BE560040A - - Google Patents

Description

  La présente intention concerne les dispositifs de coinmande électriques de machines d'extraction, treuils, ascenseurs, monte-charges et autres machines actionnant un mobile à l'aide d'un câble, une chaîne ou un autre organe de traction semblable. L'invention concerne, en particulier, des dispositifs de commande de ce genre qui répondent au mouvement du mobile et commandent le dispositif d'entraînement de .ce dernier de façon à régir ou limiter

  
ses mouvements, par.exemple de façon à régir ou limiter la position ou la vitesse du mobile. L'action sur le dispositif d'entraînement peut être propre à assurer une commande entièrement automatique du mouvement du mobile ou bien elle peut être de la nature d'un simple

  
 <EMI ID=1.1>   <EMI ID=2.1> 

  
du mobile, par exemple des vitesses exagérées relativement à la

  
 <EMI ID=3.1> 

  
de points déterminés.

  
Des, dispositifs de commande du type auquel l'invention se rapporte sont utilises pour les ascenseurs, monte-charges et machines d'extraction dans les laines, et l'invention est particulièrement destinée à des applications de ce genre, quoique, -comme on l'a dit, l'invention ne soit pas limitée à ce domaine.

  
La présente invention procure, dans ou en combinaison avec un Mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispo-

  
 <EMI ID=4.1> 

  
d'entraînement du mobile et répondant au mouvement du mobile cl e façon à régler ou à limiter le mouvement de ce dernier, caractérisé en ce qu'il comprend une bande, un'ruban ou un élément flexible

  
 <EMI ID=5.1> 

  
ou pouvant enregistrer des signaux auxquels les dits moyens répondant à des signaux peuvent répondre à l'effet de commander le llobile.

  
Afin que l'élément magnétique représente la position de la cage, ou autre mobile, indépendamment de la position de cette

  
 <EMI ID=6.1> 

  
poulie ou organe semblable, attaquée et entraînée par le câble, la

  
 <EMI ID=7.1> 

  
poulie ou d'une roue dentée ou organe semblable, attaquée par une corde, chaîne ou organe auxiliaire semblable solidaire du mobile

  
 <EMI ID=8.1>  dans ce cas, à l'aimantation du dit élément, au moment où ce dernier passe à hauteur des moyens répondant à des signaux. Ou bien, .l'élément flexible 'peut consister en une pellicule photographique ou une autre bande.portant une image photographique ou une autre configuration commandant le passage de la lumière, tandis que les moyens répondant à des signaux sont sensibles à la lumière, consistant par'exemple en une' source lumineuse et une cellule photoélectrique sensible à la lumière transmise par cette source à. travers le dit élément ou à la lumière réfléchie par le dit élément.

  
De même, un élément magnétique peut enregistrer le signal par une configuration convenable d'une surface de 1'élément. Dans la mise en pratique de l'invention, l'élément flexible peut se trouver avantageusement. près de la molette ou.poulie supérieure ou 'dans la chambre de commande d'une machine d'extraction, treuil, ascenseur ou monte-charge, et peut être enroulé de façon à défiler devant le moyen coopérant qui répond au signal appliqué en fonction de la position du mobile, par exemple par les moyens. précités.

  
Suivant une autre particularité de l'invention, l'élément flexible reçoit des signaux pouvant produire, dans les moyens
-répondant à des signaux, 'un signal ininterrompu sur toute l'étendue du déplacement du mobile, ou ininterrompu dans une ou plusieurs parties du dit déplacement. Dans ce cas, les moyens répondant à des signaux-peuvent, par exemple, fonctionner de façon ininterrompue pour commander un dispositif de commande de l'équipement, du type automatique ou du type contrôle, en fonction d'une caractéristi-

  
 <EMI ID=9.1> 

  
dans toute l'étendue du déplacement du mobile, ou dans une ou plusieurs parties déterminées de ce déplacement. On peut ainsi maintenir, sur toute l'étendue du déplacement du mobile ou dans une ou plusieurs parties déterminées de celui-ci, ou encore limiter la vitesse du mobile suivant la. position qu'occupe ce.lui-ci dans la ou les dites parties. 

  
Suivant encore une autre particularité de l'invention,

  
 <EMI ID=10.1> 

  
voquer la réponse des moyens répondant ci des signaux en un. ou plusieurs points déterminés. du parcours du mobile, et les moyens

  
 <EMI ID=11.1> 

  
mande prédéterminée:, de type automatique ou de type contrôle, du mobile., en réponse au signal reçu' en les dits points. Par exemple, le signal appliqué à l'élément flexible peut comprendre des variations coopérant avec les moyens répondant à des signaux situés en des points déterminés du parcours du mobile, afin de provoquer des

  
 <EMI ID=12.1> 

  
décélération du mobile, d'une manière prédéterminée. Les dites varia tions dans le signal appliqué peuvent consister avantageusement en des interruptions ou des réductions temporaires d'une caractéristique du dit signal.

  
L'invention consiste aussi en un dispositif de commande électrique comme précitée dans lequel les moyens répondant à des signaux peuvent amorcer des variations discontinues successives

  
de la vitesse commandée ou contrôlée du .mobile en réponse à différents signaux correspondants reçus par les moyens répondant à des

  
 <EMI ID=13.1> 

  
vent, quand Isolement flexible enregistre les dits signaux en des points déterminés du parcours du mobile, assurer une commande automatique ou une limitation de l'accélération ou de la décélération,

  
 <EMI ID=14.1> 

  
d'une manière prédéterminée.

  
Ainsi, les signaux peuvent passer successivement devant les moyens coopérant avec eux, en ces points déterminés d'une zone

  
 <EMI ID=15.1>  <EMI ID=16.1> 

  
 <EMI ID=17.1>   <EMI ID=18.1> 

  
 <EMI ID=19.1> 

  
Comme précité, l'invention s'applique spécialement, mais

  
 <EMI ID=20.1> 

  
' traction ou treuils .de -mines. Dans ce qui suit, on se référera 'principalement à des treuils de.'mine de façon à faire comprendre

  
 <EMI ID=21.1> 

  
que les formes d'exécution qui seront décrites ci-après s'appliquent aussi à des équipements du genre précité autres que les treuils ou machines d'extraction de mines.. 

  
Des dispositifs de commande fermés sur eux-mêmes pour machines d'extraction sont déjà connus, et utilisés soit pour obtenir une commande automatique complète, c'est-à-dire qu'une fois la machine mise en marche.par le conducteur, l'accélération; la vitesse maximum et la décélération-de la .machine pour amener le mobile, <EMI ID=22.1>  réglage de la-vitesse du- moteur d'entraînement suivant la position  <EMI ID=23.1> 

  
taux exagérés d'accélération ou de freinage et des vitesses exagérées compte, tenu de la position de la cage dans le puits. Dans

  
 <EMI ID=24.1> 

  
course, et, dans de nombreux cas, il est aussi intéressant de refiler l'accélération au début de chaoue course. Il est habituel de prévoir

  
 <EMI ID=25.1> 

  
à la position de la cage dans le puits, ces moyens étant actionnés par le moteur enrouleur. Des solutions de ce genre présentent l'in-

  
 <EMI ID=26.1> 

  
précision à la position de la cage- quand celle-ci se trouve dans des zones de freinage aux deux extrémités de la course et dans les zones d'accélération quand il faut exercer une commande ou un contrôle du mouvement de la cage, alors que généralement ces zones peuvent être séparées par un long trajet durant lequel la vitesse maximum est permise; ces solutions présentent aussi un autre inconvénient sérieux

  
 <EMI ID=27.1> 

  
 <EMI ID=28.1> 

  
glissement se produit entre la poulie et le câble de traction, le dispositif répondant à la position de la cage ne représente plus, avec précision, la. position de celle-ci dans le puits, après une ou Quelques courses. Le dispositif de commande de position peut aussi

  
 <EMI ID=29.1> 

  
positif de commande automatique ou de contrôle intervient, ou bien le freinage peut être produit des moments contre-indiqués. '  <EMI ID=30.1> 

  
Avec les. dispositifs l'invention les signaux, requis sont produits par des moyens indépendants des glissements du

  
 <EMI ID=31.1> 

  
signaux, et ces moyens sont agencés de façon à commander le mobile . en fonction de la différence entre la vitesse réelle de 'ce dernier et sa vitesse voulue ou admissible, à l'effet de maintenir ou de limiter cette vitesse 8. une valeur' voulue dépendant de la'position du mobile.

  
L'invention comprend donc aussi un dispositif de commande électrique comme précitée dans lequel les moyens répondant des .signaux peuvent répondre à une caractéristique d'espace d'un signal appliqué à flexible, de façon produire une sortie dépendant de la différence entre la vitesse réelle et la vitesse désirée ou admissible du mobile. ' 

  
 <EMI ID=32.1>   <EMI ID=33.1> 

  
 <EMI ID=34.1> 

  
voulue ou admissible eu mobile en différents joints; ce.sa. course,

  
 <EMI ID=35.1> 

  
vitesse réelle et la vitesse voulue ou permise du mobile. De préférence, les moyens répondant à des signaux peuvent convertir une caractéristique d'espace d'un signal crue l'élément flexible enregistre ou. peut enregistrer, en une sortie ayant une caractéristique qui dépend de la vitesse relative entre le dit élément et les dits moyens répondant à des signaux, ces derniers étant agencés de façon à commander le mobile en fonction de la différence entre la vitesse réelle et la vitesse voulue ou admissible du mobile, afin de main-

  
 <EMI ID=36.1> 

  
 <EMI ID=37.1> 

  
cution préférée, un signal de fréquence constante ou en substance

  
 <EMI ID=38.1> 

  
'fonctionne suivant un programme imposé d'accélération, et de décélération, ou à la fois d'accélération et de décélération. Le signal appliqué comprend, de ce fait;., sur l'élément flexible, une longueur

  
 <EMI ID=39.1> 

  
 <EMI ID=40.1> 

  
 <EMI ID=41.1> 

  
 <EMI ID=42.1> 

  
la dite fréquence constante, et produit une commande correspondante de correction du dispositif d'entraînement du mobile, soit par une limitation en réponse à une vitesse'exagérée en tout point, soit par

  
 <EMI ID=43.1> 

  
d'extraction dans le sens dé la marche, suivant que la vitesse est

  
 <EMI ID=44.1>   <EMI ID=45.1> 

  
sans devoir réellement effectuer une course modèle suivant le programme requis d'accélération ou de décélération, ou à la fois d'accélération et de décélération. Le signal recuis peut encore

  
 <EMI ID=46.1> 

  
L'invention comprend aussi les procédés pour la. production des signaux qui viennent d'être décrits et comme définis dans les

  
 <EMI ID=47.1> 

  
Comme expliqué ci-après, on peut aussi utiliser un signal à amplitude variable au lieu d'un, signal à fréquence variable, les particularités correspondantes de l'invention étant- exposées dans les revendications annexées 30, 31 et 32 inclusivement.

  
Dans le cas d'applications des formes d'exécution de l'invention à des mobiles à mouvement réversible, par exemple des cages de mine, afin que l'accélération et la. décélération soient

  
 <EMI ID=48.1> 

  
de déplacement peuvent être appliqués à. des éléments flexibles ou à .des éléments effectivement séparés constitués par des parties différentes correspondantes d'une bande ou d'un ruban commun,

I

  
par exemple, et des moyens sont prévus pour que les moyens répondant à des signaux coopérant avec les dits éléments répondent aux signaux enregistrés sur l'un ou sur l'autre des dits éléments, suivant 'que la cage ou. autre mobile se déplace dans un sens ou dans l'autre, par exemple sous la commande du dispositif déterminant le sens de mouvement du mobile. Ou bien, on peut appliquer, à un seul élément flexible, des signaux séparés et distincts pour les deux sens de marche, et des moyens sont prévus grâce auxquels les moyens répondant à des signaux font la discrimination entre les dits signaux et sont commandés de façon à répondre à l'un ou à l'autre des signaux caractéristiques, suivant que le mobile se déplace dans un sens ou  dans l'autre.

  
Dans une autre d'exécution, ne pouvant s'appliquer

  
 <EMI ID=49.1> 

  
moyen coopérant, pour produire la commande voulue de décélération, de type automatique ou simple contrôle, et des moyens répondant soit à la position du mobile soit à son sens de déplacement peuvent rendre ces signaux inopérants, par exemple en déconnectant les moyens de réponse associés pendant l'accélération de la machine

  
 <EMI ID=50.1> 

  
flexible peut porter les signaux d'accélération et de décélération pour un sens du mouvement, tandis qu'un autre élément flexible peut porter les signaux d'accélération et de décélération pour l'autre sens. Il est cependant possible d'enregistrer les signaux de décélération pour les deux sens sur un. des éléments, tandis qu'on enregistre les signaux d'accélération pour les deux sens sur l'autre élément, des moyens répondant au sens du mouvement du mobile étant prévus pour mettre l'un ou l'autre de ces éléments en service pour l'accélération au début, et pour la décélération &#65533;. la fin de la oourse du mobile dans chaque sens. 

  
Quoiqu'il n'en soit pas généralement ainsi dans le cas de treuils de mines, dans certaines applications de l'invention, l'accélération et la décélération peuvent être semblables l'une

  
à l'autre, c'est-à-dire que, pendant le freinage à la fin de la course du mobile, la vitesse de ce dernier peut être progressivement

  
réduite inversement proportionnellement à la façon dont la vitesse a été progressivement accrue pendant l'accélération, au début de la course. Dans ces cas, un signal appliqué magnétiquement suivant l'invention sur un seul câble ou sur un. autre élément magnétique peut commander l'accélération et la décélération du mobile dans les deux sens de mouvement de ce dernier.

  
Deux formes d'exécution de l'invention seront décrites ci- <EMI ID=51.1> 

  
dispositif utilisé suivant cette seconde forme d'exécution.

  
Dans la première forme d'exécution de l'invention décrite ci-après, une tête enregistreuse, pouvant fonctionner suivait des principes de base connus, est mise en contact avec .le câble de traction de la machine d'extraction, cette tête étant montée ? un endroit convenable, par exemple près de la molette du puits; la tête peut être montée avantageusement sur un dispositif à ressort de rappel par lequel la tête est appliquée contre le câble. La ni:=ce polaire magnétique de cette tête peut être pourvue d'une ouverture circulaire car où le câble passe, la pièce polaire' étant fendue de <EMI ID=52.1> 

  
traction de façon à effectuer un cycle modèle ou idéal d'accélération,

  
 <EMI ID=53.1> 

  
On enregistre ainsi sur le câble une forme d'onde d'intensité magnétique ayant une amplitude alternative et une longueur d'onde inverse-

  
 <EMI ID=54.1> 

  
 <EMI ID=55.1> 

  
magnétique, mais agencée pour coopérer avec le câble de façon  répondre aux signaux enregistras sur celui-ci. La pièce polaire magnétioue de la tête de reproduction peut donc, par exemple, être  <EMI ID=56.1> 

  
de cette poulie provoquant la montre d'une cage et-la descente de l'autre. La machine d'extraction peut' être actionnée par toute installation de moteur convenable'. la machine étant ici entraînée,

  
 <EMI ID=57.1>  .de tension continue constante (non représentée) à l'aide d'une paire de conducteurs Dl et D2. Quand le levier est amené dans  une position de marche arrière, il provocue la fermeture d'un contactéur de marche arrière-ayant des contacts Ra dans le circuit <EMI ID=58.1> 

  
prévue dans ce dernier cas.. 

  
Un ruban ou bande flexible 100 en -acier ou en une autre

  
 <EMI ID=59.1>   <EMI ID=60.1> 

  
SUR oui viennent en -contact avec deux bords opposés du ruban. Il est intéressant de prévoir les perforations d'entraînement au milieu du ruban.

  
 <EMI ID=61.1> 

  
caractéristique variable-. Ou bien, on peut utiliser un ruban ou .bande 'différent pour chaque sens.

  
Lorsque la machine d'extraction est en narche, le câble

  
 <EMI ID=62.1> 

  
Cl et C2, de façon à dérouler le ruban ou bande d'un des tambours 101 ou 102 suivant le sens de marche. Les tambours sont pourvus

  
de dispositifs d'entraînement de façon que, lorsqu'un tambour déroule le ruban ou bande, l'autre tambour soit entraîné de manière à l'enrouler. Il est à remarquer que la disposition générale des

  
 <EMI ID=63.1> 

  
gistreurs magnétiques 1 sur bande connus et une description détaillée semble donc inutile.

  
 <EMI ID=64.1> 

  
sont destinés à être connectés à -en enroulement primaire P d'un  <EMI ID=65.1> 

  
fermeture respective de contacts de verrouillage Fd du contacteur

  
 <EMI ID=66.1> 

  
décrit ci-après, de ':;lanière à donner une sortie qui dépend, en

  
 <EMI ID=67.1> 

  
par la tête de reproduction et une fréquence de référence correspondant à celle utilisée durant l'enregistrement du signal sur la bande 100. La sortie de ce circuit sensible à la fréquence est con-

  
 <EMI ID=68.1> 

E.

  
 <EMI ID=69.1> 

  
magnétique est enregistré sur la bande 100 en remplaçant les têtes

  
 <EMI ID=70.1> 

  
tête enregistreuse de remplacement en fonctionnement, on ferme le contacteur de Marche avant et on effectue une course idéale ou 

  
 <EMI ID=71.1> 

  
se de remplacement en fonctionnement, on ferme ensuite le contacteur de marche arrière et on effectue de même une course idéale ou modèle

  
 <EMI ID=72.1>  fréquence comprend deux circuits résonnants parallèles LC1 et LC2

  
 <EMI ID=73.1> 

  
sorte que la tension de sortie de l'amplidyne soit proportionnelle à la différence entre les tensions apparaissant aux bornes des résistances de charge respectives.

  
Les deux circuits résonnants LC1 et LC2 sont accordés respectivement sur des fréquences différentes, l'une supérieure et l'autre inférieure, de la même quantité, à la fréquence, par exemple 1000 périodes par seconde, à laquelle les signaux sont enregistrés sur les câbles RC1 et RC2. La figure 2 représente les

  
 <EMI ID=74.1> 

  
On peut constater que, lorsque la fréquence produite par la tête de reproduction est égale à la fréquence d'enregistrement, 'les tensions produites' aux bornes des deux résistances de charge

  
 <EMI ID=75.1> 

  
D'autre part, quand la fréquence de sortie de la tête de reproduction devient inférieure à la dite fréquence d'enregistrement, la fréquence appliquée aux circuits accordés se rapproche plus de

  
la fréquence de résonance, d'un des circuits résonnants et s'écarte d'autant plus de la fréquence-de résonance de l'autre circuit accordé. Par conséquent, la tension produite aux bornes du. premier circuit accordé augmente et celle aux bornes du second circuit accordé diminue, avec modification correspondante de la  <EMI ID=76.1> 

  
fréquence de résonance du premier circuit accordé, et il s'ensuit que la tension de sortie sera cette fois en sens oppose.

  
 <EMI ID=77.1> 

  
on peut faire de la tension de sortie, qui 'est la différence entre les courbes de tension de résonance des deux circuits accordes, une fonction linéaire ou en substance linéaire, dans une garnie

  
 <EMI ID=78.1> 

  
marche avant ou arrière, fermant ainsi le circuit d'induit du .yard-Léonard et excitant l'inducteur HF du 'Moteur dans le sens  voulu, la tension de la génératrice GA dépende par l'excitatrice

  
 <EMI ID=79.1> 

  
(non représenté) sont prévus cour appliquer, à la génératrice,

  
 <EMI ID=80.1>  forme d'onde produite au préalable.

  
Il va de soi que si, dans l'arrangement représenté, les têtes de reproduction commandent la machine d'extraction à

  
 <EMI ID=81.1> 

  
s'applique aussi bien à la commande de machines d'extraction actionnées par d'autres types de moteurs, par exemple des moteurs électriques à courant alternatif ou à courant continu. Les résistances' de sortie sont connectées à tout moyen convenable pour commander le- fonctionnement du moteur de la machine d'extraction de façon à provoquer une réduction ou un accroissement de la vitesse de la machine suivant que la tension de. sortie se trouve dirigée dans le premier sens ou dans le second sens.

  
Avec le montage décrit, ci-avant, le programme d'accélération, de marche libre et de décélération suivi par 'la machine d'extraction en fonctionnement normal est. identique ou en substance identique à la course modèle élaborée par l'opérateur. Toute erreur ou faute de jugement faite par l'opérateur lors de l'élaboration de cette course modèle sera donc toujours reproduite. Pour éviter ce défaut, le signal peut être enregistré magnétiquement à vitesse lente, avec une forme d'onde choisie de façon que l'opération requi.se soft reproduite comme précité en fonctionnement normal. Suivant un procédé intéressant permettant d'atteindre ce but, la machine d'extraction est actionnée, durant toute la course, à une vitesse

  
 <EMI ID=82.1> 

  
au lieu d'être à fréquence constante, est varié de façon que le résultat obtenu soit équivalent à la forme d'onde qui serait produite si les cages se déplaçaient conformément au programme idéal quand la tête d'enregistrement travaille à fréquence constante. En d'autres mots, la variation de fréquence, pendant la course à vitesse lente déterminée et constante, est telle qu'elle produise, à la.'sortie

  
 <EMI ID=83.1> 

  
machine d'extraction fonctionne de façon idéale aux vitesses  normales. On peut aussi enregistrer le signal sur la bande en usine ou ailleurs, dans des conditions idéales.

  
 <EMI ID=84.1> 

  
un signal séparé ayant des caractéristiques de fréouence se distinguant de celles du signal décrit ci-avant, alors que la tête

  
de reproduction, ou une autre tête de reproduction, est placée dans un montage de circuit convenable répondant aux dites caractéristiques de fréquence, nais non aux caractéristiques

  
de fréquence des signaux décrits en premier lieu, afin de faire fonctionner le frein de la machine d'extraction aux endroits voulus pour arrêter et maintenir le mobile aux niveaux voulus.

  
Comme précité, les dispositifs de commande procurent la commande automatique de la machine d'extraction durant toute la course, une fois celle-ci entamée. Ou bien, le signal de sortie des têtes de reproduction peut être utilisé pour introduire. un effet correcteur uniquement lorsque la vitesse de' la machine  dépasse la valeur prescrite dans le cycle idéal ou quand des conditions dangereuses se présentent, la machine d'extraction restant normalement commandée par l'opérateur.

Dans la forme d'exécution de l'invention représentéeaux figures 3 et 4, le signal enregistré est utilisé pour effec-

  
-tuer l'accélération et la décélération de la machine d'extraction par des accroissements déterminés en des points définis de la course.

  
Cette forme d'exécution de l'invention utilise un dispositif de commande à circuit fermé du type dans lequel une quantité référence produite en fonction de la vitesse demandée pour la machine d'extraction, est mise en opposition-avec une quantité dérivée de la machine d'extraction, par exemple par une génératrice tachymétrique, de façon que cette dernière quantité soit pro-  portionnelle à la vitesse réelle de la machine. Ce dispositif de commande à circuit fermé peut être de tout type dans lequel la quantité référence est destinée à varier avec la position de la  machine d'extraction, à l'aide du dispositif décrit ci-après avec  <EMI ID=85.1> 

  
sections (quatre dans l'exemple donné) correspondant, en nombre;  au nombre voulu de paliers d'accélération et de décélération de la machine d'extraction, ces sections pouvant être courtcircuitées respectivement par des contacts 1,2,3 et 4. Un enroulement de

  
 <EMI ID=86.1> 

  
magnétique pour le moteur de la machine d'extraction, est connecté dans un pont entre les points communs d'une part de la génératrice tachymétrique et de la source de référence,; et d'autre part de

  
la résistance fixe et de la résistance variable. La génératrice

  
 <EMI ID=87.1> 

  
 <EMI ID=88.1> 

  
 <EMI ID=89.1> 

  
crit a été donné simplement à titre d'exemple, son fonctionnement sera décrit avant la description -du dispositif de commande suivant la présente invention. En ce qui concerne le fonctionnement du circuit en pont précitée la source Vc tend à faire circuler

  
 <EMI ID=90.1> 

  
 <EMI ID=91.1>   <EMI ID=92.1> 

  
façon à produire une modification du couple acteur dans-le sens voulu pour corriger la. vitesse du Dateur et rétablir l'équilibre

  
 <EMI ID=93.1> 

  
peut être utilisé d'une Manière connue quelconque pour commander le moteur de la machine d'extraction, que celui-ci soit un moteur à courant continu ou à courant alternatif.. Dans le premier cas,

  
 <EMI ID=94.1> 

  
Léonard dont l'inducteur de la génératrice est commandé par l'ampli dyne ou l'amplificateur magnétique, tandis que dans le cas 

  
 <EMI ID=95.1> 

  
ou de l'amplificateur magnétique peut commander la résistance de rotor en circuit avec le moteur de la machine d'extraction, ce  dernier'étant un moteur à induction. Comme il est connu, ces dispositifs de commande à circuit fermé comprennent des moyens pour sélectionner automatiquement, dans le cas de systèmes à courant alternatif, les connexions requises pour faire alimenter le moteur par le réseau à courant alternatif quand il est nécessaire de fournir de l'énergie à la machine d'extraction pour maintenir

  
 <EMI ID=96.1> 

  
il est nécessaire d'absorber de l'énergie provenant de la machine afin d'empêcher que sa vitesse ne dépasse la valeur recuise.

  
Les circuits de commande de cette forme d'exécution de

  
 <EMI ID=97.1> 

  
Dans cette forme d'exécution de l'invention, l'agencement peut <EMI ID=98.1>   <EMI ID=99.1> 

  
marche avant. et. loutre pour la marche arrière* 

  
 <EMI ID=100.1> 

  
 <EMI ID=101.1> 

  
sister en des contacts de .verrouillage de contacteurs qui établis-

  
 <EMI ID=102.1>   <EMI ID=103.1> 

  
ne provoque pas le. déplacement des contacts, ceux-ci avançant d'un cran sur une distance correspondant à le distance entre contacts

  
 <EMI ID=104.1> 

  
est excitée, le rôle de ces contacts étant décrit plus loin.

  
 <EMI ID=105.1> 

  
Ces contacteurs sont pourvus respectivement de contacts

  
 <EMI ID=106.1> 

  
partie des dispositifs de commande de machine d'extraction courants et servant à ce que de l'énergie ne puisse être appliquée au moteur d'extraction que lorsque ce circuit est complet. Les contacts STa  <EMI ID=107.1> 

  
longueur d'onde du signal enregistre soit constante ou non, le relais

  
 <EMI ID=108.1> 

  
 <EMI ID=109.1> 

  
et produit une tension alternative dans la tête de reproduction,

  
 <EMI ID=110.1> 

  
cution de l'invention, pour entamer une course aller, l'opérateur établit les connexions de marche avant pour le moteur (le la machine

  
 <EMI ID=111.1>   <EMI ID=112.1> 

  
A ce moment, les contacts 1,2,3 et 4 de la figure 3 sont ouverts

  
et le moteur enrouleur est commandé de façon à tourner en marche avant à vitesse réduite. Le ruban, en passant devant la tête de reproduction, provoque l'excitation de la bobine OCSR qui

  
ferme ses contacts SRa et SRb. La fermeture des contacts SRa provoque l'excitation de la minuterie magnétique qui ouvre ses contacts

  
 <EMI ID=113.1> 

  
représentée; la fermeture des contacts SRb provoque l'excitation

  
de la bobine NCSS qui attire l'armature du sélecteur, mais celui-ci reste immobile pour l'instant.

  
Aucun changement ne se produit dans le circuit avant la désexcitation du relais SR. Le signal enregistré sur le ruban est tel qu'il soit interrompu en un point qui se présente devant la tête de reproduction peu après la mise en route de la machine d'extraction. Quand cette interruption se présente devant la tête de reproduction, la bobine OCSR est momentanément déconnectée de façon à ouvrir provisoirement les contacts SRb, ce qui désexcite la bobine NCSS

  
et la libération de l'armature du sélecteur fait avancer les contacts

  
 <EMI ID=114.1> 

  
d'autant la vitesse référence de la machine d'extraction. La bobine

  
 <EMI ID=115.1> 

  
d'extraction accélère donc sous la commande du dispositif de commande à circuit fermé de la figure 3.

  
En un point déterminé suivant de la course, une autre interruption dans le signal enregistré se présente devant la tête de reproduction, de sorte que le relais SR est à nouveau déconnecté

  
et ouvre ses contacts SRb, ce qui a pour effet de faire avancer le

  
 <EMI ID=116.1> 

  
 <EMI ID=117.1>  figure 3. La bobiné OC2 ferme en même temps ses contacts de ver- <EMI ID=118.1> 

  
est donc courtcircuitée et le moteur d'extraction accélère d'autant. 

  
 <EMI ID=119.1> 

  
qui provoque l'excitation de la bobine NCSS. Le sélecteur SS avance donc d'un nouveau cran et le contact SCI vient toucher .le

  
 <EMI ID=120.1> 

  
référence d'un palier, avec la décélération subséquente du moteur d'extraction.

  
Dans trois positions déterminées suivantes des cages',

  
des nouvelles interruptions dans le signal enregistré passent à leur tour devant la tête de reproduction de façon à momentanément désexciter la bobine OCSR et faire avancer le sélecteur de trois autres crans

  
 <EMI ID=121.1> 

  
respectivement en ces points déterminés et à régler le freinage du

  
 <EMI ID=122.1> 

  
courtcircuitée et les contacts 1 de la figure 3 rouverts, la machine d'extraction est ramenée à une vitesse réduite convenable permettant l'arrêt final de la machine sur l'intervention de l'opérateur ou par des interrupteurs limites ou par d'autres moyens au niveau de l'arrêt.

  
 <EMI ID=123.1> 

  
 <EMI ID=124.1> 

  
ne puissent pas être parcourues par un courant excessif provenant.

  
 <EMI ID=125.1>  

  
est courtcircuitée.

  
A la fin de l'opération de freinage décrite ci-avant, le

  
 <EMI ID=126.1> 

  
touchent respectivement les contacts SS9 et SS9A.

  
Quand le moteur enrouleur s'arrête, la tension produite dans la tête de reproduction est nulle, de sorte que le relais OCSR est déconnecté et les contacts SRa et SRb restent ouverts.

  
 <EMI ID=127.1> 

  
que les contacts MTa se ferment après un temps déterminé. Le contact SC2 du sélecteur touche à ce moment le contact SS9A de sorte que le circuit de repos du sélecteur est complet et la bobine

  
 <EMI ID=128.1> 

  
en passant sur les contacts SS10-SS13, excite la bobine OCST de sorte que les contacts STa s'ouvrent mais à ce moment la machine d'extraction est déjà arrêtée et ceci n'a aucun effet. Les con-

  
 <EMI ID=129.1> 

  
retour qui s'entame en amenant le levier de commande en position

  
 <EMI ID=130.1> 

  
reproduction SHR est alors associée au signal enregistré sur l'autre câble de la machine d'extraction, pour effectuer les accélérations

  
et décélérations par paliers durant la course/retour de la manière déjà décrite pour la course/aller.

  
Si, une fois l'accélération commencée, la tête de reproduction tombait en panne ou si, pour toute autre raison, la tension alternative venait à manquer pendant un moment d'utilisation de la minuterie magnétique, moment long comparé à la durée d'une interruption

  
 <EMI ID=131.1> 

  
en panne dans le sens de la sécurité, de la manière suivante.

  
Après le début de l'accélération, le contact SC2 du sélecteur vient toucher le contact SS2A qui établit le circuit de repos pour NCSS. Ce circuit est cependant normalement interrompu à hauteur des con-

  
 <EMI ID=132.1>   <EMI ID=133.1> 

  
de coupure de le' bobine OCSR provoquée par le passage de l'interruption dans le signal enregistré devant la tête de reproduction.

  
 <EMI ID=134.1> 

  
sélecteur jusque dans sa position de repos, comme décrit ci-avant  position dans laquelle le contact SC2 touche le contact SS1A et

  
 <EMI ID=135.1> 

  
le relais d'arrêt réagisse d'une façon certaine.

  
Si la tension alternative appliquée à la bobine OCSR cesse avant que la première interruption dans le signal enregistré passe

  
 <EMI ID=136.1> 

  
 <EMI ID=137.1> 

  
Dans une modification de cette forme d'exécution, les signaux d'accélération sont disposés aux deux extrémités d'un bord de la bande ou. aux deux extrémités d'une bande d'une paire de bandes;,

  
 <EMI ID=138.1>   <EMI ID=139.1> 

  
 <EMI ID=140.1> 

  
tion. Le dispositif à came précité peut être utilise pour assurer une commande de l'accélération de type automatique ou de type contrô-

  
 <EMI ID=141.1> 

  
l'enroulement se fait à l'aide d'un dispositif du type à poulie

  
 <EMI ID=142.1> 

  
à la fin de chaque course, le dispositif à came relativement à la position de la cage, pour le cas où des glissements se produisent. Le dispositif à came procure donc, au début de chaque course, l'accélération requise., mais il est évident que les glissements qui se produisent normalement sont cumulatifs durant toute la course et que, au moment où la zone de décélération est atteinte, un décalage

  
 <EMI ID=143.1> 

  
forme d'exécution de 1'invention, l'accélération est commandée ou contrôlée par le dispositif à came, celui-ci n'est pas utilisé pour commander ou contrôler la .décélération, ceci se faisant directement

  
 <EMI ID=144.1> 

  
sitif ne transmettant que la force de succion nécessaire pour entraîner le ruban 100, ce qui ne peut pas provoquer de décalage sérieux par glissement. 

  
 <EMI ID=145.1> 

  
taux de variation de ce flux, quand l'amplitude de la forme d'onde enregistrée varie en fonction d'une variation déterminée de la <EMI ID=146.1>  la tension de sortie de la tête de reproduction peut rester constante quand la Machine d'extraction suit exactement le programme de vitesse requis et peut varier dans un sens ou dans l'autre suivant que la 

  
 <EMI ID=147.1> 

  
voulue en tout point donné de sa course.

  
Dans la forme d'exécution décrite ci-avant qui utilise des signaux discontinus, le signal enregistré ne doit pas être interrompu mais il suffit qu'il subisse une variation d'amplitude à la-

  
 <EMI ID=148.1> 

  
peuvent consister en différents niveaux du signal enregistré, de

  
 <EMI ID=149.1> 

  
pour commander la vitesse de référence, par exemple à l'aide des

  
 <EMI ID=150.1> 

  
en réponse à différents niveaux, du signal enregistrée Dans ces  <EMI ID=151.1> 

  
dentelures ou perforations pratiquées-dans le ruban. Dans ces formes d'exécution, la tête de reproduction peut être à nouveau reliée à des dispositifs de commande semblables à ceux déjà décrits, mais plus spécialement du type décrit avec référence à la figure 4. Quand on. utilise deux éléments magnétiques, comme précité ces deux éléments peuvent consister- en deux rubans entièrement différents, ou en des parties réellement séparées d'un ruban commun. Par exemple, les deux bords du ruban peuvent être pourvus d'encoches ou de perforations, ces deux bords servant à commander le déplacement du mobile, respectivement en marche avant et en marche arrière.

  
La commande magnétique utilisée dans les formes d'exécution décrites ci-avant peut être remplacée par une commande lumineuse, c'est-à-dire qu'un ruban flexible entraîné comme précité porte une image photographique et une source lumineuse projette

  
de la lumière, au travers du ruban, sur une cellule photoélectrique. Ou bien, la lumière de la source peut être réfléchie sur la cellule

  
 <EMI ID=152.1> 

  
dernière peut être à fréquence ou amplitude variable.ou peut avoir d'autres caractéristiques produisant un signal appliqué d'une façon comparable ou analogue à celle décrite ci-dessus pour les signaux enregistres magnétiquement. On peut utiliser, au lieu d'une.image  <EMI ID=153.1> 

  
pratiquées dans la bande ou cles aspérités peuvent être prévues sur

  
les bords de celle-ci, de façon à commander le passage de la lumière

  
vers la cellule photoélectrique.

  
 <EMI ID=154.1> 

  
par le câble EC1, est attaquée par un câble ou chaîne auxiliaire,

  
relié à la cage Cl à. une extrémité et à un contre-poids à l'autre

  
 <EMI ID=155.1> 

  
câble principal RCl.,

  
 <EMI ID=156.1> 

  
1.- Dens ou en combinaison avec un mobile destine à

  
suivre un parcours déterminé, un dispositif de commande électrique

  
pour la commande du dispositif d'entraînement du mobile et répondent

  
au mouvement du mobile de façon à régir ou à limiter le mouvement

  
de ce dernier, caractérisé en ce que le dispositif de commande

  
comprend une bande, un ruban ou un élément flexible semblable dont

  
le dispositif d'entraînement est accouplé au mobile de façon à se

  
déplacer avec lui, et des moyens répondant à des signaux et coopérant avec cet élément, lequel enregistre ou peut enregistrer

  
des signaux auxquels Ces moyens peuvent répondre à l'effet de commander le mobile de transport.

  
2.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à

  
 <EMI ID=157.1> 

Claims (1)

1. que suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les

   dispositifs d'entraînement de l'élément flexible attaquent directe- <EMI ID=158.1>

   entraîné par la corde, le câble ou la chaîne de tra.ction du mobile.

   3.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à

   'suivre un parcours déterminé, un dispositif de commande électrique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les dispositifs d'entraînement de l'élément flexible attaquent cel -ci positivement et sont reliés à une poulie, une roue dentée ou autre organe 'semblable entraîné ,par une corde, une chaîne ou autre organe auxiliaire solidaire du mobile de façon à se déplacer avec lui.

   4.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours déterminé, un dispositif de commande électrique suivant la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que l'élément flexible consiste en une matière magnétique dans laquelle les signaux sont enregistrés magnétiquement, et les moyens répondant à des signaux sont sensibles à l'aimantation du dit élément quand celui-ci passe à hauteur de ces moyens.

   5.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours déterminé, un dispositif de commande électrique suivant la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que l'élément flexible consiste en une pellicule photographique ou une autre bande portant une image photographique ou une autre configuration de commande semblable, et en ce que les moyens répondant à des signaux sont sensibles à la lumière.

   6.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours déterminé, un dispositif de commande électrique

   <EMI ID=159.1>

   flexible consiste en un élément magnétique sur lequel le signal est enregistré par configuration d'une surface du dit élément.

   <EMI ID=160.1>

   un parcours déterminé, un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'élément flexible et ses dispositifs d'entraînement sont disposés dans le voisinage du dispositif d'entraînement du mobile.

   8.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à

   suivre un parcours déterminé et appartenant à une machine d'extraction, monte-charge, ascenseur ou treuil, un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6 inclusivement, caractérisé en ce que l'élément flexible et ses dispositifs d'entraînement sont logés près de la molette ou poulie supérieure ou dans la chambre de commande delà machine d'extraction, monte-charge, ascenseur ou treuil.

   9.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à

   suivre un parcours déterminé, un dispositif de commande, électrique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé

   en ce que le mobile. appartient à une machine d'extraction de mine.

   10.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à

   suivre un parcours déterminé, un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé

   en ce que les moyens répondant à des signaux sont montés dans un dispositif de commande du type fermé sur lui-même.

   11.- Dans. ou en combinaison avec un mobile destiné à

   suivre un parcours déterminé, un dispositif de commanda électrique suivant l'une quelconque des revendications précéd.entes; caractérisé en ce que l'élément flexible porte des signaux destinés à produire, dans les moyens répondant à des signaux, un signal ininterrompu

   sur toute l'étendue de la course du mobile, ou un signal ininterrompu sur une ou plusieurs parties de cette course.

   12.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours déterminé, un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce

   que les moyens répondant à des signaux servent à la commande ininter-' rompue, du type automatique ou du type contrôle, de l'équipement en fonction d'une caractéristique du signal produit dans ces moyens répondant à des signaux, sur toute l'étendue de la course du mobile, ou sur une ou plusieurs parties déterminées de cette course.

   13.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours déterminé, un dispositif.de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10 inclusivement, caractérisé. en ce que l'élément flexible porte des signaux successifs servant à provoquer)la réponse des moyens répondant à des signaux en un ou

   <EMI ID=161.1>

   les moyens répondant à des signaux produisent une commande prédéterminé du type automatique ou du type contrôle, du mobile en réponse au signal reçu en ces points.

   <EMI ID=162.1>

   <EMI ID=163.1>

   par l'élément flexible contient des variations coopérant avec les moyens répondant à des signaux, en des points déterminés de la course du mobile, de manière à provoquer des variations distinctes dans la vitesse commandée ou permise du mobile en ces points.

   15.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours déterminé, un dispositif de commende électrique suivant la revendication 13, caractérisé en ce que les variations

   <EMI ID=164.1>

   tique de ce signal.

   16. - Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à

   <EMI ID=165.1>

   que suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10 inclusivement, caractérisé en ce que les moyens répondant à des signaux servent à produire des variations distinctes successives de la vitesse commandée ou permise du mobile en réponse à différents signaux correspondants reçus par ces moyens répondant à des signaux, quoi les dits moyens assurent, quand 1' élément flexible reçoit les dits signaux

   en des points déterminés de la course du mobile, une commande automatique ou une limitation de l'accélération ou de la décélération, ou à la fois de l'accélération et de la décélération du mobile d'une manière prédéterminée.

   <EMI ID=166.1>

   la revendication 16, caractérisé en ce que le dispositif de commande

   <EMI ID=167.1>

   signal reçu par les moyens répondant à des signaux, de manière à provoquer des variations successives prédéterminées de la vitesse commandée ou permise du mobile. <EMI ID=168.1>

   électrique suivant la revendication 1 6, caractérisé en ce que le dispositif de commande répond à des interruptions ou réductions temporaires successives d'une caractéristique du signal reçu pour provoquer des variations successives prédéterminées de la vitesse commandée ou. permise du mobile.

   19.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande

   électrique suivant l'une- quelconque des revendications 13 à 18 inclusivement, caractérisé en ce que les signaux successifs sont portés par l'élément flexible en des positions telles qu'ils passent successivement devant les moyens répondant à des signaux, en des points prédéterminés d'une zone de décélération de manière à. commander la décélération du mobile quand ce dernier approche de la fin

   de sa course ou d'un autre point d'arrêt imposé.

   20.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours déterminée un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications 13 à 19 inclusivement, caractérisé en ce que les signaux successifs sont portés par 1' élément flexible en des positions telles qu'ils passent successivement devant les moyens répondant à' des signaux, en des points prédéterminés

   <EMI ID=169.1>

   gressif de la vitesse à laquelle l.e mobile est limité ou réglé.

   <EMI ID=170.1>

   suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande

   électrique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12 inclusivement, caractérisé en ce que les moyens répondant à des signaux coopèrent avec une caractéristique d'espace du signal

   porté par l'élément flexible de façon à produire une sortie ayant une caractéristique qui dépend de la vitesse relative entre cet élément et ces moyens, et en ce que les dits moyens répondant à des signaux servent à coaimander le mobile en fonction de la. différence entre sa vitesse réelle et sa vitesse voulue ou admissible, afin de main- <EMI ID=171.1>

   de la position du mobile.

   22.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications, 1 à 12, caractérisé en ce que les moyens répondant à de$ signaux sont prévus pour répondre à une caractéristique d'espace d'un signal porté par l'élément flexible, de façon à produire une sortie dépendant de la différence entre la vitesse réelle du mobile et sa vitesse voulue ou admissible.

   23.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique suivant la revendication 21, caractérisé en ce que le signal porté par l'élément flexible est un signal périodique ayant une longueur d'onde ou.une récurrence variable dépendant de la vitesse voulue ou admissible du mobile en différents points de sa course, et les moyens répondant à des signaux répondent aux écarts entre le temps de récurrence ou la périodicité du signal périodique correspondant produit dans les dits moyens et une valeur prédéterminée, grâce à quoi le

   dit signal représente la différence entre la vitesse réelle et la vitesse voulue ou admise du mobile.

   24.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12 inclusivement, caractérisé en ce que les dits moyens répondant à des signaux servent à convertir une caractéristique d'espace d'un signal porté par ou pouvant être appliqué à l'élément flexible, en une sortie ayant une caractéristique dépendant de la vitesse relative entre cet élément et ces moyens,

   et en ce que les dits moyens répondant à des signaux assurent la commande du mobile en fonction de la différence entre la vitesse réelle et la vitesse voulue ou admissible du mobile, afin de maintenir ou de limiter la dite vitesse, à une valeur voulue dépendant de la position du mobile.

   25.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminée un dispositif de commande électrique <EMI ID=172.1>

   répondant à des signaux sont connectes dans un circuit sensible à

   la fréquence qui répond aux écarts de la fréquence du signal produit dans ces moyens par rapport à une fréquence prédéterminée, et servant à produire une commande correctrice ou restrictive du dispositif d'entraînement du mobile en réponse à l'écart entre ce signal

   et la valeur requise.

   26.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un p arcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique suivant la revendication 25, caractérisé en ce que le circuit sensible à la. fréquence est connecté à, une commande du dispositif d'entraînement du mobile, de manière à réduire ou à augmenter le couple appliqué au mobile dans le sens de marche, suivant que la vitesse du mobile est supérieure ou inférieure à la valeur voulue.

   27.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique suivant la revendication 25 ou 26, caractérisé en ce que le circuit sensible à la fréquence comprend deux circuits résonnants accordés respectivement à une fréquence supérieure à et une fréquence infé-

   <EMI ID=173.1>

   commande de l'équipement répondent de façon différentielle au courant ou à la tension des dits circuits résonn ants.

   28.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications 13 à 20 inclusivement, caractérisé en ce que les moyens répondant à des signaux sont connectés dans un circuit d'actionnement de relais servant à commander un dispositif de commande pour provoquer des variations discontinues successives de la vitesse du mobile .

   29.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique suivant la revendication 28 caractérisé en ce que le relais est connecté à un sélecteur pas-à-pas commandant l'équipement moteur du mobile. <EMI ID=174.1>

   suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande - électrique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 24 inclusivement, caractérisé en ce quelle signal porte par l'élément flexible est un signal périodique ayant une amplitude variable inversement proportionnelle à la vitesse voulue ou admissible

   du mobile en différents points de sa course, et les moyens répondant à des signaux répondent au taux de variationde l'amplitude du signal, de manière à convertir le signal enregistré en une sortie dépendant de l'écart ou de l'excès de la vitesse du mobile par rapport à la vitesse voulue ou admissible.

   31.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 24 'inclusivement, caractérisé en ce que les moyens répondant à des signaux servent à convertir un signal périodique à amplitude variable enregistré ou pouvant être enregistré sur l'élément flexible, en une sortie dépendant du taux de variation de l'amplitude du dit signal, et en ce que ces moyens assurent la commande du mobile en fonction de la différence entre la vitesse réelle et la vitesse voulue ou admis- <EMI ID=175.1>

   une valeur voulue dépendant de la position du mobile.

   32.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminée un dispositif de commande électrique suivant la revendication 30 ou 31, caractérisé en ce que les moyens répondant à des signaux sont connectés à des dispositifs de commande de l'équipement d'entraînement du mobile, de manière à réduire ou à augmenter le couple appliqué au mobile dans le sens de marche, suivant que la vitesse du mobile est supérieure ou inférieure à la valeur voulue.

   33.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 24 inclusivement, ou la revendication 30, 31 ou 32, caractérisé en ce que les moyens répondant à des signaux sont reliés à plusieurs relais servant à commander des augmentations ou diminutions respectives de la

   vitesse du mobile et répondant individuellement à différents niveaux de sortie correspondants.- des dits moyens répondant à des signaux.

   34.- Dans ou en combinaison avec un' mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les dispositifs de commande comprennent un moyen répondant à l'absence de signaux dans les moyens répondant à des signaux et servant à arrêter le mobile.

   35.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications précédentes,

   caractérisé en ce que l'élément flexible porte des signaux supplémentaires d'une fréquence distincte ou d'autres caractéristiques provenant du signal de commande ou de limitation de la. vitesse,

   et en ce que les moyens répondant à des signaux peuvent répondre

   au dit signal supplémentaire et sont connectés à des moyens pour freiner le mobile à des.endroits requis, pour arrêter et maintenir le mobile à ces endroits.

   36.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre dans les deux sens un parcours prédéterminé, un dispositif

   de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications précédentes comprenant deux éléments flexibles effectivement distincts et des moyens répondant à des signaux destinés à coopérer avec ces deux éléments, caractérisé en ce que ces éléments portent des signaux de commande ou de limitation de l'accélération et de la décélération du mobile dans les deux sens, et des moyens sont

   prévus pour que les dits moyens répondant à des signaux répondent à l'un ou l'autre des dits éléments suivant que le mobile se déplace dans l'un ou dans l'autre sens, ou suivant que le mobile part d'une de ses fins de course ou s'en approche. 37.- Dons ou en combinaison avec un mobile destiné à

   <EMI ID=176.1>

   de commande électrique suivant l'une quelconque des revendications

   <EMI ID=177.1>

   et distincts pour le sens de marche avant et le sens de marche arrière du mobile sont portés par un élément flexible commun, et

   des moyens sont prévus grâce auxquels les moyens répondant à des signaux font la discrimination- entre ces signaux, en combinaison

   avec des moyens pour commander les dits moyens répondant à des signaux de façon que ceux-ci répondent à l'un ou à l'autre des signaux séparés et distincts suivant que le mobile se déplace dans un sens ou dans l'autre.

   38.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné. à suivre dans les deux sens un parcours prédéterminé, un dispositif

   de commande électrique suivant 'l'une quelconque des revendications

   1 à 35 inclusivement, caractérisé en ce que des signaux de

   commande ou de limitation de la décélération aux deux fins de

   course du mobile sont portés par un seul élément flexible, et des moyens sont prévus pour rendre les moyens répondant à des signaux inopérants relativement aux dits signaux au début de la course du mobile le long du parcours prédéterminée à l'une et à l'autre extrémités.

   39.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre dans les deux sens un parcours prédéterminée un dispositif

   de commande électrique suivant la revendication 36 comprenant deux éléments flexibles effectivement séparés et des moyens répondant à des signaux destinés à coopérer avec ces deux éléments, caractérisé en ce que des signaux de commande ou de limitation de l'accélération

   et de la décélération du mobile dans un sens de déplacement sont

   <EMI ID=178.1>

   limitation de l'accélération et de la décélération dans l'autre sens du déplacement sont portés par l'autre des dits éléments.

   40.- Dans ou en combinaison avec un mobile destiné à suivre dans les deux sens un parcours prédéterminé, un dispositif de com-mande électrique suivant la revendication 36 comprenant deux

   <EMI ID=179.1>

   des signaux destinés à coopérer avec ces deux éléments, caractérisé en ce que des signaux de commande ou de limitation de la décélération dans les deux sens de déplacement du mobile sont portés par un élément, et des signaux de commande ou de limitation de l'accélération

   - dans les deux sens du déplacement sont portés par l'autre des dits éléments, en combinaison avec des moyens répondant au sens de déplacement du mobile pour rendre l'un ou l'autre des dits éléments agissant à l'effet de commander la sortie des moyens répondant à des signaux, de façon à assurer la commande de l'accélération au début et la commande.de la décélération à la -fin de la course dans chaque sens de déplacement du mobile.

   41.- Procédé pour produire un élément flexible comportant un signal enregistré, pour un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé et comprenant un dispositif de commande électrique sui-

   <EMI ID=180.1>

   ce qu'on applique -un dispositif enregistreur à l'élément et on règle la vitesse du mobile de façon à effectuer un cycle modèle de déplacement du mobile tout en alimentant ce'dispositif enregistreur avec un courant périodique à fréquence constante, le fonctionnement du dispositif enregistreur étant ensuite remplacé par celui des moyens répondant à des signaux.

   <EMI ID=181.1>

   un signal enregistré, pour un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé et comprenant un dispositif de commande électrique suivant.

   <EMI ID=182.1>

   en ce qu'on applique un dispositif enregistreur à l'élément magnétique, on fait se déplacer le mobile à une vitesse constante réduite déterminée, et on excite le dispositif enregistreur .au moyen d'un courant périodique dont la fréquence varie, -durant le cycle de déplacement du mobile, inversement proportionnellement à la vitesse

   <EMI ID=183.1> <EMI ID=184.1>

   revendications précédentes,de manière à produire une sortie dont la fréquence dépend de l'écart entre la vitesse du mobile et la vitesse désirée.

   43.- Dans ou.en combinaison avec un mobile destiné à suivre un parcours prédéterminé, un dispositif de commande électrique pour commander le dispositif d'entraînement du mobile, agencé et destiné à fonctionner en substance comme décrit ci-dessus avec référence à la figure 1 ou la figure 4 des dessins annexés, ou à

   <EMI ID=185.1>

   décrit ci-dessus.