WO2024080271A1 - システム、サーバ、車両および方法 - Google Patents

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WO2024080271A1
WO2024080271A1 PCT/JP2023/036691 JP2023036691W WO2024080271A1 WO 2024080271 A1 WO2024080271 A1 WO 2024080271A1 JP 2023036691 W JP2023036691 W JP 2023036691W WO 2024080271 A1 WO2024080271 A1 WO 2024080271A1
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vehicle
determination unit
contact
obstacle
guide
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PCT/JP2023/036691
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典継 岩崎
裕生 岡元
森 楊
岳史 狩野
啓明 長瀬
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Toyota Motor Corp
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Toyota Motor Corp
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    • G—PHYSICS
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    • G05D2111/10—Optical signals

Definitions

  • the present disclosure relates to a system, a server, a vehicle, and a method.
  • Japanese Patent Publication No. 2001-265438 is known as a technical document related to an automated driving system.
  • Japanese Patent Publication No. 2001-265438 discloses a technology in which map data including information on guided guidance sections and driving routes is stored in a vehicle's storage device, and the vehicle is controlled so as not to deviate from the driving route.
  • map data is stored in the vehicle's storage device as in the conventional technology described above, it may be necessary to simplify the information about the guide contained in the map data. However, if the information about the guide is simplified, it may become difficult to properly execute guide following control, which causes the vehicle to travel so as to follow the guide.
  • the purpose of this disclosure is to provide technology that can properly execute guide following control.
  • a system includes a position determination unit that determines whether a vehicle is located in a guide area including a guide having an uneven structure provided on a road surface, a contact determination unit that determines whether a wheel of the vehicle is in contact with an obstacle using a detection result of an on-board sensor mounted on the vehicle or a detection result of an external sensor located outside the vehicle, and a control unit that controls traveling of the vehicle according to the determination result of the position determination unit and the determination result of the contact determination unit.
  • the control unit executes a first control to make the vehicle travel so as to follow a target trajectory or to stop the vehicle when the position determination unit determines that the vehicle is not located in the guide area and the contact determination unit determines that the wheel of the vehicle is in contact with the obstacle, and executes a second control to make the vehicle travel so as to follow the obstacle when the position determination unit determines that the vehicle is located in the guide area and the contact determination unit determines that the wheel of the vehicle is in contact with the obstacle.
  • the vehicle can be made to travel so as to follow the guide.
  • the system of the above aspect may further include a direction determination unit that determines the guidance direction of the guide based on the direction of the load that the wheels of the vehicle receive from the guide, and the control unit may cause the vehicle to travel along the guidance direction. According to this type of system, the vehicle can be caused to travel in the direction guided by the guide.
  • the control unit may correct the target trajectory so as to be aligned with the guidance direction. According to the system of this embodiment, it is possible to prevent the vehicle from deviating from the guide.
  • the position determination unit may determine whether the vehicle is located in the guide area based on the recognition results of a signboard corresponding to the guide area or a road marking corresponding to the guide area, based on an image captured by the vehicle's front camera. According to this type of system, it is possible to easily determine whether or not the vehicle is located in the guide area.
  • a server is provided.
  • the server includes a position determination unit that determines whether or not a vehicle is located in a guide area including a guide having an uneven structure provided on a road surface, a contact determination unit that determines whether or not a wheel of the vehicle is in contact with an obstacle using a detection result of an on-board sensor mounted on the vehicle or a detection result of an external sensor located outside the vehicle, and a remote control unit that remotely controls the traveling of the vehicle according to the determination result of the position determination unit and the determination result of the contact determination unit.
  • the remote control unit executes a first control to make the vehicle travel so as to follow a target trajectory or to stop the vehicle when the position determination unit determines that the vehicle is not located in the guide area and the contact determination unit determines that the wheel of the vehicle is in contact with the obstacle, and executes a second control to make the vehicle travel so as to follow the obstacle when the position determination unit determines that the vehicle is located in the guide area and the contact determination unit determines that the wheel of the vehicle is in contact with the obstacle.
  • the server of this embodiment it is possible to make the vehicle travel so as to follow the guide.
  • the vehicle includes a position determination unit that determines whether the vehicle is located in a guide area including a guide having an uneven structure provided on a road surface, a contact determination unit that determines whether a wheel of the vehicle is in contact with an obstacle using a detection result of an on-board sensor mounted on the vehicle or a detection result of an external sensor located outside the vehicle, and a driving control unit that controls driving of the vehicle according to the determination result of the position determination unit and the determination result of the contact determination unit.
  • the driving control unit executes a first control to make the vehicle run so as to follow a target trajectory or to stop the vehicle when the position determination unit determines that the vehicle is not located in the guide area and the contact determination unit determines that the wheel of the vehicle is in contact with the obstacle, and executes a second control to make the vehicle run so as to follow the obstacle when the position determination unit determines that the vehicle is located in the guide area and the contact determination unit determines that the wheel of the vehicle is in contact with the obstacle.
  • the vehicle can be caused to travel so as to follow the guide. (7)
  • a fourth aspect of the present disclosure there is provided a method.
  • the method includes a position determination step of determining whether or not a vehicle is located in a guide area including a guide having an uneven structure provided on a road surface, a contact determination step of determining whether or not a wheel of the vehicle is in contact with an obstacle using a detection result of an on-board sensor mounted on the vehicle or a detection result of an external sensor located outside the vehicle, and a control step of controlling traveling of the vehicle according to a determination result of the position determination step and a determination result of the contact determination step.
  • a first control is executed to make the vehicle travel so as to follow a target trajectory or to stop the vehicle
  • a second control is executed to make the vehicle travel so as to follow the obstacle.
  • the vehicle can be made to travel so as to follow the guide.
  • the present disclosure may be realized in various forms other than a system, a server, a vehicle, and a method, for example, a computer program, a recording medium on which a computer program is recorded, or the like.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram showing a configuration of a system according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing a configuration of a vehicle according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing the configuration of a server according to the first embodiment;
  • 4 is a flowchart showing a processing procedure for vehicle travel control according to the first embodiment.
  • 11 is a flowchart showing a procedure for determining a position.
  • 10 is a flowchart showing a processing procedure of control within a guide area.
  • 11 is a flowchart showing a processing procedure for outside-guide-area control.
  • FIG. 13 is a conceptual diagram showing the configuration of a system according to a second embodiment.
  • FIG. 13 is a conceptual diagram showing the configuration of a system according to a second embodiment.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing the configuration of a vehicle according to a second embodiment.
  • 10 is a flowchart showing a processing procedure for vehicle travel control according to a second embodiment;
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing a configuration of a guide portion according to another embodiment.
  • Fig. 1 is a conceptual diagram showing the configuration of a system 10 in a first embodiment.
  • Fig. 2 is an explanatory diagram showing a site 90 of a factory FC.
  • Fig. 3 is an explanatory diagram showing the configuration of a vehicle 100.
  • Fig. 4 is an explanatory diagram showing the configuration of a server 200.
  • the system 10 includes a vehicle 100, a server 200, and at least one external sensor 300.
  • the vehicle 100 moves by means of wheels WH.
  • the wheels WH include caterpillar tracks.
  • the vehicle 100 is, for example, a passenger car, a truck, a bus, a two-wheeled vehicle, a four-wheeled vehicle, a tank, a construction vehicle, etc.
  • the vehicle 100 is, for example, a gasoline-powered automobile, a hybrid automobile (HEV: Hybrid Electric Vehicle), an electric vehicle (BEV: Battery Electric Vehicle), or a fuel cell electric vehicle (FCEV: Fuel Cell Electric Vehicle).
  • HEV Hybrid Electric Vehicle
  • BEV Battery Electric Vehicle
  • FCEV Fuel Cell Electric Vehicle
  • the vehicle 100 is configured to be capable of traveling by unmanned driving.
  • Unmanned driving means driving that is not dependent on the driving operation of the passenger. Driving operation means at least one of the operations of "running,” “turning,” and “stopping” of the vehicle 100.
  • Unmanned driving is realized by automatic or manual remote control using a device located outside the vehicle 100, or by autonomous control of the vehicle 100.
  • a passenger who does not perform driving operations may be on board the vehicle 100 traveling by unmanned driving.
  • Passengers who do not perform driving operations include, for example, a person who simply sits in the seat of the vehicle 100, and a person who performs work other than driving operations, such as assembly, inspection, and operation of switches, while riding in the vehicle 100.
  • unmanned driving realized by automatic remote control using a device located outside the vehicle 100 and unmanned driving realized by autonomous control of the vehicle 100 are called “automatic driving.” Note that driving by a passenger operating the vehicle may be called “manned driving.”
  • remote control includes “full remote control” in which all of the operations of vehicle 100 are completely determined from outside vehicle 100, and “partial remote control” in which some of the operations of vehicle 100 are determined from outside vehicle 100.
  • autonomous control includes “full autonomous control” in which vehicle 100 autonomously controls its own operations without receiving any information from devices external to vehicle 100, and “partial autonomous control” in which vehicle 100 autonomously controls its own operations using information received from devices external to vehicle 100.
  • the system 10 is used in a factory FC that manufactures vehicles 100.
  • the reference coordinate system of the factory FC is the global coordinate system GC. That is, any position in the factory FC is expressed by X, Y, and Z coordinates in the global coordinate system GC.
  • the factory FC has a first location PL1 and a second location PL2.
  • the first location PL1 and the second location PL2 are connected by a road 20 along which the vehicle 100 can travel.
  • a plurality of external sensors 300 are installed along the road 20. The position of each external sensor 300 in the factory FC is adjusted in advance.
  • the vehicle 100 moves from the first location PL1 to the second location PL2 through the road 20 by unmanned driving.
  • the external sensor 300 is a sensor located outside the vehicle 100.
  • the external sensor 300 is a sensor for acquiring the position and orientation of the vehicle 100.
  • the external sensor 300 is composed of a camera.
  • the camera as the external sensor 300 captures an image of the vehicle 100 passing through the road 20, and outputs the captured image as the detection result.
  • the external sensor 300 is equipped with a communication device (not shown) and can communicate with other devices such as the server 200 via wired communication or wireless communication.
  • the site 90 of a factory FC is shown.
  • the site 90 of the factory FC is referred to as the factory site 90.
  • the factory FC is a factory where the vehicle 100 is manufactured.
  • the factory FC is not limited to a factory where the vehicle 100 is manufactured, and may be, for example, a factory where the vehicle 100 is maintained.
  • the vehicle 100 travels on a road 20 within the factory site 90.
  • the road 20 is a driving path along which the vehicle 100 should travel within the factory site 90.
  • the road 20 is divided, for example, by white lines formed on the road surface.
  • the vehicle 100 travels along a target trajectory 21 for automated driving.
  • the target trajectory 21 is set to extend along the road 20.
  • the target trajectory 21 may be erroneously set to the center of the road 20 or in a direction deviating from the road 20 due to a sensor anomaly or other influence.
  • the factory site 90 includes a guide area 30.
  • the factory site 90 includes a plurality of guide areas 30.
  • the guide area 30 is an area within the road 20.
  • a guidance section 40 is provided in the guide area 30.
  • the guidance section 40 has an uneven structure provided on the road surface of the factory site 90.
  • the guide area 30 is an area that includes at least one of a recess provided on the road surface and a protrusion provided on the road surface.
  • the guidance section 40 includes a pair of guide rails 41 and a guide hole 42. Note that the guide rails 41 may be simply referred to as a guide.
  • the guide rails 41 are convex portions formed on the road surface of the factory site 90. When viewed vertically, the pair of guide rails 41 are aligned in the width direction of the road 20. When viewed vertically, the guide rail 41 includes an inclined portion 41a that is inclined with respect to the traveling direction of the road 20, and a parallel portion 41b that is parallel to the traveling direction. The width between the pair of inclined portions 41a gradually decreases as the vehicle progresses in the traveling direction. The parallel portion 41b is located downstream of the inclined portion 41a in the traveling direction.
  • the guide rails 41 guide the vehicle 100 along the guidance direction D. When viewed vertically, the guidance direction D is parallel to the extension direction of the guide rails 41.
  • the guide hole 42 is a recess formed in the road surface of the factory site 90.
  • the guide hole 42 is located downstream of the guide rail 41 in the traveling direction of the road 20. When viewed vertically, the guide hole 42 extends along the width direction of the road 20.
  • the guide hole 42 reaches a pair of parallel portions 41b.
  • a signboard 51 or road markings 52 corresponding to the guide area 30 are provided.
  • the signboard 51 is provided just before the guide area 30 in the traveling direction of the road 20. In other words, the vehicle 100 passes the signboard 51 and then passes the guide area 30.
  • the signboard 51 is provided, for example, on the outside of the road 20. For example, letters or symbols for recognizing the guide area 30 are displayed on the signboard 51.
  • the road markings 52 are provided just before the guide area 30 in the travel direction of the road 20. In other words, the vehicle 100 passes the guide area 30 after passing the road markings 52.
  • the road markings 52 are provided, for example, on the surface of the road 20.
  • the road markings 52 are, for example, letters or symbols for recognizing the guide area 30.
  • the vehicle 100 includes an ECU 110 for controlling each part of the vehicle 100, a communication device 120 for communicating with external devices such as a server 200 via wireless communication, an on-board sensor 140, and an actuator group 150 including at least one actuator that operates under the control of the ECU 110.
  • the actuator group 150 includes a drive actuator 151, a brake actuator 152, and a steering actuator 153.
  • the vehicle 100 further includes a front camera 130.
  • the front camera 130 is provided inside the passenger compartment of the vehicle 100.
  • the front camera 130 captures an image in front of the vehicle 100.
  • the front camera 130 transmits information about the captured image to the ECU 110.
  • the information about the captured image is transmitted from the ECU 110 to the server 200 via the communication device 120.
  • the vehicle 100 does not necessarily have to include the front camera 130.
  • the on-vehicle sensor 140 is an internal sensor provided in the vehicle 100.
  • the on-vehicle sensor 140 detects the running state of the vehicle 100.
  • the on-vehicle sensor 140 includes, for example, a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, a yaw rate sensor, a sensor for detecting the driving torque of the vehicle 100, and a sensor for detecting the steering torque of the vehicle 100.
  • the on-vehicle sensor 140 detects, for example, the driving torque and steering torque of the vehicle 100 as the running state of the vehicle 100.
  • the on-vehicle sensor 140 transmits information relating to the running state of the vehicle 100 to the ECU 110.
  • the information relating to the running state of the vehicle 100 is transmitted from the ECU 110 to the server 200 via the communication device 120.
  • the drive actuator 151 controls the drive force of the vehicle 100 in response to a driving control signal from the ECU 110. Specifically, the drive actuator 151 controls the amount of air supplied to the engine (throttle opening) to control the drive force of the vehicle 100. If the vehicle 100 is a hybrid vehicle, in addition to the amount of air supplied to the engine, a driving control signal from the ECU 110 is input to the motor serving as a power source to control the drive force. If the vehicle 100 is an electric vehicle, a driving control signal from the ECU 110 is input to the motor serving as a power source to control the drive force. The motor serving as a power source in these cases constitutes the drive actuator 151.
  • the brake actuator 152 controls the braking force of the vehicle 100 in response to a driving control signal from the ECU 110. Specifically, the brake actuator 152 controls the brake system in response to the driving control signal from the ECU 110, and controls the braking force applied to the wheels of the vehicle 100.
  • the brake system for example, a hydraulic brake system can be used.
  • the steering actuator 153 controls the steering torque or steering angle of the vehicle 100 in response to a driving control signal from the ECU 110. Specifically, the steering actuator 153 controls the drive of the assist motor that controls the steering torque or steering angle of the electric power steering system in response to a driving control signal from the ECU 110.
  • the ECU 110 is configured as a computer including a processor 111, a memory 112, an input/output interface 113, and an internal bus 114.
  • the processor 111, the memory 112, and the input/output interface 113 are connected via the internal bus 114 so as to be able to communicate in both directions.
  • the input/output interface 113 is connected to the communication device 120, the front camera 130, the on-board sensor 140, and each of the actuators 151 to 153 of the actuator group 150.
  • the processor 111 functions as the driving control unit 115 by executing a computer program PG1 that is pre-stored in the memory 112.
  • the driving control unit 115 controls the actuator group 150 to drive the vehicle 100.
  • the driving control unit 115 can drive the vehicle 100 by controlling the actuator group 150 using the driving control signal received from the server 200.
  • the driving control signal is a control signal for driving the vehicle 100.
  • the driving control signal includes the acceleration and steering angle of the vehicle 100 as parameters.
  • the driving control signal may include the speed of the vehicle 100 as a parameter instead of or in addition to the acceleration of the vehicle 100.
  • the server 200 is configured by a computer including a processor 201, a memory 202, an input/output interface 203, and an internal bus 204.
  • the processor 201, the memory 202, and the input/output interface 203 are connected via the internal bus 204 so as to be able to communicate in both directions.
  • the input/output interface 203 is connected to a communication device 205 for communicating with various devices outside the server 200.
  • the communication device 205 can communicate with the vehicle 100 by wireless communication, and can communicate with each external sensor 300 by wired communication or wireless communication.
  • the processor 201 functions as a remote control unit 210, a position determination unit 220, a contact determination unit 230, and a direction determination unit 240 by executing a computer program PG2 pre-stored in the memory 202.
  • the remote control unit 210 acquires position information of the vehicle 100 using the external sensor 300, generates a driving control signal for controlling the actuator group 150 of the vehicle 100 according to the position information of the vehicle 100, and transmits the driving control signal to the vehicle 100, thereby driving the vehicle 100 by remote control.
  • the remote control unit 210 may generate and output not only driving control signals, but also control signals for controlling actuators that operate various accessories provided on the vehicle 100 and various equipment such as wipers, power windows, and lamps. In other words, the remote control unit 210 may operate these various equipment and accessories by remote control.
  • the position determination unit 220 determines whether or not the vehicle 100 is located in the guide area 30. "The vehicle is located in the guide area” means that the vehicle 100 is located within the guide area 30 or that the vehicle 100 is located near the guide area 30. In this embodiment, guide area information indicating the range of the guide area 30 is pre-stored in the memory 202. The position determination unit 220 determines whether or not the vehicle 100 is located within the range of the guide area 30 based on the guide area information and the position information of the vehicle 100 acquired by the remote control unit 210. Note that the position determination unit 220 may determine that the vehicle 100 is located in the guide area 30 when the vehicle 100 is located within the range of the guide area 30 or near the guide area 30.
  • the position determination unit 220 may determine whether or not the vehicle 100 is located in the guide area 30 from the recognition result of the signboard 51 or road marking 52 based on the captured image of the forward camera 130 of the vehicle 100. Specifically, the position determination unit 220 may determine that the vehicle 100 is located in the guide area 30 if the size of the letters or symbols displayed on the signboard 51 or the road marking 52 in the captured image captured by the forward camera 130 is larger than a predetermined value. The position determination unit 220 recognizes the signboard 51 or road marking 52 appearing in the captured image by well-known image processing methods such as edge extraction, noise removal, pattern matching, deep learning, etc.
  • the contact determination unit 230 determines whether the wheel WH of the vehicle 100 is in contact with an obstacle based on the detection result of the on-board sensor 140. Specifically, the contact determination unit 230 determines that the wheel WH is in contact with an obstacle when, for example, the difference between the driving torque of the vehicle 100, the steering torque of the vehicle 100, or the driving torque of the assist motor, etc. and an assumed value is greater than a predetermined value. In a form in which the vehicle 100 is equipped with a front camera 130, the contact determination unit 230 may determine that the wheel WH is in contact with an obstacle when, for example, the difference between the orientation of the vehicle 100 and an assumed value in the image captured by the front camera 130 is greater than a predetermined value.
  • the contact determination unit 230 determines that the wheel WH is in contact with an obstacle when, for example, the difference between the vehicle speed, acceleration, yaw rate, etc. of the vehicle 100 and an assumed value is greater than a predetermined value.
  • Each of the above assumed values may be a value set in advance.
  • Each of the above assumed values is a value obtained by sequentially calculating the torque generated when it is assumed that the vehicle 100 is traveling on a smooth road surface, based on the vehicle state, such as the vehicle speed or steering angle of the vehicle 100.
  • the direction determination unit 240 determines the guiding direction D of the guide rail 41 based on the direction of the load that the wheel WH receives from the guide rail 41.
  • the direction determination unit 240 estimates the magnitude and direction of the disturbance torque that is generated due to the load that the wheel WH receives from the guide rail 41 based on the current steering angle and the driving torque of the assist motor controlled by the electric power steering system.
  • the direction determination unit 240 determines the guiding direction D based on the magnitude and direction of the disturbance torque.
  • the remote control unit 210 remotely controls the traveling of the vehicle 100 based on the judgment results of the position judgment unit 220 and the judgment results of the contact judgment unit 230. Specifically, the remote control unit 210 executes target trajectory tracking control when the position judgment unit 220 judges that the vehicle 100 is not located in the guide area 30 and the contact judgment unit 230 judges that the wheel WH is in contact with an obstacle. In the target trajectory tracking control, the remote control unit 210 causes the vehicle 100 to travel so as to follow the target trajectory 21, treating the obstacle as a disturbance. In the target trajectory tracking control, the remote control unit 210 causes the vehicle 100 to travel so as to overcome the obstacle. In the target trajectory tracking control, the remote control unit 210 does not execute control of the steering angle to avoid the obstacle.
  • the remote control unit 210 executes guide following control when the position determination unit 220 determines that the vehicle 100 is located in the guide area 30 and the contact determination unit 230 determines that the wheel WH is contacting an obstacle. In the guide following control, the remote control unit 210 causes the vehicle 100 to travel so as to follow the guide rail 41, which is the obstacle. In the guide following control, the remote control unit 210 causes the vehicle 100 to travel so as not to go over the guide rail 41. In the guide following control, the remote control unit 210 executes control of the steering angle to avoid the guide rail 41.
  • the remote control unit 210 causes the vehicle 100 to travel along the guide direction D of the guide rail 41 determined by the direction determination unit 240.
  • the remote control unit 210 changes the steering angle toward the guide direction D determined by the direction determination unit 240.
  • the remote control unit 210 changes the steering angle so that the disturbance torque generated due to the load that the wheel WH receives from the guide rail 41 is reduced.
  • the remote control unit 210 continues to change the steering angle until the disturbance torque becomes equal to or less than a predetermined value. In this way, the vehicle 100 travels along the guide direction D.
  • the vehicle 100 may travel with the wheel WH in contact with the guide rail 41.
  • the remote control unit 210 may temporarily stop the vehicle 100 when the wheel WH abuts against the guide hole 42.
  • the remote control unit 210 corrects the target trajectory 21 to follow the guidance direction D.
  • the guidance direction D differs from the target trajectory 21 when, for example, the angle between the guidance direction D and the target trajectory 21 is equal to or greater than a predetermined angle.
  • the guidance direction D differs from the target trajectory 21 when, for example, the distance between the guide rail 41 and the target trajectory 21 in the width direction of the road 20 is equal to or greater than a predetermined distance.
  • the predetermined angle and the predetermined distance are not particularly limited and can be set to any value in advance.
  • the predetermined angle and the predetermined distance can be determined in advance based on, for example, the width of the vehicle 100 and the width of the road 20, etc.
  • the target trajectory 21 may include a deviation area 21a.
  • the deviation area 21a is located within the guide area 30.
  • the deviation area 21a is inclined with respect to the traveling direction of the road 20.
  • the deviation area 21a is inclined with respect to the guidance direction D.
  • the angle between the guidance direction D and the deviation area 21a is equal to or greater than a predetermined angle.
  • the distance between one guide rail 41 and the target trajectory 21 is equal to or greater than a predetermined distance.
  • the deviation area 21a is different from the guidance direction D. If the vehicle 100 travels along the deviation area 21a, it may deviate from the road 20.
  • the remote control unit 210 corrects the deviation area 21a to a correction area 21b.
  • the extension direction of the correction area 21b is approximately the same as the guidance direction D.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the processing procedure for driving control of the vehicle 100 in this embodiment.
  • the processor 201 of the server 200 functions as the remote control unit 210 by executing the computer program PG2.
  • the processor 111 of the vehicle 100 functions as the driving control unit 115 by executing the computer program PG1.
  • step S110 the remote control unit 210 acquires vehicle position information of the vehicle 100 using the detection results output from the external sensor 300.
  • the vehicle position information is position information that is the basis for generating a driving control signal.
  • the vehicle position information includes the position and orientation of the vehicle 100 in the global coordinate system GC of the factory FC.
  • the remote control unit 210 acquires the vehicle position information using an image captured by a camera, which is the external sensor 300.
  • the remote control unit 210 detects the outer shape of the vehicle 100 from the captured image, calculates the coordinates of the positioning point of the vehicle 100 in the coordinate system of the captured image, i.e., the local coordinate system, and converts the calculated coordinates into coordinates in the global coordinate system GC, thereby acquiring the position of the vehicle 100.
  • the outer shape of the vehicle 100 contained in the captured image can be detected, for example, by inputting the captured image into a detection model DM that utilizes artificial intelligence.
  • the detection model DM is prepared, for example, inside or outside the system 10, and is stored in advance in the memory 202 of the server 200.
  • the detection model DM can be, for example, a trained machine learning model that has been trained to realize either semantic segmentation or instance segmentation.
  • a convolutional neural network hereinafter, CNN
  • the learning dataset includes, for example, a plurality of training images including the vehicle 100, and labels indicating whether each region in the training images indicates the vehicle 100 or a region other than the vehicle 100.
  • the CNN it is preferable to update the parameters of the CNN by backpropagation so as to reduce the error between the output result of the detection model DM and the label.
  • the remote control unit 210 can obtain the orientation of the vehicle 100 by estimating the orientation based on the orientation of the movement vector of the vehicle 100 calculated from the positional change of the feature points of the vehicle 100 between frames of the captured image using, for example, an optical flow method.
  • the remote control unit 210 determines the target position to which the vehicle 100 should next head, and the target trajectory 21 along which the vehicle 100 should move from the current location to the target position.
  • the target position is represented by X, Y, and Z coordinates in the global coordinate system GC.
  • a reference route RR which is the route the vehicle 100 should travel, is stored in advance in the memory 202 of the server 200. The route is represented by nodes indicating the departure point, nodes indicating passing points, nodes indicating the destination, and links connecting the nodes.
  • the remote control unit 210 uses the vehicle position information and the reference route RR to determine the target position to which the vehicle 100 should next head.
  • the remote control unit 210 determines a target position on the reference route RR that is ahead of the current location of the vehicle 100.
  • step S130 the remote control unit 210 generates a driving control signal for driving the vehicle 100 toward the determined target position.
  • the remote control unit 210 calculates the driving speed of the vehicle 100 from the change in the position of the vehicle 100, and compares the calculated driving speed with the target speed. If the driving speed is lower than the target speed, the remote control unit 210 determines the acceleration so that the vehicle 100 accelerates, and if the driving speed is higher than the target speed, the remote control unit 210 determines the acceleration so that the vehicle 100 decelerates.
  • the remote control unit 210 determines the steering angle and acceleration so that the vehicle 100 does not deviate from the reference route RR, and if the vehicle 100 is not located on the reference route RR, in other words, if the vehicle 100 deviates from the reference route RR, the remote control unit 210 determines the steering angle and acceleration so that the vehicle 100 returns to the reference route RR.
  • step S140 the remote control unit 210 transmits the generated driving control signal to the vehicle 100.
  • the remote control unit 210 repeats the acquisition of vehicle position information, determination of the target position, generation of the driving control signal, and transmission of the driving control signal at a predetermined cycle.
  • step S150 the driving control unit 115 receives a driving control signal transmitted from the server 200.
  • step S160 the driving control unit 115 uses the received driving control signal to control the actuator group 150, thereby causing the vehicle 100 to drive at the acceleration and steering angle represented in the driving control signal.
  • the driving control unit 115 repeats receiving the driving control signal and controlling the actuator group 150 at a predetermined cycle.
  • the vehicle 100 can be driven by remote control, and the vehicle 100 can be moved without using transportation equipment such as a crane or conveyor.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the procedure of the position determination process executed by the processor 201 of the server 200.
  • the processor 201 determines whether or not the vehicle 100 is in autonomous driving. If the processor 201 determines that the vehicle 100 is in autonomous driving (step S1: YES), the process proceeds to step S2. If the processor 201 determines that the vehicle 100 is not in autonomous driving (step S1: NO), the process ends. In step S2, the processor 201 determines whether or not the vehicle 100 is located in the guide area 30. If the processor 201 determines that the vehicle 100 is located in the guide area 30 (step S2: YES), the process proceeds to step S3.
  • step S2 determines that the vehicle 100 is not located in the guide area 30 (step S2: NO)
  • the process proceeds to step S4.
  • step S3 the processor 201 executes the in-guide-area control.
  • step S4 the processor 201 executes the out-guide-area control.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the processing procedure for control within the guide area.
  • the processor 201 determines whether or not the wheel WH of the vehicle 100 is in contact with an obstacle. If the processor 201 determines that the wheel WH is in contact with an obstacle (step S31: YES), the process proceeds to step S32. If the processor 201 determines that the wheel WH is not in contact with an obstacle (step S31: NO), the process proceeds to step S33.
  • step S32 the processor 201 executes guide following control.
  • step S33 the processor 201 executes target trajectory following control. Note that the target trajectory following control may be referred to as first control, and the guide following control may be referred to as second control.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the processing procedure for outside guide area control.
  • the processor 201 determines whether or not the wheel WH of the vehicle 100 is in contact with an obstacle. If the processor 201 determines that the wheel WH is in contact with an obstacle (step S41: YES), the processor 201 proceeds to step S42. If the processor 201 determines that the wheel WH is not in contact with an obstacle (step S41: NO), the processor 201 ends the current process.
  • step S42 the processor 201 determines whether the load that the vehicle 100 receives from the obstacle is equal to or less than a predetermined threshold.
  • the predetermined threshold is determined in advance based on the specifications of the vehicle 100 or the shape of the guide rail 41. For example, the greater the unevenness of the guide rail 41, the greater the predetermined threshold.
  • step S42 determines that the load applied to the vehicle 100 from the obstacle is equal to or less than a predetermined threshold (step S42: YES)
  • step S43 determines that the load applied to the vehicle 100 from the obstacle is greater than a predetermined threshold
  • step S44 executes target trajectory tracking control.
  • step S44 the processor 201 executes obstacle avoidance control.
  • the obstacle avoidance control is executed by a known technique.
  • the target trajectory tracking control may be referred to as a first control, and the obstacle avoidance control may be referred to as a third control.
  • the remote control unit 210 executes guide following control with the obstacle as the guide rail 41.
  • the guide following control can be executed based on the determination result of whether the wheel WH of the vehicle 100 is contacting an obstacle. Therefore, according to the system 10, the guide following control can be executed appropriately. Furthermore, according to the system 10, the position of the vehicle 100 can be controlled more accurately.
  • the system 10 includes a direction determination unit 240 that determines the guide direction D of the guide rail 41 based on the direction of the load that the wheels WH of the vehicle 100 receive from the guide rail 41.
  • the remote control unit 210 drives the vehicle 100 so as to follow the guide direction D. This makes it possible to appropriately execute guide following control even when the information about the guide rail 41 included in the guide area 30 is simplified.
  • the remote control unit 210 corrects the target trajectory 21 so that it follows the guidance direction D. This makes it possible to more appropriately execute guide following control.
  • the position determination unit 220 may determine whether the vehicle 100 is located in the guide area 30 from the recognition results of the signboard 51 or road markings 52 based on the image captured by the front camera 130 of the vehicle 100. This makes it easy to determine whether the vehicle 100 is located in the guide area 30, and allows guide following control to be appropriately executed.
  • Fig. 9 is a conceptual diagram showing the configuration of a system 10b in the second embodiment.
  • Fig. 10 is an explanatory diagram showing the configuration of a vehicle 100.
  • the system 10b in this embodiment differs from the first embodiment in that it does not include a server 200 and that the vehicle 100 runs under the autonomous control of the vehicle 100.
  • the other configurations are the same as those in the first embodiment unless otherwise described.
  • the processor 111 of the ECU 110 executes a computer program PG1 pre-stored in the memory 112, thereby functioning as a driving control unit 115, a position determination unit 116, a contact determination unit 117, and a direction determination unit 118.
  • the driving control unit 115 acquires output results from the external sensor 300, generates driving control signals using the output results, and outputs the generated driving control signals to operate the actuator group 150, thereby enabling the vehicle 100 to drive by autonomous control.
  • a detection model DM and a reference route RR are pre-stored in the memory 112.
  • the functions of the position determination unit 116, the contact determination unit 117, and the direction determination unit 118 are similar to those of the position determination unit 220, the contact determination unit 230, and the direction determination unit 240 shown in FIG. 4. That is, the position determination unit 116 determines whether or not the vehicle 100 is located in the guide area 30.
  • the contact determination unit 117 determines whether or not the wheel WH of the vehicle 100 is in contact with an obstacle.
  • the direction determination unit 118 determines the guide direction D of the guide rail 41 based on the direction of the load that the wheel WH of the vehicle 100 receives from the guide rail 41.
  • step S210 the driving control unit 115 acquires vehicle position information using the detection result output from the camera, which is the external sensor 300.
  • step S220 the driving control unit 115 determines the target position to which the vehicle 100 should next head.
  • step S230 the driving control unit 115 generates a driving control signal for driving the vehicle 100 toward the determined target position.
  • step S240 the driving control unit 115 controls the actuator group 150 using the generated driving control signal, thereby driving the vehicle 100 according to the parameters represented in the driving control signal.
  • the driving control unit 115 repeats the acquisition of vehicle position information, the determination of the target position, the generation of the driving control signal, and the control of the actuators at a predetermined cycle.
  • the processes shown in Figures 6 to 8 are executed by the ECU 110 of the vehicle 100. Therefore, as shown in Figure 6, when the vehicle 100 is in autonomous driving and the position determination unit 116 determines that the vehicle 100 is located in the guide area 30, the in-guide area control is executed. When the vehicle 100 is in autonomous driving and the position determination unit 116 does not determine that the vehicle 100 is located in the guide area 30, the out-guide area control is executed. As shown in Figure 7, in the in-guide area control, when the abutment determination unit 117 determines that the wheel WH of the vehicle 100 is in abutment with an obstacle, the guide following control is executed.
  • the target trajectory following control is executed.
  • the target trajectory tracking control is executed.
  • the target trajectory tracking control is executed.
  • the obstacle avoidance control is executed.
  • the vehicle 100 can be caused to travel so as to follow the guide rail 41.
  • the vehicle 100 can be caused to travel so as to follow the guide rail 41 by autonomous control of the vehicle 100, without remote control of the vehicle 100 by the server 200.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram showing the configuration of the guiding unit 40 in another embodiment.
  • the guide rail 41 may be a recess formed on the road surface and extending in the direction in which the vehicle 100 is to be guided.
  • the cross section of the guide rail 41 is, for example, V-shaped.
  • the remote control unit 210 shown in Fig. 4 or the traveling control unit 115 shown in Fig. 10 may control the steering angle so that the reaction force from the road surface estimated from the steering torque or the lateral acceleration of the vehicle 100 detected by the on-board sensor 140 becomes approximately zero. This allows the lateral position of the vehicle 100 to be accurately adjusted with respect to the guide rail 41.
  • the guide following control function of the driving control unit 115 may be turned off when the vehicle 100 is shipped from the factory site 90. This allows the guide following control to be executed only when the vehicle 100 is located within the factory site 90, thereby preventing erroneous execution of driving control when the vehicle 100 is located on a public road.
  • At least one of the signboard 51 and the road marking 52 may not be provided on the factory site 90.
  • the guide portion 40 does not have to include a guide hole 42.
  • the system 10 does not need to include a direction determination unit 240, and the remote control unit 210 does not need to modify the target trajectory 21.
  • the system 10b does not need to include a direction determination unit 118, and the driving control unit 115 does not need to modify the target trajectory 21.
  • the external sensor 300 is a camera.
  • the external sensor 300 does not have to be a camera and may be, for example, a LiDAR (Light Detection And Ranging) sensor.
  • the detection result output by the external sensor 300 may be three-dimensional point cloud data representing the vehicle 100.
  • the server 200 and the vehicle 100 may acquire vehicle position information by template matching using the three-dimensional point cloud data as the detection result and reference point cloud data prepared in advance.
  • the position determination unit 220, 116 determines whether the vehicle 100 is located in the guide area 30 using the vehicle position information acquired using the external sensor 300 and the guide area information indicating the range of the guide area 30. In contrast, the position determination unit 220, 116 may recognize the signboard 51 or the road surface marking 52 using the forward camera 130 mounted on the vehicle 100, and determine whether the vehicle 100 is located in the guide area 30 from the recognition result. If the vehicle 100 is equipped with LiDAR, the position determination unit 220, 116 may recognize the signboard 51 or the road surface marking 52 using the LiDAR, and determine whether the vehicle 100 is located in the guide area 30 from the recognition result.
  • the position determination unit 220, 116 may determine whether the vehicle 100 is located in the guide area 30 using an image output from a camera that is the external sensor 300. If the external sensor 300 is a LiDAR, the position determination unit 220, 116 may determine whether or not the vehicle 100 is located in the guide area 30 using three-dimensional point cloud data output from the LiDAR external sensor 300. If the identification number of the external sensor 300 monitoring the guide area 30, among the multiple external sensors 300 installed in the factory site 90, is stored in advance in the memory 202, 112, the position determination unit 220, 116 may determine that the vehicle 100 is located in the guide area 30 when the vehicle 100 is detected by the external sensor 300 monitoring the guide area 30.
  • the abutment determination unit 230, 117 uses the detection result of the on-board sensor 140 mounted on the vehicle 100 to determine whether the wheel WH of the vehicle 100 is abutting against the guide rail 41.
  • the abutment determination unit 230, 117 may use the detection result of the external sensor 300 to determine whether the wheel WH of the vehicle 100 is abutting against the guide rail 41.
  • the abutment determination unit 230, 117 may detect the wheel WH and the guide rail 41 from an image captured by a camera, which is the external sensor 300, and determine whether the wheel WH and the guide rail 41 are abutting against each other based on the positional relationship between the wheel WH and the guide rail 41.
  • the server 200 executes the processes from acquiring the vehicle position information to generating the driving control signal.
  • at least a part of the processes from acquiring the vehicle position information to generating the driving control signal may be executed by the vehicle 100.
  • the following forms (1) to (3) may be used.
  • the server 200 may acquire vehicle position information, determine a target position to which the vehicle 100 should next head, and generate a route from the current location of the vehicle 100 represented in the acquired vehicle position information to the target position.
  • the server 200 may generate a route to a target position between the current location and the destination, or may generate a route to the destination.
  • the server 200 may transmit the generated route to the vehicle 100.
  • the vehicle 100 may generate a driving control signal so that the vehicle 100 drives on the route received from the server 200, and control the actuator group 150 using the generated driving control signal.
  • the server 200 may acquire vehicle position information and transmit the acquired vehicle position information to the vehicle 100.
  • the vehicle 100 may determine a target position to which the vehicle 100 should next head, generate a route from the current location of the vehicle 100 represented in the received vehicle position information to the target position, generate a driving control signal so that the vehicle 100 drives on the generated route, and control the actuator group 150 using the generated driving control signal.
  • an internal sensor may be mounted on the vehicle 100, and a detection result output from the internal sensor may be used for at least one of generating a route and generating a driving control signal.
  • the internal sensor is a sensor mounted on the vehicle 100.
  • the internal sensor may include, for example, a sensor that detects the motion state of the vehicle 100, a sensor that detects the operating state of each part of the vehicle 100, and a sensor that detects the environment around the vehicle 100.
  • the internal sensor may include, for example, a camera, LiDAR, a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, a GPS sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, and the like.
  • the server 200 may acquire the detection result of the internal sensor and reflect the detection result of the internal sensor in the route when generating a route.
  • the vehicle 100 may acquire the detection result of the internal sensor and reflect the detection result of the internal sensor in the driving control signal when generating a driving control signal.
  • the vehicle 100 may acquire the detection result of the internal sensor and reflect the detection result of the internal sensor in the route when generating a route.
  • the vehicle 100 may acquire the detection result of the internal sensor, and when generating the driving control signal, may reflect the detection result of the internal sensor in the driving control signal.
  • the vehicle 100 may be equipped with an internal sensor, and the detection results output from the internal sensor may be used for at least one of generating a route and generating a driving control signal.
  • the vehicle 100 may acquire the detection results of the internal sensor, and when generating a route, may reflect the detection results of the internal sensor in the route.
  • the vehicle 100 may acquire the detection results of the internal sensor, and when generating a driving control signal, may reflect the detection results of the internal sensor in the driving control signal.
  • the vehicle 100 acquires vehicle position information using the detection result of the external sensor 300.
  • the vehicle 100 is equipped with an internal sensor, and the vehicle 100 acquires vehicle position information using the detection result of the internal sensor, determines a target position to which the vehicle 100 should next head, generates a route from the current location of the vehicle 100 represented in the acquired vehicle position information to the target position, generates a driving control signal for traveling along the generated route, and controls the actuator group 150 using the generated driving control signal.
  • a camera or LiDAR can be used as the internal sensor for acquiring the vehicle position information. In this case, the vehicle 100 can travel without using any of the detection results of the external sensor 300.
  • the vehicle 100 may acquire a target arrival time or traffic congestion information from outside the vehicle 100, and reflect the target arrival time or traffic congestion information in at least one of the route and the driving control signal.
  • all of the functional configurations of the systems 10 and 10b may be provided in the vehicle 100. That is, the processing performed by systems 10 and 10b in this disclosure may be performed by vehicle 100 alone.
  • the server 200 automatically generates a driving control signal to be transmitted to the vehicle 100.
  • the server 200 may generate a driving control signal to be transmitted to the vehicle 100 in accordance with the operation of an external operator located outside the vehicle 100.
  • the external operator may operate a control device including a display for displaying an image output from the external sensor 300, a steering wheel for remotely controlling the vehicle 100, an accelerator pedal, a brake pedal, and a communication device for communicating with the server 200 via wired or wireless communication, and the server 200 may generate a driving control signal in response to the operation applied to the control device.
  • the vehicle 100 may have a configuration capable of moving by unmanned driving, and may be in the form of a platform having the configuration described below, for example.
  • the vehicle 100 may have at least an ECU 110 and an actuator group 150 in order to perform the three functions of "running", "turning", and "stopping" by unmanned driving.
  • the vehicle 100 may further have a communication device 120. That is, the vehicle 100 capable of moving by unmanned driving may not have at least a part of interior parts such as a driver's seat and a dashboard, may not have at least a part of exterior parts such as a bumper and a fender, and may not have a body shell.
  • the remaining parts such as a body shell may be attached to the vehicle 100 before the vehicle 100 is shipped from the factory FC, or the remaining parts such as a body shell may be attached to the vehicle 100 after the vehicle 100 is shipped from the factory FC in a state in which the remaining parts such as the body shell are not attached to the vehicle 100.
  • Each part may be attached from any direction, such as the top, bottom, front, rear, right side, or left side of the vehicle 100, and may be attached from the same direction or from different directions. Note that the position can be determined for the platform configuration in the same way as for the vehicle 100 in the first embodiment.
  • the vehicle 100 may be manufactured by combining multiple modules.
  • a module means a unit composed of multiple parts grouped together according to the location and function of the vehicle 100.
  • the platform of the vehicle 100 may be manufactured by combining a front module that constitutes the front part of the platform, a central module that constitutes the central part of the platform, and a rear module that constitutes the rear part of the platform.
  • the number of modules that constitute the platform is not limited to three, and may be two or less or four or more.
  • parts that constitute parts of the vehicle 100 that are different from the platform may be modularized.
  • the various modules may also include any exterior parts such as a bumper or a grill, or any interior parts such as a seat or a console.
  • any type of moving body may be manufactured by combining multiple modules.
  • a module may be manufactured, for example, by joining multiple parts by welding or a fastener, or may be manufactured by integrally molding at least a part of the parts that constitute the module as one part by casting.
  • a molding method for integrally molding one part, especially a relatively large part, is also called giga casting or mega casting.
  • the front, center, and rear modules described above may be manufactured using Gigacast.
  • (C15) Transporting the vehicle 100 by using the unmanned driving of the vehicle 100 is also called “self-propelled transport".
  • the configuration for realizing self-propelled transport is also called a "vehicle remote-controlled autonomous driving transport system”.
  • a production method for producing the vehicle 100 by using self-propelled transport is also called “self-propelled production”.
  • self-propelled production for example, at a factory FC where the vehicle 100 is manufactured, at least a portion of the transport of the vehicle 100 is realized by self-propelled transport.

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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

システムは、路面に設けられた凹凸構造を有するガイドを含むガイドエリアに車両が位置しているか否かを判定する位置判定部と、車両の車輪が障害物に当接しているか否かを判定する当接判定部と、位置判定部の判定結果と当接判定部の判定結果とに応じて、車両の走行を制御する制御部と、を備える。制御部は、位置判定部により車両がガイドエリアに位置していないと判定され、かつ、当接判定部により車両の車輪が障害物に当接していると判定された場合に、車両を目標軌道に追従するように走行させ、または、車両を停止させる第１制御を実行し、位置判定部により車両がガイドエリアに位置していると判定され、かつ、当接判定部により車両の車輪が障害物に当接していると判定された場合に、障害物に追従するように車両を走行させる第２制御を実行する。

Description

システム、サーバ、車両および方法 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２２年１０月１４日に出願された日本出願番号２０２２－１６５３６７号、および、２０２３年１０月６日に出願された日本出願番号２０２３－１７４０７７号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、システム、サーバ、車両および方法に関する。
　従来、自動運転システムに関する技術文献として、特開２００１－２６５４３８号公報が知られている。特開２００１－２６５４３８号公報には、ガイド誘導区間及び走行ルートに関する情報を含むマップデータが車両の記憶装置に格納されており、走行ルートから逸脱しないように車両を制御する技術が示されている。
特開２００１－２６５４３８号公報
　上述した従来技術のようにマップデータが車両の記憶装置に格納されている場合には、マップデータに含まれるガイドに関する情報の簡略化が求められる場合がある。しかし、ガイドに関する情報が簡略化されると、ガイドに追従するように車両を走行させるガイド追従制御を適切に実行することが困難になるおそれがある。
　本開示は、ガイド追従制御を適切に実行することができる技術を提供することを目的とする。
　本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
（１）本開示の第１の形態によれば、システムが提供される。このシステムは、路面に設けられた凹凸構造を有するガイドを含むガイドエリアに車両が位置しているか否かを判定する位置判定部と、前記車両に搭載されている車載センサの検出結果、または、前記車両の外部に位置している外部センサの検出結果を用いて、前記車両の車輪が障害物に当接しているか否かを判定する当接判定部と、前記位置判定部の判定結果と前記当接判定部の判定結果とに応じて、前記車両の走行を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していないと判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記車両を目標軌道に追従するように走行させ、または、前記車両を停止させる第１制御を実行し、前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していると判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記障害物に追従するように前記車両を走行させる第２制御を実行する。
　この形態のシステムによれば、車両をガイドに追従するように走行させることができる。
（２）上記形態のシステムは、前記車両の車輪が前記ガイドから受ける荷重の方向に基づいて、前記ガイドの誘導方向を判定する方向判定部を更に備え、前記制御部は、前記誘導方向に沿うように前記車両を走行させてもよい。
　この形態のシステムによれば、車両をガイドの誘導方向に沿って走行させることができる。
（３）上記形態のシステムにおいて、前記制御部は、前記誘導方向が前記目標軌道と異なる場合に、前記誘導方向に沿うように前記目標軌道を修正してもよい。
　この形態のシステムによれば、車両がガイドから逸脱して走行することを抑制できる。
（４）上記形態のシステムにおいて、前記位置判定部は、前記車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、前記ガイドエリアに対応する看板又は前記ガイドエリアに対応する路面表示の認識結果から前記車両が前記ガイドエリアに位置しているか否かを判定してもよい。
　この形態のシステムによれば、車両がガイドエリアに位置しているか否かを簡単に判定することができる。
（５）本開示の第２の形態によれば、サーバが提供される。このサーバは、路面に設けられた凹凸構造を有するガイドを含むガイドエリアに車両が位置しているか否かを判定する位置判定部と、前記車両に搭載されている車載センサの検出結果、または、前記車両の外部に位置している外部センサの検出結果を用いて、前記車両の車輪が障害物に当接しているか否かを判定する当接判定部と、前記位置判定部の判定結果と前記当接判定部の判定結果とに応じて、前記車両の走行を遠隔制御する遠隔制御部と、を備える。前記遠隔制御部は、前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していないと判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記車両を目標軌道に追従するように走行させ、または、前記車両を停止させる第１制御を実行し、前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していると判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記障害物に追従するように前記車両を走行させる第２制御を実行する。
　この形態のサーバによれば、車両をガイドに追従するように走行させることができる。
（６）本開示の第３の形態によれば、車両が提供される。この車両は、路面に設けられた凹凸構造を有するガイドを含むガイドエリアに前記車両が位置しているか否かを判定する位置判定部と、前記車両に搭載されている車載センサの検出結果、または、前記車両の外部に位置している外部センサの検出結果を用いて、前記車両の車輪が障害物に当接しているか否かを判定する当接判定部と、前記位置判定部の判定結果と前記当接判定部の判定結果とに応じて、前記車両の走行を制御する走行制御部と、を備える。前記走行制御部は、前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していないと判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記車両を目標軌道に追従するように走行させ、または、前記車両を停止させる第１制御を実行し、前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していると判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記障害物に追従するように前記車両を走行させる第２制御を実行する。
　この形態の車両によれば、車両をガイドに追従するように走行させることができる。
（７）本開示の第４の形態によれば、方法が提供される。この方法は、路面に設けられた凹凸構造を有するガイドを含むガイドエリアに車両が位置しているか否かを判定する位置判定工程と、前記車両に搭載されている車載センサの検出結果、または、前記車両の外部に位置している外部センサの検出結果を用いて、前記車両の車輪が障害物に当接しているか否かを判定する当接判定工程と、前記位置判定工程の判定結果と前記当接判定工程の判定結果とに応じて、前記車両の走行を制御する制御工程と、を備える。前記制御工程では、前記位置判定工程において前記車両が前記ガイドエリアに位置していないと判定され、かつ、前記当接判定工程において前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記車両を目標軌道に追従するように走行させ、または、前記車両を停止させる第１制御を実行し、前記位置判定工程において前記車両が前記ガイドエリアに位置していると判定され、かつ、前記当接判定工程において前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記障害物に追従するように前記車両を走行させる第２制御を実行する。
　この形態の方法によれば、車両をガイドに追従するように走行させることができる。
　本開示は、システム、サーバ、車両および方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。
第１実施形態のシステムの構成を示す概念図。 工場敷地を示す説明図。 第１実施形態の車両の構成を示す説明図。 第１実施形態のサーバの構成を示す説明図。 第１実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。 位置判定の処理手順を示すフローチャート。 ガイドエリア内制御の処理手順を示すフローチャート。 ガイドエリア外制御の処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態のシステムの構成を示す概念図。 第２実施形態の車両の構成を示す説明図。 第２実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。 他の実施形態の誘導部の構成を示す説明図。
Ａ．第１実施形態：
　図１は、第１実施形態におけるシステム１０の構成を示す概念図である。図２は、工場ＦＣの敷地９０を示す説明図である。図３は、車両１００の構成を示す説明図である。図４は、サーバ２００の構成を示す説明図である。図１に示すように、本実施形態では、システム１０は、車両１００と、サーバ２００と、少なくとも１つの外部センサ３００とを備えている。
　車両１００は、車輪ＷＨによって走行する。本開示では、車輪ＷＨには、無限軌道が含まれる。車両１００は、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両１００は、例えば、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、あるいは、燃料電池自動車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）である。
　車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。以下の説明では、車両１００の外部に位置している装置を用いた自動の遠隔制御により実現される無人運転、および、車両１００の自律制御により実現される無人運転のことを「自動運転」と呼ぶ。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
　本明細書において、「遠隔制御」は、車両１００の外部から車両１００の動作の全てが完全に決定される「完全遠隔制御」と、車両１００の外部から車両１００の動作の一部が決定される「部分遠隔制御」とを含む。また、「自律制御」は、車両１００の外部の装置から一切の情報を受信することなく車両１００が自身の動作を自律的に制御する「完全自律制御」と、車両１００の外部の装置から受信した情報を用いて車両１００が自身の動作を自律的に制御する「部分自律制御」とを含む。
　本実施形態では、システム１０は、車両１００を製造する工場ＦＣにおいて用いられる。工場ＦＣの基準座標系は、グローバル座標系ＧＣである。すなわち、工場ＦＣ内の任意の位置は、グローバル座標系ＧＣにおけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表現される。工場ＦＣは、第１場所ＰＬ１と、第２場所ＰＬ２とを備えている。第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２とは、車両１００が走行可能な道路２０によって接続されている。工場ＦＣには、道路２０に沿って、複数の外部センサ３００が設置されている。工場ＦＣにおける各外部センサ３００の位置は、予め調整されている。車両１００は、無人運転によって、第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２へと道路２０を通って移動する。
　外部センサ３００は、車両１００の外部に位置しているセンサである。本実施形態では、外部センサ３００は、車両１００の位置および向きを取得するためのセンサである。具体的には、外部センサ３００は、カメラによって構成されている。外部センサ３００としてのカメラは、道路２０を通る車両１００を撮像し、検出結果として撮像画像を出力する。外部センサ３００は、通信装置（図示せず）を備えており、有線通信あるいは無線通信によりサーバ２００等の他の装置と通信することができる。
　図２には、工場ＦＣの敷地９０の一例が示されている。以下の説明では、工場ＦＣの敷地９０のことを工場敷地９０と呼ぶ。本実施形態では、工場ＦＣは、車両１００が製造される工場である。なお、工場ＦＣは、車両１００が製造される工場に限られず、例えば、車両１００を整備する工場であってもよい。
　車両１００は、工場敷地９０内の道路２０を走行する。道路２０は、車両１００が工場敷地９０内で走行すべき走行路である。道路２０は、例えば路面に形成された白線によって区画されている。車両１００は、自動運転の目標軌道２１に沿って走行する。目標軌道２１は、道路２０に沿って延在するように設定される。目標軌道２１は、センサ異常又はその他の影響により、道路２０の中心又は道路２０から逸脱する方向に誤って設定される場合がある。
　工場敷地９０は、ガイドエリア３０を含んでいる。本実施形態では、工場敷地９０は、複数のガイドエリア３０を含んでいる。ガイドエリア３０は、道路２０内の領域である。ガイドエリア３０には、誘導部４０が設けられている。誘導部４０は、工場敷地９０の路面に設けられた凹凸構造を有している。つまり、ガイドエリア３０は、少なくとも路面に設けられた凹部と路面に設けられた凸部との一方を含むエリアである。誘導部４０は、一対のガイドレール４１、及びガイドホール４２を含んでいる。なお、ガイドレール４１のことを単にガイドと呼ぶことがある。
　ガイドレール４１は、工場敷地９０の路面に形成された凸部である。一対のガイドレール４１は、鉛直方向から見た場合に、道路２０の幅方向において並んでいる。ガイドレール４１は、鉛直方向から見た場合に、道路２０の進行方向に対して傾斜する傾斜部４１ａ、及び進行方向に対して平行な平行部４１ｂを含んでいる。一対の傾斜部４１ａの間の幅は、進行方向に向かって進行するに従って漸減する。平行部４１ｂは、進行方向において傾斜部４１ａよりも後流側に位置している。ガイドレール４１は、誘導方向Ｄに沿って車両１００を誘導する。誘導方向Ｄは、鉛直方向から見た場合に、ガイドレール４１の延在方向に対して平行である。
　ガイドホール４２は、工場敷地９０の路面に形成された凹部である。ガイドホール４２は、道路２０の進行方向においてガイドレール４１よりも後流側に位置している。ガイドホール４２は、鉛直方向から見た場合に、道路２０の幅方向に沿って延在している。ガイドホール４２は、一対の平行部４１ｂに至っている。
　工場敷地９０には、ガイドエリア３０に対応する看板５１又は路面表示５２が設けられている。看板５１は、道路２０の進行方向においてガイドエリア３０の手前に設けられている。つまり、車両１００は、看板５１を通過した後、ガイドエリア３０を通過する。看板５１は、例えば道路２０の外側に設けられている。看板５１には、例えばガイドエリア３０を認識するための文字又は記号等が表示されている。
　路面表示５２は、道路２０の進行方向においてガイドエリア３０の手前に設けられている。つまり、車両１００は、路面表示５２を通過した後、ガイドエリア３０を通過する。路面表示５２は、例えば道路２０の表面に設けられている。路面表示５２は、例えばガイドエリア３０を認識するための文字又は記号等である。
　図３に示すように、車両１００は、車両１００の各部を制御するためのＥＣＵ１１０と、サーバ２００等の外部の装置と無線通信によって通信するための通信装置１２０と、車載センサ１４０と、ＥＣＵ１１０の制御下で駆動する少なくとも１つのアクチュエータを含むアクチュエータ群１５０とを備えている。本実施形態では、アクチュエータ群１５０には、駆動アクチュエータ１５１と、ブレーキアクチュエータ１５２と、ステアリングアクチュエータ１５３とが含まれている。
　本実施形態では、車両１００は、さらに、前方カメラ１３０を備えている。前方カメラ１３０は、車両１００の車室内に設けられている。前方カメラ１３０は、車両１００の前方を撮像する。前方カメラ１３０は、撮像画像の情報をＥＣＵ１１０へ送信する。撮像画像の情報は、ＥＣＵ１１０から通信装置１２０を介して、サーバ２００に送信される。なお、車両１００は、前方カメラ１３０を備えていなくてもよい。
　車載センサ１４０は、車両１００に設けられた内界センサである。車載センサ１４０は、車両１００の走行状態を検出する。車載センサ１４０は、例えば、車速センサ、加速度センサ、ヨ―レートセンサ、車両１００の駆動トルクを検出するためのセンサ、および、車両１００の操舵トルクを検出するためのセンサを含んでいる。車載センサ１４０は、車両１００の走行状態として、例えば、車両１００の駆動トルク及び車両１００の操舵トルク等を検出する。車載センサ１４０は、車両１００の走行状態に関する情報をＥＣＵ１１０へ送信する。車両１００の走行状態に関する情報は、ＥＣＵ１１０から通信装置１２０を介して、サーバ２００に送信される。
　駆動アクチュエータ１５１は、ＥＣＵ１１０からの走行制御信号に応じて車両１００の駆動力を制御する。具体的には、駆動アクチュエータ１５１は、エンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両１００の駆動力を制御する。なお、車両１００がハイブリッド自動車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１１０からの走行制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両１００が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１１０からの走行制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、駆動アクチュエータ１５１を構成する。
　ブレーキアクチュエータ１５２は、ＥＣＵ１１０からの走行制御信号に応じて車両１００の制動力を制御する。具体的には、ブレーキアクチュエータ１５２は、ＥＣＵ１１０からの走行制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両１００の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。
　ステアリングアクチュエータ１５３は、ＥＣＵ１１０からの走行制御信号に応じて車両１００の操舵トルクまたは操舵角を制御する。具体的には、ステアリングアクチュエータ１５３は、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクまたは操舵角を制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１１０からの走行制御信号に応じて制御する。
　ＥＣＵ１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、通信装置１２０、前方カメラ１３０、車載センサ１４０、および、アクチュエータ群１５０の各アクチュエータ１５１～１５３が接続されている。本実施形態では、プロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、走行制御部１１５として機能する。
　走行制御部１１５は、アクチュエータ群１５０を制御することで、車両１００を走行させる。走行制御部１１５は、サーバ２００から受信した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１５０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。走行制御信号は、車両１００を走行させるための制御信号である。本実施形態では、走行制御信号は、車両１００の加速度および操舵角をパラメータとして含んでいる。他の実施形態では、走行制御信号は、車両１００の加速度に代えて、あるいは、これに加えて、車両１００の速度をパラメータとして含んでいてもよい。
　図４に示すように、サーバ２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、サーバ２００の外部の各種装置と通信するための通信装置２０５が接続されている。通信装置２０５は、無線通信によって車両１００と通信することができ、有線通信あるいは無線通信によって各外部センサ３００と通信することができる。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、遠隔制御部２１０、位置判定部２２０、当接判定部２３０、および、方向判定部２４０として機能する。
　遠隔制御部２１０は、外部センサ３００を用いて車両１００の位置情報を取得し、車両１００の位置情報に応じて車両１００のアクチュエータ群１５０を制御するための走行制御信号を生成し、車両１００に対して走行制御信号を送信することで、遠隔制御によって車両１００を走行させる。遠隔制御部２１０は、走行制御信号のみならず、例えば、車両１００に備えられた各種補機や、ワイパやパワーウィンドウやランプといった各種装備を動作させるアクチュエータを制御するための制御信号を生成して出力してもよい。すなわち、遠隔制御部２１０は、こうした各種装備や各種補機を遠隔制御によって動作させてもよい。
　位置判定部２２０は、車両１００がガイドエリア３０に位置しているか否かを判定する。「車両がガイドエリアに位置している」とは、車両１００がガイドエリア３０内に位置していること又は車両１００がガイドエリア３０の近傍に位置していることをいう。本実施形態では、ガイドエリア３０の範囲を示すガイドエリア情報が、メモリ２０２に予め記憶されている。位置判定部２２０は、ガイドエリア情報、および、遠隔制御部２１０により取得された車両１００の位置情報に基づいて、車両１００がガイドエリア３０の範囲内に位置しているか否かを判定する。なお、位置判定部２２０は、車両１００がガイドエリア３０の範囲内又はガイドエリア３０の近傍に位置している場合に、車両１００がガイドエリア３０に位置していると判定してもよい。
　車両１００が前方カメラ１３０を備えている形態では、位置判定部２２０は、車両１００の前方カメラ１３０の撮像画像に基づいて、看板５１又は路面表示５２の認識結果から、車両１００がガイドエリア３０に位置しているか否かを判定してもよい。具体的には、位置判定部２２０は、前方カメラ１３０によって撮像された撮像画像において、看板５１に表示されている文字又は記号等、或いは、路面表示５２の大きさが所定値よりも大きい場合には、車両１００がガイドエリア３０に位置していると判定してもよい。位置判定部２２０は、エッジ抽出、ノイズ除去、パターンマッチング、ディープラーニング等のような周知の画像処理手法により、撮像画像に表れている看板５１又は路面表示５２を認識する。
　当接判定部２３０は、車載センサ１４０の検出結果に基づいて、車両１００の車輪ＷＨが障害物に当接しているか否かを判定する。具体的には、当接判定部２３０は、例えば、車両１００の駆動トルク、車両１００の操舵トルク又はアシストモータの駆動トルク等と想定値との差が所定値よりも大きい場合には、車輪ＷＨが障害物に当接していると判定する。車両１００が前方カメラ１３０を備えている形態では、当接判定部２３０は、例えば、前方カメラ１３０の撮像画像において車両１００の向きと想定値との差が所定値よりも大きい場合には、車輪ＷＨが障害物に当接していると判定してもよい。当接判定部２３０は、例えば、車両１００の車速、加速度又はヨ―レート等と想定値との差が所定値よりも大きい場合には、車輪ＷＨが障害物に当接していると判定する。上記の各想定値は、予め設定された値であってもよい。上記の各想定値は、例えば、車両１００の車速又は車両１００の舵角などの車両状態から、車両１００が平滑な路面上を走行していると仮定した際に発生するトルクを逐次演算することで得られた値である。
　方向判定部２４０は、車輪ＷＨがガイドレール４１から受ける荷重の方向に基づいて、ガイドレール４１の誘導方向Ｄを判定する。方向判定部２４０は、現在の操舵角及び電動パワーステアリングシステムが制御するアシストモータの駆動トルクに基づいて、車輪ＷＨがガイドレール４１から受ける荷重に起因して発生する外乱トルクの大きさ及び方向を推定する。方向判定部２４０は、外乱トルクの大きさ及び方向に基づいて、誘導方向Ｄを判定する。
　本実施形態では、遠隔制御部２１０は、位置判定部２２０の判定結果及び当接判定部２３０の判定結果に基づいて、車両１００の走行を遠隔制御する。具体的には、遠隔制御部２１０は、位置判定部２２０により車両１００がガイドエリア３０に位置していないと判定され且つ当接判定部２３０により車輪ＷＨが障害物に当接していると判定された場合に、目標軌道追従制御を実行する。遠隔制御部２１０は、目標軌道追従制御においては、障害物を外乱として、目標軌道２１に追従するように車両１００を走行させる。遠隔制御部２１０は、目標軌道追従制御においては、障害物を乗り越えるように車両１００を走行させる。遠隔制御部２１０は、目標軌道追従制御においては、障害物を回避するための操舵角の制御を実行しない。
　遠隔制御部２１０は、位置判定部２２０により車両１００がガイドエリア３０に位置していると判定され且つ当接判定部２３０により車輪ＷＨが障害物に当接していると判定された場合に、ガイド追従制御を実行する。遠隔制御部２１０は、ガイド追従制御においては、障害物をガイドレール４１として、ガイドレール４１に追従するように車両１００を走行させる。遠隔制御部２１０は、ガイド追従制御においては、ガイドレール４１を乗り越えないように車両１００を走行させる。遠隔制御部２１０は、ガイド追従制御においては、ガイドレール４１を回避するための操舵角の制御を実行する。
　遠隔制御部２１０は、ガイド追従制御においては、方向判定部２４０により判定されたガイドレール４１の誘導方向Ｄに沿うように車両１００を走行させる。遠隔制御部２１０は、方向判定部２４０によって判定された誘導方向Ｄに向かって操舵角を変化させる。遠隔制御部２１０は、車輪ＷＨがガイドレール４１から受ける荷重に起因して発生する外乱トルクが小さくなるように操舵角を変化させる。遠隔制御部２１０は、外乱トルクが所定値以下となるまで操舵角を変化させ続ける。これにより、車両１００は、誘導方向Ｄに沿って走行する。車両１００は、車輪ＷＨがガイドレール４１に接触した状態で走行してもよい。なお、遠隔制御部２１０は、車輪ＷＨがガイドホール４２に当接した場合には、車両１００を一時停止させてもよい。
　遠隔制御部２１０は、誘導方向Ｄが目標軌道２１と異なる場合に、誘導方向Ｄに沿うように目標軌道２１を修正する。誘導方向Ｄが目標軌道２１と異なるとは、例えば誘導方向Ｄが目標軌道２１と成す角度が所定角度以上であることをいう。誘導方向Ｄが目標軌道２１と異なるとは、道路２０の幅方向におけるガイドレール４１と目標軌道２１との距離が所定距離以上であることであってもよい。所定角度及び所定距離のそれぞれは、特に限定されず任意の値を予め設定できる。所定角度及び所定距離のそれぞれは、例えば車両１００の幅及び道路２０の幅等に基づいて予め定められてもよい。
　図２に示すように、目標軌道２１は、逸脱領域２１ａを含んでいる場合がある。逸脱領域２１ａは、ガイドエリア３０内に位置している。逸脱領域２１ａは、道路２０の進行方向に対して傾斜している。逸脱領域２１ａは、誘導方向Ｄに対して傾斜している。誘導方向Ｄが逸脱領域２１ａと成す角度は、所定角度以上である。一方のガイドレール４１と目標軌道２１との距離は、所定距離以上である。つまり、逸脱領域２１ａは、誘導方向Ｄと異なっている。車両１００が逸脱領域２１ａに沿って走行すると道路２０から逸脱してしまうおそれがある。遠隔制御部２１０は、逸脱領域２１ａを修正領域２１ｂに修正する。修正領域２１ｂの延在方向は、誘導方向Ｄと略一致している。
　図５は、本実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。図５の処理手順では、サーバ２００のプロセッサ２０１は、コンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより遠隔制御部２１０として機能する。また、車両１００のプロセッサ１１１は、コンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより走行制御部１１５として機能する。
　ステップＳ１１０にて、遠隔制御部２１０は、外部センサ３００から出力される検出結果を用いて、車両１００の車両位置情報を取得する。車両位置情報は、走行制御信号を生成する基礎となる位置情報である。本実施形態では、車両位置情報には、工場ＦＣのグローバル座標系ＧＣにおける車両１００の位置および向きが含まれている。具体的には、ステップＳ１１０にて、遠隔制御部２１０は、外部センサ３００であるカメラから取得した撮像画像を用いて、車両位置情報を取得する。
　詳細には、ステップＳ１１０では、遠隔制御部２１０は、例えば、撮像画像から車両１００の外形を検出し、撮像画像の座標系、すなわち、ローカル座標系における車両１００の測位点の座標を算出し、算出された座標をグローバル座標系ＧＣにおける座標に変換することによって、車両１００の位置を取得する。撮像画像に含まれる車両１００の外形は、例えば、人工知能を活用した検出モデルＤＭに撮像画像を入力することで検出できる。検出モデルＤＭは、例えば、システム１０内やシステム１０外で準備され、サーバ２００のメモリ２０２に予め記憶される。検出モデルＤＭとしては、例えば、セマンティックセグメンテーションとインスタンスセグメンテーションとのいずれかを実現するように学習された学習済みの機械学習モデルが挙げられる。この機械学習モデルとしては、例えば、学習用データセットを用いた教師あり学習によって学習された畳み込みニューラルネットワーク（以下、ＣＮＮ）を用いることができる。学習用データセットは、例えば、車両１００を含む複数の訓練画像と、訓練画像における各領域が車両１００を示す領域と車両１００以外を示す領域とのいずれであるかを示すラベルとを有している。ＣＮＮの学習時には、バックプロパゲーション（誤差逆伝播法）により、検出モデルＤＭによる出力結果とラベルとの誤差を低減するように、ＣＮＮのパラメータが更新されることが好ましい。また、遠隔制御部２１０は、例えば、オプティカルフロー法を利用して、撮像画像のフレーム間における車両１００の特徴点の位置変化から算出された車両１００の移動ベクトルの向きに基づいて推定することによって、車両１００の向きを取得できる。
　ステップＳ１２０にて、遠隔制御部２１０は、車両１００が次に向かうべき目標位置、および、車両１００が現在地から目標位置に移動する目標軌道２１を決定する。本実施形態では、目標位置は、グローバル座標系ＧＣにおけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表される。サーバ２００のメモリ２０２には、車両１００が走行すべき経路である参照経路ＲＲが予め記憶されている。経路は、出発地を示すノード、通過点を示すノード、目的地を示すノード、および、各ノードを結ぶリンクで表されている。遠隔制御部２１０は、車両位置情報と参照経路ＲＲとを用いて、次に車両１００が向かうべき目標位置を決定する。遠隔制御部２１０は、車両１００の現在地よりも先の参照経路ＲＲ上に目標位置を決定する。
　ステップＳ１３０にて、遠隔制御部２１０は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。遠隔制御部２１０は、車両１００の位置の推移から車両１００の走行速度を算出し、算出した走行速度と目標速度とを比較する。遠隔制御部２１０は、走行速度が目標速度よりも低い場合には、車両１００が加速するように加速度を決定し、走行速度が目標速度よりも高い場合には、車両１００が減速するように加速度を決定する。また、遠隔制御部２１０は、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱しないように操舵角および加速度を決定し、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置していない場合、換言すれば、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上に復帰するように操舵角および加速度を決定する。
　ステップＳ１４０にて、遠隔制御部２１０は、生成した走行制御信号を車両１００に対して送信する。遠隔制御部２１０は、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、走行制御信号の送信を繰り返す。
　ステップＳ１５０にて、走行制御部１１５は、サーバ２００から送信される走行制御信号を受信する。ステップＳ１６０にて、走行制御部１１５は、受信した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１５０を制御することにより、走行制御信号に表されている加速度および操舵角で車両１００を走行させる。走行制御部１１５は、所定の周期で、走行制御信号の受信、および、アクチュエータ群１５０の制御を繰り返す。本実施形態におけるシステム１０によれば、車両１００を遠隔制御により走行させることができ、クレーンやコンベア等の搬送設備を用いずに車両１００を移動させることができる。
　図６は、サーバ２００のプロセッサ２０１により実行される位置判定の処理手順を示すフローチャートである。プロセッサ２０１は、ステップＳ１において、車両１００が自動運転中であるか否かを判定する。プロセッサ２０１は、車両１００が自動運転中であると判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に移行する。プロセッサ２０１は、車両１００が自動運転中ではないと判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）、今回の処理を終了する。プロセッサ２０１は、ステップＳ２において、車両１００がガイドエリア３０に位置しているか否かを判定する。プロセッサ２０１は、車両１００がガイドエリア３０に位置していると判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３に移行する。プロセッサ２０１は、車両１００がガイドエリア３０に位置していないと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ４に移行する。プロセッサ２０１は、ステップＳ３において、ガイドエリア内制御を実行する。プロセッサ２０１は、ステップＳ４において、ガイドエリア外制御を実行する。
　図７は、ガイドエリア内制御の処理手順を示すフローチャートである。プロセッサ２０１は、ステップＳ３１において、車両１００の車輪ＷＨが障害物に当接しているか否かを判定する。プロセッサ２０１は、車輪ＷＨが障害物に当接していると判定された場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２に移行する。プロセッサ２０１は、車輪ＷＨが障害物に当接していないと判定された場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、ステップＳ３３に移行する。プロセッサ２０１は、ステップＳ３２において、ガイド追従制御を実行する。プロセッサ２０１は、ステップＳ３３において、目標軌道追従制御を実行する。なお、目標軌道追従制御のことを第１制御と呼ぶことがあり、ガイド追従制御のことを第２制御と呼ぶことがある。
　図８は、ガイドエリア外制御の処理手順を示すフローチャートである。プロセッサ２０１は、ステップＳ４１において、車両１００の車輪ＷＨが障害物に当接しているか否かを判定する。プロセッサ２０１は、車輪ＷＨが障害物に当接していると判定された場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、ステップＳ４２に移行する。プロセッサ２０１は、車輪ＷＨが障害物に当接していないと判定された場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、今回の処理を終了する。
　プロセッサ２０１は、ステップＳ４２において、車両１００が障害物から受ける荷重が所定の閾値以下であるか否かを判定する。所定の閾値は、車両１００の緒元又はガイドレール４１の形状等に基づいて予め定められる。所定の閾値は、例えば、ガイドレール４１の凹凸の程度が大きいほど大きい。
　プロセッサ２０１は、車両１００が障害物から受ける荷重が所定の閾値以下であると判定された場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、ステップＳ４３に移行する。プロセッサ２０１は、車両１００が障害物から受ける荷重が所定の閾値よりも大きいと判定された場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、ステップＳ４４に移行する。プロセッサ２０１は、ステップＳ４３において、目標軌道追従制御を実行する。プロセッサ２０１は、ステップＳ４４において、障害物回避制御を実行する。障害物回避制御は、公知の技術により実行される。
なお、目標軌道追従制御のことを第１制御と呼ぶことがあり、障害物回避制御のことを第３制御と呼ぶことがある。
　以上で説明した本実施形態におけるシステム１０によれば、遠隔制御部２１０は、位置判定部２２０により車両１００がガイドエリア３０に位置していると判定され且つ当接判定部２３０により車両１００の車輪ＷＨが障害物に当接していると判定された場合には、障害物をガイドレール４１として、ガイド追従制御を実行する。これにより、ガイドエリア３０に含まれるガイドレール４１に関する情報が簡略化された場合（例えばガイドレール４１の形状等に関する詳細情報がない場合）においても、車両１００がガイドエリア３０に位置している場合には、車両１００の車輪ＷＨが障害物に当接しているか否かの判定結果に基づいて、ガイド追従制御を実行することができる。したがって、システム１０によれば、ガイド追従制御を適切に実行することができる。また、システム１０によれば、車両１００の位置をより正確に制御することができる。
　システム１０は、車両１００の車輪ＷＨがガイドレール４１から受ける荷重の方向に基づいて、ガイドレール４１の誘導方向Ｄを判定する方向判定部２４０を備えている。遠隔制御部２１０は、誘導方向Ｄに沿うように車両１００を走行させる。これにより、ガイドエリア３０に含まれるガイドレール４１に関する情報が簡略化された場合においても、ガイド追従制御を適切に実行することができる。
　遠隔制御部２１０は、誘導方向Ｄが目標軌道２１と異なる場合に、誘導方向Ｄに沿うように目標軌道２１を修正する。これにより、ガイド追従制御をより適切に実行することができる。
　位置判定部２２０は、車両１００の前方カメラ１３０の撮像画像に基づいて、看板５１又は路面表示５２の認識結果から車両１００がガイドエリア３０に位置しているか否かを判定してもよい。これにより、車両１００がガイドエリア３０に位置しているか否かを簡単に判定することができ、ガイド追従制御を適切に実行することができる。
Ｂ．第２実施形態：
　図９は、第２実施形態におけるシステム１０ｂの構成を示す概念図である。図１０は、車両１００の構成を示す説明図である。本実施形態におけるシステム１０ｂは、サーバ２００を備えていないこと、および、車両１００の自律制御により車両１００が走行することが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。
　図１０に示すように、本実施形態では、ＥＣＵ１１０のプロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、走行制御部１１５、位置判定部１１６、当接判定部１１７、および、方向判定部１１８として機能する。走行制御部１１５は、外部センサ３００による出力結果を取得し、出力結果を用いて走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を出力してアクチュエータ群１５０を動作させることで、車両１００を自律制御によって走行させることが可能である。本実施形態では、メモリ１１２には、コンピュータプログラムＰＧ１に加え、検出モデルＤＭおよび参照経路ＲＲが予め記憶されている。
　位置判定部１１６、当接判定部１１７、および、方向判定部１１８の機能は、図４に示した位置判定部２２０、当接判定部２３０、および、方向判定部２４０の機能と同様である。つまり、位置判定部１１６は、車両１００がガイドエリア３０に位置しているか否かを判定する。当接判定部１１７は、車両１００の車輪ＷＨが障害物に当接しているか否かを判定する。方向判定部１１８は、車両１００の車輪ＷＨがガイドレール４１から受ける荷重の方向に基づいて、ガイドレール４１の誘導方向Ｄを判定する。
　図１１は、第２実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。図１１の処理手順では、車両１００のプロセッサ１１１は、コンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより走行制御部１１５として機能する。ステップＳ２１０にて、走行制御部１１５は、外部センサ３００であるカメラから出力される検出結果を用いて車両位置情報を取得する。ステップＳ２２０にて、走行制御部１１５は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。ステップＳ２３０にて、走行制御部１１５は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。ステップＳ２４０にて、走行制御部１１５は、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１５０を制御することにより、走行制御信号に表されているパラメータに従って車両１００を走行させる。走行制御部１１５は、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、アクチュエータの制御を繰り返す。
　本実施形態では、図６から図８に示した処理が車両１００のＥＣＵ１１０により実行される。したがって、図６に示したように、車両１００が自動運転中であり、かつ、位置判定部１１６により車両１００がガイドエリア３０に位置していると判定された場合には、ガイドエリア内制御が実行される。車両１００が自動運転中であり、かつ、位置判定部１１６により車両１００がガイドエリア３０に位置していると判定されなかった場合には、ガイドエリア外制御が実行される。図７に示したように、ガイドエリア内制御では、当接判定部１１７により車両１００の車輪ＷＨが障害物に当接していると判定された場合には、ガイド追従制御が実行される。ガイドエリア内制御では、当接判定部１１７により車両１００の車輪ＷＨが障害物に当接していると判定されなかった場合には、目標軌道追従制御が実行される。図８に示したように、ガイドエリア外制御では、当接判定部１１７により車両１００の車輪ＷＨが障害物に当接していると判定され、かつ、車輪ＷＨに加わっている荷重が閾値以下であると判定された場合には、目標軌道追従制御が実行される。ガイドエリア外制御では、当接判定部１１７により車両１００の車輪ＷＨが障害物に当接していると判定され、かつ、車輪ＷＨに加わっている荷重が閾値以下であると判定されなかった場合には、障害物回避制御が実行される。
　以上で説明した本実施形態におけるシステム１０ｂによれば、第１実施形態と同様に、車両１００をガイドレール４１に追従するように走行させることができる。特に、本実施形態では、サーバ２００により車両１００を遠隔制御しなくても、車両１００の自律制御によって、車両１００をガイドレール４１に追従するように走行させることができる。
Ｃ．他の実施形態
（Ｃ１）図１２は、他の実施形態における誘導部４０の構成を示す説明図である。図１２に示すように、ガイドレール４１は、路面に形成され、車両１００を誘導したい方向に延びる凹部であってもよい。ガイドレール４１の断面は、例えばＶ字状を成している。この場合、図４に示した遠隔制御部２１０や図１０に示した走行制御部１１５は、操舵トルクから推定された路面からの反力、又は車載センサ１４０によって検出された車両１００の横加速度が略零となるように操舵角を制御してもよい。これにより、ガイドレール４１に対する車両１００の横位置を正確に合わせることができる。
（Ｃ２）上記第２実施形態において、走行制御部１１５のガイド追従制御の機能は、車両１００が工場敷地９０から出荷される際にＯＦＦにされてもよい。これにより、車両１００が工場敷地９０内に位置している場合にのみガイド追従制御を実行することにより、車両１００が公道に位置している場合における誤った走行制御の実行を抑制することができる。
（Ｃ３）上記各実施形態において、工場敷地９０には、看板５１及び路面表示５２の少なくとも一方が設けられていなくてもよい。
（Ｃ４）上記各実施形態において、誘導部４０は、ガイドホール４２を含んでいなくてもよい。
（Ｃ５）上記第１実施形態において、システム１０は、方向判定部２４０を備えていなくてもよく、遠隔制御部２１０は、目標軌道２１を修正しなくてもよい。上記第２実施形態において、システム１０ｂは、方向判定部１１８を備えていなくてもよく、走行制御部１１５は、目標軌道２１を修正しなくてもよい。
（Ｃ６）上記各実施形態では、外部センサ３００は、カメラである。これに対して、外部センサ３００は、カメラでなくてもよく、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）であってもよい。この場合、外部センサ３００によって出力される検出結果は、車両１００を表す３次元点群データであってもよい。この場合、サーバ２００や車両１００は、検出結果としての３次元点群データと、予め準備された参照用点群データとを用いたテンプレートマッチングによって、車両位置情報を取得してもよい。
（Ｃ７）上記各実施形態において、位置判定部２２０，１１６は、外部センサ３００を用いて取得した車両位置情報およびガイドエリア３０の範囲を示すガイドエリア情報を用いて、車両１００がガイドエリア３０に位置しているか否かを判定している。これに対して、位置判定部２２０，１１６は、車両１００に搭載されている前方カメラ１３０により看板５１又は路面表示５２を認識し、認識結果から車両１００がガイドエリア３０に位置しているか否かを判定してもよい。車両１００にＬｉＤＡＲが搭載されている場合には、位置判定部２２０，１１６は、ＬｉＤＡＲにより看板５１又は路面表示５２を認識し、認識結果から車両１００がガイドエリア３０に位置しているか否かを判定してもよい。位置判定部２２０，１１６は、外部センサ３００であるカメラから出力される撮像画像を用いて車両１００がガイドエリア３０に位置しているか否かを判定してもよい。外部センサ３００がＬｉＤＡＲである場合には、位置判定部２２０，１１６は、外部センサ３００であるＬｉＤＡＲから出力される３次元点群データを用いて車両１００がガイドエリア３０に位置しているか否かを判定してもよい。工場敷地９０に設置されている複数の外部センサ３００のうち、ガイドエリア３０を監視する外部センサ３００の識別番号がメモリ２０２，１１２に予め記憶されている場合には、位置判定部２２０，１１６は、ガイドエリア３０を監視する外部センサ３００により車両１００が検出された場合に、車両１００がガイドエリア３０に位置していると判定してもよい。
（Ｃ８）上記各実施形態において、当接判定部２３０，１１７は、車両１００に搭載されている車載センサ１４０の検出結果を用いて、車両１００の車輪ＷＨがガイドレール４１に当接しているか否かを判定している。これに対して、当接判定部２３０，１１７は、外部センサ３００の検出結果を用いて、車両１００の車輪ＷＨがガイドレール４１に当接しているか否かを判定してもよい。例えば、当接判定部２３０，１１７は、外部センサ３００であるカメラの撮像画像から車輪ＷＨとガイドレール４１とを検出し、車輪ＷＨとガイドレール４１との位置関係から車輪ＷＨとガイドレール４１とが当接しているか否かを判定してもよい。
（Ｃ９）上記第１実施形態では、サーバ２００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理が実行される。これに対して、車両１００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理の少なくとも一部が実行されてもよい。例えば、以下の（１）から（３）の形態であってもよい。
　（１）サーバ２００は、車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成してもよい。サーバ２００は、現在地と目的地との間の目標位置までの経路を生成してもよいし、目的地までの経路を生成してもよい。サーバ２００は、生成した経路を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、サーバ２００から受信した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１５０を制御してもよい。
　（２）サーバ２００は、車両位置情報を取得し、取得した車両位置情報を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、受信した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１５０を制御してもよい。
　（３）上記（１），（２）の形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。内部センサは、車両１００に搭載されたセンサである。内部センサには、例えば、車両１００の運動状態を検出するセンサや、車両１００の各部の動作状態を検出するセンサや、車両１００の周囲の環境を検出するセンサが含まれ得る。具体的には、内部センサには、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれ得る。例えば、上記（１）の形態において、サーバ２００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（１）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。
（Ｃ１０）上記第２実施形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。例えば、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。
（Ｃ１１）上記各実施形態では、車両１００は、外部センサ３００の検出結果を用いて車両位置情報を取得している。これに対して、車両１００に内部センサが搭載されており、車両１００は、内部センサの検出結果を用いて車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路を走行するための走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１５０を制御してもよい。車両位置情報を取得するための内部センサには、例えば、カメラやＬｉＤＡＲを用いることができる。この場合、車両１００は、外部センサ３００の検出結果を一切用いずに走行することができる。なお、車両１００は、車両１００の外部から目標到着時刻や渋滞情報を取得し、経路と走行制御信号の少なくとも一方に目標到着時刻や渋滞情報を反映させてもよい。また、システム１０，１０ｂの機能構成が全て車両１００に設けられてもよい。すなわち、本開示でシステム１０，１０ｂによって実現される処理は、車両１００単独によって実現されてもよい。
（Ｃ１２）上記第１実施形態では、サーバ２００は、車両１００に対して送信する走行制御信号を自動で生成している。これに対して、サーバ２００は、車両１００の外部に位置している外部オペレータの操作に従って、車両１００に対して送信する走行制御信号を生成してもよい。例えば、外部センサ３００から出力される撮像画像を表示するディスプレイ、車両１００を遠隔操作するためのステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、有線通信あるいは無線通信によりサーバ２００と通信するための通信装置を備える操縦装置を外部オペレータが操作し、サーバ２００は、操縦装置に加えられた操作に応じた走行制御信号を生成してもよい。
（Ｃ１３）上記各実施形態において、車両１００は、無人運転により移動可能な構成を備えていればよく、例えば、以下に述べる構成を備えるプラットフォームの形態であってもよい。具体的には、車両１００は、無人運転により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮するために、少なくとも、ＥＣＵ１１０と、アクチュエータ群１５０とを備えていればよい。無人運転のために車両１００が外部から情報を取得する場合に、車両１００は、さらに、通信装置１２０を備えていればよい。すなわち、無人運転により移動可能な車両１００は、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、バンパやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、ボディシェルが装着されていなくてもよい。この場合、車両１００が工場ＦＣから出荷されるまでの間に、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよいし、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されていない状態で、車両１００が工場ＦＣから出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよい。各部品は、車両１００の上側、下側、前側、後側、右側あるいは左側といった任意の方向から装着されてよく、それぞれ同じ方向から装着されてもよいし、それぞれ異なる方向から装着されてもよい。なお、プラットフォームの形態に対しても、第１実施形態における車両１００と同様にして位置決定がなされ得る。
（Ｃ１４）車両１００は、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。モジュールは、車両１００の部位や機能に応じて纏められた複数の部品によって構成されるユニットを意味する。例えば、車両１００のプラットフォームは、プラットフォームの前部を構成する前方モジュールと、プラットフォームの中央部を構成する中央モジュールと、プラットフォームの後部を構成する後方モジュールとを組み合わせることで製造されてもよい。なお、プラットフォームを構成するモジュールの数は、３つに限られず、２つ以下や４つ以上であってもよい。また、プラットフォームを構成する部品に加えて、あるいは、これに代えて、車両１００のうちプラットフォームとは異なる部分を構成する部品がモジュール化されてもよい。また、各種モジュールは、バンパやグリルといった任意の外装部品や、シートやコンソールといった任意の内装部品を含んでいてもよい。また、車両１００に限らず、任意の態様の移動体が、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。こうしたモジュールは、例えば、複数の部品を溶接や固定具等によって接合することで製造されてもよいし、モジュールを構成する部品の少なくとも一部を鋳造によって一の部品として一体的に成型することで製造されてもよい。一の部品、特に比較的大型の部品を一体的に成型する成型手法は、ギガキャストやメガキャストとも呼ばれる。例えば、上記の前方モジュールや中央モジュールや後方モジュールは、ギガキャストを用いて製造されてもよい。
（Ｃ１５）無人運転による車両１００の走行を利用して車両１００を搬送させることを「自走搬送」とも呼ぶ。また、自走搬送を実現するための構成を、「車両遠隔制御自律走行搬送システム」とも呼ぶ。また、自走搬送を利用して車両１００を生産する生産方式のことを「自走生産」とも呼ぶ。自走生産では、例えば、車両１００を製造する工場ＦＣにおいて、車両１００の搬送の少なくとも一部が、自走搬送によって実現される。
（Ｃ１６）上記各実施形態において、ソフトウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェア的に実現されてもよい。また、ハードウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。上記各実施形態における各種機能を実現するためのハードウェアとしては、例えば、集積回路やディスクリート回路といった各種回路を用いてもよい。
　本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
１０，１０ｂ…システム、２０…道路、２１…目標軌道、２１ａ…逸脱領域、２１ｂ…修正領域、３０…ガイドエリア、４０…誘導部、４１…ガイドレール、４１ａ…傾斜部、４１ｂ…平行部、４２…ガイドホール、５１…看板、５２…路面表示、９０…工場敷地、１００…車両、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５…走行制御部、１１６…位置判定部、１１７…当接判定部、１１８…方向判定部、１２０…通信装置、１３０…前方カメラ、１４０…車載センサ、１５０…アクチュエータ群、１５１…駆動アクチュエータ、１５２…ブレーキアクチュエータ、１５３…ステアリングアクチュエータ、２００…サーバ、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…遠隔制御部、２２０…位置判定部、２３０…当接判定部、２４０…方向判定部、３００…外部センサ

Claims (7)

  1. 　システムであって、
    　路面に設けられた凹凸構造を有するガイドを含むガイドエリアに車両が位置しているか否かを判定する位置判定部と、
    　前記車両に搭載されている車載センサの検出結果、または、前記車両の外部に位置している外部センサの検出結果を用いて、前記車両の車輪が障害物に当接しているか否かを判定する当接判定部と、
    　前記位置判定部の判定結果と前記当接判定部の判定結果とに応じて、前記車両の走行を制御する制御部と、
    　を備え、
    　前記制御部は、
    　　前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していないと判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記車両を目標軌道に追従するように走行させ、または、前記車両を停止させる第１制御を実行し、
    　　前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していると判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記障害物に追従するように前記車両を走行させる第２制御を実行する、
    　システム。
  2. 　請求項１に記載のシステムであって、
    　前記車両の車輪が前記ガイドから受ける荷重の方向に基づいて、前記ガイドの誘導方向を判定する方向判定部を更に備え、
    　前記制御部は、前記誘導方向に沿うように前記車両を走行させる、システム。
  3. 　請求項２に記載のシステムであって、
    　前記制御部は、前記誘導方向が前記目標軌道と異なる場合に、前記誘導方向に沿うように前記目標軌道を修正する、システム。
  4. 　請求項１に記載のシステムであって、
    　前記位置判定部は、前記車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、前記ガイドエリアに対応する看板又は前記ガイドエリアに対応する路面表示の認識結果から前記車両が前記ガイドエリアに位置しているか否かを判定する、システム。
  5. 　サーバであって、
    　路面に設けられた凹凸構造を有するガイドを含むガイドエリアに車両が位置しているか否かを判定する位置判定部と、
    　前記車両に搭載されている車載センサの検出結果、または、前記車両の外部に位置している外部センサの検出結果を用いて、前記車両の車輪が障害物に当接しているか否かを判定する当接判定部と、
    　前記位置判定部の判定結果と前記当接判定部の判定結果とに応じて、前記車両の走行を遠隔制御する遠隔制御部と、
    　を備え、
    　前記遠隔制御部は、
    　　前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していないと判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記車両を目標軌道に追従するように走行させ、または、前記車両を停止させる第１制御を実行し、
    　　前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していると判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記障害物に追従するように前記車両を走行させる第２制御を実行する、
    　サーバ。
  6. 　車両であって、
    　路面に設けられた凹凸構造を有するガイドを含むガイドエリアに前記車両が位置しているか否かを判定する位置判定部と、
    　前記車両に搭載されている車載センサの検出結果、または、前記車両の外部に位置している外部センサの検出結果を用いて、前記車両の車輪が障害物に当接しているか否かを判定する当接判定部と、
    　前記位置判定部の判定結果と前記当接判定部の判定結果とに応じて、前記車両の走行を制御する走行制御部と、
    　を備え、
    　前記走行制御部は、
    　　前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していないと判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記車両を目標軌道に追従するように走行させ、または、前記車両を停止させる第１制御を実行し、
    　　前記位置判定部により前記車両が前記ガイドエリアに位置していると判定され、かつ、前記当接判定部により前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記障害物に追従するように前記車両を走行させる第２制御を実行する、
    　車両。
  7. 　方法であって、
    　路面に設けられた凹凸構造を有するガイドを含むガイドエリアに車両が位置しているか否かを判定する位置判定工程と、
    　前記車両に搭載されている車載センサの検出結果、または、前記車両の外部に位置している外部センサの検出結果を用いて、前記車両の車輪が障害物に当接しているか否かを判定する当接判定工程と、
    　前記位置判定工程の判定結果と前記当接判定工程の判定結果とに応じて、前記車両の走行を制御する制御工程と、
    　を備え、
    　前記制御工程では、
    　　前記位置判定工程において前記車両が前記ガイドエリアに位置していないと判定され、かつ、前記当接判定工程において前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記車両を目標軌道に追従するように走行させ、または、前記車両を停止させる第１制御を実行し、
    　　前記位置判定工程において前記車両が前記ガイドエリアに位置していると判定され、かつ、前記当接判定工程において前記車両の車輪が前記障害物に当接していると判定された場合に、前記障害物に追従するように前記車両を走行させる第２制御を実行する、
    　方法。
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