WO2024256497A1 - Procede de commande d'un drone a partir d'images preenregistrees d'une cible - Google Patents

Procede de commande d'un drone a partir d'images preenregistrees d'une cible Download PDF

Info

Publication number
WO2024256497A1
WO2024256497A1 PCT/EP2024/066287 EP2024066287W WO2024256497A1 WO 2024256497 A1 WO2024256497 A1 WO 2024256497A1 EP 2024066287 W EP2024066287 W EP 2024066287W WO 2024256497 A1 WO2024256497 A1 WO 2024256497A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
images
target
image
control unit
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2024/066287
Other languages
English (en)
Inventor
Germain SAMSON
Yann DUMORTIER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Safran Electronics and Defense SAS
Original Assignee
Safran Electronics and Defense SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Safran Electronics and Defense SAS filed Critical Safran Electronics and Defense SAS
Publication of WO2024256497A1 publication Critical patent/WO2024256497A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G05D1/222—Remote-control arrangements operated by humans
    • G05D1/2235—Remote-control arrangements operated by humans involving the operator tracking the vehicle by direct line of sight
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/656—Interaction with payloads or external entities
    • G05D1/689—Pointing payloads towards fixed or moving targets
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/14—Indirect aiming means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/35—Specific applications of the controlled vehicles for combat
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/30—Off-road
    • G05D2107/34—Battlefields
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/20—Aircraft, e.g. drones
    • G05D2109/25—Rotorcrafts
    • G05D2109/254—Flying platforms, e.g. multicopters

Definitions

  • the sensors on board the most complex (and expensive) drones include positioning sensors (e.g. an inertial unit and/or a satellite positioning signal receiver or GNSS) and environmental sensors allowing the electronic control unit to perceive its environment, such as an optronic image capture sensor, radar, lidar, sonar, etc.
  • positioning sensors e.g. an inertial unit and/or a satellite positioning signal receiver or GNSS
  • environmental sensors allowing the electronic control unit to perceive its environment, such as an optronic image capture sensor, radar, lidar, sonar, etc.
  • the least expensive drones only carry a limited number of sensors and more generally a single optronic image capture device.
  • the optronic image capture device is designed to provide images to the electronic control unit, which is programmed to search for a target in the images provided and to control the guidance member according to the position of the target in said images provided (this is generally referred to as autoguidance by target tracking or "tracking").
  • the electronic control unit executes an image processing computer program using the images provided by the optronic image capture device. This assumes that the optronic image capture device has capture performance such that it provides images with a sufficient resolution/target size ratio for the image processing program to detect the target in the images. This also depends on the distance between the drone and the target.
  • the invention aims in particular to control by autoguidance a drone provided with an image capture device having limited performance.
  • the invention provides a method for controlling an autonomous vehicle comprising at least one electronic control unit and a first optronic device connected to the electronic control unit and arranged to provide first images to the electronic control unit which is programmed to search for a target in the first images and to steer the vehicle according to the position of the target in the first images. images.
  • the method comprises the steps of:
  • the method of the invention is implemented by means of two optronic image generation devices, namely a first optronic device on board the vehicle and a second optronic device which is not on board the vehicle.
  • the second optronic device is for example a telescope, binoculars, a viewfinder, etc. and the image generation performance of the second optronic device is superior to that of the first optronic device.
  • the better image generation performance of the second optronic device concerns the capture itself of the image and/or subsequent processing and may for example result from the presence in the second optronic device: of a focal length adjustment device, and/or of a higher resolution sensor, and/or of a computing unit sufficiently powerful to implement super-resolution processing.
  • the vehicle control is achieved by exploiting the performance of the second (highest performing) optronic device to form reference images which can be exploited by the vehicle control unit in combination with the images provided by the first. optronic device (the least efficient). It is therefore not necessary to install a very efficient and therefore expensive optronic image capture device on the vehicle. Furthermore, it should be noted that the method works even if the target is not visible in the reference images corresponding to the lowest approximations (indeed, the size of the target may be less than a pixel in said images which actually shows the target's environment): the vehicle's electronic control unit searches for the reference images in the first images whether or not the target is detectable in the reference images.
  • Figure 1 is a schematic representation illustrating the principle of the method according to the invention.
  • Figure 2 is a schematic view of a drone usable for implementing the invention
  • Figure 3 is a schematic view of a remote optronic image capture device usable for implementing the invention
  • FIG. 4 Figure 4 is a schematic representation illustrating an implementation of the method according to the invention
  • FIG. 5a Figure 5a is a representation of a first reference image for the implementation of the invention
  • FIG. 5b Figure 5b is a representation of a second reference image for implementing the invention
  • Figure 5c is a representation of a third reference image for implementing the invention
  • Figure 5d is a representation of a fourth reference image for implementing the invention.
  • Figure 6 is a flowchart illustrating the implementation of the method according to the invention.
  • Figure 7 is a schematic representation illustrating one of the possible processes for developing reference images.
  • the invention is described here in relation to a drone 1, here aerial, and a remote station 11.
  • the drone 1 comprises a control unit 2 connected to: a memory 3, a transmitter/receiver 4, a first optronic image capture device 5, a motorization 6 and a steering organ 7 (or guidance organ).
  • the control unit 2 is an electronic unit comprising for example one or more processors and the memory 3 contains an operating program (commonly called OS) and one or more computer programs comprising instructions arranged to implement the method of the invention.
  • the control unit 2 is for example produced in the form of one or more integrated circuits, an FPGA or other.
  • the control unit 2 is powered by an on-board electrical network comprising at least one battery.
  • the memory 3 is accessible by the control unit 2 which is arranged to execute the programs contained in the memory 3.
  • the transmitter/receiver 4 is a radio transmitter/receiver which is arranged to communicate via a communication channel with the remote station 11 and which preferably incorporates an electronic unit for encrypting and decrypting the transmitted data.
  • the communication channel may be a direct communication channel, a satellite communication channel passing through a communication satellite or any other communication channel (for example relayed by an aircraft, a vehicle or a land station, a vehicle or a maritime station, etc.).
  • the transmitter/receiver 4 is not here intended to be used during the flight of the drone 1 but only to transfer data before the flight. Alternatively, it is therefore possible to establish a wired connection between the control unit 2 and the remote station 11 to allow an exchange of data.
  • the optronic device 5 conventionally comprises a sensor which operates in the visible and infrared ranges and which is oriented to capture images Is of the environment in front of the drone 1.
  • Control unit 2 is connected to other sensors, including here:
  • an inertial unit comprising, in a manner known per se, accelerometers for detecting a specific force along the axes of a measurement frame and angular sensors of the orientation of the measurement frame relative to a reference frame.
  • the motorization 6 is arranged to propel the drone according to an aerial trajectory and here includes electric motors driving propellers (for example, the drone 1 here is of the quadricopter type).
  • the steering body 7 here comprises an electronic device for controlling the rotation speed of the electric motors driving propellers independently of each other to modify the trajectory of the drone 1.
  • the control unit 2 is programmed, in a manner known per se, to control the motorization 6 and the steering organ 7 along an aerial trajectory while maintaining the drone 1 in an appropriate attitude using the data from the inertial unit.
  • the control unit 2 is also programmed, in a manner known per se, to accomplish a mission consisting, for example, of taking the drone from a starting point D to an arrival point A and firing a munition at a target T located at the arrival point A.
  • the control unit 2 is here programmed to implement a self-guiding method consisting of searching for a target in images Is continuously supplied by the optronic device 5 and to control the steering organ 6 as a function of the position of the target T in the images Is.
  • the target is searched for from reference images Ir which are recorded in the memory 3.
  • the reference images Ir are obtained from basic images Ib provided by the remote station 11.
  • the remote station 11 comprises a control unit 2 connected to: a memory 13, a transmitter/receiver 14 and an optronic image capture device 15.
  • the control unit 12 is an electronic unit comprising for example one or more processors and the memory 13 contains an operating program (commonly called OS) and one or more computer programs comprising instructions arranged to implement the method of the invention.
  • the control unit 12 is for example produced in the form of one or more integrated circuits, an FPGA or other.
  • the memory 13 is accessible by the control unit 12 which is arranged to execute the programs contained in the memory 13.
  • the transmitter/receiver 14 is a radio transmitter/receiver which is arranged to communicate via a communication channel with the drone 1 and which preferably incorporates an electronic unit for encrypting and decrypting the transmitted data.
  • the communication channel may be a direct communication channel, a satellite communication channel passing through a communication satellite or any other communication channel (for example relayed by an aircraft, a vehicle or a land station, a vehicle or a maritime station, etc.).
  • the optronic device 15 is here a pair of binoculars and conventionally comprises a sensor which operates in the visible and infrared ranges and has image generation performances superior to those of the optronic device 5.
  • the optronic device 15 comprises an optic with an adjustable focal length (optical zoom) while the optronic device 5 has a focal length fixed and the sensor of the optronic device 15 has a maximum resolution greater than a maximum resolution of the sensor of the optronic device 5.
  • an operator captures the base images Ib using the image capture device 15 of the remote station 11 and the control unit 12 develops the reference images Ir from the base images Ib (see in particular FIGS. 1 and 4).
  • the operator points the optronic device 15 at the target T and captures a high-resolution base image Ib of the target T using a small focal length so as to have a wide viewing angle.
  • This base image Ib is recorded in the memory 13 and the control unit 12 will develop a succession of n reference images Ir by performing for each of these a subsampling and a resizing of the base image Ib.
  • n reference images Ir by performing for each of these a subsampling and a resizing of the base image Ib.
  • the operator points the optronic device 15 at the target T and captures a number of m basic images Ib by adjusting the optics of the optronic device 15 to a different focal length each time. For example, the operator captures a first basic image Ib#l with a large focal length (so that the target T appears on the basic image Ib#l close to the optronic device 15 ), then a base image Ib#2 with a slightly smaller focal length (so that the target T appears in the base image Ib#2 to be slightly further away from the optronic device 15 than in the base image Ib#l ), then a base image Ib#3 with an even slightly smaller focal length (so that the target T appears in the base image Ib#3 to be slightly further away from the optronic device 15 than in the base image Ib#2 ) and so on until the last base image Ib#M captured with the shortest focal length.
  • the m basic images Ib are recorded in the memory 13 and the control unit 12 will, after processing or not, develop n reference images Ir (m being equal to n in the present case but this is not obligatory) by making each of the basic images Ib a reference image Ir.
  • the number of reference images Ir required depends on the distance separating the drone 1 and the target T and on the capture performance (in particular the maximum resolution) of the optronic device 5.
  • each basic image Ib gives rise to a single reference image Ir. Nevertheless, it is possible to carry out, on one or more of the basic images Ib, a processing allowing several reference images Ir to be obtained for a single basic image Ib.
  • the operator points the optronic device 15 at the target T and captures k basic images Ib of the target T in such a way that the basic images Ib are partially superimposable. These basic images Ib are recorded in the memory 13 and the control unit 12 will perform a superimposing processing on these images. resolution to obtain a reference image Ir#l.
  • one or more basic images Ib give rise to one or more reference images Ir.
  • the first two processes are combined (see FIG. 4) by using the base images Ib#l, Ib#2, ... Ib#M captured according to the second process: the base image Ib#l alone is used to develop the reference image Ir#l by cropping and downsampling; the base image Ib#l and the base image Ib#M-l are used to develop the reference image Ir#2 by downsampling, resizing and combining; the base image Ib#M-l is used as is to develop the reference image Ir#N-l, and the base image Ib#M is used as is to develop the reference image Ir#N.
  • the control unit 2 classifies the reference images Ir according to the size of the target T in the reference image Ir (this is also referred to as an ordering in ascending order of the resolution of the target in the reference image Ir or by apparent approximation or magnification of the target in the reference image Ir).
  • FIGS. 5a to 5d show four reference images referenced from Irl to IR4.
  • the reference image Irl is the reference image in which the target appears closest to the observer while the reference image Ir4 is the reference image in which the target appears furthest from the observer.
  • the control unit 2 continuously activates the optronic device 5, the motorization 6 and the steering organ 7 so that the drone 1 rises vertically and pivots so that the optronic device 5 scans its environment.
  • the tracking program executed by the control unit 2 selects the first reference image Ir4 to make it the current reference image (step 101) and searches, in the images Is provided by the optronic device 5, the reference image Ir4 and its position in the images Is (locking, step 102).
  • control unit 2 controls the steering organ 7 in such a way that the drone 1 heads towards the target T by ensuring that the reference image Ir4 remains in the field of the images Is provided and for example in the center of the images Is provided (control of the steering organ 7 on the position of the target in the image Is, step 106).
  • the search for reference images in the Is images is carried out in a classical manner and includes a calculation of a correlation score between each reference image Ir and the images Is (step 103).
  • the correlation score between the images Is and the current reference image (Ir4) and the correlation score between the images Is and the next reference image (Ir3) are compared with each other and the reference image having the best correlation score is selected as the current reference image (this is interesting in the case where the reference images have been classified as indicated above).
  • the control unit 2 selects the reference image Ir3 as the current image and searches for it in the images Is: the correlation score will then start to increase again, and so on with each reference image.
  • the tracking program :
  • the servo control is maintained on the position of the reference image Ir4 in the Is images;
  • the next reference image (Ir3) becomes the current reference image (step 105) and the servoing is carried out according to the position of the reference image Ir3 in the Is images.
  • the electronic control unit of the drone 1 searches for the reference images Ir in the first images Is whether the target T is detectable or not in the reference images Ir (in figure 1, we see that the target is not visible in the reference image Ir#N).
  • the drone may have a different structure than that described.
  • the drone may include other sensors replacing or adding to those mentioned above:
  • a satellite positioning signal receiver (or GNSS receiver) which can be used, for example, on a portion of the route in the absence of interference,
  • a threat detector and for example a missile or firing launch detector
  • the drone may not include an inertial unit, either for its stabilization or its navigation, and operate only by any type of visual servoing.
  • the visual servoing aims to orient the drone so that the target is imaged in the center of its field of observation. But in the case of a drone requiring an inclination to advance (as is the case for the majority of quadcopters) with a camera in the axis of the body of the drone, it will be necessary to seek more to position the target in the upper field of the image.
  • the optronic device 5 may comprise a sensor which operates in the visible and/or infrared ranges and which is oriented/orientable to capture images of the environment in front of the drone 1 or all around it.
  • the motorization 6 is here arranged to propel the drone along an aerial trajectory and can include a propeller of the reactor, turbojet, ramjet, turboprop type, etc.
  • the steering body 7 may include steerable motorized fins or steerable propellers or any other controllable mechanism allowing the trajectory of the drone to be modified.
  • waypoints (these waypoints being considered as intermediate targets), and other types of operations to be carried out during the mission such as dropping off a package, remaining under observation around the target, activating a communication jammer, relaying communications, etc.
  • Visual servoing can be used only on one part of the path and the drone.
  • drone 1 could be remote-controlled on an initial part of the path and then be self-guided by visual servoing on a final part of the path.
  • the drone can be any land, water, air, amphibious, space vehicle... at least partly autonomous.
  • This vehicle can be designed to transport one or more passengers, a payload (surveillance equipment(s), ammunition%), merchandise...
  • the vehicle can also be a missile or loitering munition...
  • the control unit 2 continuously activates the optronic device 5, the motorization 6 and the steering organ 7 so that the drone 1 rises vertically and pivots so that the optronic device 5 scans its environment.
  • the operator can orient the drone in the right direction or enter a heading value if the drone has a magnetic compass that the electronic control unit 2 can use to pilot the drone 1.
  • the reference images can be obtained by one or more of the processes described and each process can also be modified. For example, it will be possible to perform only a cutting or only a subsampling of the base image.
  • the reference images can also be obtained by different processes and for example by averaging (in a weighted or unweighted manner) base images.
  • the optronic device 15 can comprise an optic with an adjustable focal length (optical zoom) and/or a sensor having a maximum resolution greater than a maximum resolution of the sensor of the optronic device 5 and/or a powerful electronic computing unit for processing basic images, for example in super-resolution.
  • the optronic device 15 may be a portable device or one mounted on a vehicle such as a land vehicle, a boat, an airplane, a satellite, another drone, etc.
  • It can be a telescope, binoculars, a viewfinder, a pointing device, an optronic ball...

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Procédé de commande d'un véhicule autonome (1) comportant au moins une unité électronique de commande (2) et un premier dispositif optronique (5) relié à l'unité électronique de commande pour asservir le véhicule en fonction de la position d'une cible (T) dans des premières images fournies par le dispositif optronique. Le procédé comprend les étapes de : capturer au moins une deuxième image (Ib) de la cible avec un deuxième dispositif optronique (15) qui est séparé du véhicule et qui a une performance de capture supérieure à une performance de capture du premier dispositif optronique; à partir de ladite au moins une deuxième image, former des images de référence (Ir) de la cible à différents rapprochements et charger les images de référence en mémoire de l'unité électronique de commande; faire rechercher par l'unité électronique de commande les images de référence dans les premières images pour diriger le véhicule.

Description

PROCEDE DE COMMANDE D'UN DRONE A PARTIR D'IMAGES PREENREGISTREES D'UNE CIBLE
La présente invention concerne le domaine des véhicules au moins en partie autonomes, notamment pour la navigation. Ces véhicules seront appelés drones dans la suite de la description .
ARRIERE PLAN DE L'INVENTION
Un drone est un véhicule aérien, spatial, nautique, terrestre ou amphibie qui comprend généralement une motorisation pour déplacer le drone sur une trajectoire, au moins un organe de guidage pour modifier la trajectoire du drone, des capteurs embarqués et une unité électronique de commande exécutant un programme de pilotage correspondant à une mission que le drone doit accomplir. La mission comprend toujours le déplacement du drone d'un point de départ vers une cible ou point d'arrivée et par exemple le transport de passager (s) ou de marchandise (s) , la surveillance par collecte d'informations tels que des images ou des signaux électromagnétiques, le brouillage de signaux électromagnétiques, le tir d'une munition (la munition pouvant être constituée par le drone lui-même)...
L'unité de commande est reliée à l'organe de guidage et aux capteurs embarqués, ainsi qu' éventuellement à la motorisation, et le programme est agencé pour piloter l'organe de guidage et la motorisation en fonction des informations fournies par les capteurs embarqués.
Les capteurs embarqués sur les drones les plus complexes (et les plus coûteux) comprennent des capteurs de positionnement (par exemple une centrale inertielle et/ou un récepteur de signaux de positionnement par satellite ou GNSS) et des capteurs environnementaux permettant à l'unité électronique de commande de percevoir son environnement, comme un capteur optronique de capture d'image, un radar, un lidar, un sonar... En revanche , les drones les moins onéreux n' embarquent qu' un nombre limité de capteurs et plus généralement un unique dispositif optronique de capture d' image . Lorsque le drone n' est pas purement et simplement télécommandé à partir des images envoyées à une station déportée de pilotage (on parle alors de téléguidage ) , le dispositif optronique de capture d' image est agencé pour fournir des images à l ' unité électronique de commande qui est , elle, programmée pour rechercher une cible dans les images fournies et pour commander l ' organe de guidage en fonction de la position de la cible dans lesdites images fournies ( on parle généralement d' autoguidage par suivi de cible ou « tracking ») . L' unité électronique de commande exécute à cette fin un programme informatique de traitement d' image exploitant les images fournies par le dispositif optronique de capture d' image . Ceci suppose que le dispositif optronique de capture d' image ait des performances de capture telles qu' il fournisse des images ayant un rapport résolution/ taille de cible suffisant pour que le programme de traitement d' image puisse détecter la cible dans les images . Ceci dépend aussi de la distance entre le drone et la cible .
OBJET DE L' INVENTION
L' invention a notamment pour but de commander par autoguidage un drone pourvu d' un dispositif de capture d' image ayant des performances limitées .
RESUME DE L ' INVENTION
A cet effet, on prévoit, selon l ' invention un procédé de commande d' un véhicule autonome comportant au moins une unité électronique de commande et un premier dispositif optronique relié à l ' unité électronique de commande et agencé pour fournir des premières images à l ' unité électronique de commande qui est programmée pour rechercher une cible dans les premières images et diriger le véhicule en fonction de la position de la cible dans les premières images . Le procédé comprend les étapes de :
- capturer au moins une deuxième image de la cible avec un deuxième dispositif optronique qui est séparé du véhicule et qui a une performance de génération d' image supérieure à une performance de génération d' image du premier dispositif optronique ;
- à partir de ladite au moins une deuxième image , former des images de référence de la cible à différents rapprochements et charger les images de référence en mémoire de l ' unité électronique de commande ;
- faire rechercher par l ' unité électronique de commande les images de référence dans les premières images pour diriger le véhicule .
Ainsi , le procédé de l ' invention est mis en œuvre au moyen de deux dispositifs optroniques de génération d' images , à savoir un premier dispositif optronique embarqué sur le véhicule et un deuxième dispositif optronique qui n' est pas embarqué sur le véhicule . Le deuxième dispositif optronique est par exemple une lunette, des j umelles , un viseur... et la performance de génération d' image du deuxième dispositif optronique est supérieure à celle du premier dispositif optronique . La meilleure performance de génération d' image du deuxième dispositif optronique concerne la capture elle-même de l ' image et/ou un traitement ultérieur et peut par exemple résulter de la présence dans le deuxième dispositif optronique : d' un dispositif de réglage de la distance focale , et/ou d' un capteur de résolution supérieure, et/ou d' une unité de calcul suffisamment puissante pour mettre en œuvre un traitement de super-résolution . La commande du véhicule est réalisée en exploitant les performances du deuxième dispositif optronique ( le plus performant) pour former des images de référence qui puissent être exploitées par l ' unité de commande du véhicule en combinaison avec les images fournies par le premier dispositif optronique (le moins performant) . Il n'est donc pas nécessaire d'embarquer sur le véhicule un dispositif optronique de capture d'image très performant et donc onéreux. Par ailleurs, il convient de noter que le procédé fonctionne même si la cible n'est pas visible dans les images de référence correspondant aux rapprochements les plus faibles (en effet, la taille de la cible peut être inférieure à un pixel dans lesdites images qui montre en réalité l'environnement de la cible) : l'unité électronique de commande du véhicule recherche les images de référence dans les premières images que la cible soit détectable ou pas dans les images de référence.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier et non limitatif de l'invention.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels :
[Fig. 1] la figure 1 est une représentation schématique illustrant le principe du procédé selon l'invention ;
[Fig. 2] la figure 2 est une vue schématique d'un drone utilisable pour la mise en œuvre de l'invention ;
[Fig. 3] la figure 3 est une vue schématique d'un dispositif optronique déporté de capture d' image utilisable pour la mise en œuvre de l'invention ;
[Fig. 4] la figure 4 est une représentation schématique illustrant une mise en œuvre du procédé selon l'invention ; [Fig. 5a] la figure 5a est une représentation d'une première image de référence pour la mise en œuvre de l'invention ;
[Fig. 5b] la figure 5b est une représentation d'une deuxième image de référence pour la mise en œuvre de l'invention ; [Fig. 5c] la figure 5c est une représentation d'une troisième image de référence pour la mise en œuvre de l'invention ;
[Fig. 5d] la figure 5d est une représentation d'une quatrième image de référence pour la mise en œuvre de l'invention ;
[Fig. 6] la figure 6 est un logigramme illustrant la mise en œuvre du procédé selon l'invention ;
[Fig. 7] la figure 7 est une représentation schématique illustrant un des processus possibles d'élaboration d'images de référence.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
En référence à la figure 1, l'invention est ici décrite en relation avec un drone 1, ici aérien, et une station déportée 11.
En référence également à la figure 2, le drone 1 comprend une unité de commande 2 reliée à : une mémoire 3, un émet- teur/récepteur 4, un premier dispositif optronique 5 de capture d'image, une motorisation 6 et un organe directeur 7 (ou organe de guidage) .
L'unité de commande 2 est une unité électronique comprenant par exemple un ou plusieurs processeurs et la mémoire 3 contient un programme d'exploitation (couramment appelé OS) et un ou plusieurs programmes informatiques comprenant des instructions agencées pour mettre en œuvre le procédé de l'invention. L'unité de commande 2 est par exemple réalisée sous la forme d'un ou plusieurs circuits intégrés, d'un FPGA ou autre. L'unité de commande 2 est alimentée par un réseau électrique de bord comprenant au moins une batterie. La mémoire 3 est accessible par l'unité de commande 2 qui est agencée pour exécuter les programmes contenus dans la mémoire 3. L' émetteur/ récepteur 4 est un émetteur/récepteur radioélectrique qui est agencé pour communiquer via un canal de communication avec la station déportée 11 et qui incorpore de préférence une unité électronique de chiffrement et déchiffrement des données transmises . Le canal de communication peut être un canal de communication directe, un canal de communication satellitaire passant par un satellite de communication ou tout autre canal de communication (par exemple relayé par un aéronef , un véhicule ou une station terrestre, un véhicule ou une station maritime...) . L' émetteur/récepteur 4 n' est pas ici destiné à être utilisé pendant le vol du drone 1 mais uniquement pour transférer des données avant le vol . En variante, il est donc possible d' établir une liaison filaire entre l ' unité de commande 2 et la station déportée 11 pour permettre un échange de données .
Le dispositif optronique 5 comprend de manière classique un capteur qui fonctionne dans les domaines visible et infrarouge et qui est orienté pour capturer des images Is de l ' environnement à l ' avant du drone 1 .
L' unité de commande 2 est reliée à d' autres capteurs et notamment ici :
- des capteurs d' état des différents composants/équipe- ments du drone 1 ;
- une centrale inertielle comprenant de façon connue en elle-même des accéléromètres pour détecter une force spécifique le long des axes d' un repère de mesure et des capteurs angulaires de l ' orientation du repère de mesure par rapport à un repère de référence .
La motorisation 6 est agencée pour propulser le drone selon une traj ectoire aérienne et comprend ici des moteurs électriques entraînant des hélices (à titre d' exemple , le drone 1 est ici de type quadricoptère ) .
L' organe directeur 7 comprend ici un dispositif électronique permettant de commander la vitesse de rotation des moteurs électriques entraînant des hélices indépendamment les uns des autres pour modifier la traj ectoire du drone 1 .
L' unité de commande 2 est programmée , de manière connue en elle-même, pour commander la motorisation 6 et l ' organe directeur 7 le long d' une traj ectoire aérienne en maintenant le drone 1 dans une attitude appropriée en utilisant les données issues de la centrale inertielle .
L' unité de commande 2 est également programmée , de manière connue en elle-même , pour accomplir une mission consistant par exemple à emmener le drone d' un point de départ D à un point d' arrivée A et de tirer une munition sur une cible T située au point d' arrivée A .
L' unité de commande 2 est ici programmée pour mettre en œuvre un procédé d' autoguidage consistant à rechercher une cible dans des images Is fournies en continu par le dispositif optronique 5 et pour commander l ' organe directeur 6 en fonction de la position de la cible T dans les images Is . La cible est recherchée à partir d' images de référence Ir qui sont enregistrées dans la mémoire 3 .
Les images de référence Ir sont obtenues à partir d' images de base Ib fournies par la station déportée 11 .
En référence à la figure 3 , la station déportée 11 comprend une unité de commande 2 reliée à : une mémoire 13 , un émetteur/récepteur 14 et un dispositif optronique 15 de capture d' image . L' unité de commande 12 est une unité électronique comprenant par exemple un ou plusieurs processeurs et la mémoire 13 contient un programme d' exploitation ( couramment appelé OS ) et un ou plusieurs programmes informatiques comprenant des instructions agencées pour mettre en œuvre le procédé de l ' invention . L' unité de commande 12 est par exemple réalisée sous la forme d' un ou plusieurs circuits intégrés , d' un FPGA ou autre . La mémoire 13 est accessible par l ' unité de commande 12 qui est agencée pour exécuter les programmes contenus dans la mémoire 13 .
L' émetteur/ récepteur 14 est un émetteur/récepteur radioélectrique qui est agencé pour communiquer via un canal de communication avec le drone 1 et qui incorpore de préférence une unité électronique de chiffrement et déchiffrement des données transmises . Le canal de communication peut être un canal de communication directe , un canal de communication satellitaire passant par un satellite de communication ou tout autre canal de communication (par exemple relayé par un aéronef , un véhicule ou une station terrestre, un véhicule ou une station maritime...) . En variante , il est possible d' établir une liaison filaire entre les unités de commande 2 et 12 pour permettre un échange de données .
Le dispositif optronique 15 est ici une j umelle et comprend de manière classique un capteur qui fonctionne dans les domaines visible et infrarouge et a des performances de génération d' image supérieure à celles du dispositif optronique 5 . En particulier, le dispositif optronique 15 comprend une optique à distance focale réglable ( zoom optique) alors que le dispositif optronique 5 a une focale fixe et le capteur du dispositif optronique 15 a une résolution maximale supérieure à une résolution maximale du capteur du dispositif optronique 5 .
Lors d' une phase préliminaire de préparation de mission, préalable à l ' exécution de la mission par le drone 1 , un opérateur capture les images de base Ib au moyen du dispositif de prise de vue 15 de la station déportée 11 et l ' unité de commande 12 élabore les images de référence Ir à partir des images de base Ib (voir en particulier les figures 1 et 4 ) .
Trois processus d' élaboration des images de référence Ir, éventuellement combinables , sont ici envisagés .
Dans le premier processus , l ' opérateur pointe le dispositif optronique 15 sur la cible T et capture une image de base Ib à grande résolution de la cible T en utilisant une petite distance focale de manière à avoir un grand angle de prise de vue . Cette image de base Ib est enregistrée dans la mémoire 13 et l ' unité de commande 12 va élaborer une succession de n images de référence Ir en effectuant pour chacune de celles-ci un sous-échantillonnage et un redimensionnement de l ' image de base Ib . Ainsi , dans le premier processus d' élaboration des images de référence Ir, une seule image de base Ib donne naissance à plusieurs images de référence Ir .
Dans le deuxième processus , l ' opérateur pointe le dispositif optronique 15 sur la cible T et capture un nombre de m images de base Ib en réglant à chaque fois l ' optique du dispositif optronique 15 sur une distance focale différente . Par exemple , l ' opérateur capture une première image de base Ib#l avec une grande distance focale (de manière que la cible T semble sur l ' image de base Ib#l proche du dispositif optronique 15 ) , puis une image de base Ib#2 avec une distance focale un peu plus petite (de manière que la cible T semble sur l ' image de base Ib#2 un peu plus éloignée du dispositif optronique 15 que dans l ' image de base Ib#l ) , puis une image de base Ib#3 avec une distance focale encore un peu plus petite (de manière que la cible T semble sur l ' image de base Ib#3 un peu plus éloignée du dispositif optronique 15 que dans l ' image de base Ib#2 ) et ainsi de suite j usqu' à la dernière image de base Ib#M capturée avec la distance focale la plus courte . Les m images de base Ib sont enregistrées dans la mémoire 13 et l ' unité de commande 12 va, après traitement ou pas , élaborer n images de référence Ir (m étant égal à n dans le cas présent mais ce n' est pas obligatoire) en faisant de chacune des images de base Ib une image de référence Ir . Le nombre d' images de référence Ir nécessaires dépend de la distance séparant le drone 1 et la cible T et de la performance de capture (en particulier la résolution maximale ) du dispositif optronique 5 . Dans la mise en œuvre la plus basique du deuxième processus , chaque image de base Ib donne naissance à une seule image de référence Ir . Néanmoins , il est envisageable de réaliser, sur une ou plusieurs des images de base Ib , un traitement permettant d' obtenir plusieurs images de référence Ir pour une seule image de base Ib .
Dans le troisième processus illustré plus particulièrement sur la figure 7 , l ' opérateur pointe le dispositif optronique 15 sur la cible T et capture k images de base Ib de la cible T de telle manière que les images de base Ib soient partiellement superposables . Ces images de base Ib sont enregistrées dans la mémoire 13 et l ' unité de commande 12 va effectuer sur ces images un traitement de super- résolution pour obtenir une image de référence Ir#l. Ainsi, dans le troisième processus d'élaboration des images de référence Ir, une ou plusieurs images de base Ib donnent naissance à une ou plusieurs images de référence Ir.
Dans le mode de réalisation décrit, à titre d'exemple illustratif, les deux premiers processus sont combinés (voir la figure 4) en utilisant les images de base Ib#l, Ib#2, ... Ib#M capturées conformément au deuxième processus : l'image de base Ib#l seule est utilisée pour élaborer l'image de référence Ir#l par découpage et sous-échantil- lonnage ; l'image de base Ib#l et l'image de base Ib#M-l sont utilisées pour élaborer l'image de référence Ir#2 par sous-échantillonnage, redimensionnement et combinaison ; l'image de base Ib#M-l est utilisée telle quelle pour élaborer l'image de référence Ir#N-l, et l'image de base Ib#M est utilisée telle quelle pour élaborer l'image de référence Ir#N.
A la fin du processus d'élaboration des images de références Ir, l'unité de commande 2 classe les images de référence Ir en fonction de la taille de la cible T dans l'image de référence Ir (on parle également d'un ordonnancement par ordre croissant de la résolution de la cible dans l'image de référence Ir ou par rapprochement ou grossissement apparent de la cible dans l'image de référence Ir) . A titre d'exemple, on a représenté sur les figures 5a à 5d quatre images de référence référencées de Irl à IR4. L'image de référence Irl est l'image de référence dans laquelle la cible semble le plus proche de l'observateur tandis que l'image de référence Ir4 est l'image de référence dans laquelle la cible semble le plus loin de l'observateur. On notera d'ailleurs que, dans les images Ir3 et Ir4 la cible est à peine visible alors qu'on peut clairement l'identifier dans les images Irl et Ir2. Les n images de référence Ir ainsi ordonnées sont transmises au drone 1 via les émetteurs/récepteurs 14, 4 et enregistrées dans la mémoire 3 du drone 1.
En outre, lors de cette même phase préliminaire, les opérations à réaliser lors de la mission (ici tirer une munition sur la cible T) sont programmées dans l'unité de commande 2.
Ceci fait, l'opérateur commande à l'unité de commande 2 le démarrage du drone 1 (figure 6) .
L'unité de commande 2 active en continu le dispositif op- tronique 5, la motorisation 6 et l'organe directeur 7 pour que le drone 1 s'élève verticalement et pivote pour que le dispositif optronique 5 balaye son environnement. Le programme de suivi exécuté par l'unité de commande 2 sélectionne la première image de référence Ir4 pour en faire l'image de référence courante (étape 101) et recherche, dans les images Is fournies par le dispositif optronique 5, l'image de référence Ir4 et sa position dans les images Is (accrochage, étape 102) . Une fois celle-ci trouvée, l'unité de commande 2 pilote l'organe directeur 7 de telle manière que le drone 1 se dirige vers la cible T en faisant en sorte que l'image de référence Ir4 reste dans le champ des images Is fournies et par exemple au centre des images Is fournies (asservissement du pilotage de l'organe directeur 7 sur la position de la cible dans l'image Is, étape 106) .
La recherche des images de référence dans les images Is est réalisée de manière classique et comprend un calcul d'un score de corrélation entre chaque image de référence Ir et les images Is (étape 103) . Au fur et à mesure que le drone 1 se rapproche de la cible T, le score de corrélation entre les images Is et l'image de référence courante (Ir4) et le score de corrélation entre les images Is et l'image de référence suivante (Ir3) sont comparés entre eux et l'image de référence ayant le meilleur score de corrélation est sélectionnée comme image de référence courante (ceci est intéressant dans le cas où les images de référence ont été classées comme indiqué ci-dessus) . En variante, on peut, à chaque instant, calculer et comparer entre eux les scores de corrélation entre les images Is et chaque image de référence et sélectionner comme image de référence courante celle ayant le meilleur score de corrélation (ceci est intéressant dans le cas où les images de référence n'ont pas été classées) . L'unité de commande 2 sélectionne alors l'image de référence Ir3 comme image courante et recherche celle-ci dans les images Is : le score de corrélation va alors recommencer à croître, et ainsi de suite avec chaque image de référence. Dans le mode de mise en œuvre décrit, le programme de suivi :
- calcule en permanence le score de corrélation (corrélation Ref courante) entre l'image de référence (Ir4 par exemple) et les images Is et le score de corrélation (corrélation Ref suivante) entre l'image de référence suivante (Ir3 dans cet exemple) et les images Is (étape 103) ;
- compare ces deux scores l'un à l'autre (étape 104) ;
- si le score de corrélation (corrélation Ref courante) entre l'image de référence (Ir4) et les images Is est supérieur au score de corrélation (corrélation Ref suivante) entre l'image de référence suivante (Ir3) et les images Is, l'asservissement est maintenu sur la position de l'image de référence Ir4 dans les image Is ;
- si le score de corrélation (corrélation Ref courante) entre l'image de référence (Ir4) est inférieur au score de corrélation (corrélation Ref suivante) entre l'image de référence suivante (Ir3) et les images Is, l'image de référence suivante (Ir3) devient l'image de référence courante (étape 105) et l'asservissement est réalisé en fonction de la position de l'image de référence Ir3 dans les image Is.
La cible T est considérée comme atteinte en fonction d'une taille apparente de la cible T dans les premières images Is. Selon une première mise en œuvre supposant la connaissance de la taille réelle de la cible T et les caractéristiques du dispositif optronique 5, on peut déterminer par stadimétrie la distance du drone 1 à la cible T en fonction de la taille apparente de la cible T dans les images Is. Selon une deuxième mise en œuvre, l'évolution temporelle de la taille apparente de la cible dans les images Is permet de calculer un temps avant impact à vitesse constante. D'autres mises en œuvre sont évidemment possibles, par exemple en utilisant : un modèle statistique liant des tailles apparentes de cibles et des distances à la cible ; un télémètre ; un capteur de pression... Lorsque la cible T est considérée comme atteinte (étape 107) , l'action à accomplir est réalisée et par exemple : la munition est armée et tirée ; le drone 1 est amené en hippodrome autour de la cible T pour en prendre des images...
On notera que le procédé fonctionne même si la cible n'est pas visible dans les images de référence correspondant aux rapprochements les plus faibles (en effet, la taille de la cible peut être inférieure à un pixel dans lesdites images qui montre en réalité l'environnement de la cible) : l'unité électronique de commande du drone 1 recherche les images de référence Ir dans les premières images Is que la cible T soit détectable ou pas dans les images de référence Ir (sur la figure 1, on voit que la cible n'est pas visible dans l'image de référence Ir#N) .
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications .
En particulier, le drone peut avoir une structure différente de celle décrite.
Le drone peut comprendre d'autres capteurs se substituant ou s'ajoutant à ceux mentionnés précédemment :
- un lidar,
- un sonar,
- un récepteur de signaux satellitaires de positionnement (ou récepteur GNSS) utilisable par exemple sur une portion du trajet en l'absence de brouillage,
- un radar pour détecter la présence éventuelle d'obstacle à l'avant du drone 1,
- un capteur optronique dans le domaine infrarouge ou dans le domaine visible,
- un capteur de signaux électromagnétiques,
- un détecteur de menace et par exemple un détecteur de départ de missile ou de tir,
Le drone peut ne pas comprendre de centrale inertielle, que ce soit pour sa stabilisation ou sa navigation, et fonctionner uniquement par tout type d'asservissement visuel. Lorsque la ligne de visée du système optronique est exactement dans l'axe d'avancement du drone, l'asservissement visuel a pour objectif d'orienter le drone pour que la cible soit imagée au centre de son champ d'observation. Mais dans le cas d'un drone nécessitant une inclinaison pour avancer (comme c'est le cas de la majorité des qua- dricoptères) avec une caméra dans l'axe du corps du drone, il faudra d'avantage chercher à positionner la cible dans le champ supérieur de l'image.
Le dispositif optronique 5 peut comprendre un capteur qui fonctionne dans les domaines visible et/ou infrarouge et qui est orienté/orientable pour capturer des images de l'environnement à l'avant du drone 1 ou tout autour de celui-ci .
La motorisation 6 est ici agencée pour propulser le drone selon une trajectoire aérienne et peut comprendre un propulseur de type réacteur, turboréacteur, statoréacteur, turbopropulseur...
L'organe directeur 7 peut comprendre des ailettes motorisées orientables ou des hélices orientables ou tout autre mécanisme pilotable permettant de modifier la trajectoire du drone .
Lors de la phase préliminaire, il est envisageable de programmer des points de passage (ces points de passage étant considérés comme des cibles intermédiaires) , et d'autre types d'opérations à réaliser lors de la mission comme déposer un colis, rester en observation autour de la cible, activer un brouilleur de communication, relayer des communications...
L'asservissement visuel peut n'être utilisé que sur une partie du traj et du drone . Par exemple , le drone 1 pourrait être téléguidé sur une partie initiale du traj et puis être autoguidé par asservissement visuel sur une partie finale du traj et .
Le drone peut être tout véhicule terrestre, nautique , aérien, amphibie , spatial... au moins en partie autonome . Ce véhicule peut être agencé pour transporter un ou plusieurs passagers , une charge utile (équipement ( s ) de surveillance, munition...) , une marchandise... Le véhicule peut être aussi un missile ou une munition rôdeuse...
Dans le mode de réalisation décrit, on a prévu que , pour débuter le vol du drone 1 , l ' unité de commande 2 active en continu le dispositif optronique 5 , la motorisation 6 et l ' organe directeur 7 pour que le drone 1 s ' élève verticalement et pivote pour que le dispositif optronique 5 balaye son environnement . En variante, l ' opérateur peut orienter le drone dans la bonne direction ou entrer une valeur de cap si le drone embarque un compas magnétique que l ' unité électronique de commande 2 peut exploiter pour piloter le drone 1 .
Les images de référence peuvent être obtenues par un ou plusieurs des processus décrits et chaque processus peut également être modifié . Par exemple , on pourra ne réaliser qu' un découpage ou qu' un sous-échantillonnage de l ' image de base . Les images de référence peuvent également être obtenues par des processus différents et par exemple en moyennant (de manière pondérée ou non) des images de base . Le dispositif optronique 15 peut comprendre une optique à distance focale réglable ( zoom optique) et/ou un capteur ayant une résolution maximale supérieure à une résolution maximale du capteur du dispositif optronique 5 et/ou une unité électronique de calcul puissante pour traiter les images de base par exemple en super-résolution .
Le dispositif optronique 15 peut être un dispositif portable ou embarqué sur un véhicule comme un véhicule ter- restre, un bateau, un avion, un satellite, un autre drone...
Ce peut être une lunette , une j umelle, un viseur, un dispositif de pointage , une boule optronique...

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de commande d'un véhicule autonome (1) comportant au moins une unité électronique de commande (2) et un premier dispositif optronique (5) relié à l'unité électronique de commande et agencé pour fournir des premières images (Is) à l'unité électronique de commande qui est programmée pour rechercher une cible (T) dans les premières images et diriger le véhicule en fonction de la position de la cible dans les premières images, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de :
- capturer au moins une deuxième image (Ib) de la cible avec un deuxième dispositif optronique (15) qui est séparé du véhicule et qui a une performance de génération d' image supérieure à une performance de génération d'image du premier dispositif optronique ;
- à partir de ladite au moins une deuxième image, former des images de référence (Ir) de la cible à différents rapprochements et charger les images de référence en mémoire de l'unité électronique de commande ;
- faire rechercher par l'unité électronique de commande les images de référence (Ir) dans les premières images (Is) pour diriger le véhicule ; et dans lequel la deuxième image (Ib) est capturée à une résolution prédéterminée supérieure à une résolution maximale du premier dispositif de capture (5) et au moins une des images de référence (Ir) est extraite de la deuxième image par découpage et/ou diminution de la résolution.
2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le deuxième dispositif de capture (15) comprend une optique à distance focale réglable et plusieurs deuxièmes images (Ib) sont capturées à des distances focales différentes correspondant chacune à un grossissement apparent de la cible.
3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins une des images de référence (Ir) résulte d'un traitement de super-résolution réalisé sur la deuxième image (Ib) .
4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les images de référence (Ir) sont classées en fonction du rapprochement de la cible (T) dans les images de référence.
5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le nombre d'images de référence (Ir) dépend d'une distance séparant le véhicule (1) et la cible (T) et de la performance de capture du premier dispositif optronique (5) .
6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la capture de chaque deuxième image (Ib) est réalisée depuis un point de départ (D) du véhicule (1) .
7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la recherche des images de référence (Ir) dans les premières images (Is) comprend un calcul d'un score de corrélation entre chaque image de référence et au moins une des premières images.
8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la première unité de commande (2) :
- calcule en permanence le score de corrélation (corrélation Ref courante) entre l'image de référence courante et les premières images (Is) et un score de corrélation (corrélation Ref suivante) entre au moins une image de référence suivante et les premières images (étape 103) ;
- compare ces deux scores l'un à l'autre (étape 104) ;
- si le score de corrélation (corrélation Ref courante) entre l'image de référence courante ( Ir4 ) et les pre- mières images est inférieur au score de corrélation
(corrélation Ref suivante) entre l'image de référence suivante (Ir3) et les premières images, l'image de référence suivante devient l'image de référence courante .
9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la cible (T) est considérée comme atteinte en fonction d'une taille apparente de la cible dans les premières images (Is) .
PCT/EP2024/066287 2023-06-15 2024-06-12 Procede de commande d'un drone a partir d'images preenregistrees d'une cible Ceased WO2024256497A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2306102A FR3150003A1 (fr) 2023-06-15 2023-06-15 Procédé de commande d'un drone à partir d'images préenregistrées d'une cible
FRFR2306102 2023-06-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024256497A1 true WO2024256497A1 (fr) 2024-12-19

Family

ID=88584862

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2024/066287 Ceased WO2024256497A1 (fr) 2023-06-15 2024-06-12 Procede de commande d'un drone a partir d'images preenregistrees d'une cible

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3150003A1 (fr)
WO (1) WO2024256497A1 (fr)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130248647A1 (en) * 2012-03-21 2013-09-26 Rosemount Aerospace Inc. View-point guided weapon system and target designation method
EP3159651A1 (fr) * 2015-10-20 2017-04-26 MBDA UK Limited Améliorations apportées et se rapportant au ciblage de missile
US20210116943A1 (en) * 2015-09-15 2021-04-22 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for uav interactive instructions and control

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130248647A1 (en) * 2012-03-21 2013-09-26 Rosemount Aerospace Inc. View-point guided weapon system and target designation method
US20210116943A1 (en) * 2015-09-15 2021-04-22 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for uav interactive instructions and control
EP3159651A1 (fr) * 2015-10-20 2017-04-26 MBDA UK Limited Améliorations apportées et se rapportant au ciblage de missile

Also Published As

Publication number Publication date
FR3150003A1 (fr) 2024-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Muda et al. Design of an Anti-Tank Rocket Launcher Drone
EP0432014B1 (fr) Système optoélectronique d'aide aux missions aériennes d'attaque et de navigation
US8686326B1 (en) Optical-flow techniques for improved terminal homing and control
CN108614273B (zh) 一种机载双波段光电广域侦察与跟踪装置及方法
US8946606B1 (en) Determining angular rate for line-of-sight to a moving object, with a body-fixed imaging sensor
US8855846B2 (en) System and method for onboard vision processing
EP2016755B1 (fr) Satellite en forme de missile sur orbite basse pour la surveillance terrestre électro-optique et d'autres missions
EP2673953B1 (fr) Captation d'image
EP3273318A1 (fr) Système autonome de prise de vues animées par un drone avec poursuite de cible et localisation améliorée de la cible
EP1432958B1 (fr) Procede de guidage d'une roquette
FR3099243A1 (fr) Procédé et dispositif de recalage d’une centrale inertielle
WO2024256497A1 (fr) Procede de commande d'un drone a partir d'images preenregistrees d'une cible
EP0985900B1 (fr) Procédé et dispositif de guidage d'un engin volant, notamment un missile, sur une cible
US12228947B2 (en) Mobile platform vision sensor systems and methods
EP3712551B1 (fr) Procédé de pointage et d'acquisition de cible pour une plateforme, nacelle et dispositif permettant la mise en oeuvre de ce procédé
JP7394724B2 (ja) 宇宙状況監視事業装置、宇宙状況監視システム、監視装置、および、地上設備
KR102013423B1 (ko) 오토 포커스 데이터 추출 방법을 이용한 줌 카메라가 구비된 드론 시스템
EP1866597B1 (fr) Systeme de designation et/ou d'illumination de cible et de reconnaissance aerienne
US20260036427A1 (en) Diffusion model to generate predictive image inertial navigation aiding for a moving platform
US20240337465A1 (en) Imaging systems for moving platforms
RU2826814C1 (ru) Способ управления полетом ракеты
EP4538631A1 (fr) Appareil de suivi de cible et procédés de systèmes associés
US20260054862A1 (en) Dynamic warhead pointing and stabilization independent from flight vector
JP7403403B2 (ja) 宇宙状況監視事業装置、監視装置、および、地上設備
Waldemark et al. Pulse-coupled neural networks for cruise missile guidance and mission planning

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 24732008

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE