BRPI0415768B1

BRPI0415768B1 - A machining process for a panel and device for the machining of at least one panel

Info

Publication number: BRPI0415768B1
Application number: BRPI0415768-0A
Authority: BR
Inventors: Panczuk René; Foissac Pierre-Yves
Original assignee: Dufieux Industrie
Priority date: 2003-10-24
Filing date: 2004-10-22
Publication date: 2017-07-04
Also published as: EP1689558B1; EP1689558A1; DE602004015636D1; ATE403517T1; SI1689558T1; JP2007508952A; FR2861326B3; JP4742045B2; BRPI0415768A; PL1689558T3; CA2543146C; US7682112B2; US20070274797A1; WO2005046931A1; RU2358850C2; RU2006113372A; ES2313115T3; CA2543146A1; FR2861326A1

Abstract

"processo de usinagem de um painel e dispositivo para a usinagem de pelo menos um painel". a invenção refere-se a um processo de usinagem de um painel (2) empregando uma instalação de pelo menos uma ferramenta de usinagem (11) ao nível de uma zona de trabalho (50) de uma face, dita de usinagem (2~ t~), do painel (2), uma instalação de pelo menos um elemento de retenção (13) ao nível de uma zona de apoio (52) situada, de um lado, sobre uma face (2~ m~), dita de retenção, do painel (2) oposto a face de usinagem (2~ t~) e, de outro lado, ao oposto, em relação ao painel (2) da zona de trabalho (50), um deslocamento coordenado, ao nível do painel e de acordo com um movimento que apresenta pelo menos um componente tangente à superfície do painel, da ferramenta de usinagem (11) em funcionamento e do elemento de retenção (13) ao nível do painel, de maneira a conservar, ao longo do deslocamento, a oposição das zonas de apoio (52) e de trabalho (50) para usinar uma parte pelo menos da face de usinagem e um dispositivo para sua execução.

Description

“PROCESSO DE USINAGEM DE UM PAINEL E DISPOSITIVO PARA A USINAGEM DE PELO MENOS UM PAINEL” A invenção refere-se ao domínio técnico dos dispositivos e processos utilizados para a usinagem de preformas pré-conformadas ou painéis, tais como, por exemplo, os painéis utilizados para realizar as cabines ou fuselagens de aviões.

No domínio acima, conhece-se como realizar uma usinagem, por eletroerosão dos painéis pré-conformados de acordo com formas não desenvolvíveis. Uma tal usinagem produz um mascaramento das zonas que não devem ser usinadas, e depois uma imersão em banhos de soluções eletrolíticas. Assim esse processo permite, efetivamente uma usinagem localizada de painéis de formas gerais não desenvolvíveis, mas apresenta, entretanto, dois grandes inconvenientes.

Primeiramente, a usinagem por eletroerosão constitui uma grande fonte de rejeitos a tratar, na medida em que convém, primeiramente, assegurar, após usinagem, uma limpeza dos painéis com retirada dos elementos de mascaramento e enxágue, e depois uma reciclagem das soluções de limpeza, bem como dos diferentes banhos eletrolíticos utilizados.

Um outro inconveniente da usinagem por eletroerosão reside na impossibilidade, com esse processo, de realizar, em uma só operação, uma usinagem que apresente zonas de profundidades diferentes.

Levando-se em conta os inconvenientes acima e, notadamente, custos de tratamento dos rejeitos poluentes das instalações de usinagem por eletroerosão, foi proposto empregar uma usinagem por remoção de material dos painéis de formas côncavas ou convexas ou, ainda complexas.

Para este efeito, a patente US 5 163 793 propôs empregar uma instalação de usinagem compreendendo um tipo de colchão de macacos hidráulicos, equipados ao nível de sua extremidade superior, de uma ventosa de preensão montada sobre uma rótula. O dispositivo compreende, além disso, acima do colchão de macacos um pórtico, móvel em translação horizontal, que carrega uma cabeça de usinagem.

Na medida em que cada macaco é regulável em altura individualmente, é possível assegurar a retenção de painéis que apresentem formas tortas ou complexas.

Entretanto, parece que, se um tal dispositivo permitia efetivamente assegurar usinagens por remoção de materiais de painéis que apresentem formas tortas ou complexas não desenvolvíveis, ele não estava em condições de permitir assegurar uma grande precisão de usinagem, em razão notadamente de sua incapacidade para assegurar uma retenção suficientemente rígida do painel a usinar.

Assim, surgiu a necessidade de um novo processo de usinagem e de um dispositivo de execução deste processo de usinagem permitindo assegurar diversas usinagens e, notadamente, usinagens por remoção de material, ao mesmo tempo apresentando uma maior precisão de trabalho que os processos e dispositivos de acordo com a técnica anterior e permitindo uma redução notável dos seus poluentes. A fim de atingir esses objetivos, a invenção refere-se a um processo de usinagem de um painel empregando: um posicionamento de pelo menos uma ferramenta de usinagem ao nível de uma zona de trabalho de uma face, dita de usinagem, do painel, • um posicionamento de pelo menos um elemento de retenção ao nível de uma zona de apoio situada, por um lado, sobre uma face, dita de retenção, do painel oposto a face de usinagem e, por outro lado, do lado oposto, em relação ao painel da zona de trabalho. um deslocamento coordenado, ao nível do painel e segundo um movimento que apresenta pelo menos uma componente tangente à superfície do painel, da ferramenta de usinagem em funcionamento e do elemento de retenção, de maneira a conservar, ao longo do deslocamento, a oposição das zonas de apoio e de trabalho para usinar uma parte pelo menos da face de usinagem.

De maneira vantajosa, o deslocamento coordenado, da ferramenta de usinagem em funcionamento e do elemento de retenção, permite realizar, com uma grande precisão, uma usinagem contínua do painel, sobre uma superfície estendida superior à superfície de trabalho da ferramenta.

De acordo com a invenção, o elemento de retenção pode agir de diferentes maneiras sobre a zona de apoio ao nível da face de retenção do painel. Assim, de acordo com a invenção, o elemento de retenção pode dirigir um fluxo de fluido sob pressão, tal como por exemplo, a água ou, ainda, o ar comprimido, para a zona de apoio a fim de equilibrar o esforço da ferramenta de usinagem ao nível da zona de trabalho. O emprego de um tal fluido sob pressão permite, além disso, assegurar um resfriamento do painel usinado.

De acordo com uma característica da invenção, o ou os deslocamentos coordenados da ferramenta e do elemento de retenção são assegurados de maneira automática no quadro de um procedimento automatizado.

De acordo com uma forma preferida, mas não exclusiva de execução do processo de usinagem de acordo com a invenção, o elemento de retenção é colocado em contato com o painel durante o deslocamento coordenado da ação de guiar. De maneira preferida, o elemento de retenção exerce então, sobre o painel, uma força de apoio de direção perpendicular à superfície da zona de apoio. Além disso, o elemento de retenção terá, de preferência, uma ação pontual ou quase pontual sobre a face de retenção. Este caráter pontual, notadamente mas não exclusivamente no caso de um apoio direto, oferece então uma liberdade de trabalho muito grande sobre superfícies complexas.

De acordo com uma outra característica da invenção e a fim de evitar um efeito de arraste do painel pela ferramenta de usinagem, pode ser previsto empregar uma aplicação de pelo menos um elemento de contra apoio ao nível da zona de trabalho.

De acordo com a invenção, a ferramenta de usinagem pode ser adaptada para realizar diferentes tipos de usinagens. Assim, a ferramenta pode, por exemplo, ser adaptada para assegurar uma usinagem por projeção de material ou de partículas, permitindo assegurar uma modificação do estado superficial do painel a usinar ou, ainda uma modificação das tensões deste ultimo, tais como, por exemplo, por meio da técnica denominada «peen-forming», ou ainda, «conformação» por projeção de partículas ou esferas.

Em uma forma preferida de execução do processo de usinagem de acordo com a invenção, a ferramenta de usinagem é adaptada para realizar uma usinagem por extração ou remoção de material e se encontra animado de um movimento de rotação sobre ele próprio, do eixo Δ. Uma tal ferramenta de usinagem pode, por exemplo, ser adaptada para realizar o que se convencionou denominar uma usinagem a grande velocidade, ainda denominada «UGV».

De acordo com uma característica da invenção, o elemento de retenção exerce, sobre a zona de apoio, uma força de direção Δ’ e, ao longo da usinagem, durante o deslocamento coordenado da ferramenta de usinagem e do elemento de apoio, os eixos Δ e Δ’ são sensivelmente confundidos.

De acordo com uma outra característica da invenção, prevê-se empregar um amortecimento das vibrações de usinagem pelo menos ao nível do elemento de retenção.

De acordo com a invenção, o deslocamento relativo da ferramenta de usinagem em funcionamento e do elemento de retenção pode ser realizado de diferentes maneiras, tais como, por exemplo, empregando a combinação de um deslocamento do painel associado a deslocamentos da ferramenta de usinagem e do elemento de retenção.

De acordo com uma forma preferida de realização, o elemento de retenção e a ferramenta de usinagem são cada um deslocados segundo pelo menos cinco graus de liberdade. É então possível, em uma tal configuração, assegurar uma posição fixa do painel por toda a duração de sua usinagem.

De acordo com uma outra característica, preferida mas não estritamente necessária da invenção, a ferramenta de usinagem e o elemento de retenção são cada um deslocados segundo três graus de liberdade de deslocamento em translação de eixos, respectivamente X, Y, Z e X’, Y’ e Z’ e dois graus de deslocamento em rotação de eixo Ri, R2, respectivamente Rj’, R’2 onde Ri, R’i são paralelos, respectivamente, aos eixos Y, Y’ e R2, RS são paralelos aos planos X, Z, respectivamente X’, Z\ De acordo com uma outra característica da invenção, 0 painel a usinar é colocado segundo uma orientação sensivelmente vertical. Este dispositivo da invenção permite então assegurar uma evacuação por gravidade das partículas extraídas ou removidas do painel ao longo de sua usinagem ou, ainda, assegurar uma recuperação facilitada das partículas eventualmente projetadas sobre esse mesmo painel durante sua usinagem.

De acordo com uma outra característica da invenção, 0 processo emprega uma determinação da geometria real da face de retenção antes da usinagem, assim como uma usinagem do painel com uma espessura de usinagem predeterminada posicionando-se durante 0 deslocamento coordenado de usinagem, 0 elemento de retenção e a ferramenta de usinagem a uma distância correspondente à espessura predeterminada.

De acordo com a invenção, pode ser considerado assegurar uma retenção de diferentes maneiras do painel. Assim, pode ser considerado que 0 elemento de retenção assegura igualmente uma usinagem do painel e compreende, para este efeito, igualmente uma ferramenta de usinagem.

Entretanto, em uma forma preferida de execução do processo de usinagem de acordo com invenção, o elemento de retenção assegura uma retenção da face de retenção do painel sem usinagem desta face de retenção. A invenção refere-se igualmente, a um dispositivo que permite o execução do processo de usinagem de acordo com a invenção. Assim, a invenção refere-se a um dispositivo para a usinagem de pelo menos um painel compreendendo: * meios de suporte do painel, adaptados para autorizar um acesso simultâneo a duas faces opostas da casca, ditas de trabalho e de retenção, meios de deslocamento de pelo menos uma ferramenta de usinagem, meios de deslocamento de pelo menos o elemento de retenção, « uma unidade de comando dos meios de deslocamento da ferramenta de usinagem e do elemento de retenção, unidade que é adaptada para comandar os meios de deslocamento, de maneira a, durante uma fase de usinagem do painel. - posicionar a ferramenta de usinagem ao nível da zona de trabalho da face de usinagem do painel, - posicionar o elemento de retenção ao nível de uma zona de apoio situada sobre a face de retenção e oposta a zona de trabalho, - e assegurar um deslocamento coordenado, ao nível do painel e de acordo com um movimento apresentando pelo menos uma componente tangente à superfície do painel, da ferramenta de usinagem em funcionamento e do elemento de retenção, de maneira a conservar, ao longo do deslocamento, a oposição das zonas de apoio e de trabalho para usinar uma parte pelo menos da face de usinagem do painel.

De acordo com uma característica da invenção, os meios de deslocamento da ferramenta e do elemento de retenção apresentam cada um pelo menos cinco eixos de deslocamento, de maneira a conferir à ferramenta e ao elemento de retenção pelo menos cinco graus de liberdade.

No sentido da invenção, uma tal capacidade de deslocamento da ferramenta e do elemento de retenção, em relação ao painel a usinar, pode ser assegurado de diferentes maneiras, tais como, por exemplo, por meio de dois braços robotizados com seis graus de liberdade, três graus de liberdade em rotação e três graus de liberdade em translação, um dos braços portando, ao nível de sua extremidade, a ferramenta de usinagem, enquanto que o outro braço porta o elemento de retenção.

Podería igualmente ser considerado assegurar o deslocamento da ferramenta e do elemento de retenção por meio de estruturas robotizadas, ditas paralelas.

De acordo com uma forma preferida de realização, que permite uma maior simplicidade de automatização e de comando, os meios de deslocamento da ferramenta e do elemento de retenção compreendem, cada um, três graus de liberdade de deslocamento em translação de eixos X, Y, Z, respectivamente X’, Y’ e Z’ e dois graus de deslocamento em rotação de eixos respectivos Rb R2, e R’i, R’2 onde Ri, Rh são paralelos, respectivamente, aos eixos Y, Y’ e R2, R’2 são paralelos aos planos definidos pelos eixos X, Z, respectivamente X’, Zh Em uma forma preferida de realização do dispositivo de usinagem de acordo com a invenção os meios de deslocamento da ferramenta compreendem então: - uma viga móvel em translação ao longo de pelo menos uma via de guia de eixo X suportada por um chassi e associada a meios motores pilotados pela unidade de comando, - um carrinho móvel em translação ao longo de pelo menos uma via de guia de eixo Z, portado pela viga e associado a meios motores pilotados pela unidade de comando, o eixo Z sendo sensivelmente perpendicular ao eixo X. - um braço telescópico em translação, de eixo Y portado pelo carrinho e associado a meios motores pilotados pela unidade de comando, o eixo Y sendo sensivelmente perpendicular ao plano definido pelos eixos X, Z, - um suporte de cabeça adaptado a uma extremidade do braço telescópico e móvel em rotação, em relação ao braço de eixo Ri paralelo ao eixo Y e associado a meios motores pilotados pela unidade de comando, - uma cabeça porta ferramenta, adaptada sobre o suporte de cabeça, móvel em rotação, em relação ao suporte de eixo R2 perpendicular ao eixo Y e associada a meios motores pilotados pela unidade de comando.

Os meios de deslocamento do elemento de retenção compreendem, por sua parte; - uma viga móvel em translação ao longo de pelo menos uma via de guia do eixo X5 suportada por um chassi e associada a meios motores pilotados pela unidade de comando, - um carrinho móvel em translação ao longo de uma via de guia de eixo Z’, portado pela viga e associado a meios motores pilotados pela unidade de comando, 0 eixo Z’ sendo sensivelmente perpendicular ao eixo X’. - um braço telescópico em translação, de eixo Y’ portado pelo carrinho e associado a meios motores pilotados pela unidade de comando, 0 eixo YJ sendo sensivelmente perpendicular ao plano definido pelos eixos X’, Z’, - um suporte de cabeça adaptado a uma extremidade do braço telescópico e móvel em rotação, em relação ao braço de eixo Rh paralelo ao eixo Y’ e associado a meios motores pilotados pela unidade de comando, - uma cabeça porta elemento, adaptada sobre 0 suporte de cabeça, móvel em rotação, em relação ao suporte de eixo Rh perpendicular ao eixo Y’ e associado a meios motores pilotados pela unidade de comando.

Os meios de suporte são então adaptados sobre o chassi, de maneira a serem interpostos entre os meios de deslocamento da ferramenta e os meios de deslocamento do elemento de retenção.

De acordo com uma outra característica da invenção, e a fim de trazer uma solução aos eventuais problemas de controle: o suporte da cabeça porta ferramenta é, por um lado, adaptado sobre um berço que equipa a extremidade do braço telescópico, e sendo móvel em rotação em tomo do eixo Ri e, por outro lado, móvel em relação ao berço em rotação em tomo do eixo R3 perpendicular ao eixo Rj, 0 suporte da cabeça porta ferramenta é, por um lado adaptado sobre um berço que equipa a extremidade do braço telescópico e sendo móvel em rotação em tomo do eixo Rh e, por outro lado, móvel em relação ao berço em rotação em tomo do eixo R’3 perpendicular ao eixo R’i.

De maneira preferida, os eixos X, Z e X’, Z’ definem planos verticais sensivelmente paralelos, de modo que 0 painel possui uma orientação sensivelmente vertical no curso de sua usinagem.

De acordo com a invenção, a cabeça porta ferramenta pode ser adaptada a fim de receber diferentes tipos de ferramentas, tais como, por exemplo, ferramentas de projeção de partículas ou, ainda das ferramentas de remoção ou de extração de materiais. Assim, em uma forma preferida, a cabeça porta ferramenta compreende meios de acionamento em rotação da ferramenta em torno de um eixo Δ sensivelmente perpendicular ao eixo R2.

De acordo com uma outra característica da invenção, a fim de evitar um fenômeno de atração, dito ainda de arraste, do painel pela ferramenta de usinagem, os meios de deslocamento compreendem pelo menos um elemento de contra apoio sobre a face de trabalho do painel.

De acordo com ainda uma outra característica da invenção, a fim de assegurar uma grande precisão de usinagem, 0 dispositivo compreende, além disso, meios de amortecimento das vibrações de usinagem.

De maneira preferida, a fim de assegurar uma absorção o mais próximo possível de seus pontos de produção das vibrações de usinagem, os meios de amortecimento são adaptados sobre os meios de deslocamento do elemento de retenção. Tais meios de amortecimento podem então, por exemplo, ser constituídos por sistemas de amortecimentos hidráulicos ou hidropneumáticos, suportando, por exemplo, a cabeça dos meios de deslocamento do elemento de retenção.

De acordo com a invenção, o elemento de retenção pode ser realizado de diferentes maneiras. Assim, o elemento de retenção pode, por exemplo, ser constituído por um bocal de projeção de um fluido sob pressão ou, ainda sob a forma de um cursor, de um material que apresenta um baixo coeficiente de fricção, destinado a vir se apoiar sobre a face de retenção do painel e a deslizar sobre este último durante seu deslocamento coordenado. De maneira preferida, o elemento de retenção agirá de maneira pontual ou quase pontual sobre a face de retenção, esta ação sendo então, de preferida, sensivelmente perpendicular à face de retenção em seu ponto de aplicação.

De acordo com uma característica preferida de realização, o elemento de retenção compreende pelo menos uma esfera de apoio destinada a rolar sobre a face de retenção do painel durante a usinagem. Em uma forma particularmente vantajosa de realização, a esfera de apoio é constituída de material elasticamente deformável, de maneira a amortecer as vibrações de usinagem.

De acordo com a invenção, os meios de suporte do painel podem ser realizados de qualquer maneira apropriada.

Em uma forma preferida de realização, os meios de suporte do painel são amovíveis, de maneira a permitir, por exemplo, um funcionamento em tempo mascarado do dispositivo de usinagem. Com efeito, durante o posicionamento de um painel sobre os meios de suporte, o dispositivo pode, por exemplo, usinar um outro painel suportado pelos outros meios de suporte e assim de maneira alternada.

De acordo com uma forma preferida de realização, os meios de suporte compreendem um quadro amovível, equipado de meios de fixação de um painel a usinar, Assim, é possível prever um certo número de quadros amovíveis que permitem uma utilização ótima do dispositivo. Da mesma maneira, é possível prever diferentes tipos de quadros em função das diferentes formas de painéis suscetíveis de serem usinados sobre o dispositivo de acordo com a invenção.

Em uma forma preferida de realização, o quadro amovível compreende pelo menos uma travessa móvel que permite um ajuste das dimensões do quadro às dimensões a usinar.

Diversas outras características da invenção surgirão da descrição abaixo efetuada com referência aos desenhos que ilustram formas preferidas, mas não limitativas, de realização de um dispositivo de usinagem para a execução do processo de acordo com a invenção. A fig. 1 é uma perspectiva geral esquemática de uma forma preferida de realização de um dispositivo de usinagem de acordo com a invenção. A fig. 2 é corte esquemático segundo o plano II-II da fig. 1. A fig. 3 é uma remoção mostrando uma configuração preferida de posicionamento de uma ferramenta e de um elemento de retenção durante a usinagem de um painel conforme um processo de acordo com a invenção. A fig. 4 é uma perspectiva, em maior escala, de uma forma preferida mas não exclusiva de realização de meios de suporte de um painel a usinar de acordo com a invenção. A fig. 5 é uma vista, análoga a fig. 3, mostrando uma variante de realização do dispositivo de usinagem de acordo com a invenção. A fig. 6 é uma remoção, em vista lateral, de uma forma de realização do dispositivo de usinagem de acordo com a invenção. A fig. 7 é uma vista, análoga à fig. 5, mostrando uma outra variante de realização do dispositivo de usinagem.

Um dispositivo de usinagem de acordo com a invenção, tal como ilustrado na fig. 1 e designado em seu conjunto pela referência 1, permite a usinagem de um painel 2 suscetível de apresentar uma forma geral complexa, não desenvolvível, tal como por exemplo, convexa ou côncava ou, ainda, localmente convexa e localmente côncava. A fim de permitir esta usinagem, o dispositivo 1 compreende um chassi 3 que, de acordo com o exemplo ilustrado, é realizado sob a forma de uma espécie de pórtico sensivelmente vertical, que define uma janela 4 no interior da qual o painel a usinar vem se posicionar, sendo retido por meios de suporte 5. De acordo com o exemplo ilustrado, os meios de suporte 5 são realizados sob a forma de um quadro amovível suscetível de ser imobilizado, ao nível da janela 4, sobre o chassi 3 por intermédio de meios de travamento 6 que podem ser realizados de qualquer maneira apropriada.

De acordo com uma característica essencial da invenção, o dispositivo de usinagem 1 compreende, além disso, meios de deslocamento 10 de pelo menos uma ferramenta e, de acordo com o exemplo ilustrado, exatamente uma ferramenta de usinagem 11, bem como meios de deslocamento 12 de pelo menos um e, de acordo com o exemplo ilustrado, exatamente um elemento de retenção 13, Os meios de deslocamento 10 e 11 são, como se mostra mais particularmente na fig. 2, adaptados de um lado e de outro do chassi 3, de modo que o painel 2 se encontre interposto entre a ferramenta de usinagem 11 e o elemento de retenção 13.

De acordo com o exemplo ilustrado, os meios de deslocamento 10 da ferramenta compreendem uma viga 20, móvel em translação ao longo de pelo menos uma e, de acordo como exemplo, duas vias de guia 21 de eixo X suportadas pelo chassi 3. O eixo X das vias de guia 21 apresentam então uma orientação sensivelmente horizontal.

De maneira conhecida em si do especialista, na concepção e fabricação de máquinas ferramentas, a viga 20 se encontra associada a meios motores, não representados, e pilotados por uma unidade de comando 22, cujas diferentes funcionalidades serão precisadas na sequência, ficando entendido que a unidade de comando 22 é adaptada para permitir um funcionamento automatizado do dispositivo de usinagem 1.

Os meios de deslocamento 10 da ferramenta 11 compreendem, além disso, um carrinho 23 móvel em translação ao longo de uma via de guia 24 de eixo Z, portada pela viga 20. De acordo com o exemplo ilustrado, o eixo Z apresenta uma orientação sensivelmente vertical e se encontra perpendicular ao eixo X, de modo que os eixos X e Z definam um plano igualmente vertical. O carrinho 23 se encontra igualmente associado a meios motores, não representados, que asseguram seu deslocamento ao longo da via 24 e sendo pilotados pela unidade de comando 22.

Os meios de deslocamento 10 compreendem, também, um braço 25 telescópico em translação de eixo Y que é portado pelo carrinho 23. De acordo com o exemplo ilustrado, o eixo de translação Y é sensivelmente perpendicular ao plano definido pelos eixos X e Z de translação cruzadas do carrinho 23. O braço telescópico é, além disso, associado a meios motores, não representados, pilotados pela unidade de comando 22.

De acordo com o exemplo ilustrado, o braço telescópico 25 é equipado, ao nível de sua extremidade orientada para o chassi 3, de um suporte de cabeça 26, móvel em rotação, em relação ao braço 25 segundo um eixo de rotação Ri paralelo ao eixo Y e, de acordo com o exemplo, confundido com este eixo Y. Como os outros órgãos móveis 20, 23, 25 constitutivos dos meios de deslocamento 10, o suporte de cabeça 26 é associado a meios motores não representados e pilotados pela unidade de comando 22.

Por fim, os meios de deslocamento 10 compreendem uma cabeça porta-ferramenta 27, adaptada sobre o suporte de cabeça 26, de maneira a ser móvel em rotação, em relação ao suporte 26 segundo um eixo de rotação R2, sensivelmente perpendicular ao eixo Rj. Naturalmente, o movimento de rotação da cabeça 27 em tomo do eixo R2 se encontra associado a meios motores, não representados, pilotados pela unidade de comando 22. A configuração, tal como descrita precedentemente, confere então a ferramenta 11, solidária da cabeça porta ferramenta 27, cinco graus de liberdade, a saber três degraus de liberdade em translação de eixos X, Y, Z e dois graus de liberdade em rotação de eixos Ri e R2.

Por fim, de acordo com 0 exemplo ilustrado, a cabeça porta ferramentas 27 é equipada de meios motores, não representados, que permitem acionar a ferramenta 11 em rotação de usinagem segundo um eixo Δ que, de acordo com 0 exemplo ilustrado na fig. 2, é sensivelmente confundido com 0 eixo Y, na medida em que esta figura corresponde a uma posição de repouso ou de espera. Naturalmente, levando-se em conta diferentes graus de liberdade da cabeça 27 0 eixo Δ pode apresentar diferentes orientações permanecendo sensivelmente perpendicular ao eixo R2. Os meios motores de acionamento em rotação da ferramenta 11, que equipam a cabeça 27 são igualmente pilotados pela unidade de comando 22.

De acordo com a invenção, a ferramenta de usinagem 11 pode ser realizada de diferentes maneiras e, de acordo com 0 exemplo ilustrado, como se ressalta mais particularmente da fig.3, a ferramenta 11 é realizada sob a forma de uma fresa, acionada em rotação de eixo Δ, pelos meios motores, que equipam a cabeça porta ferramenta 27.

Os meios de deslocamento 12 do elemento de retenção 13 apresentam uma estrutura análoga àquela dos meios de deslocamento 10 da ferramenta 11. Assim, os meios de deslocamento 12 da ferramenta de retenção 13 compreendem: - uma viga 30, que é móvel em translação ao longo de pelo menos uma e, de acordo com o exemplo, de duas vias de guia 31 de eixo X suportadas pelo chassi 3 e que está associada a meios motores pilotados, não representados, pela unidade de comando, o eixo X sendo horizontal, - um carrinho 33 que é móvel em translação ao longo de uma via de guia 34 de eixo Z’ portada pela viga 30 e que está associado a meios motores, não representados, pilotados pela unidade de comando 2, o eixo Z’ sendo sensivelmente perpendicular ao eixo X’, - um braço 35 telescópico em translação de eixo Y’ portado pelo carrinho 33 e associado a meios motores, não representados, pilotados pela unidade de comando 22, o eixo Y’ sendo sensivelmente perpendicular ao plano definido pelos eixos X’, Z5, - um suporte de cabeça 36 adaptado a uma extremidade do braço telescópico 35, móvel em rotação, em relação ao braço 35 segundo um eixo Ri paralelo ao eixo Y e associado a meios motores, não representados, pilotados pela unidade de comando (22), - e uma cabeça porta elemento de retenção 37, adaptada sobre em suporte de cabeça 36, móvel em rotação, em relação, ao suporte 36 segundo um eixo R2 perpendicular ao eixo R’i e associado a meios motores, não representados, pilotados pela unidade de comando (22).

De acordo com a invenção, o elemento de retenção 13 pode ser realizado de qualquer maneira apropriada e, de acordo com o exemplo ilustrado, o elemento de retenção 13 apresenta, ao nível de uma extremidade 40 oposta à cabeça de suporte 37, uma esfera 41 destinada a definir em apoio sensivelmente pontual sobre o painel 2, como vai aparecer na sequência. De maneira preferida, a esfera 41 é realizada de um material elasticamente deformável, tal como, por exemplo, um material sintético polimérico ou de material plástico. A capacidade de deformação elástica da esfera é então aproveitada para amortecer as vibrações de usinagem. Naturalmente, a esfera poderia igualmente ser realizada de outros materiais, tais como, por exemplo, um metal como o aço ou outras ligas metálicas adaptadas. De acordo com o exemplo ilustrado, a esfera 41 se encontra sensivelmente disposta na extremidade de um corpo 42 de forma troncônica de eixo Δ’, sensivelmente perpendicular ao eixo R’2 de rotação da cabeça de suporte 37. A esfera 41 é então adaptada no coroo 42, de maneira a poder rolar sobre o painel 2, como será ressaltado na sequência. Além disso, de maneira preferida, o elemento de retenção 13 é adaptado de maneira amovível sobre a cabeça de suporte 37, de maneira a poder ser trocada rapidamente ou, ainda, substituída por uma ferramenta. Para este efeito, de maneira preferida, a cabeça 37 é, como a cabeça de suporte 27, equipada de meios de acionamento em rotação de uma ferramenta em tomo do eixo Δ’, esses meios de acionamento sendo pilotados pelos meios de comando 22. O dispositivo de usinagem assim constituído é então empregado de seguinte maneira. Primeiramente, um painel 2 é posicionado ao nível da janela 4. Para este efeito, de acordo com o exemplo ilustrado, o chassi 3 apresenta uma janela lateral 50 para a qual os meios de suporte, constituídos pelo quadro móvel 5, são encaixados para vir se localizar o painel 2 entre a ferramenta 11 e o elemento de retenção 13, como ilustrado na fig. 2. Neste estado, o quadro 5 é então travado sobre o chassi 3, de modo a que o painel 2 esteja perfeitamente imóvel em relação ao chassi 3.

Uma vez este ajuste realizado e de acordo com uma característica essencial da invenção, a unidade de comando 22 pilota o funcionamento dos meios 10 de deslocamento da ferramenta 11 e dos meios de deslocamento 12 do elemento de retenção 13, de maneira a vir posicionar a ferramenta 11 em funcionamento em contato com uma face 2*r, dita de usinagem, do painel 2 ao nível de uma zona 50, dita de trabalho, como está ilustrado na fig. 3. De maneira sensivelmente análoga, a unidade de comando 22 pilota o funcionamento dos meios de deslocamento 12, de maneira a posicionar o elemento de retenção 13, e mais particularmente, a esfera 41, em apoio sobre uma face 2T, dita de usinagem, do painel 2 ao nível de uma zona de retenção 52, situada na face de retenção 2m, em oposição à face de usinagem 2T, a zona de retenção 52 estando situada em oposição, em relação ao painel 2, da zona de trabalho 50.

Uma vez esses deslocamentos realizados, a unidade 22 comanda um deslocamento coordenado da ferramenta de usinagem 11 em funcionamento e do elemento de retenção 13 em apoio sobre o painel 2, de maneira a usinar, em parte pelo menos, a face de usinagem 2T do painel 2.

De acordo com uma característica essencial da invenção, a unidade de comando assegura o deslocamento coordenado da ferramenta 11 e do elemento de retenção 13, de maneira a conservar, ao longo desse deslocamento conjunto, a oposição das zonas de apoio 52 e de trabalho 50. Durante esse deslocamento, a esfera 41 rola então sobre a face de retenção 2M do painel 2. Isto quer dizer que o deslocamento da ferramenta 11 e do elemento de retenção 13, em relação ao painel, possui uma decomposição, segundo o plano tangente e o plano normal à superfície do painel ao nível da zona de usinagem, cuja componente tangencial pelo menos é não nula. O movimento coordenado possui então, pelo menos uma componente tangente à superfície do painel e, em certas fases da usinagem pelo menos, igualmente uma componente normal à superfície do painel, como é o caso para ferramentas durante o ajuste da profundidade de passe notadamente.

De maneira preferida, a unidade 22 comanda esses deslocamentos de maneira a conservar, durante toda a fase de usinagem do painel 2, por um lado, a perpendicularidade do eixo Δ’ de apoio do elemento de retenção 13 com a superfície da zona de apoio 52 e, por outro lado, a conjugação do eixo Δ’ e do eixo Δ de rotação da ferramenta 11, de modo que, ao longo de qualquer fase de usinagem e de deslocamento coordenado, os eixos Δ e Δ’ são confundidos.

Assim, é possível, pela associação dos elementos de retenção e da ferramenta de usinagem 11, assegurar um usinagem de grande precisão do painel 2, sem deformação deste painel. A associação do elemento de retenção 13 e da ferramenta de usinagem 11, com as capacidades de precisão dos meios de comando numérico que equipam a unidade de comando 22, permite então realizar usinagens que apresentem profundidades de passe ou de usinagem diferentes em diferentes pontos do painel 2, em função das resistências procuradas para este último. Esta grande precisão é tomada possível por, notadamente, o equilíbrio das forças de usinagem e de retenção exercidas pela ferramenta 11 e o elemento de retenção 13 de um lado e do outro do painel 2.

Em uma forma preferida mas não estritamente necessária, pode ser, em vista de se obter uma perfeita precisão, empregar meios 55 de telemetria, por exemplo, meios de telemetria laser que permitam efetuar uma cartografia particularmente precisa da face de retenção 2M do painel 2 antes da usinagem deste último. Esta telemetria permite assim obter um perfeito referencial que permitirá conhecer muito precisamente a espessura do painel 2 em todos pontos deste último após usinagem. Com efeito, a espessura residual será então determinada pela distância entre a extremidade da ferramenta 11 e o elemento de retenção 13 e, mais particularmente, a esfera 41 ao longo da usinagem, esta distância correspondendo então à espessura residual do painel 2 após usinagem.

De acordo com uma outra característica da invenção, pode igualmente ser considerado empregar meios de telemetria 56 que permita medir com precisão, as coordenadas da fase de trabalho 2T do painel. Assim, o emprego combinado dos meios de telemetria 55 e 56 permite ter um perfeito conhecimento da geometria do painel 2 antes e depois da usinagem.

Uma vez a usinagem do painel 2 realizada, o quadro 5 é destravado para ser retirado e permite o emprego de um outro quadro. A invenção assim constituída permite então, um trabalho em tempo mascarado e é possível, pelo emprego de diferentes quadros, assegurar uma usinagem de diferentes tipos de painéis 2.

Nota-se que, de acordo com o exemplo ilustrado, o quadro 5 é provido de uma travessa 57, móvel em translação e que permite ajustar as dimensões úteis do quadro 5, de maneira a permitir uma acomodação com um só tipo de quadro, de painel que apresenta diferentes dimensões.

De acordo com a invenção, é igualmente possível de colocar, ao nível da zona de trabalho 50, pelo menos um elemento de contra apoio 58, tal como ilustrado na fig. 5. De acordo com este exemplo, o elemento de contra apoio 58 compreende três dedos 59, telescópicos isostáticos em contato permanente com a face de trabalho 2T do painel 2. Os dedos 59 estão, de preferência, dispostos segundo um triângulo, apesar de que qualquer outra configuração possa ser considerada.

Os dedos 59, constitutivos do elemento de contra apoio, permitem evitar qualquer fenômeno de absorção do painel pela ferramenta 11 e podem assegurar igualmente um amortecimento de vibrações de usinagem.

Além disso, de acordo com uma outra variante de realização da invenção, emprega-se, ao nível da cabeça porta-ferramenta 27, meios de deslocamento em translação da ferramenta de acordo com a direção Δ perpendicular ao eixo de rotação R2. Além disso, emprega-se igualmente, ao nível da cabeça porta-elemento, de retenção 37, meios de deslocamento em translação do elemento de retenção de acordo com a direção Δ’ perpendicular ao eixo de rotação R’2. Naturalmente, esses meios de deslocamento em translação são associados a meios motores pilotados pela unidade de comando.

Uma tal configuração é particularmente adaptada para assegurar uma usinagem da coque, de maneira a tomar perfeitamente de acordo com o modelo teórico pesquisado.

Nesse caso, a unidade de comando assegurará a pilotagem da instalação sobre a base do arquivo de definição tridimensional teórico do painel a realizar e pilotará então o funcionamento dos diferentes órgãos do dispositivo de usinagem para este efeito.

Naturalmente, o dispositivo de usinagem de acordo com a invenção pode, igualmente, ser pilotado no quadro de um modo de usinagem, que podería ser qualificado de corretivo, na medida em que, após uma fase de telemetria que permite detectar a forma real do painel, a unidade de comando pilotará o funcionamento do dispositivo para atingir a forma procurada a partir da forma real.

Tais usinagens em três dimensões de um painel são partícularmente favorecidas pela cinemática das extremidades dos braços 25 e 26 e dos suportes de ferramentas 26 e de elemento de retenção, tal como ilustrado na fig. 3.

Entretanto, em certas combinações de movimento, a unidade de comando testa dificuldades para calcular as rotações segundo os eixos Rj, R2 e R’i, R’2 para atingir as zonas de usinagem e de apoio. A fim de trazer uma solução para essas dificuldades de cálculo e de pilotagem associada, a invenção propõe, em uma forma de realização, tal como mais particularmente ilustrado na fig. 6, suprimir os movimentos de rotação em tomo dos eixos Ri e R’i dos suportes de cabeça 26 e 36. De acordo com esta variante, os movimentos de rotação de acordo com Ri e R’i são substituídos por uma rotação dos suportes de cabeça 26, 36 em tomo de eixos, respectivamente R3 e R’3, sensivelmente verticais ou contidos no plano vertical. Nesta configuração, os eixos de rotação R2 e R’2 são posicionados de maneira a serem perpendiculares, aos eixos R3 e R’3. Naturalmente, 0 dispositivo de usinagem compreende os meios motores pilotados pela unidade de comando e associados em rotação em tomo dos eixos R3 e R’3. A fig. 7 ilustra uma variante de realização do dispositivo de usinagem, tal como ilustrado na fig.6. De acordo com esta variante de realização, os movimentos de rotação segundo os eixos Ri e R’[ são combinados aos movimentos de rotação segundo os eixos R2, R3, R’2 e R’3.

Para este efeito, a extremidade do braço 25 compreende um berço 60, móvel em rotação em tomo do eixo horizontal Rj. paralelo ao eixo Y, O suporte de cabeça 26 é então adaptado sobre 0 berço 60 sendo móvel, em relação a este último em rotação em tomo do eixo R3 perpendicular ao eixo Rj, enquanto que a cabeça porta-ferramenta 27 é móvel em rotação, em relação ao suporte 26 segundo 0 eixo R2 perpendicular, ao mesmo tempo, ao eixo Rj e ao eixo R3. O conjunto compreendendo a extremidade do braço 35 sobre 0 qual é adaptado 0 berço 60, 0 suporte de cabeça 26, e a cabeça porta-ferramenta 27 forma 0 que podería ser denominado um equipamento de cabeça.

Da mesma maneira, a extremidade do braço 35 compreende um berço 61, móvel em rotação em tomo do eixo horizontal R’i- O suporte de cabeça 36 é adaptado sobre 0 berço 61 sendo móvel, em relação ao dito berço em rotação em tomo do eixo R’3) perpendicular ao eixo RY Por fim, a cabeça porta-elemento de retenção 37 é móvel em rotação em relação ao suporte 37 de acordo com 0 eixo R’2 perpendicular aos eixos de rotação R’i, e R’3.

Nesta configuração, existe uma redundância entre os eixos R), R2, R3, por um lado, e os eixos R’i, R’2, R’3, por outro lado. A unidade de comando 22 assegura então a pilotagem do dispositivo de usinagem dando uma prioridade para as combinações de movimento de acordo com R2, R3 e, respectivamente, R’2j R’3 em relação às rotações de acordo com Ri respectivamente R’i.

Naturalmente, é igualmente possível prever, para as formas de realização de acordo com as fig. 6 e 7, movimentos de translação de ferramenta de acordo com o eixo Δ e do elemento de retenção de acordo com o eixo Δ’.

REIVINDICAÇÕES

Claims

1. Processo de usinagem de um painel (2) caracterizado pelo fato dc incluir as etapas de: posicionar pelo menos uma ferramenta de usinagem (11) em uma zona de trabalho (50) de uma face, dita face de usinagem (2T), do painel (2), posicionar pelo menos um elemento de retenção (13) em uma zona de apoio (52) situada, por um lado, sobre uma face (2M), dita face de retenção, do painel (2) oposta à face de usinagem (2T) e, por outro lado, do lado oposto à zona de trabalho (50) em relação ao painel (2), induzir um deslocamento coordenado de pelo menos uma ferramenta de usinagem (11) e de pelo menos um elemento de retenção (13) no e próximo ao painel (2), o deslocamento apresentando pelo menos uma componente que é tangente à face de usinagem (2T) do painel (2) de maneira a conservar a oposição de pelo menos um elemento de retenção (13) na zona de apoio (52) e de pelo menos uma ferramenta de usinagem (II) na zona de trabalho (50), durante o deslocamento coordenado, para usinar pelo menos uma parte da face de usinagem (2r), e em que pelo menos uma ferramenta de usinagem (11) e pelo menos um elemento de retenção (13) são posicionados cm contato com o painel (2) durante o deslocamento coordenado dc pelo menos uma ferramenta de usinagem (11) na operação de usinagem e de pelo menos um elemento de retenção (13) no painel (2).

2. Processo de usinagem, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento de retenção (13) exerce uma força de apoio sobre o painel em uma direção Δ’, perpendicular à face de retenção da zona de apoio (52).

3. Processo de usinagem, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que pelo menos um elemento de contra apoio (58) é aplicado na zona de trabalho (50).

4. Processo de usinagem, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma ferramenta de usinagem (11) realiza uma usinagem por extração ou remoção de material do painel e é capaz de um movimento de rotação sobre o eixo Δ.

5. Processo de usinagem, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que pelo menos um elemento de retenção (13) exerce uma força sobre a zona de apoio em uma direção Δ’, e em que, durante a usinagem do painel na zona de trabalho por pelo menos uma ferramenta de usinagem, os eixos Δ e Δ’ são quase coincidentes.

6. Processo de usinagem, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que vibrações de usinagem são amortecidas, pelo menos em pelo menos um elemento de retenção (13).

7. Processo de usinagem, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que pelo menos um elemento de retenção (13) e pelo menos uma ferramenta de usinagem (11) estão cada um deslocados com pelo menos 5 graus de liberdade.

8. Processo de usinagem, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que pelo menos um elemento de retenção (13) e pelo menos uma ferramenta de usinagem (11) estão cada um deslocados com três graus de liberdade de deslocamento em translação de eixos, X, Y, Z, respectivamente X’, Y’ eZ’ e dois graus de deslocamento em rotação dos eixos Ri, R2, respectivamente Ri\ R’2 onde os eixos Ri, R’i são paralelos aos eixos Y, Y’ respectivamente e os eixos R2, R’2 são paralelos aos planos X, Z,, e respectivamente X’, Z’.

9. Processo de usinagem, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o painel (2) é posicionado entre pelo menos uma ferramenta de usinagem e pelo menos um elemento de retenção com uma orientação geralmente vertical.

10. Processo de usinagem, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o painel (2) é mantido geralmente imóvel durante o processo de usinagem.

11. Processo de usinagem, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a geometria real da face de retenção (2M) é determinada antes da usinagem.

12. Processo de usinagem, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que pelo menos um elemento de retenção consegue a face de retenção (2M) do painel sem usinagem desta face de retenção (2M).

13. Dispositivo para a usinagem de pelo menos um painel (2) caracterizado pelo fato de compreender: meios (5) de suporte de pelo menos um painel (2), adaptados para autorizar um acesso simultâneo com duas faces opostas em pelo menos um painel, ditas faces de usinagem (2T) e de retenção (2M), meios (10) de deslocamento de pelo menos uma ferramenta de usinagem (11), meios (12) de deslocamento de pelo menos o elemento de retenção (13), uma unidade (22) de controle adaptada para comandar os meios de deslocamento (10, 12), de maneira que pelo menos uma ferramenta de usinagem (11) e pelo menos um elemento de retenção (13) executam um deslocamento coordenado no, próximo ao, e enquanto em contato com ambos a face de usinagem (2T) e a face de retenção de pelo menos um painel (2), respectivamente, durante a usinagem de pelo menos um painel por pelo menos uma ferramenta de usinagem, o deslocamento coordenado apresentando pelo menos uma componente tangente à face de usinagem de pelo menos um painel (2), de maneira a conservar a oposição das zonas de apoio (52) e de trabalho (50) durante o deslocamento e usinar pelo menos uma parte da face (2T) de usinagem de pelo menos um painel (2).

14. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que os meios de deslocamento (10, 12) de pelo menos uma ferramenta de usinagem (11) e de pelo menos um elemento de retenção (13) apresentam cada um pelo menos cinco eixos de deslocamento, de maneira a conferir pelo menos cinco graus de liberdade para pelo menos uma ferramenta (11) e pelo menos um elemento de retenção (13).

15. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que os meios de deslocamento (10, 12) de pelo menos uma ferramenta de usinagem (11) e pelo menos um elemento de retenção (13) compreendem cada um três graus de deslocamento em translação de eixos X, Y, Z, respectivamente X’, Y’ e Z’ e dois graus de deslocamento em rotação dos eixos Ri, R2 e, respectivamente Ri\ R’2 onde os eixos Ri, R’i são paralelos aos eixos Y, Y\ respectivamente e os eixos R2, R’2 são paralelos aos planos definidos pelos eixos X, Z, respectivamente X’, Z’.

16. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que os eixos X, Z e X’, Z’ definem geralmente planos verticais paralelos.

17. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: meios de deslocamento em translação para pelo menos uma ferramenta em uma direção Δ, perpendicular ao eixo de rotação R2, e meios de deslocamento em translação para pelo menos um elemento de retenção em uma direção Δ’, perpendicular ao eixo de rotação R’2.

18. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que os meios de deslocamento de pelo menos uma ferramenta de usinagem incluem: - uma primeira viga (20), que é móvel em translação ao longo de pelo menos uma via de guia (21) em um eixo X suportada por um chassi (3) e associada a meios motores pilotados pela unidade de controle (22), - um primeiro carrinho (23), que é móvel em translação ao longo de pelo menos uma via de guia (24) em um eixo Z, portado pela primeira viga (20) e associado a meios motores pilotados pela unidade de controle (22), o eixo Z sendo mais ou menos perpendicular ao eixo X, - um primeiro braço (25), que é telescópico em translação em um eixo Y, portado pelo primeiro carrinho (23) e associado a meios motores pilotados pela unidade de controle (22), o eixo Y sendo geralmente perpendicular ao plano definido pelos eixos X, Z, - um primeiro suporte de cabeça (26) adaptado para se ajustar sobre uma extremidade do primeiro braço telescópico (25), e que é móvel em rotação, em relação ao primeiro braço sobre um eixo Ri paralelo ao eixo Y e associado a meios motores pilotados pela unidade de controle (22), - uma cabeça porta ferramenta (27), adaptada para se ajustar sobre o primeiro suporte de cabeça (26), que é móvel em rotação, em relação ao primeiro suporte (26) sobre um eixo R2 que é perpendicular ao eixo Y, e associada a meios motores pilotados pela unidade de controle (22); os meios (10) de deslocamento do elemento de retenção (11) incluem: - uma segunda viga (30), que é móvel em translação ao longo de pelo menos uma via de guia em um eixo X’ suportada pelo chassi (3) e associada a meios motores pilotados pela unidade de controle (22), - um segundo carrinho (33), que é móvel em translação ao longo de uma segunda via de guia (31) em um eixo Z’, portado pela segunda viga (30) e associado a meios motores pilotados pela unidade de controle (22), o eixo Z’ sendo mais ou menos perpendicular ao eixo X’, - um segundo braço (35), que é telescópico em translação, em um eixo Y’ portado pelo segundo carrinho (33) e associado a meios motores pilotados pela unidade de controle (22), o eixo Y’ sendo geralmente perpendicular ao plano definido pelos eixos X’, Z’, - um segundo suporte de cabeça (36) adaptado para se ajustar uma extremidade do braço telescópico (35) e que é móvel em rotação, em relação ao segundo braço (35) sobre um eixo R’i paralelo ao eixo Y’ e associado a meios motores pilotados pela unidade de controle (22), - uma cabeça porta elemento de retenção (37) adaptada para se ajustar ao segundo suporte de cabeça (36), e móvel em relação ao suporte de em rotação sobre um eixo R’2 perpendicular ao eixo Y’ e associado a meios motores pilotados pela unidade de controle (22), e em que os meios de suporte (5) são adaptados sobre o chassi, de modo a estar interpostos, entre os meios de deslocamento (10) de pelo menos uma ferramenta (11) e os meios (1) de deslocamento (12) de pelo menos um elemento de retenção (13)

19. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que: o primeiro suporte (26) de cabeça da cabeça porta ferramenta (27) é adaptado sobre um primeiro berço (60) que equipa a extremidade do primeiro braço telescópico (25), o primeiro berço sendo móvel em rotação em tomo do eixo Rj eo primeiro suporte de cabeça sendo móvel em relação ao primeiro berço (60) em rotação em tomo do eixo R3 perpendicular ao eixo Ri, o segundo suporte (36) de cabeça da cabeça porta elemento de retenção (37) é adaptado sobre um segundo berço (61) que equipa a extremidade do segundo braço telescópico (35) e o segundo berço sendo móvel em rotação em tomo do eixo R’i e o segundo suporte de cabeça sendo móvel em relação ao segundo berço (61) em rotação em tomo do eixo R’3 perpendicular ao eixo R’i.

20. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que a cabeça (27) porta ferramenta compreende meios para rotação de pelo menos uma ferramenta sobre um eixo que é geralmente perpendicular ao eixo R2.

21. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que os meios de deslocamento (10) de pelo menos uma ferramenta (11) compreendem pelo menos um elemento de contra apoio (55) sobre a face de usinagem (2T) de pelo menos um painel (2).

22. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que pelo menos um elemento de retenção provê amortecimento das vibrações de usinagem.

23. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato de que pelo menos um elemento de retenção é adaptado para rolar durante o processo de usinagem.

24. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que pelo menos um elemento de retenção inclui pelo menos uma esfera de apoio (41) adaptada para rolar na face de retenção de pelo menos um painel durante o processo de usinagem.

25. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 24, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma esfera de apoio é feita de material elasticamente deformável, de modo a amortecer as vibrações de usinagem.

26. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que os meios de suporte (5) de pelo menos um painel (2) são removíveis e o dispositivo compreende adicionalmente meios de imobilização (6) dos meios de suporte (5) durante a usinagem de pelo menos um painel.

27. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato de que os meios de suporte compreendem um quadro removível (5), equipado de meios de fixação de um painel a ser usinado.

28. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que o quadro compreende pelo menos uma travessa móvel que permite um ajuste das dimensões efetivas do quadro.