AT14589U1 - Fahrzeug mit mindestens einem Rad und einem Radkasten - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, das mindestens ein um eine Drehachse drehbares Rad umfasst. Das Fahrzeug umfasst einen Radkasten, wobei der Radkasten eine Umfangswand umfasst, die einen Außenumfang des Rads zumindest teilweise umgibt. Der Radkasten weist eine offene Seite zu einer Seite des Fahrzeugs auf. In einer Umfangsrichtung des Rads ist ein radialer Abstand zwischen dem Außenumfang des Rads und der Umfangswand des Radkastens konstant. In einer parallel zur Drehachse zur offenen Seite des Radkastens verlaufenden Richtung nimmt der radiale Abstand zwischen dem Außenumfang des Rads und der Umfangswand des Radkastens zu.

Description

Beschreibung

FAHRZEUG MIT MINDESTENS EINEM RAD UND EINEM RADKASTENTECHNISCHES GEBIET

[0001] Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, das mindestens ein um eine Drehachse drehbaresRad und einen das Rad über einen Teil eines Außenumfang des Rads umgebenden Radkas¬ten, der eine von dem Fahrzeug weg weisende offene Seite aufweist, umfasst.

STAND DER TECHNIK

[0002] Die Räder eines Fahrzeugs bilden eine Gefahr für ihre Umgebung. Viele Schriften, wiezum Beispiel die EP0755339B1, US 2,774,610, US 5,313,189, US D657,293 S undCA 2,077,069, haben sich mit diesem Sicherheitsproblem befasst.

[0003] Diese Gefahr hat einen spezifischen Charakter bei Fahrzeugen, die zwischen Tierenverwendet werden, wie zum Beispiel auf einer Rinderfarm, da Tiere nicht in der Lage sind, dieGefahr eines sich bewegenden Fahrzeugs sehr gut abzuschätzen. Insbesondere unbemannte,autonome Fahrzeugen bilden eine Gefahr für Tiere, da kein Bediener zugegen ist.

[0004] Eine besondere Gefahr für Tiere entsteht durch die Gefahr, dass Schwänze zwischeneinem Rad und einem Radkasten eingeklemmt werden können. Der Schwanz kann durch dieDrehbewegung des Rads mitgeschleppt werden und könnte bei Bewegung des Fahrzeugszwischen dem Rad und dem Radkasten eingeklemmt werden. Dies kann zu einer Verletzungdes Tieres und/oder einer Beschädigung des Fahrzeugs führen.

KURZE BESCHREIBUNG

[0005] Eine Aufgabe besteht in der Bereitstellung eines Fahrzeugs, bei dem mindestens eineder oben genannten Gefahren reduziert wird.

[0006] Diese Aufgabe wird durch ein oben genanntes, autonomes bewegliches Fahrzeug zurVerwendung in einer Umgebung, in der Tiere gehalten werden, wie zum Beispiel einem Tier¬stall, umfassend mindestens ein um eine Drehachse drehbares Rad und einen das Rad übereinen Teil eines Außenumfangs des Rads umgebenden Radkasten, der eine von dem Fahr¬zeug weg weisende offene Seite aufweist, gelöst, wobei ein radialer Abstand zwischen demAußenumfang des Rads und dem Radkasten in einer zur offenen Seite des Radkastens parallelzur Drehachse verlaufenden Richtung monoton zunimmt.

[0007] "Monoton zunehmen" bedeutet hierin "überall zunehmen oder über einen Teil des Ab¬stands zunehmen, während er an anderer Stelle konstant bleibt", mit anderen Worten, insge¬samt zunehmen, und nirgends abnehmen. Des Weiteren ist die Umfangswand des Radkastensals eine gekrümmte Wand ausgebildet, die das Rad umgibt, aber nur über einen Teil des Au¬ßenumfangs und (natürlich) nicht vollständig.

[0008] Durch Bereitstellung eines monoton zunehmenden radialen Abstands zwischen demAußenumfang des Rads und der Umfangswand des Radkastens in einer parallel zur Drehachsezur offenen Seite des Radkastens verlaufenden Richtung kann der Schwanz aus dem ringför¬migen Spalt zwischen dem Rad und dem Radkasten herausgezogen werden, ohne dass auf einHindernis/eine Verengung getroffen wird. Somit weist solch ein Fahrzeug eine verbesserteSicherheit für Tiere, insbesondere für Körperteile des Tiers, die zwischen dem Rad und demRadkasten stecken bleiben können, auf.

[0009] Es sei darauf hingewiesen, dass das Sicherheitsproblem, mit dem sich die vorliegendeErfindung befasst, insbesondere für unbemannte, sich autonom bewegende Fahrzeuge relevantist, da kein Bediener zugegen ist, der Gefahren durch präventive Maßnahmen verhindern kann.Unbemannte, sich autonom bewegende Fahrzeuge können im Allgemeinen nur auf bereitserfolgte Unfälle reagieren.

[0010] In den abhängigen Ansprüchen sowie in der folgenden Beschreibung werden besondereAusführungsformen angeführt.

[0011] Gemäß einer Ausführungsform ist der radiale Abstand zwischen dem Außenumfang desRads und dem Radkasten in einer Umfangsrichtung des Rads über den Teil im Wesentlichenkonstant und ändert sich insbesondere um weniger als 20%. Durch Bereitstellung eines kon¬stanten radialen Abstands zwischen dem Außenumfang des Rads und der Umfangswand desRadkastens in einer Umfangsrichtung wird gewährleistet, dass, wenn ein Schwanz durch einRad mitgeschleppt wird und in den Spalt zwischen dem Rad und dem Radkasten gelangt, derSchwanz nicht auf halbem Wege auf eine Verengung oder dergleichen trifft. Dadurch wirdgewährleistet, dass der Schwanz am Ende des Spalts auf der anderen Seite des Rads freige¬geben werden kann und nicht stecken bleibt. Hierin sei darauf hingewiesen, dass der radialeAbstand in einer senkrecht zur Drehachse verlaufenden Ebene gemessen wird.

[0012] Gemäß einer Ausführungsform ist das Fahrzeug zur Bewegung in einer Vorwärtsbewe¬gungsrichtung angeordnet und nimmt der radiale Abstand zwischen dem Außen umfang desRads und der Umfangswand des Radkastens in einer einer Drehrichtung des Rads, wenn sichdas Fahrzeug in der Vorwärtsbewegungsrichtung bewegt, entsprechenden Umfangsrichtung zu.Dadurch wird gewährleistet, dass, wenn trotz allem ein Schwanz oder dergleichen zwischendem Rad und dem Radkasten endet, dieser am Ende des Spalts freigegeben wird, ohne dasHindernisse oder dergleichen angetroffen werden. Die Verbreiterung des Spalts reduziert dieVerletzungsgefahr im Vergleich zu der Situation mit konstantem Abstand sogar noch weiter.

[0013] Gemäß einer Ausführungsform umgibt die Umfangswand des Radkastens das Rad übereinen Winkel von über 180°, vorzugsweise über 200° und besonders bevorzugt über 240°.Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Umfangswand des Radkastens zwei Endränder, dieim Wesentlichen parallel zur Drehachse verlaufen und die beide im Wesentlichen auf einerHöhe unter einer Höhe der Drehachse positioniert sind. Diese Ausführungsform schirmt dasRad zumindest zu einem gewissen Grad ab und minimiert dadurch die Gefahr, dass einSchwanz oder ein anderer Körperteil eines Tiers durch das Rad erfasst wird und in den Spaltzwischen dem Rad und dem Radkasten gelangt. Die Endränder sind zum Beispiel in einemAbstand unter der Drehachse positioniert, der mindestens 50% eines radialen Abstands zwi¬schen der Drehachse und der Umfangswand des Radkastens beträgt. Die Ränder verlaufen imWesentlichen parallel zur Drehachse. Für Fahrzeuge mit einer deutlich definierten Vorwärtsbe¬wegungsrichtung können die Ränder als ein Vorderrand und ein Hinterrand bezeichnet werden.

[0014] Gemäß einer Ausführungsform sind die beiden Endränder, wenn das Fahrzeug aufeinem Boden positioniert ist, in einer Höhe über dem Boden von weniger als 25 cm, insbeson¬dere von ca. 5 cm, positioniert. Auch diese Maßnahme trägt dazu bei, dass die Gefahr, dass einSchwanz, eine Klaue oder dergleichen in den Spalt zwischen dem Rad und dem Radkastengelangt, reduziert wird.

[0015] Gemäß einer Ausführungsform steigt der radiale Abstand zwischen dem Außenumfangdes Rads und dem Radkasten entlang einer parallel zur Drehachse verlaufenden Richtung,vorzugsweise linear, streng monoton. Dies bedeutet, dass sich der Spalt zwischen dem Radund dem Radkasten streng monoton verjüngt, wenn von außen zu einer Mitte des Fahrzeugsdarin eingedrungen wird. Dies ist insofern ein wichtiges Merkmal, als es gewährleistet, dass dergefangene Körperteil des Tiers leicht freigegeben wird, wenn er aus dem Spalt zurückgezogenwird, da der Körperteil des Tiers durch sein Nachaußenbewegen immer zu einem breiteren Teildes Spalts gebracht wird. Somit wird ein natürlicher Reflex des Tiers mit der leichten Freigabeirgendeines unbeabsichtigt erfassten Körperteils belohnt. Die Gefahr einer Verletzung wirdsomit stark reduziert. Bei einem sich nicht verjüngenden Spalt, und wenn ein Körperteil, dergenau in den Spalt passt, zurückgezogen wird, könnte schließlich jegliche zufällige Reibwirkungmit dem Rad oder Radkasten eine lokale Verdickung des Körperteils verursachen, was wiede¬rum zu mehr Reibung und zu einem Steckenbleiben des Körperteils führt. Dies wird im Falleines sich verjüngenden Spalts verhindert. Der Spalt kann sich in einer beliebigen Form oderKurve verjüngen, obgleich eine lineare Form vorteilhaft ist, da dadurch die schnellste Freigabe bei jeglicher Eindringtiefe in den Spalt gewährleistet wird. Bei linearer Form ist die Umfangs¬wand des Radkastens als Teil eines Konus geformt. Die lineare Zunahme kann zu einem Win¬kel von zum Beispiel 5° zwischen der Umfangswand des Radkastens und der Drehachse füh¬ren, obgleich jeder andere Winkel auch möglich ist.

[0016] Gemäß einer Ausführungsform nimmt der radiale Abstand zwischen dem Radkasten unddem Außenumfang des Rads in einer parallel zur Drehachse zur offenen Seite des Radkastensverlaufenden Richtung zum Beispiel von 2 cm auf einer Innenseite des Rads bis zu maximal 5cm zu. Dadurch wird gewährleistet, dass, falls immer noch ein Schwanz zwischen dem Rad unddem Radkasten eindringt, er nicht stecken bleibt, da es praktisch keine Verengung für denSchwanz auf seinem Weg nach draußen gibt.

[0017] Gemäß einer Ausführungsform nimmt der radiale Abstand zwischen dem Außenumfangdes Rads und dem Radkasten mit einer ersten Rate über einen ersten Teil der Umfangswandentlang der Drehachse linear zu, und der radiale Abstand zwischen dem Außenumfang desRads und dem Radkasten nimmt mit einer zweiten Rate über einen zweiten Teil der Umfangs¬wand entlang der Drehachse linear zu, wobei der erste und der zweite Teil nebeneinanderlie¬gen, wobei sich der zweite Teil näher an der offenen Seite des Radkastens befindet als dererste Teil und die erste Rate größer als die zweite Rate ist. Die Umfangswand umfasst somitzwei benachbarte Umfangswandteile, wobei der erste Teil bezüglich der Drehachse einengrößeren Winkel bildet als ein zweiter Teil, wobei der zweite Teil näher an der offenen Seite desRadkastens liegt. Natürlich können mehr als zwei Wandteile vorgesehen sein, wobei der radialeAbstand zwischen dem Außenumfang des Rads und der Umfangswand des Radkastens fürWandteile, die näher an der offenen Seite des Radkastens liegen, mit einer geringeren Ratezunimmt.

[0018] Gemäß einer Ausführungsform erstreckt sich das Rad über einen Seitenrand des Rad¬kastens hinaus.

[0019] Gemäß einer Ausführungsform ist das Fahrzeug zur Durchführung einer oder mehrererder mit Tieren in Verbindung stehenden folgenden Handlungen angeordnet: Melken von Milch¬tieren, Reinigen eines Stallbodens, Verschieben von auf einem Stallboden liegendem Futter,Verteilen von Futter. Diese Aufgaben werden vorteilhafterweise durch ein unbemanntes, auto¬nom bewegliches Fahrzeug durchgeführt, obgleich andere Aufgaben, wie zum Beispiel dieÜberwachung oder Verabreichung von Arzneimitteln betreffend usw., nicht ausgeschlossensind. Solche Fahrzeuge können in Ställen verwendet werden, in denen Tiere zugegen sind unddie Gefahr besteht, dass Schwänze der Tiere in dem Raum zwischen dem Rad und dem Rad¬kasten enden. Das Fahrzeug kann zum Beispiel Futterverschiebungsmittel umfassen, die zumVerschieben von Futter in einer im Wesentlichen seitwärts verlaufenden Verschiebungsrichtungbezüglich einer Vorwärtsbewegungsrichtung des Fahrzeugs angeordnet sind. Als Alternativeoder zusätzlich dazu kann das Fahrzeug zur Zuführung von Futter verwendet werden, wobeidas unbemannte Fahrzeug mit einem Speicherbehälter zur Aufnahme von Futter und mit einerAblassvorrichtung zum Ablassen von Futter auf den Boden versehen ist. Einzelheiten über diemit dem Tier selbst in Verbindung stehenden Handlungen sind in der EP1933168, bei dem LelyDiscovery®, dem Lely Juno® bzw. dem Lely Vector® zu finden. Diese Einzelheiten werdenjedoch als für die vorliegende Erfindung nicht relevant erachtet.

[0020] Ferner betrifft die Erfindung eine Umgebung, in der Tiere gehalten werden, wie zumBeispiel einen Tierstall, mit einem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung. Solch ein Stallbringt den Vorteil mit sich, dass er sicherer für Tiere, wie zum Beispiel Milchtiere, die darinuntergebracht sind, ist.

[0021] Insbesondere ist die Umgebung mit Positionsanzeigern, wie zum Beispiel Leitstrahlsen¬dern oder Metallstreifen, die durch das Fahrzeug detektiert werden können, versehen. SolchePositionsanzeiger sind zum Herumführen des Fahrzeugs zur Durchführung der mit dem Tier inVerbindung stehenden Handlung nützlich.

[0022] Des Weiteren betrifft die Erfindung die Verwendung eines Fahrzeugs gemäß der vorlie- genden Erfindung in einer Umgebung, in der Tiere gehalten werden, wie zum Beispiel einemTierstall mit mindestens einem Tier, wobei gestattet wird, dass sich das Fahrzeug innerhalb derReichweite des Tiers bewegt und eine mit Tieren in Verbindung stehenden Handlung durch¬führt, insbesondere das Tier melkt, einen Boden der Umgebung reinigt, auf dem Boden derUmgebung liegendes Futter verschiebt oder Futter verteilt. Die Vorteile ähneln den oben be¬schriebenen.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

[0023] Ausführungsformen werden nunmehr rein beispielhaft unter Bezugnahme auf die beige¬fügten schematischen Zeichnungen, in denen entsprechende Bezugszeichen entsprechendeTeile zeigen, beschrieben; in den Zeichnungen zeigen: [0024] Figur 1 schematisch eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs gemäß einer

Ausführungsform, [0025] Figur 2 schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungs¬ form, [0026] Figur 3 schematisch eine Querschnittsansicht eines Fahrzeugs gemäß einer Ausfüh¬ rungsform, [0027] Figur 4 schematisch eine Querschnittsansicht eines Fahrzeugs gemäß einer weiteren

Ausführungsform und [0028] Figur 5 schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs gemäß einer weiteren Aus¬ führungsform.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG

[0029] Ausführungsformen werden unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben.

[0030] Die Figuren 1 - 3 zeigen eine perspektivische Ansicht, eine Seitenansicht bzw. eineQuerschnittsansicht eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform. Das Fahrzeug 1 kann einFahrzeug 1 zur Verwendung in einer Umgebung sein, in der Tiere anwesend sind, insbesonde¬re ein Fahrzeug zur Verwendung in einem Stall.

[0031] Das Fahrzeug 1 ist vorzugsweise ein unbemanntes Fahrzeug, das zum autonomenBewegen und Navigieren, das heißt ohne direkte Steuerung durch einen menschlichen Bedie¬ner, angeordnet ist.

[0032] Autonom bewegliche Fahrzeuge zur Durchführung vieler verschiedener Funktionensowie die Steuerung solcher Fahrzeuge sind an sich bekannt und werden deshalb hier nicht imDetail beschrieben. Das automatische Aufladen der Energieversorgung des Fahrzeugs und dasautomatische Laden und Entladen anderer Materialien in auf dem Fahrzeug vorgesehene Be¬hälter bzw. aus diesen heraus sind auch bekannt.

[0033] Das Fahrzeug 1 kann zur Reinigung eine Stallbodens angeordnet sein, wobei es aufdem Stallboden liegendes Futter wegschiebt und/oder Futter zu den Tieren schiebt.

[0034] Das Fahrzeug 1 umfasst mehrere Räder 2. Das Fahrzeug kann zwei Räder und eineoder mehrere Stützflächen umfassen, die zum Kontakt mit dem Boden 7 angeordnet sind, umdas Fahrzeug 1 im Gleichgewicht zu halten. Es versteht sich, dass das Fahrzeug 1 drei odermehr Räder umfassen kann.

[0035] Zwei Räder 2 können durch getrennte Antriebe 11, 12 separat angetrieben werden. DieAntriebe 11, 12 können von einer Steuereinheit 13 gesteuert werden, welche die Antriebe 11,12 zum Lenken des Fahrzeugs 1 separat steuert.

[0036] Das Fahrzeug 1 kann mit Positioniervorrichtungen versehen sein, die Eingaben übereine (relative) Position und/oder Ausrichtung des Fahrzeugs für die Steuereinheit 13 zum Navi¬gieren des Fahrzeugs 1 und Steuern der Antriebe 11, 12 bereitstellen.

[0037] Ein Beispiel für eine Positioniervorrichtung kann eine (nicht gezeigte) Abstandsbestim¬mungsvorrichtung, zum Beispiel ein Ultraschallsensor, zur Bestimmung des Abstands vomFahrzeug 1 zu einer Wand, wie zum Beispiel ein Fressgitter, sein.

[0038] Ein anderes Beispiel für eine Positioniervorrichtung ist eine (nicht gezeigte) Ausrich¬tungsbestimmungsvorrichtung, die zum Beispiel in Form eines Gyroskops vorliegt, zur Bestim¬mung der Ausrichtung einer Mittellinie des Fahrzeugs 1. Es können auch alternative Ausrich¬tungsbestimmungsvorrichtungen verwendet werden, wie zum Beispiel ein elektronischer Kom¬pass oder eine Kamera mit Bilderkennungsausrüstung.

[0039] Ein anderes Beispiel für eine Positioniervorrichtung kann durch einen Empfänger gebil¬det werden, der zur Berechnung einer Position basierend auf Leitstrahlsendern, wie zum Bei¬spiel Satelliten oder landgestützte Leitstrahlsender, angeordnet ist. Landgestützte Leitstrahl¬sender können innerhalb oder nahe einem Arbeitsbereich des Fahrzeugs, wie zum Beispiel indem Stall, vorgesehen sein.

[0040] Ein anderes Beispiel für eine Positioniervorrichtung kann ein Sensor zum Erfassen vonObjekten in der Nähe des Fahrzeugs, wie zum Beispiel Leitstrahlsender oder andere Positions¬anzeiger, die im Stall vorgesehen sind, sein.

[0041] Der Stall kann mit Positionsanzeigern, wie zum Beispiel Leitstrahlsendern oder Metall¬streifen, die im Stallboden vorgesehen sind und durch das Fahrzeug detektiert werden können,versehen sein.

[0042] E in anderes Beispiel für eine Positioniervorrichtung kann ein Radumdrehungszählersein, der die Anzahl von Umdrehungen der Räder zur Berechnung einer zurückgelegten Stre¬cke zählt. Der Radumdrehungszähler kann mit einem Rutschdetektor zum Korrigieren vonRutschen der Räder versehen sein.

[0043] Die Steuereinheit 13 ist über elektrische Drähte oder, falls gewünscht, auf drahtloseWeise mit einer oder mehreren Positioniervorrichtungen zum Empfang von Informationen überdie (relative) Position und/oder Ausrichtung des Fahrzeugs 1, Berechnen einer Bewegungsrich¬tung und entsprechenden Anweisen der Antriebe 11,12 verbunden.

[0044] Das unbemannte autonome Fahrzeug 1 kann mit einer (nicht gezeigten) Energieversor¬gung versehen sein, die über seitwärts angeordnete Ladestreifen, die in Kontakt mit einer La¬devorrichtung gebracht werden können, aufladbar ist. Unter anderem werden in den oben ge¬nannten Patentschriften andere Weisen zum Aufladen der Energieversorgung, wie zum Beispielinduktive Mittel, erwähnt.

[0045] Wie in den Figuren gezeigt, umfasst das Fahrzeug 1 mindestens ein Rad 2, das um eineDrehachse RA drehbar ist, und einen entsprechenden Radkasten 4, wie unten ausführlicherbeschrieben.

[0046] Es versteht sich, dass das Fahrzeug 1 natürlich zwei oder mehr Räder 2 mit solch einemjeweiligen Radkasten 4 umfassen kann. Es versteht sich jedoch auch, dass das Fahrzeug 1eigens zum Bewegen entlang eines Fressgitters oder dergleichen vorgesehen sein kann, wobeiimmer eine gleiche Seite des Fahrzeugs dem Fressgitter und somit den Tieren zugewandt ist. Insolch einem Fall umfasst das Fahrzeug 1 somit möglicherweise nur ein Rad 2 und einen ent¬sprechenden Radkasten 4 gemäß der nachfolgenden Beschreibung.

[0047] Der Radkasten 4 umfasst eine Umfangswand 5, die bezüglich der Drehachse RA kon¬zentrisch vorgesehen ist und zu einem Außenumfang 3 des Rads 2 weist. Die Umfangswand 5erstreckt sich zwischen zwei Endrändern 6, die im Wesentlichen parallel zu einer Drehachse RAverlaufen. Die Endränder 6 sind auf gleicher Höhe über dem Boden 7 und auf einer Höhe unterder Drehachse RA.

[0048] Die Umfangswand 5 wird ferner durch einen gekrümmten Seitenrand 8 begrenzt.

[0049] Zwischen der Umfangswand 5 und dem Außenumfang 3 des Rads 2 befindet sich einradialer Abstand R, der in den Figuren 2 und 3 gezeigt wird. Dieser radiale Abstand R ist in einer Umfangsrichtung (bezüglich der Drehachse RA) konstant, nimmt aber in Axialrichtung(bezüglich der Drehachse RA) in einer zur offenen Seite des Fahrzeugs 1 verlaufenden Rich¬tung zu.

[0050] Wie in Figur 3 am deutlichsten zu sehen, erstreckt sich das Rad 2 über den gekrümmtenSeitenrand 8 des Radkastens 4 mit einer Strecke L hinaus. Strecke L kann einem Wert imBereich 0-50% der Breite des Rads.

[0051] Wie in Figur 2 am deutlichsten zu sehen, folgt die Umfangswand 5 dem Außenumfang 3des Rads 2 über einen Winkel α von über 180°, vorzugsweise über 200° und besonders bevor¬zugt über 240°. Dies führt zu relativ niedrigen Endrändern 6, wodurch die Gefahr, dassSchwänze in dem Spalt zwischen dem Rad 2 und dem Radkasten 4 enden, reduziert wird. DieEndränder 6 befinden sich vorzugsweise weniger als 25 cm über dem Boden 7.

[0052] Der radiale Abstand R zwischen der Umfangswand 5 und dem Außenumfang 3 desRads 2 weist einen Höchstwert von 5 cm auf, obgleich auch andere und insbesondere kleinereWerte wie beispielsweise 2 cm möglich sind.

[0053] Solch ein Spalt minimiert die Gefahr, dass Schwänze zwischen dem Rad 2 und demRadkasten 4 enden.

[0054] Der radiale Abstand R zwischen der Umfangswand 5 und dem Außenumfang 3 desRads 2 weist einen Mindestwert von 2 cm auf, obgleich auch andere Werte möglich sind, diebeispielsweise von der Reinlichkeit der Umgebung abhängig sind. Solch ein Spalt minimiert dieGefahr eines Kontakts zwischen dem Rad 2 und dem Radkasten 4. Des Weiteren könnenkleinere Spalte zu Problemen führen, da Schmutz vom Boden 7 in dem Spalt zwischen demRad 2 und dem Radkasten 4 enden kann, was zur Reibung zwischen dem Rad 2 und demRadkasten 4 oder zum Festklemmen des Rads 2, wenn der Mindestabstand kleiner gewählt ist,führen könnte.

[0055] Figur 4 zeigt eine alternative Ausführungsform, bei der der Radkasten 4 so geformt ist,dass der radiale Abstand R zwischen dem Außenumfang 3 des Rads 2 und der Umfangswand5 des Radkastens 4 mit einer ersten Rate über einen ersten Teil 5’ der Umfangswand entlangder Drehachse RA linear zunimmt und der radiale Abstand R zwischen dem Außenumfang 3des Rads 2 und der Umfangswand 5 des Radkastens 4 mit einer zweiten Rate über einenzweiten Teil 5” der Umfangswand entlang der Drehachse RA linear zunimmt. Der erste und derzweite Teil 5’, 5” sind benachbart. Der zweite Teil 5” befindet sich näher an der offenen Seitedes Radkastens 4 als der erste Teil 5’, und die erste Rate ist größer als die zweite Rate.

[0056] Figur 5 zeigt schematisch eine Seitenansicht einer alternativen Ausführungsform, bei derder radiale Abstand R zwischen dem Außenumfang 3 des Rads 2 und der Umfangswand 5 desRadkastens 4 in einer einer Drehrichtung des Rads 2 entsprechenden Umfangsrichtung zu¬nimmt, wenn sich das Fahrzeug in einer Vorwärtsbewegungsrichtung M bewegt. Die Vorwärts¬bewegungsrichtung M kann aus dem Layout des Fahrzeugs 1 hervorgehen. Zum Beispiel kanndas Fahrzeug 1 eine Futterschiebevorrichtung zum Schieben von auf dem Stallboden liegen¬dem Futter umfassen, die in der Regel an einer Vorderseite des Fahrzeugs 1 angebracht ist.

[0057] Andere Ausführungsformen der Erfindung sind für einen Fachmann bei Betrachtung derBeschreibung und Ausübung der hierin offenbarten Erfindung ersichtlich. Die Beschreibung undBeispiele sollen rein beispielhaft sein, wobei der wahre Schutzumfang und Gedanke der Erfin¬dung durch die folgenden Ansprüche aufgezeigt werden.

Claims (9)

1. Ansprüche 1. Unbemanntes, autonom bewegliches Fahrzeug (1) zur Verwendung in einer Umgebung, inder Tiere gehalten werden, wie zum Beispiel einem Tierstall, umfassend mindestens einum eine Drehachse (RA) drehbares Rad (2) und einen das Rad über einen Teil eines Au¬ßenumfangs (3) des Rads (2) umgebenden Radkasten (4), der eine von dem Fahrzeug (1)weg weisende offene Seite aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass ein radialer Abstand (R) zwischen dem Außenumfang (3)des Rads (2) und dem Radkasten (4) in einer zur offenen Seite des Radkastens (4) parallelzur Drehachse (RA) verlaufenden Richtung monoton zunimmt und dass der Radkasten (4)das Rad (2) über einen Winkel (a) von mindestens 180°umgibt.
2. 2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der radiale Abstand (R) zwi¬schen dem Außenumfang (3) des Rads (2) und dem Radkasten (4) in einer Umfangsrich¬tung des Rads (2) über den Teil im Wesentlichen konstant ist.
3. 3. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug zur Bewegungin einer Vorwärtsbewegungsrichtung angeordnet ist und wobei der radiale Abstand (R)zwischen dem Außenumfang (3) des Rads (2) und dem Radgehäuse (4) in einer einerDrehrichtung des Rads (2) entsprechenden Umfangsrichtung zunimmt, wenn sich dasFahrzeug in der Vorwärtsbewegungsrichtung bewegt.
4. 4. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass derRadkasten (4) das Rad (2) über einen Winkel (a) von mindestens 200° und besonders be¬vorzugt mindestens 240°, umgibt.
5. 5. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass derRadkasten (4) zwei Endränder (6) umfasst, die im Wesentlichen parallel zur Drehachse(RA) verlaufen und die beide im Wesentlichen auf einer Höhe unter einer Höhe der Dreh¬achse (RA) positioniert sind.
6. 6. Fahrzeug (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn das Fahrzeug aufeinem Boden (7) positioniert ist, die beiden Endränder in einer Höhe über dem Boden (7)von weniger als 25 cm positioniert sind.
7. 7. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass derradiale Abstand (R) zwischen dem Außenumfang (3) des Rads (2) und dem Radkasten (4)entlang einer parallel zur Drehachse (RA) verlaufenden Richtung, vorzugsweise linear,streng monoton zunimmt.
8. 8. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass derradiale Abstand (R) zwischen dem Radkasten (4) und dem Außenumfang (3) des Rads (2)in einer parallel zur Drehachse (RA) zur offenen Seite des Radkastens (4) verlaufendenRichtung zum Beispiel von 2 cm auf einer Innenseite des Rads (2) bis zu einem zweitenWert wie beispielsweise 5 cm auf der offenen Seite des Radkastens zunimmt.
9. 9. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass derradiale Abstand (R) zwischen dem Außenumfang (3) des Rads (2) und dem Radkasten (4)mit einer ersten Rate über einen ersten Teil (5') der Umfangswand entlang der Drehachse(RA) linear zunimmt und der radiale Abstand (R) zwischen dem Außenumfang (3) desRads (2) und dem Radkasten (4) mit einer zweiten Rate über einen zweiten Teil (5") derUmfangswand entlang der Drehachse (RA) linear zunimmt, wobei der erste und der zweiteTeil (5', 5") nebeneinanderliegen, wobei der zweite Teil (5") näher an der offenen Seite desRadkastens (4) ist als der erste Teil (5') und die erste Rate größer als die zweite Rate ist. Hierzu 4 Blatt Zeichnungen