JPH0944227A - ロボット教示装置 - Google Patents
ロボット教示装置Info
- Publication number
- JPH0944227A JPH0944227A JP19011795A JP19011795A JPH0944227A JP H0944227 A JPH0944227 A JP H0944227A JP 19011795 A JP19011795 A JP 19011795A JP 19011795 A JP19011795 A JP 19011795A JP H0944227 A JPH0944227 A JP H0944227A
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- 238000013500 data storage Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットアームの移動を伴うことなく特定ス
テップの再教示位置データだけを元の教示位置データに
戻すことができるティーチング・プレイバック方式のロ
ボットの教示装置を提供する。 【解決手段】 操作部６の教示ボタンをＯＮすると、現
ステップの教示位置データを更新する前に現ステップの
元の教示位置データをプログラムメモリ２の旧教示位置
データ保存エリアにセーブする。そして特定ステップの
再教示位置データを元の教示位置データに復元したい場
合には、プログラムステップを当該ステップに変更した
後、操作部の復元ボタンをＯＮすることにより、現ステ
ップの再教示位置データをプログラムメモリ２に保存さ
れている元の教示位置データに戻す。また表示部５には
現ステップに対して元の教示位置データが保存されてい
ることを表わすマークをプログラムリストと共に表示す
る。
テップの再教示位置データだけを元の教示位置データに
戻すことができるティーチング・プレイバック方式のロ
ボットの教示装置を提供する。 【解決手段】 操作部６の教示ボタンをＯＮすると、現
ステップの教示位置データを更新する前に現ステップの
元の教示位置データをプログラムメモリ２の旧教示位置
データ保存エリアにセーブする。そして特定ステップの
再教示位置データを元の教示位置データに復元したい場
合には、プログラムステップを当該ステップに変更した
後、操作部の復元ボタンをＯＮすることにより、現ステ
ップの再教示位置データをプログラムメモリ２に保存さ
れている元の教示位置データに戻す。また表示部５には
現ステップに対して元の教示位置データが保存されてい
ることを表わすマークをプログラムリストと共に表示す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボット教示装置に
関し、ティーチング・プレイバック方式のロボットに再
教示する場合に適用して有用なものである。
関し、ティーチング・プレイバック方式のロボットに再
教示する場合に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】現在、産業用ロボットの多くは教示方式
としてティーチング・プレイバック方式を採用してい
る。ティーチング・プレイバック方式では、ティーチン
グ時に、操作箱等の操作によって、ロボットアームの先
端を教示ルート上の多数の教示点に次々と位置合せして
いき、ロボットアーム先端と教示点との位置が合ったと
きにそのときのロボットの位置情報をコントローラ内の
メモリに記憶する。そしてプレイバック時には、予め決
められた順番にメモリ内の位置情報を読み出し、ロボッ
トアームの先端位置が前記位置情報で示す位置に合うよ
うにサーボ制御が行なわれて自動運転が行なわれる。
としてティーチング・プレイバック方式を採用してい
る。ティーチング・プレイバック方式では、ティーチン
グ時に、操作箱等の操作によって、ロボットアームの先
端を教示ルート上の多数の教示点に次々と位置合せして
いき、ロボットアーム先端と教示点との位置が合ったと
きにそのときのロボットの位置情報をコントローラ内の
メモリに記憶する。そしてプレイバック時には、予め決
められた順番にメモリ内の位置情報を読み出し、ロボッ
トアームの先端位置が前記位置情報で示す位置に合うよ
うにサーボ制御が行なわれて自動運転が行なわれる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なティーチング・プレイバック方式のロボットに対して
再教示を行う場合、従来のロボット教示装置では、元の
教示位置データは捨てられ（消去され）、新しい教示位
置データに書き換えられる。ところが、例えば数点の教
示点を再教示した後に確認動作を行った結果、このうち
の１点だけは元の教示位置のままの方が良いという場合
がある。
なティーチング・プレイバック方式のロボットに対して
再教示を行う場合、従来のロボット教示装置では、元の
教示位置データは捨てられ（消去され）、新しい教示位
置データに書き換えられる。ところが、例えば数点の教
示点を再教示した後に確認動作を行った結果、このうち
の１点だけは元の教示位置のままの方が良いという場合
がある。
【０００４】かかる場合、従来のロボット教示装置では
特定ステップの再教示位置データだけを元の教示位置デ
ータに戻すことはできない。
特定ステップの再教示位置データだけを元の教示位置デ
ータに戻すことはできない。
【０００５】このため再教示前の状態に戻すには、再教
示途中のプログラムを破棄しプログラム全体を元のイメ
ージのものに戻すという方法か、元の教示位置にロボッ
トアームを移動して再び教示操作を行うという方法を採
らなければならない。
示途中のプログラムを破棄しプログラム全体を元のイメ
ージのものに戻すという方法か、元の教示位置にロボッ
トアームを移動して再び教示操作を行うという方法を採
らなければならない。
【０００６】しかし前者の方法では、それまでに教示又
は変更したプログラムの内容を捨てるため、それまでの
作業時間が無駄になるのに併せて、再び教示、変更する
ための時間がかかる。また後者の方法では、ロボットア
ームを元の教示位置に正確に合うよう移動させるのに時
間がかかる。更に両者とも、ロボットアームの移動を伴
うため、ロボットアームが作業者や周辺装置に接触しな
いように充分な注意を払う必要があり、作業者の負担が
大きい。
は変更したプログラムの内容を捨てるため、それまでの
作業時間が無駄になるのに併せて、再び教示、変更する
ための時間がかかる。また後者の方法では、ロボットア
ームを元の教示位置に正確に合うよう移動させるのに時
間がかかる。更に両者とも、ロボットアームの移動を伴
うため、ロボットアームが作業者や周辺装置に接触しな
いように充分な注意を払う必要があり、作業者の負担が
大きい。
【０００７】従って本発明は上記従来技術に鑑み、ロボ
ットアームの移動を伴うことなく特定ステップの再教示
位置データだけを元の教示位置データに戻すことができ
るロボット教示装置を提供することを課題とする。
ットアームの移動を伴うことなく特定ステップの再教示
位置データだけを元の教示位置データに戻すことができ
るロボット教示装置を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第１
の発明は、ティーチング・プレイバック方式のロボット
の教示装置であって、プログラムと、元の教示位置デー
タとを記憶する記憶手段と、教示位置データを更新する
前に前記記憶手段に元の教示位置データを記憶せしめる
と共に、復元操作に基づき、復元を要するプログラムス
テップに対応する元の教示位置データを前記記憶手段か
ら抽出し、当該プログラムステップの教示位置データを
この抽出した元の教示位置データに戻すデータ処理手段
と、プログラムステップを復元を要するステップに変更
する操作と、前記復元操作とを行う操作手段とを備えた
ことを特徴とする。
の発明は、ティーチング・プレイバック方式のロボット
の教示装置であって、プログラムと、元の教示位置デー
タとを記憶する記憶手段と、教示位置データを更新する
前に前記記憶手段に元の教示位置データを記憶せしめる
と共に、復元操作に基づき、復元を要するプログラムス
テップに対応する元の教示位置データを前記記憶手段か
ら抽出し、当該プログラムステップの教示位置データを
この抽出した元の教示位置データに戻すデータ処理手段
と、プログラムステップを復元を要するステップに変更
する操作と、前記復元操作とを行う操作手段とを備えた
ことを特徴とする。
【０００９】また第２の発明は、上記第１の発明におい
て、各プログラムステップに対する元の教示位置データ
が記憶手段に保存されていることを示すマークをプログ
ラムリストと共に表示する手段を備えたことを特徴とす
る。
て、各プログラムステップに対する元の教示位置データ
が記憶手段に保存されていることを示すマークをプログ
ラムリストと共に表示する手段を備えたことを特徴とす
る。
【００１０】従って上記第１の発明によれば、プログラ
ムステップを復元を要するステップに変更して、復元操
作を行うことにより、復元を要する特定ステップの教示
位置データだけを記憶手段に保存されている元の教示位
置データに戻すことができる。
ムステップを復元を要するステップに変更して、復元操
作を行うことにより、復元を要する特定ステップの教示
位置データだけを記憶手段に保存されている元の教示位
置データに戻すことができる。
【００１１】また上記第２の発明によれば、当該プログ
ラムステップに対して元の教示位置データが保存されて
いるか否かをマークによって容易に確認できる。
ラムステップに対して元の教示位置データが保存されて
いるか否かをマークによって容易に確認できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。
に基づき詳細に説明する。
【００１３】図１は本発明の実施例に係るロボット教示
装置の構成を示す説明図、図２は図１に示したロボット
教示装置による教示基本操作の手順を示すフローチャー
ト、図３は図１に示したロボット教示装置による教示復
元操作の手順を示すフローチャートである。
装置の構成を示す説明図、図２は図１に示したロボット
教示装置による教示基本操作の手順を示すフローチャー
ト、図３は図１に示したロボット教示装置による教示復
元操作の手順を示すフローチャートである。
【００１４】図１に示すように、ティーチング・プレイ
バック方式のロボット（本体）７にはロボットコントロ
ーラ１が接続されており、このロボットコントローラ１
には操作箱４が接続されている。
バック方式のロボット（本体）７にはロボットコントロ
ーラ１が接続されており、このロボットコントローラ１
には操作箱４が接続されている。
【００１５】操作箱４には、表示部５と、教示ボタンや
復元ボタン等を備えた操作部６とが設けられており、表
示部５では編集時のプログラムリスト表示を行い、操作
部６ではロボット７のアームの移動操作、プログラム編
集操作及びプログラム実行操作を行う。
復元ボタン等を備えた操作部６とが設けられており、表
示部５では編集時のプログラムリスト表示を行い、操作
部６ではロボット７のアームの移動操作、プログラム編
集操作及びプログラム実行操作を行う。
【００１６】ロボットコントローラ１には、プログラム
メモリ２及びデータ処理部３が設けられており、プログ
ラムメモリ２ではプログラムの保存エリア及び旧教示位
置データ（元の教示位置データ）の保存エリアを有して
おり（この保存エリアはリングバッファとする）、デー
タ処理部３ではプログラム編集時のプログラム変更処理
及び旧教示位置データ（元の教示位置データ）の有無確
認を行う。
メモリ２及びデータ処理部３が設けられており、プログ
ラムメモリ２ではプログラムの保存エリア及び旧教示位
置データ（元の教示位置データ）の保存エリアを有して
おり（この保存エリアはリングバッファとする）、デー
タ処理部３ではプログラム編集時のプログラム変更処理
及び旧教示位置データ（元の教示位置データ）の有無確
認を行う。
【００１７】次に、上記構成のロボット教示装置による
教示基本操作及び教示復元操作の手順を図２及び図３に
基づいて説明する。
教示基本操作及び教示復元操作の手順を図２及び図３に
基づいて説明する。
【００１８】教示基本操作は図２に示すＳ１〜Ｓ５の手
順で行われる。即ち、まずロボットアームを教示点へ移
動する（Ｓ１）。ロボットアームを教示点へ移動した
後、プログラムステップを目的のステップに変更し（Ｓ
２）、教示ボタンをＯＮする（Ｓ３）。教示ボタンがＯ
Ｎされると、まず現ステップの教示位置データ（元の教
示位置データ）をプログラムメモリ２にセーブ（保存）
し（Ｓ４）、その後に現ステップの教示位置データを更
新する（Ｓ５）。なお、上記手順Ｓ４において元の教示
位置データを保存する際に現ステップに保存データがあ
ることを示すフラグを設定すると共に、作業者にわかる
ように現ステップに保存データがあることを示すマーク
を表示部５においてプログラムリストと共に表示する。
例えば「ＭＶ，１００，１，＊」のように表示する（＊
が元の教示位置データが保存されていることを表わすマ
ーク）。
順で行われる。即ち、まずロボットアームを教示点へ移
動する（Ｓ１）。ロボットアームを教示点へ移動した
後、プログラムステップを目的のステップに変更し（Ｓ
２）、教示ボタンをＯＮする（Ｓ３）。教示ボタンがＯ
Ｎされると、まず現ステップの教示位置データ（元の教
示位置データ）をプログラムメモリ２にセーブ（保存）
し（Ｓ４）、その後に現ステップの教示位置データを更
新する（Ｓ５）。なお、上記手順Ｓ４において元の教示
位置データを保存する際に現ステップに保存データがあ
ることを示すフラグを設定すると共に、作業者にわかる
ように現ステップに保存データがあることを示すマーク
を表示部５においてプログラムリストと共に表示する。
例えば「ＭＶ，１００，１，＊」のように表示する（＊
が元の教示位置データが保存されていることを表わすマ
ーク）。
【００１９】一方、教示復元操作は図３に示すＳ１１〜
１６の手順で行われる。即ち、まずプログラムステップ
を復元を要するステップに変更する。ステップを変更し
た後、復元ボタンをＯＮする（１２）。復元ボタンがＯ
Ｎされると、現ステップに対して元の教示位置データが
保存されているか否かを確認し（Ｓ１３）、元の教示位
置データが保存されていれば、現ステップの教示位置デ
ータを元の教示位置データに戻す。一方、元の教示位置
データが保存されていなければ、その旨を通知し（Ｓ１
５）、ロボットアームを移動後に教示を実行する（Ｓ１
６）。即ち、通常の教示操作によって教示位置データの
更新を行なう。なお、元の教示位置データが保存されて
いるか否かの通知は、操作者にわかるように表示部５に
おいてプログラムリスト表示と共に旧教示位置データ
（元の教示位置データ）が保存されていることを表わす
マークを表示することによって行う。例えば「＊ＭＶ，
１００」のように表示する（＊が元の教示位置データが
保存されていることを表わすマーク）。
１６の手順で行われる。即ち、まずプログラムステップ
を復元を要するステップに変更する。ステップを変更し
た後、復元ボタンをＯＮする（１２）。復元ボタンがＯ
Ｎされると、現ステップに対して元の教示位置データが
保存されているか否かを確認し（Ｓ１３）、元の教示位
置データが保存されていれば、現ステップの教示位置デ
ータを元の教示位置データに戻す。一方、元の教示位置
データが保存されていなければ、その旨を通知し（Ｓ１
５）、ロボットアームを移動後に教示を実行する（Ｓ１
６）。即ち、通常の教示操作によって教示位置データの
更新を行なう。なお、元の教示位置データが保存されて
いるか否かの通知は、操作者にわかるように表示部５に
おいてプログラムリスト表示と共に旧教示位置データ
（元の教示位置データ）が保存されていることを表わす
マークを表示することによって行う。例えば「＊ＭＶ，
１００」のように表示する（＊が元の教示位置データが
保存されていることを表わすマーク）。
【００２０】従って本実施例に係るロボット教示装置に
よれば、ロボットアームの移動を伴うことなく、特定ス
テップの再教示位置データだけを元の教示位置データに
戻すことができる。このため、従来に比べて教示位置デ
ータの復元時間が大幅に短縮される。しかも元の教示位
置データに復元する際にロボットアームの移動を伴わな
いため作業員の負担が軽減される。
よれば、ロボットアームの移動を伴うことなく、特定ス
テップの再教示位置データだけを元の教示位置データに
戻すことができる。このため、従来に比べて教示位置デ
ータの復元時間が大幅に短縮される。しかも元の教示位
置データに復元する際にロボットアームの移動を伴わな
いため作業員の負担が軽減される。
【００２１】また表示部５においてプログラムリストと
共に所定のマークを表示することにより、現ステップに
対して元の教示位置データが保存されているか否かを容
易に確認することができる。
共に所定のマークを表示することにより、現ステップに
対して元の教示位置データが保存されているか否かを容
易に確認することができる。
【００２２】
【発明の効果】以上発明の実施の形態と共に具体的に説
明したように本発明によれば、記憶手段とデータ処理手
段とによって、ロボットアームの移動を伴うことなく、
特定ステップの教示位置データだけを元に戻すことがで
きる。従って、従来に比べて教示位置データの復元時間
が大幅に短縮されると共に、ロボットアームの移動を伴
わないため作業員の負担が軽減される。
明したように本発明によれば、記憶手段とデータ処理手
段とによって、ロボットアームの移動を伴うことなく、
特定ステップの教示位置データだけを元に戻すことがで
きる。従って、従来に比べて教示位置データの復元時間
が大幅に短縮されると共に、ロボットアームの移動を伴
わないため作業員の負担が軽減される。
【００２３】また所定のマークをプログラムリストと共
に表示することにより、現ステップに対して元の教示位
置データが保存されているか否かを容易に確認すること
ができる。
に表示することにより、現ステップに対して元の教示位
置データが保存されているか否かを容易に確認すること
ができる。
【図１】本発明の実施例に係るロボット教示装置の構成
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図２】図１に示したロボット教示装置による教示基本
操作の手順を示すフローチャートである。
操作の手順を示すフローチャートである。
【図３】図１に示したロボット教示装置による教示復元
操作の手順を示すフローチャートである。
操作の手順を示すフローチャートである。
１ ロボットコントローラ ２ プログラムメモリ ３ データ処理部 ４ 操作箱 ５ 表示部 ６ 操作部 ７ ロボット
Claims (2)
- 【請求項１】 ティーチング・プレイバック方式のロボ
ットの教示装置であって、 プログラムと、元の教示位置データとを記憶する記憶手
段と、 教示位置データを更新する前に前記記憶手段に元の教示
位置データを記憶せしめると共に、復元操作に基づき、
復元を要するプログラムステップに対応する元の教示位
置データを前記記憶手段から抽出し、当該プログラムス
テップの教示位置データをこの抽出した元の教示位置デ
ータに戻すデータ処理手段と、 プログラムステップを復元を要するステップに変更する
操作と、前記復元操作とを行う操作手段とを備えたこと
を特徴とするロボット教示装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載するロボット教示装置に
おいて、 各プログラムステップに対する元の教示位置データが記
憶手段に保存されていることを示すマークをプログラム
リストと共に表示する手段を備えたことを特徴とするロ
ボット教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19011795A JPH0944227A (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ロボット教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19011795A JPH0944227A (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ロボット教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0944227A true JPH0944227A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16252674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19011795A Withdrawn JPH0944227A (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ロボット教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0944227A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015188954A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | ファナック株式会社 | 加工条件管理機能を有する加工アプリケーションロボットシステム |
| JP2017213668A (ja) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| US10335950B2 (en) | 2016-05-31 | 2019-07-02 | Fanuc Corporation | Robot control apparatus and robot control method |
| JPWO2023199620A1 (ja) * | 2022-04-13 | 2023-10-19 |
-
1995
- 1995-07-26 JP JP19011795A patent/JPH0944227A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015188954A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | ファナック株式会社 | 加工条件管理機能を有する加工アプリケーションロボットシステム |
| US9701017B2 (en) | 2014-03-27 | 2017-07-11 | Fanuc Corporation | Process application robot system having function for managing process condition |
| JP2017213668A (ja) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| US10335950B2 (en) | 2016-05-31 | 2019-07-02 | Fanuc Corporation | Robot control apparatus and robot control method |
| JPWO2023199620A1 (ja) * | 2022-04-13 | 2023-10-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021001 |