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Messieurs Jacques BERGIER, Alfred ESKENAZI et Vladimir GAVRONSKY tous trois à Paris (France) Utilisation de trains d'impulsions pour la commande précise d'outils et de machines industrielles.
-demandé- = Le mouvement d'un solide, aussi complexe, soit-il, peut être com- plètement défini par les variations en fonction du temps d'un certain nombre de paramètres. Les demandeurs ont déjà montré dans le brevet français 808. 557 (du 20 juin 1936) comment ces variations peuvent être enregistrées et comment ces enregistrements peuvent servir à commander les mouvements d'objets matériels ou de machines.
L'objet de la présente invention est la commande précise d'outils et de machines industrielles. On utilise dans ce but, selon la présen- te invention, les moyens suivants pouvant, suivant les cas, être utili- sés séparément ou en combinaison quelconque: a/ Utilisation de trains d'impulsions (pouvant éventuellement être en- registrés); b/ Emploi d'engrenages différentiels dont les roues sont commandées par des trains d'impulsions;
c/ Asservissement des forces agissant sur un objet ou de la vitesse ou des déplacements d'un outil ou des commandes d'une machine à des trains d'impulsions. d/ Asservissement à compte-tours. e/ Emploi de plusieurs types de trains d'impulsions ou de plusieurs enregistrements de trains d'impulsions pour la commande précise d'un seul mouvement.
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f.- Utilisation de compte-tours ( ou de commutateurs contacteurs spéciaux décrits ci-dessous) pour l'accumulation de commandes et la restitution des commandes ainsi différées. g. - Utilisation du principe du double asservissement (contrôle de l'entraînement de l'enregistrement par les résultats du travail de l'outil ou de la machine commandée). h.- Télé-asservissement permettant l'emploi de transmissions souples et la commande précise à distance;
ainsi que la copmande simultanée par asservissement de plusieurs mouvements à une seule commande manuelle ou automatique. i.- Etablissement de bandes de commande par calcul et par des procédés purement graphiques . j. - Etablissement de bandes de commande conformément àu présent brevet à partir d'enregistrement de types différents, en particulier à partir d'enregistrements du type continu .
Pour commander les mouvements d'un outil ou d'une machine-outil ( la rotation des manivelles de commande d'un tour du les déplacements d'un pistolet à peinture automatique par exemple) au moyen de trains d'impulsions enregistrés, le mouvement à produire est enregistré sous la forme de séries d'impulsions sur une bande de papier perforé, un disque de phonographe, un film ou un ruban de papier sensible à la lumière, une bande métallique mince recouverte de vernis isblant ou emboutie ou découpée convenablement ou sur un fil ou ruban d'acier aimanté, par exemple.
Lorsque le support de l'enregis- trement se déplace d'une façon uniforme, les points correspondants aux impulsions successives ( les trous consécutifs du papier perforé, par exemple sont d'autant plus rapprochés que le mouvement enregistré
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est plus rapide. Mais, bien entendu,on peut sans sortir des cadres de la présente invention, faire varier la vitesse de déplacement de la bande porte-enregistrements lorsqu'on trouve avantage à le faire .
Pour reproduire un mouvement ainsi enregistré et en particulier, pour commander les moùvements d'outils de machines-outils ou d'automates publicitaires, on envoie les impulsions enregistrées (lues par un lecteur photo- electrique,par exemple) dans un mécanisme à échappement analogue à celui d'une horloge, mais pouvant fonctionner dans les deux sens, ou dans un mécanisme d'entraînement par cliquets ou encore, dans des électro-aimants ou solenoïdes disposés radialement autour de l'arbre entraîné et excités l'un après l'autre dans un ordre déterminé, décrits ci-dessous .
On peut utiliser deux sortes d'enregistrements d'impulsions; les unes pour un sens de déplacement, les autres pouf le sens contraire. On peut aussi utiliser un seul genre d'imàpàulsions commandant les déplacements dans u un seul sens et un moteur tournant continuellement pour assurer les déplacements dans le sens contraire .Si, par exemple, on fait tourner la roue a du différentiel - (Fig 1) par un moteur avec une vitesse constante égale à celle que l'on aurait dans le cas de la commande,par l'électro-aimant 2 en envoyant 25 impulsions par seconde dans cet électro-aimant et si.
l'on envoie 25 impulsions par seconde dans l'électro-aimant 4 semblable à l'électro aimant 2, la roue 7 de ce différentiel ne tournera pas elle tournera dans un sens si l'on envoie moins de 25 impulsions par seconde dans l'electro-aimant 4 et elle tournera dans le sens contraire si l'on envoie plus de
25 impulsions par seconde dans l'élèctro-aimant 4.
On peut également utiliser un dispositif émettant //'des impulsions à fréquence fixe 55 pour les déplacements
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dans un sens et commander les déplacements dans l'autre sens par des trains d'impulsions.
Au lieu de commander des outils ou des machines- ; outils par des trains d'impulsions enregistrés, on peut les commander directement par des trains d'impulsions éis par des dispositifs interrupteurs ou commutateurs commandés par d'autres machines-outils à commande auto- matique ou manùellé<quelconque convenables.
Ce genre de commande convient particulièrement bien pour la commande de plusieurs outils ou machines-outils par un seul ouvrier, la reproduction de modèles en un ou plusieurs exemplaires, ainsi que pour la commande d'outils et de machines industrielles se trouvant dans des endroits dangereux insalubres ou difficilement accessibles, par exemple, pour la commande des machines à polir par un jet de sable, le travail dans une atmosphère explosive, contaminée ou vénéneuse pour la manipulation des produits dangereux explosifs ou vénéneux, pour la comman- de de machines-outils se trouvant dans des endroits difficilement accessibles à un homme ( travaux souterrains à grande profondeur, manipulation d'objets à grande profondeur sous l'eau,etc )
Voici, à titre non-limitatif,
la description de dispositifs permettant de réaliser la commande d'outils et de machines-outil industrielles confor- mément à la présente invention :
Sur la Fig 1 est représenté un dispositif à engrenages différentiels et à deux roues à rochet commandé par un enregistrement constitué par des traits transversaux isolants tracés sur un ruban métallique.
Le même dispositif peut être commandé par tout autre enregistrement de tiains d'impulsions tel que:traits conducteurs sur un ruban isolant,papier perforé,papier sur lequel les impulsions sont marquées ou imprimées
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au moyen d'une peinture ou d'une encre sous la forme de traits ou de taches de forme co,venable, etc..- à condi- tion d'utiliser un lecteur convenable, tel qu'un lecteur à cellule photo-electri 14 dans le cas d'un enregistre- ment à l'encre sur un ruban de papier) .
Le lecteur 1 représenté sur la fig 1 est simple- ment constitué par trois balais frottant sur le ruban portant l'enregistrement. Le balai d'alimentation c fournit le courant au ruban. Ce courant est ou n'est pas transmis au balai-lecteur e suivant qu'il se trouve devant une partie dénudée du ruban ou devant un trait isolant.
De même que le courant est ou n'est pas transmis au deu- xième balai-lecteur d suivant que celui-ci se trouve devant une partie dénudée du ruban ou devant un trait isolant.
Le balai e commande un petit électro-aimant 2 dont l'armature actionne la roue à rochet 3, en la fai- sant avancer d'un cran à chaque impulsion du courant envoyée dans l'électro-aimant 2. De même be balai d commande par l'intermédiaire de l'électro-aimant 4 à la roue à rochet 5. Les roues à rochet 3 et 5 commandent par intermédiaire de systèmes d'engrenages irréversibles (engrenages à vis sans fin) le différentiel 6 (analogue à un différentiel d'autombile) dont la roue 7 tourne dans un sens ou dans l'autre suivant que le nombre d'im- pulsions transmises par le balai e est plus ou moins grand que le nombre d'impulsions transmises par le balai d. En particulier, lorsque seul le balai d transmet des impulsions, la roue tourne dans un sens lorsque seul le balai e transmet des impulsions cette roue 7 tourne dans le sens contraire.
Elle tourne d'autant plus rapidement que la fréquence des impulsions est plus grande et elle reste immobile en absence d'impulsions .
Lorsque l'effort exigé pour la commande d'un outil
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ou d'une machine industrielle est faible ( cas de petits tours de précision, par exemple) ,la roue 7 peut commander directement ou par intermédiaire de systèmes d'engrenages et de dispositifs de transmissions tel que joints de Cardan, les déplacements de l'outil .
Lorsque les efforts exigés pour la commande d'une machine sont assez importants,on peut utiliser le système d'asservissement à différentiel représenté sur la Fig 2 (ou tout autre système d'asservissement convenable). Le système d'asservissement représenté sur la Fig 2 est constitué par un différentiel 8 dont les roues 9 et 10 sont commandées l'une 9 par le dispositif de lecture des enregistrements ou dispositif 55 récepteur des trains d'impulsions ( c'est-à-dire par la roue 7 du dispositif représenté sur la Fig 1 par exemple) tandis que l'autre
10 est commandée par les mouvements de l'objet asservi (outil ou machine industrielle, ou automate publicitaire)
La roue 11 du différentiel 8 (fig 2)
commande le servo- moteur ou le dispositif d'embrayage actionnant l'outil ou la machine de façon à réduire toujours au minimum le décalage relatif entre les roues 9 et 10. Un commutateur
12 actionné par la roue 11 ralentit ou arrête suivant les cas le mouvement du ruban porte-enregistrements lorsque le décalage entre les roues 9 et 10 dépasse pour une raison quelconque certaines limites, de façon à permettre à l'objet asservi (outil ou machine) de rattra- per le mouvement de l'objet asservisseur (roue 7, fig 1 dans le cas présent).
Lorsque le décalage entre le mouvement asservi et le mouvement asservisseur doit pouvoir atteindre plusieurs tours,le dispositif aommutateur 12 doit satisfaire aux conditions suivantes: 1 établir et rompre les contacts avec précision d'une faible fraction de tour; 2 pouvoir supporter un certain nombre de
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tours dans chaque sens( décalages autorisés )avant de modifier les connexions. Dans ce but on peut utiliser différents dispositifs, notamment des dispositifs à plusieurs tambours contacteurs et engrenages ou bien des commutateurs à mouvement hélicoïdal tels que.celui représenté sur la.fig 3.
Le commutateur représenté sur la Fig 3 est essnetiellement constitué par un tambour cylin- drique long f comportant plusieurs plages conductrices h,k,i,l,sur lesquelles frottent les balais m,np,p. Le contact du balai g décrit une hélice sur le tambour f. Ce résultat est obtenu en complétant le mouvement de rotation du tambour f par un mouvement de translation longitudinal relatif par rapport au balai g, en filetant l'axe du tambour f ou bien en réalisant au moyen d'une tige file- tée tournant en synchronisme avec le tambour, la trans- lation du balai g parallélement à l'axe du tambour. Dans ces conditions, suivant le nombre de tours que le tambour fait dans chacun des sans, le balai g est électriquement relié' aux différents balais m, n,o,p.
Lorsque les efforts que doit vaincre la roue 7 (fig 1) sont très faibles (cas om la roue 7 commande un dispositif asservisseur au lieu de commander directement une machine-outil par exemple) - on peut simplifier encore davantage le montage et rendre en même temps les mouvements plus rapides en utilisant au lieu de trans- missions réellement irréversibles à engrenages à vis sans fin, des transmissions pratiquement irréversibles telles que celles que l'on obtient en freinant le mouvement des roues à rochet 3 et 5 au moyen d'un galet appuyé par un ressort sur la roue à rochet, par exemple, ou au moyen de tout autre dispositif de freinage convenable, de façon à empêcher l'entrainement de la roue 5 par la roue 3 ou réciproquement,l'effort nécessaire pour faire tourner la roue 7 étant dans ces conditions moindre que,
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l'effort nécessaire pour entrainer la deuxième roue à rochet, la roue 7 restant immobile .
Le dispositif représenté sur la Fig 1 permet de réaliser des mouvements extremement précis, mais la rapi- dité de son fonctionnement peut laisser à désirer dans certaines conditions .C'est pourquoi lorsqu'il s'agit de commander par des trains d'impulsions enregistrés ou non, des dispositifs s'asservissement, pn peut utiliser pour accélérer la commande de ces dispositifs des enre- gistrements multiples ou plusieurs trains d'impulsions différents pour commander chacun des mouvements.
On peut notamment utiliser dans ce but le précédée du vernier hélicoïdal décrit dans un brevet français n 808.557 ( du 20 Juin 1936).Dans ce cas on commande par un enregis- trement ( ou un premier type d'impulsions)les déplacements du balai mobile parallèlement à l'axe du cylindre et on commande par un deuxième enregistrement ( ou par un deuxième type d'impulsions) la position angulaire de ce balai.Un autre procédé de commande d'un seul mouvement par deux ou par un plus grand nombre d'enregistrements ou de trains d'impulsions différents, consiste à asservir ce mouvement à un ou plusieurs compte-tours dont les diffé- rentes aiguilles indicatrices sont remplacées par des tambours et des balais commandés par différents enregis- trements ou par des trains d'impulsions de types différents .
Le principe d'un tel asservissement à compte- tours est représenté sur la fig 4. Dans le dispositif représenté sur cette figure les positions des balais 13, 14 et 15 sont commandées par trois enregistrements ou par trois genres différents d'impulsions. A la place des aiguilles indicatrices du compte-tours sont montés des tambours ( ou des disques) 16,17 et 18 sur lesquels frottent respectivement les balais 1314 et 15.
Chacun de
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ces tambours ( ou de ces disques)comporte deux plages conductrices reliées; au moyen de bagues et de balais d'alimentation au moteur, embrayages ou relais commandant ce moteur ou ces embrayages - qui commande les déplace- ments de l'outil asservi ou la machine-outil de telle façon que-ce moteur - ou ce système d'embrayages fait tourner les tambours dans le sens des aiguilles d'une montre lorsque le talai considéré touche la plage reliée au pôle négatif de la batterie 21 et dans le sens contrai- re au mouvement des aiguilles d'une montre lorsque le balai touche la plage reliée au pôle positif de la batte- rie.
Un système de relais en cascade 19,20 coupe le circuit du balai 14 tant que le courant électrique passe dans le balai 13 et coupe le circuit du balai 15 tant que le courant électrique passe dans l'un des balais 13 ou 14. La distance qui sépare les deux plages conductrices sur la périphérie du tambour est égale à l'arc décrit par un point de cette périphérie lorsque le tambour ( ou le disque} d'ordre immédiatement inférieur tourne d'un demi tour.
Il est évident que,dans ces conditions, lorsqu'on a placé les balais dans des positions correspondant exactement à celles qu'auraient les aiguilles indicatrices du compte-tours indiquant un,nombre de tours donné quel- conque, le moteur fait tourner l'arbre d'entraînement du compte-tours dans un sens ou dans l'autre jusqu'à ce que les bandes isolantes séparant les plages conductrices sur les tambours ( ou sur les disques) viennent se placer exactement devant les balais correspondants
Le compteur de tours représentés sur la Fig 4 est du type " à 3 aiguilles" il est évident qu'on peut utiliser de la même façon un compte de tours à 2,,5..n aiguilles à condition de modifier en conséquence le montage des relais en cascade 19,20.
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Dans le système représenté sur la Fig 4, on a prévu une commande "par tout ou rien".Pour vendre la commande plus souple on peut faire varier la vitesse du moteur d'entrainement, ou la force s'exerçant sur l'embra- yage utilisé pour l'asservissement avec le décalage entre les positions des tambours et celles des balais.On peut, par exemple,utiliser dans ce but des tensions différentes lorsque le moteur est commandé par les tambours différents.
On peut également utiliser des tambours à plots multiples avec des résistances insérées entre les plots au lieu de tambours à deux plages.
Sur les figures 5,6,7,8 et 9 sont représentées des dispositifs, commandés par des trains d'impulsions, à échappement analogueà l'échappement d'une montre . Le dispositif représenté sur la fig 5 comporte un différentiel 6 ; les impulsions électriques qui arrivent dans l'électro- aimant 2, en actionnant la roue à rochet 3 font tourner xxxx xx xxxx la roue 7 dans un sens ( et en tournant dans ce sens la roue 7 soulève un poids ou arme un ressort )- tandis que les impulsions électriques arrivent dans l'électro-aimant 23 en actionnant l'échappement 24 permet- tent la rotation de la roue 7 dans le sens contraire (sous l'action du ressort qui se détend ou d'un poids qui descend).
Le système représenté sur la Fig 6 comporte un échappement permettant la rotation dans les deux sens.
L'arbre commandé par ce dispositif tourne dans un sens ou dans l'autre suivant qu'il est soumis uniquement à un couple résistant produit par un ressort armé ou par un poids ou en même temps à ce couple résistant et à un couple moteur plus fort que celui-ci, produit par un embrayage à commande éléctromagnétique 25 lorsqu'on envoie des impulsions dans l'électro-aimant 23. Lorsque ce dispo- sitif est entrainé par l'embrayage 25,il arme un ressort
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ou soulève un poids nécessaire pour produire la rotation dans le sens contraire lorsque seul, l'échappement 24 est actionné,tandis que l'embrayage ne fonctionne pas.
Au lieu d'utiliser pour produire le couple moteur un embra- yage commande par un électro-aimant ou un embrayage électromagnétique,on peut également utiliser un électro- aimant commandant un cliquet agissant sur une roue à rochet au moment précis où l'échappement commandé par l'électro- aimant 23 permet la rotation .
Des systèmes d'échappement sysmêtriques permettant la rotation dans les deux sens sont représentés sur les figures 7,8 et 9.
L'échappement représenté sur le Fig 7 comporte deux déclics 28 et 29 et deux roues à rochet superposés 26 et 27.Le déclic 28 agit sur la roue 26 tandis que le déclic 29 agit sur la roue 27 .
Dans l'échappement à roues de champ représenté sur la Fig 8 un même déclic 30 agit alternativement sur les roues dentées 31 et 32 fixées sur un même axe.
Dans l'échappement représenté sur la fig 9,un même déclic 30 agit alternativement sur les deux roues dentées 33 et 34 tournant en sens inverse .
Dans les dispositifs représentés sur les Fig 10 et 11, les trains d'impulsions au lieu de commander des mouvements de rotation commandent des mouvements de trans- lation. Dans ces dispositifs le déclic 30 commandé par lélectro-aimant 23 agit alternativement sur les crémail- lères 35 et 36. La translation dans un sens s'effectue sous l'action du solenoide r tandis que la translation dans le sens contraire s'effectue sous l'influence d'un ressort antagoniste ou sous l'action d'un poids .
Pour éviter les arrêts de l'équipage mobile (roue à rochet, arbre de commande) après chaque impulsion
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et obtenir un mouvement plus régulier et plus rapide,on peut utiliser au lieu des roues à rochet commandées par cliquets ou par échappement, un système d'entraînement à champ tournant ou à aimants ( ou solenoides)disposés radialement et excités successivement.Un dispositif basé sur ce procédé est représenté sur la fig 12.
Dans ce dispositif les impulsions enregistrées sur un film cinématographique ( ou sur un ruban conducteur recouvert d'un vernis isolant,ou sur papier perforé, par exemple) ou provenant d'un interrupteur commutateur entrainé par un outil ou commandé par un dispositif quelconque utilisé pour la commande manuelle ou automatique des outils ou des machines industrielles) sont envoyées successivement dans les différents électro-aimants,37,38,39 et 40 qui font tourner l'équipage en substance magnétique 41 dans un sens ou dans l'autre suivant l'ordre dans lequel les électro-aimants 37,38,39 et 40 sont excités.
Siau lieu d'interrompre brusquement le courant et le rétablir également brusquement, on le fait craitre et décroître sinusoidalement ( ce qui est facile à réaliser dans le cas d'un enregistrement sur film cinématographique ou dans le cas de la commande par un commutateur à rhéostats) on obtient un champ tournant. Sur la Fig 12 est représenté un dispositif à 4 électro-aimants; on peut également utiliser dans le même but des appareils du même type à 3,5...n... électro-aimants.
Au lieeu d'électro-aimants on peut également employer, 3,4,5....n solenoides commandant un système d'entrainement à bielles et manivelle tel que celui représenté sur la Fig 13. Dans le dispositif représenté sur cette figure les solenoides peuvent osciller autour des points 42,43 et 44; ils font tourner la manivelle 45
Différents dispositifs peuvent être utilisés pour l'enregistrement ou l'émission des trains d'impulsio
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en vue de la commande de dispositifs tels que ceux qui ont été décrits ci-dessus. On peut notamment utiliser dans ce but les dispositifs représentés sur les figures 14,15 et 16.
Dans le dispositif représenté sur la Fig 14 la roue 46 commandée par l'appareil outil ou machine dont on veut reproduire ou enregistrer les mouvelents actionne la palette 49 qui envoie des impulsions du courant élec- trique dans le circuit 50 ou 51,suivant le sens de rota- tion de la roue 46. Ce résultat est obtenu en utilisant le système de contacts 47,48.
Dans le dispositif représenté sur la Fig 15 la palette 49 est double; elle est constituée par deux couches conductrices séparées par une couche isolante. Suivant le sens de rotation de la roue 46, les dents de cette roue avec viennent en contact/d'une ou d'autre couche conductrice extérieure de la palette 49 et ainsi les impulsions sont envoyées suivant le sens de la rotation de la roue 46 dans l'un ou dans l'autre des circuits 52 et 53 .
Pour établir des enregistrements multiples utilisables pour la commande par vernier hélicoïdal ou par compte-tours, on peut utiliser le dispositif représenté sur la Fig 16. C'est un compte-tours dont les aiguilles ont été remplacées par des roues dentées 54,55, 56 action- nant respectivement les palettes à contacts 57,58,59 analogues à celles représentées sur les figures 14 et 15 Les mêmes dispositifs peuvent, évidemment être utilisés également pour la commande directe sans enregistrement préalable,
Un système d'asservissement à deux compte-tours est représenté sur la Fig 17. Dans ce cas on,utilise un compte-tours pour chaque sens de rotation .
Ces compte- tours 62 et 63 sont commandés par l'outil par intermédiai- re des dispositifs " à roue libre " 60 et 61 (roues à rochet et cliquets par exemple de telle façon que seul le
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compte-tours 62 est actionné lorsque l'outil ou la machine) se déplace dans un sens et seul le compte-tours 63 est actionné dans le cas du déplacement de l'outil dans le sens contraire ( rotation dans le sens contraire au premier sens de rotation de la machine .Les aiguilles indicatrices des compte-tours 62 et 63 sont remplacées par des tambours métal- liques comportant chacun une plage isolante telle que 64.
Les balais 65 sont commandés par des trains d'impulsions (enregis trées ou non)différents .(On peut également ne commander par les impulsions qu'un seul balai et transmettre son mouvement aux autres au moyen d'engrenages convenables) Lorsque un ou plusieurs balais du compte-tours 62 sont en contact avec les parties conductrices des tambours correspondants, un système de moteurs relais ou embrayages provoque le mouvement de l'outil( ou de la machine) tel que les tambours de ce compte- ours tournent jusqu'à ce que tous les balais de ce compte- touts se trouvent devant les plages isolantes des tambours correspondants .
Le deuxième compte-tours 63 commande de la même façon le mouvement de l'outil ( ou de la machine} dans le sens opposé Un relais à deux directions 66 peut être prévu pour éviter une commande simultanée intempestive du moteur ou des embra yages par les deux compte-tours.
Ce système de commande permettant"dtaccumuler" les comman- des et de les "restituer" ensuite,convient particulièrement bien dans le cas des outils à commande intermittente,par exemple, pour déplacer l'outil d'un tour entre deux passes consécutives.
Des dispositifs de ce genre également peuvent être utilisés comme commutateurs d'asservissement au lieu de commutateurs tels que celui représenté sur la Fig 3 .
Sur la Fig 18 est représenté un système de télé- asservissement ( asservissement par trains d'impulsions avec commande et contrôle à distance pouvant notamment être
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utilisé pour la commande des machines-outils).
Les impulsions lues sur l'enregistrement 67 commandent le système à différentiel 68 dont la roue 69 tourne dans un sens ou dans l'autre suivant que les impulsions sont envoyées dans 1'électro-aimant 70 oudans l'électro-aimant 71. Le système d'engrenages commandant l'outil 73 entraîne un système interrupteur (constitué par une roue dentée actionnant la palette 74, par exemple) qui envoie des impulsions électriques dans le système différentiel 75 par les conducteurs 76.Les roues 69 et 77 des différentiels 68 et 75 commandent le commu- tateur à double commande 78 ( un différentiel commandant un commutateur ou un système de compteurs à "accumulation" de commandes,par exemple) Ce commutateur 78 commande directement, ou par intermédiaire de relais convenables, le système d'embra- yages ( tel que celui représenté sur la Fig 19 )
ou un moteur 79,qui commande les mouvements de l'outil par une transmission souple 80 ( ressort à double torsio ou barres articulées supportant des poulies de guidage d'une transmission déformable à courroies, par exemple') et provoque les déplacements de l'outil dans un sens ou dans l'autre suivant le déphasage entre les roues 69 et 77.
On peut, sans sortir des cadres de la présente invention utiliser des dispositifs quelconques ( tels que cellules photo-électriques,microphones,etc ) pour faire varier,inter tompre ou moduler les courants dans les conducteurs 76 en fonction des déplacements de l'outil et de la résistance qu'il
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Sur la Fig 19 est représenté un système de transmission à galets de roulement à commande électrique, permettant d'obtenir facilement la rotation dans les deux sens et la commande indépendante de plusieurs dispositifs par un même moteur, Les galets 81 roulent sur les disques 84 ou 85 suivant que l'on excite l'électro-aimant 82 ou 83 .Le mouvement du galet est transmis au dispositif ou machine commandépar la
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transmission souple 80 .
Au lieu d'enregistrer effectivement les impulsions on peut établir des "enregistrements" en déterminant par le calcul ou graphiquement le nombre et les positions des points (ou traits,taches,été) sur un ruban. En effet, le nombre des points est proportionnel à l'amplitude des déplacements à réaliser, tandis que les distances entre les points consécu- tifs sont inversement proportionnelles ,aux vitesses des mou- vements à réaliser .
Pour établir des enregistrements multiples commandant un seul mouvement, on se rappellera que chaque point d'un enre gistrement partiel équivaut à n points de l'enregistrement partiel d'ordre immédiatement inférieur àt à n.m. points d'ordre suivant (n pouvant être égal à m) et ainsi de suite.
On peut également établir des enregistrements de trains d'impulsions graphiquement à partir de courbes enregistrées ou construites par points, en appliquant, par exemple, la construction graphique représentée sur la Fig 20. Sur cette figure 87 est une courbe enregistrée ou construite par points et 88 l'enregistrement de trains d'impulsions de deux types qui en a été déduit graphiquement. Pour déterminer les posi- tions des points tels que 89 et 90, il suffit de tracer les ordonnées des points d'intersection de la courbe 87 avec des droites parallèles à l'axe xx' équidistantes. Les points du premier type, tels que 89 correspondent aux branches crois- santes de la courbe 87,tandis que les points du deuxième type,tels que 90 correspondent aux branches décroissantes de la courbe 87 .
Au lieu de faire de telles constructions graphiques à la main, on peut également, utiliser des dispositifs électro- mécaniques,photographiques,ou autres permettant d'obtenir des enregistrements de trains d'impulsions à partir d'enre- gistrements de mouvements sous une forme quelconque ou à partir de courbes construites par points .
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Pour commander un mouvement par plusieurs enregistrements on peut également utiliser des engrenages différentiels,on modifie le mouvement transmis d'un dispositif de commande (roue à rochet commandée par des trains d'impulsions par exemple) à l'objet commandé ( outil ou machine industrielle ou tiroir distributeur d'un dispositif d'asservissement hydraulique. par exemple ) en insérant entre eux un ou plu- sieurs différentiels commandés par d'autres enregistrements.
Ce système permet notamment d'accélérer les mouvements de l'objet commandé tout en gardant l'avantage de la précision.
Ainsi, par exemple,des déplacements de grande amplitude s'obtiennent facilement au moyen de dispositifs à échappement et des dispositifs à roue à rochet et cliquets permettent d'obtenir de petits déplacements rapides qui complètent les premiers .