WO2026041701A1 - Systèmes et dispositifs robotiques chirurgicaux comprenant une gestion de collision, et procédés et composants associés - Google Patents

Systèmes et dispositifs robotiques chirurgicaux comprenant une gestion de collision, et procédés et composants associés

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WO2026041701A1
WO2026041701A1 PCT/EP2025/073768 EP2025073768W WO2026041701A1 WO 2026041701 A1 WO2026041701 A1 WO 2026041701A1 EP 2025073768 W EP2025073768 W EP 2025073768W WO 2026041701 A1 WO2026041701 A1 WO 2026041701A1
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Walid AMANHOUD
Nicolas Paul Marcel Boch
Patrick Schoeneich
Laurent Renaud Uldry
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Distalmotion SA
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Abstract

La présente invention concerne des systèmes robotiques chirurgicaux ayant une console maître et des manipulateurs esclaves, avec des composants et des caractéristiques pour la gestion de collision. Dans certains modes de réalisation, un procédé de gestion de collisions d'un bras d'instrument articulé et d'un instrument couplé à celui-ci peut comprendre la réception de signaux de courant de moteur pour une pluralité d'articulations du bras d'instrument articulé, la réception de signaux de codeur d'articulation d'entrée (par exemple, des signaux de capteur) et la sortie de signaux de codeur d'articulation (par exemple, des signaux de capteur) associés à la pluralité d'articulations, et la détermination d'une mesure d'une collision (par exemple, une clé de collision) sur la base des signaux de courant de moteur, des signaux de codeur d'articulation d'entrée et des signaux de codeur d'articulation de sortie. Dans certains modes de réalisation, le procédé peut également consister à moduler, à l'aide de la mesure associée à la collision, des mouvements commandés de la pluralité d'articulations.
PCT/EP2025/073768 2024-08-21 2025-08-20 Systèmes et dispositifs robotiques chirurgicaux comprenant une gestion de collision, et procédés et composants associés Pending WO2026041701A1 (fr)

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