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SYSTEME DE COMMANDE A DISTANCE
La présente invention est relative à des systèmes de con- trôle et plus particulièrement à ceux de ces systèmes dont le but est d'entraîner un objet suivant un mouvement correspondant à celui d'un apparil pilote. plus spécialement, l'invention est relative à des systèmes de commande à distance dont le dispositif d'entraînement de l'objet mené peut être contrôlé à l'aide d'un réglage fin ou d'un réglage grossier, et son objet principal est de présenter des moyens perfec- tionnés permettant de passer du réglage fin au réglage grossier lors- que la différence de position entre l'appareil pilote et l'objet me- .
né dépasse une certaine valeur et de repasser du réglage grossier au
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réglage fin lorsque cette différence devient inférieure à la dite va- leur.
L'invention, sous la forme représentée, utilise des moyens pour entraîner l'objet mené, des moyens de contrôle du dispositif d'entrainement, à réglage grossier et fin, dépendant de la différen- ce de position de l'appareil pilote et de l'objet mené, ainsi que des liaisons entre les dits réglages grossier et fin et le dit dispositif d'entrainement.
Le réglage grossier est normalement inefficace quand la différence de position entre l'appareil pilote et l'objet mené est inférieure à une valeur prédéterminée ; un dispositif à valves inclus dans le système de liaison entre le réglage grossier et le dispositif d'entraînement} sert à rendre efficace le dit réglage et par consé- quent, à passer du réglage'fin au réglage grossier lorsque la diffé- rence de position devient supérieure à la dite valeur prédéterminée ; ce dispositif à valves rend à nouveau inefficace le réglage grossier lorsque la différence de position devient inférieure à. la dite valeur prédéterminée.
L'invention est représentée comme étant appliquée à un système de commande à distance dans lequel l'objet mené est entrainé par un moteur électrique mais il est évident qu'elle peut également être employée dans des systèmes de commande à distance dans lesquels l'objet mené est entrainé par d'autres dispositifs d'entrainement convenables.
On comprendra mieux les avantages et les caractéristiques nouvelles de l'invention en se référant à la description suivante et aux dessins qui l'accompagnent donnés simplement à titre d'exemple et dans lesquels :
La figure 1 représente schématiquement un dispositif uti- lisant les principes de la présente invention ;
La figure 2 représenteschématiquement' une modification de la présente invention .
En se référant aux dessins, on voit qu'un objet 10 est en- traîné suivant le mouvement d'un appareil pilote ou de contrôle 11 par un dispositif d'entraînement convenable, un moteur à courant continu 12
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par exemple à l'ambre duquel est accouplé l'objet 10 par l'intermé- diaire d'un système réducteur d'engrenages (non indiqué) . Du courant continu est fourni à l'armature du moteur 12 par une génératrice spé- ciale 13 possèdant une paire de balais d'armature court-circuités 13a et une paire de balais de charge 13b auxquels l'armature du moteur 12 est reliée par l'intermédiaire des conducteurs 12a. La génératrice 13 est du type amplidyne et est entrainée à une vitesse sensiblement constante par tous moyens convenables,
par exemple un moteur à induc- tion 14 à l'arbre duquel est accouplé l'arbre de l'amplidyne 13 (non indiqué). L'axe du flux produit par les balais d'armature court-cir- cuités sera applelé "axe de court-circuit" et l'axe qui est déphasé de 90 degrés électriques par rapport à l'axe de court-circuit sera appelé "axe de contrôle", si l'axe des balais 13a coincide avec l'axe de court- circuit, les balais de charge 13b sont sur l'axe de contrôle.
Le flux net le long de l'axe de contrôle est produit par deux enroulements de champ de contrôle 13c et 13d, placés en opposition, un enroulement de champ de compensation 13c placé en série et la réaction d'armature du courant de charge lui-mëme. Le flux le long de l'axe 13 de court-cir- cuit de l'amplidyne est produit par l'enroulement de champ shunt 13f et la réaction d'armature du courant de court-circuit. Le flux le long de l'axe de court-circuit donne naissance à la tension qui apparait entre les balais de charge 13b et le flux le long de l'axe de contrô- le donne naissance à la tension qui apparait entre le balais de court- circuit 13a, ainsi qu'au courant de court-circuit.
Le fonctionnement de la machine 13 se comprend facilement en ne considérant qu'un seul enroulement de champ de contrôle, l'en- roulement de champ 13c par exemple, sans tenir compte de l'enroule- ment de champ shunt 13f et de l'enroulement de compensation série 13c et en considérant par la suite l'effet de ces enroulements de champ sur le fonctionnement.
Supposons qu'une certaine tension est appliquée à l'enrou- lement de champ 13c et que du courant commence à circuler dans cet en- roule,nent. immédiatement, un courant élevé parcourt le chemin de court- circuit,
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Comme la résistance du chemin de court-circuit est telle- ment faible qu'elle est presque négligeable, l'enroulement de champ de contrôle 13c doit seulement donner naissance à un flux très petit pour produire un courant élevé de court-circuit et un flux d'armatu- re proportionnellement grand. De plus, comme le flux de l'enroule- ment de champ de contrôle ne doit posséder qu'une valeur faible et que la réactance de l'armature court-circuitée est très petite, le cou- rant de court-circuit atteint sa pleine valeur en un temps exception- nellement court.
Le flux de réaction d'armature produit par le cou- rant de court-circuit donne naissance à une tension entre les balais de charge 13b et fait circuler un courant de charge. Ce courant de charge donne naissance à un flux d'armature qui s'oppose au flux de l'enroulement de champ de contrôle 13c. Le flux dernier doit donc etre suffisamment élevé pour dépasser le flux d'armature existant le long de l'axe de contrôle.
Cependant, si l'on utilise l'enroulement de champ de compensation 13c traversé par le courant de charge, la réaction d'armature le long de l'axe de contrôle peut ètre presque completement neutralisée. par conséquent, pour l'utilisation de ce chanp de compensation série, le champ de contrôle doit seulement produire un flux et une tension de champ suffisants pour vaincre la résistance du chemin de court-circuit, la constante de temps de la machine est par conséquent très faible ou, autrement dit, sa vi- tesse de réponse est très élevée.
L'enroulement de champ shunt 13f est employé pour réduire le courant de court-circuit constant. pour une tension donnée entre les balais de charge 13b, il existe un flux correspondant le long de l'axe de court-circuit, Si une partie de ce flux est produite par un enroulement de champ shunt, la partie de flux produite par le cou- rant de court-circuit d'armature sera réduite, par exemple, si le champ shunt est réglé pour donner une excitation suffisante pour pro- duire les neuf dixièmes de la tension entre les balais de charge 13b, la valeur du courant de court-circuit pour toute tension donnée doit être seulement un dixième de ce qu'elle serait s'il n'y avait pas d'enroulement de champ shunt.
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Les enroulements de champ de contrôle 13c et 13d le long de l'axe de contrôle de l'amplidyne '13 sont connectés dans les cir- cuits cathode-anode des valves électriques 15 et 16, respectivement.
Ces circuits sont reliés aux bornes d'une source continue 17, les ane- des des valves 1b et 16 étant reliées par l'intermédiaire des enrou- lements respectifs de champ decontrôle 13c et 13d au positif de la source 17, tandis que les cathodes de ces valves sont reliées à tra- vers la résistance 18 de polarisation au négatif de la source 17.
Le circuit cathode-grille de la valve lb relie la cathode de cette valve à la grille correspondante par l'intermédiaire de la résistance de polarisation 18 et de la résistance 19, ce qui donne à la grille une polarisation négative. De même, le circuit cathode-grille de la valve 16 relie la cathode de cette valve à la grille correspondante par l'intermédiaire de la résistance de polarisation 18 et de la ré- sistance 20 ce qui donne également à la grille une polarisation néga- tive.
Une valve électrique triode double 21 possédant une paire de chemins conducteurs, est prévue pour contrôler la tension de gril- le des valves 15 et 16. Le circuit anode-cathode de la valve 21 et reliée à l'enroulement secondaire 22a d'un transformateur 22 dont l'enroulement primaire 22b est relée aux bornes d'une source alter- native monophasée 23. Comme représenté, les anodes 2la et 21b sont relias à travers les résistances respectives 19 et 20 à une borne de l'enroulement secondaire 22a et les cathodes 21c et 21d sont connec- tées à travers une résistance de polarisation 24 à la borne terminale de l'enroulement secondaire 22a, Comme la valve 21 possède deux ano- des, il existe deux chemins conducteurs et le courant parcourant cha- cun de ceux-ci est contrôlable séparément par le contrôle des tensions appliquées aux grille 21c et 21f.
La grille 21c contrôle le passage du courant entre la cathode 21c et l'anode 21a ; la grille 21f contrô- le la conductibilité de l'espace situé entre la cathode 21d et l'ano- de 21b. Le circuit cathode-grille du chemin de conduction de gauche de la valve 21 relie la cathode à la grille 21c par l'intermédaire de la résistance de polarisation 24, la partie gauche de la résistan-
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ce 25 et l'enroulement secondaire 26a d'un transformateur 26. Les ten- sions des grilles 21c et 21f par rapport aux cathodes respectives 21c et 21d sont telles que les deux chemins de la valve 21 conduisent normalement des quantités égales de courant, par exemple 4 milliam- pères ; ceci résulte de l'introduction de la résistance de polarisa- tion 24 dans les circuits anode-cathode de la valve 21.
Cette condi- tior d'égale conductibilité des deux chemins de la valve 21 a lieu lorsque la position de l'objet mené 10 correspond à celle de l'appa- reil pilote 11. Lorsque des quantités égales de courant parcourent les deux chemins de la valve 21, les chutes de tension, dans les ré- sistances 19 et 20 sont égales et ces chutes, combinées avec la chute de tension dans la résistance 18 produisent une polarisation des ten- sions des grilles des valves 15 et 16 par rapport à leurs cathodes, telle que ces valves conduisent des quantités égales de courant, par exemple 40 milliampères. Le courant conduit par les valves 15 et 16 excite les enroulements de champ decontrôle 13c et 13d de 1''ampli- dyne 12.
Cependant, comme ces enroulements sont en opposition, le flux net d'excitation le long de l'axe de contrôle de la génératrice est nul, ainsi que la tension aux balais de charge 13b. Il est dônc évident, d'après ce qui précède, que lorsque les positions de l'objet mené et de l'apparil pilote sont en correspondance, des courants égaux parcourent les deux chemins de la valve 21, ainsi que les val- ves loet 16, de sorte que la tension débitée par la génératrice 13 est nulle. pour faire varier les tensions de polarisation des grilles 21c et 21f de la valve 21, une tension variable sensiblement en phase avec la.
tension d'anode est fournie au circuit de grille par le trans- formateur 26 dont les enroulements secondaires 26a et 26b sont reliés aux circuits cathode-grille de la valve 21, comme expliqué précédem- ment, et dont l'enroulement primaire est relié à la source alternative monophasée 23 par l'intermédiaire d'un dispositif rotatif à induction représenté comme comprenant unpareil rotatif 27 à induction qui est le transmetteur et un appareil rotatif similaire 28 à induction qui est le régulateur récepteur.
L'appareil rotatif à induction 27 com-
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prend un rotor 27 a muni d'un enroulement monophasé (non indiqué) et un stator 27b muni d'un enroulement triphasé (non indiqué) physiquement similaire à l'enroulement polyphasé d'un moteur à.induction ordinaire à rotor bobiné. Les enroulements statorique et rotorique sont dispo- sés inductivement l'un par rapport à l'autre de telle manière que le champ magnétique alternatif du au courant parcourant l'enroulement primaire induit des tensions dans les éléments de l'enroulement se- condaire.
Le récepteur régulateur 28 est à tous points de vue iden- tique au transmetteur 27 et les extrémités de son enroulement stato- rique sont reliés aux extrémités de l'enroulement statorique du trans- metteur par les conducteurs 29 de sorte que les tensions induites dans l'enroulement statorique du transmetteur donnent naissance à des courants qui parcourent l'enroulement statorique du régulateur, pro- duisant un champ magnétique similaire à celui produit par le courant parcourant l'enroulement rotorique du transmetteur.
La rotation du rotor du transmetteur induit une tension dans l'enroulement rotorique du récepteur par suite du déphasage de l'axe du champ magnétique du récepteur régulateur par rapport à l'axe de la bobine du rotor et l'amplitude de cette tension induite dépend de la disposition de l'axe de cet enroulement par rapport à l'axe du champ magnétique ;
par exem- ple lorsque les axes du champ magnétique et de l'enroulement rotorique sont parallèles, la tension induite est maximum, tandis que lorsque ces axes sont perpendiculaires l'un à l'autre, la tension induite est nulle, par conséquent, la rotation du rotor du transmetteur ou du ré- cepteur régulateur fait varier l'amplitude de la composante de tension fournie au circuit de grille du dispositif à valves électriques qui, à son tour, va donner lieu à une variation des courants parcourant les chemins conducteurs de la valve 21.
Les connexions de grille de laval- ve électrique 21 sont telles, comme expliqué précédemment, que lorsque la tension fournie à l'une des grilles de le, valve 21 croit, la tension fournie à l'autre grille détroit proportionnellement et par conséquent lorsque le courant parcourant l'un des chemins conducteurs de la val- ve 21 croit, le courant parcourant l'autre chemin décroït proportion- nellement.
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Le rotor du transmetteur 27 est reliée mécaniquement à tra- vers un système d'engrenages convenable (non indiqué) à l'élément mobile de l'appareil pilote 11. Dans ce but d'accroître l'exactitude et la sensibilité du contrôle/le rapport de ce système d'engrenages est rendu aussi grand que possible, par exemple 72 : 1, ce qui veut dire que lorsque l'appareil pilote tourne de 1 , le rotor du trans- metteur tourne de 72 . Le rotor du récepteur régulateur 28 est re- lié soit à l'arbre du moteur 12, soit à l'arbre de l'objet mené 10 au moyen d'un dispositif d'engrenages convenable (non indiqué) pos- sèdant le mëme rapport que le système d'engrenages placé entre l'ap- pareil pilote et le transmetteur.
Ce rapport élevé du système d'engrenages fournit un contrô- le très fin et très correct, si le rapport est 72 : 1 comme indiqué, pour chaque rotation de 5 de l'appareil pilote, le rotor du trans- metteur 27 tourne de 360 . Cependant, comme les axes de l'enroule- ment rotorique du récepteur régulateur 28 et du champ magnétique du stator sont parallèles en 2 points, lors d'une révolution complète du transmetteur, par exemple au point 0 et au point 180 , il est clair que les positions de l'appareil pilote et de l'objet mené ne peuvent pas différer de plus de 2,5 l'une par rapport à l'autre, lorsqu'elles sont sous le réglage fin à vitesse élevée du système de contrôle parce que lorsque cette différence de position apparaît,
la même relation existe entre les rotors du transmetteur et du récepteur régulateur que lorsque l'appareil pilote et l'objet mené sont en cor- respondance. En pratique, sous des conditions réelles de fonctionne- ment, la position du rotor du transmetteur diffère souvent de celle de l'objet mene 10 de plus de 2 5 et un système plus grossier est alors employé pour le réglage du système de contrôle avant que cette diffé- rence de position ne soit dépassée. Ce système grossier comprend un transmetteur 30 identique au transmetteur 27 et un récepteur régula- teur 31 similaire au récepteur régulateur 28.
L'enroulement rotorique monophasé du transmetteur 30 est relié à la source de tension alter- native 23 et l'enroulement rotorique monophasé du récepteur-régulateur, 31 est relié aux bornes de l'enroulement primaire 32a d'un transfor-
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mateur 32 dont les bornes de l'enroulement secondaire 32b sont re- liées aux grilles 21e et 21f de la valve 21 à travers les valves électriques 33 et 34. Le point milieu de cet enroulement secondaire 32b est relié au point milieu de la résistance 25. Les enroulements statoriques du transmetteur 30 et du récepteur régulateur 31 sont reliés l'un à l'autre au moyen des conducteurs 35.
Le rotor du transmetteur est relié directement à l'élément rotatif de l'appareil pilote 11 au moyen d'un système convenable d'engrenages de rapport 1 : 1 et le rotor du récepteur-régulateur 31 est relié par l'intermédiaire d'un système convenable d'engrenages (non indiqué) de rapport 1 : 1 à l'objet mené 10. on voit donc que le transmetteur 30 et le récepteur-régulateur 31 contituent un système à vitesse faible qui donne le controle grossier désiré.
Les valves électriques 33 et 34 peuvent être de n'importe quel type mais sont de préférence du type à 2 électrodes dans les en- veloppes desquelles est introduite après qu'on y a fait 'le vide une faible quantité d'un gaz inerte, du néon par exemple. La caractéris- tique essentielle d'une valve de ce type est que, lorsqu'une tension inférieure à une valeur prédéterminée est appliquée à ses bornes, la valve ne conduit aucun courant, au contraire lorsque cette tension est dépassée, le néon s'ionise et la valve devient conductrice.
Le transformateur 32 est tel que lorsque la différence de position entre l'appareil pilote et l'objet mené est moindre que la quantité prédéterminée 2,5 , la tension appliquée aux valves 33 et 34 est moindre que la tension d'ionisation de ces valves ; lorsque la différence de position est égale ou supérieure à cette valeur prédé- terminée, la tension appliquée aux valves 33 et 34 est égale ou su- périeure à la tension d'ionisation, Par conséquent, lorsque la diffé- rence de position est inférieure à cette valeur prédéterminée, les liaisons de contrôle entre le système de contrôle grossier et les grilles de la valve 21 sont interrompues et le système de contrôle grossier n'agit pas ;
lorsque cette différence est égale ou supérieure à cette quantité, les valves deviennent conductrices et la tension induite dans l'enroulement secondaire du transformateur 32 est appli-
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quée aux grilles de la valve 21 et agit par conséquent en contrôlant cette valve. Des résistances 36 et 37 possédant des valeurs ohmiques relativement élevées sont introduites dans les liaisons entre les bornes des enroulements secondaires 26a et 26b et les grilles 21e et 21f de la valve 21. Ces résistances 36 et 37 agissent en même temps que les valves 33 et 34 en transférant le contrôle du réglage fin au réglage grossier lorsque la différence de position est égale ou supérieure à la quantité prédéterminée mentionnée précédemment.
Dans le but d'éviter des oscillations lors du fonctionne- ment du système, une capacité 38 est reliée en série avec la résis- tance 25 aux bornes du moteur d'entrafnement 12. La charge de cette capacité 38 varie lorsque la tension d'armature varie. Lorsque la tension d'armature du moteur est constante, la charge de la capacité est constante et lorsque cette tension varie à grande vitesse, la charge de la capacité 38 varie identiquement à grande vitesse. Lors- que la charge de la capacité 38 varie, un courant parcourt la résis- tance 25 et est proportionnel à la vitesse à laquelle varie le char- ge de la capacité.
En d'autres mots, le courant traversant la résis- tance 25 est proportionnel à la vitesse de variation de la charge de la capacité qui, à son tour, 'change avec la vitesse de variation de la tension d'armature du moteur 12 et, puisque cette tension est ap- proximativement proportionnelle à la vitesse du moteur 12, le courant traversant la résistance 25 est approximativement proportionnel à la vitesse de variation de la vitesse du moteur 12. par conséquent, la capacité introduit une force ou tensionétant proportionnelle à la de correction dans le circuit de grille de la valve 21, cette tension vitesse de variation de la vitesse du moteur 12.
La polarité des con- nexions de la capacité 38 dans le circuit de grille de la valve élec- trique 21 est choisie pour que le courant qui traverse la résistance 25 lors d'un changement de charge de la capacité 38 ait une direction telle qu'il contrôle l'amplidyne 13 à travers les valves 21, 15 et 16 pour réduire la quantité de courant fourni au moteur 12 de sorte que le courant fourni au moteur 12 pour une différence donnée de position de l'appareil pilote et de l'objet mené est moindre que celle qui serait fournie normalement. En plus de la capacité 38, un transfor-
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mateur 39 est prévu pour introduire une autre composante de correc- tion dans le contrôle, laquelle empêche les phénomènes de dépasse- ment et d'oscillations de se produire.
L'enroulement secondaire de ce transformateur 39 est relié en série avec la capacité 38 et son enroulement primaire est relié à une résistance 40 connectée en sé- rie entre la génératrice 13 et le moteur 12, de sorte que la chute de tension aîans la résistance 40 est proportionnelle au courant d'arma- ture du moteur. La résistance 40 est mûrie d'un contact mobile 40a pour ajuster correctement la composante de correction introduite dans le transformateur 39 par rapport à celle produite par la capacité 38.
Une tension est induite dans l'enroulement secondaire du transforma- teur 39, seulement lorsque le courant d'armature du moteur 12 chan- ge et l'amplitude de cette tension induite est proportionnelle à la vitesse de variation du courant d'armature, par conséquent, la compo- sante de correction introduite par le transformateur 39 est propor- tionnelle à la vitesse de variation du courant d'armature du moteur 12 et comme, dans un moteur à excitation constante, tel que le moteur 12, le couple est proportionnel au courant, la composante de correc- tion introduite par le transformateur 39 est proportionnelle à la vitesse de variation du couple du moteur 12.
Le fonctionnement du système sera facilement compris par la description détaillée suivante :
Lorsque les positions de l'appareil pilote 11 et de l'objet mené 10 sont en correspondance, le système est dans sa condition nor- male de non alimentation, tel que représenté. Comme expliqué précé- demment, dans ce cas, les deux chemins de la valve 21 conduisent des quantités égales de courant; il en est de même pour les valves 15 et 16 de sorte que les enroulements opposés 13c et 13d de champ de con- trôle de l'amplidyne sont également excités et la tension débitée par la génératrice 13 est nulle.
La rotation manuelle de l'appareil pilote 11 donne lieu à une rotation correspondante mais multipliée du rotor du transmetteur 27, amenant une rotation du champ magnétique statorique du récepteur-régulqteur 28 de telle manière qu'une tension proportionnelle à l'angle de rotation de l'appareil pilote 11 est in-
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duite dans l'enroulement rotorique du récepteur-régulateur, Cette ten- sion induite est appliquée au circuit de grille de la valve électrique 21 et accroît par conséquent le courant conduit par l'un des chemins conducteur de la valve et diminue celui conduit par l'autre chemin.
En supposant que la direction de rotation de l'appareil pilote accroft le courantallant de la cathode à l'anode 21aet diminue celui allant de la cathode à l'anode 21b, la polarisation négative de la grille de la valve 15 est accrue et la polarisation négative de la grille de la valve 16 est diminuée, par suite de l'augmentation et de la diminu- tion respective des chutes de tension dans les résistances 19 et 20.
La conductibilité de la valve 16 est par conséquent augmentée et celle de la valve 15 diminuée, et il en résulte un accroissement de l'exita- tion de l'enroulement de champ de contrôle 13d et un décroissement de l'excitation de l'enroulement de champ de contrôle 13cde l'amplidyne 13. La différence des excitations des deux enroulements de champoppo- sés 13cet 13d produit une excitation nette le long de l'axe de con- trôle de la génératrice 13, d'où il résulte que cette génératrice dé- bite une tension qui fournit du courant à l'armature du moteur 12, dans une direction telle que le moteur tourne dans le sens d'entraînement de l'objet levers une position correspondant à celle de l'appareil pilote 11.
Si l'objet mené 10 ne sait pas suivre le mouvement rapide de l'appareil pilote 11, d'où il résulte que la différence de positionde l'objet mené et de l'appareil pilote égale ou excède la quantitépré- déterminée, la tension induite dans l'enroulement secondaire du trans- formateur 32 devient tellement grande que les tensions appliquées aux électrodes des valves électriques 33 et 34 sont supérieures aux ten- sions d'ionisation de ces valves, ce qui rend ces dernières conductri- ces.
ues tensions continuent à être induites dans les enroulements se- condaires 26a et 26b du transformateur 26, après que les valves élec- triques 33 et 34 sont devenues conductrices, mais en tenant compte de la valeur élevée des résistances 36 et 37, les tensions induites dans les enroulements secondaire 26a et 26b n'ont plus d'effet, et la val- ve électrique 21 est seulement contrôlée par la tension induite dans
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l'enroulement secondaire 32b du transformateur 32.
Donc, quand les valves électriques 33 et 34 deviennent conductrices, les liaisons de contrôle entre le système de contrôle grossier à faible vitesse et la valve électrique 21 sont complétées et le contrôle du système à distance est-transféré effectivement depuis le système de contrôle fin à grande vitesse au système de contrôle grossier à faible vites- se. Le disparition des connexions entre le récepteur-régulateur 31 et le circuit de grille de la valve électrique 21 donne lieu à l'ap- plication d'une tension élevée au circuit de grille de la valve 21 telle que le courant fourni par l'amplidyne 13 à l'armature du mo- teur 12 fait entraîner l'objet mené par ce dernier à une vitesse maximum dans la mëme direction que celle dans laquelle se meut l'ap- pareil pilote.
Si la différence de position avait eu lieu dans la direc- tion opposée le fonctionnement de chacun des éléments aurait été similaire mais opposé au fonctionnement qui vient d'être décrit, de sorte qu'un courant de polarité opposée aurait été fourni à l'arma- ture du moteur 12 et que ce dernier aurait entrainé l'objet mené dans la direction inverse.
En supposant maintenant que l'appareil pilote est amené au repos, la position de l'objet mené 10 s'approchera de la position correspondante de l'appareil pilote à une vitesse maximum et quand la différence de position entre l'objet mené et l'appareil pilote atteindra la valeur permise, les tensions appliquées aux bornes des électrodes des valves 33 et 34 deviennent inférieures à la tension d'ionisation de ces valves qui cesseront ainsi d'être conductrices.
Le résultat de la non conductibilité de ces valves 33 et 34 est l'in- terruption des liaisons de contrôle entre le système de contrôle grossier à faible vitesse et le circuit de grille de la valve 21, rendant ainsi ineffectif le système de contrôle grossier à faible vitesse et transférant le contrôle au système de contrôle fin à vi- tesse élevée.
Finalement, lorsque l'objet mené atteint une position exactement correspondante à celle de l'appareil pilote 11, l'axe de l'enroulement rotorique du récepteur-régulateur 28 vient à l'en- gle droit avec l'axe du champ magnétique de l'enroulenent statorique
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et il en résulte que la tension induite dans l'enroulement rotorique du récepteur-régulateur devient nulle, et que la valve 21 est de nouveau placée dans des conditions d'égale conduction de ses chemins conducteurs. Il en résulte la disparition de l'excitation nette le long de l'axe de contrôle de l'amplidyne 13, de telle manière que la tension débitée est réduite à zéro et que le moteur 12 est amené au repos avec l'objet mené 10 dans une position correspondant à celle de l'appareil pilote 11.
Dans le but de diminuer les phénomènes de dépassement et d'oscillations dont il a été question précédemment, le fontionnement du système qui vient d'être décrit a été légèrement modifié, spécia- lement durant l'accélérationet la décélération. Durant l'accélération la tension croissante aux bornes du moteur va donner naissance à une charge de la capacité 38, et le courant de charge de cette capacité parviendra à travers la résistance 25 dans le circuit de grille de la valve électrique 21 de sorte que les tensions de polarisation des grilles 2le et 21f seront altérées de manière telle que le courant fourni au moteur 12 est réduit à une valeur inférieure à celle qui serait fournie au moteur pour la différence de position existant alors entre l'appareil pilote et l'objet mené.
Durant la decélération du moteur, c'est-à-dire lorsque la position de l'objet mené vient en correspondance avec celle de l'ap- pareil pilote, la capacité 38 se décharge et le passage ducourant de décharge à travers la résistance 25 produit une tension aux bornes de cette dernière,qui altère les tensions de polarisation des grilles de la valves 21 de manière à abaisser la tension de la génératrice 13 d'une quantité plus élevée que celle dont elle serait abaissée si elle était uniquement contrôlée par la tension décroissante induite dans l'enroulement secondaire du récepteur régulateur 28 lorsque le système approche de la correspondance.
La diminution de la tension de la génératrice 13 peut atteindre une valeur telle.,que la tension de la génératrice sera dépassée par la tension inverse du moteur 12 d'où il résulte le fonctionnement du moteur 12 comme génératrice pom- pant du courant en sens inverse, ce qui donne lieu à un couple élevé
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de freinage au moteur 12 de manière à amener le moteur et l'objet mené 10 au repos sans dépasser la position de correspondance.
Si la décélération du moteur 12 à partir de sa vitesse ma- ximum est extrêmement rapide, le courant de décharge de la capacité 38 sera proportionnellement élevée et l'effet du passage de ce courant élevé à travers la résistance 25 sur les tensions de polarisation des grilles de la valve 21 peut être tel qu'il donne lieu à une diminu- tion de la tension de la génératrice 13 jusqu'à une valeur nulle ou inverse. Il en résulte au moteur 12 un couple de freinage extrême- ment élevé pour ralentir l'objet mené jusqu'à une position corres- pondant à celle de l'appareil pilote sans dépassement ou oscillations sensibles.
Aux faibles vitesses du moteur 12, la tension aux bornes et les vitesses de changement de cette tension sont habituellement faibles en comparaison avec le courant du moteur et les vitesses de chagement de celui-ci. par conséquent, à ces vitesses très faibles le transformateur 39 fournit la composante principale de la correc- tion"anti-oscillations'.' et cette compo^ante opère d'une manière si- milaire à celle produite par la capacité 38 pour produire l'opération
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d"'anti-oscillations" décrite précédemment.
Dans certaines applications de commande à distance, les charges imposées au moteur de commande à distance sont tellement éle- vées et les vitesses d'accélération et de décélération rencontrées sont si grandes que la tension aux bornes dumoteurcorrect pour ces n'est pas une mesure correcte de sa vitesse,pour obtenir un contrôle applications, ainsi qu'un effet anti-oscillatoire proportionnel à la vitesse de variation de vitesse de ce moteur, une génératrice tachy- métrique 41 est prévue comme illustré dans la modification de la fi- gure 2 ; génératrice est entrafnée'mécaniquement par l'arbre du moteur 42 de commande à distance. Dans cette modification, le moteur de commande à distance 42 correspond au moteur de commande à distance 12 de la figure 1.
Le circuit série comprenant l'enroulement secon- dakre 43a du transformateur 43, la capacité 44 et la résistance 45 est relié aux bornes de la génératrice tachymétrique 41, au lieu d'être connectée aux bornes du moteur de commande à distance 42 comme l'était le circuit série correspondant dans le systèmede la figure 1. Autrement dit, la modification de la figure 2 est identi- @
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que au système de la figure 1 et son fonctionnement est aussi identique excépté que la correction du contrôle est supérieure car la tension fourniepar la génératrice tachymétrique 41 est une mesure exacte de la vitesse du moteur de commande à distance 42.
Bien que l'on ait décrit et représenté plusieurs formes de réalisations de l'invention, il est évident qu'on ne désire pas se limiter à ces formes particulières données à titre d'exemple et sans aucun caractère restrictif et que par conséquent toutes les variantes ayant même principe et même objet que les dispositions indiquées ci-dessus, rentreraient comme elles dans le cadre de l'invention.