WO2023149093A1

WO2023149093A1 - 戸開閉制御装置

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Publication number: WO2023149093A1
Application number: PCT/JP2022/045805
Authority: WO
Inventors: 浩之大庭; 裕彰田邉
Original assignee: Optex Co Ltd
Current assignee: Optex Co Ltd
Priority date: 2022-02-02
Filing date: 2022-12-13
Publication date: 2023-08-10
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Abstract

戸開閉制御装置は、ＦＭＣＷ方式の送信電磁波を送信する１以上の送信素子（２２）と、対象により反射された反射波を受信する２以上の受信素子（２３）と、送信電磁波および受信電磁波を用いて、前記対象までの距離、前記対象の移動速さ、および前記対象の前記センサに対する角度を算出する算出部（２４）と、を含む検出器（２０）を備える。さらに、戸開閉制御装置は、検出器（２０）で検出した対象の移動方向を算出する移動方向算出部（３２）と、前記対象の移動方向および移動速さを用いて、第１スライドドア（１１）および第２スライドドア（１２）の開閉を制御するドア開閉制御部（３５）と、を備える。

Description

戸開閉制御装置

　本発明は、自動ドアなどの戸の開閉を制御する開閉制御装置に関する。

　センサによる対象の検出結果に基づき、戸の開閉動作を制御する戸開閉制御装置が広く普及している。例えば、特許文献１には、半導体レーザを用いて対象との距離を測定する測距装置を備えたドア制御装置が開示されている。また、特許文献２には、ＣＣＤを用いて撮像された画像に基づいて物体の位置、移動方向および移動速度の情報を把握し、自動ドアの開閉を制御する自動ドア装置が開示されている。

日本国特開２０１４－１４２２８８号公報日本国特開２００６－２２５８７４号公報

　しかしながら、特許文献１の技術では、レーザを用いているため、検知領域を変更するためには、モータにより偏向ミラーを回転または揺動させる必要がある。そのため、モータから騒音が発生し、センサの静音性が悪いという問題がある。また、変更ミラーを回転または駆動させると可動部が消耗するため、耐久性が悪くなるという問題がある。また、特許文献２の技術では、ＣＣＤを用いて撮像しているため、太陽等の強い光が当たると飽和して正常な検出ができない、および、暗闇ではそもそも検出できないという問題がある。

　本発明の一態様は、１つのセンサで検知した対象の移動状況に応じて戸の開閉制御を行うとともに、明るさの影響を受けず、静音性および耐久性に優れた戸開閉制御装置を実現することを目的とする。

　前記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る戸開閉制御装置は、検出領域全体をセンシングする１つのセンサであって、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式の送信電磁波を送信する１以上の送信素子と、前記送信電磁波が、対象により反射された反射電磁波を受信する２以上の受信素子と、前記送信電磁波および前記受信電磁波を用いて、前記対象までの距離、前記対象の移動速さ、および前記対象の前記センサに対する角度を算出する算出部と、を含むセンサと、前記センサで検出した対象の移動方向を算出する移動方向算出部と、前記対象の前記移動方向および前記移動速さを用いて、戸の開閉を制御する戸開閉制御部と、を備える。

　本開示の一態様によれば、１つのセンサで検知した対象の移動状況に応じて戸の開閉制御を行うとともに、明るさの影響を受けず、静音性および耐久性に優れる戸開閉制御装置を実現することができる。

本開示の実施形態１に係る自動ドアシステムの要部構成を示すブロック図である。上記自動ドアシステムの外観図である。検出器が有する設定パターンの例を示す図である。検出領域設定部による検出領域の設定の一例を示す図である。ドア開閉制御部が、移動方向算出部によって算出された移動方向に基づいて、第１スライドドアおよび第２スライドドアの開閉を制御する様子を示す図である。ドア開閉制御部が、移動方向算出部によって算出された移動方向に基づいて、第１スライドドアおよび第２スライドドアの開閉を制御する様子を示す図である。ドア開閉制御部が、領域判定部によって算出された対象の位置に応じて、第１スライドドアおよび第２スライドドアの開閉幅を制御する様子を示す図である。ドア開閉制御部が、領域判定部によって算出された対象の位置に応じて、第１スライドドアおよび第２スライドドアの開閉幅を制御する様子を示す図である。ドア開閉制御部が、数算出部が算出した対象の数に応じて、第１スライドドアおよび第２スライドドアの開閉幅を制御する様子を示す図である。ドア開閉制御部が、数算出部が算出した対象の数に応じて、第１スライドドアおよび第２スライドドアの開閉幅を制御する様子を示す図である。第１スライドドアおよび第２スライドドアを開制御した後、対象の移動方向が自動ドアに近づかない方向である場合における、第１スライドドアおよび第２スライドドアの開閉を制御する様子を示す図である。本開示の実施形態２に係るシャッター開閉システムの要部構成を示すブロック図である。上記シャッター開閉システムの外観図である。シャッター開閉制御部が、位置決定部により決定された対象の高さに応じて、シャッターの開閉幅を制御する様子を示す図である。シャッター開閉制御部が、位置決定部により決定された対象の高さに応じて、シャッターの開閉幅を制御する様子を示す図である。本開示の実施形態３に係る自動ドアシステムの要部構成を示すブロック図である。

　〔実施形態１〕
　以下、本開示の一実施形態について、詳細に説明する。図１は、本実施形態における自動ドアシステム１（戸システム）の要部構成を示すブロック図である。図２は、自動ドアシステム１の外観図である。図２は、自動ドア１０を外部側から見た図であり、後述する第１スライドドア１１および第２スライドドア１２が閉状態となっている様子を示す図を示している。

　自動ドアシステム１は、図１および図２に示すように、自動ドア１０と、検出器２０（センサ）と、制御部３０と、警報部４０とを備えている。

　自動ドア１０は、両引スライドドアとしての第１スライドドア１１（戸）および第２スライドドア１２（戸）と、第１スライドドア１１が開状態において第１スライドドア１１が位置する第１戸袋１３と、第２スライドドア１２が開状態において第２スライドドア１２が位置する第２戸袋１４とを備えている。

　検出器２０は、検出部２１と、検出領域設定部２６とを備えている。検出部２１は、１以上の送信素子２２と、２以上の受信素子２３と、算出部２４と、位置決定部２５とを備えている。検出器２０は、自動ドア１０の上部に設けられている。

　送信素子２２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式の送信電磁波を送信する。具体的には、送信素子２２は、チャープと呼称される、時間の経過に応じて周波数が直線的に変化するように変調を行った送信電磁波を送信する。

　受信素子２３は、送信素子２２から送信された送信電磁波が人または物により反射された反射電磁波を受信する。以降では、検出器２０による検知の対象となる人または物を「対象」と呼称する。受信素子２３は、送信電磁波の波長をλとしたときに、λ／２の間隔で配置される場合が多い。

　ここで、受信素子２３の数Ｎと理論角度分解能θ（ｒａｄ）とは、以下の式（１）で示される関係に近似されることが知られている。
θ＝２／Ｎ　・・・（１）
　式（１）からわかるように、受信素子２３の数Ｎが多いほど分解能が向上するため、受信素子２３の数は４以上であることが好ましい。

　また、上述のように、受信素子２３は、λ／２の間隔で配置されることが多いため、送信電磁波の波長が短いほど、換言すれば、周波数が高いほど検出器２０を小型化できる。そのため、送信電磁波の周波数は、５５ＧＨｚ以上であることが好ましい。

　検出器２０は、上記の送信素子２２および受信素子２３を有するため、対象を検出できる範囲が大きく、図２に示すように、検出器２０は、領域Ｄ１、領域Ｄ２、領域Ｄ３および領域Ｄ４を含む領域を検知可能領域とすることができる。検出器２０は、検出領域全体をセンシングする。

　領域Ｄ１は、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２がスライドする方向における範囲が第１スライドドア１１および第２スライドドア１２が閉状態の場合に第１スライドドア１１および第２スライドドア１２が位置する範囲である。また、スライド方向に垂直な方向の範囲が自動ドア１０から所定の距離までの範囲である領域である。領域Ｄ１は、対象が自動ドア１０を通過するために通過する領域である。以降では、第１スライドドア１１および第２スライドドアがスライドする方向（すなわち、図２における左右方向）をスライド方向と称し、スライド方向に垂直な方向（すなわち、図２における上下方向）を奥行き方向と称する。

　領域Ｄ２は、第１戸袋１３近傍の領域であり、スライド方向の範囲が、第１戸袋１３が位置する範囲であり、奥行き方向が自動ドア１０から上記所定の距離までの範囲である領域である。領域Ｄ３は、第２戸袋１４近傍の領域であり、スライド方向の範囲が、第２戸袋１４が位置する範囲であり、奥行き方向が自動ドア１０から上記所定の距離までの範囲である領域である。領域Ｄ４は、スライド方向の範囲が第１戸袋１３の外側端部から第２戸袋１４の外側端部まで範囲であり、奥行き方向が、領域Ｄ１～Ｄ３よりも所定の距離分だけ外側の範囲である。領域Ｄ１～Ｄ４は、高さ方向にも所定の範囲を有している。なお、これらの領域Ｄ１～Ｄ４は、自動ドア１０が設置される現場に応じてスライド方向の範囲および奥行方向の範囲が調整される。

　算出部２４は、送信素子２２から送信された送信電磁波、および、受信素子２３により受信した反射電磁波を用いて、検出器２０から対象までの距離、対象の移動速さ、および、反射電磁波の到来角（換言すれば、検出器２０に対する対象の角度）を算出する。

　具体的には、算出部２４は、所定の時間間隔で、送信電磁波を示す信号と反射電磁波を示す信号とを混合し、中間周波数信号を生成する。算出部２４は、複数の受信素子２３のそれぞれに対応する中間周波数信号を生成する。

　算出部２４は、生成した中間周波数信号に現れる送信電磁波と反射電磁波との位相差に基づいて、検出器２０から対象までの距離を算出する。また、算出部２４は、上記所定の時間間隔で生成された中間周波数信号の位相差から、対象の移動速さを算出する。また、算出部２４は、複数の受信素子２３に対応させて生成した複数の中間周波数信号間の位相差に基づいて、反射電磁波の到来角を算出する。

　算出部２４は、算出した、検出器２０から対象までの距離、対象の移動速さ、および、反射電磁波の到来角を位置決定部２５および制御部３０に出力する。

　位置決定部２５は、算出部２４が算出した、検出器２０から対象までの距離、および、反射電磁波の到来角を用いて、対象の位置を決定する。

　検出領域設定部２６は、対象を検出可能な検出可能範囲である領域Ｄ１～Ｄ４のうち、位置決定部２５が算出した対象の位置を含む所定の領域を検出領域として設定する。検出領域設定部２６は、設定した検出領域を検出部２１に出力する。検出部２１は、検出領域設定部２６が設定した検出領域で検出を行う。

　本開示の一態様では、検出領域設定部２６は、検出可能領域に対象が複数存在する場合、複数の領域を検出領域として設定する事ができる。

　本開示の一態様では、検出器２０は、予め検出領域の設定パターンを１または複数有していてもよい。当該設定パターンは、検出領域として複数の検出領域が設定されていてもよい。この場合、検出領域設定部２６は、例えば、時間、曜日、外部からの入力などの条件に基づき、設定パターンを切り替えて、検出領域を設定してもよい。図３は、検出器２０が有する設定パターンの例を示す図である。図３に示すように、検出器２０は、例えば、領域Ｄ１および領域Ｄ４を検出領域とする設定パターンＰ１と、領域Ｄ１、領域Ｄ２および領域Ｄ４を検出領域とする設定パターンＰ２とを有していてもよい。

　本開示の一態様では、検出領域設定部２６は、検出領域として、検出器２０の検出可能領域の中心に対して非対称な領域を設定してもよい。例えば、検出領域設定部２６は、位置決定部２５が算出した対象の位置に基づいて検知した、自動ドア１０が設置される現場における人流の多さに応じて、検出器２０の検出可能領域の中心に対して非対称な検出領域を設定してもよい。図４は、検出領域設定部２６による検出領域の設定の一例を示す図である。検出領域設定部２６は、図４に示すように第２スライドドア１２側よりも第１スライドドア１１側に人流が多い場合、第１スライドドア１１側の領域の検出領域が広くなるように、検出領域として領域Ｄ４を設定してもよい。これにより、第１スライドドア１１側の領域のおける検出精度を向上させることができるので、より安全な自動ドアシステムの提供が可能となる。

　以上のように、検出器２０では、対象を検出可能な検出可能範囲のうち、位置決定部２５が算出した対象の位置を検出領域として設定し、当該検出領域で検出部２１が検出を行う。よって、対象が存在する位置の変化に応じて検出器の向きを変化させる必要がなく、検出領域を変更するための部材を取り付ける必要がない。さらに、検出器２０では、検出感度を変更することなく、検出領域を設定することができる。

　制御部３０は、自動ドアシステム１の各部の動作を制御する。制御部３０は、領域判定部３１と、移動方向算出部３２と、数算出部３３と、通過対象数出力部３４、ドア開閉制御部３５（戸開閉制御部）と、を備えている。

　領域判定部３１は、検出器２０から出力された情報、すなわち、検出器２０の算出部２４の算出結果を用いて、検出器２０が検出した対象が存在する区分領域を判定する。より詳細には、領域判定部３１は、算出部２４が算出した、検出器２０から対象までの距離、および、反射電磁波の到来角を用いて、対象が存在する区分領域を判定する。領域判定部３１は、検出器２０の検出領域が領域Ｄ１～Ｄ４の複数の区分領域に分かれている場合、領域Ｄ１～Ｄ４のうち、対象が存在する区分領域を判定してもよい。

　移動方向算出部３２は、検出器２０で検出した対象の移動方向を算出する。具体的には、移動方向算出部３２は、所定の時間間隔で位置決定部２５が判定した対象の位置から対象の移動方向を算出する。

　数算出部３３は、検出器２０で検出した対象の数を算出する。具体的には、数算出部３３は、検出器２０の算出部２４から出力された、検出器２０から対象までの距離、対象の移動速さ、および、反射電磁波の到来角に基づいて対称の数を算出する。数算出部３３は、検出器２０で同時に検出した対象の数を算出してもよい。

　通過対象数出力部３４は、移動方向算出部３２が算出した対象の移動方向に基づいて、自動ドア１０から中に入る対象（以降では、第１対象と称する）なのか、自動ドア１０から外に出た対象（以降では、第２対象と称する）なのかを判断する。通過対象数出力部３４は、上記第１対象の数と上記第２対象の数とを算出し、当該数を外部装置１００に出力する。これにより、外部装置１００は、通過対象数出力部３４から出力された、上記第１対象の数と上記第２対象の数とを用いて、自動ドア１０の利用人数の管理などの種々の管理を行うことができる。

　ドア開閉制御部３５は、検出領域設定部２６が設定した検出領域における、検出器２０の検知結果に基づいて第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉を制御する。

　本開示の一態様において、ドア開閉制御部３５は、検出器２０の検知結果に基づいて領域判定部３１により判定された対象が存在する区分領域毎に応じた制御を行ってもよい。例えば、ドア開閉制御部３５は、所定の区分領域に対象が存在する場合、当該区分領域に対象が存在しない場合とは異なる第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉動作を行ってもよい。具体的には、ドア開閉制御部３５は、領域Ｄ２（または領域Ｄ３）に対象が存在する場合に、領域Ｄ２（または領域Ｄ３）に対象が存在しない場合と比較して、第１スライドドア１１（または第２スライドドア１２）の開速度を遅くしてもよいし、また、第１スライドドア１１（または第２スライドドア１２）の開動作を停止してもよい。

　本開示の一態様において、ドア開閉制御部３５は、検出器２０の算出部２４から出力された対象の移動速さ、および、移動方向算出部３２によって算出された移動方向に基づいて、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉を制御してもよい。

　図５および図６は、ドア開閉制御部３５が、移動方向算出部３２によって算出された移動方向に基づいて、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉を制御する様子を示す図である。ドア開閉制御部３５は、図５に示すように、対象の移動速さおよび移動方向から対象が自動ドア１０に向かって速い速さで移動していることを検知した場合、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２を通常よりも速い開速度で開くように制御してもよい。また、ドア開閉制御部３５は、図６に示すように、対象の移動速さおよび移動方向から対象が自動ドア１０に向かって遅い速さで移動していることを検知した場合、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２を通常よりも遅い開速度で開くように制御してもよい。

　本開示の一態様において、ドア開閉制御部３５は、検出器２０の算出部２４から出力された対象の移動速さ、および、移動方向算出部３２によって算出された移動方向に応じて、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉タイミングを異ならせてもよい。例えば、対象の移動速さおよび移動方向から対象がゆっくりとした速度で自動ドア１０を通過していることを検知した場合、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２を通常よりも遅い閉速度で閉じるように制御してもよい。当該態様においては、検出器２０、移動方向算出部３２、および、ドア開閉制御部３５は、対象の移動方向および対象の移動速さを用いて、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉を制御する戸開閉制御装置として機能する。

　本開示の一態様において、ドア開閉制御部３５は、検出器２０の検知結果に基づいて領域判定部３１によって算出された対象の位置に応じて、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉幅を異ならせてもよい。図７および図８は、ドア開閉制御部３５が、領域判定部３１によって算出された対象の位置に応じて、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉幅を制御する様子を示す図である。ドア開閉制御部３５は、図７に示すように、対象が自動ドア１０の開閉エリアの中央部に位置する場合には、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉幅が狭くなるように制御してもよい。また、図８に示すように、対象が自動ドア１０の開閉エリアの端に位置する場合には、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉幅が広くなるように制御してもよい。

　本開示の一態様において、ドア開閉制御部３５は、数算出部３３が算出した対象の数に応じて、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２に開閉幅を異ならせてもよい。図９および図１０は、ドア開閉制御部３５が、数算出部３３が算出した対象の数に応じて、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉幅を制御する様子を示す図である。ドア開閉制御部３５は、図９に示すように、検知した対象の数が少ない場合に第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉幅が狭くなるように制御してもよい。また、図１０に示すように、検知した対象の数が多い場合に第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉幅が広くなるように制御してもよい。

　本開示の一態様において、ドア開閉制御部３５は、図１１に示すように、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２を開制御した後、移動方向算出部３２によって算出された対象の移動方向が自動ドア１０に近づかない移動方向である場合、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開制御を中止してもよい。

　警報部４０は、自動ドア１０の近傍にいる対象に向けて警報を発する。警報部４０は、音を出力することにより警報を発してもよいし、光を発報することにより警報を発してもよい。警報部４０は、領域判定部３１が領域Ｄ２または領域Ｄ３に対象が存在する場合に、自動ドア１０の近傍にいる対象に向けて警報を発する。これにより、領域Ｄ２または領域Ｄ３に存在する人に対して、第１スライドドア１１または第２スライドドア１２が開いて当該人に衝突する危険があることを報知することができる。警報部４０の制御は、制御部３０によって行われる。

　本開示の一態様の自動ドアシステム１では、検出器２０の検出領域として、対象が自動ドア１０を通行するために通過する領域である領域Ｄ１に加え、２つの戸袋、すなわち、第１戸袋１３および第２戸袋１４近傍の領域である領域Ｄ２および領域Ｄ３を含む。これにより、１つの検出器２０で２つの戸袋近傍の領域を含む領域に存在する対象の検出が可能となっている。

　本開示の一態様の戸開閉制御装置は、１つの検出器２０と、移動方向算出部３２と、対象の移動方向および対象の移動速さを用いて、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉を制御するドア開閉制御部３５とを備える。当該戸開閉制御装置では、対象の移動状況に応じて第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉を制御することができる。また、当該戸開閉制御装置では、１つの検出器２０を用いて、第１スライドドア１１および第２スライドドア１２の開閉を制御できる。また、戸開閉制御装置では、検出器２０が電磁波を用いたセンサであるため、レーザセンサのような駆動が不要であり、静音性および耐久性に優れる。

　また、特許文献２に記載の技術では、撮像画像を用いているため、画像内に検知対象となる個人が含まれることになる。このため、この画像から個人が特定できる可能性があり、近年のプライバシーに対する保護および規制の高まりに対して問題となる可能性がある。

　これに対し、本開示の一態様に係る戸開閉制御装置は、送信電磁波および反射電磁波を用いて、対象までの距離、対象の移動速さ、対象の角度を算出して、検出を行う。よって、人が視認できる撮像画像を用いて検出を行うものではなく、個人が特定されることはない。

　さらに、本開示の一態様の戸開閉制御装置では、特許文献２に記載されているＣＣＤ（Charge Coupled Device）のような、光の強度に応じて電気信号を出力することにより検出を行うという構成を用いていない。よって、地表に届く太陽光に含まれている波長以外の電磁波を用いれば、太陽光が直接当たるような強い光が差している場合、または、周囲の状況が暗い場合においても対象の移動状況を確実に検知することができる。なお、地表に届く太陽光に含まれる波長以外の電磁波ではなく、可視光線以外の電磁波を用いるものであってもよい。

　〔実施形態２〕
　本開示の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

　実施形態１では、検出器２０を自動ドアシステムに適用する態様について説明したが、本実施形態では、検出器２０をシャッター開閉システムに適用する態様について説明する。

　図１２は、本実施形態におけるシャッター開閉システム５０（開閉システム）の要部構成を示すブロック図である。図１３は、シャッター開閉システム５０の外観図である。シャッター開閉システム５０は、図１２および図１３に示すように、シャッター５１と、検出器２０と、制御部３０Ａとを備えている。

　シャッター５１は、上下に開閉可能となっている。シャッター５１は、シャッター５１を上方に移動させることにより、閉状態から開状態となる。

　本実施形態における検出器２０は、図１３に示すように、シャッター５１の近傍の領域である領域Ｄ５と、奥行き方向が領域Ｄ５よりも所定の距離分だけ外側の領域である領域Ｄ６とを含む領域を検知可能領域とすることができる。

　制御部３０Ａは、実施形態１における制御部３０のドア開閉制御部３５に代えて、シャッター開閉制御部３６を備えている。

　シャッター開閉制御部３６は、検出器２０の検知結果に基づいてシャッター５１の開閉を制御する。

　本開示の一態様において、シャッター開閉制御部３６は、位置決定部２５により決定された対象の高さに応じて、シャッター５１の開閉幅を異ならせてもよい。図１４および図１５は、シャッター開閉制御部３６が、位置決定部２５により決定された対象の高さに応じて、シャッター５１の開閉幅を制御する様子を示す図である。シャッター開閉制御部３６は、図１２に示すように、対象の高さが低い場合には、シャッター５１の開閉幅が狭くなるように制御し、図１５に示すように、対象の高さが高い場合には、シャッター５１の開閉幅が広くなるように制御してもよい。

　本開示の一態様において、シャッター開閉制御部３６は、検出器２０の算出部２４から出力された対象の移動速さ、および、移動方向算出部３２によって算出された移動方向に基づいて、シャッター５１の開閉を制御してもよい。例えば、シャッター開閉制御部３６は、対象の移動速さおよび移動方向から対象がシャッター５１に向かって速い速さで移動していることを検知した場合、シャッター５１を通常よりも速い開速度で開くように制御してもよい。

　本開示の一態様において、シャッター開閉制御部３６は、検出器２０の算出部２４から出力された対象の移動速さ、および、移動方向算出部３２によって算出された移動方向に応じて、シャッター５１の開閉タイミングを異ならせてもよい。例えば、対象の移動速さおよび移動方向から対象がゆっくりとした速さでシャッター５１を通過していることを検知した場合、シャッター５１を通常よりも遅い閉速度で閉じるように制御してもよい。

　本開示の一態様において、シャッター開閉制御部３６は、シャッター５１を開制御した後、移動方向算出部３２によって算出された対象の移動方向がシャッター５１に近づかない方向である場合、シャッター５１の開制御を中止してもよい。

　以上のように、本実施形態におけるシャッター開閉システム５０は、対象を検出可能な検出可能範囲のうち、位置決定部２５が算出した対象の位置を検出領域として設定できる検出器２０と、検出器２０の検出結果に基づいて開閉されるシャッター５１とを含む。これにより、対象を検出可能な検出可能範囲のうち、位置決定部２５が算出した対象の位置を検出領域として設定できるので、対象が存在する位置の変化に応じて検出器の向きを変化させる必要がなく、検出領域を変更するための部材を取り付ける必要がない。

　〔実施形態３〕
　本開示の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

　図１６は、本実施形態における自動ドアシステム１Ａの要部構成を示すブロック図である。図１６に示すように、自動ドアシステム１Ａは、実施形態１における検出器２０および制御部３０に代えて、検出器２０Ａおよび制御部３０Ｂを備えている。

　実施形態１における自動ドアシステム１では、領域判定部３１、移動方向算出部３２、数算出部３３、および通過対象数出力部３４は、制御部３０が備える構成であった。これに対して、自動ドアシステム１Ａでは、検出器２０Ａが、領域判定部６１、移動方向算出部６２、数算出部６３、および通過対象数出力部６４を備えている。領域判定部６１、移動方向算出部６２、数算出部６３、および通過対象数出力部６４の機能は、実施形態１における領域判定部３１、移動方向算出部３２、数算出部３３、および通過対象数出力部３４の機能と同様である。そのため、本実施形態における自動ドアシステム１Ａにおいても、実施形態１における自動ドアシステム１と同様の効果を奏する。

　上述の実施形態１～３では、検出器２０を自動ドアシステムまたはシャッター開閉システムに適用する態様について説明したが、検出器２０は、例えば、ゲートの開閉を制御するゲート開閉システムなどの他の戸開閉システムに適用することもできる。

　本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。

　〔まとめ〕
　本発明は以下の通り記載することもできる。本開示の一態様に係る戸開閉制御装置は、検出領域全体をセンシングする１つのセンサであって、ＦＭＣＷ（Frequency　Modulated　Continuous　Wave）方式の送信電磁波を送信する１以上の送信素子と、前記送信電磁波が、対象により反射された反射電磁波を受信する２以上の受信素子と、前記送信電磁波および前記受信電磁波を用いて、前記対象までの距離、前記対象の移動速さ、および前記対象の前記センサに対する角度を算出する算出部と、を含むセンサと、前記センサで検出した対象の移動方向を算出する移動方向算出部と、前記対象の前記移動方向および前記移動速さを用いて、戸の開閉を制御する戸開閉制御部と、を備える。

　前記の構成によれば、１つのセンサで検知した対象の移動状況に応じて戸の開閉制御を行うことができる。また、明るさの影響を受けることなく、静音性および耐久性に優れた戸開閉制御装置を実現できる。

　本発明の一態様に係る戸開閉制御装置では、前記戸開閉制御部は、前記対象の前記移動方向および前記移動速さに応じて、前記戸の開閉タイミングを異ならせてもよい。

　前記の構成によれば、前記移動方向および前記移動速さに応じた、適切なタイミングで戸の開閉動作を行うことができる。

　本発明の一態様に係る戸開閉制御装置では、前記戸開閉制御部は、前記対象の位置に応じて、前記戸の開閉幅を異ならせてもよい。

　前記の構成によれば、対象の位置に応じた、適切な開閉幅で戸の開閉を行うことができる。

　本発明の一態様に係る戸開閉制御装置では、前記戸は、上下に開閉するものであり、前記戸開閉制御部は、前記対象の位置として当該対象の高さに応じて、前記戸の開閉幅を異ならせてもよい。

　前記の構成によれば、対象の高さに応じた、適切な開閉幅で戸の開閉を行うことができる。

　本発明の一態様に係る戸開閉制御装置では、前記センサで同時に検出した対象の数を算出する数算出部と、前記移動方向算出部が算出した移動方向を用いて、前記戸から中に入る前記対象なのか、または前記戸から外に出た前記対象なのかを判断し、前記戸から中に入る前記対象の数と、前記戸から外に出た前記対象の数とを出力する通過対象数出力部と、を備えていてもよい。

　前記の構成によれば、外部装置において、通過対象数出力部から出力された対象の数を用いて利用人数の管理などの種々の管理を行うことができる。

　本発明の一態様に係る戸開閉制御装置では、前記センサで検出した対象の数を算出する数算出部を備え、前記戸開閉制御部は、前記対象の数に応じて、前記戸の開閉幅を異ならせてもよい。

　前記の構成によれば、対象の数に応じた、適切な開閉幅で戸の開閉を行うことができる。

　本発明の一態様に係る戸開閉制御装置では、前記戸開閉制御部は、前記戸を開制御した後、前記対象の移動方向が前記戸に近づかない移動方向の場合、前記戸の開制御を中止してもよい。

　前記の構成によれば、対象が戸を通過しない場合に、戸が不要に開くことを防止することができる。

　１、１Ａ　自動ドアシステム
　１０　自動ドア
　１１　第１スライドドア（両引スライドドア、戸）
　１２　第２スライドドア（両引スライドドア、戸）
　１３　第１戸袋
　１４　第２戸袋
　２０、２０Ａ　検出器（センサ）
　２１　検出部
　２２　送信素子
　２３　受信素子
　２４　算出部
　２５　位置決定部
　２６　検出領域設定部
　３０、３０Ａ、３０Ｂ　制御部
　３１、６１　領域判定部
　３２、６２　移動方向算出部
　３３、６３　数算出部
　３４、６４　通過対象数出力部
　３５　ドア開閉制御部（戸開閉制御部）
　３６　シャッター開閉制御部（戸開閉制御部）
　４０　警報部
　５０　シャッター開閉システム（開閉システム）
　５１　シャッター（戸）

Claims

　検出領域全体をセンシングする１つのセンサであって、
　　ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式の送信電磁波を送信する１以上の送信素子と、
　　前記送信電磁波が、対象により反射された反射電磁波を受信する２以上の受信素子と、
　　前記送信電磁波および前記反射電磁波を用いて、前記対象までの距離、および前記対象の移動速さ、および前記対象の前記センサに対する角度を算出する算出部と、を含むセンサと、
　前記センサで検出した対象の移動方向を算出する移動方向算出部と、
　前記対象の前記移動方向および前記移動速さを用いて、戸の開閉を制御する戸開閉制御部と、を備えた戸開閉制御装置。
　前記戸開閉制御部は、前記対象の前記移動方向および前記移動速さに応じて、前記戸の開閉タイミングを異ならせる、請求項１に記載の戸開閉制御装置。
　前記戸開閉制御部は、前記対象の位置に応じて、前記戸の開閉幅を異ならせる、請求項１または２に記載の戸開閉制御装置。
　前記戸は、上下に開閉するものであり、
　前記戸開閉制御部は、前記対象の位置としての当該対象の高さに応じて、前記戸の開閉幅を異ならせる、請求項３に記載の戸開閉制御装置。
　前記センサで同時に検出した対象の数を算出する数算出部と、
　前記移動方向算出部が算出した移動方向を用いて、前記戸から中に入る前記対象なのか、または前記戸から外に出た前記対象なのかを判断し、前記戸から中に入る前記対象の数と、前記戸から外に出た前記対象の数とを出力する通過対象数出力部と、を備えた、請求項１～４のいずれか１項に記載の戸開閉制御装置。
　前記センサで検出した対象の数を算出する数算出部を備え、
　前記戸開閉制御部は、前記対象の数に応じて、前記戸の開閉幅を異ならせる、請求項１～５のいずれか１項に記載の戸開閉制御装置。
　前記戸開閉制御部は、前記戸を開制御した後、前記対象の移動方向が前記戸に近づかない移動方向の場合、前記戸の開制御を中止する、請求項１～６のいずれか１項に記載の戸開閉制御装置。