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"Dispositif de commande numérique de position- nement pour machines-outils ou équivalents".
La présente invention se rapporte à un dispositif de commande numériqt de positionnement pour les machines- outils et équivalents et elle concerne plus particulièrement un dispositif dans 1;quel un organe mobile est positionné par un servo-mécanisme, sous la commande d'un organe de programme qui fournit un ordre représentant numériquement une certaine position de l'organe mobile par rapport à une référence rela tive, ce servo-mécanisme étant alimenté par ledit ordre corri gé par addition d'une constante correctrice contenue dans un registre de mémoire et qui représente numériquement la posi- tion de ladite référence relative par rapport à une référence absolue.
On connaît déjà un dispositif de ce type et dans lequel cette addition se produit dans un appareil additionneur analogue constitué par un ensemble de transformateurs et qui est placé entre le servo-moteur et le convertisseur numérique- analogique qui alimente ce servo-moteur.
Ce dispositif est de construction très compliquée et très coûteuse en dehors
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du fait qu'il présente l'inconvénient d'une précision médio- . cre, qui est due au défaut de précision inhérent à l'addi- tionneur analogique,
En outre,, le dispositif connu cité ci-dessus ne peut pas être utilisé commodément lorsque, dans le servo - mécanisme, on utilise des mesureurs de position à transfor- mateur du type décrit dans le brevet des Etats-Unis N 2 799 835, du 16 Juillet 1957.
qui doivent être ali- mentés au moyen du convertisseur numérique-analogique pardat , signaux respectivement proportionnels au sinus et au cosinus de la position angulaire qui correspond à l'ordre de position, Dans ce cas, en effet., l'additionneur qui doit être placé à la sortie du convertisseur numérique-analogique serait très compliqué, les fonctions sinus et cosinus n'étant pas linéaires.
En outre, si, dans le dispositif de commande numérique, le positionnement est du type discontinu (par points au lieu d'être du type continu), il est connu qu'ilest avantageux d'utiliser une série de mesureurs de position de précision croissante, qui sont successivement intercalés dans le servo-mécanisme pendant la progression du processus de positionnement, comme décrit dans le brevet des Etats- Unis N 2 950 427 du 23 Aoùt1960. Dans ce cas, le dis- positif connu cité ci-dessus comporterait un additionneur très compliqué, du fait qu'il devrait être capable de modi fier les signaux analogiques qui alimentent tous les mesu- reurs de position.
Il a été proposé par ailleurs un dispositif de commande numérique de positionnement dans lequel les incon- vénients ci-dessus sont éliminés grâce au fait que l'addition ¯/ s'effectue dans un additionneur numérique qui opère sur les grandeurs non encore transformées en grandeurs analogiques.
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Toutefois, ce dispositif nécessite l'utilisation d'un servo-mécanisme du type numérique, c'est-à-dire dans lequel l'ordre de position et la position réelle de l'orga- ne mobile sont comparés sous leurs formes numériques, Il est donc nécessaire d'associer à l'organe mobile des indicateurs de position à sortie numérique, d'une structure coùteu - se et délicate.
En outre, dans ce dispositif, la determina- tion de ladite constante correctrice, qui nécessite que l'organe mobile soit positionné sur ladite référence absolue est une opération difficile et peu précise, du fait que, pour ce positionnement initial, on n'utilise pas le servo- mécanisme,
Le dispositif suivant l'invention élimine ces inconvénients: il est caractérisé en ce que ladite addi- tion se produit, d'une façon connue en soi, dans un addi- tionneur numérique, et en ce que le contenu du registre de mémoire peut être modifié manuellement pour placer l'or- gane mobile sur la référence absolue avec l'aide du servo- mécanisme, dans le but de déterminer la constante correc- trice.
La-description qui va suivre fera mieux ressortir les caractéristiques de l'invention, mentionnées plus haut. ainsi que d'autres caractéristiques, et elle est donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins annexés dans lesquels : les figures 1a et 1b représentent schématiquement le dispositif suivant l'invention;
La figure 2 représente une mémoire à relais utilisée par le dispositif des figures la et 1b;
Les figures 3a et 3b représentent la variation dans le temps de quelques signaux présents dans le dispo- sitif des figures précédentes ;
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La figure 4 représente le schéma d'assemblage des figures la et 1b;
La figure 5 représente le schéma d'assemblage des figures 3a et 3b.
Le dispositif représenté sur les figures la et 1b et qui est propre pour un positionnement du type par points comprend un lecteur 11 capable de lire un ruban 12 sur lequel sont perforés des ordres successifs de positions qui sent aptes à commander, par exemple, le positionnement d'un organe mobile d'une machine-outil le long de deux axes X, Y.
En particulier le ruban 12 porte des séquences enregistrées de caractères du
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type IX,SX,x1X-x2X-X3X-X4X-X5X-IY-SY-XIY-X2Y-X3Y-X4Y-X5Y-Ct, dans lesquelles IX et IY sont des caractères d'adresse, qui in diquent que les informations immédiatement suivantes se rap - portent à l'axe X ou à l'axe Y respectivement; SX et SY sont des caractères qui indiquent le signe algébrique de l'ordre de position relatif à l'axe X ou à l'axe Y respectivement;
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les caractères de III à IcSX et de 1CIY à K5Y représentent les cinq chiffres décimaux d'un nombre qui constitue l'ordre de position relatif à l'axe X ou à l'axe Y respectivement: CR est un caractère de fin de séquence, dont la lecture provoque la mise en marche'de la machine pour l'exécution des ordres contenus dans la séquence.
Avant le caractère CR. peuvent être enregistrée des caractères pour la commande des fonctions auxiliaires de la machine (vitesse du mandrin, lubrification, etc. ).
Le fonctionnement du dispositif comprend une phase de lecture du ruban il et d'emmagasinage d'une séquence de caractères du type décrit ci-dessus, suivie d'une phase de positionnement dans laquelle l'organe mobile est amené par le servo-mécanisme dans la position représentée par cette séquen- ce de caractères. Dans cette position, s'effectue une opération
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par exemple de perçage dans le cas où la machine-outil est une perceuse, à la fin de laquelle on passe à une nouvelle phase de lecture pour lire sur le ruban la séquence qui représente la position suivante de l'organe mobile et ainsi de suite,
Le lecteur 11 est apte à faire avancer le ruban 12 par intermittence pour lire les caractères du ruban un à un.
En particulier, à l'état de repos, le ruban est arrêté dans une position où un certain caractère est placé en regard des organes de lecture du lecteur; lorsqu'il reçoit un signal d'avance AV sur une borne 13, le lecteur fait avancer d'un pas le ruban et l'arrête dans la position dans laquelle le pro- chain caractère se trouve en regard des organes de lecture.
Le lecteur il alimente un décodeur de caractère 14 lequel est apte à maintenir activées le sorties IX, IY, CR, SN, SP, et de KO à K9, selon que le caractère qui est lu à ce moment sur le ruban est respectivement un caractère d'adresse IX ou IY, de fin de séquence CR, de signe négatif SN, de signe positif SP ou un chiffre décimal de 0 à 9. En outre le décodeur 14 active la sortie TF lorsque le caractère lu sur le ruban n'a pas de signification pour le dispositif de commande du positionnement. En particulier, il se produit un signal TF dans le cas où le ruban 11 porte uniquement la perforation d'avancement.
Les cinq chiffres qui constituent l'ordre de posi- tion relatif à l'axe X et les cinq chiffres qui constituent l'ordre de position relatif à l'axe Y sont emmagasinés, à mesure de leur lecture sur le ruban 12, dans une mémoire à relais 15 qui sera décrite dans la suite.
Les relais de la mémoire 15 commandent les contacts d'un convertisseur numérique-analogique 16X qui, à travers un mesureur de position 17X, commande un servo-moteur 18X pour l'axe X. En particulier, ce mesureur de position 17X est du type à transformateur décrit dans le brevet des Etats-Unis N 2 799 835, qui comprend un enroulement multipolaire fixe
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et un paire d'enroulements mobiles solidaires de la partie mobile de la machine-outil, Ainsi qu'on l'a indiqué, la po- sition de la partie mobile peut alors être représentée par le déplacement relatif, exprimé en angle électrique, entre l'enroulement fixe et les enroulements mobiles.
Le convertisseur numérique-analogique 16X est du type décrit dans le brevet des Etats-Unis N 2 849 668 du 26 Août 1958 qui comprend un ensemble de contacts commandés par les relais de la mémoire 15, lesquels agissent sur un ensemble de transformateurs pour fournir, sur une sortie 19X, une tension proportionnelle au sinus de l'angle qui correspond à l'ordre de position relatif à l'axe X, emmagasiné actuel- lement dans la mémoire 15, et sur une sortie 20X une tension proportionnelle au cosinus de cet angle.
Le mesureur de position 17X, dont le premier et le deuxième enroulements mobiles sont respectivement ali- mentés par la sortie 19X et la sortie 20X, fournit sur la sortie 92X, un signal qui représente l'erreur de position réelle, c'est-à-dire la différence entre la position effec- tive de la partie mobile et celle qui est représentée par l'ordre de position, ce signal d'erreur étant utilisé pour alimenter le servo-moteur 18X.
Les contacts des relais de la mémoire 15 comman - dent de façon analogue un convertisseur numérique-analogi- que 16Y qui, à travers un mesureur de position 17Y, commande ' un servo-moteur 18Y pour l'axe Y.
Il ressort de ce qui précède que les ordres de position emmagasinés dans la mémoire 15 doivent être égaux aux coordonnées suivant les axes X et Y, exprimées numéri- quement en angles électriques, de la position dans laquelle l'organe mobile doit se placer, l'origine des coordonnées étant établie dans la position dans laquelle, pour leµ mesureurs de position 17X et 17Y, les enroulements fixes
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sont en phase avec les premiers enroulements mobiles. Cette position de coordonnées zéro (point de référence absolue ) est fixe par rapport à la machine-outil.
Par contre, les ordres de position enregistrés sur le ruban 12 représentent les coordonnées, relatives aux axes X et Y du point dans lequel doit se placer l'organe mobile de la machine-outil, ces coordonnées étant mesurées à partir d'un point de réfé- rence (zéro relatif) qui, pour la commodité de la program- mation, ne coïncide pas habituellement avec la référence abso- lue de la machine.
Les coordonnées relatives qui sont lues sur le ruban sont donc envoyées à un additionneur numérique 22, dans lequel elles sont additiônnées aux coordonnées absolues du point zéro relatif qui ont été précédemment enregistrées dans une mémoire qui comprend un groupe de commutateurs manu" els 49. Sur les sorties UO à U9 de l'additionneur 22, on obtient donc les coordonnées corrigées ou absolues qui; ainsi qu'on l'a dit plus haut, sont emmagasinées dans la mémoire à relais 15 pour commander les servo-moteurs.
Le groupe de commutateurs manuels 49 comprend cinq commutateurs à dix positions 36 à 40, seul le commuta- teur 37 étant représenté en détail sur le dessin, et sur lesquels on introduit respectivement les cinq chiffres décimaux de la coordonnée du point zéro relatif le long de l'axe X et cinq commutateurs à dix positions 41 à 45 sur lesquels on introduit respectivement les cinq chiffres décimaux de la coordonnée du point zéro relatif le long de l'axe Y.
Le bras.mobile 50 de chaque commutateur peut relier sélectivement l'une des dix barres DO à D9 à la borne commune 51 du commutateur. Les dix barres DO à D9 qui ali- mentent l'additionneur 22 et correspondent aux dix chiffres décimaux 0 à 9 sont communes à tous les commutateurs du groupe 49.
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On sélectionne un à un les commutateurs 36 à 45 du groppe 49 en connectant à la masse leur borne commune 51 par fermeture d'un contact correspondant C2X3, C3X3, C4X3, C5X3, C6X3, C2Y3, C3Y3, C4Y3, C5Y3 et C6Y3 respectivement.
A cette fin, lesdits contacts sont commandés par les relais correspondants C2X, C3X, C4X, C%x, C6X, C2Y, C3Y, , C4Y, C5Y, C6Y, lesquels sont activés successivement par un compteur de chiffres 23 ainsi qu'on le verra dans la suite,
Il est donc évident que, lorsque l'un desdite commutateurs manuels à dix positions est sélectionné par le relais correspondant, celle des barres communes DO à D9 qui se trouve reliée au contact mobile 50 du commutateur c'est- à-dire celle qui correspond au chiffre introduit sur ce commu tateur, est reliée à la masse.
Etant donné que, dans le dispositif décrit, les signaux binaires qui sont présents sur une certaine ligne ont la valeur "1" ou la valeur "0" selon que ladite ligne est au potentiel OV ou-20V, c'est la barre DO à D9 qui correspond au chiffre introduit qui est excitée au niveau "1" dans le cas décrit ci-dessus.
Les signaux IX, IY, TF, CR, qui sont produits par le décodeur 14 à la suite de la lecture des caractères du même nom sur le ruban, sont emmagasinés de façon statique dans quatre mémoires binaires MIX, MIY, MTF, MCR respectivement.
En particulier, le fonctionnement de ces mémoires binaires est tel que, lorsque, par activation de la ligne 56, les portes 52, 53, 54,55 sont ouvertes, il s'enregistre dans les mémoires les signaux binaires présents sur les entrées
57, 58, 59 et 60 respectivement. Du fait que les sorties
IX, IY, TF, CR du décodeur 14 sont activées une à la fois, puisqu'elles correspondent à des caractères distincts, il y aura toujours une et une seule sortie des mémoires binaires
MIX, MIY, MTF, MCR, qui est activée.
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La lecture d( l'un des caractères IX, IY, TF, CX, qui seront désignés dans la suite par l'expression "caractè- res de service" pour lesdistinguer des caractères numériques et des caractères de s:gne algébrique, engendre sur la sortie d'un circuit "ou" 75 un signal KS qui indique que le caractère qui est lu actuellement est justement un caractère de service.
Les ordres de position peuvent également être introduits manuellement dans le dispositif suivant l'inven- tion, par inscription sur un groupe de commutateurs à dix positions 48 au lieu d'être introduits automatiquement par lecture du ruban 12.
Le groupe de commutateurs 48, dont la structure est identique à celle du groupe 49 déjà décrit, a ses barres communes BO à B9, qui correspondent respectivement aux chiffres décimaux 0 à 9, reliées, d'une part aux sorties KO à K9 du décodeur 14, d'autre part à l'additionneur 22. Les cinq premiers commutateurs 16 à 30 du groupe 48 servent à inscrire respectivement les cin chiffres de l'ordre de position (coordonnée relative) concernant l'axe X, tandis que les cinq autres commutateurs 31 à 35 sont de la même façon affectés , . à l'axe Y.
Lorsque le lecteur de ruban 11 est en fonctionne- ment, les signaux lus sur le ruban se transmettent à l'addi- tionneur 22 à travers les barres BO à B9; dans ces conditions, l'interrupteur 46, qui est commandé par une manette de sélec- tion de fonctionnement manuel ou automatique, se trouve ouvert, comme indiqué sur la figure 1a, de sorte qu'aucun signal ne peut être transmis à l'additionneur 22'par les commu tateurs manuels 26 à 35. Au contraire, pendant le fonction- nement manuel, le contact 46 est fermé, de sorte que, lorsque le lecteur 11 reste inactif, les commutateurs 26 à 35 sont sélectionnés dans l'ordre, l'un après l'autre, par la ferme- ture des contacts correspondants C2X2, C3X2, C4X2, C5X2, C6X2, C2Y2, C3Y2, C4Y2.
C5Y2, C6Y2, lesquels sont fermés successive- ment par les électro-aimants correspondants C2X, C3X, C4Y, C5X
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C6X, C2Y, C3Y, C4Y, C5Y, C6Y, lesquels, ainsi qu'on l'a dit plus haut, sont excitée par le compteur de chiffres 23, Par conséquent, dans le fonctionnement manuel, on envoie succes- sivement à l'additionneur 22, tout d'abord les cinq chiffres de l'ordre de position concernant l'axe X puis les cinq chiffres de l'ordre de position concernant l'axe Y.
La mémoire à relais 15 comprend (figure 2) une matrice d'inscription 62X pour l'axe X, une matrice d'ins - cription 62Y pour l'axe Y, une matrice de mémoire 63X pour l'axe X et une matrice de mémoire 63Y pour l'axe Y.
Chacune des quatre mémoires comprend douze rangées et six colonnes. Dans chaque matrice, les douze rangées correspondent, dans l'ordre, de haut en bas, au signe néga- tif SN, au signe positif SP, et aux chiffres décimaux de 0 à 9, tandis que les six colonnes correspondent dans l'ordre de gauche à droite, au signe et aux cinq chiffres de l'ordre de position. Plus particulièrement, dans les matrices d'ins- cription 62X et 62Y, chacune des douze rangées est consti- tuée par un conducteur d'entrée EUN, EUP et de EUO à EU9; chacun de ces conducteurs est commun aux deux matrices 62X et 62Y et apte à être relié à la masse à travers un contact d'inscription correspondant NN, NP et de N0 à N9, et à tra- vers un contact commun MS.
Les contacts d'inscriptionNN. NP. et de N0 à N9 sont commandés, à travers autant d'électro-aimants, par les signaux présents sur les lignes d'entrée de la matrice UN, UP et de UO à U9, lesdits signaux représentant respective . ment le signe négatif, le signe positif et les chiffres . décimaux de 0 à 9. Les lignes d'entrée de UO à U9 sont ali mentées par l'additionneur 22, tandis que les lignes d'entrée
UN et UP son alimentées par les sorties SN et SP respective- ment du décodeur 14 dans le fonctionnement automatique, ou par les commutateurs à deux positions 64 ou 65 dans le fonctionnement manuel.
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En outre, dans les matrices d'inscription 62X et 62Y, chacune des six colonnes est constitué par un conducteur de sélection apte à être relié à la borne 66 à travers un contact de sélection correspondant CIX1, C2X1, C3X1, C4X1.C5X1, C6X1. C1Y1, C2Y1, C3Y1, C4Y1, C5Y1, C6Y1, respectivement, Ainsi qu'on le verra, ces contacts sont fermés successivement par les relais C1X à C6X et C1Y à C6Y, lesquels sont commandés par le compteur de chiffres 23.
Dans les matrices 62X et 62Y, en chacun des points de croisement désignés par un petit cercle sur la figure 2, la rangée et la colonne qui s'y croisent sont reliées à tra- vers une diode séparatrice 68 et l'enroulement d'un relais d'inscription 67, Il est donc évident que, chaque fois qu'une certaine colonne est sélectionnée par la fermeture du contact de sélection correspondant, L'estivantion de l'une des lignes d'entrée UN, UP et de UO à U9 provoque l'excitation du relais d'inscription situé au croisement de la colonne et de la rangée qui correspond à ladite ligne d'entrée.
L'excitation indiquée ci-dessus du relais d'iinscrip- tion ne se produit effectivement qu'en présence d'un signal IM qui, à travers un relais RC, ferme le contact commun MS normalement ouvert.
Dans les matrices de mémoire 63X et 63Y, chaque colonne comprend un conducteur qui est relié, à travers une diode 70, au potentiel de la masse, à travers une résistance 69 au potentiel de +20V et directement à un circuit de comman- de 72. En outre, dans les matrices 63x et 63Y, chaque rangée comprend un conducteur qui est relié au potentiel de -20V à travers un contact normalement fermé 71X1 ou 7lYl respective- ment. Dans les matrices 63X et 63Y, en chacun des points de ' croisement désignés par un cercle dans la figure 2, la rangée et la colonne qui s'y croisent peuvent être reliées à travers un contact 73 et l'enroulement d'un relais de mémoire. 74. Le contact 73 se ferme lorsque le relais 67 de la rangée
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correspondante et de la colonne correspondante de la matrice d'inscription 62X ou 62Y est excité.
Il en résulte l'excita- tion du relais de mémoire 74, lequel continue ensuite à main- tenir fermé le contact 73 et, par conséquent, continue à se maintenir excité lui-même, jusqu'à ce qu'un signal RAX ou RAY d'effacement de la matrice 63X ou 63Y vienne exciter le relais 71X ou 71Y pour ouvrir le contact 71X1 ou 71Y1.
En outre, lorsque le relais 74 est excité, il ferme les contacts correspondants dans le convertisseur analogique numérique 16X ou 16Y.
Le circuit de commande 72 est apte à reconnaître si toutes les colonnes des matrices de mémoire 63X ou 63Y sont en même temps au potentiel de +20v. en fournissant dans ce cas un signal CRX ou CRY respectivement, ainsi qu' à reconnaître si toutes les colonnes des deux matrices 63X .et
63Y sont simultanément:au potentiel de-20V, en fournissant dans ce cas un signal CS.
Il est donc évident que la présence du signal CRX, CRY, CS, indique que, dans la matrice 63X, aucun relais n'est excité, que, dans la matrice 63Y, aucun re-' lais n'est excité ou bien, respectivement, que dans chacune des matrices 63X et 63Y toutes les colonnes ont un relais de mémoire excité, c'est-à-dire, respectivement que la matrice
63X est mise à zéro, que la matrice 63Y est mise à zéro, ou que dans chacune des matrices 63X et 63Y, l'inscription a été effectuée.
Le fonctionnement automatique du dispositif suivant l'invention sera décrit brièvement dans la suite, en regard du diagramme des temps de la figure 3.
Tout d'abord, l'opérateur inscrit sur les commuta- teurs du groupe 49, les coordonnées absolues du point zéro relatif.
Ensuite (instant T1) l'opérateur presse le bouton- poussoir de mise en marche ST.
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Par conséquent, à travers l'inverseur 47, on envoie un signal sur la ligne 59. Il en résulte que la sortie du circuit "ou" 75 est excité, et que, par conséquent, puisque la sortie R du monostable 61 est actuellement activée, la sortie 56 du circuit "et" 76 est ecitée, de sorte que la porte 54 s'ouvre et que le signal est emmagasiné dans la mémoire MTF.
A travers le circuit "et" 77 et le circuit "ou" 79, avec un léger retard introduit par un élément de retard 78, la sortie R du monostable 61 est alors désexcitée (instant T2) Le front arrière du signal R agit, à travers l'entrée 13 du lecteur 11, comme signal de mise en marche AV du ruban 12, de sorte que ce dernier avance d'un pas pour amener sous le lecteur 11 le premier caractère de sorte que (instant T3) on commence 1. trouver disponible sur la sortie 93 du lecteur , 11 le premier caractère, que l'on supposera être le caractère TF. Le retard propre du monostable 61 est tel que ce dernier revient à l'état de repos, c'est-à-dire réexcite la sortie R, après quoi, le caractère lu par le lecteur est disponible sur la sortie TF d décodeur 14.
En particulier, dès que le sigaal R est rétabli (instant T4), la sortie 56 du circuit "et" est activée de sorte que la porte s'ouvre et que le signal de caractère TF est emmagasiné dans la mémoire MTF. A travers le circuit "et" 77, l'élément de retard 78 et le circuit "ou" 79. la sortie R du monostable 61 est par conséquent à nouveau desacti vée (instant T5). Par conséquent, le front arrière du signal R produit une autre fois à travers la sortie 13 du lecteur 11 un signal AV de mise en marche du ruban 12, de sorte que le ruban avance d'un pas et s'arrête sur le deuxième caractè- re, que l'on supposera être le caractère IX d'adresse du premier ordre relatif à l'axe X.
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Lorsque (instant T6) le monostable 61 revient à l'état de repos, le signal R se rétablit et, étant donné que la sortie KS du circuit "ou" 75 est excitée entre-temps, du fait que le caractère lu actuellement est un caractère de service, active la sortie 56 du circuit "et" 76, de sorte que, la porte 52 étant ouverte, le signal de caractère IX s'emma- gazine dans la mémoire MIX.
La ligne d'entrée RAX de la mémoire à relais 15 est donc activée à travers le circuit "et" 60. Le signal RAX en excitant le relais 71 X (figure 2) provoque l'effacement de la matrice de mémoire 63X qui est relative à l'axe X. Dès que le circuit relatif de commande 72 de la mémoire 15 pro- duit le signal CRX qui indique que l'effacement décrit ci- dessus est effectivement produit de façon complète, la porte
82 s'ouvre et, à travers elle, le signal IX emmagasiné dans la mémoire MIX va désactiver la sortie R du circuit monosta- ble 61.
Par conséquent (instant T7) il se produit à nouveau à l'entrée 13 du lecteur 11 un signal AV de mise en marche du ruban 12. ce dernier, avançant alors d'un pas. et en ame- nant ainsi en face du lecteur le caractère suivant qui, ainsi qu'on l'a dit plus haut, sera le caractère de signe de l'ordre relatif à l'axe X. La lecture de ce caractère de signe provo- que l'activation de la sortie SP ou SN du décodeur 14, c'est- à-dire l'activation des entrées UP ou UN de la mémoire 15, suivant que le signe est positif ou négatif de sorte que, dans la mémoire 15, le contact NP ou UN respectivement se ferme (figure 2).
Du fait que le caractère qui est lu actuellement n'est pas un caractère de service, le signal KS est absent à la sortie du circuit "ou" 75. de sorte que les portes 52,
53, 54, 55 restant fermées, le contenu des mémoires binaires
MIX, MIY, MTR, MCR n'est pas modifié. Par conséquent, jusqu'au moment où le lecteur lira sur le ruban le prochain carac- tère de service suivant, qui sera le caractère IY, seule
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la sortie de la mémoire MIx continuera à être activée. Quand (instant T8) le monostable 61 revient au repos, il se produit donc un signal X sur la sortie du circuit et' 84.
A travers le circuit *ou% 86, ce signal X est envoyé au compteur de chiffres 23, lequel avance donc d'un pas de sorte que, après ce signal X, et jusqu'au prochain signal X, la sortie CI reste activée et, par conséquent, le relais C1X est excité à travers le circuit "et" 89. Par conséquent, le contact c1x1 de sélection de la première colonne de la matrice du relais 62X se ferme. En outre, ce signal X met en marche une chaine de monostables 87,88. Le signal 18 produit par le monostable 88, est envoyé (instant T9) à la mémoire 15 pour exciter le relais RC de façon à fermer le et.-tact MS pour permettre l'excitation des relais d'inscription qui constituent la mémoire 62 X.
En particulier, étant donné que la première colonne de la matrice est sélectionnée, le relais de la première rangée ou de la deuxième, suivant que le signe algébrique d'ordre relatif à l'axe X est négatif ou positif, est effectivement excité, Par conséquent, le relais de la première colonne et de la première ou, respectivement, la deuxième rangée de la matrice de mémoire 63X est également ' excité.
A la fin du signal IM (instant T10) le monostable 88 en revenant au repos, désactive à travers le circuit "ou", la sortie R du monostable 61 de sorte que, à travers 1 'entrée 13 du lecteur 11, il se produit un signal AV d'avancement du ruban qui, par conséquent avance d'un pas pour amener sous le lecteur le caractère suivant, lequel, ainsi qu'on l'a dit plus haut, est le premier chiffre de l'ordre de position relatif à l'axe X.
si l'on suppose que ce chiffre est 7,la sortie K7 du décodeur 14 est de ce fait activée et, par consé- quent, la barre B7 d'entrée de l'additionneur 22 l'est également,
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Lorsque (instant Tll) le multivibrateur 61 revient au repos en rétablissant le signal R, il se produit, également maintenant à travers le circuit "et" 84, un signal X, du fait que la sortie de la mémoire binaire MIX continue à être activée Par conséquent, le compteur de chiffre 23 avance d'un pas, en activant par conséquent la sortie 02, et en excitant de ce fait le relais C2X, Par conséquent, ce relais ferme le contact C2X3 pour sélectionner le commutateur 36 sur lequel est inscrit le premier chiffre de la coordonnée absolue X du point zéro relatif et, en même temps,
dans la mémoire 15 il ferme l'in- terrupteur C2X1 de sélection de la deuxième colonne de la matrice de relais 62X (figure 2), c'est-à-dire sélectionne la colonne dans laquelle devra être introduit le premier chiffre de l'ordre de position corrigé relatif A l'axe X.
Si le premier chiffre de la coordonnée absolue du point zéro relatif est 5, la barre D5 et la barre B7 d'entrée de l'addi- tionneur 22 seront donc simultanément activées, de sorte que l'additionneur excitera sa propre ligne de sortie U2 en créant en outre un report décimal intérieur. La sortie U2 de l'addi- tionneur étant activée, le contact N2 de la cinquième rangée de la matrice de relais 62X (figure 2) se ferme. Entretemps le début du signal X (instant T11) a fait démarrer la chaine de monostables87,88 de sorte que, lorsque ce dernier monostable produit le signal IM (instant T12) le relais RC est excité et la fermeture consécutive du relais MS provoque, dans la matrice d'inscription 62X, l'excitation du relais de la cinquième ran- gée et de la deuxième colonne.
De ce fait, le relais de la cinq quième rangée et de la deuxième colonne de la matrice 63X est également excité et reste excité pour indiquer que le premier chiffre de la coordonnée absolue X est égal à 2, de façon à mémoriser le chiffre 2 pour commander le convertisseur numéri- que-analogique 16X. A la fin du signal IM (instant T13), le
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multivibrateur 88, en revenant au repos, provoque, à travers le circuit "ou" 79, la désactivation de la sortie P du multi- vibrateur 61, et, par suite, engendre, à travers l'entrée 13 du lecteur un signal AV de mise en marche du ruban.
Par con séquent, on lit sur le ruban le deuxième chiffre de la coor- donnée relative à X, qui est ensuite emmagasiné, de façon analogue au premier chiffre, dans la troisième colonne de la matrice 63X de la mémoire 15, après avoir été additionné au ' deuxième chiffre de la coordonnée absolue du point zéro rela-- tif qui avait été précédemment inscrit sur le commutateur 37.
De la même façon, les chiffres suivants de l'ordre de position le long de l'axe X sont lus sur le ruban, corrigés et emmaga- sinés dans les colonnes suivantes 63X de la matrice.
Après le dernier de ces chiffres, on lit sur le ru ban le caractère d'adresse XY qui précède l'ordre de position le long de l'axe Y. En particulier, une fois terminé (instant T14) le signal IM qui temporise l'emmagasinage du cinquième et dennièr hiffre de la coordonnée X, il se produit comme d'habitude, pendant la désactivation de la sortie R du monostable 61. un signal AV d'avancement du ruban. Par consé- quent, et comme d'habitude, le ruban repart et s'arrête lors.'..--, que le caractère suivant, qui est le caractère 1Y, se trouve en face du lecteur.
La lecture de ce caractère IY provoque l'activation de la sortie de même nom du décodeur 14, de sor- te que, à travers le circuit "ou" 75, il se produit un signal '' KS qui indique que le caractère lu actuellement est un carac- tère de service au lieu d'être un caractère numérique ou de signe algébrique. Ce signal rs remet à zéro le compteur de chiffre 23 de sorte qu'aucune de ces sorties CI à C7 n'est activée. En outre, lorsque, dans la suite (instant T16) le mo- nostable 61 revient au repos, le signal KS. en activant la sortie 56 du circuit "et" 76 ouvre la porte 53 à travers la-
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quelle le signal IY est emmagasiné dans la mémoire binaire MIY.
A partir de cet instant, l'effacement de la matrice 63Y, la lecture du ruban de la coordonnée Y et sa mémorisation dans la matrice 63Y de la mémoire 15 se produisent (de l'ins- tant T16 à l'instant T17)d'une façon entièrement analogue aux opérations correspondantes pour les coordonnées X et qui sont intervenues, comme décrit précédemment, de l'instant T6 à l'instant T14.
A cet instant T 17, c'est-à-dire à la fin du si- gnal IM qui temporise l'emmagasinage du cinquième et dernier chiffre de la coordonnée Y, il se produit comme d'habitude un signal AV d'avancement du ruban de sorte que le lecteur 11 vient lire le caractère suivant qui, ainsi qu'on l'a dé- crit plus haut, est le caractère CI de fin de séquence. La lecture du caractère CR provoque (instant T18) l'activation de la sortie du même nom du décodeur 14 de sorte que, A tra- vers le circuit "ou" 75, il se produit le signal KS qui indi- que que le caractère lu à ce moment est le caractère de ser- vice. Le signal KS remet'à zéro le compteur de chiffre 23 de sorte qu'aucune de ses sorties CI à C7 n'est activée.
En outre, quand dans la suite (instant T 19) le monostable 61 revient au repos, le signal KS. en activant la sortie 56 du circuit "et" 76, outre la porte 55 à travers laquelle le signal CR s'emmagasine dans la mémoire binaire MCR. A la différence des autres caractères de service, le caractère CR n'agit pas sur le monostbble 61 et, par conséquent, be produit aucun signal AV de mise en marche du ruban. Si, en même temps, le circuit 72 de commande de la mémoire 15 produit le signal CS qui indique que l'inscription des coordonnées X et Y dans la mémoire 15 est intervenue entièrement, il s'ouvre une porte 25 à travers laquelle le signal CR est envoyé pour exciter d'une façon connue en soi les servo-moteurs 18X et 18Y.
Par
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conséquent, les servo-moteurs qui, en l'absence du signal , CR, étaient restés jusqu'à présent inactifs, commencent à déplacer l'organe mobile de la machine, suivant les ordres de positions actuellement emmagasinés dans la mémoire 15, jusqu'à ce que, lorsque les signaux d'erreur qui sortent des mesureurs de position 17X et 17Y sont tous deux revenus à zéro, c'est-à-dire que le positionnement a été effectué, le circuit 21, qui est sensible à l'annulation de ces signaux d'erreur, produit sur la sortie 24 un signal qui déclanche l'opération qui doit être effectuée dans la position ainsi atteinte,
après quoi le ruban est remis en marche manuelle- ment ou automaitquement pour la lecture de la séquence suivan te d'ordres de position.
Si, au contraire, le signal CS était absent, c'est- à-dire si l'inscription des coordonnées X et Y dans la mémoi- re 15 n'était pas intervenue entièrement, la porte 25 serait restée fermée, et par conséquent, les servo-moteurs n'auraient pas été excités.
On décrira maintenant brièvement le fonctionnement manuel du dispositif. Dans ce mode de fonctionnement, le lec- teur de ruban 11 reste inactif de sorte que les sorties du décodeur 14 restent toutes désactivées. En outre, l'inverseur 47 se trouve dans la position opposée à celle indiquée sur la figure la et le contact 46 est fermé pour mettre en ser- vice les commutateurs manuels du groupe 48.
L'opérateur, comme avant le fonctionnement automa- tiquè, inscrit sur les commutateurs du groupe 49 les coordon- nées absolues du point zéro relatif. En outre, dans ce cas, il inscrit sur les commutateurs du groupe 48 les ordres de position relatifs à l'axe X et à l'axe Y.
Ensuite, l'opérateur baisse le bouton "ST" de mise en marche. Par conséquent à travers l'inverseur 47, un signal
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est envoyé sur la ligne 57. Il est donc évident que l'enfon- cement du bouton ST dans le fonctionnement manuel simule la lecture d'un caractère IX sur le ruban, tandis que, dans le fonctionnement automatique, il simulait la lecture d'un carac tère TF.
Dans le fonctionnement manuel, l'emmagasinage des coordonnées X dans la mémoire 15 se produit donc, à partir de l'enfoncement du bouton-poussoir ST d'une façon entière- ment analogue à celle suivant laquelle se produisait l'emma- gasinage pendant le fonctionnement automatic à partir de l'instant T6 de la figure 3 et jusqu'à l'instant T14, avec cette différence que, maintenant, pendant chaque signal IM de temporisation de l'introduction, les chiffres envoyés à la mémoire 15 à travers les entrées BO à B9 de l'addition- neur 22 ne sont pas ceux qui sont lus sur le ruban:
mais que ce sont au contraire les chiffres qui sont introduits sur les commutateurs du groupe 48 qui sont envoyés à cette mémoire, En particulier à l'instant T8, le compteur 23 fera en sorte de former le contact ClX2 pour sélectionner le commutateur
64 sur lequel est inscrit le signe de la coordonnée X de sor- te que l'entrée UN ou UP de la mémoire 15 sera excitée sui- vant que le signe sera le signe négatif ou le signe positif, tandis que, à l'instant T8 correspondant du fonctionnement au tomatique, les entrées étaient activées par les sorties SN et
SP respectivement du décodeur 14.
De la même façon, à l'instant T11, le compteur 23 aura pour effet de fermer le contact C2X2 pour sélection - ner le commutateur 26 sur lequel a été inscrit le premier chif fre de la coordonnée X, de sorte que celle des barres BO à
B9 qui sera activée, sera celle qui correspond à la valeur de ce chiffre, tandis qu'à l'instant correspondant T11 du fonctionnement automatique, cette barre était activée par la
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sortie correspondante KO à K9 du décodeur 14 et ainsi de suite pour les chiffres suivants.
Une fois terminé l'emmagasinage du cinquième et de± nier chiffre de la coodonnée X (instant T14), le monostable 88 ' revenant au repos, excite comme à l'habitude le monostable 61, ' Dans le fonctionnement manuel le ruban n'est pas lu, de sotte qu'il manque le signal RS qui, à l'instant T15, provoquait la mise à zéro du compteur de chiffres 23. En outre, en l'absence du signal RS, lorsque le monostable 61 revient au repos (ins- tant T16) il se produit encore, à la sortie du circuit "et" 84 et à la différence du fonctionnement automatique, un septiè me signal X qui fait avaler le compteur 23 d'un pas, en ac- tivant donc la sortie C7 qui, au contraire, n'était jamais ac- tivée dans le fonctionnement automatique.
Par conséquent,cette sortie C7 étant activée pendant le signal X, la sortie d'un circuit "et" 91 est activée pour activer la ligne 58. Il est donc évider que dans le fonctionnement manuel, la fin de l'em- magasinage de la coodonnée X dans la mémoire 15 provoque auto- matiquement l'activation de la ligne 58 de facon à simuler la lecture d'un caractère IY sur le ruban.
Par conséquent, à partir du moment où la ligne 58 est activée, commence l'emmagasinage dans la mémoire 15 de la cool donnée Y qui est inscrite sur les commutateurs 65, 31, 32, 33,
34,35 du groupe 48. Cet emmagasinage se produit d'une façon analogue à l'emmagasinage effectuée pendant le fonctionnement automatique à partir de l'instant T16 de la figure 3 et jus- qu'à l'instant T17.
Une fois terminé l'emmagasinage du cinquième et der- nier chiffre de la coordonnée Y (instant T17), et lorsque le monostable 61 est revenu au repos (instant T19), et en l'ab - sence du signal RS puisque le ruban n'est pas lu, il se produit un septième signal Y qui fait avancer le compteur 23 et action-
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ne par conséquent la sortie C7,Par conséquent, la ligne 60 est activée à travers le circuit "et" 90. Il est donc évident que dans le fonctionnement manuel, la fin de l'em- magasinage de la coordonnée Y dans la mémoire 15 provoque automatiquement l'activation de la ligne 60, de façon à simuler la lecture d'un caractère CR sur le ruban.
Le signal CR ainsi simulé est emmagasiné dans la mémoire binaire MCR comme dans le fonctionnement auto- matique et, à travers le circuit logique 25. provoque la mise en marche des servo-moteurs 18X et 18Y. Comme on a pu le voir, aussi bien dans le fonctionnement automatique que dans le fonctionnement manuel, il est nécessaire d'ins crire préalablement sur les commutateurs du groupe 49 la coordonnée absolue du point zéro relatif.
La pièce à tra - vailler, qui est par exemple montée sur la partie mobile de la machine, portera en général tracé sur sa surface le point de référence (zéro relatif) par rapport auquel le programme enregistré sur le ruban 11 a été établi: Pour déterminer les coordonnées absolues du point zéro et, par conséquent les constantes correctrices qui doivent être ajoutées aux coordonnées relatives fournies par le ruban, on remet à zéro les commutateurs du groupe 48 après avoir placé le contact 46 et l'inverseur 47 en position de fonc- tionnement manuel.
Par conséquent, une fois inscrites sur les commu " tateurs 49 les premières valeurs approchées desdites corrdon nées absolues du point zéro relatif, on presse le bouton ST, ce qui a pour effet que le servo mécanisme positionne la partie mobile de la machine sur le point représenté par ses coordonnées qui sont inscrites sur les commutateurs du grou- pe 49. Si les deux points de la référence absolue et de la référence relative ne sont pas en coïncidence, on corrige
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les valeurs imprimées sur les commutateurs du groupe 49 et on presse à nouveau le bouton poussoir ST et ainsi de suite.
Les modifications qu'il convient d'apporter au dis positif décrit pour le rendre apte à commander un positionne- ment sur trois ou plus de trois axes sont évidentes.