BRPI0402719B1 - Instrumento cirúrgico incorporando um mecanismo de articulação possuindo rotação em torno do eixo geométrico longitudinal - Google Patents

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "INSTRUMENTO CIRÚRGICO INCORPORANDO UM MECANISMO DE ARTICULAÇÃO POS- SUINDO ROTAÇÃO EM TORNO DO EIXO GEOMÉTRICO LONGITUDINAL".

Referência Cruzada com Pedidos Relacionados O presente pedido refere-se a quatro pedidos co-pendentes de mesma propriedade depositados na mesma data que o presente pedido, a descrição de cada um sendo incorporada aqui por referência em sua totali- dade, esses quatro pedidos sendo respectivamente intitulados: (1) "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING A

TAPERED FIRING BAR FOR INCREASED FLEXIBILITY AROUND THE ARTICULATION JOINT", de Frederick E. Shelton IV, Mike Setser, e Bruce Weisenburgh;

(2) "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN ARTICULATION JOINT FOR A FIRING BAR TRACK", de Douglas B.

Hoffman; (3) "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING ARTICULA- TION JOINT SUPPORT PLATES FOR SUPPORTING A FIRING BAR", de Kenneth S. Wales e Joseph Charles Hueil; e (4) "A SURGICAL INSTRUMENT WITH A LATERAL-MOVING ARTICULATION CONTROL", de Kenneth S. Wales.

Campo da Invenção A presente invenção refere-se em geral a instrumentos cirúrgi- cos que são adequados para a inserção endoscópica de um efetor de ex- tremidade (por exemplo, endocortador, agarre, cortador, grampeadores, a- plicador de grampo, dispositivo de acesso, dispositivo de distribuição de te- rapia por drogas/gene e um dispositivo de energia utilizando ultra-som, RF, laser, etc.) a um local cirúrgico, e mais particularmente a tais instrumentos cirúrgicos com um eixo de articulação.

Antecedentes da Invenção Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos são freqüentemente preferidos sobre dispositivos cirúrgicos abertos tradicionais visto que uma incisão menor tende a reduzir o tempo de recuperação e as complicações pós-operatórios. Consequentemente, um desenvolvimento significativo ocor- reu em uma faixa de instrumentos cirúrgicos endoscópicos que são adequa- dos para a colocação precisa de um efetor de extremidade distai em um lo- cal cirúrgico desejado através de uma cânula de um trocarte. Esses effectors de extremidade distai engatam o tecido de várias formas para alcançar um efeito de diagnóstico ou terapia (por exemplo, endocortador, agarre, corta- dor, grampeadores, aplicador de prendedor, dispositivo de acesso, dispositi- vo de distribuição de terapia de droga/gene, e dispositivo de energia utilizan- do ultra-som, RF, laser, etc.). O posicionamento do efetor de extremidade é restrito pelo tro- carte. Geralmente esses instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem um eixo longo entre o efetor de extremidade e uma parte de alça manipulada pelo médico. Esse eixo longo permite a inserção a uma profundidade dese- jada e rotação em torno do eixo geométrico longitudinal do eixo, posicionan- do assim o efetor de extremidade a um determinado grau. Com a colocação prudente do trocarte e uso dos agarres, por exemplo, através de outro tro- carte, freqüentemente essa quantidade de posicionamento é suficiente. Os instrumentos cirúrgicos para grampear e cortar, tais como os descritos na patente U.S. Ne 5,465.895, são um exemplo de um instrumento cirúrgico en- doscópico que posiciona com sucesso um efetor de extremidade pela inser- ção e rotação.

Mais recentemente, a patente U.S. Ne."SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN E-BEAM FIRING MECHANISM" de Shelton et ai., depositada em 20 de maio de 2003, descreve uma barra de disparo de "feixe em E" aperfeiçoada para cortar o tecido e acionar os gram- pos. Algumas das vantagens adicionais incluem de forma afirmativa o espa- çamento das mandíbulas do efetor de extremidade, mesmo se muito ou mui- to pouco tecido for preso para a formação ideal de grampo. Ademais, a barra de disparo de feixe em E inclui o engate do efetor de extremidade e do car- tucho de grampo de uma forma que permite que várias travas benéficas se- jam incorporadas.

Dependendo da natureza da operação, pode ser desejável se ajustar adicionalmente o posicionamento do efetor de extremidade de um instrumento cirúrgico endoscópico. Em particular, é freqüentemente desejá- vel se orientar o efetor de extremidade em um eixo geométrico transversal ao eixo geométrico longitudinal do eixo do instrumento. O movimento trans- versal do efetor de extremidade com relação ao eixo do instrumento é con- vencionalmente referido como "articulação". Esse posicionamento articulado permite que o médico engate mais facilmente o tecido em alguns casos, tal como atrás de um órgão. Adicionalmente, o posicionamento articulado per- mite vantajosamente que um endoscópio seja posicionado atrás do efetor de extremidade sem ser bloqueado pelo eixo do instrumento.

Abordagens para a articulação de um instrumento de grampear e cortar cirúrgico tendem a ser complicadas pela integração do controle da articulação juntamente com o controle de fechamento do efetor de extremi- dade para prender o tecido e disparar o efetor de extremidade (isso é, gram- pear e cortar) dentro das restrições de diâmetro pequeno de um instrumento endoscópico. Geralmente, três movimentos de controle são todos transferi- dos através do eixo como translações longitudinais. Por exemplo, a patente U.S. Ne 5.673.840 descreve um mecanismo de articulação tipo acordeão ("gargalo flexionado") que é articulado pela retirada seletiva de uma das duas hastes de conexão através do eixo de implementação, cada haste sendo desviada respectivamente em lados opostos da linha central do eixo. As has- tes de conexão são dentadas através de uma série de posições discretas.

Outro exemplo de controle longitudinal de um mecanismo de articulação é a patente U.S. Ne 5.865.361 que inclui um desvio de conexão de articulação de uma articulação de carne de forma que puxar ou empurrar a translação longitudinal da conexão de articulação efetue a articulação para um lado respectivo. De forma similar, a patente U.S. Ne 5.797.537 descreve uma haste similar passando através do eixo para efetuar a articulação.

Enquanto esses mecanismos de articulação controlados longitu- dinalmente fornecem determinadas vantagens para os instrumentos cirúrgi- cos tais como para grampo e corte endoscópico, acredita-se que um movi- mento de articulação alternativo forneceria uma flexibilidade adicional ao desenho. A patente U.S. N° 5.405.344 ensina um instrumento cirúrgico endoscópico que, na modalidade (ilustrada nas figuras de 7 a 13), utiliza o movimento rotativo em torno do eixo geométrico longitudinal para articular o efetor de extremidade do instrumento em um movimento cônico. Como ensi- nado, o efetor de extremidade de articulação utiliza uma esfera (elemento convexo 174) fixado ao efetor de extremidade e um encaixe em uma extre- midade distai do tubo de suporte oco 162. Um eixo oco 188 é dobrado em uma forma de "Z" e possui uma parte distai 198 que é dobrada para formar em um ângulo com o eixo geométrico longitudinal. A parte distai 198 é mon- tada de forma rotativa dentro de uma passagem 178 se estendendo para dentro do elemento esférico ou convexo 174 do efetor de extremidade.

Quando a parte distai 198 é dobrada no mesmo ângulo que a passagem 178, o efetor de extremidade e o eixo oco 188 podem ser montados (em uma posição) alinhando o eixo geométrico longitudinal do efetor de extremi- dade com o eixo oco 188. A rotação do eixo oco 188 dessa posição de ali- nhamento articula o efetor de extremidade em um movimento cônico. Como ilustrado nas figuras de 10 a 13, o efetor de extremidade translada e gira com relação ao eixo geométrico longitudinal. Enquanto fornece articulação, o movimento cônico não é intuitivo e exige a rotação e o reposicionamento do instrumento cirúrgico para alinhar o efetor de extremidade com o tecido em um local cirúrgico. O que é necessário é um mecanismo de articulação que possa utilizar a rotação para articular o efetor de extremidade de lado a lado dentro de um plano único relativo ao eixo geométrico longitudinal do instru- mento cirúrgico.

Conseqüentemente, uma necessidade significativa existe para um instrumento cirúrgico de articulação que incorpore um mecanismo de articulação que responde a um movimento de controle além de uma transla- ção longitudinal.

Breve Sumário da Invenção A invenção supera as deficiências notadas acima bem como outras deficiências da técnica anterior pelo fornecimento de um instrumento cirúrgi- co particularmente adequado para uso através de uma passagem de cânula de trocarte para procedimentos clínicos endoscópicos e laparoscópicos.

Em um aspecto da invenção, um instrumento cirúrgico possui uma parte de alça que produz um movimento de acionamento e um movi- mento rotativo que são transferidos através de um eixo para um efetor de extremidade que responde ao movimento de acionamento e para um meca- nismo de articulação que responde de forma engrenada ao movimento rota- tivo. O mecanismo de articulação articula o efetor de extremidade do eixo geométrico longitudinal do eixo de forma que o efetor de extremidade possa alcançar de forma mais eficiente um local cirúrgico e realizar um tratamento de diagnóstico ou terapia através de seu acionamento.

Em outro aspecto da invenção, um instrumento cirúrgico possui uma parte de alça que produz um movimento rotativo que é transferido des- cendentemente pelo eixo. Em particular, o eixo inclui um tubo de acionamen- to de articulação que é girado pelo movimento rotativo e que engloba uma estrutura. Uma seção de engrenagem se projetando de forma distai em torno de pelo menos uma parte de uma circunferência de uma extremidade distai do tubo de acionamento de articulação engata uma engrenagem de dentes retos em um eixo geométrico articulado entre o eixo e um efetor de extremi- dade, convertendo o movimento rotativo do tubo de acionamento de articula- ção em movimento de articulação articulando o efetor de extremidade de um eixo geométrico longitudinal do eixo. O tubo de acionamento de articulação oco cria um espaço interno adequado para incorporar várias estruturas para comunicar entre a parte de alça e o efetor de extremidade, fornecendo op- ções adicionais de desenho para vários tipos de instrumentos cirúrgicos.

Em outro aspecto adicional da invenção, um instrumento cirúrgi- co possui uma parte de alça que produz um movimento rotativo. Um eixo com um eixo geométrico longitudinal inclui uma estrutura alongada anexada à parte de alça e um tubo de acionamento de articulação desviado do eixo geométrico longitudinal do eixo. O tubo de acionamento de articulação res- ponde ao movimento rotativo e inclui uma parte rosqueada externa e distai.

Uma conexão de engrenagem desviada do eixo geométrico articulado e do eixo geométrico longitudinal do eixo engata a parte rosqueada externa e dis- tai do tubo de acionamento de articulação para converter o movimento rota- tivo do tubo de acionamento de articulação em um movimento de articulação articulando o efetor de extremidade a partir do eixo geométrico longitudinal do eixo.

Esses e outros objetivos e vantagens da presente invenção de- vem ser tornados aparentes a partir dos desenhos em anexo e da descrição dos mesmos.

Breve Descrição das Figuras Os desenhos em anexo, que são incorporados e constituem uma parte dessa especificação, ilustram as modalidades da invenção, e, junta- mente com a descrição geral da invenção fornecida acima, e da descrição detalhada das modalidades fornecida abaixo, servem para explicar os prin- cípios da presente invenção. A figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgi- co de articulação em uma posição não articulada; A figura 2 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgi- co de articulação em uma posição articulada; A figura 3 é uma vista em perspectiva de um efetor de extremi- dade do instrumento cirúrgico de articulação das figuras 1 e 2; A figura 4 apresenta uma vista em elevação lateral em corte do efetor de extremidade da figura 3, o corte sendo geralmente tirado ao longo das linhas 4-4 da figura 3 para expor as partes de um cartucho de grampos mas também apresentando a barra de disparo ao longo da linha central lon- gitudinal; A figura 5 apresenta uma vista em elevação lateral em corte do efetor de extremidade da figura 4 após a barra de disparo ser totalmente disparada; A figura 6 apresenta uma vista em elevação lateral em corte de uma parte de alça de uma extremidade proximal do instrumento cirúrgico da figura 1 incluindo um controle de articulação rotativa; A figura 7 apresenta uma vista explodida em perspectiva da par- te de alça da extremidade proximal do instrumento cirúrgico da figura 1; A figura 8 apresenta uma vista em perspectiva descendente, di- anteira e para a direita de uma parte distai da parte de alça do instrumento cirúrgico da figura 1 parcialmente recortada para expor um mecanismo de controle de articulação rotativa; A figura 9 apresenta uma vista em perspectiva ascendente, tra- seira e para a direita da parte distai da parte de alça da figura 8, parcialmen- te recortada para expor o mecanismo de controle de articulação rotativa e possuir um botão de controle de articulação rotativa desmontado; A figura 10 apresenta uma vista detalhada em perspectiva supe- rior de um mecanismo de articulação de engrenagem de dentes retos e efe- tor de extremidade do instrumento cirúrgico da figura 1 com as partes de disparo e estrutura removidas; A figura 11 apresenta uma vista explodida em perspectiva de uma parte de implementação do instrumento cirúrgico da figura 1 incluindo um mecanismo de articulação de engrenagem de dentes retos; A figura 12 apresenta uma vista em perspectiva dianteira de um mecanismo de articulação de dente desnivelado para o instrumento cirúrgico da figura 1; A figura 13 apresenta uma vista plana superior do mecanismo de articulação de dente desnivelado da figura 12; A figura 14 apresenta uma vista recortada em perspectiva dian- teira do mecanismo de articulação de engrenagem sem fim para o instru- mento cirúrgico da figura 1;

Afigura 15 apresenta uma vista recortada em perspectiva lateral de um mecanismo de articulação de engrenagem chanfrada para o instru- mento cirúrgico da figura 1; A figura 16 apresenta uma vista explodida em perspectiva de uma parte de implementação do instrumento cirúrgico da figura 1 incluindo o mecanismo de articulação de engrenagem chanfrada da figura 15;

Afigura 17 apresenta uma vista detalhada em perspectiva lateral do mecanismo de articulação de engrenagem chanfrada das figuras 15 e 16 parcialmente recortadas para expor a manga de encerramento, a manga de articulação e as partes de disparo; A figura 18 apresenta uma vista superior de um mecanismo de articulação de estreitamento flexionado de haste dupla para o instrumento cirúrgico da figura 1; A figura 19 apresenta uma vista em perspectiva dianteira do meca- nismo de articulação de estreitamento flexionado de haste dupla da figura 18.

Descrição Detalhada da Invenção Voltando-se para os desenhos, onde referências numéricas simi- lares denotam componentes similares por todas as várias vistas, as figuras de 1 a 3 apresentam um instrumento cirúrgico, que na modalidade ilustrativa é mais particularmente um instrumento cirúrgico de grampear e cortar 10, que é capaz de praticar os benefícios singulares da presente invenção. Em particular, o instrumento cirúrgico de grampear e cortar 10 é dimensionado para inserção, em um estado não-articulado como apresentado na figura 1 através de uma passagem de cânula de trocarte até um local cirúrgico em um paciente pela realização de um procedimento cirúrgico. Uma vez que um mecanismo de articulação 11 e um efetor de extremidade fixado de forma distai 12 são inseridos através da passagem de cânula, o mecanismo de articulação 11 pode ser articulado de forma remota, como apresentado na figura 2, por um controle de articulação 13. Dessa forma, o efetor de extre- midade 12 pode alcançar atrás de um órgão ou se aproximar do tecido a partir de um ângulo desejado ou por outras razões. Por exemplo, um meca- nismo de disparo, apresentado vantajosamente como uma barra de disparo de feixe em E 14 (apresentada na figura 3), que corta o tecido preso, engata um canal alongado 16 e uma placa de apoio fixada de forma articulada 18. O instrumento cirúrgico de grampear e cortar 10 inclui uma parte de alça 20 conectada a uma parte de implementação 22, a última compre- endendo adicionalmente um eixo 23 terminando de forma distai no meca- nismo de articulação 11 e no efetor de extremidade 12. A parte de alça 20 inclui um agarre tipo pistola 24 na direção da qual um gatilho de encerra- mento 26 é retirado de forma articulada pelo médico para resultar na fixação, ou encerramento, da placa de apoio 18 na direção do canal alongado 16 do efetor de extremidade 12. Um gatilho de disparo 28 está mais para fora do gatilho de encerramento 26 e é puxado de forma articulada pelo médico para causar o grampear e o corte do tecido preso no efetor de extremidade 12.

Depois disso, um botão de liberação 30 é pressionado para liberar o tecido preso.

Uma manga de encerramento mais externa 32 do eixo 23 trans- lada de forma longitudinal em resposta ao gatilho de encerramento 26 para fechar de forma articulada a placa de apoio 18. Especificamente, uma parte distai, ou anel de encerramento 33, da manga de encerramento 32 com rela- ção ao mecanismo de articulação 11 é suportada de forma indireta por uma estrutura 34 da parte de implementação 22 (parcialmente visível no meca- nismo de articulação 11). No mecanismo de articulação 11, uma parte pro- ximal, ou tubo de encerramento 35, da manga de encerramento 32 se co- munica com a parte distai (anel de encerramento) 33. A estrutura 34 é fixada de forma flexível ao canal alongado 16 através do mecanismo de articulação 11, permitindo a articulação em um único plano. A estrutura 34 também su- porta de forma longitudinal e deslizante um elemento de acionamento de disparo 36 que comunica um movimento de disparo do gatilho de disparo 28 para a barra de disparo 14. Apenas a barra de disparo 14 do elemento de acionamento de disparo 36 é apresentada na figura 3, mas o elemento de acionamento de disparo 36 é descrito abaixo em maiores detalhes com rela- ção a várias versões de um mecanismo de articulação controlado de forma rotativa 11.

Será apreciado que os termos "proximal" e "distai" são utilizados aqui com referência a um médico que agarra uma alça de um instrumento.

Dessa forma, o efetor de extremidade 12 é distai com relação à parte de alça mais proximal 20. Será apreciado adicionalmente que para fins de conveni- ência e clareza, os termos espaciais tais como "vertical" e "horizontal" são utilizados aqui com relação aos desenhos. No entanto, os instrumentos ci- rúrgicos são utilizados em muitas orientações e posições e esses termos não devem ser limitadores e absolutos.

Barra de Disparo de Feixe em E

As figuras de 3 a 5 apresentam o efetor de extremidade 12 em- pregando a barra de disparo de feixe em E 14 para realizar um número de funções. Na figura 3, a barra de disparo 14 é posicionada de forma proximal, permitindo que um cartucho de grampos novos 37 seja instalado dentro do canal alongado 16. Em particular, um pino superior 38 da barra de disparo 14 reside dentro de um recesso, apresentado como um bolso da placa de apoio 40 permitindo que a placa de apoio 18 seja repetidamente aberta e fechada. Com o efetor de extremidade fechado como apresentado na figura 4, a barra de disparo 14 é avançada em engate com a placa de apoio 18 com o pino superior 38 entrando em uma fenda longitudinal da placa de a- poio 42. Um pino mais inferior, ou tampa de barra de disparo 44, engata uma superfície inferior do canal alongado 16 possuindo a barra de disparo 14 se estendendo através de uma fenda do canal 45. Um pino intermediário 46 engata de forma deslizante uma superfície superior do canal alongado 16, coo- perando com a tampa da barra de disparo 44. Dessa forma, a barra de disparo 14 espaça de forma afirmativa o efetor de extremidade 12 durante o disparo, superando o estreitamento que pode ocorrer com uma quantidade mínima de tecido preso e superando a má formação de grampo com uma quantida- de excessiva de tecido preso.

Durante o disparo, uma borda de corte apresentada de forma distai 48 entre o pino superior 38 e o pino intermediário 46 da barra de dispa- ro entra em uma fenda vertical apresentada de forma proximal 49 do cartu- cho de grampo 37, cortando o tecido preso entre o cartucho de grampo 37 e a placa de apoio 18. Como ilustrado na figura 4, o pino intermediário 46 a- ciona o cartucho de grampo 37 entrando em uma fenda de disparo dentro do cartucho de grampo 37, acionando um deslizador tipo cunha 41 para dentro do contato de carne ascendente com os acionadores de grampo 43 que, por sua vez, acionam uma pluralidade de grampos 47 para fora das aberturas de grampo 51 no cartucho de grampo 37 em contato de formação com os bol- sos de grampo 53 em uma superfície interna da placa de apoio 18. A figura 5 apresenta a barra de disparo 14 totalmente transladada de forma distai após o corte e grampear total do tecido.

Alça de Dois Eixos Com referência às figuras 6 e 7, a parte de alça 20 é constituída de primeira e segunda seções base 50 e 52, que são moldadas a partir de um material polimérico tal como policarbonato preenchido com vidro. A pri- meira seção de base 50 é fornecida com uma pluralidade de pinos cilíndricos 54. A segunda seção de base 52 inclui uma pluralidade de elementos de extensão 56, cada um dos quais possui uma abertura sextavada 58. Os pi- nos cilíndricos 54 são recebidos dentro das aberturas sextavadas 58 e são mantidos por fricção para manter as primeira e segunda seções base 50 e 52 montadas.

Uma tampa de alojamento 60 possui um orifício 62 que se es- tende completamente através demasia para engatar e girar a parte de im- plementação 22 em torno de seu eixo geométrico longitudinal. A tampa de alojamento 60 inclui uma saliência que se projeta para dentro 64 se esten- dendo ao longo de pelo menos uma parte do orifício 62. A saliência protube- rante 64 é recebida dentro de uma fenda longitudinal 66 formada em uma parte proximal da manga de encerramento 32 de forma que a rotação da tampa do alojamento 60 efetue a rotação da manga de encerramento 32.

Será apreciado que a saliência 64 se estende adicionalmente através da estrutura 34 e entra em contato com uma parte do elemento de acionamento de disparo 36 para efetuar sua rotação também. Dessa forma, o efetor de extremidade 12 (não-ilustrado nas figuras 3 e 4) gira com a tampa de aloja- mento 60.

Uma extremidade proximal 68 da estrutura 34 passa de forma proximal através da tampa de alojamento 60 e é fornecida com um entalhe circunferencial 70 que é engatado pelos elementos de fixação de canal o- postos 72 que se estendem respectivamente a partir das seções de base 50 e 52. Apenas o elemento de fixação de canal 72 da segunda seção de base 52 é ilustrado. Os elementos de fixação de canal 72 que se estendem a par- tir das seções de base 50,52 servem para prender a estrutura 34 à parte de alça 20 de forma que a estrutura 34 não se mova longitudinalmente com re- lação à parte de alça 20. O gatilho de encerramento 26 possui uma seção de alça 74, uma seção de segmento de engrenagem 76 e uma seção intermediária 78.

Um orifício 80 se estende através da seção intermediária 78. Um elemento de suporte cilíndrico 82 que se estende a partir da segunda seção base 52 passa através do orifício 80 para montar de forma articulada o gatilho de en- cerramento 26 na parte de alça 20. Um segundo elemento de suporte cilín- drico 83 que se estende a partir de segunda seção base 52 passa através de um orifício 81 do gatilho de disparo 28 para montar de forma articulada na parte de alça 20. Uma abertura sextavada 84 é fornecida no elemento de suporte cilíndrico 83 para receber um pino de fixação (não-ilustrado) que se estende a partir da primeira seção base 50.

Uma forquilha de encerramento 86 é alojada dentro da parte de alça 20 para realizar o movimento alternado na mesma e serve para transfe- rir o movimento do gatilho de encerramento 26 para a manga de encerra- mento 32. Os elementos de suporte 88 que se estendem a partir da segunda seção de base 52 e do elemento de fixação 72, que se estende através de um recesso 89 na forquilha 86, suportam a forquilha 86 dentro da parte de alça 20.

Uma extremidade proximal 90 da manga de encerramento 32 é fornecida com um flange 92 que é encaixada por pressão dentro de um re- cesso de recepção 94 formado em uma extremidade distai 96 da forquilha 86. Uma extremidade proximal 98 da forquilha 86 possui uma cremalheira de engrenagem 100 que é engatada pela seção de segmento de engrenagem 76 do gatilho de encerramento 26. Quando o gatilho de encerramento 26 é movido na direção do agarre tipo pistola 24 da parte de alça 20, a forquilha 86 e, dessa forma, a manga de encerramento 32, se movem de forma distai, comprimindo uma mola 102 que orienta a forquilha 86 de forma proximal. O movimento distai da manga de encerramento 32 efetua o movimento de translação articulado da placa de apoio 18 de forma distai e na direção do canal alongado 16 do efetor de extremidade 12 e o movimento proximal efe- tua o encerramento, como discutido abaixo. O gatilho de encerramento 26 é orientado para a frente para uma posição aberta por uma superfície dianteira 130 interagindo com uma superfície de engate 128 do gatilho de disparo 28. O primeiro gancho do prendedor 104 que articula de cima para trás na parte de alça 20 em torno de um pino 106 restringe o movimento do gatilho de disparo 28 na direção do agarre tipo pistola 24 até que o gatilho de encerramento 26 seja preso em sua posição fechada. O gancho 104 restringe o movimento do gatilho de disparo 28 engatando um pino de travamento 107 no gatilho de disparo 28. O gancho 104 também está em contato com o gatilho de encerramento 26.

Em particular, uma projeção dianteira 108 do gancho 104 engata um ele- mento 110 na seção intermediária 78 do gatilho de encerramento 26, o ele- mento 110 sendo externo ao orifício 80 na direção da seção de alça 74. O gancho 104 é orientado na direção do contato com o elemento 110 do gati- lho de encerramento 26 e engata com o pino de travamento 107 no gatilho de disparo 28 por uma mola de liberação 112. À medida que o gatilho de encerramento 26 é pressionado, o gancho 104 é movido de cima para trás, comprimindo a mola de liberação 112 que é capturada entre uma projeção traseira 114 no gancho 104 e uma projeção dianteira 116 no botão de libera- ção 30. À medida que a forquilha 86 se move de forma distai em respos- ta ao movimento proximal do gatilho de encerramento 26, um braço de lin- güeta superior 118 do botão de liberação 30 se move ao longo de uma su- perfície superior 120 na forquilha 86 até cair dentro de um recesso apresen- tado ascendentemente 122 em uma parte proximal inferior da forquilha 86. A mola de liberação 112 empurra o botão de liberação 30 para fora, que articu- la o braço de lingüeta superior 118 para baixo e em engate com o recesso apresentado ascendentemente 122, travando assim o gatilho de encerra- mento 26 em uma posição de fixação de tecido. O braço de lingüeta 118 pode ser movido para fora do recesso 122 para liberar a placa de apoio 18 empurrando o botão de liberação 30 para dentro. Especificamente, o braço de lingüeta superior 118 articula as- cendentemente em torno do pino 123 da segunda seção de base 52. A for- quilha 86 pode então se mover de forma proximal em resposta ao movimen- to de retorno do gatilho de encerramento 26.

Uma mola de retorno de gatilho de disparo 124 é localizada den- tro da parte de alça 20 com uma extremidade fixada ao pino 106 da segunda seção de base 52 e a outra extremidade fixada a um pino 126 do gatilho de disparo 28. A mola de retorno de disparo 124 aplica uma força de retorno ao pino 126 para orientar o gatilho de disparo 28 em uma direção para longe do agarre tipo pistola 24 da parte de alça 20. O gatilho de encerramento 26 também é orientado para longe do agarre tipo pistola 24 pela superfície de engate 128 do gatilho de disparo 28 orientando a superfície dianteira 130 do gatilho de encerramento 26. À medida que o gatilho de encerramento 26 é movido na direção do agarre tipo pistola 24, sua superfície dianteira 130 engata com a superfí- cie de engate 128 no gatilho de disparo 28 fazendo com que o gatilho de disparo 28 se mova para sua posição de "disparo". Quando em sua posição de disparo, o gatilho de disparo 28 é localizado em um ângulo de aproxima- damente 45°com relação ao agarre tipo pistola 24. Após o disparo do gram- po, a mola 124 faz com que o gatilho de disparo 28 retorne para sua posição inicial. Durante o movimento de retorno do gatilho de disparo 28, sua super- fície de engate 128 empurra contra a superfície dianteira 130 do gatilho de encerramento 26 fazendo com que o gatilho de encerramento 26 retorne para sua posição inicial. Um elemento batente 132 se estende a partir da segunda seção de base 52 para impedir que o gatilho de encerramento 26 gire além de sua posição inicial. O instrumento cirúrgico de grampear e cortar 10 inclui adicio- nalmente uma seção alternada 134, um multiplicador 136 e um elemento de acionamento 138. A seção alternada 134 compreende um deslizador tipo cunha, na parte de implementação 22 (não-ilustrada nas figuras 6 e 7) e uma haste de acionamento metálica 140. O elemento de acionamento 138 inclui primeira e segunda cre- malheiras de engrenagem 141 e 142. Um primeiro entalhe 144 é fornecido no elemento de acionamento 138 entre as primeira e segunda cremalheiras de engrenagem 141, 142. Durante o movimento de retorno do gatilho de dis- paro 28, um dente 146 no gatilho de disparo 28 engata o primeiro entalhe 144 para retornar o elemento de acionamento 138 para sua posição inicial após o disparo do grampo. Um segundo entalhe 148 é localizado em uma extremidade proximal da haste de acionamento metálica 140 para travar a haste de acionamento metálica 140 ao braço de lingüeta superior 118 do botão de liberação 30 em sua posição não-disparada. O multiplicador 136 compreende primeira e segunda engrena- gens de pinhão integral 150 e 152. A primeira engrenagem de pinhão inte- gral 150 é engatada com uma primeira cremalheira de engrenagem 154 for- necida na haste de acionamento metálica 140. A segunda engrenagem de pinhão integral 152 é engatada com a primeira cremalheira de engrenagem 141 no elemento de acionamento 138. A primeira engrenagem de pinhão integral 150 possui um primeiro diâmetro e a segunda engrenagem de pi- nhão integral 152 possui um segundo diâmetro que é menor do que o primei- ro diâmetro.

Controle de Articulação Rotativa Com referência às figuras de 6 a 9, a parte de alça 20 incorpora de forma vantajosa o controle de articulação 13 que gira a parte de imple- mentação 22 em torno do eixo longitudinal do instrumento cirúrgico 10 e arti- cula o efetor de extremidade 12 em um ângulo com o eixo geométrico longi- tudinal. Um tubo de acionamento de articulação oco 200 é localizado de for- ma concêntrica dentro da manga de encerramento 32 e é acoplado de forma operacional a uma alavanca de acionamento 202 de forma que a rotação da alavanca de acionamento 202 gire o tubo 200 em torno do eixo geométrico longitudinal e cause a rotação ou articulação perpendicular do anel de encer- ramento 250 e do efetor de extremidade 12. Essa articulação do anel de en- cerramento 250 corresponde ao grau e à direção de rotação da alavanca de acionador 202 observada e manipulada pelo médico. Na versão ilustrativa, a relação é de um para um, com o grau de rotação da alavanca do acionador 202 correspondendo ao grau de articulação do eixo geométrico longitudinal do eixo 23, fornecendo assim uma indicação intuitiva ao médico. Será apre- ciado que outras relações angulares podem ser selecionadas. O controle de articulação 13 inclui um par de alojamentos de transmissão de articulação espelhados 204 que são fixados à tampa de alo- jamento 60. Ademais, o alojamento de transmissão de articulação 204 inclui lingüetas externas alinhadas de forma longitudinal 206 que um médico torce para efetuar a rotação do alojamento de transmissão de articulação 204, e dessa forma o efetor de extremidade 12, em torno do eixo geométrico longi- tudinal da parte de implementação 22. A alavanca de acionador 202 é fixada a um corpo de articulação cilíndrico 208 que reside dentro de uma abertura do recesso cilíndrico 210 geralmente ascendente e perpendicular ao eixo 23. A parte mais inferior do corpo de articulação 208 inclui hastes 212 que en- caixam por pressão dentro de uma abertura 214 no alojamento de transmis- são de articulação 208 perto do eixo 23, as hastes 212 impedindo que o cor- po de articulação 208 seja retirado do recesso cilíndrico 210.

Dentes de engrenagem apresentados de forma anular 216 são localizados em torno da parte inferior do corpo de articulação 208 e entrela- çam com os dentes 218 em uma forquilha de articulação 220. A forquilha de articulação 220 suporta uma janela retangular de articulação 222 formada na manga de encerramento 32. A manga de encerramento 32 é deslizantemen- te móvel dentro do controle de articulação 13 (na direção longitudinal) para fechar e abrir o efetor de extremidade 12. O tubo de acionamento de articu- lação 200 move longitudinalmente com a manga de encerramento 32 com relação ao controle de articulação fixo 13. A janela 222 fornece espaço para uma saliência 224 apresentada internamente a partir da forquilha de articu- lação 220 que passa através da janela retangular 222 para engatar uma fen- da 226 no tubo de acionamento de articulação 200, posicionando de forma longitudinal o tubo de acionamento de articulação 200 para realizar o movi- mento rotativo. O tubo de acionamento de articulação oco 200 se estende longitudinalmente dentro da manga de encerramento 32 a partir do meca- nismo de articulação 11 e termina de forma distai antes das lingüetas de tra- vamento 227 da manga de encerramento 32. As lingüetas 227 são dobradas para dentro atrás da face proximal do tubo de acionamento de articulação 200 e dessa forma retendo o tubo de acionamento de articulação 200 no eixo 23.

Deve-se apreciar que o alojamento de transmissão de articula- ção 204 é associado de forma operacional ao tubo de encerramento 35 do eixo 23. A tampa de alojamento 60 retém a forquilha de articulação 220 no alojamento de transmissão de articulação 204 e retém o controle de articula- ção 13 dentro da parte de alça 20 apresentando de forma proximal um sulco circular de diâmetro externo 228 que engata uma virola interna circular 230 na abertura distai das seções de base montadas 50, 52.

As figuras 10 e 11 apresentam o mecanismo de articulação de engrenagem 11 das figuras 1 e 2 na forma de um mecanismo de articulação de engrenagem de dentes retos 240, que é geralmente igual ao descrito a- cima mas com componentes de acionamento de articulação adicionais no outro lado do mecanismo de articulação 240 para aumentar dessa forma o desempenho. O mecanismo de articulação 240 possui um tubo de aciona- mento de articulação oco rotativo 242 que é localizado de forma concêntrica dentro da manga de encerramento 32 e possui uma seção de engrenagem de projeção distai 244 em torno de uma primeira parte de circunferência 246. A seção de engrenagem 244 entrelaça com uma engrenagem de dentes re- tos 248 fixada a e se projetando de forma proximal a partir do anel de encer- ramento 250 que articula em torno de pinos 253 que se estendem através dos primeiro e segundo pontos de articulação 252, 260 que se projetam de forma distai a partir da manga de encerramento 32. Dessa forma, um eixo geométrico de articulação passa através de ambos os primeiro e segundo pontos de articulação 252, 260 e os pinos 253 acoplam de forma rotativa o anel de encerramento 250 à manga de encerramento 32. A rotação do acio- nador 242 engata as engrenagens 242 e 248 e articula o anel de encerra- mento 250 em torno dos primeiro e segundo pontos de articulação 252, 260.

Para aumentar a área de superfície efetiva do contato de engre- nagem entre o tubo de acionamento de articulação oco 242 e o anel de en- cerramento 250, uma segunda parte de circunferência 254 do tubo de acio- namento de articulação oco 242 possui uma seção de engrenagem de proje- ção distai com recesso 256 se estendendo a partir daí. A seção de engrena- gem 256 é acoplada de forma operacional a uma segunda engrenagem de dentes retos 258 fixada a e se projetando de forma proximal a partir de um lado oposto do anel de encerramento 250 por uma engrenagem de reverso 262 suportada de forma articulada pela estrutura 34. A engrenagem de re- verso 262 engata ambas a seção de engrenagem de projeção distai com recesso 256 em um lado e a segunda engrenagem de dentes retos 258 do anel de encerramento 250 no outro.

Quando o gatilho de encerramento 26 é acionado, ambos o tubo de acionamento de articulação oco 242 e o tubo de encerramento fixado de forma articulada 250 da manga de encerramento 32 são movidos de forma distai para fechar a placa de apoio 18. O tubo de encerramento 35 da manga de encerramento 32 é espaçado longe do anel de encerramento 33 pelos pontos de articulação 252, 260 presos aos furos de articulação 264 e 266 centralizados nas engrenagens de dentes retos 248, 258 e uma abertura de estrutura 268 que se estende através das mesmas. A abertura de estrutura 268 fornece um espaço de forma que as bordas proximais do anel de encer- ramento 33 e as bordas distais do tubo de encerramento 35 da manga de encerramento 32 não colidam durante a articulação. A figura 11 apresenta de forma desmontada uma parte de im- plementação 270 que inclui o mecanismo de articulação de engrenagem de dentes retos 240. Uma estrutura 272 é fixada de forma longitudinal à parte de alça 20 (apresentada nas figuras 1 e 2) com uma bucha 274 em sua ex- tremidade proximal para engate rotativo com a mesma. Uma passagem va- zada da estrutura 276 formada por uma abertura 278 alinhada longitudinal- mente como centro da estrutura 272 é mais longa do que um conector de disparo 280 que desliza longitudinalmente dentro da parte vazada da estru- tura 276. A extremidade proximal do conector de disparo 280 engata de for- ma rotativa a extremidade distai da barra de acionamento metálica 140 (a- presentada na figura 6). A extremidade distai do conector de disparo 280 inclui uma fenda 282 que recebe uma extremidade proximal da barra de dis- paro 14, fixada a mesma por pinos 284. Uma parte mais distai da barra de disparo 14 é posicionada dentro de um sulco inferior 286 em um guia com fenda de barra de disparo 288 que é engatado de forma distai com um ele- mento de estrutura de articulação 290 e com a estrutura 272. O elemento de estrutura de articulação 290 possui um elemento de ancoragem de canal 292 que fixa de forma distai a um colar de fixação 294 de uma parte proximal no canal alongado 16. A barra de disparo 14 passa através de uma fenda inferior 295 no elemento de estrutura de articu- lação 290. O elemento de estrutura de articulação 290 é espaçado para lon- ge da extremidade distai da estrutura 272 pelo guia com fendas da barra de disparo 288 e é fixado de forma flexível ao mesmo para articulação por um conector resiliente 296. Uma extremidade proximal alargada 298 do conector resiliente 296 engata um recesso superior de comunicação distai 300 na ex- tremidade distai da estrutura 272 e uma extremidade distai alargada 302 do conector resiliente 296 engata um recesso superior de comunicação proxi- mal 304 no elemento de estrutura de articulação 290. Dessa forma, o canal alongado 16 é fixado à parte de alça 20, com uma parte flexível entre os mesmos. O canal alongado 16 também possui uma fenda de carne de pla- ca de apoio 306 que recebe de forma articulada uma articulação de placa de apoio 308 da placa de apoio 18. O anel de encerramento 250 que engloba o elemento de estrutura de articulação 290 inclui uma lingüeta apresentada de forma distai 310 que engata um acessório da placa de apoio 312 perto mas distai com relação à articulação da placa de apoio 308 na placa de apoio 18 para dessa forma efetuar a abertura. Quando o anel de encerramento 250 é movido para a frente, sua face de encerramento apresentada de forma distai 314 contata uma face de encerramento cilíndrica inclinada 316, que é distai com relação à lingüeta 312 da placa de apoio 18. Essa ação de carne fecha a placa de apoio 18 descendentemente até que a face de encerramento 314 do anel de encerramento 250 contate uma face cilíndrica plana 318 da placa de apoio 18.

Mecanismo de Articulação de Dente desnivelado As figuras 12 e 13 apresentam um mecanismo de articulação alternativo 350 para o instrumento cirúrgico de grampear e cortar 10 da figu- ra 1. Uma conexão de engrenagem desnivelada 352 é formada pelo posicio- namento de uma única engrenagem de dentes retos 354 de um anel de en- cerramento 250 (não apresentado nas figuras 12 e 13) com relação ao eixo longitudinal do anel de encerramento 250. A conexão de engrenagem desni- velada 352 é completada pelos dentes inclinados 356 formados em uma ex- tremidade distai 358 de um tubo de encerramento 360. Os pares de dentes inclinados 356 inclinam na direção um do outro nivelado em um lado da en- grenagem de dentes retos 354 com outros pares de dentes inclinados 356 inclinando na direção do outro lado da engrenagem de dentes retos 354.

Essa conexão de engrenagem desnivelada 352 alcança uma razão de en- grenagem alta com um grau relativamente grande de articulação para uma determinada quantidade de movimento de rotação em torno do eixo geomé- trico longitudinal pelo tubo de encerramento 360. Deve-se apreciar que vá- rios tipos de interconexões entre um eixo e um efetor de extremidade podem ser posicionados em torno do mecanismo de articulação 350 ou em torno de cada face da engrenagem de dentes retos 354.

Mecanismo de Articulação de Engrenagem Sem Fim A figura 14 apresenta um mecanismo de articulação de engre- nagem sem fim 370 para o instrumento cirúrgico de grampear e cortar 10 da figura 1. Um anel de encerramento 372 é apresentado parcialmente recorta- do para expor duas articulações 374 e 376 cada uma sendo desviada late- ralmente a partir do eixo geométrico longitudinal de um tubo de encerramen- to 378. O anel de encerramento 372 é conectado de forma articulada nos pontos de articulação 380, 382 que se estendem do tubo de encerramento 378, pontos de articulação 380, 382 definindo um eixo geométrico articulado.

Uma engrenagem de dentes retos de face côncava 384 em formato de am- pulheta é alinhada com o eixo geométrico articulado e fixada ao anel de en- cerramento 372. A engrenagem de dentes retos de face côncava 384 articu- la em torno de um ponto de articulação interno 386 que se projeta de forma distai a partir do tubo de encerramento 378. Cada tubo de acionamento de articulação 374,376 inclui dentes de engrenagem sem fim 388 englobando pelo menos suas partes distais que entrelaçam com lados opostos da en- grenagem de dentes retos de face côncava 384. Dessa forma, pela rotação contrária dos dois tubos de acionamento de articulação 374, 376, em torno do eixo geométrico longitudinal, o anel de encerramento 372, e dessa forma, o efetor de extremidade 12 (não-ilustrado na figura 14) é articulado em torno do eixo articulado.

Será apreciado que apenas um tubo de acionamento de articu- lação 374, 376 pode ser utilizado. Adicionalmente, na aplicação na qual uma cavidade 390 para uma barra de disparo 14 não é exigida, será apreciado que a engrenagem de dentes retos de face côncava 384 pode ser centrali- zada no eixo geométrico de articulação ao invés de desviada como ilustrado.

Ademais, apesar de uma face côncava da engrenagem de dentes retos em forma de ampulheta 384 alcançar uma grande área de contato com os tubos de acionamento de articulação 374,376, faces de formato reto ou outro for- mato podem ser utilizadas. Adicionalmente, os tubos de acionamento de ar- ticulação 374, 376 podem ser sólidos ou ocos.

Mecanismo de Articulação de Engrenagem Chanfrada As figuras de 15 a 17 apresentam um mecanismo de articulação de engrenagem chanfrada 400 para o instrumento cirúrgico de grampear e cortar 10 da figura 1 que também produz articulação a partir da rotação de um elemento em torno de um eixo geométrico longitudinal. Ao invés de al- cançar uma resistência maior na conexão de engrenagem pela inclusão de um tipo de conexão de engrenagem reversa, engrenagem de dente desnive- lado, ou engrenagem sem fim, uma seção de engrenagem chanfrada 402 é fornecida e é acoplada a um tubo de acionamento de articulação 404. Na figura 15, o tubo de acionamento 404 é ilustrado cortado para ilustrar os e- lementos internos. A seção de engrenagem chanfrada 402 do tubo 404 en- trelaça com uma engrenagem de dentes retos chanfrada 406 formada a par- tir de um anel de encerramento 408.

Com referência particular à figura 16, uma parte de implementa- ção 410 é apresentada possuindo vantagens adicionais, tais como o meca- nismo de articulação de engrenagem chanfrada 400 incluindo partes fixá- veis, especificamente uma conexão articulada 414 e seção de engrenagem chanfrada 402, que não são formadas respectivamente dentro de um tubo de encerramento 416 ou o tubo de acionamento de articulação 404, simplifi- cando assim os processos de fabricação quando da facilitação de um eixo 418 de comprimentos selecionáveis. Adicionalmente, a montagem da seção de engrenagem chanfrada 402 a um tubo de acionamento de articulação separado 404 permite que uma restrição 420 dentro da seção de engrena- gem chanfrada 402 seja confinada apenas à parte do eixo 418 adjacente à seção de engrenagem chanfrada 402.

Uma seção de suporte resiliente 422 acopla uma estrutura 424 de forma distai ao efetor de extremidade 12 através dessa restrição 420.

Uma extremidade proximal 426 da estrutura 424 é posicionada de forma longitudinal com relação à parte de alça 20 (não apresentada nas figuras de 15 a 17) para realizar o engate rotativo com a mesma. Uma parte vazada da estrutura 428 formada por uma abertura 430 alinhada de forma longitudinal ao longo do eixo geométrico longitudinal da estrutura 424 é mais longa do que um conector de disparo 432 que desliza longitudinalmente dentro da parte vazada da estrutura 428. Uma extremidade proximal 434 do conector de disparo 432 engata de forma rotativa a extremidade distai da barra de acionamento metálica 140 (figura 6). A extremidade distai do conector de disparo 432 inclui uma fenda 436 que recebe uma extremidade proximal 438 da barra de disparo 14, fixada por pinos (não-ilustrados).

As partes mais distais da barra de disparo 14 se estendem atra- vés da estrutura 424 para fora através de uma fenda alargada 440, guiada em cada lado pela seção de suporte resiliente 422. Em particular, a metade direita flexível e as metades esquerdas 442, 444 incluem, cada uma, uma lingüeta proximal 446 que é inserível na fenda alargada 440 da estrutura 424. Definido dentro das faces opostas das duas metades flexíveis 442, 444 da seção de suporte resiliente 422 encontra-se um guia de barra de disparo 448 e um recesso de haste cilíndrico 450 que recebe uma haste flexível 452.

Um elemento guia rígido 454, que é engatado com um recesso distai 456 formado dentro das faces distais de ambas as metades flexíveis 442, 444, inclui uma fenda vertical 458 com capa por um furo cilíndrico 460 alinhado longitudinalmente para receber respectivamente a barra de disparo Mea haste flexível 452.

Um elemento de estrutura de articulação 462 possui característi- cas de ancoragem de canal 464 que engatam um colar de fixação 466 de uma parte proximal no canal alongado 16. A barra de disparo 14 passa atra- vés de uma fenda inferior 468 no elemento de estrutura de articulação 462. O elemento de estrutura de articulação 462 é espaçado para longe da ex- tremidade distai da seção de suporte resiliente 422 sendo fixado a uma ex- tremidade distai 470 da haste flexível 452. Dessa forma, o canal alongado 16 é fixado à parte de alça 20, com uma parte flexível para realizar o movimento articulado entre os mesmos. O canal alongado 16 também possui uma fenda de carne de pla- ca de apoio 472 que recebe de forma articulada uma articulação de placa de apoio 474 da placa de apoio 18. O anel de encerramento 408 que engloba a estrutura 424 inclui uma lingüeta apresentada de forma distai 476 que enga- ta um acessório de placa de apoio 478 perto mas distai da articulação da placa de apoio 474 na placa de apoio 18 para dessa forma efetuar a abertu- ra e o fechamento da placa de apoio 18. O tubo de acionamento de articulação 404 engloba a estrutura 424 e é fixado de forma distai com relação à seção de engrenagem chanfra- da 402, que, por sua vez, engloba as lingüetas proximais 446 da metade direita e das metades esquerdas flexíveis 442, 444. A seção de engrenagem chanfrada 402 entrelaça com a engrenagem de dentes retos chanfrada 406 do anel de encerramento 408, como apresentado na figura 17. O tubo de encerramento 416 é fixado de forma distai à conexão articulada 414, que, por sua vez, apresenta lingüetas lateralmente opostas de projeção distai 480, 482 que fixam de forma articulada respectivamente a pontos articulados 484, 486 do anel de encerramento 408.

Mecanismo de Articulação de Estreitamento Flexível As figuras 18 e 19 apresentam um mecanismo de articulação de estreitamento flexível 500 para instrumento cirúrgico 10 da figura 1 que tam- bém emprega um movimento de articulação rotativo em torno do eixo geo- métrico longitudinal para efetuar a articulação de um efetor de extremidade 12 (não apresentado nas figuras 18 e 19). Diferentemente do mecanismo de articulação de estreitamento flexível conhecido, o movimento de articulação rotativo fornece uma capacidade de posicionamento macio e contínuo.

Em particular, um corpo de estreitamento flexível resiliente 502 inclui uma fenda de barra de disparo 504 através de seu eixo geométrico longitudinal para receber a barra de disparo 14 (não apresentada nas figuras 18 e 19). Uma série de fendas paralelas direita e esquerda 506, 508 se pro- jetando para dentro na direção oposta dentro do corpo de estreitamento fle- xível 502 permitem a articulação para a esquerda e direita, perpendicular à fenda de barra de disparo 504. As passagens cilíndricas direita e esquerda 510, 512 são desviadas do eixo geométrico longitudinal do corpo de estrei- tamento flexível 502 e são formadas respectivamente dentro das aletas direi- ta e esquerda resultantes 514, 516 formadas pelas fendas direita e esquerda 506, 508.

Uma face distai 518 do corpo de estreitamento flexível 502 é locali- zada na mais distai das aletas direita e esquerda 510, 512. A face distai 518 inclui capacidades de conexão de engrenagem para converter o movimento de articulação rotativa dos tubos de articulação direita e esquerda, apresen- tados como hastes rosqueadas 520, 522 em um movimento articulado.

Especificamente, as porcas rosqueadas 524, 526 são fixadas a cada lado respectivamente na face distai 518. Na versão ilustrativa, cada porca rosqueada 524, 526 inclui um par de pinos de projeção lateral 528 que encaixa respectivamente dentro das extensões de agarre 530 para impedir a rotação das porcas rosqueadas 524, 526. Quando as porcas rosqueadas 524, 526 são rosqueadas na mesma direção, tal como as roscas esquerda e direita, as hastes rosqueadas 520 e 522 devem ser giradas em direções o- postas para articular o corpo de estreitamento flexível 502. À medida que as hastes rosqueadas 520, 522 são giradas em direções opostas, uma porca 525, 526 se move de forma proximal e uma porca 524, 526 se move de for- ma distai. A porca de movimento proximal 524 ou 526 encurta a parte da haste rosqueada 516, 518 proximal à porca rosqueada 524, 526, comprimin- do assim as fendas correspondentes direita e esquerda 506, 508.

Operação Um efetor de extremidade fechada 12 e eixo 23 de uma parte de implementação 22 de um instrumento cirúrgico de grampear e cortar 10 são inseridos através de uma passagem de cânula de um trocarte para um local cirúrgico para um procedimento endoscópico ou laparoscópico. O controle de articulação 13 é girado como desejado em torno do eixo geométrico longi- tudinal do eixo 23 para efetuar uma rotação correspondente do efetor de ex- tremidade 12. Vantajosamente, a alavanca acionadora 202 do controle de articulação 13 é articulada para criar um movimento de articulação rotativa em torno do eixo geométrico longitudinal do instrumento cirúrgico 10 em um tubo de acionamento de articulação 200, 242, 374, 520 que é convertido em um movimento de articulação em uma conexão engrenada em um mecanis- mo de articulação 11, 240, 370, 400, 500, posicionando assim o efetor de extremidade 12 em uma posição desejada.

Enquanto a presente invenção foi ilustrada pela descrição de várias modalidades e enquanto as modalidades ilustrativas foram descritas em detalhes consideráveis, não se pretende restringir ou de alguma outra forma limitar o escopo das reivindicações em anexo a tais detalhes. Vanta- gens e modificações adicionais podem aparecer prontamente aos versados na técnica.

Por exemplo, a presente invenção foi discutida em termos de procedimentos endoscópicos e aparelho. No entanto, o uso aqui dos termos tais como "endoscópico" não deve ser considerado como limitando a presen- te invenção a um instrumento cirúrgico de grampear e cortar para uso ape- nas em conjunto com um tubo endoscópico (isto é, trocarte). Ao contrário, acredita-se que a presente invenção possa encontrar utilização em qualquer procedimento onde o acesso seja limitado a uma pequena incisão, incluindo mas não limitando a procedimentos laparoscópicos, além de procedimentos abertos.

Como outro exemplo, apesar do feixe de disparo em E 14 apre- sentar vantagens para um instrumento cirúrgico de grampear e cortar 10 empregado de forma endoscópica, um feixe em E similar pode ser utilizado em outros procedimentos clínicos. É geralmente aceito que os procedimentos en- doscópicos sejam mais comuns do que os procedimentos laparoscópicos. De acordo, a presente invenção foi discutida em termos de procedimentos endos- cópicos e aparelho. No entanto, o uso feito aqui de termos tais como "en- doscópico", não deve ser considerado como limitador da presente invenção a um instrumento cirúrgico de grampear e cortar para uso apenas em con- junto com um tubo endoscópico (isso é, trocarte). Ao contrário, acredita-se que a presente invenção possa encontrar uso em qualquer procedimento onde o acesso seja limitado a uma pequena incisão, incluindo, porém não limitando a procedimentos laparoscópicos, além de procedimentos abertos.

Como outro exemplo adicional, apesar de uma parte de alça ilus- trativa 20 descrita aqui ser operada manualmente por um médico, é consis- tente com os aspectos da invenção para alguma ou todas as funções de uma parte de alça a ser energizada (por exemplo, pneumática, hidráulica, eletromecânica, ultra-sônica, etc.). Adicionalmente, os controles de cada uma dessas funções pode ser apresentado manualmente em uma parte de alça ou pode ser remotamente controlado (por exemplo, console remoto sem fio, console remoto automatizado, etc.).

Como um exemplo adicional, apesar do instrumento de grampe- ar e cortar simultaneamente ser vantajosamente ilustrado aqui, seria consis- tente com os aspectos da invenção a articulação controlada de forma rotati- va com outros tipos de effectors de extremidade, tal como agarres, cortado- res, grampeadores, aplicadores de prendedor, dispositivos de acesso, dis- positivos de distribuição de terapia de drogas/gene, e um dispositivo de e- nergia utilizando ultra-som, RF, laser, etc.

Claims (13)

1. Instrumento cirúrgico (10) compreendendo: um eixo (23) configurado para transferir independentemente um movimento de acionamento, e um movimento rotativo em torno de um eixo geométrico longitudinal do mesmo; uma parte de alça (20) acoplada ao eixo (23) configurado de forma operacional para produzir o movimento de acionamento e o movimen- to rotativo; um efetor de extremidade (12) que responde ao movimento de acionamento; e um mecanismo de articulação (11) que responde ao movimento rotativo para articular o efetor de extremidade (12) caracterizado pelo fato de que o efetor de extremidade (12) é articulador em um plano a partir do eixo geométrico longitudinal do eixo (23).

2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, carac- terizado pelo fato de que o efetor de extremidade (12) compreende um mecanismo de grampear e cortar, em que o movimento de acionamento compreendendo um movimento de disparo longitudinal e o mecanismo de grampear e cortar é ainda responsivo a um movimento de encerramento longitudinal, a parte de alça (20) e o eixo (23) configurados para produzir e transferir os movimentos de disparo e encerramento.

3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, carac- terizado pelo fato de que o eixo (23) inclui um elemento de encerramento (32) que responde ao movimento de encerramento longitudinal e é acoplado articuladamente ao efetor de extremidade (12), o eixo (23) ainda incluindo uma barra de disparo (14) e uma estrutura (34) suportando a barra de dispa- ro (14) feita para transferir o movimento de disparo para o efetor de extremi- dade (12), o mecanismo de articulação (11) incluindo um tubo de aciona- mento de articulação (200) comunicando o movimento rotativo para o aco- plamento articulado (244,248) do efetor de extremidade (12).

4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, carac- terizado pelo fato de que o acoplamento articulado (244,248) compreende um par de hastes lateralmente opostas e de projeção distai se estendendo a partir do elemento de encerramento respectivamente acoplado a um par de pontos articulados lateralmente opostos (264,266) e de projeção proximal se estendendo a partir do efetor de extremidade (12).

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, carac- terizado pelo fato de que o mecanismo de articulação (11) compreende: meios para acoplar de forma articulada o efetor de extremidade (12) ao eixo (23); meios de engrenagem para converter o movimento rotativo do tubo de acionamento de articulação (200) a um movimento de articulação do efetor de extremidade (12).

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, carac- terizado pelo fato de que o eixo (23) ainda compreende um tubo de acio- namento de articulação (200) que responde ao movimento de rotação da parte de alça (20) e terminando de forma distai em uma seção de engrena- gem (244), o mecanismo de articulação compreendendo uma engrenagem de dentes retos (248) fixada de forma proximal ao efetor de extremidade (12) e engatada pela seção de engrenagem (244).

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, carac- terizado pelo fato de que o tubo de acionamento de articulação (200) ainda compreende uma segunda seção de engrenagem (256) com recessos pro- ximais com relação à primeira seção de engrenagem (244), o efetor de ex- tremidade (12) ainda compreende uma seção de engrenagem que se projeta de forma proximal (258) lateralmente oposta à engrenagem de dentes retos (248), o instrumento cirúrgico (10) ainda compreendendo uma engrenagem invertida (262) engatada entre a segunda seção de engrenagem (256) e a seção de engrenagem de projeção proximal (258).

8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, carac- terizado pelo fato de que a seção de engrenagem (244) e a engrenagem de dentes retos (248) formam uma conexão de engrenagem chanfrada.

9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, carac- terizado pelo fato de que o eixo (23) ainda compreende um tubo de acio- namento de articulação (200) comunicando o movimento rotativo para o me- canismo de articulação (11), o mecanismo de articulação (11) compreen- dendo uma engrenagem de dentes retos (354) fixada de forma proximal ao efetor de extremidade (12), centralizado no eixo geométrico longitudinal do eixo (23), o mecanismo de articulação (11) incluindo dentes inclinados (356) que convergem em cada lado da engrenagem de dentes retos (354).

10. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, ca- racterizado pelo fato de que o eixo (23) ainda inclui uma haste de rotação contrária (376) desviada do eixo geométrico longitudinal e da haste de rota- ção (374), a haste de rotação contrária (376) e a haste rotativa (374) entrela- çadas com lados opostos da engrenagem cilíndrica (384).

11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 10, ca- racterizado pelo fato de que a engrenagem cilíndrica (384) possui uma face côncava.

12. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, ca- racterizado pelo fato de que o eixo (23) tem um eixo geométrico longitudi- nal compreendendo: uma estrutura alongada (34) fixada à parte de alça (20); um tubo de acionamento de articulação (200) englobando a es- trutura alongada (34) e respondendo ao movimento rotativo; e uma seção de engrenagem (244,256) se projetando de forma distai em torno de pelo menos uma parte de uma circunferência de uma ex- tremidade distai do tubo de acionamento de articulação; em que o efetor de extremidade (12) é acoplado de forma articu- lada ao eixo em um eixo geométrico articulado; e em que o o mecanismo de articulação (11) compreende uma engrenagem de dentes retos (248) no eixo geométrico articulado, fixada de forma proximal ao efetor de extremidade (12) e engatada à seção de engre- nagem (244) para converter o movimento rotativo do tubo de acionamento de articulação (200) a um movimento de articulação que articula o efetor de extremidade (12) do eixo geométrico longitudinal do eixo (23).

13. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, ca- racterizado pelo fato de que o eixo (23) tem um eixo geométrico longitudi- nal compreendendo: uma estrutura alongada (34) fixada à parte de alça (20); e um tubo de acionamento de articulação (200) desviado do eixo geométrico longitudinal do eixo (23), que responde ao movimento rotativo, e incluindo uma parte rosqueada externa e distai; em que o efetor de extremidade (12) é acoplado de forma distai e articulada à estrutura (34) em um eixo geométrico articulado; e em que o mecanismo de articulação compreende uma conexão de engrenagem (384) desviada do eixo geométrico articulado e o eixo geo- métrico longitudinal do eixo (23) e engatado com a parte rosqueada externa e distai do tubo de acionamento de articulação (374) para converter o movi- mento rotativo do tubo de acionamento de articulação (374) em um movi- mento de articulação articulando o efetor de extremidade (12) do eixo geo- métrico longitudinal do eixo (23).