BE904197R - Systeme moteur pour robots. - Google Patents

Abstract

On prévoit des moyens supplémentaires pour garder une bonne adhérence de l'élément souple tel qu'un fil, qui s'enroule et se déroule sur l'axe du moteur électrique, et assurent un bon contact de ce fil avec la circonférence de cet axe. Cela est réalisé par un positionnement des points d'attache de l'élément souple de telle façon que ceux-ci se trouvent sensiblement en regard de la position de la boucle, lorsque celle-ci se trouve en fin de course, sur l'axe d'entrainement, dans un sens ou dans l'autre.

Description

  STAAR DEVELOPMENT COMPANY S.A. - BRUXELLES - BELGIQUE.

  
 <EMI ID=1.1> 

  
du 18 Novembre 1985 pour : SYSTEME MOTEUR POUR ROBOTS.

  
Dans le brevet principal on propose, entre autres, des moyens pour que l'élément souple s'enroulant et se déroulant sur l'axe d'un moteur électrique, soit maintenu en bon contact avec la circonférence de cet axe.

  
Lorsque l'élément souple est un fil, l'axe moteur entraîne la boucle comme une spirale dont l'avance équivaut, à chaque tour, au moins au diamètre du fil employé.

  
Lorsque la course de la pièce à entraîner est relativement grande ou que le diamètre du fil employé est relativement important, quelques tours de l'axe moteur dans un sens

  
ou dans l'autre font parcourir à la boucle la presque totalité de la partie active de l'axe moteur.

  
Pour éviter un frottement des bords de la spire trop important, ce qui pourrait dans certains cas nuire au bon contact du fil sur son axe moteur, on propose des moyens supplémentaires pour garder à tout moment une bonne adhérence de l'élément souple.

  
Une plage de tension plus uniforme de l'élément souple peut aussi contribuer à une adhérence plus régulière sur toute la course de l'élément sur son axe d'entraînement.

  
Pour réaliser ces buts supplémentaires, on propose essentiellement des moyens pour que les points de fixation de l'élément souple, qui roule sur l'axe d'entraînement, se trouvent sensiblement en regard de la position de la boucle sur l'axe, dans les positions extrêmes d'entraînement.

  
Des moyens sont prévus pour réaliser une tension très uniforme et très régulière sur l'élément souple qui s'enroule sur l'axe moteur.

  
On décrit ci-après des exemples non-limitatifs de ces moyens supplémentaires.

  
La FIG. 8 montre une pièce à entraîner 39, pouvant pivoter en 40, munie de pattes 41 et 42 formant ressort, de façon à tendre le fil souple 43 fixé sur celles-ci et faisant une boucle ouverte 44 sur l'axe 45 d'un moteur électrique 46.

  
Le fil roule sur l'axe comme une spirale, vers les extrêmes de la plage active de l'axe d'après le sens de rotation du moteur.

  
Lorsque la boucle 44 se trouve approximativement dans l'alignement des points de fixation du fil, les bords de la boucle se frôlent à peine, mais peuvent subir un frottement latéral si la course du fil est importante, car au moins l'un des points de fixation du fil ne correspondra pas avec la position de la boucle, FIG. 9.

  
La FIG. 10 donne un exemple de positionnement de l'axe moteur de façon à ce que les points de fixation du fil souple se trouvent approximativement en regard de la position de la boucle en fin de course de la pièce entraînée, ce qui permet de réaliser un mouvement de spirale plus grand que l'épaisseur du fil, et supprimer ainsi toute contrainte latérale, FIG. II.

  
On peut naturellement aussi réaliser des pattes 41' et 42' de longueurs différentes par rapport au point de pivotement 40, FIG. 12, ce qui permet aussi le centrage continuel des points de fixation du fil, en regard de la position de la boucle sur l'axe d'entraînement.

  
On peut aussi, dans certains cas, placer l'axe 47 et son moteur 48 à 90 degrés par rapport au plan de la pièce à entraîner, FIG. 13.

  
En roulant, la boucle monte et descend sur l'axe,

  
 <EMI ID=2.1> 

  
montre comment, en décalant les pattes de fixation 49-50 par rapport au centre de la plage active de l'axe 47, on arrivera, en fin de course, à positionner la boucle sensiblement en regard des points de fixation du fil.

  
L'exemple de la pièce à entraîner 51, FIG. 15, qui pivote en 52 peut être injectée économiquement en une seule

  
pièce en matière plastique, et les pattes 53-54 peuvent être réalisées de façon à former ressort pour tendre le fil 55.

  
Dans certaines applications, pour éviter que la fatigue de la matière plastique ne change, même légèrement, l'élasticité des pattes dans le temps, et donc la tension du fil, on propose de prévoir une rainure ou un logement 56 pouvant recevoir et maintenir une pièce en acier ressort 57 destinée à fournir

  
une tension régulière et uniforme au fil et palier à une fatigue éventuelle de la matière plastique.

  
La FIG. 16 montre aussi, par exemple, que la pièce à entraîner 58 peut être munie d'une patte rigide 59, et un logement 60 est prévu dans la partie 61 pouvant recevoir et maintenir le bout d'une patte 62 formée par une lamelle ou un fil en acier ressort et dans laquelle une rainure 63 est prévue pour fixer le fil 64 et le mettre ainsi sous la tension nécessaire offrant une

  
 <EMI ID=3.1> 

Claims (5)

1. REVENDICATIONS. <EMI ID=4.1>

   brevet principal, caractérisé en ce que les moyens pour maintenir l'élément souple en bon contact avec l'axe d'entraînement soient réalisés par un positionnement des points d'attache de l'élément souple de telle façon que ceux-ci se trouvent sensiblement en regard de la position de la boucle, lorsque celle-ci se trouve

   en fin de course, sur l'axe d'entraînement, dans un sens ou dans l'autre.
2. 2 - Suivant une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens prévus pour maintenir l'élément souple en bon contact avec l'axe d'entraînement soient réalisés par une pièce en acier ressort, ou métal équivalent, montée sur, ou faisant partie de la pièce à entraîner.
3. 3 - Suivant une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens prévus pour maintenir l'élément souple en bon contact avec l'axe d'entraînement soient réalisés par une pièce de métal faisant ressort, constituant au moins l'une des deux attaches de l'élément souple.
4. 4 - Suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens prévus pour maintenir l'élément souple en bon contact avec l'axe d'entraînement soient réalisés par des positions de points d'attache de l'élément souple décalés par rapport au point de pivotement de la pièce à entraîner.
5. 5 - Suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens prévus pour maintenir l'élément souple en bon contact avec l'axe d'entraînement soient réalisés par le décalage angulaire de l'axe d'entraînement par rapport à l'angle de pivotement de la pièce à entraîner afin que

   le fil formant une boucle autour de l'axe soit forcé de réaliser une spirale dont le pas est plus grand que le diamètre du fil employé,

   <EMI ID=5.1>