WO2023238507A1 - 磁気ギアードモータ及び磁気ギア - Google Patents

Abstract

低コスト化を実現可能な磁気ギアードモータ及び磁気ギアを提供する。磁気ギアードモータ（１）は、固定子（１０）と、第１回転体（２０）と、第２回転体（３０）と、支持軸（２２２）と、第２軸受（５２）とを備える。第１回転体（２０）は、筒状の第１回転子（２１）と、軸心（Ａ１）を回転中心とする第１回転軸（２２）とを有する。第２回転体（３０）は、第１回転子（２１）と第１回転軸（２２）との間に配置された第２回転子（３１）を有する。支持軸（２２２）は、第２回転子（３１）からみて第１回転軸（２２）の軸心へ向けて配置されている。第２軸受（５２）は、支持軸（２２２）と第２回転子（３１）との間に配置されている。

Description

磁気ギアードモータ及び磁気ギア

　本開示は、磁気ギアードモータ及び磁気ギアに関する。

　磁気ギアードモータは、高調波磁束を用いた磁気ギアを利用したモータであり、固定子と高速回転子と低速回転子とを備える（例えば、特許文献１を参照。）。磁気ギアードモータは、固定子の起磁力によって高速回転子を回転させることで、高調波磁束を発生させる。これにより、出力軸を有する低速回転子が所定のギア比（減速比）で回転させられる。

日本国特許第５３５０４３８号公報

　従来の磁気ギアードモータでは、各回転子の外側にその回転子を支持する軸受を配置している。そのため、磁気ギア―ドモータの全体構造が大型化したり、軸受が大径化したりすることにより、コストが増加してしまう。

　本開示は上記の点に鑑みてなされたものであり、低コスト化を実現可能な磁気ギアードモータ及び磁気ギアを提供することを目的とする。

　本開示の一態様に係る磁気ギアードモータは、固定子と、第１回転体と、第２回転体と、支持軸と、軸受とを備える。第１回転体は、筒状の第１回転子と、軸心を回転中心とする回転軸とを有する。第２回転体は、第１回転子と回転軸の軸心との間に配置された第２回転子を有する。支持軸は、第２回転子からみて回転軸の軸心へ向けてに配置されている。軸受は、支持軸と第２回転子との間に配置されている。

　本開示の一態様に係る磁気ギアは、固定子と、第１回転体と、第２回転体と、支持軸と、軸受とを備える。第１回転体は、筒状の第１回転子と、軸心を回転中心とする回転軸とを有する。第２回転体は、第１回転子と回転軸の軸心との間に配置された第２回転子を有する。支持軸は、第２回転子からみて回転軸の軸心へ向けて配置されている。軸受は、支持軸と第２回転子との間に配置されている。

　本開示の一態様に係る磁気ギアードモータ及び磁気ギアによれば、低コスト化を実現できる。

図１は、第１実施形態に係る磁気ギアードモータの斜視図である。 図２は、同上の磁気ギアードモータの縦断面図である。 図３は、同上の磁気ギアードモータの模式的断面図である。 図４は、第２実施形態に係る磁気ギアードモータの模式的断面図である。 図５は、第３実施形態に係る磁気ギアードモータの模式的断面図である。 図６は、第４実施形態に係る磁気ギアードモータの模式的断面図である。 図７は、第５実施形態に係る磁気ギアードモータの模式的断面図である。 図８は、第６実施形態に係る磁気ギアードモータの模式的断面図である。 図９は、第７実施形態に係る磁気ギアードモータの模式的断面図である。 図１０は、第８実施形態に係る磁気ギアードモータの模式的断面図である。 図１１は、第９実施形態に係る磁気ギアードモータの模式的断面図である。 図１２は、第１０実施形態に係る磁気ギアの模式的断面図である。

　（実施形態）
　以下、本開示の実施形態に係る磁気ギアードモータ及び磁気ギアについて図面を参照して詳細に説明する。ただし、下記の実施形態において説明する各図は模式的な図であり、各構成要素の大きさ及び厚さのそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。なお、以下の実施形態で説明する構成は本開示の一例に過ぎない。本開示は、以下の実施形態に限定されず、本開示の効果を奏することができれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

　（第１実施形態）
　（１）磁気ギアードモータの全体構成
　図１～図３を用いて、第１実施形態に係る磁気ギアードモータ１を説明する。図１は、第１実施形態に係る磁気ギアードモータ１の斜視図である。図２は、同上の磁気ギアードモータ１の縦断面図である。図３は、同上の磁気ギアードモータ１の模式的断面図である。磁気ギアードモータ１は、永久磁石式同期モータであり、例えば、インバータによって駆動される。磁気ギアードモータ１は、固定子１０と、第１回転体２０と、第２回転体３０とを有している。

　磁気ギアードモータ１は、さらに、筐体４０と、第１軸受５１、第２軸受５２及び第３軸受５３と、を有している。筐体４０は、固定子１０、第１回転体２０及び第２回転体３０を収納するためのケースであり、磁気ギアードモータ１の外郭を構成している。第１軸受５１、第２軸受５２及び第３軸受５３は、ボールベアリングである。

　磁気ギアードモータ１は、第１回転体２０及び第２回転体３０が固定子１０の径方向内側に配置されたインナーロータ型のモータである。つまり、固定子１０は、第１回転体２０及び第２回転体３０を囲むように配置されている。なお、「径方向」は、第１回転体２０の第１回転軸２２（後述）の軸心と一致する直線を法線とする平面において、第１回転軸２２の軸心に対応する点と、この点を通り第１回転軸２２の軸心に垂直な方向かつ第１回転軸２２より離れた点とを結ぶ直線が延びる方向として定義される。また、「径方向内側」とは、第１回転軸２２より離れたある点から第１回転軸２２の軸心へ向かう方向として定義される。「径方向外側」とは、第１回転軸２２より離れたある点から第１回転軸２２の軸心とは逆へ向かう方向として定義される。

　固定子１０、第１回転体２０及び第２回転体３０は、同軸で配置されている。つまり、固定子１０の中心と、第１回転体２０の第１回転軸２２の軸心と、第２回転体３０の第２回転軸３２の軸心とは一致しており、図２及び図３では、軸心Ａ１として示されている。したがって、第１回転体２０と第２回転体３０とは回転中心が一致している。

　（２）固定子
　固定子１０は、第１回転体２０及び第２回転体３０に作用する磁力を発生させる。具体的には、固定子１０は、第２回転体３０に対面するエアギャップ面にＮ極とＳ極とが周方向に交互に表れるように構成されている。なお、「周方向」とは、第１回転体２０の第１回転軸２２の軸心Ａ１と一致する直線を法線とする平面において、第１回転軸２２の軸心Ａ１に対応する点を中心とする円の円周に沿う方向と定義される。

　本実施の形態における固定子１０は、複数のティース１５及びヨーク１６を有する固定子コア１１と、複数のティース１５に巻回された複数のコイル１２と、複数の永久磁石１３とを有する。固定子コア１１は、固定子１０のコアとなる固定子鉄心である。固定子コア１１は、例えば、第１回転体２０の第１回転軸２２の軸心Ａ１の延びる軸心方向に複数の電磁鋼板が積層された積層体である。なお、固定子コア１１は、複数の鋼板の積層体に限るものではなく、磁性材料によって構成されたバルク体であってもよい。なお、以後、図２の紙面下から上へ向かう方向、および図３の紙面左から右へ向かう方向を軸心方向第１側とし、図２の紙面上から下へ向かう方向、および図３の紙面右から左へ向かう方向を軸心方向第２側とする。

　コイル１２は、固定子１０の電機子巻線である巻線コイルであり、電流が流れることで第２回転体３０に作用する磁束が発生するように導線が巻き回されている。複数のコイル１２は、複数のティース１５に一対一に対応しており、各コイル１２は、例えば、対応するティース１５に巻回された集中巻コイルである。また、コイル１２は、３相同期モータとして第１回転体２０を回転できるように３相巻線となっている。

　各永久磁石１３は、固定子１０の内周面において、各コイル１２の径方向内側に配置されている。永久磁石１３は、隣り合う２個のティース１５に跨って配置されている。永久磁石１３は、磁極方向が固定子１０の径方向となるように着磁されている。永久磁石１３は、例えば焼結マグネットである。

　（３）第１回転体
　第１回転体２０は、筒状の第１回転子２１と、第１回転軸２２とを有している。

　第１回転子２１は、低速回転子として機能するポールピース部であり、フレーム２５と、複数のポールピース２６とを有している。フレーム２５は、中心に開口部が形成された円板状の底部２５１と、底部２５１の外周縁から軸心方向第１側に延びる円筒部２５２とを有している。複数のポールピース２６の各々は、磁性材料によって構成された磁極片である。複数のポールピース２６は、フレーム２５の円筒部２５２の切欠きに挿入されてモールド樹脂２７によってモールドされて固定されている。

　複数のポールピース２６は、第２回転体３０の周方向に沿って環状に配列されている。複数のポールピース２６の各々は、磁性材料からなる長尺状の磁性部材である。複数のポールピース２６の各々は、複数の鋼板が積層された積層体である。なお、ポールピース２６は、複数の鋼板の積層体に限るものではなく、磁性材料によって構成されたバルク体であってもよい。

　複数のポールピース２６は、第２回転体３０の永久磁石３４（後述）と径方向に対向しており、固定子１０の複数のティース１５及び複数の永久磁石１３とも径方向に対向している。

　第１回転軸２２は、出力軸として機能し、本体部２２１と、支持軸２２２とを有している。支持軸２２２は本体部２２１から軸心方向第１側に延び、第２回転子３１（後述）の径方向内側に入り込んでいる。

　第１回転子２１は、第１回転軸２２に固定されている。具体的には、フレーム２５の底部２５１の内周側端部が、ネジ２３によって第１回転軸２２の本体部２２１に固定されている。上記で述べた構成では、第１回転子２１は、第１回転軸２２に片持ち支持されている。したがって、例えば、第１回転体２０と第２回転体３０の組付けが容易になる。

　（４）第２回転体
　第２回転体３０は、第１回転子２１の径方向内側に配置された筒状の第２回転子３１と、第１回転軸２２と同軸となる第２回転軸３２とを有している。

　第２回転子３１は、高速回転子として機能し、回転子コア３３と、複数の永久磁石３４とを有する。

　回転子コア３３は、第２回転子３１のコアとなる回転子鉄心であり、例えば、複数の電磁鋼板が第２回転軸３２の軸心方向に積層された積層体である。なお、回転子コア３３は、電磁鋼板の積層体に限るものではなく、磁性材料によって構成されたバルク体であってもよい。回転子コア３３は、円筒状であり、内部空間６１を有している。

　複数の永久磁石３４は、回転子コア３３に設けられている。第２回転子３１は、表面磁石型（Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ：ＳＰＭ）回転子であるので、複数の永久磁石３４は、回転子コア３３の外周側面に設けられている。具体的には、複数の永久磁石３４は、回転子コア３３の外周側面全体を覆うように周方向に連続して配置されている。複数の永久磁石３４は、磁極方向が第２回転子３１の径方向となるように着磁されており、回転子コア３３の周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に均等に存在するように配置されている。

　第２回転軸３２は、棒状のシャフトであり、第２回転子３１に固定されている。具体的には、図２に示すように、第２回転軸３２は、第２回転子３１の軸方向一端面にネジ３５によって固定されている。第２回転軸３２は、例えば、図２及び図３において、第１回転軸２２に対して軸心方向第１側に配置されている。

　固定子１０、第１回転体２０の第１回転子２１、及び第２回転体３０の第２回転子３１が、この順で径方向外側から径方向内側に向かって配置されている。したがって、固定子１０と第１回転体２０の第１回転子２１との間にエアギャップが存在するとともに、第１回転体２０の第１回転子２１と第２回転体３０の第２回転子３１との間にもエアギャップが存在する。

　なお、第２回転軸３２は、センサによって回転数を検出されてもよい。

　（５）筐体
　筐体４０は、複数の部品によって構成されている。具体的には、筐体４０は、筒状の筒部４１と、第１ブラケット４２と、第２ブラケット４３とを有する。

　第１ブラケット４２は、筒部４１の一方側の開口を塞ぐように配置されている。第１ブラケット４２には、第３軸受５３を保持するための第３軸受保持部４２１が設けられている。

　第２ブラケット４３は、筒部４１の他方側の開口を塞ぐように配置されている。第２ブラケット４３には、第１軸受５１を保持するための第１軸受保持部４３１が設けられている。

　筒部４１、第１ブラケット４２及び第２ブラケット４３は、例えば、金属材料によって構成されているが、樹脂材料によって構成されていてもよい。また、筒部４１、第１ブラケット４２及び第２ブラケット４３は、同じ材料によって構成されていてもよいし、異なる材料によって構成されていてもよい。

　（６）軸受
　第１回転体２０及び第２回転体３０は、同軸で互いに独立して回転できるように構成されている。

　第１軸受５１は、第２ブラケット４３の第１軸受保持部４３１と、第１回転軸２２の本体部２２１との間に配置されている。

　第２軸受５２は、回転子コア３３の内部空間６１において、第１回転軸２２の支持軸２２２と、第２回転子３１との間に配置されている。第２軸受５２は、ダブルベアリングタイプであって、第１小型軸受５４及び第２小型軸受５５を有している。第１小型軸受５４及び第２小型軸受５５は同サイズであり、各々は第１軸受５１、第３軸受５３よりも小径である。第１小型軸受５４及び第２小型軸受５５は、第１回転軸２２の支持軸２２２の軸心方向に沿って互いに離れて配置されている。なお、第２小型軸受５５は第１小型軸受５４よりも小型でもよい。

　第３軸受５３は、第１ブラケット４２の第３軸受保持部４２１の内周面と、第２回転軸３２の外周面との間に配置されている。

　第１軸受５１、第２軸受５２及び第３軸受５３は、ボールベアリングであるが、第１回転軸２２及び第２回転軸３２を回転自在に支持できるものであれば、これに限らない。

　（７）磁気ギアードモータの動作
　インバータからの交流電流が固定子１０のコイル１２に通電されると、コイル１２に界磁電流が流れて、電流制御相に応じて固定子１０に磁束が発生する。そして、固定子１０に生じる磁束と第２回転体３０の永久磁石３４から生じる磁束との相互作用によって生じた磁気力が第２回転体３０を回転させるトルクとなり、第２回転体３０が回転する。このとき、第２回転体３０から発生する磁束が、第１回転体２０のポールピース２６によって変調され、そのため、第１回転体２０と固定子１０との間に高調波磁束が生成する。この結果、第１回転体２０が所定のギア比（減速比）にしたがって減速されて高トルクで回転する。

　（８）効果
　上述のように、第２軸受５２は、第２回転子３１の径方向内側に配置されている。したがって、第２軸受５２として小径の軸受を使用でき、低コスト化を実現できる。

　特に、最も径方向内側に配置された回転子である第２回転子３１を支持する軸受のうちの１個である第２軸受５２が、第２回転子３１の径方向内側に配置されているので第２軸受５２として小径の軸受を使用でき、低コスト化を実現できる。

　さらに、第２軸受５２を第１小型軸受５４及び第２小型軸受５５として構成することで、第１回転軸２２と回転子コア３３との間で高い曲げ剛性を確保できる。したがって、従来では２個必要とされていた第１回転軸と筐体との間の軸受の数を１個にでき（具体的には、本実施形態では、第１軸受５１は１個である）、その結果、磁気ギアードモータ１全体の軸心方向長さを短くできる。

　（第２実施形態）
　第１実施形態では磁気ギアードモータ１は第２回転軸３２を有していたが、第２回転軸は省略されてもよい。

　図４を用いて、そのような実施例を第２実施形態として説明する。図４は、第２実施形態に係る磁気ギアードモータ１Ａの模式的断面図である。なお、第２実施形態の基本構成及び基本機能は第１実施形態と同じであるので、異なる点を中心に説明する（以下、他の実施形態でも同様である）。

　（１）磁気ギアードモータの全体構成
　磁気ギアードモータ１Ａは、固定子１０Ａと、第１回転体２０Ａと、第２回転体３０Ａとを有している。

　磁気ギアードモータ１Ａは、さらに、筐体４０Ａと、第１軸受５１Ａ、第２軸受５２Ａ及び第３軸受５３Ａと、を有している。筐体４０Ａは、固定子１０Ａ、第１回転体２０Ａ及び第２回転体３０Ａを収納するためのケースであり、磁気ギアードモータ１Ａの外郭を構成している。第１軸受５１Ａ、第２軸受５２Ａ及び第３軸受５３Ａは、ボールベアリングである。

　（２）固定子
　固定子１０Ａは、第１回転体２０Ａ及び第２回転体３０Ａに作用する磁力を発生させる。具体的には、固定子１０Ａは、第２回転体３０Ａに対面するエアギャップ面にＮ極とＳ極とが周方向に交互に表れるように構成されている。

　本実施の形態における固定子１０Ａは、第１実施形態に示す固定子１０と同様に、複数のティース及びヨークを有する固定子コア１１Ａと、複数のティースに巻回された複数のコイル１２Ａと、複数の永久磁石とを有する。

　（３）第１回転体
　第１回転体２０Ａは、筒状の第１回転子２１Ａと、第１回転軸２２Ａとを有している。

　第１回転子２１Ａは、低速回転子として機能するポールピース部であり、フレーム２５Ａと、複数のポールピース２６Ａとを有している。フレーム２５Ａは、中心に開口部が形成された円板状の底部２５１Ａと、底部２５１Ａの外周縁から軸心方向第１側に延びる円筒部２５２Ａとを有している。複数のポールピース２６Ａの各々は、磁性材料によって構成された磁極片である。複数のポールピース２６Ａは、フレーム２５Ａの円筒部２５２Ａの切欠きに挿入されてモールド樹脂によってモールドされて固定されている。

　複数のポールピース２６Ａは、第２回転体３０Ａの周方向に沿って環状に配列されている。

　複数のポールピース２６Ａは、第２回転体３０Ａの永久磁石３４Ａ（後述）と径方向に対向しており、固定子１０Ａの複数のティース及び複数の永久磁石とも径方向に対向している。

　第１回転軸２２Ａは、出力軸として機能し、本体部２２１Ａと、支持軸２２２Ａとを有している。支持軸２２２Ａは本体部２２１Ａから軸心方向第１側に延び、第２回転子３１Ａ（後述）の径方向内側に入り込んでいる。第１回転軸２２Ａの支持軸２２２Ａは、第１実施形態の支持軸２２２（図３参照）よりもさらに軸心方向第１側に長く延びている。

　第１回転子２１Ａは、第１回転軸２２Ａに固定されている。具体的には、フレーム２５Ａの底部２５１Ａの内周側端部が、ネジによって第１回転軸２２Ａの本体部２２１Ａに固定されている。上記で述べた構成では、第１回転子２１Ａは、第１回転軸２２Ａに片持ち支持されている。したがって、例えば、第１回転体２０Ａと第２回転体３０Ａの組付けが容易になる。

　（４）第２回転体
　第２回転体３０Ａは、第１回転子２１Ａの径方向内側に配置された筒状の第２回転子３１Ａを有している。

　第２回転子３１は、高速回転子として機能し、回転子コア３３Ａと、複数の永久磁石３４Ａとを有する。

　回転子コア３３Ａは、第２回転子３１Ａのコアとなる回転子鉄心である。回転子コア３３Ａは、円筒状であり、内部空間６１Ａを有している。

　複数の永久磁石３４Ａは、回転子コア３３Ａに設けられている。第２回転子３１Ａは、表面磁石型（Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ：ＳＰＭ）回転子であるので、複数の永久磁石３４Ａは、回転子コア３３Ａの外周側面に設けられている。具体的には、複数の永久磁石３４Ａは、回転子コア３３Ａの外周側面全体を覆うように周方向に連続して配置されている。複数の永久磁石３４Ａは、磁極方向が第２回転子３１Ａの径方向となるように着磁されており、回転子コア３３Ａの周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に均等に存在するように配置されている。

　固定子１０Ａ、第１回転体２０Ａの第１回転子２１Ａ、及び第２回転体３０Ａの第２回転子３１Ａが、この順で径方向外側から径方向内側に向かって配置されている。したがって、固定子１０Ａと第１回転体２０Ａの第１回転子２１Ａとのとの間にエアギャップが存在するとともに、第１回転体２０Ａの第１回転子２１Ａと第２回転体３０Ａの第２回転子３１Ａとの間にもエアギャップが存在する。

　（５）筐体
　筐体４０Ａは、複数の部品によって構成されている。具体的には、筐体４０は、筒状の筒部４１Ａと、第１ブラケット４２Ａと、第２ブラケット４３Ａとを有する。

　第１ブラケット４２Ａは、筒部４１Ａの一方側の開口を塞ぐように配置されている。第１ブラケット４２Ａには、第３軸受５３Ａを保持するための第３軸受保持部４２１Ａが設けられている。

　第２ブラケット４３Ａは、筒部４１Ａの他方側の開口を塞ぐように配置されている。第２ブラケット４３Ａには、第１軸受５１Ａを保持するための第１軸受保持部４３１Ａが設けられている。

　（６）軸受
　第１回転体２０Ａ及び第２回転体３０Ａは、同軸で互いに独立して回転できるように構成されている。

　第１軸受５１Ａは、第２ブラケット４３Ａの第１軸受保持部４３１Ａと、第１回転軸２２Ａの本体部２２１Ａとの間に配置されている。第３軸受５３Ａは、第１ブラケット４２Ａの第３軸受保持部４２１Ａと、第１回転軸２２Ａの支持軸２２２Ａ先端との間に配置されている。つまり、支持軸２２２Ａの先端は、第３軸受５３Ａを介して筐体４０Ａに回転自在に支持されている。

　第２軸受５２Ａは、回転子コア３３Ａの内部空間６１Ａにおいて、第１回転軸２２Ａの支持軸２２２Ａと、第２回転子３１Ａとの間に配置されている。第２軸受５２Ａは、ダブルベアリングタイプであって、第１小型軸受５４Ａ及び第２小型軸受５５Ａを有している。第１小型軸受５４Ａ及び第２小型軸受５５Ａは同サイズであり、各々は第１軸受５１Ａよりも小径である。第１小型軸受５４Ａ及び第２小型軸受５５Ａは、第１回転軸２２Ａの支持軸２２２Ａの軸心方向に沿って互いに離れて配置されている。なお、第１小型軸受５４Ａ及び第２小型軸受５５Ａは同サイズでなくてもよい。

　上述したように、磁気ギアードモータ１Ａでは、第１実施形態の第２回転軸３２（図３参照）は省略されており、第２回転子３１Ａは、円筒状の回転子コア３３Ａと複数の永久磁石３４Ａとから構成されている。そして、第１回転軸２２Ａの支持軸２２２Ａが、第１実施形態の支持軸２２２よりもさらに軸心方向第１側に長く延びて、第３軸受５３Ａの径方向内側に嵌まり込んでいる。つまり、支持軸２２２Ａの先端は、第３軸受５３Ａを介して筐体４０Ａに回転自在に支持されている。

　（７）効果
　この実施形態でも、第２軸受５２Ａは第２回転子３１Ａの径方向内側に配置されており、そのため第１実施形態と同じ効果が得られる。

　（第３実施形態）
　第１実施形態及び第２実施形態では磁気ギアードモータ（１、１Ａ）の第２軸受（５２、５２Ａ）はダブルベアリングであったが、第２軸受の数は１個であってもよい。

　図５を用いて、そのような実施例を第３実施形態として説明する。図５は、第３実施形態に係る磁気ギアードモータ１Ｂの模式的断面図である。

　（１）磁気ギアードモータの全体構成
　磁気ギアードモータ１Ｂは、固定子１０Ｂと、第１回転体２０Ｂと、第２回転体３０Ｂとを有している。

　磁気ギアードモータ１Ｂは、さらに、筐体４０Ｂと、第１軸受５１Ｂ、第２軸受５２Ｂ及び第３軸受５３Ｂと、を有している。筐体４０Ｂは、固定子１０Ｂ、第１回転体２０Ｂ及び第２回転体３０Ｂを収納するためのケースであり、磁気ギアードモータ１Ｂの外郭を構成している。第１軸受５１Ｂ、第２軸受５２Ｂ及び第３軸受５３Ｂは、ボールベアリングである。

　（２）固定子
　固定子１０Ｂは、第１回転体２０Ｂ及び第２回転体３０Ｂに作用する磁力を発生させる。具体的には、固定子１０Ｂは、第２回転体３０Ｂに対面するエアギャップ面にＮ極とＳ極とが周方向に交互に表れるように構成されている。

　本実施の形態における固定子１０Ｂは、第１実施形態に示す固定子１０と同様に、複数のティース及びヨークを有する固定子コア１１Ｂと、複数のティースに巻回された複数のコイル１２Ｂと、複数の永久磁石とを有する。

　（３）第１回転体
　第１回転体２０Ｂは、筒状の第１回転子２１Ｂと、第１回転軸２２Ｂとを有している。

　第１回転子２１Ｂは、低速回転子として機能するポールピース部であり、フレーム２５Ｂと、複数のポールピース２６Ｂとを有している。フレーム２５Ｂは、中心に開口部が形成された円板状の底部２５１Ｂと、底部２５１Ｂの外周縁から軸心方向第１側に延びる円筒部２５２Ｂとを有している。複数のポールピース２６Ｂの各々は、磁性材料によって構成された磁極片である。複数のポールピース２６Ｂは、フレーム２５Ｂの円筒部２５２Ｂの切欠きに挿入されてモールド樹脂によってモールドされて固定されている。

　複数のポールピース２６Ｂは、第２回転体３０Ｂの周方向に沿って環状に配列されている。

　複数のポールピース２６Ｂは、第２回転体３０Ｂの永久磁石３４Ｂ（後述）と径方向に対向しており、固定子１０Ｂの複数のティース及び複数の永久磁石とも径方向に対向している。

　第１回転軸２２Ｂは、出力軸として機能し、本体部２２１Ｂと、支持軸２２２Ｂとを有している。支持軸２２２Ｂは本体部２２１Ｂから軸心方向第１側に延び、第２回転子３１Ｂ（後述）の径方向内側に入り込んでいる。

　第１回転子２１Ｂは、第１回転軸２２Ｂに固定されている。具体的には、フレーム２５Ｂの底部２５１Ｂの内周側端部が、ネジによって第１回転軸２２Ｂの本体部２２１Ｂに固定されている。上記で述べた構成では、第１回転子２１Ｂは、第１回転軸２２Ｂに片持ち支持されている。したがって、例えば、第１回転体２０Ｂと第２回転体３０Ｂの組付けが容易になる。

　（４）第２回転体
　第２回転体３０Ｂは、第１回転子２１Ｂの径方向内側に配置された筒状の第２回転子３１Ｂを有している。

　第２回転子３１は、高速回転子として機能し、回転子コア３３Ｂと、複数の永久磁石３４Ｂとを有する。

　回転子コア３３Ｂは、第２回転子３１Ｂのコアとなる回転子鉄心である。回転子コア３３Ｂは、円筒状であり、内部空間６１Ｂを有している。

　複数の永久磁石３４Ｂは、回転子コア３３Ｂに設けられている。第２回転子３１Ｂは、表面磁石型（Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ：ＳＰＭ）回転子であるので、複数の永久磁石３４Ｂは、回転子コア３３Ｂの外周側面に設けられている。具体的には、複数の永久磁石３４Ｂは、回転子コア３３Ｂの外周側面全体を覆うように周方向に連続して配置されている。複数の永久磁石３４Ｂは、磁極方向が第２回転子３１Ｂの径方向となるように着磁されており、回転子コア３３Ｂの周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に均等に存在するように配置されている。

　固定子１０Ｂ、第１回転体２０Ｂの第１回転子２１Ｂ、及び第２回転体３０Ｂの第２回転子３１Ｂが、この順で径方向外側から径方向内側に向かって配置されている。したがって、固定子１０Ｂと第１回転体２０Ｂの第１回転子２１Ｂとの間にエアギャップが存在するとともに、第１回転体２０Ｂの第１回転子２１Ｂと第２回転体３０Ｂの第２回転子３１Ｂとの間にもエアギャップが存在する。

　（５）筐体
　筐体４０Ｂは、複数の部品によって構成されている。具体的には、筐体４０Ｂは、筒状の筒部４１Ｂと、第１ブラケット４２Ｂと、第２ブラケット４３Ｂとを有する。

　第１ブラケット４２Ｂは、筒部４１Ｂの一方側の開口を塞ぐように配置されている。第１ブラケット４２Ｂには、第３軸受５３Ｂを保持するための第３軸受保持部４２１Ｂが設けられている。

　第２ブラケット４３Ｂは、筒部４１Ｂの他方側の開口を塞ぐように配置されている。第２ブラケット４３Ｂには、第１軸受５１Ｂを保持するための第１軸受保持部４３１Ｂが設けられている。

　（６）軸受
　第１回転体２０Ｂ及び第２回転体３０Ｂは、同軸で互いに独立して回転できるように構成されている。

　第１軸受５１Ｂは、第２ブラケット４３Ｂの第１軸受保持部４３１Ｂと、第１回転軸２２Ｂの本体部２２１Ｂとの間に配置されている。なお、本実施形態では、第２ブラケット４３Ｂの第１軸受保持部４３１Ｂと第１回転軸２２Ｂの本体部２２１Ｂとの間には、第１軸受５１Ｂに加えて、第５軸受５６Ｂが配置されている。

　第２軸受５２Ｂは、回転子コア３３Ｂの内部空間６１Ｂにおいて、第１回転軸２２Ｂの支持軸２２２Ｂと、第２回転子３１Ｂとの間に配置されている。

　図５に示すように、磁気ギアードモータ１Ｂでは、第２軸受５２Ｂは１個であり、第２回転子３１Ｂの径方向内側に配置されている。具体的には、第２回転子３１Ｂの回転子コア３３Ｂは、第２回転軸３２Ｂに支持される第１部分３３１Ｂと、第１部分３３１Ｂから軸心方向第２側に延びる第２部分３３２Ｂとを有している。第２部分３３２Ｂは、第１部分３３１Ｂよりも内径が長く、内部空間６１Ｂを有しており、そのため第２部分３３２Ｂの内周面と支持軸２２２Ｂの外周面との間には隙間６２Ｂが確保されている。第２軸受５２Ｂは、第２部分３３２Ｂの内部空間６１Ｂにおいて、第１回転軸２２Ｂの支持軸２２２Ｂと、回転子コア３３Ｂの第２部分３３２Ｂとの間に配置されている。

　第３軸受５３Ｂは、第１ブラケット４２Ｂの第３軸受保持部４２１Ｂと、第２回転軸３２Ｂとの間に配置されている。

　（７）効果
　この実施形態でも、第２軸受５２Ｂは第２回転子３１Ｂの径方向内側に配置されており、そのため磁気ギアードモータ１Ｂの径方向の小型化に関して、第１実施形態と同じ効果が得られる。

　（第４実施形態）
　第１実施形態では第１回転子２１は第１回転軸２２によって片持ち支持されていたが、第１回転子は第１回転軸によって両端支持されていてもよい。

　図６を用いて、そのような実施例を第４実施形態として説明する。図６は、第４実施形態に係る磁気ギアードモータ１Ｃの模式的断面図である。

　（１）磁気ギアードモータの全体構成
　磁気ギアードモータ１Ｃは、固定子１０Ｃと、第１回転体２０Ｃと、第２回転体３０Ｃとを有している。

　磁気ギアードモータ１Ｃは、さらに、筐体４０Ｃと、第１軸受５１Ｃ、第２軸受５２Ｃ、第３軸受５３１Ｃ、及び第４軸受５３２Ｃと、を有している。筐体４０Ｃは、固定子１０Ｃ、第１回転体２０Ｃ及び第２回転体３０Ｃを収納するためのケースであり、磁気ギアードモータ１Ｃの外郭を構成している。第１軸受５１Ｃ、第２軸受５２Ｃ、第３軸受５３１Ｃ、及び第４軸受５３２Ｃは、ボールベアリングである。

　（２）固定子
　固定子１０Ｃは、第１回転体２０Ｃ及び第２回転体３０Ｃに作用する磁力を発生させる。具体的には、固定子１０Ｃは、第２回転体３０Ｃに対面するエアギャップ面にＮ極とＳ極とが周方向に交互に表れるように構成されている。

　本実施の形態における固定子１０Ｃは、第１実施形態に示す固定子１０と同様に、複数のティース及びヨークを有する固定子コア１１Ｃと、複数のティースに巻回された複数のコイル１２Ｃと、複数の永久磁石とを有する。

　（３）第１回転体
　第１回転体２０Ｃは、筒状の第１回転子２１Ｃと、第１回転軸２２Ｃとを有している。

　第１回転子２１Ｃは、低速回転子として機能するポールピース部であり、フレーム２５Ｃと、複数のポールピース２６Ｃとを有している。

　図６に示すように、磁気ギアードモータ１Ｃにおいて、第１回転子２１Ｃのフレーム２５Ｃは、円板状の第１底部２５１Ｃと、第１底部２５１Ｃの外周縁から軸心方向第１側に延びる円筒部２５２Ｃと、円筒部２５２Ｃの他端に形成された第２底部２５３Ｃと、第２底部２５３Ｃの内周縁から軸心方向第１側に延びる筒状部２５４Ｃと、を有している。

　複数のポールピース２６Ｃの各々は、磁性材料によって構成された磁極片である。複数のポールピース２６Ｃは、フレーム２５Ｃの円筒部２５２Ｃの切欠きに挿入されてモールド樹脂によってモールドされて固定されている。

　複数のポールピース２６Ｃは、第２回転体３０Ｃの周方向に沿って環状に配列されている。

　複数のポールピース２６Ｃは、第２回転体３０Ｃの永久磁石３４Ｃ（後述）と径方向に対向しており、固定子１０Ｃの複数のティース及び複数の永久磁石とも径方向に対向している。

　第１回転軸２２Ｃは、出力軸として機能し、本体部２２１Ｃと、支持軸２２２Ｃとを有している。支持軸２２２Ｃは本体部２２１Ｃから軸心方向第１側に延び、第２回転子３１Ｃ（後述）の径方向内側に入り込んでいる。

　（４）第２回転体
　第２回転体３０Ｃは、第１回転子２１Ｃの径方向内側に配置された筒状の第２回転子３１Ｃを有している。

　第２回転子３１は、高速回転子として機能し、回転子コア３３Ｃと、複数の永久磁石３４Ｃとを有する。

　回転子コア３３Ｃは、第２回転子３１Ｃのコアとなる回転子鉄心である。回転子コア３３Ｃは、円筒状であり、内部空間６１Ｃを有している。

　複数の永久磁石３４Ｃは、回転子コア３３Ｃに設けられている。第２回転子３１Ｃは、表面磁石型（Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ：ＳＰＭ）回転子であるので、複数の永久磁石３４Ｃは、回転子コア３３Ｃの外周側面に設けられている。具体的には、複数の永久磁石３４Ｃは、回転子コア３３Ｃの外周側面全体を覆うように周方向に連続して配置されている。複数の永久磁石３４Ｃは、磁極方向が第２回転子３１Ｃの径方向となるように着磁されており、回転子コア３３Ｃの周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に均等に存在するように配置されている。

　固定子１０Ｃ、第１回転体２０Ｃの第１回転子２１Ｃ、及び第２回転体３０Ｃの第２回転子３１Ｃが、この順で径方向外側から径方向内側に向かって配置されている。したがって、固定子１０Ｃと第１回転体２０Ｃの第１回転子２１Ｃとの間にエアギャップが存在するとともに、第１回転体２０Ｃの第１回転子２１Ｃと第２回転体３０Ｃの第２回転子３１Ｃとの間にもエアギャップが存在する。

　（５）筐体
　筐体４０Ｃは、複数の部品によって構成されている。具体的には、筐体４０Ｃは、筒状の筒部４１Ｃと、第１ブラケット４２Ｃと、第２ブラケット４３Ｃとを有する。

　第１ブラケット４２Ｃは、筒部４１Ｃの一方側の開口を塞ぐように配置されている。第１ブラケット４２Ｃの内周端には、第４軸受５３２Ｃを保持するための軸受保持部４２１Ｃが設けられている。

　第２ブラケット４３Ｃは、筒部４１Ｃの他方側の開口を塞ぐように配置されている。第２ブラケット４３Ｃの内周端には、第１軸受５１Ｃを保持するための第１軸受保持部４３１Ｃが設けられている。

　（６）軸受
　第１回転体２０Ｃ及び第２回転体３０Ｃは、同軸で互いに独立して回転できるように構成されている。

　第１軸受５１Ｃは、第２ブラケット４３Ｃの第１軸受保持部４３１Ｃと、第１回転軸２２Ｃの本体部２２１Ｃとの間に配置されている。

　第３軸受５３１Ｃは、筒状部２５４Ｃの内周面と、第２回転軸３２Ｃの外周面との間に配置されている。

　第４軸受５３２Ｃは、筒状部２５４Ｃの外周面と、筐体４０Ｃの第１ブラケット４２Ｃの軸受保持部４２１Ｃとの間に配置されている。

　第２軸受５２Ｃは、回転子コア３３Ｃの内部空間６１Ｃにおいて、第１回転軸２２Ｃの支持軸２２２Ｃと、第２回転子３１Ｃとの間に配置されている。

　図６に示すように、磁気ギアードモータ１Ｃでは、第２軸受５２Ｃは１個であり、第２回転子３１Ｃの径方向内側に配置されている。具体的には、第２回転子３１Ｃの回転子コア３３Ｃは、第２回転軸３２Ｃに支持される第１部分３３１Ｃと、第１部分３３１Ｃから軸心方向第２側に延びる第２部分３３２Ｃとを有している。第２部分３３２Ｃは、第１部分３３１Ｃよりも内径が長く、内部空間６１Ｃを有しており、そのため第２部分３３２Ｃの内周面と支持軸２２２Ｃの外周面との間には隙間６２Ｃが確保されている。第２軸受５２Ｃは、第２部分３３２Ｃの内部空間６１Ｃにおいて、第１回転軸２２Ｃの支持軸２２２Ｃと、回転子コア３３Ｃの第２部分３３２Ｃとの間に配置されている。

　（７）効果
　以上に述べたように、第１回転子２１Ｃの軸心方向第２側の一端は、第１回転軸２２Ｃに支持されている。具体的には、第１回転子２１Ｃの軸心方向第１側の一端は、第２回転軸３２Ｃに第３軸受５３１Ｃを介して支持され、さらに筐体４０Ｃに第４軸受５３２Ｃを介して支持されている。このように第１回転子２１Ｃは両端支持されているので、第１回転子２１Ｃの回転が安定する。したがって、第１実施形態と同様に、従来では２個必要とされていた第１回転軸と筐体との間の軸受の数を１個にでき（具体的には、本実施形態では第１軸受５１Ｃは１個である）、その結果、磁気ギアードモータ１Ｃ全体の軸心方向長さを短くできる。

　この実施形態でも、第２軸受５２Ｃは第２回転子３１Ｃの径方向内側に配置されており、そのため磁気ギアードモータ１Ｃの径方向の小型化に関して、第１実施形態と同じ効果が得られる。

　（第５実施形態）
　第４実施形態では磁気ギアードモータ１Ｃは第２回転軸３２Ｃを有していたが、第２回転軸は省略されてもよい。

　図７を用いて、そのような実施例を第５実施形態として説明する。図７は、第５実施形態に係る磁気ギアードモータ１Ｄの模式的断面図である。

　（１）磁気ギアードモータの全体構成
　磁気ギアードモータ１Ｄは、固定子１０Ｄと、第１回転体２０Ｄと、第２回転体３０Ｄとを有している。

　磁気ギアードモータ１Ｄは、さらに、筐体４０Ｄと、第１軸受５１Ｄ、第２軸受５２Ｄ及び第３軸受５３Ｄと、を有している。筐体４０Ｄは、固定子１０Ｄ、第１回転体２０Ｄ及び第２回転体３０Ｄを収納するためのケースであり、磁気ギアードモータ１Ｄの外郭を構成している。第１軸受５１Ｄ、第２軸受５２Ｄ及び第３軸受５３Ｄは、ボールベアリングである。

　（２）固定子
　固定子１０Ｄは、第１回転体２０Ｄ及び第２回転体３０Ｄに作用する磁力を発生させる。具体的には、固定子１０Ｄは、第２回転体３０Ｄに対面するエアギャップ面にＮ極とＳ極とが周方向に交互に表れるように構成されている。

　本実施の形態における固定子１０Ｄは、第１実施形態に示す固定子１０と同様に、複数のティース及びヨークを有する固定子コア１１Ｄと、複数のティースに巻回された複数のコイル１２Ｄと、複数の永久磁石とを有する。

　（３）第１回転体
　第１回転体２０Ｄは、筒状の第１回転子２１Ｄと、第１回転軸２２Ｄとを有している。

　第１回転子２１Ｄは、低速回転子として機能するポールピース部であり、フレーム２５Ｄと、複数のポールピース２６Ｄとを有している。

　図７に示すように、磁気ギアードモータ１Ｄにおいて、第１回転子２１Ｄのフレーム２５Ｄは、円板状の第１底部２５１Ｄと、第１底部２５１Ｄの外周縁から軸心方向第１側に延びる円筒部２５２Ｄと、円筒部２５２Ｄの他端に形成された第２底部２５３Ｄと、第２底部２５３Ｄの内周縁から軸心方向両側に延びる軸体２５４Ｄと、を有している。

　複数のポールピース２６Ｄの各々は、磁性材料によって構成された磁極片である。複数のポールピース２６Ｄは、フレーム２５Ｄの円筒部２５２Ｄの切欠きに挿入されてモールド樹脂によってモールドされて固定されている。

　複数のポールピース２６Ｄは、第２回転体３０Ｄの周方向に沿って環状に配列されている。

　複数のポールピース２６Ｄは、第２回転体３０Ｄの永久磁石３４Ｄ（後述）と径方向に対向しており、固定子１０Ｄの複数のティース及び複数の永久磁石とも径方向に対向している。

　第１回転軸２２Ｄは、出力軸として機能し、本体部２２１Ｄと、支持軸２２２Ｄとを有している。支持軸２２２Ｄは本体部２２１Ｄから軸心方向第１側に延び、第２回転子３１Ｄ（後述）の径方向内側に入り込んでいる。

　（４）第２回転体
　第２回転体３０Ｄは、第１回転子２１Ｄの径方向内側に配置された筒状の第２回転子３１Ｄを有している。

　図７に示すように、磁気ギアードモータ１Ｄでは、第４実施形態の第２回転軸３２Ｃ（図６参照）は省略されており、第２回転子３１Ｄは、回転子コア３３Ｄと複数の永久磁石３４Ｄとから構成されている。

　固定子１０Ｄ、第１回転体２０Ｄの第１回転子２１Ｄ、及び第２回転体３０Ｄの第２回転子３１Ｄが、この順で径方向外側から径方向内側に向かって配置されている。したがって、固定子１０Ｄと第１回転体２０Ｄの第１回転子２１Ｄとの間にエアギャップが存在するとともに、第１回転体２０Ｄの第１回転子２１Ｄと第２回転体３０Ｄの第２回転子３１Ｄとの間にもエアギャップが存在する。

　回転子コア３３Ｄは、第２回転子３１Ｄのコアとなる回転子鉄心である。回転子コア３３Ｄは、円板部３３１Ｄと、円板部３３１Ｄの外周縁から軸心方向に延びる円筒状部３３２Ｄと、を有している。円筒状部３３２Ｄは、軸心方向第２側に延びる第１部分３３３Ｄと、軸心方向第１側に延びる第２部分３３４Ｄと、を有している。第１部分３３３Ｄは内部空間６１Ｄを有しており、第１部分３３３Ｄの内周面は支持軸２２２Ｄの外周面から離れている。第２部分３３４Ｄは内部空間６１Ｄを有してり、第２部分３３４Ｄの内周面は軸体２５４Ｄ（後述）の外周面から離れている。

　複数の永久磁石３４Ｄは、回転子コア３３Ｄに設けられている。第２回転子３１Ｄは、表面磁石型（Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ：ＳＰＭ）回転子であるので、複数の永久磁石３４Ｄは、回転子コア３３Ｄの外周側面に設けられている。具体的には、複数の永久磁石３４Ｄは、回転子コア３３Ｄの外周側面全体を覆うように周方向に連続して配置されている。複数の永久磁石３４Ｄは、磁極方向が第２回転子３１Ｄの径方向となるように着磁されており、回転子コア３３Ｄの周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に均等に存在するように配置されている。

　第１回転軸２２Ｄの支持軸２２２Ｄは、第１実施形態の支持軸２２２（図３参照）よりもさらに軸心方向第１側に長く延びて、第３軸受５３Ｄの径方向内側に嵌まり込んでいる。つまり、支持軸２２２Ｄの先端は、第３軸受５３Ｄを介して筐体４０Ｄに回転自在に支持されている。

　磁気ギアードモータ１Ｄにおいて、第１回転子２１Ｄのフレーム２５Ｄは、円板状の第１底部２５１Ｄと、第１底部２５１Ｄの外周縁から軸心方向第１側に延びる円筒部２５２Ｄと、円筒部２５２Ｄの他端に形成された第２底部２５３Ｄと、第２底部２５３Ｄの内周縁から軸心方向両側に延びる軸体２５４Ｄとを有している。軸体２５４Ｄは、支持軸２２２Ｄと同軸である。

　（５）筐体
　筐体４０Ｄは、複数の部品によって構成されている。具体的には、筐体４０Ｄは、筒状の筒部４１Ｄと、第１ブラケット４２Ｄと、第２ブラケット４３Ｄとを有する。

　第１ブラケット４２Ｄは、筒部４１Ｄの一方側の開口を塞ぐように配置されている。第１ブラケット４２Ｄには、第３軸受５３Ｄを保持するための第３軸受保持部４２１Ｄが設けられている。

　第２ブラケット４３Ｄは、筒部４１Ｄの他方側の開口を塞ぐように配置されている。第２ブラケット４３Ｄには、第１軸受５１を保持するための第１軸受保持部４３１Ｄが設けられている。

　（６）軸受
　第１回転体２０Ｄ及び第２回転体３０Ｄは、同軸で互いに独立して回転できるように構成されている。

　第１軸受５１Ｄは、第２ブラケット４３Ｄの第１軸受保持部４３１Ｄと、第１回転軸２２Ｄの本体部２２１Ｄとの間に配置されている。

　第３軸受５３Ｄは、軸体２５４Ｄの軸心方向第１側部分と、筐体４０Ｄの第１ブラケット４２Ｄの第３軸受保持部４２１Ｄと、の間に配置されている。

　第２軸受５２Ｄは、回転子コア３３Ｄの径方向内側に配置されている。具体的には、第２軸受５２Ｄは、ダブルベアリングタイプであり、第１小型軸受５４Ｄと、第２小型軸受５５Ｄとを有している。第１小型軸受５４Ｄは、第１回転軸２２Ｄの支持軸２２２Ｄと、回転子コア３３Ｄの第１部分３３３Ｄとの間に配置されている。第２小型軸受５５Ｄは、軸体２５４Ｄの軸心方向第２側部分と回転子コア３３Ｄの第２部分３３４Ｄとの間に配置されている。

　（７）効果
　この実施形態でも、第２軸受５２Ｄは第２回転子３１Ｄの径方向内側に配置されており、そのため第４実施形態と同じ効果が得られる。

　（第６実施形態）
　図８は、第６実施形態に係る磁気ギアードモータ１Ｅの模式的断面図である。図８に示す磁気ギアードモータ１Ｅは、第１回転体が両端支持されているという点で、第４実施形態の磁気ギアードモータ１Ｃと基本構造が同じである。

　（１）磁気ギアードモータの全体構成
　磁気ギアードモータ１Ｅは、固定子１０Ｅと、第１回転体２０Ｅと、第２回転体３０Ｅとを有している。

　磁気ギアードモータ１Ｅは、さらに、筐体４０Ｅと、第１軸受５１Ｅ、第２軸受５２Ｅ、第３軸受５３１Ｅ及び第４軸受５３２Ｅと、を有している。筐体４０Ｅは、固定子１０Ｅ、第１回転体２０Ｅ及び第２回転体３０Ｅを収納するためのケースであり、磁気ギアードモータ１の外郭を構成している。第１軸受５１Ｅ、第２軸受５２Ｅ、第３軸受５３１Ｅ及び第４軸受５３２Ｅは、ボールベアリングである。

　（２）固定子
　固定子１０Ｅは、第１回転体２０Ｅ及び第２回転体３０Ｅに作用する磁力を発生させる。具体的には、固定子１０Ｅは、第２回転体３０Ｅに対面するエアギャップ面にＮ極とＳ極とが周方向に交互に表れるように構成されている。

　本実施の形態における固定子１０Ｅは、第１実施形態に示す固定子１０と同様に、複数のティース及びヨークを有する固定子コア１１Ｅと、複数のティースに巻回された複数のコイル１２Ｅと、複数の永久磁石とを有する。

　（３）第１回転体
　第１回転体２０Ｅは、筒状の第１回転子２１Ｅと、第１回転軸２２Ｅとを有している。

　第１回転子２１Ｅは、低速回転子として機能するポールピース部であり、フレーム２５Ｅと、複数のポールピース２６Ｅとを有している。

　図８に示すように、磁気ギアードモータ１Ｅにおいて、第１回転子２１Ｅのフレーム２５Ｅは、円板状の第１底部２５１Ｅと、第１底部２５１Ｅの外周縁から軸心方向第１側に延びる円筒部２５２Ｅと、円筒部２５２Ｅの他端に形成された第２底部２５３Ｅと、第２底部２５３Ｅの内周縁から軸心方向第１側に延びる筒状部２５４Ｅと、を有している。

　複数のポールピース２６Ｅの各々は、磁性材料によって構成された磁極片である。複数のポールピース２６Ｅは、フレーム２５Ｅの円筒部２５２Ｅの切欠きに挿入されてモールド樹脂によってモールドされて固定されている。

　複数のポールピース２６Ｅは、第２回転体３０Ｅの周方向に沿って環状に配列されている。

　複数のポールピース２６Ｅは、第２回転体３０Ｅの永久磁石３４Ｅ（後述）と径方向に対向しており、固定子１０Ｅの複数のティース及び複数の永久磁石とも径方向に対向している。

　第１回転軸２２Ｅは、出力軸として機能し、本体部２２１Ｅと、支持軸２２２Ｅとを有している。支持軸２２２Ｅは本体部２２１Ｅから軸心方向第１側に延び、第２回転子３１Ｅ（後述）の径方向内側に入り込んでいる
　（４）第２回転体
　第２回転体３０Ｅは、第１回転子２１Ｅの径方向内側に配置された筒状の第２回転子３１Ｅを有している。

　第２回転子３１Ｅは、高速回転子として機能し、回転子コア３３Ｅと、複数の永久磁石３４Ｅとを有する。

　回転子コア３３Ｅは、第２回転子３１Ｅのコアとなる回転子鉄心である。回転子コア３３Ｅは、円筒状であり、内部空間６１Ｅを有している。

　複数の永久磁石３４Ｅは、回転子コア３３Ｅに設けられている。第２回転子３１Ｅは、表面磁石型（Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ：ＳＰＭ）回転子であるので、複数の永久磁石３４Ｅは、回転子コア３３Ｅの外周側面に設けられている。具体的には、複数の永久磁石３４Ｅは、回転子コア３３Ｅの外周側面全体を覆うように周方向に連続して配置されている。複数の永久磁石３４Ｅは、磁極方向が第２回転子３１Ｅの径方向となるように着磁されており、回転子コア３３Ｅの周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に均等に存在するように配置されている。

　固定子１０Ｅ、第１回転体２０Ｅの第１回転子２１Ｅ、及び第２回転体３０Ｅの第２回転子３１Ｅが、この順で径方向外側から径方向内側に向かって配置されている。したがって、固定子１０Ｅと第１回転体２０Ｅの第１回転子２１Ｅとの間にエアギャップが存在し、第１回転体２０Ｅの第１回転子２１Ｅと第２回転体３０Ｅの第２回転子３１Ｅとの間にもエアギャップが存在する。

　（５）筐体
　筐体４０Ｅは、複数の部品によって構成されている。具体的には、筐体４０Ｅは、筒状の筒部４１Ｅと、第１ブラケット４２Ｅと、第２ブラケット４３Ｅとを有する。

　第１ブラケット４２Ｅは、筒部４１Ｅの一方側の開口を塞ぐように配置されている。第１ブラケット４２Ｅには、第４軸受５３２Ｅを保持するための軸受保持部４２１Ｅが設けられている。

　第２ブラケット４３Ｅは、筒部４１Ｅの他方側の開口を塞ぐように配置されている。第２ブラケット４３Ｅには、第１軸受５１を保持するための第１軸受保持部４３１Ｅが設けられている。

　（６）軸受
　第１回転体２０Ｅ及び第２回転体３０Ｅは、同軸で互いに独立して回転できるように構成されている。

　第１軸受５１Ｅは、第２ブラケット４３Ｅの第１軸受保持部４３１Ｅと、第１回転軸２２Ｅの本体部２２１Ｅとの間に配置されている。

　第３軸受５３１Ｅは、筒状部２５４Ｅの内周面と第２回転軸３２Ｅの外周面との間に配置されている。

　第２軸受５２Ｅは、回転子コア３３Ｅの内部空間６１Ｅにおいて、第１回転軸２２Ｅの支持軸２２２Ｅと、第２回転子３１Ｅとの間に配置されている。

　図８に示すように、磁気ギアードモータ１Ｅでは、第２軸受５２Ｅは１個であり、第２回転子３１Ｅの径方向内側に配置されている。具体的には、第２回転子３１Ｅの回転子コア３３Ｅは、第２回転軸３２Ｅに支持される第１部分３３１Ｅと、第１部分３３１Ｅから軸心方向第２側に延びる第２部分３３２Ｅとを有している。第２部分３３２Ｅは、第１部分３３１Ｅよりも内径が長く、内部空間６１Ｅを有しており、そのため第２部分３３２Ｅの内周面と支持軸２２２Ｂの外周面との間には隙間６２Ｅが確保されている。第２軸受５２Ｂは、第２部分３３２Ｂの内部空間６１Ｅにおいて、第１回転軸２２Ｅの支持軸２２２Ｅと、回転子コア３３Ｅの第２部分３３２Ｅとの間に配置されている。

　第４軸受５３２Ｅは、第２回転軸３２Ｅの外周面と、筐体４０Ｅの第１ブラケット４２Ｅの軸受保持部４２１Ｅとの間に配置されている。

　（７）効果
　この実施形態でも、第２軸受５２Ｅが、第２回転子３１Ｅの径方向内側に配置されており、そのため第４実施形態と同じ効果が得られる。

　（第７実施形態）
　第１～第６実施形態では支持軸は第１回転子の一部であったが、支持軸は筐体の一部でもよい。

　図９を用いて、そのような実施例を第７実施形態として説明する。なお、図９は、第７実施形態に係る磁気ギアードモータ１Ｆの模式的断面図である。

　（１）磁気ギアードモータの全体構成
　磁気ギアードモータ１Ｆは、固定子１０Ｆと、第１回転体２０Ｆと、第２回転体３０Ｆとを有している。

　磁気ギアードモータ１Ｆは、さらに、筐体４０Ｆと、第１軸受５１Ｆ、第２軸受５２Ｆ及び第３軸受５３Ｆと、を有している。筐体４０Ｆは、固定子１０Ｆ、第１回転体２０Ｆ及び第２回転体３０Ｆを収納するためのケースであり、磁気ギアードモータ１Ｆの外郭を構成している。第１軸受５１Ｆ、第２軸受５２Ｆ及び第３軸受５３Ｆは、ボールベアリングである。

　（２）固定子
　固定子１０Ｆは、第１回転体２０Ｆ及び第２回転体３０Ｆに作用する磁力を発生させる。具体的には、固定子１０Ｆは、第２回転体３０Ｆに対面するエアギャップ面にＮ極とＳ極とが周方向に交互に表れるように構成されている。

　本実施の形態における固定子１０Ｆは、第１実施形態に示す固定子１０と同様に、複数のティース及びヨークを有する固定子コア１１Ｆと、複数のティースに巻回された複数のコイル１２Ｆと、複数の永久磁石とを有する。

　（３）第１回転体
　第１回転体２０Ｆは、筒状の第１回転子２１Ｆと、第１回転軸２２Ｆとを有している。

　第１回転子２１Ｆは、低速回転子として機能するポールピース部であり、フレーム２５Ｆと、複数のポールピース２６Ｆとを有している。第１回転子２１Ｆのフレーム２５Ｆは、円板状の第１底部２５１Ｆと、第１底部２５１Ｆの外周縁から軸心方向第１側に延びる円筒部２５２Ｆと、円筒部２５２Ｆの他端に形成された第２底部２５３Ｆと、を有している。

　複数のポールピース２６Ｆの各々は、磁性材料によって構成された磁極片である。複数のポールピース２６Ｆは、フレーム２５Ｆの円筒部２５２Ｆの切欠きに挿入されてモールド樹脂によってモールドされて固定されている。

　複数のポールピース２６Ｆは、第２回転体３０Ｆの周方向に沿って環状に配列されている。

　複数のポールピース２６Ｆは、第２回転体３０Ｆの永久磁石３４Ｆ（後述）と径方向に対向しており、固定子１０Ｆの複数のティース及び複数の永久磁石とも径方向に対向している。

　第１回転軸２２Ｆは、出力軸として機能し、本体部２２１Ｆを有している。

　第１回転子２１Ｆは、第１回転軸２２Ｆに固定されている。具体的には、フレーム２５Ｆの第１底部２５１Ｆの内周側端部が、ネジによって第１回転軸２２Ｆの本体部２２１Ｆに固定されている。上記で述べた構成では、第１回転子２１Ｆは、第１回転軸２２Ｆに片持ち支持されている。したがって、例えば、第１回転体２０Ｆと第２回転体３０Ｆの組付けが容易になる。

　（４）第２回転体
　第２回転体３０Ｆは、第１回転子２１Ｆの径方向内側に配置された筒状の第２回転子３１Ｆを有している。

　第２回転子３１Ｆは、高速回転子として機能し、回転子コア３３Ｆと、複数の永久磁石３４Ｆとを有する。

　回転子コア３３Ｆは、第２回転子３１Ｆのコアとなる回転子鉄心である。回転子コア３３Ｆは、円筒状であり、内部空間６１Ｆを有している。

　複数の永久磁石３４Ｆは、回転子コア３３Ｆに設けられている。第２回転子３１Ｆは、表面磁石型（Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ：ＳＰＭ）回転子であるので、複数の永久磁石３４Ｆは、回転子コア３３Ｆの外周側面に設けられている。具体的には、複数の永久磁石３４Ｆは、回転子コア３３Ｆの外周側面全体を覆うように周方向に連続して配置されている。複数の永久磁石３４Ｆは、磁極方向が第２回転子３１Ｆの径方向となるように着磁されており、回転子コア３３Ｆの周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に均等に存在するように配置されている。

　固定子１０Ｆ、第１回転体２０Ｆの第１回転子２１Ｆ、及び第２回転体３０Ｆの第２回転子３１Ｆが、この順で径方向外側から径方向内側に向かって配置されている。したがって、固定子１０Ｆと第１回転体２０Ｆの第１回転子２１Ｆとのとの間にエアギャップが存在し、第１回転体２０Ｆの第１回転子２１Ｆと第２回転体３０Ｆの第２回転子３１Ｆとの間にもエアギャップが存在する。

　（５）筐体
　筐体４０Ｆは、複数の部品によって構成されている。具体的には、筐体４０Ｆは、筒状の筒部４１Ｆと、第１ブラケット４２Ｆと、第２ブラケット４３Ｆとを有する。

　第１ブラケット４２Ｆは、筒部４１Ｆの一方側の開口を塞ぐように配置されている。第１ブラケット４２Ｆには、第３軸受５３Ｆを保持するための第３軸受保持部４２１Ｆが設けられている。

　第２ブラケット４３Ｆは、筒部４１Ｆの他方側の開口を塞ぐように配置されている。

　筐体４０Ｆは、更に支持軸４４Ｆを有している。支持軸４４Ｆは、筐体４０Ｆの第１ブラケット４２Ｆの径方向中心から軸心方向第２側に延びて、第２回転子３１Ｆの径方向内側に入り込んでいる。

　（６）軸受
　第１回転体２０Ｆ及び第２回転体３０Ｆは、同軸で互いに独立して回転できるように構成されている。

　第１軸受５１Ｆは、第２ブラケット４３Ｆの第１軸受保持部４３１Ｆと、第１回転軸２２Ｆの本体部２２１Ｆとの間に配置されている。

　第２軸受５２Ｆは、回転子コア３３の内部空間６１Ｆにおいて、筐体４０Ｆの支持軸４４Ｆと、第２回転子３１Ｆとの間に配置されている。第２軸受５２Ｆは、ダブルベアリングタイプであって、第１小型軸受５４Ｆ及び第２小型軸受５５Ｆを有している。第１小型軸受５４Ｆ及び第２小型軸受５５Ｆは同サイズであり、各々は第１軸受５１Ｆよりも小径である。第１小型軸受５４Ｆ及び第２小型軸受５５Ｆは、筐体４０Ｆの支持軸４４Ｆの軸心方向に沿って互いに離れて配置されている。

　第３軸受５３Ｆは、第２底部２５３Ｆの内周面と、筐体４０Ｆの支持軸４４Ｆの外周面との間に配置されている。

　（７）効果
　この実施形態でも、第２軸受５２Ｆは、第２回転子３１Ｆの径方向内側に配置されており、そのため第１実施形態と同じ効果が得られる。

　さらに、筐体４０Ｆが支持軸４４Ｆを有しているので、第１回転軸２２Ｆの構造を簡単にできる。

　（第８実施形態）
　図１０は、第８実施形態に係る磁気ギアードモータ１Ｇの模式的断面図である。図１０に示す磁気ギアードモータ１Ｇは、第２回転体が筐体の支持軸によって支持されているという点で、第７実施形態の磁気ギアードモータ１Ｆと基本構造が同じである。

　（１）磁気ギアードモータの全体構成
　磁気ギアードモータ１Ｇは、固定子１０Ｇと、第１回転体２０Ｇと、第２回転体３０Ｇとを有している。

　磁気ギアードモータ１Ｇは、さらに、筐体４０Ｇと、第１軸受５１Ｇ、第２軸受５２Ｇ及び第３軸受５３Ｇと、を有している。筐体４０Ｇは、固定子１０Ｇ、第１回転体２０Ｇ及び第２回転体３０Ｇを収納するためのケースであり、磁気ギアードモータ１Ｇの外郭を構成している。第１軸受５１Ｇ、第２軸受５２Ｇ及び第３軸受５３Ｇは、ボールベアリングである。

　（２）固定子
　固定子１０Ｇは、第１回転体２０Ｇ及び第２回転体３０Ｇに作用する磁力を発生させる。具体的には、固定子１０Ｇは、第２回転体３０Ｇに対面するエアギャップ面にＮ極とＳ極とが周方向に交互に表れるように構成されている。

　本実施の形態における固定子１０Ｇは、第１実施形態に示す固定子１０と同様に、複数のティース及びヨークを有する固定子コア１１Ｇと、複数のティースに巻回された複数のコイル１２Ｇと、複数の永久磁石とを有する。

　（３）第１回転体
　第１回転体２０Ｇは、筒状の第１回転子２１Ｇと、第１回転軸２２Ｇとを有している。

　第１回転子２１Ｇは、低速回転子として機能するポールピース部であり、フレーム２５Ｇと、複数のポールピース２６Ｇとを有している。

　第１回転体２０Ｇのフレーム２５Ｇは、底部２５１Ｇと、円筒部２５２Ｇとを有している。ポールピース２６Ｇは、円筒部２５２Ｇに装着されている。つまり、この実施形態では、第１回転子２１Ｇは、第１回転軸２２Ｇによって片持ち支持されている。

　複数のポールピース２６Ｇの各々は、磁性材料によって構成された磁極片である。複数のポールピース２６Ｇは、フレーム２５Ｇの円筒部２５２Ｇの切欠きに挿入されてモールド樹脂によってモールドされて固定されている。

　複数のポールピース２６Ｇは、第２回転体３０Ｇの周方向に沿って環状に配列されている。

　複数のポールピース２６Ｇは、第２回転体３０Ｇの永久磁石３４Ｇ（後述）と径方向に対向しており、固定子１０Ｇの複数のティース及び複数の永久磁石とも径方向に対向している。

　第１回転軸２２Ｇは、出力軸として機能し、本体部２２１Ｇと、支持軸２２２Ｇとを有している。支持軸２２２Ｇは本体部２２１Ｇから軸心方向第１側に延び、第２回転子３１Ｇ（後述）の径方向内側に入り込んでいる。

　（４）第２回転体
　第２回転体３０Ｇは、第１回転子２１Ｇの径方向内側に配置された筒状の第２回転子３１Ｇを有している。

　第２回転子３１Ｇは、高速回転子として機能し、回転子コア３３Ｇと、複数の永久磁石３４Ｇとを有する。

　回転子コア３３Ｇは、第２回転子３１Ｇのコアとなる回転子鉄心である。回転子コア３３Ｇは、円筒状であり、内部空間６１Ｇを有している。

　複数の永久磁石３４Ｇは、回転子コア３３Ｇに設けられている。第２回転子３１Ｇは、表面磁石型（Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ：ＳＰＭ）回転子であるので、複数の永久磁石３４Ｇは、回転子コア３３Ｇの外周側面に設けられている。具体的には、複数の永久磁石３４Ｇは、回転子コア３３Ｇの外周側面全体を覆うように周方向に連続して配置されている。複数の永久磁石３４Ｇは、磁極方向が第２回転子３１Ｇの径方向となるように着磁されており、回転子コア３３Ｇの周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に均等に存在するように配置されている。

　固定子１０Ｇ、第１回転体２０Ｇの第１回転子２１Ｇ、及び第２回転体３０Ｇの第２回転子３１Ｇが、この順で径方向外側から径方向内側に向かって配置されている。したがって、固定子１０Ｇと第１回転体２０Ｇの第１回転子２１Ｇとの間にエアギャップが存在するとともに、第１回転体２０Ｇの第１回転子２１Ｇと第２回転体３０Ｇの第２回転子３１Ｇとの間にもエアギャップが存在する。

　（５）筐体
　筐体４０Ｇは、複数の部品によって構成されている。具体的には、筐体４０Ｇは、筒状の筒部４１Ｇと、第１ブラケット４２Ｇと、第２ブラケット４３Ｇとを有する。

　第１ブラケット４２Ｇは、筒部４１Ｇの一方側の開口を塞ぐように配置されている。

　第２ブラケット４３Ｇは、筒部４１Ｇの他方側の開口を塞ぐように配置されている。第２ブラケット４３Ｇには、第１軸受５１を保持するための第１軸受保持部４３１Ｇが設けられている。

　筐体４０Ｇは、更に支持軸４４Ｇを有している。支持軸４４Ｇは、筐体４０Ｇの第１ブラケット４２Ｆの径方向中心から軸心方向第２側に延びて、第２回転子３１Ｇの径方向内側に入り込んでいる。

　（６）軸受
　第１回転体２０Ｇ及び第２回転体３０Ｇは、同軸で互いに独立して回転できるように構成されている。

　第１軸受５１Ｇは、第２ブラケット４３Ｇの第１軸受保持部４３１Ｇと、第１回転軸２２Ｇの本体部２２１Ｇとの間に配置されている。

　第２軸受５２Ｇは、回転子コア３３Ｇの内部空間６１Ｇにおいて、筐体４０Ｇの支持軸４４Ｇと、第２回転子３１Ｇとの間に配置されている。第２軸受５２Ｇは、ダブルベアリングタイプであって、第１小型軸受５４Ｇ及び第２小型軸受５５Ｇを有している。第１小型軸受５４Ｇ及び第２小型軸受５５Ｇは同サイズであり、各々は第１軸受５１Ｇよりも小径である。第１小型軸受５４Ｇ及び第２小型軸受５５Ｇは、筐体４０Ｇの支持軸４４Ｇの軸心方向に沿って互いに離れて配置されている。

　第３軸受５３Ｇは、回転子コア３３Ｇの軸心方向第２側端部の内周面と、第１回転軸２２Ｇの支持軸２２２Ｇ先端外周面との間に配置されている。

　（７）効果
　この実施形態でも、第２軸受５２Ｇは、第２回転子３１Ｇの径方向内側に配置されており、そのため第７実施形態と同じ効果が得られる。また、第３軸受５３Ｇも、第２回転子３１Ｇの径方向内側に配置されている。

　（第９実施形態）
　第１～８実施形態では、磁気ギア―ドモータとしてインナーロータ型のモータが説明されたが、本開示はアウターロータ型の磁気ギア―ドモータにも適用できる。

　（１）磁気ギアードモータの全体構成
　図１１を用いて、第９実施形態に係る磁気ギアードモータ１Ｈを説明する。図９は、第９実施形態に係る磁気ギアードモータ１Ｈの模式的断面図である。

　磁気ギアードモータ１Ｈは、主に、固定子１０Ｈと、第１回転体２０Ｈと、第２回転体３０Ｈと、を有する。

　磁気ギアードモータ１Ｈは、さらに、筐体４０Ｈと、第１軸受５１Ｈ、第２軸受５２Ｈ及び第３軸受５３Ｈと、を有する。筐体４０Ｈは、固定子１０Ｈを保持するためのケースである。第１軸受５１Ｈ、第２軸受５２Ｈ及び第３軸受５３Ｈは、ボールベアリングである。

　磁気ギアードモータ１Ｈは、第１回転体２０Ｈが固定子１０Ｈの径方向外側に配置されているアウターロータ型のモータである。

　固定子１０Ｈ、第１回転体２０Ｈ及び第２回転体３０Ｈは、同軸で配置されている。つまり、固定子１０Ｈの中心と、第１回転体２０Ｈの第１回転軸２２Ｈの軸心と、第２回転体３０Ｈの第２回転軸３２Ｈの軸心とは、一致しており、図１１では、軸心Ａ１として示されている。したがって、第１回転体２０Ｈと第２回転体３０Ｈとは回転中心が一致している。

　（２）固定子
　固定子１０Ｈは、第１回転体２０Ｈ及び第２回転体３０Ｈに作用する磁力を発生させる。具体的には、固定子１０Ｈは、第２回転体３０Ｈに対面するエアギャップ面にＮ極とＳ極とが周方向に交互に表れるように構成されている。

　固定子１０Ｈは、第１実施形態に示す固定子１０と同様に、複数のティース及びヨークを有する固定子コア１１Ｈと、複数のティースに巻回された複数のコイル１２Ｈと、複数の永久磁石とを有する。固定子コア１１Ｈは、固定子１０Ｈのコアとなる固定子鉄心であり、第１回転体２０Ｈ及び第２回転体３０Ｈを回転させるための磁力を発生させる。固定子コア１１Ｈは、例えば、第１回転体２０Ｈの第１回転軸２２Ｈの軸心の方向に複数の電磁鋼板が積層された積層体である。

　コイル１２Ｈは、固定子１０Ｈの電機子巻線である巻線コイルであり、電流が流れることで第１回転体２０Ｈに作用する磁束が発生するように導線が巻き回されている。複数のコイル１２Ｈは、複数のティースに一対一に対応しており、各コイル１２Ｈは、例えば、対応するティースに巻回された集中巻コイルである。また、コイル１２Ｈは、３相同期モータとして第１回転体２０Ｈを回転できるように３相巻線となっている。

　各永久磁石は、固定子１０Ｈの内周面において、各コイル１２Ｈの径方向内側に配置されている。永久磁石は、隣り合う２個のティースに跨って配置されている。永久磁石は、磁極方向が固定子１０Ｈの径方向となるように着磁されている。永久磁石は、例えば焼結マグネットである。

　固定子１０Ｈは、筐体４０Ｈによって保持されている。具体的には、筐体４０Ｈは、円板状の底部４２Ｈと、その中心から軸心方向第２側に延びる支持軸４４Ｈとを有している。固定子１０Ｈは、底部４２Ｈの外周縁から軸心方向第２側に延びている。支持軸４４Ｈは、第２回転子３１Ｈ（後述）の径方向内側に入り込んでいる。

　（３）第１回転体
　第１回転体２０Ｈは、筒状の第１回転子２１Ｈと、第１回転軸２２Ｈとを有している。第１回転体２０Ｈは、固定子１０Ｈから発生する磁束が第１回転子２１Ｈに作用することにより第１回転軸２２Ｈの軸心Ａ１を中心に回転する。

　第１回転子２１Ｈは、固定子１０Ｈの径方向外側に配置されている。

　第１回転子２１Ｈは、ポールピース部であり、フレーム２５Ｈと、複数のポールピース２６Ｈとを有している。フレーム２５Ｈは、円板状の底部２５１Ｈと、底部２５１Ｈの外周縁から軸心方向第１側に延びる円筒部２５２Ｈとを有している。複数のポールピース２６Ｈの各々は、磁性材料によって構成された磁極片である。複数のポールピース２６Ｈは、フレーム２５Ｈの円筒部２５２Ｈの切欠きに挿入されてモールド樹脂によってモールドされて固定されている。

　複数のポールピース２６Ｈは、第２回転体３０Ｈの周方向に沿って環状に配列されている。複数のポールピース２６Ｈの各々は、磁性材料からなる長尺状の磁性部材である。複数のポールピース２６Ｈの各々は、複数の鋼板が積層された積層体である。

　複数のポールピース２６Ｈは、第２回転体３０Ｈの永久磁石３４Ｈ（後述）と径方向に対向しており、固定子１０Ｈの複数のティース及び複数の永久磁石とも径方向に対向している。

　第１回転軸２２Ｈは、本体部２２１Ｈと、支持軸２２２Ｈとを有している。支持軸２２２Ｈは本体部２２１Ｈから軸心方向第１側に延び、第２回転子３１Ｈの径方向内側に入り込んでいる。

　第１回転子２１Ｈは、第１回転軸２２Ｈに固定されている。具体的には、フレーム２５Ｈの底部２５１Ｈの内周側端部が、ネジによって第１回転軸２２Ｈの本体部２２１Ｈに固定されている。

　（４）第２回転体
　第２回転体３０Ｈは、筒状の第２回転子３１Ｈを有している。第２回転子３１Ｈは、固定子１０Ｈの径方向内側に配置されている。

　第２回転子３１Ｈは、回転子コア３３Ｈと、複数の永久磁石３４Ｈとを有する。回転子コア３３Ｈは、第２回転体３０のコアとなる回転子鉄心であり、例えば、複数の電磁鋼板が第２回転軸３２Ｈの軸心方向に積層された積層体である。なお、回転子コア３３Ｈは、電磁鋼板の積層体に限るものではなく、磁性材料によって構成されたバルク体であってもよい。回転子コア３３Ｈは、円筒状であり、内部空間６１Ｈを有している。

　複数の永久磁石３４Ｈは、回転子コア３３Ｈに設けられている。第２回転体３０Ｈは、表面磁石型（Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ：ＳＰＭ）回転子であるので、複数の永久磁石３４Ｈは、回転子コア３３Ｈの外周側面に設けられている。具体的には、複数の永久磁石３４Ｈは、回転子コア３３Ｈの外周側面全体を覆うように周方向に連続して配置されている。複数の永久磁石３４Ｈは、磁極方向が第２回転体３０Ｈの径方向となるように着磁されており、第２回転軸３２Ｈの周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に均等に存在するように配置されている。

　第１回転体２０Ｈの第１回転子２１Ｈ、固定子１０Ｈ、及び第２回転体３０Ｈの第２回転子３１Ｈが、この順で径方向外側から径方向内側に向かって配置されている。したがって、第１回転体２０Ｈの第１回転子２１Ｈと固定子１０Ｈとの間にエアギャップが存在するとともに、固定子１０Ｈと第２回転体３０Ｈの第２回転子３１Ｈとの間にもエアギャップが存在する。

　（５）軸受
　第１回転体２０Ｈ及び第２回転体３０Ｈは、同軸で互いに独立して回転できるように構成されている。

　第１軸受５１Ｈは、支持軸２２２Ｈと、第２回転子３１Ｈの回転子コア３３Ｈとの間に配置されている。

　第３軸受５３Ｈは、フレーム２５Ｈの軸心方向先端の内周面と、筐体４０Ｈの底部４２Ｈの外周面との間に配置されている。

　第２軸受５２Ｈは、回転子コア３３Ｈの内部空間６１Ｈにおいて、支持軸４４Ｈと第２回転子３１Ｈとの間に配置されている。第２軸受５２Ｈは、ダブルベアリングタイプであって、第１小型軸受５４Ｈ及び第２小型軸受５５Ｈを有している。第１小型軸受５４Ｈ及び第２小型軸受５５Ｈは同サイズであり、各々は第３軸受５３Ｈよりも小径である。第１小型軸受５４Ｈ及び第２小型軸受５５Ｈは、支持軸４４Ｈの軸心方向に沿って互いに離れて配置されている。

　（６）効果
　上述のように、第２軸受５２Ｈは、第２回転子３１Ｈの径方向内側に配置されている。したがって、第２軸受５２Ｈとして小径の軸受を使用でき、低コスト化を実現できる。さらに、第２回転子３１Ｈの内部空間６１Ｈを活用することで、磁気ギアードモータ１Ｈの小型化が可能となる。

　（第１０実施形態）
　第１～第９実施形態では、本開示は、磁気ギアとモータとが一体となった磁気ギアードモータに適用されていたが、本開示は、モータとは独立した磁気ギア単独に適用できる。

　図１２を用いて、そのような実施例を第１０実施形態として説明する。なお、図１２は、第１０実施形態に係る磁気ギア３Ｉの模式的断面図である。

　（１）磁気ギアの全体構成
　磁気ギア３Ｉは、固定子１０Ｉと、第１回転体２０Ｉと、第２回転体３０Ｉとを有している。

　磁気ギア３Ｉは、さらに、筐体４０Ｉと、第１軸受５１Ｉ、第２軸受５２Ｉ及び第３軸受５３Ｉと、を有している。筐体４０Ｉは、固定子１０Ｉ、第１回転体２０Ｉ及び第２回転体３０Ｉを収納するためのケースであり、磁気ギア３Ｉの外郭を構成している。第１軸受５１Ｉ、第２軸受５２Ｉ及び第３軸受５３Ｉは、ボールベアリングである。

　固定子１０Ｉは、第１回転体２０Ｉ及び第２回転体３０Ｉを囲むように配置されている。固定子１０Ｉ、第１回転体２０Ｉ及び第２回転体３０Ｉは、同軸で配置されている。つまり、固定子１０Ｉの中心と、第１回転体２０Ｉの第１回転軸２２Ｉの軸心と、第２回転体３０Ｉの第２回転軸３２Ｉの軸心とは一致している。したがって、第１回転体２０Ｉと第２回転体３０Ｉとは回転中心が一致している。

　（２）固定子
　固定子１０Ｉは、第２回転体３０Ｉに対面するエアギャップ面にＮ極とＳ極とが周方向に交互に表れるように構成されている。

　固定子１０Ｉは、固定子コア１１Ｉと、第１実施形態に示す固定子１０と同様に複数の永久磁石とを有する。固定子コア１１Ｉは、固定子１０Ｉのコアとなる固定子鉄心である。固定子コア１１Ｉは、例えば、第１回転体２０Ｉの第１回転軸２２Ｉの軸心Ａ１の延びる軸心方向に複数の電磁鋼板が積層された積層体である。なお、固定子コア１１は、複数の鋼板の積層体に限るものではなく、磁性材料によって構成されたバルク体であってもよい。

　各永久磁石は、固定子１０Ｉの内周面に配置されている。永久磁石は、磁極方向が固定子１０Ｉの径方向となるように着磁されている。永久磁石は、例えば焼結マグネットである。

　（３）第１回転体
　第１回転体２０Ｉは、筒状の第１回転子２１Ｉと、第１回転軸２２Ｉとを有している。

　第１回転子２１Ｉは、低速回転子として機能するポールピース部であり、フレーム２５Ｉと、複数のポールピース２６Ｉとを有している。フレーム２５Ｉは、円板状の底部２５１Ｉと、底部２５１Ｉの外周縁から軸心方向第１側に延びる円筒部とを有している。複数のポールピース２６Ｉの各々は、磁性材料によって構成された磁極片である。複数のポールピース２６Ｉは、フレーム２５Ｉの円筒部の切欠きに挿入されてモールド樹脂によってモールドされて固定されている。

　複数のポールピース２６Ｉは、第２回転体３０Ｉの周方向に沿って環状に配列されている。

　複数のポールピース２６Ｉは、第２回転体３０Ｉの永久磁石３４Ｉ（後述）と径方向に対向している。

　第１回転軸２２Ｉは、出力軸として機能し、本体部２２１Ｉと、支持軸２２２Ｉとを有している。支持軸２２２Ｉは本体部２２１Ｉから軸心方向第１側に延び、第２回転子３１Ｉ（後述）の径方向内側に入り込んでいる。

　第１回転子２１Ｉは、第１回転軸２２Ｉに固定されている。具体的には、フレーム２５Ｉの底部２５１Ｉの内周側端部が、ネジによって第１回転軸２２Ｉの本体部２２１Ｉに固定されている。上記で述べた構成では、第１回転子２１Ｉは、第１回転軸２２Ｉに片持ち支持されている。したがって、例えば、第１回転体２０Ｉと第２回転体３０Ｉの組付けが容易になる。

　（４）第２回転体
　第２回転体３０Ｉは、第１回転子２１Ｉの径方向内側に配置された筒状の第２回転子３１Ｉを有している。

　第２回転子３１は、高速回転子として機能し、回転子コア３３Ｉと、複数の永久磁石３４Ｉとを有する。

　回転子コア３３Ｉは、第２回転子３１Ｉのコアとなる回転子鉄心である。回転子コア３３Ｉは、円筒状であり、内部空間６１Ｉを有している。

　複数の永久磁石３４Ｉは、回転子コア３３Ｉに設けられている。第２回転子３１Ｉは、表面磁石型（Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ：ＳＰＭ）回転子であるので、複数の永久磁石３４Ｉは、回転子コア３３Ｉの外周側面に設けられている。具体的には、複数の永久磁石３４Ｉは、回転子コア３３Ｉの外周側面全体を覆うように周方向に連続して配置されている。複数の永久磁石３４Ｉは、磁極方向が第２回転子３１Ｉの径方向となるように着磁されており、回転子コア３３Ｉの周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に均等に存在するように配置されている。

　固定子１０Ｉ、第１回転体２０Ｉの第１回転子２１Ｉ、及び第２回転体３０Ｉの第２回転子３１Ｉが、この順で径方向外側から径方向内側に向かって配置されている。したがって、固定子１０Ｉと第１回転体２０Ｉの第１回転子２１Ｉとの間にエアギャップが存在するとともに、第１回転体２０Ｉの第１回転子２１Ｉと第２回転体３０Ｉの第２回転子３１Ｉとの間にもエアギャップが存在する。

　（５）筐体
　筐体４０Ｉは、複数の部品によって構成されている。具体的には、筐体４０Ｉは、筒状の筒部４１Ｉと、第１ブラケット４２Ｉと、第２ブラケット４３Ｉとを有する。

　第１ブラケット４２Ｉは、筒部４１Ｉの一方側の開口を塞ぐように配置されている。第１ブラケット４２Ｉには、第３軸受５３Ｉを保持するための第３軸受保持部４２１Ｉが設けられている。

　第２ブラケット４３Ｉは、筒部４１Ｉの他方側の開口を塞ぐように配置されている。第２ブラケット４３Ｉには、第１軸受５１Ｉを保持するための第１軸受保持部４３１Ｉが設けられている。

　（６）軸受
　第１回転体２０Ｉ及び第２回転体３０Ｉは、同軸で互いに独立して回転できるように構成されている。

　第２軸受５２Ｉは、回転子コア３３Ｉの内部空間６１Ｉにおいて、第１回転軸２２Ｉの支持軸２２２Ｉと、第２回転子３１Ｉとの間に配置されている。第２軸受５２Ｉは、ダブルベアリングタイプであって、第１小型軸受５４Ｉ及び第２小型軸受５５Ｉを有している。第１小型軸受５４Ｉ及び第２小型軸受５５Ｉは同サイズであり、各々は第１軸受５１Ｉ、第３軸受５３Ｉよりも小径である。第１小型軸受５４Ｉ及び第２小型軸受５５Ｉは、第１回転軸２２Ｉの支持軸２２２Ｉの軸心方向に沿って互いに離れて配置されている。

　（７）動作
　第２回転体３０Ｉが回転すると、第２回転体３０Ｉから発生する磁束及び固定子１０Ｉから発生する磁束が、第１回転体２０Ｉのポールピース２６Ｉに作用し、その結果、第１回転体２０Ｉが所定のギア比（減速比）にしたがって減速されて高トルクで回転する。

　（８）効果
　この実施形態でも、第２軸受５２Ｉは第２回転子３１Ｉの径方向内側に配置されている。したがって、第２軸受５２として小径の軸受を使用でき、低コスト化を実現できる。

　（９）磁気ギアの変形例
　なお、第３実施形態（図５）、第４実施形態（図６）、第６実施形態（図８）の磁気ギアードモータの構成も磁気ギアに適用できる。

　（変形例）
　上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態のいくつかに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、上述の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

　上記実施の形態において、第１回転子は、ＳＰＭ回転子であったが、これに限らない。例えば、第１回転子は、永久磁石型の回転子として、回転子コアに永久磁石が埋め込まれた永久磁石埋め込み型（Ｉｎｔｅｒｉｏｒ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ：ＩＰＭ）であってもよい。この場合、回転子コアに設けられた挿通孔（埋込穴）に焼結マグネットからなる永久磁石が挿入された構成の回転子であってもよいし、回転子コアに設けられた埋込穴にボンド磁石が埋め込まれた構成の回転子であってもよい。

　（態様）
　本明細書には、以下の態様が開示されている。

　第１の態様に係る磁気ギアードモータ（１、１Ａ～１Ｈ）は、固定子（１０、１０Ａ～１０Ｈ）と、第１回転体（２０、２０Ａ～２０Ｈ）と、第２回転体（３０、３０Ａ～３０Ｈ）と、支持軸（２２２、２２２Ａ～２２２Ｅ、２２２Ｇ、４４Ｆ、４４Ｈ）と、軸受（５２、５２Ａ～５２Ｈ）とを備える。第１回転体（２０、２０Ａ～２０Ｈ）は、筒状の第１回転子（２１、２１Ａ～２１Ｈ）と、軸心（Ａ１）を回転中心とする回転軸（２２～２２Ｈ）とを有する。第２回転体（３０、３０Ａ～３０Ｈ）は、第１回転子（２１、２１Ａ～２１Ｈ）と回転軸（２２～２２Ｈ）の軸心との間に配置された第２回転子（３１、３１Ａ～３１Ｈ）を有する。支持軸（２２２、２２２Ａ～２２２Ｅ、２２２Ｇ、４４Ｆ、４４Ｈ）は、第２回転子（３１、３１Ａ～３１Ｈ）からみて回転軸（２２～２２Ｈ）の軸心へ向けてに配置されている。軸受（５２、５２Ａ～５２Ｈ）は、支持軸（２２２、２２２Ａ～２２２Ｅ、２２２Ｇ、４４Ｆ、４４Ｈ）と第２回転子（３１、３１Ａ～３１Ｈ）との間に配置されている。

　この態様によれば、軸受（５２、５２Ａ～５２Ｈ）が第２回転子（３１、３１Ａ～３１Ｈ）の径方向内側に配置されているので、軸受（５２、５２Ａ～５２Ｈ）として小径の軸受を使用でき、低コスト化を実現できる。さらに第２回転子（３１、３１Ａ～３１Ｈ）の内部空間（６１、６１～６１Ｈ）を活用することで、磁気ギアードモータ（１、１Ａ～１Ｈ）を径方向に小型化できる。

　第２の態様に係る磁気ギアードモータ（１、１Ａ、１Ｄ、１Ｆ、１Ｇ、１Ｈ）では、第１の態様において、軸受（５２、５２Ａ、５２Ｄ、５２Ｆ、５２Ｇ、５２Ｈ）は、軸心（Ａ１）の延びる方向に並んで複数設けられている。

　この態様によれば、軸受（５２、５２Ａ、５２Ｄ、５２Ｆ、５２Ｇ、５２Ｈ）を複数の軸受として構成することで、回転軸（２２、２２Ａ、２２Ｄ、２２Ｇ、２２Ｈ）と第２回転子（３１、３１Ａ、３１Ｄ、３１Ｆ、３１Ｇ、３１Ｈ）との間で高い曲げ剛性を確保できる。したがって、従来では２個必要とされていた第１回転軸と筐体との間の軸受の数を１個にでき、その結果、磁気ギアードモータ（１、１Ａ、１Ｄ、１Ｆ、１Ｇ、１Ｈ）全体の軸心方向長さを短くできる。

　第３の態様に係る磁気ギアードモータ（１、１Ａ～１Ｇ）では、第１又は第２の態様において、支持軸（２２２、２２２Ａ～２２２Ｇ）は、回転軸（２２、２２Ａ～２２Ｇ）に一体回転するように連結されている。

　この態様によれば、構成が簡単になり、第１回転体（２０、２０Ａ～２０Ｇ）と第２回転体（３０、３０Ａ～３０Ｇ）の組付けが容易になる。

　第４の態様に係る磁気ギアードモータ（１、１Ａ、１Ｇ）では、第１～第３の態様のいずれか１つにおいて、第１回転子（２１、２１Ａ、２１Ｇ）は、回転軸（２２、２２Ａ、２２Ｇ）に片持ち支持されている。

　この態様によれば、構成が簡単になり、第１回転体（２０、２０Ａ、２０Ｇ）と第２回転体（３０、３０Ａ、３０Ｇ）の組付けが容易になる。

　第５の態様に係る磁気ギアードモータ（１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｅ）では、第１～第４の態様のいずれか１つにおいて、第２回転体（３０、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｅ）は、第１回転軸としての回転軸（２２、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｅ）に対して同軸の第２回転軸（３２、３２Ｂ、３２Ｃ、３２Ｅ）を更に有する。

　この態様によれば、第２回転軸（３２、３２Ｂ、３２Ｃ、３２Ｅ）を用いて回転数検出することが容易になる。

　第６の態様に係る磁気ギアードモータ（１Ｂ、１Ｃ、１Ｅ）では、第１、第３～第５の態様のいずれか１つにおいて、軸受（５２Ｂ、５２Ｃ、５２Ｅ）は１個である。

　この態様によれば、部品点数を少なくできる。

　第７の態様に係る磁気ギアードモータ（１Ｃ～１Ｆ）では、第１～第３、第５～第６の態様のいずれか１つにおいて、第１回転子（２１Ｃ～２１Ｆ）は、回転軸（２２Ｃ～２２Ｆ）に支持された軸心方向第１端と、回転軸以外の他の部材に回転自在に支持された軸心方向第２端とを有する。

　この態様によれば、第１回転子（２１Ｃ～２１Ｆ）が両端支持されているので、第１回転子（２１Ｃ～２１Ｆ）の回転が安定する。したがって、従来では２個必要とされていた第１回転軸と筐体との間の軸受の数を１個にでき、その結果、磁気ギアードモータ（１Ｃ～１Ｆ）全体の軸心方向長さを短くできる。

　第８の態様に係る磁気ギアードモータ（１Ｆ～１Ｈ）は、第１又は第２の態様において、固定子（１０Ｆ～１０Ｈ）、第１回転体（２０Ｆ～２０Ｈ）、及び第２回転体（３０Ｆ～３０Ｈ）を覆う筐体（４０Ｆ～４０Ｈ）を更に備えている。支持軸（４４Ｆ～４４Ｈ）は、筐体（４０Ｆ～４０Ｈ）に一体回転するように連結されている。

　この態様によれば、筐体（４０Ｆ～４０Ｈ）の一部を支持軸（４４Ｆ～４４Ｈ）とすることで、回転軸（２２Ｆ～２２Ｈ）の構造を簡単にできる。

　第９の態様に係る磁気ギアードモータ（１、１Ａ～１Ｇ）では、第１～第８の態様のいずれか１つにおいて、固定子（１０、１０Ａ～１０Ｇ）、第１回転子（２１、２１Ａ～２１Ｇ）、及び第２回転子（３１、３１Ａ～３１Ｇ）は、回転軸（２２、２２Ａ～２２Ｇ）の軸心を通り軸心に垂直な方向を含むように配置され、かつ軸心より離れた位置から回転軸（２２、２２Ａ～２２Ｇ）の軸心に向かって、固定子（１０、１０Ａ～１０Ｇ）、第１回転子（２１、２１Ａ～２１Ｇ）、及び第２回転子（３１、３１Ａ～３１Ｇ）の順番で並んでいる。

　この態様によれば、インナーロータ型の磁気ギアードモータ（１、１Ａ～１Ｇ）を小型化できる。

　第１０の態様に係る磁気ギアードモータ（１Ｈ）では、第１～第８の態様のいずれか１つにおいて、第１回転子（２１Ｈ）、固定子（１０Ｈ）、及び第２回転子（３１Ｈ）は、回転軸（２２Ｈ）の軸心（Ａ１）を通り軸心（Ａ１）に垂直な方向を含むように配置され、かつ軸心（Ａ１）より離れた位置から軸心（Ａ１）に向かって、第１回転子（２１Ｈ）、固定子（１０Ｈ）、及び第２回転子（３１Ｈ）の順番で並んでいる。

　この態様によれば、アウターロータ型の磁気ギアードモータ（１Ｈ）を小型化できる。

　第１１の態様に係る磁気ギア（３Ｉ）は、固定子（１０Ｉ）と、第１回転体（２０Ｉ）と、第２回転体（３０Ｉ）と、支持軸（２２２Ｉ）と、軸受（５２Ｉ）とを備える。第１回転体（２０Ｉ）は、筒状の第１回転子（２１Ｉ）と、軸心（Ａ１）を回転中心とする回転軸（２２Ｉ）とを有する。第２回転体（３０Ｉ）は、第１回転子（２１Ｉ）と回転軸（２２Ｉ）の軸心との間に配置された第２回転子（３１Ｉ）を有する。支持軸（２２２Ｉ）は、第２回転子（３１Ｉ）からみて回転軸（２２Ｉ）の軸心へ向けて配置されている。軸受（５２Ｉ）は、支持軸（２２２Ｉ）と第２回転子（３１Ｉ）との間に配置されている。

　この態様によれば、軸受（５２Ｉ）が第２回転子（３１Ｉ）の径方向内側に配置されているので、軸受（５２Ｉ）として小径の軸受を使用でき、低コスト化を実現できる。さらに、第２回転子（３１Ｉ）の内部空間（６１Ｉ）を活用することで、磁気ギア（３Ｉ）を径方向に小型化できる。

　第１２の態様に係る磁気ギア（３Ｉ）では、第１１の態様において、軸受（５２Ｉ）は、軸心（Ａ１）の延びる方向に並んで複数設けられている。

　この態様によれば、軸受（５２Ｉ）を複数の軸受として構成することで、第１回転軸（２２Ｉ）と回転子コア（３３Ｉ）との間で高い曲げ剛性を確保できる。したがって、従来では２個必要とされていた第１回転軸と筐体との間の軸受の数を１個にでき、その結果、磁気ギア（３Ｉ）全体の軸心方向長さを短くできる。

　第１３の態様に係る磁気ギア（３Ｉ）では、第１１又は第１２の態様において、支持軸（２２２Ｉ）は、回転軸（２２Ｉ）に一体回転するように連結されている。

　この態様によれば、構成が簡単になり、第１回転体（２０）と第２回転体（３０）の組付けが容易になる。

　第１４の態様に係る磁気ギア（３Ｉ）では、第１３の態様において、第１回転子（２１Ｉ）は、回転軸（２２Ｉ）に片持ち支持されている。

　この態様によれば、構成が簡単になり、第１回転体（２０Ｉ）と第２回転体（３０Ｉ）の組付けが容易になる。

　本開示の磁気ギアードモータ及び磁気ギアは、低コスト化を実現できる。そのため、本開示の磁気ギアードモータ及び磁気ギアは、産業上有用である。

１、１Ａ～１Ｈ：磁気ギアードモータ
３Ｉ：磁気ギア
１０、１０Ａ～１０Ｉ：固定子
２０、２０Ａ～２０Ｉ：第１回転体
２１、２１Ａ～２１Ｉ：第１回転子
２２、２２Ａ～２２Ｉ：第１回転軸（回転軸）
３０、３０Ａ～３０Ｉ：第２回転体
３１、３１Ａ～３１Ｉ：第２回転子
３２、３２Ｂ、３２Ｃ、３２Ｅ、３２Ｈ、３２Ｉ：第２回転軸
３３、３３Ａ～３３Ｉ：回転子コア
４０、４０Ａ～４０Ｉ：筐体
４４Ｆ、４４Ｈ、２２２、２２２Ａ～２２２Ｅ、２２２Ｇ、２２２Ｈ、２２２Ｉ：支持軸
５１、５１Ａ～５１Ｉ：第１軸受（軸受）
５２、５２Ａ～５２Ｉ：第２軸受（軸受）
５３、５３Ａ、５３Ｂ、５３Ｄ、５３Ｆ、５３Ｇ、５３Ｈ、５３Ｉ、５３１Ｃ、５３１Ｅ：第３軸受（軸受）
５３２Ｃ、５３２Ｅ：第４軸受
５４、５４Ａ、５４Ｄ、５４Ｆ、５４Ｇ、５４Ｈ、５４Ｉ：第１小型軸受
５５、５５Ａ、５５Ｄ、５５Ｆ、５５Ｇ、５５Ｈ、５５Ｉ：第２小型軸受
６１、６１Ａ～６１Ｉ：内部空間
Ａ１：軸心

Claims (14)

1. 　固定子と、
   　筒状の第１回転子と、軸心を回転中心とする回転軸とを有する第１回転体と、
   　前記第１回転子と前記回転軸の前記軸心との間に配置された第２回転子、を有する第２回転体と、
   　前記第２回転子からみて前記回転軸の前記軸心へ向けて配置された支持軸と、
   　前記支持軸と前記第２回転子との間に配置された軸受と、
   を備える、
   磁気ギアードモータ。
2. 　前記軸受は、前記軸心の延びる方向に並んで複数設けられている、
   請求項１に記載の磁気ギアードモータ。
3. 　前記支持軸は、前記回転軸に一体回転するように連結されている、
   請求項１又は２に記載の磁気ギアードモータ。
4. 　前記第１回転子は、前記回転軸に片持ち支持されている、
   請求項３に記載の磁気ギアードモータ。
5. 　前記第２回転体は、第１回転軸としての前記回転軸に対して同軸の第２回転軸を更に有する、請求項１又は２に記載の磁気ギアードモータ。
6. 　前記軸受は１個である、請求項１に記載の磁気ギアードモータ。
7. 　前記第１回転子は、前記回転軸に支持された軸心方向第１端と、前記回転軸以外の他の部材に回転自在に支持された軸心方向第２端とを有する、
   請求項１又は２に記載の磁気ギアードモータ。
8. 　前記固定子、前記第１回転体、及び前記第２回転体を覆う筐体を更に備え、
   　前記支持軸は、前記筐体に一体回転するように連結されている、
   請求項１又は２に記載の磁気ギアードモータ。
9. 　前記固定子、前記第１回転子、及び前記第２回転子は、前記回転軸の前記軸心を通り前記軸心に垂直な方向を含むように配置され、かつ前記軸心より離れた位置から前記軸心に向かって前記固定子、前記第１回転子、及び前記第２回転子の順番で並んでいる、
   請求項１又は２に記載の磁気ギアードモータ。
10. 　前記第１回転子、前記固定子、及び前記第２回転子は、前記回転軸の前記軸心を通り前記軸心に垂直な方向を含むように配置され、かつ前記軸心より離れた位置から前記軸心に向かって前記第１回転子、前記固定子、前記第２回転子の順番で並んでいる、
    請求項１又は２に記載の磁気ギアードモータ。
11. 　固定子と、
    　筒状の第１回転子と、軸心を回転中心とする回転軸とを有する第１回転体と、
    　前記第１回転子と前記回転軸の前記軸心との間に配置された第２回転子、を有する第２回転体と、
    　前記第２回転子からみて前記回転軸の前記軸心へ向けて配置された支持軸と、
    　前記支持軸と前記第２回転子との間に配置された軸受と、
    を備える、
    磁気ギア。
12. 　前記軸受は、前記軸心の延びる方向に並んで複数設けられている、
    請求項１１に記載の磁気ギア。
13. 　前記支持軸は、前記回転軸に一体回転するように連結されている、
    請求項１１又は１２に記載の磁気ギア。
14. 　前記第１回転子は、前記回転軸に片持ち支持されている、
    請求項１３に記載の磁気ギア。

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