AT12831U2 - Verfahren zur Ladung eines Dienstroboters - Google Patents

Verfahren zur Ladung eines Dienstroboters Download PDF

Info

Publication number
AT12831U2
AT12831U2 ATGM289/2012U AT2892012U AT12831U2 AT 12831 U2 AT12831 U2 AT 12831U2 AT 2892012 U AT2892012 U AT 2892012U AT 12831 U2 AT12831 U2 AT 12831U2
Authority
AT
Austria
Prior art keywords
service robot
charger
charging
battery
controller
Prior art date
Application number
ATGM289/2012U
Other languages
English (en)
Other versions
AT12831U3 (de
Original Assignee
Samsung Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Electronics Co Ltd
Publication of AT12831U2 publication Critical patent/AT12831U2/de
Publication of AT12831U3 publication Critical patent/AT12831U3/de

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—ELECTRIC POWER NETWORKS; CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/40—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries characterised by the exchange of charge or discharge related data
    • H02J7/443—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries characterised by the exchange of charge or discharge related data using passive battery identification means, e.g. resistors or capacitors
    • H02J7/445—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries characterised by the exchange of charge or discharge related data using passive battery identification means, e.g. resistors or capacitors in response to measured battery parameters, e.g. voltage, current or temperature profile
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—ELECTRIC POWER NETWORKS; CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/60—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries including safety or protection arrangements
    • H02J7/685—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries including safety or protection arrangements using connection detecting circuits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—ELECTRIC POWER NETWORKS; CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/60—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries including safety or protection arrangements
    • H02J7/663—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries including safety or protection arrangements using battery or load disconnect circuits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—ELECTRIC POWER NETWORKS; CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/40—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries characterised by the exchange of charge or discharge related data
    • H02J7/44—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries characterised by the exchange of charge or discharge related data between battery management systems and power sources
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—ELECTRIC POWER NETWORKS; CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/485—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries with provisions for charging different types of batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Laden eines Service-Roboters bereitgestellt, das umfasst (a) Ankoppeln eines Eingangsanschlusses des Service-Roboters an einen Ausgangsanschluss einer Ladeeinrichtung, wenn eine verfügbare Batterieleistung unter einen vorbestimmten Pegel abfällt; (b) Prüfen, ob eine vorbestimmte Ladespannung im Eingangsanschluss des Service-Roboters eingespeist wird; (c) Ermitteln, ob ein Leistungsausfall aufgetreten ist oder die Ladeeinrichtung fehlerhaft ist, wenn die Ladespannung im Schritt (b) nicht eingespeist wird; und (d) Unterbrechen des Ladevorgangs des Batterie, wenn ermittelt wird, dass ein Leistungsausfall aufgetreten ist oder die Ladeeinrichtung fehlerhaft ist.

Description

österreichisches Patentamt AT 12 831 U2 2012-12-15
Beschreibung
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. GEBIET DER ERFINDUNG
[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft einen Service-Roboter bzw. Dienstleistungsroboter oder -automaten und betrifft insbesondere das Aufladen eines Service-Roboters für einen Staubsauger.
2. BESCHREIBUNG DES STANDS DER TECHNIK
[0002] Generell sind Service-Roboter bzw. Dienstleitungsautomaten so gestaltet, dass sie Menschen unterstützen, indem sie sich automatisch ohne Anwendereinwirkung umherbewegen und eine Oberfläche reinigen, indem Schmutzmaterialien, etwa Staub, aufgesaugt werden.
[0003] Service-Roboter besitzen einen Abstandssensor oder eine fotografierende Einheit, die die Anwesenheit oder Abwesenheit von Hindernissen oder den Abstand zu Objekten, etwa zu Geräten, zu Büroeinrichtungen oder Wänden in einem gegebenen Bereich erkennt, um damit in der Lage zu sein, eine Reinigung ohne unerwünschte Kollisionen oder Behinderungen auszuführen. Ein anschaulicher Service-Roboter kann ein linkes Antriebsrad, ein rechtes Antriebsrad und ein Laufrad jeweils an dem unteren Teil eines Gestells oder eines Grundkörpers der Reinigungseinrichtung aufweisen. Jedes der Antriebsräder wird in Verbindung mit einem Antriebsmotor angetrieben. Der Antriebsmotor wird durch eine Steuerung gesteuert, die es dem Reinigungsgerät ermöglicht, Richtungen zu ändern.
[0004] Der Roboter kann einen Sauganschluss auf einem unteren Teil des Grundkörpers aufweisen, um Schmutzsubstanzen, etwa Staub von einer zu reinigenden Oberfläche einzuziehen. Der Sauganschluss unterliegt einer Saugkraft, die von einem Saugmotor erzeugt wird, der zusätzlich in oder an dem Reinigungsgerät vorgesehen ist. Der Sauganschluss ist in Fluidverbindung mit einer Staubsammelkammer, die innerhalb des Grundkörpers der Reinigungseinrichtung vorgesehen ist. Das eingesaugte Schmutzmaterial wird gesammelt und in der Staubsammelkammer aufbewahrt.
[0005] Die Steuerung des Service-Roboters prüft die Batteriekapazität, um zu bestimmen, ob ein Pegel an Leistung für den Antrieb des Roboters ausreichend ist. Wenn die Steuerung bestimmt, dass die Batterie geladen werden sollte, kann der Service-Roboter mit einer Ladeeinrichtung in Verbindung treten, die an einer vorbestimmten Position angeordnet ist, um die Ladeeinrichtung zu finden und sich in Richtung auf die Position der Ladeeinrichtung zu bewegen. Ein Verbindungsanschluss an dem Service-Roboter kann dann mit einem Ladeanschluss an der Ladeeinrichtung verbunden werden. Anders ausgedrückt, wenn der Ladeanschluss und der Verbindungsanschluss miteinander verbunden sind, geht die Steuerung in den Lademodus über, bis die Batterieleistungsquelle vollständig geladen ist. Während des Ladens werden andere Vorgänge des Service-Roboters angehalten. Beispielsweise werden der Antriebsmodus der Antriebsräder und der Reinigungsmodus während des Ladens deaktiviert.
[0006] Wenn der Ladeanschluss an der Ladeeinrichtung den Kontakt mit dem Verbindungsanschluss an dem Service-Roboter während des Ladens aufgrund eines Erdbebens, einer starken Schwankung des Bodens oder durch einen unbeabsichtigten Kontakt mit einem Anwender verliert, oder wenn die Leistungszufuhr aufgrund eines Netzausfalls während des Ladens oder wenn Verbindungsanschlüsse miteinander in Kontakt sind, unterbrochen wird, kann der Service-Roboter automatisch ein induktives Signal erkennen, das von der Ladeeinrichtung ausgegeben wird und kann versuchen, sich erneut mit der Ladeeinrichtung zu verbinden.
[0007] Wenn jedoch ein Leistungsausfall auftritt, die Leistungsquelle der Ladeeinrichtung abgekoppelt wird oder die Ladeeinrichtung einen Fehler aufweist, kann die Ladeeinrichtung kein Ladeeinrichtungs-Erkennungssignal ausgeben, so dass der Service-Roboter gegebenenfalls umherfährt, um die Ladeeinrichtung zu finden. Als Folge davon kann der Service-Roboter auf- 1 /14 österreichisches Patentamt AT 12 831 U2 2012-12-15 grund einer Batterieentladung in einem untätigen Zustand verbleiben.
ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
[0008] Anschauliche Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung vermeiden die obigen Nachteile und auch weitere Nachteile, die zuvor nicht beschrieben sind. Die vorliegende Erfindung muss jedoch nicht die oben beschriebenen Nachteile vermeiden und eine anschauliche Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vermeidet gegebenenfalls keines der zuvor beschriebenen Probleme.
[0009] Die vorliegende Erfindung betrifft das Laden eines Service-Roboters bzw. Dienstleistungsautomaten, wobei vermieden wird, dass der Service-Roboter in einen Lademodus zurückkehrt, wenn die Zufuhr der elektrischen Energie nicht gegeben ist, die Leistungsquelle einer Ladeeinheit blockiert ist oder wenn ein Anwender absichtlich den Ladevorgang unterbricht.
[0010] Die Erfindung wird durch den Gegenstand der unabhängigen Schutzansprüche angegeben. Bevorzugte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
[0011] Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das Laden: (a) Ankopplung eines Eingangsanschlusses des Service-Roboters an einen Ausgangsanschluss einer Ladeeinrichtung, wenn eine verfügbare Batterieleistung unter einen vorbestimmten Pegel fällt; (b) Prüfen, ob eine vorbestimmte Ladespannung in den Ladeanschluss des Service-Roboters eingespeist wird; (c) Bestimmung bzw. Ermitteln, ob ein Leistungsausfall aufgetreten ist oder die Ladeeinrichtung fehlerhaft ist, wenn die Ladespannung im Schritt (b) nicht eingespeist wird; und (d) Unterbrechen des Ladevorgangs der Batterie, wenn bestimmt wird, dass ein Leistungsausfall aufgetreten ist oder die Ladeeinrichtung fehlerhaft ist.
[0012] Schritt (c) kann umfassen: Ermitteln, dass ein Leistungsausfall aufgetreten ist oder die Ladeeinrichtung fehlerhaft ist, wenn ein induktives Signal von der Ladeeinrichtung nicht ausgegeben wird.
[0013] Schritt (c) kann ferner umfassen: Zurückkehren zum Schritt (a), wenn das induktive Signal von der Ladeeinrichtung ausgegeben wird.
[0014] Schritt (c) kann umfassen (c - 1): Bewegen des Service-Roboters vorwärts in Richtung auf den Ausgangsanschluss unter Anwendung einer vorbestimmten Antriebskraft und (c - 2) Ermitteln, dass ein Leistungsausfall aufgetreten ist oder die Ladeeinrichtung fehlerhaft ist, wenn die Ladespannung nicht in den Eingangsanschluss eingespeist wird.
[0015] Schritt (c -1) kann zwei oder mehrere Male wiederholt werden.
[0016] Schritt (c - 2) kann ferner umfassen: Zurückkehren zum Schritt (b), wenn die Ladespannung in den Eingangsanschluss eingespeist wird.
[0017] Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das Laden: (a) Ankoppeln eines Eingangsanschlusses des Service-Roboters an einen Ausgangsanschluss einer Ladeeinrichtung, wenn eine verfügbare Batterieleistung unter einen vorbestimmten Pegel abfällt; (b) Prüfen, ob eine vorbestimmte Ladespannung dem Eingangsanschluss des Service-Roboters eingespeist wird; (c) Bestimmen bzw. Ermitteln, ob ein Anwender den Service-Roboter vom Boden abgehoben hat, wenn die vorbestimmte Spannung im Schritt (b) nicht eingespeist wird; und (d) Unterbrechen des Ladevorgangs der Batterie, wenn ermittelt wird, dass ein Anwender den Service-Roboter vom Boden abgehoben hat, und Zurückkehren zum Schritt (a), wenn ermittelt wird, dass ein Anwender den Service-Roboter nicht von dem Boden abgehoben hat.
[0018] Schritt (c) kann umfassen: Bestimmen bzw. Ermitteln, dass ein Abstand zwischen dem Service-Roboter und der Bodenoberfläche eine vorbestimmte Strecke übersteigt, wobei ein Bodenerkennungssensor, der in bzw. auf dem Service-Roboter angeordnet ist, verwendet wird. 2/14 österreichisches Patentamt AT 12 831 U2 2012-12-15
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
[0019] Die obigen und/oder andere Aspekte der vorliegenden Erfindung werden verdeutlicht, indem gewisse anschauliche Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug zu den begleitenden Zeichnungen beschrieben werden, in denen: [0020] Figur 1 [0021] Figur 2 [0022] Figur 3 [0023] Figur 4 eine perspektivische Ansicht ist, die einen Service-Roboter gemäß einer anschaulichen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt; eine Blockansicht ist, in der eine Ladeeinrichtung und der Service-Roboter aus Figur 1 gezeigt sind; eine schematische Seitenansicht eines Service-Roboters zur Erläuterung des Ladezustands des Service-Roboters ist, der in Figur 1 gezeigt ist; ein Flussdiagramm ist, um ein Aufladen eines Service-Roboters gemäß einer anschaulichen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu erläutern; [0024] Figur 5 ein Flussdiagramm ist, um ein Aufladen eines Service-Roboters gemäß einer weiteren anschaulichen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu erläutern; [0025] Figur 6 ein Flussdiagramm ist, um ein Aufladen eines Service-Roboters gemäß einer noch weiteren anschaulichen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu erläutern; und [0026] Figur 7 eine schematische Seitenansicht ist, in der der Zustand gezeigt ist, in welchem ein Service-Roboter vom Boden abgehoben ist.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ANSCHAULICHEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
[0027] Es werden nun gewisse anschauliche Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung detaillierter mit Bezug zu den begleitenden Zeichnungen beschrieben.
[0028] In der folgenden Beschreibung werden die gleichen Bezugszeichen für die gleichen Elemente selbst in unterschiedlichen Figuren verwendet. Die in der Beschreibung definierten Gegenstände, etwa der detaillierte Aufbau und gewisse Elemente, werden bereitgestellt, um ein gründliches Verständnis der Erfindung zu ermöglichen. Es ist jedoch zu beachten, dass die vorliegende Erfindung auch ohne diese speziell definierten Gegenstände ausgeführt werden kann. Ferner sind gut bekannte Funktionen oder Aufbauten hier nicht detailliert beschrieben, da diese die Erfindung mit unnötigen Details verdunkeln würde.
[0029] Ein Service-Roboter bzw. ein Dienstleistungsautomat 10 und eine Ladeeinrichtung 20 werden nunmehr mit Bezug zu den Figuren 1 und 3 beschrieben.
[0030] Figur 1 zeigt das Äußere des Service-Roboters. In Figur 1 umfasst der Service-Roboter 10 Verbindungsanschlüsse 11, die einem Ladeanschluss 21 der Ladeeinrichtung 20 (siehe Figur 3) entsprechen. Ein Paar aus Verbindungsanschlüssen 11 sind außen angebracht.
[0031] Figur 2 ist eine Blockansicht des Service-Roboters aus Figur 1. Wie in Figur 2 gezeigt ist, umfasst der Service-Roboter 10 einen Speicher 12, eine Batterie bzw. einen Akkumulator 13, einen Bodenerkennungssensor 14, einen Fronterkennungssensor 15, einen Saugantriebsteil 16, einen Sender/Empfänger 17, einen Links/Rechts-Radantrieb 18 und eine Steuerung 19. Der Speicher 12 speichert diverse Daten im Hinblick auf Dinge, wie Reinigungszeiten, zu reinigende Flächen, Reinigungsroutinen oder andere Informationen. Diese Daten sind für die Steuerung 19 geeignet, um den Service-Roboter 10 automatisch zu steuern.
[0032] Die Batterie 13 stellt eine Antriebsleistungsquelle und eine gewisse Menge an Energie als Reserve bereit. Folglich prüft die Steuerung 19 häufig die Kapazität der Batterie 13, um zu bestimmen bzw. um zu ermitteln, ob die Batterie 13 geladen werden soll und um eine Steuerung derart auszuführen, dass ein vorgegebener Lademodus verwendet wird.
[0033] Der Bodenerkennungssensor 14 ist an einem unteren Teil des Service-Roboters 10 3/14 österreichisches Patentamt AT 12 831 U2 2012-12-15 vorgesehen und kann so ausgebildet sein, dass er einer Bodenoberfläche 30 (siehe Figur 3) zugewandt ist. Der Bodenerkennungssensor 14 kann den Abstand zu der Bodenoberfläche 30 messen und kann ein Licht emittierender und empfangender Sensor sein.
[0034] Der Fronterkennungssensor 15 ist an einer Seite des Service-Roboters 10 vorgesehen und kann an der Vorderseite des Service-Roboters 10 installiert sein, an welcher die Verbindungsanschlüsse 11 angeordnet sind. Der Fronterkennungssensor 15 wird verwendet, um ein Hindernis oder Wände, die vor oder in der Bewegungsrichtung des Service-Roboters 10 angeordnet sind, zu erkennen, und um den Abstand zu dem Hindernis oder den Wänden zu messen. Der Fronterkennungssensor 15 kann ein Licht emittierender und empfangender Sensor sein.
[0035] Signale, die in den zuvor beschriebenen Sensoren 14 und 15 erfasst werden, werden an die Steuerung 19 übertragen. Die Steuerung 19 vergleicht die empfangenen Signale mit Referenzdaten, die in dem Speicher 12 enthalten sind, um eine Information über den Zustand und die Position des Service-Roboters 10 zu gewinnen, und die Steuerung steuert anschließend den Service-Roboter 10 unter Anwendung der ermittelten Information.
[0036] Der Saugantriebsteil 16 liefert eine Saugkraft zum Reinigen der Bodenoberfläche 30 des zu reinigenden Bereichs. Ferner kann der Saugantriebsteil 16 einen Staubsammelmotor aufweisen.
[0037] Der Sender/Empfänger 17 kann verwendet werden, um die Position der Ladeeinrichtung 20 zu erkennen, indem mit einem Sender/Empfänger 29, der in der Ladeeinrichtung 20 vorgesehen ist, kommuniziert wird. Des Weiteren kann der Sender/Empfänger 17 Signale senden und/oder empfangen im Austausch mit einer entfernten Steuerung, die von einem Anwender bedient wird. Folglich kann der Service-Roboter 10 ferngesteuert werden.
[0038] Der Links/Rechts-Radantrieb 18 treibt selektiv das linke und das rechte Antriebsrad 41 und 43 an, die auf dem unteren Teil des Service-Roboters 10 installiert sind, wobei dies von der Steuerung 19 gesteuert wird. Der Links/Rechts-Radantrieb 18 umfasst gegebenenfalls Schritt-motore, die mit dem linken und dem rechten Antriebsrad 41 bzw. 43 verbunden sind.
[0039] Im Weiteren wird ein Aufladen des Service-Roboters 10, der in der zuvor beschriebenen Weise aufgebaut ist, gemäß einer anschaulichen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug zu Figur 4 beschrieben.
[0040] Die Steuerung 19 prüft die Leistungskapazität der Batterie 13, immer wenn der Service-Roboter 10 in Bewegung ist oder auf das Reinigen wartet und bestimmt bzw. ermittelt, ob die Batterie 13 geladen werden soll (S 11). Wenn ermittelt, dass die Batterie 13 geladen werden sollte, führt die Steuerung 19 den Service-Roboter 10 zu der Ankoppelposition zurück, wie dies in Figur 3 (S 12) gezeigt ist. Beim Ausführen von S 11 erkennt der Service-Roboter 10 die Ladeeinrichtung 20 durch einen Signalaustausch zwischen den Sendern/Empfängern 17 und 29.
[0041] Wenn der Service-Roboter 10 zu der Ankoppelposition zurückgeführt ist und die Verbin-dungsanschlüsse 11 mit dem Ladeanschluss 21 verbunden sind, wird der Lademodus zum Aufladen der Batterie (S 13) ausgeführt.
[0042] Die Steuerung 19 prüft, ob eine vorbestimmte Ladespannung durch den Ladeanschluss 21 an die Verbindungsanschlüsse 11 angelegt wird, während die Batterie geladen wird (S 14). In der anschaulichen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beträgt die Ladespannung ungefähr 34 V. Wenn die Ladespannung angelegt ist, kann die Steuerung ermitteln, ob der Ladevorgang abgeschlossen ist (S 17). Wenn der Ladevorgang nicht abgeschlossen ist, geht der Prozessablauf zum Schritt S 13 zurück, und wenn der Ladevorgang abgeschlossen ist, kann der Service-Roboter 10 so angesteuert werden, dass der Ladevorgang beendet wird.
[0043] Wenn die Ladespannung nicht an dem Verbindungsanschluss 11 anliegt, kann die Steuerung 19 bestimmen, ob ein Leistungsausfall aufgetreten ist oder ob die Ladeeinrichtung fehlerhaft ist (S 15).
[0044] Wenn bestimmt bzw. ermittelt wird, dass ein Leistungsausfall aufgetreten ist oder die 4/14 österreichisches Patentamt AT 12 831 U2 2012-12-15
Ladeeinrichtung fehlerhaft ist, kann die Steuerung 19 den Versuch beenden, zum Ladezustand zurückzukehren (S 16).
[0045] Ob ein Leistungsausfall aufgetreten ist oder ob die Ladeeinrichtung fehlerhaft ist, kann aufgrund der Anwesenheit oder des Fehlens eines induktiven Signals ermittelt werden, das von dem Sender/Empfänger 29 der Ladeeinrichtung 20 ausgegeben wird.
[0046] Anders ausgedrückt, wenn das induktive Signal der Ladeeinrichtung 20 vorhanden ist, bestimmt die Steuerung 19, dass ein Leistungsausfall nicht aufgetreten ist oder dass ein Fehler in der Ladeeinrichtung nicht vorliegt, und führt den Service-Roboter 10 in einen angekoppelten Zustand zu der Ladeeinrichtung 20 zurück. Wenn das induktive Signal der Ladeeinrichtung 20 nicht vorhanden ist, kann die Steuerung 19 bestimmen, dass der Leistungsausfall auftritt oder ein Fehler in der Ladeeinrichtung 20 vorhanden ist, und die Steuerung kann den Versuch unterbrechen, den Service-Roboter 10 in den Ladezustand zurückzubringen (S 16).
[0047] Eine alternative Ermittlung, ob ein Leistungsausfall aufgetreten ist oder die Ladeeinrichtung fehlerhaft ist, wird nunmehr mit Bezug zu Figur 5 beschrieben.
[0048] Hierbei wird die Situation berücksichtigt, in der der Grundkörper bzw. das Gestell des Service-Roboters geringfügig aufgrund einer externen Einwirkung gedreht ist, was zu einem schlechten Kontakt mit der Ladeeinrichtung führen kann, so dass die vorbestimmte Ladespannung nicht an den Verbindungsanschlüssen 11 anliegt.
[0049] Insbesondere schiebt die Steuerung 19 den Service-Roboter 10 nach vorne (S 21) und ermittelt dann, ob die Ladespannung eingespeist wird (S 22). Die Vorderseite bezeichnet dabei die Richtung, in der die Ladeeinrichtung liegt, oder bezeichnet die Richtung des Eingangsanschlusses ohne Änderung der Winkel der Räder. Die obigen Schritte S 21 und S 22 können beispielsweise zweimal wiederholt werden. Wenn die Ladespannung nicht eingespeist wird, obwohl die Schritte wiederholt wurden, ermittelt die Steuerung 19 gegebenenfalls, dass die Ladeeinrichtung fehlerhaft ist und beendet den Versuch, in den Ladezustand zurückzukehren (S 16). Wenn die Ladespannung eingespeist wird, kann der Prozess zum Schritt S 13 zurückkehren.
[0050] Im Weiteren wird ein Aufladen des Service-Roboters 10, der in der oben beschriebenen Weise aufgebaut ist, gemäß einer weiteren anschaulichen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug zu Figur 6 beschrieben.
[0051] Die Prüfung der Batteriekapazität zur Bestimmung, ob die Batterie aufgeladen werden muss, das Zurückkehren des Service-Roboters 10 zur Ankoppelposition zum Aufladen der Batterie, das Prüfen, ob die vorbestimmte Ladespannung an den Verbindungsanschlüssen 11 während des Ladens eingespeist wird, werden in der gleichen Weise ausgeführt, wie in den oben beschriebenen Schritten S 11 bis S 14, wobei dies mittels der Steuerung 19 erfolgt.
[0052] Wenn ein Anwender den Service-Roboter 10 vom Boden abhebt, wie in Figur 7 gezeigt ist, kann die Verbindung zwischen den Verbindungsanschlüssen und Ladeanschlüssen unterbrochen werden. Folglich liegt die vorbestimmte Ladespannung nicht mehr an den Verbindungsanschlüssen 11 an. Ob der Anwender den Service-Roboter 10 angehoben hat oder nicht, kann ermittelt werden, indem der Abstand zwischen dem Service-Roboter 10 und der Bodenoberfläche 30 unter Anwendung des Bodenerkennungssensors 14 gemessen wird. Anders ausgedrückt, wenn der Abstand einen vorbestimmten Abstand zu der Bodenoberfläche basierend auf der Position der Räder des Service-Roboters übersteigt, wird ermittelt bzw. bestimmt, dass der Anwender den Service-Roboter 10 angehoben hat (S 31). Folglich erachtet der Service-Roboter die Situation derart, dass der Anwender nicht wünscht, dass die Batterie weiterhin geladen wird, und der Service-Roboter beendet den Versuch, in den Ladezustand zurückzukehren (S 16).
[0053] Beim Laden des Service-Roboters, der in der oben beschriebenen Weise aufgebaut ist, gemäß der anschaulichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, ist es möglich, den kontinuierlichen Versuch zu verhindern, dass in den Ladezustand zurückgekehrt wird, wenn ein Leistungsausfall auftritt, die Leistungszufuhr der Ladeeinrichtung blockiert ist, oder ein Anwen- 5/14

Claims (9)

  1. österreichisches Patentamt AT 12 831 U2 2012-12-15 der absichtlich den Ladevorgang unterbricht. Daher kann die Entladung der Energiequelle verhindert werden. [0054] Die vorgehenden anschaulichen Ausführungsformen und Vorteile sind lediglich beispielhafter Natur und sollen nicht als Einschränkung für die vorliegende Erfindung erachtet werden. Die vorliegende Lehre kann in effizienter Weise auch auf andere Arten von Einrichtung angewendet werden. Auch soll die Beschreibung der anschaulichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung als lediglich anschaulich erachtet werden und soll den Schutzbereich der Ansprüche nicht beschränken, und es sind viele Alternativen, Modifizierungen und Variationen für den Fachmann ersichtlich. Ansprüche 1. Service-Roboter mit: einem Grundkörper mit einem Saugantriebsteil zur Bereitstellung einer Saugkraft zum Reinigen einer Bodenoberfläche; einer in dem Grundkörper enthaltenen Batterie; einem Eingangsanschluss, der mit der Batterie gekoppelt ist, wobei der Eingangsanschluss an dem Grundkörper zur Ankopplung an einen Ausgangsanschluss einer Ladeeinrichtung zum Laden der Batterie angeordnet ist; einem Links/Rechts-Radantrieb; und einer Steuerung, die ausgebildet ist, den Links/Rechts-Radantrieb so anzutreiben, dass der Eingangsanschluss des Service-Roboters an den Ausgangsanschluss der Ladeeinrichtung zum Laden der Batterie angekoppelt wird, wenn eine verfügbare Batterieleistung der Batterie unter einen vorbestimmten Pegel abfällt, wobei die Steuerung ausgebildet ist, automatisch erneut zu versuchen, den Service-Roboter an der Ladeeinrichtung zum Laden der Batterie anzukoppeln, wenn nach dem Ankoppeln des Service-Roboters an die Ladeeinrichtung zum Laden der Batterie ermittelt wird, dass eine Ladespannung aus der Ladeeinrichtung nicht in den Eingangsanschluss eingespeist wird und dass ein induktives Signal von der Ladeeinrichtung ausgegeben wird, und wobei die Steuerung ausgebildet ist, den Versuch, in den Ladezustand zurückzukehren, zu beenden, wenn nach dem Ankoppeln des Service-Roboters an die Ladeeinrichtung zum Laden der Batterie ermittelt wird, dass eine Ladespannung aus der Ladeeinrichtung nicht in den Eingangsanschluss eingespeist wird und dass ein induktives Signal von der Ladeeinrichtung nicht ausgegeben wird.
  2. 2. Service-Roboter nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ausgebildet ist, wenn die Steuerung erneut versucht, den Service-Roboter an die Ladeeinrichtung anzukoppeln, den Service-Roboter so zu steuern, dass dieser sich vorwärts in Richtung auf den Ausgangsanschluss unter Anwendung einer vorbestimmten Antriebskraft bewegt, und zu ermitteln, dass ein Leistungsausfall aufgetreten ist oder die Ladeeinrichtung fehlerhaft ist, wenn die Ladespannung nicht in den Eingangsanschluss eingespeist wird, nachdem der Service-Roboter vorwärts in Richtung auf den Ausgangsanschluss unter Anwendung der vorbestimmten Antriebskraft bewegt worden ist.
  3. 3. Service-Roboter nach Anspruch 2, wobei die Steuerung ausgebildet ist, die Bewegung zweimal oder mehrmals zu wiederholen.
  4. 4. Service-Roboter nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ausgebildet ist, wenn die Steuerung erneut versucht, den Service-Roboter an die Ladeeinrichtung anzukoppeln, den Links/Rechts-Radantrieb so zu steuern, dass der Service-Roboter in Richtung auf den Ausgangsanschluss unter Anwendung einer vorbestimmten Antriebskraft bewegt wird. 6/14 österreichisches Patentamt AT 12 831 U2 2012-12-15
  5. 5. Service-Roboter mit: einer Batterie; einem Eingangsanschluss, der ausgebildet ist, an einen Ausgangsanschluss einer Ladeeinrichtung zum Laden der Batterie angekoppelt zu werden, wenn eine verfügbare Batterieleistung der Batterie unter einen vorbestimmten Pegel abfällt; und einer Steuerung, die ausgebildet ist zu prüfen, ob eine vorbestimmte Ladespannung von der Ladeeinrichtung in den Eingangsanschluss eingespeist wird, und zu ermitteln, ob ein Anwender den Service-Roboter vom Boden abgehoben hat, wenn die vorbestimmte Ladespannung nicht eingespeist wird, wobei die Steuerung ferner ausgebildet ist, ein Ankoppeln des Service-Roboters zum Laden der Batterie erneut zu versuchen, wenn ermittelt wird, dass ein Anwender den Service-Roboter nicht vom Boden abgehoben hat, und den Versuch, in den Ladezustand zurückzukehren, zu beenden, wenn ermittelt wird, dass ein Anwender den Service-Roboter vom Boden abgehoben hat.
  6. 6. Service-Roboter nach Anspruch 5, der ferner umfasst: einen Bodenerkennungssensor, wobei die Steuerung ausgebildet ist, den Bodenerkennungssensor zu verwenden, um zu ermitteln, ob der Anwender den Service-Roboter vom Boden abgehoben hat, indem ermittelt wird, dass ein Abstand zwischen dem Service-Roboter und der Bodenoberfläche eine vorbestimmte Strecke übersteigt.
  7. 7. Service-Roboter mit: einem Grundkörper mit einem Saugantriebsteil zur Bereitstellung einer Saugkraft zum Reinigen einer Bodenoberfläche; einer in dem Grundkörper enthaltenen Batterie; einem Eingangsanschluss, der mit der Batterie gekoppelt ist und an dem Grundkörper zur Ankopplung an einen Ausgangsanschluss einer Ladeeinrichtung zum Laden der Batterie angeordnet ist; einem Links/Rechts-Radantrieb; und einer Steuerung, die ausgebildet ist, den Links/Rechts-Radantrieb zum Ankoppeln des Eingangsanschlusses des Service-Roboters an den Ausgangsanschluss der Ladeeinrichtung zum Laden der Batterie anzutreiben, wobei die Steuerung ferner ausgebildet ist, automatisch das Ankoppeln des Service-Roboters an die Ladeeinrichtung zum Laden der Batterie erneut zu versuchen, wenn nach einem anfänglichen Versuch zum Ankoppeln des Service-Roboters an die Ladeeinrichtung zum Laden der Batterie durch physischen Kontakt mit der Ladeeinrichtung ermittelt wird, dass eine Ladespannung von der Ladeeinrichtung nicht in den Eingangsanschluss eingespeist wird und dass ein induktives Signal von der Ladeeinrichtung ausgegeben wird.
  8. 8. Service-Roboter nach Anspruch 7, wobei die Steuerung ferner ausgebildet ist, das erneute Versuchen zum Ankoppeln des Service-Roboters zu beenden, wenn nach dem anfänglichen Versuch zum Ankoppeln durch physischen Kontakt mit der Ladeeinrichtung ermittelt wird, dass eine Ladespannung aus der Ladeeinrichtung nicht in den Eingangsanschluss eingespeist wird und dass ein induktives Signal nicht von der Ladeeinrichtung ausgegeben wird.
  9. 9. Service-Roboter nach Anspruch 7, wobei die Steuerung ferner ausgebildet ist, den Links/Rechts-Radantrieb so zu steuern, dass der Service-Roboter in Richtung zum Ausgangsanschluss unter Anwendung einer vorbestimmten Antriebskraft bewegt wird, wenn die Steuerung das Ankoppeln des Service-Roboters an die Ladeeinrichtung erneut versucht. Hierzu 7 Blatt Zeichnungen 7/14
ATGM289/2012U 2006-12-06 2007-07-18 Verfahren zur Ladung eines Dienstroboters AT12831U3 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060123050A KR100815545B1 (ko) 2006-12-06 2006-12-06 서비스 로봇 충전방법
EP07290899.9A EP1931010B1 (de) 2006-12-06 2007-07-18 Verfahren zur Ladung eines Dienstroboters

Publications (2)

Publication Number Publication Date
AT12831U2 true AT12831U2 (de) 2012-12-15
AT12831U3 AT12831U3 (de) 2016-01-15

Family

ID=39204681

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ATGM289/2012U AT12831U3 (de) 2006-12-06 2007-07-18 Verfahren zur Ladung eines Dienstroboters

Country Status (8)

Country Link
EP (3) EP1931010B1 (de)
KR (1) KR100815545B1 (de)
AT (1) AT12831U3 (de)
DE (1) DE202007019462U1 (de)
DK (1) DK2887494T3 (de)
ES (2) ES2539513T3 (de)
RU (1) RU2350253C2 (de)
SK (1) SK9043Y1 (de)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120049533A (ko) 2010-11-09 2012-05-17 삼성전자주식회사 로봇 시스템 및 그의 제어 방법
KR101931365B1 (ko) 2011-08-22 2018-12-24 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
KR101931362B1 (ko) 2011-08-22 2018-12-24 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
US8989821B2 (en) 2011-08-31 2015-03-24 Apple Inc. Battery configurations for electronic devices
US9343716B2 (en) 2011-12-29 2016-05-17 Apple Inc. Flexible battery pack
US9812680B2 (en) 2012-08-30 2017-11-07 Apple Inc. Low Z-fold battery seal
US9136510B2 (en) 2012-11-26 2015-09-15 Apple Inc. Sealing and folding battery packs
CN103284664A (zh) * 2013-06-28 2013-09-11 苏州市牛勿耳关电器科技有限公司 一种智能清洁机器人
CN103393383B (zh) * 2013-07-24 2016-06-29 莱克电气股份有限公司 用于机器人吸尘器的意外掉电处理方法
DE102014112313A1 (de) * 2013-08-30 2015-03-05 Wessel-Werk Gmbh Selbstfahrendes Saugreinigungsgerät
EP3076844B1 (de) * 2013-12-06 2018-05-30 Alfred Kärcher GmbH & Co. KG Reinigungssystem
US9593969B2 (en) 2013-12-27 2017-03-14 Apple Inc. Concealed electrical connectors
US9479007B1 (en) 2014-02-21 2016-10-25 Apple Inc. Induction charging system
US20150255776A1 (en) 2014-03-06 2015-09-10 Apple Inc. Battery Pack System
US9455582B2 (en) 2014-03-07 2016-09-27 Apple Inc. Electronic device and charging device for electronic device
CN103997082B (zh) * 2014-04-21 2016-01-13 伍小军 移动机器人自主充电装置及其自主充电方法
US9917335B2 (en) 2014-08-28 2018-03-13 Apple Inc. Methods for determining and controlling battery expansion
DE102015109775B3 (de) 2015-06-18 2016-09-22 RobArt GmbH Optischer Triangulationssensor zur Entfernungsmessung
DE102015114883A1 (de) 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters
DE102015119501A1 (de) 2015-11-11 2017-05-11 RobArt GmbH Unterteilung von Karten für die Roboternavigation
DE102015119865B4 (de) 2015-11-17 2023-12-21 RobArt GmbH Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters
DE102015121666B3 (de) 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters
DE102016102644A1 (de) 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters
WO2018024897A1 (de) 2016-08-05 2018-02-08 RobArt GmbH Verfahren zur steuerung eines autonomen mobilen roboters
US10637017B2 (en) 2016-09-23 2020-04-28 Apple Inc. Flexible battery structure
CN106667381A (zh) * 2017-02-25 2017-05-17 广东宝乐机器人股份有限公司 清洁机器人
JP2020509500A (ja) 2017-03-02 2020-03-26 ロブアート ゲーエムベーハーＲＯＢＡＲＴ ＧｍｂＨ 自律移動ロボットの制御方法
DE102017109219A1 (de) 2017-04-28 2018-10-31 RobArt GmbH Verfahren für die Roboternavigation
GB2566959A (en) * 2017-09-28 2019-04-03 Black & Decker Inc Robotic device
CN111481115B (zh) * 2019-01-29 2022-07-01 北京奇虎科技有限公司 扫地机的回充对准方法、装置及扫地机
CN114444643B (zh) 2019-04-17 2024-08-06 苹果公司 无线可定位标签
CN111082497B (zh) * 2020-01-09 2021-08-17 惠州拓邦电气技术有限公司 清洁设备的断电判断方法与清洁设备
CN111436864B (zh) * 2020-03-20 2023-12-29 美智纵横科技有限责任公司 控制方法、装置以及存储介质
CN115444329A (zh) * 2022-08-31 2022-12-09 格力博(江苏)股份有限公司 一种洗地机诊断方法及系统

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4777416A (en) * 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
RU2071625C1 (ru) * 1992-06-04 1997-01-10 Российская хозяйственная ассоциация "Фактор" Автоматическое импульсное зарядное устройство для непрерывной длительной зарядки аккумуляторной батареи автомобиля от сети переменного тока
US5646494A (en) * 1994-03-29 1997-07-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Charge induction apparatus of robot cleaner and method thereof
BE1008470A3 (fr) * 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
KR19990011956A (ko) * 1997-07-25 1999-02-18 윤종용 이동 로봇의 자동 충전 방법 및 장치
JP2001119867A (ja) * 1999-10-14 2001-04-27 Matsushita Electric Ind Co Ltd 充電器及びこれを用いた電気掃除機
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
RU2262880C2 (ru) * 2003-02-06 2005-10-27 Самсунг Гвангджу Электроникс Ко., Лтд Система робота -пылесоса с внешним зарядным устройством (варианты) и способ стыковки робота -пылесоса с внешним зарядным устройством
KR100492590B1 (ko) * 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법
US7133746B2 (en) * 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
KR20050108894A (ko) * 2004-05-14 2005-11-17 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
KR20050110128A (ko) * 2004-05-18 2005-11-23 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 충전방법
KR100656701B1 (ko) * 2004-10-27 2006-12-13 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
US8392021B2 (en) * 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US20060220610A1 (en) * 2005-04-05 2006-10-05 Kold Ban International, Inc. Power management controller

Also Published As

Publication number Publication date
DE202007019462U1 (de) 2012-10-09
SK9043Y1 (sk) 2021-02-10
EP2887494A1 (de) 2015-06-24
EP1931010A3 (de) 2013-07-24
EP2887494B1 (de) 2017-05-31
EP1931010A2 (de) 2008-06-11
RU2350253C2 (ru) 2009-03-27
AT12831U3 (de) 2016-01-15
ES2638648T3 (es) 2017-10-23
ES2539513T3 (es) 2015-07-01
SK500612012U1 (sk) 2020-10-02
EP2768111A1 (de) 2014-08-20
DK2887494T3 (en) 2017-07-31
RU2007118192A (ru) 2008-11-27
EP2768111B1 (de) 2017-06-21
KR100815545B1 (ko) 2008-03-20
EP1931010B1 (de) 2015-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AT12831U2 (de) Verfahren zur Ladung eines Dienstroboters
DE102005020311B4 (de) Roboterreinigersystem und Verfahren zum Zurückkehren zu einer externen Wiederaufladevorrichtung
DE10319512B4 (de) Automatisches Reinigungssystem mit einer externen Ladevorrichtung sowie Verfahren zum Andocken an der Ladevorrichtung
DE102011002177B4 (de) Betriebssystem
EP4477127B1 (de) Verfahren zum betrieb eines mobilen, selbstfahrenden geräts an einer servicestation
EP3047783B1 (de) Staubsaugerroboter
DE102018000083B4 (de) Reinigungsroboter, Reinigungssystem mit Reinigungsroboter und Verfahren zur Reinigung einer Fläche
DE102013101563A1 (de) Steuerverfahren for reinigungsroboter
WO2017190788A1 (de) Bodenbehandlungssystem und verfahren zum betreiben eines solchen
DE202011110010U1 (de) Reinigungsroboter, Wartungsstation und damit ausgerüstetes Reinigungssystem
EP1519672A1 (de) Bodenbearbeitungssystem
DE202015008743U1 (de) Autonomer mobiler Reiniger
DE10333395A1 (de) Bodenreinigungssystem
EP2625763A2 (de) Verfahren und ladestation zum elektrischen aufladen eines elektrischen energiespeichers
EP3788921A1 (de) Mehrzweckstaubsauger
DE102018102982A1 (de) Ladegerät und Verfahren zum Laden eines Akkupacks
EP3284381B1 (de) Ladestation, insbesondere für ein reinigungsgerät
DE102012112035A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Staubsaugerroboters und nach dem Verfahren arbeitender Staubsaugerroboter sowie System mit einem solchen Staubsaugerroboter
EP3616976A1 (de) Ladestation für einen verbraucher, anordnung umfassend den verbraucher und die ladestation sowie verfahren
DE112007001112T5 (de) Automatisiertes Verarbeitungssystem, das intelligente Module verwendet
EP3824787A1 (de) Zuführeinrichtung zur speisung eines fahrbaren geräts mit einem gut und fahrbares gerät
DE102022119500A1 (de) Autonome mobile vorrichtung, andockstation und verfahren zum steuern der vorrichtung
EP4182764B1 (de) Steuerung eines reinigungsroboters
DE102012112403A1 (de) Akkumulatorbetriebenes Reinigungsgerät sowie Verfahren zur Bestimmung des Alterungszustandes eines Akkumulators
EP3567001B1 (de) Lastgabel, flurförderzeug und verfahren zum betreiben eines flurförderzeugs und eines linienlasers

Legal Events

Date Code Title Description
MK07 Expiry

Effective date: 20170731