WO2025219030A1 - Robot à roue sphérique comprenant un ensemble de roues secondaires de stabilisation comportant un élément de couplage mâle et femelle - Google Patents

Robot à roue sphérique comprenant un ensemble de roues secondaires de stabilisation comportant un élément de couplage mâle et femelle

Info

Publication number
WO2025219030A1
WO2025219030A1 PCT/EP2025/058195 EP2025058195W WO2025219030A1 WO 2025219030 A1 WO2025219030 A1 WO 2025219030A1 EP 2025058195 W EP2025058195 W EP 2025058195W WO 2025219030 A1 WO2025219030 A1 WO 2025219030A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
wheel
coupling element
robot
stabilizing
female coupling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/EP2025/058195
Other languages
English (en)
Inventor
Sylvain Tournemine
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Enchanted Tools SAS
Original Assignee
Enchanted Tools SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Enchanted Tools SAS filed Critical Enchanted Tools SAS
Publication of WO2025219030A1 publication Critical patent/WO2025219030A1/fr
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/003—Multidirectional wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/14—Ball-type wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B2900/00—Purpose of invention
    • B60B2900/10—Reduction of
    • B60B2900/131—Vibrations

Definitions

  • the present invention relates to the field of robots, in particular humanoid robots. More specifically, the invention relates to a robot with a single spherical wheel having a stabilization means comprising a set of secondary robot stabilization wheels comprising a male and female coupling element.
  • Robots are known that have a single spherical wheel on which the entire robot rests. These types of robots are commonly called “Ballbots”. These robots are mobile by means of the single spherical wheel, in all directions, in a stable manner.
  • robots with a single spherical wheel each comprising a trunk, two arms and an upper part.
  • the trunk is connected to the spherical wheel and is fixed relative to it
  • each arm is connected to the trunk by means of a pivot connection or by means of a ball joint connection so as to allow the mobility of each of the arms relative to the trunk
  • the upper part is connected to an upper portion of the trunk and is fixed relative to it.
  • the upper part of the robot comprises at least one sensor configured so that the robot can locate itself in its environment.
  • Such a robot is configured to move in all directions and to perform tasks using its arms, such as grasping objects.
  • the arms are equipped with grippers allowing the objects to be grasped to be gripped.
  • the subject of the invention is a robot comprising a single spherical displacement wheel intended to be in contact with the ground and a platform mounted on said spherical wheel, the robot being configured to be mobile on the ground by means of said spherical wheel.
  • the platform comprises at least one stabilizing wheel configured to keep the robot stable in a static position and in movement, the stabilizing wheel being in point contact on the platform and on the spherical wheel and configured to rotate along an axis forming an angle with a frontal plane of the robot.
  • Each stabilizing wheel is composed of first cylindrical secondary wheels and second cylindrical secondary wheels, each first secondary wheel and second secondary wheel comprising a wheel body, crossed by a female coupling element, through which a male coupling element is inserted, said female coupling element and said male coupling element being connected to the platform and at least two bearings interposed between the female coupling element and the wheel body, so as to allow rotation of the wheel body relative to said male coupling element and female coupling element.
  • the first secondary wheels and the second secondary wheels juxtaposed alternately on the circumference of the stabilizing wheel allow the robot to be held stably in a static position and in motion. In particular, when they start to rotate, they allow the robot to be kept static or, on the contrary, to start moving, in all directions.
  • the fact that the secondary wheels are distributed over the entire circumference of the stabilizing wheel limits the vibrations generated by their rotation, as well as the noise. Thus, the stability of the robot is improved.
  • a stabilizing wheel with such a structure allows precise alignment of the bearings and good distribution of the mechanical stresses exerted on it, resulting in low vibrations when the first and second secondary wheels start to rotate, reduced noise, higher precision of movement of the robot and simplified assembly and reduced costs.
  • the male and female coupling elements allow both the fixing of the wheel body and therefore its rotation and at the same time the fixing of said secondary wheels on the robot. This reduces vibrations between the secondary wheels, makes the robot easy to assemble and has fewer components, so costs are reduced.
  • the platform has three stabilizing wheels distributed on the spherical wheel, so as to allow the spherical wheel to be mobile and the robot to be kept in a standing position.
  • the stabilizing wheel further comprises a stabilizing support, connected to the platform and on which each secondary wheel is mounted.
  • the stabilization bracket allows the secondary wheels to be connected together, thus forming a single-piece stabilization bracket that can be connected directly to the robot platform. This simplifies assembly.
  • the male coupling element and the female coupling element of each secondary wheel are each connected to the stabilizing support.
  • the stabilizing support delimits a plurality of first openings configured to house the first secondary wheels and a plurality of second openings configured to house the second secondary wheels.
  • the first and second openings accommodate the first and second secondary wheels which have a different diameter.
  • the stabilizing support comprises a plurality of support portions juxtaposed to one another, each support portion delimiting a first opening configured to house a first secondary wheel, a second opening being formed between two juxtaposed support portions.
  • the support portions allow for the housing of the first secondary wheels.
  • the plurality of portions connected to the stabilization support allows for a single-piece support that can be connected directly to the robot platform, and can be adapted to different diameters of secondary wheels. This simplifies assembly and makes it adaptable as needed.
  • a first bearing abuts against a shoulder of the male coupling element and a second bearing abuts against a shoulder of the female coupling element.
  • the shoulders allow easy positioning of the bearings as well as locking in translation along the shaft of the secondary wheel as well as reducing vibrations between the secondary wheels.
  • the male coupling element comprising a first end with a shoulder and a second free end, said free end being inserted into a blind opening present in one end of the female coupling element along a longitudinal axis of the male coupling element, coaxial with a longitudinal axis of the female coupling element, the male coupling element being inserted into the female coupling element so that said end of the female coupling element extends away from the shoulder of the male coupling element.
  • the first secondary wheel comprises a fixing body comprising a shaft on which two bearings are fixed, its wheel body being mounted movably on the shaft, the shaft having a length less than that of the wheel body, so as to delimit a chamber on either side of the shaft, said chamber being configured to house at least in part the second secondary wheel.
  • the first secondary wheel is inclined relative to the second secondary wheel, the inclination being between 120 and 160 degrees.
  • the inclination between the first secondary wheel and the second secondary wheel is 135 degrees.
  • Such cooperation allows to limit the size and such an inclination allows by limiting the size, a juxtaposition of the secondary wheels on the circumference of the stabilization wheel without presenting a space between the secondary wheels. The absence of such spaces allows a better precision of the robot's movements.
  • FIG. 1 There is a left perspective view of the robot according to the invention, comprising a spherical displacement wheel, a platform mounted on the spherical wheel by means of stabilizing wheels;
  • a stabilizing wheel of the comprising a plurality of first secondary wheels and second secondary wheels distributed alternately;
  • the invention relates to a robot 100, shown in the , comprising a single spherical wheel 200 intended to be in contact with the ground and a platform 300 mounted on the spherical wheel 200.
  • the robot 100 rests on the spherical wheel 200 via the platform 300.
  • This type of robot 100 is commonly called a “Ballbot”.
  • the robot 100 is mobile on the ground by means of the single spherical wheel 200, in all directions, in a stable manner.
  • the platform 300 is mounted on the spherical wheel 200, such that a lower portion of the spherical wheel 200 is permanently in contact with the ground.
  • the platform 300 comprises a stabilizing wheel 5 configured to allow the robot 100 to be held stably on the spherical wheel 200 when the robot 100 is in a static position but also when the robot 100 is in motion.
  • the platform 300 may comprise a plurality of stabilizing wheels 5 distributed around the circumference of the spherical wheel 200.
  • the platform 300 comprises three stabilizing wheels 5, equidistant from each other.
  • the stabilizing wheels 5 are ring-shaped.
  • each stabilizing wheel 5 comprises a plurality of cylindrical secondary wheels 50, 51.
  • the stabilizing wheel 5 comprises twelve cylindrical secondary wheels 50, 51. It is obvious that the stabilizing wheel 5 can comprise fewer secondary wheels 50, 51 or on the contrary more secondary wheels 50, 51, for example depending on the size of the spherical wheel 200 of the robot 100.
  • the stabilizing wheel 5 is in point contact on the platform and is configured to rotate along an axis forming an angle with a frontal plane of the robot 100.
  • the stabilizing wheel 5 is formed of first secondary wheels 50 and second secondary wheels 51.
  • the diameter of the first secondary wheels 50 is greater than the diameter of the second secondary wheels 51.
  • the first secondary wheels 50 and the second secondary wheels 51 are alternately distributed so as to allow the mobility of the stabilizing wheel 5 and therefore of the spherical wheel 200 and thus the robot 100 to be maintained in a standing position.
  • the secondary wheels 50, 51 distributed over the entire circumference of the stabilizing wheel 5 make it possible to limit the vibrations generated by their start to rotate, as well as the noise. Thus, the stability of the robot 100 is improved.
  • the stabilizing wheel 5 further comprises a stabilizing support 10, connected to the platform 300.
  • a stabilizing support 10 connected to the platform 300.
  • the stabilization support 10 makes it possible to connect the secondary wheels 50, 51 together and thus form a stabilization support 10 in one piece with the secondary wheels 50, 51, which can be connected directly to the platform 300 of the robot 100. Thus, assembly on the robot 100 is simplified.
  • the stabilizing support 10 comprises a plurality of first openings 52 configured to house the second secondary wheels 51 and a plurality of second openings 53 configured to house the first secondary wheels 50.
  • the stabilizing support 10 comprises, in particular, a plurality of support portions 6, juxtaposed to one another. Each support portion 6 delimits the opening 52 configured to house the second secondary wheel 51, the opening 53 is formed between two juxtaposed support portions 6. This opening 53 is configured to house the first secondary wheel 50 ( ).
  • the support portions 6 make it possible to house first secondary wheels 50.
  • the plurality of portions 6 connected to the stabilizing support 10 makes it possible to have a support 10 in one piece which can be connected directly to the platform 300 of the robot 100, and which can be adapted to different diameters of secondary wheels. Thus, the assembly is simplified and adaptable as needed.
  • each support portion 6 comprises a fixing tab 60.
  • the fixing tab 60 is configured to be connected to the platform 300 of the robot 100.
  • the fixing tab 60 is planar and has a plurality of openings allowing it to be connected to the platform 300 of the robot 100.
  • the fixing tab 60 has five openings allowing it to be connected to the platform 300 of the robot 100.
  • the fixing tabs 60 have shapes complementary to each other so as to be juxtaposed to each other, without a gap or space being left between them, thus minimizing their bulk.
  • the fixing tabs 60 have a shape similar to that of a trapezoid. Juxtaposed with each other on the circumference of the stabilizing wheel 5, the plurality of tabs 60 form a circle.
  • the fixing tab 60 of each support portion 6 is connected to a holding portion.
  • the holding portions delimit the openings 52 configured to house the secondary wheels 51.
  • Two juxtaposed holding portions delimit an opening 53 configured to house the secondary wheels 50.
  • the holding portions comprise fixing means, allowing the fixing of the secondary wheels 51 in the openings 52 and allowing the fixing of one end of the secondary wheels 50 in the opening 53.
  • two holding portions each have a point for fixing the secondary wheels 50.
  • the stabilizing support 10 may further comprise a central portion 7.
  • the central portion 7 is connected to the platform 300. In particular, it is interposed between the platform and the support portions 6.
  • the central portion 7 has openings complementary to the openings of the fixing tabs 60, making it possible to connect the fixing tabs 60 to the platform 300.
  • the support portion 7 cooperates with the fixing tabs 60 juxtaposed to each other.
  • the fixing tabs 60 are distributed over the entire circumference of the central portion 7.
  • Such a central portion 7 makes it possible to have in a single mechanical block all of the support portions 6 to be connected to the platform 300. It is more practical and quicker to connect the entire mechanical block, rather than one support portion 6 after the other on the platform 300. Only the central portion 7 is to be connected to the platform 300 of the robot 100. The assembly time is thus reduced.
  • the central portion 7 may have a shape similar to that of a hexagon. However, it is obvious that the central portion 7 may be in any other shape, such as a circle for example.
  • a first secondary wheel 50 and a second secondary wheel 51 alternate over the entire circumference of the stabilizing wheel 5.
  • the first secondary wheel 50 comprises a fixing body 500 and a wheel body 501.
  • the fixing body 500 comprises a shaft 502 on which two bearings are fixed, on the bearings 506 is fixed the wheel body 501.
  • the wheel body 501 is mounted movably on the shaft 502.
  • the shaft 502 has a length less than that of the wheel body 501, so as to delimit a chamber 503 on either side of the shaft 502.
  • the chamber 503 is configured to at least partially house a second secondary wheel 51.
  • the shaft 502 comprises a female coupling element 504, through which a male coupling element 505 is inserted.
  • the female coupling element 504 and the male coupling element 505 of each first secondary wheel 50 are each connected to the stabilizing support 10.
  • a first bearing 506 comes into abutment against a shoulder 80 of the male coupling element 505 and a second bearing 506 comes into abutment against a shoulder 70 of the female coupling element 504.
  • the male coupling element 505 has a first end with the shoulder 80 and a second free end, said free end being inserted into a blind opening present in one end of the female coupling element 504 along a longitudinal axis of the male coupling element 505, coaxial with a longitudinal axis of the female coupling element 504.
  • the male coupling element 505 is inserted into the female coupling element 504 such that said end of the female coupling element 504 extends away from the shoulder 80 of the male coupling element 505.
  • the second secondary wheel 51 comprises, like the first secondary wheel 50, a fixing body 507 and a wheel body 508.
  • the fixing body 507 comprises a shaft 509 on which two bearings 510 are fixed, on the bearings 510 is fixed the wheel body 508.
  • the wheel body 508 is mounted movably on the shaft 509.
  • the shaft 509 has a length similar to that of the wheel body 508.
  • the shaft 509 comprises a female coupling element 511, through which a male coupling element 512 is inserted.
  • the female coupling element 511 and the male coupling element 512 of each second secondary wheel 51 are each connected to the stabilizing support 10.
  • each second secondary wheel 51 is housed in an opening 52 of the holding portion of the support portions 6.
  • a first bearing 513 comes into abutment against a shoulder 81 of the male coupling element 512 and a second bearing 513 comes into abutment against a shoulder 71 of the female coupling element 511.
  • the male coupling element 512 has a first end with the shoulder 81 and a second free end, said free end being inserted into a blind opening present in one end of the female coupling element 511 along a longitudinal axis of the male coupling element 512, coaxial with a longitudinal axis of the female coupling element 511.
  • the male coupling element 512 is inserted into the female coupling element 511 so that said end of the female coupling element 511 extends away from the shoulder 81 of the male coupling element 512.
  • the first secondary wheel 50 is inclined relative to the second secondary wheel 51.
  • the chamber 503 is configured to house at least in part a second secondary wheel 51, more particularly a portion of the wheel body 508 and a portion of the fixing body 507 of the second secondary wheel 51.
  • the inclination between the two secondary wheels can be between 120 and 160 degrees.
  • the inclination between the two secondary wheels is 135 degrees.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

L' invention vise un robot comportant une roue sphérique de déplacement et une plateforme montée sur ladite roue, la plateforme comportant une roue de stabilisation configurée pour maintenir le robot stable, et étant composée de premières roues secondaires (50) cylindriques et de deuxième roues secondaires (51) cylindriques, chaque première et deuxième roue secondaire (50; 51) comporte un corps de roue (501; 508), traversé par un élément de couplage femelle (504; 511), à travers de lequel est inséré un élément de couplage mâle (505; 512), ledit élément de couplage femelle et mâle (505;512) étant reliés à la plateforme (300) et au moins deux roulements (506; 513) interposés entre l'élément de couplage femelle (504; 511) et le corps de roue (501; 508), de sorte à permettre la rotation du corps de roue (501; 508) par rapport auxdits éléments de couplage.

Description

Robot à roue sphérique comprenant un ensemble de roues secondaires de stabilisation comportant un élément de couplage mâle et femelle
La présente invention concerne le domaine des robots, notamment des robots humanoïdes. Plus précisément, l’invention concerne un robot à une seule roue sphérique présentant un moyen de stabilisation comprenant un ensemble de roues secondaires de stabilisation du robot comportant un élément de couplage mâle et femelle.
 ETAT DE LA TECHNIQUE
Il est connu des robots comportant une seule roue sphérique sur laquelle repose l’intégralité du robot. Ces types de robots sont communément appelés des « Ballbots ». Lesdits robots sont mobiles au moyen de la seule roue sphérique, dans toutes les directions, de manière stable.
En particulier, il est connu des robots à une seule roue sphérique comportant chacun un tronc, deux bras et une partie supérieure. Le tronc est relié à la roue sphérique et il est fixe par rapport à celle-ci, chaque bras est relié au tronc au moyen d’une liaison pivot ou au moyen d’une liaison rotule de sorte à permettre la mobilité de chacun des bras par rapport au tronc et la partie supérieure est reliée à une portion supérieure du tronc et elle est fixe par rapport à celle-ci. La partie supérieure du robot comporte au moins un capteur configuré pour que le robot se repère dans son environnement. Un tel robot est configuré pour se déplacer dans toutes les directions et pour effectuer des tâches au moyen de ses bras, telles que saisir des objets. Dans ce cas, les bras sont munis de pinces permettant la préhension des objets à saisir.
Pour permettre la mobilité de la roue sphérique et/ou le maintien du robot en position debout, il est connu de monter des roues secondaires entre la roue sphérique et le tronc du robot.
Toutefois, les roues secondaires connues vibrent sur la roue sphérique, engendrant un manque de stabilité du robot et provoque un bruit conséquent.
La présente invention vise donc à résoudre les problèmes susmentionnés en proposant un robot comportant une seule roue sphérique de déplacement, au contact du sol, dont la mobilité de la roue sphérique et le maintien du robot en position debout sont assurées par des roues secondaires limitant les vibrations sur la roue sphérique, réduisant les bruits engendrés, améliorant la stabilité du robot et dont le cout est réduit et l’assemblage simplifié.
 PRESENTATION DE L’INVENTION
Plus précisément, l’invention a pour objet un robot comportant une seule roue sphérique de déplacement destinée à être en contact avec le sol et une plateforme montée sur ladite roue sphérique, le robot étant configuré pour être mobile sur le sol au moyen de ladite roue sphérique. La plateforme comporte au moins une roue de stabilisation configurée pour maintenir le robot stable en position statique et en mouvement, la roue de stabilisation étant en contact ponctuel sur la plateforme et sur la roue sphérique et configurée pour entrer en rotation suivant un axe formant un angle avec un plan frontal du robot. Chaque roue de stabilisation est composée de premières roues secondaires cylindriques et de deuxième roues secondaires cylindriques, chaque première roue secondaire et deuxième roue secondaire comportant un corps de roue, traversé par un élément de couplage femelle, à travers de lequel est inséré un élément de couplage mâle, ledit élément de couplage femelle et ledit élément de couplage mâle étant reliés à la plateforme et au moins deux roulements interposés entre l’élément de couplage femelle et le corps de roue, de sorte à permettre la rotation du corps de roue par rapport auxdits élément de couplage mâle et élément de couplage femelle.
Les premières roues secondaires et les deuxièmes roues secondaires juxtaposées alternativement sur la circonférence de la roue de stabilisation permettent de maintenir de manière stable le robot en position statique et en mouvement. En particulier, lorsqu’elles entrent en rotation, elles permettent de maintenir le robot statique ou au contraire de le faire entrer en mouvement, dans toutes les directions. Le fait que les roues secondaires soient réparties sur l’ensemble de la circonférence de la roue de stabilisation permet de limiter les vibrations générées par leur entrée en rotation, tout comme les bruits. Ainsi, la stabilité du robot est améliorée. De plus une roue de stabilisation avec une telle structure permet un alignement précis des roulements et une bonne répartition des contraintes mécaniques exercées dessus, entrainant de faibles vibrations lorsque les première et deuxième roues secondaires entrent en rotation, une réduction du bruit, une plus haute précision de mouvement du robot et à assemblage à la fois simplifié et à coûts réduits. De plus, les éléments de couplage mâle et femelle permettent à la fois la fixation du corps de roue et donc sa rotation et en même temps la fixation desdites roues secondaires sur le robot. Ainsi, les vibrations entre les roues secondaires sont réduites, le montage du robot est aisé et il comporte moins de composants, donc les couts sont réduits.
Avantageusement, la plateforme comporte trois roues de stabilisation réparties sur la roue sphérique, de sorte à permettre la mobilité de la roue sphérique et au robot d’être maintenu dans une position debout.
Avantageusement, la roue de stabilisation comporte en outre un support de stabilisation, relié à la plateforme et sur lequel chaque roue secondaire est montée.
Le support de stabilisation permet de relier entre elles les roues secondaires et ainsi former un support de stabilisation d’un seul tenant pouvant être relié directement à la plateforme du robot. Ainsi, l’assemblage est simplifié.
Avantageusement encore, l’élément de couplage mâle et l’élément de couplage femelle de chaque roue secondaire sont reliés chacun au support de stabilisation.
Avantageusement, le support de stabilisation délimite une pluralité de premières ouvertures configurée pour loger les premières roues secondaires et une pluralité de deuxièmes ouvertures configurées pour loger les deuxièmes roues secondaires.
Les premières et deuxièmes ouvertures permettent de loger les premières et deuxièmes roues secondaires qui présentent un diamètre différent.
Avantageusement encore, le support de stabilisation comporte une pluralité de portions de support juxtaposées les unes aux autres, chaque portion de support délimitant une première ouverture configurée pour loger une première roue secondaire, une deuxième ouverture étant formée entre deux portions de support juxtaposées.
Les portions de support permettent de loger des premières roues secondaires. La pluralité de portions reliée au support de stabilisation permet d’avoir un support d’un seul tenant pouvant être relié directement à la plateforme du robot, et permettant de s’adapter à différents diamètres de roues secondaires. Ainsi, l’assemblage est simplifié et adaptable au besoin.
Avantageusement, un premier roulement entre en butée contre un épaulement de l’élément de couplage mâle et en ce qu’un deuxième roulement entre en butée contre un épaulement de l’élément de couplage femelle.
Les épaulements permettent une mise en position aisée des roulements ainsi qu’un blocage en translation le long de l’arbre de la roue secondaire ainsi qu’à réduire les vibrations entre les roues secondaires.
Avantageusement, l’élément de couplage mâle comportant une première extrémité avec un épaulement et une seconde extrémité libre, ladite extrémité libre étant insérée dans une ouverture borgne présente dans une extrémité de l’élément de couplage femelle le long d’un axe longitudinal de l’élément de couplage mâle, coaxial à un axe longitudinal de l’élément de couplage femelle, l’élément de couplage mâle étant inséré dans l’élément de couplage femelle de sorte que ladite extrémité de l’élément de couplage femelle s’étende à distance de l’épaulement de l’élément de couplage mâle.
Avantageusement, la première roue secondaire comporte un corps de fixation comprenant un arbre sur lequel sont fixés deux roulements, son corps de roue étant monté mobile sur l’arbre, l’arbre présentant une longueur inférieure à celle du corps de roue, de sorte à délimiter une chambre de part et d’autre de l’arbre, ladite chambre étant configurée pour loger au moins en partie la deuxième roue secondaire.
Avantageusement, la première roue secondaire est inclinée par rapport à la deuxième roue secondaire, l’inclinaison étant comprise entre 120 et 160 degrés.
Avantageusement encore, l’inclinaison entre la première roue secondaire et la deuxième roue secondaire est de 135 degrés.
Une telle coopération permet de limiter l’encombrement et une telle inclinaison permet en limitant l’encombrement, une juxtaposition des roues secondaires sur la circonférence de la roue de stabilisation sans présenter d’espace entre les roues secondaires. L’absence de tels espaces permet une meilleure précision des mouvements du robot.
 PRESENTATION DES FIGURES
L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple, et se référant aux dessins annexés donnés à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquels des références identiques sont données à des objets semblables et sur lesquels :
La est une vue en perspective de gauche du robot selon l’invention, comportant une roue sphérique de déplacement, une plateforme montée sur la roue sphérique par l’intermédiaire de roues de stabilisation ;
La est une représentation schématique d’une roue de stabilisation de la , comportant une pluralité de premières roues secondaires et de deuxièmes roues secondaires réparties alternativement ;
La est une représentation schématique de la portion centrale de la roue de stabilisation de la sur lequel est relié une portion de support de stabilisation ;
La est une représentation schématique du support de stabilisation de la , sur lequel est fixé, par l’intermédiaire de la portion centrale de la , une pluralité de portions de support juxtaposées les unes aux autres ;
La est une représentation schématique d’un support de stabilisation de la relié à une roue secondaire ;
La est une vue semblable à la , sur laquelle a été omise la portion centrale, et chaque portion de support étant reliée à une roue secondaire ; et
La est une représentation schématique en coupe d’une première roue secondaire reliée à une deuxième roue secondaire.
Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour permettre de mettre en œuvre l’invention ; bien que non limitatives, lesdites figures servent notamment à mieux définir l’invention le cas échéant.
 DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION
L’invention concerne un robot 100, représenté sur la , comportant une seule roue sphérique 200 destinée à être en contact avec le sol et une plateforme 300 montée sur la roue sphérique 200. Le robot 100 repose sur la roue sphérique 200 par l’intermédiaire de la plateforme 300. Ce type de robot 100 est communément appelé un « Ballbot ».
Le robot 100 est mobile sur le sol au moyen de la seule roue sphérique 200, dans toutes les directions, de manière stable.
La plateforme 300 est montée sur la roue sphérique 200, de sorte qu’une partie inférieure de la roue sphérique 200 soit en permanence en contact avec le sol. En particulier, la plateforme 300 comporte une roue de stabilisation 5 configurée pour permettre au robot 100 d’être maintenu de manière stable sur la roue sphérique 200 lorsque le robot 100 est dans une position statique mais également lorsque le robot 100 est en mouvement.
En référence à la , la plateforme 300 peut comporter une pluralité de roues de stabilisation 5 répartie sur la circonférence de la roue sphérique 200. Ici, la plateforme 300 comporte trois roues de stabilisation 5, équidistantes les unes des autres. Les roues de stabilisation 5 sont en forme d’anneau.
En référence à la , chaque roue de stabilisation 5 comporte une pluralité de roues secondaires 50, 51 cylindriques. Ici, la roue de stabilisation 5 comporte douze roues secondaires 50, 51 cylindriques. Il est évident que la roue de stabilisation 5 peut comporter moins de roues secondaires 50, 51 ou au contraire davantage de roues secondaire 50, 51, par exemple en fonction de la taille de la roue sphérique 200 du robot 100.
La roue de stabilisation 5 sont en contact ponctuel sur la plateforme et sont configurées pour entrer en rotation suivant un axe formant un angle avec un plan frontal du robot 100.
En particulier, et en référence à la , la roue de stabilisation 5 est formée de premières roues secondaires 50 et de deuxièmes roues secondaires 51. Le diamètre des premières roues secondaires 50 est supérieur au diamètre des deuxièmes roues secondaires 51. Les premières roues secondaires 50 et les deuxièmes roues secondaires 51 sont alternativement réparties de sorte à permettre la mobilité de la roue de stabilisation 5 et donc de la roue sphérique 200 et ainsi au robot 100 d’être maintenu dans une position debout.
Les premières roues secondaires 50 et les deuxièmes roues secondaires 51 juxtaposées alternativement permettent de maintenir de manière stable le robot 100 en position statique et en mouvement. En particulier, lorsqu’elles entrent en rotation, elles permettent de maintenir le robot statique ou au contraire de le faire entrer en mouvement, dans toutes les directions. Les roues secondaires 50, 51 réparties sur l’ensemble de la circonférence de la roue de stabilisation 5 permet de limiter les vibrations générées par leur entrée en rotation, tout comme les bruits. Ainsi, la stabilité du robot 100 est améliorée.
En référence aux figures 2 et 4, la roue de stabilisation 5 comporte en outre un support de stabilisation 10, relié à la plateforme 300. Chacune des premières roues secondaires 50 et/ou des deuxièmes roues secondaires 51, est monté sur le support de stabilisation 10.
Le support de stabilisation 10 permet de relier entre elles les roues secondaires 50, 51 et ainsi former un support de stabilisation 10 d’un seul tenant avec les roues secondaires 50, 51, pouvant être relié directement à la plateforme 300 du robot 100. Ainsi, l’assemblage sur le robot 100 est simplifié.
En référence à la , le support de stabilisation 10 comporte une pluralité de premières ouvertures 52 configurée pour loger les deuxièmes roues secondaires 51 et une pluralité de deuxièmes ouvertures 53 configurées pour loger les premières roues secondaires 50.
Le support de stabilisation 10 comporte, en particulier, une pluralité de portions de support 6, juxtaposées les unes aux autres. Chaque portion de support 6 délimite l’ouverture 52 configurée pour loger la deuxième roue secondaire 51, l’ouverture 53 est formée entre deux portions de support 6 juxtaposées. Cette ouverture 53 est configurée pour loger la première roue secondaire 50 ( ).
Les portions de support 6 permettent de loger des premières roues secondaires 50. La pluralité de portions 6 reliée au support de stabilisation 10 permet d’avoir un support 10 d’un seul tenant pouvant être relié directement à la plateforme 300 du robot 100, et permettant de s’adapter à différents diamètres de roues secondaires. Ainsi, l’assemblage est simplifié et adaptable au besoin.
En référence aux figures 4 et 5, chaque portion de support 6 comporte une languette de fixation 60. La languette de fixation 60 est configurée pour être reliée à la plateforme 300 du robot 100. En particulier, la languette de fixation 60 est plane et présente une pluralité d’ouvertures permettant de la relier à la plateforme 300 du robot 100. Ici, la languette de fixation 60 présente cinq ouvertures permettant de la relier à la plateforme 300 du robot 100. Les languettes de fixation 60 ont des formes complémentaires les unes des autres de sorte à se juxtaposer les unes aux autres, sans qu’un écart ou un espace ne soit laissé entre elles, minimisant ainsi leur encombrement. Tel que visible sur la , les languettes de fixation 60 présentent une forme semblable à celle d’un trapèze. Juxtaposées les unes aux autres sur la circonférence de la roue de stabilisation 5, la pluralité de languettes 60 forme un cercle.
La languette de fixation 60 de chaque portion de support 6 est reliée à une portion de maintien. Les portions de maintien délimitent les ouvertures 52 configurées pour loger les roues secondaires 51. Deux portions de maintien juxtaposées délimitent une ouverture 53 configurées pour loger les roues secondaires 50. Les portions de maintien comportent des moyens de fixation, permettant la fixation des roues secondaires 51 dans les ouvertures 52 et permettant la fixation d’une extrémité des roues secondaires 50 dans l’ouverture 53. Ainsi, deux portions de maintien présentent chacune un point de fixation des roues secondaires 50.
En référence à la , le support de stabilisation 10 peut comporter en outre une portion centrale 7. La portion centrale 7 est reliée à la plateforme 300. En particulier, elle est interposée entre la plateforme est les portions de support 6. Dans un tel mode de réalisation, la portion centrale 7 présente des ouvertures complémentaires aux ouvertures des languettes de fixation 60, permettant de relier les languettes de fixation 60 à la plateforme 300. En particulier, la portion de support 7 coopère avec les languettes de fixation 60 juxtaposées les unes aux autres. En référence à la , les languettes de fixation 60 sont réparties sur toute la circonférence de la portion centrale 7.
Une telle portion centrale 7 permet d’avoir en un seul bloc mécanique l’ensemble des portions de support 6 à relier à la plateforme 300. Cela est plus pratique et rapide de relier le bloc mécanique entier, plutôt qu’une portion support 6 après l’autre sur la plateforme 300. Seule la portion centrale 7 est à relier à la plateforme 300 du robot 100. Le temps de montage est ainsi réduit.
Selon le mode de réalisation illustré sur la , la portion centrale 7 peut présenter une forme semblable à celle d’un hexagone. Toutefois, il est évident que la portion centrale 7 peut être sous tout autre forme, tel qu’un cercle par exemple.
En référence aux et 7, il est alterné une première roue secondaire 50 et une deuxième roue secondaire 51 sur toute la circonférence de la roue de stabilisation 5.
En référence à la , la première roue secondaire 50 comporte un corps de fixation 500 et un corps de roue 501. Le corps de fixation 500 comprend un arbre 502 sur lequel sont fixés deux roulements, sur les roulements 506 est fixé le corps de roue 501. Le corps de roue 501 est monté mobile sur l’arbre 502. L’arbre 502 présente une longueur inférieure à celle du corps de roue 501, de sorte à délimiter une chambre 503 de part et d’autre de l’arbre 502.
La chambre 503 est configurée pour loger au moins en partie une deuxième roue secondaire 51.
L’arbre 502 comporte un élément de couplage femelle 504, à travers de lequel est inséré un élément de couplage mâle 505. L’élément de couplage femelle 504 et l’élément de couplage mâle 505 de chaque première roue secondaire 50 sont reliés chacun au support de stabilisation 10.
Avantageusement, un premier roulement 506 entre en butée contre un épaulement 80 de l’élément de couplage mâle 505 et en ce qu’un deuxième roulement 506 entre en butée contre un épaulement 70 de l’élément de couplage femelle 504.
L’élément de couplage mâle 505 comporte une première extrémité avec l’épaulement 80 et une seconde extrémité libre, ladite extrémité libre étant insérée dans une ouverture borgne présente dans une extrémité de l’élément de couplage femelle 504 le long d’un axe longitudinal de l’élément de couplage mâle 505, coaxial à un axe longitudinal de l’élément de couplage femelle 504. L’élément de couplage mâle 505 est inséré dans l’élément de couplage femelle 504 de sorte que ladite extrémité de l’élément de couplage femelle 504 s’étende à distance de l’épaulement 80 de l’élément de couplage mâle 505.
La deuxième roue secondaire 51 comporte, tout comme la première roue secondaire 50, un corps de fixation 507 et un corps de roue 508. Le corps de fixation 507 comprend un arbre 509 sur lequel sont fixés deux roulements 510, sur les roulements 510 est fixé le corps de roue 508. Le corps de roue 508 est monté mobile sur l’arbre 509. L’arbre 509 présente une longueur semblable à celle du corps de roue 508.
L’arbre 509 comporte un élément de couplage femelle 511, à travers de lequel est inséré un élément de couplage mâle 512. L’élément de couplage femelle 511 et l’élément de couplage mâle 512 de chaque deuxième roue secondaire 51 sont reliés chacun au support de stabilisation 10. En particulier, chaque deuxième roue secondaire 51 est logée dans une ouverture 52 de la portion de maintien des portions de support 6.
Avantageusement, un premier roulement 513 entre en butée contre un épaulement 81de l’élément de couplage mâle 512 et en ce qu’un deuxième roulement 513 entre en butée contre un épaulement 71 de l’élément de couplage femelle 511.
L’élément de couplage mâle 512 comporte une première extrémité avec l’épaulement 81 et une seconde extrémité libre, ladite extrémité libre étant insérée dans une ouverture borgne présente dans une extrémité de l’élément de couplage femelle 511 le long d’un axe longitudinal de l’élément de couplage mâle 512, coaxial à un axe longitudinal de l’élément de couplage femelle 511. L’élément de couplage mâle 512 est inséré dans l’élément de couplage femelle 511 de sorte que ladite extrémité de l’élément de couplage femelle 511 s’étende à distance de l’épaulement 81 de l’élément de couplage mâle 512.
En particulier, la première roue secondaire 50 est inclinée par rapport à la deuxième roue secondaire 51. En référence à la , la chambre 503 est configurée pour loger au moins en partie une deuxième roue secondaire 51, plus particulièrement une portion du corps de roue 508 et une portion du corps de fixation 507 de la deuxième roue secondaire 51.
L’inclinaison entre les deux roues secondaires peut être comprise entre 120 et 160 degrés. Avantageusement, l’inclinaison entre les deux roues secondaires est de 135 degrés.
Une telle coopération permet de limiter l’encombrement et une telle inclinaison permet en limitant l’encombrement, une juxtaposition des roues secondaires sur la circonférence de la roue de stabilisation 5 sans présenter d’espace entre les roues secondaires. L’absence de tels espaces permet une meilleure précision des mouvements du robot 100.
On notera par ailleurs que l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrit précédemment. Il apparaîtra en effet à l’homme du métier que diverses modifications peuvent être apportées au mode de réalisation décrit ci-dessus, à la lumière de l’enseignement qui vient de lui être divulgué.
Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention au mode de réalisation exposé dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme du métier en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué.

Claims (10)

  1. Robot (100) comportant une seule roue sphérique (200) de déplacement destinée à être en contact avec le sol et une plateforme (300) montée sur ladite roue sphérique (200), le robot (100) étant configuré pour être mobile sur le sol au moyen de ladite roue sphérique (200), la plateforme (300) comportant au moins une roue de stabilisation (5) configurée pour maintenir le robot (100) stable en position statique et en mouvement, la roue de stabilisation (5) étant en contact ponctuel sur la plateforme (300) et sur la roue sphérique (200) et configurée pour entrer en rotation suivant un axe formant un angle avec un plan frontal du robot (100), chaque roue de stabilisation (5) étant composée de premières roues secondaires (50) cylindriques et de deuxième roues secondaires (51) cylindriques, chaque première roue secondaire (50) et deuxième roue secondaire (51) comportant un corps de roue (501 ; 508), traversé par un élément de couplage femelle (504 ; 511), à travers de lequel est inséré un élément de couplage mâle (505 ; 512), ledit élément de couplage femelle (504 ; 511) et ledit élément de couplage mâle (505 ; 512) étant reliés à la plateforme (300) et au moins deux roulements (506 ; 513) interposés entre l’élément de couplage femelle (504 ; 511) et le corps de roue (501 ; 508), de sorte à permettre la rotation du corps de roue (501 ; 508) par rapport auxdits élément de couplage mâle (505 ; 512) et élément de couplage femelle (504 ; 511).
  2. Robot (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plateforme (300) comporte trois roues de stabilisation (5) réparties sur la roue sphérique (200), de sorte à permettre la mobilité de la roue sphérique (200) et au robot (100) d’être maintenu dans une position debout.
  3. Robot (100) selon l’une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que la roue de stabilisation (5) comporte en outre un support de stabilisation (10), relié à la plateforme (3) et sur lequel chaque roue secondaire (50 ; 51) est montée.
  4. Robot (100) selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’élément de couplage mâle (505 ; 512) et l’élément de couplage femelle (504 ; 511) de chaque roue secondaire (50 ; 51) sont reliés chacun au support de stabilisation (10).
  5. Robot (100) selon l’une des revendications 3 à 4, dans lequel le support de stabilisation (10) délimite une pluralité de premières ouvertures (52) configurée pour loger les premières roues secondaires (50) et une pluralité de deuxièmes ouvertures (53) configurées pour loger les deuxièmes roues secondaires (51).
  6. Robot selon la revendication 5, dans lequel le support de stabilisation (10) comporte une pluralité de portions de support (6) juxtaposées les unes aux autres, chaque portion de support (6) délimitant une première ouverture (52) configurée pour loger une première roue secondaire (50), une deuxième ouverture (53) étant formée entre deux portions de support (6) juxtaposées.
  7. Robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’un premier roulement (506 ; 513) entre en butée contre un épaulement (80 ;81) de l’élément de couplage mâle (505 ; 512) et en ce qu’un deuxième roulement (506 ; 513) entre en butée contre un épaulement (70 ;71) de l’élément de couplage femelle (504 ; 511).
  8. Robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l’élément de couplage mâle (505 ; 512) comportant une première extrémité avec un épaulement (80 ; 81) et une seconde extrémité libre, ladite extrémité libre étant insérée dans une ouverture borgne présente dans une extrémité de l’élément de couplage femelle (504 ; 511) le long d’un axe longitudinal de l’élément de couplage mâle (505 ; 512), coaxial à un axe longitudinal de l’élément de couplage femelle (504 ; 511), l’élément de couplage mâle (505 ; 512) étant inséré dans l’élément de couplage femelle (504 ; 511) de sorte que ladite extrémité de l’élément de couplage femelle (504 ; 511) s’étende à distance de l’épaulement (80 ; 81) de l’élément de couplage mâle (505 ; 512).
  9. Robot (100) selon l’une des revendication 1 à 8, dans lequel la première roue secondaire (50) comporte un corps de fixation (500) comprenant un arbre (502) sur lequel sont fixés deux roulements (506), son corps de roue (501) étant monté mobile sur l’arbre (502), l’arbre (502) présentant une longueur inférieure à celle du corps de roue (501), de sorte à délimiter une chambre (503) de part et d’autre de l’arbre (502), ladite chambre (503) étant configurée pour loger au moins en partie la deuxième roue secondaire (51).
  10. Robot (100) selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel la première roue secondaire (50) est inclinée par rapport à la deuxième roue secondaire (51), l’inclinaison étant comprise entre 120 et 160 degrés.
PCT/EP2025/058195 2024-04-16 2025-03-25 Robot à roue sphérique comprenant un ensemble de roues secondaires de stabilisation comportant un élément de couplage mâle et femelle Pending WO2025219030A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2403924A FR3161141A1 (fr) 2024-04-16 2024-04-16 Robot à roue sphérique comprenant un ensemble de roues secondaires de stabilisation comportant un élément de couplage mâle et femelle
FRFR2403924 2024-04-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2025219030A1 true WO2025219030A1 (fr) 2025-10-23

Family

ID=91924488

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2025/058195 Pending WO2025219030A1 (fr) 2024-04-16 2025-03-25 Robot à roue sphérique comprenant un ensemble de roues secondaires de stabilisation comportant un élément de couplage mâle et femelle

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3161141A1 (fr)
WO (1) WO2025219030A1 (fr)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101685339B1 (ko) * 2016-08-23 2016-12-12 주식회사 맥스로텍 볼 구동 로봇
CN209351172U (zh) * 2018-12-20 2019-09-06 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种伺服全向轮
US20220062075A1 (en) * 2020-09-03 2022-03-03 The Board Of Trustees Of The University Of Illinois Low-profile and high-load ball-balancing rolling system
US20220396091A1 (en) * 2019-11-08 2022-12-15 WHILL, Inc. Omnidirectional wheel
WO2022262714A1 (fr) * 2021-06-16 2022-12-22 江苏邦邦智能科技有限公司 Roue omnidirectionnelle et dispositif mobile

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101685339B1 (ko) * 2016-08-23 2016-12-12 주식회사 맥스로텍 볼 구동 로봇
CN209351172U (zh) * 2018-12-20 2019-09-06 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种伺服全向轮
US20220396091A1 (en) * 2019-11-08 2022-12-15 WHILL, Inc. Omnidirectional wheel
US20220062075A1 (en) * 2020-09-03 2022-03-03 The Board Of Trustees Of The University Of Illinois Low-profile and high-load ball-balancing rolling system
WO2022262714A1 (fr) * 2021-06-16 2022-12-22 江苏邦邦智能科技有限公司 Roue omnidirectionnelle et dispositif mobile

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
K�LBAEK JESPERSEN THOMAS: "Kugle - Modelling and Control of a Ball-balancing Robot", MASTER THESIS CONTROL & AUTOMATION - AALBORG UNIVERSITY STUDENT REPORT, 1 April 2019 (2019-04-01), XP093211110, Retrieved from the Internet <URL:https://www.researchgate.net/publication/333614409_Kugle_-_Modelling_and_Control_of_a_Ball-balancing_Robot/link/5cf6ee674585153c3db4c60f/download?_tp=eyJjb250ZXh0Ijp7ImZpcnN0UGFnZSI6InB1YmxpY2F0aW9uIiwicGFnZSI6InB1YmxpY2F0aW9uIn19> [retrieved on 20241001] *

Also Published As

Publication number Publication date
FR3161141A1 (fr) 2025-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1911985B1 (fr) Assemblage d&#39;un dispositif rotulant sur une chape de renvoi d&#39;angle, système de commande d&#39;un redresseur à calage variable le comportant, et moteur d&#39;aéronef en étant muni
EP0934877B1 (fr) Dispositif d&#39;accrochage d&#39;un moteur d&#39;aéronef
WO1999038044A1 (fr) Ensemble de montage et de correction de position d&#39;un organe, tel qu&#39;un miroir, d&#39;un telescope spatial
EP3754225B1 (fr) Vérin électromécanique à capteur d&#39;effort intégré
EP2261521B1 (fr) Ensemble d&#39;articulation mécanique et procédé pour assembler un tel ensemble
CA2844329A1 (fr) Nacelle elevatrice comprenant une cellule de mesure de poids
EP0547970B1 (fr) Elément de connecteur électrique fixable de façon flottante sur un organe de support
FR2775741A1 (fr) Organe de transmission mecanique et son application a un joint mecanique homocinetique
EP1964778A1 (fr) Pivot traversant à lames
FR3051856A1 (fr) Cylindre hydraulique emetteur pour un dispositif de commande hydraulique
WO2025219030A1 (fr) Robot à roue sphérique comprenant un ensemble de roues secondaires de stabilisation comportant un élément de couplage mâle et femelle
FR2561333A1 (fr) Couvercle tulipe pour joint homocinetique tripode, et joint le comportant
WO2025219044A1 (fr) Robot à roue sphérique comprenant un ensemble de roues de stabilisation
CA3199890A1 (fr) Dispositif de guidage a surete renforcee
EP1983309A1 (fr) Système d&#39;articulation instrumenté.
FR2940191A1 (fr) Essieu destine au support d&#39;une roue directrice relie a la structure d&#39;un vehicule par une pluralite de bras.
EP1377863B1 (fr) Dispositif de montage et de correction de la position d&#39;un miroir s&#39;etendant dans l&#39;ombre du miroir et systeme optique equipe de ce dispositif
FR2965870A1 (fr) Ensemble de liaison pour joint de transmission et joint de transmission associe
FR2904671A1 (fr) Systeme d&#39;articulation instrumente.
EP4401926B1 (fr) Nouvelle architecture de système robotisé mobile
EP3538788B1 (fr) Dispositif de transmission mecanique
FR3099089A1 (fr) Palier et pièce de réglage pour train multi-bras
WO2023041871A1 (fr) Ensemble d&#39;articulation d&#39;une tête mobile de robot
EP3670932B1 (fr) Dispositif d&#39;assemblage de type verrou par mecanisme de coins bidirectionnel
EP2049285A1 (fr) Cage a galet pivotante pour outil de galetage

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 25713933

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1