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Die Neuerung bezieht sich auf eine Anordnung zum Aussortieren von Müllbestandteilen aus einem bewegten Müllstrom, wobei der Müllstrom beobachtet und die auszusortierenden Bestandteile gezielt aus dem Müllstrom entnommen und gesondert abgelegt werden.
Bisher wird bei bei allen Müllsortierungen im wesentlichen der zu trennende Müll über Gummiforderbänder transportiert, wobei beiderseits der Bänder Personal angeordnet ist, das die einzelnen Fraktionen aussortiert und in vorgesehene Behälter
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es sich um Hausmüll oder unschädlichen Gewerbemüll handelt, da in diesen Müllarten kaum Schadstoffe oder giftige Stoffe enthalten sind, und damit das Sortierpersonal relativ wenig gefährdet ist.
Hingegen müsste bei Wiederaufbereitungen von Deponien, Kompostieranlagen oder sonstigen Müll das Personal mit Sicherheit in toxischer Umgebung arbeiten, was früher oder später zu schweren gesundheitlichen Schäden führen kann.
In der EP-A2 0 439 674 ist zur Vermeidung von gesundheitlichen Schädigungen des Bedienungspersonals beschrieben, oberhalb von Transportbändern quer zu deren Vorschubrichtung verfahrbare Greifroboter vorzusehen, deren Antrieb über von einem Sensor kommende Signale so steuerbar ist, dass der Greifroboter dann in Aktion tritt, wenn das durch den Sensor ermittelte Stück in den Greifbereich kommt. Dazu muss über die Steuerung die genaue Geschwindigkeit des Bandes erhoben und die Zeit errechnet werden, die von der Erkennung des Stückes durch den Sensor bis zum Einlagen desselben in den Greifbereich vergeht.
Ausser der genauen Zeitberechnung, die durch unbeabsichtigte Geschwindigkeits nderungen des oder der Transportbänder verfälscht werden kann, hat die bekannte Ausbildung auch noch den Nachteil, dass durch den Greifvorgang das ergriffene Stück die nachfolgenden Müllbestandteile ruckstaut, da dieses Stück durch den Greifer festgehalten wird, während sich das Transportband darunter weiterbewegt. Dadurch
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bereits erfasste Position eines Stückes verändert wird, ohne dass die dem Greifer übermittelten Positionsdaten berichtigt werden können. Es ist damit ein zuverlässiges Aussortieren nicht mehr möglich.
Der Neuerung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit welcher ein zuverlässiges Abnehmen der auszusortierenden Bestandteile auch an hintereinanderliegenden Greifstationen möglich ist.
Neuerungsgemäss wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass die Greifeinrichtung zusätzlich auch in Förderrichtung des Mülls gesteuert bewegbar ist. Durch die Steuerung wird der Greifeinrichtung quasi ein Kordinatensystem an dem Förderband
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sodass die nachfolgenden Müllbestandteile in ihrer Lage am Förderband unverändert verbleiben.
Vorteilhafterweise kann die Erkennungs- und Markierungseinrichtung eine Kamera und einen Monitor aufweisen, wobei der Monitor eine Markierungssteuerung aufweist, über welche die Bewegung der Greifeinrichtung zur Aufnahme der markierten Bestandteile steuerbar ist. Es ist damit dem Bedienungspersonal möglich, den Müllstrom von aussen genau zu überwachen und bei Erkennen eines auszusortierenden Müllbestandteils am Monitor diesen Bestandteil zu markieren, wobei die Greifeinrichtung dann selbsttätig diesen markierten Bestandteil ansteuert. Dabei kann vorteilhafterweise der Monitor als Touchscreen ausgebildet sein, über den die Greifeinrichtung direkt ansteuerbar ist. Dadurch wird die Bedienung wesentlich vereinfacht und auch beschleunigt, da die die Anordnung bedienende
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lediglichermöglicht ist.
Schliesslich kann die Geschwindigkeit des Förderbandes in Abhängigkeit von der Anzahl der markierten, abzunehmenden Teile gesteuert sein.
Dies stellt sicher, dass alle markierten Teile vom Förderband abgenommen werden, u. zw. auch dann, wenn örtlich eine Anhäufung von abzunehmenden Gegenständen auftritt.
In der Zeichnung ist" ein Ausführungsbeispiel des Neuerungsgegenstandes dargestellt.
Fig. l zeigt schaubildlich die neuerungsgemässe Anordnung.
Fig. 2 ist eine Seitenansicht der Anordnung gemäss Figur 1.
Fig. 3 stellt eine Stirnansicht dieser Anordnung dar.
Fig. 4 gibt ein Fliessschema der Steuerung der neuerungsgemässen Anordnung wieder.
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zwischen der Greifeinrichtung und der Erkenn- und Markiereinrichtung.
Mit 1 ist eine Fördereinrichtung gekennzeichnet, auf welcher der Müllstrom unter einer Erkenn-und Markiereinrichtung 3 zu einer Greifeinrichtung 2 in Förderrichtung P transportiert wird. Die Erkenn- und Markiereinrichtung besteht aus einer Kamera 4 und einem Monitor 5, welcher als sogenannter Touchscreen, das ist ein Bildschirm der durch Berührung Steuersignale weitergibt, ausgebildet ist. Es kann natürlich in gleicher Weise auch ein Leuchtstift oder eine sonstige Markiereinrichtung vorgesehen werden, welche auch über externe Tastaturen bedienbar ist.
Die. Greifeinrichtung 2 ist an einer Laufschiene 6, welche in Förderrichtung P
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2 sind die auszusortierenden bzw. aussortierten Müllbestandteile in Auffangbehälter 9,10 abwerfbar.
Anstelle der Erkennungs- und Markiereinrichtung wie sie in den Figuren 1-3 wiedergegeben ist, kann auch eine automatische Anlage vorgesehen sein, bei welcher die Kamera 4 als Multispektralkamera und/oder als digitales Bildverarbeitungssystem ausgebildet ist, welche selbsttätig die auszusortierenden Bestandteile erkennt,
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und gleichzeitig die LageWie aus dem Fliessdiagramm aus Figur 4 hervorgeht, besteht die Steuerung aus drei Einheiten, nämlich einer ersten, mit welcher die auszusortierenden Elemente erkannt werden, einer zweiten, mit welcher die Kordinaten der erkannten Elemente
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Steuerung der Entnahme der Elemente mittels des Greifersystems bewirkt.
Es wird dabei insbesondere bei einer Ausbildung, die mit einer Multispektralkamera gegebenenfalls in Verbindung mit einem digitalen Bildverarbeitungssystem arbeitet, festgestellt, welche Art der Elemente wo abzulegen sind.
Die Steuerung der in den Figuren 1-3 wiedergegebenen Ausführung erfolgt gemäss Figur 5 über eine Videokamera 4, wobei wie angedeutet parallel mehrere Aufnahmesensoren über mehrere Touchscreens den Müllfluss erkennen und je nach Fraktion über die Greifeinrichtung aussortiert werden können. Es werden die erkannten Signale aus der Videokamera über einen PC 12 einem Touchscreen zugeleitet, mit welchen die auszusortierenden Elemente markiert werden und dem PC rückgemeldet werden. Dabei kann gegebenenfalls auch eine- Farbmarkierung der auszusortierenden Teile angebracht werden. Die vom PC über den Touchscreen ermittelten Daten werden an eine Steuereinheit 13 weitergeleitet, welche dann eine Servoeinrichtung 14 zur Steuerung der Greifereinheit ansteuert.
In diese Steuereinheit 13 werden auch noch Impulse von Sensoren 15 eingebracht, welche für die Endabschaltung der Greifer in den entsprechenden Laufschienen 6,7 dienen.
Über die Servoeinrichtung 14 werden die Motoren 16 für die Bewegung in
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Das System wird je nach Mechanik und vorkommenden Teilen in jeder Grösse hergestellt. Das eigentliche Aussortierprinzip, nämlich den auszusortierenden Teil am Bildschirm zu erkennen, zu markieren und anschliessend mittels der Greifeinrichtung
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Wie bereits erwähnt, kann jedoch als Weiterentwicklung ein vollautomatisches System eingesetzt werden, bei welchem mittels einer speziellen Multispektralkamera, welche auf bestimmte Medien geeicht ist, z. B. auf Glas, Metal, Holz u. dgl., die Aussortierung vollautomatisch erfolgen, wobei auch dann die Steuerung der
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2möglicherweise für die Erkennung von Formen notwendig ist, um einen exakten Greifvorgang zu ermöglichen. Die Multispektralkamera und die gegebenenfalls vorgesehenen Aufnahmesensoren für das digitale Bildverarbeitungssystem sind in Fig. 5 mit 21 bezeichnet, wobei auch noch eine zusätzliche Einrichtung 22 zur
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