WO2025012010A1 - Nachfahren einer aufgezeichneten trainingsfahrt - Google Patents

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WO2025012010A1
WO2025012010A1 PCT/EP2024/068527 EP2024068527W WO2025012010A1 WO 2025012010 A1 WO2025012010 A1 WO 2025012010A1 EP 2024068527 W EP2024068527 W EP 2024068527W WO 2025012010 A1 WO2025012010 A1 WO 2025012010A1
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WO
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vehicle
unfolding
drive
training
parking
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PCT/EP2024/068527
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English (en)
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Georg Roeger
Stefanie Prinzhausen
Lasse SCHNEPEL
Cedric Langer
Sharad Shivajirao Bhadgaonkar
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Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Definitions

  • the present invention relates to a method for retracing a recorded training ride, a computer program product, a control device and a vehicle.
  • EP 3 042 829 B1 discloses a method for automatically maneuvering a vehicle, wherein during a training phase a first maneuvering process from a starting position to a target position and a determination of first information about a vehicle's surroundings take place, and during an application phase a determination of second information about the vehicle's surroundings and, depending on the information, a second maneuvering process of the vehicle to the target position takes place, wherein the first information and the second information include positions of narrow passages, and an outside mirror is folded in during the second maneuvering process before driving through the narrow passage. An automatic folding out of the outside mirror after driving through the narrow passage during the second maneuvering process is also provided.
  • DE 10 2014 018 189 A1 discloses a method for operating a vehicle in a parking situation, wherein when a vehicle is in a predetermined parking situation, a parking process-specific function assigned to this parking situation by learning and storing is automatically activated, wherein the parking situation can be characterized by a vehicle position, vehicle surroundings information and/or a parking trajectory, and wherein the parking process-specific function can be assigned an activation of a predetermined mirror setting of a rear-view mirror of the vehicle adapted to an identity of a respective vehicle user.
  • an object of the present invention is to provide means for improved autonomous folding out of an exterior mirror of a vehicle.
  • a method is proposed for following a transmitted trajectory and/or recorded training trip by a vehicle. The proposed method includes: providing a data set that contains the transmitted trajectory and/or a recording of a training trip and a fold-out position, wherein the fold-out position indicates a position that is intended for folding out an outside mirror during the follow-up trip.
  • the proposed method includes: autonomously following the positions of the transmitted trajectory and/or recorded training trip, including: repeated or continuous detection of a distance of the vehicle to potentially present obstacles in an environment of the vehicle by means of at least one environmental sensor device of the vehicle; repeated or continuous detection of an actual position of the vehicle; and checking, once the fold-out position of the follow-up trip has been reached, whether a fold-out condition exists.
  • Checking the existence of the unfolding condition includes: determining that the unfolding condition does not exist if a detected distance to an obstacle is less than a predetermined distance threshold.
  • the proposed method includes: unfolding the vehicle's exterior mirror if the check shows that the unfolding condition exists.
  • the proposed method prevents a collision between the exterior mirror and an obstacle that was not previously intended to be there or was not present at that location during the training drive.
  • the method is therefore suitable in an improved manner for following a transmitted trajectory and/or a parking drive or a parking drive, particularly on private property such as a residential complex or a parking infrastructure, since such drives can involve confined spaces and unforeseen obstacles such as parked vehicles, infrastructure maintenance equipment, displaced plant pots or relocated garbage cans.
  • the transmitted trajectory can, for example, be transmitted to the vehicle in full or in sections, including the unfolding position, from a server of an AVP infrastructure.
  • the unfolding condition is not met if it is determined that unfolding will result in a collision between an object and at least one mirror.
  • checking the existence of the unfolding condition includes: determining a wide driving surface which is swept over by the vehicle with the exterior mirror unfolded while following remaining positions of the transmitted trajectory and/or the recorded training trip; determining a narrow driving surface which is swept over by the vehicle with the exterior mirror folded in while following remaining positions of the transmitted trajectory and/or the recorded training trip; and determining that the unfolding condition is not present if a calculated distance between the wide driving surface and an obstacle is smaller than a predetermined distance threshold and a calculated distance between the narrow driving surface and the same obstacle is not smaller than the predetermined distance threshold.
  • the mirrors are not unfolded.
  • a further check is made to see whether the follow-up journey can be carried out without collision. If, despite the mirrors being folded in, there is still a risk of a collision during the follow-up journey, the vehicle stops and/or plans an evasive path that deviates from the transmitted trajectory and/or the recorded training journey and, in particular, aligns with it.
  • the proposed method can include: transmitting a request to provide the transmitted trajectory and/or a recorded training trip of several recorded training trips to a server of a parking facility that has several parking spaces and at least one roadway connecting the parking spaces, wherein the request contains an indication of a width of the vehicle with the exterior mirror folded in and preferably an indication of the width of the vehicle with the exterior mirror folded out.
  • the specified widths are preferably classified.
  • the driver retraces the recorded training drive in a direction of the training drive, with the unfolding position being stored in the data set as a position for unfolding the outside mirror.
  • the method is set up to retrace a training drive in the opposite direction. If, for example, a recorded parking drive is retraced for parking in the recorded direction and for exiting in the opposite direction, storage space or mobile data volume can be saved.
  • the driver retraces the recorded training drive in the opposite direction to the training drive, with the unfolding position being stored in the data set as a position for folding in the outside mirror.
  • the method can therefore be used for actual retracing, also known in technical terms as replay, and for reverse retracing, also known in technical terms as backdrive.
  • the vehicle has two exterior mirrors, which can be folded in and out synchronously.
  • the transmitted trajectory and/or recorded training ride is a
  • Parking drive to park the vehicle in a parking space or a parking drive to Exiting the vehicle from a parking space is particularly useful in the confined space of a parking space and provides the user with a particularly noticeable increase in comfort.
  • the method is only carried out below a threshold speed, wherein the threshold speed can preferably be at most 50 km/h and more preferably at most 30 km/h.
  • the threshold speed can preferably be at most 50 km/h and more preferably at most 30 km/h.
  • a computer program product comprising instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to carry out the proposed method for retracing a recorded training trip by a vehicle.
  • the embodiments and features described for the proposed method apply accordingly to the proposed computer program product.
  • a computer program product such as a computer program means
  • a control device for a vehicle contains: an interface which is designed to receive at least one sensor signal from at least one environmental sensor device; a storage means which is designed to provide a transmitted trajectory and/or a recording of a training trip; and an execution means which is designed to execute the proposed method for following a transmitted trajectory and/or a recorded training trip and/or the proposed computer program product.
  • the embodiments and features described for the proposed method apply accordingly to the proposed control device.
  • the control device can, for example, contain a single control unit, a circuit of several control units and/or additionally a control unit connected via a network.
  • a vehicle is proposed.
  • the proposed vehicle contains: at least one environmental sensor device that is arranged and configured to detect a distance to an obstacle in an environment of the vehicle; and a proposed control device that is connected in a communicable manner to the at least one environmental sensor device.
  • the embodiments and features described for the proposed method apply accordingly to the proposed vehicle.
  • the vehicle is, for example, a passenger car or a truck.
  • environmental sensor devices of the vehicle are image recording devices such as a camera, a radar (radio detection and ranging) or a lidar (light detection and ranging), ultrasonic sensors, location sensors, wheel angle sensors and/or wheel speed sensors.
  • the environmental sensor devices are each set up to output a sensor signal, for example to the parking assistance system, which carries out partially or fully autonomous driving depending on the recorded sensor signals.
  • Fig. 1 shows a schematic plan view of a vehicle according to an embodiment of the invention
  • Fig. 2 shows a schematic flow diagram of a method for following a transmitted trajectory and/or recorded training trip by the vehicle according to the embodiment of the invention
  • Fig. 3 shows a schematic plan view of a transmitted trajectory and/or a training run
  • Fig. 4 shows a schematic plan view of a retracing of the training ride.
  • Fig. 1 shows a schematic view of a vehicle 100 from a bird's eye view.
  • the vehicle 100 is, for example, a car that is arranged in an environment 108.
  • the car 100 has a parking assistance system 102, which is designed, for example, as a control device.
  • a plurality of environmental sensor devices 104, 106 are arranged on the car 100, which are, for example, optical sensors 104 and ultrasonic sensors 106.
  • the optical sensors 104 comprise, for example, visual cameras, a radar and/or a lidar.
  • the optical sensors 104 can each capture an image of a respective area from the environment 108 of the car 100 and output it as an optical sensor signal.
  • the ultrasonic sensors 106 are for detecting a distance to objects arranged in the environment 108 and for outputting a corresponding sensor signal. Using the sensor signals detected by the sensors 104, 106, the parking assistance system 102 is able to drive the car 100 partially autonomously or fully autonomously.
  • the vehicle 100 can have various other sensor devices 104, 106. Examples of these are a microphone, an acceleration sensor, an antenna with a coupled receiver for receiving electromagnetically transmittable data signals, and the like.
  • the parking assistance system 102 is designed in particular for partially or fully autonomous driving of the vehicle.
  • Partially autonomous driving is understood to mean, for example, that the parking assistance system 102 controls a steering device and/or an automatic gearshift.
  • Fully autonomous driving is understood to mean, for example, that the parking assistance system 102 also controls a drive device and a braking device.
  • the level of automation of the vehicle has an automation level according to the SAE classification system.
  • the SAE classification system was published in 2014 by SAE International, an automotive standardization organization, as J3016, "Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems". It is based on six different levels of automation and takes into account the level of intervention required by the system and the level of attention required from the driver.
  • the SAE automation levels range from level 0, which corresponds to a fully manual system, to driver assistance systems in levels 1 to 2, to partially autonomous (levels 3 and 4) and fully autonomous (level 5) systems, where a driver is no longer required.
  • An autonomous vehicle also known as a driverless car, self-driving car, and robotic car
  • Fig. 3 shows a transmitted trajectory and/or a training drive 110.
  • a driver steers the vehicle 100 along a route 112.
  • the route 112 is described by the control device 102 and/or another system by means of individual positions 114 of the vehicle 100.
  • the positions 114 are recorded and, for example, structured into a data set.
  • a folding position 116 which is preferably a specific one of the positions 114, an outside mirror 118 or both outside mirrors 118 of the vehicle 100 are folded out.
  • the folding position 116 is also recorded, preferably in the data set.
  • FIG. 4 shows a follow-up trip 120.
  • the data set is provided which contains the recorded positions 114 of the recording vehicle 100 during the training drive 110 in an ordered and/or structured manner, wherein one of the positions 114 in the data set is identified as the unfolding position 116.
  • the unfolding position 116 is indicative of the fact that at this position 114, 116 the driver has caused the exterior mirror 118 or the exterior mirrors 118 to be unfolded during the training drive 110.
  • the recording vehicle 100 does not have to be identical or of the same type as the following vehicle 100.
  • the method M can optionally provide that the following vehicle 100 is the same vehicle 100 as the vehicle 100 recording during the recording trip 1 10.
  • the provision in step S100 may optionally include: formulating a request such that it contains an indication of a width of the vehicle 100 when the exterior mirror 118 is folded in and preferably an indication of the width of the vehicle 100 when the exterior mirror 118 is unfolded. tem exterior mirror 118. Transmitting a request to provide a recorded training trip 1 10 of several recorded training trips to a server of a parking facility that has several parking spaces and at least one lane connecting the parking spaces. And receiving a recording or a data set in response to the request.
  • the unfolding position 116 of the training ride 110 is preferably used as a folding position of the follow-up ride 120, and a folding position of the training ride 110 is preferably used as an unfolding position of the follow-up ride 120.
  • a start condition for the method M is checked. This can include: checking whether a speed of the vehicle is lower than a speed threshold, which is preferably at most 30 km/h. This can include: checking whether the vehicle 100 is less than a start distance threshold from one of the positions 114, 116 in order to ensure a safe start of the method M.
  • the parking assistance system 102 autonomously follows the positions of the recorded training drive 110. This is preferably a fully autonomous follow-up.
  • the follow-up includes, for example, sub-steps S106 to S120.
  • a distance of the following vehicle 100 to potentially present obstacles 122 in the surroundings 108 of the following vehicle 100 is repeatedly or continuously detected. This can, for example, include the sub-steps of detecting obstacles 122 in the surroundings 108 and measuring a distance between the following vehicle 100 and each individual detected obstacle 122. At least one of the environmental sensor devices 104, 106 is used to detect the distance, wherein an overall more accurate result can be achieved by combining the sensor signals of the individual environmental sensor devices 104, 106.
  • an actual position of the following vehicle 100 is recorded.
  • a receiver for satellite navigation and/or for a location-indicating signal, such as WLAN can be used.
  • at least one sensor signal from at least one environmental sensor device 104, 106 can be used, which enables a position determination by comparing it with a map and/or with environmental information stored in the recording of the training trip and/or the data set.
  • Steps S106 and S108 can, for example, be combined to evaluate at least one sensor signal from at least one environmental sensor device 104, 106.
  • a step S110 it is checked whether one or the unfolding position 116 of the follow-up journey 120 has been reached. In other words, it is checked whether the vehicle 100 is located along the route 112 or along the positions 114 at the unfolding position 116 and/or has passed the unfolding position 116.
  • step S110 As soon as the unfolding position 116 of the follow-up travel 120 is reached, it is checked in step S110, preferably in sub-steps S112 to S118, whether an unfolding condition exists.
  • a step S112 it is determined that the unfolding condition is not present if a distance of the following vehicle 100 to an obstacle 122 detected in step S106 is smaller than a predetermined distance threshold value.
  • the distance threshold value is preferably predetermined.
  • the distance threshold value is preferably speed-dependent.
  • a wide driving surface 124 is determined.
  • the wide driving surface 124 is an area that is driven on by the following vehicle 100 if the outside mirrors 118 are folded out during a follow-up 120 of the remaining positions 114.
  • a narrow driving surface 126 is determined.
  • the narrow driving surface 126 is an area that is driven on by the following vehicle 100 if the outside mirrors 118 are folded in during a follow-up 120 of the remaining positions 114.
  • the driving surfaces 124, 126 are highlighted in a width direction by arrows in Fig. 4 to illustrate the difference.
  • a distance threshold value is preferably the same as in step S112. It is therefore checked whether driving past the vehicle 100 with the exterior mirror 118 folded in is possible and impossible with the exterior mirror 118 unfolded. Stopping in front of an obstacle 122 can thus be avoided only because the exterior mirrors 118 are unfolded.
  • a step S120 the outside mirror 118 or the outside mirrors 118 are unfolded if the unfolding condition is present.
  • the steps S120 to S106 are preferably repeated periodically or continuously during the tracking 120.
  • S112 Determining that a deployment condition is not met if a distance between a vehicle and an obstacle is less than a threshold.
  • S118 Determine that a deployment condition is not met if a distance between an obstacle and the wide driving surface is smaller than a threshold and between the obstacle and the narrow driving surface is larger than the threshold.

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Abstract

(Nachfahren einer übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt) Verfahren (M) zum Nachfahren (120) einer übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt (110) durch ein Fahrzeug (100), enthaltend: Bereitstellen (S100) eines Datensatzes, der die übermittelte Trajektorie und/oder eine Aufzeichnung einer Trainingsfahrt (110) und eine Ausklappposition (116) enthält; autonomes Nachfahren (S104, 120) der Positionen (114, 116) der übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt (110); Erfassen (S106) eines jeweiligen Abstands des Fahrzeugs (100) zu potentiell vorliegenden Hindernissen (122) in einer Umgebung (108) des Fahrzeugs (100) mittels wenigstens einer Umgebungssensoreinrichtung (104, 106) des Fahrzeugs (100); Erfassen (S108) einer Ist-Position des Fahrzeugs (100); Überprüfen (S110), ab einem Erreichen der Ausklappposition (116) der Nachfahrt (120), eines Vorliegens einer Ausklappbedingung, wobei bestimmt wird (S112), dass die Ausklappbedingung nicht vorliegt, falls ein erfasster Abstand zu einem Hindernis (122) kleiner als ein vorbestimmter Abstandsschwellwert ist; und Ausklappen (S120) des Außenspiegels (118) des Fahrzeugs (100), falls das Überprüfen (S110) ergibt, dass die Ausklappbedingung vorliegt.

Description

NACHFAHREN EINER AUFGEZEICHNETEN TRAININGSFAHRT
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Nachfahren einer aufgezeichneten Trainingsfahrt, ein Computerprogrammprodukt, eine Steuervorrichtung und ein Fahrzeug.
Die EP 3 042 829 B1 offenbart ein Verfahren zum automatischen Manövrieren eines Fahrzeugs, wobei während einer Trainingsphase ein erster Manövriervorgang von einer Startposition auf eine Zielposition und ein Ermitteln einer ersten Information über ein Fahrzeugumfeld erfolgen, und während einer Anwendungsphase ein Ermitteln einer zweiten Information über das Fahrzeugumfeld und in Abhängigkeit der Informationen ein zweiter Manövriervorgang des Fahrzeugs auf die Zielposition erfolgen, wobei die erste Information und die zweite Information Positionen von Engstellen umfassen, und ein Einklappen eines Außenspiegels bei dem zweiten Manövriervorgang vor einer Durchfahrt der Engstelle erfolgt. Weiter vorgesehen ist ein automatisches Ausklappen des Außenspiegels nach dem Durchfahren der Engstelle bei dem zweiten Manövriervorgang.
Die DE 10 2014 018 189 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs in einer Parkvorgangssituation, wobei dann wenn ein Fahrzeug sich in einer vorgegebenen Parkvorgangssituation befindet, eine dieser Parkvorgangssituation durch Anlernen und Speichern zugeordnete parkvorgangspezifische Funktion automatisch aktiviert wird, wobei die Parkvorgangssituation durch eine Fahrzeugposition, eine Fahrzeugumfeldinformation und/oder eine Parktrajektorie charakterisiert sein kann, und wobei der parkvorgangspezifische Funktion ein Aktivieren einer vorgegebenen Spiegeleinstellung eines Rückspiegels des Fahrzeugs angepasst an eine Identität eines jeweiligen Fahrzeugnutzers zugeordnet sein kann.
Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, Mittel zum verbesserten autonomen Ausklappen eines Außenspiegels eines Fahrzeugs vorzusehen. Gemäß eines ersten Aspekts der Erfindung wird ein Verfahren zum Nachfahren einer übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt durch ein Fahrzeug vorgeschlagen. Das vorgeschlagene Verfahren enthält: Bereitstellen eines Datensatzes, der die übermittelte Trajektorie und/oder der eine Aufzeichnung einer Trainingsfahrt und eine Ausklappposition enthält, wobei die Ausklappposition eine Position anzeigt, die zum Ausklappen eines Außenspiegels während der Nachfahrt vorgesehen ist. Das vorgeschlagene Verfahren enthält: autonomes Nachfahren der Positionen der übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt, enthaltend: wiederholtes oder kontinuierliches Erfassen eines Abstands des Fahrzeugs zu potentiell vorliegenden Hindernissen in einer Umgebung des Fahrzeugs mittels wenigstens einer Umgebungssensoreinrichtung des Fahrzeugs; wiederholtes oder kontinuierliches Erfassen einer Ist-Position des Fahrzeugs; und Überprüfen, ab einem Erreichen der Ausklappposition der Nachfahrt, eines Vorliegens einer Ausklappbedingung. Das Überprüfen des Vorliegens der Ausklappbedingung enthält: Bestimmen, dass die Ausklappbedingung nicht vorliegt, falls ein erfasster Abstand zu einem Hindernis kleiner als ein vorbestimmter Abstandsschwellwert ist. Das vorgeschlagene Verfahren enthält: Ausklappen des Außenspiegels des Fahrzeugs falls das Überprüfen ergibt, dass die Ausklappbedingung vorliegt.
Das vorgeschlagene Verfahren verhindert eine Kollision zwischen dem Außenspiegel und einem Hindernis, welches dort vorher an dieser Stelle nicht vorgesehen oder während der Trainingsfahrt nicht an dieser Stelle vorhanden war. Das Verfahren ist daher in verbesserter Weise zum Nachfahren einer übermittelten Trajektorie und/oder einer Einparkfahrt oder eine Ausparkfahrt insbesondere auf einem Privatgelände, wie einer Wohnanlage, oder einer Parkinfrastruktur geeignet, da bei solchen Fahrten beengte Platzverhältnisse und unvorhergesehene Hindernisse, wie beispielsweise abgestellte Fahrzeuge, Infrastrukturwartungsgeräte, verschobene Pflanzenkübel oder umplatzierte Mülltonnen, auftreten können.
Die übermittelte Trajektorie kann beispielsweise von einem Server einer AVP-lnfrastruktur vollständig oder abschnittsweise samt Ausklappposition an das Fahrzeug übermittelt werden. Optional ist die Ausklappbedingung nicht erfüllt, wenn ermittelt wird, dass beim Ausklappen eine Kollision zwischen einem Objekt und zumindest einem Spiegel zustande kommt.
Optional kann vorgesehen sein, dass das Überprüfen des Vorliegens der Ausklappbedingung enthält: Bestimmen einer breiten Fahrfläche, welche durch das Fahrzeug mit ausgeklapptem Außenspiegel während eines Nachfahrens restlicher Positionen der übermittelten Trajektorie und/oder der aufgezeichneten Trainingsfahrt überstreicht; Bestimmen einer schmalen Fahrfläche, welche durch das Fahrzeug mit eingeklapptem Außenspiegel während eines Nachfahrens restlicher Positionen der übermittelten Trajektorie und/oder der aufgezeichneten Trainingsfahrt überstreicht; und Bestimmen, dass die Ausklappbedingung nicht vorliegt, falls ein berechneter Abstand zwischen der breiten Fahrfläche und einem Hindernis kleiner als ein vorbestimmter Abstandsschwellwert und ein berechneter Abstand zwischen der schmalen Fahrfläche und demselben Hindernis nicht kleiner als der vorbestimmte Abstandsschwellwert ist.
Sollte die Ausklappbedingung nicht erfüllt sein, dann werden die Spiegel nicht ausgeklappt. Weiter wird überprüft, ob die Nachfahrt kollisionsfrei möglich ist. Droht trotz eingeklappter Spiegel weiterhin eine Kollision bei der Nachfahrt, dann hält das Fahrzeug an und/oder plant das Fahrzeug einen Ausweichpfad, der von der übermittelten Trajektorie und/oder der aufgezeichneten Trainingsfahrt abweicht und insbesondere sich an diese wieder anschmiegt. Optional wird ermittelt, ob die Ausklappbedingung auf dem Ausweichpfad erfüllt ist. Ist dies der Fall, dann werden die Spiegel vorzugsweise ausgeklappt. Ist die Ausklappbedingung nicht erfüllt, dann wird mit eingeklappten Spiegeln weitergefahren. Kann kein Ausweichpfad ermittelt werden, dann kann das Nachfahren abgebrochen werden und/oder angehalten werden.
Diese Option bietet eine Verbesserung, weil ein Abbruch des Nachfahrens in Folge eines Mangels an Platz durch einen nicht eingeklappten Außenspiegel vermieden wird. Es wird daher eine Zuverlässigkeit des Nachfahrens verbessert. Optional kann das vorgeschlagene Verfahren enthalten: Übermitteln einer Anforderung zum Bereitstellen der übermittelten Trajektorie und/oder einer aufgezeichneten Trainingsfahrt mehrerer aufgezeichneter Trainingsfahrten an einen Server einer Parkeinrichtung, die mehrere Parkplätze und wenigstens eine die Parkplätze verbindende Fahrbahn hat, wobei die Anforderung eine Angabe einer Breite des Fahrzeugs bei eingeklapptem Außenspiegel und vorzugsweise eine Angabe der Breite des Fahrzeugs bei ausgeklapptem Außenspiegel enthält. Die angegebenen Breiten sind vorzugsweise klassiert.
Somit kann beispielsweise in einer öffentlich zugänglichen Parkeinrichtung schon bei einem ersten Befahren durch ein individuelles Fahrzeug das autonome Nachfahren trotz beengter Platzverhältnisse genutzt werden.
Optional fährt das Nachfahren die aufgezeichnete Trainingsfahrt in einer Richtung der Trainingsfahrt nach, wobei die Ausklappposition in dem Datensatz als eine Position eines Ausklappens des Außenspiegels hinterlegt ist. Vorzugsweise ist das Verfahren dazu eingerichtet, eine Trainingsfahrt in umgekehrter Richtung nachzufahren. Falls beispielsweise eine aufgezeichnete Einparkfahrt zum Einparken in aufgezeichneter Richtung und zum Ausparken in umgekehrter Richtung nachgefahren wird, kann Speicherplatz bzw. mobiles Datenvolumen gespart werden. Gemäß einer anderen Option fährt das Nachfahren die aufgezeichnete Trainingsfahrt entgegen einer Richtung der Trainingsfahrt nach, wobei die Ausklappposition in dem Datensatz als eine Position eines Einklappens des Außenspeigels hinterlegt ist. Das Verfahren kann also zum eigentlichen Nachfahren, fachsprachlich auch Replay genannt, und zum umgekehrten Nachfahren, fachsprachlich auch Backdrive genannt, eingesetzt werden.
Vorzugsweise hat das Fahrzeug zwei Außenspiegel, welche besonders bevorzugt synchron ein- und ausklappbar sind.
Vorzugsweise ist die übermittelte Trajektorie und/oder aufgezeichnete Trainingsfahrt eine
Einparkfahrt zum Einparken des Fahrzeugs in einen Parkplatz oder eine Ausparkfahrt zum Ausparken des Fahrzeugs aus einem Parkplatz. Gerade bei den beengten Platzverhältnissen eines Parkplatzes ist das vorgeschlagene Verfahren mit besonders hohem Nutzen einsetzbar und bringt einem Anwender einen besonders spürbaren Komfortgewinn.
Vorzugsweise wird das Verfahren nur unterhalb einer Schwellwertgeschwindigkeit ausgeführt, wobei die Schwellwertgeschwindigkeit vorzugsweise höchstens 50 km/h und bevorzugter höchstens 30 km/h betragen kann. Somit kann Rechenzeit und Energie bei einem Ausführen des Verfahrens mittels einer Steuervorrichtung gespart werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung vorgeschlagen wird ein Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das vorgeschlagene Verfahren zum Nachfahren einer aufgezeichneten Trainingsfahrt durch ein Fahrzeug auszuführen. Die für das vorgeschlagene Verfahren beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für das vorgeschlagene Computerprogrammprodukt entsprechend.
Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm-Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie z.B. Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM, DVD, oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in einem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer entsprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt oder dem Computerprogramm-Mittel erfolgen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug vorgeschlagen. Die vorgeschlagene Steuervorrichtung enthält: eine Schnittstelle, die zum Empfangen wenigstens eines Sensorsignals von wenigstens einer Umgebungssensoreinrichtung eingerichtet ist; ein Speichermittel, das zum Bereitstellen einer übermittelten Trajek- torie und/oder einer Aufzeichnung einer Trainingsfahrt eingerichtet ist; und ein Ausführmittel, das zum Ausführen des vorgeschlagenen Verfahrens zum Nachfahren einer übermittelten Trajektorie und/oder einer aufgezeichneten Trainingsfahrt und/oder des vorgeschlagenen Computerprogrammprodukts eingerichtet ist. Die für das vorgeschlagene Verfahren beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für die vorgeschlagene Steuervorrichtung entsprechend. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise ein einzelnes Steuergerät, eine Schaltung mehrerer Steuergeräte und/oder zusätzlich ein über ein Netzwerk verbundenes Steuergerät enthalten.
Gemäß noch einem Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug vorgeschlagen. Das vorgeschlagene Fahrzeug enthält: wenigstens eine Umgebungssensoreinrichtung, die zum Erfassen eines Abstands zu einem Hindernis in einer Umgebung des Fahrzeugs angeordnet und eingerichtet ist; und eine vorgeschlagene Steuervorrichtung, welche mit der wenigstens einen Umgebungssensoreinrichtung kommunizierbar verschaltet ist. Die für das vorgeschlagene Verfahren beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für das vorgeschlagene Fahrzeug entsprechend.
Das Fahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen oder auch ein Lastkraftwagen. Beispiele für derartige Umgebungssensoreinrichtungen des Fahrzeugs sind Bildaufnahmeeinrichtungen, wie eine Kamera, ein Radar (engl. radio detection and ranging) oder auch ein Lidar (engl. light detection and ranging), Ultraschallsensoren, Ortungssensoren, Radwinkelsensoren und/oder Raddrehzahlsensoren. Die Umgebungssensoreinrichtung sind jeweils zum Ausgeben eines Sensorsignals eingerichtet, beispielsweise an das Parkassistenzsystem, welches ein teilautonomes oder vollautonomes Fahren in Abhängigkeit der erfassten Sensorsignale durchführt.
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele der Erfindung. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.
Fig. 1 zeigt in einer schematischen Draufsicht ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung,
Fig. 2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Nachfahren einer übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt durch das Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der Erfindung,
Fig. 3 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine übermittelte Trajektorie und/oder eine Trainingsfahrt, und
Fig. 4 zeigt in einer schematischen Draufsicht ein Nachfahren der Trainingsfahrt.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist.
Die Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 100 aus einer Vogelperspektive. Das Fahrzeug 100 ist beispielsweise ein Auto, das in einer Umgebung 108 angeordnet ist. Das Auto 100 weist ein Parkassistenzsystem 102 auf, das beispielsweise als eine Steuervorrichtung ausgebildet ist. Zudem sind an dem Auto 100 eine Mehrzahl an Umgebungssensoreinrichtungen 104, 106 angeordnet, wobei es sich beispielhaft um optische Sensoren 104 und Ultraschallsensoren 106 handelt. Die optischen Sensoren 104 umfassen beispielsweise visuelle Kameras, ein Radar und/oder ein Lidar. Die optischen Sensoren 104 können jeweils ein Bild eines jeweiligen Bereichs aus der Umgebung 108 des Autos 100 erfassen und als optisches Sensorsignal ausgeben. Die Ultraschallsensoren 106 sind zum Erfassen eines Abstands zu in der Umgebung 108 angeordneten Objekten und zum Ausgeben eines entsprechenden Sensorsignals eingerichtet. Mittels der von den Sensoren 104, 106 erfassten Sensorsignalen ist das Parkassistenzsystem 102 in der Lage, das Auto 100 teilautonom oder auch vollautonom zu fahren. Außer den in der Fig. 1 dargestellten optischen Sensoren 104 und Ultraschallsensoren 106 kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 100 verschiedene weitere Sensoreinrichtungen 104, 106 aufweist. Beispiele hierfür sind ein Mikrofon, ein Beschleunigungssensor, eine Antenne mit gekoppeltem Empfänger zum Empfangen von elektromagnetisch übertragbarer Datensignale, und dergleichen mehr.
Das Parkassistenzsystem 102 ist insbesondere zum teilautonomen oder vollautonomen Fahren des Fahrzeugs eingerichtet. Unter teilautonomem Fahren wird beispielsweise verstanden, dass das Parkassistenzsystem 102 eine Lenkvorrichtung und/oder eine Fahrstufenautomatik steuert. Unter vollautonomem Fahren wird beispielsweise verstanden, dass das Parkassistenzsystem 102 zusätzlich auch eine Antriebseinrichtung und eine Bremseinrichtung steuert.
Der Automatisierungsgrad des Fahrzeugs weist beispielsweise eine Automatisierungsstufe gemäß dem SAE-Klassifikationssystem auf. Das SAE-Klassifikationssystem wurde 2014 von SAE International, einer Standardisierungsorganisation für Kraftfahrzeuge, als J3016, "Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems" veröffentlicht. Es basiert auf sechs verschiedenen Automatisierungsgraden und berücksichtigt das Maß des erforderlichen Eingreifens des Systems und der erforderlichen Aufmerksamkeit des Fahrers. Die SAE-Automatisierungsgrade reichen von Stufe 0, die einem vollständig manuellen System entspricht, über Fahrerassistenzsysteme in Stufe 1 bis 2 bis hin zu teil-autonomen (Stufe 3 und 4) und vollautonomen (Stufe 5) Systemen, bei der kein Fahrer mehr erforderlich ist. Ein autonomes Fahrzeug (auch als fahrerloses Auto, selbstfahrendes Auto und robotisches Auto bekannt) ist ein Fahrzeug, das in der Lage ist, seine Umgebung zu erfassen und ohne menschliche Eingabe zu navigieren und es entspricht dem SAE-Automatisierungsgrad 5. Die Fig 3 zeigt eine übermittelte Trajektorie und/oder eine Trainingsfahrt 110. Währenddessen steuert ein Fahrer das Fahrzeug 100 entlang einer Strecke 112. Die Strecke 1 12 wird durch die Steuervorrichtung 102 und/oder ein anderes System im Wege einzelner Positionen 114 des Fahrzeugs 100 beschrieben. Die Positionen 1 14 werden aufgezeichnet und beispielweise in einen Datensatz strukturiert. Weiters erfolgt an einer Ausklappposition 116, die vorzugsweise eine spezielle der Positionen 114 ist, ein Ausklappen eines Außenspiegels 118 oder beider Außenspiegel 1 18 des Fahrzeugs 100. Auch die Ausklappposition 116 wird aufgezeichnet, vorzugsweise in den Datensatz.
Nachfolgend wird ein Verfahren M zum Nachfahren der übermittelten Trajektorie und/oder der aufgezeichneten Trainingsfahrt 110 durch das Fahrzeug 100 anhand des Flussdiagramms der Fig. 2 und der in der Fig. 4 dargestellten Situation beschrieben. Die Fig. 4 zeigt eine Nachfahrt 120.
In einem Schritt S100 wird der Datensatz bereitgestellt, welcher die erfassten Positionen 114 des aufzeichnenden Fahrzeugs 100 während der Trainingsfahrt 110 in geordneter und/oder strukturierter Weise enthält, wobei eine der Positionen 114 in dem Datensatz als die Ausklappposition 1 16 gekennzeichnet ist. Die Ausklappposition 1 16 ist indikativ dafür, dass an dieser Position 1 14, 1 16 der Fahrer während der T rainingsfahrt 110 ein Ausklappen des Außenspiegels 118 oder der Außenspiegel 1 18 veranlasst hat.
Das aufzeichnende Fahrzeug 100 muss nicht identisch oder typgleich zu dem nachfahrenden Fahrzeug 100 sein. Jedoch kann das Verfahren M optional vorsehen, dass das nachfahrende Fahrzeug 100 dasselbe Fahrzeug 100 wie das während der Aufzeichnungsfahrt 1 10 aufzeichnende Fahrzeug 100 ist.
Das Bereitstellen in dem Schritt S100 kann optional beinhalten: Formulieren einer Anforderung, sodass diese eine Angabe einer Breite des Fahrzeugs 100 bei eingeklapptem Außenspiegel 118 und vorzugsweise eine Angabe der Breite des Fahrzeugs 100 bei ausgeklapp- tem Außenspiegel 118 enthält. Übermitteln einer Anforderung zum Bereitstellen einer aufgezeichneten Trainingsfahrt 1 10 mehrerer aufgezeichneter Trainingsfahrten an einen Server einer Parkeinrichtung, die mehrere Parkplätze und wenigstens eine die Parkplätze verbindende Fahrbahn hat. Und Empfangen einer Aufzeichnung bzw. eines Datensatzes auf die Aufforderung hin.
Bei einem Rückwärts-Nachfahren einer aufgezeichneten Trainingsfahrt wird vorzugsweise die Ausklappposition 116 der T rainingsfahrt 110 als eine Einklappposition der Nachfahrt 120 verwendet, und wird vorzugsweise eine Einklappposition der T rainingsfahrt 110 als eine Ausklappposition der Nachfahrt 120 verwendet.
In einem nächsten Schritt S102 wird ein Vorliegen einer Startbedingung für das Verfahren M geprüft. Dies kann beinhalten: Überprüfen, ob eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs niedriger als ein Geschwindigkeitsschwellwert ist, welcher vorzugsweise höchstens 30 km/h beträgt. Dies kann beinhalten: Überprüfen, ob das Fahrzeug 100 weniger als ein Startabstandsschwellwert von einer der Positionen 114, 1 16 entfernt ist, um einen sicheren Start des Verfahrens M zu gewährleisten.
In einem nächsten Schritt S104 fährt das Parkassistenzsystem 102 autonom die Positionen der aufgezeichneten Trainingsfahrt 110 nach. Vorzugsweise ist dies ein vollautonomes Nachfahren. Das Nachfahren enthält beispielsweise Unterschritte S106 bis S120.
In einem Schritt S106 wird wiederholt oder kontinuierlich ein Abstand des nachfahrenden Fahrzeugs 100 zu potentiell vorliegenden Hindernissen 122 in der Umgebung 108 des nachfahrenden Fahrzeugs 100 erfasst. Dies kann beispielsweise die Unterschritte Erkennen von Hindernissen 122 in der Umgebung 108 und Messen eines Abstands zwischen dem nachfahrenden Fahrzeug 100 und jedem einzelnen erkannten Hindernis 122 enthalten. Zum Erfassen des Abstands wird wenigstens eine der Umgebungssensoreinrichtungen 104, 106 verwendet, wobei durch ein Kombinieren der Sensorsignale der einzelnen Umgebungssensoreinrichtungen 104, 106 ein insgesamt genaueres Ergebnis erzielbar ist. In einem Schritt S108 wird eine Ist-Position des nachfahrenden Fahrzeugs 100 erfasst. Dazu kann beispielsweise ein Empfänger für eine Satellitennavigation und/oder für ein Orts-indika- tives Signal, wie WLAN, verwendet werden. Dafür kann zusätzlich oder alternative wenigstens ein Sensorsignal wenigstens einer Umgebungssensoreinrichtung 104, 106 verwendet werden, welche durch einen Vergleich mit einer Karte und/oder mit Umgebungsinformationen, die in der Aufzeichnung der Trainingsfahrt und/oder des Datensatzes hinterlegt sind, eine Positionsbestimmung ermöglichen.
Die Schritte S106 und S108 können beispielsweise zusammengefasst erfolgen in einem Auswerten wenigstens eines Sensorsignals wenigstens einer Umgebungssensoreinrichtung 104, 106.
In einem Schritt S110 wird überprüft, ob eine bzw. die Ausklappposition 116 der Nachfahrt 120 erreicht ist. Mit anderen Worten, es wird überprüft, ob sich das Fahrzeug 100 entlang der Strecke 112 bzw. entlang der Positionen 114 an der Ausklappposition 116 befindet und/oder die Ausklappposition 116 passiert hat.
Sobald die Ausklappposition 116 der Nachfahrt 120 erreicht ist, wird in dem Schritt S110, vorzugsweise in Unterschritten S112 bis S118, überprüft, ob eine Ausklappbedingung vorliegt.
In einem Schritt S112 wird bestimmt, dass die Ausklappbedingung nicht vorliegt, falls ein in dem Schritt S106 erfasster Abstand des nachfahrenden Fahrzeugs 100 zu einem Hindernis 122 kleiner als ein vorbestimmter Abstandsschwellwert ist. Der Abstandsschwellwert ist vorzugsweise vorgegeben. Der Abstandsschwellwert ist vorzugsweise geschwindigkeitsabhängig- In einem Schritt S1 14 wird eine breite Fahrfläche 124 bestimmt. Die breite Fahrfläche 124 ist eine Fläche, welche durch das nachfahrende Fahrzeug 100 befahren wird, falls die Außenspiegel 118 während einer Nachfahrt 120 restlicher Positionen 114 ausgeklappt sind. In einem Schritt S116 wird eine schmale Fahrfläche 126 bestimmt. Die schmale Fahrfläche 126 ist eine Fläche, welche durch das nachfahrende Fahrzeug 100 befahren wird, falls die Außenspiegel 118 während einer Nachfahrt 120 restlicher Positionen 1 14 eingeklappt sind. Die Fahrflächen 124, 126 sind zum Verdeutlichen des Unterschieds in der Fig. 4 durch Pfeile in einer Breitenrichtung hervorgehoben.
In einem Schritt S1 18 wird bestimmt, das die Ausklappbedingung nicht vorliegt, falls ein Abstand von einem Hindernis 122 der in dem Schritt S106 erfassten Hindernisse 122 zu der breiten Fahrfläche 124 kleiner als ein Abstandsschwellwert und zu der schmalen Fahrfläche 126 größer als der Abstandsschwellwert ist. Der Abstandsschwellwert ist vorzugsweise derselbe wie in dem Schritt S112. Es wird also geprüft, ob ein Vorbeifahren des Fahrzeugs 100 mit eingeklapptem Außenspiegel 118 möglich und mit ausgeklapptem Außenspiegel 1 18 unmöglich ist. Somit kann ein Abstoppen vor einem Hindernis 122 nur wegen ausgeklappter Außenspiegel 118 vermieden werden.
In einem Schritt S120 wird der Außenspiegel 1 18 oder werden die Außenspiegel 1 18 ausgeklappt, falls die Ausklappbedingung vorliegt.
Die Schritte S120 bis S106 werden vorzugsweise periodisch oder kontinuierlich während des Nachfahrens 120 wiederholt.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar. BEZUGSZEICHENLISTE
100 Fahrzeug
102 Parkassistenzsystem
104 optischer Sensor
106 Ultraschallsensor
108 Umgebung
110 übermittelte T rajektorie, T rainingsfahrt
112 Strecke
114 Position
116 Ausklappposition
118 Außenspiegel
120 Nachfahrt
122 Hindernis
124 breite Fahrfläche
126 schmale Fahrfläche
M Verfahren zum Nachfahren einer übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt durch ein Fahrzeug
S100 Bereitstellen einer Aufzeichnung
S102 Überprüfen eines Vorliegens einer Startbedingung
S104 autonomes Nachfahren von Positionen einer übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt
S106 Erfassen eines Abstands zwischen einem eigenen Fahrzeug und ein Hindernis in einer Umgebung des eigenen Fahrzeugs
S108 Erfassen einer Ist-Position
S110 Überprüfen, ab einem Erreichen einer Ausklappposition einer Nachfahrt, ob eine Ausklappbedingung erfüllt ist
S112 Bestimmen, dass eine Ausklappbedingung nicht erfüllt ist, falls ein Abstand zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis kleiner als ein Schwellwert ist.
S114 Bestimmen einer breiten Fahrfläche S116 Bestimmen einer schmalen Fahrfläche
S118 Bestimmen, dass eine Ausklappbedingung nicht erfüllt ist, falls ein Abstand zwischen einem Hindernis und der breiten Fahrfläche kleiner als ein Schwellwert und zwischen dem Hindernis und der schmalen Fahrfläche größer als der Schwellwert ist.
S120 Ausklappen des wenigstens einen Außenspiegels

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Verfahren (M) zum Nachfahren (120) einer übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt (1 10) durch ein Fahrzeug (100), enthaltend die Schritte:
Bereitstellen (S100) eines Datensatzes, der die übermittelte Trajektorie und/oder der eine Aufzeichnung einer T rainingsfahrt (1 10) und eine Ausklappposition (116) enthält, wobei die Ausklappposition (1 16) eine Position (1 14) anzeigt, die zum Ausklappen eines Außenspiegels (118) während der Nachfahrt (120) vorgesehen ist; autonomes Nachfahren (S104, 120) der Positionen (114, 116) der übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt (110), enthaltend: wiederholtes oder kontinuierliches Erfassen (S106) eines jeweiligen Abstands des Fahrzeugs (100) zu potentiell vorliegenden Hindernissen (122) in einer Umgebung (108) des Fahrzeugs (100) mittels wenigstens einer Umgebungssensoreinrichtung (104, 106) des Fahrzeugs (100); wiederholtes oder kontinuierliches Erfassen (S108) einer Ist-Position des Fahrzeugs (100); und
Überprüfen (S1 10), ab einem Erreichen der Ausklappposition (1 16) der Nachfahrt (120), eines Vorliegens einer Ausklappbedingung, enthaltend:
Bestimmen (S112), dass die Ausklappbedingung nicht vorliegt, falls ein erfasster Abstand zu einem Hindernis (122) kleiner als ein vorbestimmter Abstandsschwellwert ist; und
Ausklappen (S120) des Außenspiegels (1 18) des Fahrzeugs (100), falls das Überprüfen (S110) ergibt, dass die Ausklappbedingung vorliegt.
2. Verfahren (M) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Überprüfen (S1 10) des Vorliegens der Ausklappbedingung enthält:
Bestimmen (S1 14) einer breiten Fahrfläche (124), welche das Fahrzeug (100) mit ausgeklapptem Außenspiegel (118) während eines Nachfahrens (120) restlicher Positionen (114) der übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt (1 10) überstreicht, Bestimmen (S1 16) einer schmalen Fahrfläche (126), welche das Fahrzeug (100) mit eingeklapptem Außenspiegel (118) während eines Nachfahrens (120) restlicher Positionen (114) der übermittelten Trajektorie und/oder aufgezeichneten Trainingsfahrt (1 10) überstreicht, und
Bestimmen (S1 18), dass die Ausklappbedingung nicht vorliegt, falls ein berechneter Abstand zwischen der breiten Fahrfläche (124) und einem Hindernis (122) kleiner als ein vorbestimmter Abstandsschwellwert und ein berechneter Abstand zwischen der schmalen Fahrfläche (126) und demselben Hindernis (122) nicht kleiner als der vorbestimmte Abstandsschwellwert ist.
3. Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 2, enthaltend:
Übermitteln einer Anforderung zum Bereitstellen der übermittelten Trajektorie und/oder einer aufgezeichneten Trainingsfahrt (110) mehrerer aufgezeichneter Trainingsfahrten an einen Server einer Parkeinrichtung, die mehrere Parkplätze und wenigstens eine die Parkplätze verbindende Fahrbahn hat, wobei die Anforderung eine Angabe einer Breite des Fahrzeugs (100) bei eingeklapptem Außenspiegel (118) und vorzugsweise eine Angabe der Breite des Fahrzeugs (100) bei ausgeklapptem Außenspiegel (1 18) enthält.
4. Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Ausklappposition (116) in dem Datensatz als eine Position eines Ausklappens des Außenspiegels hinterlegt ist, und wobei das Nachfahren (S104, 120) die aufgezeichnete Trainingsfahrt (1 10) in einer Richtung der Trainingsfahrt (110) nachfährt.
5. Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Ausklappposition (116) in dem Datensatz als eine Position eines Einklappens des Außenspeigels (118) hinterlegt ist, und wobei das Nachfahren (S104, 120) die aufgezeichnete Trainingsfahrt (110) entgegen einer Richtung der Trainingsfahrt (1 10) nachfährt.
6. Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die übermittelte Trajektorie und/oder aufgezeichnete Trainingsfahrt eine Einparkfahrt zum Einparken des Fahrzeugs (100) in einen Parkplatz oder eine Ausparkfahrt zum Ausparken des Fahrzeugs (100) aus einem Parkplatz ist.
7. Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das autonome Nachfahren (S104, 120) nur unterhalb einer Schwellwertgeschwindigkeit ausgeführt wird, wobei die Schwellwertgeschwindigkeit vorzugsweise höchstens 50 km/h und bevorzugter höchstens 30 km/h beträgt.
8. Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 - 7 auszuführen.
9. Steuervorrichtung (102) für ein Fahrzeug (100), enthaltend: eine Schnittstelle, die zum Empfangen wenigstens eines Sensorsignals von wenigstens einer Umgebungssensoreinrichtung (104, 106) eingerichtet ist; ein Bereitstellungsmittel, das zum Bereitstellen einer übermittelten Trajektorie und/oder einer Aufzeichnung einer Trainingsfahrt (110) eingerichtet ist; und ein Ausführmittel, das zum Ausführen des Verfahrens (M) zum Nachfahren (120) einer übermittelten Trajektorie und/oder einer aufgezeichneten Trainingsfahrt (1 10) nach einem der Ansprüche 1 - 7 und/oder des Computerprogrammprodukts nach Anspruch 8 eingerichtet ist.
10. Fahrzeug (100), enthaltend: wenigstens eine Umgebungssensoreinrichtung (104, 106), die zum Erfassen eines Abstands zu einem Hindernis (122) in einer Umgebung (108) des Fahrzeugs (100) angeordnet und eingerichtet ist; und eine Steuervorrichtung (102) nach Anspruch 9, welche mit der wenigstens einen Umgebungssensoreinrichtung (104, 106) kommunizierbar verschaltet ist.
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