WO2024194940A1 - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents

制御装置、制御方法、およびプログラム Download PDF

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moving
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燦心 松▲崎▼
美紗 小室
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Honda Motor Co Ltd
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    • G05D1/243—Means capturing signals occurring naturally from the environment, e.g. ambient optical, acoustic, gravitational or magnetic signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/656—Interaction with payloads or external entities
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D2105/30—Specific applications of the controlled vehicles for social or care-giving applications
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    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
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    • G—PHYSICS
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/10—Optical signals

Definitions

  • the present invention relates to a control device, a control method, and a program.
  • Patent Document 1 discloses a technology that determines the course of an autonomous moving device to move in parallel with a subject to be followed when a sign of a course change of the subject to be followed is detected.
  • Patent Document 1 The technology described in Patent Document 1 relates to controlling a moving object to run parallel to a target to be followed.
  • the conventional technology did not take into consideration controlling a moving object to lead a user such as a pedestrian (i.e., to take into account the moving direction of the user and run ahead of the user in the moving direction).
  • the present invention was made in consideration of these circumstances, and one of its objectives is to provide a control device, control method, and program that can appropriately control a moving object to lead the user.
  • a mobile body control device is a control device for a mobile body that at least temporarily leads a user, and includes an information acquisition unit that acquires information regarding the user's direction of movement, an area setting unit that sets a specified area based on the mobile body, and a target position determination unit that determines a target position to which the mobile body is heading based on the direction of movement and the specified area.
  • the predetermined area is a circle or an ellipse.
  • the target position determination unit determines the intersection of a straight line that passes through the user and follows the direction of movement and the specified area as the target position.
  • the target position determination unit determines the intersection farthest from the user in the direction of movement as the target position.
  • the area setting unit changes the parameters that define the specified area depending on the appearance or movement speed of the user.
  • the area setting unit changes the parameters that define the specified area in response to an input by the user.
  • the area setting unit changes the parameters that define the specified area depending on the degree of congestion of the traveling environment in which the moving body travels.
  • a mobile object control device controls a mobile object that at least temporarily leads a user, acquires information about the user's moving direction, sets a predetermined area based on the mobile object, determines a target position to which the mobile object is headed based on the moving direction and the predetermined area, and controls a drive unit attached to the mobile object so that the mobile object moves to the target position.
  • a program causes a control device of a moving object that at least temporarily leads a user to obtain information regarding the direction of movement of the user, set a predetermined area based on the moving object, determine a target position to which the moving object is heading based on the moving direction and the predetermined area, and control a drive device attached to the moving object so that the moving object moves to the target position.
  • the moving object can be appropriately controlled to lead the user.
  • the moving object can transition to being led by the user by repeatedly executing a predetermined process.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a moving body M equipped with a control device 100 according to an embodiment.
  • 2 is a diagram showing an example of a functional configuration of a moving body M.
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of a screen displayed by the HMI 30. 13 is a diagram for explaining a method for discretizing the moving direction of a user U.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a predetermined region R set by a region setting unit 120.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of another situation in which the predetermined region R is set by the region setting unit 120.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of another situation in which the predetermined region R is set by the region setting unit 120.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of another situation in which the predetermined region R is set by the region setting unit 120.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of a flow of processing executed by the control device 100.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a moving body M equipped with a control device according to an embodiment.
  • the moving body M is an autonomous mobile robot.
  • the moving body M supports the actions of a user U. For example, the moving body M stops at a position designated by the user U, and guides the user U to the destination after receiving an input of the destination, or leads the user U (i.e., travels ahead of the user U in the moving direction) based on information regarding the moving direction of the user U without receiving an input of the destination.
  • the moving body M is described as guiding or leading the user U as a pedestrian, but the moving body M may be one that the user U can ride in, and in that case, it may be one that moves to the destination with the user U on board after receiving an input of the destination by the user U.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the functional configuration of a moving body M.
  • the moving body M includes, for example, a camera 10, a communication device 20, an HMI 30, a moving body sensor 40, a position identification device 50, a control device 100, and a driving device 200.
  • Camera 10 captures the surroundings of moving body M.
  • Camera 10 is, for example, a fisheye camera capable of capturing images of the surroundings of moving body M at a wide angle (e.g., 360 degrees).
  • Camera 10 is attached, for example, to the top of moving body M, and captures images of the surroundings of moving body M at a wide angle in the horizontal direction.
  • Camera 10 may be realized by combining multiple cameras (multiple cameras capturing images in a horizontal range of 120 degrees or 60 degrees).
  • moving body M may be equipped with a radar device or LIDAR for detecting objects.
  • the communication device 20 is a communication interface for communicating with other devices using a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), etc.
  • the HMI 30 presents various information to the user U of the mobile object M and accepts input operations by the user U.
  • the HMI 30 includes various display devices, speakers, buzzers, touch panels, switches, keys, etc. attached to the mobile object M.
  • the functions of the HMI 30 may be implemented as an application program in a mobile terminal of the user U of the mobile object M, in which case the mobile object M may present various information to the user U and accept input operations by the user U via the mobile terminal.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a screen displayed by the HMI 30.
  • the HMI 30 displays, for example, a button B1 for guiding the user U with the moving body M, and a button B2 for leading the user U with the moving body M.
  • the control device 100 sets the moving body M to a guidance mode. More specifically, for example, the control device 100 causes the HMI 30 to display an input field for inputting a destination, and upon receiving input of the destination by the user U, identifies the destination by searching map information 182 stored in the memory unit 180, and causes the moving body M to travel from the current position identified by the position identification device 50 described later to the destination.
  • the control device 100 sets the moving body M to a leading mode. More specifically, for example, the control device 100 acquires information on the moving direction of the user U by a method described later, and leads the user U in the acquired moving direction. At this time, it should be noted that in leading, unlike guiding, a destination is not set. Leading is performed when the user U travels around an area such as a store or shopping mall without clearly determining a destination.
  • the HMI 30 may be capable of adjusting the moving speed of the moving body M in leading by accepting the input of a parameter that defines a predetermined area R described later.
  • the moving body sensor 40 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the moving body M, an acceleration sensor that detects the acceleration, a yaw rate sensor that detects the angular velocity around the vertical axis, and a direction sensor that detects the direction of the moving body M.
  • the position determination device 50 determines the position of the moving body M based on signals received from GNSS satellites.
  • the position of the moving body M may be determined or supplemented by an INS (Inertial Navigation System) that uses the output of the moving body sensor 40.
  • INS Inertial Navigation System
  • the control device 100 includes, for example, an information acquisition unit 110, an area setting unit 120, a target position determination unit 130, a driving control unit 140, and a memory unit 180.
  • the information acquisition unit 110, the area setting unit 120, the target position determination unit 130, and the driving control unit 140 are each realized by, for example, a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software).
  • a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software).
  • some or all of these components may be realized by hardware (including circuitry) such as an LSI (Large Scale Integration), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), or a GPU (Graphics Processing Unit), or may be realized by a combination of software and hardware.
  • LSI Large Scale Integration
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • GPU Graphics Processing Unit
  • the program may be stored in a storage unit 180 (a storage device with a non-transient storage medium) such as a HDD or flash memory, or may be stored in a removable storage medium such as a DVD or CD-ROM, and installed in the HDD or flash memory by mounting the storage medium (non-transient storage medium) in a drive device.
  • a storage unit 180 a storage device with a non-transient storage medium
  • a removable storage medium such as a DVD or CD-ROM
  • the information acquisition unit 110 acquires information regarding the movement direction of the user U. More specifically, for example, the information acquisition unit 110 may acquire images including the user U captured by the camera 10 in a time series, and detect the movement direction of the user U based on the positional change of the user U in the time series images. Also, for example, the information acquisition unit 110 may detect key points (e.g., eyes, nose, mouth, joints) of the user U's body from a single image including the user U captured by the camera 10, and detect the orientation of the detected key points as the movement direction of the user U. Also, for example, the information acquisition unit 110 may detect the movement direction of the user U by inputting the image into a trained model that has been trained to output the movement direction of the person when an image including a person is input.
  • key points e.g., eyes, nose, mouth, joints
  • Figure 4 is a diagram for explaining a method for discretizing the moving direction of the user U.
  • the information acquisition unit 110 may, for example, set multiple candidate moving directions (eight in Figure 4) based on the moving body M, and acquire as the moving direction UD the candidate moving direction that forms the smallest angle with the detected moving direction UD' of the user U. This can reduce the processing load on the control device 100.
  • the area setting unit 120 converts an image including the user U captured by the camera 10 into a bird's-eye view coordinate system, and sets a predetermined area R in the bird's-eye view coordinate system with the moving object M as a reference (for example, the center).
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the predetermined area R set by the area setting unit 120.
  • FIG. 5 shows an image obtained by converting an image including the user U captured by the camera 10 into the bird's-eye view coordinate system.
  • the symbol UL represents a straight line along the moving direction of the user U acquired by the information acquisition unit 110.
  • the area setting unit 120 sets a circle of radius r centered on the moving object M as the predetermined area R.
  • the radius r is an example of a "parameter that defines a predetermined area" in the claims.
  • the predetermined area R is not limited to a circle, and may be an area having any shape and area that includes at least the moving object M, such as an ellipse.
  • the target position determination unit 130 determines the target position to which the moving body M will head, based on a straight line UL along the direction of movement of the user U and a specified region R set by the region setting unit 120. More specifically, of the intersection points P1 and P2 between the straight line UL and the specified region R, the target position determination unit 130 determines the intersection point P2, which is the farthest from the user U in the direction of movement of the user U, as the target position. When the straight line UL and the specified region R are in contact with each other, the target position determination unit 130 determines the point of contact as the target position.
  • the driving control unit 140 controls the driving device 200 so that the moving body M moves to the target position determined by the target position determination unit 130.
  • the driving device 200 includes, for example, a motor that drives the driving wheels, a battery that stores power to be supplied to the motor, a steering device that adjusts the steering angle of the steering wheels, and an ECU (Electronic Control Unit) that controls these components.
  • the ECU controls the above components according to information input from the driving control unit 140.
  • the driving device 200 may include an internal combustion engine, a fuel cell, or the like as a driving force output means or a power generation means.
  • the driving device 200 may also include a braking device that utilizes frictional force or air resistance.
  • the control device 100 acquires information regarding the moving direction of the user U based on an image including the user U captured by the camera 10, and controls the moving body M to lead the user U, taking into account the moving direction of the user U.
  • the moving body M can be appropriately controlled to lead the user.
  • a situation has been described in which the straight line UL along the moving direction of the user U and the predetermined region R set by the region setting unit 120 have one or more intersections (at least are in contact).
  • the straight line UL and the predetermined region R do not necessarily have an intersection.
  • the intersections do not necessarily exist in front of the moving direction of the user U.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of another situation in which the specified region R is set by the region setting unit 120.
  • FIG. 6 shows a situation in which the specified region R set by the region setting unit 120 does not have an intersection with the straight line UL.
  • the region setting unit 120 draws a perpendicular line from the moving body M to the straight line UL and determines the intersection of the perpendicular line and the straight line UL (i.e., the foot of the perpendicular line) as the target position P.
  • the region setting unit 120 increases the value of the radius r until the specified region R touches the straight line UL and determines the obtained tangent point as the target position P.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of another situation in which the specified region R is set by the region setting unit 120.
  • FIG. 7 shows a situation in which the specified region R set by the region setting unit 120 has two intersections P1' and P2' with the straight line UL, but neither intersection is located in the traveling direction of the moving body M.
  • the target position determination unit 130 first determines the intersection P2', which is closer to the moving body M, as the target position, and the traveling control unit 140 causes the moving body M to travel to the determined target position P2'.
  • the area setting unit 120 again sets the predetermined area R based on the moving body M as the operation of the next cycle, and the target position determination unit 130 obtains the intersection points P1 and P2 with the straight line UL.
  • the target position determination unit 130 determines the intersection point P2 as the target position of the moving body M, and the traveling control unit 140 causes the moving body M to travel to the determined target position P2.
  • the control device 100 repeats the control cycle, and the moving body M can return to leading the user U.
  • the travel control unit 140 may control the travel of the moving body M so that the travel speed of the moving body M is always faster than the travel speed of the user U while the moving body M is located behind the user U.
  • the control device 100 repeats the above control cycle, so that the moving body M can reliably return to leading the user U.
  • the region setting unit 120 may increase the value of the radius r until the intersection point is located in the travel direction of the user U, and determine the intersection point obtained in the travel direction of the user U as the target position P.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of another situation in which the specified region R is set by the region setting unit 120. While leading the user U, the control device 100 measures the average distance between the user U and the moving body M, and if the distance d between the user U and the moving body M significantly deviates from the average distance, the control device 100 may adjust the distance traveled by the moving body M per unit time (i.e., the moving speed) by changing the value of the radius r.
  • the distance d is an example of "proximity" in the claims.
  • the area setting unit 120 increases the value of the radius r, and the target position determination unit 130 shifts the target position P2' to the target position P2.
  • the moving body M is controlled to travel a longer distance in the same control cycle, and as a result, the moving speed of the moving body M increases.
  • the moving body M moves away from the user U, and a distance that is comfortable for the user U can be maintained.
  • the area setting unit 120 decreases the value of the radius r, and the target position determination unit 130 shifts the target position P2 to the target position P2'.
  • the moving body M is controlled to travel a shorter distance in the same control cycle, and as a result, the moving speed of the moving body M decreases.
  • the moving body M approaches the user U, and a comfortable distance for the user U can be maintained.
  • the region setting unit 120 may change the value of the radius r depending on the appearance or moving speed of the user U.
  • the region setting unit 120 may calculate an index value related to the walking ability of the user U, such as the age or degree of fatigue, based on an image including the user U captured by the camera 10, and may set the value of the radius r to be smaller as the calculated index value is lower, thereby decreasing the moving speed of the moving body M.
  • the region setting unit 120 may set the value of the radius r to be higher (lower) as the measured moving speed of the user U is higher (lower), thereby increasing (decreasing) the moving speed of the moving body M. This makes it possible to prevent the user U from feeling uncomfortable due to the moving speed of the moving body M deviating from his/her own moving speed.
  • the area setting unit 120 may change the value of the radius r depending on the degree of congestion in the driving environment in which the moving body M is driving. For example, when the image captured by the camera 10 includes a predetermined number or more of people or obstacles other than the user U, the area setting unit 120 may set the value of the radius r to a small value and reduce the moving speed of the moving body M. This can reduce the risk of other pedestrians cutting in between the user U and the moving body M, or of the moving body M coming into contact with other pedestrians.
  • the area setting unit 120 may set the value of the radius r to a large value and increase the moving speed of the moving body M. This allows the user U to move comfortably through an area with a large free space.
  • Fig. 9 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the control device 100.
  • the processing of the flowchart shown in Fig. 9 is executed, for example, when a user U sets a leading mode on the HMI 30.
  • the information acquisition unit 110 acquires information regarding the moving direction of the user U (step S100).
  • the region setting unit 120 sets a predetermined region R based on the moving body M (step S102).
  • the target position determination unit 130 determines whether a straight line UL along the moving direction of the user U intersects with the predetermined region R (step S104).
  • the target position determination unit 130 determines the intersection point that is farthest from the user U in the direction of movement of the user U as the target position (step S106). On the other hand, if it is determined that the straight line UL and the specified region R do not intersect, the target position determination unit 130 determines the foot of a perpendicular line from the moving body M to the straight line UL as the target position (step S108). Next, the traveling control unit 140 causes the moving body M to travel to the determined target position (step S110). This ends the processing of this flowchart.
  • the moving body M is set to be switchable between a guidance mode and a leading mode, and the control device 100 constantly leads the moving body M while the guidance mode is set for the moving body M.
  • the present invention is not limited to such a configuration, and the present invention can be applied to cases in which the moving body M leads the user at least temporarily. For example, when the moving body M runs alongside the user or pursues the user and detects a predetermined situation (e.g., the presence of an obstacle or traffic congestion) in the user's traveling direction, the moving body M may temporarily lead the user by executing the algorithm of the present invention.
  • a predetermined situation e.g., the presence of an obstacle or traffic congestion
  • the control device obtains information regarding the user's moving direction, sets a predetermined area based on the moving body, determines a target position to which the moving body will head based on the moving direction and the predetermined area, and causes the moving body to travel to the target position. This makes it possible to appropriately control the moving body to lead the user.
  • a control device of a moving object leading a user a storage medium for storing computer-readable instructions; a processor coupled to the storage medium; The processor executes the computer-readable instructions to: acquiring information regarding a moving direction of the user, setting a predetermined area based on the moving body, determining a target position to which the moving body is to move based on the moving direction and the predetermined area, and controlling a drive device attached to the moving body so that the moving body moves to the target position;
  • the mobile object control device is configured as follows.

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Abstract

ユーザを少なくとも一時的に先導する移動体の制御装置であって、前記ユーザの移動方向に関する情報を取得する情報取得部と、前記移動体を基準とした所定領域を設定する領域設定部と、前記移動方向と前記所定領域とに基づいて、前記移動体が向かう目標位置を決定する目標位置決定部と、前記目標位置まで前記移動体が移動するように前記移動体に取り付けられた駆動装置を制御する走行制御部と、を備える、制御装置。

Description

制御装置、制御方法、およびプログラム
　本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。
　近年、利用者の荷物を運搬する等の目的で、利用者に追従して自律的に移動する移動体（ロボット、マイクロモビリティなどと称される）について実用化が進められている。例えば、特許文献１には、追従対象の進路変更の予兆を検知した際に、追従対象と並走した状態で移動させるための自律移動装置の進路を決定する技術が開示されている。
特開２０２０－２０１５７０
　特許文献１に記載の技術は、追従対象と並走させるための移動体の制御に関するものである。しかしながら、従来技術は、歩行者などのユーザを先導する（すなわち、ユーザの移動方向を考慮して、当該移動方向に関して前方を走行する）ために、移動体を制御することを考慮していなかった。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザを先導するために移動体を適切に制御することができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
　この発明に係る車両制御装置は、以下の構成を採用した。
　（１）：この発明の一態様に係る移動体制御装置は、ユーザを少なくとも一時的に先導する移動体の制御装置であって、前記ユーザの移動方向に関する情報を取得する情報取得部と、前記移動体を基準とした所定領域を設定する領域設定部と、前記移動方向と前記所定領域とに基づいて、前記移動体が向かう目標位置を決定する目標位置決定部と、を備えるものである。
　（２）：上記（１）の態様において、前記所定領域は、円または楕円であるものである。
　（３）：上記（１）の態様において、前記目標位置決定部は、前記ユーザを通過し前記移動方向に沿った直線と前記所定領域との交点を前記目標位置として決定するものである。
　（４）：上記（３）の態様において、前記目標位置決定部は、前記直線と前記所定領域との交点が複数個ある場合、前記移動方向上にある前記ユーザと最も離れた交点を前記目標位置として決定するものである。
　（５）：上記（３）の態様において、前記直線と前記所定領域との交点が存在しない場合、前記移動体から前記直線への垂線の足を前記目標位置として決定するものである。
　（６）：上記（１）の態様において、前記走行制御部が前記移動体を前記目標位置まで移動させた場合、前記情報取得部は、前記ユーザの移動方向に関する情報を再取得し、前記領域設定部は、前記目標位置に移動した前記移動体を基準とした所定領域を再設定し、前記目標位置決定部は、再取得された前記移動方向と再設定された前記所定領域とに基づいて、前記移動体が向かう目標位置を再決定するものである。
　（７）：上記（１）の態様において、前記領域設定部は、前記ユーザの外見又は移動速度に応じて、前記所定領域を規定するパラメータを変更するものである。
　（８）：上記（１）の態様において、前記領域設定部は、前記ユーザによる入力に応じて、前記所定領域を規定するパラメータを変更するものである。
　（９）：上記（１）の態様において、前記領域設定部は、前記ユーザによる前記移動体への接近度に応じて、前記所定領域を規定するパラメータを変更するものである。
　（１０）：上記（１）の態様において、前記領域設定部は、前記移動体が走行する走行環境の混雑度に応じて、前記所定領域を規定するパラメータを変更するものである。
　（１１）：この発明の別の態様に係る移動体制御装置は、ユーザを少なくとも一時的に先導する移動体の制御装置が、前記ユーザの移動方向に関する情報を取得し、前記移動体を基準とした所定領域を設定し、前記移動方向と前記所定領域とに基づいて、前記移動体が向かう目標位置を決定し、前記目標位置まで前記移動体が移動するように前記移動体に取り付けられた駆動装置を制御するものである。
　（１２）：この発明の別の態様に係るプログラムは、ユーザを少なくとも一時的に先導する移動体の制御装置に、前記ユーザの移動方向に関する情報を取得させ、前記移動体を基準とした所定領域を設定させ、前記移動方向と前記所定領域とに基づいて、前記移動体が向かう目標位置を決定させ、前記目標位置まで前記移動体が移動するように前記移動体に取り付けられた駆動装置を制御させるものである。
　上記（１）～（１２）の態様によれば、ユーザを先導するために移動体を適切に制御することができる。
　上記（６）の態様によれば、移動体がユーザの後方に位置する場合であっても、所定の処理を繰り返し実行することにより、移動体はユーザの先導に遷移することができる。
実施形態に係る制御装置１００を備える移動体Ｍの一例を示す図である。 移動体Ｍが備える機能構成の一例を示す図である。 ＨＭＩ３０によって表示される画面の一例を示す図である。 ユーザＵの移動方向を離散化する方法を説明するための図である。 領域設定部１２０によって設定される所定領域Ｒの一例を示す図である。 領域設定部１２０によって所定領域Ｒが設定される他の状況の一例を示す図である。 領域設定部１２０によって所定領域Ｒが設定される他の状況の一例を示す図である。 領域設定部１２０によって所定領域Ｒが設定される他の状況の一例を示す図である。 制御装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照し、本発明の制御装置、制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
　［全体構成］
　図１は、実施形態に係る制御装置を備える移動体Ｍの一例を示す図である。移動体Ｍは、自律移動型のロボットである。移動体Ｍは、ユーザＵの行動を支援する。移動体Ｍは、例えば、ユーザＵの指定した位置に停車して、目的地の入力を受け付けた後に当該目的地までユーザＵを誘導したり、又は目的地の入力を受け付けることなく、ユーザＵの移動方向に関する情報に基づいて、ユーザＵを先導（すなわち、ユーザＵの移動方向に関して前方を走行）したりする。このように、本実施形態において、移動体Ｍは、歩行者としてのユーザＵを誘導したり、先導したりするものとして説明するが、移動体Ｍは、ユーザＵが搭乗可能なものであってもよく、その場合、ユーザＵによる目的地の入力を受け付けた後に、当該ユーザＵを乗せて目的地まで移動するものであってもよい。
　移動体Ｍは、例えば、本体２と、一以上の車輪４（図中、４Ａ、４Ｂ）と、カメラ１０とを備える。例えば、移動体Ｍは、カメラ１０により撮像された画像に基づいて移動体Ｍが走行可能なフリースペースを認識し、認識したフリースペースを走行するように車輪４を駆動させて、ユーザＵを誘導したり、先導したりする。
　図２は、移動体Ｍが備える機能構成の一例を示す図である。移動体Ｍは、例えば、カメラ１０と、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、移動体センサ４０と、位置特定装置５０と、制御装置１００と、駆動装置２００とを備える。
　カメラ１０は、移動体Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、例えば、移動体Ｍの周辺を広角に（例えば３６０度で）撮像可能な魚眼カメラである。カメラ１０は、例えば、移動体Ｍの上部に取り付けられ、移動体Ｍの周辺を水平方向に関して広角に撮像する。カメラ１０は、複数のカメラ（水平方向に関して１２０度の範囲や６０度の範囲を撮像する複数のカメラ）を組み合わせて実現されてもよい。移動体Ｍは、カメラ１０に加えて、物体を検出するレーダ装置やＬＩＤＡＲを備えてもよい。
　通信装置２０は、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して他の装置と通信するための通信インターフェイスである。
　ＨＭＩ３０は、移動体ＭのユーザＵに対して各種情報を提示すると共に、ユーザＵによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、移動体Ｍに取り付けられた各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。代替的に、ＨＭＩ３０の機能は、移動体ＭのユーザＵの携帯端末にアプリケーションプログラムとして実装されてもよく、その場合、移動体Ｍは、携帯端末を介して、ユーザＵに対して各種情報を提示すると共に、ユーザＵによる入力操作を受け付けてもよい。
　図３は、ＨＭＩ３０によって表示される画面の一例を示す図である。図３に示す通り、ＨＭＩ３０は、例えば、移動体ＭによるユーザＵの誘導を実行するためのボタンＢ１と、移動体ＭによるユーザＵの先導を実行するためのボタンＢ２とを表示させる。ユーザＵがボタンＢ１を押下した場合、制御装置１００は、移動体Ｍを誘導モードに設定する。より具体的には、例えば、制御装置１００は、ＨＭＩ３０に、さらに目的地を入力するための入力欄を表示させ、ユーザＵによる目的地の入力を受け付けると、当該目的地を記憶部１８０に記憶された地図情報１８２を検索することによって特定し、後述する位置特定装置５０によって特定された現在位置から目的地まで移動体Ｍを走行させる。
　一方、ユーザＵがボタンＢ２を押下した場合、制御装置１００は、移動体Ｍを先導モードに設定する。より具体的には、例えば、制御装置１００は、後述する方法によって、ユーザＵの移動方向に関する情報を取得して、取得した移動方向に関して、ユーザＵを先導する。このとき、先導においては、誘導と異なり、目的地が設定されていないことに注意されたい。先導は、ユーザＵが目的地を明確に定めることなく、例えば、出店やショッピングモールなどの区画を周遊する際に実行されるものである。ＨＭＩ３０は、後述する所定領域Ｒを規定するパラメータの入力を受け付けることによって、先導における移動体Ｍの移動速度を調整可能としてもよい。出店やショッピングモールなど、人によって混雑した区画内を移動体ＭがユーザＵを先導して移動することにより、歩行弱者などのユーザＵが快適に当該区画内を移動することを補助することができる。このように、本実施形態において、制御装置１００は、ユーザＵに、移動体Ｍによる誘導モードと先導モードとをＨＭＩ３０を介して切り替え可能に操作させる。これにより、本実施形態に係る移動体Ｍは、単一の筐体によって、ユーザＵの移動に関する多種多様なニーズを充足することができる。
　移動体センサ４０は、移動体Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、移動体Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
　位置特定装置５０は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、移動体Ｍの位置を特定する。移動体Ｍの位置は、移動体センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
　制御装置１００は、例えば、情報取得部１１０と、領域設定部１２０と、目標位置決定部１３０と、走行制御部１４０と、記憶部１８０とを備える。情報取得部１１０と、領域設定部１２０と、目標位置決定部１３０と、走行制御部１４０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶部１８０（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることでＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。上述した機能部のうち一部の機能部は、他の装置に含まれてもよい。
　情報取得部１１０は、ユーザＵの移動方向に関する情報を取得する。より具体的には、例えば、情報取得部１１０は、カメラ１０によって撮像されたユーザＵを含む画像を時系列に取得し、時系列画像におけるユーザＵの位置変化に基づいて、ユーザＵの移動方向を検出してもよい。また、例えば、情報取得部１１０は、カメラ１０によって撮像されたユーザＵを含む単一の画像から、ユーザＵの身体のキーポイント（例えば、目、鼻、口、関節）を検出し、検出されたキーポイントの向きをユーザＵの移動方向として検出してもよい。また、例えば、情報取得部１１０は、人物を含む画像が入力されると、当該人物の移動方向を出力するように学習された学習済みモデルに画像を入力することによって、ユーザＵの移動方向を検出してもよい。
　情報取得部１１０は、ユーザＵの移動方向を検出すると、検出した移動方向を離散化することによって、後続の処理に用いる移動方向を取得してもよい。図４は、ユーザＵの移動方向を離散化する方法を説明するための図である。図４に示す通り、情報取得部１１０は、例えば、移動体Ｍを基準とする複数通り（図４では８通り）の移動方向の候補を設定し、検出したユーザＵの移動方向ＵＤ’となす角度が最も小さい移動方向の候補を移動方向ＵＤとして取得してもよい。これにより、制御装置１００への処理負荷を軽減することができる。
　領域設定部１２０は、カメラ１０によって撮像されたユーザＵを含む画像を鳥瞰図座標系に変換し、鳥瞰図座標系において移動体Ｍを基準（例えば、中心）として所定領域Ｒを設定する。図５は、領域設定部１２０によって設定される所定領域Ｒの一例を示す図である。図５は、カメラ１０によって撮像されたユーザＵを含む画像を鳥瞰図座標系に変換した画像を表す。図５において、符号ＵＬは、情報取得部１１０によって取得されたユーザＵの移動方向に沿った直線を表す。図５に示す通り、例えば、領域設定部１２０は、所定領域Ｒとして、移動体Ｍを中心とする半径ｒの円を設定する。半径ｒは、特許請求の範囲における「所定領域を規定するパラメータ」の一例である。所定領域Ｒは円に限定されず、楕円など、少なくとも移動体Ｍを含む任意の形状と面積を持った領域であればよい。
　目標位置決定部１３０は、ユーザＵの移動方向に沿った直線ＵＬと、領域設定部１２０によって設定された所定領域Ｒとに基づいて、移動体Ｍが向かう目標位置を決定する。より具体的には、目標位置決定部１３０は、直線ＵＬと所定領域Ｒとの交点Ｐ１およびＰ２のうち、ユーザＵの移動方向上にあるユーザと最も離れた交点Ｐ２を目標位置として決定する。直線ＵＬと所定領域Ｒとが接する場合には、目標位置決定部１３０はその接点を目標位置として決定する。
　走行制御部１４０は、目標位置決定部１３０によって決定された目標位置まで移動体Ｍが移動するように、駆動装置２００を制御する。駆動装置２００は、例えば、駆動輪を駆動するモータ、モータに供給する電力を蓄えるバッテリ、操舵輪の操舵角を調整する操舵装置、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）などを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４０から入力される情報に従って、上記の構成要素を制御する。駆動装置２００は、駆動力出力手段、或いは発電手段として、内燃機関や燃料電池などを備えてもよい。また、駆動装置２００は、摩擦力や空気抵抗によるブレーキ装置を更に備えてもよい。
　上記の構成により、制御装置１００は、カメラ１０によって撮像されたユーザＵを含む画像に基づいて、ユーザＵの移動方向に関する情報を取得し、ユーザＵの移動方向を考慮して、当該ユーザＵを先導するように移動体Ｍを制御する。すなわち、本実施形態によれば、ユーザを先導するために移動体Ｍを適切に制御することができる。
　［領域設定に係る他の状況］
　図５では、ユーザＵの移動方向に沿った直線ＵＬと、領域設定部１２０によって設定された所定領域Ｒとが一以上の交点を有している（少なくとも、接している）状況について説明した。しかしながら、例えば、ユーザＵと移動体Ｍとの距離が離れている場合、直線ＵＬと所定領域Ｒとは必ずしも交点を有するとは限らない。また、例えば、直線ＵＬと所定領域Ｒとが一以上の交点を有している場合であっても、当該交点が必ずしもユーザＵの進行方向前方に存在するとも限らない。以下、図５に示した状況とは異なる状況における領域設定部１２０の動作について説明する。
　図６は、領域設定部１２０によって所定領域Ｒが設定される他の状況の一例を示す図である。図６は、領域設定部１２０によって設定された所定領域Ｒが直線ＵＬと交点を有さない状況を表している。領域設定部１２０は、領域設定部１２０によって設定された所定領域Ｒが直線ＵＬと交点を有さない場合、移動体Ｍから直線ＵＬに対して垂線を引き、垂線と直線ＵＬの交点（すなわち、垂線の足）を目標位置Ｐとして決定する。換言すると、領域設定部１２０は、設定した所定領域Ｒが直線ＵＬと交点を有さない場合、所定領域Ｒが直線ＵＬと接するまで半径ｒの値を増加させ、得られた接点を目標位置Ｐとして決定する。
　図７は、領域設定部１２０によって所定領域Ｒが設定される他の状況の一例を示す図である。図７は、領域設定部１２０によって設定された所定領域Ｒが直線ＵＬと二つの交点Ｐ１’およびＰ２’を有しているものの、いずれの交点も移動体Ｍの進行方向には存在しない状況を表している。このとき、目標位置決定部１３０は、図７の上部に示す通り、二つの交点のうち、移動体Ｍにより近い方の交点Ｐ２’をまず目標位置として決定し、走行制御部１４０は、決定された目標位置Ｐ２’まで移動体Ｍを走行させる。
　その後、移動体Ｍが目標位置Ｐ２’に到達すると、領域設定部１２０は、次サイクルの動作として、再度、移動体Ｍを基準として所定領域Ｒを設定し、目標位置決定部１３０は、直線ＵＬとの交点Ｐ１およびＰ２を求める。このとき、ユーザＵの移動速度によっては、図７の下部に示す通り、求めた交点Ｐ２は、ユーザＵの移動方向上にある。そのため、目標位置決定部１３０は、交点Ｐ２を移動体Ｍの目標位置として決定し、走行制御部１４０は、決定された目標位置Ｐ２まで移動体Ｍを走行させる。すなわち、本実施形態によれば、仮に移動体ＭがユーザＵの移動方向に関して後方に位置する場合であっても、制御装置１００が制御サイクルを繰り返すことにより、移動体Ｍは、ユーザＵの先導に復帰することができる。
　なお、ユーザＵの後方に位置する移動体Ｍが、確実にユーザＵに追いつき、先導に復帰するために、走行制御部１４０は、移動体ＭがユーザＵの後方に位置する間、移動体Ｍの走行速度がユーザＵの移動速度を常に上回るように移動体Ｍの走行制御を行ってもよい。移動体Ｍの走行速度がユーザＵの移動速度を常に上回る状態で、制御装置１００が上記の制御サイクルを繰り返すことにより、移動体Ｍは、ユーザＵの先導に確実に復帰することができる。また、別の手法として、領域設定部１２０は、設定した所定領域Ｒと直線ＵＬの交点がユーザＵの移動方向上に存在しない場合、交点がユーザＵの移動方向上に位置するまで半径ｒの値を増加させ、ユーザＵの移動方向上で得られた交点を目標位置Ｐとして決定してもよい。
　図８は、領域設定部１２０によって所定領域Ｒが設定される他の状況の一例を示す図である。制御装置１００は、ユーザＵを先導している間、ユーザＵと移動体Ｍとの間の平均間隔を計測し、ユーザＵと移動体Ｍとの間の距離ｄが平均間隔から著しく乖離した場合、半径ｒの値を変更することによって、単位時間当たりに移動体Ｍが走行する距離（すなわち、移動速度）を調整してもよい。距離ｄは、特許請求の範囲における「接近度」の一例である。
　例えば、図８に示す通り、ユーザＵと移動体Ｍとの間の距離ｄが平均間隔よりも著しく小さくなった場合（すなわち、平均間隔－距離ｄが閾値以上となった場合）、領域設定部１２０は半径ｒの値を増加させ、目標位置決定部１３０は、目標位置Ｐ２’を目標位置Ｐ２にシフトさせる。これにより、移動体Ｍは、同一の制御サイクルにおいて、より長い距離を走行するよう制御され、結果として、移動体Ｍの移動速度は増加する。これにより、ユーザＵの移動速度が同一と仮定した場合、移動体Ｍは、ユーザＵから離れることとなり、ユーザＵにとって快適な間隔を維持することができる。
　同様に、ユーザＵと移動体Ｍとの間の距離ｄが平均間隔よりも著しく大きくなった場合（すなわち、距離ｄ－平均間隔が閾値以上となった場合）、領域設定部１２０は半径ｒの値を減少させ、目標位置決定部１３０は、目標位置Ｐ２を目標位置Ｐ２’にシフトさせる。これにより、移動体Ｍは、同一の制御サイクルにおいて、より短い距離を走行するよう制御され、結果として、移動体Ｍの移動速度は減少する。これにより、ユーザＵの移動速度が同一と仮定した場合、移動体Ｍは、ユーザＵに近づくこととなり、ユーザＵにとって快適な間隔を維持することができる。なお、ユーザＵが移動体Ｍとの快適な間隔を変更することを希望して移動速度を増加又は減少させた場合も、この増加又は減少は、制御装置１００によって計測される平均間隔に反映されるため、本制御により、ユーザＵにとって快適な間隔を維持することができる。
　また、他の構成として、領域設定部１２０は、ユーザＵの外見又は移動速度に応じて、半径ｒの値を変更してもよい。例えば、領域設定部１２０は、カメラ１０が撮像したユーザＵを含む画像に基づいて、当該ユーザＵの年齢や疲労度など、歩行能力に係る指標値を算出し、算出した指標値が低いほど、半径ｒの値を小さく設定して、移動体Ｍの移動速度を減少させてもよい。また、例えば、領域設定部１２０は、計測したユーザＵの移動速度が高くなるほど（低くなるほど）、半径ｒの値を高く（低く）設定して、移動体Ｍの移動速度を増加（減少）させてもよい。これにより、ユーザＵが、移動体Ｍの移動速度が自身の移動速度と乖離することによる不快感を持つことを防ぐことができる。
　また、他の構成として、領域設定部１２０は、移動体Ｍが走行する走行環境の混雑度に応じて、半径ｒの値を変更してもよい。例えば、領域設定部１２０は、カメラ１０が撮像した画像がユーザＵ以外に所定数以上の人物又は障害物を含んでいる場合、半径ｒの値を小さく設定して、移動体Ｍの移動速度を減少させてもよい。これにより、ユーザＵと移動体Ｍの間に他の歩行者が割り込んだり、移動体Ｍが他の歩行者と接触するリスクを低減することができる。
　同様に、領域設定部１２０は、カメラ１０が撮像した画像がユーザＵ以外に所定数未満の人物又は障害物を含んでいる場合、半径ｒの値を大きく設定して、移動体Ｍの移動速度を増加させてもよい。これにより、ユーザＵは、フリースペースが広い区画を快適に移動することができる。
　［制御の流れ］
　次に、図９を参照して、制御装置１００によって実行される処理の流れについて説明する。図９は、制御装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートの処理は、例えば、ユーザＵが、ＨＭＩ３０上で先導モードを設定した際に実行されるものである。
　まず、情報取得部１１０は、ユーザＵの移動方向に関する情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、領域設定部１２０は、移動体Ｍを基準とした所定領域Ｒを設定する（ステップＳ１０２）。次に、目標位置決定部１３０は、ユーザＵの移動方向に沿った直線ＵＬと所定領域Ｒが交わるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
　直線ＵＬと所定領域Ｒが交わると判定された場合、目標位置決定部１３０は、交点のうち、ユーザＵの移動方向上にあるユーザと最も離れた交点を目標位置として決定する（ステップＳ１０６）。一方、直線ＵＬと所定領域Ｒが交わらないと判定された場合、目標位置決定部１３０は、移動体Ｍから直線ＵＬへの垂線の足を目標位置として決定する（ステップＳ１０８）。次に、走行制御部１４０は、決定した目標位置まで移動体Ｍを走行させる（ステップＳ１１０）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。
　なお、本実施形態では、移動体Ｍに対して、誘導モードと先導モードとが切り替え可能に設定され、移動体Ｍに誘導モードが設定されている間、制御装置１００が移動体Ｍの先導を恒常的に実行する例について説明した。しかし、本発明はそのような構成に限定されず、移動体Ｍが少なくとも一時的にユーザを先導する場合に本発明を適用することができる。例えば、移動体Ｍがユーザと並走、又はユーザを追走し、ユーザの進行方向上に所定の状況（例えば、障害物の存在や交通状況の混雑など）を検知した場合に、移動体Ｍは、本発明のアルゴリズムを実行することにより、一時的にユーザを先導してもよい。
　以上の通り説明した本実施形態によれば、制御装置はユーザの移動方向に関する情報を取得し、移動体を基準とした所定領域を設定し、移動方向と所定領域とに基づいて、移動体が向かう目標位置を決定し、目標位置まで移動体を走行させる。これにより、ユーザを先導するために移動体を適切に制御することができる。
　上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
　ユーザを先導する移動体の制御装置が、
　コンピュータによって読み込み可能な命令（computer-readable instructions）を格納する記憶媒体（storage medium）と、
　前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
　前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）、
　前記ユーザの移動方向に関する情報を取得し、前記移動体を基準とした所定領域を設定し、前記移動方向と前記所定領域とに基づいて、前記移動体が向かう目標位置を決定し、前記目標位置まで前記移動体が移動するように前記移動体に取り付けられた駆動装置を制御する、
　ように構成されている、移動体制御装置。
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１０　カメラ
１００　制御装置
１１０　情報取得部
１２０　領域設定部
１３０　目標位置決定部
１４０　走行制御部

Claims (12)

  1. 　ユーザを少なくとも一時的に先導する移動体の制御装置であって、
    　前記ユーザの移動方向に関する情報を取得する情報取得部と、
    　前記移動体を基準とした所定領域を設定する領域設定部と、
    　前記移動方向と前記所定領域とに基づいて、前記移動体が向かう目標位置を決定する目標位置決定部と、
    　前記目標位置まで前記移動体が移動するように前記移動体に取り付けられた駆動装置を制御する走行制御部と、を備える、
    　制御装置。
  2. 　前記所定領域は、円または楕円である、
    　請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記目標位置決定部は、前記ユーザを通過し前記移動方向に沿った直線と前記所定領域との交点を前記目標位置として決定する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  4. 　前記目標位置決定部は、前記直線と前記所定領域との交点が複数個ある場合、前記移動方向上にある前記ユーザと最も離れた交点を前記目標位置として決定する、
    　請求項３に記載の制御装置。
  5. 　前記目標位置決定部は、前記直線と前記所定領域との交点が存在しない場合、前記移動体から前記直線への垂線の足を前記目標位置として決定する、
    　請求項３に記載の制御装置。
  6. 　前記走行制御部が前記移動体を前記目標位置まで移動させた場合、前記情報取得部は、前記ユーザの移動方向に関する情報を再取得し、前記領域設定部は、前記目標位置に移動した前記移動体を基準とした所定領域を再設定し、前記目標位置決定部は、再取得された前記移動方向と再設定された前記所定領域とに基づいて、前記移動体が向かう目標位置を再決定する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  7. 　前記領域設定部は、前記ユーザの外見又は移動速度に応じて、前記所定領域を規定するパラメータを変更する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  8. 　前記領域設定部は、前記ユーザによる入力に応じて、前記所定領域を規定するパラメータを変更する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  9. 　前記領域設定部は、前記ユーザによる前記移動体への接近度に応じて、前記所定領域を規定するパラメータを変更する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  10. 　前記領域設定部は、前記移動体が走行する走行環境の混雑度に応じて、前記所定領域を規定するパラメータを変更する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  11. 　ユーザを少なくとも一時的に先導する移動体の制御装置が、
    　前記ユーザの移動方向に関する情報を取得し、
    　前記移動体を基準とした所定領域を設定し、
    　前記移動方向と前記所定領域とに基づいて、前記移動体が向かう目標位置を決定し、
    　前記目標位置まで前記移動体が移動するように前記移動体に取り付けられた駆動装置を制御する、
    　制御方法。
  12. 　ユーザを少なくとも一時的に先導する移動体の制御装置に、
    　前記ユーザの移動方向に関する情報を取得させ、
    　前記移動体を基準とした所定領域を設定させ、
    　前記移動方向と前記所定領域とに基づいて、前記移動体が向かう目標位置を決定させ、
    　前記目標位置まで前記移動体が移動するように前記移動体に取り付けられた駆動装置を制御させる、
    　プログラム。
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