BRPI0402681B1 - instrumento cirúrgico com um controle de articulação de movimento lateral - Google Patents

Abstract

"instrumento cirúrgico com um controle de articulação de movimento lateral". um instrumento cirúrgico de articulação adequado para uso endoscópico inclui um controle de articulação lateral dentro de uma parte de alça que fornece uma indicação visual e tátil intuitiva para o médico quanto à quantidade e direção da articulação de um efetor de extremidade em uma extremidade distal de um eixo. o movimento lateral de um acionador de controle lateral é convertido em um movimento longitudinal ou um movimento rotativo transferido pelo eixo para um mecanismo de articulação. uma versão de um controle de articulação lateral para um mecanismo de articulação acionado de forma rotativa incorpora uma trava de acionamento reverso de articulação que impede que forças no efetor de extremidade alterem a quantidade selecionada de articulação.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "INSTRUMENTO CIRÚRGICO COM UM CONTROLE DE ARTICULAÇÃO DE MOVIMENTO LATERAL".

Referência Cruzada aos Pedidos Relacionados O presente pedido é relacionado com quatro pedidos co-pen-dentes e de mesma propriedade, depositados no mesmo dia que o presente, a descrição de cada um sendo incorporada aqui por referência em sua totalidade, esses quatro pedidos sendo intitulados respectivamente: (1) "SURGÍCAL INSTRUMENT INCORPORATING AN ARTI-CULATION MECHANISM HAVING ROTATION ABOUT THE LONGITUDINAL AXJS" de Kenneth S. Wales, Douglas B. Hoffman, Frederick E. Shelton IV, e Jeff Swayze; (2) "SURGIGAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN ARTICULATION JOINT FOR A FIRING BAR TRACK" de Douglas B. Hoffman; (3) "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING ARTICU-LATION JOINT SUPPORT PLATES FOR SUPPORTING A FIRING BAR" de Kenneth S. Wales e Joseph Charles Hueil; e (4) "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING A TAPERED FIRING BAR FOR INCREASED FLEXIBILITY AROUND THE ARTICULATION JOINT" de Frederick E. Shelton IV, Mike Setser e Bruce Weisenburgh;

Campo da Invenção A presente invenção refere-se em geral a instrumentos cirúrgicos que são adequados para a inserção endoscópica de um efetor de extremidade (por exemplo, cortador, agarre, grampeadores, aplicadores de grampos, dispositivo de acesso, dispositivo de distribuição de terapia de drogas/genes; e um dispositivo de energia utilizando ultra-som, RF, laser, etc.) em um local cirúrgico, e mais particularmente a tais instrumentos cirúrgicos com um eixo de articulação.

Fundamentos da Invenção Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos são freqüentemente preferidos aos dispositivos cirúrgicos abertos tradicionais visto que uma incisão menor tende a reduzir o tempo e as complicações com a recuperação pós-operatória. Conseqüentemente, um desenvolvimento significativo tem havido em uma faixa de instrumentos cirúrgicos endoscópicos que são adequados para a colocação precisa de um efetor de extremidade distai em um local cirúrgico desejado através de uma cânula de um trocarte. Esses efeto-res de extremidade distai engatam o tecido em várias formas para alcançar um diagnóstico ou efeito terapêutico (por exemplo, endocortador, agarre, cortador, grampeador, aplicador de grampos, dispositivo de acesso, dispositivo de distribuição de terapia de drogas/genes, e dispositivo de energia utilizando ultra-som, RF, laser, etc.). O posicionamento do efetor de extremidade é restrito pelo trocarte. Geralmente esses instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem um eixo longo entre o efetor de extremidade e uma parte de alça manipulada pelo médico, esse eixo longo permite a inserção em uma profundidade desejada e rotação em tomo do eixo geométrico longitudinal do eixo, posicionando assim o efetor de extremidade a um determinado grau. Com a colocação prudente do trocarte e uso dos agarres, por exemplo, através de outro trocarte, freqüentemente, essa quantidade de posicionamento é suficiente. O instrumentos de grampear e cortar cirúrgico, tal como descrito na patente U.S. N° 5.465.895, são um exemplo de um instrumento cirúrgico endoscópi-co que posiciona com sucesso um efetor de extremidade pela inserção e rotação.

Dependendo da natureza da operação, pode ser desejável se ajustar adicionalmente o posicionamento do efetor de extremidade de um instrumento cirúrgico endoscópico ao invés de ser limitado à inserção e rotação. Em particular, é freqüentemente desejável se orientar o efetor de extremidade para um eixo geométrico transversal ao eixo geométrico longitudinal do eixo do instrumento. O movimento transversal do efetor de extremidade com relação ao eixo do instrumento é convencionalmente referido como "articulação". Esse posicionamento articulado permite que o médico engate mais facilmente o tecido em alguns casos. Adicionalmente, o posicionamento articulado permite de forma vantajosa que um endoscópio seja posicionado atrás do efetor de extremidade sem ser bloqueado pelo eixo de instrumento.

Enquanto os instrumentos de grampear e cortar não articulados supra citados apresentam grande utilidade e podem ser empregados com sucesso em muitos procedimentos cirúrgicos, é desejável se melhorar sua operação com a capacidade de articular o efetor de extremidade, fornecendo dessa forma uma maior flexibilidade clínica em seu uso. Para essa finalidade, os quatro pedidos da referência cruzada acima descrevem o uso de um movimento rotativo para articular um efetor de extremidade de um instrumento de grampear e cortar cirúrgico. Um médico gira um controle externo na base do eixo do instrumento para efetuar essa articulação. Em outros instrumentos cirúrgicos de articulação, a articulação é geralmente efetuada por uma entrada de controle longitudinal ou articulada que é transferida como um movimento longitudinal para a junta de articulação. Por exemplo, a patente U.S. N° 6.241.139 descreve um controle rotativo acoplado de forma operacional a uma fenda de acionador de carne escalonado. O movimento rotativo do controle move uma peça intermediária contendo a fenda de acionador de carne escalonado para o lado para articular o efetor de extremidade.

Enquanto esses controles de articulação realizam a função pretendida, acredita-se que um controle de articulação aperfeiçoado possa fornecer benefícios adicionais. Por exemplo, seria desejável se a indicação visual e a sensação tátil fornecidas pelo controle de articulação fossem compreendidas intuitivamente pelo médico quanto à direção esperada e quantidade de articulação. Adicionalmente, seria adicionalmente desejável que o controle de articulação aceitasse prontamente o ajuste por parte do médico porém resistisse a uma força no efetor de extremidade que pudesse alterar inadvertidamente a quantidade de articulação. Adicionalmente, seria adicionalmente desejável que algumas versões do controle de articulação fossem particularmente adequadas para um instrumento de grampear e cortar cirúr- gico que possua um movimento rotativo que desce pelo eixo para efetuar a articulação.

Conseqüentemente, existe uma necessidade significativa por um controle de articulação aperfeiçoado para um instrumento cirúrgico.

Breve Sumário da Invenção A invenção supera as deficiências notadas acima e outras deficiências da técnica anterior fornecendo um instrumento cirúrgico articulado que incorpora de forma vantajosa um controle de articulação lateral de forma que o usuário tenha um controle intuitivo da articulação de um efetor de extremidade. Ta! instrumento possui utilidade particular no uso endoscópico onde o efetor de extremidade é passado através de uma passagem de cânula para um local cirúrgico. Alcançar o local cirúrgico em uma orientação desejada, e talvez ser inserido atrás de outro tecido, é facilitado por uma articulação do efetor de extremidade do eixo geométrico longitudinal de um eixo. Essa tarefa é auxiliada pelo controle de articulação lateral fornecendo uma indicação intuitiva da direção e quantidade de articulação do efetor de extremidade.

Em um aspecto da invenção, um instrumento cirúrgico que posiciona um efetor de extremidade em um local cirúrgico para a realização de um tratamento de diagnóstico ou tratamento terapêutico pela inserção de seu eixo através de uma passagem de cânula. O eixo inclui de forma vantajosa um elemento de transferência de movimento de articulação que permite que um médico articule o efetor de extremidade a partir de um eixo geométrico longitudinal do eixo pelo controle de um mecanismo de articulação que acopla de forma articulada o efetor de extremidade a uma extremidade distai do eixo. O usuário posiciona lateralmente um acionador para causar esse movimento articulado a ser transferido através do eixo com o movimento lateral do mesmo convertido em movimento articulado por um mecanismo de conversão de movimento. Dessa forma, o usuário recebe uma indicação intuitiva de qual direção o efetor de extremidade é articulado e a quantidade relativa da articulação.

Em outro aspecto da invenção, um instrumento cirúrgico realiza a articulação do efetor de extremidade por um mecanismo de articulação que responde a um movimento de rotação. Um controle de articulação latera! fornece novamente o controle intuitivo para um usuário pela conversão do movimento lateral em movimento rotativo transferido através do eixo para o mecanismo de articulação.

Em outro aspecto da invenção, um instrumento cirúrgico que é um endoscópio adequado para tais operações como grampear e cortar possuindo três movimentos transferíveis para um efetor de extremidade, especificamente, um movimento de disparo, um movimento de encerramento, e um movimento de articulação. O controle de articulação lateral é posicionado pelo usuário para produzir o movimento de articulação que faz com que o efetor de extremidade se articule. Visto que o efetor de extremidade é remotamente observado por um endoscópio que pode ser orientado a partir de uma perspectiva diferente da do usuário do instrumento, que pode complicar a visualização da quantidade e direção de articulação do efetor de extremidade. No entanto, o controle de articulação lateral perto de uma alça do dispositivo fornece ao usuário esse retorno.

Esses e outros objetivos e vantagens da presente invenção serão aparentes a partir dos desenhos em anexo e da descrição dos mesmos. Breve Descrição das Figuras Os desenhos em anexo, que são incorporados e constituem uma parte dessa especificação, ilustram as modalidades da invenção, e, juntamente com a descrição geral da invenção fornecida acima, e da descrição detalhada das modalidades fornecida abaixo, servem para explicar os princípios da presente invenção. A figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico articulado em uma posição não-articulada; A figura 2 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico articulado em uma posição articulada; A figura 3 é uma vista em perspectiva de um efetor de extremidade aberta do instrumento cirúrgico articulado das figuras 1 e 2; A figura 4 apresenta uma vista em elevação lateral em corte do efetor de extremidade da figura 3 do instrumento cirúrgico da figura 1, o corte sendo geralmente tornando ao longo das linhas 4-4 da figura 3 para expor as partes de um cartucho de grampo mas também apresentando a barra de disparo ao longo da linha central longitudinal; A figura 5 apresenta uma vista em elevação lateral em corte do efetor de extremidade da figura 4 após a barra de disparo ter sido totalmente disparada; A figura 6 apresenta uma vista em elevação lateral em corte de uma parte de alça de uma extremidade proximal do instrumento cirúrgico da figura 1, incluindo um controle de articulação rotativo; A figura 7 apresenta uma vista explodida em perspectiva da parte de alça da extremidade proximal do instrumento cirúrgico da figura 1; A figura 8 apresenta uma vista em perspectiva observada para baixo, para a frente e para a direita de uma parte distai da parte de alça do instrumento cirúrgico da figura 1 parcialmente recortada para expor um mecanismo de controle de articulação rotativa; A figura 9 apresenta uma vista em perspectiva observada para cima, para trás e para a direita da parte distai da parte de alça da figura 8, parcialmente recortada para expor o mecanismo de controle de articulação rotativa e possui um botão de controle de articulação rotativo desmontado; A figura 10 apresenta uma vista em detalhes e em perspectiva superior de um mecanismo de articulação de engrenagem de dentes retos e efetor de extremidade do instrumento cirúrgico da figura 1 com as partes de disparo e estrutura removidas; A figura 11 apresenta uma vista explodida em perspectiva de uma parte de implemento do instrumento cirúrgico da figura 1, incluindo um mecanismo de articulação de engrenagem de dentes retos; A figura 12 apresenta uma vista em perspectiva observada para baixo, para a frente e para a direita de uma parte distai da parte de alça do instrumento cirúrgico da figura 1 parcialmente recortada para expor um mecanismo de controle de articulação laterai; A figura 13 apresenta uma vista explodida em perspectiva do mecanismo de controle de articulação lateral da figura 12; A figura 14 apresenta uma vista em elevação dianteira em corte do mecanismo de controle de articulação lateral da figura 12; A figura 15 apresenta uma vista detalhada de um bloco de tra-vamento em um estado engatado do mecanismo de controle de articulação lateral da figura 13; A figura 16 apresenta uma vista detalhada do mecanismo de controle de articulação lateral da figura 13 em um estado desengatado. Descrição Detalhada da Invenção Voltando-se para os desenhos, onde números similares denotam componentes similares por todas as várias vistas, as figuras de 1 a 3 apresentam um instrumento cirúrgico, que na modalidade ilustrativa é mais particularmente um instrumento de grampear e cortar cirúrgico 10, que é capaz de praticar os benefícios singulares da presente invenção. Em particular, o instrumento de grampear e cortar cirúrgico 10 é dimensionado para inserção, em um estado não articulado como apresentado na figura 1, através de uma passagem de cânula de trocar para um local cirúrgico em um paciente para realizar um procedimento cirúrgico. Uma vez que um mecanismo de articulação 11 e um efetor de extremidade fixado de forma distai 12 são inseridos através da passagem de cânula, o mecanismo de articulação 11 pode ser articulado de forma remota, como apresentado na figura 2, por um controle de articulação 13. Dessa forma, o efetor de extremidade 12 pode alcançar atrás de um órgão ou se aproximar do tecido de um ângulo desejado ou para outras razões. Por exemplo, um mecanismo de disparo, apresentado vantajosamente como uma barra de disparo de feixe em E 14 (apresentada na figura 3), que corta o tecido preso, engata um canal alongado 16 e uma placa de apoio fixada de forma articulada 18. O instrumento de grampear e cortar cirúrgico 10 inclui uma parte de alça 20 conectada a uma parte de implemento 22, a última compreendendo adicionalmente um eixo 23 que termina de forma distai no mecanismo de articulação 11 e no efetor de extremidade 12. A parte de alça 20 inclui um agarre tipo pistola 24 na direção do qual um acionador de encerramento 26 é retirado de forma articulada pelo médico para prender, ou encerrar, a placa de apoio 18 na direção do canal alongado 16 do efetor de extremidade 12. Um acionador de disparo 28 está mais para fora do acionador de encerramento 26 e é retirado de forma articulada pelo médico para grampear e cortar o tecido preso no efetor de extremidade 12. Depois disso, um botão de liberação 30 é pressionado para liberar o tecido preso.

Uma manga de encerramento mais externa 32 do eixo 23 translada longitudinalmente em resposta ao acionador de encerramento 26 para fechar de forma articulada a placa de apoio 18. Especificamente, uma parte distai, ou anel de encerramento 33, da manga de encerramento 32 com relação ao mecanismo de articulação 11 é suportada indiretamente por uma estrutura 34 da parte de implementação 22 (parcialmente visível no mecanismo de articulação 11). No mecanismo de articulação 11, uma parte proximal, ou tubo de encerramento 35, da manga de encerramento 32 se comunica com a parte distai (anel de encerramento) 33. A estrutura 34 é fixada de forma flexível ao canal alongado 16 através do mecanismo de articulação 11, permitindo a articulação em um único plano. A estrutura 34 também suporta de forma longitudinalmente deslizante um elemento de acionamento de disparo 36 que se comunica com um movimento de disparo do acionador de disparo 28 para a barra de disparo 14. Apenas a barra de disparo 14 do elemento de acionamento de disparo 36 é apresentada na figura 3, mas o elemento de acionamento de disparo 36 é descrito abaixo em detalhes com relação às várias versões de um mecanismo de articulação controlado de forma rotativa 11.

Será apreciado que os termos "proximal" e "distai" são utilizados aqui com referência a um médico que agarra uma alça de um instrumento. Dessa forma, o efetor de extremidade 12 é distai com relação à parte de alça mais proximal 20. Será adicionalmente apreciado que para fins de conveniência e clareza, os termos espaciais tais como "vertical" e "horizontal" são utilizados aqui com relação aos desenhos. No entanto, os instrumentos cirúrgicos são utilizados em muitas orientações e posições, e esses termos não devem limitar as mesmas.

Barra de Disparo de Feixe em E

As figuras de 3 a 5 apresentam o efetor de extremidade 12 empregando a barra de disparo de feixe em E 14 para realizar várias funções. Na figura 3, a barra de disparo 14 é posicionada de forma proximal, permitindo que um cartucho de grampos novo 37 seja instalado no canal alongado 16. Em particular, um pino superior 38 da barra de disparo 14 reside dentro de um recesso, apresentado como um bolso de placa de apoio 40 permitindo que a placa de apoio 18 seja repetidamente aberta e fechada. Com o efetor de extremidade fechado, como apresentado na figura 4, a barra de disparo 14 é avançada em engate com a placa de apoio 18 como pino superior 38 entrando em uma fenda de placa de apoio longitudinal 42. Um pino mais inferior, ou tampa de barra de disparo 44, engata uma superfície inferior do canal alongado 16, com a barra de disparo 14 se estendendo através de uma fenda do canal 45. Um pino intermediário 46 engata de forma deslizante uma superfície superior do canal alongado 16, cooperando com a tampa da barra de disparo 44. Dessa forma, a barra de disparo 14 espaça de forma afirmativa o efetor de extremidade 12 durante a disparo, superando o estreitamento que possa ocorrer com uma quantidade mínima de tecido preso e superando a má formação de grampos com uma quantidade excessiva de tecido preso.

Durante o disparo, uma borda de corte apresentada de forma distai 48 entre o pino superior 38 e o pino intermediário 46 da barra de disparo entra em uma fenda vertical apresentada de forma proximal 49 do cartucho de grampo 37, cortando o tecido preso entre o cartucho de grampo 37 e a placa de apoio 18. Como ilustrado na figura 4, o pino intermediário 46 aciona o cartucho de grampo 37 entrando em uma fenda de disparo dentro do cartucho de grampo 37, acionando um deslizador tipo cunha 41 para contatar o carne ascendente com acionadores de grampo 43 que por sua vez acionam uma pluralidade de grampos 47 para fora das aberturas de grampo 51 no cartucho de grampo 37 na formação de contato com os bolsos de grampo 53 em uma superfície interna da placa de apoio 18. A figura 5 apresenta a barra de disparo 14 totalmente transladada de forma distai após o término do corte e grampear do tecido.

Alça de Dois Eixos Com referência às figuras 6 e 7, a parte de alça 20 é constituída de primeira e segundas seções de base 50 e 52, que são moldadas a partir de um material polimérico tal como um policarbonato preenchido com vidro. A primeira seção de base 50 é fornecida com uma pluralidade de elementos de extensão 56, cada um possuindo uma abertura de formato sextavado 58. Os pinos de formato cilíndrico 54 são recebidos dentro das aberturas de formato sextavado 58 e são mantidos por fricção para manter as primeira e segunda seções de base 50 e 52 montadas.

Uma tampa de alojamento 60 possui um orifício 62 se estendendo completamente através da mesma para engatar e girar a parte de implementação 22 em torno de seu eixo geométrico longitudinal. A tampa de alojamento 60 inclui uma saliência de protuberância interna 64 se estendendo ao longo de pelo menos uma parte do núcleo 62. A saliência protuberante 64 é recebida dentro de uma fenda longitudinal 66 formada em uma parte proximal da manga de encerramento 32 de forma que a rotação da tampa do alojamento 60 efetue a rotação da manga de encerramento 32. Será apreciado que a saliência 64 se estende adicionalmente através da estrutura 34 e entre em contato com uma parte do elemento de acionamento de disparo 36 para efetuar sua rotação também. Dessa forma, o efetor de extremidade 12 (não-ilustrado nas figuras 3 e 4) gira com a tampa do alojamento 60.

Uma extremidade proximal 68 da estrutura 34 passa de forma proximal através da tampa de alojamento 60 e é fornecida com um entalhe circunferencial 70 que é engatado pelos elementos de fixação do canal oposto 72 se estendendo respectivamente a partir das seções de base 50 e 52. Apenas o elemento de fixação de canal 72 da segunda seção de base 52 é ilustrado. Os elementos de fixação de canal 72 que se estendem a partir das seções de base 50, 52 servem para prender a estrutura 34 à parte de alça 20 de forma que a estrutura 34 não se mova de forma longitudinal com relação à parte de alça 20. O acionador de encerramento 26 possui uma seção de alça 74, uma seção de segmento de engrenagem 76, e uma seção intermediária 78. Um orifício 80 se estende através da seção intermediária 78. Um elemento de suporte cilíndrico 82 se estendendo a partir da segunda seção de base 52 passa através do orifício 80 para montar de forma articulada o acionador de encerramento 26 na parte de alça 20. Um segundo elemento de suporte cilíndrico 83 se estendendo a partir da segunda seção de base 52 passa através de um orifício 81 do acionador de disparo 28 para montar de forma articulada na parte de alça 20. Uma abertura sextavada 84 é fornecida no elemento de suporte cilíndrico 83 para receber um pino de fixação (não-ilustrado) se estendendo a partir da primeira seção de base 50.

Uma forquilha de encerramento 86 é alojada dentro da parte de alça 20 para realizar o movimento alternado e serve para transferir o movimento do acionador de encerramento 26 para a manga de encerramento 32. Os elementos de suporte 88 se estendendo a partir da segunda seção de base 52 e do elemento de fixação 72, que se estende através de um recesso 89 na forquilha 86, suporta a forquilha 86 dentro da parte de alça 20.

Uma extremidade proximal 90 da manga de encerramento 32 é fornecida com um flange 92 que é encaixado por pressão em um recesso de recepção 94 formado em uma extremidade distai 96 da forquilha 86. Uma extremidade proximal 98 da forquilha 86 possui uma cremalheira de engrenagem 100 que é engatada pela seção de segmento de engrenagem 76 do acionador de encerramento 26. Quando o acionador de encerramento 26 é movido na direção do agarre tipo pistola 24 da parte de alça 20, a forquilha 86 e, dessa forma, a manga de encerramento 32 move de forma distai, comprimindo uma mola 102 que orienta a forquilha 86 de forma proximal. O movimento distai da manga de encerramento 32 efetua o movimento de trans-lação articulado da placa de apoio 18 de forma distai e na direção do canal alongado 16 do efetor de extremidade 12 e o movimento proximal efetua o encerramento, como descrito abaixo. O acionador de encerramento 26 é orientado para a frente para uma posição aberta por uma superfície dianteira 130 interagindo com uma superfície de engate 128 do acionador de disparo 28. O primeiro gancho de fixação 104 que articula de cima para baixo na parte de alça 20 em torno de um pino 106 restringe o movimento do acionador de disparo 28 na direção do agarre tipo pistola 24 até que o acionador de encerramento 26 seja preso em sua posição fechada. O gancho 104 restringe o movimento do acionador de disparo 28 engatando um pino de travamento 107 no acionador de disparo 28. O gancho 104 também está em contato com o acionador de encerramento 26. Em particular, uma projeção de avanço 108 do gancho 104 engata um elemento 110 na seção intermediária 78 do acionador de encerramento 26, o elemento 110 sendo externo ao orifício 80 na direção da seção de alça 74. O gancho 104 é orientado na direção de contato com o elemento 110 do acionador de encerramento 26 e engata com o pino de travamento 107 no acionador de disparo 28 por uma mola de liberação 112. À medida que o acionador de encerramento 26 é pressionado, o gancho 104 é movido de cima para baixo, comprimindo a mola de liberação 112 que é capturada entre uma projeção traseira 114 no gancho 104 e uma projeção dianteira 116 no botão de liberação 30. À medida que a forquilha 86 se move distalmente em resposta ao movimento proximal do acionador de encerramento 26, um braço de trava superior 118 do botão de liberação 30 move ao longo de uma superfície superior 120 na forquilha 86 até cair dentro de um recesso apresentado ascendentemente 122 em uma parte inferior proximal da forquilha 86. A mola de liberação 112 empurra o botão de liberação 30 para fora, que articula o braço de trava superior 118 para baixo e em engate com o recesso apresentado ascendentemente 122, travando assim o acionador de encerramento 26 em uma posição de fixação de tecido. O braço de trava 118 pode ser movido para fora do recesso 122 para liberar a placa de apoio 18 empurrando o botão de liberação 30 para dentro. Especificamente, o braço de trava superior 118 articula para cima em torno do pino 123 da segunda seção de base 52. A forquilha 86 pode então se mover de forma proximal em resposta ao movimento de retomo do acionador de encerramento 26.

Uma mola de retorno de acionador de disparo 124 é localizada dentro da parte de alça 20 com uma extremidade fixada ao pino 106 da segunda seção de base 52 e outra extremidade fixada a um pino 126 no acio-nador de disparo 28. A mola de retorno de disparo 124 aplica uma força de retorno para o pino 126 para orientar o acionador de disparo 28 em uma direção para longe do agarre tipo pistola 24 da parte de alça 20. O acionador de encerramento 26 também é orientado para longe do agarre tipo pistola 24 engatando a superfície 128 do acionador de disparo 28 orientando a superfície dianteira 130 do acionador de encerramento 26. À medida que o acionador de encerramento 26 é movido na direção do agarre tipo pistola 24, sua superfície dianteira 130 engata a superfície de engate 128 no acionador de disparo 28 fazendo com que o acionador de disparo 28 se mova para sua posição de "disparo". Quando em sua posição de disparo, o acionador de disparo 28 é localizado em um ângulo de aproximadamente 45° com relação ao agarre tipo pistola 24. Depois da disparo do grampo, a mola 124 faz com que o acionador de disparo 28 retorne para sua posição inicial. Durante o movimento de retorno do acionador de disparo 28, sua superfície de engate 128 empurra contra a superfície superior 130 do acionador de encerramento 26 fazendo com que o acionador de encerramento 26 retome para sua posição inicial. Um elemento batente 132 se estende a partir da segunda seção de base 52 para impedir que o acionador de encerramento 26 gire além de sua posição inicial. 0 instrumento cirúrgico de grampear e cortar 10 incluí adicionalmente uma seção alternada 134, um multiplicador 136 e um elemento de acionamento 138. A seção alternada 134 compreende um deslizador tipo cunha na parte de implementação 22 (não-ilustrada nas figuras 6 e 7) e uma haste de acionamento metálica 140. O elemento de acionador 138 inclui primeira e segunda crema-Iheiras de engrenagem 141 e 142. Um primeiro entalhe 144 é fornecido no elemento de acionamento 138 entre as primeira e segunda cremalheiras de engrenagem 141,142. Durante o movimento de retorno do acionador de ignição 28, um dente 146 no acionador de ignição 28 engata o primeiro entalhe 144 para retornar o elemento de acionamento 138 para sua posição ini- ciai após o disparo do grampo. Um segundo entalhe 148 é localizado em uma extremidade proximal da haste metálica acionada 140 para travar a haste de acionamento metálica 140 para o braço de trava superior 118 do botão de liberação 30 em sua posição não disparada. O multiplicador 136 compreende primeira e segunda engrenagens de pinhão integrais 150 e 152. A primeira engrenagem de pinhão integral 150 é engatada com uma primeira cremalheira de engrenagem 154 fornecida na haste de acionamento metálica 140. A segunda engrenagem tipo pinhão integral 152 é engatada com a primeira cremalheira de engrenagem 141 no elemento de acionamento 138. A primeira engrenagem tipo pinhão integral 150 possui um primeiro diâmetro e a segunda engrenagem tipo pinhão integral 152 possui um segundo diâmetro que é menor do que o primeiro diâmetro.

Controle de Articulação Rotativa Com referência às figuras de 6 a 9, a parte de alça 20 incorpora de forma vantajosa o controle de articulação 13 que gira a parte de implementação 22 em torno do eixo íongitudinal do instrumento cirúrgico 10 e articular o efetor de extremidade 12 para um ângulo com o eixo longitudinal. Um tubo de acionamento de articulação oco 200 é localizado de forma concêntrica dentro da manga de encerramento 32 e é acoplado de forma operacional a uma alavanca de acionamento 202 de forma que a rotação da alavanca de acionamento 202 gire o tubo 200 em torno do eixo geométrico longitudinal e cause a rotação ou articulação perpendicular do anel de encerramento 250 e do efetor de extremidade 12. Essa articulação do anel de encerramento 250 corresponde ao grau e direção de rotação da alavanca de acionamento 202 observada e manipulada pelo médico. Na versão ilustrativa, a relação é de um para um, com o grau de rotação da alavanca de acionamento 202 correspondendo ao grau de articulação do eixo geométrico longitudinal do eixo 23, fornecendo, assim, uma indicação intuitiva para o médico. Será apreciado que outras relações angulares podem ser selecionadas. O controle de articulação 13 inclui um par de alojamentos de transmissão de articulação espelhados 204 que são fixados à tampa de alojamento 60. Ademais, o alojamento de transmissão de articulação 204 inclui lingüetas externas alinhadas de forma longitudinal 206 que um médico torce para efetuar a rotação do alojamento de transmissão de articulação 204, e dessa forma do efetor de extremidade 12, em torno do eixo geométrico longitudinal da parte de implementação 22. A alavanca de acionamento 202 é fixada a um corpo de articulação cilíndrico 208 que reside dentro de uma abertura do recesso cilíndrico 210 geralmente ascendente e perpendicular ao eixo 23. A parte mais inferior do corpo de articulação 208 inclui hastes 212 que encaixam por pressão em uma abertura 214 no alojamento de transmissão de articulação 208 perto do eixo 23, as hastes 212 impedindo que o corpo de articulação 208 seja retirado do recesso cilíndrico 210.

Dentes de engrenagem apresentados de forma anular 216 são localizados em torno da parte inferior do corpo de articulação 208 e entrelaçam com dentes 218 em uma forquilha de articulação 220. A forquilha de articulação 220 suporta uma janela retangular de articulação 222 formada na manga de encerramento 32. A manga de encerramento 32 é móvel de forma deslizante dentro do controle de articulação 13 (na direção longitudinal) para fechar e abrir o efetor de extremidade 12. O tubo de acionamento de articulação 200 move de forma longitudinal com a manga de encerramento 32 com relação ao controle de articulação fixo 13. A janela 222 fornece espaço para uma saliência 224 apresentada dentro a partir da forquilha de articulação 220 que passa através da janela retangular 222 para engatar uma fenda 226 no tubo de acionamento de articulação 200, posicionando longitudinalmente o tubo de acionamento de articulação 200 para realizar o movimento rotativo. O tubo de acionamento de articulação oco 200 se estende íongitu-dinalmente dentro da manga de encerramento 32 a partir do mecanismo de articulação 11 e termina de forma distai antes das lingüetas de travamento 227 da manga de encerramento 32. As lingüeta 227 são dobradas para dentro atrás da face proximal do tubo de acionamento de articulação 200 e assim retêm o tubo de acionamento de articulação 200 no eixo 23.

Deve-se apreciar que o alojamento de transmissão de articula- ção 204 é associado de forma operacional ao tubo de encerramento 35 do eixo 23. A tampa de alojamento 60 retém a forquilha de articulação 220 no alojamento de transmissão de articulação 204 e retém o controíe de articulação 13 dentro da parte de alça 20 apresentando de forma proximal um sulco circular de diâmetro externo 228 que engata uma virola interna circular 230 na abertura distai das seções de base montadas 50, 52.

As figuras 10 e 11 apresentam o mecanismo de articulação de engrenagem 11 das figuras 1 e 2 na forma de um mecanismo de articulação de engrenagem de dentes retos 240, que é geralmente igual ao descrito acima mas com componentes de acionamento de articulação adicionais no outro lado do mecanismo de articulação 240 para dessa forma aumentar o desempenho. O mecanismo de articulação 240 possui um tubo de acionamento de articulação oco rotativo 242 que é localizado de forma concêntrica dentro da manga de encerramento 32 e possui uma seção de engrenagem de projeção distai 244 em torno de uma primeira parte de circunferência 246. A seção de engrenagem 244 entrelaça com uma engrenagem e dentes retos 248 fixada e se projetando de forma proximal a partir do anel de encerramento 250 que articula em torno de pinos 253 que se estendem através dos primeiro e segundo pontos de articulação 252,260 que se projetam de forma distai a partir da manga de encerramento 32. Dessa forma, o eixo geométrico articulado passa através de ambos os primeiro e segundo pontos de articulação 252, 260 e pinos 253 acoplam de forma rotativa o anel de encerramento 250 à manga de encerramento 32. A rotação do acionador 242 engata as engrenagens 242 e 248 e articula o anel de encerramento 250 em torno dos primeiro e segundo pontos de articulação 252,260.

Para aumentar a área de superfície efetiva do contato de engrenagem entre o tubo de acionamento de articulação oco 242 e o anel de encerramento 250, uma parte de circunferência 254 do tubo de acionamento de articulação oco 242 possui uma seção de engrenagem de projeção distai com recesso 256 se estendendo a partir daí. A seção de engrenagem 256 é acoplada de forma operacional a uma segunda engrenagem de dentes retos 258 fixada e se projetando de forma proximal a partir de um lado oposto ao anel de encerramento 250 por uma engrenagem de reversão 262 suportada de forma articulada pela estrutura 34. A engrenagem de reversão 262 engata ambas a seção de engrenagem de projeção distai com recesso 256 em um lado e a segunda engrenagem de dentes retos 258 do anel de encerramento 250 no outro.

Quando o acionador de encerramento 26 é acionado, ambos o tubo de acionamento de articulação oco 242 e o tubo de encerramento fixado de forma articulada 250 da manga de encerramento 32 são movidos de forma distai para fechar a placa de apoio 18. O tubo de encerramento 35 da manga de encerramento 32 é espaçado para longe do anel de encerramento 33 por pontos de articulação 252,260 presos aos furos de articulação 264 e 266 centralizados nas engrenagens de dentes retos 248, 258, e uma abertura de estrutura 268 que se estende através dos mesmos. A abertura de estrutura 268 fornece um espaço de forma que as bordas proximais do anel de encerramento 33 e as bordas distais do tubo de encerramento 35 da manga de encerramento 32 não colidam durante a articulação. A figura 11 apresenta na forma desmontada uma parte de implementação 270 que inclui o mecanismo de articulação de engrenagem de dentes retos 240. Uma estrutura 272 é fixada de forma longitudinal à parte de alça 20 (apresentada nas figuras 1 e 2) com uma bucha 274 em sua extremidade proximal para engate rotativo com a mesma. Uma parte vazada da estrutura 276 formada por uma abertura 278 alinhada longitudinalmente com o centro da estrutura 272 é mais longa do que um conector de disparo 280 que desliza de forma longitudinal dentro da parte vazada da estrutura 276. A extremidade proximal do conector de disparo 280 engata de forma rotativa a extremidade distai da barra de acionamento metálica 140 (apresentada na figura 6). A extremidade distai do conector de disparo 280 inclui uma fenda 282 que recebe uma extremidade proximal da barra de disparo 14, fixada nesse local por pinos 284. Uma parte mais distai da barra de disparo 14 é posicionada dentro de um sulco inferior 286 em um guia com fendas de barra de disparo 288 que é engatado de forma distai com um elemento de estrutura de articulação 290 e a estrutura 272. 0 elemento de estrutura de articulação 290 possui um elemento de ancoragem de canal 292 que fixa de forma distai a um colar de fixação 294 de uma parte proximal no canal alongado 16. A barra de disparo 14 passa através de uma fenda inferior 295 no elemento de estrutura de articulação 290, O elemento de estrutura de articulação 290 é espaçado da extremidade distai da estrutura 272 pelo guia com fendas da barra de disparo 288 e fixado de forma flexível ao mesmo para articulação por um conector resiliente 296. Uma extremidade proximal alargada 298 do conector resili-ente 296 engata um recesso superior de comunicação distai 300 na extremidade distai da estrutura 272 e uma extremidade distai alargada 302 do conector resiliente 296 engata um recesso superior de comunicação proximal 304 no elemento de estrutura de articulação 290. Dessa forma, o canal alongado 16 é fixado à parte de alça 20, com uma parte flexível entre os mesmos. O canal alongado 16 também possui uma fenda de carne de placa de apoio 306 que recebe de forma articulada uma articulação de placa de apoio 308 da placa de apoio 18. O anel de encerramento 250 que engloba o elemento de estrutura de articulação 290 inclui uma lingüeta apresentada de forma distai 310 que engata um acessório da placa de apoio 312 próximo mas distai da articulação da placa de apoio 308 na placa de apoio 18 para dessa forma efetuar a abertura. Quando o anel de encerramento 250 é movido para a frente, sua face de encerramento apresentada de forma distai 314 entra em contato com uma face de encerramento cilíndrica inclinada 316, que é distai com relação à lingüeta 312 da placa de apoio 18. Essa ação de carne fecha a placa de apoio 18 para baixo até que a face de encerramento 314 do anel de encerramento 250 entre em contato com uma face cilíndrica plana 318 da placa de apoio 18.

Controle Lateral para Longitudinal de um Mecanismo de Articulação A figura 12 ilustra um controle de articulação lateral 400 para um instrumento cirúrgico 402 que incorpora um mecanismo de articulação 404 articulado pelo movimento longitudinal de uma haste de controle de articulação 406. Um efetor de extremidade 408 é conectado a um conjunto de eixo 410 por uma articulação 412 de forma similar à descrita acima mas sem uma capacidade de engrenagem e um tubo de acionamento de articulação rotativa. Dessa forma, apenas uma articulação 412 é ilustrada mas será apreciado que outra articulação é formada ao longo do eixo geométrico da primeira articulação 412, conectando assim os outros lados do efetor de extremidade 408 e do conjunto de eixo 410. Uma abertura de articulação 414 é formada possuindo a articulação 412 estendida para longe da circunferência de ambas uma extremidade distai 418 do conjunto de eixo 410 e uma extremidade proximal 420 do efetor de extremidade 408. O tamanho da abertura de articulação 414 é dimensionado radialmente em tomo de cada lado do eixo de articulação para a quantidade máxima permitida desejada de articulação.

Um botão 424 é ilustrado de forma distai removido do conjunto de eixo 410 para expor um acionador de controle lateral 426 que estende lateralmente através das aberturas 428 em ambos os lados do botão 424. Uma parte central 430 do acionador de controle lateral 426 possui uma cre-malheira de dentes direcionados de forma proximal 432 com dentes alinhados de forma vertical 434 que engatam uma parte superior 436 de uma engrenagem alongada alinhada verticalmente 438. Uma parte inferior 440 da engrenagem alongada alinhada verticalmente 438 engata uma cremalheira de engrenagem voltada para a direita 442 conectada de forma proximal à haste de controle de articulação 406.

Dessa forma, à medida que o acionador de controle lateral 426 é movido lateraimente para a esquerda, sua cremalheira de dentes direcionados de forma proximal 432 gira a engrenagem alongada 438 no sentido anti-horário, como observado a partir de cima, movendo assim a cremalheira de engrenagem voltada para a direita 442 de forma proximal, puxando a haste de controle de articulação 406 de forma proximal. Dessa forma, o efetor de extremidade 408 é articulado para a esquerda visto que a haste de controle de articulação 406 fixa em um pino 444 na extremidade proximal 420 do efetor de extremidade para a esquerda da articulação 412.

Será apreciado que vários outros mecanismos de engrenagem lateral para longitudinal podem ser empregados. Por exemplo, possuindo duas cremalheiras de engrenagem 432, 442 engatando a engrenagem alongada 438 a partir de lados opostos com relação a seus respectivos engates que são apresentados, seria obtido um resultado similar. Ademais, a reversão do engate em apenas uma das duas poderia ser realizada com conjunto com a reversão da fixação da haste de controle longitudinal 406 a partir da esquerda da articulação 412 para a direita. Como uma alternativa adicional, a comutação de uma desses três orientações ou de todas as três orientações para sua respectiva configuração oposta pode inverter o controle, articulando o efetor de extremidade 408 em uma direção oposta à do acionador de controle lateral 426.

Deve-se apreciar adicionalmente que o mecanismo de engrenagem lateral para longitudinal apresentado cria um grau de articulação que é relacionado com a distância de uma conexão de articulação no pino 444 da haste de controle longitudinal 406 para o efetor de extremidade 408 normal com relação ao eixo geométrico de articulação. A variação dessa quantidade de percurso de articulação com relação ao movimento do acionador de controle lateral 426 pode ser alcançada pela relação de engrenagem entre a cremalheira de engrenagem 432 do acionador de controle lateral 426 e a cremalheira de engrenagem 442 conectada à haste de controle longitudinal 406. Por exemplo, a engrenagem alongada 438 pode ter uma parte superior possuindo um diâmetro que difere do diâmetro da parte inferior.

Controle Lateral para Rotativo de um Mecanismo de Articulação As figuras de 13 a 16 apresentam um controle de articulação lateral 500 que fornece características de controle intuitivo similar por parte do médico para um instrumento cirúrgico de articulação 502 similar ao descrito nas figuras de 1 a 11. Em particular, o controle de articulação lateral 500 converte um movimento lateral em um movimento rotativo transferido por um tubo de acionamento de articulação 504 para um mecanismo de articulação (não-ilustrado nas figuras de 13 a 16). Uma cremalheira de engrenagem de projeção descendente 506 é acoplada a um lado inferior 508 de um acionador de controle lateral 510 para engate com os sulcos alinhados de forma longitudinal 512 em uma face superior do tubo de acionamento de articulação 504.

Uma trava de acionamento reverso de articulação 516 é vantajosamente incorporada ao controle de articulação lateral 500 para impedir que uma força que age sobre o efetor de extremidade (não apresentado nas figuras de 13 a 16) altere a quantidade de articulação. Em particular, intercalada entre o acionador de controle de articulação 510 e a cremalheira de engrenagem 506 encontra-se uma placa de cremalheira 518 que inclui uma abertura central 520 contendo um elemento de travamento flexível em forma de X 522. O acionador de controle de articulação 510 inclui duas lâminas de deformação 524, 526 que se projetam descendentemente para dentro da abertura centra! 520 da placa de cremalheira 518 e são posicionadas respectivamente em um quadrante distai e um quadrante proximal definidos pelo elemento de travamento em forma de X 522 com relação a uma vista superior apresentada nas figuras 15 e 16. A cremalheira de engrenagem 506 inclui duas lâminas de acionamento 532, 534 que se projetam ascendentemente para dentro da abertura central 520 da placa de cremalheira 518 e são posicionadas respectivamente nos quadrantes da esquerda e da direita 536, 538 definidos pelo elemento de travamento em forma de X 522. A abertura centra! 520 da placa de cremalheira 518 é ilustrada como tendo um formato geralmente retangular, mas com dentes inclinados 540, cada um apresentando uma superfície de apoio 542 voltada para dentro e alinhada de forma longitudinal. Esses dentes inclinados 540 são colocados ao longo de uma parte direita e esquerda 544, 546 de uma borda distai 548 para realizar um contato dentado com os braços distais direito e esquerdo 550, 552 respectivamente do elemento de travamento em forma de X 552. Os dentes inclinados 540 também são colocados ao longo de uma parte direita e esquerda 554,556 de uma borda proximal 558 da janela retangular 520 para contatar de forma dentada os braços proximais direito e esquerdo 560, 562 do elemento de travamento em forma de X 522.

Com a referência particular à figura 14, a cremalheira de engrenagem 518 é ilustrada fixada a um botão 564 e dessa forma não translada lateralmente como acionador de controle de articulação 510 ou a cremalhei- ra de engrenagem 506. O movimento lateral do acíonador de controle de articulação 510 é transferido através da trava de acionamento reverso de articulação 516 formada dentro da janela retangular 520 da estrutura de cremalheira 518. Em contraste, um movimento lateral acionado de forma reversa do tubo de acionamento de articulação 504 e dessa forma a cremalheira de engrenagem 506 reage pela trava de acionamento reverso de articulação 516 para dentro da estrutura de cremalheira 518 e dentro do botão 560. Dessa forma, o movimento do tubo de acionamento de articulação 504 é impedido.

Em uso, como apresentado na figura 15, o controle de articulação lateral 500 é centralizado. Dessa forma, uma indicação visual é fornecida para o médico pelas extremidades esquerda e direita igualmente estendidas 566, 568 do acionador de controle de articulação 510. As lâminas de desvio 524, 526 são centralizadas no elemento de trava em forma de X 522, não exercendo qualquer força nos braços 550, 552, 560, 562, que podem dessa forma se estender na direção do estado não comprimido em contato de apoio com os dentes inclinados 540, impedindo o movimento lateral do elemento de trava em forma de X 522. As lâminas de acionamento 532, 534 da cremalheira de engrenagem 506 estão em contato oposto em cada lado do elemento de trava em formato de X 522. Qualquer força lateral transferida do tubo de acionamento de articulação 504 para dentro da cremalheira de engrenagem 506 através das lâminas de acionamento 532, 534 é reagida através do elemento de trava em forma de X 522 dentro da cremalheira de engrenagem 506, impedindo o movimento.

Em contraste, como apresentado na figura 16, quando um médico move o acionador de controle de articulação 510 para um lado, as lâminas de desvio 524, 526 contatam um par de braços proximal e dista! (os esquerdos 552, 562 na figura 16) comprimindo o par para longe do contato com a janela retangular 520. Dessa forma, o elemento de trava em forma de X 522 pode mover nessa direção com o par traseiro de braços (por exemplo, os direitos 550, 560, na figura 16) em movimento de catraca ao longo. Esse movimento lateral pode continuar até que os braços dianteiros 552, 562 en- contrem a extensão lateral da janela retangular 520 como apresentado. As lâminas de acionamento 532, 534 da cremalheira de engrenagem 506 se movem com o elemento de trava em forma de X 522 e dessa forma, por fim, o efetor de extremidade (não-ilustrado na figura 16) também articula em resposta. A presente invenção foi discutida em termos de procedimentos e aparelho endoscópicos. No entanto, o uso aqui dos termos tais como "en-doscópicos", não devem ser considerados como limitadores da presente invenção para um instrumento cirúrgico de grampear e cortar para uso apenas em conjunto com um tubo endoscópico (isso é, trocarte). Ao contrário, acredita-se que a presente invenção pode encontrar uso em qualquer procedimento onde o acesso é limitado a uma pequena incisão, incluindo, mas não limitado a procedimentos laparoscópicos, além de procedimentos abertos.

Enquanto a presente invenção foi ilustrada pela descrição de várias modalidades e enquanto as modalidades ilustrativas foram descritas em detalhes consideráveis, não é a intenção do requerente se restringir ou de qualquer forma limitar o escopo das reivindicações em anexo a tais detalhes. As vantagens e modificações adicionais podem aparecer prontamente aos versados na técnica.

Para outro exemplo adicionai, apesar de uma parte de alça ilustrativa 20 descrita aqui ser operada manualmente por um médico, é consistente com os aspectos da invenção para algumas ou todas as funções de uma parte de alça a ser energizada (por exemplo, pneumática, hidráulica, eletromecânica, ultra-sônica, etc.). Adicionalmente, os controles de cada uma dessas funções podem ser apresentados manualmente em uma parte de alça ou podem ser controlados de forma remota (por exemplo, remoto sem fio, console remoto automatizado, etc.).

Como um outro exemplo adicional, apesar de um instrumento de grampear e cortar simultâneo ser vantajosamente ilustrado aqui, seria consistente com os aspectos da invenção a articulação controlada de forma rotativa com outros tipos de efetores de extremidade, tais como agarre, cortador, grampeadores, aplicadores de grampos, dispositivo de acesso, disposi- tivo de distribuição de terapia de drogas/genes, e um dispositivo de energia utilizando ultra-som, RF, laser, etc.

REIVINDICAÇÕES

Claims (11)

1. Instrumento cirúrgico (10, 402, 502) compreendendo: um efetor de extremidade (12, 408); um eixo (23) incluindo um elemento de transferência de movimento de articulação; um mecanismo de articulação (11, 240, 404) que responde ao movimento de articulação e acoplando de forma articulada o efetor de extremidade (12, 408) a uma extremidade distai do eixo (23); e um controle de articulação (13, 400, 500) acoplado a uma parte proximal do eixo (23), compreendendo: um acionador (26, 426, 510) posicionado lateralmente e linearmente por um usuário; caracterizado pelo fato de que ainda compreende um mecanismo de conversão de movimento acoplado ao acionador (26, 426, 510) e ao mecanismo de articulação (11, 240, 404) e configurado de forma operacional para converter um movimento lateral do controle de articulação (13, 400, 500) em um movimento de articulação, em que a direção do movimento de articulação corresponde à direção do movimento lateral do acionador (26, 426, 510).

2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o controle de articulação (13, 400, 500) ainda compreende uma haste de controle longitudinal (406) acoplada ao efetor de extremidade (12, 408) em um desvio de fixação de um eixo geométrico articulado do mecanismo de articulação (11,240, 404), em que o mecanismo de conversão de movimento é configurado de forma operacional para converter o movimento lateral em um movimento longitudinal.

3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de conversão de movimento compreende um meio de engrenagem para acoplar o movimento lateral ao movimento longitudinal.

4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, carac- terizado pelo fato de que o mecanismo de conversão de movimento compreende: uma cremalheira de engrenagem lateral (432) acoplada ao controle de articulação (13, 400, 500); uma engrenagem (438) engatada à cremalheira de engrenagem (432) do controle de articulação (13, 400, 500); e uma cremalheira de engrenagem longitudinal (442) acoplada à haste de controle longitudinal (406) e engatada à engrenagem (438).

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o eixo (23) ainda compreende um tubo de acionamento de articulação (200, 242, 504) que transfere o movimento de articulação como um movimento rotativo para o mecanismo de articulação (11, 240, 404).

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de conversão de movimento compreende um meio de engrenagem para acoplar o movimento lateral ao movimento rotativo.

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de conversão de movimento compreende uma cremalheira de engrenagem lateral (432) acoplada ao controle de articulação (13, 400, 500) e o tubo de acionamento de articulação (200, 242, 504) inclui uma seção de engrenagem engatada à cremalheira de engrenagem lateral (432).

8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de conversão de movimento ainda compreende um mecanismo de trava de acionamento reverso (506) acoplando o controle de articulação (13, 400, 500) à cremalheira de engrenagem lateral (432).

9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de trava de acionamento reverso (506) compreende: uma estrutura possuindo uma janela (520); um elemento de travamento (522) travado lateralmente na posição com a janela (520) da estrutura e acoplado à cremalheira de engrenagem lateral (432); e um elemento de desvio acoplado ao controle de articulação (13, 400, 500) e posicionado para desengatar e posicionar lateralmente o elemento de travamento (522).

10.

Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de travamento de acionamento reverso compreende um meio de prevenção do movimento de transferência do tubo de acionamento de articulação (200, 242, 504) para o mecanismo de articulação (11,240, 404).