device may be implemented by a memory storing a control program for performing the above-described processing and a processor executing the control program.
  • the information output device includes a first acquisition unit 111 that acquires first information about an area including the travel route along which the moving object 300 travels, and second information about an object that exists in the area. Third information about the return of the moving body 300 to the traveling route from one or more points where the moving body 300 can stop in the region, based on the second obtaining unit 112 to obtain and at least one of the first information and the second information and an output unit 140 that outputs the third information.
  • the information output device does not have to include the rule determination unit 121.
  • the information output device does not have to include the interference determination unit 122 .
  • the sensor unit 310 may be arranged on a construction material such as a utility pole, instead of the mobile object 300 .
  • step S110 when an event occurs in step S110, the processing after step S120 is performed.
  • the processing from step S120 onward may always be performed.
  • step S110 may not be performed.
  • FIG. an example of presenting an unrecoverable area is shown in FIG.
  • the information output system 500 includes the determination device 100, the storage device 200, the moving body 300, and the output device 400, but the information output system according to the present disclosure It may also be implemented as a single device such as a vehicle.
  • the processing units such as the determination unit 120 included in the determination device 100, the moving body control unit 320, and the output device control unit 430 may be implemented by the same memory, processor, or the like.
  • the travel route is a route automatically driven by the moving body 300, but may be a route calculated by a navigation system or the like.
  • the mobile object 300 may be a vehicle that the user rides on and drives instead of a vehicle that is remotely controlled.
  • the determination device 100 acquires an instruction from the user through an operation unit such as a touch panel (not shown) provided in the determination device 100
  • the determination device 100 moves in the target region based on at least one of the first information and the second information.
  • Third information regarding the return of the moving body 300 from one or more points at which the body 300 can stop to the travel route calculated by the navigation system or the like may be generated.
  • the output device 400 may be arranged on the mobile object 300 to present the third information thus generated.
  • the moving body 300 may determine a point at which to stop the moving body 300 based on the third information, and move to the determined point.
  • the present disclosure can be implemented as a program for causing a processor to execute the steps included in the information output method.
  • the present disclosure can be implemented as a non-temporary computer-readable non-temporary recording medium, such as a CD-ROM, on which the program is recorded.
  • each step is executed. That is, each step is executed by the CPU obtaining data from a memory, an input/output circuit, or the like, performing an operation, or outputting the operation result to the memory, an input/output circuit, or the like.
  • hardware resources such as a computer's CPU (Central Processing Unit), memory, and input/output circuits.
  • each step is executed by the CPU obtaining data from a memory, an input/output circuit, or the like, performing an operation, or outputting the operation result to the memory, an input/output circuit, or the like.
  • each component included in the information output device may be configured with dedicated hardware or implemented by executing a software program suitable for each component.
  • Each component may be realized by reading and executing a software program recorded in a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory by a program execution unit such as a CPU or processor.
  • a part or all of the functions of the information output device according to the above embodiment are typically realized as an LSI, which is an integrated circuit. These may be made into one chip individually, or may be made into one chip so as to include part or all of them. Further, circuit integration is not limited to LSIs, and may be realized by dedicated circuits or general-purpose processors.
  • An FPGA Field Programmable Gate Array
  • a reconfigurable processor that can reconfigure the connections and settings of the circuit cells inside the LSI may be used.
  • the present disclosure also includes various modifications in which a person skilled in the art makes modifications to each embodiment of the present disclosure, as long as they do not deviate from the gist of the present disclosure.
  • the present disclosure can be applied, for example, to mobile objects such as autonomous vehicles that can be remotely controlled.
  • determination device 110 acquisition unit 111 first acquisition unit 112 second acquisition unit 120 determination unit 121 rule determination unit 122 interference determination unit 123 return determination unit 130 generation unit 140 output unit 200 storage device 210 road information database 300 moving body 310 sensor unit 320 moving body control unit 400 output device 410 presentation unit 420 operation unit 430 output device control unit 500 information output system 600 pedestrian 700 target area

Landscapes

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Abstract

本開示の一態様に係る情報出力方法は、移動体が走行する走行経路を含む領域に関する第１情報を取得し（Ｓ１０）、当該領域に存在する物体に関する第２情報を取得し（Ｓ２０）、第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、当該領域において移動体が停止しうる１以上の地点からの移動体の走行経路への復帰に関する第３情報を生成し（Ｓ３０）、第３情報を出力する（Ｓ４０）。

Description

情報出力方法、および、情報出力装置
　本開示は、情報出力方法、および、情報出力装置に関する。
　近年、自動運転する車両等の移動体に関する技術が発展しつつある（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１には、車両の走行する道路の前方周辺状況を検出する状況検出手段と、上記状況検出手段により得られた検出結果に基づき、車両の停止場所を決定する停止場所決定手段と、を備える装置が開示されている。
特開２００７－３３１６５２号公報
　移動体には、例えば目的地までの走行が効率よく行われることが望まれている。
　本開示は、移動体を効率よく走行させることができる情報出力方法等を提供する。
　本開示の一態様に係る情報出力方法は、情報出力装置における情報出力方法であって、移動体が走行する走行経路を含む領域に関する第１情報を取得し、前記領域に存在する物体に関する第２情報を取得し、前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、前記領域において前記移動体が停止しうる１以上の地点からの前記移動体の前記走行経路への復帰に関する第３情報を生成し、前記第３情報を出力する。
　本開示の一態様に係る情報出力方法等によれば、移動体を効率よく走行させることができる情報出力方法等を提供する。
図１は、実施の形態に係る情報出力システムの構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態に係る道路情報の第１例を示す図である。 図３は、実施の形態に係る物体情報を示す図である。 図４は、実施の形態に係る対象領域における移動体の走行を模式的に示す図である。 図５は、実施の形態に係る対象領域における複数の個別領域を説明するための図である。 図６は、実施の形態に係る復帰可能領域および復帰不可能領域を説明するための図である。 図７は、実施の形態に係る判定装置の処理手順の第１例を示すフローチャートである。 図７Ａは、実施の形態に係る判定装置の処理手順の第１例の別の一例を示すフローチャートである。 図８は、実施の形態に係る判定装置の復帰可否判定の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、実施の形態に係る道路情報の第２例を示す図である。 図１０は、実施の形態に係る停止不可能領域を説明するための図である。 図１１は、実施の形態に係る判定装置の処理手順の第２例を示すフローチャートである。 図１２は、実施の形態に係る判定装置のルール可否判定の処理手順を示すフローチャートである。 図１３は、実施の形態に係る判定装置の妨害有無判定の処理手順を示すフローチャートである。 図１４は、実施の形態に係る道路情報の第３例を示す図である。 図１５は、実施の形態に係る出力装置に表示される復帰時間情報の一例を示す図である。 図１５Ａは、実施の形態に係る出力装置に表示される復帰時間情報の別の一例を示す図である。 図１５Ｂは、実施の形態に係る出力装置に表示される復帰時間情報の別の一例を示す図である。 図１６は、実施の形態に係る出力装置に表示される復帰時間情報の別の一例を示す図である。 図１６Ａは、実施の形態に係る出力装置に表示される復帰時間情報の別の一例を示す図である。 図１７は、実施の形態に係る判定装置の処理手順の第３例を示すフローチャートである。 図１８は、実施の形態に係る判定装置の復帰可否判定の処理手順の変形例を示すフローチャートである。 図１９は、実施の形態に係る情報出力装置の処理手順を示すフローチャートである。
　（本開示の概要）
　自動運転する移動体の運用では、例えば、目的地まで所定の走行経路で移動体を走行させる。所定の走行経路で走行するように移動体に自動運転させている際に、天候または交通状況等の変化によって、移動体が自動運転できなくなる場合がある。このような場合には、遠隔操作等によって移動体を手動で所定の走行経路から退避させて停止させることが必要になるときがある。このようなときに、適切な場所に移動体を退避させないと、自動運転によって移動体を所定の走行経路に復帰させることができない場合がある。このような場合には、遠隔操作等によって移動体を手動で所定の走行経路に復帰させたり、場合によっては作業者が移動体に乗り込んで移動体を運転することで、所定の走行経路に復帰させる必要がある。このように、移動体を適切な位置に停止させないと、目的地まで移動体を走行させる効率が低下する。
　上記した特許文献１に開示されている装置は、移動体を安全に停止させることについては言及しているものの、停止させた後に移動体を再度走行させる際に効率よく移動体を走行させるための技術、例えば、効率よく所定の走行経路に移動体を復帰させるための技術についての開示がない。
　そこで、本開示の一態様に係る情報出力方法は、情報出力装置における情報出力方法であって、移動体が走行する走行経路を含む領域に関する第１情報を取得し、前記領域に存在する物体に関する第２情報を取得し、前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、前記領域において前記移動体が停止しうる１以上の地点からの前記移動体の前記走行経路への復帰に関する第３情報を生成し、前記第３情報を出力する。
　これによれば、移動体を停止させる際に、元々走行していた経路（走行経路）への復帰に関する情報が出力される。例えば、走行経路への復帰に関する情報として、復帰するための経路（復帰経路）を示す情報、復帰にかかる時間を示す情報、移動体が遠隔操作による走行である場合には遠隔操作によって復帰可能であるか否かを示す情報、または、移動体が自動運転可能な場合には自動運転により復帰可能であるか否かを示す情報等が出力される。そのため、例えば、ディスプレイ等の出力装置によって、移動体を運転して停止させるユーザに上記した情報が提示されることで、当該ユーザは、復帰経路が短い地点または復帰にかかる時間の短い地点等の、移動体を効率よく復帰させることができる地点を把握できる。したがって、本開示の一態様に係る情報出力方法によれば、移動体を走行経路に効率よく復帰させることができる地点を適切に選択できるため、移動体を効率よく走行させることができる。
　また、例えば、前記第３情報の生成では、前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路へ復帰可能であるか否かを判定し、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であるか否かを示す復帰可否情報を含む前記第３情報を生成する。
　これによれば、走行経路に復帰可能な地点を適切に選択できる。
　また、例えば、前記移動体は、自動運転可能であり、前記走行経路は、前記移動体が自動運転で走行可能な経路であり、前記第３情報の生成では、前記移動体が自動運転により前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であるか否かを判定し、前記移動体が自動運転で前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であるか否かを示す前記復帰可否情報を含む前記第３情報を生成する。
　上記した通り、所定の走行経路で走行するように移動体に自動運転させている際に、天候または交通状況の変化等によって、移動体が自動運転できなくなる場合がある。このような場合に、自動運転によって走行経路に復帰できる地点に移動体を適切に停止させることができる。
　また、例えば、前記第３情報の生成では、前記第１情報に基づき、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰する復帰経路を算出し、前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、前記移動体が前記復帰経路を走行して前記走行経路に到達できるか否かを判定し、前記走行経路に到達できると判定した場合、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であると判定し、前記走行経路に到達できないと判定した場合、前記移動体が前記走行経路に復帰不可能であると判定する。
　これによれば、移動体が走行経路に復帰可能な地点を適切に判定できる。
　また、例えば、前記第３情報の生成では、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰するまでに、前記移動体が後退する必要があるか否かを判定し、前記移動体が後退する必要があるか否かの判定結果に基づき、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であるか否かを判定する。
　移動体を後退させる操作には、高い運転技術が必要になる。特に、例えば遠隔操作によって移動体を後退させる場合または自動運転により移動体を後退させるには、移動体に乗って運転するよりもさらに高い運転技術が必要になる。そこで、移動体を走行経路に復帰させるために後退させる必要がある地点を復帰不可能と判定することで、移動体を運転するユーザの運転技術によらず移動体を走行経路に復帰させることができる地点を適切に選択できる。
　また、例えば、前記移動体が後退する必要がないと判定した場合、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であると判定し、前記移動体が後退する必要があると判定した場合、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰するまでに後退する後退距離を算出し、前記後退距離が所定の距離以上である場合、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰不可能であると判定し、前記後退距離が前記所定の距離未満である場合、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であると判定する。
　上記した通り、移動体を後退させる操作には、高い運転技術が必要になる。特に、例えば移動体を後退させる距離が長くなる程より高い運転技術が必要になる。そこで、移動体を走行経路に復帰させるために長い距離後退させる必要がある地点を復帰不可能と判定することで、移動体を運転するユーザの運転技術によらず移動体を走行経路に復帰させることができる地点を適切に選択できる。
　また、例えば、前記第３情報の生成では、前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、前記移動体が前記１以上の地点に停止可能であるか否かを判定し、停止可能であるか否かを示す停止可否情報を含む前記第３情報を生成する。
　交通ルールまたは歩行者等の障害物（物体）の有無によっては、移動体を停止させることができない地点がある。そこで、このような停止できない地点を判定することで、交通ルールを守り且つ歩行者等を避けて移動体を適切な地点に停止させることができる。
　また、例えば、前記第３情報の生成では、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路への復帰にかかる復帰時間を算出し、前記復帰時間を示す復帰時間情報を含む前記第３情報を生成する。
　これによれば、移動体を走行経路に時間効率よく復帰させることができる地点を適切に選択できる。
　また、例えば、前記第３情報の生成では、前記１以上の地点のうち、前記走行経路への復帰にかかる時間が最も時間の短い地点を示す最短地点情報を含む前記第３情報を生成する。
　これによれば、ディスプレイ等を備える出力装置によって、移動体を運転して停止させるユーザに最短地点情報が提示されることで、移動体を走行経路に最も時間効率よく復帰させることができる地点をユーザに把握させやすくできる。
　また、例えば、前記第３情報の生成では、前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方と、前記移動体の走行性能を示す性能情報とも基づき、前記第３情報を生成する。
　移動体の種別によっては、小回りが利く／利かない等の走行性能に応じて走行可能な経路が異なる場合がある。そのため、これによれば、例えば移動体を走行経路に復帰させることができる地点をさらに適切に選択できる。
　また、例えば、前記第３情報の生成では、前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方と、前記領域における交通量を示す交通量情報とも基づき、前記第３情報を生成する。
　交通量によっては、走行経路に簡単に復帰可能である場合と簡単には復帰できない場合とがある。そのため、これによれば、例えば移動体を走行経路に復帰させることができる地点をさらに適切に選択できる。
　また、例えば、前記第１情報は、前記領域における交通ルールを示すルール情報、前記領域において前記移動体が走行可能か否かを示す走行可否情報、および、前記領域から前記走行経路までの距離を示す距離情報の少なくともいずれかを含む。
　これによれば、例えば第１情報に基づき移動体を走行経路に復帰させることができる地点を適切に選択できる。
　また、例えば、前記第２情報は、前記移動体に配置されたセンサ部が検出した、前記領域に前記物体が存在するか否かを示す。
　これによれば、例えば第１情報に基づき移動体を走行経路に復帰させることができる地点を適切に選択できる。
　また、例えば、前記１以上の地点は、前記移動体が位置する地点を含む。
　これによれば、例えば移動体を緊急停止させても復帰に問題がないか否かを適切に判定できる。
　また、例えば、前記第３情報の生成では、前記１以上の地点のうち、前記走行経路に復帰可能な地点を第１色で示し、前記走行経路に復帰不可能な地点を前記第１色とは異なる第２色で示す画像情報を含む前記第３情報を生成する。
　これによれば、ディスプレイ等を備える出力装置によって、移動体を運転して停止させるユーザに画像情報が提示されることで、移動体を走行経路に復帰させることができる地点およびできない地点をユーザに直感的に把握させやすくできる。
　また、例えば、前記移動体は、少なくともネットワークを介して接続された端末による遠隔操作によって動作し、前記第３情報の出力では、前記第３情報を前記端末に出力する。
　遠隔操作は、移動体に乗って当該移動体を運転する場合と比較して操作が難しく、細い道等の運転が困難である場合がある。そこで、例えば、走行経路への復帰に関する情報として、移動体が遠隔操作による走行である場合には遠隔操作によって復帰可能であるか否かの情報が出力されることで、遠隔操作であっても移動体を走行経路に復帰させることができる地点に移動体を停止させることができる。
　また、本開示の一態様に係る情報出力装置は、移動体が走行する走行経路を含む領域に関する第１情報を取得する第１取得部と、前記領域に存在する物体に関する第２情報を取得する第２取得部と、前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、前記領域において前記移動体が停止しうる１以上の地点からの前記移動体の前記走行経路への復帰に関する第３情報を生成する生成部と、前記第３情報を出力する出力部と、を備える。
　これによれば、本開示の一態様に係る情報出力方法と同様の効果を奏する。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは非一時的な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　（実施の形態）
　［構成］
　まず、情報出力システムの構成について説明する。
　図１は、実施の形態に係る情報出力システム５００の構成を示すブロック図である。
　情報出力システム５００は、移動体が所定の走行経路に沿って走行中に移動体３００をある地点（領域）に停止させた場合に、当該地点から当該走行経路に戻る（つまり、復帰する）際の当該復帰に関する情報を、移動体３００が走行する道路およびその周囲の領域に関する情報（道路情報ともいう）ならびに／または移動体３００の周囲に位置する障害物等の物体のセンシング結果（物体情報ともいう）に基づき生成してユーザに提示するシステムである。具体的には、情報出力システム５００は、道路情報および物体情報に基づき、所定の領域について走行経路に復帰可能な領域であるか否かを判定して判定結果の提示を行う。
　移動体３００は、例えば、目的地に向かって予め定められた走行経路に沿って走行する。ここで、移動体３００を走行経路から外れて一時停止させるとする。情報出力システム５００は、このようなときに、一時停止させた地点から走行経路に復帰できる（つまり、戻れる）ように、および／または、復帰しやすくするために、復帰に関する情報を、移動体３００を運転するユーザに提示する。例えば、移動体３００は、自動運転可能であり、走行経路は、移動体３００が自動運転で走行可能な経路である。
　移動体３００は、例えば、ドライバが操作しなくても自動運転可能なレベル（例えば、自動運転レベルがレベル３）であり、自動運転（移動体３００が運転制御する状態）と手動運転（ドライバが運転制御する状態）とを切り替え可能となっている。なお、移動体３００に設定される自動運転レベルは、任意のレベルでよい。
　情報出力システム５００は、判定装置１００と、記憶装置２００と、移動体３００と、出力装置４００と、を備える。
　判定装置１００は、道路情報および／または物体情報に基づき、移動体３００が走行経路に復帰可能な地点を判定する装置である。なお、判定装置１００は、情報出力装置の一例である。
　なお、復帰可能とは、例えば、所定の走行距離以内および／もしくは所定の時間以内に走行経路に復帰できること、ユーザの遠隔操作によって走行経路に復帰できること、ならびに／または、自動運転によって走行経路に復帰できること等の所定の条件を満たすことを意味する。例えば、これらの所定の条件に基づき復帰経路候補が算出され、算出された復帰経路候補の経路を、交通ルールおよび歩行者等の物体と接触せずに走行して走行経路に復帰可能であるか否かが判定される。例えば、ユーザの遠隔操作によって走行経路に復帰できず、且つ、自動運転によって走行経路に復帰できず、且つ、作業者が移動体３００に乗り込んで運転すれば走行経路に復帰できるような場合には、復帰不可能である、と判定され得る。
　判定装置１００は、例えば、情報出力システム５００が備える記憶装置２００、移動体３００、および、出力装置４００と通信するための通信インターフェース、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、信号の送受信をするための入出力ポート、および、プログラムを実行するプロセッサ等を備えるコンピュータにより実現される。
　判定装置１００は、取得部１１０と、判定部１２０と、生成部１３０と、出力部１４０と、を備える。
　取得部１１０は、道路情報および物体情報等の各種情報を取得する処理部である。
　取得部１１０は、第１取得部１１１と、第２取得部１１２と、を備える。
　第１取得部１１１は、移動体３００が走行する走行経路を含む領域（以下、対象領域ともいう）に関する道路情報を取得する処理部である。なお、道路情報は、第１情報の一例である。
　道路情報は、例えば、対象領域における交通ルールを示すルール情報、対象領域において移動体３００が走行可能か否かを示す走行可否情報、および、対象領域から走行経路までの距離を示す距離情報の少なくともいずれかを含む。具体的には、道路情報は、例えば、対象領域に含まれる複数の領域（個別領域もいう）のそれぞれにおけるこれらの情報の少なくともいずれかを含む。道路情報は、例えば、記憶装置２００に記憶された道路情報データベース２１０に予め格納されている。
　図２は、実施の形態に係る道路情報の第１例を示す図である。
　図２に示すように、本例では、道路情報は、対象領域に含まれる複数の個別領域を識別するための領域ＩＤ情報と、個別領域の種別を示す種別情報と、個別領域の交通ルールを示すルール情報と、個別領域において移動体３００が走行可能か否かを示す走行可否情報と、を含む。図２に示す例では、領域ＩＤが１０２と定められた個別領域は、種別が車道であり、領域ＩＤが１０１の個別領域に向かう方向の一方通行であり、走行可能である。例えば、このような道路情報が、複数の個別領域のそれぞれについて、道路情報データベース２１０に格納されている。
　例えば、移動体３００には、移動体３００の位置情報を取得するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｙｔｅｍ）受信機が配置されており、取得部１１０は、例えば、当該位置情報をＧＰＳ受信機から取得し、取得した位置情報に応じた対象領域に含まれる複数の個別領域の道路情報を取得する。
　第２取得部１１２は、領域に存在する物体に関する物体情報を取得する処理部である。具体的には、第２取得部１１２は、移動体３００が備えるセンサ部３１０からの情報に基づき検出された、対象領域に存在する物体に関する物体情報を取得する。つまり、第２取得部１１２は、移動体３００に配置されたセンサ部３１０の検出結果に基づき、物体の有無および種別等を判定し、判定結果を物体情報として取得する。なお、物体情報は、第２情報の一例である。物体は、歩行者、移動体３００とは異なる他の移動体、電柱、または、標識等、予め任意に定められてよい。
　物体情報は、例えば、移動体３００に配置されたセンサ部３１０が検出した、対象領域に物体が存在するか否かを示す情報を含む。具体的には、物体情報は、例えば、複数の個別領域のそれぞれに物体が存在するか否かを示す情報を含む。
　図３は、実施の形態に係る物体情報を示す図である。
　図３に示すように、本例では、物体情報は、対象領域に含まれる複数の個別領域を識別するための領域ＩＤ情報と、物体の種別を示す種別情報と、物体の移動方向を示す物体進路情報と、を含む。図３に示す例では、物体情報は、領域ＩＤが１０１と定められた個別領域には、種別が歩行者の物体が存在しており、当該歩行者が、領域ＩＤが１０４の個別領域に向かって移動していることを示す。
　図４は、実施の形態に係る対象領域７００における移動体３００の走行を模式的に示す図である。図５は、実施の形態に係る対象領域７００における複数の個別領域を説明するための図である。
　例えば、図４に示すように、移動体３００が対象領域７００を走行中である場合に、歩行者６００が対象領域７００位置しているとする。また、例えば、図５に示すように、対象領域７００が複数の個別領域（領域ＩＤ：９３～１０８）に分割されているとする。このような場合に、例えば、道路情報には、図２に示す例のような情報が含まれ、物体情報には、図３に示す例のような情報が含まれる。
　判定部１２０は、道路情報および物体情報の少なくとも一方に基づき、対象領域において移動体３００が停止しうる１以上の個別領域（地点ともいう）から移動体３００の走行経路への復帰に関する判定（算出）を行う処理部である。
　生成部１３０は、道路情報および物体情報の少なくとも一方に基づき、対象領域において移動体３００が停止しうる１以上の個別領域（地点ともいう）から移動体３００の走行経路への復帰に関する復帰情報を生成する処理部である。つまり、生成部１３０は、判定部１２０の判定結果に基づき復帰情報を生成する。なお、復帰情報は、第３情報の一例である。
　復帰情報とは、例えば、移動体３００が個別領域から走行経路に復帰可能であるか否かを示す復帰可否情報、移動体３００が個別領域から走行経路に復帰するまでにかかる復帰時間を示す復帰時間情報、および／または、複数の個別領域のうち、走行経路への復帰にかかる時間が最も時間の短い地点を示す最短地点情報である。判定部１２０は、例えば、個別領域毎に判定を行い、生成部１３０は、領域毎の復帰情報を生成する。
　なお、復帰情報には、個別領域毎の、移動体３００が個別領域に停止可能であるか否かを示す停止可否情報が含まれていてもよい。
　また、個別領域は、任意に定められてよい。例えば、判定部１２０により判定される複数の個別領域には、移動体３００が位置する個別領域を含む。
　例えば、生成部１３０は、復帰情報として、当該復帰情報の内容を示す文字および図形等を示す画像情報を生成する。
　判定部１２０は、ルール判定部１２１と、妨害判定部１２２と、復帰判定部１２３と、を備える。
　ルール判定部１２１は、道路情報に基づき、移動体３００が個別領域に停止可能であるか否かを判定する処理部である。道路情報には、例えば、上記した一方通行等の交通ルールを示すルール情報が含まれる。ルール判定部１２１は、例えば、ルール情報に基づき、移動体３００が個別領域に停止可能であるか否かを判定する。具体的には、ルール判定部１２１は、交通ルール上安全に停止することができる領域であるか否かを判定する。
　妨害判定部１２２は、物体情報に基づき、移動体３００が個別領域に停止可能であるか否かを判定する処理部である。物体情報には、例えば、個別領域毎の物体の有無を示す情報、および、物体が存在する場合には物体の移動方向を示す物体進路情報等が含まれる。妨害判定部１２２は、例えば、これらの情報に基づき、移動体３００が個別領域に停止可能であるか否かを判定する。具体的には、妨害判定部１２２は、他の移動体（車、自転車、バイク、または、歩行者等）の通行の妨げになる領域であるか否かを判定する。
　これらのように、判定部１２０は、例えば、道路情報（より具体的には、ルール情報）および物体情報の少なくとも一方に基づき、移動体３００が個別領域に停止可能であるか否かを判定する。生成部１３０は、例えば、判定部１２０の判定結果を示す、つまり、停止可能であるか否かを示す停止可否情報を含む復帰情報を生成する。
　復帰判定部１２３は、道路情報および物体情報の少なくとも一方に基づき、対象領域において移動体３００が停止しうる１以上の個別領域からの移動体３００の走行経路への復帰に関する判定を行う処理部である。
　例えば、復帰判定部１２３は、道路情報および物体情報の少なくとも一方に基づき、移動体３００が１以上の個別領域から走行経路へ復帰可能であるか否かを判定する。具体的に例えば、復帰判定部１２３は、道路情報に基づき、移動体３００が１以上の個別領域から走行経路に復帰する復帰経路を算出し、道路情報および物体情報の少なくとも一方に基づき、移動体３００が復帰経路を走行して走行経路に到達できるか否かを判定する。さらに、復帰判定部１２３は、走行経路に到達できると判定した場合、移動体３００が１以上の個別領域から走行経路に復帰可能であると判定し、走行経路に到達できないと判定した場合、移動体３００が走行経路に復帰不可能であると判定する。この場合、例えば、生成部１３０は、移動体３００が１以上の個別領域から走行経路に復帰可能であるか否かを示す復帰可否情報を含む復帰情報を生成する。例えば、生成部１３０は、復帰情報（より具体的には、復帰可否情報）として、１以上の個別領域のうち、走行経路に復帰可能な領域（復帰可能領域）を第１色で示し、走行経路に復帰不可能な領域（復帰不可能領域）を第１色とは異なる第２色で示す画像情報を含む情報を生成する。
　なお、第１色および第２色は、異なる色であればよく、任意の色が採用されてよい。例えば、個別領域全体が第１色または第２色で示されてもよい。或いは、例えば、個別領域を形成する枠（線）のみが第１色または第２色で示されてもよい。このように枠のみが色分けされる場合、例えば、枠内（枠に囲まれた領域）は、復帰可能領域および復帰不可能領域のいずれも色付けされなくてもよいし、図６に示すように模式図に重畳される場合には、模式図が表示されるように復帰可能領域および復帰不可能領域のいずれにも同色が付されてもよい。
　また、復帰判定部１２３は、移動体３００が自動運転により１以上の個別領域から走行経路に復帰可能であるか否かを判定し、移動体３００が自動運転で１以上の個別領域から走行経路に復帰可能であるか否かを示す復帰可否情報を含む復帰情報を生成してもよい。
　図６は、実施の形態に係る復帰可能領域および復帰不可能領域を説明するための図である。
　図６に示すように、生成部１３０は、例えば、対象領域７００を示す模式図等に、復帰可能領域と復帰不可能領域とで色分けした（図６においては異なるハッチングを付した）画像情報を復帰情報として生成する。生成部１３０が生成した画像情報は、例えば、出力装置４００が備える提示部４１０に提示される。
　出力部１４０は、復帰情報を出力する処理部である。具体的には、出力部１４０は、復帰情報を出力装置４００に出力する。
　なお、取得部１１０、判定部１２０、生成部１３０、および、出力部１４０等の処理部は、例えば、制御プログラムを記憶するメモリおよび当該制御プログラムを実行するプロセッサにより実現される。各処理部の機能は、例えば、当該プロセッサが当該メモリに記憶された制御プログラムを実行することによって実現される。
　また、生成部１３０は、道路情報および物体情報だけでなく、他の情報にも基づき、復帰情報を生成してもよい。
　例えば、生成部１３０は、道路情報および物体情報の少なくとも一方と、移動体３００の走行性能を示す性能情報とも基づき、復帰情報を生成する。性能情報は、記憶装置２００に記憶されていて記憶装置２００から取得されてもよいし、移動体３００が備える図示しないストレージ等の記憶部に記憶されて当該記憶部から取得されてもよいし、判定装置１００が備える図示しないストレージ等の記憶部に記憶されて当該記憶部から取得されてもよい。
　また、例えば、生成部１３０は、道路情報および物体情報の少なくとも一方と、対象領域における交通量を示す交通量情報とも基づき、復帰情報を生成する。交通量情報は、例えば、判定装置１００が備える図示しない通信インターフェースを介して、サーバ装置またはＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ）等の外部装置から取得される。
　記憶装置２００は、判定装置１００が実行する処理に用いられる各種情報を記憶する記憶装置である。
　記憶装置２００は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）またはフラッシュメモリ等のストレージである。
　例えば、記憶装置２００には、道路情報データベース２１０が記憶されている。
　道路情報データベース２１０は、移動体３００が走行する道路およびその周囲の領域に関する情報である。例えば、道路情報データベース２１０には、様々な領域についての上記した道路情報、例えば、個別領域ごとの上記した道路情報が含まれる。
　なお、記憶装置２００は、道路情報データベース２１０が記憶されたストレージを備えるサーバ等のコンピュータであってもよい。この場合、記憶装置２００は、例えば、判定装置１００と通信するための通信インターフェースを備える。また、この場合、記憶装置２００は、判定装置１００と無線通信可能に接続されていてもよいし、有線通信可能に接続されていてもよい。例えば、記憶装置２００は、判定装置１００と有線通信可能に接続される場合、判定装置１００と接続される通信線が接続されるコネクタ等を通信インターフェースとして備える。或いは、例えば、記憶装置２００は、判定装置１００と無線通信可能に接続される場合、無線通信回路等を通信インターフェースとして備える。
　移動体３００は、バイク、自動車等の車両である。なお、本実施の形態では、移動体３００は、所定の走行経路に沿って自動運転し、且つ、当該走行経路から離脱して停止される場合には、出力装置４００を操作するユーザ（オペレータ）によって遠隔操作される車両である。つまり、本実施の形態では、移動体３００は、少なくともネットワークを介して接続された出力装置４００による遠隔操作によって動作する。
　移動体３００は、センサ部３１０と、移動体制御部３２０と、を備える。
　センサ部３１０は、移動体３００の周囲に位置する物体を検出するためのセンサである。センサ部３１０は、例えば、移動体３００の周囲を撮像する撮像装置、および、移動体３００の周囲に位置する物体の位置、および、物体と移動体３００との距離を測定する測距センサ等を含む。第２取得部１１２は、例えば、センサ部３１０から撮像装置の撮像結果を取得して画像解析等を行うことにより物体の種別を識別したり、物体の位置および進行方向を判定したりすることで、これらの識別結果および判定結果を物体情報として取得する。なお、これらの処理はセンサ部３１０で行われてもよい。この場合、第２取得部１１２は、センサ部３１０から物体情報を取得する。
　移動体制御部３２０は、移動体３００が備えるセンサ部３１０、ならびに、移動体３００が自動運転により走行するためのエンジンおよびステアリング等の駆動機構を制御する処理部である。
　移動体制御部３２０は、例えば、制御プログラムが記憶されたメモリ、および、当該制御プログラムを実行するプロセッサ等を備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）により実現される。
　なお、移動体３００は、例えば、判定装置１００および出力装置４００と通信するための無線通信回路等の通信インターフェースを備える。
　出力装置４００は、判定装置１００による判定結果をユーザに提示したり、ユーザの操作を受け付け、受け付けた操作に基づき動作したりするコンピュータシステムである。なお、出力装置４００は、端末の一例である。
　出力装置４００は、例えば、タッチパネルディスプレイ等を備え、ユーザによって使用されるスマートフォンまたはタブレット端末等の携帯型のコンピュータであってもよいし、ディスプレイ、マウス、および、キーボード等の操作装置を備えるパーソナルコンピュータ等の据え置き型のコンピュータであってもよい。当該コンピュータは、例えば、判定装置１００および移動体３００と通信するための通信インターフェース、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、信号の送受信をするための入出力ポート、および、プログラムを実行するプロセッサ等を備える。
　出力装置４００は、提示部４１０と、操作部４２０と、出力装置制御部４３０と、を備える。
　提示部４１０は、判定装置１００による判定結果（つまり、復帰情報）をユーザに提示する提示装置である。提示部４１０は、例えばディスプレイであり、画像を表示することでユーザに復帰情報を提示する。
　提示部４１０は、例えば、図６に示すように、対象領域７００を示す地図等の情報に復帰可能であるか否かを示す情報等の各個別領域に関する情報を重畳表示する。或いは、提示部４１０は、判定装置１００の判定結果をＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ）表示してもよい。
　なお、提示部４１０は、音声等によって復帰情報をユーザに提示してもよい。この場合、提示部４１０は、例えば、アンプおよびスピーカ等の音響機器を備える。
　操作部４２０は、ユーザからの操作を受け付ける操作装置である。操作部４２０は、例えば、タッチパネル、キーボード、および／または、マウス等を備える。本実施の形態では、移動体３００は、少なくともネットワークを介して接続された出力装置４００による遠隔操作によって動作する。出力装置４００は、例えば、操作部４２０でユーザの操作を受け付けて、受け付けた結果を移動体３００に送信する。これにより、例えば、移動体３００は、ユーザによる遠隔操作によって動作する。例えば、操作部４２０は、移動体３００を遠隔操作しやすいようにハンドル等を備えてもよい。
　出力装置制御部４３０は、提示部４１０および操作部４２０等の出力装置４００が備える各種装置を制御する処理部である。出力装置制御部４３０は、例えば、制御プログラムが記憶されたメモリ、および、当該制御プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。
　なお、判定装置１００、記憶装置２００、および、出力装置４００は、移動体３００の内部（例えば、移動体３００が備える車体部の内部）に配置されていてもよいし、移動体３００の外部に配置されていてもよい。
　［処理手順］
　続いて、判定装置１００の処理手順について説明する。なお、以下で説明する各例のフローチャートにおいては実質的に同様の処理については同様の符号を付し、同じ処理については説明を簡略化または省略する場合がある。
　＜第１例＞
　まず、判定装置１００の処理手順の第１例について説明する。第１例では、判定装置１００は、各個別領域が移動体３００を停止させた場合に走行経路に復帰できる領域であるか否かを判定し、判定結果を含む復帰情報を生成して出力する。
　図７は、実施の形態に係る判定装置１００の処理手順の第１例を示すフローチャートである。
　まず、走行経路に沿って走行中の移動体３００を停止させる必要があるイベントが発生したとする（Ｓ１０１）。例えば、移動体３００が自動運転中に天候の悪化等によって自動運転を中止して停止させる必要が生じたとする。例えば、判定装置１００は、サーバ装置等の外部装置から天候を示す情報および交通量を示す情報等を取得し、取得した情報に基づき移動体３００を停止させる必要があるイベントが発生したか否かを判定する。
　次に、判定装置１００は、後述するステップＳ１３０～ステップＳ１８０を個別領域毎に実施する（Ｓ１２０）。例えば、判定装置１００は、ＧＰＳ受信機等から移動体３００の位置情報を取得し、位置情報に基づき判定する領域を決定し、決定した領域に含まれる１以上の個別領域について、ステップＳ１３０～ステップＳ１８０の処理を行う。
　第１取得部１１１は、記憶装置２００から個別領域の道路情報を取得する（Ｓ１３０）。
　次に、第２取得部１１２は、移動体３００（より具体的には、センサ部３１０）から個別領域の物体情報を取得する（Ｓ１４０）。
　次に、復帰判定部１２３は、道路情報および物体情報に基づき、個別領域から走行経路に復帰可能であるか否かを判定する（Ｓ１５０）。
　復帰判定部１２３は、復帰不可能であると判定した場合（Ｓ１５０でＮｏ）、個別領域を復帰不可能領域であると判定する（Ｓ１６０）。
　一方、復帰判定部１２３は、復帰可能であると判定した場合（Ｓ１５０でＹｅｓ）、個別領域を復帰可能領域であると判定する（Ｓ１７０）。
　次に、出力部１４０は、復帰判定部１２３の判定結果を出力装置４００に出力する（Ｓ１８０）。具体的には、生成部１３０は、復帰判定部１２３の判定結果を示す復帰情報を生成し、出力部１４０は、生成部１３０により生成された復帰情報を出力装置４００に出力する。これにより、復帰情報が提示部４１０によりユーザに提示される。
　なお、判定装置１００は、Ｓ１１０の後に移動体３００の位置情報等に基づき複数の領域の道路情報および物体情報をまとめて取得し、ステップＳ１３０およびステップＳ１４０をせずにステップＳ１５０～ステップＳ１７０の処理を個別領域毎に実施してもよい。
　また、判定装置１００は、個別領域毎にステップＳ１３０～ステップＳ１７０の処理を実行してから、個別領域毎の判定結果をまとめてステップＳ１８０で出力してもよい。
　図７Ａは、実施の形態に係る判定装置１００の処理手順の第１例の別の一例を示すフローチャートである。図７Ａに示すフローチャートは、図７に示すフローチャートとステップＳ１０００の繰り返し処理が異なる。
　図７Ａに示す例では、判定装置１００は、ステップＳ１３０～ステップＳ１８０までの処理を繰り返し実行するステップＳ１２０の処理を、ユーザの遠隔操作が終了するまで繰り返し実行する（Ｓ１０００）。
　このように、判定装置１００は、復帰可能領域および復帰不可能領域の算出（各領域の判定および判定結果の出力）を、移動体３００の周囲の状況が変化するたびに繰り返し実施（つまり、リアルタイム更新）してもよい。
　図８は、実施の形態に係る判定装置１００の復帰可否判定の処理手順を示すフローチャートである。具体的には、図８は、復帰判定部１２３が実行するステップＳ１５０の詳細を示すフローチャートである。
　まず、復帰判定部１２３は、道路情報に基づき、個別領域から走行経路に復帰する際の移動体３００の走行経路である復帰経路の候補（復帰経路候補）を１以上算出する（Ｓ２１０）。例えば、復帰判定部１２３は、所定の走行距離以内および／もしくは所定の時間以内に走行経路に復帰できる等の復帰条件を満たす復帰経路を１以上算出する。
　なお、復帰条件は、上記に限定されず、道路を走行する、等のように任意に定められてよい。
　次に、復帰判定部１２３は、後述するステップＳ２３０～ステップＳ２５０の処理を、算出した復帰経路候補毎に行う（Ｓ２２０）。
　復帰判定部１２３は、道路情報（例えば、上記したルール情報）に基づき、復帰経路候補を移動体３００が走行すると交通ルールに違反するか否かを判定する（Ｓ２３０）。例えば、復帰判定部１２３は、復帰経路候補を移動体３００が走行すると一方通行の道路を逆走することになる等の場合には交通ルールに違反すると判定する。
　復帰判定部１２３は、復帰経路候補を移動体３００が走行しても交通ルールに違反しないと判定した場合（Ｓ２３０でＮｏ）、物体情報に基づき、復帰経路候補に物体が存在しているか否かを判定する。
　復帰判定部１２３は、復帰経路候補を移動体３００が走行すると交通ルールに違反すると判定した場合（Ｓ２３０でＹｅｓ）、または、復帰経路候補に物体が存在していると判定した場合（Ｓ２４０でＹｅｓ）、復帰経路候補を削除する（Ｓ２５０）。
　復帰判定部１２３は、ステップＳ２３０～ステップＳ２５０を復帰経路候補毎に行うことで、算出した１以上の復帰経路候補を適宜削除する。
　次に、復帰判定部１２３は、復帰経路候補が存在しているか否かを判定する（Ｓ２６０）。つまり、復帰判定部１２３は、ステップＳ２１０で算出した１以上の復帰経路候補が削除されずに１以上残っているか否かを判定する。
　復帰判定部１２３は、復帰経路候補が存在していないと判定した場合（Ｓ２６０でＮｏ）、個別領域から走行経路に復帰不可能であると判定する（Ｓ２７０）。つまり、この場合、復帰判定部１２３は、ステップＳ１５０でＮｏと判定する。
　一方、復帰判定部１２３は、復帰経路候補が存在していると判定した場合（Ｓ２６０でＹｅｓ）、個別領域から走行経路に復帰可能であると判定する（Ｓ２８０）。つまり、この場合、復帰判定部１２３は、ステップＳ１５０でＹｅｓと判定する。
　なお、復帰判定部１２３は、ステップＳ２１０において上記した復帰条件を満たす復帰経路候補が１つも算出できない場合、ステップＳ２２０～ステップＳ２５０を実行せずにステップＳ２６０の処理に移行してもよい。
　＜第２例＞
　続いて、判定装置１００の処理手順の第２例について説明する。第２例では、判定装置１００は、各個別領域について移動体３００が停止可能であるか否かを判定し、停止可能であると判定された個別領域が移動体３００を停止させた場合に走行経路に復帰できる領域であるか否かを判定し、これらの判定結果を含む復帰情報を生成して出力する。
　図９は、実施の形態に係る道路情報の第２例を示す図である。
　図９に示すように、本例では、道路情報は、領域ＩＤ情報と、種別情報と、ルール情報と、走行可否情報と、を含む。また、本例では、ルール情報は、一方通行等の走行ルールを示す情報（走行ルール情報）と、交通ルール上停止可能であるか否かを示す情報（停止ルール情報）と、を含む。図９に示す例では、領域ＩＤが１０２と定められた個別領域は、種別が車道であり、領域ＩＤが１０１の個別領域に向かう方向の一方通行であり、走行可能であり、交通ルール上停止可能である。例えば、このような道路情報が、複数の個別領域のそれぞれについて、道路情報データベース２１０に格納されている。
　本例では、ルール判定部１２１および妨害判定部１２２によって、道路情報および物体情報の少なくとも一方に基づき、移動体３００が個別領域に停止可能であるか否かの判定が行われる。
　図１０は、実施の形態に係る停止不可能領域を説明するための図である。なお、図１０は、図６に対応する図であり、図６に示す復帰可能領域および復帰不可能領域に、さらに、停止不可能領域が追加された図である。また、図１０の個別領域の領域ＩＤは、図５に示す領域ＩＤと同じであるとして説明する。
　図１０に示すように、生成部１３０は、例えば、対象領域７００を示す模式図等に、復帰可能領域と復帰不可能領域と停止不可能領域（移動体３００が停止できない領域）で色分けした（図１０においては異なるハッチングを付した）画像情報を復帰情報として生成する。
　ルール判定部１２１は、例えば、領域ＩＤ９９および１０３について、移動体３００以外の他の車両が走行する道路の中央部であるため、交通ルール上停止不可能であると判定する。
　また、妨害判定部１２２は、例えば、領域ＩＤ１００、１０４および１０８について、歩行者６００が位置しているまたは歩行者６００の移動経路（進路）上に位置しているため、物体が存在する（または、近い将来に物体が存在しえる）として停止不可能であると判定する。
　図１１は、実施の形態に係る判定装置の処理手順の第２例を示すフローチャートである。
　まず、走行経路に沿って走行中の移動体３００を停止させる必要があるイベントが発生したとする（Ｓ１１０）。
　次に、判定装置１００は、ステップＳ１３０～ステップＳ１８０Ａと後述するステップＳ３１０～ステップＳ３３０とを個別領域毎に実施する（Ｓ１２０Ａ）。
　第１取得部１１１は、記憶装置２００から個別領域の道路情報を取得する（Ｓ１３０）。
　次に、第２取得部１１２は、移動体３００から個別領域の物体情報を取得する（Ｓ１４０）。
　次に、ルール判定部１２１は、道路情報に基づき、個別領域が交通ルール上停止可能であるか否かを判定する（Ｓ３１０）。
　ルール判定部１２１は、個別領域が交通ルール上停止不可能であると判定した場合（Ｓ３１０でＮｏ）、個別領域を停止不可能領域であると判定する（Ｓ３３０）。
　一方、ルール判定部１２１が、個別領域が交通ルール上停止可能であると判定した場合（Ｓ３１０でＹｅｓ）、妨害判定部１２２は、物体情報に基づき、個別領域に物体の妨げがあるか否かを判定する（Ｓ３２０）。例えば、妨害判定部１２２は、個別領域に歩行者が存在しているか否か、または、歩行者の移動方向に位置している、つまり、歩行者の歩行の妨げになるか否か等を判定する。
　妨害判定部１２２は、個別領域に物体の妨げがあると判定した場合（Ｓ３２０でＹｅｓ）、個別領域を停止不可能領域であると判定する（Ｓ３３０）。
　一方、妨害判定部１２２が、個別領域に物体の妨げがないと判定した場合（Ｓ３２０でＮｏ）、復帰判定部１２３は、道路情報および物体情報に基づき、個別領域から走行経路に復帰可能であるか否かを判定する（Ｓ１５０）。
　復帰判定部１２３は、復帰不可能であると判定した場合（Ｓ１５０でＮｏ）、個別領域を復帰不可能領域であると判定する（Ｓ１６０）。
　一方、復帰判定部１２３は、復帰可能であると判定した場合（Ｓ１５０でＹｅｓ）、個別領域を復帰可能領域であると判定する（Ｓ１７０）。
　次に、出力部１４０は、ルール判定部１２１、妨害判定部１２２、および、復帰判定部１２３の判定結果を出力装置４００に出力する（Ｓ１８０Ａ）。具体的には、生成部１３０は、ルール判定部１２１、妨害判定部１２２、および、復帰判定部１２３の判定結果を示す復帰情報を生成し、出力部１４０は、生成部１３０により生成された復帰情報を出力装置４００に出力する。これにより、復帰情報が提示部４１０によりユーザに提示される。
　なお、判定装置１００は、Ｓ１１０の後に移動体３００の位置情報等に基づき複数の領域の道路情報および物体情報をまとめて取得し、ステップＳ１３０およびステップＳ１４０をせずにステップＳ３１０～ステップＳ１８０Ａの処理を個別領域毎に実施してもよい。
　また、判定装置１００は、個別領域毎にステップＳ１３０～ステップＳ１７０、ステップＳ３１０～ステップＳ３３０の処理を実行してから、個別領域毎の判定結果をまとめてステップＳ１８０Ａで出力してもよい。
　また、ステップＳ３１０とステップＳ３２０とは、逆の順序で行われてもよい。つまり、妨害判定部１２２がステップＳ３２０でＮｏと判定した場合に、ルール判定部１２１がステップＳ３１０の処理を実行してもよい。
　図１２は、実施の形態に係る判定装置１００のルール可否判定の処理手順を示すフローチャートである。具体的には、図１２は、ルール判定部１２１が実行するステップＳ３１０の詳細を示すフローチャートである。
　まず、ルール判定部１２１は、個別領域の交通ルールを示すルール情報を取得する（Ｓ４１０）。例えば、ルール判定部１２１は、第１取得部１１１が記憶装置２００から取得した道路情報に含まれるルール情報を取得する。
　次に、ルール判定部１２１は、ルール情報に基づき、個別領域が交通ルール上停止可能であるか否かを判定する（Ｓ４２０）。
　ルール判定部１２１は、個別領域が交通ルール上停止不可能であると判定した場合（Ｓ４２０でＮｏ）、個別領域を停止不可能と判定する（Ｓ４３０）。つまり、この場合、ルール判定部１２１は、ステップＳ３１０でＮｏと判定する。
　一方、ルール判定部１２１は、個別領域が交通ルール上停止可能であると判定した場合（Ｓ４２０でＹｅｓ）、個別領域を停止可能と判定する（Ｓ４４０）。つまり、この場合、ルール判定部１２１は、ステップＳ３１０でＹｅｓと判定する。
　図１３は、実施の形態に係る判定装置の妨害有無判定の処理手順を示すフローチャートである。具体的には、図１３は、妨害判定部１２２が実行するステップＳ３２０の詳細を示すフローチャートである。
　まず、妨害判定部１２２は、物体の移動経路を算出するための物体に関する情報である物体進路情報を取得する（Ｓ５１０）。物体進路情報は、例えば、センサ部３１０が検出した物体の位置情報の時系列データである。例えば、妨害判定部１２２は、第２取得部１１２が移動体３００から取得した物体情報に含まれる物体の位置情報を物体進路情報として取得する。
　次に、妨害判定部１２２は、物体進路情報に基づき、物体がこれから移動すると考えられる進路である予測進路を算出する（Ｓ５２０）。例えば、妨害判定部１２２は、物体の位置情報の時間変化のｎ次（ｎは自然数）の近似曲線を予測進路として算出する。
　次に、妨害判定部１２２は、個別領域が、算出した予測進路上に存在しているか否かを判定する（Ｓ５３０）。つまり、妨害判定部１２２は、予測進路が個別領域を通過（或いは、到達）しているか否かを判定する。例えば、妨害判定部１２２は、物体が位置している領域についても、算出した予測進路上に存在しているとして判定する。
　妨害判定部１２２は、個別領域が、算出した予測進路上に存在していると判定した場合（Ｓ５３０でＹｅｓ）、移動体３００を個別領域に停止不可能であると判定する（Ｓ５４０）。つまり、この場合、妨害判定部１２２は、ステップＳ３２０でＹｅｓと判定する。
　一方、妨害判定部１２２は、個別領域が、算出した予測進路上に存在していないと判定した場合（Ｓ５３０でＮｏ）、移動体３００を個別領域に停止可能であると判定する（Ｓ５５０）。つまり、この場合、妨害判定部１２２は、ステップＳ３２０でＮｏと判定する。
　＜第３例＞
　続いて、判定装置１００の処理手順の第３例について説明する。第３例では、判定装置１００は、各個別領域が移動体３００を停止させた場合に走行経路に復帰できる領域であるか否かを判定し、さらに、復帰にかかる時間である復帰時間を算出し、判定結果と復帰時間を示す復帰時間情報とを含む復帰情報を生成して出力する。
　図１４は、実施の形態に係る道路情報の第３例を示す図である。
　図１４に示すように、本例では、道路情報は、領域ＩＤ情報と、種別情報と、ルール情報と、走行可否情報と、移動体３００に乗り込んで移動体３００を運転する作業者が移動体３００に到着するまでにかかる時間（図１４に示す駆け付けに必要な時間）を示す駆け付け復帰時間情報と、個別領域から走行経路までの距離を示す距離情報と、を含む。図１４に示す例では、領域ＩＤが１０２と定められた個別領域は、種別が車道であり、領域ＩＤが１０１の個別領域に向かう方向の一方通行であり、走行可能であり、交通ルール上停止可能であり、作業者が移動体３００に到着するまでにかかる時間（駆け付け復帰時間）が６００秒であり、走行経路までの距離が２ｍである。
　本例では、復帰判定部１２３は、復帰可能であると判定した個別領域については、道路情報に基づき、復帰時間（遠隔復帰時間）を算出する。例えば、復帰判定部１２３は、距離情報と、予め定められた移動体３００の速度とから、復帰時間を算出する。当該速度は、任意に定められてよい。
　図１５は、実施の形態に係る出力装置４００に表示される復帰時間情報の一例を示す図である。なお、図１５は、図６に対応する図である。また、図１５の個別領域の領域ＩＤは、図５に示す領域ＩＤと同じであるとして説明する。
　図１５に示すように、生成部１３０は、例えば、対象領域７００を示す模式図等に、復帰可能領域と復帰不可能領域とで色分けし、さらに、復帰可能領域については遠隔復帰時間、復帰不可能領域については駆け付け時間を復帰時間として含む画像情報を復帰情報として生成する。例えば、領域ＩＤ：９４の個別領域については、「１０秒」のように提示部４１０に遠隔復帰時間が文字で表示され、例えば、領域ＩＤ：１０２の個別領域については、「６００秒」のように提示部４１０に駆け付け復帰時間が文字で表示される。
　なお、復帰時間情報には、復帰可能な領域への経路を示す経路情報が含まれていてもよい。
　図１５Ａは、実施の形態に係る出力装置４００に表示される復帰時間情報の別の一例を示す図である。
　図１５Ａに示すように、例えば、生成部１３０は、例えば、対象領域７００を示す模式図等に、移動体３００が現在地点から復帰可能領域へ移動する際の移動経路（例えば、最短移動経路）を経路情報として生成する。出力装置４００は、例えば、復帰時間情報に含まれる経路情報に基づいて、移動体３００の復帰可能領域への最短経路を示す矢印などを表示する。このように、出力装置４００は、遠隔復帰時間の代わりに、または、遠隔復帰時間とともに、復帰可能領域への経路を提示してもよい。
　図１５Ｂは、実施の形態に係る出力装置４００に表示される復帰時間情報の別の一例を示す図である。
　図１５Ｂに示すように、例えば、生成部１３０は、例えば、対象領域７００を示す模式図等に、移動体３００が現在地点から停止可能な領域（図１５Ａにおいては復帰可能領域）へ移動する際の移動経路（例えば、最短移動経路）を経路情報として生成する。出力装置４００は、例えば、復帰時間情報に含まれる経路情報に基づいて、移動体３００の停止可能な領域への最短経路を示す矢印などを表示する。このように、出力装置４００は、遠隔復帰時間の代わりに、または、遠隔復帰時間とともに、停止可能な領域への経路を提示してもよい。
　なお、復帰時間情報をユーザに提示する態様は特に限定されない。復帰時間情報は、例えば、移動体３００の周囲が撮影されることで生成された画像に重畳されてユーザに提示されてもよい。
　図１６は、実施の形態に係る出力装置４００に表示される復帰時間情報の別の一例を示す図である。
　生成部１３０は、例えば、図１６に示すように、移動体３００の周囲が撮影されることで生成された画像に、復帰不可能領域を示す情報（例えば、図１６に示す破線）を重畳し、且つ、当該情報の近傍に復帰時間情報を重畳した画像を生成し、生成した画像の情報を含む復帰情報を生成してもよい。
　このように、例えば、復帰判定部１２３は、移動体３００が１以上の個別領域から走行経路への復帰にかかる復帰時間を算出する。また、例えば、生成部１３０は、復帰判定部１２３が算出した復帰時間を示す復帰時間情報を含む復帰情報を生成する。
　なお、生成部１３０は、１以上の個別領域のうち、走行経路への復帰にかかる時間が最も時間の短い個別領域を示す最短地点情報を含む復帰情報を生成してもよい。
　最短地点情報が提示される際の態様は、任意でよい。例えば、生成部１３０は、走行経路への復帰にかかる時間が最も時間の短い個別領域の色を他の個別領域を異なる色とすることで最短地点情報を含む復帰情報を生成してもよい。或いは、例えば、生成部１３０は、走行経路への復帰にかかる時間が最も時間の短い個別領域の復帰時間を示す文字の色を他の個別領域の復帰時間を示す文字と異なる色としてもよい。或いは、例えば、生成部１３０は、走行経路への復帰にかかる時間が最も時間の短い個別領域の復帰時間を示す文字のみ線で囲む等とすることで最短地点情報を含む復帰情報を生成してもよい。
　図１６Ａは、実施の形態に係る出力装置４００に表示される復帰時間情報の別の一例を示す図である。
　生成部１３０は、例えば、図１６Ａに示すように、移動体３００の周囲が撮影されることで生成された画像に、復帰不可能領域を示す情報（例えば、図１６Ａに示す破線楕円）を重畳し、復帰可能領域を示す情報（例えば、図１６Ａに示す一点鎖線矩形）を重畳し、且つ、当該情報の近傍に復帰時間情報を重畳した画像を生成し、生成した画像の情報を含む復帰情報を生成してもよい。
　このように、出力装置４００は、復帰可能領域および復帰不可能領域の少なくとも一方を提示してもよい。
　また、例えば、生成部１３０は、移動体３００が現在地点から復帰可能領域へ移動する際の移動経路（例えば、最短移動経路）を経路情報として生成する。出力装置４００は、例えば、復帰時間情報に含まれる経路情報に基づいて、移動体３００の復帰可能領域への最短経路を示す矢印などを表示する。このように、出力装置４００は、遠隔復帰時間の代わりに、または、遠隔復帰時間とともに、移動体３００の周囲が撮影されることで生成された画像に重畳して、復帰可能領域への経路を提示してもよい。同様に、出力装置４００は、遠隔復帰時間の代わりに、または、遠隔復帰時間とともに、移動体３００の周囲が撮影されることで生成された画像に重畳して、停止可能な領域への経路を提示してもよい。上記した出力装置４００による出力態様（具体的には、表示態様）は、任意に組み合わされて実現されてもよい。
　図１７は、実施の形態に係る判定装置１００の処理手順の第３例を示すフローチャートである。
　まず、走行経路に沿って走行中の移動体３００を停止させる必要があるイベントが発生したとする（Ｓ１１０）。
　次に、判定装置１００は、ステップＳ１３０～ステップＳ１８０、および、後述するステップＳ６１０～ステップＳ６３０を個別領域毎に実施する（Ｓ１２０Ｂ）。
　第１取得部１１１は、記憶装置２００から個別領域の道路情報を取得する（Ｓ１３０）。
　次に、第２取得部１１２は、移動体３００から個別領域の物体情報を取得する（Ｓ１４０）。
　次に、復帰判定部１２３は、道路情報および物体情報に基づき、個別領域から走行経路に復帰可能であるか否かを判定する（Ｓ１５０）。
　復帰判定部１２３は、復帰不可能であると判定した場合（Ｓ１５０でＮｏ）、個別領域を復帰不可能領域であると判定する（Ｓ１６０）。
　次に、復帰判定部１２３は、道路情報に基づき、個別領域の駆け付け復帰時間を算出する（Ｓ６１０）。本例では、復帰判定部１２３は、第１取得部１１１が取得した道路情報に含まれる個別領域の駆け付け復帰時間情報を取得する。
　なお、駆け付け復帰時間は、作業者の滞在位置と移動体３００の位置と作業者の単位時間当たりの移動時間とから算出されてよい。例えば、道路情報には、作業者の滞在位置と作業者の単位時間当たりの移動時間とを示す情報が含まれていてもよい。また、例えば、道路情報には、座標等の個別領域の位置を示す情報が含まれていてもよい。復帰判定部１２３は、これらの情報とＧＰＳ受信機等から得られる移動体３００が位置する座標等の情報とに基づき、駆け付け復帰時間を算出してもよい。
　一方、復帰判定部１２３は、復帰可能であると判定した場合（Ｓ１５０でＹｅｓ）、個別領域を復帰可能領域であると判定する（Ｓ１７０）。
　次に、復帰判定部１２３は、道路情報に基づき、個別領域の遠隔復帰時間を算出する（Ｓ６２０）。
　次に、出力部１４０は、復帰判定部１２３の判定結果および算出結果を出力装置４００に出力する（Ｓ６３０）。具体的には、生成部１３０は、復帰判定部１２３の判定結果ならびに遠隔復帰時間および駆け付け復帰時間の算出結果を示す復帰情報を生成し、出力部１４０は、生成部１３０により生成された復帰情報を出力装置４００に出力する。これにより、復帰情報が提示部４１０によりユーザに提示される。
　なお、判定装置１００は、Ｓ１１０の後に移動体３００の位置情報等に基づき複数の領域の道路情報および物体情報をまとめて取得し、ステップＳ１３０およびステップＳ１４０をせずにステップＳ１５０～ステップＳ６３０の処理を個別領域毎に実施してもよい。
　また、判定装置１００は、個別領域毎にステップＳ１３０～ステップＳ６２０の処理を実行してから、個別領域毎の判定結果をまとめてステップＳ６３０で出力してもよい。
　＜変形例＞
　続いて、判定装置１００の復帰可否判定処理の処理手順の変形例について説明する。変形例では、判定装置１００は、復帰経路候補を削除するか否かの判定に、移動体３００を走行経路に復帰させる際に移動体３００を後退させる必要があるか否かの判定を追加する。
　図１８は、実施の形態に係る判定装置１００の復帰可否判定の処理手順の変形例を示すフローチャートである。具体的には、図１８は、復帰判定部１２３が実行するステップＳ１５０の詳細の別の一例を示すフローチャートである。
　まず、復帰判定部１２３は、道路情報に基づき、個別領域から走行経路に復帰する際の移動体３００の復帰経路候補を１以上算出する（Ｓ２１０）。
　次に、復帰判定部１２３は、ステップＳ２３０～ステップＳ２５０、および、後述するステップＳ７１０～ステップＳ７２０の処理を、算出した復帰経路候補毎に行う（Ｓ２２０Ａ）。
　復帰判定部１２３は、移動体３００を復帰経路候補の復帰経路に沿って走行させて走行経路に復帰させると、移動体３００を後退させる必要があるか否かを判定する（Ｓ７１０）。
　復帰判定部１２３は、移動体３００を後退させる必要があると判定した場合（Ｓ７１０でＹｅｓ）、後退させる距離（後退距離）が所定の距離以上であるか否かを判定する（Ｓ７２０）。所定の距離は、任意に定められてよく、特に限定されない。所定の距離を示す情報は、記憶装置２００に記憶されて第１取得部１１１に取得されてよい。
　復帰判定部１２３は、後退距離が所定の距離以上であると判定した場合（Ｓ７２０でＹｅｓ）、復帰経路候補から削除する（Ｓ２５０）。
　復帰判定部１２３は、移動体３００を後退させる必要がないと判定した場合（Ｓ７１０でＮｏ）、または、後退距離が所定の距離未満であると判定した場合（Ｓ７２０でＮｏ）、道路情報に基づき、復帰経路候補を移動体３００が走行すると交通ルールに違反するか否かを判定する（Ｓ２３０）。
　このように、例えば、復帰判定部１２３は、移動体３００が１以上の領域から走行経路に復帰するまでに、移動体３００が後退する必要があるか否かを判定し、移動体３００が後退する必要があるか否かの判定結果に基づき、移動体３００が１以上の地点から走行経路に復帰可能であるか否かを判定する。具体的に例えば、復帰判定部１２３は、移動体３００が後退する必要がないと判定した場合、移動体３００が１以上の個別領域から走行経路に復帰可能であると判定する。一方、例えば、復帰判定部１２３は、移動体３００が後退する必要があると判定した場合、移動体３００が１以上の個別領域から走行経路に復帰するまでに後退する後退距離を算出する。さらに、復帰判定部１２３は、例えば、後退距離が所定の距離以上である場合、移動体３００が１以上の地点から走行経路に復帰不可能であると判定し（つまり、復帰経路候補から削除し）、後退距離が所定の距離未満である場合、移動体３００が１以上の個別領域から走行経路に復帰可能であると判定する（つまり、復帰経路候補から削除しない）。
　復帰判定部１２３は、復帰経路候補を移動体３００が走行しても交通ルールに違反しないと判定した場合（Ｓ２３０でＮｏ）、物体情報に基づき、復帰経路候補に物体が存在しているか否かを判定する。
　復帰判定部１２３は、復帰経路候補を移動体３００が走行すると交通ルールに違反すると判定した場合（Ｓ２３０でＹｅｓ）、または、復帰経路候補に物体が存在していると判定した場合（Ｓ２４０でＹｅｓ）、復帰経路候補を削除する（Ｓ２５０）。
　次に、復帰判定部１２３は、復帰経路候補が存在しているか否かを判定する（Ｓ２６０）。
　復帰判定部１２３は、復帰経路候補が存在していないと判定した場合（Ｓ２６０でＮｏ）、個別領域から走行経路に復帰不可能であると判定する（Ｓ２７０）。
　一方、復帰判定部１２３は、復帰経路候補が存在していると判定した場合（Ｓ２６０でＹｅｓ）、個別領域から走行経路に復帰可能であると判定する（Ｓ２８０）。
　［まとめ］
　以上説明した判定装置１００が一例である情報出力装置は、以下の処理を行う。
　図１９は、実施の形態に係る情報出力装置の処理手順を示すフローチャートである。つまり、図１９は、実施の形態に係る情報出力装置における（言い換えると、情報出力装置が実行する）情報出力方法、つまり、実施の形態に係る情報出力方法を示すフローチャートである。
　まず、情報出力装置は、移動体３００が走行する走行経路を含む領域に関する第１情報を取得する（Ｓ１０）。第１情報は、例えば上記した道路情報である。
　次に、情報出力装置は、領域に存在する物体に関する第２情報を取得する（Ｓ２０）。第２情報は、例えば上記した物体情報である。
　次に、情報出力装置は、第１情報および第２情報の少なくとも一方に基づき、領域において移動体３００が停止しうる１以上の地点からの移動体３００の走行経路への復帰に関する第３情報を生成する（Ｓ３０）。情報出力装置は、例えば上記したルール情報に基づき領域が停止可能な領域であるか否かを判定してもよいし、例えば上記した物体情報に基づき領域が停止可能な領域であるか否かを判定してもよい。情報出力装置は、例えば、判定結果を示す情報を第３情報として出力する。第３情報は、例えば上記した復帰情報でもよい。
　次に、情報出力装置は、第３情報を出力する（Ｓ４０）。情報出力装置は、例えば情報出力装置または外部装置が備えるディスプレイ等に第３情報を出力することで、第３情報をユーザに提示（例えば、表示）させる。
　これによれば、移動体３００を停止させる際に、元々走行していた走行経路への復帰に関する情報が出力される。そのため、例えば、ディスプレイ等の出力装置４００によって、移動体３００を運転して停止させるユーザに復帰に関する情報が提示されることで、当該ユーザは、復帰経路が短い地点または復帰にかかる時間の短い地点等の、移動体３００を効率よく復帰させることができる地点を把握できる。したがって、本開示の一態様に係る情報出力方法によれば、移動体３００を走行経路に効率よく復帰させることができる地点を適切に選択できるため、移動体３００を効率よく走行させることができる。
　また、例えば、情報出力装置は、第３情報の生成（Ｓ３０）では、第１情報および第２情報の少なくとも一方に基づき、移動体３００が１以上の地点から走行経路へ復帰可能であるか否かを判定し、移動体３００が１以上の地点から走行経路に復帰可能であるか否かを示す復帰可否情報を含む第３情報を生成する。
　これによれば、走行経路に復帰可能な地点を適切に選択できる。例えば、ユーザが、自動運転による走行経路への復帰ができず、且つ、遠隔操作による走行経路への復帰も困難な復帰不可能領域に移動体３００を停止させてしまったとする。この場合、ユーザは、移動体３００に乗り込んで運転する駆け付け要員に要請を出し、駆け付け要員が移動体３００に乗り込んで対応する必要がある。一方、ユーザが、自動運転により走行経路への復帰ができる、または、遠隔操作により走行経路への復帰ができる復帰可能領域に移動体３００を停止させれば、駆け付け要員、および、駆け付け要員に対する要請等の対応が不要になる。
　また、例えば、情報出力装置は、移動体３００は、自動運転可能であり、走行経路は、移動体３００が自動運転で走行可能な経路であり、第３情報の生成では、移動体３００が自動運転により１以上の地点から走行経路に復帰可能であるか否かを判定し、移動体３００が自動運転で１以上の地点から走行経路に復帰可能であるか否かを示す復帰可否情報を含む第３情報を生成する。
　これによれば、移動体３００が自動運転できなくなった場合にも、自動運転によって走行経路に復帰できる地点に移動体３００を適切に停止させることができる。
　また、例えば、情報出力装置は、第３情報の生成では、第１情報に基づき、移動体３００が１以上の地点から走行経路に復帰する復帰経路を算出し、第１情報および第２情報の少なくとも一方に基づき、移動体３００が復帰経路を走行して走行経路に到達できるか否かを判定し、走行経路に到達できると判定した場合、移動体３００が１以上の地点から走行経路に復帰可能であると判定し、走行経路に到達できないと判定した場合、移動体３００が走行経路に復帰不可能であると判定する。
　これによれば、移動体３００が走行経路に復帰可能な地点を適切に判定できる。
　また、例えば、情報出力装置は、第３情報の生成では、移動体３００が１以上の地点から走行経路に復帰するまでに、移動体３００が後退する必要があるか否かを判定し、移動体３００が後退する必要があるか否かの判定結果に基づき、移動体３００が１以上の地点から走行経路に復帰可能であるか否かを判定する。
　また、例えば、情報出力装置は、移動体３００が後退する必要がないと判定した場合、移動体３００が１以上の地点から走行経路に復帰可能であると判定し、移動体３００が後退する必要があると判定した場合、移動体３００が１以上の地点から走行経路に復帰するまでに後退する後退距離を算出し、後退距離が所定の距離以上である場合、移動体３００が１以上の地点から走行経路に復帰不可能であると判定し、後退距離が所定の距離未満である場合、移動体３００が１以上の地点から走行経路に復帰可能であると判定する。
　これらによれば、移動体３００を運転するユーザの運転技術によらず移動体３００を走行経路に復帰させることができる地点を適切に選択できる。
　また、例えば、情報出力装置は、第３情報の生成では、第１情報および第２情報の少なくとも一方に基づき、移動体３００が１以上の地点に停止可能であるか否かを判定し、停止可能であるか否かを示す停止可否情報を含む第３情報を生成する。
　これによれば、交通ルールまたは物体の有無によって移動体３００を停止させることができない地点を避けて移動体３００を適切な地点に停止させることができる。
　また、例えば、情報出力装置は、第３情報の生成では、移動体３００が１以上の地点から走行経路への復帰にかかる復帰時間を算出し、復帰時間を示す復帰時間情報を含む第３情報を生成する。
　これによれば、移動体３００を走行経路に時間効率よく復帰させることができる地点を適切に選択できる。例えば、ユーザは、駆け付け要員による復帰にかかる復帰時間と自動復帰にかかる復帰時間とを比較して、復帰時間が短い方を判断できる。
　また、例えば、情報出力装置は、第３情報の生成では、１以上の地点のうち、走行経路への復帰にかかる時間が最も時間の短い地点を示す最短地点情報を含む第３情報を生成する。
　これによれば、提示部４１０によってユーザに最短地点情報が提示されることで、移動体３００を走行経路に最も時間効率よく復帰させることができる地点をユーザに把握させやすくできる。
　また、例えば、情報出力装置は、第３情報の生成では、第１情報および第２情報の少なくとも一方と、移動体３００の走行性能を示す性能情報とも基づき、第３情報を生成する。
　これによれば、移動体３００を走行経路に復帰させることができる地点を、移動体３００の性能に応じてさらに適切に選択できる。
　また、例えば、情報出力装置は、第３情報の生成では、第１情報および第２情報の少なくとも一方と、領域における交通量を示す交通量情報とも基づき、第３情報を生成する。
　交通量が多い領域は自動走行できない等、交通量によって移動体３００が自動走行できる場合とできない場合とがある。つまり、自動復帰できる場合とできない場合が交通量によって異なる領域がある。そのため、これによれば、移動体３００を走行経路に復帰させることができる地点を交通量に応じてさらに適切に選択できる。
　また、例えば、第１情報は、領域における交通ルールを示すルール情報、領域において移動体３００が走行可能か否かを示す走行可否情報、および、領域から走行経路までの距離を示す距離情報の少なくともいずれかを含む。
　これによれば、例えば第１情報に基づき移動体３００を走行経路に復帰させることができる地点を適切に選択できる。
　また、例えば、第２情報は、移動体３００に配置されたセンサ部３１０が検出した、領域に物体が存在するか否かを示す。
　これによれば、例えば第２情報に基づき移動体３００を走行経路に復帰させることができる地点を適切に選択できる。
　また、例えば、１以上の地点は、移動体３００が位置する地点を含む。
　これによれば、例えば移動体３００を緊急停止させても復帰に問題がないか否かを適切に判定できる。
　また、例えば、情報出力装置は、第３情報の生成では、１以上の地点のうち、走行経路に復帰可能な地点を第１色で示し、走行経路に復帰不可能な地点を第１色とは異なる第２色で示す画像情報を含む第３情報を生成する。
　これによれば、提示部４１０によって、移動体３００を運転して停止させるユーザに画像情報が提示されることで、移動体３００を走行経路に復帰させることができる地点およびできない地点をユーザに直感的に把握させやすくできる。
　また、例えば、移動体３００は、少なくともネットワークを介して接続された端末による遠隔操作によって動作し、情報出力装置は、第３情報の出力では、第３情報を端末に出力する。
　これによれば、遠隔操作であっても移動体３００を走行経路に復帰させることができる地点に移動体３００を停止させることができる。
　また、例えば、情報出力装置は、上記した処理を行うための制御プログラムが記憶されたメモリと当該制御プログラムを実行するプロセッサとにより実現されてもよい。具体的には、実施の形態に係る情報出力装置は、移動体３００が走行する走行経路を含む領域に関する第１情報を取得する第１取得部１１１と、領域に存在する物体に関する第２情報を取得する第２取得部１１２と、第１情報および第２情報の少なくとも一方に基づき、領域において移動体３００が停止しうる１以上の地点からの移動体３００の走行経路への復帰に関する第３情報を生成する生成部１３０と、第３情報を出力する出力部１４０と、を備える。
　これによれば、上記した情報出力方法と同様の効果を奏する。
　（その他の実施の形態）
　以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る情報出力方法および情報出力装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したものや、異なる実施の形態、例えば、上記した第１例～第３例および変形例における構成要素および各種処理を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
　例えば、情報出力装置は、ルール判定部１２１を備えなくてもよい。
　また、例えば、情報出力装置は、妨害判定部１２２を備えなくてもよい。
　また、例えば、センサ部３１０は、移動体３００ではなく、電柱等の造営材等に配置されていてもよい。
　また、上記実施の形態では、例えば図７に示すようにステップＳ１１０でイベントが発生した場合にステップＳ１２０以降の処理がされるとして説明したが、ステップＳ１１０以外の条件に基づきステップＳ１２０以降の処理がされてもよいし、常にステップＳ１２０以降の処理がされてもよい。例えば、ステップＳ１１０は、されなくてもよい。
　また、上記実施の形態では、例えば図１７には復帰不可能領域を提示する例を示したが、復帰可能領域が提示されてもよいし、復帰不可能領域と復帰可能領域との両方が提示されてもよい。
　また、上記実施の形態では、情報出力システム５００は、判定装置１００と、記憶装置２００と、移動体３００と、出力装置４００とを備える例を示したが、本開示に係る情報出力システムは、車両等の単一の装置として実現されてもよい。この場合、例えば、判定装置１００が備える判定部１２０等の処理部と移動体制御部３２０と出力装置制御部４３０とは、同じメモリおよびプロセッサ等によって実現されてもよい。
　また、例えば、走行経路は、移動体３００が自動運転する経路であるが、ナビゲーションシステム等により算出された経路であってもよい。
　また、例えば、移動体３００は、遠隔操作される車両ではなく、ユーザが移動体３００に乗って運転する車両であってもよい。この場合、例えば、判定装置１００は、判定装置１００が備える図示しないタッチパネル等の操作部でユーザからの指示を取得した場合に、第１情報および第２情報の少なくとも一方に基づき、対象領域において移動体３００が停止しうる１以上の地点からの移動体３００の、ナビゲーションシステム等により算出された走行経路への復帰に関する第３情報を生成してもよい。出力装置４００は、移動体３００に配置され、このように生成された第３情報を提示してもよい。
　また、上記した「以上」および「未満」等の表現は、閾値等を境に比較する意味で用いており、「より大きい」および「以下」等で置き換えられて用いられてもよい。
　また、例えば、移動体３００が自動運転可能である場合、移動体３００は、第３情報に基づき移動体３００を停止させる地点を決定し、決定した地点に移動してもよい。
　また、例えば、本開示は、情報出力方法に含まれるステップを、プロセッサに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ－ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現できる。
　また、例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。
　なお、上記実施の形態において、情報出力装置に含まれる各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
　上記実施の形態に係る情報出力装置の機能の一部または全ては典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、またはＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
　さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
　本開示は、例えば、遠隔操作が可能な自動運転車両等の移動体に適用できる。
　１００　判定装置
　１１０　取得部
　１１１　第１取得部
　１１２　第２取得部
　１２０　判定部
　１２１　ルール判定部
　１２２　妨害判定部
　１２３　復帰判定部
　１３０　生成部
　１４０　出力部
　２００　記憶装置
　２１０　道路情報データベース
　３００　移動体
　３１０　センサ部
　３２０　移動体制御部
　４００　出力装置
　４１０　提示部
　４２０　操作部
　４３０　出力装置制御部
　５００　情報出力システム
　６００　歩行者
　７００　対象領域

Claims (17)

  1. 　情報出力装置における情報出力方法であって、
    　移動体が走行する走行経路を含む領域に関する第１情報を取得し、
    　前記領域に存在する物体に関する第２情報を取得し、
    　前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、前記領域において前記移動体が停止しうる１以上の地点からの前記移動体の前記走行経路への復帰に関する第３情報を生成し、
    　前記第３情報を出力する、
    　情報出力方法。
  2. 　前記第３情報の生成では、
    　前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路へ復帰可能であるか否かを判定し、
    　前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であるか否かを示す復帰可否情報を含む前記第３情報を生成する、
    　請求項１に記載の情報出力方法。
  3. 　前記移動体は、自動運転可能であり、
    　前記走行経路は、前記移動体が自動運転で走行可能な経路であり、
    　前記第３情報の生成では、前記移動体が自動運転により前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であるか否かを判定し、
    　前記移動体が自動運転で前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であるか否かを示す前記復帰可否情報を含む前記第３情報を生成する、
    　請求項２に記載の情報出力方法。
  4. 　前記第３情報の生成では、
    　前記第１情報に基づき、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰する復帰経路を算出し、
    　前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、前記移動体が前記復帰経路を走行して前記走行経路に到達できるか否かを判定し、
    　前記走行経路に到達できると判定した場合、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であると判定し、
    　前記走行経路に到達できないと判定した場合、前記移動体が前記走行経路に復帰不可能であると判定する、
    　請求項２または３に記載の情報出力方法。
  5. 　前記第３情報の生成では、
    　前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰するまでに、前記移動体が後退する必要があるか否かを判定し、
    　前記移動体が後退する必要があるか否かの判定結果に基づき、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であるか否かを判定する、
    　請求項２～４のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  6. 　前記移動体が後退する必要がないと判定した場合、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であると判定し、
    　前記移動体が後退する必要があると判定した場合、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰するまでに後退する後退距離を算出し、
    　前記後退距離が所定の距離以上である場合、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰不可能であると判定し、
    　前記後退距離が前記所定の距離未満である場合、前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路に復帰可能であると判定する、
    　請求項５に記載の情報出力方法。
  7. 　前記第３情報の生成では、
    　前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、前記移動体が前記１以上の地点に停止可能であるか否かを判定し、
    　停止可能であるか否かを示す停止可否情報を含む前記第３情報を生成する、
    　請求項１～６のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  8. 　前記第３情報の生成では、
    　前記移動体が前記１以上の地点から前記走行経路への復帰にかかる復帰時間を算出し、
    　前記復帰時間を示す復帰時間情報を含む前記第３情報を生成する、
    　請求項１～７のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  9. 　前記第３情報の生成では、前記１以上の地点のうち、前記走行経路への復帰にかかる時間が最も時間の短い地点を示す最短地点情報を含む前記第３情報を生成する、
    　請求項８に記載の情報出力方法。
  10. 　前記第３情報の生成では、前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方と、前記移動体の走行性能を示す性能情報とも基づき、前記第３情報を生成する、
    　請求項１～９のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  11. 　前記第３情報の生成では、前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方と、前記領域における交通量を示す交通量情報とも基づき、前記第３情報を生成する、
    　請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  12. 　前記第１情報は、前記領域における交通ルールを示すルール情報、前記領域において前記移動体が走行可能か否かを示す走行可否情報、および、前記領域から前記走行経路までの距離を示す距離情報の少なくともいずれかを含む、
    　請求項１～１１のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  13. 　前記第２情報は、前記移動体に配置されたセンサ部が検出した、前記領域に前記物体が存在するか否かを示す、
    　請求項１～１２のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  14. 　前記１以上の地点は、前記移動体が位置する地点を含む、
    　請求項１～１３のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  15. 　前記第３情報の生成では、
    　前記１以上の地点のうち、前記走行経路に復帰可能な地点を第１色で示し、前記走行経路に復帰不可能な地点を前記第１色とは異なる第２色で示す画像情報を含む前記第３情報を生成する、
    　請求項１～１４のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  16. 　前記移動体は、少なくともネットワークを介して接続された端末による遠隔操作によって動作し、
    　前記第３情報の出力では、前記第３情報を前記端末に出力する、
    　請求項１～１５のいずれか１項に記載の情報出力方法。
  17. 　移動体が走行する走行経路を含む領域に関する第１情報を取得する第１取得部と、
    　前記領域に存在する物体に関する第２情報を取得する第２取得部と、
    　前記第１情報および前記第２情報の少なくとも一方に基づき、前記領域において前記移動体が停止しうる１以上の地点からの前記移動体の前記走行経路への復帰に関する第３情報を生成する生成部と、
    　前記第３情報を出力する出力部と、を備える、
    　情報出力装置。
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